POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI D.IV TEKNIK ELEKTRONIKA

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Dokumen Proyek Produk : Kendali PID pada sistem keseimbangan

Judul Dokumen

lengan propeller menggunakan sensor ultrasonic

Jenis Dokumen

B100

Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File

Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

(Termasuk Lembar Sampul)

Data Pengusul
Pengusul

Nama

Jabatan

NIM

Mahasiswa DIV Teknik

Elektronika

Rizky Ahmad Firdaus

Pengaju

131354027

Tanggal

Tanda Tangan

Lembaga

Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,

Telepon :

Fax :

Email :

022-2013789

022-2013889

polban@polban.ac.id

PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Seiring dengan perkembangan zaman dan teknologi, penggunaan sistem kendali dalam
suatu plan di dunia industri semakin dibutuhkan. sistem kendali yang terdapat pada dunia
industri semakin canggih. secara garis besar terdapat 2 buah sistem kendali yaitu sistem
kendali close loop dan open loop.
Banyak keuntungan yang didapatkan oleh suatu industri yang menerapkan sistem kendali
pada plannya terutama sistem kendali close loop. Berbagai macam sistem kendali close
loop sudah diterapkan di dunia industri. Jenis-jenis sistem kendali close loop semakin
bertambah untuk memenuhi kebutuhan plan yang beraneka ragam. Salah satu jenis kendali
yang sering digunakan adalah kendali PID.
kendali PID dapat diterapkan pada berbagai jenis plan. Terutama bagi plan yang
membutuhkan tingkat akurasi yang tinggi. Salah satu jenis plan yang membutuhkan tingkat
akurasi yang tinggi adalah plan keseimbangan. Dengan latar belakang tersebut penulis
mengajukan tugas mandiri ini dengan judul sistem kendali keseimbangan propeller
menggunakan sensor ultrasonic.
1.2 Batasan Masalah
Adapun batasan masalah pada perancangan adalah sebagai berikut,
1. Parameter yang dikendalikan pada sistem ini adalah sudut kemiringan lengan
propeller.
2. sudut kemiringan lengan propeler didapat dari hasil konversi pengukuran jarak
menggunakan sensor ultrasonic.
3. sudut maksimum yang dapat dicapai lengan propeller adalah sebesar 90 derajat dari
tiang.
1.3 Tujuan
Pembuatan dokumen B100 ditujukan sebagai salah satu bagian dari rangkaian dokumentasi
dalam penerapan kendali PID dalam suatu sistem. Dokumen B100 berisi penjelasan
mengenai latar belakang pembuatan sistem ini. Dokumen B100 ini juga diharapkan dapat
memberikan pemahaman mengenai sistem yang akan dibuat.

1.4 Deskripsi Alat

Sistem yang dibangun berfungsi untuk menyeimbangkan lengan propeler dengan
menggunakan kendali PID. feedback Selain itu sudut kemiringan dari lengan propeler dapat
diatur sesuai dengan set point. Kendali PID digunakan agar sistem dapat tahan terhadap
gangguan. Sehingga apabila ada gangguan, keluaran dari sistem dapat tetap sesuai dengan
set nilai set point yang telah ditentukan.
Supply yang digunakan pada sistem ini adalah power supply DC 12 V. Power supply
ini digunakan untuk arduino dan driver motor DC. Sedangkan sumber daya dari sensor
ultrasonic adalah tegangan 5V yang terdapat pada salah satu pin arduino. Berdasarkan
prinsip sistem kendali, alat ini terbagi menjadi 5 blok yakni rangkaian potensiometer,
arduino uno, driver motor L298N, motor DC dan sensor ultrasonic.
Potensiometer berfungsi sebagai setpoint dari sistem ini. Hasil pembacaan
potensiometer akan diolah oleh arduino Uno menjadi besaran sudut. Arduino uno akan
membandingkan pembacaan potensiometer dengan hasil pembacaan sensor ultrasonic
untuk mendapatkan nilai error. Nilai error akan diolah oleh arduino untuk menghasilkan
sinyal manipulated value berupa PWM. Sinyal manipulated value yang dihasilkan arduino
akan dikuatkan oleh driver motor untuk menggerakkan motor DC.
Feedback yang digunakan pada plan ini adalah hasil pengukuran dari sensor ultrasonic.
Hasil pengukuran dari ultrasonic akan dikonversi menjadi sudut kemiringan. Hasil
kemiringan yang didapatkan akan dibandingkan dengan nilai sudut setpoint untuk
mendapatkan nilai error. Error yang didapatkan akan diolah untuk Manipulated Value dari
plan ini.

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI D.IV TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen

Dokumen Proyek Produk : Kendali PID pada sistem keseimbangan

lengan propeller menggunakan sensor ultrasonic

Jenis Dokumen

B200

Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File

Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

7 (Termasuk Lembar Sampul)

Data Pengusul
Pengusul

Nama

Jabatan

NIM

Mahasiswa DIV Teknik

Elektronika

Rizky Ahmad Firdaus

Pengaju

131354027

Tanggal

Tanda Tangan

Lembaga

Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,

Telepon :

Fax :

Email :

022-2013789

022-2013889

polban@polban.ac.id

Daftar isi

Lembar Sampul Dokumen ............................................................................................................................ 0

Daftar isi...................................................................................................................................................... 1
1.

