1900 - Getaran Mekanik

Iengkapi pemrograman
dan simulasi dengan

d
MATLAB
Ramses Y. Hutahaean
OEM&IEI(AI\[II(
Ramses Y. Hutahaean
Penerbit ANDI Yogyakarta
I
Gelnron Mekonik
den Kearsiprn
Propinsl Jawa Time
Oleh: Rsmces Y. l{ulshneqn

Hok Cipto @ 2OI
:
:
Editor
Setting
Desoin
Cover
Korektor
pcdo
roll[, IK
Badan Ferpus[ekenn
Penulis
Fl. Sigil Suyontoro
Sri Mulctnto
: Bowo
: Erong
Aktor Sodewo
Hok Cipto dilindungi undong-undong.

Dilorong memperbonyok otou memindohkon sebogion otou seluruh isi buku ini dolom
bentuk opopun, boik secoro elektronis moupun rnekonis, termosuk memfotocopy,
merekom ofou dengon sisiem penyimponon loinnyo, tonpo izin ter?ulis dori Penulis.
Penerbir: c.V AN )| OFFSEr (Penerbil ANDI)
Jl.8eo 38-40,Ielp.(O2741 56I881 (Hunting), Fox. lO274) 588282 Yosyokorto
55281
Percetokon: ANDI OFFSET
JI. Beo
KATA PENGANTAR
77s-s>sW?/H?
38-40,Ielp.
(O2741 561
881 (Hunting), Fox. (O274\ 588282 Yosyokorto
5528r
Perpudakocn Nosionnl: Katolog dalsm Terbilon {KDT)
tidak dibahas gelaran nonlinier dan getaran sisten: kontinum.
Pemrograman dan simurasi dengan rnenggunakan MATLAB

rebih
ditonjolkan pada buku ini. Dengan demikian dlharapkan aengan
merakukan simulasi komputer, mahasiswa dapat nremahami getaranidi
samping
masih banyak perguruan tinggi di Indonesia yung-krrung atau
tidak
memiliki fasilitas laboratorium geraran.
- Pada kesempatan ini penulis ntengucapkan terirnakasih yang

sebesar-besarnya kepada Istri dan anak penuris atas pengertian
dan
kesabarannya aras kekurang-perhatian p"nrlir pada saat penllisan
buku
ini ini.
Hutohoeon, Romses Y.
Getoron Mekonik/ Romses Y. Hutohoeon;
- Ed. l, - Yogyokorto:ANDI,
21 20 19 t8 17 16 15 14
x + 374 hlm .; 16 x 23 Cm.
tog87$5432.
l58N: 978 - 979 - X) - 2776 - 4
l. Judul
Buku ini disusun karena adanya kekurangan literatur daram mata

kuliah Getaran Mekanik, di samping juga nrasih raryat rurusan
perguruan tinggi yang kurang memaharni masalah getaran.
Buku ini
disusun dengan penguatan pada dasar_dasar getarai sehingga
dapat
menjadi pondasi untuk memelajari getaran lebil lanjut. pada"
buku ini
13
t2
Semoga buku ini dapat bermanfaat bagi nrahasiswa. penuris

sadar
bahwa masih ada banyak kekurangan datam buku ini. oleh karena
itu
segala saran dan kritik akan penulis diterima dengan senang
hati.
Tembagapu
l. Mechonicol Vibrotion
DDC'21 z 62o.3
ra,20ll
tv
Getaran Mekanik
DAFTAR ISI
PENGANTAR............
DAFTAR ISI.............
BAB I PENDAHULUAN
l.l Komponen Sistem Getaran
1.2 Gerakan Harmonik dalam Bentuk Vektor
1.3 Gerak Periodik Deret Fourier..................
KATA
1.4
.......iii
......................v
...............1
........................1
....................9
.................... l3
1.3.1 Mengubah Domain Waktu ke Domain Frekuensi ................23
1.3.2 Bentuk Eksponensial Deret Fourier.......
............26
Soal-soal untuk Dikerjakan...........
..........29
BAB II SISTEM SATU DERAJAT KE88BASAN...........................31
2.1
2.2
Pendahuluan ................
Getaran Bebas.........
2.2.1 Persamaan Gerak - Metode
Energi
Ekuiva1en...............
2.2.3 Persamaan Gerak - Hukum Newton
2.2.4 Redaman Kritis.....
2.3 Getaran Paksa.........
2.3.1 EksitasiHarmonik
2.3.2Metode Respons Frekuensi...
2.3.3 Metode lmpedansi
2.3.4 Fungsi Transfer....
2.2.ZKekakuan
.........31
..............32
.................,32
........34
.................40
.......49
..............67
.......68
..........72
.......72
........74
2.3.5 Resonansi, Redaman dan Lebar Pita Kurva
(Bandwidth)...........
Imbang
2.4.1 Kecepatan Kritis Poros..........
FRF
.................75
2.4
Massa "fak
2.5
2.6
2.7
2.8
.........79
2.4.2 P engaruh Kekakuan lJarrta lan dan Tumpuan....................,... 8 I
Getaran Mesin Torak.........
......................83
Isolasi Getaran dan Transmisibilitas
.......88
Gerak Harmonik Tumpuan...
...................92
Respons Terhadap Eksitasi Periodik
.......96
2.8.1 Deret Fourier
...............96
...............76
Getaran Mekanik
VI
fmpuls
Konvolusi
2.8.2 Respons Terhadap

2.8.3 Integral
2.9
2.8.4Respons'ferhadapFungsi'['angga.......
Transien
2.10 Transformasi Laplace
Getaran
2.10.1
2.10.2
2.10.3
2.10.4
2.10.5
2.10.6
2.10.7
2.10.8
2.ll
2.12
............ 104
.....107
............108
................ I 14
.........117
...........
..... t 18
Menguraikan Bentuk Pecahahan Parsial
......1l8
Penguraian Pecahan Parsial untuk Kutub Berulang .........12O
Transformasi Laplace Beberapa Fungsi
........121
Fungsi Pulsa ..........
.....................127.
Fungsi Impuls
..............J.... ..........123
Sifat-sifat Transforrnasi Laplace
...................123
Konsep Pole dan Zero
Penggunaan Translormasi Laplace untuk Persamaan
Dit-erensial.
..............129
Simul'asi Sistem Satu Derajat Kebebasan dengan

Menggunakan
2.1l.l Getaran Bebas
2.11.2 Getaran Paksa Tidak
-.................143
2.ll.3
................... 145
Matlab
Teredam
Teredam.....
Getaran, Paksa
Soal-soal untuk
Teredarrt-.............
Dikerjakan...."......
........140
.............141
........150
BAB trII SISTEM DENGAN DERAJAT KEBEBASAN

LEBITT DARI SATU........
"....-...........r57
3.1 Fendahuluan................
.......157
3.2 Persanraan Gerak.........
.......157
3.3 Getaran Bebas Tidak Teredam
.............. 159
3.4 Koordinat Umum dan Koordinat Kopel
................... 190
3.5 Koordinat Utama
................193
3.6 Analisis lvlode: Getaran Transien Sistern Tak Teredam".........-... 199
3.7 Sistern Semidefinit
..............2A3
3.8 Sistern Roda Gigi..
.....-.-......206
3.9 Getaran Faksa
....................-209
3.10 Simulasi dengan Menggunakan Matlab
...................217
.........218
3.10.1 Getaran Bebas
...".220
3.rc.2 Simulasi Getaran Paksa.........
........227
3.11 Soal-soal untuk Dikerjakan...........
Oaftar lsi
vIt
BAB IV BERBAGAI METODf, UNTUK MEMPEROLEH
FREKUENSI NATURAL ...............

......................231
4.1 Pendahuluan................
.......231
4.2 Persamaan
.......231
4.3 Metode Rayleigh....
.............235
4.4 Metode Hozler........
............23g
4.5 Matriks Transfer................245
4.6 Metode Myklestad-ProhI............
...........251
4.7 Soal-soal untuk Dikerjakan...........
........256
BAB V SISTEM DISKRIT..
....259
5.1 Pendahuluan...............
.......25g
5.2 Persarnaan Gerak: Sistem Tidak Teredanr..... ...........25g
5.3 Getaran Bebas Tidak Teredanr, Mode Utama
..........266
5.4 Ortogonalitas Vektor Eigen ........
..........270
5.5 Koordinat Normal.......
........272
5.6 Teori Ekspansi..............
......273
5.7 Sistem Ser:ridefinit
..............275
5.8 Iterasi Matriks......
...............27g
5.9 Getaran Paksa Sistern Tak Teredanr.... .....................2g6
5.10 Sistem dengan Redaman Proporsional................. ....2gg
5.1 I Orthogonalitas Mode Sistem Teredam
....................300
5.12 Getaran Paksa Teredanr (Modal Analysis)...
............302
5.13 Metode Runge-Kutta .................
............304
5.14 Soal-soal untuk Dikerjakan.........
..........313
BAB VI ANALISIS GETARAN DENCAN MENGGUNAKAN

METODE f,LEMEN HINGGA..
.....,,,317
6.1
6.2
6.3
................
Pendahuluan
Penurunan Matriks Kekakuan Elemen dengan
Menggunakan Pendekatan
6.2.1 Elemen
.......317
Langsung................
6.2.2Blemen
Truss.......
Balok
......317
......319
............322
Penurunan Matriks Massa dan Kekakuan dengan

Menggunakan Fungsi
.......325
6.3.1 Matriks Massa Elemen
.................326
6.3.2 Matriks Massa Elenren
.................326
6.3.3 Penurunan Matriks Kekakuarr dari Energi Regangan... ......3216.3.4 Elemen Rangka dengarr 6 Derajat Kebebasan ....................329
Perpindahan
Truss.........
8a1ok.........
vlll
6.4
6.5
Getaran Mekanik
Merakit Matriks Kekakuan dan Massa..

6.4.1 Merakit Matriks Struktur Plane Truss
6.4.2 Merakit Matriks Kekakuarr Global
6.4.3 Mereduksi Matriks
6.4.4 Menentukan Kondisi Batas......
6.4.5 Penomoran Node

Soal-soal untuk Dikerjakan
DAFTAR
PUSTAKA
...........
BAB I
...................332
.............332
.................337
.....338
PENDAHULUAN
.....340
.......343
........360
..................365
1.1 Komponen
Sistem Getaran
Komponen dalam suatu sistem getamn diilLrshasikan dalam Canrbar
tediri dari nlassa,
Ll,
pegas, peredarn, dan gaya eksitasi. Ketiga komponen yang
pertanra adalah sistenr secar? fisik. Sebagai contoh, dapat dikatakan bahwa
sistem getaran terdiri dari suatu massa, suatu pegas, dan suatu peredam
seperti ditunjukkarr pada Gambar l.l. Energi dapat disimpan di dalam nlassa
dan pegas dan diserap oleh peredam dalam wujud panas. Energi masuk ke
dalarn sistenr melalui penempan gaya eksitasi yang dikenakan pada nrassa
yang ada pada sistenr itu.
,T..$
Posisi
keseimbaugau
statik
i"*
J--
Ptredant
Io"'eksirasitir)
Perpindahan s
Guafiar I. I Kontpouet t-koultouan
is
lam gctanur
Getaran Mekanik
Massa diasumsikan sebagai benda tegar. Besarnya energi kinetik

tergantung dari rnassa dan kecepatan benda tegar tersebut. Dari hukum
Ne-wton kitu k"tuhui bahwa hasil perkalian produk dari massa dan
Pendahutuan
Yang mana F. adalah g^ya yang bekerja pada pegas dan

konstanta pegas dalarn satuan SI adalah N/m.
kj
x:
-tr
(l.l)
lni
Dari persamaan 1.1 dapat kita ketahui bahwa gaya Fm adalah berbanding
lurus dengan percepatan i, sepefti ditunjukkan pada Gambar 1'2'
adalah
ts
percepatannya adalah gaya yang bekerja pada massa, dan arah percepatannya
adalah searah dengan arah gaya yang bekerja.
F,,, =
lr
rrt F*
I
n2
<-o-{nn/-i-;
r-;'
ken:i riugan{slope} nr
Da*rah
F*
lini*r
Gamhnr 1.3 Konrponen pcgas
----------}-
Kerja yang dihasilkan ditransformasikan dalam bentuk energi potensial,

di mana energi potensial tersebut disirtpan pada pegas; sedangkan konstanta
pegas k adalah gaya pei unit deformasi (pembahan panjang).
Gambst" 1.2 Kotnlxttrctt,trussl
Kerja adalah gaya dikalikan perpindahan, di mana perpindahan tersebut

massa.
searah d.ngu" u.ut goyu. Kerja ditransformasikan ke energi kinetik
jika
energi kinetik
Jika energi kinetik bertambah maka nilai kerja positif, dan
berkurang maka kerja adalah negatif.
Gaya
Pegas mempunyai sifat elastis, senrentara massa pegas diabaikan'
yung *t"4a pada pegas akan menyebabkan perubahan panjang pegas

gaya
i"rrfUut. Jika pegas berrambah panjang maka gaya yang bekerja adalah
tarik, sedangtan .lita pegas bertambah pendek maka gaya yang bekeda
adalah guyi t.t un. Untut pegas linier berlaku hukum Hooke, di mana
perubanln panjang sebanding dengan gaya yang bekerja' Pada Gambar l'3
ditunjukkan iuatu pegas yang mengalami pertambahan panjang
xt - xrsetelah diberi gaya tarikan F.. untuk pegas linier berlaku persamaan
berikut:
4=k(r,-r,)
Peredam c tidak nremiliki massa ataupun elastisitas. Gaya redaman akan

muncul jika ada kecepatan relatif antara kedua ujung peredam. Kerja atau
energi yang masuk akan dikonversikan dalam bentuk panas. Untuk peredarn
viskus, gaya redam sebanding dengan kecepatan relatifkedua ujung peredam
seperti ditunjukkan pada Gambar 1.4, sedangkan hubungan antara gaya yang
bekerja pada peredam dengan kecepatan relatif kedua ujung peredam
ditunjukkan pada persanraan:
Fn
=r(*.-*,\
di nrana F6 adalah gaya yang bekerja pada peredam dan c1 adalah konstanta
peredanr dalam satuan S[, yang dalam hal ini adalah N.s/m
Energi memasuki sistern jika diberikan gaya eksitasi (gaya rangsang).
Gaya eksitasi dapat diberikan rnelalui massa atau gerak eksitasi pada fondasi.
Gaya eksitasi tersetrut merupakan fungsi terhadap waktu, atau gaya kejut. Di
dalam permesinan gaya eksitasi umumnya akibat adanya ketidakseimbangan pada komponen berputar sepcrti yang terjadi pada poros atau
turbin. Gaya yang dapat n-cnyebabkan sistem bergetar dinamakan gaya
eksitasi.
Pendahutuan
Getaran Mekanik
ke
Jika sistem tidak mengalanri redaman maka tidak ada energi yang
rrririugan (siope]
diserap oleh sistem. Kondisi awal pada sistenr akan menyebabkan sistem
berosilasi dan untuk sistem getamn bebas tidak teredam. Sistem tersebut
akan berosilasi derrgan amplitudo yang sama tanpa ada pengurangan

Fa
{-
amplitudo. Dengan kata lain, sistem terscbut akan berosirasi dengan g.ruk n
yang sama tanpa terpengaruh pada bertanrbahnya waktu. Tetapi untuk sistem
yang mengalami rcdaman, sistem tersebut pada awalnya akan berosilasi dan
mengalami pengurangan amplitudo hingga sistem tersebut berhenti berosilasi
pada saat tercapai kondisi kesetimbangan statik.
Fa
Gtmlnr
Gerakan harmonik sederhana adalah bentuk yang paring sederhana
1.4 Korttltottcn peradcun
gerak periodik. Akan ditunjukkan di dalam bab-bab yang selanjutnya, yaitu

(l) gerak harmonik adalah juga dasar untuk analisis yang rebih rumit yang
Suatu sistem dinanrakan bergerak periodik jika sistem tersebut bergerak

berulang-ulang dengarr gerakan yang sama untuk interval waktu yang sama
sepefti ditunjukkan pada Gambar 1.5. l'}ada gambar itu ditunjukkan bahwa
nrenggunakan transformasi Fourier, dan (2) analisis keadaan tunak (stedi)

dapat disederhanakan dengan vektor-vektor untuk mewakili gerak harmonik.
Kita akan mendiskr"rsikan gerakan harmonik sederhana dan manipulasi
vektor dalanr beberapa detil di dalam bagian ini.
waktu minimum yang dibutuhkan untuk mengulang gerakan yang sama

dinamakan periode T. Dengan kata lain, periode T adalah waktu yang
dibutuhkan untuk menyelesaikan suatu gerakan dalam satu siklus.
Suatu gemk harmonik sederhana adalah suatu gerak bolak-barik. Itu

dapat diwakili oleh fungsi lingkamn, sinus atau cosinus. perhatikan Gambar
Suatu sistenr dinamik dapat diatur sedemikian dengan kondisi awal.

yaitu suatu gangguan yang diberikan pada waktu t : 0. Jika tidak ada lagi
gangguan atau gaya eksitasi setelah waktu t : 0 maka gerak osilasi sisten-t
tersebut akan mengalami getaran bebas. Kondisi awal tersebut merutrrakan
energi input. Jika pada kondisi awal pegas terdelbrmasi, maka input energi
berupa energi potensial. Jika massa m diberikan kecepatan awal maka input
energi berupa energi kinetik.
1.6
di mana suatu titik P bergerak pada surlbu horizontar. Jika jarak op
adalah:
oP = x(t)=
co.s ot
(1.2)
t : waktu, ro :konstanta dan X : konstanta, maka gerak p

terhadap titik o adalah gerak sinusoidal atau harmonik sederhana. Karena
yang mana
Peiioda T
fungsi lingkamn akan berulang setiap 2n radian, maka satu sikrus akan
tercapaijika oT = ?r yang mana:
D
Perioda T=2o r/siklu.;
(1.3)
a)
\lraktu
Frekuensi
Gamhor 1.5
1l
f =!siklur/s,
.T
utuu Hz
adalah frekuensi lingkaran dalanr satuan rad/s.
(1.4)
Getaran Mekanik
Pendahuluan
Penjumlahan dua fungsi harmonik yang mempunyai frekuensi yang

sarna tetapi beda fase juga menghasilkan fungsi harmonik dengan frekuensi
yang sarna. Sebagai contoh, penjumlahan fungsi harmonik xt= Xrsinatl
dan
x,
= X z sin{rot + Q) adalah:
x: = X r sitt tot + X, sin(tot + Q)

- X t sirt cot + X,(sin att cos Q + cos tot sin Q)
x = xt +
Gmthar
1..6a
(X,
X,
cos Q)sirt rot +
X,
sin Qcos att
=Xsin(or+a)
di mana
* = ,l(x , sitt Qf + (x , + x, cos Q)2
a=tan-t((x, * xrcosS)/ xrsinQ)
.s
Sedangkan penjumlahan dua fungsi harmonik yang berbeda frekuensi

adalah tidak harmonik . Sebagai contoh, kita jumlahkan x1 dan x2 sebagai
berikut:
Gntttbor l.6h
x = xt + xz = X cos at + X cos(rrt+
Jika x(t) menunjukkan pelpindahan suatu massa dalam sistem getaran,

maka kecepatan dan percepatan diperoleh dengan mendiferensiasikan x(t)
terhadap waktu. yaitu:
Perpindahanx=X crts at
Kecepatan
-dt
* = +=-coX sirt ail
l.s)
(1.6)
Xlcos at
c\t
cos(ro+r)l]
= 2 X ,'or!,
,',,1
,*!),
2)
Bentuk gerakan hasil penjumlahan kedua fungsi harmonik tersebut

ditunjukkan pada Gambar 1.7. Pada saat amplitudo mencapai nilai
maksimum. dinamakan hentakan. Frekuensi hentakan fu diperoleh dari
amplitudo maksimum kedua fungsi harmonik tersebut, yaitu:
Perpindahan
il=+
= -0)2
cosatt
(1.7)
Dari persamaan tersebut dapat kita ketahui bahwa kecepatan dan

percepatan gerak hamronik sederhana juga berupa gerak harmonik dengan
irekuinsi yung srn,r. Sudut fase kecepatan mendahului 900 dibandingkan
dengan perpindahan, dan lxrcepatan nrendahului 1800 dibandingkan dengan
perpindahan.
Ganlxt
1.7
Getaran Mekanik
(t)+C O
^
Jr,=Jz-Jr=
Contoh
2"
'r:2" E
(1.8)
l.l
Suatu t'ungsi harmonik dinyatakan dalam bentuk persamaan

.r(r) = X cos(50t + ry)nun. Jika kondisi awal ,(0)= 6.0,rm dan
i(o)= 4oonunl.r , carilah:
(a)
Konstanta X dan
(b)
Ekspresikan x(t) dalam bentuk persamaan
rY.
Pendahutuan
yang dapat diuraikan menjadi:
,(r) = t 0 cos 50t cos(tt.ozzs) - l0 sin 50t

,(r)= 6cos 50t -B.rrrr Sot
7.2 Gerakan Harmonik
dalam Bentuk Vektor
Suatu gerak harmonik dapat juga disajikan dalam bentuk vektor X yang
berputar dengan kecepatan sudut tetap, dengan besar rnagnitudo vektor yang
konstan, Xe. Pada Gambar 1.6 ditunjukkan perpindahan titik P dari titik O
sepanjang surnbu x adalah OP =-t(r)= X,,cosrot. x(t) merupakan proyeksi
terhadap sunrbu x. Dengan cara yang serupa, proyeksi
vektor berputar X terhadap sumbu y adalah OQ - yQ) = Xo sitt rot .
vektor berputar
*(l)= Acosrot+Bsinatt
Solusi
Dari kondisi awal x(0) = 6.0mm diperoleh:
x(O)=
X cos(50*0+y)=6
X costY=6
(n)
Dari kondisi awal *(O)= 100mm diperoleh
t(o)= -5ox
X sinY = -6
Persamaan
sin(50* o +rY)=
(**) dibagi persamaan (*)
41111
(**)
menghasilkan:
x sitttlt ranu/ -B
= -0.9273
=
6
X clsv/=
Gomhu I.8a Vakktr ltcrpuktr
rnd
;(/ l= -f, coxrrl
ytf )= .(o
r-rn
Kemudian dengan menggunakan (*) diperoleh:
=6 / costy = lg
maka
x(r) =
to
sin(0.9273)
cos(5ot -0.9273\ttrrtr
Goubor l.8h Gcruk lrurnonik
rrl
Getaran Mekanik
10
Pendahuluan
'41
Jika sumbu x adalah sumbu real dan sumbu y adalah sumbu imajiner,
maka vektor X dapat disajikan dalam bentuk persamaan:
X=Xocos0t+jXosinatt
di mana X6 adalah panjang vektor
(1.e)
dan
.i =
J7
merupakan
}(}
urit imajiner.
Prsamaan 1.9 dapat dinyatakan dalanr bentuk:
x = Re[Xn
""*
l* wlx on"'' ]
(1.r0)
-x*
mana Re menotasikan komponen real dan Im merotasikan komponen

irnajiner. Diftrensiasi fungsi harmonik juga berbentuk vektor sehingga
diferensiasi vektor X men ghaasilkan :
di
d n-d (r -i^)=iaX,,ei,n
=.jax
u"
,lt '* - ,lt \"
Gambur 1.10 Gerutkun hurmonik
(l.l l)
# - = fitr,""n)= -r' x,,,,ui'* = -at' x

Dari persamaan l.l I diketahui bahwa setiap diferensiasi adalah sama
dengan mengalikan vektor dengan .jat. Karena perkalian vektor dengan j
Jika perpindahan harmonik x(r) = X,,coscDt maka hubungan antara

perpindahan dan kecepatan dan percepatannya adalah:
Perpindahan
Kecepatan
RulXou",)= X,
cos
at
* = FteLjri,X u" "' )= -ax,,sin
adalah ekuivalen dengan penambahan lase 90", maka setiap diferensiasi akan
menghasilkan vektor yang bertanrbah 90".
a.lr
- ToXorot(a + 900)
percepatan
= Re[Qar)' X on "n f=
-r'
x,, cos ot
* ,'Xorot(a + lB0o)
Fungsi harmonik dapat dijumlalrkan secara grafis dengan penjumlahan
Xr dan X: masing-masing adalah gerak harmonik
vektor. Vektor
Ico s(at
Resultan vektor X adalah:
lX,l
cos crtt aan
X=
-c>-X
Gsmlrqr 1.9 Vektor posisi, keceputon dan percepatan
lX,
+a)
seperti ditunjukkan pada Gambar 1.1 la.
Getaran Mekanik
12
Pendahuluan
Sedangkan sudut fase adalah:
Karena
13
X;
dan X2 saffia-sama belputar dengan kecepatan sudut yang
sama atmaka akan terdapat sudut fase yang besamya tetap. Untuk
memudahkan biasanya kita anggap at = 0 sebagai referensi untuk
mengukur sudut fase. Vektor Xr, X: dan hasil penjumlahan kedua X
, lx,lsina
0=tatt-,WFI_W
. lX.lsina
ditunjukkan pada Gambar 1.8b. Jika vektor X2 dituliskan maka bentuknya
0=tatt-,ffiF;
adalah:
x , =lx
,le;Qu+a) = frx ,le
i"
I i,, = (x,lco,
a + jlx ,lsin ali,n
Fungsi harmonik dapat dijumlahkan secara aljabar, yaitu dengan

penjumlahan vektor. Misalkan kita akan menjumlahkan X, =lX,lcosr,x
dengan
Xr=lX..lco{a+a),
nraka hasil penjumlahan kedua vektor
tersebut adalah:
x,
=lx ,1u,,, +lx ,lei@,*",
x,*
(lx,l +lx,lcos a + ilX,lsi n a) e i'''
= lxle ilt e i'' =lxle
l.(l".ru{*r+P}
(l*,|+lx rlei")ei.,
i@r* o)
dimana:
|x1=
Gomhar 1.1Itt
P=lan
_r
lx,lsin a
lx,l * lx,lcos a
Karena fungsi harmonik yang diberikan adalah sepanjang sumbu real,

maka hasil penjumlahannya menjadi:
lrrlxiu
rz
x = ne[lxl u it,"*o) f=lxlcos(att + p)
1.3
lrrlct'sa
Gombor
I.l lh
Gerak Periodik, Deret Fourier
Josep Fourier mempublikasikan sebuah karya tulis pada tahun 1807 di

Akademi llmu Pengetahuan di Paris. Karya tulis tersebut adalah deskripsi
matematik untuk masalah konduksi panas. Berdasarkan ide tersebut, bentuk
Getaran }lekanik
14
Pendahutuan
15
fungsi periodik sembarang dengan periode T dapat dinyatakan dalam bentuk

deret sebagai berikut:
r {4 = * i,{o,,cos nat + h,, sitt ttot)

?
di mana koefisien
as, a,, dan b,, untuk fungsi
Siaynl S*tam Eonrain
*iltil
(r.12)
periodik FO diperoleh dari:

1
2n
O)=T
xtti
0
ao
)r
=illo F(t)dt
a,,
)r
=:llo F{t)uts
b,,
ntodr
)r
=illo F (t\sirr trrotdt
n= 1,2,.......
l.l3)
-t
*-
(1.14)
::
...
:i
*i---*"-"i-^
i:
ll
ii
(l.ls)
n=l
-3
02
Dapat dicatat bahwa koefisien peftanra aq merupakan dua kali rata'rata

fungsi (t) pada satu periode.
Ekspansi deret Fourier, suatu gelonrbang periodik akan menghasilkan
sejumlah bentuk gelombang sinuVcosinus atau eksponen kompleks, yang
jika dijumlahkan akan
menghasilkan bentuk gelombang yang semakin

mendekati bentuk gelornbang periodik yang sesungguhnya. Sebagai contoh,
kita akan menguraikan suatu gelombang segiempat dalam bentuk deret
Fourier. Akan kita perlihatkan berbagai jumlah ekspansi yang dihasilkan jika
kita menggunakan ekspansi deret Fourier itu.
Contoh 1.2
Suatu gelombang segiernpat dapat dianggap sebagai kumpulan
81
0 S8
Gomhar
Karena periode
t2
14
t6
I.l2
T= I detik maka:
"tzta
a=-=zJr
T
Koefisien Fourier dicari dengan cara sebagai berikut:
*o
=Zl
rqtyat
.'=*l'i'at-
t,za) -0
gelombang yang berbentuk sinusoidal:
lx(t)=z
,(t\=[
\,, \
\x( t 1 = -2
dt- jrz
untuk 0<t<0'5
"'=1(T'
untuk
,,=11* ,*t'r\it, -*, ,,,-.,{,,)
0'5
<t < I
'Ir.
cos(na')
cos(narr) dt)
18
Getaran Mekanik
16
" =+(* 'i"(''il:i,

",
rr,t(2 rr)lo,'
1(
Dengan cara yang sama diperoleh:
-*
rr,,(*r)l"r)
ur=*
- sin (z rt\1,'0,) = o
.t(l)=
I /o.s
=;U,
t(
+lt,
sin(na,t)
u,=;l-T
u, =
:(
. _B
ut
--
lt
?*
O5=0
.r(r)=
Koefisien untuk del et sinus:

u,,
"o,
dt
.lor t
cos(",/)lo *
2,
(z,tt\ll,'
"o,
sin(natrt)
1,2
(t
b.r=o
br=
,1r,,=g
dan ur=*
Maka masing-masing bentuk gelonrbang pada deret Fourier:
Dengan cara yang sanra didapatkan:
O2:01:8.1:
17
Pendahuluan
sin
<'<ts2ot +.....+.t,,
('ostrio,l+ bt sinot
+,..+ b,, .riz nol
2ol
L ,iu 2r,* L
sitr6r, -
fr
sin
l0rr *
J-
,;u
14r1
*-{.r;, lSrr+
9r
dt)
*rtr,,\lirr)
n, cos@t + il,
Sekarang akan kita gambarkan gelombang x(t) dengan menggunakan 3,

4 dan 5 suku dari persamaanl
asirrlonl
ot\1,',,,,\
!sin2a
,
4-
t,
u, =
+l-+,,,
*(
(,,,41it,' .
z$
*,,,, e ^lll,,)
't
"t
*, (a ot)li' *'o, (t ot\',,.)
+r[
0
b, =0
,,
u,
il-*
=*(
n,,{s,,41,',0'
-o,, (6,rt)li'
"o,
( ort)1,',,
.(r)=
",,(r,,,)1,,J
1.;,,r, *1.u,u,
ft'fi
+asinl0a
5n
waktu
(s)
\
Gambor 1.13 Gombor ilusttusi donmin.fi'ekuensi dun domoin waktu gelombong
scgicutptrt
Getaran ltlekanik
18
"
;[rnA
'"ll
;
1l
ii1,ii--1'",14
-|
lr
I- -]EW
-ll
---
2
1.5
""[.]...l.iirr[._..j._
"t,.[liili,, r
i I i lr
i!y1i-
lj[
.'LJ''V:
n^t
t
I
o.5
o
I
-r
'l:
-o.5
il
{-.iIl'-t
-1
-1.5
il-
-2
.2.5L
o
dutgon 3 suku
sitr2n,**
Gambar 1.14 Bentuk gelontbang segiernpot dulun bentuk derel Fourier
.r(,)=*
19
D6rr Fourier dqan 5 suku
2.5
ll
Pendahutuan
sint0tr,*J-
si,tbrr+L
r1, l4nt
Gomlnr 1.16 Bentuk gelombong scgiatnpot dalam bentuk dcrel Fow'icr

dengtur 5 suku
Dalam domain frekuensi bentuk fungsi periodik segiempat diperlihatkan

dalam bentuk spektrum frekuensi sepefti ditunjukkan pada gambar berikut:
1T
o.5
o
io
t
-o.5
8
't
-l.5
irI
-2
f;
-2.5t
I
9z
Gnmbar 1.15 Bentuk gelonrbutg segicnrpot dulam bcntuk deret Fourier

dengon 4 suku
.r(r)=
8'
7r
r;n
- sin6rl +-stn
2nt+ 88
5z
3tr
8
1 --:--5i11 14 rt
7r
Frequencv{ rad
l0
+
zt
8
9r
Gombar 1.17 Bcnluk donmin.fi'ekrensi untuk gelontbang segiempat
sin l8 at.
sl
Getaran Mekanik
2A
Contoh 1.3
Pendahutuan
21
Dengan cara yang sama didapatkan:
Suatu gelombang segitiga dapat dianggap sebagai kumpulan gelombang

yang berbentuk sinusoidal :
12= ZJ= 8a: a5:0
Koefisien untuk deret sinus:

2
b, = 10.5t
sin
rt
dt
0
2
b2 =
sin
2rt
sin
3trt dt
dt
:+-
-/l
----"/*-t
[0.5t
/.1
b, = !0.5t
0
I
2r
I
3r
I
b,=-L
, b.=J
'
4r
5tr
Gomhor 1.18 Gelombuug scgitigtt
b6
x(t)=9.5*, untuk 0<t<2

Karena periode T = 2 detik maka:
"
=-+
6tr
x(r)=
)r
a,=*l F(t)dt
nlr
Maka dengan menggunakan deret Fourier diperoleh:
2n
a).f=-=7r
,T
Koefisien Fourier dicari dengan cara sebagai berikut:
dan b,, =-L
!-l- sitrrt-! ,i,,:rt-!

lE213r
Dengan menggunakan
sitt3rt-... - I
-n|f
sut,tlI
MATLAB:
clear
n=input ( 'jumlah koefisien'

t=0:0.001-:10;
Io
w=t/2;
"'="li:'
u')=il''=
yy=yy+y;
a, = 10.5t
cqs
trl cil - 0
cos
2trl dt - 0
a, =
10.5t
0
'
for j-1:n
c(t)=L/pi/j;
y=-c (j ) *sin (pi*j *L) ;
end
plot ( t,yy)
grid
title( ['Gelombang segitiga dengan jumlah koefisien
'num2str(n) ' '] )
x1abel ('waktu t')
ylabel (' zunplitudo ')
Getaran lrtekanik
27
&lombang
aqltigs
Fendahutuan
23
&ngan iumlah kfiain.5
*.rL..
Gombor 1.19 Gelomlxrng scgitiga dengan nrcnggunokut 5

koa/isien Fourier
Gambar
I.2l
Geloubong segitiga dutgcur 30 koefisien Fourier

Golonrbere sqttiga
&.rgar! irrnt&lr ko6tslqr
i@
_-_-_,irlil
rv
ii
J i.-
i:i
tl
----i----
Gambor 1"22 Gelonrkrug segitiga ilutgan l(N koeJisien Fourier
1.3.1 Margubah Dqnaer Wdfrr t(e Domah Frdqrensi

Gambar 1.20 Gelamkutg segitiga dengun mengguna*an l0 koefisien Fourier
untuk nrencari konrponen sinus dan cosinuq kita dapat menggunakan

MATI-AB:
r{,)cosnatrtdt
", =lT
tt = 1,2,.......
Getaran Mekanik
24
)r
U,,=;lF(r)sitnat.,,tdt
Pendahutuan
25
n=1,2,.......
Kita akan melakukan simulasi
menggunakan
MATLAB. Misalkan
suatu fungsi:
(t)
5* sin( 2rt ) - Bx sin( 5rt ) + l0* cos(7 rt ) - 5* cos( 4rt
akan kita simulasikan dalam domain frekuensi menggunakan transformasi

Fourier:
Gonbor 1.24 Fungsi /(t) tktluu rknruin tvoktu
t=0:0.01,:20;
f=5*sin ( 2*pi*t ) -8"sj.n ( 5*pi *t ) +10*cos
5*cos
--|-----I
I
I
(4*pi*t)
ff= (conj ( ffE ( t) ) / (lensth (L) /2)

figure ( 1 )
subplot
211
*pi*t ) -
plot ( [0: length (t) /2-
1l / (length( f f ) *0.01) *2*pi, reat (f f (f : lengrh
axis ( t0 25 -10
121
(tt) /2)')
Koef isien Cosinus ,)

('amplitudo,)
xlabel (' Frequensi rad/s ')
grid
tit.le('
y1abe1
10
15
Frequensi radls
Gomhor 1.23 Fungsi .l(t) dolun domain Frekuensi
subplot (212 )
plot ( [0: length (t) /21l / (lensth(f f ) *0.01) *2*pi, i_mag(f f

axis(t0 25 -10 l-21)
x1abel (' Frequensi rad/s ,)
ylabe1 ( 'Amplitudo'
title(' Koefisien Sinus ,)

grid
figure ( 2 )
plot(t,f)
axis(t0 8 -20 301)
grid
(i": lengrh
(tt) /21) )
Getaran Mekanik
26
xlabel ('Waktu t')
y1abe1 ( 'Amplitudo'
Pendahur,tuan
Contoh 1.4
)
tit.le( ' Fungsi- f (t) dalam domain waktu ')
Jika suatu fungsi x(t) dalam domain waktu adalah:
r(t)=
1.3.2 Bntuk Eksponenslil Dde/.. Fourier
Perhatikan dua suku pada persamaan l.l2 yang terkait dengan frekuensi n(D.
Persamaan tersebut dapat dinyatakan dalam bentuk:
cr,, cos nol+ 6,, sin n a
= c,tcos(rlar
d,,)
5 * sin( 2nt )
dan
d,, = tan-r(h,,1o,,)
- 8*
5rt )
di mana
cos(2rt - n / 2\
dan
cos( 5 trt ) = cos (5 zrt
dimana
1.
2.
cos(
maka kita dapat menyatakan dalam bentuk notasi faser sebagai berikut:
sin( 2 nt ) =
dimana
cr=
27
- 0)
maka
c,, adalah
amplitudo dan o,, adalah sudut fase.
Dengan mengingat persamaan Euler
cos nat
.silr
nat
=
=
ejilot + e-
sin( 2nt ) =
cos(2rt -
tr
/ 2) =
ittot
ccts( 5rt
ejilot _ e-jild
2j
Jikan:0,maka c,, =uol2
) = cos(5n - 0) ="i5tr
Sehingga fungsix(t) menjadi

dan
d,,=4.
Dengan menggunakan notasi vektorial maka fungsi periodik yang

ditunjukkan persamaan I . l2 dinyatakan dalam bentuk:
r(r) = Lr,,n't''n-o'' =Ld,,u

l=0
u=0
""n
di mana v,, = c,,e-io" adalah fasor dan komponen harmonik pada frekuensi
na . Grafik c,, terhadap frekuensi dinamakan spektrum frekuensi dan grafik
4,, terhadap frekuensi dinamakan spektrum fase dari fungsi F(t).
x(r) = 2.5 * (eiz''-"r z *
u-
*-o- i5r
'
i(2tt-r"r)-,
* (ei5,t + e-.isn)
Dengan menggunakan transformasi Fourier kita dapat mengubah

domain waktu ke domain frekuensi. Untuk lebih detailnya, silakan pelajari
literatur yang menyangkut transformasi Fourier, yang dalam buku ini tidak
dibahas. Domain frekuensi fungsi X(f) adalah fungsi dua sisi, tetapi dalam
aplikasi biasanya hanya sisi kanan (positif) saja yang ditampilkan. Oleh
sebab itu domain frekuensi X(t) dinyatakan dalam grafik seperti berikut:
Getaran Mekanik
28
Pendahutuan
J.
*rnpliruds
Suatu fungsi. harmonik dinyatakan dalam bentuk persamaan

*Q)=X"ot(tSOr+ y)nt,n. Jika kondisi awal x(O)= 20.0mm
aan i(0) =6O0mm/ s,carilah:
a)
b)
rl
29
Konstanta X dan
Ekspresikan x(t) dalam bentuk persamaan:
"v(t)=
4.
cos tot +
sin
ot
Carilah junrlah aljabar dari gerak harmonik x1 dan x2,
x = xt * xz = 6 sin(att
=X
5.
qr
2tr / 3)+
sin(cot + tt / 3)
sin(ot +V)
Suatu fungsi periodik dinyatakan dalam bentuk persamaan
x= xt + xz =6
sin
2ttt + Ssin6nt
Gambarkan x vs t dalam rentang 0 <

6.
2,
Carilah periode dari tungsi
a) x=6sin4t+Bsin6t
b) x=6sin2 4t
Gomhor 1.25 Spektnm .fi'ekuansi timgsi x(t)
1.4 Soal-soal untuk Dikerjakan

l. Jika suatu perpindahan harmonik dinyatakan
,r(l)= 20sin(40t-n/3)mm, di mana t dalam satuan
7.
Ekspresikan bilangan kompleks berikut dalam bentuk:
a. t*jJi
dalam
secon
(detik) dan sudut fase dalam satuan radian, carilah:
b' r-.iJl
a.
b.
c. (r .;"tr[r - jJi)
Frekuensi dan periode gerak.

Perpindahan, kecepatan, dan percepatan maksimum.
Perpindahan, kecepatan, dan percepatan pada t = 0 dan pada

I .4 s.
Ulangi soal No.1 untuk .r(r) =
I 20
f < 3s
sin(2\t - r / 2)mnt
8.
[=
d. *t
e.6j
Ekspresikan bentuk gelombang periodik berikut daram bentuk

deret Fourier:
Getaran lrtekanik
30
'h r-L h r-r3:
:3;5i
(b)
BAB II
SISTEM SATU DERA.IAT KEBEBASAN
2.L Pendahuluan
idi
Gel,rmbangti sinus
Agar dapat memelajari getaran, kita terlebih dahulu harus mengetahui sistem
satu derajat kebebasan yang merupakan dasar untuk memelajari masalah
getaran secara
lebih mendalam. Berbagai contoh sistem satu
derajat
kebebasan disajikan dalam bentuk Gambar 2.1.
\
\)
Wt/ljr:tit
t-t-
JL
Gambar 2.1
Analisis getaran dapat dilakukan dengan bantuan matematika, yaitu

lewat hukum gerak Newton, persamaan energi, metode respons frekuensi,
dan metode superposisi.
Getaran Mekanik
32
Sistem Satu Derajat Kebebasan
2.2 Getaran Bebas
7 = !m*2
Getaran bebas adalah sistem yang bergetar bukan karena ada gaya eksitasi
(gaya penggetar), tetapi karena kondisi awal, yaitu benrpa sinpangan awal
r(0)
atau kecepatan awal
33
i(0).
Getaran bebas secara umum adalah getaran
(2.3)
Energi potensial yang terkait dengan persamaan 2.1 adalah regangan

pegas yang diakibatkan oleh perpindahan massa. Maka energi potensial neto
sistem terhadap keseimbangan statik adalah:
bebas tidak teredam dan getaran bebas teredam. Dalam kanyataannya,
U =j1,rg + kx)dx - tngx = +k
getaran bebas tidak ada yang tidak teredam.
2.2.l
Persamaan Gerak
- Metode Energi
energi. Perhatikan sistem pada Gambar 2.2 yang akan diatur mtuk mengalami suatu gerakan. Total energi sistem tersebut adalah jumlah energi
kinetik dan energi potensial. Energr kinetik T dikarenakan oleh kecepatan
massa, dan energi potensial dikarenakan energi regangan pegas U pada saat
mengalami deformasi. Untuk sistem yang konservatif, energi mekanik akan
tetap konstan dan turunan terhadap waktu harus bemilainol.
(Energi total) = konstan
*(,.u)=o
(2.4)
Substitusi persamaan 2.3 dan2.4ke persamaan 2.2 menghasilkan:
Persanraan gerak suatu sistem konservatifdapat diperoleh dari pertimbangan
'
*(
+,,,r'
+j/.r')=(
Karena kecepatan
*(r)
mi + lcx)* =0
tiOat berharga nol maka diperoleh persamaan
gerak:
nd+kx=0
(2.s)
(2.r)
i+tl2rx=0
(2.6)
(2.z',)
dimana o,t, =k/m.

Solusi persamaan 2.(r adalah:
T**
x = At cos cotl + A, sirt to,,t
(2.7)
di
Panjang peSiu
sebelwr drben
mana A.1 dan A,2 adalah konstanta sembarang yang diperoleh dengan
mengevaluasi kondisi awal, yaitu sinrpangan x(0)dan kecepatan awal i(0).
bebm
Persamaan 2.7 juga dapat disederhanakan menjadi:
l__
x=A
Defleksi statis
T-
sin(o4,t+V)
(2.8)
di mana
Gombor 2.2
Untuk menurunkan persamaan gerak untuk sistem pada Gambar 2.2,hta

asumsikan perpindahan massa x(t) diukur dari posisi kesetirnbangannya dengan
mengabaikan massa pegas. Oleh sebab itu energi kinetik sistem adalah:
v =tan-t (,1, t ,lr)

Dari persamaan 2.8 terlihat jelas bahwa ketika sistem sudah bergetar
maka sistem tersebut akan bergetar harnronik, dan amplitudo A tidak berkurang dengan berjalannya waktu. Sistenr tetap bergetar berdasarkan hukum
Getaran Mekanik
34
kekekalan energr, yang nmna energi tersebut tidak berkurang tetapi tersimpan pada komponen massa dan pegas. Perubahan energi antara
komponen tersebut adalah frekuensi alami (frekuensi pribadi) sistem.
r -@,
FI,
lr+1,
FI,
ZlL
k1
l"*''
(2.e)
35
Fl.
/,
2.2.2 Kekakuan Ekuivalen

Beberapa bentuk susunan pegas tertentu dapat dijadikan pegas dengan
kekakuan ekuivalen. Berikut ini beberapa konfigurasinya.
Pegas seri
-:--=-Tr-t
k,u &
[r
kr
kr
Sedangkan defleksi pegas
,- -
Fl ,
(t,+t.)r,
. r- -
*/,
dan pegas 2 adalah sebagai berikut:

Fl ,
(,+t.)k.
Dengan menggunakan relasi geonretri diperoleh hubungan sebagai
b2'
berikut:
Pegas paralel
.tl
#* =,tl +F:
r(=rr*{3-]!l,
t-*tz
Pegas paralel yang dihubungkan dengan satu batang yang diabaikan

massanya:
Dengan rnensubstitusikan x1 dan x2 pada persamaan tersebut diperoleh:
r(it,+t'),*,)
..
.'_-]-----.--
(1,+lr)'k,k,
karena kn, = F /
r
Penurunan pegas dengan konfigurasi ini diturunkan sebagai berikut ini.
Dengan menggunakan persamaan kesetinrbangan statik, diperoleh gaya gaya
yang bekerja pada masing-masing pegas:
maka kekakuan ekuivalen diperoleh:
,- _k,kr(t,+tr)'
"'11',1q*t'rk,)
Contoh 2.1
Pada Gambar 2.3 ditunjukkan sistenr getaran yang terdiri dari sebuah pegas
dan silinder dengan massir ln. Dengran menggunakan metode energi, turunkan
persarraan gerak sistem tersebut dan juga li'ekuensi pribadi sistem tersebut.
36
Getaran Mekanik
atau
)md
37
+ k0 = 0
maka frekuensi pribadi sistem adalah:
Gombtr 2.3
Solusi:
Peftama-tama kita tentukan dahulu energi kinetik sistem tersebut. Silinder
tersebut bergemk rotasi dan bergerak tmnslasi sehingga energi kinetik sistem
adalah:
Pada Gambar 2.4 ditunjukkan sistem getaran yang terdiri dai Z pegas,
silinder dengan massa m dan massa m2 yang bergerak translasi. Dengan
menggunakan metode energi, turunkanlah persarnaan gerak sistem tersebut
dan juga frekuensi pribadinya jika diketahui k': k, k2:2k, m;:m, dan m2: 2
m.
T=T.nri
T,otn"i
di mana
7:
Tt ru.lu.i
=iJor'=+Jo02
Tr,.nr"k,ri
= !n*) = !nR202
Jo = jnR'
dan * = 0R, maka energi kinetik total adalah:
!nR202 +!mR202
=]nR202
= ib,
Gombor 2.4
Solusi
Pertama-tama kita tentukan dahulu energi kinetik sistem tersebut. Karena
silinder itu bergerak rotasi dan translasi, maka energi kinetik sistemnya
Energi potensial pegas adalah:
Contoh 2.2
adalah:
T:T-m.i
=+k(Rz)'?
T,oro"i
= +kR2 02
Kemudian dengan mensubstitusikan T dan U ke persamaan, maka akan

diperoleh:
fi(*,un'e'
+!kn2e2)=o
]mRzi) + kR20 =o
mana
Tro,rrlr.i
=iJor'=+Joe2
Tt,ou"tasi
di
= 4(m, + mr)*2 =
Jo = !m,R2 = !mR2 dan .t =0R .
kinetik total adalah:
7=
]mR2 02
tmR202 +)mR202
=tntR202
Dengan demikian energi
Getaran Mekanik
38
SoIusi
Energi potensial pegas adalah:
Pertama-tama kita tentukan dahulu energi kinetik sistem tersebut' Silinder

bergerak rotasi dan ffanslasi. Jika kita misalkan kecepatan sudut
)k,x2 +tkrxz
tersebut
silinder relatif terhadap titik P adalah 0 , dan kecepatan sudut silinder relatif
terhadap O adalah V ,makadiperoleh hubungan:
=+k(Re)')
=*kR202
Kemudian dengan mensubstitusikan T dan U ke persamaan, diperoleh:
fi(i,,,n'
o'
lmd
vRr=e(R-Rt)
.
(n-n,)
''
ir=0'
,RI
) rn' e' ) = tt
=e(ntn,-l)
lmR26+3kR20=0
atau
39
Sistem Satu Deraiat Kebebasan
+ 3k0 =A
t\
t\
i\
/r)
ii:
t6k
'r=l^
I
i
.--.i-*x'
Contoh 2.3
Pada Gambar 2.5 ditunjukkan sebuah silinder dengan massa m dengan jariR1, menggelinding tanpa slip pada permukaan lengkung dengan jari-jari
R. Dengan menggunakan metode energi, turunkanlah persamaan gerak
jari
sistem sekaligus dengan frekuensi pribadinya.
NatE
A,taJiruknet,fltrlw dW*
d tpelal ar i p& reFrurs, (aJ
Energi kinetik silinder:

T=T.turi
T,oto,i
Gambar 2.5
Tt"a,*lasi
lJov'
=+Joe2
(nt n, - t)'
,f -xr
40
Getaran Mekanik
/-
Tt*,.rusi
\r
41
--1--
=+rrloP?)'
=+rkn - n,)dF
maka energi kinetik total adalah:
T=
Joo'(ntn, -1)'* +*l@-n,)al'
F:f
Energi potensial silinder adalah:
l;:.isisetimbang
(1= mg(R-R,X1 -co.so)

Kemudian dengan mensubstitusikan
T dan U ke persamaan itu
maka
diperoleh:
fi(L,e'1nr
R,
-t)' +4u,1(R- R,)e)' +,tg(R - R,)(t -
cos
fl)=o
"t^
Karena sudut 0 <<, maka
x"x
sin? x 0
ii* J(R-R/)
,28 ,e=o
Gsmhor 2.6
Dari diagram benda bebas itu diperoleh persamaan kesetimbangan:
Dengan demikian frekuensi pribadi sistem adalah:
nd =l(Gaya),
(2.10)
Gaya yang bekerja adalah gaya pegas kx. Oleh sebab itu persamaan 2'10
menjadi:
mi+
2.2.3 Perwtnan Gerak - Hukum Naryton

Hukum Newton untuk gerak dapat digunakan untuk memperoleh persamaan
gerak satu derajat kebebasan. Model yang umum untuk sistem satu derajat
kebebasan ditunjukkan pada Gambar 2.3. Gambar tersebut menunjukkan
sistem getaran bebas tidak teredam. Dari diagram benda bebas massa m
dapat diketahui gaya-gaya yangbekerja pada massa tersebut merupakan gaya
pegas lor dan gaya inersia
.
rri
l<x
=0
(2.1
l)
atau
i + alx:0
di mana
x = Perpindahatt ilrussa
..
d2x
-:;
dt'
,k
(l'=-
.t' =
nt
= PercePulutt ttrusso
(2.12)
42
Getaran Mekanik
$h
tli
Persamaan 2.10 adalah persamaan getaran bebas yang merupakan

persamaan diferensial orde 2. Dari solusipersamaan 2.10 diperoleh:
x= Ar cosa,,t + A, sin
a,,t
(2. 13)
I I
di mana Ar dan A2 adalah konstanta yang diperoreh dari kondisi awat x(0)
aan
i(0).
Persamaan (1.2) dapat dinyatakan dalarn bentuk:
x=A
di
mana
sin (a4t+y)
e=,{4 a;
adalah amplitudo gerak dan
(2.14\
f=0"='
E
-i|- zo\l-,,,
L"
H:
(2.
rs)
(2.16)
Getaran Bebas Teredam
Gmbor 2.7
di mana A dan s adalah konstanta, penurunan persamaan terhadap waktu t,

sehingga diperoleh:
*=d (An''\=,
dt\ t
(2.1e)
Ae"
Dari substitusi ke persamaan 2.18 hingga 2.10
(2.20)
ke persamaan 2.17
,rrr2 +cs +k =o
Getaran bebas teredam adalah sistem yang berosilasi akibat diberi kondisi
awal berupa simpangan awat x(0) atau kecepatan awal *(0), ai mana
(2.2r)
Persamaan 2.21 dinamakan persamaan karakteristik, di mana akar-akar

d iperoleh :
persamaan tersebut
osilasi tersebut akan mengecil amplitudonya. perhatikan diagram bebas

benda bebas sistem yang mengalami getaran bebas tereda- yung ditunjukkan pada Gambar 2.7.
,,.,
=L(-"x
Maka dari solusi persamaan2.lT diperoleh:
Dari persamaan keseimbangan diperoleh:
(2.17)
x= Ap''' * Are':t
(2.22)
di mana Ar dan A2 adalah konstanta yang diperoleh dari kondisi
Dari solusi persanxran 2.17 diperoleh:
x = Ae"t
1,,*
diperoleh:
.f,,
na+c*+kx=0
*l
1",
x=5U"")="'Ae"
Sedangkan periode osilasi adalah:
r=!
r+
I *.,.,
V=tan-t(,l,t,lr)
adalah sudut fase. Persamaan 1.4 nrenunjukkan bahwa jika sistem tersebut
sudah bergerak sehingga akan bergetar dengan gerak harmonik sederhana,
dan amplitudo tidak berkurang dengan bertarnbahnya waktu t. Frekuensi
getaran sistem dapt dinyatakan dalam satuan Hz(herzt).
43
(2. l 8)
awal.
Sekarang kita akan menyusun kembali persamaan 2.17 dalam bentuk lain
dengan mendefinisikan:
k,
-=0)'
,n
(2.2t1
44
Getaran Mekanik
dan
a
tn
(2.24)
2Jknt
di mana rrr,, adalah frekuensi alami (frekuensi pribadi) sistem dan ( adalah
faktor redaman. Karena m, c dan k adalah bilangan positif maka ( juga
merupakan bilangan positif. Dengan menggunakan definisi o,, dan ( maka
sr
di
z=
(2.2s)
Are-@"'+
i'"W t * Arg-('ul-'i''W'
Den gan mendefi nisikan frekuensi
Persamaan 2.21 menjadi:
+2(a4,s+ro2, =g
(2.28\
S2
sehingga diperoleh solusi homogen:
x=
.,
i+2(to,,*+toi,x=0
-(0,, x ito,,1l I -
mana j =J-l
persamaan 2. I 7 menjadi:
( <1
Dari persarnaan 2.27 diprolehakar-akar berbentuk bilangan kompleks:

c
r-
Krsuslz
= 2(@,,
45
Slstem Satu Derajat Kebebasan
(2.29a)
pribadi teredam:
'o =',,rfi:/
(2.26)
(2.zeb)
dan dengan menggunakan formula Euler:
di mana
er.io
s
t.2 =
-{0,,
x a4,r[-S' -
(2.27)
kita dapat mengetahui secara jelas bahwa perilaku

sistem ditentukan oleh akar-akar persamaan 2.25, di mana akar-akar
persamaan tersebut tergantung dari nilai parameter ( seperti ditunjukkan
maka persamaan 2.29 dapat dituliskan dalam bentuk:
Dari persamaan
pada Gambar 2.8.
=cos0+ jsin0
y,
_ s-((ot (Arn,.,,,
* Are- i.,t )
(2.30)
atau
x = g-io'/
Karena
lU, *
Ar)cos
x(t) adalah
cD,tr
j (At - Ar)sin o4t)
besaran
(2.31)
real, maka koefisien (e,
i (e, * Ar) jueaharus real. Maka Ar dan A: merupakan
4)
dan
pasangan konjugasi
kompleks maka persamaan2.3l dapat dituliskan kembali dalam bentuk:

1s
= s-iout lB, cos tttot +
B,
sin a4,tl
(2.32a)
atau
x=
Be-qo,,t
,in(r,,r[r
= Ss-iro,,r sin(root +
Gamhsr 2.8 Letak ukar-aktr personout kcuukteristik untuk berbagai nilai
S' t * ry)
y)
(2.32b)
46
Getaran Mekanik
47
atau
di mana
B_ ai
+ a'),
v =tan-t (a,
x ln ge,r',T
t nr)
* (o,,7
yang mana ora adalah frekuensi getaran sistem teredam. Konstanta B dan y
diperoleh dari kondisi awal, perpindahan x(0) dan kecepatan ;(O) pada saat
waktu t = 0.
Persamaan 2.32 dapat disederhanakan menggunakan variabel kondisi
awal xo dan
io , yaitu
x0 = x (0)
"-
la,
cos
2 tr(
_-2-
"lt -
(216\
('
Untuk nilai
yang kecil, secara umum untuk kasus praktis, persamaan
2.36 menjadi:
sebagai berikut:
('u"(o)
- ln(etp((r,,7))
S x2r{
ro (0) + B, s i n coo (0)f
diperoleh Br = xo
Dengan cara yang sarna diperoleh:
x
cG,
D _*u*(cou*,,
Dt
'
--
-c
6
D
c
.E
C)(t
(L
Dengan mensubstitusikan B1 dan 82, persamaan 2.32menjadi:
u-e,o,,r[ro
.orrr, *
latol
*u-r C0,,xu
rin
rrrl
(2.33)
Gaofiar 2.9
Biasanya kita dapat memperoleh harga ( dari eksperimen, yaitu

berdasarkan pengurangan logaritmik 6. Pengurangan logaritmik adalah
perbandingan dua respons maksimum:
6:lnL
(2_34)
Untuk ailai ( yang kecil, pengukuran lebih sulit dilakukan karena dua
amplitudo yang berurutan memiliki beda yang sangat kecil. Oleh sebab itu
untuk redanran ( yang kecil, pengukuran rasio redanran dilakukan denpn
rnernbandingkan arnplitudo terbesar dengan amplitudo beberapa periode
berikutnya- Misalkan untrk q periode, maka:
x2
exp(-(a,,t,)
6*ln
exp(-(o,,t, +T)
x'
ln
(2.3s)
=q(a,tT
!*q
2nC lt
{2.37)
48
Getaran Mekanik
maka
2.2.4 Redarnan lkitis
I
*'
(=
' 2n q1,, xt*,
Kasus 2
(2.38)
!,2 =
Koefisien redaman kritis c. adalah suatu angka redaman pada sistem yang
dapat menyebabkan redaman kritis, yaitu (: 1. Dari persamaan 2.24, jika
(=
zl=1
Kasus ini jarang terjadi pada sistem mekanik. Kasus ini adalah redaman
kritis. Akar persamaan karakteristiknya berupa akar kembar, yaitu:
s
49
-0,
(2.39)
1, diperoleh:
c, =
(2.42)
Sedangkan faktor redaman dapat didefinisikan sebagai:
/c
9Sehingga respons sistem ini adalah:
(2.43)
cc
Contoh 2.4
x=fi,g-({"t+B,le-""t
=e-r/ (B: +
2Jti
Q'40)
Bl)
di mana B13 dan Ba diperoleh dari kondisi awat x(0) dan
Ulangi Contoh 2.1 dengan menggunakan Hukum Newton.
i(0):
Kasus3:(>l
Kasus ini juga jarang te{adi pada sistem mekanik dan tidak ada osilasi.
Bentuk solusi untuk sistem ini adalah:
r:ir::X=Bp-?r,,,*to,,!i--t,+B,g-*u,,,-to,,tt{--tt
(2.41)
Gombnr 2.1I
Pada Gambar 2.10 ditunjukkan bentuk respons untuk ketiga kasus

redaman
<1,(:
I dan (> l.
Solusi
Kita gambarkan dahulu diagram benda bebas silinder, di mana gaya-gaya

yang bekerja adalah gaya pegas kRe, di mana perlambahan panjang pegas
adalah R0, dan gaya inersia n 0R , di mana percepatan translasi titik O
adalah AR ,dunmomen lembam ./nd .
;(oi
1
0.5
-0.5
-1
Gamhor 2.10
50
Getaran Atekanik
pada
Dari diagram bebas dan dengan menjumlahkan momen yang bekerja

titik Q diperoleh:
Solusi
t o6 + (rn6 n) R = y(torst) o
terhubung pada engsel O. Kecepatan sudut rotor adalah konstan sebesar

O dan efek gravitasi diabaikan. Tiap elemen dq mengalami gaya sentry-
asumsikan baling-baling mempunyai Inilssa yang seragam dan
panjang. Dengan dernikian momen terhadap

gaya sentrifugal pada elemen dq adalah:
PcEos
Kita
fugal On,paq yang mana p adalah massa baling-baling per satuan

titik O yang diakibat-kan
toii+ (rndn)
(kRo) R=o
,*,fo,,.*aa.r'o
Co.ta inersio th(t titik
di rnana Jo = ! mR). Diperoleh persamaan gerak:
dM o
!mRr6+mRlii+kRt0=0
di mana
atau
51
]m6+k0=A
=(o' n, paq)(q sinl)
fi,
ft + c1 cosg
Kemudian dengan mengintegrasrkan dM

!
3k
po: (sin0)(x
cos0)t
clq
Contoh 2.5
Efek medan sentrifugal
Sebuah baling-baling helikopter dan rotor terlihat pada Gambar 2.12.
penyederhanaan, turunkan
persamaan gerak baling-baling tersebut.
o diperoleh momen:
=pO:
(r,rq(+.
{):(
ll. L)t
nt
[2
*rrrt)
3)
di mana sin? x 0 ,cos9 = I dan m:pl. Sedangkan r'nomen inersia massa

baling-baling terhadap O adalah Jo:mL213.
Dengan menggunakan asumsi untuk
\i
,,4.d
Rotor
Q'x,/dq
-/
Jf
dm=
'(
/ lr\(")
-*t-"
Nq
Dengan menjumlahkan momen terhadap
r{e +n,o2(+-*)'
/- l\() --
\"r--
d+
Gombar 2.12
e:(, -ff)t
=o
=o
titik O diperoleh:
Getaran Mekanik
52
Contoh 2.6
Pada Gambar 2.12 ditunjukkan suatu sistem yang bergetar. Jika massa
batang diabaikan dan massa m terletak pada ujung batang, turunkanlah
53

pada titik O, maka diperoleh:
(u,6t)t =l(torsi)o
persamaan gerak dan frekuensi pribadi sistem.
mt d + (* tt
Karena
sind
,,,i
6 +(
-0
!t
[4
sin e)(!
0)
cos
dancos9 =
Qng)(r
sin
0) = 6
I , maka diperoleh persamaan
gerak:
-,,,gt)o
-) =tt
Kekakuan dan massa ekuivalen:
tc",
Gomhar 2.13
=)*t) - tttgLittt",, = tttL2
Solusi
Kita gambarkan dahulu gaya-gaya yang bekeda pada diagram benda

bebas. Kita asumsikan massa m bergerak ke kiri, maka pegas akan bertambah panjang sebesar A : 0.5 L sin 0. Karena sudut 0 kecil, maka
sin d = 0 dan pegas akan bertambah panjang A : 0.5 L 0. Gaya yang
bekerjapadapegas 0.5 kL9
-_
fi. d.
'r=l*
Contoh 2.7
{-
_-_1/,\/'\
CI.:&Id,
*--}
r.5l,ld
0.5PIfi I I
l*
S.JLS
Gambor 2.14
Getaran lVtekanik
54
55
Solusi
(lontoh 2.8
Kita gambarkan dahulu diagram benda bebasnya.
l'ada Gambar 2.15 ditunjukkan suatu sistem yang bergetar. Jika massa
pcrsamaan gerak dan frekuensi pribadi sistem.
r'o''
mg

pada titik O, dengan mengabaikan {,ngYrtcosd) yang merupakan
kondisi gaya pada keseimbangan statik, diperoleh:
sin
Karena sing
nv
o\(4
Solusi
Kita gambarkan
(,*6t\t =f(torsilo
mE 0 + (* kL
Ganbor 2.15
dahulu gaya-gaya yang bekerja pada diagram benda
bebas.
fo
L cos o'l = o
cos9
\r=i
trl
1, dan dengan mengabaikan komponen
statik rlg L, maka diperoleh persamaan gerak:
,ut'ii +!*tjo =a
$.5
kLo
+-+I
I
I
Kekakuan dan nrassa ekuivalen:
I
I
,l-
i-
*, =)*E i nroo = y[2
mLO
-,
-/
a.o.o
!n8
asumsikan massa m bergerak ke kanan, maka Pgas akan

bertambah panjang sebesar A : 0.5 L sin 0. Karena sudut 0 kecil' maka
sind nv 0 , dan pegas akan bertambah panjang A = 0'5 L 0, dan gaya
Kita
yang bekeda pada pegas 0.5 kLe
56
Getaran Mekanik
pada

titik O akan diperoleh:
Solusi
(,,fit)L =Z(torsi)o
mL'
Karena
ii
+ (4
sin 0
,?t
kt s in e)(! L
dancos 0 =
cos
^1
0) + (tttg)(L
sirt 0)
t
I
ntgL
\ "c6"
maka diperoleh persamaan gerak:
tn",, =
/"
fo
i,,J
F;
tl*

titik O, diperoleh:
pada
l,o6 +(,,
i u)(i).
t+ rue)t* L) * (i e r) rc)(i L) = 0
Contoh 2.9
AB dengan letak pusat massa (cG) dan massa m, ditumpu

oleh dua buah pegas dan tunrpuan di O, jika k, : 2k, dan kz : k,
turunkanlah persamaan gerak sistern dan frekuensi pribadi sistem jika
Sebuah balok
Jcc
=-ntt
*,: * +16r:\a) * *1tro,: e) * (g rE e) = o

\12
,,(
J*,rg *!2ko =o
48
16
k",
t9.
=Gk;
tna(t
=-ttt
E fr?k
''=l*=l^
Gambor 2.16
o,B_0
]t,re
rttt'
',,=
\tb

I
:;kE
L;
-u
I
-f
,,ttd +(4or' *,,,gr\o

" ) =o
\4
k",t
57
Getaran Mekanik
Contoh 2.10
Kondisi awal x(0)
Suatu massa 25 kg ditumpu oleh pegas dan peredam, kekakuan total

pegas adalah l0 kN/m dan redaman 140 Ns/m. Jika sistem mula-neula
dalam keadaan diam pada kondisi keseimbangan statiknya dan kemudian
massa diberi kecepatan awal 100 rnm/s, hitunglah: (a) Kecepatan dan
perpindahan dalam fungsi waktu. (b) Gambarkan kedua jenis respons
tersebut menggunakan MATLAB.
:0,
maka:
"x(o) = do lB, cos o +
B, sinol= o
Diperoleh Br = 0
Kondisi awal
,(0)
r(
59
Sistem Satu Deraiat Kebebasan
(t)
*(0) =lWmmls,
= l00mm / s = -2.s10 +
l\|mtn/s= lg-88: )
maka:
B, sin0] +t l.Bl0
+ B, cos0l
B:=5.05
Jadi respons posisi dan kecepatan massa adalah:
x = 5.05e-2'8t sin l9-Bt
*
Gantbsr 2.17
= -2.8e-r'8'ls.0s s;n I o.8t|+ t 9.Be-t
*-
e-]8t
*=
lole-2'8' stn(19.8t
(-tl.llsin
Dari persamaan 2.24, 2.29 b dan 232 diperoleh:
t=-L=L-tttJ
- 2'lkm
2J I * l0' * 25
E
E
'.4
,u =r,r[Q
=2g,[t4Ji=]9.8
ratt/s
Kemudian dari persam aan 2.32 diperoleh:

x = s-)'8t lB , cos I 9.8t + B,
Dengan mengingat
* : -2.8e4'8t
+I
sin I
9.8t)
furl = u'v + v'u rnaka:
lB, cos l9.Bt + B,
9.8e-t'8'
-0.141)
respon posisi (mm)
=20 rad/s
0u=
sin I
9.Btf
f-n , sin t o.8t + B. cos I 9.8t1
E
E
c
q
o
o
15.05 cos
t9.Bt + l00cos 19.8t)
atau
Solusi
t'
19.stl
60
Getaran Mekanik
t=0:0.01:1.8;
*t) . *sin(19. 8. *t) ;

xx=101*exp(-2.8. *t) . *sin(1"9. 8. *t-0 .L41l
J*o#
x=5. 05*exp (-2.8.
subplot
211
r--**.,
plot ( E, x)
grid
title('respon posisi (mm) ')
ylabel ('Posisi (mm) ,)
xlabel ('Waktu t,)
subplot
212
*----J
y1abe1 ('Kecepatan (mm/s) ,)

xl"abel- ( 'Waktu t.')
_.
s.a.s
n19
'
r)
:i *Ia
Dari diagram bebas dan dengan menjumlahkan mofiten yang bekerja

pada titik A dan mengabaikan momen akibat gaya statik mg 0.5 L cos 0,
diperoleh:
2.ll
AB dengan letak pusat massa (CG) dan massa m ditumpu

oleh dua buah pegas dan tumpuan di O. Jika kr :2k, dan kz : k,
turunkanlah persamaan gerak sistem dan frekuensi pribadi sistem jika
Sebuah balok
J--='
Lv
l*
plot ( t, xx)
grid
t.itle ( 'respon kecepatan (mm/s
Contoh
61
J ro 6 + (0. s r t
rd)
(rt.
L) + (0. z s' r e) (0. 7 s L) + (0. z s nte) (0. 7 s L) = 0
!,nr;ij*Lde*Ltte=o
16
16
Persamaan gerak menjadi:
,111:.
12
!u,E
*2"0 *Lke =o
31616
Kekakuan dan nrassa equivalen:
ql
krr=ik :
tn",,
='fit
maka frekuensi pribadi sistenr adalah:
1k.,,
Gombor 2.18
tersebut.
Contoh 2.12
Solusi
Pertama-tama
zl
''=l*=l*'
:::::ili::I:i:.,
kN/m, L: 3 m dan c :300 Ns/nr,

massa m = 60 kg. Balok diberi simpangan awal 50. Hitunglah resporrs
kecepatan dan posisi sistem dan gambarkan grafiknya.
Jika diketahui pada Soal 2.10,
kita gambarkan dahulu diagram benda bebas
sistem
k:32
Getaran Mekanik
62
63
Solusi
='2.436*
0'0873 + 29.9* B,
Dari soal sebelumnya diperoleh:

tttcq
t60
=-ttt =7Of
20
9 9.
=7,"
=--300
"",
'-
B.
kg
Maka respons posisi dan kecepatan balok adalah:

Ns
/
16 =!1tr,r*
16'
k.,
(q=!k
ru =
rtt)=
l(t8.75
t8
Ns
nr
Dari persamaan 2.24, 2.29 b dan 2.32 diperoleh:
a't6t
fB, cos 29.9t + B.
sin
cos 29.9t + 0.0071 sin 29'9tf
u-2'4r6r
l0.0Lz3
cos 29.9t
+ 0.A07 I
I sin 29'9tl
-0.2
3e-:
ur"'
sin (29.9t
I'4s95) + 2'6 1 9e
4
2
=29.9 rad/s
0
-2
Kemudian dari persamaan 2.32 diperoleh:

u*)
lO.0Az3
(- =L=-gJL-=o.ost2
2,lkm :Jl.g"t01 *60
"-)'a36t
0 = 0.0876 e-' "o' sin (29-9t + t '4s95)
,, - F; - FZ=30 rart/s
''=lG=ljo,,,
,, =r,rftj =io,{tat&tf
otau
kN / rn
nraka frekuensi pribadi sistem adalah:
2.436* 0.0873
=0.007 t
29.9
29.9t!
Kemudian kita turunkan x(t) terhadap waktu t, diperoleh:

0 = -2.436e-:1tat fB,
+29.9e-t'436'
Kondisi awal 0(0 )
0{0\ =
"-o
cos
f*n,
29.9t +
B,
29.9tf
sin zo.9t + B, cos
9o
29.9tf
: 50 =0.0873 rad,
{.8, cos0 + B,
sin
6-1
o
maka:
sin?)=0.0873
-+
o
o
o^
Br =0.0873
0.8
Kondisi awal 010 S = 0 rad /s , maka:
0(0)=0 =-2.$5f0.0B73cos
29.9t
Waktu t
+0)+ 29.9f0
B,cos29.9tl
: a3n'
cos (29'9t
+ t'4895)
64
Getaran Mekanik
65
Solusi
UsingMATLAB
clear
clf
nL0
t=0:0.01-:1.8;
e=0. 0876*e>cp(-2.436. *E) . *sj-n (29.9. *t+1.4895)
*180/pi;
qg1=-0.2134*exp (-2.436. *t) . *sin ( 29 .9 . *t+1.4895)

qq2=2.519*exp (-2.436. *t) . *cos (29.9. *t+1".4895) ;
0.8.0
qq=qqL+qq2;
subplot
211
plot ( t, q)
grid
t,it1e('respon posisi (derajat) ,)
y1abe1 ( 'Posisi" (deg1 ' )
xLabel ('Waktu t')
subpl-ot (212 )
)
--klo
J
titik o,
Dari diagranr benda bebas dan penjumlahan momen terhadap
plot ( t, SS)
grid
title('respon
diperoleh:
kecepatan (radls ')

y1abe1 ( 'Kecepatan (rad/s) '
x]abel ('Waktu L')
)
Contoh 2.13
(u,6
=2(Monten\,
nij ii + (+,m)(+ r'"s

Karena
r)t
sind = 0
dan
e) + (l
rLe)(l
"o'
e) = o
cosa E 1, maka diperoleh persamaan gerak:
tnlj6+tcto+f,kI)o=o
Atau tnii +$c0 ++ke =0
[k
'' stl;
Contoh 2.14
pada Gambar 2.17 ditunjukkan suatu sistern yang bergetar. Jika massa
pribadi sistem'
batang diabaikan, turunkanlah persamaan gerak dan frekuensi
Gamhor 2.19
66
Getaran Mekanik
67
{r,,
n' + r,,"'
2
n
rd
d = (n t, g)(c7)
- ("ue)Qr) - (ko9)(o\
(,,,,o' +,r,c' + tttrcl')E + cf 6 *{tto' - ,,,,g")0 =0

0r=
2.3 Getaran Paksa

Getaran paksa adalah sister11 yang bcrgctar karena ada gaya luar yang bekerja
pada sisiem tersebut. Secara Llntunl sistcnr satu derajat kebebasan yang
Goafiar 2.20
mengalami gaya ltrar dimodelkan seperli ditunjukkan pada Ganrbat 2.21.
Solusi
Kita gambarkan dahulu diagram benda bebasnya.
,rcS.=tr,;,re.,.:.=:r.#il'
ka0
m2cii
t 1*
1,,
{i
mraO
,l
I*rd? /
itt+
L."
8.o.s
I
,1
I
F xirt
?n x,
.r.
*I
Jod
=\(torsi)o
iperoleh
2.21
Dari diagrarn bebas kita Peroleh:
Dari diagram benda bebas dan penjumlahan momen terhadap titik O

dengan mengabaikan komponen statik
"t.-f
Gsmhu
cb
rir
mi+c*+kt=
FQ)
(2.44)
di mana F(t) adalah gaya luar yang merupakan fungsi waktu t' Gaya F(t)
dapat berupa gaya harnronik sederhana, pcriodik atau acak'
68
Getaran Mekanik
2.3. 1 Eksitasi Harmonik
Dari persama an 2.5
Untuk gaya luar harmonik, kita misalkan:
r(t)=
69
dapat diperoleh:
ctocos $
SttlQ
(2.s3)
=:--k
Fsinatt
di mana F adalah amplitudo gaya dan
adalah frekuensi gaya F dalam rad/s

yang juga merupakan frekuensi sistem angular. Persamaan 2.44 menjadi:
nti+ci+kx=Fsinat
(2.4s)
-,naKemudian kita
(2.46)
di mana X adalah amplitudo getaran dalam keadaan stedi. Dengan demikian

diperoleh:
ke
persamaan 2.52,
sehingga diperoleh:
CUJ IU -
Solusi khusus atau solusi dalan, keadaan stedi adalah:
xr=Xsin(at-d)
substitusikan persamaan 2.53
k-mot)
(2.s4)
X (k_,ra,). +",co,
di mana F, X dan (k
Sekarang
- rrr')'
"'
,'
adalah besaran positif.
kita perhatikan persamaan 2.53 dan 2.54. Dari kedua
persamaan tersebut ditunjukkan bahwa:
*p = a)x cos(rt -
d\
Q.47)
io=-afxstn(a-S)
e.4B)
Substitusi persaman 2.46,2.47 dan 2.48 ke persamaan 2-45 sehingga

diperoleh:
-rru) X sin(rot -
Q) + croX
cos(at -
Q) +
kX sin(att
o<
untuk
sin/>0
cos/ > 0
- 0) = F sincot (2.49)
maka 0
atau
(*-,rr')x sin(a -O)+ caX cos(cot -O)= F sinail

l"ororq-(*-utro:)siu0)X
cosatr
*l(* -,,,rt)x
(D>
untuk
Persanraan itu dapat diuraikan rnenjadi:
(2.50)
cos{+croX sirt0- Ffsinrot =0
.O.i
sinQ>0
cosQ<0
_7t
-<Q<7r
maka
Daripersamaan 2.50 untuk sembarang waktu t, diperoleh:
cacosQ
[@
-(k -
rttcot)sirtQ
- *r')cos/
=0
+ c@sirl OIX
-F
=o
(2.51)
xrr"nu", < Q <
(2.s2)
tan$ =
trmaka sudut fase dapat diperoleh dari persamaan 2'51:
ca
k
mat2
(2.55)
Getaran Mekanik
70
Dengan menggunakan persanlaan identitas:
cos2Q+sin2p=1
dan dari persamaan 2.51 dan persamaan 2.52 diperoleh:
(2.s6)
l(*
-,,,r')'
"','
atau dengan mensubstitusikan

dengan nrendefinisikan
klm=d,
r = a / o),,, tlaka
dan
atc/k=Z(ala,,
dan
persamaan 2.56 menjadi:
F/k fr-'T-,eq
(2.57)
dan persamaan 2.55 menjadi:
.
, /Lr
":
d=lcttt'
'
l-r'
1P
di mana R adalah faktor pembesaran Qnugifiution.faclor):
Gam
(2.s8)
bor 2.23 Faktor pembcst ruut-vsa'asio fi"ekuens i
Solusi Umum
SolusiumumuntuksistemyangditunjukkanGambat2.2ladalahpen-
da1 solusi khusus yang mana solusi homogen

iurnfuflun solusi homogen
solusi khusus diperoleh dari
diperoleh dari persamiun Z'3O, sedangkan
persamaan 2.46' HasilnYa:
x=xtt+xP
E
1-
ti
trs-iro"r sin(ant
*,y) * x sin(at -
$)
(2'59a)
atau
*=
"-o'.'lrocosa),tt..U#*.in,e,']+
di mana solusi homogen:

*n
Gomhor 2,22 Kut'r,o Fulgsi Respons Frekuensi (FRF) Fukor

pe n t bauu'tt t t -t s-ras i o./ic k rcn s i
n-"'l*o cos,),tt . bt#^tin',,']
Xsin(ar
-ll)
Q5%)
Getaran Mekanik
72
massa' maka gaya pegas adalah

Gaya pegas berlawanan denganperpindahan
gaya redanran dan gaya inersia'
kX. Serupa dengan iui'Jrstu" maka
Masing-masing gava tersebut
dan solusi khusus:
xo=xsin(ot-p)
nrasing-masing
adalan'l;;iÊ tji'"x'
digambarkan pada Gamba
vektor-vektor
2'24a' Dengan men[gunakan
menjadi:
teisebut maka persanraan 2'61
2.3.2 l'ldtcd,*^ Respons Frektrcrsi

Metode respons frekuensi merupakan suatu analisis harmonik. Sebuah gaya
(-mat'
icat+ k)N
Q'62)
=F
eksitasi sinusoidal dikenakan pada sistem dan respons keadaan stedi dapat diuji
pada daerah frekuensi terlentu. Untuk sistem linier, gaya eksitasi maupun
respons sistem akan berbentuk sinusoidal dengan frekuensi yang sama, dan
dapat dibuktikan dengan teori persamaan diferensial. Metode tersebut secara
umum digunakan untuk pengukuran getaran sehingga kita dapat dengan
mudah memperoleh spektrum Fourier dengan bantuan instrumentasi alat getar
dan komputer. Teknik pemodulasian dapat dijadikan prosedur umum untuk
memperoleh data respons frekuensi yang merupakan karakteristik sistem.
Persamaan2.62dapatdigambarkandalambentukpoligongayaseperti
diperoleh:
persamaan2'62
ditunjukkan pada Ganrb'a i Z'zZU'Dari
Metode impedansi mekanik adalah suatu analisis harmonik. Metode tersebut

menunjukkan bahwa fungsi sinusoidal suatu percamaan gerak yang dapat
dianggap sebagai vektor yang berputar seperti yang telah dibahas pada Bab l.
Pefiama-tama kita akan menyajikan gaya pada sistem sebagai vektor dan kita
akan menurunkan impedansi mekanik sistenr berikut komlrcnen-komponennya.
dengan
(t -,u,0' / k\- +\uo/ k)-
r = o)lo),,
F/k
_R
= 4-
- r: l- +(zE
(2.60)
di mana
(2.61)
- Xeikx-t)
di mana veklor gaya adalah F = Fei'' dan vektor
+ Jca)
(2.63)
={s-io
F/k
f=
Dengan menggunakan bentuk vektor untuk gerak harmonik, persamaan

(2.60) dapat dituliskan dalan, bentuk:
nti+c*+kx=Fei'n
-ma-
dimana
Persamaan gerak sistem satu deralat kebebasan pada Gambar 2.21 dan
respons sistem dalam keadaan stedi adalah:
x=xsin(ox-Q)
x =lxl=
2.3.3 Metode Impedansi
mi+c**kx= Fsinat
?-
A-
i= tx =_tat{t
X =-y"ikut-p), di rnrru F dan X adalah magnitude atau fasor dari F dan

X. Sedangkan kecepatan dan percepatan massa m adalah jcrrlX dan --o2X.
rh
atau
0=tan
perpindahan adalah
(2.@)
.I
pada
seperli yang telah didehnisikan
faktor
Pembesaran
adalah
R
di mana
persamaan 2.57.
74
Getaran Mekanik
75
Dengan menggunakan metode impedansi, diperoleh:
|{i,)= (k-u,r')* ion = c{jat\
(2.ffi)
Di mana G(or) merupakan fungsi transfer sinusoidal yang merupakan

fungsi terhadap frekuensi ol.
2.3.5 Reonansi, Rdaman dan Lebar Pita Kurva FRF (BanAflidft)

Dari kurva fungsi req)ons frekuensi (FRF) yang ditunjukkan pada Garnbar
2.22 terlihatbahwa puncak resonansi merupakan fungsi dari redaman. Dapat
(a) Vektor gaya
(b) Poligon vektor gaya
ditunjukkan bahwa puncak kurva resonansi terjadi pada
Garubor 2.24 Veklor galto eksitasi, pegos, rctlamon dan inet.sia.
2.3.4 Fungsi Transfer

Fungsi transfer adalah suatu model matematik yang mendefinisikan
hubungan input dan output pada suatu sistem fisik. Jika
sistem rnenerima
( < 0.1, rnaka puncak kurva terjadi pada r

diperoleh faktor pembesaran :
=I
r = Jl q
P =- f
a,
-_na.\
Gsmbar 2.25
Secam umum hubungan input dan output adalah:
Fungsi Transfer -outPut

Input
Sebagai contoh
kita perhatikan sistem pada Gambar 2.21, di mana
rni + c*+ fx = F(t)
tr
(2.6s)
Jiku
(2.67)
.,
input tunggal dan output tunggal, maka sistem tersebut

dapat dirnodelkan
menjadi diagram blolg seperti ditunjukkan pada Gambar 2.25.
Respons
sistem x(t) disebabkan sebuah eksitasi F(t), yang daram
har ini x(t) adalah
ouQutdan F(t) adalah input sistem.
persamaan gerak sistem tersebut:
sehingga dari persamaan 2.57
t r1
Gambsr 225 Kune FRF berikut Bandwidtlt dan tilik
(o'(oa
%
cluya
76
Getaran Mekanik
Redaman pada sistenr dapat diketahui dari ketajanran puncak kurva FRF
$e ft.f ;sitt
di dekat titik resonansinya dan dapat diukur dengan ukuran lebar pita kurva
FRF di dekat daerah resonansi. Pada Gambar 2.26 ditunjukkan lebar pita
kurva FRF (banclwidtlt), di mana rasio frekuensi adalah r =0/{0,, sedangkarr 11
dan 12 adalah letak titik t/z daya, yaitu di nrana faktor pembesamn R di r1 dan
12 adalah ft = 4,*, / Ji . Kentudian kita substitusikan persanlaan tersebut
pada persamaan 2.64 dan dengan memasukkan Ru,,, = I / 2( yangditunjukkan oleh persamaan 2.23kita menrperoleh:
(+)(#)
1
k
(2.68)
t-t'')2 +(zE ,')'
Gambor 2.27 Model ketidakscinbungott poda mesin betputar
Dengan mengasumsikan ( < 0.1, dari persamaan 2.68 diperoleh:
Perpindahan massa ( M-m) adalah x(t). Oleh sebab itu persamaan

gerak sistemnya menjadi:
rr.t=l+(
(u - rt) x * r,fi$
Maka lebar pita kurva resonansi:

Bandwidth rz
- rr -'t@,,-
o'
2(
(2.Gg)
(2.70)
sitt ot) + c* + kx -- o
Dengan menyusun kembali persamaan 2.70 maka diperoleh:
@,,
Suatu turbin nrotor lish'ik nrerupakan mesin dengan komponen berputar.

Massa tak imbang dapat terjadi pada sual.u rotor jika pusat massanya tidak
terletak pada sumbu putar. Ketidak-seinrbangan me adalah suatu massa
ekuivalen dengan eksentrisitas e.
Pada gambar ditunjukkan suatu model mesin berputar dengan massa
total M dengan ketidak-seimbangan me. Massa eksentrik m berputar dengan
kecepatan sudut ar dan perpirrdahan veftikalnya adalah (x + e sin ort). Mesin
tersebut dibatasi geraknya hanya dalanr arah veftikal dan merniliki satu
(2.71)
M * + ci + kx = ntecl2 sin rot
2.4 Massa Tak Imbang
derajat kebebasan.
77
atau dengan
F", = tneo)2 maka persamaan
2'71 menjadi:
M i+ci+kx=F",,sinrrat
Dari
persamaan
2.63, amPlitudo
respons
harmonik
adalah:
lrl=
(2.72)
atau
lxl=+*
dalam bentuk non-dimensional, dengan r = o)1a,,
dilakukan penyederhanaan. Persama an 2.7 2 menj ad i :
, a:--klm,
tlznt
Getaran Mekanik
78
MX
tne
2.4.L
(2.73)
- ,"'p =
+
(2(
li
Kurva persamaan 2.73 digan'barkan pada Gambar 2.28. Untuk

kecepatan rendah r<<1, gaya meor2 adalah kecil dan arnplitudo getaran
mendekati nol, pada saat resonansi r:l maka faktor pembesaran adalah
R=1/(2()
dan amplitudo getaran X
=me/(2(M) .Maka
amplitudo
getaran pada saat resonansi dibatasi hanya oleh adanya redaman dalam
sistem. Massa (M-m) adalah 900 berbeda fase terhadap massa tak imbang m.
Sebagai contoh, ketika massa (M-m) bergerak ke atas dan berada pada posisi
keseimbangan statiknya, massa tepat berada di atas pusat rotasinya.
K*ryirrn ltitis Poros
yang
Banyak kasus dalam aplikasi mekanik adalah masalah getaran
Pada
ditimbulkan oleh sistem poros dengan piringan yang tak imbang.
poros.
Kecepatan
tengah
di
yang
terletak
gambar ditunjukkan suatu piringan
fotis terjadi pada saat tecepatan rotasi poros sama dengan frekuensi pribadi
poro, dulu- arah lateral. Jika poros mempunyai distribusi massa dan
derajat
llastisitas di sepanjang poros tersebut maka sistem ini mempunyai
massa poros
kebebasan lebih dari satu. Untuk kasus ini kita asumsikan
diabaikan dan kekakuan arah lateral k'
Untuk kasus pada kecepatan tinggi r>>1, massa (M-m) mernpunyai

arnplitudo X me I M . Dengan kata lain, amplitudo berharga konstan
=
secara independen dan bukan tergantung dari frekuensi eksitasi atau redaman
pada sistem. Dan beda fasenya sebesar 1800, yaitu jika massa (M-m) berada
pada puncak posisi, maka massa m tepat berada di bawah pusat rotasi.
Firinpan
oE
ve
.Q
Gsmhsr 2.29
massa m
Panilangan atas posisi umum piringan berputar dengan
rnassa
pusat
lokasi
G
adalah
mana
ditunjukkan pada Gambar 2,29 di
mengDengan
rotasi'
pusat
piringan. G adalah pusat geometri dan O
i.ur#iUn guyu ,udu-an, seperti gesekan udara, arahnya berlawanan
pusaranporos,yangsebandingdengankecepatanliniettitikPdankita
*.s +
6-r
poros.
rnengabaikan kei<ak an bantalan dibandingkan dergan kekakuan
s.o
80
Getaran Mekanik
81
atau
2
lrl=yR
rr k
Kemudian dengan mensubstitusikan r = o) I o),, dan
lalu dilakukan penyederhanaan, persamaan 2.75 menjadi:u
--t
Gsmbar 2.30
ol, =k lm
(2.76)
(r-,'l
+(26)'
Dengan menguraikan gaya-gaya dalam arah x dan y, diperoleh:
d2,
2.a.2
,,,1(x
+ ecos ot)
d2,
,,,fu(t
+ ecos ot) =
= -kr - c*
nfi + ci + kx: mea)

my + cjt +
qlan$ Kekakrnn Bantalan dan Tumpuan
Pada Gambar 2.31 ditunjukkan suatu susunan puli yang diturnpu oleh suatu
bantalan dan bracket, di mana dalam hal ini kekakuan dalam arah vertikal
lebih kecil dibanding kekakuan arah lateral, k...,, k,r,. Elastisitas bantalan
-ky - cj,
akan menyebabkan sistem lebih fleksibel dan kecepatan kritis akan lebih
kecil.
cos alt = F",, cos tot
lu = nteco2 sin ail = F",,
sitt
tot
Dengan menggunakan metode impedansi, persamaan di atas menjadi:
(k-r'rt+ian)V=r,.,
(k
- co2 m + ic,rc)l
= F,.,,ei"'
(2.74\
2
Sudut fase nl2 pada persamaan kedua menunjukkan bahwa perpindahan

x dan y adalah berbeda 900. Hal ini membuktikan bahwa amplitudo X dan y
adalah sama besar.
Karena kedua gerak harmonik x(t) dan y(t) besamya sama, dengan
frekuensi yang sama dan berbeda fase 900, maka penjumlahan kedua respons
tersebut akan berupa lingkaran sehingga gerakan P berbentuk lingkaran
dengan jari-jari u terhadap pusat rotasi O, sehingga diperoleh:
X=Y=
_nrco'
k
(2.7s)
Gombor 2.i1
Kita dapat menyederhanakan model sistem yang diperlihatkan pada

Garnbar 2.32. menjadi suatu susunan puli yang ditumpu oleh pegas yang
diletakkan pada suatu rangka tegar. Kekakuan ekuivalen k** dan k,
adalah kekakuan ekuivalen susunan poros, bantalan dan bracket. Posisi
umum piringan ditunjukkan pada Gambar 2.32 di mana P adalah pusat
geometrik dan G adalah pusat massa. O adalah pusat rotasi sistctn
terhadap posisi keseimbangan statik.
82
Getaran Mekanik
Kita asurnsikan sistem tersebut tidak teredam sehingga
persamaan
83
Kita akan memeriksa kondisi kecepatan di bawah dan di atas kecepatan

kritis:
geraknya menjadi:
l.
mi + krrx = mea)2 cos1t

my + kr,r,x: mec02 sinat
Kasus
(2.77)
co((Dnx
dan
cD
rDny
titik P berotasi dalam arah yang sama seperti
Pirir,lgan dan
ditunjukkan pada Gambar 2.33a. Pada gambar sisi yang lebih

berat pada marking dan pasak ditunjukkan sebagai identifikasi.
2.
Kasus o)n*)
o)
q)ny,
di mana o)r*
) 6)uy
Piringan dan titik P berotasi dalam arah yang berlawanan dengan

kecepatan yang sama seperli ditunjukkan pada Gambar 2.33b.
3.
Kasus
o)
oJnx,
dan (l)
) (D,,y
Piringan dan titik P berotasi dalam arah yang sama dengan

kecepatan yang sarna seperti ditunjukkan pada Gambar 2.33c.
-A. \
/..t
.z'\t|
/r\'
l-( r)-l/''.
k.,.,*kr.r,
maka persarnan 2.77 meng;rndikasikan bahwa
sistem memiliki dua frekuensi pribadi sehingga terdapat dua kecepatan kritis.
Kita definisikan:
r.r=a)/cLu.y
z-T-r
\''
tr".4,,
.(@I ln(gI;.
Gambor 2.32
Karena
--4-
\.
r'-\
'6'?1:Y
\ --F_
"1" '/r
ai
-(S.) i.tgil -(Sri"9r, , -"T i ]*'/,
l{ 't'r-)J
,/r '.
/ ^r\'.*./
3.--(
c] < 6)rx
, tr=al/or, , Tu.r:di-1 * ,
al
dan
"
-=-
dan
lr-r:l
Y
e
ri
=F:A
--r-. I
'(.-di).
't{-/ :
o}aa> (r) > (r)m
(,) {: (|\!
:--l-
-r*-i
'60)
\E/:
(D
> CLr
(D
:'(Dnt
Gambar 2.33
Fn, = mea)2 . maka dari persamaan kita peroleh rasio amplitudo:
Arr
({'dJ
\ir',/r
t.4.\.if.,/
2.5 Getaran Mesin Torak

(2.t8)
Kedua gerak harmonik x(t) dan y(t) mempunyai fiekuensi yang sama
dan beda fase 900. Karena anrplitudonya tidak sama maka penjumlahan
kedua gerak tersebut berupa elips terhadap titik O. Dengan mengabaikan
redaman maka sudut fase adalah 00 untuk kecepatan di bawah kecepatan
kritis, dan 1800 untuk kecepatan di atas kecepatan kritis.
Suatu mesin bolak-balik atau torak dimodelkan pada gambar di bawah ini di
mana gaya-gayayangbekerja adalah gaya pada torak:
'( ott +9sitt2ot)

lsin. L
)
Fp = maeo'
(2.tel
84
Getaran Mekanik
dimana
dan gaya pada engkol:
Fc =
l?l
85
f, = *ro*'f*
ilt Bea)2
xr=
(2.80)
,t0)2
(r -
*l*|r*
u,r')'
(2.84)
.,Af
I
' =-tan-',k-D-t,t
DanQ,
dan
jika x.(t) adalah respons akibat gaya sekunder maka:
,,(r)= x.sin(Zat-Q")
dimana
[-'q--i
\/
\/
(e/ L)m,,eatl
Ff
= ,rreer1
(r,
-,,,(zr)')' + ("(z,o\)'
,ilne'a'
Gmrbor 2.34
Jika gaya pada engkol telah diseimbangkan maka gaya ekuivalen pada
sistem adalah hanya gaya inersia torak, yaitu:
F", = ntoea)2 (rrr
r, * 9ri, 2rt)
(2.81)
+ c* +
kr = rruec,)'(ri,
,t
*9
sedangkan respons dalam keadaan
ri, zrt)
(2.82)
stedi dapat ditentukan
dengan
mensuperposisikan respons akibat komponen gaya primer mBea2
sinalt
dan gaya sekunder
9oru"rt sin}ot. Jika x,,(t) adalah respons

L
akibat gaya
primer maka:
*r(t)=Xrsin(at-$r)
(2.83)
2coc
dan d
y-s=-tan-t'
--"
k-4dlzttt
,(/)= r,(r)+ r,(r)

=
maka persamaan gerak sistenr:
n*
(2.85)
usin(att
-/ r)* x,sin(zatt -P,)
Contoh 2.15
Jika suatu mesin torak dengan massa ekuivalen torak ms : 2kg, dan
massa total mesin adalah 30 kg, kekakuan k: 180 kN/m, dan redaman c
= 300 Ns/m, jari-jari engkol adalah e:0.07 rn, dan panjang conecting rod
L = 0.28 m. (a) Hitunglah respons sistem dalam fungsi frekuensi (l). (b)
Jika putaran mesin torak 1000 rpm, gambarkanlah respons sistem dalam
domain waktu. (c) Ulangi soal b untuk putaran mesin torak 1800 rpm
Getaran Mekanik
Solusi
87
maka respons sistem:
Amplitudo respons primer:
X_
'
nt
*Q)= *,'ft)* *"Q)

= x ,sin(cu
ueto'
x, sin(2ax - Q")
0r)*
J1t-,,,r'1'*1tty
O.74rrf
J(,.t "
0
Yt'= -ran
,
.t
tos
respon primer sistim
- Qorslr'f ; (3ooru, /r,)rf
N t nt
I
1
*[
tnt)
l.gxlo5 N lm-(:otg)a,,=
atQOONs
t__
I ,I
E
Amplitudo respons sekunder:
'oI
nte'al'
ql(r
-t,,r')'
gL
0
+(zca)'
*[
0.14a2
0.2sl].s x trs N / ttt -(t zokg)o')' +((ooax, / ,n)a\'

0, =
-tan-t
a{oooNs t m\
l.8xt05
N/
kecepatan radls
respon sekunder sistim
*lE
Io
P
m-(t2oks)r',
:l
I
*oU) = x, sin(att
0r
Sr)
60
80
100 ln
kecepatan rads
rsspon motor lorak putaran
di mana
10
mrrea'
Xo=
+(ra\'
{tr -,nr')'
dan 0o' = -tan-t , *,
k-a-tn
l(r
-,,*')'
+{"o\'
o
E
-5
-10
-15
o.15
0.2
u/aktu doiik
1OOO
]pm
140
88
Getaran Mekanik
respon motor torak putaran 1800 rpm
89
Jika gaya eksitasi adalah harmonik maka besar dan sudut fase gaya
cksitasi F"q dan gaya lainnya diilustrasikan pada Gambar 2.36. Sudut lase y
sudut lhse gaya yang ditmnsmisikan. Dengan nrenggunakan persamaan 2.87,
rruka gaya yang dihansmisikan adalah:
Fr = kV
.jarV
k + .jox
k-a2m+.jar
(2.88)
Rasio amplitudo antara gaya yang dil'ansmisikan dan gaya penggetar

l;.o dinamakan transnrisibilitas TR. Dari persamaan di atas diperoleh:
TR_
t+(zq.\'
- r')' +(zE'\'
dimana r = ol a),, dan co/ k =2(r
waktu detik
2.6 Isolasi Getaran dan Tmnsmisibilitas

Suatu mesin seringkali ditumpu oleh pegas dan peredam seperti ditunjukkan
pada Gambar 2.35, dengan tujuan untuk mengurangi transmisi gaya antara
pondasi dan mesin. Jika suatu gaya harmonik diberikan pada massa m dan
defleksi pada pondasi diabaikan, rnaka persamaan gerak sistem adalah:
mi + c* + kx = F", sinail
(2.86)
dan gaya yang ditransmisikan adalah penjurnlahan gaya pegas l<x dan gaya
redanran c*,maka:
Gaya yang
di
transmisikan = la + ci
,/UAmprli66.E
(2.87)
Gomhor
tr'eel
2.i6
Persamaan 2.88 diganrbarkan pada

pada
Gambar 2.37. Perhatikan kurva
r =J-2 ,ditunjukkan bahwa gaya yang ditransmisikan lebih besar dari
gaya penggetar pada daerah rasio frekuensi di bawah
ditransmisikan lebih
, = Ji
kecil dari gaya penggetar untuk
, dan gaya yang
,, Ji .
Untuk
kecepatan mesin yang konstan, amplitudo gaya F"o juga akan konstan. Maka
gaya yang ditransmisikan sebanding dengan TR sehingga akan lebih baik
jika kita mengoperasikan mesin dengan kecepatan konstan pada

Gambar 2.35
a,
Jlrr,,
90
Getaran Mekanik
91
---I
----t---
-.'r- - i -
--LI
--tI
--t--
__LI
I
_r_ _ L ,
L_
tr
F
o^
E
'.4
t,oo
(!
E ro'
--l-
-_r--i
--T_-
o,
co
g
.9
ca
--:A
t/'
o
6
,..
-_ -i- - r _
-r- - I - -t - T - -t- - ts --i__L-
-,- k
-
,/.
7t-
r-
tt
|,..-,-.t
.--1'
t
ll
ll
tI
i'l
I
I
-t-
-a-
I
I
lr
tl
I
,
t0-'
-1
.r
1oo
oo
Rasio frekwensi r
rasio lrekwensi r
Gamhsr
Gombur 2.38
2.i7
Untuk mesin kecepatan bervariabel, gaya penggetar F"o adalah akibat

tidak imbang me, yaitu me{D', di mana ot adalah frekuensi operasi. Mari kita
definisikan suatu gaya konstan, F,, = meco|. Kemudian kita substitusikan
Fe(t
: nlea)'
ke
Pengurangan transmisi gaya pada gedung sangat diperlukan. Sebagai

contoh, peralatan mekanikal untuk gedung tinggi kadang ditempatkan pada
atap atas ruang paling atas. Reduksi gaya yang ditransmisikan adalah:
persamaan 2.88, dan kemudian membagi kedua sisi
Reduksi
F--
F"
I -TR
Gu,a--:!----!-=
'
Fc,t
(2.e0)
persamaan dengan F,, dan dilakukan penyederhanaan, sehingga diperoleh:

FT
,' ,F +Q(t
(,-,')'
mana F* dan FT adalah amplitudo gaya eksitasi dan gaya yang

ditransmisikan. Dapat kita simpulkan dari Gambar 2.38 bahwa frekuensi
pribadi yang rendah dan redaman yang rendah lebih diinginkan untuk isolasi
dan r > tr maka TR:ll(i-l),
getaran. Dengan mengasumsikan (:0
di
,'(rR)
(2.8e)
*(zE")'
Maka untuk kasus ini gaya yang ditransmisikan dapat saja tetap besar
meskipun dengan transmisibilitas yang rendah. Persamaan 2.89 digambarkan
pada Gambar 2.38.
sementara reduksi gaya menjadi:
r- -2
- =+' r'-l
Redul<si Gaya
(2.e1)
"--.:.".-
Getaran Mekanik
92
Karena
,2 = (a L,,),
ai, = k I nt dan defleksi statik 6., = mgk,
cty
maka persamaan di atas menjadi:
Recluksi Goyn ='t
1x(r)
!" - 2g
@'6r,
-;
*Ly -.x
AI
___L
(2.e2)
-g
\*
Persamaan 2.92 digambarkan pada Gambar 2.39:
-]-_-_+,
lllr'ltr,n lt
_*fo'
L*-*--+----J
+ vft)
___L'
I
I
I
Itti
Gumbu 2'40
Persamaan 2.93 disusun kembali menjadi:
ti
(2.e4)
nti+c*+kt=(ry+cj'
Dengan menggunakan metode inrpedansi
, =7"i''
dan gaya ekuivalen
f;
adalah:
lry +
to'
at",r. defl@rio mm
i'' ={,ei^
(2.es)
Dengan <lemikian persamaan 2'94 menjadi:
to'
(k
Gombor 2.39
- ,'
,,, + .1r,tc)V =
(k + .iatc)v
atau:
2.7 GerakHarmonik Tumpuan

Bentuk ilustrasi lain adalah suatu sistem yang diberikan eksitasi di mana
tumpuan sistem tersebut mengalami gerak harmonik. Pada gambar berikut
ditunjukkan suatu sistem yang tumpuannya mengalami gerak harmonik y(t),
sedangkan perpindahan massa m adalah x(t). Gaya pegas yang bekerja
adalah k(y-x) dan gaya redaman
- *) .
"(t
Dengan menggunakan llukum Newton II, diperoleh:
mi-c(j,-"t)- r(y-r)=o
ci = (k + .i t rc)Ve
k+1ac =T
_-X-ilr-al
V- t-rDt,,t+.i@c Y
(2.e6)
di nrana
X
Y
(2.e3)
Y-0=tan-t 2(r-tatt-t
(2.e7)
94
Getaran Mekanik
95
yang ditransmisikan
ke massa m adarah merarui pegas k dan

laya
peredam c. Dari persamaan 2.93 diperorerr jumrah
gaya-gaya ter:."Br, adarah
ffii,rr* = nta' X. Jika gaya tmnsmisi nraksimum F7,,,*
maka:
Kita akan melakukan asumsi:
Fa*,"
Yy
,X
lll(D--
(2.e8)
Kemudian dengan membandingkan

maksimum pondasi, kita peroleh
l,,o* =
ary,
Fr,o^
dengan
percepatan
(2.ee)
Kemudian dengan membandingkan
Kekakuan roda dianggap tak hingga sehingga ketidakrataan jalan

langsung ditransmisikan ke sistem suspensi.
3.
Roda bergerak mengikuti permukaan jalan yang dianggap
Jika kondisi jalan merupakan fungsi sinusoidal
maksimum pondasi, diperoleh:

lrrz
2.
sinusoidal.
4,r*
dengan
^ v l--| =--Hz
3600 L
perpindahan
atau
kt'2
(2. t00)
-=lll
Y
di mana tn0)2 = k(at / at,,),

=
kr,
o=2r v lract/s
3600 L
Sedangkan jika amplitudo kekasaran jalan adalah Y, maka eksitasi pada

sistem kendaraan adalah serupa dengan sistem pondasi yang bergerak
mengeksitasi sistem, sehingga kita dapat menerapkan persamaan 2.96 untuk
Sistem Suspensi Kendaraan
memperoleh respons sistem.
Sebuah kendaraan adalah.sistem kompleks

dengan multiderajat kebebasan.
Sebagai pendekatan awal, Gambu, ).ql
a"pui aArggrp'r"U.g.i model
kendaraan
Contoh 2.16:
yang bergerak pada permukaanjuLn yung

bergelombang.
L m/ siklus, dan
kecepatan kendaraan adalah v km/h, maka frekuensi eksitasi adalah:
Kendaraan tersebut dibatasi sehingga merupakan sistem dengan

satu derajat kebebasan dalam arah vertikal.
dan
F.-,,- X
y*,, = lll- Y = nl
Fr**
l.
Jika suatu trailer dengan massa dalam keadaan beban penuh 1200 kg dan
beban kosong 300 kg. Konstanta pegas 500 kN/m. Faktor redaman e
0.4
pada beban penuh. Kecepatan trailer adalah 72 krn/h. Sedangkan kondisi
jalan adalah sinusoidal dengan 4 m/siklus. Hitunglah rasio amplitudo dalam
keadaan penuh dan dalam keadaan kosong.
Solusi
Frekuensi eksitasi adalah:
at=
Gambar 2.41
2n v lroa /, = 2o 72 lrad /, = 3r.4 rad / s

