POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Dokumen B-100 : Kontrol Posisi dengan Fan Menggunakan Metode

PID
B-100
Pro 01
01
SKT4C_B100_Muhamad Arief_Kontrol Posisi dengan fan.docx
27 November 2016

Data Pengusul
Pengusul Nama
Muhamad Arief
Tanggal

27 -11 -2016

NIM
131354019

Mahasiswa Elektronika D-IV

Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789

Faks : 022-2013889

Email : polban@polban.ac.id

DAFTAR ISI
Daftar Isi ............................................................................................................................ 2
Daftar Gambar ................................................................................................................... 3

1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen .................................................................................4
1.2 Tujuan Penulisan ............................................................................................4
1.3 Daftar Singkatan dan Istilah ...........................................................................4
2. Proposal Pengembangan................................................4
2.1 Pendahuluan... .................................................................................4
2.2 Blok Diagram Sistem ......................................................................................4

DAFTAR GAMBAR
Gambar 1 Diagram blok sistem elektronika .................................................................. . 5

1. Pengantar
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi proposal spesifikasi produk yang ditujukan sebagai proyek
mandiri mata kuliah DCS. Dokumen ini menjelaskan mengenai perancangan blok
sistem dari Kontrol Posisi dengan Fan Menggunakan Metode PID.
.
1.2. Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah:
1. Sebagai acuan dalam pelaksanaan pembuatan alat
2. Untuk memudahkan dalam proses pembuatan alat
3. Sebagai dokumentasi proyek mandiri

1.3. Daftar Singkatan & Istilah

ADC : Analog To Digital Converter
PID

: Proportional Integral Derivative

LCD

: Liquid Crystal Display

2. Proposal Pengembangan
2.1 Pendahuluan
Sistem kendali PID merupakan suatu metode yang sering digunakan dalam proses
kontrol. Dalam proyek mandiri DCS kali ini sistem kendali PID akan diterapkan pada alat
Kontrol Posisi dengan Fan Menggunakan Metode PID. Plant yang dibuat merupakan
salah satu plant untuk pengontrolan posisi, bola pingpong diletakan dalam suatu lintasan
dan akan dikontrol posisinya menggunakan fan sebagai akuator.

2.2 Blok Diagram Sistem

Berikut gambar 1.1 merupakan blok diagram sistem dari alat Kontrol Posisi dengan
Fan Menggunakan Metode PID.

Bagian Kontroller

SetPoint

Bagian Sistem Plant

Kontroller

Penguat daya/
sinyal
manipulator

Akuator

Manipulator

Output

Feedback
Sensor

Gambar 1.1 Blok Diagram Sistem

Berdasarkan pada blok diagram sistem pada gambar 1.1 terdapat empat bagian utama yaitu
1. SetPoint (SV)
Fungsi dari setpoint adalah untuk memberikan nilai referensi yang harus dicapai oleh
plant. Potensiometer digunakan pada alat untuk mengatur nilai dari setpoint.
2. Bagian Kontroller
Bagian controller digunakan untuk memproses data dari setpoint (SV) dan pembacaan
sensor (PV). Nilai-nilai tersebut akan dihitung menggunakan persamaan PID sehingga
didapat nilai kendalian (MV) yang akan diberikan pada blok penguat daya/sinyal
manipulator.
3. Bagian Sistem Plant
Bagian ini terdiri dari tiga buah blok yang memiliki fungsi-fungsi tertentu yaitu:

Blok penguat daya/sinyal manipulator, blok ini berfungsi untuk menyesuaikan sinyal
MV agar dapat menjalankan akuator. Sinyal manipulator yang digunakan adalah
modul driver motor L298.

Blok akuator, sinyal MV yang telah dimanipulasi oleh blok sinyal manipulator akan
diteruskan ke akuator untuk mengendalikan posisi dari bola pingpong. Akuator yang
digunakan adalah fan tipe keong.

