MATLAB
Ramses Y. Hutahaean
OEM&IEI(AI\[II(
Ramses Y. Hutahaean
I
Gelnron Mekonik
den Kearsiprn
Propinsl Jawa Time
:
:
Editor
Setting
Desoin
Cover
Korektor
pcdo
roll[, IK
Badan Ferpus[ekenn
Penulis
Sri Mulctnto
: Bowo
: Erong
Aktor Sodewo
55281
Percetokon: ANDI OFFSET
JI. Beo
KATA PENGANTAR
77s-s>sW?/H?
38-40,Ielp.
(O2741 561
5528r
Perpudakocn Nosionnl: Katolog dalsm Terbilon {KDT)
Hutohoeon, Romses Y.
- Ed. l, - Yogyokorto:ANDI,
21 20 19 t8 17 16 15 14
x + 374 hlm .; 16 x 23 Cm.
tog87$5432.
l58N: 978 - 979 - X) - 2776 - 4
l. Judul
13
t2
Tembagapu
l. Mechonicol Vibrotion
DDC'21 z 62o.3
ra,20ll
tv
Getaran Mekanik
DAFTAR ISI
PENGANTAR............
DAFTAR ISI.............
BAB I PENDAHULUAN
l.l Komponen Sistem Getaran
1.2 Gerakan Harmonik dalam Bentuk Vektor
1.3 Gerak Periodik Deret Fourier..................
KATA
1.4
.......iii
......................v
...............1
........................1
....................9
.................... l3
1.3.1 Mengubah Domain Waktu ke Domain Frekuensi ................23
1.3.2 Bentuk Eksponensial Deret Fourier.......
............26
Soal-soal untuk Dikerjakan...........
..........29
2.1
2.2
Pendahuluan ................
Getaran Bebas.........
2.2.1 Persamaan Gerak - Metode
Energi
Ekuiva1en...............
2.2.3 Persamaan Gerak - Hukum Newton
2.2.4 Redaman Kritis.....
2.3 Getaran Paksa.........
2.3.1 EksitasiHarmonik
2.3.2Metode Respons Frekuensi...
2.3.3 Metode lmpedansi
2.3.4 Fungsi Transfer....
2.2.ZKekakuan
.........31
..............32
.................,32
........34
.................40
.......49
..............67
.......68
..........72
.......72
........74
(Bandwidth)...........
Imbang
2.4.1 Kecepatan Kritis Poros..........
FRF
.................75
2.4
Massa "fak
2.5
2.6
2.7
2.8
.........79
2.4.2 P engaruh Kekakuan lJarrta lan dan Tumpuan....................,... 8 I
Getaran Mesin Torak.........
......................83
Isolasi Getaran dan Transmisibilitas
.......88
Gerak Harmonik Tumpuan...
...................92
Respons Terhadap Eksitasi Periodik
.......96
2.8.1 Deret Fourier
...............96
...............76
Getaran Mekanik
VI
fmpuls
Konvolusi
2.9
2.8.4Respons'ferhadapFungsi'['angga.......
Transien
2.10 Transformasi Laplace
Getaran
2.10.1
2.10.2
2.10.3
2.10.4
2.10.5
2.10.6
2.10.7
2.10.8
2.ll
2.12
............ 104
.....107
............108
................ I 14
.........117
...........
..... t 18
Menguraikan Bentuk Pecahahan Parsial
......1l8
Penguraian Pecahan Parsial untuk Kutub Berulang .........12O
Transformasi Laplace Beberapa Fungsi
........121
Fungsi Pulsa ..........
.....................127.
Fungsi Impuls
..............J.... ..........123
Sifat-sifat Transforrnasi Laplace
...................123
Konsep Pole dan Zero
Dit-erensial.
..............129
-.................143
2.ll.3
................... 145
Matlab
Teredam
Teredam.....
Getaran, Paksa
Soal-soal untuk
Teredarrt-.............
Dikerjakan...."......
........140
.............141
........150
3.1 Fendahuluan................
.......157
3.2 Persanraan Gerak.........
.......157
3.3 Getaran Bebas Tidak Teredam
.............. 159
3.4 Koordinat Umum dan Koordinat Kopel
................... 190
3.5 Koordinat Utama
................193
3.6 Analisis lvlode: Getaran Transien Sistern Tak Teredam".........-... 199
3.7 Sistern Semidefinit
..............2A3
3.8 Sistern Roda Gigi..
.....-.-......206
3.9 Getaran Faksa
....................-209
3.10 Simulasi dengan Menggunakan Matlab
...................217
.........218
3.10.1 Getaran Bebas
...".220
3.rc.2 Simulasi Getaran Paksa.........
........227
3.11 Soal-soal untuk Dikerjakan...........
Oaftar lsi
vIt
6.1
6.2
6.3
................
Pendahuluan
Penurunan Matriks Kekakuan Elemen dengan
Menggunakan Pendekatan
6.2.1 Elemen
.......317
Langsung................
6.2.2Blemen
Truss.......
Balok
......317
......319
............322
Perpindahan
Truss.........
8a1ok.........
vlll
6.4
6.5
Getaran Mekanik
DAFTAR
PUSTAKA
...........
BAB I
...................332
.............332
.................337
.....338
PENDAHULUAN
.....340
.......343
........360
..................365
1.1 Komponen
Sistem Getaran
Ll,
pertanra adalah sistenr secar? fisik. Sebagai contoh, dapat dikatakan bahwa
sistem getaran terdiri dari suatu massa, suatu pegas, dan suatu peredam
seperti ditunjukkarr pada Gambar l.l. Energi dapat disimpan di dalam nlassa
dan pegas dan diserap oleh peredam dalam wujud panas. Energi masuk ke
dalarn sistenr melalui penempan gaya eksitasi yang dikenakan pada nrassa
yang ada pada sistenr itu.
,T..$
Posisi
keseimbaugau
statik
i"*
J--
Ptredant
Io"'eksirasitir)
Perpindahan s
is
lam gctanur
Getaran Mekanik
Pendahutuan
kj
x:
-tr
(l.l)
lni
Dari persamaan 1.1 dapat kita ketahui bahwa gaya Fm adalah berbanding
lurus dengan percepatan i, sepefti ditunjukkan pada Gambar 1'2'
adalah
ts
percepatannya adalah gaya yang bekerja pada massa, dan arah percepatannya
adalah searah dengan arah gaya yang bekerja.
F,,, =
lr
rrt F*
I
n2
<-o-{nn/-i-;
r-;'
ken:i riugan{slope} nr
Da*rah
F*
lini*r
----------}-
4=k(r,-r,)
Fn
=r(*.-*,\
di nrana F6 adalah gaya yang bekerja pada peredam dan c1 adalah konstanta
peredanr dalam satuan S[, yang dalam hal ini adalah N.s/m
Energi memasuki sistern jika diberikan gaya eksitasi (gaya rangsang).
Gaya eksitasi dapat diberikan rnelalui massa atau gerak eksitasi pada fondasi.
Gaya eksitasi tersetrut merupakan fungsi terhadap waktu, atau gaya kejut. Di
dalam permesinan gaya eksitasi umumnya akibat adanya ketidakseimbangan pada komponen berputar sepcrti yang terjadi pada poros atau
turbin. Gaya yang dapat n-cnyebabkan sistem bergetar dinamakan gaya
eksitasi.
Pendahutuan
Getaran Mekanik
ke
Jika sistem tidak mengalanri redaman maka tidak ada energi yang
rrririugan (siope]
diserap oleh sistem. Kondisi awal pada sistenr akan menyebabkan sistem
berosilasi dan untuk sistem getamn bebas tidak teredam. Sistem tersebut
{-
amplitudo. Dengan kata lain, sistem terscbut akan berosirasi dengan g.ruk n
yang sama tanpa terpengaruh pada bertanrbahnya waktu. Tetapi untuk sistem
yang mengalami rcdaman, sistem tersebut pada awalnya akan berosilasi dan
mengalami pengurangan amplitudo hingga sistem tersebut berhenti berosilasi
pada saat tercapai kondisi kesetimbangan statik.
Fa
Gtmlnr
1.6
adalah:
oP = x(t)=
co.s ot
(1.2)
Peiioda T
fungsi lingkamn akan berulang setiap 2n radian, maka satu sikrus akan
tercapaijika oT = ?r yang mana:
D
(1.3)
a)
\lraktu
Frekuensi
Gamhor 1.5
1l
f =!siklur/s,
.T
utuu Hz
(1.4)
Getaran Mekanik
Pendahuluan
x,
= X z sin{rot + Q) adalah:
x = xt +
Gmthar
1..6a
(X,
X,
X,
=Xsin(or+a)
di mana
.s
Gntttbor l.6h
x = xt + xz = X cos at + X cos(rrt+
Perpindahanx=X crts at
Kecepatan
-dt
l.s)
(1.6)
Xlcos at
c\t
cos(ro+r)l]
= 2 X ,'or!,
,',,1
,*!),
2)
Perpindahan
il=+
= -0)2
cosatt
(1.7)
Ganlxt
1.7
Getaran Mekanik
(t)+C O
^
Jr,=Jz-Jr=
Contoh
2"
'r:2" E
(1.8)
l.l
Konstanta X dan
(b)
rY.
Pendahutuan
Suatu gerak harmonik dapat juga disajikan dalam bentuk vektor X yang
berputar dengan kecepatan sudut tetap, dengan besar rnagnitudo vektor yang
konstan, Xe. Pada Gambar 1.6 ditunjukkan perpindahan titik P dari titik O
sepanjang surnbu x adalah OP =-t(r)= X,,cosrot. x(t) merupakan proyeksi
terhadap sunrbu x. Dengan cara yang serupa, proyeksi
vektor berputar X terhadap sumbu y adalah OQ - yQ) = Xo sitt rot .
vektor berputar
*(l)= Acosrot+Bsinatt
Solusi
x(O)=
X cos(50*0+y)=6
X costY=6
(n)
t(o)= -5ox
X sinY = -6
Persamaan
sin(50* o +rY)=
41111
(**)
menghasilkan:
x sitttlt ranu/ -B
= -0.9273
=
6
X clsv/=
rnd
;(/ l= -f, coxrrl
ytf )= .(o
r-rn
=6 / costy = lg
maka
x(r) =
to
sin(0.9273)
cos(5ot -0.9273\ttrrtr
Goubor l.8h Gcruk lrurnonik
rrl
Getaran Mekanik
10
Pendahuluan
'41
Jika sumbu x adalah sumbu real dan sumbu y adalah sumbu imajiner,
maka vektor X dapat disajikan dalam bentuk persamaan:
X=Xocos0t+jXosinatt
di mana X6 adalah panjang vektor
(1.e)
dan
.i =
J7
merupakan
}(}
urit imajiner.
x = Re[Xn
""*
l* wlx on"'' ]
(1.r0)
-x*
di
d n-d (r -i^)=iaX,,ei,n
=.jax
u"
,lt '* - ,lt \"
(l.l l)
Perpindahan
Kecepatan
RulXou",)= X,
cos
at
adalah ekuivalen dengan penambahan lase 90", maka setiap diferensiasi akan
menghasilkan vektor yang bertanrbah 90".
a.lr
- ToXorot(a + 900)
percepatan
= Re[Qar)' X on "n f=
-r'
x,, cos ot
* ,'Xorot(a + lB0o)
Fungsi harmonik dapat dijumlalrkan secara grafis dengan penjumlahan
Xr dan X: masing-masing adalah gerak harmonik
vektor. Vektor
Ico s(at
Resultan vektor X adalah:
lX,l
X=
-c>-X
lX,
+a)
Getaran Mekanik
12
Pendahuluan
Karena
13
X;
sama atmaka akan terdapat sudut fase yang besamya tetap. Untuk
memudahkan biasanya kita anggap at = 0 sebagai referensi untuk
mengukur sudut fase. Vektor Xr, X: dan hasil penjumlahan kedua X
, lx,lsina
0=tatt-,WFI_W
. lX.lsina
0=tatt-,ffiF;
adalah:
x , =lx
i"
I i,, = (x,lco,
Xr=lX..lco{a+a),
tersebut adalah:
x,
x,*
l.(l".ru{*r+P}
(l*,|+lx rlei")ei.,
i@r* o)
dimana:
|x1=
Gomhar 1.1Itt
P=lan
_r
lx,lsin a
lx,l * lx,lcos a
lrrlxiu
rz
1.3
lrrlct'sa
Gombor
I.l lh
Getaran }lekanik
14
Pendahutuan
15
*iltil
(r.12)
2n
O)=T
xtti
0
ao
)r
=illo F(t)dt
a,,
)r
=:llo F{t)uts
b,,
ntodr
)r
=illo F (t\sirr trrotdt
n= 1,2,.......
l.l3)
-t
*-
(1.14)
::
...
:i
*i---*"-"i-^
i:
ll
ii
(l.ls)
n=l
-3
02
Contoh 1.2
81
0 S8
Gomhar
Karena periode
t2
14
t6
I.l2
T= I detik maka:
"tzta
a=-=zJr
T
*o
=Zl
rqtyat
.'=*l'i'at-
t,za) -0
lx(t)=z
,(t\=[
\,, \
\x( t 1 = -2
dt- jrz
untuk 0<t<0'5
"'=1(T'
untuk
0'5
<t < I
'Ir.
cos(na')
cos(narr) dt)
18
Getaran Mekanik
16
rr,t(2 rr)lo,'
1(
-*
rr,,(*r)l"r)
ur=*
- sin (z rt\1,'0,) = o
.t(l)=
I /o.s
=;U,
t(
+lt,
sin(na,t)
u,=;l-T
u, =
:(
. _B
ut
--
lt
?*
O5=0
.r(r)=
"o,
dt
.lor t
cos(",/)lo *
2,
(z,tt\ll,'
"o,
sin(natrt)
1,2
(t
b.r=o
br=
,1r,,=g
dan ur=*
O2:01:8.1:
17
Pendahuluan
sin
<'<ts2ot +.....+.t,,
('ostrio,l+ bt sinot
2ol
L ,iu 2r,* L
sitr6r, -
fr
sin
l0rr *
J-
,;u
14r1
*-{.r;, lSrr+
9r
dt)
*rtr,,\lirr)
n, cos@t + il,
ot\1,',,,,\
!sin2a
,
4-
t,
u, =
+l-+,,,
*(
(,,,41it,' .
z$
*,,,, e ^lll,,)
't
"t
+r[
0
b, =0
,,
u,
il-*
=*(
n,,{s,,41,',0'
-o,, (6,rt)li'
"o,
( ort)1,',,
.(r)=
",,(r,,,)1,,J
1.;,,r, *1.u,u,
ft'fi
+asinl0a
5n
waktu
(s)
\
Gambor 1.13 Gombor ilusttusi donmin.fi'ekuensi dun domoin waktu gelombong
scgicutptrt
Getaran ltlekanik
18
"
;[rnA
'"ll
;
1l
ii1,ii--1'",14
-|
lr
I- -]EW
-ll
---
2
1.5
""[.]...l.iirr[._..j._
"t,.[liili,, r
i I i lr
i!y1i-
lj[
.'LJ''V:
n^t
t
I
o.5
o
I
-r
'l:
-o.5
il
{-.iIl'-t
-1
-1.5
il-
-2
.2.5L
o
dutgon 3 suku
sitr2n,**
.r(,)=*
19
2.5
ll
Pendahutuan
sint0tr,*J-
si,tbrr+L
r1, l4nt
1T
o.5
o
io
t
-o.5
8
't
-l.5
irI
-2
f;
-2.5t
I
9z
.r(r)=
8'
7r
r;n
- sin6rl +-stn
2nt+ 88
5z
3tr
8
1 --:--5i11 14 rt
7r
Frequencv{ rad
l0
+
zt
8
9r
sin l8 at.
sl
Getaran Mekanik
2A
Contoh 1.3
Pendahutuan
21
b, = 10.5t
sin
rt
dt
0
2
b2 =
sin
2rt
sin
3trt dt
dt
:+-
-/l
----"/*-t
[0.5t
/.1
b, = !0.5t
0
I
2r
I
3r
I
b,=-L
, b.=J
'
4r
5tr
Gomhor 1.18 Gelombuug scgitigtt
b6
"
=-+
6tr
x(r)=
)r
a,=*l F(t)dt
nlr
2n
a).f=-=7r
,T
Koefisien Fourier dicari dengan cara sebagai berikut:
Dengan menggunakan
sitt3rt-... - I
-n|f
sut,tlI
MATLAB:
clear
Io
w=t/2;
"'="li:'
u')=il''=
yy=yy+y;
a, = 10.5t
cqs
trl cil - 0
cos
2trl dt - 0
a, =
10.5t
0
'
for j-1:n
c(t)=L/pi/j;
y=-c (j ) *sin (pi*j *L) ;
end
plot ( t,yy)
grid
title( ['Gelombang segitiga dengan jumlah koefisien
'num2str(n) ' '] )
x1abel ('waktu t')
ylabel (' zunplitudo ')
Getaran lrtekanik
27
&lombang
aqltigs
Fendahutuan
23
*.rL..