3600 L
3600 4
96
Getaran Mekanik
Koefisien redaman c = 2(,[kri, karena c dan k mempunyai nirai tetap,

maka ( merupakan firngsi massa m. Maka faktor redaman daram keadaan
97
Seperti telah dijelaskan bahwa bentuk fungsi periodik sembarang

dengan periode T dapat dinyatakan dalam bentuk deret sebagai berikut:
penuh adalah:
5full -5*osons
Flekrrerrsi
W =,.nffi
prihnrli
o,=Jk,^
h,,(+
+= .$l==
' -+
J[-r,t' +t-rf
-ll
r=
r (t) =?
,["r"*
J sott
BeU:ur
=0.,
pelrrlr
ir',,="6,*uoorr*
= l0 llr.rd.s
r=.llJ,tir.Jl=15.t
di mana
ar
= 2tr
,2,@,,cos
I f*1lu,
t{osong
lrrr,=/sn9u00.100
=J0Elrad.s
I r=3l.J,l0St=0:69
jI x_
x- il+,3'0++15-rr
,rr*,1o.+-rs-,r I| x*
,fi1;2+o.s+g769,r
"[*,,,*os.fiF
r-ffi
t=ffi
I
l
(2.101)
+ b,, sirt rta4.t)
dan b,, untuk fungsi periodik F(t) diperoleh dari:
a,,
7T
ao
nort
/T
di mana koefisien aj,
F Q)dr
=*l
Itt
n,, =
Zl
=O87r)i
0,,
(2.102)
1t)cos na rrclr
=]T r (,)sin na,rttt
n = 1,2,.......
(2.103)
n = 1,2,.......
(2.104)
I =lZ:3
Jika gaya periodik F(Q dikenakan pada suatu sistem satu derajat
2.8 Respons Terhadap Eksitasi Periodik

2.8.7Dqet Fotrier
Pada sub-bab sebelumnya telah kita pelajari respons sistem satu derajat
kebebasan terhadap eksitasi harmonik. Eksitasi harmonik dengan frekuensi
w juga periodik, yang gelonbangnya berulang-ulang dengan interval waktu
T:2plw, di mana T adalah periode eksitasi. Bentuk lain dari eksitasi periodik
belum tentu berbentuk harmonik, seperti diilustrasikan pada Gambar 2.42.
Fungsi (t) tersebut adalah periodik tetapibukan harmonik.
kebebasan, maka dengan menganggap bahwa gaya periodik tersebut adalah

beberapa input gaya dengan sejumlah n gaya harmonik yang diuraikan
dengan menggunakan deret Fourier, maka persamaan gerak sistem menjadi:
tni + c* * kx =?
J
* t @,, cos u{Drt + b,, sitr trcort)

rt=l
(2.10s)
Respons stedi akibat tiaptiap kornponen gaya eksitasi dapat dihitung

dengan prinsip superposisi :
ct,t
*=oo *9
2
.
Qtt
cos
,7-t
(nrt,.
- 0,,)t + h,, sin (nco, -
I.
oJ(, -,,-''-')'
+ (zq
Q,,\t
(2.106)
,)'
, 2(rtr
= lotl' -l------;--;
l-tr-r-
Contoh 2.17
Pada Gambar 2.43 ditunjukkan suatu cam menggerakkan suatu sistenr
massa-pegas. Jika maksimum
Gombar 2.42
sedangkan massa
m:25
xl(t):20 mm, dan kecepatan sudut cam 90 rpnr

k1:[= 6 kN/m, dan koefisien redanran c
kg, dan
Getaran Mekanik
0.2 kN.vm, hitung dan gambarkan respons x1(t) dalam keadaan stedi ( solusi
khusus ) dengan menggunakan 100 koefisien Fourier.
_[ x,*.
99
Koefisien Fourier dicari sebagai berikut:
o,
=|i r(t\at
oo
= sl'i'
o,
= 3l't' 3ot cos3rtdt)=o
b,,
F(t)sinnotrtclt
=*l
lo
30, o,)= 45r'l'0" = 20
r
)T
rr
= 1,2,.......
Dengan cara yang sama didapatkan:
?2: ?1,:44=
Gombar 2.43
Koefisien untuk deret sinus:
SoIusi
Kita uraikan dahulu eksitasi dengan menggunakan deret Fourier:
x,lt)=;tI
or 3tr
maka periodeT
"t',
(r) =
3nr clr = -20
Lta
.20
b,,
t?
7t
Maka dengan menggunakan deret Fourier diperoleh:
)l*,1, urttuk
=
sirt
,,(r)=,0-+
:2/3 detik maka:
x,(t)=72gt
3ot
sft
6rt crt =-20

br=3130t sirr
1_
),--gg7"
'60 =3n
)r)a7
b, = 3"!t
)/r
urttuk 0<t <T
O5=0
3ot
untuk
<t <?
sitr3nt-2L
sin6r,-# sitrert- #
sin3nx
Lri,,3uot
to-l-t
lf n=l
11
0<t <?
Sekarang kita akan turunkan persamaan gerak dari diagram benda bebas
dipeuoleh:
tttl + c*+
(t + k,)x
t,
= k,x,
, t\,(t) =
$lriusurt)
k,l
.\ I tl -trEtn
)
100
Getaran Mekanik
rlx
101
,0)=ffi
_{
sin!nn*Q,)
k\
dari datadata yang diberikan:
l.'
*l
Jx,*,r
o, 31 3r
f =J =:-:-= - - =0.43
coil (Dn 21.9
+
I
dan
"{:,t.x,-s}
c
r*
s;ffi-
Respons akibat eksitasi konstan adalah:
(k + k,)
Respons dari eksitasi frekuensi harmonik nro adalah:
lx,,l= ltr
(k + k,)
x, =lX,,lsin (3nrt *
+(zqn
= 0.1 826
l:
t,(/)=5-t
0.157n
ojnih--,
il
'
100
sin(3nrt-Q,,)
nrrllt -o.t84en: )-*(o t57* n)'
Sedangkan solusi umum diperoleh dengan menambahkan solusi

homogen
Q,,)
dimana
Q,=tatrt(f#)
*Ir, =ffi-f
[ys-i-,/ sin(as,,t + y)
Dengan bantuan
MATLAB akan kita bandingkan solusi khusus
300, 1000 dan 10000 koefisiean Fourier:
maka respons sistem adalah:
x(r)=ro
. tutt-t
=
Q,,
+(2En
atau
2.,fi:"to'.25
.
t 2(rtr
Q,,=lcltl' --l-tt-r--
10k,I
-2ok
lx,,lsin
Qr,rt-0,,)
dengan
't02
Getaran Mekanik
Gslombang segiliga
&nFn
iumlah ko{sien
101
Gelombang segitiga dengan jumlah koelisien
lOOOO
IB
E10
1.5
2.5
3.5
waklu t
5.
Resp@ sistim dangan iumlah koetisien
3OO
Resrcn sislim dsn$n iumlah k@fisien
04
l OOOO
5.03
5.O2
I
t
5.Ol
4.99
4.94
4.97
4.96
1.5
2.5
waktu I
3.5
33
5.5
5.4
5.3
5.2
5.1
5
Rsspn
Bistim &roan
iumlah kGtisien
tlm
Penggambaran grafik dengan menambahkan solusi hornogen diserahkan

pada pembaca sebagai latihan. Hasil yang lebih akurat adalah dengan menggunakan metode Runge Kutta yang akan dibahas pada Bab 5.
cfear
c1f
n=input ( ' juml"ah koef isien'
t=0:0.001:4;
rrY=10;
for j=l;P
c (jl =20 /pi/ j ;
y=-c ( j ) *sin(3*pi*j*t)
yy=yy+y;
end
figure ( 1 )
plot ( t, w)
1A
Getaran Mekanik
grid
t.itle( ['Gelombang segitiga dengan jumlah koefisien
'num2str(n) ''l )
xlabel ('waktu t'i
ylabel (' Amplitudo')
?Menghitung respon sisLem
xx=5;
zet=0 .L826;rr=0.43;
for j=1 3n
ff=atan (0. 157* ) / ()--0. 1849*j ^2) ) ;
x=-100/j/pi/sqrt((1-
0. 1849*j ^21 ^2+ ( 0. l-57 *n) ^2) *sin
xx=xx+x;
6(t-r)=o untuk t*r

!i*6(t-r) at - t
Perlu dicatat bahwa dQ
(2.rotJ)
- r)
adalah satu
ditranslasikan sepanjang sumbu waktu dengan sebesar
unit impuls
yang
t'
*j "pi*t-f f ) ;
end
figure ( 2 )
plot ( t, xx)
grid
title ( [ 'Respon sistem
'num2st.r(n) ''l )
xlabel ('waktu t')
ylabel('Amplitudo')
dengan
Respons sistem terhadap sebuah unit impuls dengan kondisi awal nol
dinamakan respons impuls. Suatu sinyal segi empat dengan durasi waktu T6
dan tinggi l/Te ditunjukkan pada Garnbar 2.44a. Luas pulsa atau sinyal ini
adalah I unit. Untuk memperoleh satu unit impuls, mari kita definisikan
suatu pulsa dengan lebar Te mendekati nol dengan luas pulsa tetap satu unit.
Dalam bentuk limit, kita dapat mendefinisikan satu unit impuls 6(t) yang
didefinisikan dalam hubungan:
(2.107)
Impuls tersebut terjadi pada t : 0 seperti ditunjukkan padaGambar 2.M.

Jika satu unit impuls terjadi pada waktu t : r, maka dapat didefinisikan
dalam hubungan:
(!
lr.akln I
Gamhor 2.44
2.8.2 Respons Terhadap Impuls
6(r)=0 untuk t*0

[i-6(t) at - t
$,akiu
jumlah koefisien
Secara matematis sebuah unit inrpuls harus memiliki lebar nol, satu
unit luas dan tinggi yang tak hingga. Maka terlihat bahwa suatu unit impuls
tak dapat direalisasikan dalam penempan. Pada pengujian pulsa pada sistem
nyata, suatu eksitasi dapat dianggap sebagai suatu impuls jika durasinya
sangat pendek dibanding periode natural sistem ( l/f,, ).
Dari persanraan
2.44, persamaan
gerak sistem dengan eksitasi
r0=a0 adalah:
(2.10e)
mi + c* + ltt =5Q\
Dengan asumsi sistem dalam keadaan diam sebelum diberi unit imPuls
6(t), yaitu kondisi awal:
,(r-)=*(o-)=o
(2.rro)
Karena 6(t) diberikan pada waktu t = 0, maka 6(t) sudah berakhir Patla
waktu / >
0*.
Dengan demikian maka:
Pada sistem tidak ada gaya luar yang bekerja pada
0*
Energi input akibat 6(t) menjadi kondisi awal pada F0*.
106
Getaran Mekanik
Untuk mendapatkan kondisi awal pada t

persamaan 2.109 dua kali untuk selang waktu
,,1.'(0.
)-.'(r-)).
= 0*, kita integrasikan
0- < t < 0* sehingga
t:, cx dt + 1ffl *r dt dt = 11fl d1t)
at rtt (2.lll)
Dari persamaan 2.107, integrasi peftama E(t) menghasilkan konstanta

dan integrasi kedua untuk selang 0- < t < 0* adalah nol. Maka sisi kanan
persamaan tersebut adalah nol. Jika x(t) tidak menjadi tak hingga, maka
integrasinya untuk area interval infinitesimal juga nol, sehingga diperoleh:
",
rikax (o- = o seperti ditunjukkan persamaan z.ll1,maka

)
_r
Sekarang integrasi satu kali persamaan 2.107 untuk interval

menghasilkan:
)] + fft
*x
at = lit
(ot ) = o .
0- < t s0*
d(t)
at
Dari persamaan 2.107, sisi kanan persamaan ini adalah berupa unit.
suku ketiga sisi kiri persamaan adalah nol jika x(t) tidak menjadi tak hingga.
Suku kedua adalah nol seperti dijelaskan di atas. Dengan demikian:
*l*(o- )-.r(, ))* r, * o = t
(2.n3)
Untuk , (0- - .t (r- = o pada persamaan 2.110, kondisi awal pada

)
)
f=0* akibat unit impuls pada t:0, adalah:
,(0.)=6
dan
.*(r')
ini
Persamaan homogen
yaitu:
mt+cx+ kx=
nt
r(o-)-.*(, )=0,
I
= odtll u-;'u't sin root,
I
It(t-r\/
\
a)trnt
dimana
"-{'u"{t-'l
t>0
(2.116)
6(-t) terjadi pada t : r,
Jika suatu unit impuls

terlambat selama t, yaitu:
sitrcD,t(,-r),
hQ-r)=O,
r>r
maka respons akan
(2.n7)
t <r
(2.1r5)
.1(r")= 0 dan.t(r.)= I / n,
2.8.3 Integral Konvohrsi

Kita perhatikan Gambar 2.45. Pada gambar tersebut ditr,rnjukkan suatu gaya
F(t) yang bekerja pada sistem. Jika kita anggap fungsi FO terdiri dari pulsa
yang berurutan maka kita akan mulai melakukan analisis dengan mengambil
satu elemen pulsa dengan lebar At dan tinggi F(t) di bawah kurva FO pada t
: t. Jika elemen tersebut kita anggap suatu pulsa pada waktu r, di mana luas
pulsa tersebut adalah F(r)Ar, respons sistem terhadap suatu pulsa adalah
hasil kali produk unit respons impuls dan kekuatan pulsa,
hQ-r\f(r)Atl .
dan m konstan
maka sebuah impuls akan menyebabkan suatu
perubahan, yaitu kecepatan awal. Dapat ditunjukkan bahwa solusi dari

persarnaan 2.lls,respons terhadap impuls, h(t), adalah:
yaitu
Dengan metode supetposisi, kita jumlahkan respons
tiaptiap pulsa yang berurutan sehingga diperoleh:
x(r)=ZnQ-r[r'(')ar]
r{r)
(2.n4)
adalah ekuivalen dengan persamaan 2.109,
Dengan kondisi awal
dan
=t/
n(t\
(2.n2)
["(o' )- "(r- )f+ o + o = o
,,li(0.)-r(r-)]."[,(r.)-,(,
107
r(r)
(2.1 I 8)
108
Getaran Mekanik
Karena A r mendekati nol, maka penjumlahan tersebut menjadi integral

konvolusi.
x(r) = lor (r)n(t -
:fiil,
r)dt
{r)e-4'+,('-') sirt coo (,
r)
(2.1 1e)
dt
.r(r)=
l;F(t -r)n(r)ar
(2.120)
Dengan kata lain, bahwa respolls suatu sistem lrnier terhadap eksitasi
sembarang merupakan konvolusi resporls impulsnya dan eksitasi. pernyataan
ini dinamakan Theorema Borel.
Jika kondisi awal tidak nol maka solusi unrum diperoleh dengan
menjumlahkan solusi khusus (respons dalam keadaan stedi) dengan solusi
homogen sehingga diperoleh
*Q)=
"-;"1r,,costo,tt
L
Sedangkan fungsi tangga yang digeser sepanjang sumbu

menjadi tr(t-t) seperti ditunjukkan pada Gambar 2.46:
u(t-r)=lo
mi+ ci
Yang merupakan repons sistem terhadap input f(t) dengan kondisi awal
nol. Bentuk altematif persamaannya adalah:
)=lo
sebesar t
untuk t<r
* lce =l
Q.123)
maka kondisi awal sistem yang dikenakan satu unit fungsi tangga
i(o)=o dan.'(0.)=t/k
Q'124)
Dengan memasukkan kondisi awal pada persamaan 2.121 maka

diperoleh:
t-
rk)= ,-*',,'lxo
cos
,,,,
* Io)ffEu.in
,,,r] * IrGy,Q - ,Yc
*" + (a"'t"
@,t
rin
r,,rl
| r(r)n(t
., ' '._l+ J';
r\tr
Q.121)
Respons sistem terhadap satu unit fungsi tangga dengan kondisi awal nol
dinamakan respons indicial. Suatu fungsi tangga u(t) ditunjukkan pada
Gambar 2.45, di nrana fungsi tangga tersebut adalah:
lt
adalah:
*Q)= Ir(,)nQ
I
=Drffi
2.8.4 Respons Terhadap Fungsi Tangga
,\
uv
109
untuk t>0
utttuk t <o
-,Y,
lr(r\n-e",t'-')sin ,rQ
''
x(r)= lr(r)n(t -
r\tr
I
o,,,, .)sin
- Daffi't
lpyu
(2.122)
-r) ar
(2.12s)
cd,,
- r) ar
Hasil integrasi merupakan unit respons indisial yang ditunjukkan pada

persamaan 2.125:.
,,, (r) =
o)"
('oo cosa4t
e-e''"t
* (o"sin ar"l)
(2.126\
karena:
lVnktu t
@,t=auJ;4'
dank =md,',
110
Getaran Mekanik
maka
111
TABEL I
cl.t cosa,tt + (o1,, sin cD,rt = a,, sin(a,,t + Q)
hrdlogt",tilrrd Sldfti (i.rdi l,rmi drn t.ienrli Ro(.t'|

Slrtln {;.rrili.L.u rs
simt;l
0=tan
lVilrr
*ro(g'ri
+ co=o)= ka4,
(2.127)
trriiiir
Sl.(h G.rnli Rff*!loMl

s:ilri:rtr
sI
li..qtntt,
irI
Psr(rpntill
lliusr, Irlueu rr.rria
siituiiii
lg
llgsri'
3ta
rad
rod'dec
rad'icc;
nr lt'.*e(
I Perpirx&rlran
I
Sriurn
snrtrrn sr
J
ftil
lrtl'r
rarl
ri
r# [c
I or&(ia
Dengan mensubstitusikan persamaan 2.127 pada persamaan 2.126,

diperoleh:
!'alito. lrdiw{0
liorst;rxr
Ptts
i ilx:"{, Iiusr
*,,(t) =
at,
lft{{xlru
:lq*rt*
i
e-*ql a,, sin(o,,t + 0)
(2.128)
kr,
: EiNrgr
:
i,,.
Knklil
ei l;a"i,"i"i
atau
,ot"
I
Iircltcrwi Alani
(2.12e)
Respons sistem akibat sembarang gaya input F(t) merupakan

superposisi seluruh respons akibat masing-masing fungsi tangga, sehingga:
x(t)
(0)x,,(t)+ lor' (r)x,,(t -
di mana f'(r)
r)
merupakan diferensiasi
dr
f'(r)
(2.130)
terhadap waktu
t di t : t.
c
k
i =,a
4lt
F(
i-ia:'
lhfrtr
'
lbrrcs
r.N
TI
*l{tr
I * ]*ii'
lb.rrcrxl
tb- i'rd
ir lLrr
irt lbisec
u llrrre(
tr lbr
t = li'
ir
.,
u=
lirltr;
!r*
;, r\
.l-m N
tf ii)
,q - .'):,,t
rn'l
2F
Il';
!.-
ar"i
llrscr'irr
sN rr
lttr,rr
Nrr
|.
llr-
lr4
N=ur
lce
.ti
lr'o
+Ai l.rilr
o;Ni;nl
il
Nur rnrl
ru
lh.
Hi
H!.
N.ur
18
*ur lil rr
lri rrtl
hg.uri
rul.-
, .1
J
J-nr N
_tri
',:nfr..
rlart.r
'r
iu
kg.$:
- -ir.iii Il?.
Contoh 2.18
Suatu peti dijatuhkan dari ketinggian H. Hitunglah gaya malsimum yang
ditransmisikan ke benda m ketika peti tersebut menumbuk lantai.
Asumsikan terdapat celah yang cukup antara massa m dan peti sehingga
tidak terjadi kontak antara peti dan massa m.
Persamaan 2.130 direferensikan sebagai Duhamel's integral atau integral

superposisi.
I
X1
Gumhflr 2.47
Getaran Mekanik
112
113
Karena sistem ini tidak teredam, maka persamaan (iv) menjadi:
Solusi
Jika x(t) adalah jarak relatif antara massa m dan peti, dan dari fisika dasar
telah kita ketahui bahwa:
to=r[2H / g adalah waktu yang dibutuhkan peti dari ketinggian H hingga

jatuh di lantai. Dengan mengasumsikan saat menumbuk lantai peti tersebut
tetap dalam keadaan kontak dengan lantai. Kita akan memisahkan interval
waktu pada saat jatuh bebas hingga menyentuh lantai dengan interval waktu
setelah peti menyentuh lantai.
Selama jatuh bebas, perpindahan mutlak massa m adalah
Maka persamaan gerak massa m diperoleh:
*(* + rt,)= -k*
atau
(,
+ x, )
* = -L,1;u lolo,,lr-rl
sitt
ro,,(t
- r) ar
@,,
=-LS,oriuo,,(t
@,,
-4Q
o;,
cos
-r) ar
(v)
a,,t)
Dimulai waktu peti menumbuk lantai pada t: h, pada sistem tersebut

tidak ada gaya luar yang bekerja. Dengan mendefinisikan kembali waktu
dimulai dari tumbukan, maka kondisi awal sistem adalah:
(i)
mi + kx = -rttir
x(o) = *(t o) =
-ht' -
cos a,,t
*(tr)+
Sto = Sto
-Lsin
@,,
dimana
x,=\gt2atauir=g
t(0)
o)
a,,to
Maka persamaan geraknya menjadi:
i+c,fx=-g
(ii)
Jika peti tersebut dalam keadaan diam sebelum jatuh, maka kita peroleh
kondisi awal nol. Dengan menerapkan persamaan 2.121yang mana F(t):-g
diperoleh:
diperoleh:
x(r)=
x=o+ LCdn?-r)ar
(i
ii)
=
di mana h(t-t) diperoleh dari persamaan 2.120.
*=_
) Oan i(lo ) diperoleh x(t) di atas dan gt6 adalah kecepatan peti
pada saat Fta. Dengan menerapkan persamaan 2.121 dengan F(0F0,
di mana x(lo
I
ao
_
I s-;,,,J,-,) sinra,,Q
Jt
r)dr
I *r,-cos,),,t,
)"o sa),,t
+(rr,
- cos ar,,tu ) cos ,,, .(*-4(1

o;
- Lsinr,,rr)*,"rrrr)
4.i,
at,,t
o)sinat,,t
(iv)
Gaya maksimum yang ditransmisikan ke massa

/r?(i,,* ) = t X, di mana X adalah amplitudo x(t) diperoleh dari:
(t
cosa4,t or)'
.(*
fi
adalah
,i,,,,,)
------.------...
Getaran Mekanik
114
X=\,1, t'
Jika eksitasi dikenakan pada pondasi seperti ditunjukkan pada Gambar

2.48b,maka persamaan perpindahan relatif x(t) antara massa m dan pondasi
'
adalah:
mi + c* + kx = -od,Q)
Maka gaya maksimum yang ditransmisikan adalah:
Gaya=kx
t15
=4
o;
di
mana
Q.r32)
x(t)=*r(t)-x,(r) ai -un, ,,(l)
dan x,(r) adalah gerakan
absolut seperti ditunjukkan pada gambar. Dengan menerapkan persamaan

(2.119) diperoleh:
2.9 Getaran Transien

kejut merupakan salah satu dasar
pertimbangan insinyur. Getaran yang ditimbulkan oleh mesin yang beroperasi dalam keadaan stedi secara umum berbentuk gelombang periodik.
Hal ini telah kita diskusikan pada bab sebelumnya. Getaran akibat beban
Perancangan peralatan terhadap beban
,(/): -[*,(r)nQ-r\t
(2.r33)
Sebagai ilustrasi, kita misalkan bahwa pulsat/z sinus F(t) dikenakan

pada massa m, seperti ditunjukkan pada Gambar 2.48.
kejut atau transien umulnnya bersumber dari luar mesin atau perubahan
operasi mesin secara tibatiba. Jika kita tidak mendesain secara tepat maka
beban kejut, atau transien, akan menyebabkan kerusakan pada mesin.
Suatu beban kejut merupakan eksitasi transien dengan durasi yang
pendek dibandingkan periode natural sistem yang berosilasi. Respons
transien akibat eksitasi transien telah kita diskusikan pada subbab sebelumnya. Pencatatan hasil uji getar, dengan bentuk domain waktu, tidak dapat
digunakan langsung oleh desainer. Spektrum kejut merupakan metode yang
ta=1ll o
paling utama untuk mengurangi data pengujian dan lebih berguna untuk
Gnmbor 2.48
pertimbangan desain.
Jika sebuah beban kejut F"rQ) adalah perubahan tibatiba pada

mesin seperti diperlihatkan pada Gambx 2.40. Persamaan gerak adalah
identik dengan persamaan 2.M. Dengan mengasumsikan kondisi awal nol
maka respons x(t) dari persamaan 2.119 adalah:
x(r)= Ir",,G)nQ
- rYt,
di mana:
hQ)=
| ,-6""'sin,
ot
a)dm
V,rakht
Gaya F(t) disajikan dalam bentuk persamaan:
r(,)
{o';"'''
'",1i,!,,,00
(2.134)
::;,"
Untuk 0 < f < /n, respons sistem adalah:

(2.131)
=(D,,lll
' I ro sirr ar
'!
sirt
at,,(t
- r)rtr
(2. r 3s)
Kemudian integrasi persamaan tersebut menghasilkan:
F^
(.
x = --fJl---;\l sin al
tn\(D; - o- )\
o.
--srn
a,,
')
ar,,l
(2. I ttr)
Getaran Mekanik
116
Dengan menyamakan
= 0 untuk memperoleh x,,r^. diperoleh:
Dengan caft yangsama,
1,,, adalah waktu pada saat x(t) bernilai maksimum, dengan menggunakan identitas trigonometri diperoleh:
{D|,,,
- cos
a,,t,, =
-2 sin}( o)+
o)il)t,,,
sin}
(ro-
@,,)tu,
coil x.
Jika
/,,, = 2nn
n=bilungun bulul
a,t+a)|
sin rt,,, = ri,r(2r,

= rin(
slllI+r
,(r)=
(2.13e)
'' =
r,,,(r,, *
ffi)=
[
2nr
.
= -Jrrrl+r
ff)
=-.4L-[,
tttlcoi ro'
I
=
Fo/k l-r
xu,
diperoleh:
(z.r4r)
)\
0,,
l+r
F,, ( sin a,,t - sin r,.,,, (/,,

a, * a
hrtr,l
Fnr (.n
srn
i6, -q I -
x2rtT
,t_
Folk-----:-wvor'-l
+ 0)
2.
,irr2,ro,
(2.t42)
t'= t -1,, ,
sehingga
kita munculkan
pusat
oi,=klm, r=ala),,dan
(2.140)
cos
a;,,''*('
*'o'
a)'i"','')
(2.t44)
Nilai maksimum x(t) dapat dinyatakan dalam bentuk:
2nmo
(o,t
rY'
@,to = fi I r ,persamaan tersebut dapat disederhanakan menjadi:
a)t,,,,dan o,', =k/m,makadari persamaan
* 9lrr
r(r)nQ -
sumbu baru pada sumbu waktu. Dengan
'
=-sin
["
Kemudian kita misalkan
2.136, diperoleh:
r*
- o)
Batas atas integrasi adalah ta, karena F(U:O untuk t>to, maka dengan
melakukan integrasi, dan juga substitusi cDto:7r, kemudian disederhanakan,
akan diperoleh:
I l\=
ri,,z,,o(/ -1.'|
2,,o'* l+r)
/+r
Karena sino),,t,,,
o,,
Dengan membandingkan kedua persamaan tersebut, kita dapat memilih

nilai n untuk memperoleh x,,** terjadi pada t,,, = 2nr l(at,, + al).
(2. l 38)
/( rrt,, + at),dan r = o)/ to,,, maka

((D,,z,,r\ .2ttr
srr, 0,t,, = slnl
: 2nr / (
Untuk t)t6, respons sistem diperoleh dari persamaanZj}0,yaitu:
Sehingga diperoleh:
1,,=*2nr
t,,,
x,,
di mana
cos
jika
I ri,r2rro,
=
Fo/k l+r l-r
(2.137)
cosatilt -coSa,,t,,, =0
117
(2.14s)
2r
10 Transformasi Laplace
Persamaan di ferensial dapat di selesaikan den gan men ggunakan tran sfonna s i
Laplace. Keunggulan metode ini adalah dapat diketahui solusi eksak dan
solusi homogen secara simultan, yang artinya respons suatu sislcrrr tlirprti
diketahui langsung, baik respons transien maupun respons dalatrl kcittlurrt
stedi.
118
Getaran Mekanik
LangkahJangkah pemecahan persamaan diferensial dengan mengguna-
kan transformasi Laplace adalah dengan metransformasikan tiap-tiap suku

persamaan diferensial pada domain s sehingga diperoleh persamaan aljabar
yang kemudian disederhanakan dalam bentuk pecahan parsial sederhana.
Langkah terakhimya adalah mentransformasikan kembali persamaan
tersebut ke dalam domain waktu.
119
Kz=limG-pr)r(r)
s)
Pt
K,,
Contoh
lim (, = s)pua
p,, )
fG)
Berilet ini adalah suatu persamaan dalam domain s yang akan diuraikan
dalam bentuk pecahan parsial sederhana:
2.10.L Konsep Pole dan Zerc

Pole atau kutub adalah suatu kedudukan atau bilangan yang menyebabkan
harga suatu fungsi adalah tak hingga, sedangkan zero adalah suatu
kedudukan atau bilangan yang menyebabkan harga suatu fungsi berharga
F(s)
2s+l
s2 +7 s
+12
Persamaan tersebut mempunyai pole sebagai berikut:
nol.
Misalkan suatu fungsi F(s) sebagai berikut:
F(s)=ffi
(2.146)
s2 +7 s +12=0
(s+3) (s+t) =s
sehingga diperoleh:
dimana N(")=G-r,X" -rr).......... (" -r,,)

o(")=("-p,X, - p,\........ (, - p,,)
Dari persamaan di atas terlihat bahwa
F(s) dan p;...n, adalah pole pada fungsi F(s)
21..n,
Pr:-l
Persamaan tersebut kemudian diuraikan menjadi
adalah zero pada fungsi
,',-,_ N(r) _ -r,X, - r.)................(" r.(Jr_rO_ffi
r,,,)
di rnana
Kr = lim(r-p,)rG)
s+pt
2s+1
(s+a)(s+3)
F(s)=,K',
,K',
-\-/ (s+3) + (s+a)
(2.t47)
maka bentuk pecahan parsialnya adalah:
di mana
K,=
""''(r-p,)
sehingga bentuk pecahan parsial persamaan tersebut adalah:
Jika persamaan di atas diuraikan kembali, hasilnya sebagai berikut:
r' ,*, K' , *

F(s)=,(r-p,)
'\-'
G-pr)
F(s)
2.L0.2 Mergumilnn Bntrrk Paahahan Parsial
danp2:4
(2.148)
K,=
!!r!,
!y,
Kt=;
_.r
(s+3)
2s+l
(s+a)(s+3)
2 s +l
(s+a)
-=
2 *-3 +l
(-3
t)
Getaran Mekanik
120
K,=
!!!]o
(s+a)
aarrt
2 *-4
secara umum formulasi transformasi Laplace adalah mentransformasi-kan

fungsi (t) dalam domain waktu menjadi fungsi F(s) dalam domain s yang
ditunjukkan dalam formula berikut:
+l
(-t+S)
_7
Kr=
'
--7
-1
F(,)=LVQ)l=ifQ)u
--
''
a,
(2.rsr)
maka diperoleh:
Lr-
121
2.L0.4 Tmrsformasi Laplace Beberapa Fungsi
(s+a)(s+3)
2 s +l
(s+3)
,.
--/ i--t
l\r
2s+l
Berikut ini contoh transformasi Laplace dari beberapa fungsi:
57
+3)
(s
l.Transformasi Laplace dari fungsi step.

(s + a)
tlt)
2.10.3 Pengumian P@ahan Parsial unhrk Kutub Benrlang
Yang dimaksudkan kutup (pole) berulang adalah pada suatu kedudukan

ditemukan dua atau lebih pole seperti yang ditunjukkan pada persamaan
berikut:
(2.14e)
Gombor 2.49 Fungsi step dolun doruain waktu
(2.1s0)
Fungsi (t) tersebut dapat dituliskan dalam bentuk h1t;:1", u(t) di mana
u(t) merupakan suatu unit step. Dengan demikian transformasi fungsi step
tersebut adalah sebagai berikut:
C, =
fg1(s -
r)' n(")
c,-,=*[fu-,f .(,!
r(s) = L
dengan
=lT[;#('
-,"), o(')]
rr(r)]
=in u-"' rtt

0
memisalkan st: - q
s dt: dq
maka
dan
c,_r
lo
(tt =
-!!!s
(z.tsz)
Getaran Mekanik
122
maka persamaannya menjadi
r(s)=-!i,o
h
-_-l
Slstem Satu Deraiat Kebebasan
123
2.10.6tu8$ Irnnrb
Pemodelan fungsi impuls adalah dengan mengasumsikan bahwa rentang
waktu b dalam fungsi pulsa mendekati harga nol sehingga transformasi
Laplace dari fungsi impuls adalah:
ctq
,I
e-"1*
(2.153)
Llr Tpsl
L ,_n,af=t
=q,-oltrs
r(s)=
_h
(2.lss)
tiu,l
2.10.5 Fungsi Rrlsa
Jawab psrsamaan tersebut tidak terdefinisi
Fungsi pulsa dimodelkan sebagai fungsi yang mempunyai harga
yang
sehingga dengan
menggunakan nretode L'hopital akan didapatkan:
konstan dalam rentang waktu t4 seperti digambarkan sebagai berikut:
r(s)= Ltk f
tlr)
Qn
rr^l %,,(*(t = ro-of

/,t,olrs l
[/."e-'' ll-k
liml '--= ro-of
s l
r-'*))f
(2.1s6)
2.7A.7 Sifat+iht Transforrrnsi Laplace

Si
Gambor 2.50 Fungsi
pilsa
Translasi ReaI
Transformasi Laplace dari fungsi pulsa adalah sebagai berikut:

to
r(s)
lo"
fat-si fat transformasi Lapl ace adalah sebaga i berikut:
Dalam hal ini adalah sifat pergeseran (slrifting) dalam domain real seperti
terlihat pada gambar. Fungsi (r) dimulai pada saat t : t<r sedangkan fungsi
(t) dimulai pada saat F0, di mana r = 0 pada saat t : ta sehingga diperoleh
-t'dt
hubungan:
t=t-to
dan (t)
(2.1s4)
),
tr,
= f(t-to)
Getaran Mekanik
Sistem Satu Derajat
125
Kebebasan
124
Laplace dari
Dengan demikian transformasi
f(t)
Turunan
Transformasi Laplace Suatu
turunan pada suku-suku

umurrr:lya mempunyai
Persamaan diferensial
diferensial yang mengpersalnaannyu, ttAungtui"pt-ny"tttuiu"-.pttsu*uun
waktu'ryenggunakan
setiap tutunun t"'hudap
gunakan ounr,o'nlu'iiuflice
adalah:
litt'uflui' integrasi tiap-tiap suku
adalah:
L lr(,)) --\ 71,1'-"' a'

=\ y(r)e-"'
operator D. Sepertr
luctv=uv- [uclu
lh
=i
fG)u-s(4'+r)
tlr
Kita misalkan:
lh
u
a
= e_,d I
"iutl
dt
fGy_,, d,
=(t)
dan
v = -e'"/s
maka
ar=
dan
dY= g-'t dt
fiV\V,
tak hingga diperoleh:

Dari integrasi dari 0 hingga
-!
*rr4?1,
f (,\u-* n, =
.!\ !ulQ)e' dt
'
_ f (o) .t
;-;-1
T:O
t*0
l-to
ctt
rl{g)
il]
maka diPeroleh:
sualu fungsi
Gtmbnr 2,51 Pcrgeseran u'aktu
LV'Q\l=s r(s)-
7(o)
(2'1s8)
menyelesaikannya
awal fungsi f(t). Dengan
di mana f(0) adalah harga
*!
fGY-" d, =-! f QY'''
r(s) =
{(a\ .lifar(')1,-"
,i,L dt
at
maka akan diPeroleh:
Laplacc
memperoleh transformasi
tiTi,kll,lap-at
yang
cara
Dengan
lebih sehingga diperoleh:
untuk turunan o''dt'2 alu
maka
L$ Q\l= LV d -to )]= e-'"' F(s)
Q.rs7\
(o)
LV" O\= s' F(s)-' /(o) - /'
-tf,lt"k)l='" r'G)- 'r(0)- "r'(0)- 'f"(o)
"
126
Getaran Mekanik
Llf'
(,)]=
"'
.F(s)
Faktor Skala
-s"-/ "f (0)-.......-.f'(0)
Transformasi Laplace fungsi f(at) adalah:
Perkalian dengan
127
Transformasi Laplace suatu fungsi yang dikalikan dengan variabel waktu t
LV (,it=*{;)
adalah:
Hal tersebut diperoleh dengan membuktikan bahwa:
Lb r@l: _*ral
i.(;)= If
Hal tersebut diperoleh dengan membuktikan bahwa:
rG)=
Kemudian dengan mengganti
-* f ,Ale-,, ctt = [ bf Q)lu-", o,
dengan at sehingga dt digantikan a dt,
maka diperoleh:
Dengan cara yang sama maka secara umum dapat ditunjukkan bahwa:
LQ,)=#
,o" $ .t,4,
(2.lse)
(2.161)
i"[;)= f r(oi"-",at
Transformasi Laplace Suatu Integral
Perkalian dengan e"t
Dalam pemecahan persamaan diferensial sangat perlu juga kita

mangetahui transformasi Laplace setiap integral terhadap waktu- Jika
Transformasi Laplace suatu fungsi yang dikalikan dengan e"tadalah:
misalkan:
LV- f!il=F(s-a)
u= lf?)at
Hal tersebut diperoleh dengan mengganti s dengan s-a sehingga dalam

maka
bentukumum:
r(s - ,)=
ffr\r-('-o),
s1
"=
v= -e-"' / s
f(i
-!llrAV,h-",t,
= fb,, f?\e-",at
Dengan cara yang sama maka secara umum dapat ditunjukkan bahwa:
v= e-"' dt
-''i
!*!
[r(')a4? * f Q)n" a,
sehingga diperoleh hubungan sebagai berikut:
(2.160)
Contoh lainnya adalah:
LG* sin(ar))=
(s
-a)' + a'
Lllror,l=+.IPl,,
(2.t62)
Transformasi Laplace Suatu Integral

Jika k adalah konstanta suatu variabel bebas dari t maupun s, maka tlcngrttt
mengikuti persamaan (2.1 52) diperoleh:
Getaran Mekanik
1?8
L[r't@l= k LVO]
2.10.8 Penggunaan Transformasi laplace untuk Persarnaan Dferensial
=rr(s)
Contoh 2.19
Sifat lainnya adalah:
Selesaikanlah persamaan diferensial berikut dengan kondisi awal
LV,@t f,(t)l=qG)tqG)
(2.163)
dt'
Untuk mendapatkan teorema nilai akhir, tuliskan dahulu transformasi

Laplace dari turunan yang berbentuk:
If'Qb-"
If
diferensial tersebut, yaitu sebagai berikut:
y(0) -y,(o)
r. Ll{9)=.,'),(,)-,
,t,'
r(r)- f (o)
di mana
y'(0):l
dan y(0)=0 nraka:
Ll{+91=',r(,)I ,t,' I
maka
rQ\: =l'igri- r@)
2. z[u
diperoleh
l,igf@=
tSr,(t)= t2
Tahap pertama adalah mentransfotmasikan tiaptiap suku persamaan
Jika s mendekati nol, maka e-":1, sehingga:
dt
Solusi
r(s)-7(o)
'Qb-" a, =
l,jJ,
y'(0):1,
dan y(0) = 0,
{9*sd'!'\
Teorema Nilai Akhir
a, =s
129
lll,rG)
Q)e)
u1, v(,) - y(o))

dt l =
I "l')l
=
B.r r(.r)
3. Llrsylt))= rs v(')
Teorema Nilai Awal
Untuk mendapatkan teorema nilai akhir, kita tuliskan dahulu transformasi

Laplace dari turunan, kemudian kita asumsikan harga t mendekati nol.
,t*i/(r)=
lgrr(r)
4. Lpz1=!2
Sehingga transformasi Laplace secara keseluruhan dari persamaan
diferensial di atas menjadi seperti berikut:
s'r(s)-l
+Bs
r(s)+/5 Y(') = t2
s'
Getaran filekanik
130
Kemudian dengan memisahkan fungsi Y(s) akan diperoleh:
(s2+8s +rs )r(s)

(s2+8s +ts )r(s)
L
Y,=
'-62 =3
=I*,
K,
=,f
!!!,
(s + 5)
s+12
s(s+3)(s+5 )
I' _J-:- -5 + 12
'-'-j(-j+J )
s+12
--l \
r(s)=;5]-.8r;O
131
lo
Maka bentukpecahan parsial persamaan tersebut adalah:
r(s)=*fu.#il
atau
Maka dengan melakukan invers atas ffansformasi l.aplace

Sehingga dapat diketahui dengan mudah bahwa pole persamaan di atas
pz:-3 dan pr:-5, kemudian persamaan tersebut
adalah 3 buah, yaitu, pr
disederhanakan menjadi pecahan parsial sederhana:
diperoleh:
{,
Ir(s)=K,*.fr.+,Ki,
' \"/ - r (r+3) ' (s+5
)
akan
(,)
y(t)
",
(*) - L'
=1-1"''
t,t,fu)
lfu).
**"'"
di mana Kr, Kr dan K3 diperoleh sebagai berikut:
Kr
Kt
=lim
;;; "s
Contoh 2.20
s+12
s(s+3)(s+J
;;:o (s+3)(s+5
(0+s)(0+s
' =!2:4
15 5
v,
Kr=l!!,
K2
ry*
df
10,
Bd' ,!') + t Sy(t\=o

dt
Solusi
tr.r)"1,'ffi;J
-3+ l2
--t(-;+s
dan y(0)
0+ l2
s+12
= lint
Selesaikanlah persamaan diferensial berikut dengan kondisi awal y'(0)=0,
Tahap pertarna adalah mentznsformasikan tiaptiap suku persamaan

diferensial tersebut sebagai berikut:
r. Ll+91=,'v(,)-,
'
I'lt'j
/(o) -v'(o)
di mana y'(0) =0 dan Y(0):10 maka:
132
Getaran Mekanik
s+-)1r*s;$lL
1s+3)(s+5 )
Kz=lint-
tlry)=s2),(s)-1os
2.
rl'ff)=rt,
=
r(,)-
K.=,30 .=-15
' (-5+3 )
y(o))
Maka bentuk pecahan parsial persamaan tersebut adalah:
r(s)=6-6
B.r r(s) - so
3. Llrsyp)f= ts r(')
Maka dengan melakukan invers transformasi Laplace akan diperoleh:
Sehingga transformasi Laplace secara keseluruhan persamaan

diferensial di atas nrenjadi:
v(,)
s'r(r)- los + 8s r(s)- 8o + l s r(s)=
=r,(dh)-t,idb)
Kemudian dengan memisahkan fungsi Y(s) diperoleh:
Y(t) =25e-3'-l5e-s'
TABEL 2
(r' * sr+ rs )r(s)= los + 8o
r(s)=iffi
SIF.{T-SIFAT TR\NSTORIIASI L\?L.\CE
Sehingga dapat diketahui dengan mudah bahwa pole persamaan di atas
adalah
buah, yaitu, p1
:-3
dan p:
:-5.
Persamaan tersebut kemudian
disederhanakan menjadi pecahan parsial sederhana:
No
Furgsr \\'alitu
Translblr:rasi
k t1t)
k F(st
Jiu)*7i(r)
)
"/",i|
f'i.tl
5
l"'
(t!
di mana Kldan K2 diperoleh sebagai berikut:
1o' * 8o
littt (,\" *, _,
J)
*:.r
(r + 3)(.s + 5 )
K' ------50
(-3+5
)5
J'lltl
6
,1
t
s
J''{r)
v(")=#.dtl
K, =
133
sistem satu DeraJat Kebebasan
iitl
t' fvl
e"
littix
Fis)
l0
lltl= fV-tsl
t
i
b
fti.tslt- i)ai
aplace
irtttiF Fl(sl:r
F, is)
- ti(t)
:r risi- :-:-[o)- /''{li
;' r(s)- r"-' /{o!-.. ... *r"iu)

r[.rl ,'i{)itt)
.l'^''1Ol
.L .e-l:
Fi; *a'l
t..-
rf *
p(.sl
es
.""" Fi.rl
F(slG(ri
134
Getaran Mekanik
TABEL 3
Contoh 2.21
TRANSFORMASI LAPLACE
No
.{it
6(r)
2
3
Dengan menggunakan transformasi Laplace, carilah respons sistem jika

sistem dari dalam keadaan diam tibatiba diberi beban statik sebesar Fe
nol. Gambarkan juga

sistem jika Fo: 100 N, k:I000 N/m; c:500 Ns/m.
Asumsikan bahwa seluruh kondisi awal adalah
F(s)
respons
l/s
l/ s2
u\t l
Fs
I
4
s-a
e'
l]5
nl
nl
--------;;r
ts- al
tres
t)
-a'-----'T
sin(ot)
s +d
7;r
s
cos(tot)
Gombor 2.52
dt
Solusi
t;;7;i
c* rin(ot)
Persamaan gerak sistem adalah:

r0
,'s-a7;T
cd cos(ot)
*$=*n{" stn*,^li7(t
4t- ('
t-+d{"
./t - ('
dimafla
i{
<t,
arf
rfd;I
ol
;Gr;Teo:Wl
i( <t'
,rni",.f7lTs
7.
,1nios,$1{t* at
a-64s-lr
$4*'
,lt - {'
0-cos'r
i6 <t'
or
,(
<t
dr2
V;T'kt,-7{
ci+kx=Fo
atau
ci
+ kx =Fo
Ll +1=
=,"x(,)
L" dt) "(,x(,)-,(o))
Llrarl-tx(')
LPI=lts
maka
L("*+
ftx) =
L(r,)
Getaran Mekanik
136
(cs +
r)x(s)=
aD
plot ( t, x)
y1abe1 ( 'resPon
xlabel (' WakEu
grid
maka
x(r)=
137
sistem
t ')
'
4 's cs+k
dalam bentuk pecahan parsial, maka X(s) menjadi:
x(s)=Ku*,K=
-'\"'/
s'(cs+k)
di mana Kr, Kz dan Kr diperoleh sebagai berikut:
F')
s ,
.
s+o s(cs + k)
T:D
Ko - lip- '-!- -' o
s+0 6,5 .u,/g k
Ko = litlt
K,=
!/'trrrrrrr
.-/--.
ooggsi---t /
.':--l
I
I
'E
'1
Slltrrrrrrr
=llrlllrlll
I
B
I
l,
I
s
|
/'
=O.OSSSI, --1,- --F.-
-*--l
I
i
I
I
I
I
---1----F---
L-|
I
r
I
|
I I
I
I
I
|
I
-F---i
I
I
|
I
F --!
---L---r----L---l
|
I
|
1
I
I
I
I
I
I
I
l;rrrrrrr
!tllllill
lilllllrll
o.ogge[J
-*'|
I'ttlrlll
li
,
l/
,
^*"t
K.tin, L=-'F"
I s+-k/c
---L---]--I
llllllll
l/,rrrrrrrr
L
0.5
r
r
I
1.5
I
I
25
Waktu t
Maka bentuk pecahan parsial persamaan tersebut adalah:
Fo
x(s)=*-ffi
cF,
Contoh2.22
jika
Dengan menggunakan transformasi Laplace, carilah respons sistem
sistJm dari dalam keadaan diam tiba-tiba diberi beban statik sebesar Fe
Maka dengan melakukan invers transformasi Laplace diperoleh:
x(r)= L'lx(,))=
L't+;t ll'; ; ;,]=+k -*;i'

- L/r, ck(s+ktc))
ck
clear
F=100; k=1000; c=500;
t=0:0.001:5;
r
I
I
I
I
I
I
i----F--
trlllllll
1l(Llllll
,!X',,G'. o)r-6f6
S
I '
--r----F
x=F. /k-F . / c. /k.
*exp(-klc. *t)
Gambor 2,53
138
Getaran Mekanik
r39
maka
Solusi
x(s) =
mi+c*+kx=F
Fo
ms s'+2(a,,s+ol,',
untuk mencocold<an dengan tabel transformasi l,aplace, maka:
atau
,, c-.- k =-Fo
-r+--r+-r
mmm
'"- ,
matls
x(s)=
_Fo
=?
s2 + 2{a4,s +
c,l,
,rt
frs s2 + 2(at,,s + atj
karena
Kemudian kita lakukan invers transformasi Laplace sehingga diperoleh:
@i,=k/m
2(a4,=k/m
,0):r(*?ffi)
x(r)=t'(*=61
maka
+ 2(a,,* +
"l#)=
Llze,,,
,,',*
=L
m
rnaka respons sistem adalah:
,'x(") r'(o) =
"'x(s)
",(o)-
ff)=
rt,,,
1,*(s)
-,(o)
=+[t
= 2(a,,sx (s)
dimana
tb:*l=,:x(')
LI5-l=L
,r,.t
"
E*,
uin(,,,{r t' t * e))
0=cos-tC G.t)
Contoh 2.23
ln )
Ulangi soal di atas. Jika sistem diberi kondisi awal ,(O) =

dan tidak ada gaya statik yang beke{a.
maka
Lb*2(a,,*+ al,*)=
*Q)
Xr, x(0)= 0
Solusi
"(+)
(,' *25r,,, + atl)x(r)=&MS
mi + c*+ kr =0
dengan cara yang sama dengan contoh soal sebelumnya, persamaan gcntl
dapat dibentuk menjadi :
140
Getaran Mekanik
141
i + 2(a,,* + atjx =0
Kemudian dengan menflansformasikan persamaan tersebut dengan
menggunakan transformasi Laplace,
L(i
+ zEa'
iperoleh
t----->
*.'
]:;tl'# i;?i{:;i!i#;; :(')

fr' *25r,,, + r]lx(')= (s + Z(at,)Xo
xG)= xo
s +Z(at,,
s2 +2(al,,s + a4
Gsmhu 2.54
Agar sesuai dengan tabel maka persamaan tersebut menjadi:
x(")-
sS@;
1
o-
xo
*(r)
xo
)
(p;
xQ)=
s1 + 2(a,,s +
a:
_2(
to,,
,; )
s'
+ 2(at,,s + at;
+"G#;a).r'(r#=)
"-s""'l*,
ror r,,,
*4|!,iu
Kemudian kita akan melakukan simulasi dengan menjalankan progrcm

Pada program dimasukkan nilai redaman struktur 0.002 h karena
pada umumnya dan dengan data-data kekakuan k: 9000 N/m, massa m = 10
kg; redaman =0: kita akan mencoba beberapa tipe simulasi.
simldof.
2.L7.7 Getaran Bebas Teredam
Kita akan coba dengan simpangan awal 80 mm dan dengan redaman l0

Ns/m,40 Ns/m dan 80NVm.
RedamanC=10Ns./m
>> simldof
r,,r)
*
2.11 Simulasi Sistem Satu Derajat Kebebasan dengan

Menggunakan Matlab
Pada subbab ini akan kita simulasikan sistem satu derajat kebebasan dengan
menggunakan bahasa penrograman MATLAB. Kita akan gunakan model
sistem tidak balans sepefti ditunjukkan pada gambar berikut:
OGRAM
ANIMASI SINGLE DEGREE OF FREEDOM

: Ir.Ramses Y Hutahaean M.Eng
Oleh
*****************************************************
'fumlah data ? 3200
Kekakuan pegas ? 9000
Redaman ? 10
massa ? 10
Amplitudogaya(N)?
frekuensi getar ? 0
kondisi simpangan awal
kondisi kecepatan awal
( mm )? 80
(nun/s) ? 0
142
Getaran Mekanik
143
Respmse
I-
2.11.2 Getamn Paksa Tilak Tredarn

Kita akan coba getarkan dalam frekuensi 10 rad/s, 20 rad/s,30 radls, dan 50
0.6
rad/s.
Frekuensi 10 rad/s
>> simldof
******************************************************
/t/
ll'
0.5 1 't.5
Redaman C :40 NVm
0
2.5
3.5
4.5
Besponso
.0.6
ltr
- - - r- - - -,-
SINGLE DEGREE OF
FREEDOM
OIeh : fr.Ramses Y Hutahaean

******************************************************
'Jumlah data ? 8000
Redaman ? 0
massa ? 10
Amplitudogaya(N)?100
frekuensi getar ? 10
kondisi simpangan awal ( mm ) ? 0
kondisi kecepatan awal (mm/s) ? 0
*
PROGRAM ANTMASI
M.Eng
Uobdme Fme
li
0.5
Redaman
C:
80
1.5
2.5
3.5
4.5
NVm
7E9t0lt1213l/at516
Besporse
lln,
l/v
.0.0s
\/i
i'
R6Donse
I
I
78910111213t41515
I
I
I
0.s
1.522.533.5
dari hasil pemantauan simulasi dapat terlihat bahwa antara gayu tltn
respons tidak ada perbedaan fase.
144
Getaran Mekanik
Frekuensi 20 rad/s
thbolafte Foce
r00
50
145
Pada kondisi ini amplitudo mencapai nilai maksimumnya dibandingkan frekuensi lain. Hal ini disebabkan frekuensi eksitasi sama dengan
frekuensi pribadi sistem, dan karena ada redaman struktur maka beda fase
adalah 900.
Frekuensi 45 rad/s
-50
100
0.04
0.02
0
o.02
,Vi',/VlV'WtiW
.0.04
dari hasil pemantauan simulasi dengan frekuensi gaya eksitasi 20

rad/s dapat terlihat bahwa antara gaya dan respons tidak ada perbedaan
fase. Tetapi dibandingkan dengan frekuensi eksitasi 10 rad/s, amplitudenya meningkat.
Frekuensi 30 rad/s
Pada kondisi ini amplitudo mengecil dibanding frekuensi lainnya

sehingga pada umumnya secara praktek diinginkan frekuensi eksitasi
yang lebih besar dari frekuensi naturalnya. Karena ada redaman stnrktur
maka beda fase adalah mendekati 1800. Secara teoretis untuk sistem yang
tidak teredam, beda fasa antara gaya dan respons adalah 1800.
2.11.3 Getanan Paksa Teredam

Kita akan coba getarkan dalam frekuensi 30 rad/s dan 50 rad/s. Kita akan
pilih c:30 NVm dan gaya tak balans 40 N.
-30 rad/e
>> simldof
*
*
*
*
PROGRAM
ANIMASI STNGLE DEGREE OF
Oleh
**********************************************i
FREEDOM
: Ir. Ramses Y HuLahaean

tr
M. l.irrry
I t a a.
14
Getaran Mekanik
Jumlah dat.a ? 5000

147
LISTING PROGRAM
Redaman ? 30
massa ? 10
Amplitudogaya(N)?
frekuensi getar ? 30
kondisi simpangan awal
kondisi kecepatan awal
40
srMlDoF
disp
* * * * * * * * * * * * * **
)? 0
(mm/s) z 0
mm
Unbalme Force
disp I *
FREEDOM
disP I *
* * * * * * * **
* * **
PROGRAM
*******
**
* * ****
ANIMASI SINGLE DEGREE
H6pqtse
**
**
************************
** ** **
clear
n=input(',fumlah data ? ')
k=input (' Kekakuan pegas ?
cc=input (' Redaman ? ') ;
r\.
ck=0.001*k;
c-cc+ck;
m=inpug('massa ? ,l;;
t=0 . 0;
dt=0.0015;
ff=input 'Amplitudogaya(N)?
ww=input ' frekuensi getar ? ');
xx=input 'kondisi simpangan awal
,);
yy=inpuE('kondisi kecepatan awal
(mm/s)
rnm )?
x=xx. / l-000;
y=yy. /1000;
for i = l-:n;
2.5
Respdrs6
t,1=t;
x1=x;
y1=y;
f 1= ( f f *cos (ww*t1)
t
t2=t+dt/2;
-c*y1 -k*x1
) /m,.
x2=x+y1.*dt/2;
y2=y+fL*dL/2;
12= (f f * cos (ww* t2 ) -c*y2-k*x2) /m;
Dari grafik tersebut carilah secara grafis beda fasa dan bandingkan
dengan perhitungan manual.
t3=t +dt/ 2;
x3=x+y2.*dt/2;
y3=y+f2
OF
*r
c1f
34567
* * * * * * * t
Oleh : Ir.Ramses Y Hutahaean
M. Eng
disp
* * * * * * **
.*dt/2;
**
** * *
148
Getaran Mekanik
f 3= (f f *cos (ww*t3 ) -c *y3
-k*x3
) /m,-
L=1;
Yr1-=Yryr/L;
X1= [xyBox ( : , 1) ] +1; Y1= [xyBox
t.4=t+dt;
x4=x+y3 . "dt;
t=t+dt;
y=y+dt/6. * (fL+2 .*f2+2 *f 3+f4);

x=x+dt/6 . * (y1,+2 . *y2+2 *y3+y4),.
tt(i)=g;
xx(i)=x;
Yy(i)=y;
dx (i) =-0. 08*cos (ww*t)
(
=0 . 025*sin (ww*t
ffk (i) =ff *cos (ww*t),-
for j = 1:lengLh(YY)
tk(j)=tt(j);
fk(j)=ffk(j);
Yk(j)=xx(j);
psx=pegasl- ( :,
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
0.50
0.60
0.70
1.00
xyBoxat ...
0.00
0.00
0.00
0.3
0.3
0.00
0.3
0.3
* (l-+yr1 ( j ) )
xd1=ddx+ytz(j ) ;
xd2=ddx+)ry (j ) +dx (j ) ;
;p1= [psx;xx1 ] ;
xxd= [xd1 ;xd2) ;
yp1=[psy;Y1];
wd=[ddy;ddy+dy( j)];
pxt= [ 0 ; 0 ; 0 ; xp1 ] ;
pyt= [ 0 .2 ; 0. 3 ; 0 . 2 5 ; yp1] ;
if ff==0
subplot(211)
l=p1ot (tk,yk,'k-','EraseMode','background'
set (h,' lineWidth', 1) ;
axis ( [0 n*dt -1.1*am 1.1*am] )
0.25
0.25
0.275
0.225
0.275
0.225
0.275
0.25
0.2s1
o.25
0.20
0.30
0.30
0.20
0.20
0.20
0.251 ;
1-)
psy=pegasL(:,2)
xxt=X1+)4/(j);
end
pegasl=t ...
(: ,21 ) ;
ddx=1 . 15; ddy=g . 25.

am=max(xx) ;
y4=y+f3 . *dt;
f4= ( ff*cos (ww*t4) -c*y4-J<*x4) /m;
dy
149
title('Response')
grid
tdrawnow
subplot(212)
6=ploE (pxE , pyt, ' k'
EraseMode','background' ) ;
axis(1,0 2.3 0.15 .351)
axis off
drawnow
else
subplot (311)
6=p1ot (tk, fk, 'k-' , 'EraseMode'
seL (h, 'lineWidth' ,1) ;
backqr'<tttttrl '
150
Getaran Mekanik
axis ( [0 n*dt -1.1*f f ]-.l-*f f I )
title('Unbalance Force'
Baxis (1.0 2.5 0.1 .51 )
3.
subplot(312)
1=ploE
(tk,yk,' k-','EraseMode','background,
set (h, ' linewidth' , 1)

axis([0 n*dt -1.]-*am 1.1*aml)
,.
Suatu massa
151
ditempatkan pada batang tegar yang massanya
diabaikan, seperti ditunjukkan pada Gambar 2.56 a. Jika (a) Batang

AB dianggap tetap berada pada posisi horizontal, pada saat massa m
berosilasi vertikal. (b) Batang AB dapat berotasi, karena pada titik A
dan B rnerupakan sambungan engsel.
k1
title('Response')
taxis off
k..
Edrawnow
subplot(313)
fi=plot (pxt, pyt, ,k- , , xxd, yyd, ,o','EraseMode','background' ) ;
set (h, 'lineWidth' ,3 ) ;
axis(10 2.3 0.15 .351)

axis off
drawnow
end
b
oombar 2.56
4. Pada Gambar.2.56 b ditunjukkan suatu silinder dengan massa m, dan
end
2.12 Soal-soal untuk Dkerjalon
l.
t)-r
Hitunglah frekuensi pribadi sistem getaran bebas tidak teredam untuk

sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2.55 a
2. Hitunglah frekuensi pribadi sistem getaran bebas tidak teredam untuk

sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2.55 b
Gombar 2.55
momen inersia polar J. Empat buah pegas dihubungkan pada silinder

tersebut seperti ditunjukkan pada Gambar 2.56 b. Tentukanlah
persamaan gerak getaran bebas dan frekuensi natural sistem tersebut.
AOB di mana pada titik

A ditempatkan massa m. Tentukanlah persamaan gerak dan frekuensi
natural sistem jika (a) Massa rangka AOC diabaikan (b) Rangka AOC
mempunyai flloSSo rn1 dan momen inersia massa J1, dan pusat
massanya terletak di titik O.
5. Pada Gambar 2.57 a ditunjukkan suatu rangka
Gombnr 2.57
Getaran Mekanik
152
6.
Pada Gambar 2.57 b ditunjukkan suatu piringan yang digantung kawat

baja dengan panjang L, sedangkan jari-jari piringan tersebut adalah R.
153
9,
-furunkan persamaan gerak sistem pada gambar (2.59) dan tentukan

respons sistem tersebut.
Tentukanlah persamaan gerak piringan tersebut untuk gerak osilasi

piringan yang berotasi terhadap pusat massanya.
Y = Jt sin rtr'
7. Pada Gambar 2.58 a ditunjukkan
suatu batang yang ditumpu oleh

lainnya
diletakkan massa m. Jika massa
engsel di titik O dan di ujung
batang tersebut diabaikan, carilah:
a)
Persamaan gerak sistem.
b) Jika c:200 Ns/m, k= 4 kN/m , m = I kg dan L =0.9 m, hitunglah

respons sistem jika batang tersebut diberi simpangan awal.
0o =0'4rad
Gombor 2.59
10.
Ulangi soal No. 9 dengan menggunakan transformasi Laplace.
ll. Kerjakan soal No.7 dengan menggunakan
transformasi Laplace.
12. Kerjakan soal No.8 dengan menggunakan transformasi Laplace.