Blok manipulator, blok ini berupa lintasan yang dibuat sebagai tempat bergeraknya
bola pingpong yang diatur oleh fan.

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Dokumen B-200 : Kontrol Posisi dengan Fan Menggunakan Metode

PID
B-200
Pro 02
01
SKT4C_B200_Muhamad Arief_Kontrol Posisi dengan fan.docx
27 November 2016

Data Pengusul
Pengusul Nama
Muhamad Arief
Tanggal

27 -11 -2016

NIM
131354019

Mahasiswa Elektronika D-IV

Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789

Faks : 022-2013889

Email : polban@polban.ac.id

DAFTAR ISI
Daftar Isi ............................................................................................................................ 2
Daftar Gambar ................................................................................................................... 3

1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen .................................................................................4
1.2 Tujuan ............................................................................................................4
1.3 Daftar Singkatan dan Istilah ..........................................................................4
2. Spesifikasi................................................................4
2.1 Spesifikasi Perangkat Keras ..........................................................................4
2.2 Spesifikasi Perangkat Lunak .........................................................................8

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Potensiometer ............................................................................................. . 4
Gambar 2.2 Arduino Uno ............................................................................................... . 5
Gambar 2.3 Driver Motor L298 ..................................................................................... . 5
Gambar 2.4 Fan tipe keong ........................................................................................... . 6
Gambar 2.5 Sensor Ultrasonik ....................................................................................... . 6
Gambar 2.6 Power Supply ............................................................................................. . 7
Gambar 2.7 LCD ............................................................................................................ . 7
Gambar 2.8 Main Screen Arduino IDE .......................................................................... . 8

1. Pengantar
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B200 berisi mengenai spesifikasi komponen pendukung ini diantaranya
spesifikasi hardware yang digunakan dan deskripsi dari software yang digunakan.
.
1.2. Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah:
1. Untuk mendeskripsikan spesifikasi dari hardware dan software yang digunakan
2. Sebagai dokumentasi proyek mandiri

1.3. Daftar Singkatan & Istilah

ADC : Analog To Digital Converter
PID

: Proportional Integral Derivative

LCD

: Liquid Crystal Display

2. Spesfikasi
2.1 Spesifikasi Perangkat Keras
Dalam pembuatan alat Kontrol Posisi dengan Fan Menggunakan Metode PID
menggunakan beberapa modul/sensor yang digunakan diantaranya:
1. Potensiometer

Gambar 2.1. Potensiometer

Potensiometer yang digunakan memiliki tipe mono dan bernilai maksimal 100k
ohm, difungsikan sebagai pengaturan setpoint.

2. Arduino Uno

Gambar 2.2. Arduino Uno

Embedded system yang digunakan adalah Arduino uno sebagai tempat untuk
memproses perhitungan nilai PID. Berikut adalah spesifikasi dari Arduino uno
Mikrokontroler

ATmega328

Operasi tegangan

5Volt

Input tegangan

disarankan 7-11Volt

Input tegangan batas

6-20Volt

Pin I/O digital

14 (6 bisa untuk PWM)

Pin Analog

Arus DC tiap pin I/O

50mA

Arus DC ketika 3.3V

50mA

Memori flash

32 KB (ATmega328) dan 0,5 KB digunakan oleh

bootloader

SRAM

2 KB (ATmega328)

EEPROM

1 KB (ATmega328)

Kecepatan clock

16 MHz

3. Driver Motor L298

Gambar 2.3. Driver Motor L298

5

Modul driver motor L298 berfungsi untuk mendrive fan sesuai dengan input yang
diberikan oleh Arduino Uno. Berikut adalah spesifikasi dari Modul driver motor
L298:
Chip
Logic voltage
Drive voltage
Logic Current
Drive Current
Maximum power
Storage Temperature