Gambar
I.2l
i@
_-_-_,irlil
rv
ii
J i.-
i:i
tl
----i----
r{,)cosnatrtdt
", =lT
tt = 1,2,.......
Getaran Mekanik
24
)r
U,,=;lF(r)sitnat.,,tdt
Pendahutuan
25
n=1,2,.......
menggunakan
MATLAB. Misalkan
suatu fungsi:
(t)
t=0:0.01,:20;
f=5*sin ( 2*pi*t ) -8"sj.n ( 5*pi *t ) +10*cos
5*cos
--|-----I
I
I
(4*pi*t)
subplot
211
*pi*t ) -
axis ( t0 25 -10
121
(tt) /2)')
tit.le('
y1abe1
10
15
Frequensi radls
subplot (212 )
ylabe1 ( 'Amplitudo'
(i": lengrh
(tt) /21) )
Getaran Mekanik
26
y1abe1 ( 'Amplitudo'
Pendahur,tuan
Contoh 1.4
)
r(t)=
1.3.2 Bntuk Eksponenslil Dde/.. Fourier
Perhatikan dua suku pada persamaan l.l2 yang terkait dengan frekuensi n(D.
Persamaan tersebut dapat dinyatakan dalam bentuk:
cr,, cos nol+ 6,, sin n a
= c,tcos(rlar
d,,)
5 * sin( 2nt )
dan
d,, = tan-r(h,,1o,,)
- 8*
5rt )
di mana
cos(2rt - n / 2\
dan
cos( 5 trt ) = cos (5 zrt
dimana
1.
2.
cos(
maka kita dapat menyatakan dalam bentuk notasi faser sebagai berikut:
sin( 2 nt ) =
dimana
cr=
27
- 0)
maka
c,, adalah
cos nat
.silr
nat
=
=
ejilot + e-
sin( 2nt ) =
cos(2rt -
tr
/ 2) =
ittot
ccts( 5rt
ejilot _ e-jild
2j
) = cos(5n - 0) ="i5tr
d,,=4.
""n
di mana v,, = c,,e-io" adalah fasor dan komponen harmonik pada frekuensi
na . Grafik c,, terhadap frekuensi dinamakan spektrum frekuensi dan grafik
u-
*-o- i5r
'
i(2tt-r"r)-,
* (ei5,t + e-.isn)
Getaran Mekanik
28
Pendahutuan
J.
*rnpliruds
a)
b)
rl
29
Konstanta X dan
"v(t)=
4.
cos tot +
sin
ot
x = xt * xz = 6 sin(att
=X
5.
qr
2tr / 3)+
sin(cot + tt / 3)
sin(ot +V)
x= xt + xz =6
sin
2ttt + Ssin6nt
2,
a) x=6sin4t+Bsin6t
b) x=6sin2 4t
7.
a. t*jJi
dalam
secon
b' r-.iJl
a.
b.
c. (r .;"tr[r - jJi)
I 20
f < 3s
sin(2\t - r / 2)mnt
8.
[=
d. *t
e.6j
Getaran lrtekanik
30
:3;5i
(b)
BAB II
SISTEM SATU DERA.IAT KEBEBASAN
2.L Pendahuluan
idi
Gel,rmbangti sinus
Agar dapat memelajari getaran, kita terlebih dahulu harus mengetahui sistem
satu derajat kebebasan yang merupakan dasar untuk memelajari masalah
getaran secara
derajat
\
\)
Wt/ljr:tit
t-t-
JL
Gambar 2.1
Getaran Mekanik
32
7 = !m*2
Getaran bebas adalah sistem yang bergetar bukan karena ada gaya eksitasi
(gaya penggetar), tetapi karena kondisi awal, yaitu benrpa sinpangan awal
r(0)
33
i(0).
(2.3)
2.2.l
Persamaan Gerak
- Metode Energi
energi. Perhatikan sistem pada Gambar 2.2 yang akan diatur mtuk mengalami suatu gerakan. Total energi sistem tersebut adalah jumlah energi
kinetik dan energi potensial. Energr kinetik T dikarenakan oleh kecepatan
massa, dan energi potensial dikarenakan energi regangan pegas U pada saat
mengalami deformasi. Untuk sistem yang konservatif, energi mekanik akan
tetap konstan dan turunan terhadap waktu harus bemilainol.
*(,.u)=o
(2.4)
'
*(
+,,,r'
+j/.r')=(
Karena kecepatan
*(r)
mi + lcx)* =0
tiOat berharga nol maka diperoleh persamaan
gerak:
nd+kx=0
(2.s)
(2.r)
i+tl2rx=0
(2.6)
(2.z',)
T**
(2.7)
di
Panjang peSiu
sebelwr drben
mana A.1 dan A,2 adalah konstanta sembarang yang diperoleh dengan
mengevaluasi kondisi awal, yaitu sinrpangan x(0)dan kecepatan awal i(0).
bebm
l__
x=A
Defleksi statis
T-
sin(o4,t+V)
(2.8)
di mana
Gombor 2.2
Getaran Mekanik
34
kekekalan energr, yang nmna energi tersebut tidak berkurang tetapi tersimpan pada komponen massa dan pegas. Perubahan energi antara
komponen tersebut adalah frekuensi alami (frekuensi pribadi) sistem.
r -@,
FI,
lr+1,
FI,
ZlL
k1
l"*''
(2.e)
35
Fl.
/,
Pegas seri
-:--=-Tr-t
k,u &
[r
kr
kr
,- -
Fl ,
(t,+t.)r,
. r- -
*/,
(,+t.)k.
b2'
berikut:
Pegas paralel
.tl
#* =,tl +F:
r(=rr*{3-]!l,
t-*tz
r(it,+t'),*,)
..
.'_-]-----.--
(1,+lr)'k,k,
karena kn, = F /
r
Penurunan pegas dengan konfigurasi ini diturunkan sebagai berikut ini.
Dengan menggunakan persamaan kesetinrbangan statik, diperoleh gaya gaya
yang bekerja pada masing-masing pegas:
,- _k,kr(t,+tr)'
"'11',1q*t'rk,)
Contoh 2.1
Pada Gambar 2.3 ditunjukkan sistenr getaran yang terdiri dari sebuah pegas
dan silinder dengan massir ln. Dengran menggunakan metode energi, turunkan
persarraan gerak sistem tersebut dan juga li'ekuensi pribadi sistem tersebut.
36
Getaran Mekanik
atau
)md
37
+ k0 = 0
Gombtr 2.3
Solusi:
Peftama-tama kita tentukan dahulu energi kinetik sistem tersebut. Silinder
tersebut bergemk rotasi dan bergerak tmnslasi sehingga energi kinetik sistem
adalah:
Pada Gambar 2.4 ditunjukkan sistem getaran yang terdiri dai Z pegas,
silinder dengan massa m dan massa m2 yang bergerak translasi. Dengan
menggunakan metode energi, turunkanlah persarnaan gerak sistem tersebut
dan juga frekuensi pribadinya jika diketahui k': k, k2:2k, m;:m, dan m2: 2
m.
T=T.nri
T,otn"i
di mana
7:
Tt ru.lu.i
=iJor'=+Jo02
Tr,.nr"k,ri
= !n*) = !nR202
Jo = jnR'
!nR202 +!mR202
=]nR202
= ib,
Gombor 2.4
Solusi
Pertama-tama kita tentukan dahulu energi kinetik sistem tersebut. Karena
silinder itu bergerak rotasi dan translasi, maka energi kinetik sistemnya
Contoh 2.2
adalah:
T:T-m.i
=+k(Rz)'?
T,oro"i
= +kR2 02
fi(*,un'e'
+!kn2e2)=o
]mRzi) + kR20 =o
mana
Tro,rrlr.i
=iJor'=+Joe2
Tt,ou"tasi
di
= 4(m, + mr)*2 =
7=
]mR2 02
tmR202 +)mR202
=tntR202
Getaran Mekanik
38
SoIusi
)k,x2 +tkrxz
tersebut
silinder relatif terhadap titik P adalah 0 , dan kecepatan sudut silinder relatif
terhadap O adalah V ,makadiperoleh hubungan:
=+k(Re)')
=*kR202
Kemudian dengan mensubstitusikan T dan U ke persamaan, diperoleh:
fi(i,,,n'
o'
lmd
vRr=e(R-Rt)
.
(n-n,)
''
ir=0'
,RI
) rn' e' ) = tt
=e(ntn,-l)
lmR26+3kR20=0
atau
39
+ 3k0 =A
t\
t\
i\
/r)
ii:
t6k
'r=l^
I
i
.--.i-*x'
Contoh 2.3
Pada Gambar 2.5 ditunjukkan sebuah silinder dengan massa m dengan jariR1, menggelinding tanpa slip pada permukaan lengkung dengan jari-jari
R. Dengan menggunakan metode energi, turunkanlah persamaan gerak
jari
NatE
A,taJiruknet,fltrlw dW*
d tpelal ar i p& reFrurs, (aJ
Gambar 2.5
Tt"a,*lasi
lJov'
=+Joe2
(nt n, - t)'
,f -xr
40
Getaran Mekanik
/-
Tt*,.rusi
\r
41
--1--
=+rrloP?)'
=+rkn - n,)dF
maka energi kinetik total adalah:
T=
F:f
l;:.isisetimbang
maka
diperoleh:
fi(L,e'1nr
R,
cos
fl)=o
"t^
x"x
sin? x 0
ii* J(R-R/)
,28 ,e=o
Gsmhor 2.6
nd =l(Gaya),
(2.10)
Gaya yang bekerja adalah gaya pegas kx. Oleh sebab itu persamaan 2'10
menjadi:
mi+
rri
l<x
=0
(2.1
l)
atau
i + alx:0
di mana
x = Perpindahatt ilrussa
..
d2x
-:;
dt'
,k
(l'=-
.t' =
nt
= PercePulutt ttrusso
(2.12)
42
Getaran Mekanik
$h
tli
x= Ar cosa,,t + A, sin
a,,t
(2. 13)
I I
di mana Ar dan A2 adalah konstanta yang diperoreh dari kondisi awat x(0)
aan
i(0).
x=A
di
mana
sin (a4t+y)
e=,{4 a;
(2.14\
f=0"='
E
-i|- zo\l-,,,
L"
H:
(2.
rs)
(2.16)
Gmbor 2.7
*=d (An''\=,
dt\ t
(2.1e)
Ae"
(2.20)
ke persamaan 2.17
,rrr2 +cs +k =o
Getaran bebas teredam adalah sistem yang berosilasi akibat diberi kondisi
awal berupa simpangan awat x(0) atau kecepatan awal *(0), ai mana
(2.2r)
persamaan tersebut
,,.,
=L(-"x
(2.17)
x= Ap''' * Are':t
(2.22)
x = Ae"t
1,,*
diperoleh:
.f,,
na+c*+kx=0
*l
1",
x=5U"")="'Ae"
r=!
r+
I *.,.,
V=tan-t(,l,t,lr)
adalah sudut fase. Persamaan 1.4 nrenunjukkan bahwa jika sistem tersebut
sudah bergerak sehingga akan bergetar dengan gerak harmonik sederhana,
dan amplitudo tidak berkurang dengan bertarnbahnya waktu t. Frekuensi
getaran sistem dapt dinyatakan dalam satuan Hz(herzt).
43
(2. l 8)
awal.
Sekarang kita akan menyusun kembali persamaan 2.17 dalam bentuk lain
dengan mendefinisikan:
k,
-=0)'
,n
(2.2t1
44
Getaran Mekanik
dan
a
tn
(2.24)
2Jknt
di mana rrr,, adalah frekuensi alami (frekuensi pribadi) sistem dan ( adalah
faktor redaman. Karena m, c dan k adalah bilangan positif maka ( juga
merupakan bilangan positif. Dengan menggunakan definisi o,, dan ( maka
sr
di
z=
(2.2s)
Are-@"'+
i'"W t * Arg-('ul-'i''W'
+2(a4,s+ro2, =g
(2.28\
S2
x=
.,
i+2(to,,*+toi,x=0
-(0,, x ito,,1l I -
mana j =J-l
persamaan 2. I 7 menjadi:
( <1
r-
Krsuslz
= 2(@,,
45
(2.29a)
pribadi teredam:
'o =',,rfi:/
(2.26)
(2.zeb)
di mana
er.io
s
t.2 =
-{0,,
x a4,r[-S' -
(2.27)
Dari persamaan
=cos0+ jsin0
y,
_ s-((ot (Arn,.,,,
* Are- i.,t )
(2.30)
atau
x = g-io'/
Karena
lU, *
Ar)cos
x(t) adalah
cD,tr
besaran
(2.31)
4)
dan
pasangan konjugasi
B,
sin a4,tl
(2.32a)
atau
x=
Be-qo,,t
,in(r,,r[r
= Ss-iro,,r sin(root +
Gamhsr 2.8 Letak ukar-aktr personout kcuukteristik untuk berbagai nilai
S' t * ry)
y)
(2.32b)
46
Getaran Mekanik
47
atau
di mana
B_ ai
+ a'),
v =tan-t (a,
x ln ge,r',T
t nr)
* (o,,7
yang mana ora adalah frekuensi getaran sistem teredam. Konstanta B dan y
diperoleh dari kondisi awal, perpindahan x(0) dan kecepatan ;(O) pada saat
waktu t = 0.