13.
Hitunglah respons sistem yang diberi gaya eksitasi F sina;/ seperti

ditunjukkan pada gambar berikut jika:
(a). Seluruh kondisi awal nol
(b). Kondisi awal d(0) =
0 dan 0(O)= q
(c). Kondisi awat 0(0) = 0o dan a(O) =

b
F sin dt
_t
Gsmhsr 2.58
8. Pada gambar 3.4b ditunjukkan suatu batang AB yang ditumpu
oleh
engsel di titik O dan dicarilah:
a)
b)
c)
Persamaan gerak sistem
l-'
Frekuensi pribadi sistem tersebut
Jika kondisi awal sistenr O(O)=0 dan B(o)= I/0, tentukanlah

respon sistem tersebut.
Gambor 2.60
154
14.
Getaran lrtekanik
Pada Gambar 3.64 ditunjukkan suatu model sayap pesawat.

jika seluruh
Tentukanlah persamaan gerak sistem dan respons sistem

kondisi awal adalah nol.
15.
Ulangi soal No.
@ e(o)=00
(b) d(0)
=0
14
dan
155
18. Tsntukanlah persamaan gerak sistem seperti ditunjukkan pada gambar

berikut dan tentukan respons dalam keadaan stedi.
jika kondisi awal
0(0)=s,
dan e(01= eo.
I6. Hitunglah respons sistem dalam keadaan stedi untuk sistem yang
ditunjukkan pada gambar 2.61 berikut. Jika m = 5 kg, k:10 kN/m ;
c:700
Ns/m, dan
L:
I m.
! =Y silr art
Gtmbsr 2.62
19. Pada gambar 2.63 ditunjukkan suatu sistem massa-pegas yang mengalami gaya periodik dengan
0.1 detih dan arnplitudo
1 mm. Jika
rnassa m = 25 kg, dan kr= k
6 kN/m, dan koefisien redaman c
0.2 kN.Vm. Hitung dan gambarkan respons x(t) dalam keadaan stedi
dengan menggunakan 100 koefisien Fourier.
T:
-
Gsmbor 2.61
17. Kerjakan soal No. l6 dengan menggunakan transformasi Laplace jika:
(a). Seluruh kondisi awal adalah nol.

(b). Kondisi awal
9(0)= 0 dan e(O)=
(c). Kondisi awal d(0) = 0o dan a(O) = 9.

tte rtl i;it at
Gombor 2.63
Getaran Mekanik
156
BAB III
20. Carilah persamaan gerak dan respons sistem dalam keadaan stedi untuk
sistem yang ditunjukkan pada gambar 2.64 berikut jika massa tak
imbang pada motor adalah me.
SISTEM DENGAN DERA.IAT

KEBEBASAN LEBIH DARI SATU
3.1 Pendahuluan
II telah kita pclajari sistem dcngatl satu derajat kebebasan. Karena
secara konsep tidak ada perbedaan tlendasar antara sistem satu derajat
kebebasan (Singte Degrae of'Frcuknt) dengan sistem dengan dua atau lebih
derajat kebebasan, maka kita akan rnetrperkenalkan sistem dengan
multiderajat kebebasan dengan sistetr yang sederhana dahulu, yaitu sisterrr
dengan dua derajat kebebasan. Untuk mernperoleh solusi numerik dari
sistem dengan derajat kebcbasan lcbih dari dua akan kita lakukan dengan
Pada Bab
Gombor 2.64
21. Carilah respon sistem untuk soal No. 20 jika

c =50 N Vm, me:0.01 kg.m dan kondisi awal
l=
lm, k=3000 N/m,
program komputer.
a. ,(0)= 0 dan *(o)=0
b. x(0)=0.01 m
22.
dan
Dengan Menggunakan
untuk soal no 21.
*(0)=o
MATLAB,
gambarkan kurva FRF sistem
derajat kebebasan diuraikan oleh satu set n

persamaan diferensial orde dua. Jumlah ll'ekuensi pribadi sistem adalah sama
d.ngun jumlah derajat kebebasan sistem tersebut. Tiap mode getar terkait
dengan masing-nrasing frekuensi pribadi. Jika persamaan gerak sistem
tersibut terkopel maka gcrakarl nlassa tcrtentu adalah kombinasi gerakan
Suatu sistent dengan
mode dari masing-masing irrdividLr. Jika persamaan-persamaan tersebut tidak

terkopel maka setiap mode getar dapat diLgi sebagai sistem satu derajat
kebebasan yang rtrandiri.
gerak
frekuensi
kita
diskusikan
akan
berdasarkan hukum Newton II, dan kemudian
Kita akan mulai pernbahasan dengan menurunkan persamaan
pribadi, koordinat kopel dan translbrnrasinya, analisis modus getar darr

p"n.rupunnya. Metode koefisien pengaruh akan diperkenalkan kemudiart
pada bagian akhir bab ini.
3.2 Persamaan Gerak

Persamaan gerak sistem dengan dua dcrajat kebebasan tttcrttpitkittt strirltr
sistem yang diperlihatkan pada Gaurbar 3.1. Kita daltat tttctttttlttrkrtttttt'r
Getaran Mekanik
158
dengan menerapkan hukum NeMon IL

adalah redaman viskus dan perpindahan
Kita asumsikan bahwa redaman

x;(t) dan x2(t) diukur dari posisi
keseimbangan statik. Dengan menjumlahkan gaya-gaya dinamik yang
bekerja pada tiaptiap massa akan diperoleh:
matriks kekakuan,
{x}
adalah mahiks perpindahan dan {F(t)} adalah matriks
(3'1)
3.3 Getaran Bebas Tidak Teredam

Suatu sistem dinamik mempunyai jumlah frekuensi pribadi yang sama
dengan jumlah derajat kebebasannya. Misalkan, untuk sistem dengan 5
derajat kebebasan, frekuensi pribadi sistem tersebut ada lima. Gerakan
otu)
I
IIlr
sistem secara umum merupakan superposisi dari mode-mode getar sistem.

c,(.i-,
c(i',
Ilb
r-'
*,+
(3.2b)
gaya eksitasi.
- c-i, - kr, = F,Q)

G. + k)r, - c*, - kx, = ir|)
;l [:].[-'_l- ;S[;]=[;[;]1,,,",
di mana [M] adalah matriks rurssa, [C] adalah matriks redaman, [K] adalah
m,*, +(", + r)i, + (k, + fr).r,
.',t-;
[;l.["']"
lMlltil+ [c]{i} * [r]{q} = {o(,)}
Persamaan tersebut kita susun kembali menjadi:
")*r+
l';,ll
atau
m,I, =-krxt -k(r, -xr)-c,*, -"(*, **r)+ F,(t)

rttrf, = -ktxz - k (*, - x,) - cr*, - r(*, - *,) + Fr(t)
nt,i, + (", +
159
Slstem dengan Derajat Kebebasan Lebih dari Satu
rr(r)
kr
,i
rir
'
cri:,
/rrx.,
Gqnthor 3.1
di mana F1(t) dan F2(t) adalah gaya eksitasi terhadap massa I dan massa 2.
Dari persamaan (3.1) kita ketahui bahwa kedua persamaan tersebut terkopel
karena pada persamaan yang berisi m1 terdapat suku yang berisi x1 dan x2.
Hal yang sama juga terjadi pada persamaan yang berisi m2. Suku kopel pada
persamaan pertama adalah
-("*=+kr).
Hal yang serupa dengan suku
kopel pada persamaan pertama adalah - (ci, + rtx, ). Dengan kata lain,
gerak massa 1, x1(t) dipengaruhi oleh gerak massa 2, x2(t),dan sebaliknya.
Dalan'r bentuk matriks, persarraan 3.1 kita susun kenrbali menjadi:
Gonbar 3.2
untuk getaran bebas tidak teredam, redaman dan gaya eksitasi
pada
Gambar 3.1 disederhanakan menjadi seperti diperlihatkan pada Gambar 3.2

sehingga persamaannya bergerak menjadi :
l';
,l,l
[lt].[-:l- r,:r7t:]=tl
..'],
160
Getaran Mekanik
Persamaan 3.3 adalah

tersebut adalah:
linier dan honrogen sehingga solusi persamaan
(3.4)
I, = B,etl
di mana Br, B: dan s adalah konstanta. Karcna sistem tersebut tidak teredam,
nilai s adalah imajiner s =+.ja. Dengan menggunakan rumus Euler
cosalt
* Tsin ol .
maka solusi persanraan
di
atas adalah harmonik
dan solusi umum terdiri dari konrponen harmonik, sehingga:
(3.s)
+y)
mana A,, A: dan r1r adalah konstanta dan rrt adalah frekuensi pribadi
sistem. Dengan mensubstitr.rsikan persanraan 3.5 ke persamaan 3.3, dan
kemudian nrembaginya dengan sin(rrv +y), dun disederhanakan maka
di
akan diperoleh:
(r + r, -kA,
to' ,,t,)
ai,
l, - kl, = tt
(3.6)
+(t * t, - (o',,,,) A, = tl
,A1
dan A2 dinamakan determinan
A(o\=ln**'-.to't't'
\ ''
|=o
| -t, k + k, - ,o' ,,,,1
[I]=11,:,f'"'*"
e:)
Dengan mengumikan deternrinan persamaan tersebut dan disusun
.. -Eel*'
* o,* k*t,
*k,k,
ilt2 )lr,
\ ,rr
+v,).l:1,',f i"(''t +w,)
(3.e)
Penjelasan subskrip ganda pada amplitudo adalah subskrip pertama

nrenunjukkan koordinat, dan subskrip kedua menunjukkan fiiekuensi.
o = az
Amplitudo relatif komponen harmonik persamaan (3.9) diperoleh

dengan mensubstitusikan ro,dan a2 pada persamaan 3.6. sehingga
diperoleh:
4,,
A,
A,
-k+kr-ol
k
k+k,-olm,
m,
_k+kr-rozrrtt,
k+k,-cojm,
frekuensi pribadi
+ k,k +
nttilt2
k,k
-o
(3.8)
at,
ku,uz
=r,,, =
uzt ur
_r,,, _ I
(3.r0)
dan ar, . Dengan demikiarr persamaan 3.9 menjadi:
[;;J=1,!,,)o,sitt(ro,t
+w)+1,',,)o"sirt(ro't+v')
(3'1r)
di mana An,Arz.Vt dan t//, adalah konstanta integasi, yang diperoleh dari
kondisi awal. Terdapat 4 konstanta karena sistem irri dinyatakan dalam dua
persamaan diferensial orde 2. Perlu kita catat bahwa:
Dari persarnaan homogen 3.10, kita hanya nremperoleh

bandingan l: u1 dan l: u2.
2.
Amplitudo relatif pada fi'ekuensi pribadi yang diberikatt atlalah
kembali, diperoleh:
o
a,. Dengan cara
Dengan mendefirrisikan amplitudo relatif antara x1 dan x2 pada tiaptiap
karakteristik. Jika A(a,r) disamakan dengan nol, maka akan kita peroleh
persamaan frekuensi sistem yang mana akan kita peroleh frekuensi pribadi
sistem. Persamaan terscbut adalah:
-(
a,l, daa
, yailu roi
superposisi, solusi persamaan 3.5 adalah:
A,, _
Determinan A(ar) Aengan koellsicn
,uo
sehingga diperoleh frekuensi pribadi
Sebagai contoh, A12 adalah anrplitudo x1(t) pada frekuensi
xt = Arsh(att +y)
xz = Azsit(rot
161
Solusi persamaan 3.8 berupa dua nilai real dan positif ro2
dan
xt = BPt'
sia -
Sistem dengan Derajat Kebebasan Lebih dari Satu
invariant. tanpa dipengaruhi korrdisi awal.
pcr-
162
Getaran *lekanik
Mode utama getaran te{adi jika sistem tersebut diberi gangguan pada
salah satu frekuensi pribadinya seperti ditunjukkan pada Gambar 3.2.
Sebagai contoh, mode pertama terladi jika A,: :0, sehingga:
[;l]=[,1]'
,,si,,(ro,'l+v,) atau
e
[:]=[;l;], ,(t)=t't, n,(t)
t2)
Contoh 3.1
Untuk suatu sistem pada Gambar 3.3 diketahui m1:m2:m, dan k1=k2=k.
Jika kondisi awal ,, (0)= t ,x,(O)=A ,*r(O)= t,*,(0)=0, hitunglah:
(a) Frekuensi pribadi sistem (b) Vektor peryindahan {x}.
| *,
di mana {u}1
adalah vektor Eigen. Vektor Eigen tersebut menunjukkan

ampitudo relatif atau rnode getar x1(t) dan x2(t) pada o): o)r.Dengan cara
yang sama mode kedua te{adi jika Arr :0, sehingga:
[l ] = l:,)''
[;]=
jl' .',
sin(to't + v') atau
l::,:,)''(r)
{,}'
p' (r)
(3.13)
Fungsi hamronik x1(t) dan x2(t) persamaan 3.I ldapat dinyatakan dalam
bentuk:
[r l:[ '
L'r-l 1", i)11:,::;:,[?,',:y:,\)=lr:,: i:,ll';,'*',\]
(3.14)
(3.14a)
di mana matriks modus getar [u] adalah:
ld =11;", :,,,,)=1,:,,1
]
o4k,3k:+-:;=0
7114
-J12n,
ilt-
dengan menggunakan mmus abc diperoleh:
,i,=*.:l(#| ,(#)
atau
{*l =[,)lpl
Solusi:
Dari persamaan 3.8 diperoleh:
yang mana {u}2 adalah vektor Eigen pada nrode kedua.
,1,=!tl
Jtor,-m=2krk
trl 2m
m t,t
,k=-=
tn
a);
(3.r4b)
0)t =
rl|/ *
,3k )a)2=*k/*
='*
ar2,
atau
tn
b'l=b,,1=
[{,},
{,}, ]
(3.14c)
163
Kemudian kita substitusikan ke persamaan 3.10:
t _k+kr-rolm, -2k-(k/nt\m -,
ut
164
Getaran Mekanik
t 2k -(3k / ur)nt
tuz
k
Dengan menguraikan persamaan 3.16 diperoleh:
--t
Maka vektor perpindahan x diperoleh dengan
menerapkan
[r, :
[,
, ll
Lr,-] [t
o,, sin(a,,,r + w,)l
Lr]=l,
tfl
u*af {.r(O)}=
{t
0} diperoleh:
A,,sirty,f
t)1a,,i,,',y',)
0 = 4,, sirtty ,
Kemudian kita cari
dan
A,, sittry,
sehingga diperoleh:
,n=0,1,2,...
A,,'i,t,y,1 tl
)=il,
llll
-rlLr]
tl t]
=,
1,.1
atau
A,,= I
" 2 sitrry ,
I
dan A,,=
'' 2:;itrty,
Sedangkan dari konilisi awat
^l/sutV/t
[o-l _
Lr.l-
[t
L,
{.t(o)}
: {o
(/} , diperoleh
t ll o,A,,c'osy,l
-t )1rqA,,,,,,,y, )
Lalu kedua sisi persanraan 3.16 dikalikan dengan invers (u) atau u-r:
2.ir,r/,
=
[;] [1 :)l':,1: :,::,!,:,)
Dengan cara
A,,=A,=l/2
l,t,, ri,,,y,
A11 sebagai berikLrt:
Kernudian dengan nrerrggunakan kondisi

{;(o)} = {o o} diperoleh:
cos!/r =0.
Cara lain untuk memperoleh konstanta integrasi adalah dengan
=2A,,sitrty,
t_l
n''
-
V, 2
corA,, c}s t// 1 +
menggunakan manipulasi matriks, yaitrr dengan mengalikan kedua sisi

persamaan 3.15 dengan invers (u) atau u-r sehingga diperoleh:
I = A,, sittty , + A,r.tirtty ,

0 = A,,sittt/t, * 4,, siutlt, +
tl,/
Vr=Vt=(tt+ \L
(3'rs)
I = A,, siuty, + A,, sittry,
Arr
0 = ttl,A,, c}s
t + to,4,, cos
yang sama diperoleh utst// t =
Dengan rnenguraikan persarllaan 3. I 5 diperoleh:
t//
Karena Arr dan ror tidakberlrarga nol, maka
-t)lA,=sin(a,,,t +,/r.))
kemudian dengan nremasukkan kondisi
It.l_[t
0 = al, A, , cls
0 = 2to,A,, clst// t
persamaan 3.14:
.l
r65
awal
l:,11 :,:;,i:,)=
diperoleh cos \/r
(3.16)
Vt =Vt=(tt+
coS
ll',
r.l.r2
r,l [;]
[;]
0 sehingga diperoleh:
l\L,,n=0,1,2,...
166
Getaran Mekanik
dan Art=Arz=l/2
atau
Kita juga dapat menggunakan MATLAB. Pertama-tama kita gabung

dahulu persamaan 3.15 dan persamaan 3.16 menjadi matriks. Hasilnya
adalah matriks berikut;
ltl lt t o
|,| |, -t o
lol-lo o t
Lrl lo
o1l A,,sittry, I
oll a,,i,,,y,
I
tllo,A,,,u,,y,l
o tl,)1,,,0ii,,;,;,)
[l]
=i[i],^
ff , 4l!,)'.' ff
Dan gerak masing-masing massa dinyatakan dalam:
xt=0.5 (rot"[t t* t*"ot"[*it)

xz=a.5
("ottfit* t-"otrfskt*
t)
Kita notasikan persamaan dalam bentr.rk:
[r][c]
[,a]=
sehingga
[c]
[a]-/[;]
\_
\ o.5.or
Dengan demikian pada MATLAB kita peroleh:
A=t1;0;0;01;B=[1 1 0 0;1 -1 0 O;0 0 1 j_;0 0 1 -1];

>> inv (B) *A
ans =
0.5000
0.5000
Jt r,
N
c
G
a
6
E
c
.E
0
0
sehingga
[o
sl I A,, sittty, =0.5 f
01234
I A,,ri,,,y,=o.sI
t''-llrrl
o l-l o,A,,crsty,=ol
Waktu (detik)
tn1
Gunbor 3.4
L,I 1r,o,,"o.,,y,=s)
Penggunaan
Dengan mudah kita peroleh konstanta-konstanta tersebut.

Jadi hasil respons sistem adalah:
[;:1=
:1"f",,(ff,*,/
2).
j[],],'[ ff,.,/2)
MATLAB:
t=0:0.01:2*pi;
x1l_=0.5. * (cos (pi. *t) ) ;

x12=0.5.* (cos (sqrt (3) . *pi. *t) ) ;
x1=xl-1+x12;
x2t=0.5. * (cos (pi. *t) ) ;
x22=0. 5. * (-cos (sqrt (3) . *pi. *t) ) ;
167
168
Getaran Mekanik
x2=x21+x22;
figure
rcndah dari kekasaran jalan yang ditransmisikan ke badan kendaraan' Karcna
(1)
subplot
211
169
plot (t,x1, t,x11,, r--', t,xI2.'r:,

ylabel (' Perpindahan x1, )
xlabe1 (' Waktu (detik) ' )
axis ( [0 2*pi -1 1] )
subplot(212)
plot ( t,x2 , t,x21_, , r--, , L,x22, ,r:
ylabel (' Perpindahan x2' )
xlabel (' Waktu (derik) , )
axis ( [0 2*pi -1 1] )
'
adanya perbedaan fi-ekuensi pribadi yang besar antara roda dan badan
kendaraan, maka kita akan mengabaikan kekakuan dan massa roda, seperli
ditunjukkan pada gambar berikut:
_t
r
^r-L 1tl
,J,
s+l_,ri
-_--.I.
Contoh 3.2 Suspcnsi Kendaraan

Sebuah kendaraan mobil ditunjukkan sccara skematik pada Gambar 3.5.
Tentukan frekuensi pribadi badan kendaraan tersebut.
Gomltar 3.6
Dengan mengasumsikan gerak osilasi yang kecil, maka persanraan

gerak dalam koordinat x(t) darr 0(t) diperoleh dengan memperhatikan
diug,rt
benda bebas pada Gambar 3'7 sehingga diperoleh:
rtt.i
-aa.ro,
+tt
I
*
Gambar 3.5
d.o.ii
Solusi
Sebuah
I,, T, '
tr',(.r-r-I,di
mobil mempunyai banyak dcrajat kebebasan. Untuk
penyederhanaan, kita berasumsi bahwa badan kendaraan bergerak pada bidang kertas
tlan gerakan kendaman tersebut kita batasi hanya terdiri dari (l) Gerak
vcrlikal badan kendaman, (2) Gemk rotasi pitching dari badan kendaraan,
dun (3) Gerak vertikal roda walaupun sebenamya sistem kendaraan tersebut
ttrmpunyai lebih dari dua demjat kebebasan. Ketika frekuensi eksitasi
kntcna kekasaran jalan adalah tiuggi, nraka roda akan bergerak naik furun
rlertgun cepat tetapi hanya sebagian kecil dari gerakan ini yang
tltlrnnsnrisikan ke badan kendaraan. llal ini disebabkan oleh frekuensi
Plrlxrdi badan kendaraan yang rendalr, sehingga hanya bagian frekuensi yang
Gunhu 3.7
n* =l(Ga1,a).,
tni = -k r @
- L,o) -
k, (* + Lro)
Kita susun dalant bentuk:
- L,0)+ ft, (x + L2e) = 0

tni +(k, + kr)x -(k,L, - krL,)o =o
tnV + k,
(x
.,-----..1
170
Getaran Mekanik
Sistem dengan Deraiat Kebebasan Lebih dari
k,
dan
Jo
=k,(*- Lp)Lt -kr(*+ L,0)L,
k,L:,
Kita susun dalam bentuk:

+
k,L1)t =o
2000 kg
,nri
+k.L:.
Persamaan frekuensi sistem
2000
(3.tg)
di
I
A,.
--t':=1
12500
rad / s
rad / s
x _ ktlt-k2L:
@ k, + k" - 0)'ttt
Jo
- t, )-
z\')
Rasio amplitudo diperoleh dengan menguraikan persamaan 3.17:
,4
atau
Contoh 3.3
Sebuah mobil dengan massa 2000 kg, dengan jarak antar roda 3.5 m, dan
pusat massa terletak 1.5 m dari roda depan. Radius girasi kendaraan
adalah 1.4 m. Konstanta pegas bagian depan dan belakang masingmasing adalah 40 kN/m dan 50 kN/m. Hitunglah (a) Frekuensi pribadi
sistem, (b) Mode getar (c) Gerak x(t) dan 0(t) kendaraan tersebut.
Solusi
Dari datadata yang diberikan dan persamaan yang diperoleh dari contoh
3.2, diperoleh:
l.ss
ll0.0l
atas dan kemudian
--L-------- r
,1
*![ ,
,i, =llts *zt r,[gs *r1\xoo)={i:;::,
menyelesaikan persamaan tersebut maka diperoleh:
_t(qoooo\(soooo\(r.s
(2ooo)(3e20)
ini adalah:
k:L:-ktLt
A(ot)=lr,*t,-0)t"'
\ '/
l=,
|tr.t.-t,L, r,ti+krLi-rr,Lol
2Lm
t,f
(3.17)
i,";'']{;}= {;}
Dengan menguraikan detemrinan persamaan
-,,
3920
qk,k,(L,+
:,){;l*l-60,,,*-n;,,,1
nt2
(40000)(t.5)' +(sttooo)(2)'
tn
diperoleh:
-'rr:i
=45
j92g kg
Q000ks)(l .4nt\2 =
171
ktLt - k:12 _U0000)U.s)-(50000)(2) _ 20
Kita susun kedua persamaan tersebut dalam bentuk matriks sehingga
/,_t' =
-l
N/m+50000 N/nt
Jo
lod -(tc,t, - k,L,)x +(tt,t),
l';
_ 40000
,n
Joii =L(Momen)o
Joii
+k,
Satu
x _ (k,L, -krLr)/ nt
@ (k,+k,)tnt-oi.:
Maka mode pertama:
x =-
-o
45
-20
18.745
= -0.761
Mode kedua:
-20
@ 45 - 100.255 =
0.362
Getaran Mekanik
172
le)=l-tto.zor1
l_l
j[
l-rl I t
=l-,.r,0,
Sedangkan kecepatan
;2 !=[1 1 0
'i-r.ztlt
t.
.lt
A=[0.01;0;0;0
atau
tol =[a]
, -l|- A,, sitttY ,

0 ll 'a,' sin'Y '
t ll a,A,, cosY ,
.l
o
tt
L I l-,,,0, 2.7624
t
0
I o l-l o
0 -t.3t4t 2.7624)La'A,'cosY')
,
L,
lo.otl
Maka gerak x(t) dan 0(t) diPeroleh:
t- \
Lt/0'3621
t73
Sistem dengan Derajat
2.7624 o o;o o
1-
l-;o o -
t-.3141 2.'1624 I),

>> inv(B)*A
ans =
l[A,,sitt(r't,r+w,)l
:.za:t)1,a,. sitt(ro,r *w
)l
0.0068
0.0032
-t(r) a^, A(r)
t't=[]]
=1
, ',,,, , ir,,)l::,l::,T,t\,"..'ri,'r)
Maka:
o.tnasl
I o.ootrl
dimanaA,,,Ar:,y1dan\lzadalahkonstantaintegrasiyangdiperoleh
dari kondisi batas'
I,
Contoh 3.4
dan [;[li]=[;]
l[A,,sitttY,l
I , i=l-r.s,o, :.ru2t)la,''i"'v')
:,,,,
I
I
l=1 ,u,,r,,,,,,,v,1
o,,,.'""Y')
Vt=Vt=(tt+ l\L
, ,tt=0'l'2""
maka
(i)
Ar
r = 0'0068
Att =0'0032
Dari kondisi awal kedua diPeroleh:
l;)=1,
nol maka diperoleh cos tYr

Karena c01,cD2'A11dan A12 tidak berharga
cos r{2 = 0. Dengan demikian dipcrolch:
Dari kondisi awal pertanra diperolelr:
lrt.otl I t
A,, ,i,trY
I A,. sittrv ,
Io )lr
GambarkanresponssistempadaContoh3.3jikadiberikankondisiawal:
=l"o'0"')
t;[]l
1,,,)l::|î';,'I'!,:,)
Oleh sebab itu respons sistem adalah:
(iD
l-,*l I
untuk memperoleh konstanta
Kita akan nrenggunakan MATLAB

persamaan
integrasi, yaitu denfan ,r'tenggabungkan dahulu
p.rta*uun (ii) dalanr bentuk matriks:
(i)
dan
lr)=l-,.t,0,
l[0'0068;;itt(4'33t+t/2))
z.zozt1lol032 sitt(t0'0tt + r / 2))
Getaran Mekanik
174
175
Sistem dengan Derajat Kebebasan Lebih dgri Satu
grid
Bespon Sistim Kendaman
subplot(212)
plot ( t, qS)
y1abe1('Respon rotasi massa (rad)'

xlabel (' Waktu t (detik) ')
grrid
Contoh 3.5
34
Waklu I (detik)
pada gambar berikut ditunjukkan suatu double pendulum. Turunkan

persa;an gerak sistem teisebut dan bagaimana untuk memperoleh
frekuensi naturalnya.
0.02
o.or
E
'v;
$-o,or
E
-0.02
Gaufiu 3.9
Waktu t (delik)
Contoh 3.8
Penggunaan
MATLAB
Solusi
pertama-tama kita gambarkan dahulu diagram benda bebasnya.
clear all
clf
t=0:0.01:2*pi;
g= [1 1 ; -1, .31,41 2 .7 624) ;
for i=1:length(t);
B= [0.0068. *sin ( 4.33 . *t (i ) +pi/2 ) ;0.0032. *sin (10.0]-.
*r(i)+pi/2));
Q(:,:,i)=A*B;
xx(i) =Q(1,1, i) ;ss(i) =Q(2,1, i) ;
t'
F.
{.}
end
figure
./
(1)
subplot ( 211 )
plot ( t, xx)
yIabel ( 'Respon pusat massa x
(m) ')
(' Waktu t (detik) ' )
tiLIe ( ' Respon Sistem Kendaraan ')
x1abe1
5kltl2
,ttl.'(i,
176
Getaran Mekanik
Dari diagram benda bebas nlassa I diperoleh:
A = rri L2 ; n =
Jo,0, =L(Mornen)o,
maka
ni) 6, = -(o.srue,)(0.s L) -(o.sr'r.(0, - o,))(o.sL)- mgLz,
olt = -Br
mI) 6,
+(o.srt + tngt)o, -0.25kt 0. = 0
Dari diagram benda bebas massa
(i)
Jo16, =L(Monrcn)r,,
,n
6, = -
(0. s tiLl,)
-(*t
tn + 2trt2
(o s L) +
(0. s t t
(0, * e,))
(0. s
t) * ntgLl,
=0
(ii)
l"'';,,:r)11,1.1"'::,;-::;',,-::,':::,r,)1il=l';)
Dengan mensubstitusikan 0t = -ci
@r
dan
(iii)
6: = -d @:pada
+rtrgL-tttL:ro: -0.J5kL:
l["rl=[r-l
0.5k1:
+rtgL-tttL:ot:llr."l=Lrl
(iv)
A(o\=lo's*t'
ttrgL-
tttt'o:
-,.:s*t
-0')5ht)
o.skL' + ,,,ir"- ,,,rt rr'l=
(v)
+ ttulkL + i- k' L'

t6
100 N/m ; g
b. Mode getar
: l0 m/s'
tn2
B=
-(kL',tt + 2nl gL)=
L2
rtr2
g2 + rttgkl *
"
maka persamaan
-3
f'
)F
t6
(vi)
ks2
ni
nl
s2
200kg2 ntz
sa
menjadi:
0.0laa -iat2 + 200=0
oi =lO}rtul /sdan ati =200rad I s
b. Untuk memperoleh mode getar, kita tinjau kembali persamaan

(iv) dan kemr'rdian dengan mensubstitusikan Q - -a'@,, maka
-rimL2@, +(0.sru' + rngt)@, -o.25kl:@, =o
maka diperoleh
@,
Dengan menguraikan deteminan persamaan (v), diperoleh:
-(*t,,,+2trt)gL)at +,,t'gt +ttrgkl*lFt
=0 (vi)
0.25k1:
=-
q- i.sM +nrgL-ro'nrE
untuk arr = ,i = t 00 rscl / s
-!-=
nt2L'a/
s2
persamaan (i) menjadi:
Persamaan frekuensi sistem ini adalah:
--1o.srg)' (o.z,n)' =0.01kg2
A=
diperoleh
(iii), diperoleh:
-o.zsttt
ttt2
Contoh 3.6
2A
Kemudian persamaan (i) dan pcrsauraau (ii), kita susun dalam bentuk
matriks:
lo.stt)
a. Dari data-data diPeroleh:
,nlli), +(o.stl +rngt)o, -0.25kL:0,
persamaan
gL);
Jika diketahui m:0.5 kg, L = 0.2 m ; k

hitunglah: a. Frekuensipribadi sistem
diperolch:
177
I
3-o.o2ro:
Frekuensi pribadi diperoleh dengan menyelesaikan persamaan (vi),

tlcngan memisalkan:
-....-..'--."........-a
178
Getaran A{ekanik
o,=
I
o: 3 -0.02(t00) -,
untuk arr = ri = 200 ratt / s
@,
@:
-=-
I
3 _0.02(200)
-_
Percepatan filosSa trll
A,, = i)rl,
Percepatan ilESS& fil2i
Ar,? = A,,,r+
-+
A,n2r
nt = drlr+
O2L2
LLI
Maka vektor mode getar diperoleh:
LL'
ma|,a gaya gaya inersia yang bekerja pada m, dan m2 adalah seperti
ditunjukkan pada gambar diagram benda bebas berikut:
*=f' -1)t1
L1
Contoh 3.7
Pada garnbar
berikut ditunjukkan pendulum ganda yang terdiri dari

rrsSSzl ryrl
dan m2, sedangkan massa batang L1 dan L, aiuuui[un, (a)
Turunkanrah
persamaan gerak sistem. (b) Hitunglah frekuensi
natural sistem tersebut.
")
)J
r-'
rn.lg
Dagram benda bebas massa
m2:
Gombor 3.10
Solusi
Pertama-tama
kita lakukan dahulu
179
,,.,
analisis kinematika dengan mencari
Frcrcepatan massa m1 dan m3 sebagai berikut:
(r,0, * r,,,1
r80
Getaran Mekanik
I!!gq
dengan Derajat Kebebasan Lebih darj Satu
I8t
l)iagranr benda bebas massa mr:

0
,L
Dengan nrensubstitusikan d, '

-c,t'@, akan diperoreh persanraa,
liekuensi, yaitu derrgan nrenyanrakan deternrinan dengan
nol:
(l
/\
rrr,i,d,
1,,,,gL,
nt,L,i,,r, (i,iti * t,ri
I i,
+ ttt,gL, -
-ro-
(rtt,L,,
ro:
m.L,L_
+ ttt,L:,)
'/ -rr, ,,t.L,L, Ll=0
_ro: ttt.Li, + rtr,gLrl
sehingga diperoleh:
*,lL,i,+ L,i,)..
l"
^T
aa trt, L,
L, - ai (nt, gL. + rrt, gL. + rtr, I_, g + ru,L, g) + nt, g,
ttt,g) =
Frekuensi natuml diperoreh dengan r,encari akar-akar persamaan

frekuensi:
mrdDC
tu1,J* nr.,,
Persamaan gerak untuk nlassa nr1

diperoreh dengan menjumlahkan
momen terhadap titik Or dari diagranr
bcid.a
U.Uur,,-o..u'.n,, aun ruru
inersia yang bekerja pada nrl adalah

nt,L,i), ditambah guyu
sambungan batang L1.dan.L2, sedangkan
gaya
,.uf.ri
Orrl
statik adarah berat

mlg
'
ditambah reaksi venikalsanrbungan
Uoting't_,1un I_r, yuitr rrg.'
(nt,L,6, + r,,(L,b, + r,i),))r, +(nt,g
mrl,(L,6,
tri),)*
Jika m,=2m,
rrtrL,Lri), +,rt,L,,ij, + nt,gL,e,

=g
. =g--:-3 tJ7,
toi ,
)la,)
| ,, ''
,,,,1rr,]l?,1=o
505
S
I-
ol-L= 5.44959-
Dengan mentasukkan nilai ,rassa
r-r.r1
persamaan gerak diperoleh:
3nL 2tttLfl 0,1 I s,,,o o
lz,,,t 2,,,1)Li,).L
nt.L) "',,-lti
ttt,L,L,lly,l.lnt,1sL, + nt.g,
l',,,r|i,"'
-L
r,ti, = 0.5
Kedua persamaan tersebut kita susun

dalam bentuk matriks:
+
hitr-urgrah fiekuensi naturar dan nrode
nraka
m,Lid, + m,L)6, + rtt,L,L,ii, + (rrt,gL, +

rtt,gL,)e, =g
Persamaan gerak untr'rk m.as:a nrz
diperoreh dengan meniumrahkan
momen terhadap titik massa nr1
dari diagianr'trena" U.i"r".rr;;;
Ittt,Li
L;L2=L,
Dengan menggunakarr hasil dari corrtoh scbclunrnya.

diperoleh:
trt,g)L,0, =0
ttt,gL.o, =0
1111=l-r1,
getar sistem tersebut.
110,1
o' r;,,r)L;,)=
kemudian dengan nrensubstitusikan

Q
*_
_ro, @,, diperoleh:
-3mLo)@, - 2rrrLro:O, + 3rrryO, =0

atau
cla, m2, panjang L1 dan L2 pada
182
Getaran Mekanik
@,
_39-2Lat'
@2
181
Solusi
3Latl
Persamaan gerak untuk massa
kemudian kita substituslkan
al
- kr(x, -.r,)=0
rtt,i, +(le , + k,)x, - k,x. =0
m,i,
=0.5505 g / L , diperoleh:
@,
_3*g-2*0.5505g _t t<
@2- 3ruJ5o|s =t't)
l:
+ k,x,
(i)
Persanraan gerak untuk massa 2:
maka mode getar untuk mode peftama adalah:
rtt,i,
- ",) - kr(.r., -,r-, ) = P

rtr.I. - k,x, + (tr, + trr).r, - kr.ri : (/
[r),=1|,r)
+fr_,
(r-,
(ii)
Persamaan gerak untuk rnassa 3:
Kemudian kita cari untuk mode kedua:
2* 5.44e5g
{?\ =1* g.=-o.4B3l
3* 5.44959
l@, ),
maka mode getar untuk mode kedua adalah:
u,=l-olu,,f
tttri, - krx, + krx, =0
(iii)
Ketiga persamaan tersebut kita bentuk dalant nratriks:
lm,
ll
o ol[i;/l lr,+t, -k, o)l*,1 [ol

"; ,l]i;l.L o'::' il'lt;;l=t;l (v)
i'
Jika rn1:m2:n'13:r11, dan k1=k3:k, k2:2k, maka persamaan
maka matriks mode getar adalah:
t
l,l=[
Lr
-l
L|.t5 -0.4$2)
Contoh 3.8
Turunkan persamaan gelak, mode getar dan frekuensi natural untuk sistem
pegas massa 3 derajat kebebasan sepefti yang ditunjukkan pada gambar
berikut:
lm
ll
o offi,I [,* -2k oI[',1 lrl
";
;li;l.l-l,o
:l ilt;l=ul
Kenrudian kita substitusikan .x,
=X,ei"o dani, =-a)2X,ei'*
persanuan di atas, diperoleh:

|
3k
(iv) menjadi:
-,,,r' -2k
| -zr
L,
3k
- rttto) -k
-k
I tr,
l]
-,,,r')li,)
Persamaan frekuensi diperoleh:
,' -?(L),'
. ,o(:,)'
l'ol
x. l-= ]a I
,' - r(!:)' =o
L,i
pada
184
Getaran Mekanik
nraka
F-rekuensi pribadi sistem adalah:
,i' =o.zsu(!L) :ai./ = t.636.7(

- !L\
\m)
02,
[r,/
L\
=5.tul(yrtt
Kita juga dapat nremeriksa hasilnya dengan menggunakan MATLAB:
roots(11 -7 L0
-21],
5.1,249
.6367
Frekuensi
0.2384
Mode getar diperoleh dengan rnembandingkan X1 dan X2 kemudian X2
X: untuk masing-nrasing frekuerrsi.
ri
Frekuensi
= tt.zsu( L\
\m)
Kita gunakan persamaan (i) untuk nrembandingkan X1 dan X2, dan dengan
nrensubstitusikan x, = X ,e i'* dan i, = -(o2 X ,e i'* pada persamaan (i)
tersebut akan diperoleh:
(tt, * tt, -,n,ar' ) X, *
krx, = 11,
I
,,=l
dan
X, _k-nro2 _k-0.2384k
=0.76t6
x3 k
Maka mode getar perlanra adalah:
ans
10.7242* 0.76t
,:=t
x'=
2k ,= 2k
""X2 3k-nrco2 3k-t.6367k=r.467
X, _k-nra2 _k-t.6367k
=_0.6367
xskk
Maka mode getar kedua adalah:
t
I
uz=1 l/t.467 ll,,l
It rlt.doz*
X2
2k
11
3k
2k
- nta2
3k -0.2384k
Frekuensi a', =
5. t
l=10.68t',
-0.6367)) l-t.rtnta)
Ul( L\
[,,r
krx, + krx, =0
-,nro' x -, -
kx,
lcx, = 11
Dengan cara yang sama:

= 0.7242
Dengan menggunakan persarraan (iii), dan dengan cam yang sama diperoleh:
rtt-ri-,
l.sts r)
osaz(L)
maka
xt
6))
Dengan cara yang sama:
sehingga diperoleh:
(st -,nat') x 1 - 2trx, =
lr/l
t/0.7242 f=]r.rrrui
xt
2k
=-:
-X2 3k-nta2
,x, -k-ya2
xskk
2k
3k-5.t249k
= -0.9412
-k-5.1249k =-4.t249
185
186
Getaran Mekanik
Sistem dengan Derajat Kebebasan Lebih
dari
Satu
fil
Maka mode getar kedua adalah:

Dengan menggunakan prinsip sr.rperlrosisi
mocle, gerak sistem adalah:
,,={ trlyttz \={-, 1,r,,1

p rfo.ttrz*
-4.t24qJ [,,.:szo
I r
t,)
Maka vektor mode getar:
t s'yt1f* ,, ,,,,1.,t + yr,) *{
u.8t3t)
It
rl *,. ,,nr,,t + v:)
l_r.oz0o)
Ir
+l_t.oozsl x,, sin(art
=l ,.r'rou o.o!u,, -, l,orr1
+v)
I o.tszo )
Ir.arst -r.o7o(t 0.2s76 )

It
,,.olu,
di mana X,,, X,:, X13 dan

Vr,
|r.r-:-I
L_#"[,r4.
I :srrs
r[:, \r: diperoleh dari kondisi
awal.
llodc ke I
ltlodc kc ?
Nlodc kc 2
Irloele kc J
llode
untuk memahami nrode getar, pada bagian akhir

bab ini ditunjukkan
simulasi getaran sistem dua de.ajat kcbelasan
d"rg*';;ggurat"n
MATLAB.
ke 3
Contoh 3.9
Tentukanlah persamaan getar untuk sistenr
seperti ditunjukkan pada garrrhir'
berikut. Batang CD dianggap benda tegar
dlnga, ,nu".ru ;r;
inersia massa J,.
e;l
nr(,rlrcu
188
Getaran Mekanik
Kemudian
kita gambarkan diagranr
189
benda bebas masing-masing
komponen sistem, sebagai berikut:
ktx
- 101
t
1
,f (.r
I
kLx
t
L0)
*'l'-
rnrlii i7
- i, dl
'ol
Gonhor 3.12
Solusi
Kita sederhanakan dahulu sistem menjadi seperli terlihat pada Gambar 3.13.
C:
IsilP,,td I
Gtmlnr 3.14
Persamaan gerak untuk batang CD adalah:
lM-=0
t
(r, *,,,,(r'),
p.d.d
+ k,o
* k(x - Lo) r
=,
Kita misalkan:
l,+n,,(1)'="
1-
Joi)+k,0-kL(x-L0)=s
rii
Sedangkan persanman gerak untuk fl1?SSo

Gomhur 3.13
rttri+k(x-L0)=O
11121
190
Getaran Mekanik
191
dalam bentuk matriks, ntaka persarnaan gerak sistem adalah:
t,
i;1*l t, * r,r;' -rt)l ol _t rl
U ,,lL']*l -r,
l
1l
* ll,l=Lrl
dengan cara yang sanra dengan contoh scbelumnya. diperoleh persamaan

frekuensi:
A(o\ =lt,
rt - J,,ro:
Jotn,coa
-tiL
-(rttrli,
-kr-
l=0
- mrril
rttrkt + J,,k)ri +
lili, =Q
Gombar 3.15
Mode getar dapat diperoleh dcngan prosedur seperti contoh

sebelumnya. Kita cari dahulu perbandingan lesponsnya.
ekL
x
k, + kL2
Pemilihan tersebut sangat mudah, walaupun sembarang. Kita akan

menguraikan sistem pada Cambar 3.15 dengan menggunakan vektor
perpindahan {;r, 0\ ,{*, d} dan {r', 0l .
Berdasarkan Ganrbar 3.15a dan dengan asumsi osilasi yang kecil, maka
persamaan gerak dalam koordinat (x,,0):
rtti, = -1i, (x,
J,,to)
L,0) - k, (* , + Lr?)
J,i) = k,(x, - L,0)
3.4 Koordinat Umum dan Koordinat Kopel
(3.20)
t, - k,(*, + L,o) L,
Kemudian dengan menyuslrn kcrnbali persamaan 3.20
Bentuk ufirurrr persamaan gemk sisterl dua derajat kebebasan tidak teredam
akan
diperoleh:
adalah:
(3.re)
l':,:,:,:'i,i,:,:,){i,}.li,: fi ]i; i {l}

Dari persamaan tersebut ditunjukkan bahwa sistem tersebut
digambarkan oleh koordinat xr dan x2. Sedangkan komponen kopel di dalarn
persamaan adalah n112, n'121, k12 dan k21. Kita akan menunjukkan bahwa nilai
elemen dari mah'iks M dan K tergantung pada koordinat yang dipilih. Suatu
sistem yang bergetar dapat digarnbartan lebih dari satu set koordinat ruang
di
mana tiap set dapat disebut sebagai koordinat umum. Kita sering
menggunakan perpindahan dari posisi kesctimtrangan statik massa dan rotasi
terhadap pusat massa sebagai koordinat.
l'; :l{rt}.l-,rl,,. !;,,,,'i :i: : [,'i'']{; i
{;},,,,,
Pada persamaan tersebut tcrlihat bahwa komponen
-(k,L,-krLr)
kopel
terdapat pada rnatriks kckakuan, sehingga sistem tersebut
dinamakan terkopel statik. Jika suatu gaya statik bekerja melalui pusat nrassa
CG, nraka benda tersebut akan berotasi sebanding translasi dalant arah x1.
Demikian juga jika suatu torsi dikenakan pada titik 1, maka benda tcrsclrut
akan beftranslasi sebanding dengan rotasi dalam arah 0.
Sekarang kita per-hatikan Gambar 3.15b,
pilih adalah
(*.,0).
di mana koordinat ylng krtl

Jarak e dipilih sedemikian dengan konrlisi krt , k,t I
Getaran Mekanik
192
Jika suatu gaya statik dikenakan pada titik 2, maka gaya statik tersebut akan
menyebabkan perpindahor X2, dan benda tersebut tidak akan .berotasi.
Sedangkan pada saat mengalami getamn, gaya inersia mi, akan melalui
pusat massa CG dan akan menghasilkan momen
nti,e
terhadap
titik 2, dan
akan menimbulkan rotasi 0. Dan rotasi 0 terhadap titik 2 akan menyebabkan

perpindahan sebesar
di titik pusat rnassa cg (center of gravity) dan
e0
menyebabkan gaya
dinamik.
,,,u4 dulu*
Persamaan gerak dalanr koordinat
nt|,
-k, (x,
arah x2. Sistem
(*.,0)
ini
dinamakan terkopel
(3.22)
., ]{
{;}
Terakhir, l<ita akan tinjau Gambar 3.15c dengan koordinat

Dengan cara ytng sama, persamaan gerak sistem adalah:
Im ntl,)fi,)lt<,+tt, k,L)lr,l tol

1,,,t, ,,' )\il*l'
r,r' ,i,t )\;l=\t
Untuk sistem dengan koordinat
(*r,0),
lq,
(3.2s)
atau
(3.26)
",)l'::,)
pada persam aan 3 .25 dan persama an
{r}
aon
{x} a"ngun {q\ du" {t1\
.26, d iper oleh:
(3.27)
(3.23)
3.5 Koordinat Utama