L298N
5V
5V-35V
0mA-36mA
2A
25W
-20C to +135 C

4. Fan

Gambar 2.4. Fan tipe keong

Akuator yang digunakan adalah fan tipe keong yang dapat menghembuskan angina
lebih kuat dibandingkan dengan fan tipe biasa. Spesifikasi dari fan yang digunakan
memiliki input sebesar 12VDC dengan arus 0.38A.
5. Sensor Ultrasonik

Gambar 2.5. 5. Sensor Ultrasonik

Sensor ultrsonik berfungsi sebagai sensor feedback yang akan membaca posisi dari
bola pingpong yang berada pada lintasan. Sensor ultrasonik yang digunakan
memiliki tipe HC-SR04 dengan spesifikasi:

Working Voltage

5V DC

Working Current

15mA

Working Frequency

40Hz

Max Range

4m

Min Range

2cm

6. Power Supply

Gambar 2.6. Power Supply

Power supply digunakan untuk memberikan tegangan untuk modul-modul yang
digunakan. Berikut adalah spesifikasinya
AC Input

86-240 VAC

DC Output

12 VDC 3 A

7. LCD 2X16

Gambar 2.7. LCD

LCD 2X16 digunakan untuk menampilkan nilai dari SV dan PV.

2.2 Spesifikasi Perangkat Lunak

Perangkat lunak yang digunakan untuk memprogram board Arduino Uno adalah
Arduino IDE yang menggunakan Bahasa C sebagai Bahasa pemrograman. Berikut gambar
2.8 merupakan tampilan main screen dari Arduino IDE.

Gambar 2.8. Main Screen Arduino IDE

Fitur-fitur yang disediakan seperti serial monitor serial plotter yang berfungsi untuk
melihat respon dari sistem.

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Dokumen B-300 : Kontrol Posisi dengan Fan Menggunakan Metode

PID
B-300
Pro 03
01
SKT4C_B200_Muhamad Arief_Kontrol Posisi dengan fan.docx
28 November 2016

Data Pengusul
Pengusul Nama
Muhamad Arief
Tanggal

28 -11 -2016

NIM
131354019

Mahasiswa Elektronika D-IV

Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789

Faks : 022-2013889

Email : polban@polban.ac.id

DAFTAR ISI
Daftar Isi ............................................................................................................................ 2
Daftar Gambar ................................................................................................................... 3

1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen .................................................................................4
1.2 Tujuan ............................................................................................................4
1.3 Daftar Singkatan dan Istilah ..........................................................................4
2. Perancangn Elektronik..........................................................................................4
3. Perancangan Perangkat Lunak dan Sistem Kendali............................................. 4
4. Perancangan Mekanik ......................................................................................... 6
5. Wiring Diagram ....................................................................................... 7

DAFTAR GAMBAR
Gambar 3.1 Rangkaian Converter 12VDC ke 5VDC .................................................... . 4
Gambar 3.2 Flowchart .................................................................................................... . 5
Gambar 3.3 Lintasan bola pingpong .............................................................................. . 6
Gambar 3.4 Lebar Lintasan ............................................................................................ . 6
Gambar 3.5 Wiring Diagram.......................................................................................... . 7

1. Pengantar
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi mengenai wiring diagram dan perancangan sistem yaitu
perancangan elektronik, perancangan program dan sistem kendali dan perancangan
mekanik.
.
1.2. Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah:
1. Untuk mendeskripsikan wiring antar modul
2. Untuk mendeskripsikan perancangan sistem
3. Sebagai dokumentasi proyek mandiri

1.3. Daftar Singkatan & Istilah

ADC : Analog To Digital Converter
PID

: Proportional Integral Derivative

LCD

: Liquid Crystal Display

2. Perancangan Elektronik
Pada pembuatan proyek mandiri kali ini untuk perancangan elektronik hanya digunakan
untuk pembuatan rangkaian converter 12VDC ke 5VDC seperti pada gambar 3.1.

Gambar 3.1. Rangkaian Converter 12VDC ke 5VDC

Rangkaian converter diperlukan untuk mengubah tegangan 12VDC dari power supply
menjadi 5VDC untuk mengaktifkan Arduino uno.