Persamaan 2.32 dapat disederhanakan menggunakan variabel kondisi
awal xo dan
io , yaitu
x0 = x (0)
"-
la,
cos
2 tr(
_-2-
"lt -
(216\
('
Untuk nilai
2.36 menjadi:
sebagai berikut:
('u"(o)
- ln(etp((r,,7))
S x2r{
diperoleh Br = xo
Dengan cara yang sarna diperoleh:
x
cG,
D _*u*(cou*,,
Dt
'
--
-c
6
D
c
.E
C)(t
(L
u-e,o,,r[ro
.orrr, *
latol
*u-r C0,,xu
rin
rrrl
(2.33)
Gaofiar 2.9
6:lnL
(2_34)
Untuk ailai ( yang kecil, pengukuran lebih sulit dilakukan karena dua
amplitudo yang berurutan memiliki beda yang sangat kecil. Oleh sebab itu
untuk redanran ( yang kecil, pengukuran rasio redanran dilakukan denpn
rnernbandingkan arnplitudo terbesar dengan amplitudo beberapa periode
berikutnya- Misalkan untrk q periode, maka:
x2
exp(-(a,,t,)
6*ln
exp(-(o,,t, +T)
x'
ln
(2.3s)
=q(a,tT
!*q
2nC lt
{2.37)
48
Getaran Mekanik
maka
I
*'
(=
' 2n q1,, xt*,
Kasus 2
(2.38)
!,2 =
Koefisien redaman kritis c. adalah suatu angka redaman pada sistem yang
dapat menyebabkan redaman kritis, yaitu (: 1. Dari persamaan 2.24, jika
(=
zl=1
Kasus ini jarang terjadi pada sistem mekanik. Kasus ini adalah redaman
kritis. Akar persamaan karakteristiknya berupa akar kembar, yaitu:
s
49
-0,
(2.39)
1, diperoleh:
c, =
(2.42)
/c
(2.43)
cc
Contoh 2.4
x=fi,g-({"t+B,le-""t
=e-r/ (B: +
2Jti
Q'40)
Bl)
i(0):
Kasus3:(>l
Kasus ini juga jarang te{adi pada sistem mekanik dan tidak ada osilasi.
Bentuk solusi untuk sistem ini adalah:
r:ir::X=Bp-?r,,,*to,,!i--t,+B,g-*u,,,-to,,tt{--tt
(2.41)
Gombnr 2.1I
<1,(:
I dan (> l.
Solusi
;(oi
1
0.5
-0.5
-1
Gamhor 2.10
50
Getaran Atekanik
pada
Solusi
t o6 + (rn6 n) R = y(torst) o
PcEos
Kita
toii+ (rndn)
(kRo) R=o
,*,fo,,.*aa.r'o
Co.ta inersio th(t titik
di rnana Jo = ! mR). Diperoleh persamaan gerak:
dM o
!mRr6+mRlii+kRt0=0
di mana
atau
51
]m6+k0=A
fi,
ft + c1 cosg
3k
po: (sin0)(x
cos0)t
clq
Contoh 2.5
Efek medan sentrifugal
Sebuah baling-baling helikopter dan rotor terlihat pada Gambar 2.12.
penyederhanaan, turunkan
persamaan gerak baling-baling tersebut.
o diperoleh momen:
=pO:
(r,rq(+.
{):(
ll. L)t
nt
[2
*rrrt)
3)
\i
,,4.d
Rotor
Q'x,/dq
-/
Jf
dm=
'(
/ lr\(")
-*t-"
Nq
r{e +n,o2(+-*)'
/- l\() --
\"r--
d+
Gombar 2.12
e:(, -ff)t
=o
=o
titik O diperoleh:
Getaran Mekanik
52
Contoh 2.6
Pada Gambar 2.12 ditunjukkan suatu sistem yang bergetar. Jika massa
batang diabaikan dan massa m terletak pada ujung batang, turunkanlah
53
(u,6t)t =l(torsi)o
mt d + (* tt
Karena
sind
,,,i
6 +(
-0
!t
[4
sin e)(!
0)
cos
dancos9 =
Qng)(r
sin
0) = 6
gerak:
-,,,gt)o
-) =tt
tc",
Gomhar 2.13
Solusi
-_
fi. d.
'r=l*
Contoh 2.7
Pada Gambar 2.13 ditunjukkan suatu sistem yang bergetar. Jika massa
batang diabaikan dan massa m terletak pada ujung batang, turunkanlah
persamaan gerak dan frekuensi pribadi sistem.
{-
_-_1/,\/'\
CI.:&Id,
*--}
r.5l,ld
0.5PIfi I I
l*
S.JLS
Gambor 2.14
Getaran lVtekanik
54
55
Solusi
(lontoh 2.8
l'ada Gambar 2.15 ditunjukkan suatu sistem yang bergetar. Jika massa
batang diabaikan dan massa m terletak pada ujung batang, turunkanlah
pcrsamaan gerak dan frekuensi pribadi sistem.
r'o''
mg
sin
Karena sing
nv
o\(4
Solusi
Kita gambarkan
(,*6t\t =f(torsilo
mE 0 + (* kL
Ganbor 2.15
bebas.
fo
L cos o'l = o
cos9
\r=i
trl
,ut'ii +!*tjo =a
$.5
kLo
+-+I
I
I
I
I
,l-
i-
mLO
-,
-/
a.o.o
!n8
Kita
56
Getaran Mekanik
pada
Solusi
(,,fit)L =Z(torsi)o
mL'
Karena
ii
+ (4
sin 0
,?t
kt s in e)(! L
dancos 0 =
cos
^1
0) + (tttg)(L
sirt 0)
t
I
ntgL
\ "c6"
tn",, =
/"
fo
i,,J
F;
tl*
pada
l,o6 +(,,
i u)(i).
t+ rue)t* L) * (i e r) rc)(i L) = 0
Contoh 2.9
Jcc
=-ntt
,,(
J*,rg *!2ko =o
48
16
k",
t9.
=Gk;
tna(t
=-ttt
E fr?k
''=l*=l^
Gambor 2.16
o,B_0
]t,re
rttt'
',,=
\tb
L;
-u
I
-f
k",t
57
Getaran Mekanik
Contoh 2.10
:0,
maka:
B, sinol= o
Diperoleh Br = 0
Kondisi awal
,(0)
r(
59
(t)
*(0) =lWmmls,
= l00mm / s = -2.s10 +
l\|mtn/s= lg-88: )
maka:
B, sin0] +t l.Bl0
+ B, cos0l
B:=5.05
*
Gantbsr 2.17
*-
e-]8t
*=
lole-2'8' stn(19.8t
(-tl.llsin
t=-L=L-tttJ
- 2'lkm
2J I * l0' * 25
E
E
'.4
,u =r,r[Q
=2g,[t4Ji=]9.8
ratt/s
* : -2.8e4'8t
+I
sin I
9.8t)
9.8e-t'8'
-0.141)
respon posisi (mm)
=20 rad/s
0u=
sin I
9.Btf
E
E
c
q
o
o
15.05 cos
atau
Solusi
t'
19.stl
60
Getaran Mekanik
t=0:0.01:1.8;
J*o#
subplot
211
r--**.,
plot ( E, x)
grid
title('respon posisi (mm) ')
ylabel ('Posisi (mm) ,)
xlabel ('Waktu t,)
subplot
212
*----J
_.
s.a.s
n19
'
r)
:i *Ia
2.ll
J--='
Lv
l*
plot ( t, xx)
grid
t.itle ( 'respon kecepatan (mm/s
Contoh
61
J ro 6 + (0. s r t
rd)
(rt.
!,nr;ij*Lde*Ltte=o
16
16
,111:.
12
!u,E
*2"0 *Lke =o
31616
ql
krr=ik :
tn",,
='fit
1k.,,
Gombor 2.18
tersebut.
Contoh 2.12
Solusi
Pertama-tama
zl
''=l*=l*'
:::::ili::I:i:.,
sistem
k:32
Getaran Mekanik
62
63
Solusi
='2.436*
0'0873 + 29.9* B,
t60
=-ttt =7Of
20
9 9.
=7,"
=--300
"",
'-
B.
kg
/
16 =!1tr,r*
16'
k.,
(q=!k
ru =
rtt)=
l(t8.75
t8
Ns
nr
a't6t
sin
u-2'4r6r
l0.0Lz3
cos 29.9t
+ 0.A07 I
I sin 29'9tl
-0.2
3e-:
ur"'
sin (29.9t
I'4s95) + 2'6 1 9e
4
2
=29.9 rad/s
0
-2
lO.0Az3
(- =L=-gJL-=o.ost2
2,lkm :Jl.g"t01 *60
"-)'a36t
,, - F; - FZ=30 rart/s
''=lG=ljo,,,
,, =r,rftj =io,{tat&tf
otau
kN / rn
2.436* 0.0873
=0.007 t
29.9
29.9t!
0{0\ =
"-o
cos
f*n,
29.9t +
B,
29.9tf
9o
29.9tf
: 50 =0.0873 rad,
{.8, cos0 + B,
sin
6-1
o
maka:
sin?)=0.0873
-+
o
o
o^
Br =0.0873
0.8
0(0)=0 =-2.$5f0.0B73cos
29.9t
Waktu t
+0)+ 29.9f0
B,cos29.9tl
: a3n'
cos (29'9t
+ t'4895)
64
Getaran Mekanik
65
Solusi
UsingMATLAB
clear
clf
nL0
t=0:0.01-:1.8;
*180/pi;
0.8.0
qq=qqL+qq2;
subplot
211
plot ( t, q)
grid
t,it1e('respon posisi (derajat) ,)
y1abe1 ( 'Posisi" (deg1 ' )
xLabel ('Waktu t')
subpl-ot (212 )
)
--klo
J
titik o,
Dari diagranr benda bebas dan penjumlahan momen terhadap
plot ( t, SS)
grid
title('respon
diperoleh:
Contoh 2.13
(u,6
=2(Monten\,
Pada Gambar 2.16 ditunjukkan suatu sistem yang bergetar. Jika massa
batang diabaikan dan massa m terletak pada ujung batang, turunkanlah
r)t
sind = 0
dan
e) + (l
rLe)(l
"o'
e) = o
tnlj6+tcto+f,kI)o=o
Atau tnii +$c0 ++ke =0
maka frekuensi pribadi sistem adalah:
[k
'' stl;
Contoh 2.14
pada Gambar 2.17 ditunjukkan suatu sistern yang bergetar. Jika massa
pribadi sistem'
batang diabaikan, turunkanlah persamaan gerak dan frekuensi
Gamhor 2.19
66
Getaran Mekanik
67
{r,,
n' + r,,"'
2
n
rd
d = (n t, g)(c7)
- ("ue)Qr) - (ko9)(o\
0r=
Goafiar 2.20
Solusi
,rcS.=tr,;,re.,.:.=:r.#il'
ka0
m2cii
t 1*
1,,
{i
mraO
,l
I*rd? /
itt+
L."
8.o.s
I
,1
I
F xirt
?n x,
.r.
*I
Jod
=\(torsi)o
iperoleh
2.21
"t.-f
Gsmhu
cb
rir
mi+c*+kt=
FQ)
(2.44)
di mana F(t) adalah gaya luar yang merupakan fungsi waktu t' Gaya F(t)
dapat berupa gaya harnronik sederhana, pcriodik atau acak'
68
Getaran Mekanik
r(t)=
69
dapat diperoleh:
ctocos $
SttlQ
(2.s3)
=:--k
Fsinatt
nti+ci+kx=Fsinat
(2.4s)
-,naKemudian kita
(2.46)
ke
persamaan 2.52,
sehingga diperoleh:
CUJ IU -
xr=Xsin(at-d)
k-mot)
(2.s4)
X (k_,ra,). +",co,
di mana F, X dan (k
Sekarang
- rrr')'
"'
,'
*p = a)x cos(rt -
d\
Q.47)
io=-afxstn(a-S)
e.4B)
-rru) X sin(rot -
Q) + croX
cos(at -
Q) +
kX sin(att
o<
untuk
sin/>0
cos/ > 0
- 0) = F sincot (2.49)
maka 0
atau
cosatr
*l(* -,,,rt)x
(D>
untuk
(2.50)
cos{+croX sirt0- Ffsinrot =0
.O.i
sinQ>0
cosQ<0
_7t
-<Q<7r
maka
Daripersamaan 2.50 untuk sembarang waktu t, diperoleh:
cacosQ
[@
-(k -
rttcot)sirtQ
- *r')cos/
=0
+ c@sirl OIX
-F
=o
(2.51)
(2.s2)
tan$ =
ca
k
mat2
(2.55)
Getaran Mekanik
70
cos2Q+sin2p=1
dan dari persamaan 2.51 dan persamaan 2.52 diperoleh:
(2.s6)
l(*
-,,,r')'
"','
klm=d,
r = a / o),,, tlaka
dan
atc/k=Z(ala,,
dan
F/k fr-'T-,eq
(2.57)
.
, /Lr
":
d=lcttt'
'
l-r'
1P
Gam
(2.s8)
Solusi Umum
SolusiumumuntuksistemyangditunjukkanGambat2.2ladalahpen-
x=xtt+xP
E
1-
ti
trs-iro"r sin(ant
*,y) * x sin(at -
$)
(2'59a)
atau
*=
"-o'.'lrocosa),tt..U#*.in,e,']+
Xsin(ar
-ll)
Q5%)
Getaran Mekanik
72
xo=xsin(ot-p)
nrasing-masing
adalan'l;;i^E tji'"x'
vektor-vektor
2'24a' Dengan men[gunakan
menjadi:
teisebut maka persanraan 2'61
(-mat'
icat+ k)N
Q'62)
=F
eksitasi sinusoidal dikenakan pada sistem dan respons keadaan stedi dapat diuji
pada daerah frekuensi terlentu. Untuk sistem linier, gaya eksitasi maupun
respons sistem akan berbentuk sinusoidal dengan frekuensi yang sama, dan
dapat dibuktikan dengan teori persamaan diferensial. Metode tersebut secara
umum digunakan untuk pengukuran getaran sehingga kita dapat dengan
mudah memperoleh spektrum Fourier dengan bantuan instrumentasi alat getar
dan komputer. Teknik pemodulasian dapat dijadikan prosedur umum untuk
memperoleh data respons frekuensi yang merupakan karakteristik sistem.
Persamaan2.62dapatdigambarkandalambentukpoligongayaseperti
diperoleh:
persamaan2'62
ditunjukkan pada Ganrb'a i Z'zZU'Dari
dengan
r = o)lo),,
F/k
_R
= 4-
- r: l- +(zE
(2.60)
di mana
(2.61)
- Xeikx-t)
+ Jca)
(2.63)
={s-io
F/k
f=
nti+c*+kx=Fei'n
-ma-
dimana
Persamaan gerak sistem satu deralat kebebasan pada Gambar 2.21 dan
respons sistem dalam keadaan stedi adalah:
x=xsin(ox-Q)
x =lxl=
mi+c**kx= Fsinat
?-
A-
i= tx =_tat{t
rh
atau
0=tan
perpindahan adalah
(2.@)
.I
pada
seperli yang telah didehnisikan
faktor
Pembesaran
adalah
R
di mana
persamaan 2.57.
