BAB I Pendahuluan

I.

Gambaran

Umum

V.

Motor

Berdasarkan

Motor Servo

Servo

sumber

sumber

tegangannya, motor servo dibagi

II.

Motor

Servo

dilengkapi rangkaian kendali

menjadi 2, yaitu:
1. Motor Servo AC
2. Motor Servo DC
VI.
Sedangkan,

dengan sistem umpan balik

berdasarkan jenis-jenis putarannya,

tertutup

motor

adalah sebuah motor yang

yang

(closed

feedback)

terintegrasi

dalam

dibagi

menjadi

2,

motor tersebut. Pada motor

yaitu:
1. Motor servo standard : Motor

servo posisi putaran sumbu

servo jenis ini hanya mampu

(axis)

akan

bergerak dua arah (CW dan

ke

CCW) dengan defleksi masing-

dari

motor

diinformasikan

kembali

rangkaian kontrol yang ada di

masing

dalam motor servo.

sehingga total defleksi sudut

III.

Motor

servo

disusun dari sebuah motor,

gearbox,

variabel

sudut

mencapai

90

dari kanan tengah kiri adalah

180.
2. Motor servo continuous : Motor

resistor

servo jenis ini mampu bergerak

(VR) atau potensiometer dan

dua arah (CW dan CCW) tanpa

rangkaian

batasan

kontrol.

Potensiometer
untuk
(axis)

berfungsi

menentukan

maksimum

putaran
motor

motor

servo

servo. VII.

berdasarkan lebar pulsa yang

pada pin kontrol motor servo.

Jenis-jenis
Servo

Motor

sudut

putar

berputar

kontinyu).

sumbu

diatur

defleksi

(dapat

batas

Sedangkan sudut dari sumbu

IV.

servo

Sudut

secara
putarannya

bisa mencapai 360.

Aplikasi Motor Servo

VIII.

Motor

digunakan
(remote
serta

pada
control)

pesawat,

servo

peranti
seperti

helikopter,

sebagai

banyak
R/C
mobil,

dan

kapal,

aktuator

robot

maupun penggerak pada kamera.

IX.

Motor Servo AC

X.Hingga
servo

tahun

motor

1980

selalu

istilah

diartikan

XIV.Seperti
Servomotor

gambar
juga

diatas.

harus

memiliki

sebagai servo motor DC, baru sejak

"instantaneous

tahun 1984, servomotor AC muncul

dapat

dari

segera setelah referensi diterima

hasil

perkembangan

pesat

teknologi prosessor.
XI.Motor AC memiliki kelebihan
dibanding motor DC, diantaranya
perawatan

mudah

karena

tidak

menggunakan karbon brush, dan

menghasilkan
karena

tidak

kecepatan
ada

tinggi
proses

penyearahan.
XII.Servomotor AC ada 2 jenis,

(cepat

mulai

power"
bergerak

tanggap).

rating(kW/s)"
untuk

istilah

sering

mengukur

tersebut.
banyaknya
disalurkan

Power

dengan
"power

digunakan
kemampuan

rating

power
per

sehingga

yang

detiknya

berarti
dapat
(kW/s).

Semakin besar power ratingnya,

semakin

bertenaga

servomotor

tersebut.
XV.
induksi, tapi motor Synchronous-lah
XVI.
XVII.
yang sering digunakan. Motor jenis
XVIII.
ini berputar berdasarkan perubahan
XIX.
XX.
frekuensi arus bolak baliknya. Motor
XXI.
ini juga memiliki torsi yang kuat
XXII.
XXIII.
ketika berhenti, sehingga lebih ideal
XXIV.
untuk
penggunaan
yang
XXV.
XXVI.
membutuhkan tingkat presisi yang
XXVII.
tinggi.
XXVIII.
XIII.
XXIX.
XXX.
XXXI.
XXXII.
XXXIII.
XXXIV.
XXXV.
XXXVI.
XXXVII.
XXXVIII.
XXXIX.
XL.
XLI.
XLII.
XLIII.
motor

Synchronous

dan

motor

XLIV.
XLV.
XLVI.
XLVII.
XLVIII.
XLIX.
L.
LI.
LII.

LIII.
LIV.
LV.
LVI.
LVII.
LVIII.
LIX.
LX.
LXI.

LXII. BAB II Konstruksi Motor Servo

AC
LXIII.