(*r,0).
Q,4)
persamaan gerak sistem adalah
terkopel statik dan dinamik. Dari contoh di atas ditunjukkan bahwa matriks
M dan K adalah simeh'i, yaitu m12 : m1; dan kr: : k:r. Matriks simetris
tersebut menunjukkan bahwa perpindahan diukur dari posisi tetap.
Contoh 3.10
Perhatikan sistem pada Ganrbar 3.15. Jika koordinat umum (umum)
diasumsikan (lt = Xr dan tlt -.tr, -x,, yaitu q2 sebanding dengan gaya
pegas. Carilah persamaan gerak sistem tersebut.
r.]L', j
) [-t' 'l[',.1
lo,1=l
-;1.] t;:]=[;]
l':,::,,1] [,1].[f,
Kemudian dengan nlenyuslln kembali persarnaan 3.22, diperoleh:
r:]i ; l . [o' ;^' o,,i:^
Koordinat {q} aun {r}ainuurngkan dengan relasi:
Kemudian dengan mengganti vektor
- Lr?) - kr(x, + Lr?) - ,,,"6
191
Solusi
[;l]=[:,
adalah:
J zir = k,(r, - Lto)L - kr(", + Luo) L, * nrci,
l',',,',"
Telah kita ketahui dari sub-bab sebeh.rmnya bahwa elemen matriks K dan M
tergantung dari koordinat yang kita pilih. .lLrga dimungkinkan untuk memilih
salah satu koordinat khusus, yang merLlpakan koordinat utama, sehingga
tidak ada komponen kopel dalarn persallaan ger"ak sistem, di mana pada
kondisi ini matriks M dan K menjadi diagonal sehingga setiap persamaan
tidak terkopel tersebut dapat diselesaikan secar? terpisah (independen).
Dengan kata lain, ketika suatu sistern dibentr-rk dalam koordinat utama, maka
p".ru.uun gerak menjadi tidak terkopel, dan mode getaran secara matematis
menjadi terpisah. Dengan demikian tiap-tiap persamaan tak terkopel dapat
diselesaikan secam terpisah, seperti sistem dcngan satu derajat kebebasan.
Kita asumsikan sebuah sistent dua derajat kebebasan yang tidak

terkopel dengan koordinat utama {p}. Persamaan yang terkait dengan
persamaan (3.27) adalah:
l'';
,,i,,)li:,7.1r; -1] [;l]=[3]
(3.21()
194
Getaran Mekanik
Kemudian dengan menguraikan persamaan 3.28 diperoleh:
m,,ji, +k,,p,=0
0-
(3.2e)
nbrp. + k."p. =0
195
,42
l-'..-.-
Solusi kedua persanman tersebut adalah:
pt=Att
pz =
sin (o,t+ty,\
(3.30)
Atz sin (ro,t + tyr)
di mana a, = ,! k,, / ttt,, dan a. = li,. I tn' , A1, Al2,
ty1 dan
ry2
Persamaan gerak sistem:
merupakan konstanta.
Sekarang jika kita pilih koordinat unturl {q} untuk sistem yang sama
sehingga persamaan gerak menjadi terkopel. Dari persamaan (3.14)
persamaan gerak dengan koordinat {q} adalah:
sirt(r,t,r + w
) +l',',,:,:,10, sirt(co,t + v,)
l?,)=l:,:,7^
di mana {u,' u21} dan {u;2
(3-3r)
u22} adalah vektor modus getar untuk

masing-masing frekuensi rrll dan ro2. Kemudian dengan mensubstitusikan
persamaan (3.30) ke persamaan (3.31) dan kemudian menyederhanakannya akan diperoleh:
-l[a' =
Lo,.l
[",,
Lr,,
",,.l[P,l
,,,,
ilp,.l
(3.32)
=[r){p\ dan
{p} = [,,]- {q}
nd, + 3kr, - 2kr, =11

nd, + 3kx, - 2ks, =11
(3.33)
(*)
dengan cara yang telah ditunjukkan pada contoh sebelumnya maka

persamaan gerak dapat juga dilrentuk menjadi:
=o
(s*
-,rr')x
(st,
-,ur') x 2 - 2lcx, =
- 2kx,
(**)
11
atau dalam bentuk rnatriks:
[t"t- a'lu))\x]
di rnana
atau
{ql
Solusi
r'r=[jj-
{o}
(**{')
-::), w]=1";,'1,,),,n=W,l
Persamaan frekuensi
Contoh
3.ll
Tentukanlah koordinat utama untuk sisteur pada gambar berikut jika

diketahui fl"I1:In2:r110 dan k1=k3:k. k::2k.
- rtttD'
r\=l3k
-\*''
a(
I -zr
diperoleh
,6k,5k)
6f -JJ!11; +1=0
til
t,l'
3k
-2k =,
I
tnro2l
196
Getaran Mekanik
dengan menggunakan runtus abc. diper"oleh:
,k
atl =:- )
ilt
,5k
at2, =!::)
ln
0), =
0))
'l-t
[;]=[1
!,)l';,)
Transformasi
p, =l(x, - *r),
=Jiu *
x,l -J, -,
*r1,,,-,,,,=7;;= '
lxI
dan
{p} tidak terkopel.
adalah:
mx,+2kt,-kt=0
mi,
+ 2kx,
m(:t, -
- -l
maka matriks mode getar adalah:
lrx, =11
/,r(;, + xz)=0
t,) + 3k(x, -
xt) = 0
Persamaan gerak sistern

koordinat vehor lpI di ntana:
pt=xr +;r,
t1
lrl=l
L
'J lt -t)
dan
tidak terkopel diperoleh dengan memilih
p,:xt-x)
Contoh 3.12
Jika vektor perpindahan koordinat utanta adalah:
Pada gambar berikr-rt ditunjukkan suatu sistern dua derajat kebebasan. Jika
Ilrl:r1r2 4, dan kr:100 k::60. k::80, tenlukanlah:
a.
b.
c.
n\ =1"'1
lttz )
rnaka
{r} = [r]{p}
n pt = j ft, + x, )
Dengan menjumlahkan dan mcngurangkan kedua persamaan tersebut
lro=ro,
nrenunjukka
persamaan gerak dengan koordinat
m(t,+xr)+
It
li;,)=:l', r,]tl]
diperoleh:
dan
'l
x.lz
di atas
Persamaan gemk sistenr dengan koordinat
Kemudian kedua nilai fi'ekuensi tcrsebut kita substitusikan ke

persamaan (**), untuk menrperoleh perbandingan X;/X2
X,I
dan
197
atau
{p}
[r]-' {.'}
Frekuensi natural sistem
Mode getar
Koordinat utama
0rl
0, "+2
t-
dimana
t4'=ll', :,)
atau
Gomhor 3.17
Getaran Mekanik
198
Solusi
3.6 fuialisis Mode: Getaran Transien Sistem Tak Teredam
Persamaan gerak sisten-r adalah:
l)engan menggunakan persan]aan 3.2b untuk sistem tidak teredam, diperoleh:
[t"t- a'lu))lx]
= {o}
dimana
;:||,
r4=l'-l!u,
l.
Persamaan tersebut dapat kita bentuk menjadi tak terkopel

menggunakan matriks nrodus [u] dan disajikan dengan koordinat
{p} seperti ditunjukkan pada contoh,
2.
Tiap{iap persamaan tak tcrkopcl dapat diselesaikan
*,\
tx\ _l
lx,l
wt=ll, '));
3.
qrrt -do
A(a)
=l
\ " -ao l4o-4cotl =,,
|
den gan
@t =
az
nremecahkan persa nlaan l-r'ckuensi di peroleh
4.7216
=7.26
rocl / s
Kemudian dengan caru yang sama diperoleli mode getar:
Ir
tl
-o.s47t)
Jika vektor perpindahan koordinat utama adalah:
( ) lp,f
lrj =lo,)
Matriks modus sistem tak teredam dapat diperoleh dengan menggunakan metode yang telah dijelaskal sebelunrnya. Dari persamaan (3.34\,
persamaan getaran bebas adalah:
+
[r]{o}
(3.3s)
= {o}
Mode utama terjadijika sistem diberi gaya harn,onik dengan frekuensi

yang sama dengan frekuensi pribadinya. Sedangkan percepatan Qi
adalahtj,
{rj} =
- _r, ,1, atau {4} = _0)2 {r7} , kcnrurdian
-r'
dengan mensubstitusikan
akan diperoleh:
{r7}padu persamaan 3.35 nraka
l-r,r+(]{,/}={o}
(3.36)
Karena sistem tersebut pada mode utanta, maka vektor {q} juga
nrerupakan vektor modus pada li'ekr-rensi co. Karena persamaan 3 -36
merupakan satu set persamaan aljabar homogen, maka solusi diperoleh jika
maka
{r}
Dengan menggunakan transl'orrnasi koordinat, solusi dapat

disajikan dalam bentuk koordinat {p} atau koordinat {q}'
lu1{ti\
rnd / s
l"J=lt.taos
secara
terpisah ( indepentlerrt) seperti sistenr satu derajat kebebasan'
Persamaan frekuensi:
h ao
(3.34)
lM){,i\+ [r] {+} = {o(,)}
detetminan karakteristik A(rrr) bernilai nol, maka:

=
[r]{p}
atau
{p} = [,,]-' {.'}
tfu)=lx -a'ul=o
(3.37)
dimana
lul-'
_lo.atza
0.4%21
lo.sszz
-0.4%2 )
Contoh 3.13
Pada Gambar 3.18 ditunjukkan suatu sistcm dengan tiga derajat kcrûhitsrttt'
Tentukanlah persan'Iaan gerak dan vektor mode getar sistem, jika tlibcrrklrr
data-data sebagai berikut:
200
Getaran Mekanik
m,-2 kg;ntr=3 kg:ut.,=2 kg

k,=kz=800 N/m;kr-kr=t000 N/m;ko -ko=600 N/nt
201
Kita masukkan data-data sehingga diperoleh:
lt 0 0)1.,=,) | uoo -t000 -amllx,l [q(,tl

lo 3 0llr.l*l -t000 :800 -t00ul]'.1=]q.t,ll
lo o :.llt, I l-arn -t000

Kita telah ketahui bahwa
ii
= -a2
)l*;) lo,(,)]
:xru
i.
Kita substitusikan persamaan itu
pada persamaan di atas sehingga diperoleh bentuk:

I
Solusi
Dari detenninun
Persamaan gerak tiap-tiap massa adalah:
rtr,i, + k,x, +/r., (.r,
(,)
): er(r)
menjadi:
ri, + (t,
trtri., +
(k,
+ k, + k r)
+
ktx,
krxt =
r-
i-.r.rr
/rr.r..,
ka.\r
f,.,.r; =
k, + /r, )x-,
F,(t)
= F,
* r'l
lr,(,)J
diperoleh persamaan frekuensi:
3.0433 x I 06
ri
- (,)" = 0
o::37.7581 rercl / si
+ 3.2333 x
0'1
coa
gaya:0 sehingga:
l:+oo-zrt -tooo *(too I rx,l lo)

| -,ooo J800 - -trtt: - t000 l] ., | = ] , I
| --ooo - tot)o 22oo --,,r' ] .r, J [r]
[
Kita akan cari solusi homogen atau {rr}, dengan mensubstitusikan ati
juga
dan
X1 =l sehingga diperoleh:
(l)
Fr(t)
Itzza.T
atau dalam bentuk nratriks:
l-,ooo
1,,, o ollil
+k.,+k, -k,
lk,
k.+k,+k,
I o n, o l{r,l+l -kj
lo ; ,,ult',j | -0, -k5 r,.!,.r,fl),}
Solusi homogen diperoleh dengan nrernbuat matriks
Kemudian persamaan gerak masing-nrasing massa kita susun kembali
t0()()
or =17.6535 rud / s,
03 = 38.6779 rutd / s
tttri, + kox., + lro (x, -;r,) + ft., (f -.rr) = Fr(t)
rtt,i, + (k, + k, + kr)x,
lr<
6.ri467 x I 08
xr) + kr(.r, -.r., ) = p,
rrtri, + lcrx, + kr(x, - x,) + kr(r, -,r-,
|
| -aoo -tooo 22oo-:,r' jl.,l
Gombor 3.lB
nt
:r'
-600 l [ ,., ] [C (,)l

-rooo 2s00--to: -t000 l] ',f=]q.i,ll
urn -
-tooo -600lltl
t86s.t -tooo
| -600 -t000
{ifi}
t 576.7
Iol
l]",f =]rf
)lx t)
diperoleh
- I 000 X 2 - 600 X 1 = - I 7 7(t.7
l865.lX2*l000Xt=1000
l0)
Getaran Mekanik
ntaka
Slstem dengan Derajat Ke ebasan Lebih dari Satu
Xr=l.l2l6 : Xt=l.09lB
diperoleh
{ul, ={t
t.t2t6
[Ml ["]{7l+[r]
t.o9tBl.
tol,=lt t.3o5z
{u}, =
{l
["]'
*2.e2zrl
[u]
(3.3tt)
[rr]{21 = {o(r)}
Kemudian persamaan (3.38) dikalikan dengan
203
[,11i;l+ [r,]''
[r]
[r]',
diperoleh:
[,] { p} :f',f' {O(41
atau
-o.s6s -o.uetl
I'M,f{nl *['r, ]{i,} = {or(,)}
(3.3e)
maka nTatriks modal adalah:
I r
tl
-2.s2zr
-0.s6e
-o.Be t )
[,,]=[{r}, 1,,1, {,,},]=1,.,r,n t.sisz

I
t .o:t
ts
di mana
I
Secara umum persamaan gerak sistent tidak teredam dapat dibuat

rnenjadi tidak terkopel derrgan menggunakan relasi orthogonal yang akan
dijelaskan pada Bab 5. yaitu:
[u]'u[u]=l'*,)
[ul' x[u)= ['u,]
Dengan demikian untuk soal tersebut:
[u)'
u[u]=[,r,] =["'i'
lo
,,
zsltoa
o
[rr]'r[r,]=['t,] =1":n ri'r*
lo
di
3.7 Sistem Semidefinit

Kasus khusus pada suatu sistem adalah jika satu akar persamaan frekuensi
tidak ada. Ketika salah satu fi'ekuensi natual sistem adalah nol, maka tidak
ada gerak relatif pada sistem. Sistem dapat bergerak sepefti benda tegar dan
disebut sistem senride fi nit.
Pada Gambar 3.19 ditunjukkan dua sistcm semidefinit, sistem rektilinier
yang terdiri dari sejumlah massa yang dihubungkan oleh pegas. Sistem ini
dapat digunakan untuk memodelkan sistem kendaraan rel. Sedangkan sistem
rotasional nrerupakan model rnesin disel, rlesin propeler. Salah satu piringan
merupakan model propeler dan yang lainnya adalah roda daya sementara
piringan lainnya ekuivalen dengan n'tassa bolak-balik pada mesin.
0l 1
,.rrr)
o1
0l
4450)
adalah t"nsposc dari nratriks modus [r]'sedangkan

[',r2,] aun [tl(, ] adalah matriks diagonal. Dengan mensubstitusikan
{,1}= [,r]{p} daripersamaan (3.33) ke persamaan (3.35), diperoleh:
mana
{n(,)} =Luf' {O(nl
brl'
Gamhor 3.19
Getaran Mekanik
Sekarang kita akan memodelkan suatu set motor-generator listrik yang

disajikan dalam bentuk sistem dr-ra piringan seperli ditunjukkan pada Gambar
3.20 a.
1,
tm*-:-J
_rA
V VA-. zz--:=:-:-:---jE?/*.
lil
or*
a2 = 0
dan
,o' = k,(l t l, + I / J r). Dengan menggunakan prosedur untuk mencari
mode getar, maka amplitudo relatif pada mode utama adalah:
Akar-akar persamaan tersebut adalah
I
@,_ k, _k,-,otJ, -!
=l-r.r.r,
@: k,-r,t:J, t
"hu1^rlihrdn
\,
:. -
utrruk a=0
rrtrtuk
,=.{t,gtl,* rOQ'M)
Jikaro = 0 dan Or /@, maka kedua piringan tersebut tidak mempunyai

gerak relatif sehingga susunan sistem tersebut berotasi seperti benda tegar.
e:
Dalam
hal ini sistem
,=rtt,@1,+tt11
oombu 3.20
Rotor J1 dan J2 dihubungkan oleh poros dengan konstanta k,. Dengan
nrenjurnlahkan torsi untuk tiaptiap rotor terhadap sumbu poros, diperoleh
persaltaan gerak sebagai berikut:
tersebut bergemk dalam mode nol. Jika

maka piringan tersebut bergerak dalam arah ber-
lawanan seperli ditr-urjr-rkkan dalam bentr"rk mode:
{O,
@rl =
{J,
-J,}
Contoh 3.14
Pada Gambar 3.21 ditunjukkan suatu sistenr definit yang terdiri dari tiga
J,6,+k,(0,- 0r)=o
J16r+k,(0r-0,)=0
(3.40)
buah massa dan 2 pegas. Tentukanlah persamaan gerak dan frekuensi pribadi
sistem tersebut.
Dalam bentuk matriks, persarnaan di atas menjadi:
J,6, +k,(0,
J 16r +
-or)=o
k,(0r - 0,) = o
(3.41)
Gmtlttr 3.21
l';:,)l?,1.1:r-:lll,l=l|,l
Dengan mensubstitusikan @,
diperoleh persamaan Ii ekuensi
-''L
'
I t,
A(r)=lk'
\ ''
Solusi
- -rt@, di mana @,=0,sin(alr),

(3.42)
Kemudian dengan menguraikan deterrninan persamaan frekuensi

tersebut diperoleh:
,'1,'-(*.L))-'
- xz)=0
mrir+k,(xr-x,)+kr(xr-x:)=0
tn,i,
k,-a'Jrll=,,
Persamaan gerak masing-masing massa adalah:
(3.45)
mrir+kr(xr-xr)=0
Dalam bentuk matriks, persamaan di atas menjadi:
lmr
(3.43)
k,(*,
ll
o ol[;,1 lr, -k
"i; ,llt;J.l-:
o'loo,'
o1l-,1 lrl
*]1:l=1;l
(146,
Getaran Mekanik
206
Slstem dengan Derajat Kebebasan Lebih dari
Satu
7o7
Dari persamaan tersebut dapat diperoleh persamaan frekuensi sebagai

berikut:
It, - ,tt,tD'
o@)=l
I
-kt
0
-k
.,1.0 -(lr*L* j.*!)r,

r,, ttt-] tttl n, )
[
(.
,,,,a'
l=O
m,a2l
k,
-k,
-
k,+kr_
Dari persamaan frekuensi tersebut
,,1,0
o
-k?
iper oleh
*(
(
(3.47)
k,t',
Gomhor 3.22
* k,k,*
rrr,zr-, ttttttt.t
o,o,
ttt,rut
Solusi
)I=,
))
.1.l.1,, +k,k,(-J-* t .--L'l]

-lo,(l-* ttt,' I) *0,(\,,,_'
'
ttt, ))
\,,t/r,-, ttttttt] t,t.ttt.r ))
L \,rr,
Akar-akar persamaan frekuensi tersebut merupakan frekuensi natural

sistem di mana salah satunya adalah nol. Dengan cara yang sanra dengan
contoh sebelumnya
x,
di
peroleh perband
in
gan ampl itudo.
(3.48)
X, _kr-m.ral
x3
(a) Poros I dan poros 2 mempunyai kecepatan putaran yang berbeda. Jika
Nr adalah junrlah gigi pada r"oda gigi yang terhubung poros 1 dan N: adalah
jumlah gigi pada roda gigi yang terhubLrng poros 2, tnaka dengan memilih
poros
sebagai referensi, maka inersia ekuivalen poros 2 adalah:
(3.4e)
J)="'J,
di mana n adalah rasio roda gigi:
n=NrlNz
(3.s0)
Sedangkan kekakuan ekuivalen poros 2 adalah:
k,
,2
A2 Kt-ntt0)
Prmgart
Pasangar roda gigi
k2
Mode getar diperoleh dengan menjadikan X1:1, kemudian disubstitusikan masing-masing nilai ketiga frekuensi natural sistem.
ki,
n2
(3.s 1)
k,,
dengan mengabaikan efek inersia roda

menjadi:
gigi maka sistem disederhanakan
J1
f(Jz
3.8 Sistem Roda Gigi

Dua buah poros yang dihubungkan oleh sepasang roda gigi. Hitunglah
frekuensi sistenr jika (a) Efek inersia pasangan roda gigi diabaikan (b) Efek
inersia Jz dan Jr diperhitungkan.
k_o
Kedua poros tersebut terhubung seri maka kekakuan ekuivalen adalah:
l1l
'__ _*____
k"o k,, ki=
alau
k,,,t
,tt k,,k,,
= ---------------=k,, + ntk,.
(1s2)
Getaran Mekanik
3.9 Getaran Paksa
Sedangkan frekuensi pribadi diperoleh dengan cara seperti contoh:
llentuk umum persamaan gerak suatu sistem dengan dua derajat kebebasan
telah ditunjukkan pada persamaan 3.3. Jika gaya eksitasi yang bekerja adalah
A=
(3.s3)
r,6il
harmonik, maka persamaan dapat diselesaikan menggunakan metode

impedansi. Perhitungan numerik untuk sistem dengan redaman lebih sulit,
tetapi kita dapat menggunakan perhitungan dengan komputer.
(b) Jika efek inersia roda gigi diperhitungkan maka terdapat 4 piringan
pada sistem. Momen inersia massa J.r dan Ja dapat dikombinasikan
sehingga momen inersia yang ekuivalen dengan pasangan roda gigi
tersebut adalah:
Jn=Js+rr2J,
(3.54)
maka sistem dapat disederhanakan menjadi:
Dengan menggunakan metode impedansi,
harmonik
mahiks
{F} untuk gaya umum {Q(t)}, di
{F} ."",pukan
fasor
{F}.
kita substitusikan vektor
mana
{F'}={F}ri',
Semua komponen harmonik vektor
dan
{F}
mempunyai frekuensi <ll yang sama. Jika tidak maka kita akan menghitung
untuk masing-masing fiekuensi dan disuperposisikan. Sedangkan {X}

adalah respons harmonik, di mana {x} =
Dengan menerapkan
lVlu,''.
metode impedansi dan memfaktorkan
ul:,:;,
ei''
. persamaan3.2menjadi:
i,:,)l!r,1.',1?, ?:,ll1;,).U:, l;] [#,] =[i,]
(3 s6)
atau
lr -,'u * i,,f,) l7l =lFl
dan persamaan gerak sistem:
J,i,+k,,(0,-00)=o
Persamaan di atas dapat disajikan dalam bentuk alternatif, yaitu:
J oi, + k,,(0* - e,) + k,r(0*

J rir + k,r(0r - 0,,) = 0
0r) = o
k,.-a-tu,.+.itu.,-l
lk,,-r'.u,,,+.iactt
lkr,-tim.,+ jex:t k.,-o-m,,* i^',,J
Dalam bentuk matriks, persamaan di atas nrerrjadi:
l; :.';l?.1.[];:,
o t,)la,J
lo
L,
[j,l=|-I,l,r.rrl
lVr)
LFr-l
atau
-k,,
k,, + k,,
-k,
i,)lil1il
l:,: ;:l [l]=[i,]
(3ss,
Dengan cara yang sama dengan contoh sebelumnya, diperoleh mode getar
dan frekuensi natural sistem.
atau
z(,,,) l7lt=lFl
(3.5tt)
210
Getaran Mekanik
Sistern dengan Derajat Kebebasan Lebih dari
211
lx -,'u * iN) {7}={F}
dimana
zii =
kii
Z(a\
- to'rt,, + iMii
unhrk
ij=l,l
di mana
lr,, o 01
u=lo t't2 ol
adalahmatriks impedansi.
lo o u,,)
Solusi
ft) terdiri dari amplitudo dan sudut fase respons relatif terhadap
gaya eksitast
Fl Dengan mengalikan kedua sisi persamaan 3.58 dengan
fc,+c, -c't o1
c = | -c,2 + ct -.r,
z(r\u ,diperoleh:
Io
(3.5e)
lV}=21,y'lF]1
Untuk sistem dengan dua derajat kebebasan, pers:Imaan 3.59 secara

eksplisit dapat dituliskan dalam bentuk:
V, -zrrFt
-=,:F:
I-.
--z,Ft+=,,7:
t(r)
(3.60)
(3.61)
t(to)
Persamaan 3.57 hingga 3.59 dapat diterapkan untuk sistem dengan n

derajat kebebasan.
Contoh 3.15
_]
frf
={.T-}
Matriks impedansi adalah:
z(a)=lx-r'tt*.iN)
atau
l$,
Pada Gambar 3.23 ditunjukkan suatu sistem dengan

Carilah respons sistem tersebut dalam keadaan stedi.
ct*
k2
IIlr
-c., .rl
I
dan
z;:F: dan I_. _-:,,Ft.*=,,F:

=z:rF, .
kr
c'2
lk,+k, -k2 o1
K=l -k2 k,+k, -ft,
I o -k.t &.,
Dari persamaan 3.60 kita ketahui bahwa zrrzzz.-z,z,rrnervpakan

determinan Z(a\,maka:
j,
Satu
rvt
3 derajat kebebasan.
sul (if
YYY
t,l
t'.)'
-k, - joc,
* i,u(t',
to: trt,
-kr- jrx,
(t . + k,)+ jo(c, + c.,)- o
-k, -
lllr
k, + jox., -
rut
MATLAB kita peroleh fungsi respons lickucrrsi

I N. Datanya adalah sebagai lrrikrrt,
akibat gaya pada nrassa 2, dengan gaya
rr,l
lV\=21,1-'{F\
dengan menggunakan
Gambor 3.23
jtr,
m.
o)
-k,- jax,
sedangkan amplitr.rde respons sistem adalah:
Va
-l- III:
z(to)=l
[,
'212
Getaran Mekanik
nr1:l ; mz:2, n't-j:l, k1=250;k::400,k.,:300; c1:10; cz =5

matriks massa redaman dan kekakr.ran adalah:
ica:I5. Maka
Respon massa
213
akibat gaya 1N pada massa 2
o) lts -i o1
lt o
=lo 2 ol, c=l-i 20 -/il,
o t)
L0
lo -ts
tsI
6so -400 0 1
-4oo 7oo 4oo
"=f o -3oo
kan
3oo
Kita akan mencari respons dalam domain frekuensi dengan menggunaMATLAB, dengan listing prog?m sebagai berikut:
c1f
Respon massa 2 akibat gaya 1N pada massa 2
cl-ear
k1=100;k2=k1;k3=1. 5*k1 ; k4=k1 ; k5=] .2*kL; k6=k1,.
K=[k1+k4+k6 -k4 -kG;-ka k4+k5 -k5;-k6 _k5 k3+k5+k5];
M=[0.5 0 0;0 1 0;0 0 j_.5];
c1=0. 001*k1 ; c2=0;c3=0. 001*k4 ; c4=0. 0012*k2;c5=0;sg=

0
.002*k2;
C=[c1+c4+c6
w=0:0.01:60;
-c4 -c6;-c4 c4+c5 -c5;-c6 -c5
F=[0;1;0];
for i=1: length (w)
D=-w( i) . ^2. *M+sqrt (-1) . *w(i)
XX=inv (D) *F;
c3+c5+c5],.
. *C+K,.
30
x1(i)=abs(XX(1,1
x2(i)=abs(XX(2,1
x3{i)=abs(XX(3,1
Gqmhar 3.24
Contoh 3.16
end
subplot
semilogy
211 )
(w, x1
Litle('Respon
massa
subplot(212)
semilogy (w, x2 )
1 aki-bat gaya 1N pada massa 2')
title('Respon massa 2 akibat gaya 1N pada massa
2,1
Misalkan suatu mesin berputar pada kecepatan konstan yang kecepatannya

dekat dengan frekuensi pribadi, maka akan tin,bul getaran yang tinggi, yang
disebabkan kondisi resonansi, dan jika sistem orisinil terdiri dari rtoSSs flr1
dan kekakuan k; dan jika tidak dimirngkinkan untuk mengubah m1 dan k1,
jika efek gaya sekunder diabaikan, (a) Tunjukkan bahwa peredam dinanrik
yang terdiri dari m2 dan k2 dapat mengatasi masalah getaran. (b) Ganrbarkan
kurva respons sistem jika diasumsikan rn2/nr1:0.2. (c) Selidiki efbk rasio
massa mr/mr.
214
Getaran Mekanik
Dari persamaan
pada frekuensi
dihasilkan
J4,
*,,,,.,
Vt
at=
(iii) diketahui bahwa amplitudo
rtf, t ,U.
215
Xt
al<an
bernilai nol
Jika kita tentukan kllm;k2/m2, maka akan
langmendekati nol pada fukuensi resonansi sistem orisinil.
(b) Persamaan fiekuensi yang diperoleh dari persamaan

menjadi:
ry..'
k,k,
-l(r*
Ll.
k,
k,
) "r, *'rr, l.r,

k,
k,
(ii)
diuraikan
+r=o
Karena k, / kt = ilt, / m,, dan rasio frekuensi didefinisikan

, = olrtFJ r\ = *tJ - ,rrr. Maka persamaan frekuensi dapat
disederhanakan nrenj adi
Gamhar 3.25
ra
Solusi
ttt,i, + k,x, + kr(*,- x,)=
tu,i, +k, (r., - x,)
m,')r:
=o
bentuk:
F",,
sinal
=0
(i)
Dengan menggunakan metode impedansi dan gaya eksitasi yang bekerja
adalah harmonik. kita substitusikan
xi=Viei'n
pada persamaan gerak.
Dari persamaan (i) diperoleh:
lr,**,-aitn, -k.
-t,
k, - ot
ttt.
I
)
[;] tll
(i
i)
Dari persarnaan (ii) diperoleh:
x,
+ m, /
(v)
Dari persamaan (iii) dan (iv), maka respons sistem dinyatakan dalam
-(2
=4-(r.-r',,,r)q,,
a@|-
(iii)
dan
*'=i-1r'ro'."'
(iv)
v,
D ttt.nl
,'q
I
ra
-r:
-(2+m./m,\i +t
-=V'
I
k,
r'-(2+m./m,)r:
+t
\,/
-=
216
Getaran Mekanik
t?sFsF
hlw{*r} il**$t*
ra$rd
rrvt** U.:
r)
title ( ' Kurva Rasio massa vs rasio frekuensi')
axis([0 1 0.5 1.71)
grid
ylabel ( 'Rasio tunplit.udo' )
,'i
{'.
xIabel ( 'Rasio Frekuensi'
.$
.6
217
f j-gure (2 )
plot (m12,
......!t..
,l
Satu
plot (r,A1, r,A2, 'r-. ' )

tit.le(' Respon harmonik dengan rasio massa 0.2')
axis(t0 3 -6 4l)
grid
y1abe1 ( 'Rasio Amplit.udo' )
xlabel ( 'Rasio Frekuensi' )
m12= (r .^4+t) . /r.^2-2;
Slstem dengan Derajat Kebebasan Lebih dari
u
F3s*is
frsl'*rriil
- ot
Jf,Ti
Catatan
Terhadap sistem yang berputar pada kecepatan t"esonansi biasanya dilakukan
penambahan massa atau pengurangan kekakuan struktur dengan batasan

selama kekuatan struktur dapat menahan beban statiknya.
kuBa Rsrrq mossa vs raiilo frtlhwBnl
Jarang sekali kasus penambahan peredam dinamik sepefti pada contoh.
14
3.10 Simulasi dengan Menggunakan Matlab

-*
Pada sub-bab
ini
akan disin-rulasikan sistem satu derajat
kebebasan
menggunakan bahasa penlogr"man MATLAB. Kita akan gunakan model

sistem tidak balans seperli ditunjukkan pada gambar berikut:
61
e
0.8
o o'1 il ? o'3
tu*,oo",1""uJ
"
r1.r
o-a
clear all
clf
r=0:0.005:3;
A1=(1-r.^2) . / (r.^4- (2+0.21 .*r.^2+Ll
A2=1. / (r.^4- l2+0.2\ .*r.^2+1,1 ;
figure ( 1 )
Gomhtr 3.26
Derajat Kebebasan Lebih dari Satu
Getaran Mekanik
218
Kita kemudian akan melakukan simulasi dengan menjalankan program

sim2dof. Pada progam dimasukkan nilai redaman struktur 0.002 K, karena
Response
pada umumnya dan dengan data-data kekakuan:
kr
k: :4kN /
:5kN / m;
mt= l0kg
rtt
m, = l9kg
'
Maka dengan menggunakan cara-cata seperti pada contoh sebelumnya

dengan menguraikan diagram benda bebas dan kemudian menurunkan
persamaan gerak diperoleh matriks massa, kekakuan dan redaman sebagai
2.5
berikut:
ro 01
L0 t0 )
I qooo -4ooo1
l-4000 4000 )
Dengan melakukan perhitungan yang telah dijelaskan maka akan kita

peroleh frekuensi natural
or = l3.35rud /
dan
a\
= 33.5rad / s
Kemudian akan kita lakukan simulasi dengan kondisi awal
dan mode getar:
'
rro = l00rn m dan
I rl
dan
u.={
'
l-0.5s42
u.8042 )
xzo
='L00nun
Response
3.10.1 Getaran Bebas

Dengan nrenggunakan prograrn sim2dof, kita akan coba dengan sirnpangan
awal 80 inrt pada massa l, dan simpangan awal nol pada massa 2, yang
dinotasikan xro = l00
rltrl
dan x,o = 0 tput
>> sim2dof
Jumlah data ? 4000
Amplitudo gaya pada massa 2( N ) ?
frekuensi getar ?
Skala aniinasi ? 3
Simpangan
Kecepatan
Simpangan
Kecepatan
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
awal ml- ?
awal m1 ?
awal m2 ?
awal n12 ?
100
0
0
.."-........,-...<
Getaran Mekanik
220
Frekuensi Getar
3.LO.2 Simulasi Getaran Paksa

Dengan menerapkan metode sebelumnya kita dapat mengetahui bahwa
frekuensi natural sistem adalah att=l3.35rud/s dan at,=33.5rad/s.
Kita akan melakukan sinrulasi getaran paksa sistem 2 derajatkebebasan pada
frekuensi eksitasi or = I 0 md/s, ot = 13.4 radls, rrJ = 20 rad/s, ro = 34 rad/s
dan
ctl
3.4 rad/s
o246810121416
= 50 rad/s.
Frekuensi Getar
co= I
7'lt
Re6poN
r.tr=
l0 radls
>> sim2dof
Jumlah data ? 4000
AmpliEudo gaya pada massa 2( N ) ? 100
frekuensi getar ?
10
Skala animasi ? L.4

Simpangan awal ml ? 0
Kecepatan awal m1 ? 0
Simpangan awal m2 ? 0
KecepaLan awal m2 ? 0
Amplitudo getar adalah sangat besar karena dekat dengan frekuensi

natural pertama sistem. Terlihat bahwa perbandingan amplitudo x2 terhadap
x1 adalah mendekati
,"1 "}
' ={u.8042
)
,,,
Frekuensi Getar co=20 rad/s
68
Response
Pada kasus ini tidak ada beda fasa antara respons dan gaya eksitasi,
sedangkan mode getar dapat diperiksa dengan cara yang telah dijelaskan dan
contoh soal. Dalarn hal ini karni serahkan pada pembaca untuk memperoleh
mode getar dan bandingkan dengan simulasi.
Getaran Mekanik
272
Frekuensi o=34 rad/s
2?_3
I-ISTING PROGRAM ANTMASI2 DERAJAT KEBEBASAN

Unbalarce Force
t sim2dof
tProgram Aninrasi
ini
menggunakan metode Runge
Kutta
disp '
******************************************************
diSP I * PROGRAM ANIMASI TWO DEGREE OF FREEDOM
*r
345
Fespoose
disp I *
OIeh : RamsesYHutahaean
*r
disp
****************************************
**
*******
** * *
c1f
clear
n=input('Jumlah data ? ');
t=0 . 0;
dt=0 . 001;
Dan terlihat bahwa perbandingan amplitudo x2 terhadap xr adalah
mendekati
,. ={
'
/ i
14=[10 0;0 10];K=[9000 -4000;-4000 4000];

C=0.002. *K;
xl-0=input 'simpangan awaf m1 ? ') ;
l-0.5542 )
ff2=input(' Arnplitudo gaya pada massa 2( N ) ? ');

ff= [0 ; ff2) ;
ww=input (' frekuensi getar a ') ;
sc=input (' Skala animasi ? ') ;
o=50 rad/s.
Unbalame Folcs
2.5
Responss
vl-0=input 'Kecepatan awal m1 ? ');

x20=input 'Simpangan awal m2 ? ');
v2 0=input 'KecepaLan awal m2 ? ');
y= [xL0 ;x20) . / ]-000 ;
v- [v10 ;v201 . / 1000;
for i = l-:ni
t1=t;
xl-=x;
v1=v;
f 1=i-nv(M) * (
l0;ff2*sin(ww. *t1)l -C*v1-K*x1)
t2=L+dL/2;
x2=x+v1.*dL/2;
v2=v+fL*dt/ 2;
f 2=inv(M) * (sin
L3=L+dt / 2 ;
(ww.
*t2 ) . *ff -C*v2-K*x2l
224
Getaran Mekanik
xYBox2=t
x3=x+v2.*dL/2;
v3=v+f2.*dt/2;
f3=inv (M) * ( sin
(ww. *t3
*ff-C*v3-K*x3
1.30
1.30
1.30
1.6
1.6
1.30
t4=t+dt;
x4=x+v3 . *dt;
v4=v+f3 . *dt;
f4=inv(M) * (sin(ww.
t=t+dt;
*t4) . *ff-C*v4-K*x4);
v=v+dt/6 . * (ft+2 . * f2+2 . *f3+f4 ) ;

x=x+dt/ 6 . * (vl+2 . *v2+2 . *v3+v4);
(i ) =v (1 , 1)
wv2(il=v(2,11
xx1(i-)=x(1,1)
xx2 (i) =x(2,1)
0.20
0.30
0.30
0
.20
0.201;
(xx1) ;max (xx2 ) ] ;
am=max(aa);
/L;
:, t)
] +L ;Y2= [xyBox2 (
:,2) l;
ddx=1.15; ddy=9.25,
=0. 08*sin (ww*t ) ;

dy( i I =-0. 025*cos (ww*t.
f fk(i) =tf.2*sin(ww*r) ;
end
p=length(xx1);
for j=1'P
tk(i ) =Lt (j
fk(j)=ffk(j);
0 .225
0 .2'7s
0.25
0.251;8 panjang pegas
yykl ( j ) =xx1 (j ) ;wk2 (j ) =xx2 (j ) ;

psxl=pegasl ( : ,1) * (l-+xr1 ( j ) ) ;
p="2=p"g"s2 ( ;,1) * (1+xr2 (j ) ) + (0' 3+max(psxl-)
s12q(psxl ));
psyl=pegasl(:,2);
0.25
0.2s
0.27s
0.225
0 .275
pegas2=pegasl;
psy2=PsY1;
cx1=X1+sc*xx1 (j ) ;
cx2=x2+sc*xx2 (j ) ;
xp1= [psx1 ; cx1] ;
xP2= [Psx2 ;cx2);
ypJ.= [psy1; Y1]
xYBoxl=t ...
0.00
0.00
0.00
0.3
0.3
0.00
0.3
0.3
Q.25
X2= [xyBox2 (
dx(i)
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
0.50
0.60
0.70
1.00
...
xr2= {xx2-xxL) /L;

x1= [xyBoxl ( t ,1) ] +1;Y1= [xyBoxL(: ,2)
wvl-
Pegasl=t ...
aa= [max
L=1;
xr1=xx1
tt(i)=t;
225
.25
0 -20
0
0.30
0.30
0.20
0.20
0.20
0.251 ;
1rp2= [psy2
;Y2)
;
;
sy= [max (xp2 ) -0 . ]-5+dx (j ) I
uy=[0.25+dY(j) ];
pxt=[0;0;0;xP1;xP2);
pyt=
[o
.2 ; O. 3 ; 0. 25 ;yp1- ;Yp2)
if ff2==0
*ones
226
Derajat Kebebasan Lebih dari Satu
Getaran Mekanik
subplot. (211)
6=p1ot (tk,Wk1,'
3.11 Soal-soal untuk Dikeriakan
k-', Lk, y1yk2,' r.','EraseMode','background' ) ;

set (h,' lineWi-dth', 1.2) ;
axis ( [0 n*dt -1.1*am 1.1*am] )
tiLle('Response')
1f j=-p
grid
l.
Untuk sistem seperti ditunjukkan pada gambar berikut, tentukanlah (a)

Persamaan gerak sistem. (b) Frekuensi natural. (c) Mode getar.
fn1=2lr ltllz = ITll k;:k3=k; kz:Zk.
end
subpl,oL (2121
[=p1ot (pxt, pyt, 'k','EraseMode','background'
);
Gmthsr 3.27
set (h, 'lineWidth' ,3 ) ;

axis ( t0 4 0 .1 .32) )
2.
axis off
Untuk sistem seperti ditunjukkan pada gambar berikut, tentukanlah (a)

Persamaan gerak sistem. (b) Frekuensi natural' (c) Mode getar'
drawnow
else
subplot (311)
5=p1ot (Lk, fk, 'k' , ' EraseMode ' , 'background' ) ;
set (h, 'lineWidth' ,1) ;

axis ( [0 n*dt -1, .1-* f f2 L -t* f f2] )
title ( 'Unbalance Force ' )
subplot(312)
h=p1ot (tk, Wk1 , 'k- ' , tk,yyk? , 'r-
.','EraseMode','background' ) ;
axis ( [0 n*dL -1.1*am 1.1*am]
ti_t1e('Response')
Gombsr 3.28
(a)
3. Untuk sistem seperti ditunjukkan pada gambar berikut, tentukanlah
getar'
(c)
Mode
natural'
(b)
Frekuensi
subplot(313)
h-plot (pxt, pyt, 'k- ' , uxdx(j ),0 -25,'bo',ux,uy,' ro','EraseMode','background'

t
axis(t0 4 0.1 .321)
axis off
o.5L
);
drawnow
I pause(0.01)
end
end
Gombur 3.29
228
4.
Getaran Mekanik
Jika pada sistim gambar 3.29, diketahui k:1000 N/m, m:l kg,
L:0.5m gambarkan kurva FRF jika diberikan gaya eksitasi pada
massa 2m, F, = 50 sin at
7.
et (0) = e, (0) =
Dengan menggunakan MATLAB, gambarkan kurva FRF sistim

tersebut.
5.
Untuk sistem seperti ditunjukkan pada gambar berikut, tentukanlah

(a) Persamaan gerak sistenr. (b) Frekuensi naturar. (c) Mode getar.
Jika pada sistim Ganrbar 3.31, diketahui k=1000 N/m,

:0.012 kg.m dan kondisi awal
279
m;:l
kg. rrc
dan 0, (o) = e, (o) = o
Dengan menggunakan MATLAB, gambarkan respon sistim tersebut.
8.
Pada gambar berikut ditunjukkan suatu sistem di mana pada massa 2

terdapat massa tak imbang me. Jika kondisi awal nol, tentukanlah (a)
Persamaan gerak sistem. (b) Frekuensi sistem natural.
ao
Gsnthtr 3.32
9.
Jika pada sistinr gambar 3.32, diketahui k':3ggg N/m, k2:2500 N/m,
k::3000 N/m, m1:2 kg, m2:3kg, ffie :0.01 kg.m dan kondisi awal
*,(0)=rr(0)= 0
Pada gambar berikut ditunjukkan suatu moder arat untuk praktikum
getaran sistem dua derajat kebebasan di mana pada salah satu massa
diletakkan massa eksentrik, dengan eksentrisitas me. Tentukanlah (a)
Persamaan gerak sistem. (b) Respons sistem daram keadaan stedi.
*,(0)=,t, (o)=0
Dengan menggunakan MATLAB, gambarkan kurva FRF sistim
Gombtr 3.30
6.
dan
tersebut.
10.
Ulangi soal no 9, jika
a. x,(0)=0,
=0.005 rr dan i'l (0)= *,(0)=0
,., (0)
b. *,(0)=r.,(0)= 0,
I
l.
dan
*,(0)= 0.4 ttt, ir(O)= 0
Pada gambar berikut ditunjukkan suatu sistem di mana pada pondasi
terdapat eksitasi berbentuk gelombang segitiga. Hitunglah respons

kedua massa tersebut. Gambarkan juga bentuk responnya jika m: l0
kg, x1(t) = 2 nrm; T:0.2 detik.
IIlr
Gombor 3.31
230
Getaran iltekanik
BAB IV
BERBAGAI METODE
UNTUK MEMPEROLEH FBEKUENSI

NATURAL
Gaafisr 3.33
12. Ulangi soal No. I I untuk
T:l
detik dan
T:4 detik.
13. Pada gambar
berikut ditunjukkan suaru mesin torak yang diletakkan

nrenggunakan data-data seperti pada
contoh soal pada Bab 2, yaitu massa ekuivalen torak mB = 2kg, dan
massa total mesin adalah 30 kg, kekakuan k = I B0 kN/m, dan
redaman c : 300 Ns/m, jari-jari engkol adalah e=0.07 m, dan panjang
conecting rod L = 0.28 m. Jika efek gaya sekunder diabaikan, (a)
Hitunglah respons sistem dalam fungsi frekuensi o. (b) Jika putaran
mesin torak 1000 rpm, gambarkanlal, respons sistem dalam domain
waktu. (c) Ulangi soal b untuk putaran mesin torak 1800 rpm.
di atas pondasi mesin dengan
J"iq
Frekuensi natural suatu sistem getaran merupakan salah satu per-timbangan

utama dalam analisis dinamik. Ada banyak nretode yang dapat digunakan
untuk mencari frekuensi natural. Metode Rayleig yang disederhanakan dan
persarumn frekuensi telah kita uji pada bab sebelumnya. Teknik atau metode
tambahan akan dibahas pada Bab 5 dan Bab 6. Pada bab ini akan disajikan
(l) Metode sederhana yang dapat dilakukan dengan perhitungan manual. (2)
Teknik matriks transfer yang digunakan untuk struktur besar dan masalah
yang rumit yang mana kita harus menggunakan bantuan komputer'
4.2
,'*:l
t4li,:3
4.1 Pendahuluan
Dunkerley mengemukakan pendekatan untuk memperoleh frekuensi natural

dari sistem multirotor. Hasil perhitungannya akan baik untuk sistem dengan
mengabaikan redaman dan frekuensi harmonik akan lebih tinggi.
l:1,3
I\I
kr.
Persamaan
Perhatikan sistem getaran bebas sistern tak teredarn. Dengan menligunakan koefisien pengaruh dari persamaan
li2,'3
Gonbur 3.34
14. Ulangi soal No. 13 dengan memperhitungkan efek gaya sekunder dan
dengan menggunakan MATLAB gambarkan respon sistim tersebut.
{q\ =1d,,) {-rtrQ\
(4 l)
di mana {q} adalah vektor perpindahan, [d;l adalah matriks fleksibilitas. tlarr
l-,r4\ adalah vektor gaya inersia. Pada sebuah mode utanra gclrttittt,
232
Getaran Mekanik
defleki {q}
adalah harmonik dengan
liil : {-.tnl.
Dengan mensub-
stitusikan persamaan tersebut pada persamaan di atas maka akan diperoleh:
{d =1a,,1 {,',,,q1
(4.2)
Mari kita ilustrasikan nretode tersebut untuk sistem dengan dua derajat
kebebasan. Dari persamaan 4.2 diperoleh:
Berbagai Metode Untuk Memperoleh Frekuensi
1",)=l:;,:',:,,:,)15 ::,',i,)
Kemudian kita bagi persamaan tersebut dengan rrl2 dan kita
r l)fa) *-L=o
-ld.a)l;)*w=o
l;)
@.7)
Dengan menyamakan koefisien lltti2 pada persamaan 4.6
dan
persamaan 4.7 diperoleh:
!.!={l(D;
,,ttt,t
ll
+d,,ttt,
Jika frekuensi or1 lebih kecil dari rlt2,

I
:;=tl
SUSUN
233
( r\' (
ot
(4.3)
Natural
(Di
ffok? I /
a2, << I
ai
dan
,,m,+tl ,,m,
kembali sehingga diperoleh:

Persamaan ini merupakan persamaan Dunkerley. Sedang untuk sistem
multi derajat kebebasan, persamaan tersebut menjadi:
l*'0,,"', -rt,,rtt, lIn,.1-rr,

=L'-l
-r,,u,,
(4.4)
- n,,,,,,)L"l
-ct
"
(4.s)
.tn:I=
iiltli
di mana
u,,u,.(rt,,tt..
-tt,,tt.,\=0
atau
akibat satu unit gaya
--Kii= --;
oi;
<oii adalah
frekuensi natural suatu sistem pegas-massa ekuivalen.
Maka bentuk altematif persamaan Dunkerley adalah:

(4.6)
Kita asumsikan o1 dan ol: adalah frekuensi natural. Dengan menfaktorkan persamaan4.6 maka akan diperoleh:
(t-ll
[+-4)=,
,i )-"
[,' ,i ) l,'
(4.8)
i=t
pada lokasi yang sama, kuantitas d;;m;; karena aksi mi; saja, sedangkan efek
inersia massa yang lain diabaikan. Karena d;; merupakan kekakuan yang
berbanding terbalik dengan k1;, maka:
d
atau
(*)' -(tt,,nr, *u..,,)(+)*
+d,,,,nt,,=ld,,ttt,
Koefisien pengaruh dir adalah defleksi di titik
""" "ttt' lr, , ='

-,,,,,,,, ) - t,,,,,,]L;1.J
l4
.,tn, +........
(Di
Sehingga persamaan fi'ekuensi sistem adalah:
A(a\ =l''
li
:;=d,,ut,+cl
I i]
I
I I
--i-;*--;*........*-;-=
I--toi;
aru i=t
ai oi t oi:
(4.t))
Contoh 4.1
Sekarang akan kita coba mencari frekuensi natural suatu balok kantilcvcr
seperti ditunjukkan pada Gambar 4.1.
Getaran Mekanik
234
Berbagai Metode Untuk Memperoteh Frekuensi
+IL
Natural
---p
215
ll
#l
Gambar 4.2
Gemthar 4.1 Balok kontilcver
Elemen massa balok pada gambar adalah:
dm=
r*,
r:fiP
-(;)'
[,[;)'
L*1,,,,,
33
=-iltx
2g0
)l'
tttl'\
3El ,.2
*nor-=Er,ûu
,,1
Kemudian dengan menyamakan energi kinetik rnaksimurn dengan

energi potensial maksimum, diperoleh:
Sedangkan fiekuensi natural balok kantilever dengan massa rn adalah:

o2,,
= I2.724
trlL
33 ,,
7*nrurx,,,,.,
l3EI
jl
Jika m1=2m, maka diperoleh:
* mL' =0.7453"'LEI
ati 3El 12.72 EI
,
xi,,n.,
ET
"'
I ut,l;' mt
ati 3EI I 2.72 EI
1-
33 -, l3EI )
=17;xi"'
V5trt*i"n'
"
nttL
Den gan men ggunakan persamaan Dunkerley, diperoleh:
2E
a2 = 12.72
3EI
, =---i
oir
.)
U =lb'u,,,.,
:l-
Frekuensi pribadi balok kantilever dengan massa terkonsentrasi pada

ujung bebas adalah:
dC
=i + o{+
Solusi
rilL'
Contoh 4.2
Carilah frekuensi natural suatu balok kantilever yang pada ujungnya

terdapat massa terkonsentrasi m1.
2nrE
ot= l'l5B
4.3 Metode Rayleigh

Pada Bab 2 dan Bab 3 kita telah menerapkan metode Rayleigh untuk sistcnr
satu derajat kebebasan. Metode yang sama juga dapat digunakan pada sistcm
diskrit. Metode tersebut digunakan dengan asumsi (1) Sistem tersebut adalah
konservatif, dan (2) pada mode utama, energi potensial maksimunr adalalr
sama dengan energi kinetik maksimum.
Getaran Mekanik
236
Suatu sistem diskrit mempunyai mode getar sebanyak derajat

kebebasannya. Hal penting yang perlu dilakukan adalah mengasumsikan
mode dinamik atau vektor mode getar untuk memperkirakan frekuensi
naturalnya. Secara umum metode Rayleigh digunakan untuk memperoleh
frekuensi fundamental karena vektor modus getar untuk frekuensi yang lebih
tinggi lebih sulit untuk diperkirakan. Jika bentuk modus yang diasumsikan
adalah bentuk modus dinamik eksak maka frekuensi yang dihitung juga akan
eksak. Jika modus yang diasumsikan tidak eksak maka hal ini ekuivalen
dengan penerapan penambahan batasan pada sisten-r getar sehingga frekuensi
yang dihitung akan lebih tinggi dibanding frekuensi sebenamya. Dengan
demikian metode Rayleigh cenderung menghasilkan nilai frekuensi yang
lebih tinggi dari yang sebenamya. Pada Bab 5 dan Bab 6 akan ditunjukkan
suatu asumsi tepat sehingga memberikan hasil perhitungan yang
iMetode Untuk
237
Frekuensi NaturaI
asumsikan bahwa massa poros pada Gambar 4.3a diabaikan.

