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Abril 2005

Ortofoto verdadera (True-Ortho)


y Ldar, el posible futuro
de la cartografa catastral urbana
Luis Julin Santos Prez
Ingeniero Tcnico en Topografa
Ingeniero en Geodesia y Cartografa
D.G. del Catastro. Madrid

Las ortofotos fueron realizadas inicialmente a partir de pelcula fotogrfica utilizada para obtener imgenes mediante
cmaras areas. Son por tanto uno de los
productos que se pueden obtener de la
fotogrametra. Vamos a abordar a continuacin la evolucin de la tecnologa fotogramtrica a modo de presentacin del estado
actual del arte.
Como todas las tcnicas relacionadas
con la imagen, la fotogrametra ha evolucionado de forma drstica desde las imgenes analgicas a las digitales. En el
campo de dicha tcnica, se ha pasado en
unos aos desde las soluciones opticomecnicas de tipo totalmente analgico a
las analticas, que significaban la entrada
de la informtica (hardware + software)
combinada con imgenes analgicas pero
la revolucin real aparece en estos
momentos actuales de la mano de la imagen digital.
Las principales ventajas de las tcnicas
digitales son, por un lado la automatizacin
de los procesos ya que desaparece la componente ptico-mecnica + electrnica que

son sustituidos por software y por la posibilidad de identificar puntos homlogos en


las imgenes, es decir de medir automticamente, casi sin intervencin humana,
mediante los restituidores fotogramtricos
digitales. Potencia, por tanto las herramientas matemticas de la fotogrametra
analtica y de los procesos digitales de imgenes, abriendo la tcnica a la generacin
de diferentes tipos de cartografas y representaciones tanto en 2D como en 3D.

Evolucin histrica
de la fotogrametra
Un buen punto de partida sera la definicin aceptada hoy para la fotogrametra,
segn la ASP (American Society of Photogrammetry): La fotogrametra es el arte,
ciencia y tecnologa que permite extraer
informacin exacta sobre objetos fsicos y lo
que les rodea a travs de procesos de grabacin, medicin e interpretacin de imgenes
fotogrficas.

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LUIS JULIAN SANTOS PREZ

Remontndonos a los orgenes de la


ciencia, Aristteles en el 330 a.C, acometi
el fenmeno de la proyeccin ptica de
imgenes, en su evolucin tuvieron un
importante papel matemticos como Lambert y Laussedat e inventores de la fotografa como Daguerre. Es Laussedat quien es
considerado Padre de la Fotogrametra ya
que en 1859 invent un mtodo para determinar las coordenadas del objeto mediante
la interseccin de rayos homlogos provenientes de un fototeodolito.
Las etapas histricas de la fotogrametra
(fig. 1) se entiende que son:
1. Periodo inicial. Desde 1850 con el
invento y perfeccionamiento de la fotografa hasta 1900. Se mejor mucho la emulsin gelatinosa y se experiment con fotos
areas mediante globos aerostticos y
cometas.

2. Periodo analgico. Desde 1900 hasta


1960. Los tres hechos fundamentales en el
comienzo de esta etapa fueron la invencin
del Avin (Hermanos Wright, 1903), la de la
estereoscopa + ndice flotante (Pulfrich y
Stolze, 1900) y la posibilidad de obtener
ortofotos a partir de fotos perspectivas
(Sheimpflug, 1903). Las dos guerras mundiales dieron un impulso gigantesco a esta
ciencia, tanto para tareas de reconocimiento
como de ejecucin de cartografa. Este periodo analgico, se puede decir que an en
nuestros das sigue persistiendo ya que en
muchas zonas del mundo se utiliza, debido a
su simplicidad y economa as como a la calidad de los aparatos realizados a lo largo de su
duracin. Hay que hacer constar que incluso
estos aparatos se han modernizado mediante
codificadores y ordenadores que permiten
obtener un producto cartogrfico informatizado a partir de tecnologa analgica.

Figura 1
Evolucin histrica de la fotogrametra

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ORTOFOTO

VERDADERA

(TRUE-ORTHO) Y LDAR,

3. Periodo Analtico. El hito fundamental que permite el desarrollo de esta nueva


etapa, es la aparicin y rpido desarrollo de
los ordenadores. En el ao 1959 U.V. Helava invent el restituidor analtico. La rpida capacidad de clculo de los ordenadores
sustituy a los componentes mecnicos y
eliminaron las limitaciones pticas de
forma que podan manejar cualquier tipo
de fotografa (area terrestre) y facilitar la
aerotriangulacin.
4. Periodo Digital. El desarrollo de los
semiconductores y de la microelectrnica
ha permitido el desarrollo de la fotografa
digital. Una foto digital, por tanto no es ni
ms ni menos que una matriz matemtica
(formada por celdas posiciones) en la que
cada elemento tiene un valor de nivel de
gris de color, por tanto los ordenadores
las manejan perfectamente. En un primer
momento las fotos convencionales se escaneaban para pasarlas a formato digital, hoy
en da la evolucin tcnica permite que las
cmaras digitales, sean directamente situadas en el avin para evitar el posterior escaneo y ganar precisin y velocidad. Si esto se

EL POSIBLE FUTURO DE LA CARTOGRAFA CATASTRAL URBANA

une a la posibilidad de obtener las coordenadas del punto de toma con alta precisin
mediante GPS en el avin y al sistema de
navegacin inercial INS, las ventajas tcnicas y econmicas son enormes.
Por tanto la obtencin de ortofotos ha
ido pasando por cada una de estas fases,
beneficindose de los avances de cada una
de las etapas.

Ortofoto (analgica) y
Ortoimagen (ortofoto digital)
La fotografa convencional entre ellas
la area es una proyeccin perspectiva o
cnica; el proceso de elaboracin de ortoimgenes consiste en pasar de este tipo de
perspectiva a una proyeccin ortogonal, es
decir con el punto de vista situado en el
infinito (rayos perspectivos paralelos). Este
proceso elimina tambin las deformaciones
producidas por inclinacin del eje de toma
y las producidas por el relieve del terreno
(fig. 2).

Figura 2
Deformaciones por inclinacin y relieve

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LUIS JULIAN SANTOS PREZ

Para utilizar una foto area como un


mapa, se han de eliminar estos tres efectos:
El producido por el sistema de proyeccin.
Los producidos por la inclinacin.
Los producidos por el relieve del
terreno (que daran varias escalas
diferentes, dependientes de la cota).
La eliminacin de estos efectos se conoce como Rectificacin diferencial. La
ortofotografa, como en otros aspectos de la
fotogrametra, tambin necesita un vuelo
con solape estereoscpico (un detalle del
terreno est al menos en tres fotogramas)
pero en este caso el solape ha de ser mayor
y pasar del 60% al 80 y al 90% para as
poder elegir la mejor fotografa a rectificar.
En la actualidad las ortofotos analgicas
estn siendo desplazadas por las ortofotos
digitales, ya que las primeras son ms complejas de obtener y de almacenar. El principio consiste en crear a partir de un vuelo
fotogramtrico un documento que se
pueda utilizar como un mapa, es decir que
se puedan medir distancias y superficies
sobre l, aplicando el sistema de Rectificacin diferencial.
Ortofoto analgica.
Rectificacin diferencial
El sistema de generacin de ortofotos
analgicas consiste en formar un modelo
tridimensional ptico del terreno en un
aparato de restitucin fotogramtrica. Si el
terreno fuera completamente llano y horizontal y el eje de toma rigurosamente vertical, podramos emulsionar un papel fotogrfico con ese modelo y tendramos un
documento muy similar a una ortofoto y lo
que es ms, a un mapa. La imagen de la
ortofoto sera similar al terreno, con razn
de semejanza f/H (siendo f la distancia focal
de la cmara y H la altura de vuelo sobre el
terreno en el momento de la toma).