Pengantar ........................................................................................................................................... 2
1.1 Ringkasan Isi Dokumen .................................................................................................................... 2

2.

1.3.

Referensi ....................................................................................................................................... 2

1.3

Daftar Singkatan & Istilah ....................................................................................................... 2

Functional Requirement Specification ......................................................................................... 3

2.1 Pendahuluan.................................................................................................................................... 3
2.2 Gambaran Umum .............................................................................................................................. 3
2.3 Tujuan ................................................................................................................................................ 3
2.4

Ruang Lingkup ........................................................................................................................... 4

3.

Overall Specification (OVS) ............................................................................................................. 4

4.

Software Function Specification..................................................................................................... 6

4.1

5.

Software Pendukung Perancangan ....................................................................................... 6

Penutup ............................................................................................................................................... 6

1. Pengantar
Dokumen B200 ini berisi tentang dokumen spesifikasi produk, yang meliputi
spesifikasi sistem dalam mengembangkan sistem keseimbangan lengan propeller, serta
detail Functional Requirement Spesification (FRS), Overall Spesification (OVS), dan
Software Function Spesification (SWS).
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini menjelaskan lebih detail mengenai spesifikasi sistem yang akan
digunakan dalam Automatic Braking System, yang meliputi:
-

Functional Requirement Specification (FRS)

Overall Specification (OVS)

Software Function Specification (SWS)

Timeline (TL)

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah memberikan gambaran mengenai
spesifikasi teknis dari sistem keseimbangan lengan propeller yang akan dirancang.
1.3.Referensi
Modul Pelatihan Mikrokontroler dan Bascom oleh ERIL MOZEF
NIP: 196504042000031001 PROGRAM STUDI TELEKOMUNIKASI JURUSAN TEKNIK
ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
1.3 Daftar Singkatan & Istilah
FRS

Functional Requirement Specification

OVS

Overall Specification

SWS

Software Function Specification

Volt

DC

Direct Current

PCB

Printed Circuit Board

SRAM

Static Random Access Memory

EEPROM

Electrically Erasable Programable Random Access Memory

PWM

Pulse Width Modulation

2. Functional Requirement Specification

2.1 Pendahuluan

Designer dalam hal ini adalah perancangan sistem, sistem keseimbangan lengan
propeller dirancang agar tidak terjadi kesalahan mekanis.

Dokumen dasar untuk program perancangan sistem keseimbangan lengan

propeller menggunakan metode PID ini adalah dokumen B100 hingga B600.

Definisi Requirement: adalah sebuah sasaran yang harus dicapai. Para perencana
sistem mengemas sebagian besar requirement dalam istilah yang berhubungan
dengan fungsi sistem.

2.2 Gambaran Umum

Sistem yang akan dibuat adalah sistem keseimbangan lengan propeller.
Lengan propeller akan digerakan oleh motor DC yang diatur kecepatannya.
Kecepatan motor DC dikendalikan dengan menggunakan sinyal PWM dari kontroller.
Sistem ini menggunakan sensor ultrasonik yang berfungsi untuk mendeteksi jarak
yang dikonversi menjadi sudut kemiringan lengan propeller. Kendali PID digunakan
agar lengan propeller dapat seimbang dan sesuai dengan nilai sudut setpoint .
2.3 Tujuan
Tujuan utama dari sistem keseimbangan lengan propeller ini adalah agar :

Dapat menerapkan kendali PID pada sistem keseimbangan lengan

propeller.

Dapat mengendalikan Sudut kemiringan lengan propeller.

Dapat mempertahankan Sudut kemiringan lengan propeler ketika diberi

gangguan.

2.4 Ruang Lingkup

Perancangan sistem ini memiliki batasan-batasan sebagai berikut:

Sistem dirancang dengan menggunakan arduino uno.

Dapat dioperasikan pada tegangan sumber minimal 5 Vdc berupa baterai dan 12
Vdc untuk mensuplai mikrokontroler.

Kemiringan lengan propeller didapatkan dari pengolahan nilai hasil pengukuran

sensor ultrasonik.

3. Overall Specification (OVS)

Pada bab ini akan dibahas mengenai spesifikasi secara keseluruhan yang dibutuhkan
dalam perancangan Automatic Braking SystemOtomatis Menggunakan Metoda Kendali
PID.
Berikut merupakan komponen-komponen yang akan digunakan :
1. Arduino UNO
Spesifikasi

Microcontroller
Operating Voltage
Input Voltage
(recommended)
Input Voltage (limit)
Digital I/O Pins
PWM Digital I/O Pins
Analog Input Pins
DC Current per I/O Pin
DC Current for 3.3V Pin

Flash Memory

SRAM
EEPROM
Clock Speed
LED_BUILTIN
Length
Width
Weight

: ATmega328P
: 5V
: 7-12V
: 6-20V
: 14 (of which 6 provide PWM output)
:6
:6
: 20 mA
: 50 mA
: 32 KB (ATmega328P)
: of which 0.5 KB used by bootloader
: 2 KB (ATmega328P)
: 1 KB (ATmega328P)
: 16 MHz
: 13
: 68.6 mm
: 53.4 mm
: 25 g