3. Perancangan Perangkat Lunak dan Sistem Kendali

Berikut gambar 3.2 merupakan flowchart dari program sistem kendali PID yang dibuat
menggunakan Arduino IDE.

Start

Deklarasi variabel
Float a,b,c
Unsigned long t
Double t_1 ,Ts
Float interval_elapsed
Interval_limit

Inisialisasi awal
Serial.begin(9600)
Interval_elapsed=0
Interval_limit=0.01;
t=0

Hitung nilai
a,b,c

Hitung Time Sampling

(Ts)

Hitung interval_elapsed
(waktu yang dilewati)

Tidak
Bandingkan
(interval_elapsed) dan
(interval_limit)

Interval_elapsed>=(int
erval_limit)?

ya
Tampilkan ke
plotter
Reset nilai
(interval_elapsed)=0

Gambar 3.2. Flowchart

4. Perancangan Mekanik
Perancangan mekanik dilakukan dalam pembuatan lintasan bola pingpong yang terbuat
dari akrilik seperti pada gambar 3.3 dan gambar 3.4.

Gambar 3.3. Lintasan bola pingpong

Gambar 3.4. Lebar Lintasan

Lintasan bola pingpong memiliki panjang 36 CM dan lebar 4.5 cm.

5. Wiring Diagram

Gambar 3.5. Wiring Diagram

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Dokumen B-400 : Kontrol Posisi dengan Fan Menggunakan Metode

PID
B-400
Pro 04
01
SKT4C_B400_Muhamad Arief_Kontrol Posisi dengan fan.docx
2 Desember 2016

Data Pengusul
Pengusul Nama
Muhamad Arief
Tanggal

28 -11 -2016

NIM
131354019

Mahasiswa Elektronika D-IV

Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789

Faks : 022-2013889

Email : polban@polban.ac.id

DAFTAR ISI
Daftar Isi ............................................................................................................................ 2
Daftar Gambar ................................................................................................................... 3

1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen .................................................................................3
1.2 Tujuan ............................................................................................................3
1.3 Daftar Singkatan dan Istilah ..........................................................................3
2. Pengujian Sistem Elektronik................................................................................3
3. Implementasi Mekanik........................................................................................ 9
4. Listing Program ...................................................................................... 11

1. Pengantar
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi mengenai pengujian setiap modul elektronik, implementasi
mekanik dan listing program.
.
1.2. Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah:
1. Untuk menuliskan hasil uji modul elektronik
2. Untuk mendeskripsikan bagian mekanik sistem
3. Sebagai dokumentasi proyek mandiri

1.3. Daftar Singkatan & Istilah

ADC : Analog To Digital Converter
PID

: Proportional Integral Derivative

LCD

: Liquid Crystal Display

2. Pengujian Sistem Elektronik

Tujuan pengujian adalah untuk mendapatkan data yang menunjukan kenerja dari alat yang
dibuat. Data hasil pengukuran digunakan untuk menentukan spesifikasi yang menjadi
acuan pencapaian realisasi dan digunakan untuk menganalisa dan menentukan kesalahan
apabila terjadi kerusakan pada alat. Metode pengujian yang digunakan adalah dengan
mengukur setiap blok dari sistem elektronik.
a. Modul Power Supply

Gambar 4.1. Power Supply

Tabel 4.1 Data hasil pengukuran Tegangan

Tegangan Input AC

Tegangan Output DC

220VAC

12VDC

Berdasarkan pada tabel 4.1 data yang diperoleh telah sesuai dengan spesifikasi dari
modul power supply.

b. Arduino Uno

Gambar 4.2. Arduino Uno

Pengujian pada Arduino uno dilakukan dengan memasukan program led blinking
dengan waktu 0.5 detik seperti pada gambar 4.3 untuk setiap port yang akan
digunakan.