LXIV.

Gambar di atas merupakan gambar konstruksi dari motor

servo ac, tidak jauh berbeda dengan motor pada umumnya motor
servo juga terdiri dari stator dan rotor, namun yang membedakan
adalah adanya bagian encoder yang berfungsi untuk mengirim
sinyal umpan balik kepada rangkaian kontroler.

1. Stator

LXV.

LXX.
LXXI.
LXXII.
LXXIII.
LXXIV.
LXXV.
LXXVI.
LXXVII.
2. Rotor
LXXVIII.

LXVI.

Stator merupakan bagian yang

diam dari suatu motor servo. Stator
pada motor servo pada prinsipnya
sama dengan stator pada motor
sinkron. Stator terbuat dari sejumlah
lamel yang menbentuk slot atau
tempat belitan.

LXVII.

Inti stator terbuat dari lapis-

lapis pelat-baja beralur yang didukung dalam

rangka stator yang terbuat dari besi tuang
atau pelat-baja yang dipabrikasi.
LXVIII.
rangka,

Bagian stator terdiri dari,

inti

stator,

lilitan

stator,

dan

connector. Bagian-bagian tersebut memiliki LXXIX.

Rotor adalah bagian
fungsi yang kurang lebih sama dengan motor dari motor listrik yang berputar
pada umumnya.
pada sumbu rotor. Perputaran rotor
LXIX.

di sebabkan karena adanya medan

magnet dan lilitan kawat email

untuk meningkatkan kecepatan dan

pada rotor. Sedangkan torsi dari

menurunkan

perputaran rotor di tentukan oleh

sumbu

banyaknya lilitan kawat dan juga

Setelah posisi tercapai, controller

diameternya.
3. Encoder
LXXX.

akan

kecepatan

melakukan

ketika

pergerakan.

memberikan

informasi

keluaran berupa kecepatan nol dan

sistem

rangkaian

akan

tertutup

berusaha

servo
untuk

mempertahankan posisi itu.

4. Servo Amplifier
LXXXIV.

LXXXI.
LXXXII.

LXXXV.
Encoder

menghasilkan

Sebuah

mengolah

pulsa feedback yang dimasukan ke

mengoreksi

rangkaian

DAC

dilengkapi

dengan

penguat

sinyal

error

yang
untuk

perbedaan

antara

(referensi)

dengan

yang

telah

sinyal

input

up

down

sinyal

umpan

balik

(feedback)

counter. Kemudian perangkat lunak

sehingga

menghasilkan

pengendali akan membandingkan

yang diharapkan. Servo amplifier

posisi pada program dengan posisi

terdiri

sebenarnya pada sumbu dengan

mengolah sinyal error dan power

membaca up down register counter

amplifier yang menguatkan sinyal

pada rangkaian DAC.

agar

dari

comparator

mampu

output
yang

menggerakan

akan servomotor. Seperti gambar diatas.

LXXXVI.
Comparator; terdiri dari
menghasilkan informasi kecepatan
komparator
dan
kontrol.
yang sesuai berupa perintah digital

LXXXIII.

Kontroler

komparator

berfungsi

untuk

membandingkan referensi dengan

feedback dan menghasilkan sinyal
differential.

Sedang

kontrol

berfungsi untuk menguatkan dan

LXXXVII.

menyalurkan sinyal differential.

Power
Amplifier
menggerakan
posisi/kecepatan

servomotor
yang

sesuai

dengan output Comparator.