2. Sensor Ultrasonik HC-SR04

Spesifikasi

Tegangan Kerja

: 5 V DC

Arus kerja

: 15mA

Frekuensi kerja

: 40Hz

Jarak maksimum deteksi

:4m

Jarak minimum deteksi

: 2cm

Sudut elongasi

: 15

Dimensi

: 45 mm x 20mm x 15mm

3. H-Bridge IC L298D
Spesifikasi

Tegangan sumber maksimum

: 46V

Tegangan input maksimum logic 0 : 1.5 V

Arus keluaran total maksimum

: 4A

Disipasi daya

: 25W

4. Motor DC 9V
Spesifikasi

Tegangan kerja

: 9V DC

Range tegangan

: 4.5 - 18

4. Software Function Specification

4.1 Software Pendukung Perancangan
Berikut merupakan software pendukung yang digunakan dalam proses
perancangan:
1. Compiler

: Arduino IDE

2. Simulator

: Proteus ISIS

3. Dokumentasi

: Ms Word, Ms visio

4. Development OS

: Windows7

5. Penutup
Demikian dokumen B200 mengenai fungsi dan spesifikasi secara umum. Dokumen
ini akan dikembangkan dengan pembahasan yang lebih rinci mengenai perancangan
kendali PID pada sistem keseimbangan lengan propeller menggunakan sensor ultrasonic
pada dokumen selanjutnya.

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI D.IV TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Dokumen Proyek Produk : Kendali PID pada sistem keseimbangan

Judul Dokumen

lengan propeller menggunakan sensor ultrasonic

Jenis Dokumen

B300

Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File

Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit

Jumlah Halaman

(Termasuk Lembar Sampul)

Data Pengusul
Pengusul

Nama

Jabatan

NIM

Mahasiswa DIV Teknik

Elektronika

Rizky Ahmad Firdaus

Pengaju

131354027

Tanggal

Tanda Tangan

Lembaga

Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,

Telepon :

Fax :

Email :

022-2013789

022-2013889

polban@polban.ac.id

DAFTAR ISI

Lembar Sampul Dokumen ...................................................................................................................... 1

DAFTAR ISI .............................................................................................................................................. 2
DAFTAR GAMBAR ................................................................................................................................... 3
1.

2.

3.

Pengantar. ...................................................................................................................................... 4
1.2

Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen ....................................................... 4

1.3

DaftarSingkatan&Istilah ...................................................................................................... 4

Perancangan Sistem Elektronik .................................................................................................. 4

2.1.

Rangkaian Elektronik .......................................................................................................... 4

2.2.

Analisis komponen Elektronik............................................................................................. 5

2.2.1.

sensor ultrasonic HCSR04 ............................................................................................ 5

2.2.2.

Driver Motor DC L298 ................................................................................................. 5

2.2.3.

Arduino Uno .................................................................................................................. 6

Perancangan Perangkat Lunak ................................................................................................... 6

3.1.

Software Pendukung ............................................................................................................. 6

3.2.

Flowchart ............................................................................................................................... 7

4.

Perancangan Sistem Kendali ....................................................................................................... 8

5.

PerancanganMekanik ................................................................................................................... 8

DAFTAR GAMBAR
Gambar 1 perancangan rangkaian sistem elektronika keseluruhan ........................................................ 4
Gambar 2 sensor ultrasonic ..................................................................................................................... 5
Gambar 3. Driver motor L298 ................................................................................................................ 5
Gambar 4. Arduino Uno ......................................................................................................................... 6
Gambar 5 Diagram Alir Perancangan Perangkat Lunak ......................................................................... 7
Gambar 6 Diagram bloksistemkendali .................................................................................................... 8
Gambar 7 desain mekanin keseluruhan Tampak Depan(kiri), atas(tengah), belakang (kanan). ............. 9
Gambar 8. dudukan sensor tampak depan (kiri) dan tampak samping (kanan) ...................................... 9

1.

Pengantar.
1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen
Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah memberikan gambaran mengenai
spesifikasi teknis dari Kendali PID pada Sistem Keseimbangan lengan propeller
Menggunakan Sensor Ultrasonic yang akan dirancang dan dikembangkan serta
memberikan informasi produk berupa rancangan, dan detail sistem.
1.3 DaftarSingkatan&Istilah
FRS
OVS
SWS
TL
V
DC
PWM
IE
IL
PV
SV
MV

2.

Functional Requirement Specification

Overall Specification
Software Function Specification
Timeline
Volt
Direct Current
Pulse Width Modulation
Interval Elapsed
Interval Limit
Process Value
Setpoint Value
Manipulated Value

Perancangan Sistem Elektronik

2.1.Rangkaian Elektronik
Gambar 1 berikut merupakan rancangan rangkaian elektronik keseluruhan yang
terdiri dari sensor ultrasonic(SONAR1), Arduino Uno(ARD1) dan Driver motor DC IC
L298 (U1).