Gambar 4.3. Listing Program Pengujian Arduino uno

4

Tabel 4.2 Data hasil pengujian Arduino uno

Port

Kondisi LED
Nyala (V)

Mati(V)

13

4.8

12

4.8

11

4.8

10

4.8

4.8

4.8

4.8

4.8

4.8

4.8

4.8

4.8

4.8

4.8

Berdasarkan pada tabel 4.2 menunjukan bahwa semua port yang terdapat pada
Arduino uno dapat berfungsi dengan baik.

c. LCD

Gambar 4.4. LCD

Pengujian LCD dilakukan untuk mengetahui apakah LCD dalam kondisi baik atau
tidak guna menapilkan data SV dan PV. Pengujian dilakukan dengan memasukan
program seperti pada gambar 4.5 pada Arduino uno.
5

Gambar 4.5. Program LCD

Berikut adalah hasil tampilan LCD setelah program diupload pada gambar 4.6.

Gambar 4.6. Tampilan LCD

Bedasarkan pada gambar 4.6 LCD dalam kondisi baik dikarenakan tampilan LCD
telah sesuai dengan program yang telah diupload,

d. L298 Motor Driver dan Fan

Gambar 4.7. Driver Motor L298

6

Gambar 4.8. Fan tipe keong

Pengujian dilakukan dengan memasukan program PWM pada board Arduino uno
seperti pada gambar 4.9.

Gambar 4.9. Program pengujian L298 Motor Driver dan Fan

Tabel 4.3 Data pengujian L298 Motor Driver dan Fan

PWM

Output Driver (V)

Putaran Fan

255

11.5

Sangat kencang

100

4.2

Kencang

50

2.2

Lambat

20

1.2

Tidak Berputar

e. Ultrasonic

Gambar 4.10.Sensor Ultrasonik

Pengujian dilakukan untuk mengukur keakuratan dari pembacaan sensor ultrasonic.
Berikut program dan data hasil pengukuran pada gambar 4.11 dan tabel 4.4.

Gambar 4.11. Program pengujian sensor ultrasonic

Tabel 4.4 Data pengujian sensor ultrasonic

Jarak Sebenarnya (cm)

Jarak Terbaca (cm)

10

10

11

11

12

12

13

13

14

14

15

15

16

16

17

17

18

18

19

19

20

20

21

21

22

22

23

23

24

24

25

25

26

26

27

27

28

28

29

29

30

30

3. Implementasi Sistem Mekanik

Berikut merupakan implementasi dari sistem mekanik yang ditunjukan oleh gambar 4.12,
4.13 dan 4.14.

Gambar 4.12. Tampak Atas

Gambar 4.13. Tampak Depan

Gambar 4.14. Tampak Samping

10

4. Listing Program
Berikut merupakan listing program keseluruhan tanpa nilai PID yang diupload pada board
Arduino uno untuk menjalankan alat.

#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);
#include "Ultrasonic.h"
#include "math.h"
Ultrasonic ultrasonic(4,2);
//const int analogInPin = A0; // Analog input pin that the potentiometer is attached to
//const int analogOutPin = 3; // Analog output pin that the LED is attached to
const int motorPin1 = 5;
const int motorPin2 = 6;
const int motorPin3 = 7;

float pid;
float et,et_1;
float eint, eint_1, eint_update;
float edif;
float Kp, Ti, Td, Ki, Kd;
float SV,PV;
int MV;
unsigned long t;
double t_1, Ts;
float interval_elapsed;
float interval_limit;
//LiquidCrystal lcd(12,11,5,4,3,2);
int start;
void setup() {

Serial.begin(9600);

