1

SISTEMAS DE VELOCIDADE VARIVEL

Um acionamento eltrico um sistema capaz de converter
energia eltrica em energia mecnica (movimento), mantendo sob controle
tal processo de converso. Estes so normalmente utilizados para acionar
mquinas ou equipamentos que requerem algum tipo de movimento
controlado, como por exemplo, a velocidade de rotao de uma bomba.
Um acionamento eltrico moderno formado normalmente pela
combinao dos seguintes elementos:
MOTOR converte energia eltrica em energia
mecnica.
DISPOSITIVO ELETRNICO comanda e/ou controla
a potncia eltrica entregue ao motor.
TRANSMISSO MECNICA adapta a velocidade e
inrcia entre motor e mquina (carga).
Os motores mais amplamente utilizados nos acionamentos
eltricos so os motores de induo trifsicos e monofsicos.
Estes motores quando alimentados com tenso e freqncia
constantes, sempre que no estejam operando a plena carga (potncia da
carga igual potncia nominal do motor) estaro desperdiando energia.
importante ressaltar tambm o fato de que um motor de
induo transforma em energia mecnica aproximadamente 85% de toda a
energia eltrica que recebe e que os 15% restantes so desperdiados,
sendo assim o acionamento eltrico de mquinas um assunto de
extraordinria importncia no que se refere economia de energia.
Os sistemas mais utilizados para variao de velocidade foram
por muito tempo implementado com motores de induo de velocidade
fixa, como primeiro dispositivo de converso de energia eltrica para
energia mecnica. Para obteno de velocidade varivel o sistema
necessitava de um segundo dispositivo de converso de energia que
utilizava componentes mecnicos, hidrulicos ou eltricos.
VARIADORES MECNICOS
Os primeiros sistemas utilizados para se obter uma velocidade
diferente das velocidades que eram possveis utilizando motores de induo
foram os sistemas mecnicos, pois so os de maior simplicidade de
construo e baixo custo.
VARIADOR COM POLIAS CNICAS E CORREIA
Cada uma das polias cnicas constituda de dois pratos
cnicos, montados um de frente para o outro, sobre um eixo ranhurado, que

podem se aproximar ou se afastar. O prato de uma das polias acionado

pelo dispositivo de variao, e o prato da outra pressionado por uma
mola. O fluxo de fora transmitido por frico entre os discos das polias e
a correia, que tem uma seo transversal trapezoidal. A faixa de variao
de velocidade mxima de 1:8 neste tipo de variador.

MOTOR HIDRULICO
Este mtodo permite variao continua de velocidade, o motor
hidrulico de deslocamento positivo projetado e desenvolvido para
converter a potncia hidrulica de um fluido em potncia mecnica. Esta
converso feita atravs de um dispositivo de engrenagens planetrias ou
atravs de pistes com controle efetuado por vlvulas e que permite se
obter as seguintes caractersticas:
Baixa rotao (5 a 500 rpm).
Elevado torque.
Permite rotao nos dois sentidos.
VARIADORES ELETROMAGNTICOS
Com variadores eletromagnticos mudou-se o conceito de
variao exclusivamente mecnica para variao eletromecnica, atravs de
tcnicas baseadas no principio fsico das correntes de Foucault, utilizando
um sistema de discos acoplados a bobinas que podem ter o seu campo
magntico varivel, variando-se assim o torque (e tambm a velocidade) na
sada do variador. Algumas limitaes devem ser observadas para a
aplicao deste equipamento:
A rotao mxima de sada sempre a nominal do
motor, nunca alm desta.
Aqui tambm o motor sempre estar girando na rotao
nominal, independente da rotao desejada no eixo de
sada, isto proporciona um consumo inadequado

(desperdcio de energia), quando se opera em rotaes

abaixo da nominal.
Rendimento deste tipo de acionamento muito baixo,
pois apresenta perdas por aquecimento e rudo.
As manutenes preventivas e corretivas so freqentes,
pois existem muitas partes girantes as quais necessitam
de ajustes constantes e substituies peridicas.