Gambar 1 perancangan rangkaian sistem elektronika keseluruhan

2.2.Analisis komponen Elektronik

2.2.1. sensor ultrasonic HCSR04

Gambar 2 sensor ultrasonic

Sensor ultrasonic pada sistem ini digunakan untuk mengukur sudut
kemiringan dari lengan propeller dengan mengkonversi jarak dari hasil
pembacaan sensor tersebut. Sensor ini terdiri dari dua buah transducer yang
masing-masing berfungsi sebagai transmitter ultrasonic yang berperan sebagi
sebagai pemancar frekuensi ultrasonic dan sebuah receiver yang berfungsi
sebagai penerima pantulan (return echo) frekuensi ultrasonic Dari objek yang
diukur jaraknya terhadap sensor. Pin echo sensor ultrasonic dihubungkan ke
pin13 arduino dan pin trigger dihubungkan ke pin12 arduino.
2.2.2. Driver Motor DC L298

Gambar 3. Driver motor L298

Driver motor pada sistem ini berfungsi sebagai pengkondisi sinyal keluaran
arduino uno agar dapat menggerakkan motor DC. Pada sistem ini IC driver
motor yang digunakan adalah ICL298. Kaki yang digunakan pada IC ini adalah
5,7, 6, 2, 3, 4, 9 dan 8. Kaki 5 dan 7 dihubungkan ke pin digital output 7 dan 8
arduino. kaki 6 dihubungkan ke pin pwm output 6 arduino. kaki 2 dan 3
dihubungkan ke kaki motor DC. Kaki 4 dihubungkan ke sumber tegangan DC
12 V. Kaki 9 dihubungkan ke VCC. Kaki 8 dihubungkan ke ground.

2.2.3. Arduino Uno

Gambar 4. Arduino Uno

Arduino Uno pada sistem ini berfungsi sebagai kontroller yang mengolah sinyal PV dan SV
untuk menghasilkan MV. Pin arduino yang digunakan pada sistem ini adalah 6,7,8, 13,12, dan
A0. Pin 6 digunakan untuk menghasilkan sinyal PWM berdasarkan nilai MV yang didapat dari
kendali PID. Pin 7 dan 8 digunakan sebagai input driver motor. Pin 12 dan 13 dihubungkan ke
echo dan trigger sensor ultrasonic. Pin A0 digunakan untuk membaca potensiometer sebagai
nilai setpoint dari sistem.

3.

Perancangan Perangkat Lunak

3.1.Software Pendukung
Berikut merupakan software pendukung yang digunakan dalam proses
perancangan :
1. Simulator : Proteus ISIS
6

2. Sketsa desain mekanik:Sketchup

3. Dokumentasi : Ms Word, Msvisio
4. Development OS : Windows7

3.2.Flowchart

Mulai

Deklarasi Variabel:
A. Variabel perhitungan PID
B.Variabel Perhitungan Time Sampling
C. Variable Display SV-PV di plotter
D. Deklarasi untuk mengendalikan
Looping

Baca nilai SV
Baca nilai PV
Hitung Time sampling(Ts)
Hitung Error
Hitung integral Error
Hitung Differensial Error
Hitung PID

Membatasi keluaran PID

Penyesuaian dengan kondisi
embedded system

Hitung waktu display

Setup / input nilai awal

A. Setup parameter PID
B.Setup untuk display
C.setup untuk Time sampling
D. Setup pin output yang digunakan
E. Setup untuk serial dan pengatur looping

Ya
IE>=EL?

Tidak

Set nilai variabel untuk perhitungan

selanjutnya(variabel error, waktu,
dan integral error lama)
Baca nilai Start di Pin 11

Output di set 0
Reset perhitungan IE untuk
periode display
Reset nilai perhitungan PID
Seting untuk time sampling
Tetap menampilkan SV dan PV

Tidak

start==1?

YA

Gambar 5 Diagram Alir Perancangan Perangkat Lunak

Tampilkan SP,PV
Reset IE untuk
Counting ulang

4.

Perancangan Sistem Kendali

berikut adalah diagram blok kendali dari sistem yang akan dibuat :

Potensiometer

Error

PWM
Arduino UNO

Driver motor
L298N

OUTPUT
Motor DC

Sensor Ultrasonic

Gambar 6 Diagram bloksistemkendali

Dari diagram blok di atas dapat dijelaskan masing-masing blok adalah sebagai
berikut :

Potensiometer befungsi sebagai set point dari sistem yang akan mengatur
sudut kemiringan dari lengan propeller.

Sensor ultrasonic HC-SR04 berfungsi sebagai penghasil nilai feedback berupa

nilai sudit kemiringan lengan propeller.

Arduino uno merupakan kontroller yang digunakan untuk mengolah error

dan menghasilkan nilai manipulated value berupa PWM.

5.

Driver motor L298N berfungsi untuk menggerakkan motor DC.

Motor DC berfungsi sebagai penggerak propeller.

PerancanganMekanik

a. Desain Mekanik keseluruhan

Gambar 7 desain mekanin keseluruhan Tampak Depan(kiri), atas(tengah), belakang (kanan).

b. Desain mekanik dudukan sensor

Gambar 8. dudukan sensor tampak depan (kiri) dan tampak samping (kanan)

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI D.IV TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Dokumen Proyek Produk : Kendali PID pada Sistem Keseimbangan

Judul Dokumen

Lengan Propeller Menggunakan Sensor Ultrasonic

Jenis Dokumen

B400

Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File

Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

11 halaman (Termasuk Lembar Sampul)

Data Pengusul
Pengusul

Nama

Jabatan

NIM

Mahasiswa DIV Teknik

Elektronika

Rizky Ahmad Firdaus

Pengaju

131354027

Tanggal

Tanda Tangan

Lembaga

Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,

Telepon :

Fax :

Email :

022-2013789

022-2013889

polban@polban.ac.id

DAFTAR ISI

DAFTAR ISI............................................................................................................................................... 2
DAFTAR GAMBAR.................................................................................................................................... 3
1.