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Pero el terreno no suele ser as, no es


horizontal ni llano, y menos en nuestro
pas. Por tanto si ese terreno lo descomponemos en elementos muy pequeos
mediante una ventana mvil (elementos
diferenciales) cada uno tendra una inclinacin y una escala (por estar a diferente altitud), eso se evitara alejando o acercando la
proyeccin e inclinando dicha ventana.
Esta es la idea bsica de la ortoproyeccin.
El resumen de las operaciones sera:
a. Recorrido continuo y automtico del
modelo mediante perfiles paralelos
recorridos por una pequea ventana,
que el operador mantiene siempre
apoyada en el terreno ptico 3D.
b. Proyeccin y rectificacin automtica.
c. Impresin simultnea de una pelcula, que una vez compuesta por todos
los perfiles y revelada dar lugar a la
ortofoto.
En cuanto a la forma en que se corrigen
las causas de errror en lo que se refiere a la
mtrica de la imagen fotogrfica, existen
tres mtodos para la generacin de fotomapas de menor a mayor precisin (estamos
hablando de fotogrametra puramente analgica, hoy da con la fotogrametra digital
esto est superado):
Mosaicos fotogrficos. Se trata de
uniones de fotografas areas directamente, a modo de puzle, no se aplica
ninguna correccin y slo se toma la
parte central de las fotos areas para
disminuir errores. (antiguas aplicaciones militares).
Rectificacin. Corrige slo el error
debido a la inclinacin del eje de
toma, enderezando todo el fotograma.
Ortoproyeccin. Este sistema, el ms
sofisticado, corrige los errores por
inclinacin del eje de toma y relieve
del terreno por unidades diferenciales, que ensambladas, dan una imagen mtrica y fotogrfica del terreno.

ORTOFOTO

VERDADERA

(TRUE-ORTHO) Y LDAR,

Es el nico mtodo riguroso de de


obtencin de fotomapas, siendo
mejorado actualmente por la entrada
de la imagen digital.
Introduccin a los usos catastrales
de la TELEDETECCIN
La definicin de teledeteccin (vocablo
que es traduccin del trmino compuesto
ingles remote sensing) es la tcnica que permite adquirir imgenes de la superficie
terrestre desde sensores instalados en plataformas espaciales.
Por tanto suponemos que entre la tierra
y el sensor existe una interaccin energtica
(si es reflexin de la energa solar), que
sera recogida por sensores pasivos, o un haz
energtico artificial si es por emisin propia
(rdar, ldar,etc) caso en el que tendramos sensores activos. Tambin se necesitar,
un sistema de transmisin de informacin a
las estaciones terrestres en las que se van a
tratar los datos as obtenidos.
Las imgenes normalmente utilizadas
proceden de satlites artificiales y se utilizan para realizar cartografa temtica,
pudiendo obtener diversas escalas, sin
poder mejorar en la actualidad el 1:5.000,
pero en muy pocos aos ser una tcnica
de directa aplicacin en catastro ya que
existen empresas internacionales trabajando en obtener estos resultados. La aplicacin directa sera la de obtener interpretaciones agronmicas (tipos de usos del
suelo) y por tanto profundizar en el conocimiento de los recursos naturales, oceanogrficos y medioambientales por un lado y
por otro realizar estudios de evolucin de
los ncleos de poblacin a escalas medias
ya que se cuenta con imgenes de una
misma zona cada poco tiempo (alta resolucin temporal). Sera por tanto una buena
fuente de datos para actualizar la cartografa catastral rstica y urbana y si no para
actualizar s para indicar de forma rpida y
econmica donde actualizar.

EL POSIBLE FUTURO DE LA CARTOGRAFA CATASTRAL URBANA

Las imgenes se obtienen a partir de la


energa que recogen los sensores situados
en las plataformas espaciales, bien reflejada
del Sol o bien emitida por ellas mismas.
Esta energa se convierte en un conjunto de
valores numricos (digital) que se envan al
sistema de recepcin.
La visualizacin de esta imagen se ha de
realizar en un equipo que convierta la informacin de digital en analgica, de forma que
se cree una imagen que presente anomalas
en cuanto a la localizacin de los pxeles y
su valor radiomtrico (como en una foto
digital actual, est compuesta por celdas en
disposicin matricial (pxel), cada una con
un valor radiomtrico (nivel de gris color).
Los millones de celdas sern los megapxels
de la imagen capturada.
Estas imgenes han de corregirse geomtricamente siguiendo una funcin matemtica para ponerla en proyeccin y georreferenciarse, es decir identificar objetos con
coordenadas conocidas (puntos de control)
para que la imagen tenga escala y pueda
generar un documento cartogrfico. Las propiedades de la imagen en teledeteccin son:
a. Contraste. Diferencia de valor o
tono entre las reas ms claras y ms
oscuras de la imagen. Relacin entre
el brillo de un objeto y el de su
entorno.
b. Brillo. Indica la medida de las variaciones de intensidad de radiacin
electromagntica captada por el
sensor.
c. Resolucin. Mide la habilidad de un
sistema sensor para discriminar informacin dentro de la imagen.
Resolucin Temporal. Indica el
tiempo transcurrido entre el
paso del satlite por una zona en
el momento t1 y el momento t2.
Resolucin Radiomtrica. Da la
capacidad el sensor para discriminar niveles de grises en cada
una de las bandas.

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LUIS JULIAN SANTOS PREZ

Resolucin Espacial. Indica la


unidad de informacin ms
pequea que se puede discriminar en la imagen.
Resolucin Espectral. Informa
del ancho de las bandas y el
nmero de ellas registradas por
el sensor. Una banda espectral es
una seleccin de longitudes de
onda con comportamientos electro-magnticos similares. (Por
ejemplo si una cmara de las
varias que un satlite porta, se
dedica a la banda del infrarrojo
trmico, tendr un ancho de
banda que ir desde las 10 a las
100 micras de longitud de onda ).
Antes hemos hablado de sensores, pero
stos van portados sobre plataformas, que
segn su movimiento se clasifican en geoestacionarias si estn sincronizadas con el
giro terrestre situadas a gran altura (ms de
20.000 km.) y observan siempre la misma
zona o heliosncronas que giran a una
velocidad distinta a la de la tierra y siguen
rbitas ms bajas (menos de 20.000 km.).

Ortoimagen u ortofoto digital


Hasta ahora hemos visto como la fotogrametra analgica se basaba en instrumentacin ptico-mecnica y mtodos
artesanales, la fotogrametra analtica
meda coordenadas de la foto de forma
ptico-mecnica, pero calculaba los procesos de forma matemtica gracias a los ordenadores, sus mtodos eran semiautomticos. El gran salto de la fotogrametra
digital es el empleo de fotografas digitales
(matrices numricas), ya realizadas con
cmaras digitales (si no es as es necesario
escanear las imgenes analgicas y convertirlas en matrices numricas) y permiten
una muy alta automatizacin.
Por tanto una imagen digital es una
matriz bidimensional (fig. 3) de niveles de
gris (o de valor de color) con elementos de
informacin mnima (pxels) que varan en
funcin de la posicin (fila-columna) que
ocupan dentro de la matriz (J. L. Lerma
2002).
Las imgenes digitales se forman a partir de un proceso de muestreo, llamado
digitalizacin. En l una zona pequea del