INVERSOR DE FREQUNCIA

FUNCIONAMENTO INVERSOR FREQUNCIA

No captulo anterior vimos diferentes alternativas de comandar

um motor de induo a partir da rede de alimentao, em todos os casos a
freqncia de alimentao foi a da rede, isto 60Hz. assim que a
velocidade do motor ser a velocidade nominal, podendo ser calculada pela
seguinte equao:
N= 120 x f x ( 1-s)
P
Onde:
N = velocidade em rotaes por minuto (rpm)
F = freqncia da rede em hertz (hz)
S = escorregamento
P = nmero de plos
Se consideramos como exemplo um motor de 4 plos, com
escorregamento nominal (s= 0,0278) teremos:
N = 120 x 60 x (1-0,0278) = 1750 rpm
4
A partir da simples observao da equao anterior podemos
deduzir que se pudesse dispor de um dispositivo que permita variar a
freqncia da tenso de alimentao poderamos variar diretamente no
motor a sua velocidade de rotao.
Vamos ver agora o que acontece se alimentarmos o motor a
partir de um dispositivo que permita variar a freqncia da tenso de
alimentao. A seguir mostraremos dois casos, um abaixo da freqncia
nominal e outro acima com escorregamento nominal (s=0,0278).
N = 120 x 30 x ( 1-0,0278) = 875 rpm
4

N = 120 x 90 x ( 1-0,0278) = 2625 rpm

4

ESCORREGAMENTO
Define-se como escorregamento sendo a diferena entre a
velocidade sncrona e a parte mvel do motor, denominada rotor, expressa
em porcentagem, isto :
S = Ns N x 100
Ns
Onde:
S = escorregamento
Ns = rotao do campo girante
N = rotao do rotor
Salientamos que a plena carga, usualmente o escorregamento de
um motor quando opera em regime permanente est compreendido entre 3
e 6%, assim, sua velocidade apenas pequenas variaes.
Exemplo: um motor de induo de 4 plos alimentado com
uma tenso de 220V, 60Hz e gira a 1720 rpm, qual o seu escorregamento:
1 determinao da velocidade sncrona:
Ns = 120 x f = 120 x 60 = 7200 = 1800 rpm
P
4
4
2 determinao do escorregamento:
S = Ns N x 100 = 1800 1720 x 100 = 4,45%
Ns
1800

INTRODUO
Retificador padro (6 Pulsos)

Tenso alternada

Tenso retificada

Tenso cont
contnua no link cc

Tenso alternada

O inversor funciona de acordo com o principio de que a tenso

da linha CA convertida em CC pulsada cujo valor RMS simula uma
tenso CA. O inversor mais comum atualmente aquele que utiliza a
modulao por largura de pulso (PWM), para criar a onda de sada. Os
componentes ativos usados nos inversores so DIODOS, SCRs,
TRANSISTORES E IGBTs. estes inversores tem trs sees diferentes e
distintas de seu circuito de alimentao, conforme mostrado no diagrama
em bloco.
A primeira seo usa uma ponte retificadora de onda completa
para converter a linha CA em CC, a filtragem dessa tenso CC realizada
na segunda seo com um capacitor para alimentar a ponte inversora com
uma tenso estvel. A seo final utiliza uma ponte a IGBT para fornecer
ao motor uma tenso CC com largura modulada por pulso (PWM).
A seo de controle ou lgica do inversor e as configuraes
programadas do usurio determinam a sada de freqncia do inversor.
Durante a acelerao, a freqncia variar de acordo com um algoritmo
predeterminado como rampa linear ou curva S, desde o mnimo ou 0 at a
velocidade comandada.

FORMA DE ONDA DE SADA DO INVERSOR

INTRODUO
Sistema de modula
modulao PWM

U(v)

( Pulse Width Modulation )

t(s)
Portadora
Senide de
referncia

U(v)

t(s)
Senide resultante

P.W.M.

A figura mostra o padro de chaveamento da tenso resultante

em uma fase do motor, quando utilizada a tcnica PWM para comando dos
transistores de potncia.
MTODOS DE CONTROLE DO INVERSOR
CONTROLE ESCALAR
O funcionamento com controle escalar est baseado numa
estratgia de comando chamada V/F constante, que mantm o torque do
motor constante, igual ao nominal, para qualquer velocidade de
funcionamento do motor.
O estator do motor de induo possui um bobinado trifsico.
Este bobinado tem dois parmetros que definem suas caractersticas, um
deles a sua resistncia hmica R (Ohm) e o outro a sua indutncia L
(Henry).
Fazendo uma anlise muito simplificada podemos dizer que a
corrente que circular pelo estator do motor ser proporcional ao valor da
resistncia R e ao valor da reatncia indutiva Xl que dependente da
indutncia L e da freqncia F.
Para valores de freqncia acima de 30Hz o valor da resistncia
muito pequeno quando comparado com o valor da reatncia indutiva;
8