2.

Pengantar ........................................................................................................................................ 4
1.1

Ringkasan Isi Dokumen ....................................................................................................... 4

1.2

Tujuan Penulisan .................................................................................................................. 4

Realisasi perancangan ..................................................................................................................... 4

2.1

Mekanik ................................................................................................................................. 4

2.2

Elektronika ............................................................................................................................ 6

2.3

Kontrol ................................................................................................................................... 8

2.4

Komputer ............................................................................................................................... 9

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Plan tampak Depan ............................................................................................................. 5
Gambar 2.2 Plan tampak samping .......................................................................................................... 5
Gambar 2.3 tampak Belakang ................................................................................................................. 5
Gambar 2.4 Dudukan Sensor .................................................................................................................. 6
Gambar 2.5 Arduino Uno ....................................................................................................................... 6
Gambar 2.6 Modul Sensor HC-SR04 ..................................................................................................... 7
Gambar 2.7 modul driver motor DC L298n ........................................................................................... 7
Gambar 2.8 Modul I2C LCD(kiri) dan LCD(kanan) .............................................................................. 8
Gambar 2.9 power supply 12V ............................................................................................................... 8

1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi proses dan implementasi dari proyek mandiri yang berjudul
Kendali PID pada Sistem Keseimbangan Lengan Propeller Menggunakan Sensor
Ultrasonic. Deskripsi dan gambaran umum proyek telah diuraikan pada dokumen
B100, spesifikasi telah diuraikan pada dokumen B200, dan desain telah diurakan pada
dokumen B300. Pada dokumen ini akan dijelaskan implementasi pembuatan produk.
Isi dokumen ini secara dibagi menjadi empat bagian yaitu mekanik, elektronik,
kendali dan komputer. Bagian mekanik akan menjelaskan implementasi di bagian
mekanik yang digunakan pada sistem ini. Bagian elektronik menjelaskan perangkatperangkat elektronik yang digunakan dan fungsinya. Bagian kendali menjelaskan
penerapan dari jenis kendali pada sistem ini. Bagian komputer menjelaskan
implementasi pemrograman software sistem ini.
1.2 Tujuan Penulisan
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah melanjutkan proses
perancangan dan realisasi dari proyek mandiri dalam hal realisasi dan implementasi
hardware serta sistem elektronikanya dalam hal pengembangan dari konsep dan ide
pada dokumen sebelumnya, sehingga alat yang dirancang ini bisa direalisasikan.

2. Realisasi perancangan
2.1 Mekanik
a. Lengan propeller
Seperti yang telah dijelaskan pada dokumen B300 kerangka mekanik terdiri tiang
tempat lengan propeler dan tiang tempat dudukan sensor untuk memanipulasi gerakan
lengan propeller agar sensor dapat bergerak secara vertikal. Dengan spesifikasi; tiang
terbuat dari stik eskrim dan lengan propeller yang dikendalikan merupakan mainan
remote control helikopter bekas. Berikut adalah gambar dari mekanik yang telah
direalisasikan:

Gambar 2.1 Plan tampak Depan

Gambar 2.2 Plan tampak samping

Gambar 2.3 tampak Belakang

b. Dudukan Sensor
Dudukan sensor diletakan pada tiang manipulator pada bagian belakang lengan
propeller agar sensor bergerak secara vertikal.

Gambar 2.4 Dudukan Sensor

2.2 Elektronika
a. kontroller
1. kontroller yang digunakan adalah Arduino Uno yang memiliki fungsi sebagai pengolah
hasil pembacaan sensor dan sebagai masukkan bagi driver motor dengan output PWM.
Arduino Uno

Gambar 2.5 Arduino Uno

b. Modul Sensor Ultrasonic

Sensor yang digunakan pada alat ini adalah sensor ultrasonic HC-SR04 sebagai
feedback dari sistem. Feedback yang dihasilkan dari sensor ini adalah berupa

besaran jarak yang akan dibandingkan dengan nilai setpoint yang diterima
kontroller. lalu akan diolah untuk menghasilkan manipulated value berupa PWM.

Gambar 2.6 Modul Sensor HC-SR04

c. Driver Motor DC L298N

Modul driver motor ini berfungsi sebagai penguat daya agar kontroller dapat mengendalikan
motor DC. Beberapa pin yang digunakan pada driver motor DC ini adalah IN1 dan IN2 yang
digunakan untuk menentukan arah putaran motor dengan input dari pin digital arduino. lalu pin
Enable A untuk mengatur kecepatan motor dengan input dari PWM yang dihasilkan arduino.
lalu 2 buah output yang langsung dihubungkan ke motor DC.

Gambar 2.7 modul driver motor DC L298n

d. Komponen display
Komponen display yang digunakan pada alat ini adalah modul I2C LCD dan LCD 16x2. LCD
digunakan untuk menampilkan nilai SV dan PV. Modul I2C digunakan untuk menghemat pin
arduino yang digunakan untuk display.

Gambar 2.8 Modul I2C LCD(kiri) dan LCD(kanan)

e. Power Supply
Power supply yang digunakan pada alat ini adalah power supply 12Vd dengan arus
maksimum 3A. Power supply ini digunakan sebagai sumber daya bagi arduino, LCD,
Driver motor DC dan sensor ultrasonic.