11

pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
Kp = 2;
Ti=0;
Td=0;
if (Ti==0){
Ki=0;
}
else{
Ki=Kp/Ti;
}
Kd=Kp*Td;
et_1=0;
eint_1=0;
interval_limit = 0,1;
interval_elapsed=0;
lcd.begin();
lcd.backlight();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("SV:");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("PV:");
lcd.setCursor(11,0);
lcd.setCursor(10,0);
lcd.print("cm");
lcd.setCursor(10,1);
lcd.print("cm");
t=millis();
delay(100);
//pinMode(9,OUTPUT);
//pinMode(10,INPUT);
//digitalWrite(9,HIGH);
Serial.begin(9600);
12

digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(7,0);

void loop()
{

//start=digitalRead(10);
//while(start==1){
SV=map(analogRead(A0),0,1023,0,30);

//SV=map(SV,0,1023,0,90);
//PV=map(x,-214,-512,0,90);
PV=ultrasonic.Ranging(CM);
//PV=map(PV,0,40,30,0);
//PV=round( atan2 (1, 1) * 180/3.14159265 );
t=millis();
Ts=(t-t_1)/1000;

et=PV-SV;
eint_update=((et+et_1)*Ts)/2;
eint=eint_1+eint_update;
edif=(et-et_1)/Ts;
pid= Kp*et + Ki*eint +Kd*edif;
if(pid>5){
pid=5;
}
else if(pid<0){
pid=0;
}
13

else{
pid=pid;
}
MV=pid*51;
analogWrite(motorPin1,MV);
interval_elapsed=interval_elapsed+Ts;
if(interval_elapsed >= interval_limit){
Serial.print(0);
Serial.print(" ");
Serial.print(30);
Serial.print(" ");
Serial.print(SV);
Serial.print(" ");
Serial.println(PV);
lcd.setCursor(3,0);
lcd.print(SV);
lcd.setCursor(3,1);
lcd.print(PV);
interval_elapsed=0;
}
else{
interval_elapsed=interval_elapsed;
}
et_1=et;
eint_1=eint;
t_1=t;
//start=digitalRead(10);
//}

/*analogWrite(6,0);
interval_elapsed=0;
et_1=0;
eint_1=0;
14

t=millis();
delay(100);
SV=analogRead(A0)*0.004887;
PV=analogRead(A5)*0.004887;
Serial.print(0);
Serial.print(" ");
Serial.print(120);
Serial.print(" ");
Serial.print(SV);
Serial.print(" ");
Serial.println(PV);
//lcd.setCursor(3,0);
// lcd.print(SV);
//lcd.setCursor(3,1);
//lcd.print(PV);*/
}

15

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Dokumen B-500 : Kontrol Posisi dengan Fan Menggunakan Metode

PID
B-500
Pro 05
01
SKT4C_B400_Muhamad Arief_Kontrol Posisi dengan fan.docx
5 Desember 2016

Data Pengusul
Pengusul Nama
Muhamad Arief
Tanggal

05 -12 -2016

NIM
131354019

Mahasiswa Elektronika D-IV

Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789

Faks : 022-2013889

Email : polban@polban.ac.id

DAFTAR ISI
Daftar Isi ............................................................................................................................ 2

1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen .................................................................................3
1.2 Tujuan ............................................................................................................3
1.3 Daftar Singkatan dan Istilah ..........................................................................3
2. Desain Sistem Kendali..........................................................................................3

1. Pengantar
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi mengenai desain kendali PID pada plant
.
1.2. Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah:
1. Untuk menuliskan hasil uji desain kendali PID
2. Sebagai dokumentasi proyek mandiri

1.3. Daftar Singkatan & Istilah

ADC : Analog To Digital Converter
PID

: Proportional Integral Derivative

LCD

: Liquid Crystal Display

2. Desain Sistem Kendali

Desain sistem kendali kali ini menggunakan metode Ziegler-Nichols tipe 2 untuk mencari
nilai dari Kp, Ti dan Td. Untuk melakukan pemodelan Ziegler-Nichols tipe 2 dibutuhkan
pengaturan Kp untuk membuat osilasi sempurna pada output respon sistem. Osilasi
sempurna pada hasil respon sistem akan digunakan untuk mencari nilai dari Kcr dan Pcr.
Berikut gambar 5.1 merupakan respon sistem dengan nilai gain/Kp = 0.5.