desta maneira podemos, nesta aproximao, e para um mtodo de controle

simples como o escalar, despreza-lo. Assim teremos que o valor da corrente
ser proporcional a tenso de alimentao V, a indutncia L e a freqncia
F. o valor de indutncia L uma constante do motor, mas a tenso e a
freqncia so dois parmetros que podem ser controlados pelo inversor
de freqncia. Assim, se para variar a velocidade do motor de induo
temos que variar a freqncia da tenso de alimentao, a estratgia de
controle V/F constante varia a tenso proporcionalmente com a variao
da freqncia de alimentao do motor para obter no estator uma corrente
constante da ordem da corrente nominal do motor.
I=V/F=CTE

Curva de Tenso e

Como se pode observar na figura, acima de 60Hz a tenso no

pode continuar subindo, pois j foi atingida a tenso mxima da rede,
assim que a partir deste ponto a corrente, e consequentemente o torque do
motor, diminuiro. Esta regio acima dos 60Hz conhecida como regio de
enfraquecimento de campo.
Para freqncias abaixo de 30Hz o termo correspondente a
resistncia R do estator , que foi desprezado anteriormente, comea a ter
influncia no clculo da corrente. assim que, de para baixas freqncias,
mantendo-se a proporcionalidade entre a freqncia e a tenso, a corrente e
consequentemente o torque do motor diminuem bastante, para que isto seja
evitado, a tenso do estator em baixas freqncias deve ser aumentada
atravs de um mtodo chamado de compensao IxR.
Podemos deduzir assim que o controle escalar em inversores de
freqncia utilizado em aplicaes normais que no requerem elevada
dinmica (grandes aceleraes e frenagens), nem elevada preciso e nem
controle de torque. Pelo princpio de funcionamento e aplicao, so
utilizados na maioria das vezes motores de induo convencionais sem
nenhum sistema de realimentao de velocidade (encoder acoplado ao
motor) em malha fechada. A faixa de variao de velocidade pequena e
da ordem de 1:10 (ex: 6 a 60Hz).

Com estas caractersticas o inversor de freqncia escalar a

mais utilizada em sistemas que no requerem alto desempenho. Outros
tipos de inversores mais sofisticados, como por exemplo, o inversor com
controle vetorial.
CONTROLE VETORIAL
Em aplicaes onde se faz necessria uma alta performance
dinmica, respostas rpidas e alta preciso de regulao de velocidade, o
motor eltrico dever fornecer essencialmente um controle preciso de
torque para uma faixa extensa de condies de operao. Para tais
aplicaes os acionamentos de corrente contnua sempre representaram
uma soluo ideal, pois a proporcionalidade da corrente de armadura, do
fluxo e do torque num motor de corrente contnua proporcionam um meio
direto para o seu controle.
Contudo, a busca por avanos tecnolgicos significativos tem
diminudo esta hegemonia e, gradativamente, esto aparecendo opes de
novas alternativas, como o uso de acionamento em corrente alternada do
tipo controle vetorial.
Vantagens do inversor com controle vetorial:
Elevada preciso de regulao de velocidade
Alta performance dinmica
Controle de torque linear para aplicaes de posio ou
de trao
Operao suave em baixa velocidade e sem oscilaes de
toque mesmo com variao de carga
No motor de induo a corrente do estator responsvel por
gerar o fluxo de magnetizao e o fluxo de torque, no permitindo obter um
controle direto do torque. Basicamente, o circuito de potencia do inversor
de freqncia vetorial no diferente de um inversor de freqncia V/F,
sendo composto dos mesmos blocos funcionais. No inversor V/F a
referncia de velocidade usada como sinal para gerar os parmetros
tenso/freqncia varivel e disparar os transistores de potncia. J o
inversor vetorial calcula a corrente necessria para produzir o torque
requerido pela mquina, calculando a corrente do estator e a corrente de
magnetizao.
A palavra vetorial est sendo nos ltimos tempos muito
utilizada para dar nome aos novos inversores, algumas vezes de maneira
no muito apropriada.
Os inversores vetoriais recebem este nome devido a que:
A corrente que circula no bobinado estatrico de um
motor de induo pode ser separada em duas
componentes: Id, ou corrente de magnetizao (produtora
do fluxo) e Iq ou corrente produtora de torque