Energi potensial sistem adalah energi regangan pada poros, yang merupakan
ke{a yang dilakukan oleh beban statik. Energi potensial maksimum U,,o.
Kita
adalah:
(4.10)
Uur* = !(m,y, + tlt)Y1 + m3Y3)
di mana m;g adalah beban statik dan yi adalah defleksi pada rotor i. Untuk
sistem yang berosilasi harmonik, energi kinetik maksimum T,,,, akibat rotor
adalah:
4uo* =
)(,,ri
+nLY:*"',Yi)
(4.11)
di mana at adalah frekuensi osilasi. Dengan nrenyamakall u,,* dengan T,,r'
memuaskan.
dan dilakukan penyederhanaan, dipetoleh:
. g(,ury, + ttl,y1 + m3y7)

@=@
(4.tZa)
atau
nrrS
r:13$
l!l; $
(4.12b)
Perlu dicatat bahwa persamaan tersebut diturunkan dari poros dengan

defleksi lateral.
I1l1$
Contolt 4.3
Suatu poros berpenampang seragam dengan dua piringan ditumpu bantalan
pada kedua ujungnya seperti ditunjukkan pada Gambar

c
Gamhor 4.3
Biasanya defleksi dinamik diperkirakan dari defleksi statik. Anggapan

ini tidak selalu benar. Perhatikan suatu sistem multirotor yang ditunjukkan
pada Gambar 4.3a dan defleksi statik terkait pada Gambar 4.3b. Tetapi untuk
ii.t"m yang bergetar pada frekuensi dasamya, maka bentuk defleksi yang
terjadi adalah seperti ditunjukkan pada Gambar 4.3c.
44,
Asumsikan
defleksi statik sama seperti ditunjukkan pada Gambar 4.4b. carilah frekuensi
dasar sistem tersebut.
238
Getaran Mekanik
Berbagai i,letode Untuk Memperoteh Frekuensi
Natural
2]9
Perhatikan suatu sistern definit seperti ditunjukkan pada Gambar 4.5.

60 kg
40
kg
J ,6, = -k,t(q
- CI2)
J 2ii2 = -k,, (0,
- e,)-
(4.13)
k,2(02
q)
,6, =-k,2(q -e2)
Kita assumsikan bahwa sistem bergetar harmonik pada salah satu mode
getar utamanya dan kemudian kita substitusikan d, = @i
sin
ail,
sehingga
diperoleh:
-to'J
,@,
=-k,,(@, -@r)
-ro' J r@, -- -k,, (@, - @,) -
k, 2
(q - @t)
-at'J ,@r=-k,:(@r*@r)
Gomhsr 4.4
Dengan mengabaikan rrulssa pofos dan menerapkan persamaan 4.9,

diperoleh:
,,
_ ,.u _loo(o.oz)
loo1o.oz1'
at
= 128.2 rad / s
ts* (o.tz\7t o-'

+ 4o * (o.tz)')t (16
+
= r 6434
atau 1225 rym
Gombor 4.5
Penjumlahan persamaan gerak tersebut menghasilkan:
4.4 MetodeHozler
Metode Hozler adalah suatu metode sistematis dengan menggunakan
tabulasi. Metode ini dapat diterapkan secara luas, dapat diterapkan untuk
sistem gerak linier maupun gerak rotasi, teredam atau tidak teredam.
Prosedumya dapat diprogram dengan menggunakan komputer.
Metode ini mengasumsikan frekuensi perkiraan. Solusi diperoleh jika

frckuensi yang kita perkirakan nremenuhi kondisi batas. Biasanya kita akan
melakukan proses iterusi (tt"ial and en'or) akan kita peroleh frekuensi dasar.
'l rbulasi juga akan menghasilkan mode getar sistem.
J.
lJ,@,at' =0
Untuk poros dangan n piringan, maka persamaan menjadi:
x.
lJ
,@,ri =0
Untuk memulai tabulasi, (l) Kita akan mencoba memilih suatu

frekuensi coba-coba dan kita pilih @r = I . (2) Hitung @2 dangan
240
Getaran Mekanik
menggunakan persamaan perlama.
(3) Hitung @,
dengan menggunakan
persamaan kedua.
Contoh 4.4
&
@:=@,-ro'J t@t/ktt
r'
241
Carilah frekuensi natural dan tentukan juga mode getamya untuk sistcnr
yang ditunjukkan pada Gambar 4.8.
@r=l
@, = @t
Natural
(J t@t + J,@,)/ k,,
@r,@: dan @: kita substitusikan pada persamaan 4.11 untuk

memeriksa apakah kondisi batas terpenuhi. Jika tidak terpenuhi maka nilai ro
yang baru kita asumsikan dan proses diulang. Persamaan yang kita gunakan
untuk memperoleh @: dan @.r dapat kita generelalisasi untuk sistem dengan n
piringan sebagai berikut:
Nilai
@,=@i-r- .9-*lL,o,
Kr(
1-11
Gnrnbor 4.8
Datadata:
j=2,3,......,n
i=t
Jika frekuensi yang dipilih bukan frekuensi natural maka persamaan

4.12 tidak terpenuhi sehingga akan ada torsi residu pada piringan terakhir.
Hal ini ekuivalen dengan suatu kondisi stedi getaran paksa. Suatu tipe torsi
residu vs co' ditunlukkan pada Gambar 4.6.
kg.*'; J3 = 0.5 kg.m2; J,r:0'1 kg'm2

:
kr = 15 kN.m/rad; ktr :30 kN.rr/rad; k11 15 kN'm/rad;
Jl
:0.5
kg.*';
Jz:0.1
Solusi
Tidak ada prosedur standard untuk menentukan perkiraan awal frekuensi.
Sebagai suatu perkiraan awal (initiol triol), kita asumsikan suatu sistem
ekuivalen yang terdiri dari Jr dan (Jr+J4) yang terletakpada kedua unjung
poros. Sedangkan poros tersebut mempunyai kekakuan k11 dan k,2 yang
terhubung seri.
k,=
t03
=
l/k,,+l/k,, l/15+l/30
l0
kNm
/ rad
dari persamaan4.46,maka frekuensi trial (perkiraan awal) adalah:

Gombor 4.6 Torsi rcsidu vs
k,/J,+k,/(lr+lr)
ri
=
=
Gombor 4.7
191.5
reul / s
242
Getaran Mekanik
Kemudian kita akan n'relakukan langkah-langkah berikut:
(bico=tS9 rntl
Kolom 3: Hitung J,@,ot2
I
!
I rad
:18336lkN'nt
Kolom 4: Jumlahkan angka-angka di kolom 3
Kolom 6: Kolonr 4 dibagi kolom 5
.l
18.3361 kN.m
kr
I r.3(i0,r
l1.B6t)i
l 190:
-0.(i$
I ?. I
ig,l
I5
30
0..(::6
.t.:156
l.s
J@tt2
0.5000
l.0t)00
0.1000
0.5 000
0 1000
-0.1907
-lb-s'-rr,r,r,
.T
1.2224 rad
56
kN
ri
J ,@,
/ k,,
6: Kolom 4 dibagi kolom 5 -
I.0000
0.lii0ri
-0.1$-l"t
0.5000
-0.:-,5-18
0.1000
-1.001
Jtrf()'
k,
f r,0,r'
l$.ll6l
l5
l.ll-1{
0,58{0
-1,1.186:
Il.i195
l.:Jl I
j0
It
0,
.J,615?
.0.8919
1.0000
l$.3J61
0.l00tf
-0.1131
-0,s156
0,5000
-0.$061
0.1000
.0.9$$:
0ti
0.1361
Tor'si resirhr
\ JtJl(r'
lir
1s-tci,rf
l
-ll.l09l
i
-.1.,i: Bt
I - :(i6l
l-r
l=
.r0
0. 5 ?r)-l
1109
L r(tl5
0 14lE
l5
l3+.1
0.1+63
Tolsi lesirlu
rrd
r.0n00
l?.8:lt
0.5000
0.1000
-t
0.5 00{J
-0 1901
-0.:615
0.
l00fi
-0.9999
5-..(:)ra2
l.:r
l5
-0 6186
,l
0.
-li.6lll
l:851I
l1 l?15
J. (i l.i
--1.:699
-0 00sri
JQ)
trt2
1-.-rc),r,
lr-
,.I
-(
{.r
t5
l90l
i::4
0.3_r:l
Tc,r'sr resirlu
Dari tabel terlihat bahwa baris ke 4 dan kolom ke nilai terkecil adalah
pada tabel d. Dapat kita simpulkan bahwa frekuensi natular peftama adalah
@r = 188.95 rad I s. Kemudian kita akan mencari frekuensi natural kedua
c,rll{.]S
rad'
h,
,-t
0.5000
-(r. (i5
gurakiil ro=I9l.i Lad'
YJ0rrr2
r6{il
di
-{r
dan ketiga dengan cara yang sama.
Kita akan melakukan iterasi dengan menggunakan rrl=191.5 radls
-^l
,'Ql0t2
0.-iti(i0
(17.5205 kN.nr/30
Pada baris ke-3 dan ke4, kita lakukan hal yang sama. Dari tabel (a)
terlihat bahwa torsi residu adalah : -0.8919 kN.rrr. maka kita akan mencari
nilai lainnya, yaitu ro:189 rad/s sehingga dipcnrlelr torsi residu -0.0255 kN.
Kita ulangi proses hingga torsi residu mendekatr rrol.
dengan me
l8S.9,r
kN.m)=9"534 tu.
me
iteluqi
ial fiita akal melaliukan
-_1.5?ll
).
nt
Kolom 4: Jumlahkan angka-angka pada kolon, 3 : 18.3361-0.8156:

17.5205 kN.m
Kolom
t63-l
-0.1199?
b-
Kolom 2: @: = @, - Pwttiran k,, atau @, = @, Kolom 3: Hitung J r@rtt2 = -0.8I
-0.
l:
-r. (ii l:
frFlXS.!
138--{ r'a{[s
r'at}
Baris 2:
.l
!/(:r(rr-
CI
,.I
Kolon'r 2: Asusmsikan@1
24J
Baris 1:
Natural
(t.5000
0.r000
3
0.5000
.l
0.10(r0
-4.9998
2,1.996i
1=-r,lnf
kr-
89.9940
l5
5.9996
().00?3
30
0.t)00:
15
4-19.911,1
-4{9.94$;-i,"0i ?:
-79.9966
Torsi residu
J@al
YJG)ro2
l-lr,r'
b-
89.99-{0
-E9.9869
.449.95 JS
Jtr(rr'
rad, s
0.
l81J
1.0000
..1.9996
JQ)ro2
!.
Tolsi rexidu
,.1
1.0000
- 15.8103
_1
0.5000
0. I 000
0.5000
0. I 000
- t -0022
I
3
:.36:l
{,
S{l
-i9?.33 l5
595.6,11S
--s0.5
jl?E
:53.1-151
1J
-5.{5.1?64
50.4564
i0
-{,.0;6:l
l5
16. s t
0.i
-1S.1115
3.i6l.l
Totsi trsirltr
244
Getaran Mekanik
Akan lebih mudah jika kita menggunakan program MATLAB. Kita

kemudian bisa melakukan zoottt rr pada grafik yang dihasilkan.
1500
y1abe1
grid
(' Torsi residu '
Natural
141
-.,
A=find(res<1&res>-1)
f or k=L: length (A)
ww(k) =ofleg(A(k) ) ;
rres (k) =res (A (k) ) ;
end
B=
tm
l,------
'
4.5 Matriks Transfer
:l
$00
[ww' rres
Kita akan memperkenalkan konsep veltor keadaan dan matriks transfer dan
kemudian menerapkan teknik penyelesaian tipe Hozler. Suatu vektor
keadaan adalah sebuah kolom yang terdiri dari sejumlah bilangan. Setiap
variabel, atau sebuah elemen pada vektor keadaan, dinamakan variabel
=(ll
(0
&
()
FU
keadaan.
"5m
Tipetipe variabel dalam satu masalah dan keterkaitannya dengan vektor

keadaan ditunjukkan pada Gambar 4.9. Sebagai contoh, variabel dalam
contoh terakhir adalah @ dan torsi T. Vektor keadaan yang terkait pada
bentangan n adalah:
.rmG
lm
?00
3f0
40t)
6ffi
68il
7m
8m
Ftek'rrensi. radls
tHozler Method
clear all
t.h1= 1 ;
(4.14\
lzl,, =[?],,
Jika dikombinasikan dengan
geseran
dan lenturan maka vektor
keadaannya menjadi:
ome$=lQQ:0'052730;
for i=L:length(omeg)
kt1=15000 ; kE2=30000 ; kt3=15000 ;

J1=0 . 5; J2=0. 1; J3=0 . 5; J4=0 . 1;
th2 ( i) =th1-omeS (i) . ^2*JL. *th1 . /kt];
th3 (i) =Eh2 (i) omeg( i) .^2.* (J1 . *thl-+,f2. *th2 (i) ) . /kt2;
th4(i)=th3(i)-
omeg( Ll .^2. * (J1. *th1+,f2. *Lh2 (i) +J3. *th3 (i) ) . /kt3;
res (i) =omeg(i) . ^2. * (J1. *th1+J2 .*tL.2(i) +J3. *th3 (i) +
.r4.*rh4(i))./1000;
end
plot.
(omeg,
res)
xlabel (' Frekuensi , rad/s ')
,r,li)
(4.1s)
di mana Y, (), M dan V adalah komponen vektor keadaan, yang terdefinisi

pada Gambar 4.9. Orde elemen dalam vektor keadaan adalah sembarang.
246
Getaran Mekanik
Berbagai Metode Untuk Memperoleh Frekuensi
[r)r"
Natural
247
iII
l---+ F
4x
jt{ = lWorrrcu
F = Ga:"a
X = Pcr?indahan
(") {z}"
(.,= Slop*
l.bl 1zl,
= |"1"]
ll.
LJ'
I1It'
r"---:infl
T
Torsi
,',r1,
ii+
lll'
1'= Gala gc*r
0 = Fcrpindahan
(r)
=l:;,
X = D<tlelcsi
{d} Fr.
[l],
[;]
Combar 4,9 l/eklor keadaon dan ga1,o wnum dun petpindehon

.lzl.L
t" rn_t
lzlxta-t
t-
rotL
tz t:,
Suatu matriks transfer adalah variabel keadaan dari satu segman ke

lain. Suatu sistem kompleks, seperti struktur, dapat dibagi dalam
segmen
bentuk elemen hingga. Sedangkan untuk suatu sistem kontinu dapat

dilakukan pendekatan dengan sistem diskrit ekuivalen. Suatu segmen tipikal
yang terdiri dari pegas k dan massa m, Pegas kn terletak di sebelah kiri
massa m pada segmen n. Superscrip L dan R menyatakan sisi kiri dan sisi
kanan massa m,,. Dengan demikian matriks transfer suatu segment terdiri
dari dua bagian, (l) Medan matriks transfer dari komponen elastis, yaitu k,,
dan (2) Massa inersia, yaitu m,,. Medan matriks transfer k,, terkait dengan
vektor keadaan
lZli,_,
dan
lZ\1,. Dari Gambar 4.l},persamaan gaya pada
span tersebut adalah:
F,! =F,l-, dan F,l-,=k,,(Xl
-X:-,)
Dalam bentuk matriks, persamaan
di
(4.16)
atas dapat dinyatakan sebagai
berikut:
tatl
tL l"
l;)"
=l;
(4.t7)
",0),,1;)-,
Titik matriks transfer pada stasion n terkait dengan vektor lZ\!,
{Zli
Va"e terletak pada sisi
kiri dan sisi
aan
kanan massa m,,. Dari Gambar
5.10c, persamaan gaya untuk massa m,,, adalah:
F: -F,: =n't,,r,,
lhr
ff-,
*-'1*'rn,tn*-] *
ri
L xL
l*-
t,
(4.18)
Untuk gerak harmonik pada frekuensi or, diperoleh:
.1j
F,! =F-aittt,,x,,
(4.1e)
Perpindahan massa m,, adalah:

mn
F,l-i-s.-]<rl
t\i/i
ll
li
l* xl
Gmthtr 4.10
,*.Y:
Xl =Y!
(4.20)
=Y,,
Dengan mengkombinasikan dua persamaan terakhir, diperoleh:
lxl*= I t
o1
lxf'
L.-1,,
,-1,,
L.-1,,
l-r',,,
(4.21)
248
Getaran Mekanik
Matriks transfer, yang merelasikan vektor keadaan
{X
F}R,-,
lX Fll, pada segmen n, diperoleh dengan mensubstitusikan {X
Dengan bantuan
dan
Ff;,
dari persamaan 4.17 ke persamaan 4.21.
=l_:,,,,
[x].
Lal,,
r,t2
rtt
*),,1r
ans
(4.22a)
=
11
t
lo1-_l
=L-r',
L.l,
),,-,
MATLAB
-L/2*w^2)
Station
t/k l[xl^
l-rr',,,
>> syms
t
{
',fl', ",r)l;)-,
lx1-_l t
Berbagai Metode Untuk Memperoteh Frekuensi Natural
I t
t/k flelt
-tozr
=l-0.,r' t
atau
lzli,
H,,lZll,_,
(4.22b)
di mana H,, adalah sebuah matriks transfer. Untuk sistem pegas massa pada
Gambar 4.10. H,, didefinisikan dengan nrenrbandingkan persamaan 4.18
dengan persamaan 4.19. Dengan menggunakan cara seperti pada persamaan
4.18, vektor keadaan
{Z\!,
aapatdirelasikan dengan vektor
{Z\!,
yangada
pada kondisi batas, sehingga diperoleh:
lzll, =\u,,
H,-r
n,llz\i,
(4.23)
Contoh 4.5
t/tsooo
-
o. tr,t2
kg..';
J2
= 0.1
kg.*';
J: = 0.5
Karena sistem ini adalah semidefinit maka k1=0 dan kita definisikan k2=\1
15 kN.m/rad; k3:kp:30 kN.m/rad dan h:k,: = 15 kN.m/rad;
lrl^ =l ' ')l?)', =l-,',,,

Lr.l, l-,'L
lt;l =l-;,,,)
) *w^2 ]
Station 3
t/k 1lof"
=t t t-to2Jtr),lr),
=l-r't
t7l,
t/3oooo flof"
I t
=l-o.rr'
Z3 =[1
t sooo) l-o.rr'
[ -1l10*w^2-1"/2* (1-1l150000*w^2
23
kg.tn'; J+ = 0.1 kg.m2
lt
l--l-l30000*w^2l
r-.o.Satt
Solusi
Station
r),lr),
Z2=
Kerjakan contoh 4.4 dengan menggunakan cara matriks transfer.

Jr :0.5
t
t
, t00,,,,,)1, ),
1/30000;-0.5*w^2 1-0.5*w^2 /30000)*22
1--1 / L87 s}*w^2+l- / 90000 00000 *w^4 l

*w^2+3
/ 10000 O*w^4-L / 780 00000000 *w^6 l
-11 / 10
Station 4
t t/k l[ol^
lel-_l
=l-r',
t -rir r t),lr),
1..1,
t
t/ttooo .l ["-|=[ tr' I -o.lto2 / t5ooo )J
l-0.
)4lr
t49
Getaran Mekanik
>> z4=simple ( [1 1/1-5000; -0.1*w^2 10.1*w^2/150001*Z3l
/ 375
00
/9000000000*w^4-
000 OO*w^ 6+1 / 27 0000 000 000
0000
,l*
(D
(rad,'s)
r),
*w^8 l
r- t.2667(t0')r'*2.ttt(to ")r' - s.zotz(rot5)o''
lej- -l-,.2r'
[
L'-1,
rf
J+
ff
pada sisi
adalah nol, maka:
= 3.787 (t 0-t6 )rru
z.oooz
(t
o-'o)ruo + 4.2667 (t 0-'
)rr' -
.2co: = 0
Persamaan polinom tersebut kita sederhanakan menjadi:
s.787(10-'o)oo - z.dooz(to-t2)r,t4
Dengan menggunakan
t.2667(t0-')r' -
1.2
=0
MATLAB:
>> roots(t3.7037e-L6 0 -2.6667e-10 Q 4-2667e-5 0 1,.2)
ans
+l
1)z
89j
t:1.
-fi r-6'O
.0.000-l
1.0000
1.0000
-1.9999
-s9.99S6
-0.00 17
449.9S7?
0.00s9
l.-r6:8
.1.0106
-50.501:
0.-i66r
s.161
t,0000
-ai r I 60\
710.15
r),
04=710.15rud /.t
1?. I 6S9
- 15. S
107
515.10Jj
1l
OOO a
4.2007(t0')r' - 2.6667]t0 t")al' + 3.7r.t7(t0'")r' )
Untuk sistem semidefinit, kondisi batas untuk torsi luar

kanan piringan
-l
u'..l*
2 51
-1.569-!
--i.0000
17.
MATLAB diperoleh bahwa:
o'l*
-0.
1.0000
I88.91.1
.ll-1.161
dari hasil perhitungan
racl/s i a)2=424.26|rad/s i
or=188.924
L4=
1-19l150000*w^2+L9
t
1 / 27 0000000000000 *w^6 l
| -6 / 5*w^2+2 / 468'15*w^ 4-
Frekuensi NaturaI
i Metode Untuk
710.1552
-710.1552
424.2607
-424.2507
t_88.9238
-188.9238
Maka frekuensi natural sistem adalah:
4.6 Metode Myklestad-Prohl

Myklestad-Prohl men gembangkan suatu metode tabulasi untuk memperoleh
mode getar dan frekuensi natural sistem, seperti sayap pesawat terbang.
Dalam diskusi ini kita akan menggunakan cara matriks transfer.
Suatu balok atau poros dapat dibagi dalam segmen-segmen. Suatu

bentuk tipikal segmen talok ditunjukkan pada Gambar 4.12, terdiri dari
suatu span tidak bermassa dan sebuah
titik
massa'
Perhatikan diagram benda bebas dari balok penampang seragam dengan
panjangLpada'punnsepertiditunjukkanpadaGambar4'll.Sebagai
persyaratan keseirnbangan, maka berlaku:
v,! =v,!-, dan M! = MX-, -
L,,v,f-,
(4'24)
masing-masing adalah momen dan gaya geser yang

terkait. Berdasarkan Gambar 4.11 dan dari mekanika material, perubahan
slope O akibat momen M !, aangaya geser Y,! adalah
di mana M
@:
dan
@:-,
kngan
=(*),,* : .(ff),,r,:
mensubstitusilan
M!
dan
(4.25',
V,! dari persamaan 4'24
persamaan 4.25 dankemudian disusun kembali, maka akan diperoleh:
patla
252
Getaran Mekanik
@t;
=ox-,.(*) ,: ,-(*),,,r,r,
Itr
r.i
Berbagai Metode Untuk Memperoteh Frekuensi NaturaI
(4.26)
TLL
nls
':
01L
EI
00 I
00 0
2Et
_L
YV-"]/
rzl
r
p
dan torsi T,
=M: -o'J,,o,!
(4.30)
dan Y,! =Y,R
(4.31)
Dari persamaan 4.30 dan persamaan 4.3 I diperoleh matriks transfer

sebagai berikut:
Perubahan defleksi Y pada span tersebut adalah:
.(*),,, l, .(ff),r,:
(4.27)
suku pertama di sisi kanan persamaarl menunjukkan defleksi akibat

slope awal pada span. Suku kedua adalah defleksi ukibut momen dan suku
ketiga adalah defleksi yang diakibatkan oleh gaya geser. Deformasi akibat
M,l
dan
v,!
dari
persamaan 4.24padapersamaan 4.27 dan disusun kenrbali, diperoleh:
(4.28)
Medan matriks transfer yang diperoleh dari persamaan 4.24,4.26 dan
4.28 dalam bentuk matriks adalah:
(4.2e)
Untuk benda tegar yang bergerak, kita ketahui:
Gombor 4.1I
_(*),,r,r,
Dengan mengabaikan gaya
Y,l =Y,l -a2m,,Y,! dan Ml
'
o: =a:
y,, =yf_, + L,cD,l_,.(*),,_,
persamaan untuk geseran dan momen adalah:
gaya geser dapat diabaikan. Dengan nrensubstitusikan
-o2nt,,Y,! dan - o'J,,A!,.
I,
'lL'n
flffi,,,
y:_, = L,{),!_,
6EI
Untuk menurunkan persamaan matriks transfer itu, perhatikan diagram

benda bebas m,, yang ditunjukkan pada Cambar 4.1l. Beban inersia adalah
.,p
y: -
L,
2EI
l't
l;1' | ',
I
I _t
o,
0,,
lul-l o -co'J t
l, ),, l-,'u, o 0
t)lilt
(4.32)
Matriks transfer untuk segmen n diperoleh dengan mensubstitusikan

vektor keadaan dari persamaan 4.29 pada persamaan 4.32.
t _r:
t L 2EI
6EI
ii,1
L
or
-L'
",
o
lrl=l o -o:r ,ol
[;]"=l
l, ),, l-,,',,,
00
o o ,). 00
EI
I
0
2EI
-L
I
Irl"
lnl
l, ),,-,
@.33a)
254
Getaran Mekanik
E
2Et
(P
Matriks transfer ke-l:
(4.33b)
crirakukai denla,
Beberapa sifat kondisi batas balok adalah sebagai berikut:
Bebas
Jepir
-02 llrl
l-zoru' -4co: -t.33xt0a t+8.89xtou*') lv
penerapan persamaan yang berulang, sama halnya dengan persamaan

4.20.
I"
ol
'o
7':,::,^, 1,,1,1)i," I [;]^
[;l'=l
o o
lrl
I
lv ),
Persamaan tersebut adarah persamaan rekuren yang analog

dengan
persamaan 4.19. Dengan demikian penyeresaian dapat
,15
Solusi
-L'
6Et
-L'
EI
281
o -o:J t-ru'J-L -L*rrr.l L'
EI
2EI
-o:rn -ro:ntL -ru,r,L t*rurnrl
Tumpuan sedet{rarra
Berbagai Metode Untuk Memperoteh Frekuensi Natural
v
v
(!
I,t
o
o
o
\,t
)o
Matriks transfer ke-2:
Ir-l* I t
l-l :l to
lrl I
4.r7xr0-5
0.s
-6.944x10-6
l[r'l^
t.6667t,-004 -4.t7xt0-5 ll ,
-os "l
-8.33xt0-1c-004 t+t.389xto'r')lr ),
l, ), l-zo*' -tlut:
ll
Daribentuk
{z\: = n,a,{zll =lallz\i

diperoleh
l- I H,, H,, H,, H,.l[ o I

I,
1",, ;,:, o','o ll o
=1r,,,
Ir
Contoh 4.6
Pada Gambar 4.12 ditunjukkan suatu struktur. Dengan menggunakan
matriks transfer, carilah frekuensi natural struktur tersebut.
I
lrl
ln
";
H,. H,, ,,,11*"1
)= ln,, H u, H o, ,,,)Lr,
Dari kondisi batas, maka
U!
aan Zr^ bemilai nol karena pada ujung
bebas tidak ada gaya dan momen luar yang bekerja, sehingga:
ISS::mr
M! =0=HrrMo+HrrVo
5** *un
Gambar 4.12
V! =O=HotMo+HooVo
Persamaan tersebut dibentuk dalam matriks:
[H.,, H,01 IMr1 lol

loo,, ,,,) lr, l=lo)
256
Getaran Mekanik
maka detenlinan mah"iks H harus berharga nol, sehingga:
3.
lH,, H,ollMol lol
4.
ro:
l-0.00:sa' -7.4x l0 to'
1.67 x
l0
dan No.
dengan menggunakan rrctotlc
-0.7
5.2x
l0
- 2.27x l0
ot:
Derrgan menggunakan metode Hozler, hitunglah frekuensi natural tlarr
mode getar untuk sistem yang ditunjukkan pada gambar berikut.

dimanaJ,=2 kg.nt2 ,Jt=Jt,Jr=2J,dan k,, =k,t = l20Nn/rutl
maka
t*
Kerjakan soal No.

Rayleigh.
lr,, ,,,) ln, )=lo)

II
?\l
lq@qgai Metode Untuk Memperoteh Frekuensi Naturat
l=tt
to: + I + l.2J4x t0-eaal
diperoleh
1.42 x l0-8 ao
-0.001ti
I =0
Frekuensi natural
a\ = 31.85 rad / s dan o, = 263.47 rod / s

5.
l.
Gumbnr 4.15
di mana Jt=3 kg.trt2, J.r=Jt, J.=Jt=2Jt
Dengan nrenggunakan metode Dunkerley, hitunglah frekuensi dasar

struktur pada gambar berikut. di mana massa poros diabaikan.
Asumsikan m1:m2 dan L2:2L1.
\\'l A
*s.
NIY
)r, I .
r<i-l
Dengan menggunakan metode Hozler, hitunglah frekuensi natural

dan mode getar untuk sistem yang ditunjukkan pada gambar berikut,
k,
r = k,t = I 20 Mn
dan
/ ratl, li,o = 2k,,
i
I
Gouthor 4.1i
2.
Dengan menggunakan metode Dunkerley, hitunglah frekuensi dasar

struktur pada gambar berikut, di mana massa poros diabaikan.
Asumsikan m1:2m2 dan L1=L3= 0.5L2.
l:
Gomhor 4.16
6.
Gamhor 4.11
Ulangi soal No. 5 dengan menggunakan metode Transfer Matriks.
258
Getaran Mekanik
BAB V
SISTzu DISKRJT
5.1
Pendahuluan
Sistem diskrit atau sistem dengan derajat kebebasan jamak telah dijelaskan
3. Pada bab ini akan diberikan konsep tambahan untuk
memberikan pemahaman yang lebih baik. Kita akan memperkenalkan
persamaan Lagrange untuk memperoleh matriks massa M dan matriks
pada Bab
kekakuan K.
5.2
Persamaan Gerak: Sistem Tidak Teredam
dislrit yang diperkenalkan pada bab sebelumnya

diturunkan dari hukum Newton IL Pada bab ini kita akan menggunakan
Persamaan gerak suatu sistem
prsarnzum Lagrange untuk menurunkan persamaan gerak sistem.
Persamaan Ligrange
untuk gerak getaran bebas untuk
sistem
konservatif adalah:
a(ar) ar
" |--
dt\0i1,
l-:-
au
tl-J-1fl
) 0q, )tt,
(s.1)
di mana q;adalah koordinat umum, i:|,2,.. .., tr, T adalah energi kinetik
dan U adalah energi potensial. Energi potcnsial U dapat dinyatakan dalam
'=;i,i,kii';'(t
(s.2)
{q}:{0} adalah posisi kesetimbangan dengan Ue--0. Sedangkan

matriks kekakuan K =V,,J adalah simetris. Dengan demikian berlaku:
yang mana
Kr=Kalauk;i =ki;
(s.3)
760
Getaran
Keadaan kesetimbangan
Mekanik
{q}:{0}dinyatakan stabil atau tidak stabil
tergantung dari meningkat atau menurunnya energi potensial U ketika

{q\*0. Kita hanya akan memperhatikan sistem stabil saja. Jika energi
potensial U selalu nreningkat untuk {q}* 0, maka U dinyatakan sebagai
suatu fungsi definit positif kuadratik. Energi kinetik dapat dinyatakan
dalam bentuk:
'rst'erl
761
'Di"l:;"::
dimana H =M-tK ' Bentukalternatif lainnyaadalah:
c{t1l +Iql ={o\
(5.e)
dimana
G=K-tM=H-t
Contoh 5.1
(5.4)
, =:r1o,,tt,,,i,i1,
Kita akan menggunakan sebuah contoh untuk menunjukkan bahwa

koefisien inersia m;;juga merupakan furrgsi dari koordinat {q}. Jika hal
ini terjadi maka produk rronliner akan ada pada persamaan gerak. Karena
osilasi yang terjadi terhadap kesetimbangan {q}:{0} diasumsikan kecil,
maka mi1 terhadap kesetimbangan {q} adalah konstan dan independen
terhadap koordinat 1ql. Hal ini akan nrenyebabkan energi kinetik
menjadi fungsi {ri} sa;a dan suku OT lOq,pada persamaan (5.1) adalah
Sekarang akan
kita ilustrasikan persamaan Lagrange untuk sistem yang
sangat sederhana. Turunkan persamaan gerak untuk sistem yang ditunjr-rkkan pada gambar berikut:
:-;.;t,t
, !
I,
nol. Matriks massa M adalah simetri, sehingga:
M7' = M
atau
tn,, =
Dt
(s.s)
i;
merupakan
Karena energi kinetik T.slalu bemilai positif maka T

fungsi definit kuadrat dari fi). Energi kinetik dan energi potensial dapat
disajikan dalam bentuk notasi matriks
bcrikut:
r = 1141, ul,il
U
= ilqf Xti
(5
Gsmhor 5.1
Sofusi
Fungsi energikinetik dan energipotensial adalah:
r -+
6)
u =+k
'
T dan U
(s'ro)
pada persamaan 5.1, sehingga
diperoleh:
,t
.(
a(+,,,t')
(5.7)
fr{',rr)+
Persamaan 5.7 juga dapat disederhanakan menjadi:
(s.8)
I*
,//[ ai' )
mengabaikan 0T ldq, sehingga persamaan gerak sistemnya adalah:
Itll+nlq\=lo\
dan
Kemudian kita substitusilon
Persamaan getaran bebas sistem diperoleh dengan mensubstitusikan

persamaan (5.6) ke persamaan (5.1), kemudian dilakukan diferensiasi dan
u {t1l+ r{q} = {o}
tat
u(i^' )
ur
=,
=o
atau
n*+kr=0
(5. r r )
762
Getaran Mekanik
Contoh 5.2
Energi kinetik sistem adalah:
Pada gambar berikut ditunjukkan suatu pendulum yang berputar dengan

kecepatan sudut tetap Q. Jika massa batang yang menghubungkan titik o
dengan massa
t6l
Sistem Diskrit
m diabaikan, dengan menggunakun per.u,nuan energi,
turunkan persamaan gerak sistem tersebut.
=4m(*' + j,r)+!rnt 02 sint 0
(.5.
t2)
(5.
l3)
Energi potensial sistem adalah:
(J = rtt!): Lsitr 0(Lsitr 0) +
ntgl
IJ=mQ]Esin20+ntgt
di mana.x = L sin 0 dan y =
L(] -
cos
0)
maka r =?Lcos0 dan !, = L0sin0

Kemudian kita substitusikan kedua persamaan tersebut ke
dan U
sehingga diperoleh:
u)
7 =!ml|02 +tmL2 Q2 sin2 0
(s.14)
U = mgL(l - cos 0)
(5.1s)
Kemudian terapkan persamaan Lagrange

masing suku persamaan 5.1 menghasilkan:
Gqnhor 5.2
Solusi
Pertama-tama kita gambar dahulu gaya-gaya yang bekerja pada diagram
benda bebas tersebut.
di mana diferensiasi masing-
Suku pertama:
a(ar)
,l ,
" l "' l=:(
,,,te)=rnL2ii
dtldQ,
dt t
(s.16)
Suku kedua:
-aT
0q,
= -tttL\ {)2 sitro cos o
atau karena
ndllLirirrd
-aT
0q,
(5. l 7)
d = sin 0 dan cosd ly l, maka persamaan tersebut menjadi:
=-tnl2e2o
fi-*ii
Suku ketiga:
aU _dlrnlL(t-,'o.s0\)
=nryLsino
oq,
ao----!)
(s.18)
Getaran Mekanik
Sistem Diskrit
Tllu-ngIumaan gerak diperoreh derrgan nrensubstitusikan
5. 16, 5. 17, dan 5.18 ke pcrsan-raan

5.1 ,
nL2
ii +(rilgl - rnLt ez)e
persanraan
sihingga tliperoleh:
=o
265
maka
*t
(s. l e)
* + ?Lcos
dan
y, = L0
sin
Kemudian kita substitusikan kedua persamaan tersebut ke
Contoh 5.3
Turunkan
prsan'laan gerak sistem seperli ditunjukkan

pada gambar berikr_rt
ini. Asumsikan osirasi ya,g terjadi aaatan kecir
ian p"g^ praili.ten.,aartutr
pegas linier.
T dan U
sehingga diperoleh:
7 =)Qn+ m,)*2 +)m,l|02 + m,Li?cos0

U
=*b'+
jk,02
(5.21a)
m,gl(l -cos0)
(s.2rb)
Persamaan gerak diperoleh dengan nrensubstitusrkan persamaan 5.21 ke

persamaan 5.1, untuk 4r = x diperoleh:
*lt
(tn + m,)
untuk
r7,
=0
*' + trt ,L2 o2 cos o)+ br = 0
,rt
,)
+ tn,L(6 cos e
dtL
Solusi
(s.22)
nt,L*6sitt0
+ nt,gLsitt0 + k,0 =0
t
m,E i) + m,L.i cos 0 + m,gLsitr 0 + k,0
Gamhtr S.j
=0
(5.23)
5.22 dan 5.23 adalah persamaan non-linier. Untuk sudut

osilasi yang kecil, kita asunrsikan sinl * 0 dan cosd = (l-e' tZ),
Persanraan
Kita uraikan dahulu energi kinetik dan energi potensiar

sistem, yang nmna:
Energi kinetik:
=!m*2
jtn,(*i + i,i)
(5.20a)
Energi potensial:
0) + kr = 0
diperoleh:
Ll,,t,r'e
+ ttt,L.tcrx0l+
t
t
)
02 sitt
dalam notasi matriks:
.=+[*
=*fu' +|k,02 +t,ttgyt
Dengan menggunakan koordinat unrum
kemudian dengan nrensubstitusikan asumsi tersebut pada persamaan 5.21

dan dengan mengabaikan orde di atas ordc kctiga. T dan U dapat dinyatakan
(s.20b)
{r
xt = x + Lsin0 dan !t = L(l _ cos 0)
n)1"":,,':r"
;'i]
[;]r,"
sehingga persamaan gerak menjadi:
=llr
^li,
d} , diperoteh:
l*,:,,';'":::;)li).l:,,,,,r'l-*o,][;]=[;]
,,,r!l*r][;]
266
Getaran Mekanik
Alternatif lainnya adalah menggunakan persamaan 5.22
dan
{q} =
persamaan 5.23 secara langsung.
5.3 Getaran Bebas Tidak Teredam, Mode Utama
767
Sistem Diskrit
i=l
{/}, sin(a;,r *
v,
)^=t
(5.30)
{O\, P,
i=l
atau
{q\ =lo){p\
Persamaan gerak getaran bebas untuk sistem konservatif ditunjukkan

pada persamaan 5.8. Untuk mencari solusi harmonik, kita asumsikan:
atau
{q} = {,r}sin
(rt +,y1^=1"1rp1
(s.24)
di mana {Q}adalah vektor Eigen atau vektor mode, ro adalah frekuensi

pribadi, ry adalah konstanta dan pQ)= sin(a/ + y) to-ponen harmonik.
Dengan mensubstitusikan persamaan 5.24
ke
persamaan
5.8
dan
disederhanakan, diperoleh:
lr'r -
uilOl =
{o\
(s.2s)
(5.3 1 )
{p\ =lo)-' {q\

Pernyataan
ini
menunjukkan bahwa gerak
{q} au" massa diskrit
pada persamaan
merupakan superposisi mode utama p;(t) seperti ditunjukkan
getar Qnodal
mode
5.27'dan 5.28. Tiap mode adalah harmonik. Matriks
nmtrix) [Q] adalah sebuah kombinasi vektor mode getar {u}; seperti
menunjukkan seluruh mode getar
pada persamaan 5.31.
ditunjuktan
[Q]
suatu sistem linier.
di mana I adalah matriks unit. Selanjutnya kita akan mendefinisikan:
)" =
(s.26)
(o2
di mana L adalah nilai Eigen. Dengan demikian persamaan 5.25 menjadi:
Vr-ul{o\={o}
yang merupakan satu set persamaan homogen simultan.
(s.27)
fi. =V,f - Hl
Contoh 5.4
Jika
Untuk suatu sistem pada Gambar 5.4 diketahui m1=n2=n, dan kr:kz:k'
dinamakan karakteristik determinan. Untuk memperoleh solusi persamaan

5.Zl,t'tta akan menyamakan A2 dengan nol.
M"=V"I-fl|=o
(s.28)
Vektor mode Qnodal vector) {u} pada persamaan 5.27 n-renyatakan

amplitudo relatif massa diskrit pada frekuensi pribadi ro. Bila frekuensi
{r):{D$ maka perMmaan 5.27 menladi:
lt""r
-a]{r},
{o}
6.zs)
di mana {0}, adalah vektor mode getar Qnodal vector) terkait dengan nilai
eigen 1",. Solusi umum persamaan 5.8 diperoleh dari superposisi solusi
harmonik persamaan 5.24. Dengan memperhitungkan seluruh mode getar
maka akan diperoleh:
,*r(0)=0,
dengan meng(b) vektor

gunakan koordinat utama, hitunglah (a) Frekuensi pribadi sistem
perpindahan {x}.
kondisi awal *,(0)= I ,xr(o)=0 ,*r@)= I
Gambar 5.4
768
Getaran Mekanik
Solusi homogen r-urtuk sistem dengan satu deraiat kebebasan adalah:
Solusi
Penurunan persamaan gerak diserahkan kepada pembaca sebagai latihan.
Daripenurunan persamaan itu diperoleh persamaan gerak:
[; ;]tl l.L:rr ;:)l:,1
[:]
Dengan menggunakan metode yang telah dijelaskan pada bab

sebelumnya, maka matriks n-rode adalah:
pr = Ar cosatl + A,
ir
sinro,,t
= -oAr sin a),,t + aA, cos a),tt
Pz = Brcos0),,t + B,sinat,,t
i,
= -oB r sin at,,t + alB, cos a,l
nraka
p, = Arcosco,l
w=1" :,1
Transformasi matriks massa dan kekakuan menghasilkan mah-iks
diagonal:
Ar=0'5
, Az=0
maka
S'u,)=lo)'
tMl lo)=l'';
['o,]= l,,l'lKl
Pr
:,,,7
:,,1{i,}.l'
irl{i,}
t.
{ll
maka persamaan menjadi dua buah persamaan satu derajat kebebasan yang
independen:
nfi), +lqt,
=0
np, + 3lqt, =g
=0'5 '"'
^lL'
Y rlt
dengan cam yang sama diperoleh:
lil=l': :rl
maka persamaan getaran dengan menggunakan koordinat utama:
l'';
th,)
Sistem Diskrit
pt =0.5 ,n,
^lL,
T,,'
lil=',1',,)"'
karena
[i;. j
i ] -"
tr)
{x}= fu]{p} ,"utu,
=
{l} [; :]l;:,)=
:l
:,71',,)*' [u;
. il', l,l[i]-,I ,[r,,)
Maka respons sistem diperolelr:
{"r(o)}
{l
o} , diperoleh:
{r(o)} =I;rl-'
1,1 =
I''}
lo.sj
[l
iu] -, [,F,)
:l:,)*'t,tr
770
Getaran Mekanik
5.4 Ortogonalitas Vektor Eigen

Tanpa komponen kopel, matriks
M menjadi matriks diagonal
komponen diagonal m;;. serupa dengan hal tersebut, matriks
menjadi matriks diagonal
['",]
dengan
l,r,)
K
direduksi
A""ran komponen diagonal k;;. Maka
Sistem Diskrit
ll
Kemudian dengan mensubstitusikan persamaan 5.34 dan pcrsarn:rlrr

5.35 pada persamaan 5.37, dan memfaktorkan p,, dan disederhanakarr.
diperoleh:
1,u{O,l= r{0,\
(s.3lt)
dengan cara yang sama diperoleh:
persamaan gerak, sistem yang ditunjukkan persamaan(5.7) menjadi:
7'ru,){il+['r,]{p}={o}
6sz)
l,u{0,}= r{0,\
(s.3e)
kemudian dengan mengalikan persamaan 5.38 dengan transpose matriks
atau
m,,p,,
+kiipii
=0 untuk
{O,l' ,dan ditranspose
i=1,2,3,....,n
di mana {p} adalah koordinat utama. Dengan demikian setiap mode
getar
dapat diperlakukan seperli sistem getaran satu derajat kebebasan yang

independen.
Untuk membuat persamaan gerak menjadi tidak terkopel, kita

perhatikan persamaan (5.7).
ru{A}*r{q}=
{o}
(s.33)
kita ketahui {ql={Q,}p,. Maka untuk mode ke
r,
(5.40)
kemudian dengan mengalikan persamaan 5.39 dengan transpose matriks
U, )'menghasilkan:
rrr {0"\
= {0,\' r<{0"\
(5.41)
Dengan mengurangkan persamaan 5.40 dengan persamaan 5.41 dan

dengan mengingat matriks M dan K adalah simetri, diperoleh:
(1, - t"){0,\' u{O"l = o
(s.42)
Karena ),,. + ),", maka
diperoleh:
{ql =
{O,l' t t{O,l = {O,l' x{O"l
t"{0,\'
di mana M dan K adalah simetrik. Pada mode utama, sistem tersebut

dieksekusi dengan gerak harmonik yang sinkron. Untuk mode ke i.
persamaan (5.31)
l,
persamaan tersebut maka:
{0,}p,
(s.34)
Karena p, adalah harmonik pada <rl:rr), maka persamaan gerak terkait

rfl,,p,, * k,,p", = 0, sehingga berlaku juga:
adalah
P, = -1,'P,.
di mana )", =
ai
(s.3s)
to,\'u{o,l=o ,r*s
(s.43)
Dengan cara yang sama dapat ditunjukkan:
{0,\'x{0,\=o ,r*s
(s.44)
Dengan mempertimbangkan seluruh mode getar akan diperoleh:
k,.,. /
m,,.. Dengan cara yang sama, untuk mode ke
s,
diperoleh:
lOl'u[d= ['M,] ou, lOl'rlOl= [',.,]
(5.4s)
{ql = {o"lp,
(s.36)
di mana [u] adalah matriks vektor Eigen atau mode. [tAZ, ]au" ['r<, ] adatatr
matriks diagonal. Untuk meniadakan kopel (uncouple) persamaan (5.33),
b, =-1,P"
(s.37)
kita substitusikan {q}
:lOl{p\
pada persamaan (5.31) sehingga diperoleh:
272
Getaran Mekanik
Mlol{r} + x[6]\pl ={o\
(s.46)
Dengan mengalikan persamaan tersebut dengan

161'
fQ)' uku"diperoleh:
?lt
Sistem Diskrit
Jika kita menginginkan matriks massa menjadi sebuah nratriks ttrrit l.

maka dengan menerapkan persamaan 5.49 diperoleh:
rpt,
u rp){r,
=ti;;,y}i(,fl
u [o)li\ *lo)' x[o]{pl = \ol
atau
ld'tt[O]=['M,]
Karena
(s.47)
S'u,)li\*[r,]{r}={o}
:,,
adalah diagonal,
*uku [',r,]
diperotetr
dengan menggunakan relasi:

(s.s 1)
5.5 Koordinat Normal
*=zi'',,d,J,,
Koordinat utama {p} kita normalkan untuk memperoleh koordinat normal
Energi kinetik dan potensial dalam koordinat nornml {ry} adalah:
{ry}. faOa contoh 3 kita pilih elemen perlama dari vektor {4, } rorrru dengan
satu unit. Teknik lain untuk melakukan normalisasi adalah dengan memilih
koordinat normal {r7}yung dapat menyebabkan matriks diagonal [tr,]
menjadi sebuah n,atriks unit I. Terkait dengan hal tersebut maka matriks
[tf,
]lrgu
lif<a
menjadi diagonal dengan
fu]
li
= ati sebagai elemen diagonalnya.
adalah matriks mode yang terkait dengan koordinat
r =l\ql' u {ql =!{,il'lpl' ulp)\q1=i{ril'

u =i{ql' r\q\ =!{,i'lpl' x[p)ti =i{,il'
di mana
adalah matriks diagonal dengan
A"
{n\
,r{,i
(s's2)
sebagai elemen diagonal-
nya, di mana:
{q}
dan
koordinat utama {p} dan kita misalkan juga [r] adalah matriks nrode yang
dinormalisasi yang terkait dengan koordinat {q} dan koordinat normal {r'1},
n =lvl' xb,]
(s.s3)
atau untuk sistem n derajat kebebasan:
maka berlaku hubungan:
{ql =lOl{p\dan {q} =
[l]
b,krl
(s.48)
(5.s4)
aapat diperoleh dengan mengalikan
[4] a.ngun tiap
vektor moae fu, ],
yaitu faktor konstanta normalisasi n,, yaitu:
{p,}= lQlt"
atau
(s.4e)
[p]= [f][',,,]
di mana [trr,] aOatan matriks diagonal dengan r*,
S:
5.6 Teori Ekspansi

1,2,3;..., n
sebagai
elemen diagonalnya.
Dengan menggunakan transformasi persamaan (5.48), persamaan gerak

(5.47) menjadi:
l,)' ufl,l{n\*l,pl' r[p]{ry}=
{o}
(s.s0)
Pada bagian sebelumnya telah kita ketahui bahwa gerakan massa diskrit
adalah kombinasi linier dari mode utama. Hal ini menunjukkan bahwa
vektor mode adalah satu himpunan linier independen.
Vektor mode adalah linier independen jika satu vektor tidak dapat
dinyatakan sebagai kombinasi linier terhadap yang lain. Secara matenratis,
Getaran Mekanik
274
satu himpunan
n vektor
{"|,{"\r{"\t
{"},,
adalah bebas linier jika
t 2 c 3........c,, tidak nol, sedemikian
rupa sehingga:
",{ul,
+c,{u\. +c,{u}r+........ +",,{u|,,=i,",{r},
={o}
Kemudian dengan mengalikan persamaan tersebut dengan
(5.55)
l")'U
i,",fu)'u {r},
{o}
(s.s6)
Sifat ortogonal pada persamaan 5.44 menunjukkan bahw^
ftrli
ltntll
tegar. Karena sistem tidak ditahan atau dikendalakan oleh rangka tctalr
( stationary franre), energl potensial U adalah fungsi kuadrat semidellnit
positif dari koordinat general q. Sistem dapat dijadikan definit positil'
dengan menggunakan sifat ortogonal dengan menghilangkan mode nol.
Jika {u}o adalah vektor mode untuk mode nol dan pada mode nol
tersebut sistem dianggap sebagai benda tegar, sedangkan untuk gerak benda
dihasilkan:
=
5.7 Sistem Semidefinit

Pada bab terdahulu telah ditunjukkan sistem semidefinit untuk gerak
sekurang-kurangnya satu dari himpunan konstanta

c
il5
Sistem Diskrit
l,t{r\,
tegar berlaku Qr=Qz=....= Q,,, rnaka {a}oterdiri dari elemen yang

bernilai sama. Dari relasi ortogonal pada persamaan 5.43, diperoleh:
{u\[
(5.59)
u {u\ =o untuk i * o
\i.)
adalah nol hanya
jika r + s. Artinya, persamaan di atas tidak terpenuhi jika

r:s, kecualijika c, = 0 untuk S : l, ...., n. Dengan kata lain, semua c pada
Kita asumsikan matriks M adalah diagonal dengan memilih koordinat

seperti ditunjukkan pada bagian sebelumnya. Dengan mengabaikan
persamaan 5.55 adalah nol dan vektor mode adalah bebas linier.
konstanta pada {rz}o , persamaan kendala dari persamaan di atas adalah:
Karena vektor mode adalah bebas, maka vektor

sarna dapat dinyatakan seperti kombinasi
{V\
paaaruang yang
linier {a},. Untuk s:1, .....,
n,
-ll.
lm,,q,
i=l
=o
(5'60)
adalah:
ir, {r}"
lrrl = s=1
Contoh 5.5
atau
{Yl
[rJ{"}
(s.s7)
di mana cr, c2, ...,c,, adalah konstanta. Tiap nilai c. menunjukkan derajat
partisipasi dari {u}, pada ekspansi vektor {f'}. Hut ini dikenal sebagai
Carilah matriks n,ode untuk sistem semidefinit seperli ditunjukkan pada

gambarberikut:
\
teorema ekspansi.
Nilai
b\i et
c, diperoleh dengan perkalian awal persamaan 5.57 dengan
atau
{il}l K
Dengan melrggunakan relasi ortogonal, diperoleh:
{rl!,lrl atauc - {r\i

"' {,}l Mlu\,
{,}: K{,},
xlr'\
(s.s8)
J
Gumbar 5.5
Getaran Mekanik
276
Solusi
Kita sederhanakan dulu modelnya menjadi seperti pada gambar berikut:
)il
Sistem Diskrit
Sistem tersebut definit positif dengan matriks M dan K yattg bilttt

Dengan mendefinisikan p = k, / J maka persamaan gerak terkait adalalr:
l' )li,:,1.,s' il[;: ]
t;l
Maka dapat kita tunjukkan bahwa persamaan frekuensi adalah:
rJl
A(r) =l')
3(). p\(A
-':,^^ _i rl= - -
untuk ), =
p,
Dari persamaan 5.60 diper oleh:
mtflt +,tt,,q, +
Karena ilttt
ttt,1
fil"t-tqJ
trt-tr
=0
=./
, maka persamaan
=*rr, Ur{
' )lri
' )Ui,)
, =llr, Qt r[; ',

-11!:
=11r,
maka
[;:]=[jl
Matriks 3 x 2 tersebut dinanrakan matriks kendala (constraint nrutrix)

sehingga energr kinetik T dan energi potensial U menjadi:
, =![r, U,lU
maka vektor mode diperoleh sebagai berikut:
dapat dinyatakan:
':)t;:)
[r
,, __(zt-sp) _sp
0
7-p
tlz
q, = -Q t - Q:, kemudian dalam bentuk matriks
[;,]
p)=
(t- n)at +Qt"- 5p)q, =o
di atas menjadi:
8t+Q:+Q.t=0
atau
^l',
il[;,]
kemudian kita cari
: -l-
0=
-1 ' oleh
sebab
itu vektor mode
['l
[r,], =l o
L-/l
I
untuk )" =
q,
t:)lt':)l;;1
yaitu 8t
untuk mode ke-l adalah:
llt':)l!;)
,-?;
q3,
p,
maka vektor mode diperoleh sebagai berikut:
__(zt.-sp) __ p _
).-p
Qz
maka
[;:]
[j,]
2P -2
778
Getaran Mekanik
Kemudian kita cari qr, yaitu Qs=-l-(-2)=1. Dengan demikian

vektor mode untuk mode ke I adalah:
[u], =l -z
persarn:lan tersebut kemudian kita substitusikan pada persamaan 5.8 dan

persamaan 5.9, kemudian dilakukan penyederhanaan, diperoleh:
Tlul
[,-l
){"1=
{u\,
lt t tl
{,},]=1, o -rl
ofr,}
(s.62)
5.61 akan menghasilkan frekuensi dan mode yang tertinggi, sedangkan

persamaan 5.62 akan menghasilkan frekuensi dan mode yang terendah.
lt -t t)
rtt$rlc rrol
{Z},
kita gunakan
persamaan 5.61. Asumsikan vektor

seUagai bagian dari vektor mode seperti ditunjukkan pada
Sebagai contoh,
sembarang
,r*
(s.6r )
Persamaan yang manapun di antara kedua persamaan tersebut dapat

digunakan untuk memulai iterasi. Iterasi dengan menggunakan persamaan
sehingga vektor mode adalah:
[u)=Uu],
l,l
=H
L,l
)79
Sistem Diskrit
persamaan 5.57, sehingga dihasilkan:
lrl o = i,",lul,
(s.63)
di mana ci melupakan konstanta. Berikutnya, bentuk urutan vektor adalah

utodc ptrtallta
sebagai berikut:
{rlo, {r\, = H lvl,, Iv\,= H \v\, = u' \v}0,

\
,,,o,1*
substitusikan persamaan 6.55 pada lrrsamaan

gunakanrelasi 2{a} = H lul, diperoleh:
k..t,,"
lvl, = H llr\ o = i,r,r{,,},
5.8 ltemsi Mabriks