74
Getaran Mekanik
75
(2.ffi)
=I
r = Jl q
P =- f
a,
-_na.\
Gsmbar 2.25
Secam umum hubungan input dan output adalah:
Sebagai contoh
tr
(2.6s)
Jiku
(2.67)
.,
t r1
(o'(oa
%
cluya
76
Getaran Mekanik
Redaman pada sistenr dapat diketahui dari ketajanran puncak kurva FRF
$e ft.f ;sitt
di dekat titik resonansinya dan dapat diukur dengan ukuran lebar pita kurva
FRF di dekat daerah resonansi. Pada Gambar 2.26 ditunjukkan lebar pita
kurva FRF (banclwidtlt), di mana rasio frekuensi adalah r =0/{0,, sedangkarr 11
dan 12 adalah letak titik t/z daya, yaitu di nrana faktor pembesamn R di r1 dan
12 adalah ft = 4,*, / Ji . Kentudian kita substitusikan persanlaan tersebut
pada persamaan 2.64 dan dengan memasukkan Ru,,, = I / 2( yangditunjukkan oleh persamaan 2.23kita menrperoleh:
(+)(#)
1
k
(2.68)
rr.t=l+(
(u - rt) x * r,fi$
- rr -'t@,,-
o'
2(
(2.Gg)
(2.70)
sitt ot) + c* + kx -- o
@,,
(2.71)
derajat kebebasan.
77
atau dengan
2'71 menjadi:
M i+ci+kx=F",,sinrrat
Dari
persamaan
2.63, amPlitudo
respons
harmonik
adalah:
lrl=
(2.72)
atau
lxl=+*
dalam bentuk non-dimensional, dengan r = o)1a,,
dilakukan penyederhanaan. Persama an 2.7 2 menj ad i :
, a:--klm,
tlznt
Getaran Mekanik
78
MX
tne
2.4.L
(2.73)
- ,"'p =
+
(2(
li
R=1/(2()
=me/(2(M) .Maka
amplitudo
getaran pada saat resonansi dibatasi hanya oleh adanya redaman dalam
sistem. Massa (M-m) adalah 900 berbeda fase terhadap massa tak imbang m.
Sebagai contoh, ketika massa (M-m) bergerak ke atas dan berada pada posisi
keseimbangan statiknya, massa tepat berada di atas pusat rotasinya.
yang
Banyak kasus dalam aplikasi mekanik adalah masalah getaran
Pada
ditimbulkan oleh sistem poros dengan piringan yang tak imbang.
poros.
Kecepatan
tengah
di
yang
terletak
gambar ditunjukkan suatu piringan
fotis terjadi pada saat tecepatan rotasi poros sama dengan frekuensi pribadi
poro, dulu- arah lateral. Jika poros mempunyai distribusi massa dan
derajat
llastisitas di sepanjang poros tersebut maka sistem ini mempunyai
massa poros
kebebasan lebih dari satu. Untuk kasus ini kita asumsikan
diabaikan dan kekakuan arah lateral k'
secara independen dan bukan tergantung dari frekuensi eksitasi atau redaman
pada sistem. Dan beda fasenya sebesar 1800, yaitu jika massa (M-m) berada
pada puncak posisi, maka massa m tepat berada di bawah pusat rotasi.
Firinpan
oE
ve
.Q
Gsmhsr 2.29
massa m
Panilangan atas posisi umum piringan berputar dengan
rnassa
pusat
lokasi
G
adalah
mana
ditunjukkan pada Gambar 2,29 di
mengDengan
rotasi'
pusat
piringan. G adalah pusat geometri dan O
i.ur#iUn guyu ,udu-an, seperti gesekan udara, arahnya berlawanan
pusaranporos,yangsebandingdengankecepatanliniettitikPdankita
*.s +
6-r
poros.
rnengabaikan kei<ak an bantalan dibandingkan dergan kekakuan
s.o
80
Getaran Mekanik
81
atau
2
lrl=yR
rr k
Kemudian dengan mensubstitusikan r = o) I o),, dan
lalu dilakukan penyederhanaan, persamaan 2.75 menjadi:u
--t
Gsmbar 2.30
ol, =k lm
(2.76)
(r-,'l
+(26)'
d2,
2.a.2
,,,1(x
+ ecos ot)
d2,
,,,fu(t
+ ecos ot) =
= -kr - c*
Pada Gambar 2.31 ditunjukkan suatu susunan puli yang diturnpu oleh suatu
bantalan dan bracket, di mana dalam hal ini kekakuan dalam arah vertikal
lebih kecil dibanding kekakuan arah lateral, k...,, k,r,. Elastisitas bantalan
-ky - cj,
akan menyebabkan sistem lebih fleksibel dan kecepatan kritis akan lebih
kecil.
sitt
tot
(k-r'rt+ian)V=r,.,
(k
- co2 m + ic,rc)l
= F,.,,ei"'
(2.74\
2
Karena kedua gerak harmonik x(t) dan y(t) besamya sama, dengan
frekuensi yang sama dan berbeda fase 900, maka penjumlahan kedua respons
tersebut akan berupa lingkaran sehingga gerakan P berbentuk lingkaran
dengan jari-jari u terhadap pusat rotasi O, sehingga diperoleh:
X=Y=
_nrco'
k
(2.7s)
Gombor 2.i1
82
Getaran Mekanik
persamaan
83
geraknya menjadi:
l.
Kasus
(2.77)
co((Dnx
dan
cD
rDny
Pirir,lgan dan
2.
Kasus o)n*)
o)
q)ny,
di mana o)r*
) 6)uy
3.
Kasus
o)
oJnx,
dan (l)
) (D,,y
-A. \
/..t
.z'\t|
/r\'
l-( r)-l/''.
k.,.,*kr.r,
sistem memiliki dua frekuensi pribadi sehingga terdapat dua kecepatan kritis.
Kita definisikan:
r.r=a)/cLu.y
z-T-r
\''
tr".4,,
.(@I ln(gI;.
Gambor 2.32
Karena
--4-
\.
r'-\
'6'?1:Y
\ --F_
"1" '/r
ai
-(S.) i.tgil -(Sri"9r, , -"T i ]*'/,
l{ 't'r-)J
,/r '.
/ ^r\'.*./
3.--(
c] < 6)rx
, tr=al/or, , Tu.r:di-1 * ,
al
dan
"
-=-
dan
lr-r:l
Y
e
ri
=F:A
--r-. I
'(.-di).
't{-/ :
(,) {: (|\!
:--l-
-r*-i
'60)
\E/:
(D
> CLr
(D
:'(Dnt
Gambar 2.33
Arr
({'dJ
\ir',/r
t.4.\.if.,/
Kedua gerak harmonik x(t) dan y(t) mempunyai fiekuensi yang sama
dan beda fase 900. Karena anrplitudonya tidak sama maka penjumlahan
kedua gerak tersebut berupa elips terhadap titik O. Dengan mengabaikan
redaman maka sudut fase adalah 00 untuk kecepatan di bawah kecepatan
kritis, dan 1800 untuk kecepatan di atas kecepatan kritis.
Suatu mesin bolak-balik atau torak dimodelkan pada gambar di bawah ini di
mana gaya-gayayangbekerja adalah gaya pada torak:
Fp = maeo'
(2.tel
84
Getaran Mekanik
dimana
Fc =
l?l
85
f, = *ro*'f*
ilt Bea)2
xr=
(2.80)
,t0)2
(r -
*l*|r*
u,r')'
(2.84)
.,Af
I
' =-tan-',k-D-t,t
DanQ,
dan
,,(r)= x.sin(Zat-Q")
dimana
[-'q--i
\/
\/
(e/ L)m,,eatl
Ff
= ,rreer1
(r,
-,,,(zr)')' + ("(z,o\)'
,ilne'a'
Gmrbor 2.34
Jika gaya pada engkol telah diseimbangkan maka gaya ekuivalen pada
sistem adalah hanya gaya inersia torak, yaitu:
r, * 9ri, 2rt)
(2.81)
+ c* +
kr = rruec,)'(ri,
,t
*9
ri, zrt)
(2.82)
dengan
sinalt
akibat gaya
primer maka:
*r(t)=Xrsin(at-$r)
(2.83)
2coc
dan d
y-s=-tan-t'
--"
k-4dlzttt
n*
(2.85)
usin(att
Contoh 2.15
Jika suatu mesin torak dengan massa ekuivalen torak ms : 2kg, dan
massa total mesin adalah 30 kg, kekakuan k: 180 kN/m, dan redaman c
= 300 Ns/m, jari-jari engkol adalah e:0.07 rn, dan panjang conecting rod
L = 0.28 m. (a) Hitunglah respons sistem dalam fungsi frekuensi (l). (b)
Jika putaran mesin torak 1000 rpm, gambarkanlah respons sistem dalam
domain waktu. (c) Ulangi soal b untuk putaran mesin torak 1800 rpm
Getaran Mekanik
Solusi
87
X_
'
nt
ueto'
x, sin(2ax - Q")
0r)*
J1t-,,,r'1'*1tty
O.74rrf
J(,.t "
0
Yt'= -ran
,
.t
tos
N t nt
I
1
*[
tnt)
l.gxlo5 N lm-(:otg)a,,=
atQOONs
t__
I ,I
E
'oI
nte'al'
ql(r
-t,,r')'
gL
0
+(zca)'
*[
0.14a2
-tan-t
a{oooNs t m\
l.8xt05
N/
kecepatan radls
respon sekunder sistim
*lE
Io
P
m-(t2oks)r',
:l
I
*oU) = x, sin(att
0r
Sr)
60
80
100 ln
kecepatan rads
rsspon motor lorak putaran
di mana
10
mrrea'
Xo=
+(ra\'
{tr -,nr')'
dan 0o' = -tan-t , *,
k-a-tn
l(r
-,,*')'
+{"o\'
o
E
-5
-10
-15
o.15
0.2
u/aktu doiik
1OOO
]pm
140
88
Getaran Mekanik
89
Jika gaya eksitasi adalah harmonik maka besar dan sudut fase gaya
cksitasi F"q dan gaya lainnya diilustrasikan pada Gambar 2.36. Sudut lase y
sudut lhse gaya yang ditmnsmisikan. Dengan nrenggunakan persamaan 2.87,
rruka gaya yang dihansmisikan adalah:
Fr = kV
.jarV
k + .jox
k-a2m+.jar
(2.88)
TR_
t+(zq.\'
- r')' +(zE'\'
dimana r = ol a),, dan co/ k =2(r
waktu detik
mi + c* + kx = F", sinail
(2.86)
dan gaya yang ditransmisikan adalah penjurnlahan gaya pegas l<x dan gaya
redanran c*,maka:
Gaya yang
di
transmisikan = la + ci
,/UAmprli66.E
(2.87)
Gomhor
tr'eel
2.i6
ditransmisikan lebih
, = Ji
,, Ji .
Untuk
kecepatan mesin yang konstan, amplitudo gaya F"o juga akan konstan. Maka
a,
Jlrr,,
90
Getaran Mekanik
91
---I
----t---
-.'r- - i -
--LI
--tI
--t--
__LI
I
_r_ _ L ,
L_
tr
F
o^
E
'.4
t,oo
(!
E ro'
--l-
-_r--i
--T_-
o,
co
g
.9
ca
--:A
t/'
o
6
,..
-_ -i- - r _
-r- - I - -t - T - -t- - ts --i__L-
-,- k
-
,/.
7t-
r-
tt
|,..-,-.t
.--1'
t
ll
ll
tI
i'l
I
I
-t-
-a-
I
I
lr
tl
I
,
t0-'
-1
.r
1oo
oo
Rasio frekwensi r
rasio lrekwensi r
Gamhsr
Gombur 2.38
2.i7
: nlea)'
ke
Reduksi
F--
F"
I -TR
Gu,a--:!----!-=
'
Fc,t
(2.e0)
,' ,F +Q(t
(,-,')'
di
,'(rR)
(2.8e)
*(zE")'
Maka untuk kasus ini gaya yang ditransmisikan dapat saja tetap besar
meskipun dengan transmisibilitas yang rendah. Persamaan 2.89 digambarkan
pada Gambar 2.38.
r- -2
- =+' r'-l
Redul<si Gaya
(2.e1)
"--.:.".-
Getaran Mekanik
92
Karena
,2 = (a L,,),
cty
1x(r)
!" - 2g
@'6r,
-;
*Ly -.x
AI
___L
(2.e2)
-g
\*
-]-_-_+,
lllr'ltr,n lt
_*fo'
L*-*--+----J
+ vft)
___L'
I
I
I
Itti
Gumbu 2'40
Persamaan 2.93 disusun kembali menjadi:
ti
(2.e4)
nti+c*+kt=(ry+cj'
, =7"i''
f;
adalah:
lry +
to'
at",r. defl@rio mm
i'' ={,ei^
(2.es)
to'
(k
Gombor 2.39
- ,'
,,, + .1r,tc)V =
(k + .iatc)v
atau:
"(t
mi-c(j,-"t)- r(y-r)=o
ci = (k + .i t rc)Ve
k+1ac =T
_-X-ilr-al
V- t-rDt,,t+.i@c Y
(2.e6)
di nrana
X
Y
(2.e3)
Y-0=tan-t 2(r-tatt-t
(2.e7)
94
Getaran Mekanik
95
yang ditransmisikan
Fa*,"
Yy
,X
lll(D--
(2.e8)
l,,o* =
ary,
Fr,o^
dengan
percepatan
(2.ee)
3.
2.
sinusoidal.
4,r*
dengan
^ v l--| =--Hz
3600 L
perpindahan
atau
kt'2
(2. t00)
-=lll
Y
kr,
o=2r v lract/s
3600 L
Contoh 2.16:
L m/ siklus, dan
dan
F.-,,- X
y*,, = lll- Y = nl
Fr**
l.
Jika suatu trailer dengan massa dalam keadaan beban penuh 1200 kg dan
beban kosong 300 kg. Konstanta pegas 500 kN/m. Faktor redaman e
0.4
pada beban penuh. Kecepatan trailer adalah 72 krn/h. Sedangkan kondisi
jalan adalah sinusoidal dengan 4 m/siklus. Hitunglah rasio amplitudo dalam
keadaan penuh dan dalam keadaan kosong.
Solusi
Frekuensi eksitasi adalah:
at=
Gambar 2.41
3600 4
96
Getaran Mekanik
97
penuh adalah:
5full -5*osons
Flekrrerrsi
W =,.nffi
prihnrli
o,=Jk,^
h,,(+
+= .$l==
' -+
J[-r,t' +t-rf
-ll
r=
r (t) =?