10

 A corrente total a soma vetorial destas duas

componentes
O torque produzido no motor proporcional ao produto
vetorial das duas componentes
A qualidade com a qual estas componentes so
identificadas e controladas define o nvel de desempenho
do inversor
Para calcular estas correntes necessrio resolver em tempo real
uma equao que representa matematicamente o comportamento do motor
de induo. Tempo real significa que este clculo tem que ser feito muitas
vezes por segundo, tantas vezes quanto necessrio para poder controlar o
motor. por isto que este tipo de controle requer microprocessadores
muito potentes que realizam milhares de operaes matemticas por
segundo.
Para resolver esta equao necessrio conhecer ou calcular os
seguintes parmetros do motor:
Resistncia do estator
Resistncia do rotor
Indutncia do estator
Indutncia do rotor
Indutncia de magnetizao
Curva de saturao
Muitos inversores vm com estes valores pr-programados para
diferentes motores, outros mais sofisticados utilizam rotinas de autoajuste
para calcular estes parmetros, caracterstica muito til quando utilizados
motores rebobinados ou j existentes.
Porm, em alguns sistemas que utilizam controle vetorial
necessrio o uso de um encoder (tacogerador de pulsos) acoplado ao motor
para que se tenha uma melhor dinmica, o que torna o motor especial.
Sendo assim podemos dizer que existem dois tipos de implementao de
inversores vetoriais, o inversor sensorless (sem sensores) e o inversor
com realimentao por encoder.
O inversor com realimentao por encoder capaz de controlar
a velocidade e o torque no motor, pois calcula as duas componentes da
corrente do motor. Este tipo de inversores consegue excelentes
caractersticas de regulao e resposta dinmica.
O inversor sensorless tem um grau de desempenho menor que o
anterior, mas superior ao inversor V/F.

11

TABELA DE COMPARAO ENTRE TECNOLOGIAS

DE CONTROLE DE VELOCIDADES

INTRODUO
Tabela de comparao entre tecnologias de controle de
velocidade.
Inversores Vetoriais

Inversores
Escalares

Sensorless

C/ encoder

Faixa ideal de
trabalho

De 6Hz a
60Hz

De 3Hz a
60Hz

Regulao de
velocidade

Depende do
escorregamento
( +/- 1% )

Resposta
dinmica

Item

Conversor C.C.

Servo
Acionamento

com
realimentao

C/realimentao

De 0,5Hz a
60Hz

De 18 rpm
a 1800 rpm

De 0,01Hz
a 60Hz

0,5 %

0,01 %

0,5 %

0,005 %

0,5 a 1 s

0,2 s

0,03 s

0,06 s

0,004 s

Controle
de torque

No disponvel

Somente limite

Disponvel

Disponvel

Disponvel

Torque com
velocidade
zero

No disponvel

No disponvel

Disponvel

Disponvel
( tempo restrito )

Disponvel

APLICAO DE ACIONAMENTOS COM MOTORES

DE INDUO E INVERSORES DE FREQUCIA.