Metode ini menghasilkan satu frekuensi dan vektor mode dalam waktu yang
sama. Proses iterasi dimulai dengan mencoba frekuensi yang lebih rendah
atau lebih tinggi dan dilakukan berulang sehingga diperoleh harga yang
mendekati, kemudian kita ulangi prosesnya untuk memperoleh mode yang
lain.
lika pQ) merepresentasikan

natural
{"\p
lV\, = H' {V\o=i,",r'{,r},

lv\ " = H' lvl o = f,c,H'
t,",t,
lrl,
= i,c,A.,H
{u} , =
dan dengan meng-
i,c,li
{t\, =i,c,7l
\ul,
(5.65)
lu\ ,
sebuah mode utama pada sebuah frekuensi
dan {a} adalah vektor mode yang terkait sehingga vektor
perpindahan {q\ =
6.54
(s.e)
dan {ri\ = -r'fu\p
: -1fu\p.
Persamaan-
sehingga diperoleh:
Ir'\, = H' lv\ o = c,li
lu\ ,
(s.66)
Getaran Mekanik
280
Jika iterasi lebih dari satu ditampilkan maka dapat ditunjukkan bahwa:
{/},., = c/.i.'ftl,
l,{Yl"
(s.67)
Dengan demikian nilai Eigen pertama
{,r},
).,
dan vektor mode yang terkait
Ouput diperoleh. Mode kedua diperoleh dengan meniadakan mode
pefiama p,. Persamaan gerak dimodifikasi sedemikian dan proses iterasi kita
ulangi.
Untuk meniadakan mode pertama, perhatikan transformasi:
lql=h'\p\
dan
{p} =Iul'' {q}=[,]{,/}
dengan menggunakan persamaan kendala
Pr =Vt
fl
t+
Vt2(l 2
281
Sekarang H1 dapat digunakan pada persamaan 5.61 untuk iterasi mode

kedua karena rnode pertama sudah ditiadakan. Persamaan 5.64 hingga
persamaan 5.67 dapat digunakan untuk proses iterasi seperti yang dilakukan
sebelumnya.
Sedangkan
karena hanya
{r},
pada persamaan 5.69 tidak dapat ditentukan langsung,

yang diperoleh, tetapi
[rr]-' = [r] u.tun, diketahui. Dari
sifat relasi ortogonal pada persamaan 5.43, diperoleh:
lu
f'
[,, ]
= [:tz -]
(s.72\
(5.68)
di mana
pr = 0, diperoleh:
adalah diagonal. Kenrudian dengan nrcngalikan kcdua sisi
['r,]
persamaan
(s.6e)
+........ + V,,,q,, = 0
Sedangkan koordinat tidak berubah, maka:
di
depan dengan
['r.]-'
dan dan kenrudian dikalikan di
belakang dengan [rr]-' , diperoleh:
['r.]-'lul' u =[u]-/=[u]
Qi=8i ........tntuk i=2,3,......,rt

Dua persamaan terakhir dapat dinyatakan dalam notasi matriks. Untuk
mengilustrasikan dua persamaan terakhir, kita gunakan matriks 3 x 3,
sehingga:
karena
['r,]
(5.73)
adalah diagonal n'nka baris pertanra persamaan ini
menghasilkan:
fr,, vrr
":il[;i]
l'i
Sistem Diskrit
v,,,f=(konstcmta) Iu)', u
(5.74)
sehingga matriks S pada persamaan 5.70 dapat diperoleh.
li;'tr)1,,)
Contoh 5.6
Tentukanlah frekuensi natural dan vektor mode untuk sistem yang

ditunjukkan pada gambar berikut:
lt,1=l't'iT] li,'.t)lt)
utuu
{q}=
di mana
S,
(5.70)
{q}
51 yang didefinisikan
di atas dinamakan matriks pembersih.
Matriks H pada persamaan 5-61 dimodifikasi oleh
31 untuk memperoleh
matriks baru Hs.
H'=V15'
Gsmhu 5.6
(s.7r)
Getaran Mekanik
Solusi
28r
Sistem Diskrit
Konstanta 18 dihilangkan kemudian iterasi kedua menghasilkan:
[e 6 41[
::
l'; l,;ltll .l::r :;lo o ,,1[ii ).1-;r
s all.roazl=lzz.sl=
lt 6 Bll. / ) lte .] L t
{rl, =16
_lo,.,r r'l
::)L:)=L;]
daripersamaan 5.8 dan 5.9, kita ketahui bahwa G = K-t
, maka:
lagi, yaitu:
r ) lrurnf [ ' I
[a o 6llttmol=l
ll
22.5 l=te.tt7lt.t86ll
lv\r=16 9
sr -2k o f-'f ttt o 01

ttt ol
G =l-2k
' 4k -ro I, lo
I
l0 -2k 3k)10 0 ml
14
ts641
"!-16 9 ol
= t2kl
14 6 B)
\vl,=16 e 6 lr.tsotl=l
14
41
It t oll,l =*t"\
lt6s)
di mana
^.
=#
6 s)l I 1,,
[a
I o 4f[ t ) ltt.rrz)
Dengan menggunakan persamaan 5.62 diperoleh:
6 ,l |
22.s
l=te.tttlt.taatl
; J I ,, I
{r\,={t t.t86t
/}
clear
Gtul=*t4
{t t l} t""u* sembarang untuk mernulai
proses iterasi. Dari persamaan 5.(A kita peroleh:
lterasi pertarna men ghasilkan
6=[854;696;4681;
V(:,:,1)-G*[1 11].';
. /V(1 ,1);
k=2:10
V( :, :,k) =G*W( :' :'k-1) ;
W( :, :,k)=Y1 :, :,k) . /V(1,1,k)
W(:,:,l-)=V(:,:,11
for
end
lvl, =G{vl,
Dari persamaan 6.53 kita peroleh:
"'
L, l
rnaka karena pada proses iterasi sudah tidak ada perubahan lagi, kita peroleh
nrode pertama,
dengan lebih cepat:
pilih {f }. =
L, l
| r I
Dengan rnenggunakan MATLAts, kita dapat melakukan proses iterasi
atau
Sekarang kita
Kenrudian konstanta 19 kita abaikan. Kita ulangi prossesnya hingga

iterasi keempat dan kelima nrenghasilkan angka iterasi yang tidak berubah
I-s 6
I I lrYl I t I
tolr.raol
lr::l{i} lijl
"['
:T'1
*trt=ts.ll7{a}
ll
Getaran Mekanik
Sistem Diskrit
Kemudian:
1.
'
I
t9.t
t7
I 2k
^t
..t'
-
il{l
Kita lakukan proses iterasi yang serupa dengan proses
atau:
)
i liii
=li !iii)= -7 4sssl-ol,,,f

L-0.70ts)
[a t.zis6 a )lrJ ls.zssa ]
,,,, =13
mtr,
l2k
l9.ll7ttt
Setelah iterasi ke 14 diperoleh:
0.6277 k
l-rl
,tt
Mode peruama dapat di-supresi dengan kendala P, = 0 sepefti

ditunjukkan persanman 5.69. Nilai v;; dan v;; diperoleh dari persamaan 5.74
sebagai berikut:
lr,, vz v,,)''=ft l.l.6t ,l::;i,:;

Konstanta pada vektor
[r]ttit
i,,)=,,1,,'r:,)
abaikan sehingga sweeping maffiks dari
Dari persamaan 5.71, matriks Gr adalah:
+l[o -r.r86r -'] [o -34888 -4-l

[s o
0l=10 1.8834 0l
G,=GS, =16 e 6ll0 I
l+ o slfo o I]Lo t.2ss6 4)
{t 1 l}
secara sembarang untuk memulai
proses iterasi. Dari persamaan5.64 kita peroleh:
Iterasi pertama menghasilkan:
{v\, =G,tv\o
L-,1
tu\r=ll o -l\
Sedangkan frekuensi natural mode kedua diperoleh dari:
, l2k
3k
4ttt
trt
n,=Utl=-=-
t t*6t ,l[, o o1
-t t*6t -1-l
It
lo
t ollo r ol=lo t ol
s,=lo
-t
L, , r)loot)[, o t)
pilih {f }. =
lv\,0=olol
maka karena pada proses iterasi sudah tidak ada perubahan lagi, kita peroleh
mode kedua:
persamaan 5.70 adalah:
Sekarang kita
sebelumnya.
Mode pertama dan kedua di-supresi dengan kendala Pr = Pt
Vektor
[r,]'' orn [v,]''
=0'
alperoleh dengan menggunakan persamaan 5'74
seperti kita lakukan sebelumnya.
01 [t.l
o
lr, vzz ,,,1' =lt o -\lo ottt m)
l=rl o
L-/]
[a
lm o
konstanta m diabaikan sehingga diperoleh sweeping matriks dari persamaan

5.70, adalah:
Ir t.t86t tllo o o) lo o
I
ornrl
i
-,
; ; -,ll;
"'-L;;
;)t;ot)L;o tl
,. =l
,,1=lo ,,
Getaran Mekanik
286
Dari persamaan 5.71, maka matriks G2 adalah:
lo -3.48ta -4110 o t 1 lo o t.ss2s1

6. = 6,s, =1, t.88t4 o llo o -,.nuorl=1, o -r.,rtul
lo
Sekarang kita
t.2ss6 t)Lo
pilih
{lrl,
o t )L,,0
{t I l}
t.aazs)
secara sembarang untuk memulai
proses iterasi. Dari persarnaan 5.64 kita peroleh:
Iterasi pertama nrenghasilkan
;il;r"d".
M{ii\*r{./}={C(,)}
persamaan
Kita gunakan transfonnasi koordinat {q}= [.,']{'l} dari
sehingga
(5.48) yang menghubungkan {q} dengan koordinat normal {r1}
persamaan 5.75 nrenjadi:
dengan nrengingat
Io o t.Bs2B1{t) lt.aazel I t I
t7slllrl=l-r. t75l= t ss2,l-t.686zl
Vl,=lo
' '2 [, 0o -3t ssza
)lt) [, rrrrJ [ , .]
Karena pada proses iterasi sudah tidak ada perubahan lagi, kita peroleh
mode ketiga:
sedangkan frekuensi natural mode kedua diperoleh dari:
12k
'
t.
teot
lt-t
dan
lp)' Xlpl= A, maka persamaan
gerak menjadi:
lii\ + tfu\
=17,1'
{o(,)}itr(,)}
(s.77)
Karena
adalah vektor gaya eksitasi yang dinormalisasi.
(5'17\ dapat dituliskan
Aadalah diagonal dan A, = a)? , maka persamaan
di mana tlr(r))
ii,+atiq,=lv,(l) untuk i= l'2'"""n
(5'78)
kebebasan yang independen'

diperoleh:
ilt
ry,
,,
ltlp)=I
fyl' , aun
Persanraandiatasdapatdiperlakukarrseperlisistenrsatuderajat
Daii persanraan (2'120)' solusi hornogen
6.374k
l.BB?Bw
ltl''
Sehingga matriks mode sistem adalah:
ful=l
(s'76)
{o(')}
nTenjadi:
, = lt -t.6867 t}
Irttl
(s.7s)
dengan
Kenrudian dengan mengalikan prsamaan tersebut
Setelah iterasi kedua diperoleh:
. ,
A,=o;=-
gerakan-gerakan
getar. Resultan gerak diperoleh dengan nlensuperposisikan
konservatif:
sistem
Sekalng kita perhatikan persamaan gerak
u[pl{ii\ * rlal{,il=
{rr\,: c,{rr\,
{u}
287
Sistern Diskrit
(r) = it,,(t -
r\N,(r)ar
(s.7e)
-r.6s671
t)
5.9 Getaran Paksa Sistem Tak Terdam

Metode analisis mode getar mentransfomrasikan persamaan simultan sistem
diskrit menjadi satu set persamaan diferensial orde 2 yang independen. Tiap
l^*rsamaan tak terkopel pada koordinat utama p;(t) menunjukkan suatu mode
di mana /r,ft)
persamaan
adalah req)ons irnpuls terhadap sistem' Dari
(2.116),respons impuls untuk sistem tak teredam adalah:
h,(t\
-!-
sitt roit
(s.80)
Dengannrengkonrbinasikanduapersanraanterakhirdiperolehrespons
transien dengan kondisi awal nol'
Getaran Mekanik
ry,(t) =
*'!*
(t)sirt co,(t
- c)tr
urttuk i = 1,2,.....,n
Sistem Diskrit
289
(5.81)
untuk menrperoleh solusi honrogen, pertama-tama kita cari kontribusi

kondisi awal terlradap eksitasi pada mode nomral. Kondisi awal orisinil
adalah {q(0)}
til
dan {.i(O)}
Dengan menggunakan
fiansfornrasi
= lOl-' {q }, diperoleh:
{a(o)} =[ol-'{.r(o)} dan {4(n)} =[ol-' lq(o)l
(s.82)
Jika t7,, dan t),r, adalah kondisi awal dalam koordinat normal untuk
mode ke-i. Maka solusi homogen akibat kondisi awal adalah:
ry,(t) = ryio cos oit *
L,i,o
0l----
(s.83)
sitr to,t
&)i
L* r,
Gambor 5.7
kr=kr-ks=k;kr=ka=2k;
lll,
=111,
= lll itttt - 2m i
+ko
eksitasi
lrersafiuun 5.81 dan reslrcns akibat kondisi awal persanraan 5.83.
t . ..,
+:tii(0)sina,t
a'i
-t.
k.+k,+k,
-k5
. ii
l{l} {i[}
(s.84)
Solusi umum dalam koordinat general

respons tiap-tiap mode, sehingga:
':'; l]{i}.[-ti,
['l'
,t,(t)=AIrr (t)sitta,(t -r)tr + r;,(O)cosa4t
=F,{a,ln,(t)
t,
Solusi
Solusi umum adalah penjumlahan respons akibat gaya
{a(r)}
.r:r
o l-'----
untuk
{q}
Kemudian kita masukkan harga
i=1,2,.....,n
merupakan superposisi
utau {r7(r)} =brlfufu)l
(s.8s)
Jika eksitasi hansien berbentuk senrbarang nraka hanya solusi formal

yang ditunjukkan pada persamaan 5.85 yang dapat disajikan.
Contoh 5.7
Dengan menggunakan parameter mode, carilah rcsg)ns sistem yang

ditunjukkan pada ganrbar berikut. Jika pada nnssa ml diterapkan guyu
F sin att .
f,n o o1ti,) lst

j
I o 2nt , llr, l.l-ro
l, ,
,,,llt,J l-ro
Untuk mencari mode getar, k
{r}= o,
kemudian dengan mensu
;sa
dan kekakuan sebagai berikut:
-2kf
u,r' -2k
| -zr
| -ro
5k
-k
-0
3k-
tr, sirrlrl
sanrakan vektor gaya dengan nol,
usikan
-;
- 2nu,i
x,l
=t 't
;l l1;:]
persamaan frekuensi:
ls*
{x}= {X}sirrct,
diperoleh
Getaran Mekanik
o
tvt,,, 0
['r,] =| o 49.0193nt o
o t.3a92ttt)
I o
-l
Dengan menyamakan determinan persalraan frekuensi, diperoleh

persamaan polinom:
2nt3c,t6
2lnr2kro4 + 57k2mro2
291
Sistem Diskrit
| 4.
- 30kj =0
Dengan mencari akar-akar persarnaan polinom diperoleh frekuensi

natural sebagai berikut:
,l
=9.691141
til
tol =
3.3786L,
ilt
,i
['".
=6.431tL
Dengan memasukkan nilai frekuensi natural perlama pada persamaan

gerak diperoleh:
- 2kX 2 - 2kX, = g
-2W,+3.6192kX2-kXr=g
[u]'[,<IrJ
['".]
=l o
I o
sedangkan
Kemudian kita masukkan nilai X;=1
o.8ee5 t.Jss4 fl o 1
-3 7t23 4.5230 ll t,r,,,
-0.t872 -0.52s4)l
)
I o.ssss 1
[,,]'[r]=lr
Itt t I
Ir
{,,},=lo.stttsl
lt.zsst )
=F
,irt
attl -3.71 231
Mode getar kedua dan ketiga diperoleh dengan memasukkan nilai

frekuensi natural kedua dan ketiga pada persamaan gerak sehingga
l-o.,urr)
maka persamaan gerak sistem tidak terkopel adalah:
diperoleh:
lu\,
o
t6s.6tstk o
o 8677k)
lz.aosst o
nt
4.3096kX t
] =
=l
-r ), rrlo*
I t.szso
{,,},
o l[r,l
o
lt.rotn
o ll'i.l
o
4e.ote3n
I
o t.3ae:nt) [;,,J
I o
o 'l [r,l
o
l:.aost*
lo.aoos]
+l 0 l65.6t5lk 0 llP l=Fsitrtotl-3.71:31
o a.azzr) [r,J l-o.raz:)
I o
| -o',urrf
L
-0.5284
Matriks mode:
tt
P1=lrt.t:t:ts -3.7t23 -o.ts72l

It.zsst 4.5230 -0.5284 )
Respons sistem dalam keadaan stedi adalah:
Pt=
Matriks massa dan kekakuan yang tidak terkopel adalah:
['r.] = [,,]'lu)ll
atau
0.8995
2.8953k
sitt tot
4.l94ttrto?
292
Getaran Mekanik
Pt=
Sistem Diskrit
293
0.3I07 F sin att
rlt
resprmasa
-@r,)')
I
I
/\il -
I
rl
Pz=-
rlt
sin att
-@rol')
I
I
0.002l6 F sin a
.,,\
iti
ii
I-s=-Tli
tlt-(ot
F/k
Dengan cara yang sarna:
0.0024F
lx,l
'-- -l
\i,,
a4)
I
I
sehingga respons sistem adalah:
-l
2
2.5
{,} [,][p]
=
I
=l o rl,r* -3.7123
l,-rtt,
4.5230
frlrri:i
-t:x:)li,l
o/,[k/ rn
-t
resPmmassa2
lxrl -
maka
xt=Pr+Pt+Pt
0.3I 07
sirt
tot
0.0024
sin
att
0.002I6 F
sitt
at
*lt -@r a,)') rlt -@r.)'f rlt -@r ag')

ol =a.69olL, ,', = 3.3286L; a: =(t.a3l
,il
til
3.7123
p, -0.1872 p,
= 1.2554 p, + 4.5230
p, -0.5284 pt
xt =0.8995 pr -
lLnl
tot ___--_____-_i..-_,___,, I _---_-.. --
0.5
t.5
2.5
ail,fk / nt
Gombar 5.8 Kutt'u.liutgsi tvslnnstiakucttsi tuttuk sisletn padu Ganthor 5.7
Getaran Mekanik
Sislqm Diskrit
Contoh 5.8
ulangi contoh seberunrnya'

Jika pada massa I.dan
nrassa 2 diterapkan gaya
seperti ditunjukkan oada
gambar,'"r:r*, ,= 40, m
= Z, a"ngun ni.ngguna_
kan koordinat nonrrar,
carirah
i.l".i.n
aun
ganrbarkan
grafiknya
nrana kondisiawal
sedangkan nrode nornral

dari contoh sebelunrnya
adalah:
t
1r
lt
[u]=lo.s:t:ts
23
*rr-rr
di
(o)= 1'*,@)=;,;i;,
=0 .it(0)=i,(0)= i.,(0)=s
L
-r,
-3.7
_0.,
urr
It.zsst 4.s2Jo _o.rrro l

kita akan menormalir
;;;ffi , ;;iffi ,T:[[',,**'' rerlebi h u kita

z o ol i,l I too --80 -.tril
I
l;, o; ,;Hi,l.l_;; ;;; _:;i,lr,l=/;l
rrkt';
dahu
car
Ul--*
I
1'r o l*
.",
o f-------- .r,
lo
ll,r,J l._uo _40 ,;;,ll:,1=
l'; I
Sedangkan mode nornml

dari contoh sctrclunrnya
adalalr:
It
1r
[r]=lo.s:,ts _3.7t23 _,iurrl

Lt.2ss4 4.s230
I
ti
_2k
Dengan cara yangsanra

diperoleh:
j)fi.{t
_2A
dengan memasukkan nilai

m dan k, persanraan gemk
nrenjadi:
E;f,It]
rt, =Q.J45j
Dari contoh sebelunrnya

telah kita peroleh:
o ,tl{r,l I sr
lm i;:llil.[_;r
nl(ru,,ul, +,tt,ruj, +,ur,ur,,)
=ul(Z* tt +4*0.8gg52 +2* t.2s5a2)
Ganh,r 5'9
sorusi
_o.szat
.l-:::':i:i#l
ff]
/?, =
Q.161
dan
n, = 0.60g7
Matriks mode normal adalah:
[r,l=[,] [.,,]
rr I t
l[
1o)=lo.Bees _3.7t2J _o.,urrll
It.zsst 4.s230 _,,.rruo
0.3453
ll oo
o.toto o.o,,rr-l
lo.stss _0.j749
=10.3106
Lo.433s o.4s6a
_o.t ts:,,1
_o.sz ra
0.t01
ol
ol
o.oou,l
konsranra
296
Getaran Mekanik
dan persamaan gerak dengan koordinat nonnal adalah:
{,r}* n{,r} =lpl'{Ot l}l{lrr(,)}
297
Sistem Diskrit
Respons sistem tidak terkopel adalah:
ry,(t)=*'t *,(r)sirr
di mana
[al'
s.toso
x[tl= A=l
01
0l
67.s784
L0
t2B. (,046)
Io.ussr, +o.3ro6F,f
lNl=[p]' [r] =l
to t Ft
-0.374eF2
lo.aoaz r, -0. t t3eF, )
o.
atau
n + 0.3 t o6 F,
ar, (t) = 0. t 0 t q - 0.374eF2
maka persamaan gerak sistem tidak terkopel adalah:
ii, + I 3.8096rt r =0.34534
ij,
ii, +128.6046t7, = 0.6087F,
=0.101\ -0.3749F2
+
iit 128.6046t7, =0.6087 4 -0.1 139F2
Kondisi awal untuk sistem tidak terkopel adalah:

{rr,
}=
b,l'tql
( t.zzzt )
{qol =l_t.ozsa ,
rI
lo.zoov
to,t
urttuk
i=1,2,.....,rt
- 0. I 139F,
maka frekuensi natural sistem adalah:

@r
= 3.7161 co, =
8.2206 0t = I 1.3404
Kondisi awal untuk sistem tidak terkopel adalah:
( t.zzzt
L,l-'
{q}
ln,\
| 0.266e
,t,k)
=*
lr,
(lr, in
=l-,.urtul
at,Q
- rY, + ry,(o)cos a4t
ar = 3.7161 to, = 8.2206 at = I 1.3404
+ 0.3 I 06 F,
+67.5784Qt
q,(o)crs
7, + 13.8096q, = 0.3453F1+ 0.3106fl,

ii, +67.5784t1 = 0.1014 -0.3749F,
= 0-3453
Nr(r) =0.60874 -0.t t3eF2
a)i
{,r, } =
N,(t)
- r\tr
I
+-rii())sinot,t
:
{ql=lp[d ,lA' rlpl= A dan tpl'{g@l!{nft)},

sehingga
to,(t
,,O=[1"['
0.3453* 4* sitr,,,(t
- t)tr *'i'a.ttoa1t0-4lr)sino,(r - r]rr]

+q,(o)cos ro,t
ry,
(t)
(o.toott -
0.
j2a9)(cos(to,t)-
Untuk koordinat normal kedua:
cos(at,t
-0.929))+ q, (0)cos to,t
Getaran Mekanik
298
=;
ry,Q)
jL, r, * 4 * sin a,,. (r - r\t, -'

['
io.:z+06
Sistern Diskrit
299
-,X,]
4ot)sin
r,,,.
(t
ry.
(o)cos ra,r
dan
..is
"tl f
=
["it.6087
*4 *sin a,,(r r\t r r r rs(r o - 4or)sin a,,(r - r)/.1

Jo.
+ 7. (o)cos ar,l
>0.25detik, gerak benda adalah akibat kondisi

awal ryto(t =0.25),4roQ =0.25)i 4zo(t =0.25),fi,r(t --0.25) dan
rlro (t = o. 2 5),fi ,o (t = o. 2 5),
Sedangkan untuk I
diperoleh:
q,o(t =0.25)=o.2ot 3
5.10 Sistem dengan Redaman Proporsional
,tro(t :0.25)=-1.3055
ryto(t
=0.25):
1.6333
i,oQ = 0'25)= -7'3880

ttroQ = 0.25)= -6. 1304
7rrQ = 0.25) = -20.4484
Sedangkan respons sistem setelah 0.25 detik adalah:

ryt
(t) = ry,,,(o)cos a,r
,t, (t) = 0,,,(o)cos at,t

ryr(t) =
*J-
'i,,,(o\sin
a)l
*J-,i,,,(o\sitt
ryr,,(o)cos dtrt *J-,i,,,(o)
co,t
at.t
a)l
1,*,
{,il + o{4\ + x{q\ = {g@\
(5.86)
di mana M adalah matriks massa, D adalah matriks redaman, dan K adalah

matriks kekakuan. {Q(t)} adalah gaya general dan {q} adalah koordinat
general. Redaman proporsional D dinyatakan dalam persarnaan:
di mana
cr
(s.87)
dan B adalah konstanta.
Untuk melepaskan kopel persamaan tersebut, kita

persamaan (5.87) dan translbrmasi
{q\:Ur[rt\
substitusikan
pada persamaan (5.86),
sehingga diperoleh:
o.sqss
o.lo to
=lo.r,on
-o.i74e
aotz
flt,)
-0.t t3el\ry,1
1,.,I lotsss
o.4s68
-o.nta)17,J
Perhatikan persamaan gerak dengan redaman berikut:
D:aM+FK
{.\ =lp[ry\
kecuali jika sistem tersebut mengalami redaman proporsional.
sitt to,t
Secara umum respons sistem adalah:
[*,
Jika suatu sistem nrengalami redaman maka analisis mode seperti dijelaskan
pada subbab sebelumnya tidak dapat diterapkan. Persamaan gerak tidak

dapat uncouple (takterkopel) dengan matriks mode sistem tak teredam.
ulpl{n\ +laM + pxfurl{4\ * xlpl{,t\ = {90\
(s.88)
Getaran Mekanik
di mana h\
adalah koordinat normal. Kemudian dengan mengalikan
persamaan tersebut dengan
liil +lar + BA)lnl * ,rlryl
lt,l' ultl=
=11,1'
1 oan
[l]'
K[pl= A
Kemudian kita asun,sikan solusi persamaan 5.94 dalam bentuk:
lO(,),11r,,1r1)
di mana y adalah bilangan kompleks dan {qr} adalah vektor mode dengan
elemen kompleks. Substitusi persamaan 5.95 pada persamaan 5.94
(s.se)
menghasilkan:
[22
BAlfi, + olq, = ry, (r)
untuk
- a]{v}=
f Orthogonalitas
- a1=o
(s.e7)
Vektor mode {Y} diperoleh dengan mensubstitusikan nilai Eigen g

pada persamaan 5.96 dan dilakukan penyelesaian persamaan aljabar
Mode Sistern Teredam
Persamaan gerak sistem dengan redaman viskus dapat ditakterkopelkan

dengan mereduksi persamaan gerak menjadi persamaan diferensial orde satu.
Kita perhatikan persamaan getaran bebas dengan redaman viskus, di mana
matriks M, C dan K merupakan matriks simetri dengan orde n.
Mlq\*clql+ xlq\={ol
Persamaan direduksi dengan menggunakan vektor keadaan 2n
(s.e6)
{o}
Sehingga persamaan karakteristik adalah:
i = 1,2,.....,rr
^(y)=lt
5.f
(s.es)
maka
atau
i,+Ia
301
{v\= lvlu'
dengan mengingat
[p]'ou,
Sistem Diskrit
(s.e0)
1,
yaitu:
homogen. Matriks mode

orde 2:
[v\=Uv,l
lY)
tv,l
adalah suatu kombinasi linier dari vektor eigen
(s.e8)
{Y,,,1)
Sekarang akan kita buktikan bahwa vektor mode {W} adalah

orthogonal relatif terhadap matriks A dan B. Dengan mensubstitusikan
persamaan 5.95 pada lrrsamaan 5.93 dan difaktorkan terhadap er,
{,}=
(5
[;]
er)
dapat ditunjukkan bahwa persamaan (5.90) dapat dinyatakan dalam bentuk:
lt
Y)IX).1-Y
ll[;] [l]
(s.e2')
yA{Yl
nlvl
dilrroleh:
(s.ee)
={ol
Substitusi y, dan y. untuk mode ke
dan s pada persanraan tersebut,
menghasilkan:
y,AlY,l + olv,l ={o\

y"A{Y,l+o\Y"}={o}
(s. r00)
atau
eli,l * alyl
lol
Kemudian dengan mengalikan persamaan tersebut dengan

mendefinisikan
(s.e3)
{V,
}'
aun
kemudian ditranspose, dan kemudian nrengalikan persamaan kedua dengan
l-r
dan
H =-A-t B diperoleh:
li,\-nlvl=lo\
Kemudian dengan nrengalikan persamaan pertama dengan
(s.e4)
{v, }',
diperoleh:
A{Y,\ * tY,\' o {v,.1 = lol

y
tY,.\' A{Y "l * {Y,.1' o {v "l = lol
"
r,. {Y,.1'
(5.10r)
302
Getaran Mekanik
Perbedaan kedua persamaan tersebut menghasilkan:
(y,.
-y)lY,l' AIy,l =o
Sistem Diskrit
atau
(s.102)
Maka dapat disimpulkan:
alyl* B{yl = {s(,)}

di mana
{v,l'A{v,l=6 , r*s
303
(s.103)
tf(r))
adalah vektor eksitasi 2nx 1.
Persamaan 5.108b dapat dilepaskan kopelnya dengan menggunakan
matriks mode getar
Dengan cara yang sama dapat ditunjukkan:
(5.r08b)
[Y].
Dengan memisalkan vektor keadaan
{z}
dalam
bentuk persamaan:
{y,l' B{y,l =o
, r*s
Dengan menggunakan matriks mode
(5.104)
lyl
[Y] diperoleh:
=lvll,)
atau
{,}
:[rJ-'{y}
(s.l0e)
Persamaan (5. I 08b) menjadi:
[v]r e[v]=[,a]
(s.1
[v]r n[v)=['r,]
(s.106)
0s)
alv| lzl + o lv|{,} = {s(,)}
(s.r r0)
dan
di mana [t,a,
aun
Dengan mengalikan persamaan tersebut dengan
['a]{r}*['a]{,} =lvl'
[tA, ] aaaun nrarriks diagonal.
a,,2,
secara umum teknik analisis mode getar untuk sistem dengan redaman
viskus adalah serupa dengan sistem tak teredam, kecuali bahwa nratriks
mode [Y] diterapkan untuk mereduksi persamaan. peftama-tanra kita
lepaskan kopel persamaan gerak untuk menrperoleh solusi khusus akibat
eksitasi dan kemudian kita cari solusi homogen akibat kondisi awal.
(5.90) menjadi:
(s. r 07)
Seperti ditunjukkan pada persamaan (5.92) dan (5.93), persamaan dapal

direduksi menjadi persamaan diferensial orde satu:
+b,,2,=
N,(t)
(s.ur)
i = 1,2,....,2n
Maka persamaan gerak tersebut tidak terkopel. Lebih lanjut dari

r:s=I, diperoleh:
persamaan 5. 1 01, untuk
bii =
-/ aii
(5.112)
2i-lizi=*r,r,r ;
(5. I 08a)
i=t,2,....2tt
(s.113)
Solusi khusus persamaan 6.92 diperoleh dengan menerapkan secara

langsung integral konvolusi.
2,=J-'1"r,1'.4N,(r)
';1il=[,1,,]
{s(,)}={n(,)}
Sehingga persamaan 5.1 I I b dapat discdcrhanakan lcbih lanjut menjadi:
Jika gaya eksitasi {Q(t)} diterapkan pada sistem, persamaan gerak
w r)u).1-y
diperolen:
atau
5.12 Getaran Paksa Teredam Modal Analysis)
u{ql*c{al* K{ql:{s\l
[Y]',
aii
rtr
urttuk
i=1,2,.....,n
di mana er" / a,, adalah respons irnpuls dengan kondisi awal nol.
(5.114)
304
Getaran Mekanik
Kondisi awal dalam koordinat

formasikan
lrl =[vl-' lyl =lvl',
lq
{z}
f]
Sistem Diskrit
i=!
diperoleh dengan mentrans-
, sehingga:
30s
(s. r 20)
maka:
l,(o)l =tyl-' fu(o)l =[yl-,L:,[?r]
j,=i=g(x,i,r)
(5.t rs)
(s.r2l)
atiau
Jita z,o
persamaan (5.1
z i=
adalah kondisi awal pada mode
I,
ioe/,' urttuk
i = 1,2,....,2n
(s.l l6)
solusi umum dinero]elr dengan menjumrahkan sorusi persamaan

(5.r r4)
dan persamaan (5.116). sorusi
daiam koordinat tqf aip.rrr.h dengan
menggunakan transformasi persamaan (5. I 09).
u*u,
(5.1
frfi={ro)}=[v]{,(,)}
l7)
5. 13 Metode Runge-Kutta
cara lain untuk mendapatkan respons dari struktur secara teoretis
dan dengan
hasil yang akumt adarah dengan menggunakan metode
,nt.gru.i numerik
Runge-Kutta.
Fungsi dari metode
ini adalah menyeresaikan persamaan diferensial

tjngkat satu. untuk persalyn- dinamik dengan persamaan
diferensiar tingkat
dua, persamaan tersebut diubah menjadi p.riuruun
diferensial tingkat safu.
sistem dinamik dengan satu derajat kebebasan memiliki persamaan
diferensial tingkat dua sebagai berikut:
mi+c*+l"c=fQ)
'i =*lf"(,)-, *
Kedua suku x dan y di sekitar x; dan y; dapat

dinyatakan dalam deret
Taylor. Dengan menganrbil pc,tambahar., *rkt, h:
At, Jidapat:
.=-,*(#),r-'(#)
,+.
!=! *(#),.(#),+.
(s.122)
Dengan nrenggunakan deret dari persanraan (5.122),

dapat diambil
turunan peftanra sebagai tata-rata kenriringan
sehingga turunan yang lebih
tinggi dapat dihilangkan:
(
=,tr, + !!!\"' ,,
' \dt ),
(s.123)
!=! +(*):'^
D.rngun menggunakan metode simpsorr,
.h menjadi:
rata kemiringan daram intervat
(5.1l8)
Kemudian persamaan gerak tersebut disederhanakan menjadi
(#);'
- kx J= s(.r,*,r1
Dari persamaan tersebut diketahui bahwa percepatan

fungsi terhadap
i = s(*,y,r)
maka solusi homogen
l5) dinyatakan dalam bentuk:
g(x,i,t),kemudian kita
(s.l le)
*le)
.Metode Runge-Kutta
-bagian
tengah
dari
merupakan
tentukan terrebih dahuru
. o(#),
.o.e)
(s.t24)
.,1
menggunakan persarnaan
5.124 dan
persamaan tersebut menjadi
nrengubah
bagian sehirrgga
mempunyai empat pamnreter. Dengan memasukkan
nilai zt = t, maka kitir
dapat n'renghifung kecmpat parameter tersebut dengan
menggunakarr
persamaan berikut:
Getaran Mekanik
306
x'
v --
\=t,
-x
!l -l
+-
f, =',
"f
f,r-x
.,, lt
0r
,2
Kutta, gambarkan respons sistem dalam domain waktu. Jika kondisi awul
lSnun dan t(0)= 200mm/ s ;
-f --4
S, - 6t{.-Y,,i!
"(o):
=SE,'f.,tl
l'r=yr*C,.f
or =s{?i,&,/al
i!=.y,+01-Jt
ua
lot
Sistem Diskrit
*
.J J,.
'.nl-|
l___t
X{=3,+FlJr
io =r, +-tr
:1
glJr,"I
r:Ij
(s.
:ul
ff"
l2s)
Dari persarnaan itu terlihat bahwa empat nilai Y; dibagi enam

merupakan rata-rata kenriringan dx/dt , dan empat nilai Gt dibagi enam
io =
merupakan rata-rata kemi rin gan dyldt.
Solusi
= xo
(s.t26)
*(to)=io=lo
Substitusi kondisi awal pada persamaan (....) , respons shuktur sistem

getaran sebagai fungsi waktu untuk setiap interval h atau (At) dapat dihitr,rng
+h) = x(t,,\+!t,$,
*{rt,, +
h) = *{t,,1 *
ln1n,
I(r,,) =
llt1,,,)
Gaya eksitasi yang bekerja adalah:
_,\ I[4sinax
"
L0
Fkl=
\/
untuk o<r</u
untuk t>t,,
di mana
dengan menggunakan persamaan:
x(t,,
\l'aktu I
rrt
Gumhar 5.10
Dengan kondisi awal:
x(tr)
,r/
+ 2Y, + 2Y,
l9t
l^ l2r
tn=-T
a=
+Yo)
+ 2F, + 2F, +
F,\
(s.127)
" 2 =:--=0.1t
2l0r
Persamaan gerak
- ci{t,,)-kn(r,,)]
si
stem
mi+ci+r*=F(()
Tahap-tahap pembuatan program adalah dengan membuat persarrrlanpersanuan yang akan dimasukkan ke dalarn program yang ditampilkan, dan
kita mulai dengan nrenrbuat tabel sebagai berikut:
dengan
h= At
*{t,,\ = y{t,,)
T
Contoh 5.9
diberikan gaya t/z
Suatu sistem pegas-peredam-massa

F = 200 sin(l\rt). Jika kekakuan pegas le6
xt*x,
rt=L
sinus,
kN/m, konstanla redaman
c:150 N drn, dan massa m:20 k& Denpn menggunakan metode Runge-
J,l
.-
T,-1.+-
-. = r_ + }.
J{{
T"=1,+1
ar=r.+t.-
Tt=li+Jt
.Y.
o,
Yt ,'" Y,
ilz -
.Jf
=;, +)lr-ll
.f, .
.y..-<r.
l,r
-
i'a=.t,+C:-lt
a3
[7'{i ).-c}j -.1:{t1/
Ltllil-
cY2
*xr)t
ft
m
=lfl?tl - *1 - kxrl/,t;
oo =
[jlro\-
ct'o
t]'
olt m
Getaran Mekanik
308
Sistem Diskrit
309
I
EZ=t+dt/2;
x2=x+y1.*dL/2;
y)=y+fL*dL /2;
e
E
fl= (ff*sin (10*pi*t2l -c*y2-k*x2)
Io
/m;
t3=t+dt./2;
x3=x+y2.*dt/2;
y3=y+f2.*dt/2;
f 3= ( f f *sin ( 10*pi*t3) -c*y3-k*x3 ) /m;
t4=t.+dE;
x4=x+y3. *dL;
y4=y+f3 . *dt;
f4= ( f f *sin ( 10*pi *t4 ) -g*y4-k*x4) /m;
t=t,+dE;
y=y+dt/5.* (fL+2.*f2+2. *f3+f4) ;

x=x+dt,/6 .* (yL+Z.*y2+2. *y3+y4 )
,.
c1f
clear
n=input('Jumlah data ? ');
k=6000;
c=150;
m=20;
t.=0 . 0;
dt=0 .001-"pi;
xx=input ( 'kondisi simPangan awal ( mm )? ')i

x=xx. /L000;
(mm/s) ? ') ;
$f=inpuE (' kondisi kecePatan awal
y=yy. / 1000 ;
for i = 1:ni
if E>0.1*pi I t==0.1*pi
else
ff=O;
ff=200;
end
t.1=E;
x1=x;
Y1=y;
f 1=(f f *sin(10*pi*t1) -c*yl--k*x1) /m;
Et(i)=g;
xx(i) -x;
yv(i) =v'
end
subplot (21L)
fu=p1ot(tt,xx. *1000)
set (h,' linewidth', 2),'
xlabel('Waktu E ' )
ylabel(' Amplitudo (mm) ')
grid
subplot
212
(tt,ylr. *1000)
xlabef (' Waktu t ' )
y1abe1 (' respon kecepatan (m/s) ')
grid
5=p1ot
Contoh 5.10
Jika suatu sistem 3 derajat kebebasan diberi gaya pada massa I dan massa 2
seperti ditunjukkan pada Cambar 5.1 l. Carilah respons dalam domain waktu
dengan menggunakan MATLAB, di mana matriks massa adalah .... dan
kekakuan:
Getaran Mekanik
310
lz o oll:t,)
[rl=lotol)|,l i
lo o zl[.',]
I zoo
Sistem Diskrit
x1=x;
-80 -8ol [ri I
[,(l =l -r,
204
L-ao
-40
311
Y]-=y;
if t==0 .25 | t>0 . 25
,';)l:,J
else
F:{ij
cf1=0;
cf2=0;
cf]-=4;
cf2=1;
rrL
end
ccf 1 ( i ) =cf l- ; ccf2 (i) =cf2 ;

f l-=inv(M) * ( [cf ]-*4;cf2x (l-0-40. *t1) ;01-K*x1)
0^:-r
:s
L2=t+dL / 2 ;
x2=x+y1 .*d.L/2;
yZ=y+f 1"* dt / 2 ;
f2=inv (M) * ( [cf
t
t3=t+dt / 2;
x3=x+y2 .*dL/2;
Gamhor 5.11
SoIusi
lz 4o ollr,
I
oll,r,
[2oo -80 -so.lfx,I it, I

1+l-so 2oo -40 ljr, l=J4l
lo
[o o ,]lr,J L-ro -40 r20ll,,;l
y3=y+f2.*dt/2;
f3=inv (M) * ( [cf1*4 ; cf2* ( 10-40 . *t3);01-K*x3)
lrl
t4=t+dt;
x4=x+y3 . *dt;
y4=y+f3 . *dt;
Kita akan menggunakan nretode Runge-Kutta,yang diterapkan dengan

menggunakan MATLAB seperti berikut ini:
f4=inv(M) * ( [cf1*4 ;cfZ* (10-40. *L4);01 -K*x4)

t=t+dt.,'
y=y+dt,/5 .* (fL+2.*f2+2. *f 3+f 4)
x=x+dt/6. * (y1+2 .*y2+2. *y3+y4)
clear all
clf
dE=0 . 001;
14=[2 0 0;0 4 0;0 0 2];K= i200 -80
40 L20);
x10=input ('Simpangan awal- ml- ? )
y10=input ( 'Kecepatan awal m1 ? )
x2O=input ( 'Simpangan awal m2 ? )
x30=input ( 'Simpangan awal m3 ? )
1= [x10 ;x20; x30] ;
y= [y10 ;y20; y301 ;
t=0 . 0;
for i = 1:8000;
r- 1 =r .
1*4;cf2* (]_0-40. "t2);01 -K*x2)
-80;-80 200 -40;-80 -
Et(i)=g;
t
yyL(i)=y(1, r)
yy2(il.=y12,
1)
xx1(i)=x(1, 1)
xx2(i)=x(2, 1)
xx3(i)=x(3, t)
end
f
igure
1- )
(tt,xx1, 'k-' t.t, xx2 , tt, xx3, 'rxlabel ('wakEu(s) ')

ylabel ( 'simpangan' )
gtexE ( 'xL' )
ploE
'
Getaran Mekanik
312
gtext ( 'x2'
313
gtext('x3')
axis(t0 5 -4 4l)
l.
grrid
figure ( 2 )
plot (tt, yy1 , 'k-- ' , tt,W2 , :L.t,W2, 'rx1abe1 ('waktu(s) ')
ylabel ( 'Kecepatan' )
axis ( t0 5 -20 201 )
grid
Sistem Diskrit
'
Dengan menggunakan persamaan Lagrange, turunkanlah persamaan

gerak sistem yang ditunjukkan pada gambar berikut:
Q!
-.r-
Gombor 5.12
Pada gambar berikut ditunjukkan suatu piringan yang berputar dengan
massa m. Sedangkan massa m; ditahan agar tidak bergerak radial,

dengan mengabaikan gesekan antara massa m1 dengan pengarahnya.
Turunkan persamaan gerak untuk sistem yang ditunjukkan pada gambar
berikut:
Io sirr rr!
k
lll
Gtricle
Gambor 5.13
3.
m ditumpu oleh 3 buah pegas, seperti ditr'rnjukkan pada

gambar berikut. yaitu pada posisi keseimbangan statiknya. Kita
asumsikan bahwa massa m bergerak pada bidang gambar, dan m = 1.5
kg, k,:400 N/m, k:: 900 N/m dan kr :1200 N/m. Carilah:
Suatu massa
314
Getaran Mekanik
a. Frekuensi natural sistem.
Sistem Diskrit
5.
b. Arah getar dalan'r mode utama.
315
Perhatikan sistem getamn tidak teredam yang ditunjukkan pada gamhar
berikut,
di mana
nt, = 5, ttt,
:/
dan k, = 26, kz = 10 k: = 14 .
Tentukanlah:
a.
Nilai Eigen l. dan persamaan karakteristik l,a/ - Hl = 0 , ai

manaH =M-'K.
b.
c.
Matriks nrode getar [u].

Persamaan tidak terkopel dalam koordinat normal.
Gamfutr 5.14
4.
Perhatikan sistem getaran tidak teredam yang ditunjukkan pada gambar

berikut, dimana:
ffir =5, qfi,
=)
dan fr,
=26,
kt:10,
tentukanlah:
a.
Nilai Eigen l" dan persamaan karakteristik l21

manaH = M-tK
b.
Matriks mode [u]
c.
Persamaan tidak terkopel dalam koordinat normal.
6.
Tentukan matriks mode untuk sistem torsional yang ditunjukkan pada

gambar berikut, di mana:
Jt =lO, J, =8,J, = 5 dan k,, =26, k,, =l0,k,r = 14,
- Hl = 0, Ol
J1
Gomhor 5.17
7.
Ganlxr 5.15
Tentukanlah persan'raan getaran tidak terkopel untuk soal No. 6 dalam

bentuk koordinat normal.
316
Getaran Mekanik
BAB VI
ANAUSIS GETARqN
DENGAN MENGGUNAI&\N
METODE ELEMEN HINGGA
6.1 Pendahuluan
Dengan berkembangnya kompleksitas struktur, metode klasik tidak lagi
mumpuni untuk mendapatkan hasil yang akurat dalam proses desain.
Dengan semakin berkembangnya teknologi konrputer maka kita memerlukan
metode yang kompatibel dengan teknologi komputer. Gagasan dari metode
elemen hingga adalah membagi suatu struktur yang konrpleks dan besar
menjadi ratusan hingga ribuan elemen, di nrana tiaptiap elemen struktur

tersebut merupakan bagian dari suatu shuktur kontinu, ken,udian elemenelemen tersebut dirakit menjadi suatu kesatuan dalam bentuk matriks dengan
ukuran matriks yang sangat besar. Tentu saja perhitungan secara manual
tidak dapat dilakukan. Dengan bantuan komputer, matriks dengan ukumn
besar pun akan dapat dihitung dengan mudah.
6.2
Penumnan Matriks Kekakuan Elemen dengan

Menggunakan Pendekatan Langsung
Kita akan
menurunkan matriks kckakuan clemen batang aksial yang

ditunjukkan pada Ganrbar 6.1. Kita akan melakukan penurunan matriks
tersebut dengan dua tahap. 'l'ahap peftama kita menurunkan suatu ekspresi
perpindahan aksial pada sembarang titik pada elemen tersebut sebagai
perpindahan nodal. Pada tahap kedua, kita akan menggunakan ekspresi
tersebut untuk merelasikan perpindahan nodal dengan gaya nodal.
Getaran Mekanik
318
l*ut{.r}
Anatisis Getaran dengan Menggunakan Metode Etemen
Hingga
319
atau
lll
F6
(6.s)
u(x)=[t - x r t,,,1{',i,,1,}
atau dalam bentuk yang lebih umum:
u(x)=[n]{r}
(6.6)
Gornhsr 6.1
Kita akan
mengasumsikan bahwa kekakuan aksial adalah konstan

sepanjang elemen sehingga persamaan diferensial untuk perpindahan aksial
adalah:
enlp=o
0<x<L
(6.1)
di mana c1 dan
bahwa pada
nodal u1
(6.2'.)
c2 adalah konstanta integrasi.
x:0,
perpindahan aksial
a(x)
Dari Gambar 6.1 kita ketahui
adalah sama dengan perpindahan
dan pada x=L perpindahan aksiat
u(x)
adalah u2. Dengan
demikian kita peroleh:
u(O)=ut
=c2
dan rr(Z)
u. -u,
--t
_--z
=ctL+c2 =ttz
perpindahan a,(r) yung terkait dengan gaya nodal pada kondisi batas adalah:
^' *1,=o=
-''' ^' #1,=,.='"
(6.7)
nrL*=-F,t;AEL/=F,,
(6.8)
Persamaan 6.8 dapat disusun kembali dalam bentuk matriks:
(6.e)
1r)\ul ={a\
(6.3)
{,} ={;:]}
'
{e}
={l:,}
peroleh kekakuan batang aksial:
yaitu:
(,-i).,*i,u,
aan
yang merupakan perpindahan nodal darr gaya nodal. Dengan demikian kita
danC,=Ut
Kemudian c1 dan cz kita substitusikan pada persilmaan 6.2, sehingga

diperoleh perpindahan aksial di sembarang titik sepanjang elemen batang,
u(x)=
,rr\'
di mana
Solusi persaffumn adalah:
"'-
: fu,
Jadi, dengan menggunakan persamaan 6.7 akan kita peroleh:
Dengan melakukan dua kali integrasipersamaan 6.1 akan diperoleh:
a(x)= ctx+c2
di mana [N] adalah fungsi bentuk untuk batang aksial dan u
(6.4')
. AEI
k=""1
t -tlI
(6.10)
LL-t t)
6.2.1 Elernen
Trur.ss
Elemen truss atau batang aksial 2 gaya adalah elemen yang mengalami gaya
aksial saja. Untuk batarrg aksial yang berada pada bidang xy, vektor
perpindahannya menj adi
Getaran Mekanik
Hingga
321
jika elemen truss berorientasi sudut sebesar 0.