,["r"*
J sott
BeU:ur
=0.,
pelrrlr
ir',,="6,*uoorr*
= l0 llr.rd.s
r=.llJ,tir.Jl=15.t
di mana
ar
= 2tr
,2,@,,cos
I f*1lu,
t{osong
lrrr,=/sn9u00.100
=J0Elrad.s
I r=3l.J,l0St=0:69
jI x_
x- il+,3'0++15-rr
,rr*,1o.+-rs-,r I| x*
,fi1;2+o.s+g769,r
"[*,,,*os.fiF
r-ffi
t=ffi
I
l
(2.101)
a,,
7T
ao
nort
/T
F Q)dr
=*l
Itt
n,, =
Zl
=O87r)i
0,,
(2.102)
1t)cos na rrclr
n = 1,2,.......
(2.103)
n = 1,2,.......
(2.104)
I =lZ:3
Jika gaya periodik F(Q dikenakan pada suatu sistem satu derajat
tni + c* * kx =?
J
(2.10s)
*=oo *9
2
.
Qtt
cos
,7-t
(nrt,.
I.
oJ(, -,,-''-')'
+ (zq
Q,,\t
(2.106)
,)'
, 2(rtr
= lotl' -l------;--;
l-tr-r-
Contoh 2.17
Pada Gambar 2.43 ditunjukkan suatu cam menggerakkan suatu sistenr
massa-pegas. Jika maksimum
Gombar 2.42
sedangkan massa
m:25
kg, dan
Getaran Mekanik
0.2 kN.vm, hitung dan gambarkan respons x1(t) dalam keadaan stedi ( solusi
khusus ) dengan menggunakan 100 koefisien Fourier.
_[ x,*.
99
o,
=|i r(t\at
oo
= sl'i'
o,
b,,
F(t)sinnotrtclt
=*l
lo
r
)T
rr
= 1,2,.......
?2: ?1,:44=
Gombar 2.43
SoIusi
x,lt)=;tI
or 3tr
maka periodeT
"t',
(r) =
Lta
.20
b,,
t?
7t
)l*,1, urttuk
=
sirt
,,(r)=,0-+
x,(t)=72gt
3ot
sft
),--gg7"
'60 =3n
)r)a7
b, = 3"!t
)/r
O5=0
3ot
untuk
<t <?
sitr3nt-2L
sin6r,-# sitrert- #
sin3nx
Lri,,3uot
to-l-t
lf n=l
11
0<t <?
Sekarang kita akan turunkan persamaan gerak dari diagram benda bebas
dipeuoleh:
tttl + c*+
(t + k,)x
t,
= k,x,
, t\,(t) =
$lriusurt)
k,l
.\ I tl -trEtn
)
100
Getaran Mekanik
rlx
101
,0)=ffi
_{
sin!nn*Q,)
k\
l.'
*l
Jx,*,r
o, 31 3r
f =J =:-:-= - - =0.43
coil (Dn 21.9
+
I
dan
"{:,t.x,-s}
c
r*
s;ffi-
(k + k,)
Respons dari eksitasi frekuensi harmonik nro adalah:
lx,,l= ltr
(k + k,)
x, =lX,,lsin (3nrt *
+(zqn
= 0.1 826
l:
t,(/)=5-t
0.157n
ojnih--,
il
'
100
sin(3nrt-Q,,)
Q,,)
dimana
Q,=tatrt(f#)
*Ir, =ffi-f
[ys-i-,/ sin(as,,t + y)
Dengan bantuan
x(r)=ro
. tutt-t
=
Q,,
+(2En
atau
2.,fi:"to'.25
.
t 2(rtr
Q,,=lcltl' --l-tt-r--
10k,I
-2ok
lx,,lsin
Qr,rt-0,,)
dengan
't02
Getaran Mekanik
Gslombang segiliga
&nFn
iumlah ko{sien
101
lOOOO
IB
E10
1.5
2.5
3.5
waklu t
5.
3OO
04
l OOOO
5.03
5.O2
I
t
5.Ol
4.99
4.94
4.97
4.96
1.5
2.5
waktu I
3.5
33
5.5
5.4
5.3
5.2
5.1
5
Rsspn
Bistim &roan
iumlah kGtisien
tlm
cfear
c1f
n=input ( ' juml"ah koef isien'
t=0:0.001:4;
rrY=10;
for j=l;P
c (jl =20 /pi/ j ;
y=-c ( j ) *sin(3*pi*j*t)
yy=yy+y;
end
figure ( 1 )
plot ( t, w)
1A
Getaran Mekanik
grid
t.itle( ['Gelombang segitiga dengan jumlah koefisien
'num2str(n) ''l )
xlabel ('waktu t'i
ylabel (' Amplitudo')
?Menghitung respon sisLem
xx=5;
zet=0 .L826;rr=0.43;
for j=1 3n
ff=atan (0. 157* ) / ()--0. 1849*j ^2) ) ;
x=-100/j/pi/sqrt((1-
xx=xx+x;
(2.rotJ)
- r)
adalah satu
unit impuls
yang
t'
*j "pi*t-f f ) ;
end
figure ( 2 )
plot ( t, xx)
grid
title ( [ 'Respon sistem
'num2st.r(n) ''l )
xlabel ('waktu t')
ylabel('Amplitudo')
dengan
Respons sistem terhadap sebuah unit impuls dengan kondisi awal nol
dinamakan respons impuls. Suatu sinyal segi empat dengan durasi waktu T6
dan tinggi l/Te ditunjukkan pada Garnbar 2.44a. Luas pulsa atau sinyal ini
adalah I unit. Untuk memperoleh satu unit impuls, mari kita definisikan
suatu pulsa dengan lebar Te mendekati nol dengan luas pulsa tetap satu unit.
Dalam bentuk limit, kita dapat mendefinisikan satu unit impuls 6(t) yang
didefinisikan dalam hubungan:
(2.107)
(!
lr.akln I
Gamhor 2.44
$,akiu
jumlah koefisien
Secara matematis sebuah unit inrpuls harus memiliki lebar nol, satu
unit luas dan tinggi yang tak hingga. Maka terlihat bahwa suatu unit impuls
tak dapat direalisasikan dalam penempan. Pada pengujian pulsa pada sistem
nyata, suatu eksitasi dapat dianggap sebagai suatu impuls jika durasinya
sangat pendek dibanding periode natural sistem ( l/f,, ).
Dari persanraan
2.44, persamaan
r0=a0 adalah:
(2.10e)
mi + c* + ltt =5Q\
Dengan asumsi sistem dalam keadaan diam sebelum diberi unit imPuls
6(t), yaitu kondisi awal:
,(r-)=*(o-)=o
(2.rro)
Karena 6(t) diberikan pada waktu t = 0, maka 6(t) sudah berakhir Patla
waktu / >
0*.
0*
106
Getaran Mekanik
,,1.'(0.
)-.'(r-)).
at rtt (2.lll)
_r
)] + fft
*x
at = lit
(ot ) = o .
0- < t s0*
d(t)
at
Dari persamaan 2.107, sisi kanan persamaan ini adalah berupa unit.
suku ketiga sisi kiri persamaan adalah nol jika x(t) tidak menjadi tak hingga.
Suku kedua adalah nol seperti dijelaskan di atas. Dengan demikian:
(2.n3)
,(0.)=6
dan
.*(r')
ini
Persamaan homogen
yaitu:
mt+cx+ kx=
nt
r(o-)-.*(, )=0,
I
= odtll u-;'u't sin root,
I
It(t-r\/
\
a)trnt
dimana
"-{'u"{t-'l
t>0
(2.116)
sitrcD,t(,-r),
hQ-r)=O,
r>r
(2.n7)
t <r
(2.1r5)
.1(r")= 0 dan.t(r.)= I / n,
hQ-r\f(r)Atl .
dan m konstan
yaitu
x(r)=ZnQ-r[r'(')ar]
r{r)
(2.n4)
dan
=t/
n(t\
(2.n2)
,,li(0.)-r(r-)]."[,(r.)-,(,
107
r(r)
(2.1 I 8)
108
Getaran Mekanik
:fiil,
r)dt
r)
(2.1 1e)
dt
.r(r)=
l;F(t -r)n(r)ar
(2.120)
Dengan kata lain, bahwa respolls suatu sistem lrnier terhadap eksitasi
sembarang merupakan konvolusi resporls impulsnya dan eksitasi. pernyataan
ini dinamakan Theorema Borel.
Jika kondisi awal tidak nol maka solusi unrum diperoleh dengan
menjumlahkan solusi khusus (respons dalam keadaan stedi) dengan solusi
homogen sehingga diperoleh
*Q)=
"-;"1r,,costo,tt
L
u(t-r)=lo
mi+ ci
Yang merupakan repons sistem terhadap input f(t) dengan kondisi awal
nol. Bentuk altematif persamaannya adalah:
)=lo
sebesar t
untuk t<r
* lce =l
Q.123)
maka kondisi awal sistem yang dikenakan satu unit fungsi tangga
i(o)=o dan.'(0.)=t/k
Q'124)
rk)= ,-*',,'lxo
cos
,,,,
* Io)ffEu.in
*" + (a"'t"
@,t
rin
r,,rl
| r(r)n(t
., ' '._l+ J';
r\tr
Q.121)
Respons sistem terhadap satu unit fungsi tangga dengan kondisi awal nol
dinamakan respons indicial. Suatu fungsi tangga u(t) ditunjukkan pada
Gambar 2.45, di nrana fungsi tangga tersebut adalah:
lt
adalah:
*Q)= Ir(,)nQ
I
=Drffi
,\
uv
109
untuk t>0
utttuk t <o
-,Y,
lr(r\n-e",t'-')sin ,rQ
''
x(r)= lr(r)n(t -
r\tr
I
o,,,, .)sin
- Daffi't
lpyu
(2.122)
-r) ar
(2.12s)
cd,,
- r) ar
,,, (r) =
o)"
('oo cosa4t
e-e''"t
* (o"sin ar"l)
(2.126\
karena:
lVnktu t
@,t=auJ;4'
dank =md,',
110
Getaran Mekanik
maka
111
TABEL I
simt;l
0=tan
lVilrr
*ro(g'ri
+ co=o)= ka4,
(2.127)
trriiiir
sI
li..qtntt,
irI
Psr(rpntill
siituiiii
lg
llgsri'
3ta
rad
rod'dec
rad'icc;
nr lt'.*e(
I Perpirx&rlran
I
Sriurn
snrtrrn sr
J
ftil
lrtl'r
rarl
ri
r# [c
I or&(ia
!'alito. lrdiw{0
liorst;rxr
Ptts
i ilx:"{, Iiusr
*,,(t) =
at,
lft{{xlru
:lq*rt*
i
(2.128)
kr,
: EiNrgr
:
i,,.
Knklil
ei l;a"i,"i"i
atau
,ot"
I
Iircltcrwi Alani
(2.12e)
x(t)
di mana f'(r)
r)
merupakan diferensiasi
dr
f'(r)
(2.130)
terhadap waktu
t di t : t.
c
k
i =,a
4lt
F(
i-ia:'
lhfrtr
'
lbrrcs
r.N
TI
*l{tr
I * ]*ii'
lb.rrcrxl
tb- i'rd
ir lLrr
irt lbisec
u llrrre(
tr lbr
t = li'
ir
.,
u=
lirltr;
!r*
;, r\
.l-m N
tf ii)
,q - .'):,,t
rn'l
2F
Il';
!.-
ar"i
llrscr'irr
sN rr
lttr,rr
Nrr
|.
llr-
lr4
N=ur
lce
.ti
lr'o
+Ai l.rilr
o;Ni;nl
il
Nur rnrl
ru
lh.
Hi
H!.
N.ur
18
*ur lil rr
lri rrtl
hg.uri
rul.-
, .1
J
J-nr N
_tri
',:nfr..
rlart.r
'r
iu
kg.$:
- -ir.iii Il?.
Contoh 2.18
Suatu peti dijatuhkan dari ketinggian H. Hitunglah gaya malsimum yang
ditransmisikan ke benda m ketika peti tersebut menumbuk lantai.
Asumsikan terdapat celah yang cukup antara massa m dan peti sehingga
tidak terjadi kontak antara peti dan massa m.
I
X1
Gumhflr 2.47
Getaran Mekanik
112
113
Solusi
Jika x(t) adalah jarak relatif antara massa m dan peti, dan dari fisika dasar
telah kita ketahui bahwa:
atau
(,
+ x, )
* = -L,1;u lolo,,lr-rl
sitt
ro,,(t
- r) ar
@,,
=-LS,oriuo,,(t
@,,
-4Q
o;,
cos
-r) ar
(v)
a,,t)
(i)
mi + kx = -rttir
x(o) = *(t o) =
-ht' -
cos a,,t
*(tr)+
Sto = Sto
-Lsin
@,,
dimana
x,=\gt2atauir=g
t(0)
o)
a,,to
i+c,fx=-g
(ii)
Jika peti tersebut dalam keadaan diam sebelum jatuh, maka kita peroleh
kondisi awal nol. Dengan menerapkan persamaan 2.121yang mana F(t):-g
diperoleh:
diperoleh:
x(r)=
x=o+ LCdn?-r)ar
(i
ii)
=
*=_
) Oan i(lo ) diperoleh x(t) di atas dan gt6 adalah kecepatan peti
pada saat Fta. Dengan menerapkan persamaan 2.121 dengan F(0F0,
di mana x(lo
I
ao
_
I s-;,,,J,-,) sinra,,Q
Jt
r)dr
I *r,-cos,),,t,
)"o sa),,t
+(rr,
- Lsinr,,rr)*,"rrrr)
4.i,
at,,t
o)sinat,,t
(iv)
cosa4,t or)'
.(*
fi
adalah
,i,,,,,)
------.------...
Getaran Mekanik
114
X=\,1, t'
'
adalah:
mi + c* + kx = -od,Q)
Gaya=kx
t15
=4
o;
di
mana
Q.r32)
,(/): -[*,(r)nQ-r\t
(2.r33)
kejut atau transien umulnnya bersumber dari luar mesin atau perubahan
operasi mesin secara tibatiba. Jika kita tidak mendesain secara tepat maka
beban kejut, atau transien, akan menyebabkan kerusakan pada mesin.
Suatu beban kejut merupakan eksitasi transien dengan durasi yang
pendek dibandingkan periode natural sistem yang berosilasi. Respons
transien akibat eksitasi transien telah kita diskusikan pada subbab sebelumnya. Pencatatan hasil uji getar, dengan bentuk domain waktu, tidak dapat
digunakan langsung oleh desainer. Spektrum kejut merupakan metode yang
ta=1ll o
paling utama untuk mengurangi data pengujian dan lebih berguna untuk
Gnmbor 2.48
pertimbangan desain.
x(r)= Ir",,G)nQ
- rYt,
di mana:
hQ)=
| ,-6""'sin,
ot
a)dm
V,rakht
r(,)
{o';"'''
'",1i,!,,,00
(2.134)
::;,"
=(D,,lll
' I ro sirr ar
'!
sirt
at,,(t
- r)rtr
(2. r 3s)
F^
(.
x = --fJl---;\l sin al
tn\(D; - o- )\
o.
--srn
a,,
')
ar,,l
(2. I ttr)
Getaran Mekanik
116
Dengan menyamakan
1,,, adalah waktu pada saat x(t) bernilai maksimum, dengan menggunakan identitas trigonometri diperoleh:
{D|,,,
- cos
a,,t,, =
-2 sin}( o)+
o)il)t,,,
sin}
(ro-
@,,)tu,
coil x.