Gambar 2.9 power supply 12V

2.3 Kontrol
Jenis kendali yang diterapkan pada sistem ini adalah kendali PID. Metode Ziegler Nichols tipe
digunakan untuk mendapatkan nilai parameter PID. Dari proses tuning dengan menggunakan
metode Ziegler Nichols didapatkan nilai Kp=1.2 Ti=0.65 dan Td=0.65. akan tetapi sinyal
respon yang didapatkan dengan menggunakan nilai Kp,Td dan Td dengan menggunakan
metoda ziegler nichols masih memiliki %overshoot dan settling time yang besar. untuk respon
yang dihasilkan lebih baik dilakukan tuning manual dengan starting point nilai parameter yang
didapatkan dari metoda ziegler nichols 2. Dari hasil tuning manual maka didapatkan nilai
Kp=0.9, Ti=4 dan Td=0.1625.
8

III. Setting LCD, komunikasi serial, Pin

I/O, dan parameter yang akan
digunakan dalam kendali PID

2.4 Komputer
a. Program Keseluruhan

void setup() {

I. Deklarasi Library yang

lcd.begin();

digunakan pada program

Serial.begin(9600);

#include<LiquidCrystal.h>
#include "Ultrasonic.h"

pinMode(7,OUTPUT);

#include "math.h"

pinMode(8,OUTPUT);

#include <Wire.h>

Kp = 0.9;

#include <LiquidCrystal_I2C.h>

Ti=4;

Ultrasonic ultrasonic(12,13);

Td=0.1625;

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

if (Ti==0){

II. inisialisasi variabel yang

digunakan pada program

Ki=0;

const int analogInPin = A0;

const int analogOutPin = 3;

else{

float pid;

Ki=Kp/Ti;

float et,et_1;

float eint, eint_1, eint_update;

Kd=Kp*Td;

float edif;

et_1=0;

float Kp, Ti, Td, Ki, Kd;

eint_1=0;

float SV,PV;

interval_limit = 0,1;

int MV;

interval_elapsed=0;

unsigned long t;

lcd.setCursor(0,0);

double t_1, Ts;

lcd.print("SV:");

float interval_elapsed;

lcd.setCursor(0,1);

float interval_limit;

lcd.print("PV:");

int start;

lcd.setCursor(11,0);
lcd.print("DRJ");
9

lcd.setCursor(11,1);

eint_update=((et+et_1)*Ts)/2;

lcd.print("DRJ");

eint=eint_1+eint_update;

t=millis();

edif=(et-et_1)/Ts;

delay(100);

pid= Kp*et + Ki*eint +Kd*edif;

pinMode(9,OUTPUT);

if(pid>255){

pinMode(10,INPUT_PULLUP );

pid=255;
}

digitalWrite(9,LOW);

else if(pid<0){

Serial.begin(9600);

pid=0;

digitalWrite(8,HIGH);

digitalWrite(7,0);

else{

pid=pid;
}

IV. Program utama yang akan

diulang terus menerus

MV=pid;

void loop()
3. Program untuk mengeluarkan
MV

{
start=digitalRead(10);

analogWrite(6,MV);

while(start==0){

4. Program untuk mengatur

display

A. Program utama pada saat PID

diaktifkan
1. Proses untuk mendapatkan nilai
error dan time sampling

interval_elapsed=interval_elapsed+Ts;
if(interval_elapsed >= interval_limit){
Serial.print(0);

SV=map(analogRead(A0),0,1023,0,90);

Serial.print(" ");

PV=ultrasonic.Ranging(CM);

Serial.print(90);

PV=map(PV,102,25,0,90);

Serial.print(" ");

t=millis();

Serial.print(SV);

Ts=(t-t_1)/1000;

Serial.print(" ");

et=SV-PV;

Serial.println(PV);

2. Proses untuk mendapatkan nilai

manipulated value (MV)

lcd.setCursor(3,0);
10

lcd.print(SV);

Serial.print(" ");

lcd.setCursor(3,1);

Serial.println(PV);

lcd.print(PV);

lcd.setCursor(3,0);

interval_elapsed=0;

lcd.print(SV);

lcd.setCursor(3,1);

else{

lcd.print(PV);

interval_elapsed=interval_elapsed;

}
et_1=et;
eint_1=eint;
t_1=t;
start=digitalRead(10);
}
B. Program apabila PID tidak digunakan
analogWrite(6,0);
interval_elapsed=0;
et_1=0;
eint_1=0;
t=millis();
delay(100);
SV=map(analogRead(A0),0,1023,0,90);
PV=ultrasonic.Ranging(CM);
PV=map(PV,102,25,0,90)
Serial.print(0);
Serial.print(" ");
Serial.print(90);
Serial.print(" ");
Serial.print(SV);

11

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI D.IV TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Dokumen Proyek Produk : Kendali PID pada Sistem Keseimbangan

Judul Dokumen

Lengan Propeller Menggunakan Sensor Ultrasonic

Jenis Dokumen

B500

Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

6 Halaman (Termasuk Lembar Sampul)

Data Pengusul
Pengusul

Nama

Jabatan

NIM

Mahasiswa DIV Teknik

Elektronika

Rizky Ahmad Firdaus

Pengaju

131354027

Tanggal

Tanda Tangan

Lembaga

Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,

Telepon :

Fax :

Email :

022-2013789

022-2013889

polban@polban.ac.id

DAFTAR ISI

DAFTAR ISI............................................................................................................................................... 2
DAFTAR GAMBAR.................................................................................................................................... 3
1.