Dalam hal ini sistem koordinat Rr terdiri dari sumbu i Oun sumbu !,
Sekarang kita perhatikan
[,,,1
{,}={'' i
(6.1l)
sedangkan sistem koordinat R: terdiri dari sumbu x dan sumbu y.
Kita dapat menuliskan relasi antara koordinat R; dan R2, yang mana
[]l
berlaku:
dan vektor gaya menjadi:
Ir.,1
{u}=1".:
:";]{;:}
{;;}=[:::;
*"
(6.12)
{;; }
lr,J
(6.14)
l':;,; ::' ;){:',}
atau
Sehingga relasi gaya dan perpindahan untuk truss bidang adalah:
0 0 I t1
[r,l lcosr -sin7
cos,/ o : L]:L
1,,f=]sinr
0 cosy -sin7lll,
l,, l | 0
o o sinT cosTJ[rrJ
I
Il;1
=^,1',i;3)[::l
il;j 'l-; 3 ;'llr,l
(6.1 3)
Persamaan (6.13) hanya berlaku pada elemen truss dengan orientasi

sudut 0o, sedangkan untuk matriks kekakuan dengan arah sudut orientasi
sembarang dibutuhkan transformasi.
(6.rs)
LrrJ I
Persamaan di atas dapat kita sederhanakan menjadi:
{,}=[nl{,}
yang mana
{a}
(6.16)
adalah matriks perpindahan dalanr koordinat lokal dan[R]
adalah matriks transfornrasi. Dengan cara yang sama, juga berlaku:
{o}=
tnl@}
to rzr
Kemudian kita sutrstitusikan persanman 6.16 dan persamaan 6.17 pada

persarnaan 6.9 sehingga diperoleh:
vt
tnl{p}=
FInl{,}
Dalam kasus
ini
dapat kita buktikan bahwa
(6.18)
[n]-'
= [R]'setringga
persamaan 6. I 8 menjadi:
Gomhor
62
{0}=[n]'[r]tnl{r}
(6.re)
Getaran Mekanik
322
yang dapat kita sederhanakan, yaitu bahwa matriks kekakuan global adalah:
(6.20)
[0"] = [n]'[r'][n]
sehingga diperoleh rnatriks kekakuan global elemen truss bidang sebagai

berikut:
)
C;
"")
-c;
k"l=+l
L|
di mana c.y = cos
c.,
c:,
C.,
,,
-c .r c l'
c,
-c.,c;.
)
- c;
dan c,,
sitt
c.;
c.;
c.rc,
- t.. t., I
"f]
Anatisis Ggle1q! !g!_gan Menggunakan Metode Elemen
Hingga
323
dengan mengintegrasikan persanraan 6.22 terhadap x diperoleh:
(6.23)
v(x)= f,c,xt +!c,.r) +c,x+co
di mana ci(i=1,2,3,4) adalah konstanta integrasi. Berdasarkan gambar 6.3,

kita dapat memperol eh konstanta-konstanta integrasi sebagai berikut:
,(o):r,'
(6.21)
,*)|,=
,,=r,;
v(n)=
u,,#,=,:r,
(6.24)
di rnana v1 dan v: adalah perpindahan nodal dan 0r dan 0z adalah rotasi

nodal. Dari persamaan 6.23 dan persamaan 6.24 kita peroleh:
,(o)=
6.2.2flqwrBalok
Kita akan menggunakan pendekatan yang sama untuk memperoleh matriks
kekakuan balok yang nrengalami lenturan. Perhatikan suatu balok yang
c+
= vr
v(r)= f,c,Lt
mengalami lenturan pada Gambar 6.3.
r*1.=, = ct = o,
+*"rt
(6.25a)
+crL+cq=vz
\crL2 + c,L * c, =
(6.2sb)
(6.2sc)
0.,
Dari persamaan-persamaan tersebut di atas diperoleh konstanta integrasi

sebagai berikut:
= pcryirvlnhau lntcral
0 = Suthtl lotlsi rrorhl
=$12r,+ 10,-2v"+ 10,\: ", =!1-3r,-210,+3v,i Cl =l't

ct=0t
"(l
",
(6.26)
1rl
Dengan nrensubstitusikan persanraarr 6.26 pada persamaan 6.25, kita

peroleh persamaan perpi rrdahan akibat lcn turan
,,(,)=
['
Gamhor 63
Untuk kekakuan lentur seragam, persamaan diferensial perpindahan

v(x) adalah:
,,do'(*) =,
dxo
10,)
,0<x<L
(6.22)
-,(;)' .,(;)'], .[; -,(i)' .(;)'],0

.[,(;)' -,(;)'],, .[-(;)' .(i)'],o
(6,27)
324
Getaran Mekanik
Anatisis Getaran dengan Menggunakan Metode Elemen Hingga
,,#1,=,,=_,,
,,*P
,,,#.^=,=_r,,
!)
Persamaan 6.27 dapat dinyatakan dalam bentuk:
Perpindahan tersebut terkait dengan gaya nodal adalah sebagai berikut:
,,ry\,=,,=0,,
l?
,(,)=[r-*.7
(6.28)
* 2x2 .tr' 3x2

t'tj
L2
r.--I-
2x3
L'
*.'1ll
(6.31)
-M.
atau
Sehingga diperoleh:
n,,,
=ffU
u(x)= FrJ{,}
zv,
+6L0,'12v,
6Lo,)
di mana
u, =ff10r,+ 4Lo,-6v, + 2Lo2)

(6.2e)
,,, =#Gl2v,-6L0,
,,
#@v,
+ 2Lo,
l2v,
-6lot)
to.lzl
6.3 Penunman Mahiks Massa dan Kekakuan dengan

Menggunakan Fungsi Perpindahan
lrl{,} = {o\
di mana
f','l
', {ll
- 2x' . x1 3x2 2x3- x= 'll

**2"
-!t*T
L'- L' t*T)
L L, L'
N adalah fungsi bentuk, dan {u} adalah vektorperpindahan.
- 6v, + 4Lo2)
Persamaan 6.29 dalambentuk matriks adalah:
{o\ =
tl,rl
L = [r
Persamaan umum untuk energi kinetik elemen adalah:
rlioal|),.,
(6.33)
di mana
qgn = n6,i dan {"(r,,)\= [n]{,(,)}

0t
y.,l
M,)
(6.34)
sehingga energi kinetik menjadi:
Sedangkan:
6L -12
4t
,rr=#l'i: -6L -6L
t2
2E _6L
(630)
)| o
= + ln
?)
di mana
al[ru] {,i 1r)} ]' [1r',1 { r 1r;}],n
(,)\'
[,,r] { ri (r)}
(6.3s)
Getaran Mekanik
t.
Analisis Getaran dengan Menggunakan Metode Etemen
(6.36)
(5.41)
fu1= !na[rr]'[ru[rx
persamaan ini berlaku untuk elemen batang aksial dan elemen balok.
dengan
6.3.1 Mahiks Massa Elernen Tnrss

Matriks massa elemen truss diperoleh dari:
(6.37)
b")= !ptll'r]'[,ar]rn
0
[lf] = [t - / L
x
pALl'
hl=
rr6Lt2)
/ Ll,
(6.38)
untuk elemen truss. maka matriks elemen massa menjadi 4 x 4. Pada kasus
ini, suku-suku elemen aksial kita ulang dalam arah verlikal sehingga matriks
massa elemen truss nTenjadi:
lz o l ol
' o ll
b't=#lo,
;l
l;
[oro2|]
[,u]
Zxt
I
x"Tt
:l
,*E)',
tso 221 s4 -t311

,tt,l ztt 4L? l3L 4/|
Itrtl=-l 54 t 3L 56 -2211
l-tst 4t -221 4L' )
I
(6.42)
Matriks massa elemen balok dua dimensi dalam koordinat global adalah
sama dengan matriks massa dalam koordinat fomf [7] =b"7.
6.3.3 Pem:n:nan Mabiks Kekalruan dari Enrgi Regangan
Kita akan mencoba nrenurunkan matriks kekakuan dengan menggunakan

persamaan energi. Energi potensial untuk elemen batang dua gaya diperoleh
sebagai berikut:
(6.3e)
aolau(*'',\f'
=ll2L
a,
sama seperti matriks kekakuan, matriks massa juga ditransformasikan dari

koordinat lokal ke koordinat global. Dari hasil transfornrasi koordinat
tersebut dapat dibuktikan bahwa matriks massa dalam koordinat lokal adalah
sama dengan matriks massa dalam koordinat global.
[n]'[,,][n]=
2x2 x' 3x2
sehingga diperoleh:
'1
[rl=[,-T-.+
v--f-
'"LL1L1L3
diperoleh
[,]:
327
lnl= 0I pA[N]' [ru]ra
Dengan
Hingga
(6.40)
6.3.2 Mahiks Massa Elernen Balok

Dengan menggunakan persamaan 6.37 kita dapat memperoleh matriks massa
elemen balok.
!'1an
a,
.l
l,(,))' [rv']' {r, (r)} [ n']rrr
(6.43)
=*{u(,)l' [r]{rr(r)}
di mana
p1 =,an'j1N']' [ru']rr,
0
di mana
fv')=l-ttt t/L)
(6.44)
328
Getaran Mekanik
sehingga diperoleh:
tot = ur'rll-i I
!)r,,,
/ Llctx
1,.01
(6.4s\
=+l:, i)
Selanjutnya kita akan melakukan langkahJangkah serupa, seperti yang

sudah dijelaskan sebelumnya untuk memperoleh matriks kekakuan gobal
untuk elemen truss.
Kita akan coba menurunkan matriks kekakuan untuk elemen balok yang
mengalami lenturan. Pada kasus ini {lV(.r)} merupakan vektor perpindahan
nodal empat dimensi. Bentuk energi potensial elemen balok adalah:
u =li u,l
a'u(*.'i)'
2blar'l
6L -t2 or1
1,,
2tl
EII 6L 4t
Lk".l=7l-,, -oL
=liu,fut,))'[N']'{u(t)}[r,r')'
ax
t2
(6.47)
-orl
6.3.4 Elernen Rangl{a dengan 6 Derajat Kebebasan

Pada elemen rangka dengan 6 derajat kebebasan, artinya adalah tiga derajat
kebebasan pada masing-masing nodal seperti ditunjukkan pada gambar
berikut:
F,t
+L
\f
4r
I
vl
_f
$.46)
f,Jt
Gwthsr
=*t"Q)\' trl{,(,)}
329
lot 2t -61 4r: )
l[,
o*
-61
Hingga
6.4
di mana matriks vektor gaya dan perpindahan adalah:
di mana
llr
Irl= zr
[lu'l'll'b*
vl
[,l=
di mana
l2x46x6l2x
ln.l=l-*. E Lt
--f
sehingga
L'
2 6x1
-7.7)
0l
u)
dan
lgl=
(6.48)
va
02
Dengan nengkombinasikan matriks kekakuan elemen batang aksial

dengan maffiks kekakuan elemen balok 4 derajat kebebasan diperoleh
matriks kekakuan elemen rangka 6 derajat kebebasan.
Getaran Mekanik
330
AE
6EI
I2 EI
----;-
-------:-
t:
L-
4EI
L
[o-] =
Symetric
I2
0-.
AE
L
----;-
L'
6Et
2EI
lo"J= tnl'
I r,ct, +
6El
t40
00
54 -t 3L
I3L 4E
00
56
0 0 00
0 0 00
00
l0
0 c., c, 0
0 -c.r, c., 0
0001
- l2)c,c, -6Lc,l
l
[ - r,ci
' |
(6.s0)
-22L
Matriks kekakuan dan massa rangka bidang dalanr koordinat global

diperoleh dengan melakukan transfomrasi koordinat matriks kekakuan lokal
elemen rangka, yang mana matriks transformasi tersebut dinyatakan dalam
c., c.r'
-e )' c.,
00
[n]= 00
00
00
12c2, (r,
-tzc; -(r, -12\,c, - 6k, I

r,ci -tzci 6LC,
[0,* ]= +l-(r, -12),c).
4Ii
bentuk:
ll
_-
lo--
(6.s1)
r,c2,
Dengan cara yang sama diperoleh matriks massa:
4Eo
Il
lo,)=#lSynrctric + t2c2, -utl,l

4r
[[f;l
[o^
di nrana
4EI
t400070
t56 22L
EI^l=
(6.4e)
---;L-
L,
S1'ntelric
331
adalah:
6Et
EI
--------=-
I2EI
ln1= PAL
LJ42O
Hingga
Dengan demikian n,atriks kekakuan rangka dalam koordinat global
AE
-_l,,"i,
lorrl= D
6Lc,.
+r\cl
-6Lc,
(r,
-r2\,c,
2L2
6Lc,
- r,ci, +t2ci -61C,
+l
I Sy,,,erric
4L2
di mana rt = AL2 / I , karcna matriks kekakuan sistem

maka dalam hal ini V,l=b ,r1' .
bersi fat sinretrik,
sedangkan matriks massa rangka dalam koordinat global adalah:
r,,J= rnr, rmrnr =
[[;:; ] [:;^ N
$ sz)
di mana:
40ci
+156ci.
w,,l=#l'
Syntetric
-16c,c,,
-22Lc,)
ru}cl +t56ci
22LC,
412 l
I
332
Getaran Mekanik
lnri + 5aci
16c.,c,,
BLc,, I
16",",
70ci. + saci
-BLc,l
-t3Lc,
13Lc.,
-3t'
lni=#l
|
Itqo"ir
l*ul=#l
I
+ 156c;
V\c;
+ 156c1
333
Elemen-elemen tersebut dapat kita uraikan menjadi sebagai berikut:
-22Lc,l
412
Symerric
Hingga
22Lc,
-16c.,c,
Analisis Getaran dengan Menggunakan Metode Elemen
t-rt
Karena matriks massa sistem bersifat simetrilq maka dalam hal ini:
-\
0\
b"r,f=fu,r7'
6.4 Merakit Mabiks Kekakuan dan Massa
Gombor 6.6
6.4.1 Merakit Mahiks Stuktur Phne Tnrss

Sebelum menggabungkan matriks kekakuan elemen ke dalam matriks
kekakuan global, matriks kekakuan tiaptiap elemen harus ditransfornrasikan
dahulu ke dalam sistem koordinat global.
Contoh 6.1
Dari gambar terlihat bahwa node awal dari elemen 1 adalah node I dan
node akhir adalah node 2, dan pada elemen 2 terlihat node awal adalah node
2 dan node akhir adalah node 3. sedangkan pada elemen 3, node awal adalah
node I dan node akhir adalah node 3, yang dalam bentuk tabelnya adalah
sebagai berikut:
Elemen
Node awal
Untuk menjelaskan pengglobalan matriks kekakuan elemen akan diberikan

contoh dengan gambar berikut ini.
2
3
Put;angelem*n I =L1
Panjang elemen?
Panjangelemen3
*Ia
*I":
fuas penampmg tiap el*men = ,\
Gamhar
65
Node akhir
Luas oenamoans
Panians
Lr
Lz
L3
Perlu diingat bahwa jumlah node pada struktur Gambar 6.6 adalah 3,
sedangkan derajat kebebasan tiap-tiap node 2 sehingga jumlah total
perpindahan jika struktur tersebut tanpa kondisi batas adalah 6. Dengan
demikian matriks perpindahan yang belum direduksi adalah:
Getaran Mekanik
334
dan matriks ke kakuan global elemen
l'') )
Io o o
{,}=]"f
t ' lr.. I })
Node2
l,,l
l;l i
AE
1,,
Node 3
kl, = 0
o ol s
-t o tlt
superskrip r-nenunjukkan elemen, subskrip menunjukkan
baris dan kolom, yang dalam hal ini
fti, = 0 adalah
baris kesatu dan kolom
l. Dengan demikian kl = O; kL =0; ftlo : 6t

k), = o; k), = AE / Lt; k), : o;k)o = -AE / Ll
kesatu, kekakuan elemen
rr)=];.,f
I
Lr'l
sedangkan kekakuan tiaptiap elemen diperoleh sebagai berikut:
-ci -c,c,] T
[r "i c,c,,
.
c;
-:' c, _ci I lr
"'')
lo"l=+l
L|-c; -c,c, ci c,c,. I
c, c.,. cl I
J
L- ", ", - c;,
maka
cos y = c*
: 0l dan c, = I
Dengan demikian matriks kekakuan elemen
o,
=0; kl, = -AE / Lt;
kto,
=0;ktou =AE/LI
adalah:
:,1
I
l0 -t 0 t)
y:
0o,
maka
c*
= l; dan cr:0
Ir
I o -1 ol
no
;
;l
0 0
lu-)=fl:,;
-tt
L0
ol
F-
0_l
Perhatikan bahwa:
1.
Node awal pada elemen 2 adalah node 2 dan ini berelasi dengan u2 dan
v2 , sehingga node awal mewakili matriks baris dan kolom 3 dan 4.
2.
Node akhir pada elemen 2 adalah node 3 dan ini berelasi dengan u3 dan
v3, sehingga node akhir mewakili matriks baris 5 dan 6, dan matriks
oo
' 0 0l
[o']=+l
L r Lt
0 :
1O
kl,
=g
maka matriks kekakuan elemen 2 adalah:-
,rll3
=0; k), =0,; k), = 0;kio
Dengan cara yang sama, di mana sudut
Kita ketahui bahwa matriks kekakuan global adalah:
90u,
kl,
Matriks kekakuan elemen 2
Matriks kekakuan elemen I
y:
01 t
dalam hal ini:
lr,,'l
lo,,l
di mana sudut
adalah:
lo t o -rl z
lo') =-LI 1,, o
dan matriks guyu uO-ututl'
lo..
335
1234
Node l
l,l I
Hingga
kolom 5 dan 6.
Getaran Mekanik
336
Jadi matriks kekakuan global elemen 2 adalah:.
1256
3456
lttt o -t of
o o ol
l*'f
L r =Elo
t,l-, o t ol
lo o o o)
Matriks kekakuan elemen
[L ";
c.,c;, -ci -".", ll
[ "i
b,l=+l:;i _::", -'":i, ;.": l;
L-",
c.,
Hingga
",. -cl c.,c,. ci
-10
6.4.2 Mqal,it Mahiks Kekahran G,lobal
c,.
c] -.. c, I
c; -","
"'";
k3]= 4l
C.,
L | -C.t
-CrCr.
k,, = kl,
_-2-l
-c;
C.,C,
L-",", -cl c,c,. c; l
kf,
tkrz = kl, + kf,
k,, = kl,
k,, = kL
ik'u = kiu
k'o = klo
Karena sifat simetris maka k12:k21
kr, = kl, + k1, ;kr, = klr

; krs =
kl,
lkru = klo
Karena sifat simetris maka ks3
\,
kr,
Node awal pada elemen 3 adalah node
I dan ini berelasi dengan u1 dan

I dan2, dan matriks kolom
v1, sehingga node awal mewakili matriks baris
=klr+kl,
, kz: =krz
Karena sifat simetris maka
kin = kln
k1a:lq1
, k:4 =hz, k.u
=hr
=kfu+klu
dan2.
koo
2. Node akhir pada elemen 3 adalah node 3 dan ini berelasi dengan u3
dan v3, sehingga node akhir mewakili matriks baris 5 dan 6. dan matriks
kr, = kl, + kl,
kolom 5 dan 6.
:k31
ikre=klo+klo
kr, = kl,
Matriks kekakuan global elemen 3 didapat dengan mengingat:
ik:o = klo
;ko,
=kis
ikso = klu +
ikou=kiu
k]u
;koo =
t| + k|
337
338
Getaran Mekanik
Anatisis Getaran dengan Menggunakan Metode Elemen
Jadi matriks kekakuan global struktur tersebut adalah:
kf, kl, + kf,

kl, + kl, kf, + kl,
kl,
kl, +
kl,
kl,
kl,
k:,
{r}=
klo
ki,
kiu
kf
ki,
kl
klo + klo
ki5
kfo + klo
k;
k;'
ki.
ki.
k!, + k],
kf, + kl,
kl,
ki,
kf., + kl,
k;3
ki,
kl,
kl,
kl,
kl,
kl,
k:o
klu + klu
kju + klu
Maka matriks kekakuan masing-masing elemen adalah:
Perhatikan bahwa matriks tersebut adalah simetris:
kl,
+kf,
kl.
kl, +kf,
k!, + kl,
kL
kl,
{r}=
kl.,
Elemen
klo
kL
kil
kl.
kl,
k]"
kl.
[o']
Elernen 2:
Atau ditulis secara lebih sederhana:
il.
,*-
Gl
ln
-,11
l( r ]+( t I
l.-'''-l
I \:rl
c.e
o.o
O
l/\l
rxr=i
leil
lcl
.\.*
6)
(}
{t
(.r
,l
fil
o.c
l._l_,i+
\-:-/
rl)
olo
t
Lt= LJj
(")-,
'f
\lt
-^t-*t
(zj+(:il(:)+(i)
\..-' vl
'v'
,/
-r'
t'
45u, dan L1
lo'7
-1
lo
56
01
,1
,,1
ol
3
4
5
6
Elemen 3:
tttt
Platiks
AEIO
L l-t
olo
tt
l*('i)l
O
r?)
Sebelum mereduksi matriks kita berikan nilai sudut y

maka:
It
I
Grl,e
f,i
t_)* tj"j I1.)+t.z
o I cl'r
tl-/
/r')
6.4. 3 Meredulsi
00
AE IO t0 :,1
L lo 00
',)t,"
[, -t0
k;5
k].
lo
kl.
ki,
k;.
ki, + k]' kl. + klo
kl" + k|,
klo + klo
I:
= L2:L,
27'r)
lttl
[o']
AE
tJ:
)7))
_l
.))ll
_t
ttlt
2)'r)
Hingga
339
Getaran Mekanik
340
atau
Hineea
341
1i
o:s:o
I o'3s36
lt1=41
L r Ll-0.3536
[-o rrro
0.3s36
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
Maka matriks kekakuan global adalah:
lo+o.ssso
t +0.3536
0+l
AEI
I
{r}
o+0.3536
LI
Snpfiis
0 4.3536
-t 4.3536
0+0 -l
1+0 0
4.3536
4.3536
0
0
1+0.3536 0+0.3536
I
I
0+0.3536
atau
I o.sssa osss6
I o.uro t.3s36
I
{r}
_AElq
-Ll o
0
4
oa
o -t
t0
o t
-t o
l-ossso 4.3s36 o o
I
u uto 4.3s36
Gambsr 6.7
1).3536 4.3536
4.3536 4.3536
-1
00
t.3536
03536
0.3536
llr
vl
vl
u1
{u\ =
v1
{a}=
u3
u3
v3
v3
Kita dapat meniadakan baris ke l, 3 dan 4, di mana pada baris tersebut

komponen vektor perpindahan adalah nol. Demikian juga matriks kekakuan,
yang akan meniadakan baris dan kolom yang terkait dengan kondisi batas,
sehingga matriks kekakuan kita reduksi dengan meniadakan baris/kolom ke
l, 3 dan 4. Dengan demikian matriks kekakuan direduksi menjadi:
0.3536
ii l\ )rt
6.4.4 Menentr*an Kondisi Batas

Untuk menentukan kondisi batas perpindahan, perhatikan Gambar 6.7.
Terlihat bahwa u1, u2 don v2 mempunlai perpindahan nol sehingga matriks
perpindahan menjadi:
tr*I=s
0.353S
0..i-i36
{}
0.i5i(r
1.3536
*1
{}
i\
{}
"-l
ill
l'
- fl.-t):iS
* 0"3536
* 0.3536
*1
0.;151{i
0fl
0.3536
* 0""1536 * 0.3s36
*1
0
*
1.3536
0.3536
0.3536
0.3536
Getaran Mekanik
342
I t.:sro
l*l=
- 0.3536 -
lE
o,-_t.67t7 l_
| @, =l
"
L \p
0.3536-l
r.3s36 0.3s36
4lt 0.3s36
l-0.3s36 0.3s36
0.3s36
Hingga
343
-r.lrrrr1
l-o.osot )
Dengan cara yang sama matriks massa struktur truss yang sudah
direduksi adalah:
6.4.5Pqpmoran Node
Dalam rrcnerrtukan matriks kekakuan global ada beberapa hal yang perlu
diperhatikan, yaitu:
o.aott o 0.2357)
,rnr, o
' o o.8os7
lul= oeLl
10.2357 o o.Bo47 )
I
I
r
Dengan demikian persamaan getaran bebas untuk struktur huss tersebut

adalah:
lul{q\+ [,<}{q]=
1.
Penomoran node pada suatu struktur truss adalah bebas.
Tiap-tiap elemen harus diperhatikan pada node berapa saja letak elemen
tersebut.
Jumlah derajat kebebasan yang belum dibatasi pada struktur adalah

junrlah node dikalikan jumlah derajat kebebasan tiaptiap node.
Ukuran matriks kekakuan adalah jumlah derajat kebebasan kali jumlah
derajat kebebasan.
atau
Sebagai ilustrasi, perhatikan contoh berikut:
k]- *'[u]\{q\ = o
Dari pcrsamaan kita dapat memperoleh persamaan frekuensi yang telah
kita bahai pada Bab 3 dan Bab 4, sehingga diperoleh frekuensi nahlal dan
mode getar sebagai berikut:
0.45st
''= t li
; @ =l-r:rrr)
I s.atu )
E
*r=r.t324
t li
@z
=l , ,:rrr1
l-o.zsod)
Gomhor 6.8
Getaran Mekanik
344
Hingga
345
Dari gambar kita dapat membuat tabel sebagai berikut:

No
Node i Tenrpat
Elenren
bariVkolom
ul,vl
ul,vl
baris/kolom
4
4
u4, v4
12,v2
u4,v4
u2,v2
u5 ,v5
u5 ,v5
rt2,v2
u3, v3
u3 ,v3
u5, v5
u5, v5
u6, v6
u3. v3
u6. v6
7
8
Tenpat
u2,v2
u4, v4
Nodej
Karena jumlah node adalah 6 maka maffiks kekakuan adalah
Untuk elenren 3 dan selanjutnya diserahkan pada pembaca
sebagai
latihan sehingga diperoleh matriks sebagai berikut:
lzx
12.
u1 v1 u2
v!
u3 v3 r.|,1
uft
v4
vo
Penempatan Elemen I
Perhatikan bahwa node awal elemen I adalah l, yang terkait dengan ul
dan vl, dan node akhir terletak pada node 2 yangterkait dengan u2 dan v2.
u'l v1 u2
v2
v3 u4 v4 u5
v5
Dan matriks di atas dapat dipakai sctragai acuan dalam merakit matriks
kekakuan global:
Penempatan Elemen 2
Perhatikan bahwa node awal elemen I adalah l, yang terkait dengan ul
dan vl, dan node akhir terletak pada node 3 yang terkait dengan u3 dan v3.
k,,=kl,+kl,
. ktz = kl,
t
Lt3
tku
--tlLtj
kl,
kl,
t
Ltz
-t2
-^t7
,krc = kl,
krr=ktrr+k2r,
lkzt = ktx
,kzo = klo
kemudian
krr=klr+k'1,+k5r, + k!r, ;kr, = k'r,
kl,
k5ro
+ k!r,
Getaran Mekanik
Dengan cara yang sama akan diperoleh seluruh komponen matriks

kekakuan. Untuk nremkit matriks massa dapat dilakukan cara yang sama.
Elemen
Ar
=2A, Az=A,Ir=81
dan
Matriks kekakuan elemen
321:
frrl-Efl48L
-Vl
L^
lttr
Matriks massa elemen
I
I
PALI
L,,,'fr = 4201
f
44 r'
t1B
Elemen 2
Guwhor 6.9
Mafiks kekakuan elemen
Solusi
Stnrktur tersebut akan kita bagi marjadi dua elemen balok, di mana masing:
masing balok mernpunyai 4 derajat kebebasan.
6L -t2 orl
4ti -61 ,,:
L^J-El-tz -6L t2
lo,
Ivlatriks nnssa elenren 2:
s4
-t 3L)
3L
s6
-3L2
-2211
l-tst 4t
-22L
tz 6L -t2 6L1
,-- r-, stl ot 4I: -6L 2L'I
Lr')=vl-" -61 t2 4Ll
Lot 2L2 4L 4ri )
2Lz -GL 4t )
r -", otil zzt 4Ij

f"t'-1= ,*l i4 t 3L
2:
-6Ll
I rso 221
_4BL
44L tq\ -26L1

st 26L -6rJ
26L 312 *441l,
-6 r: -44 L BL, )
stz
l-261
L,1-EII 6L
t6t
_4BL
l:
I t2
48L
-96
-48L 96
t5t -4BL 32t
-eo
Frekuensi natural dan mode getarnya.
l:
4BL
I t'a
Ir:I.Tentukanlah:
347
Contoh 6.2
Pada gambar berikut ditunjukkan suatu struktur balok yang terdiri dari dua
buah balok yang berteda luas penampang dan momen inersia I,, di mana
Hingga
ot)
tsa
221
r- r-r orqil zzt 4t

Lm' r| =.:-l
4201 54 t3L
I
l-rst -it
54
t3L
t56
-22L
-22L
4L2
Kemudian kita akan nrerakit matriks

seperti berilut:
-t 3L
4L2
dan nrassa menjadi
Getaran Mekanik
348
48L
32 ri
-4BL
96
48L
l*1=#
-96
4BL
-48 L
t 6L2
-12
6L
96+12
-48L+6L
t6L2 -48L+6L 32Ij + at
0
-6L
-12
2E
06L
-96
48L
0
0
2ri
12
-6L
-6L 4I:
Hinqqa
349
-6L
Gqmhor 6.10
maka vektor perpindahan untuk struktur tersebut adalah:
atau
l*1=#
9(t 4BL -96 4BL 00

00
4BL 32ti -4BL t6t
-9(t -4BL l0B -42 L -t2
4BL l6L2 -42L
0 0 -12
006L28
36L2
-61
6L
-61 2t
t2
_6
-6L
4I:
Dengan cara yang sama kita mkit matriks massa, yaitu dengan langkah
{,}=
v2
02
0
er
Kita akan mereduksi matriks kekakuan dan matriks massa dengan

l, 2 dan 5. Maka matriks massa dan kekakuan yang
meniadakan barivkolom
telah direduksi adalah:
sebagai berikut:
3t2
44L
t0B
lrl=# -26L
0
0
44L l0B -26L 00

BL2 26 L -6Ii 00
26L 468 -22L 54 -t3L
-6t -221 t2t t3L 4L2
0 54 l3L I 56 -22L
0 -t3L 4t -22L 4l'?
Dari gambar berikut kita dapat mengetahui kondisi batas, di mana pada
kondisi batas tersebut:
l*t=#
t08
-42
2L
Or1
-42L
6L
36t
zL2
lua
ldan
2LL2 4I: )
-22L -t3L1
[ut=ffi1-,,' l2I;' 4EI

412
l-tsL
o,t'
Persamaan getaran bebas struktur adalah:
luYr"l* [rJ{,,}=
{o}
dimana f,,f={}:}
Ir,
Getaran i{ekanik
350
Hingga
351
dari persamaan gerak tersebut kita dapat memperoleh persannaan frekuensi:
Contoh 6.4
lr -;naf = t(a)
yang berupa matriks
Pada gambar berikut
3 x 3, dengan
ini ditunjukkan suatu struktur frame dengan datadata
sebagai berikut:
menyamakan determinan persamaan
frekuensi tersebut sanra dengan nol kita peroleh frekuensi natural shuktur,
dan dengan menggunakan metode yang telah kita pelajari pada Bab 3, kita
juga memperoleh nrode getar struktur.
E=2xl?tt N/nt2
I Fl2xlo-6 tto
I z= lix lo-6 ,tt' A f 0.04
Contoh 6.3
10.03 ni
ttt2
Tentukanlah:
Jika struktur pada Gambar 6.10 dimodifikasi dengan penambahan pegas.

bagaimana cara merakit matriks massa dan kekakuan, dan juga mencari
Persamaan gemk sistenl frekuensi natural dan mode getar sistem.
frekuensi natural stnrktur tersebut?
Fungsi respons fiekuensi akibat gaya eksitasi
I N dalarn arah x pada
node 2.
At,lt
Ilt
Gomhtr 6.1I
SoIusi
Gsmlwr612
Untuk kasus ini perubahan yang terjadi hanya perubahan rnatriks kekakuan.
Kekauan pegas tarnbahan terkait dengan perpindahan v2 sehingga

penambahan kekakuan akibat kekakuar, pegas adalah pada komponen
Solusi
Kia
matriks yang terkait dengan perpindahan v2, maka:
tentukan dahulu nomor elemen dan kondisi batas, node
dan node 4,
terkekang dalanr semua arah.
to8 -421 6L I I to o 01
l*t=# -421 368 zt l*41 o o ol
6L 2t: ,r)'1,,, o o)
I t ts -421 6Lf
=41-or, 36ti 2r
' l o, 2Lz 4L)
I
El=Vl=fla=0
t:
352
Anatisis Getaran dgngan Menggunakan Metode Etemen
Getaran Mekanik
3.0036 x
Matriks Kekakuan
Elemen I
106 0
0
3x l7e
106
0
-3.6x
[o']=
-3.6 x 106 0
0
--tx l1e
-3.6 x 106 0
3.6x
-3.6 x 106
-3.6x
4.8x
0
-3x l1e
0
0
3x l|e
0
106
0
106
3.6 x
106
3.6 x I06
3.6 x
106
2.4 x 106
3.6 x
lrl=
106
x 106
-3.6
2.1 x 106
-1.6
-3x l0e
3.6 x 106
3.6 x 106
-3.6 x I06
3.6 x t06
3.6 x 106
4.8x t06
-3.6 x 106
2.4 x 106
-Jx l0e
3x l0e
-3.6 x 106
-3.6 x l0('
3.6 x 106
J.6 x 106
2.4 x 106
-3.6 x t 06
2.3x
=
t0'
-3.6 x
106
or=87.867 rod /s, a: =331.84 rad / s |
4.8 x 106
1.5319x l0')
2.3x t06
2.018Bx 106
l.7xl06
1.5349x t0')
-2.0488x t0')
l.7xl06
l.7xl06
4.8x l0(
-l.7xl0(
2.4 x l0a
0.00t
l.l535xl0'
-1.5349x l0e
-2.3 x 106
-1.5349x!0')
2.0488 x t0')
-1.7x106
-1.7x106
1.8x l0a
LI535xt0"
1.5349 x l0')
1.5349 x t 0"
-2.0188 x t 0"
-1.7x106
l.7xl0r
2.4xI06
2.3x
106
-2.3 x
I 06
-2.Jx
106
[0)=
-0.036
I
0.749
-0.0t
Kemudian kita rakit mah'iks kekakuan dan kemudian matriks tersebut
kita reduksi berdasarkan kondisi batas geonretrik, sehingga matriks kekakuan

globalnya adalah:
-3.6 x 106
2.4 x
-1.5349x
t0'
l0(
2.3 x l0n
2.0521x t0"
-1.9x106
-1.9x t06
9.6 x 106
rud /
s, 0s=3426
rud
@-t
=728.54 rud / s
/s ) cor, = 5609
ruul
dan mode getar struktur adalah:
1.1 535 x 10"
106
3.6 x 104
Frekuensi natuml dapat dicari menggunakan metode-nretode yang telah

dijelaskan pada bab-bab sebelumnya. Kita akan menggunakan MATLAB,
sehingga diperoleh:
2.3x l0n
-2.3x
-3.6 x 106
49.0286 78
0
0
_28.97
329.8286 49.0286 0
60. t7 t4
t4
49.02B0 49.0286 35.(t571 0
28.9714 -13.32t4
[u]=
78
0
0
435.0t7t 11.2629 Bt.7l4-1
0
60.17 l4
28.97 l4
14.2(t29 444.5257 12.257 t
0
-28.97t4 -t_t.-1714 ut.7t43 12.257t 64.257t
a4=2297.9
- 1.5319 x l0')
106
-1.5319x l|''}
l0'
0
0
4.1535x t0'
-1.5349x t0'
-2.3x 106
-3x
329.U2U6 0
3x l0e
l.l5-l5x l0')
106
353
Dengan cam yang sama dipercleh matriks massa global:
l?t
4.Bx
l0'
-Jx
3.6x
l0' 3.6x l0r

3.6 x 106 9.6 x 106
00
-.1.6x106 -3.6xt06
3.6x106 2.4xt0r
3.0036 x
Elemen 3
[o']
0'
3.6xl0r
Elenren 2
[o']
Hingga
111
t1
0.0832 -0.0288 -0.32 t
t.405 -9.559
26.382
0.438
-34.5 -t.8t3
t.0005 0.336
4.817 -0.8404
0.77 0.723 -t.692 -4.738 0.1813
-29.5 -5.65 -0. t478 -0.4686 0.8558
0.4522
0.97-15
Pada gambar berikut ditunjukkan respons sistem akibat gaya 1 N arah

horizontal pada nodc 2, dengan mengasumsikan tidak ada redaman struktur.
Getaran Mekanik
354
roo
355
10'
o
E
o
c
G l0c
rl
-_-- I
I
N
o
9
o
c
I
I
rl
E
c
I
I
I
ro6
o
'c
o
E
o
E
<
d
6
g
Hingga
1o'o
o
o
o
E
6000
3000
1000
Frekwensi. rads
N
po
o
c
6 10'
E
o
E
o
G10
c
o
o
o
cc
2000
1000
s00
4000
5000
Frekucnsi, rads
Gamhor
6.1
ResJnns ft'ekuansi dcngan reckunon
nol
Sedangkan kenyataannya bahwa pada stnrktur selalu ada redaman

struktural, yang datam hal ini kita asumsikan bahwa redaman struktural
adalah C
=0.0001 K
Gamhm 6.14 ResltonsJi'ekrcnsi dangun rulauon 0.0001 K
Dari kurva FRF tersebut dapat kita pahami bahwa operasi suatu mesin
rotariberada di atas fiekuensi natuml pflamanya.
disp(' ConEoh Soal Bab 7, Metode Elemen Hingga ')

disp(' Oleh : Ramses Y Hutahaean ')
clear all
c1f
tMatriks
Massa
; M ( 1, 2l =A ;M ( L, 3 ) =49 . 0286 ;M ( 1, 4 ) =78 ;M ( 1,

5) =0;M(1,6) =0;
yt(z ,21=329 .8286;M(2 ,3) =49 .0286;vll2 ,4 ) =0; M ( 2 , 5l =60 .1-7 L4
M ( L,
1-
I =329. 8286
;Nl(2,6)=-28.97]-4;
M(3,3) =35.657L;M(3,4) =0;M(3,5) =28 -97t4;M(3,6) =L3.37L4;
Getaran Mekanik
356
(4, 4) =435 . 0171 ;M ( 4, 5 ) =14 .2629;M ( 4, 6) =81 .7 L43 ;

5, 5 ) =444 . 5257 ; M ( 5, 6) =\2 . 257 l; M ( 6, 6 ) =64 . 257 L ;
t1(2 , 1" ) =M ( 1 ,21 ;M ( 3 , 1 ) =u ( 1 , 3 ) ; yl 13 ,2 ) =M ( 2 , 3 ) ;
M (4, 1) =M ( 1, 4l ;M(4, 2) =M(2, 4) ;M ( 4, 3 ) =M ( 3, 4 ) ;
M(5, L) =M(1,5) ;M(5,2 )=M (2,5\ ; M(5,3 )=M(3,5) ;M(5,4)=M(4,5
M
M(
);
M(
5, 1) =M( 1, 6 ) ;M (6, 2l =vt(2, 5) ;M ( 6,
3 ) =M ( 3, 6 ) ;M
(6, 4) =v114,
);M(6,5)=M(5,6);
tMatriks kekakuan
K ( 1, 1 ) =3 . 0036e9 ; K (1, 2)
3e9; K (1,5) =0; K (1, 6 ) =0;
=0;
K ( 1, 3 ) =3 . 6e6 ; K
(1, 4l =-
K(2,2) =3. 0036e9 ;K(2, 3) =3.6e6;K12, 4) =0;K (2,51 =;K(2 ,6 ) =3 . 6e6;

K (3, 3 ) =9 . 6e6 ; K (3, 4 ) =0 ; K ( 3, 5 ) =-3 . 6e6 ; K (3, 6) =2. 4e6 ;
K(4,4 ) =4 . 1535e9 ;K(4, 5 ) =-1 . 5349e9 ;K(4, 6) =2 .3e6;
K ( 5, 5 I =2 . 0524e9 ; K ( 5, 6) =-I. 9e6 ; K ( 6, 6 I =9 . 6e6 ;
KlZ, l) =K ( 1, 2) ; K(3, 1 ) =r ( 1, 3 ) ; K(3, 2) =K (2, 3 )
K (4, 1 ) =K ( 1, 4) ;R(4, 2) =K(2, 4) ;K ( 4, 3 ) =K (3, 4 )
K ( 5, 1 ) =K ( 1, 5 ) ; K (5, 2l =K(2, 5) ;K ( 5, 3 ) =K ( 3, 5 ) K(s,4)=K(4,5
3 . 6e6
);
subplot ( 21- 1- )
semilogy (ww, xx1 )
xlabel- ( 'Frekuensi, radls ' )
y1abe1 ( 'Respons arah horizontal- node 2'
grid
subplot(212)
semilogy (ww, xx2 )
xlabe1 ( 'Frekuensi, rad/s ' )
y1abel ( 'Respons arah verLikal node
grid
disp '
PROGRAM METODE ELEMEN HTNGGA
disp I
STRUKTUR PLANE TRUSS
disp I *
disp
FF=[1 0 0 0 0 0].';
for i=L: length(ww)
X=inv( (K-ww(i) . ^2. *M) +sqrt (-1)
xx1(i)=abs(x(1) );
penampang
8E=1e+11;
(' Jumlah Nodal ? 'l ;

NF=input(' Jumlah Elemen ? ') ;8 Jumlah Elemen
t Hubungan ant.ar node
for i=1:NF
['E1emen ke ' num2str(i)]
FF(i)=input (' nomor node awal ? ' );
LL(i)=inpuL (' nomor node akhir ? ' );
NN=input
ww=0:0.11-:3000;
end
trho=7800;8 Massa Jenis

rho=r;
sqrt (DD)
disp('Mode GeEar')
W
t Mencari Fungsi Respons Frekuensi
xx2(i)=abs(x(2));
**************************************************
AS=A;
end
disp ( 'frekuensi natural'
Oleh : fr.Ramses Y Hutahaean MT
clear
I Data Material
symsrAE
tAS=10;
t AS=luas
DD(i)=D(i,i);
2,)
?r\.
W( :,i)=V( :,i)' /V(l.'i)
di-sp
*****************************************************
disp
lv, D1=sin (K, M) ;

for i=1: length (V)
.*
(ww(i) . *C) ) *FF;
357
LISTING PROGRAM STUKTUR PLANE TRUSS
K(5,1)=K(1,6) K(6,2) =K(2,61 K(6,3)=K(3,6) Kl6 , 41 =11(4, 6

);K(6,5)=K 5,6);
cc=input (' ioefisien redaman struktural thd kekakuan
C=cc *K;
Hingga
end
t Koordinat nodal
for i=1:NN
['Nodal ' num2sEr(i)
Getaran irlekanik
358
x(i)=input (' Koordinat horizontal ? ' );

Y(i)=input (' Koordinat Vertikal ? ' );
end
for i=1:NN
['kondisi nodal ke ' num2str{i)]
l'tekan 1 = bebas, tekan 0 = terkekang'
JH(i)=input (' arah horizontal ? ' );
JV(i)=input (' arah verEikal ? ' );
end
N2=0,'
for i=1:NN;
Nl-=N2+JH(i);
PNI-(i)=N1;
N2=NL+JV(i);
PN2
(i
) =N2
NP=PN2 (NN)
; t untuk
membuat
matriks
NN
NN
for i=1:NN
if JH(i)==6
PN1(i)=NPP;
end
if .lV(i1==9
(i-) =NPP;
end
end
KK=zeros(NPP,NPP);
MM=zeros(NPP,NPP);
for i=1:NF
tPanjang tiap-riaP elemen
H=x(LL(i))-x(FF(i) );
v=Y(LL(i))-Y(FF(i));
kl"2 =CS*SN*E*AS/L,' k13=-
k32=k14 ; k41=k14 ; k42=k24; k43 =k34 ;

t Matriks Massa
m11=2 *rho*AS*L / 6;mL2=0; m13 =rho*AS*L/ 5; m14=0;

m22=2*rho *AS *L / 6 ; m23 =0 ; ; m2 A=r|ro*AS *L/ 6 ;
m33=2 *rho*AS*L/ 6 ; m34=0 ; m44=2*rho*AS*L/ 6 ;
=m12 ; m3
MerakiE.
NPP=NP+L;
PN2
k11=CS^2 *E*AS/L
=m13 ; m3 2 =m2 3 ; m4 1 =mL 4 ; m42 =m2 4; m4 3 =m3 4 ;
Matriks Kekakuan Globa1
KK ( P1, P1) -KK ( P1, P]- ) +k11 ;

KK ( Pl- , P2 ) =1111 (PL , P2) +kL2;
KK ( P1, P3 ) =1111( P1 , P3 ) +k13 ;
KK(P1, P4 ) =i411 (P1, P4 ) +k14 ;
KK ( P2 , P1 ) =1111 (P2 , PL ) +k2l- ;
KK (P2 , P2 ) =(11 (P2 , P2) +k22;
KK (P2, P3 ) =KK (P2 ,P3l +k23 ;
KK ( P2 , P4 ) =1111 (P2 , P4) +k24;
KK(P3, P1 ) =611 (P3, Pl-) +k31 ;
KK (P3, P2 ) =116 lP3, P2) +k32 ;
KK(P3, P3 ) =KK(P3, P3 ) +k33 ;
KK (P3, P4 ) =116 (P3, P4 ) +k34;
KK ( P4, P1 ) -KK ( P4, P1 | +k4L;
KK ( P4, P2 ) =1111 (P4 , P2l +k42 ;
KK ( P4, P3 ) =611( P4, P3 ) +k43 ;
KK ( P4, P4 ) =KK (P4, P4) +k44;
Merakit Matriks
massa
KK(P1, P1) =YY(P1, P1)+m11,'
MM ( P1 , P2 ) =1'11'1 (P)., P2 ) +m12 ,'
P3=PN1{LL(i)
MM(P1, P3 ) =MM ( Pl", P3 ) +m13,'

MM(P1, P4 ) =MM( P1, P4) +m14 ;
MM(P2, P1 ) =MM lP2, PL) +m21 ;
MM ( P2 , P2 ) =MM (P2 , P2) +m22 ;
MM (P2, P3 ) =vv ( P2, P3 ) +m23,'
MM ( P2 , P4 ) =1'11'1 (P2 , PAl +m24;
MM(P3,P1 )=ttll,l(P3,P1 )+m3 l-;
P4=PN2
l,rI,I ( P3 ,
L=sqrE {H^2+\1^21 ;
SN=V,/L;
CS=H/L;
P1=PN1(FF(i)
);
P2=PN2(FF(i));
);
(LL(i) ) ;
t Matriks kekakuan tiap elemen adalah
Hingga
CS^2 *E*AS / L ; kL4= -CS * SN*E*AS/L ;

k2 2 =SN^ 2 * E*AS,/L ; k23 =kL 4 ; k24= k22 ; k3 3 =k1 1 ; k3 4 =k1 2 ; k4 4 =k22 ; k2t =kL2 ; k3 1 =k1 3 ;
m2 1
,'
end
P2 ) -MM (P3 , P2 ) +m3 2 ;
MM(P3, P3 ) =1414( P3, P3 1 +m33 ;

MM(P3, P4) =!4tr4( P3, P4) +m34 ;
359
360
Getaran Mekanik
MM (
P4, P1)
(P4,
P2 )
MM ( P4, P3 )
MM ( P4 , P4 )
MM
=1414
=1414
Hincea
P4, P3 ) +m43
l'-
{P4 , P4 ) +m44 ;
end
for i=1:NP
for j=1:NP
K(i, j )=KK(i, j
361
(P4 , Pl- ) +m41;

(P4 , P2) +m42;
=1414 (
=1414
i
)
,'
end
end
disp
disp '
MATRTKS KEKAKUAN ADALAH
Gnmhsr 6.15
'
J.
for i=1:NP
for j=1:NP
M(i,i)=MM(i,j);
end
Pada gambar berikut ditunjukkan suatu struktur yang merupakan

kombinasi dari frame dan truss. Turunkanlah matriks kekakuan dan
matriks massa struktur tersebut. Turunkan juga persanraan getaran
bebas struktur tcrsebut.
end
disp I
disp ' MATRIKS MASSA ADALAH :
lv, o1 =s1t (K, M) ;
for i=1: length (V)
W( :,i)=V( :,i) . /Y(l,il ;
I
'
D(i)=5q15(D(i,i) );
end
disp'Frekuensi Natural adalah

D
disp'Mode Getar
'
Gombor 6.16
4.
6.5 Soal-soal
L
unh^rk
Dikerjakan
Pada gambar berikut ditunjukkan suatu struktur truss. Jika luas

penampang dan modulus elastisitas masing-masing elenren adalah
sama yaitu A, dan E, tentukanlah persamaan getaran bebas struktur
tersebut.
2.
Ulangi soal No.l jika A:0.001 m', massa jenis p =TBOOkg/rttt,

L : 0.6 m dan E : 200 Gpa. Hiturrglah frekuensi natural struktur
tersebut.
Ulangi soalNo.l, jika E =2x
0.03
:=
15 x
l|tt
N / nt:
,I Fl2x10-6
t,t4 ,
ni
lo-o n/ , A := o.o4 ntt
dan
p=7B00kg/ nf
dan
carilah frekuensi natural struktur tersebut.

5.
Pada gambar berikut
ditunjukkan
suatu struktur, jika
E=2xl|tt N/ntr, I t=l2xt0-6 n/ , Af0.03 nt2 ,

I:=l|xlo-6 n/, A,=0.04 ni dan p=78o0kg/ nr' , dan
Getaran Mekanik
362
carilah (a) persamaan getaran bebas struktur dan (b) frekuensi
7.
Pada gambar berikut
ini ditunjukkan
suatu
Hingga
363
struktur f,rame. Data-
datanya adalah sebagai berikut:
natrural struktur tersebut.
E=2xlTtt N/ni
I t=l2xl0-6 n/
A F 0.03 ni
I f l5xl0-6 ,tt' A ,=9.625 m' A .r=0.02 ,n'
A C = B C =l ttt; C D = 1.2 rtt: dE =l ttr
Tentukanlah:
a.
b.
Gombar 6.17
6.
Pada gambar berikut ini ditunjukkan suatu struktur dengan

E=2xlTtt N/ni. Carilah frekuensi natural struktur tersebut
dengan memodelkan skuktur menjadi 4 buah struktur beant, dan
kemudian memodelkan juga menjadi l0 model beam. Bandingkan
Persamaan gerak sistem, frekuensi natural dan mode getar sistem.
Fungsi respons frekuensi akibat gaya eksitasi

pada node 2.
hasilnya.
150 nnn
n
L*l
Gomhor 5.19
IOO
ITt_l
i0
50 lurtr
ttrrtr
Permu4rangi BB
Peu*urpaug.d{
Gcmbsr 6.18
I N dalam arah x
364
Getaran Mekanik
DAFTAR PUSTAIG
1.
Hildebrand, Francis B. Advonced Coluilus

Hall of hrdia, New Delhi 1977
2.
Hutalraean, Ilantses, Mekonisme dnn Dinamiko Mesin, Edisi revisi,

Penerbit Andi, Yogyakarla, 20 I 0.
3.
Innran, Daniel
J, Enginecring
for
Applicatiozs, Prentice-
Vihrotiorrs, 3"1 Edition, Pearson
Education Inc, New Jersey, 2008.
of Vibrilion Annlysis,
4.
Meirovitch, Leonard, Eleuents

McGraw-Hill, 1986
5.
Tse, Francis S. Morse, Ivan. Hinkle. Rolland, Mechfinicul Vibrntiort,2"d

Edition Allyn and Bacon, Inc.,1978.
6.
Weaver, Willianr. Johnston R, Paul, Structurul D),nomics By Finite

Elements, International Edition Prentice Hall, Englewood Cliffs, New
Jersey,1987
2"d Edition
366
Getaran Mekanik
BIODATA
Ramses Yohannes Hutahaean
Lahir di Bandung l3 September 1g67, setelah

di SMAN 70 Jakarta, pada
menamatkan pendidikan
tahun 1986, kentrdian nrelanjutkan pendidikan di

Jurusan Teknik Mesin ITB, Setelah lulus pada tahun
1993, kemudian bekerja di PT.IPTN, sebagai load &
dynamics engineer, pada tahun 1995-1997, sebagai

lead engineer pada proyek mobil Nasional, yang
merupakan ke{asanta pemerintah Indonesia dan
Australia, pada tahun 1997 bekerja di PT.Timor Rekayasa Rancang
Bangun, sebagai senior mechanical engineer, dan pada tahun 1998
melanjutkan pendidikan magister di Jr_rrusan Teknik Mesin ITB, dan
setelah menamatkan pendidikan Magister tahun 2001, kemudian bekerja
di PT.TEAC Electronics Indonesia di Batanr, dan pengalanran di bidang
penerapan teori getaran, adalah menerapkan predictive maintenance
berdasarkan sinyal getaran untuk mengidentifikasi sumber getaran dan
memperkirakan kerusakan konrponen - komponen mesin di Industri
berat dan pertambangan.

1900 - Getaran Mekanik

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

1900 - Getaran Mekanik

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Iengkapi pemrograman

dan simulasi dengan

Penerbit ANDI Yogyakarta

Oleh: Rsmces Y. l{ulshneqn

Fl. Sigil Suyontoro

Hok Cipto dilindungi undong-undong.

881 (Hunting), Fox. (O274\ 588282 Yosyokorto

tidak dibahas gelaran nonlinier dan getaran sisten: kontinum.

Pemrograman dan simurasi dengan rnenggunakan MATLAB

- Pada kesempatan ini penulis ntengucapkan terirnakasih yang

Getoron Mekonik/ Romses Y. Hutohoeon;

Buku ini disusun karena adanya kekurangan literatur daram mata

Semoga buku ini dapat bermanfaat bagi nrahasiswa. penuris

BAB II SISTEM SATU DERAJAT KE88BASAN...........................31

2.3.5 Resonansi, Redaman dan Lebar Pita Kurva

2.8.2 Respons Terhadap

Penggunaan Translormasi Laplace untuk Persamaan

Simul'asi Sistem Satu Derajat Kebebasan dengan

BAB trII SISTEM DENGAN DERAJAT KEBEBASAN

BAB IV BERBAGAI METODf, UNTUK MEMPEROLEH

FREKUENSI NATURAL ...............

BAB VI ANALISIS GETARAN DENCAN MENGGUNAKAN

Penurunan Matriks Massa dan Kekakuan dengan

Merakit Matriks Kekakuan dan Massa..

6.4.5 Penomoran Node

Komponen dalam suatu sistem getamn diilLrshasikan dalam Canrbar

tediri dari nlassa,

pegas, peredarn, dan gaya eksitasi. Ketiga komponen yang

Guafiar I. I Kontpouet t-koultouan

Massa diasumsikan sebagai benda tegar. Besarnya energi kinetik

Yang mana F. adalah g^ya yang bekerja pada pegas dan

Gamhnr 1.3 Konrponen pcgas

Kerja yang dihasilkan ditransformasikan dalam bentuk energi potensial,

Kerja adalah gaya dikalikan perpindahan, di mana perpindahan tersebut

yung *t"4a pada pegas akan menyebabkan perubahan panjang pegas

Peredam c tidak nremiliki massa ataupun elastisitas. Gaya redaman akan

ditunjukkan pada persanraan:

akan berosilasi derrgan amplitudo yang sama tanpa ada pengurangan

Gerakan harmonik sederhana adalah bentuk yang paring sederhana

1.4 Korttltottcn peradcun

gerak periodik. Akan ditunjukkan di dalam bab-bab yang selanjutnya, yaitu

Suatu sistem dinanrakan bergerak periodik jika sistem tersebut bergerak

nrenggunakan transformasi Fourier, dan (2) analisis keadaan tunak (stedi)

waktu minimum yang dibutuhkan untuk mengulang gerakan yang sama

Suatu gemk harmonik sederhana adalah suatu gerak bolak-barik. Itu

Suatu sistenr dinamik dapat diatur sedemikian dengan kondisi awal.

di mana suatu titik P bergerak pada surlbu horizontar. Jika jarak op

t : waktu, ro :konstanta dan X : konstanta, maka gerak p

Perioda T=2o r/siklu.;

adalah frekuensi lingkaran dalanr satuan rad/s.

Penjumlahan dua fungsi harmonik yang mempunyai frekuensi yang

x: = X r sitt tot + X, sin(tot + Q)

cos Q)sirt rot +

sin Qcos att

* = ,l(x , sitt Qf + (x , + x, cos Q)2

a=tan-t((x, * xrcosS)/ xrsinQ)

Sedangkan penjumlahan dua fungsi harmonik yang berbeda frekuensi

Jika x(t) menunjukkan pelpindahan suatu massa dalam sistem getaran,

* = +=-coX sirt ail

Bentuk gerakan hasil penjumlahan kedua fungsi harmonik tersebut

Dari persamaan tersebut dapat kita ketahui bahwa kecepatan dan

Suatu t'ungsi harmonik dinyatakan dalam bentuk persamaan

Ekspresikan x(t) dalam bentuk persamaan

,,=11* ,t'r\it, -, ,,,-.,{,,)

, (a ot)li' 'o, (t ot\',,.)