Gambar 5.1 Respon Sistem

Berdasarkan pada output respon dari sistem didapat nilai Kcr = 0.5 dan Pcr = 1.5. Dengan
nilai Kcr dan Pcr yang didapat dilakukan proses perhitungan untuk menentukan nilai dari
Kp, Ti dan Td.
3

 = 0.5
= 1.5

Penghitungan nilai Kp, Ti dan Td

= 0.6
= 0.6 0.5 = 0.3
= 0.5
= 0.5 1.5 = 0.75
= 0.125
= 0.125 1.5 = 0.1875
Penghitunngan nilai Ki dan Kd
=

0.3

= 0.75 = 0.4
=
= 0.5 0.1875 = 0.09375

Berdasarkan perhitungan yang telah dilakukan didapat nilai-nilai sebagai berikut:

Kp = 0.3
Ti = 0.75
Td = 0.09375
Nilai-nilai tersebut akan dimasukan kedalam program dan diupload ke board Arduino uno.
Nilai-nilai kendali yang didapatkan berdasarkan metode ZN2 akan menjadi starting point
untuk melakukan proses tuning.
Berikut gambar 5.2 hasil respon sistem setelah nilai-nilai desain kendali dimasukan ke
dalam program.

Gambar 5.2 Respon Sistem dengan nilai hasil desain

Berdasarkan gambar 5.2 terlihat bahwa hasil respon tanpa tuning sudah cukup baik dengan
waktu steady state sebesar 10 detik.

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Dokumen B-600 : Kontrol Posisi dengan Fan Menggunakan Metode

PID
B-600
Pro 06
01
SKT4C_B600_Muhamad Arief_Kontrol Posisi dengan fan.docx
20 Desember 2016

Data Pengusul
Pengusul Nama
Muhamad Arief
Tanggal

20 -12 -2016

NIM
131354019

Mahasiswa Elektronika D-IV

Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789

Faks : 022-2013889

Email : polban@polban.ac.id

DAFTAR ISI
Daftar Isi ............................................................................................................................ 2

1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen .................................................................................3
1.2 Tujuan ............................................................................................................3
1.3 Daftar Singkatan dan Istilah ..........................................................................3
2. Tuning parameter..........................................................................................3

1. Pengantar
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi mengenai tuning parameter PID dan gangguan pada plant
.
1.2. Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah:
1. Untuk menuliskan hasil tuning parameter PID
2. Melihat respon plant terhadap gangguan
3. Sebagai dokumentasi proyek mandiri

1.3. Daftar Singkatan & Istilah

ADC : Analog To Digital Converter
PID

: Proportional Integral Derivative

LCD

: Liquid Crystal Display

2. Tuning Parameter PID

Hasil desain menghasilkan parameter PID yaitu:
Kp = 0.03
Ti = 0.75
Td = 0.09375
Berikut gambar 6.1 hasil respon sistem setelah nilai-nilai desain kendali dimasukan ke
dalam program.

Gambar 6.1 Respon Sistem dengan nilai hasil desain

Berdasarkan gambar 6.1 parameter PID hasil desain memerlukan waktu 10 detik untuk
mencapai kondisi steady state.

1. Tuning pertama
Nilai parameter PID
Kp = 0.03
Ti = 0.5
Td = 0.09375

Gambar 6.2 Respon Sistem tuning pertama

Berdasarkan gambar 6.2 parameter tuning PID pertama memerlukan waktu 8
detik untuk mencapai kondisi steady statedan terjadi overshoot.
2. Tuning Kedua
Nilai parameter PID
Kp = 0.02
Ti = 1
Td = 0.09375

Gambar 6.3 Respon Sistem tuning pertama

Berdasarkan gambar 6.3 parameter tuning PID kedua memerlukan waktu 5 detik
untuk mencapai kondisi steady state dan tidak terjadi overshoot seperti pada
tuning pertama.