Figura 3
Detalle del formato matricial de fotografa digital

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ORTOFOTO

VERDADERA

(TRUE-ORTHO) Y LDAR,

sensor registra de forma directa la informacin correspondiente a una zona del modelo registrado. (ya sea escaneo adquisicin
de la imagen mediante cmara digital).
Cada casilla se denomina pxel y viene
definido por su ndice pxel (i,j) (f,c), por
su posicin x,y en es sistema de coordenadas de la foto y por su nivel de gris
(negro=0, blanco=255). El tamao del
pxel se suele definir por el nmero de ellos
que caben en una pulgada (2,54 mm.)
por su tamao en terreno real.(un pxel
puede medir 20 micras de lado representar, si la imagen es de escala 1:20.000, 20
cm. en el terreno).
Con la fotogrametra digital, aumenta la
automatizacin de los procesos, todos los
sistemas ptico-mecnicos e incluso electrnicos han sido sustituidos por programas informticos. El flujo de trabajo en fotogrametra digital est compuesto por las
fases que se detallarn posteriormente y
que recoge el diagrama de la figura 4.
A continuacin se describen detalladamente cada una de las fases del proceso.
Vuelo fotogramtrico
con GPS + Apoyo cinemtico
El verdadero salto tecnolgico, sera la
obtencin de las imgenes digitales en el
avin para evitar el largo proceso de escaneo de las imgenes analgicas. En estos
momentos (finales del 2004) hay varias
empresas que han conseguido fabricar
cmaras digitales areas con la suficiente
perfeccin como para evitar su posterior
digitalizacin. En Espaa existen varias ya
adquiridas por organismos administrativos
y por empresas privadas.
El problema fundamental que no permita desarrollar cmaras digitales areas
era la inestabilidad de la trayectoria del
avin que provocaba movimientos y vibraciones del avin, esto produca complejos
problemas de rectificacin de las deformaciones de la imagen pero gracias a las nue-

EL POSIBLE FUTURO DE LA CARTOGRAFA CATASTRAL URBANA

vas tecnologas sensor trilineal de barrido


+ sistema inercial esto ha quedado superado, de forma que hoy en da, por ejemplo el
sensor digital ADS40 de Leica (fig. 5), hasta
hace poco permita resoluciones de 15 cm.
llegando ahora a los 5 cm., por lo que se
hace perfectamente apto para ser empleado
en la obtencin de cartografa a gran escala
y es aceptado para ser utilizado en grandes
proyectos de ortofotografa.
Hemos de tener en cuenta que para
conseguir altas resoluciones hay que captura en vuelo, en un intervalo menor a 2
segundos una matriz de 20.000x20.000
pxels, esto da idea de la complejidad del
problema.
Estas cmaras digitales han supuesto
una revolucin ya que eliminan las fases de
revelado y escaneo de negativos, lo que
permite una reduccin del tiempo necesario entre el vuelo y el tratamiento fotogramtrico de las imgenes, lo que provoca
directamente una disminucin de los costes as como de los tiempos de actualizacin de las cartografas.
Este sensor ya ha sido ampliamente utilizado en EEUU, ejecutando con l el
levantamiento fotogramtrico para ortos de
1m. del estado de Nebraska (230.000 km2)
en tres meses, contratando para este ao
100.000 km2 para el Departamento de
Agricultura. Para ello, se han exigido unos
requisitos que pasan por exigir la misma
resolucin para la imagen color e infrarroja
que para la pancromtica (b&w). Tambin
Rusia, ha adquirido dos sensores digitales
para elaborar su catastro tras el largo periodo en que la propiedad privada no existi.
En el resto de Europa se estn incorporando sensores digitales para el catastro agrcola (ortofotos SIGPAC).
Para no exponer slo las ventajas de los
sensores digitales, podemos comentar su
precio aproximado de un milln de euros y
tambin el tamao de los ficheros digitales
obtenidos. Por ejemplo si se escaneara con
las resoluciones previstas por el Plan
Nacional de Ortofotografa (IGN-Espaa),

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LUIS JULIAN SANTOS PREZ

Figura 4
Diagrama de flujo de trabajo en fotogrametra digital
1. Vuelo fotogramtrico
con GPS + Apoyo Areo
Cinemtico

Con cmara ANALGICA

Escaneo de fotogramas
Con cmara DIGITAL

IMAGEN DIGITAL
2. Medicin en fotografas digitales

3. Aerotriangulacin Digital

4. Obtencin del MODELO DIGITAL


DEL TERRENO (MDT) automticamente
(correlacin

MODELO DIGITAL
DE SUPERFICIES
(MDS) con edicin
de operador LIDAR

5. Rectificacin Diferencial

6. ORTOFOTO DIGITAL

cada imagen ocupara de 250 a 300 Mb;


con las cmaras digitales, los tamaos seran menores, pero an as muy grandes, ms
menos cien veces superiores a los que
produce una cmara digital domstica de
gama media.
La ventaja de conectar la cmara a un
receptor GPS unido a un sistema de navegacin inercial como el INS (Inertial Navegation System) permite obtener varias ventajas:
Planificacin del vuelo y navegacin. Sin necesidad de salir de gabinete, sobre cartografa de la zona a

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7. ORTOFOTO
VERDADERA

volar, se determinan las coordenadas


tericas de los puntos de toma de las
imgenes (X,Y) y la altura de vuelo;
tambin el horario de vuelo en funcin de las fechas, latitud, etc Una
vez en vuelo, conectados a un receptor GPS, el software calcula continuamente las diferencias entre la posicin real con la terica prevista y
corrige la trayectoria, consiguiendo
precisiones de 2 m. si se usa GPS
diferencial (correcciones diferenciales radiodifundidas).
El sistema gua al piloto a la zona, le
da la geometra de las pasadas y reali-

ORTOFOTO

VERDADERA

(TRUE-ORTHO) Y LDAR,

EL POSIBLE FUTURO DE LA CARTOGRAFA CATASTRAL URBANA

Figura 5. Sensor digital ADS40. Cortesa de Leica Geosystems.

za los disparos de las imgenes en


funcin de las coordenadas de inicio
y fin de pasada, de los recubrimientos
y de la posicin del avin en cada
pasada.
Obtencin de las coordenadas de los
puntos de toma. Cuando la cmara
dispara (el avin puede llevar una
v=250 km/h) sta emite una seales en
las que que se registra el tiempo GPS
exacto del momento del disparo.
Como el tiempo GPS se registra cada
0,5 cada 1 segundo para esos
momentos tenemos coordenadas X,Y,Z
exactas en gabinete se interpola para
hallar la posicin exacta del punto de
toma de cada disparo.
Apoyo areo cinemtico. Al determinar en vuelo las coordenadas de
los puntos de toma, disminuye sensiblemente la cantidad de apoyo
terrestre necesario para aerotriangu-

lar (puntos de apoyo tomados en


campo por topografa clsica GPS)
y automatiza los procesos posteriores. Para realizar este tipo de apoyo,
se necesita:
Cmara fotogramtrica con conexin al receptor GPS del avin.
Receptor GPS en la aeronave, que
registre datos cada 0,5 seg. As
como conocer la posicin relativa
con alta precisin del centro ptico de la cmara con respecto a la
antena GPS.
Receptor GPS de referencia en
suelo situado a menos de 500 km.
del avin (para emitir correcciones
diferenciales).
Puntos de control en el suelo en
cada esquina del bloque de fotos
(muchos menos que si no existiera
el GPS en avin) para transformar
al sistema geodsico nacional.