2.

PENGANTAR .................................................................................................................................... 4
1.1

Ringkasan Isi Dokumen ....................................................................................................... 4

1.2

Tujuan Penulisan .................................................................................................................. 4

DESAIN KENDALI ............................................................................................................................. 4

2.1. proses desain ziegler nichols 2.................................................................................................. 4

3.

Kesimpulan ...................................................................................... Error! Bookmark not defined.

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 output sistem berosilasi tetap .............................................................................................. 5
Gambar 2.2 sinyal output hasil ZN2 ....................................................................................................... 6
Gambar 2.3 sinyal output hasil tuning manual ....................................................................................... 6

1. PENGANTAR
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi desain kendali dari proyek yang berjudul Kendali PID pada Sistem
Keseimbangan Lengan Propeller Menggunakan Ultrasonic. Deskripsi dan gambaran umum
proyek telah diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi telah diuraikan pada dokumen B200,
perancangan desain telah diurakan pada dokumen B300 dan realisasi alat telah diuraikan pada
dokumen B400. Pada dokumen ini akan dijelaskan proses desain kendali dari sistem.
1.2 Tujuan Penulisan
Tujuan penulisan dokumen ini adalah untuk mendokumentasikan proses desain kendali
dalam mendapatkan nilai parameter kendali yang tepat untuk sistem yang dirancang.
2. DESAIN KENDALI
Tujuan dari desain kendali yang dilakukan pada sistem ini adalah untuk menentukan nilai
dari parameter kendali yang akan digunakan. Jenis kendali yang digunakan pada sistem ini
adalah kendali PID. Dalam proses desain kendali PID ini, nilai parameter PID didapatkan
dengan menggunakan metoda ziegler nichols tipe 2.
2.1. proses desain ziegler nichols 2
Dalam proses desain kendali PID dengan metoda ziegler nichols 2 respon dari sistem dibuat
berosilasi tetap untuk mendapatkan nilai Kcr dan Pcr. Untuk menghasilkan osilasi tetap sistem
dibuat loop tertutup lalu nilai Kp diatur. Nilai Kp pada saat osilasi tetap merupakan nilai Kcr
yang dicari. Nilai Pcr merupakan perioda dari ouput sistem yang berosilasi.
Gambar 2.1 merupakan output sistem yang sudah dibuat berosilasi tetap.

1.3 detik

Gambar 2.1 output sistem berosilasi tetap

Pcr:1.30 Kcr=2
Dari nilai Pcr dan Kcr yang didapatkan, maka dapat dilakukan perhitungan sebagai berikut
untuk menghasilkan nilai parameter PID Kp, Ti dan Td
= 0,6

= 0,5

= 0,62

= 0,51,3

= 1,2

= 0,65
= 0,125
= 0,1251,3
= 0,1625

Lalu dapat dilakukan perhitungan untuk mendapatkan nilai Ki dan Kd sebagai berikut :

1,2
=
0,65
= 1,846
=

=
= 1,20,1625
= 0,195

Dengan memasukkan nilai Kp,Ti dan Td ke dalam program, maka didapatkan sinyal output
seperti pada gambar 2.2.

Kp=1.2, Ti=0.65 dan Td=0.1625

Gambar 2.2 sinyal output hasil ZN2
Karena output yang dihasilkan dari proses ZN2 masih memiliki nilai %Overshoot dan Settling
time yang besar maka dilakukan lagi tuning manual. Tuning manual dilakukan dengan
mengurangi nilai Kp dari 1.2 menjadi 0.9 dan menambah nilai Ti dari 0.65 mendaji 4. Gambar
2.3. merupakan sinyal output hasil tuning manual.

Kp=0.9, Ti=4 dan Td=0.1625.

Gambar 2.3 sinyal output hasil tuning manual
Berdasarkan sinyal output pada gambar 2.3 dapat disimpulkan bahwa dengan mengurangi nilai
Kp menjadi 0.9 dan menambah nilai Ti menjadi 4 dapat memperbaiki output sistem. Pada
gambar 2.3 Output dari sistem memiliki nilai %Overshoot dan Settling time yang lebih kecil
dibandingkan dengan hasil ZN2 awal.
3. KESIMPULAN
Dari proses desain kendali yang dilakukan, dapat disimpulkan bahwa:
1. Nilai parameter PID yang didapatkan menggunakan metoda ZN2 hanya
digunakan sebagai starting point dalam proses tuning.
2. Output hasil dari metoda Ziegler nichols 2 pada plan ini memiliki nilai
%Overshoot dan Settling time yang tinggi.
3. Dengan menurunkan nilai Kp dan menaikkan nilai Ti maka didapatkan sinyal
output yang lebih baik dengan %Overshoot dan Settling time yang lebih kecil.

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Dokumen Proyek Produk : Kendali PID pada Sistem

Judul Dokumen

Keseimbangan Lengan Propeller Menggunakan Sensor Ultrasonic

Jenis Dokumen

B600

Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File

Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Data Pengusul
Pengusul
Mahasiswa DIV Teknik
Elektronika

Lembaga
Alamat
Telepon :
022-2013789

6 Halaman (Termasuk Lembar Sampul)

Nama
Rizky Ahmad Firdaus

Jabatan
Pengaju

Tanggal

Tanda Tangan

NIM
131354027

Politeknik Negeri Bandung

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Fax :
Email :
022-2013889
polban@polban.ac.id

DAFTAR ISI

DAFTAR ISI............................................................................................................................................. 2
DAFTAR GAMBAR ................................................................................................................................ 3
1.