Jika
/,,, = 2nn
n=bilungun bulul
a,t+a)|
slllI+r
,(r)=
(2.13e)
'' =
r,,,(r,, *
ffi)=
[
2nr
.
= -Jrrrl+r
ff)
=-.4L-[,
tttlcoi ro'
I
=
Fo/k l-r
xu,
diperoleh:
(z.r4r)
)\
0,,
l+r
Fnr (.n
srn
i6, -q I -
x2rtT
,t_
Folk-----:-wvor'-l
+ 0)
2.
,irr2,ro,
(2.t42)
t'= t -1,, ,
sehingga
kita munculkan
pusat
oi,=klm, r=ala),,dan
(2.140)
cos
a;,,''*('
*'o'
a)'i"','')
(2.t44)
2nmo
(o,t
rY'
* 9lrr
r(r)nQ -
'
=-sin
["
2.136, diperoleh:
r*
- o)
Batas atas integrasi adalah ta, karena F(U:O untuk t>to, maka dengan
melakukan integrasi, dan juga substitusi cDto:7r, kemudian disederhanakan,
akan diperoleh:
I l\=
ri,,z,,o(/ -1.'|
2,,o'* l+r)
/+r
Karena sino),,t,,,
o,,
(2. l 38)
: 2nr / (
Sehingga diperoleh:
1,,=*2nr
t,,,
x,,
di mana
cos
jika
I ri,r2rro,
=
Fo/k l+r l-r
(2.137)
cosatilt -coSa,,t,,, =0
117
(2.14s)
2r
10 Transformasi Laplace
Persamaan di ferensial dapat di selesaikan den gan men ggunakan tran sfonna s i
Laplace. Keunggulan metode ini adalah dapat diketahui solusi eksak dan
solusi homogen secara simultan, yang artinya respons suatu sislcrrr tlirprti
diketahui langsung, baik respons transien maupun respons dalatrl kcittlurrt
stedi.
118
Getaran Mekanik
119
Kz=limG-pr)r(r)
s)
Pt
K,,
Contoh
lim (, = s)pua
p,, )
fG)
Berilet ini adalah suatu persamaan dalam domain s yang akan diuraikan
dalam bentuk pecahan parsial sederhana:
harga suatu fungsi adalah tak hingga, sedangkan zero adalah suatu
kedudukan atau bilangan yang menyebabkan harga suatu fungsi berharga
F(s)
2s+l
s2 +7 s
+12
nol.
Misalkan suatu fungsi F(s) sebagai berikut:
F(s)=ffi
(2.146)
s2 +7 s +12=0
(s+3) (s+t) =s
sehingga diperoleh:
21..n,
Pr:-l
r,,,)
di rnana
Kr = lim(r-p,)rG)
s+pt
2s+1
(s+a)(s+3)
F(s)=,K',
,K',
-\-/ (s+3) + (s+a)
(2.t47)
di mana
K,=
""''(r-p,)
F(s)
danp2:4
(2.148)
K,=
!!r!,
!y,
Kt=;
_.r
(s+3)
2s+l
(s+a)(s+3)
2 s +l
(s+a)
-=
2 *-3 +l
(-3
t)
Getaran Mekanik
120
K,=
!!!]o
(s+a)
aarrt
2 *-4
+l
(-t+S)
_7
Kr=
'
--7
-1
F(,)=LVQ)l=ifQ)u
--
''
a,
(2.rsr)
maka diperoleh:
Lr-
121
(s+a)(s+3)
2 s +l
(s+3)
,.
--/ i--t
l\r
2s+l
57
+3)
(s
tlt)
(2.1s0)
Fungsi (t) tersebut dapat dituliskan dalam bentuk h1t;:1", u(t) di mana
u(t) merupakan suatu unit step. Dengan demikian transformasi fungsi step
tersebut adalah sebagai berikut:
C, =
fg1(s -
r)' n(")
c,-,=*[fu-,f .(,!
r(s) = L
dengan
=lT[;#('
-,"), o(')]
rr(r)]
memisalkan st: - q
s dt: dq
maka
dan
c,_r
lo
(tt =
-!!!s
(z.tsz)
Getaran Mekanik
122
r(s)=-!i,o
h
-_-l
123
2.10.6tu8$ Irnnrb
Pemodelan fungsi impuls adalah dengan mengasumsikan bahwa rentang
waktu b dalam fungsi pulsa mendekati harga nol sehingga transformasi
Laplace dari fungsi impuls adalah:
ctq
,I
e-"1*
(2.153)
Llr Tpsl
L ,_n,af=t
=q,-oltrs
r(s)=
_h
(2.lss)
tiu,l
yang
sehingga dengan
r(s)= Ltk f
tlr)
Qn
r-'*))f
(2.1s6)
pilsa
Translasi ReaI
r(s)
lo"
Dalam hal ini adalah sifat pergeseran (slrifting) dalam domain real seperti
terlihat pada gambar. Fungsi (r) dimulai pada saat t : t<r sedangkan fungsi
(t) dimulai pada saat F0, di mana r = 0 pada saat t : ta sehingga diperoleh
-t'dt
hubungan:
t=t-to
dan (t)
(2.1s4)
),
tr,
= f(t-to)
Getaran Mekanik
125
Kebebasan
124
Laplace dari
Dengan demikian transformasi
f(t)
Turunan
Transformasi Laplace Suatu
adalah:
operator D. Sepertr
luctv=uv- [uclu
lh
=i
fG)u-s(4'+r)
tlr
Kita misalkan:
lh
u
a
= e_,d I
"iutl
dt
fGy_,, d,
=(t)
dan
v = -e'"/s
maka
ar=
dan
dY= g-'t dt
fiV\V,
-!
*rr4?1,
f (,\u-* n, =
.!\ !ulQ)e' dt
'
_ f (o) .t
;-;-1
T:O
t*0
l-to
ctt
rl{g)
il]
maka diPeroleh:
sualu fungsi
Gtmbnr 2,51 Pcrgeseran u'aktu
LV'Q\l=s r(s)-
7(o)
(2'1s8)
menyelesaikannya
awal fungsi f(t). Dengan
di mana f(0) adalah harga
*!
r(s) =
{(a\ .lifar(')1,-"
,i,L dt
at
Laplacc
memperoleh transformasi
tiTi,kll,lap-at
yang
cara
Dengan
lebih sehingga diperoleh:
untuk turunan o''dt'2 alu
maka
Q.rs7\
(o)
LV" O\= s' F(s)-' /(o) - /'
-tf,lt"k)l='" r'G)- 'r(0)- "r'(0)- 'f"(o)
"
126
Getaran Mekanik
Llf'
(,)]=
"'
.F(s)
Faktor Skala
Perkalian dengan
127
LV (,it=*{;)
adalah:
Lb r@l: _*ral
i.(;)= If
rG)=
maka diperoleh:
Dengan cara yang sama maka secara umum dapat ditunjukkan bahwa:
LQ,)=#
,o" $ .t,4,
(2.lse)
(2.161)
i"[;)= f r(oi"-",at
Transformasi Laplace Suatu Integral
misalkan:
LV- f!il=F(s-a)
u= lf?)at
bentukumum:
r(s - ,)=
ffr\r-('-o),
s1
"=
v= -e-"' / s
f(i
-!llrAV,h-",t,
= fb,, f?\e-",at
Dengan cara yang sama maka secara umum dapat ditunjukkan bahwa:
v= e-"' dt
-''i
!*!
[r(')a4? * f Q)n" a,
(2.160)
Contoh lainnya adalah:
LG* sin(ar))=
(s
-a)' + a'
Lllror,l=+.IPl,,
(2.t62)
Getaran Mekanik
1?8
L[r't@l= k LVO]
=rr(s)
Contoh 2.19
LV,@t f,(t)l=qG)tqG)
(2.163)
dt'
If'Qb-"
If
y(0) -y,(o)
r. Ll{9)=.,'),(,)-,
,t,'
r(r)- f (o)
di mana
y'(0):l
Ll{+91=',r(,)I ,t,' I
maka
2. z[u
diperoleh
l,igf@=
tSr,(t)= t2
dt
Solusi
r(s)-7(o)
'Qb-" a, =
l,jJ,
y'(0):1,
dan y(0) = 0,
{9*sd'!'\
a, =s
129
lll,rG)
Q)e)
B.r r(.r)
3. Llrsylt))= rs v(')
Teorema Nilai Awal
,t*i/(r)=
lgrr(r)
4. Lpz1=!2
Sehingga transformasi Laplace secara keseluruhan dari persamaan
diferensial di atas menjadi seperti berikut:
s'r(s)-l
+Bs
r(s)+/5 Y(') = t2
s'
Getaran filekanik
130
L
Y,=
'-62 =3
=I*,
K,
=,f
!!!,
(s + 5)
s+12
s(s+3)(s+5 )
I' _J-:- -5 + 12
'-'-j(-j+J )
s+12
--l \
r(s)=;5]-.8r;O
131
lo
r(s)=*fu.#il
atau
diperoleh:
{,
Ir(s)=K,*.fr.+,Ki,
' \"/ - r (r+3) ' (s+5
)
akan
(,)
y(t)
",
(*) - L'
=1-1"''
t,t,fu)
lfu).
**"'"
Kr
Kt
=lim
;;; "s
Contoh 2.20
s+12
s(s+3)(s+J
;;:o (s+3)(s+5
(0+s)(0+s
' =!2:4
15 5
v,
Kr=l!!,
K2
ry*
df
10,
Solusi
tr.r)"1,'ffi;J
-3+ l2
--t(-;+s
dan y(0)
0+ l2
s+12
= lint
r. Ll+91=,'v(,)-,
'
I'lt'j
/(o) -v'(o)
132
Getaran Mekanik
s+-)1r*s;$lL
1s+3)(s+5 )
Kz=lint-
tlry)=s2),(s)-1os
2.
rl'ff)=rt,
=
r(,)-
K.=,30 .=-15
' (-5+3 )
y(o))
r(s)=6-6
B.r r(s) - so
3. Llrsyp)f= ts r(')
v(,)
=r,(dh)-t,idb)
Y(t) =25e-3'-l5e-s'
TABEL 2
r(s)=iffi
adalah
buah, yaitu, p1
:-3
dan p:
:-5.
No
Furgsr \\'alitu
Translblr:rasi
k t1t)
k F(st
Jiu)*7i(r)
)
"/",i|
f'i.tl
5
l"'
(t!
1o' * 8o
littt (,\" *, _,
J)
*:.r
(r + 3)(.s + 5 )
K' ------50
(-3+5
)5
J'lltl
6
,1
t
s
J''{r)
v(")=#.dtl
K, =
133
iitl
t' fvl
e"
littix
Fis)
l0
lltl= fV-tsl
t
i
b
fti.tslt- i)ai
aplace
irtttiF Fl(sl:r
F, is)
- ti(t)
Fi; *a'l
t..-
rf *
p(.sl
es
.""" Fi.rl
F(slG(ri
134
Getaran Mekanik
TABEL 3
Contoh 2.21
TRANSFORMASI LAPLACE
No
.{it
6(r)
2
3
F(s)
respons
l/s
l/ s2
u\t l
Fs
I
4
s-a
e'
l]5
nl
nl
--------;;r
ts- al
tres
t)
-a'-----'T
sin(ot)
s +d
7;r
s
cos(tot)
Gombor 2.52
dt
Solusi
t;;7;i
c* rin(ot)
,'s-a7;T
cd cos(ot)
*$=*n{" stn*,^li7(t
4t- ('
t-+d{"
./t - ('
dimafla
i{
<t,
arf
rfd;I
ol
;Gr;Teo:Wl
i( <t'
,rni",.f7lTs
7.
,1nios,$1{t* at
a-64s-lr
$4*'
,lt - {'
0-cos'r
i6 <t'
or
,(
<t
dr2
V;T'kt,-7{
ci+kx=Fo
atau
ci
+ kx =Fo
Ll +1=
=,"x(,)
L" dt) "(,x(,)-,(o))
Llrarl-tx(')
LPI=lts
maka
L("*+
ftx) =
L(r,)
Getaran Mekanik
136
(cs +
r)x(s)=
aD
plot ( t, x)
y1abe1 ( 'resPon
xlabel (' WakEu
grid
maka
x(r)=
137
sistem
t ')
'
4 's cs+k
x(s)=Ku*,K=
-'\"'/
s'(cs+k)
F')
s ,
.
s+o s(cs + k)
T:D
Ko - lip- '-!- -' o
s+0 6,5 .u,/g k
Ko = litlt
K,=
!/'trrrrrrr
.-/--.
ooggsi---t /
.':--l
I
I
'E
'1
Slltrrrrrrr
=llrlllrlll
I
B
I
l,
I
s
|
/'
=O.OSSSI, --1,- --F.-
-*--l
I
i
I
I
I
I
---1----F---
L-|
I
r
I
|
I I
I
I
I
|
I
-F---i
I
I
|
I
F --!
---L---r----L---l
|
I
|
1
I
I
I
I
I
I
I
l;rrrrrrr
!tllllill
lilllllrll
o.ogge[J
-*'|
I'ttlrlll
li
,
l/
,
^*"t
K.tin, L=-'F"
I s+-k/c
---L---]--I
llllllll
l/,rrrrrrrr
L
0.5
r
r
I
1.5
I
I
25
Waktu t
Fo
x(s)=*-ffi
cF,
Contoh2.22
jika
Dengan menggunakan transformasi Laplace, carilah respons sistem
sistJm dari dalam keadaan diam tiba-tiba diberi beban statik sebesar Fe
x(r)= L'lx(,))=
clear
F=100; k=1000; c=500;
t=0:0.001:5;
r
I
I
I
I
I
I
i----F--
trlllllll
1l(Llllll
,!X',,G'. o)r-6f6
S
I '
--r----F
*exp(-klc. *t)
Gambor 2,53
138
Getaran Mekanik
r39
maka
Solusi
Persamaan gerak sistem adalah:
x(s) =
mi+c*+kx=F
Fo
ms s'+2(a,,s+ol,',
atau
,, c-.- k =-Fo
-r+--r+-r
mmm
'"- ,
matls
x(s)=
_Fo
=?
s2 + 2{a4,s +
c,l,
,rt
karena
@i,=k/m
2(a4,=k/m
,0):r(*?ffi)
x(r)=t'(*=61
maka
+ 2(a,,* +
"l#)=
Llze,,,
,,',*
=L
m
,'x(") r'(o) =
"'x(s)
",(o)-
ff)=
rt,,,
1,*(s)
-,(o)
=+[t
= 2(a,,sx (s)
dimana
tb:*l=,:x(')
LI5-l=L
,r,.t
"
E*,
0=cos-tC G.t)
Contoh 2.23
ln )
maka
Lb*2(a,,*+ al,*)=
*Q)
Xr, x(0)= 0
Solusi
"(+)
mi + c*+ kr =0
dengan cara yang sama dengan contoh soal sebelumnya, persamaan gcntl
dapat dibentuk menjadi :
140
Getaran Mekanik
141
i + 2(a,,* + atjx =0
Kemudian dengan menflansformasikan persamaan tersebut dengan
menggunakan transformasi Laplace,
L(i
+ zEa'
iperoleh
t----->
*.'
s +Z(at,,
s2 +2(al,,s + a4
Gsmhu 2.54
x(")-
sS@;
1
o-
xo
*(r)
xo
)
(p;
xQ)=
s1 + 2(a,,s +
a:
_2(
to,,
,; )
s'
+ 2(at,,s + at;
+"G#;a).r'(r#=)
"-s""'l*,
ror r,,,
*4|!,iu
simldof.