139

LUIS JULIAN SANTOS PREZ

De esta forma se potencia la eficacia de


la aerotriangulacin, reduciendo considerablemente el nmero de puntos de control, teniendo las posiciones de la cmara
en el momento del disparo y usndolas
como observaciones adicionales en el clculo de la aerotriangulacin mediante el
software adecuado. (A. Gmez 1999).
La medicin en el proceso
fotogramtrico digital
En este momento del proceso y en otros
cobra gran importancia la medicin automtica en fotogrametra digital. Todas la
mediciones en fotogrametra analgica y
analtica se hacan mediante el sistema de
marca flotante el modelo virtual 3D que
formaba el aparato fotogramtrico, era
recorrido por un ndice (a modo de pequeo globo) que el operador iba posando en
el terreno y recorriendo todo lo que se quera dibujar curvas de nivel si siempre
sigue la misma cota detalles planimtricos definiendo as de forma contnua los
puntos homlogos de ambos fotogramas.
En fotogrametra digital surge el concepto
de medicin automtica mediante identificacin de imgenes homlogas (image matching). Se basa en complejas tcnicas de reconocimiento de patrones mediante el barrido
de una determinada rea de las imgenes.
En lneas generales se trata de encontrar
de forma automtica la imagen homloga
en un fotograma de la determinada en el
otro. (Una misma imagen aparece en dos
fotogramas contiguos, tomada desde dos
puntos diferentes a lo largo de la trayectoria del avin). Se ha de partir de estar
situados en las mismas zonas de bsqueda.
Los sistemas de reconocimiento de imgenes (correspondencia) en los que se basa
este proceso son:
1. SBM (symbolic based matching) (del
ingles, to match.- emparejar). Se basa
en propiedades topolgicas (de proxi-

140

midad, forma, etc) definidas en


BBDD con descripciones de objetos
para identificiar imgenes homlogas.
2. ABM (area based matching). Esta es
la famosa correlacin. Se estudia
una ventana de pxeles de zonas
similares en ambas imgenes intentando correlar el origen y el destino
valorando los niveles radiomtricos
de cada pxel de la imagen (nivel de
gris de cada pxel). El nivel de precisin de la correlacin se estima por
mnimos cuadrados. Es el sistema
ms extensamente utilizado.
3. FBM (feature based matching). Las
ventanas de imagen y destino son
agrupaciones de pxeles que representan formas (caractersticas) como
puntos, lneas, etc
Aerotriangulacin
La aerotriangulacin es la tcnica fotogramtrica que permite determinar las coordenadas de los puntos de enlace entre pasadas y modelos as como los parmetros de
orientacin exterior (relativa y absoluta) de
cada uno de los modelos fotogramtricos, a
partir de un mnimo nmero de puntos de
apoyo tomados en el campo y ayudados de
mediciones hechas en los fotogramas.
La aerotriangulacin digital es el proceso que ms fcilmente se puede automatizar de todos los que componen el flujo de
trabajo fotogramtrico digital.
Las ventajas de la aerotriangulacin
digital son el gran nivel de automatismo
del proceso, su velocidad de ejecucin (4
minutos por foto), alta precisin y economa. Tras obtener la orientacin interna y
externa de cada foto, se podrn visualizar
en estacin de trabajo digital de forma estereoscpica (3D) y obtener cartografa.
Las fases de la aerotriangulacin digital
son:
Definicin del bloque de fotos que ha
de cubrir la zona a cartografiar.

ORTOFOTO

VERDADERA

(TRUE-ORTHO) Y LDAR,

Medicin automtica de los puntos


de control (con leve ayuda humana).
Eleccin de los puntos.
Numeracin de los puntos.
Transferencia de los puntos a las
fotos anexas.
Medicin de coordenadas instrumentales de los puntos.
Clculo y compensacin.
Obtencin del Modelo Digital
del Terreno (MDT)
En las fases anteriores se ha abordado la
realizacin de la orientacin del modelo 3D
y la aerotriangulacin de todo el bloque.
Un paso fundamental para la obtencin de
ortofotos es la obtencin del MDT. Este se
pude obtener manualmente estableciendo
una red de puntos con coordenadas X,Y,Z
conocidas, mediante la continua intervencin del operador , pero no es lo usual,
dado que el proceso es fcilmente automatizable, mediante tcnicas de correspondencia automtica de imgenes valindonos de los sistemas de correlacin
automtica (encontrar en una foto el detalle seleccionado de la anterior).
Otra forma de obtener el correspondiente MDT es mediante el escaneado lser (laser
scanning LIDAR), valindonos de los
grandes avances en esta tcnica, que es el
objeto de la segunda parte de este artculo.

Figura 6
Representacin de Modelo Digital
del Terreno

EL POSIBLE FUTURO DE LA CARTOGRAFA CATASTRAL URBANA

La denominacin ms genrica de estos


modelos es la de MDE (Modelo Digital de
Elevaciones), de los cuales un caso particular es el MDT que describe la superficie
del terreno, sin considerar lo que sobre l
existe. Son un conjunto de datos (coordenadas X e Y de puntos) de las que se extrapola la coordenada Z en funcin de las Z
de su alrededor. Est compuesto por una
malla regular irregular con caractersticas diferenciadas al que se aade las lneas
de cambio de pendiente. Un caso particular del MDT es el Modelo Digital de Edificios (en ingls DBM Digital Building
Model) que representa la superficie 3D de
objetos y detalles realizados por el hombre
que estn situados sobre el MDT (edificios
y estructuras).
El modelo que completa la relacin es el
Modelo Digital de Superficies, (DSM Digital Surface Model) (ver cuadro 1) que es el
ms completo de todos ya que envuelve y
modela por completo la superficie 3D de
una zona (vegetacin, edificios, mobiliario
urbano, terreno, etc).
Por tanto de un MDS podemos obtener
un MDT eliminando todo lo que sobresale
o penetra en el terreno (J. L. Lerma 2002).
Una vez elegido el tipo de modelo que
hemos de utilizar, pongamos el ms sencillo, el MDT, basndonos en la identificacin
automtica de puntos homlogos en ambas
fotos, y conocidos de la anterior fase las
orientaciones de los modelos 3D, calculamos automticamente, de forma analtica la
Z del terreno. El paso siguiente sera definir
la cuadrcula (paso), precisin altimtrica
de la misma, escala de la foto y mtodo de
captura. Mediante el mtodo elegido, primero el operador define las lneas de ruptura y cambios de pendiente, y luego mediante las tcnicas comentadas FBM ABM
partiendo de la seleccin de un detalle en la
imagen original, se identifica el mismo en la
imagen homloga, se aplican ecuaciones de
colinealidad y se obtiene la Z del terreno.
Este proceso se repite en todas las zonas
del modelo 3D y a partir de estos puntos se

141

LUIS JULIAN SANTOS PREZ

Cuadro 1
Modelo Digital de Superficies
Nivel de detalle
1 (mximo)

Tipo de modelo

Siglas espaol

Modelo Digital de Superficies

M.D.S.

Siglas ingls
D.S.M.

2 (medio)

Modelo Digital de Edificios

M.D.Ed.

D.B.M.

3 (mnimo)

Modelo Digital del Terreno ( de Elevaciones)

M.D.T. (M.D.E.)

D.T.M. (D.S.M.)

interpola una superficie del terreno para


obtener la cuadrcula de puntos final.
Este mtodo es uno de los utilizados,
pero como ya se adelant la tendencia
actual es el uso del sistema LIDAR, por lo
que un input para la rectificacin de imgenes areas es el modelo de elevacin. La
forma tradicional de corregir la geometra
de la imagen es mediante el uso de un
modelo de suelo desnudo raso. (MDT).
El resultado de este tipo de rectificacin es
aceptable para aplicaciones a pequea escala, sin embargo, las imgenes a gran escala
sufren del hecho de que los objetos en 3D
tienen una tendencia.
Los objetos en 3D no estn representados
de forma geomtricamente correcta, ya que
sus alturas no estn tomadas en cuenta. En el
caso de edificios, los desplazamientos de sus
encuentros con el suelo (pies) y tejados es
extremadamente inadecuado, cuando, por
ejemplo, se mezclan las imgenes con otra
informacin geogrficamente correcta.
En el pasado, la informacin 3D de los
objetos era extrada frecuentemente slo de
los objetos relevantes, tales como edificios, puentes, etcLos objetos tales como
rboles, coches, y otros irrelevantes, no
eran considerados ya que era demasiado
trabajo determinar sus alturas.
El escner lser aerotransportado, es un
medio para generar un modelo completo 3D
de la superficie. Un LIDAR DSM (modelo
digital de superficies obtenido por LIDAR
aerotransportado) forma la base ideal para
una rectificacin muy perfecta, suponiendo
que ambas escalas y resoluciones de las im-