LXXXVIII.
LXXXIX.
XC.
XCI.
XCII.
XCIII.
XCIV.
XCV.
XCVI.
XCVII.
XCVIII.
XCIX.
C.
CI.
CII.
CIII.

CIV.
CV.
CXXIV.

pada

CVI.
CVII.
CVIII.
CIX.
CX.
CXI.
CXII.
CXIII.
CXIV.
CXV.
CXVI.
CXVII.
CXVIII.
CXIX.
CXX.
CXXI.
CXXII.
CXXIII.

BAB III Prinsip Kerja Motor

Servo AC

CXXV.
CXXVI.

Servomechanism

CXXVII.

Bagaimana Motor

disingkat servo adalah suatu

Servo dapat bekerja? Gambar

device yang digunakan untuk

di atas merupakan diagram

memberikan kontrol mekanik

prinsip

pada

Radio control receiver system

jarak.

mempunyai
(poros).

(atau

kontroler

servo.
lainnya)

dapat

membangkitkan suatu pulsa

pada

posisi

yang

sinyal

saluran

servomotor.

shaft

motor

ini

spesifik

mengirimkan
pada

keluaran

Poros

ditempatkan
sudut

Servomotor

kerja

Selama

lebarnya

berubah

dengan

sekitar setiap 20ms. Pulsa ini

kode

lebarnya biasanya antara 1

kontrol

dan

sinyal

ms.

Lebar

pulsa

digunakan oleh servo untuk

kode ada di saluran kontrol,

menentukan

posisi

servo akan tetap berada di

yang dikehendaki.

posisi sudut poros. Bila sinyal

CXXVIII.
kode berubah, posisi sudut

Pulsewidth

to

rotasi

voltage

converter
poros berubah. Aplikasi servo CXXIX.
Pulsa
kontrol
banyak ditemui pada radio diumpankan ke pulsewidth to voltge
control
pesawat
terbang controller.
Sirkuit
ini
mengisi
model (aeromodelling), mobil

muatan kapasitor pada kecepatan

radio control, boneka mainan,

konstan

dan tentunya robot.

keadaan high. Bila pulsa menuju

low,

selama

muatan

pulsa
pada

dalam
kapasitor

diumpankan ke output via buffer

dengan

amplifier

pada

Amplifier ini akan selalu mencoba

suatu

memperkecil

yang

dasarnya

sesuai.

Ini

menghasilkan

tegangan yang sesuai dengan lebar

pulsa yang dikenakan.
CXXX.
Position Sensor
CXXXI.
Arus posisi rotasi poros
(keluaran servomotor) dibaca oleh
sebuah sensor. Sensor ini biasanya
adalah

sebuah

(variable

potensiometer

resistor)

menghasilkan

yang

tegangan

yang

sesuai dengan sudut mutlak poros.

CXXXII.
Sensor posisi kemudian
mengumpankan nilai arus ke error
amplifier
arus

yang

posisi

membandingkan

dengan

posisi

yang

diperintahkan dari pulsewidth to

voltage converter.
CXXXIII.
Error Amplifier
CXXXIV.
Error amplifier adalah
sebuah

penguat

umpanbalik

negatif.

perbedaan

antara

input inverting dan non-inverting

dengan

men-drive

outputnya

ke

arah yang benar.

CXXXV.
Keluaran error amplifier
digunakan

untuk

men-drive

servomotor. Jika positip, servomotor

akan berputar dalam suatu arah,
jika negatip maka sebaliknya. Hal
ini

mengizinkan

error

amplifier

mengurangi beda tegangan antara

inputnya

dan

juga

membuat

servomotor menuju ke posisi yang

diperintahkan.
CXXXVI.
Servomotor
berisi

sebuah

IC

biasanya

tunggal

dan

komponen-komponen diskrit untuk

mengimplementasikan

sistem

operasional kontrol keseluruhan.

CXXXVII.
CXXXVIII.

CXXXIX.