RedamanC=10Ns./m
>> simldof
r,,r)
*
OGRAM
*****************************************************
'fumlah data ? 3200
Kekakuan pegas ? 9000
Redaman ? 10
massa ? 10
Amplitudogaya(N)?
frekuensi getar ? 0
kondisi simpangan awal
kondisi kecepatan awal
( mm )? 80
(nun/s) ? 0
142
Getaran Mekanik
143
Respmse
I-
0.6
rad/s.
Frekuensi 10 rad/s
>> simldof
******************************************************
/t/
ll'
0.5 1 't.5
Redaman C :40 NVm
0
2.5
3.5
4.5
Besponso
.0.6
ltr
- - - r- - - -,-
SINGLE DEGREE OF
FREEDOM
PROGRAM ANTMASI
M.Eng
Uobdme Fme
li
0.5
Redaman
C:
80
1.5
2.5
3.5
4.5
NVm
7E9t0lt1213l/at516
Besporse
lln,
l/v
.0.0s
\/i
i'
R6Donse
I
I
78910111213t41515
I
I
I
0.s
1.522.533.5
dari hasil pemantauan simulasi dapat terlihat bahwa antara gayu tltn
respons tidak ada perbedaan fase.
144
Getaran Mekanik
Frekuensi 20 rad/s
thbolafte Foce
r00
50
145
Pada kondisi ini amplitudo mencapai nilai maksimumnya dibandingkan frekuensi lain. Hal ini disebabkan frekuensi eksitasi sama dengan
frekuensi pribadi sistem, dan karena ada redaman struktur maka beda fase
adalah 900.
Frekuensi 45 rad/s
-50
100
0.04
0.02
0
o.02
,Vi',/VlV'WtiW
.0.04
Frekuensi 30 rad/s
-30 rad/e
>> simldof
*
*
*
*
PROGRAM
Oleh
**********************************************i
FREEDOM
M. l.irrry
I t a a.
14
Getaran Mekanik
147
LISTING PROGRAM
Redaman ? 30
massa ? 10
Amplitudogaya(N)?
frekuensi getar ? 30
kondisi simpangan awal
kondisi kecepatan awal
40
srMlDoF
disp
* * * * * * * * * * * * * **
)? 0
(mm/s) z 0
mm
Unbalme Force
disp I *
FREEDOM
disP I *
* * * * * * * **
* * **
PROGRAM
*******
**
* * ****
H6pqtse
**
**
************************
** ** **
clear
n=input(',fumlah data ? ')
k=input (' Kekakuan pegas ?
cc=input (' Redaman ? ') ;
r\.
ck=0.001*k;
c-cc+ck;
m=inpug('massa ? ,l;;
t=0 . 0;
dt=0.0015;
ff=input 'Amplitudogaya(N)?
ww=input ' frekuensi getar ? ');
xx=input 'kondisi simpangan awal
,);
(mm/s)
rnm )?
x=xx. / l-000;
y=yy. /1000;
for i = l-:n;
2.5
Respdrs6
t,1=t;
x1=x;
y1=y;
f 1= ( f f *cos (ww*t1)
t
t2=t+dt/2;
-c*y1 -k*x1
) /m,.
x2=x+y1.*dt/2;
y2=y+fL*dL/2;
12= (f f * cos (ww* t2 ) -c*y2-k*x2) /m;
Dari grafik tersebut carilah secara grafis beda fasa dan bandingkan
dengan perhitungan manual.
t3=t +dt/ 2;
x3=x+y2.*dt/2;
y3=y+f2
OF
*r
c1f
34567
* * * * * * * t
M. Eng
disp
* * * * * * **
.*dt/2;
**
** * *
148
Getaran Mekanik
f 3= (f f *cos (ww*t3 ) -c *y3
-k*x3
) /m,-
L=1;
Yr1-=Yryr/L;
X1= [xyBox ( : , 1) ] +1; Y1= [xyBox
t.4=t+dt;
x4=x+y3 . "dt;
t=t+dt;
tt(i)=g;
xx(i)=x;
Yy(i)=y;
dx (i) =-0. 08*cos (ww*t)
(
=0 . 025*sin (ww*t
for j = 1:lengLh(YY)
tk(j)=tt(j);
fk(j)=ffk(j);
Yk(j)=xx(j);
psx=pegasl- ( :,
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
0.50
0.60
0.70
1.00
xyBoxat ...
0.00
0.00
0.00
0.3
0.3
0.00
0.3
0.3
* (l-+yr1 ( j ) )
xd1=ddx+ytz(j ) ;
xd2=ddx+)ry (j ) +dx (j ) ;
;p1= [psx;xx1 ] ;
xxd= [xd1 ;xd2) ;
yp1=[psy;Y1];
wd=[ddy;ddy+dy( j)];
pxt= [ 0 ; 0 ; 0 ; xp1 ] ;
pyt= [ 0 .2 ; 0. 3 ; 0 . 2 5 ; yp1] ;
if ff==0
subplot(211)
l=p1ot (tk,yk,'k-','EraseMode','background'
set (h,' lineWidth', 1) ;
axis ( [0 n*dt -1.1*am 1.1*am] )
0.25
0.25
0.275
0.225
0.275
0.225
0.275
0.25
0.2s1
o.25
0.20
0.30
0.30
0.20
0.20
0.20
0.251 ;
1-)
psy=pegasL(:,2)
xxt=X1+)4/(j);
end
pegasl=t ...
(: ,21 ) ;
y4=y+f3 . *dt;
f4= ( ff*cos (ww*t4) -c*y4-J<*x4) /m;
dy
149
title('Response')
grid
tdrawnow
subplot(212)
EraseMode','background' ) ;
set (h,' lineWidth', 3) ;
axis(1,0 2.3 0.15 .351)
axis off
drawnow
else
subplot (311)
6=p1ot (tk, fk, 'k-' , 'EraseMode'
seL (h, 'lineWidth' ,1) ;
backqr'<tttttrl '
150
Getaran Mekanik
title('Unbalance Force'
Baxis (1.0 2.5 0.1 .51 )
3.
subplot(312)
1=ploE
(tk,yk,' k-','EraseMode','background,
,.
Suatu massa
151
k1
title('Response')
taxis off
k..
Edrawnow
subplot(313)
fi=plot (pxt, pyt, ,k- , , xxd, yyd, ,o','EraseMode','background' ) ;
set (h, 'lineWidth' ,3 ) ;
drawnow
end
b
oombar 2.56
end
l.
t)-r
Gombar 2.55
Gombnr 2.57
Getaran Mekanik
152
6.
153
9,
Y = Jt sin rtr'
a)
Gombor 2.59
10.
transformasi Laplace.
0 dan 0(O)= q
F sin dt
_t
Gsmhsr 2.58
oleh
a)
b)
c)
l-'
Gambor 2.60
154
14.
Getaran lrtekanik
@ e(o)=00
(b) d(0)
=0
14
dan
155
0(0)=s,
I6. Hitunglah respons sistem dalam keadaan stedi untuk sistem yang
ditunjukkan pada gambar 2.61 berikut. Jika m = 5 kg, k:10 kN/m ;
c:700
Ns/m, dan
L:
I m.
! =Y silr art
Gtmbsr 2.62
19. Pada gambar 2.63 ditunjukkan suatu sistem massa-pegas yang mengalami gaya periodik dengan
0.1 detih dan arnplitudo
1 mm. Jika
rnassa m = 25 kg, dan kr= k
6 kN/m, dan koefisien redaman c
0.2 kN.Vm. Hitung dan gambarkan respons x(t) dalam keadaan stedi
dengan menggunakan 100 koefisien Fourier.
T:
-
Gsmbor 2.61
Gombor 2.63
Getaran Mekanik
156
BAB III
20. Carilah persamaan gerak dan respons sistem dalam keadaan stedi untuk
sistem yang ditunjukkan pada gambar 2.64 berikut jika massa tak
imbang pada motor adalah me.
3.1 Pendahuluan
II telah kita pclajari sistem dcngatl satu derajat kebebasan. Karena
secara konsep tidak ada perbedaan tlendasar antara sistem satu derajat
kebebasan (Singte Degrae of'Frcuknt) dengan sistem dengan dua atau lebih
derajat kebebasan, maka kita akan rnetrperkenalkan sistem dengan
multiderajat kebebasan dengan sistetr yang sederhana dahulu, yaitu sisterrr
dengan dua derajat kebebasan. Untuk mernperoleh solusi numerik dari
sistem dengan derajat kebcbasan lcbih dari dua akan kita lakukan dengan
Pada Bab
Gombor 2.64
l=
program komputer.
b. x(0)=0.01 m
22.
dan
Dengan Menggunakan
untuk soal no 21.
*(0)=o
MATLAB,
Getaran Mekanik
158
matriks kekakuan,
{x}
(3'1)
otu)
I
IIlr
c(i',
Ilb
r-'
*,+
(3.2b)
gaya eksitasi.
;l [:].[-'_l- ;S[;]=[;[;]1,,,",
di mana [M] adalah matriks rurssa, [C] adalah matriks redaman, [K] adalah
.',t-;
[;l.["']"
")*r+
l';,ll
atau
nt,i, + (", +
159
rr(r)
kr
,i
rir
'
cri:,
/rrx.,
Gqnthor 3.1
di mana F1(t) dan F2(t) adalah gaya eksitasi terhadap massa I dan massa 2.
Dari persamaan (3.1) kita ketahui bahwa kedua persamaan tersebut terkopel
karena pada persamaan yang berisi m1 terdapat suku yang berisi x1 dan x2.
Hal yang sama juga terjadi pada persamaan yang berisi m2. Suku kopel pada
persamaan pertama adalah
-("*=+kr).
kopel pada persamaan pertama adalah - (ci, + rtx, ). Dengan kata lain,
gerak massa 1, x1(t) dipengaruhi oleh gerak massa 2, x2(t),dan sebaliknya.
Dalan'r bentuk matriks, persarraan 3.1 kita susun kenrbali menjadi:
Gonbar 3.2
pada
l';
,l,l
[lt].[-:l- r,:r7t:]=tl
..'],
160
Getaran Mekanik
(3.4)
I, = B,etl
di mana Br, B: dan s adalah konstanta. Karcna sistem tersebut tidak teredam,
nilai s adalah imajiner s =+.ja. Dengan menggunakan rumus Euler
cosalt
* Tsin ol .
di
(3.s)
+y)
mana A,, A: dan r1r adalah konstanta dan rrt adalah frekuensi pribadi
sistem. Dengan mensubstitr.rsikan persanraan 3.5 ke persamaan 3.3, dan
kemudian nrembaginya dengan sin(rrv +y), dun disederhanakan maka
di
akan diperoleh:
(r + r, -kA,
to' ,,t,)
ai,
l, - kl, = tt
(3.6)
+(t * t, - (o',,,,) A, = tl
,A1
A(o\=ln**'-.to't't'
\ ''
|=o
| -t, k + k, - ,o' ,,,,1
[I]=11,:,f'"'*"
e:)
.. -Eel*'
* o,* k*t,
*k,k,
ilt2 )lr,
\ ,rr
(3.e)
o = az
4,,
A,
A,
-k+kr-ol
k
k+k,-olm,
m,
_k+kr-rozrrtt,
k+k,-cojm,
frekuensi pribadi
+ k,k +
nttilt2
k,k
-o
(3.8)
at,
ku,uz
=r,,, =
uzt ur
_r,,, _ I
(3.r0)
[;;J=1,!,,)o,sitt(ro,t
+w)+1,',,)o"sirt(ro't+v')
(3'1r)
di mana An,Arz.Vt dan t//, adalah konstanta integasi, yang diperoleh dari
kondisi awal. Terdapat 4 konstanta karena sistem irri dinyatakan dalam dua
persamaan diferensial orde 2. Perlu kita catat bahwa:
2.
kembali, diperoleh:
o
karakteristik. Jika A(a,r) disamakan dengan nol, maka akan kita peroleh
persamaan frekuensi sistem yang mana akan kita peroleh frekuensi pribadi
sistem. Persamaan terscbut adalah:
-(
a,l, daa
, yailu roi
A,, _
,uo
xt = Arsh(att +y)
xz = Azsit(rot
161
Solusi persamaan 3.8 berupa dua nilai real dan positif ro2
dan
xt = BPt'
sia -
pcr-
162
Getaran *lekanik
Mode utama getaran te{adi jika sistem tersebut diberi gangguan pada
salah satu frekuensi pribadinya seperti ditunjukkan pada Gambar 3.2.
Sebagai contoh, mode pertama terladi jika A,: :0, sehingga:
[;l]=[,1]'
,,si,,(ro,'l+v,) atau
e
[:]=[;l;], ,(t)=t't, n,(t)
t2)
Contoh 3.1
Untuk suatu sistem pada Gambar 3.3 diketahui m1:m2:m, dan k1=k2=k.
Jika kondisi awal ,, (0)= t ,x,(O)=A ,*r(O)= t,*,(0)=0, hitunglah:
(a) Frekuensi pribadi sistem (b) Vektor peryindahan {x}.
| *,
di mana {u}1
[l ] = l:,)''
[;]=
jl' .',
l::,:,)''(r)
{,}'
p' (r)
(3.13)
Fungsi hamronik x1(t) dan x2(t) persamaan 3.I ldapat dinyatakan dalam
bentuk:
[r l:[ '
L'r-l 1", i)11:,::;:,[?,',:y:,\)=lr:,: i:,ll';,'*',\]
(3.14)
(3.14a)
ld =11;", :,,,,)=1,:,,1
]
o4k,3k:+-:;=0
7114
-J12n,
ilt-
,i,=*.:l(#| ,(#)
atau
{*l =[,)lpl
Solusi:
Dari persamaan 3.8 diperoleh:
,1,=!tl
Jtor,-m=2krk
trl 2m
m t,t
,k=-=
tn
a);
(3.r4b)
0)t =
rl|/ *
,3k )a)2=*k/*
='*
ar2,
atau
tn
b'l=b,,1=
[{,},
{,}, ]
(3.14c)
163
t _k+kr-rolm, -2k-(k/nt\m -,
ut
164
Getaran Mekanik
t 2k -(3k / ur)nt
tuz
k
--t
menerapkan
[r, :
[,
, ll
Lr,-] [t
Lr]=l,
tfl
u*af {.r(O)}=
{t
0} diperoleh:
A,,sirty,f
t)1a,,i,,',y',)
0 = 4,, sirtty ,
dan
A,, sittry,
sehingga diperoleh:
,n=0,1,2,...