142

genes y de los datos de elevacin del LIDAR


estn armonizados (U. Lohr 2002)
Utilizacin del sistema LIDAR
para crear Modelos digitales
Una vez orientado el par estereoscpico
el siguiente paso para la obtencin de la ortofoto verdadera (true-ortho), sera conocer
con la mayor precisin posible el relieve del
terreno, su forma topogrfica, para poder
adaptar a l, de esa forma el par estereoscpico y realizar las correcciones diferenciales,
que conviertan en la fotografa area en un
documento cartogrfico que permita obtener
mediciones fidedignas sobre l.
Tradicionalmente el modelo digital del
terreno (MDT) se obtena mediante correlacin del par estereoscpico. Es decir una
vez situado el par estereoscpico en la
misma posicin relativa con respecto al
objeto (orientacin relativa), reproduciendo los parmetros fotogrficos de toma
(orientacin interna), y nivelado y escalado
el modelo formado (orientacin absoluta),
los artilugios matemticos desarrollados en
el moderno software son capaces de ir
correlando los puntos homlogos, es decir,
posndose sobre el modelo 3D formado de
forma automtica y en tiempo real.
Esto permite ir registrando las cotas
(coordenada Z) de todos los puntos del terreno, normalmente mediante una cuadrcula
predefinida incorporando a ella los puntos
que el operador seleccione para definir mejor
las lneas importantes del terreno (una elevacin, un borde de talud, etc). Si hablamos

ORTOFOTO

VERDADERA

(TRUE-ORTHO) Y LDAR,

de cartografa urbana, sera necesario


aumentar en gran manera la precisin de esta
red, aparte de obtener puntos en el terreno,
sera necesario, dar puntos de cota en los
encuentros de los edificios con el terreno y
en la parte superior de los mismo, para as
definir un modelo 3D urbano en el que aparezcan todas las volumetras de los edificios.
Este conocimiento de la forma del terreno as obtenido, adolece de diversas fuentes
de error, sobre todo en la posicin mal elegida de los puntos para los fines buscados. La
llegada de un sistema de captacin de datos
sobre el terreno como el LIDAR, en los ltimos aos de la dcada de los 90 ha venido a
cambiar de forma radical esta visin de los
problemas que nos ataen y ha supuesto
una verdadera revolucin para las ciencias
cartogrficas y para la ingeniera.
Descripcin del sistema LIDAR
Las siglas LIDAR, significan LIght
Detection And Ranging. Consiste en un
sensor lser transportado en avin que
obtiene un modelo digital del terreno
(MDT) por telemetra lser. Es decir, mide
de forma extraordinariamente rpida y precisa distancias desde la posicin del sensor
hasta el objeto, en nuestro caso (areo)
desde el sensor aerotransportado hasta el
suelo, representando hasta los ms pequeos detalles de su superficie. Tambin se
puede situar el sensor en el suelo y tendramos un sistema similar.

EL POSIBLE FUTURO DE LA CARTOGRAFA CATASTRAL URBANA

tor situado en el otro extremo de la distancia a medir. Conociendo la velocidad de la


luz y midiendo el nmero entero de longitudes de onda as como la porcin no entera, se calculaba la distancia con una precisin de pocos milmetros por km.
Este sistema tiene el mismo fundamento, pero en este caso el haz lser es muy
condensado y visible (de hecho no se
puede usar en determinados lugares habitados en determinadas frecuencias por si
incide en los ojos de alguna persona) y
mide cientos de distancias por minuto.
Si el sensor lo situamos en tierra en vez
de en un avin, tenemos el sistema de
medida lser escner terrestre, con el
mismo fundamento. En este caso crea un
modelo tridimensional perfecto con perfecta definicin, del objeto a estudiar. Cada
uno de los puntos de la imagen tiene coordenadas X,Y,Z de alta precisin en funcin
de la distancia a la que se encuentre el
modelo (Fig. 7).

Figura 7
Levantamiento de puente en 3D
por lser scanner

a. Orgenes
A modo de breve pincelada, la base en
la que se funda el sistema es la medida de
distancias mediante lser. Esto se ha venido
usando desde hace tres dcadas en los aparatos de medida electrnica de distancias,
de forma que un distancimetro electromagntico emita un rayo lser de luz no
visible que se reflejaba en un prisma reflec-

El origen del sistema es doble, por un


lado se necesitaba una mquina que pudiera entrar en lugares de alta contaminacin
nuclear fugas en centrales nucleares teledirigido y que construyera un modelo perfecto, por ejemplo del interior del reactor.
Por otro lado el ejrcito de USA buscaba un

143

LUIS JULIAN SANTOS PREZ

vehculo militar no tripulado (carro de


combate) que fuera tomando datos en
tiempo del real del terreno por el que se
fuera moviendo y comparndolo con la
cartografa digital que transportaba, de
forma que mediante inteligencia artificial,
tomara decisiones sobre la ruta a seguir y
lograra sobrevivir a eventuales ataques.
Estos dos objetivos vinieron a dar con la
idea del lser escner.
En el caso del sistema LDAR aerotransportado, el modelo del suelo as formado posee un alto nivel de precisin, de
forma que podemos conocer las coordenadas X,Y,Z de cualquier puntos de su
superficie (figs. 8). Para ello tenemos que
tener en nuestro poder las coordenadas
de los puntos que el avin va recorriendo
en su trayectoria de levantamiento, cosa
que hoy en da es posible gracias al sistema GPS que nos da las coordenadas del
punto de toma con gran precisin basndose en la poscin conocido de al menos
tres satlites de la constelacin y a la plataforma giroestabilizada IMU que aporta
la posicin del punto de toma en los
momentos de prdida de seal del sistema GPS.

Figura 8
Esquema sistema LDAR

b. Fundamentos
Por tanto, con el sitema LIDAR se mide
la distancia del avin (sensor) al suelo
mediante un barrido contnuo, conociendo
el tiempo de retorno de un pulso lser
(eco) basado en los principios de la MED
(Medida Electrnica de Distancias).
Se necesita conocer la posicin del sensor en el sistema de referencia WGS84
mediante GPS diferencial (se necesita un
receptor GPS en tierra que enve al avin
correcciones diferenciales) y la orientacin
del sensor por la plataforma giroestabilizada IMU (Unidad de Medida Inercial) compuesta por una triada de acelermetros y
girscopos en las direcciones de los ejes
coordenados 3D. Tambin es necesario
conocer la refraccin del rayo lser para
aplicar las correcciones correspondientes a
las distancias medidas y as tener constancia de la precisin y fiabilidad de los datos
adquiridos.
La captura del rayo lser reflejado (eco)
se basa en la luz difusa reflejada en todas
direcciones por los objetos:
Slo una mnima parte de la luz incidente vuelve al receptor.
Materiales como el asfalto (negro)
apenas refleja nada.
Materiales de gran reflectividad
(espejo) como agua en calma alejados de la vertical del avin pueden
hacer que el rayo se pierda y no
regrese al sensor ya que se refleja en
una sla direccin.
Los mltiples reflejos de los rayos lser,
cada uno con su intensidad propia se crean o
generan al incidir el pulso lser en los distintos puntos de los objetos (rboles, edificios,
etc) ( Fig. 9). ecos en todas direcciones.
Todas las superficies reflectoras, dentro de la
huella del lser, generan la onda de retorno.
Los puntos recogidos, (patrn de escaneo del terreno), pueden conformar bien
una red regular bien seguir patrones sinu-

144

ORTOFOTO

VERDADERA

(TRUE-ORTHO) Y LDAR,

Figura 9
El lser incide en una superficie
y se refleja en todas direcciones

soidales. En cualquier caso no distinguen


las caractersticas del terreno, es decir no
definen los cambios de pendiente u otros
detalles. En cualquier caso obtendramos
una nube de puntos con X,Y,Z, de los
mismos en WGS 84.
Un anlisis ms sofisticado de la seal
(Figs. 10) de retorno nos da informacin
adicional
multiples ecos
da la altura de rboles y objetos
bajo ellos
intensidad del eco
ayuda a la fotointerpretacin
En la figura podemos apreciar la diferencia entre los ecos, en un terreno sin elementos verticales (suelo desnudo) tendr
un solo eco, pero si exiten edificios vegetacin, esos ecos sern mltiples, de forma
que podremos discriminar entre ellos,
seleccionando los que nos convengan y eliminando los otros. Por ejemplo, si seleccionamos un primer eco en un bosque tendremos la representacin de las zonas ms
altas de la cobertura vegetal (copas de los
rboles), si tomamos el 2 se nos representarn las ramas medias y si slo el 3,
obtendremos el suelo sin cobertura vegetal.