PENGANTAR .................................................................................................................................. 4
1.1. Ringkasan Isi Dokumen .................................................................................................................. 4
1.2. Tujuan Penulisan............................................................................................................................. 4

2.

SYARAT TEST ...................................................................................................................... 4

3.

SYSTEM TEST SPESIFICATION (STS) .............................................................................. 5

3.1 SCOPE ............................................................................................................................................. 5
3.1.1 Functional Scope ....................................................................................................................... 5
3.1.2

Performance Scope ............................................................................................................ 5

4.

TEST SYSTEM ................................................................................................................................ 5

5.

KESIMPULAN ................................................................................................................................ 6

DAFTAR GAMBAR

Gambar 6. 1 Sinyal respon dengan parameter hasil tuning akhir .............................................................. 5

Gambar 6. 2 Sinyal respon ketika plan diberi gangguan ........................................................................... 6

1. PENGANTAR
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi desain dari proyek yang kami kembangkan Kendali PID pada Sistem
Keseimbangan Lengan Propeller Menggunakan Sensor Ultrasonic. Deskripsi dan gambaran
umum proyek telah diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi telah diuraikan pada dokumen
B200, perancangan desain telah diurakan pada dokumen B300 dan realisasi alat telah
diuraikan pada dokumen B400. Pengujian spesifikasi dari proyek ini telah diuraikan pada
dokumen B500. Pada dokumen ini kami akan dijelaskan mengenai hasil tuning akhir
parameter PID dan uji coba kehandalan kendali PID dengan memberi gangguan.Isi dokumen
ini secara garis besar adalah mengenai pengujian sistem secara menyeluruh yang dilakukan
untuk mengetahui apakah sistem yang telah dibuat berjalan sesuai dengan deskripsi kerja dan
spesifikasi sistem yang telah ditentukan di awal perancangan.

1.2. Tujuan Penulisan

Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah melanjutkan proses perancangan
dan realisasi dari proyek mandiri dalam hal pengujian sistem alat yang sudah
direalisasikan.Sedangkan tujuan khusus dari dokumen ini adalah:
1. Memudahkan proses pengembangan proyek.
2. Sebagai salah satu dokumentasi dalam pengembangan proyek itu sendiri.
3. Sebagai acuan dan referensi dalam pengembangan alat.

2. SYARAT TEST
Syarat teknik pengujian terdiri dari tiga bagian yakni sebagai berikut :
1. Memastikan semua sistem terhubung pada power supply (catu daya).
2. Memastikan semua sub sistem terhubung dengan baik.
3. Adanya display untuk menampilkan sinyal respon dan setpoint.

3. SYSTEM TEST SPESIFICATION (STS)

Merupakan pengujian spesifikasi dari berjudul Kendali PID pada Sistem Keseimbangan
Lengan Propeller Menggunakan Sensor Ultrasonic yang dilakukan secara langsung untuk
mengetahui apakah sistem yang telah dibuat sesuai dengan spesifikasi awal yang telah
direncanakan.

3.1 SCOPE
3.1.1 Functional Scope
Pada bagian fungsional alat ini setelah diuji sudah bekerja sesuai dengan requirement
perancangan awal. Alat ini sudah bekerja sesuai dengan flowchart yang direalisasikan dalam
bahasa C untuk pemrograman arduino UNO sebagai bagian sistem keseimbangan lengan
propeller dengan kendali PID.
3.1.2 Performance Scope
Pelaksanaan dari kerja alat ini dapat terealisasikan dengan baik, namun terdapat kekurangan
yaitu adanya noise dari sinyal respon yang merupakan hasil pembacaan sensor ultrasonic.

4. TEST SYSTEM
Tes dilakukan dengan cara menjalankan plan dengan parameter kendali yang telah didapatkan
dari desain ZN2. Sinyal respon yang didapatkan dari hasil desain ZN2 diperbaiki dengan
melakukan tuning manual. Lalu plan diberi gangguan untuk menguji kehandalan dari kendali
PID yang telah dirancang. Gambar 6.1. merupakan sinyal respon dari hasil tuning manual
parameter kendali.

Kp=0.9, Ti=4 dan Td=0.1625.

Gambar 6. 1 Sinyal respon dengan parameter hasil tuning akhir

Selanjutnya tes dilakukan dengan memberi gangguan terhadap plan. Gangguan diberi untuk
menguji seberapa handal kendali PID yang diterapkan pada plan. Gambar 6.2 merupakan Sinyal
respon ketika plan diberi gangguan.

Gambar 6. 2 Sinyal respon ketika plan diberi gangguan

5. KESIMPULAN
Berdasarkan dari sinyal respon sistem yang telah diberi gangguan maka dapat disimpulkan
bahwa nilai parameter PID hasil tuning dengan nilai Kp=0.9, Ti=4 dan Td=0.1625 tepat untuk
plan ini. Kendali PID cukup handal dengan nilai paramter tersebut karena Sinyal respon dapat
mengejar setpoint dengan cepat sesaat setelah diberi gangguan.