12

Uma das maiores fontes de problemas ao se tratar de sistemas

de acionamento a aplicao inadequada dos diversos tipos existentes.
necessrio, portanto um conhecimento bsico de como o motor interage
com o sistema de controle, e estes dois por sua vez, com a mquina a ser
acionada, a fim de se poder fazer uma aplicao apropriada.
DEFINIES
MOTOR sempre que houver uma meno genrica a motor
nesta seo, estar se referindo ao motor de corrente alternada de induo,
assncrono com rotor de gaiola.
ACIONAMENTO significa aqui o conjunto compreendido
pelo motor e seu sistema de partida, mais qualquer aparelho eletrnico de
controle envolvido tal como um inversor.
CARGA - significa aqui o conjunto de componentes da
mquina que se movem, ou que esto em contato e exercem influncia
sobre eles, comeando a partir da ponta do eixo do motor.
TORQUE pode ser definido como a fora necessria para
girar o eixo, a unidade de torque o Nm (Newton-metro).
INRCIA a resistncia que uma massa oferece a
modificao do seu estado de movimento, todo corpo que tem massa tem
inrcia, uma massa em repouso requer um torque para coloc-la em
movimento, uma massa em movimento requer um torque para modificar a
sua velocidade ou para coloc-la em repouso.
O QUE A CARGA REQUER
Devemos iniciar preocupando-nos com a carga, e no com o
motor ou com o inversor. Um bom trabalho de deciso a respeito do melhor
sistema de acionamento de uma mquina requer que a mquina em si seja
considerada primeiramente. Pergunte-se a respeito da performance e das
demandas da mquina, a carga constante ou varivel? necessria uma
acelerao rpida? Neste caso qual o mximo tempo de acelerao
admitido? O regime de servio continuo ou interrompido, e repetido em
intervalos?
TIPOS DE CARGAS
TORQUE CONSTANTE o torque apresenta o mesmo valor
ao longo de toda a faixa de velocidade, logo a demanda de potncia cresce
linearmente com a velocidade. Uma esteira transportadora movimentando
uma carga de 1 tonelada de peso a 0,1 m/s por exemplo, requer
aproximadamente o mesmo torque que se estivesse a 1,0 m/s. outros
exemplos de cargas com este tipo de comportamento so: equipamentos de
iamento (guindastes e elevadores), laminadoras, extrusoras.
13

POTNCIA CONSTANTE o torque inicial elevado e

diminui exponencialmente com o aumento da velocidade. A potncia
demandada permanece constante ao longo de toda a faixa de variao de
velocidade. Isto normalmente o caso em processos onde h variaes de
dimetro, tais como mquinas de bobinamento e desbobinamento. Quando
o dimetro mximo, demandado mximo torque a baixa velocidade, a
medida que diminui o dimetro, diminui tambm a demanda de torque, mas
a velocidade de rotao deve ser aumentada para manter constante a
velocidade perifrica.
TORQUE LINERMENTE CRESCENTE o torque cresce de
forma linear com o aumento da velocidade, e, portanto a potncia cresce de
forma quadrtica. Exemplo de carga com este comportamento so as
prensas.
TORQUE COM CRESCIMENTO QUADRTICO o torque
demandado aumenta com o quadrado da velocidade de rotao. Exemplos
tpicos so mquinas que movimentam fluidos por processos dinmicos,
como, por exemplo, bombas centrfugas, ventiladores, exaustores.

14

INSTALAO INVERSOR DE FREQUNCIA

15

1. FUSVEIS: fusveis retardados ou disjuntores so

recomendados para proteger a instalao, opcionalmente
fusveis ultra rpidos so utilizados para proteo do
inversor, pois no possuem proteo contra curto circuito
na entrada.
2. SECCIONADORA OU CONTATOR: utiliza-se chave
seccionadora por motivo de segurana, para permitir a
desenergizao do inversor em situaes de manuteno,
contator recomendado quando o equipamento necessita
de dispositivos para desligamento de emergncia.
3. REATNCIA DE REDE: recomenda-se o uso de
reatncias em redes de baixas impedncias.
4. FILTRO RFI: so utilizados na entrada dos inversores
para filtrar sinais de interferncia gerados pelo prprio
inversor, que sero transmitidas pela rede e poderiam
causar problemas em outros equipamentos eletrnicos.
5. REATNCIA DE SADA: utilizao recomendvel
quando a distncia entre o inversor de freqncia e o
motor for grande.
6. CABLAGEM DE SADA DO INVERSOR: a fiao
que liga o inversor de freqncia ao motor deve ficar
isolada dos demais circuitos eltricos.
7. DUTOS: as trs fases e o condutor terra devem sempre
ser instalados em um duto exclusivo devidamente
aterrado.
8. FIAES DE CONTROLE E IHM: as fiaes de
controle e para IHM remota sempre devero ser instadas
em um duto exclusivo, o cruzamento com cabos de
potncia tambm devero atender a um ngulo de 90
graus.
9. CORREO DO FATOR DE POTNCIA: a correo
do fator de potncia dever ocorrer o mais prximo
possvel do transformador, podendo ser de forma usual e
antes do inversor de freqncia.

16

INTERFACE HOMEM MQUINA

( IHM )

17

DESCRIO DOS CONECTORES

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

49