EL POSIBLE FUTURO DE LA CARTOGRAFA CATASTRAL URBANA

Figura 10
Diferentes ecos producidos
por un elemento vertical (rbol)

Por tanto, la imagen que nos muestra la


figura 11 cmo sera la representacin que
se obtendra del terreno y los elementos
situados sobre l.
Como hemos visto ms arriba, podemos
seleccionar qu eco (reflexin del rayo) nos
interesa. Si seleccionamos el primer eco

Figura 11
Obtencin de ecos

145

LUIS JULIAN SANTOS PREZ

(parte ms alta de edificios y vegetacin y el


ltimo (suelo) obtenemos un perfecto modelo digital de superficies tridimensional, con
X,Y,Z de cada uno de los miles de puntos que
lo componen. Sus aplicaciones, son tantas
que se dejan a la libre imaginacin del lector.
Aunque no sea de aplicacin en catastro,
es de gran importancia la aplicacin hidrolgica de los datos LIDAR. La aplicacin de
DTMs derivados de un levantamiento
LIDAR (Lser escner) produce enormes
ventajas para modelizar reas con riesgo de
inundaciones. Con el fin de encontrar los
requerimientos de la alta precisin que
piden los hidrlogos, son necesarias cuidadosas aplicaciones de tecnologa avanzada
en el campo de los DTM. Hay que considerar, especialmente los siguientes puntos:
Datos de escner lser aerotransportados y georreferenciados.
Interpolacin de DTMs teniendo en
consideracin la informacin de las
lneas de ruptura, extradas automticamente de los datos del lser escner
por medio de artilugios matemticos.
Modelos derivados de edificios y de
vegetacin, que sirven para tomar
en consideracin superficies rugosas influenciadas por la escorrenta evitando as que existan datos
que falseen la informacin hidrolgica.
Precisin de las cotas obtenidas de
los DTM del escner lser y precisin
en la posicin del los lmites de las
reas inundadas, que fueron predichos por las riadas.
Uno de los productos ms importantes
es la previsin de reas inundadas en caso
de crecida para evitar daos humanos y
materiales con la suficiente antelacin.
Valindose de la gran precisin del sistema LIDAR, tanto en planimetra como en
altimetra, se puede incluso determinar la
profundidad del agua en las zonas inundadas (curvas batimtricas) (K.Kraus 2002).

146

c. Precisin del sistema LIDAR


Fuentes del error posicional (x,y,z).
Las principales fuentes del error posicional en el proceso de toma de datos de
LIDAR estn asociadas con:
1. El equipo GPS a bordo del avin,
para definir las coordenadas del
punto de cada toma.
2. La unidad de navegacin inercial
(IMU) para estimar la posicin entre
los puntos fijos de GPS (puede ser
un desplazamiento largo).
3. La unidad de medida inercial (IMU)
para monitorizar la direccin en la
que apunta el lser.
En lneas generales, el error horizontal
(x,y) es mucho mayor que el error vertical
(z). Valorar la precisin horizontal de las
observaciones ldar es problemtico. La
mayora de los lser usados en los sensores
comerciales de ldar son similares y tienen
una divergencia (dimetro de la base del
cono que forma cada rayo lser) de entre
0.2 a 0.33 m. Esta divergencia en lo que
respecta al ngulo de escner y altura de
vuelo define la huella (footprint) del ldar
(tpicamente entre 0.24 a 0.60 m.). Las
huellas pequeas son ms adecuadas para
pasar entre huecos de la cubierta vegetal.
Cmo clasificar los errores en los puntos ldar
Un pulso ldar sencillo es emitido hacia
una superficie (terreno) alrededor de
10.000 a 70.000 veces por segundo. La
mayora de los sensores ldar graban la
energa devuelta en forma de onda de mltiples pulsos. Entonces slo se identifican
algunos retornos (por ejemplo 4 5). En
algunos casos la magnitud del pulso tambin se graba (intensidad). A partir de este
grupo de retornos de ldar se usan mtodos
automticos y manuales para identificar

ORTOFOTO

VERDADERA

(TRUE-ORTHO) Y LDAR,

etiquetar cada retorno como un retorno de


suelo, de vegetacin , de edificio,
u otro. Mediante este proceso se puede eliminar la capa que se desee para filtrar
informacin. Un operador humano analizar el grupo de candidatos de retornos de
suelo para mejorar la precisin de la catalogacin de puntos. El analista humano
visualizar reas pequeas como una nube
tridimensional de puntos ldar superpuesta
a una ortofoto digital. As, el proceso de etiquetado se va adaptando de forma local y
subjetiva.
Fuentes cartogrficas de error
Una caracterstica bien conocida del
error de las cotas observadas para la cartografa del terreno es la relacin con la pendiente del mismo (Maling 1989). El mximo valor del error de elevacin es una
funcin de la pendiente del terreno.
Por ejemplo, el error de cota introducido para un punto con 100 cm. de error
horizontal en una pendiente de un 10 %
puede aumentar a +- 18 cm.
Algunos estudios anteriores en cartografa topogrfica han demostrado la relacin entre la densidad de puntos observados y la precisin del DEM derivado.
Cuando la densidad de puntos observados
crece, la precisin del DEM resultante tambin crece.
Valoraciones empricas de los errores
ldar. Resumen de fuentes de error.
Los modelos digitales de elevaciones
(DEM) producidos a partir de observaciones ldar, se crean desde retornos de los
rayos lser desde el suelo. Estas cotas de
suelo derivadas de ldar, contienen errores de tres fuentes:
Errores de cota del sistema de medida del sensor.