CL.
CLI.
CLII.
CLIII.
CLIV.
CLV.
CLVI.
CLVII.
CLVIII.
CLIX.

CXL.
CXLI.
CXLII.
CXLIII.
CXLIV.
CXLV.
CXLVI.
CXLVII.
CXLVIII.
CXLIX.

CLX.
8

CLXI.
CLXII.
CLXIII.

CLXIV.
CLXV.

BAB IV Pengaturan Rotasi

Motor Servo AC

CLXVI.

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi

lebar pulsa (Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar
pulsa sinyal kontrol yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran
dari poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms
(mili detik) akan memutar poros motor servo ke posisi sudut 90. Bila
pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke arah posisi 0 atau
ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa yang
diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar
ke arah posisi 180 atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih jelasnya
perhatikan gambar dibawah ini.

CLXVII.

CLXVIII.

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor

servo akan bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan
berhenti pada posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi
tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang mencoba memutar atau
mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan mencoba menahan
atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya (rating
torsi servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya
untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms
(mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap
bertahan pada posisinya.

CLXIX.

BAB V Kesimpulan

CLXX.

Motor Servo adalah sebuah motor yang dilengkapi rangkaian

kendali dengan sistem umpan balik tertutup (closed feedback) yang

terintegrasi dalam motor tersebut. Pada motor servo posisi putaran
sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol
yang ada di dalam motor servo.
CLXXI.
Motor servo ac terdiri dari 4 bagian utama, yaitu: Rotor,
Stator, Encoder, Servo amplifier. Motor servo dikendalikan dengan
memberikan sinyal modulasi lebar pulsa (Pulse Wide Modulation / PWM)
melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang diberikan akan
menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo.
CLXXII.
CLXXIII.
CLXXIV.
CLXXV.
CLXXVI.
CLXXVII.
CLXXVIII.
CLXXIX.
CLXXX.
CLXXXI.
CLXXXII.
CLXXXIII.
CLXXXIV.
CLXXXV.
CLXXXVI.
CLXXXVII.
CLXXXVIII.
CLXXXIX.
CXC.
CXCI.
CXCII.
CXCIII.
CXCIV.
CXCV.

CXCVI.
CXCVII.
CXCVIII.
CXCIX.
CC.
CCI.

Daftar Pustaka

http://akbarulhuda.wordpress.com/2010/04/01/mengenal-motorservo/
http://elektronika-dasar.web.id/
http://www.globalspec.com/reference/10801/179909/chapter-3-acand-dc-motors-servomotors-general-principles-of-operation
http://andiprazt.blogspot.com/2012/12/mengenal-servo.html
http://dunia-listrik.blogspot.com/2008/12/motor-listrik.html

CCII.

http://fachrihelmy.blogspot.com/2013/11/pengertian-motor-stepper-

CCIII.
CCIV.

dan-servo-pada.html
http://www.sisilain.net/2011/08/pengertian-rotor-dan-stator.html
http://www.scribd.com/doc/100893945/Pengontrolan-Posisi-Motor-

CCV.

Servo-Ac
http://www.scribd.com/doc/100893945/Pengontrolan-Posisi-Motor-

CCVI.
CCVII.

Servo-Ac#download
http://andri_mz.staff.ipb.ac.id/pulse-width-modulation-pwm/
http://www.emersonindustrial.com/en-

CCVIII.
CCIX.

us/controltechniques/products/servomotors/Pages/servomotors.aspx
http://en.wikipedia.org/wiki/Servomotor
http://hanamuthiara88.blogspot.com/2013/11/motor-pada-

robot.html
CCX.
http://www.darkorbit.com/40?aid=5138&aip=2648_101
CCXI.
http://v4z4.wordpress.com/2010/03/30/jenis-jenis-motor-dalampada-elekttronika/
CCXII.
http://www.sisilain.net/2011/08/pengertian-rotor-dan-stator.html
CCXIII.
http://www.slideshare.net/mrgtimoq/servo-encoder-presentation#
CCXIV.