EL POSIBLE FUTURO DE LA CARTOGRAFA CATASTRAL URBANA

Errores horizontales del sistema de


medida del sensor.
Errores del proceso de etiquetado
procedente de identificar un retorno
de suelo confundindolo con otro
tipo de retorno (parte superior de la
cubierta vegetal, vegetacin intermedia, tejados de edificios).
El estado de Carolina del Norte, est
recogiendo actualmente datos ldar aerotransportados para cartografiar su territorio. Los datos ldar se recogieron con un
espaciamiento de 4.5 m. La precisin vertical para sus datos es de 20 cm. para condados costeros, compuestos principalmente
por terreno llano y de 25 cm. para condados del interior, compuestos por terreno
ondulado con colinas. Para estas zonas de
Carolina del Norte, la precisin total basada en el 95% RMSE (error medio cuadrtico) calculado, fue de 15,15 cm. en cota.
La peculiaridad de este estudio era que
los datos ldar se tomaron en condiciones
de rboles con hojas (verano). Este estudio
encontr que la precisin era significativamente diferente en funcin de las coberturas de suelo. El error en cota con los datos
ldar alcanz desde los 33 cm. (hierba
corta) hasta los 153 cm. con matorral.
El error en la medida de la cota de un
punto ldar es de carcter acumulativo producido por varios factores. El error horizontal es una funcin de los mismo factores pero a menudo dominados por la altura
de vuelo. El error horizontal a menudo se
cuantifica en 1/1.000 de la altura de vuelo
sobre el suelo. Es decir si se vuela a una
altura ordinaria de 3.300 pies (1.000 m.) El
error de posicin en planimetra (x,y)
puede oscilar alrededor de 100 cm. El error
horizontal introducir errores de elevacin
adicionales
La comprobacin de resultados consisti
en comparar los puntos ldar obtenidos con
los mismo puntos, pero levantados topogrficamente en el terreno mediante GPS de
alta precisin. Basndose en el error obser-

147

LUIS JULIAN SANTOS PREZ

vado de los puntos ldar levantados topogrficamente, el error para todos el conjunto de
datos fue de 21.1 cm. (RMSE) en planimetra. El error de cota (RMSE) va de 17,2 a
25.9 cm entre las diferentes categoras de
usos del suelo. Los errores ms bajos se
observaron en puntos bajo el bosque de hoja
perenne, pavimento y hierba alta. El bosque
de hoja caduca y los arbustos y rboles bajos
mostraron los errores ms altos(de 25,9 a
23.3 cm respectivamente).
En la actualidad los equipos han mejorado mucho y en la figura 12 se pueden

apreciar los errores en funcin de la altura


de vuelo, y del FOV (Field of View) del sistema. [FOV es el ngulo de abertura del
barrido del terreno]
En resumen, los errores vienen muy
influenciados por los componentes del sistema de posicionamiento. El error GPS es
relativamente constante en toda la operacin. Los errores de IMU y codificador
angular aumentan con la altura de vuelo y
la divergencia respecto a la vertical. En
breve se podrn obtener precisiones X,Y,Z
con un RMSE mejores que 10 cm.

Figura 12
Errores verticales y horizontales en funcin del campo de visin del LDAR

d. Generacin de Modelos Digitales de Elevaciones (DEM). Mtodos convencionales


Superficie terrestre. Todo tipo de
formas de estructuras y vegetacin,
objetos artificiales (puentes, carreteras,etc), superficies temporales.

148

Definicin del modelo. Aquellas


partes de la superficie terrestre que
tienen que ser representadas en el
modelo. Abstraccin, idealizacin
de la superficie terrestre. Paso de la
superficie fsica a la superficie matemtica.

ORTOFOTO

VERDADERA

(TRUE-ORTHO) Y LDAR,

Topografa. Medicin de puntos discretos y estructuras lineales que definan la superficie del modelo.
Modelo Digital de Elevaciones. Descripcin matemtica de la superficie
que define el modelo, mediante puntos discretos, estructuras lineales y
algoritmos de interpolacin apropiados a partir de modelos fotogramtricos 3D formados en aparatos restituidores.
e. Generacin de Modelos Digitales del
Terreno por LIDAR
Superficie Terrestre

Vuelo para levantamiento

Procesamiento de los datos

Modelo
Digital
del
Terreno

Modelo
Digital
de Superficie

Modelo
Digital
de
Ciudades

Nuevas
aplicaciones

f. Modelos Digitales de Ciudades


(Modelos Urbanos)
Los modelos digitales de ciudades son
uno de los productos directos LIDAR de
gran aplicacin en los catastros. Facilitan,
gracias a la gran precisin de ldar combinado con algoritmos matemticos de reconocimientos de formas, planos de ciudades
en tres dimensiones de rigurosa precisin
plani-altimtrica. Bien es verdad que es un
producto no econmico debido a que la
edicin humana es hoy por hoy todava
necesaria, pero en breve ir disminuyendo.
Con este sistema, se obtienen, a partir
de un vuelo, gran densidad de puntos

EL POSIBLE FUTURO DE LA CARTOGRAFA CATASTRAL URBANA

(varios millones) en muy poco tiempo, con


una gran precisin en XYZ (10-15 cm).
Adems tienen muy poca importancia las
sensibilidad a condiciones de iluminacin
(da y noche) y ambientales (calima, humo,
etc.) y es de rpida obtencin.
Se pueden determinar tanto la altura de
edificios (volumetra con poca o nula revisin de campo) y de vegetacin gracias a los
mltiples ecos. Se puede obtener una clasificacin de usos del suelo trabajando con el
parmetro intensidad que proporciona el
sistema y por ltimo se puede combinar con
una cmara digital de pequeo formato para
obtener ortofotos (ms con fines de fotointerpretacin que mtricos). Por tanto el
LIDAR puede sustituir a la Fotogrametra
convencional en aquellas aplicaciones que
requieren gran precisin con un esfuerzo
inferior al requerido en Fotogrametra clsica sobre todo en zonas limitadas, dada la
gran cantidad de puntos medidos. Este es el
caso de los modelos urbanos, pero tambin
de cuencas hidrogrficas y reas inundables,
costas, gestin de obras lineales y corredores
y evaluacin de daos en desastres.
Adems ofrece alguna posibilidad de
utilizacin en aplicaciones fuera del alcance de la Fotogrametra, ya que gracias a la
capacidad multi-eco (o multirretorno) permite determinar la altura de objetos que no
cubren totalmente el suelo sobre el que
estn situados (determinados tipos de lser
(verde) pueden penetrar varios metros en
el agua). Por ello puede ofrecer grandes
beneficios en el tema forestal (altura de
rboles y MDT en zonas de rboles con
hojas) y en lneas de alta tensin (modelizacin de catenarias).
g. Postproceso de los datos LIDAR
Una vez obtenidos los datos de retorno a
partir de las emisiones de lser, hay que realizar una serie de operaciones en gabinete
con esa ingente cantidad de informacin de
forma que las fases del postproceso son:

149

LUIS JULIAN SANTOS PREZ

Proceso de datos GPS/INS: Determinacin de posicin y ngulos de actitud del avin.


Obtencin de nube de puntos XYZ.
Filtrado y clasificacin.
Obtencin de datos en formatos
estndar.
El principal problema que presenta el
postproceso de datos LIDAR es el gran
volumen de puntos a manejar (10-100
millones de puntos). Se requiere filtrar la
nube de puntos para poder pasar a un sistema CAD, aqu es necesaria la intervencin humana para evitar errores y repeticiones.
h. Situacin actual del mercado LIDAR en
el mundo
En la actualidad slo existen dos fabricantes comerciales: Leica Geosystems y
Optech. Exiten, eso s, fabricantes artesanales que manufacturan equipos para uso
propio o alquiler y servicios. Optech fue el
primer fabricante en serie por lo tanto es
el extendido, pero con el ritmo actual de
ventas, Leica Geosystems igualar la cuota
de Optech en poco tiempo. ms de un
ao. En cuanto a equipos funcionando,
han pasado, en todo el mundo de 41 en el
ao 2.000 a 110 en los principios del
2.005.

Mtodos de produccin de ortofotos


digitales y ortofotos verdaderas
(true-orto) y su aplicacin en el catastro
La acepcin de true-ortho (ortofoto verdadera (O.V.)) enfatiza el concepto anterior
de ortoimagen y se asigna a la ortoimagen
que representa toda su imagen en proyeccin ortogonal. Este concepto es utpico
puesto que siempre existen pequeos objetos (rboles, arbustos, farolas, etc) o
grandes edificios, vegetacin e infraestructura (puentes) que no estn correctamente
modelados ni cartografiados. En la prctica, las ortoimgenes convencionales presentan desplazados (en direccin radial) las
imgenes de los objetos excluidos del
modelo, mientras que las O.V. corrigen adicionalmente la situacin de los objetos
grandes, tanto artificiales como naturales
(vegetacin) (J. L. Lerma 2002).
Por tanto la O.V. se presenta como un
nuevo sistema, revolucionario y preciso, para
elaborar Cartografa Catastral Urbana con
plenas garantas de capturar toda la informacin interesante para los fines del Catastro
precisin planimtrica, volumetra de edificios, actualizacin rpida, etc.
Hasta ahora las ortos de gran escala
(500, 1000 y 2000) de ciudades han usado
MDTs as como algoritmos y procedimientos estndar que producen los siguientes
problemas:
1. Desplazamientos y ocultamientos
que hacen difcil sobreimponer
informacin vectorial para propsitos de actualizacin de cartografa.
2. La ortorrectificacin es parcialmente
imprecisa geomtricamente y/o
incompleta (los edificios se distorsionan y se mueven de su localizacin verdadera debido a que no
estn modelados en el DTM).

Figura 13. Estudio volumtrico de mina a cielo abierto.

150

Usando Modelos Digitales de Superficie


(MDS) y considerando reas ocultas es
posible generar O.V. que no tengan los pro-

ORTOFOTO

VERDADERA

(TRUE-ORTHO) Y LDAR,

EL POSIBLE FUTURO DE LA CARTOGRAFA CATASTRAL URBANA

Figura 14. Imagen Izqda. Ortofoto tradicional. Es visible la fachada del edificio y la perspectiva hace que se oculte la
calle opuesta. Imagen Dcha. Ortofoto verdadera, no se ven las fachadas y s las calles

blemas mencionados. Como vimos, un primer paso, en el campo de la ortoproyeccin


digital fue el uso de MDT (Modelos Digitales del Terreno) para generar ortos, pero el
problema era que los MDT modelan la
superficie del terreno sin objetos humanos.
La clave es utilizar Modelos Digitales
de Superficies (MDSs), es decir un MDT
pero con la captura de los datos que representen todos los objetos que hay sobre l,
sean humanos (edificios, carreteras, puentes, etc) naturales (vegetacin). Las
ortofotos generadas con estos modelos
superan las anteriores deficiencias que surjan los siguientes problemas:
a. Las ocultaciones que ocurren en las
imgenes simples se tienen que
rellenar con la combinacin de la
informacin situada en varias ortos
adyacentes. Pero a menudo no todas
las reas ocultas se pueden completar
por falta de recubrimientos.
b. Los tejados tienen que ser modelados
de la forma correcta, ya que de otra
forma estn distorsionados en las
ortofotos o se muestran con bordes
dentados. Modelar todo tipo de tejados con precisin y en detalle, puede

ser complicado si el clculo es automtico se dispone de poco tiempo.


a. Generacin de ortofotos verdaderas
La generacin de true ortos tiene que considerar la proyeccin ortogonal con un MDS,
la deteccin de reas ocultas y el relleno de las
mismas se har tomando las partes de imagen
perdidas de las ortos conlindantes.
a.1. Proyeccin ortogonal con MDS
Partiendo de la base que la imagen
fuente est correctamente georreferenciada, la ortoproyeccin es tan precisa como el
modelo de superficie (MDT) que tiene
debajo. Lo importante es contar un un
buen MDS, si es as, los objetos humanos
sern proyectados a su verdadera posicin
geomtrica. Veamos el esquema de la ortoproyeccin con un MDS (Fig. 15), que es
una proyeccin ortogonal.
El problema es que las reas ocultas por
los objetos humanos no son visibles en la
imagen. En la figura 16 el tejado del edificio
tambin cubre el rea de ocultacin en la

151

LUIS JULIAN SANTOS PREZ

imagen area original. Si tales reas no son


detectadas por el software de rectificacin la
ortoproyeccin la rellenar exactamente con
contenido de la imagen, pero de la misma
imagen. Esto entonces crea el llamado efecto fantasma (ghosting effect). La ortofoto de
la figura 17 muestra tal efecto. Podemos
apreciar esa duplicacin en todos los edificios altos imgen central, aparece la cumbrera del edificio sin realizar en l la rectificacin y simultneamente la rectificada.

Figura 15
Esquema de proyeccin true-ortho con un MDS

a.2. Deteccin de reas ocultas


Con el fin de superar tales efectos fantasma hay que detectar las reas ocultas.
Esto se hace considerando la lnea de vista
desde el centro de proyeccin a un punto
especfico del objeto del MDS. Con una
imagen fuente y un MDS es posible marcar
las reas de ocultacin en la ortofoto.
a.3. Relleno de las reas ocultas
Combinando informacin de la imagen
original con otra obtenida de varias imgenes fuente adyacentes, es posible rellenar
las reas ocultas.
Con un MDS e imgenes fuente con
recubrimiento desde diferentes vistas (por
ejemplo un bloque de imgenes areas) uno
puede generar ortofotos con recubrimiento
y obtener las zonas ocultas en una desde las
otras. Fusionndo las reas con recubrimiento, todas las partes de esas reas que
sean visibles en una de las ortofotos se pueden rellenar con informacin real de la imagen. Este proceso debe ser muy inteligente
ya que se han de considerar todas las imgenes con sus diferentes radiometras
(intensidades luminosas), las lneas de costura (uniones de las piezas del puzzle) se
tienen que encontrar y disimular automticamente y las ortofotos se tienen que fusionar de forma que ms tarde no sea posible
ver que el conjunto final est formado por

152

Figura 16
rea de oclusin en imagen izqda. Se puede
rellenar usando contenidos de imagen dcha.

ORTOFOTO

VERDADERA

(TRUE-ORTHO) Y LDAR,

contenidos que provienen de varias imgenes. De otra forma el mosaico parecera un


tapiz hecho de recortes.
Una ortofoto basada en un DSM y con
las reas ocultas reemplazadas (fusionadas)

EL POSIBLE FUTURO DE LA CARTOGRAFA CATASTRAL URBANA

es conocido como Ortofoto verdadera. Es


verdadera debido a que los objetos
humanos son verdaderamente proyectados
(edificios) en la direccin paralela y perpendicular sobre el plano de la ortofoto

Figura 17. Izquierda. - Orto convencional (Existen zonas ocultas). Centro.- Paso intermedio (se aprecia el efecto
fantasma). Derecha.- Orto verdadera ya corregida (reas ocultas rellenas con informacin de ortos adyacentes)

En la imagen derecha (Fig. 17) podemos apreciar que los edificios se representan con una proyeccin perfectamente ortogonal (no se ven sus fachadas ni
estn distorsionados ni dejan reas ocultas). Las reas que antes estaban ocultas
ahora estn completamente cubiertas con
informacin real obtenida de las imgenes adyacentes.

y no deja zonas ocultas adems de conservar los edificios una proyeccin perfectamente ortogonal.

Conclusiones
Como hemos visto, la ortofoto sigue
siendo una gran herramienta para los usos
catastrales en el mbito rstico. La irrupcin del la ortofoto verdadera en combinacin con el sitema LDAR, puede suponer que esta tcnica entre de forma
definitiva tambin en el mbito urbano. La
informacin que suministra una ortofoto
verdadera (Fig. 18), es infinitamente ms
rica que la de la cartografa convencional

Figura 18. Ortofoto verdadera de rea central de una ciudad

153

LUIS JULIAN SANTOS PREZ

El modelo digital de ciudad que es


necesario para la elaboracin de O.V. se
puede obtener con gran facilidad gracias a
la tecnologa LDAR que suministra una
ingente cantidad de puntos con coordenadas X,Y,Z de alta precisin. Por tanto tendremos la informacin altimtrica necesaria para describir la volumetra de los
edificios (adems de vegetacin, mobiliario
urbano, etc). Pudindose utilizar, tras la
edicin correspondiente para conocer con
precisin los edificios, como inventario y
multitud de otras aplicaciones.
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