A,,'i,t,y,1 tl
)=il,
llll
-rlLr]
tl t]
=,
1,.1
atau
A,,= I
" 2 sitrry ,
I
dan A,,=
'' 2:;itrty,
^l/sutV/t
[o-l _
Dengan cara yang sama diperoleh:
Lr.l-
[t
L,
{.t(o)}
: {o
(/} , diperoleh
t ll o,A,,c'osy,l
-t )1rqA,,,,,,,y, )
Lalu kedua sisi persanraan 3.16 dikalikan dengan invers (u) atau u-r:
2.ir,r/,
=
[;] [1 :)l':,1: :,::,!,:,)
Dengan cara
A,,=A,=l/2
l,t,, ri,,,y,
cos!/r =0.
=2A,,sitrty,
t_l
n''
-
V, 2
tl,/
Vr=Vt=(tt+ \L
(3'rs)
Arr
0 = ttl,A,, c}s
t + to,4,, cos
t//
-t)lA,=sin(a,,,t +,/r.))
It.l_[t
0 = al, A, , cls
0 = 2to,A,, clst// t
persamaan 3.14:
.l
r65
awal
l:,11 :,:;,i:,)=
diperoleh cos \/r
(3.16)
Vt =Vt=(tt+
coS
ll',
r.l.r2
r,l [;]
[;]
0 sehingga diperoleh:
l\L,,n=0,1,2,...
166
Getaran Mekanik
dan Art=Arz=l/2
atau
ltl lt t o
|,| |, -t o
lol-lo o t
Lrl lo
o1l A,,sittry, I
oll a,,i,,,y,
I
tllo,A,,,u,,y,l
o tl,)1,,,0ii,,;,;,)
[l]
=i[i],^
ff , 4l!,)'.' ff
("ottfit* t-"otrfskt*
t)
[r][c]
[,a]=
sehingga
[c]
[a]-/[;]
\_
\ o.5.or
Jt r,
N
c
G
a
6
E
c
.E
0
0
sehingga
[o
01234
I A,,ri,,,y,=o.sI
t''-llrrl
o l-l o,A,,crsty,=ol
Waktu (detik)
tn1
Gunbor 3.4
L,I 1r,o,,"o.,,y,=s)
Penggunaan
[;:1=
:1"f",,(ff,*,/
2).
j[],],'[ ff,.,/2)
MATLAB:
t=0:0.01:2*pi;
167
168
Getaran Mekanik
x2=x21+x22;
figure
(1)
subplot
211
169
'
adanya perbedaan fi-ekuensi pribadi yang besar antara roda dan badan
kendaraan, maka kita akan mengabaikan kekakuan dan massa roda, seperli
ditunjukkan pada gambar berikut:
_t
r
^r-L 1tl
,J,
s+l_,ri
-_--.I.
Gomltar 3.6
diug,rt
rtt.i
-aa.ro,
+tt
I
*
Gambar 3.5
d.o.ii
Solusi
Sebuah
I,, T, '
tr',(.r-r-I,di
penyederhanaan, kita berasumsi bahwa badan kendaraan bergerak pada bidang kertas
tlan gerakan kendaman tersebut kita batasi hanya terdiri dari (l) Gerak
vcrlikal badan kendaman, (2) Gemk rotasi pitching dari badan kendaraan,
dun (3) Gerak vertikal roda walaupun sebenamya sistem kendaraan tersebut
ttrmpunyai lebih dari dua demjat kebebasan. Ketika frekuensi eksitasi
kntcna kekasaran jalan adalah tiuggi, nraka roda akan bergerak naik furun
rlertgun cepat tetapi hanya sebagian kecil dari gerakan ini yang
tltlrnnsnrisikan ke badan kendaraan. llal ini disebabkan oleh frekuensi
Plrlxrdi badan kendaraan yang rendalr, sehingga hanya bagian frekuensi yang
Gunhu 3.7
n* =l(Ga1,a).,
tni = -k r @
- L,o) -
k, (* + Lro)
tnV + k,
(x
.,-----..1
170
Getaran Mekanik
k,
dan
Jo
k,L:,
k,L1)t =o
2000 kg
,nri
+k.L:.
2000
(3.tg)
di
I
A,.
--t':=1
12500
rad / s
rad / s
x _ ktlt-k2L:
@ k, + k" - 0)'ttt
Jo
- t, )-
z\')
,4
atau
Contoh 3.3
Sebuah mobil dengan massa 2000 kg, dengan jarak antar roda 3.5 m, dan
pusat massa terletak 1.5 m dari roda depan. Radius girasi kendaraan
adalah 1.4 m. Konstanta pegas bagian depan dan belakang masingmasing adalah 40 kN/m dan 50 kN/m. Hitunglah (a) Frekuensi pribadi
sistem, (b) Mode getar (c) Gerak x(t) dan 0(t) kendaraan tersebut.
Solusi
Dari datadata yang diberikan dan persamaan yang diperoleh dari contoh
3.2, diperoleh:
l.ss
ll0.0l
--L-------- r
,1
*![ ,
_t(qoooo\(soooo\(r.s
(2ooo)(3e20)
ini adalah:
k:L:-ktLt
A(ot)=lr,*t,-0)t"'
\ '/
l=,
|tr.t.-t,L, r,ti+krLi-rr,Lol
2Lm
t,f
(3.17)
i,";'']{;}= {;}
-,,
3920
qk,k,(L,+
:,){;l*l-60,,,*-n;,,,1
nt2
(40000)(t.5)' +(sttooo)(2)'
tn
diperoleh:
-'rr:i
=45
j92g kg
Q000ks)(l .4nt\2 =
171
/,_t' =
-l
N/m+50000 N/nt
Jo
l';
_ 40000
,n
Joii =L(Momen)o
Joii
+k,
Satu
x _ (k,L, -krLr)/ nt
@ (k,+k,)tnt-oi.:
Maka mode pertama:
x =-
-o
45
-20
18.745
= -0.761
Mode kedua:
-20
@ 45 - 100.255 =
0.362
Getaran Mekanik
172
le)=l-tto.zor1
l_l
j[
l-rl I t
=l-,.r,0,
Sedangkan kecepatan
;2 !=[1 1 0
'i-r.ztlt
t.
.lt
A=[0.01;0;0;0
atau
tol =[a]
.l
o
tt
L I l-,,,0, 2.7624
t
0
I o l-l o
0 -t.3t4t 2.7624)La'A,'cosY')
,
L,
lo.otl
Maka gerak x(t) dan 0(t) diPeroleh:
t- \
Lt/0'3621
t73
2.7624 o o;o o
1-
l-;o o -
l[A,,sitt(r't,r+w,)l
:.za:t)1,a,. sitt(ro,r *w
)l
0.0068
0.0032
t't=[]]
=1
, ',,,, , ir,,)l::,l::,T,t\,"..'ri,'r)
Maka:
o.tnasl
I o.ootrl
dimanaA,,,Ar:,y1dan\lzadalahkonstantaintegrasiyangdiperoleh
I,
Contoh 3.4
dan [;[li]=[;]
l[A,,sitttY,l
I , i=l-r.s,o, :.ru2t)la,''i"'v')
:,,,,
I
I
l=1 ,u,,r,,,,,,,v,1
o,,,.'""Y')
Vt=Vt=(tt+ l\L
, ,tt=0'l'2""
maka
(i)
Ar
r = 0'0068
Att =0'0032
l;)=1,
lrt.otl I t
A,, ,i,trY
I A,. sittrv ,
Io )lr
GambarkanresponssistempadaContoh3.3jikadiberikankondisiawal:
=l"o'0"')
t;[]l
1,,,)l::|^i';,'I'!,:,)
(iD
l-,*l I
(i)
dan
lr)=l-,.t,0,
l[0'0068;;itt(4'33t+t/2))
z.zozt1lol032 sitt(t0'0tt + r / 2))
Getaran Mekanik
174
175
grid
Bespon Sistim Kendaman
subplot(212)
plot ( t, qS)
Contoh 3.5
34
Waklu I (detik)
0.02
o.or
E
'v;
$-o,or
E
-0.02
Gaufiu 3.9
Waktu t (delik)
Contoh 3.8
Penggunaan
MATLAB
Solusi
pertama-tama kita gambarkan dahulu diagram benda bebasnya.
clear all
clf
t=0:0.01:2*pi;
g= [1 1 ; -1, .31,41 2 .7 624) ;
for i=1:length(t);
B= [0.0068. *sin ( 4.33 . *t (i ) +pi/2 ) ;0.0032. *sin (10.0]-.
*r(i)+pi/2));
Q(:,:,i)=A*B;
xx(i) =Q(1,1, i) ;ss(i) =Q(2,1, i) ;
t'
F.
{.}
end
figure
./
(1)
subplot ( 211 )
plot ( t, xx)
yIabel ( 'Respon pusat massa x
(m) ')
(' Waktu t (detik) ' )
tiLIe ( ' Respon Sistem Kendaraan ')
x1abe1
5kltl2
,ttl.'(i,
176
Getaran Mekanik
A = rri L2 ; n =
Jo,0, =L(Mornen)o,
maka
olt = -Br
mI) 6,
(i)
Jo16, =L(Monrcn)r,,
,n
6, = -
(0. s tiLl,)
-(*t
tn + 2trt2
(o s L) +
(0. s t t
(0, * e,))
(0. s
t) * ntgLl,
=0
(ii)
l"'';,,:r)11,1.1"'::,;-::;',,-::,':::,r,)1il=l';)
Dengan mensubstitusikan 0t = -ci
@r
dan
(iii)
6: = -d @:pada
+rtrgL-tttL:ro: -0.J5kL:
l["rl=[r-l
0.5k1:
+rtgL-tttL:ot:llr."l=Lrl
(iv)
A(o\=lo's*t'
ttrgL-
tttt'o:
-,.:s*t
-0')5ht)
(v)
100 N/m ; g
b. Mode getar
: l0 m/s'
tn2
B=
L2
rtr2
g2 + rttgkl *
"
maka persamaan
-3
f'
)F
t6
(vi)
ks2
ni
nl
s2
200kg2 ntz
sa
menjadi:
@,
=0 (vi)
0.25k1:
=-
q- i.sM +nrgL-ro'nrE
untuk arr = ,i = t 00 rscl / s
-!-=
nt2L'a/
s2
A=
diperoleh
(iii), diperoleh:
-o.zsttt
ttt2
Contoh 3.6
2A
Kemudian persamaan (i) dan pcrsauraau (ii), kita susun dalam bentuk
matriks:
lo.stt)
persamaan
gL);
diperolch:
177
I
3-o.o2ro:
-....-..'--."........-a
178
Getaran A{ekanik
o,=
I
o: 3 -0.02(t00) -,
untuk arr = ri = 200 ratt / s
@,
@:
-=-
I
3 _0.02(200)
-_
A,, = i)rl,
Percepatan ilESS& fil2i
Ar,? = A,,,r+
-+
A,n2r
nt = drlr+
O2L2
LLI
LL'
ma|,a gaya gaya inersia yang bekerja pada m, dan m2 adalah seperti
ditunjukkan pada gambar diagram benda bebas berikut:
*=f' -1)t1
L1
Contoh 3.7
Pada garnbar
")
)J
r-'
rn.lg
m2:
Gombor 3.10
Solusi
Pertama-tama
179
,,.,
analisis kinematika dengan mencari
(r,0, * r,,,1
r80
Getaran Mekanik
I!!gq
I8t
,L
(l
/\
rrr,i,d,
1,,,,gL,
I i,
+ ttt,gL, -
-ro-
(rtt,L,,
ro:
m.L,L_
+ ttt,L:,)
'/ -rr, ,,t.L,L, Ll=0
_ro: ttt.Li, + rtr,gLrl
sehingga diperoleh:
*,lL,i,+ L,i,)..
l"
^T
aa trt, L,
ttt,g) =
mrdDC
tu1,J* nr.,,
,.uf.ri
Orrl
mrl,(L,6,
tri),)*
Jika m,=2m,
. =g--:-3 tJ7,
toi ,
)la,)
| ,, ''
,,,,1rr,]l?,1=o
505
S
I-
ol-L= 5.44959-
r-r.r1
lz,,,t 2,,,1)Li,).L
nt.L) "',,-lti
ttt,L,L,lly,l.lnt,1sL, + nt.g,
l',,,r|i,"'
-L
r,ti, = 0.5
nraka
Ittt,Li
L;L2=L,
trt,g)L,0, =0
ttt,gL.o, =0
1111=l-r1,
110,1
o' r;,,r)L;,)=
*_
182
Getaran Mekanik
@,
_39-2Lat'
@2
181
Solusi
3Latl
al
- kr(x, -.r,)=0
rtt,i, +(le , + k,)x, - k,x. =0
m,i,
=0.5505 g / L , diperoleh:
@,
_3*g-2*0.5505g _t t<
@2- 3ruJ5o|s =t't)
l:
+ k,x,
(i)
rtt,i,
[r),=1|,r)
+fr_,
(r-,
(ii)
2* 5.44e5g
{?\ =1* g.=-o.4B3l
3* 5.44959
l@, ),
maka mode getar untuk mode kedua adalah:
u,=l-olu,,f
(iii)
lm,
ll
i'
t
l,l=[
Lr
-l
L|.t5 -0.4$2)
Contoh 3.8
Turunkan persamaan gelak, mode getar dan frekuensi natural untuk sistem
pegas massa 3 derajat kebebasan sepefti yang ditunjukkan pada gambar
berikut:
lm
ll
";
;li;l.l-l,o
:l ilt;l=ul
3k
(iv) menjadi:
-,,,r' -2k
| -zr
L,
3k
- rttto) -k
-k
I tr,
l]
-,,,r')li,)
,' -?(L),'
. ,o(:,)'
l'ol
x. l-= ]a I
,' - r(!:)' =o
L,i
pada
184
Getaran Mekanik
nraka
02,
[r,/
L\
=5.tul(yrtt
roots(11 -7 L0
-21],
5.1,249
.6367
Frekuensi
0.2384
Mode getar diperoleh dengan rnembandingkan X1 dan X2 kemudian X2
ri
Frekuensi
= tt.zsu( L\
\m)
Kita gunakan persamaan (i) untuk nrembandingkan X1 dan X2, dan dengan
nrensubstitusikan x, = X ,e i'* dan i, = -(o2 X ,e i'* pada persamaan (i)
tersebut akan diperoleh:
krx, = 11,
I
,,=l
dan
X, _k-nro2 _k-0.2384k
=0.76t6
x3 k
Maka mode getar perlanra adalah:
ans
10.7242* 0.76t
,:=t
x'=
2k ,= 2k
""X2 3k-nrco2 3k-t.6367k=r.467
X, _k-nra2 _k-t.6367k
=_0.6367
xskk
Maka mode getar kedua adalah:
t
I
uz=1 l/t.467 ll,,l
It rlt.doz*
X2
2k
11
3k
2k
- nta2
3k -0.2384k
Frekuensi a', =
5. t
l=10.68t',
-0.6367)) l-t.rtnta)
Ul( L\
[,,r
krx, + krx, =0
-,nro' x -, -
kx,
lcx, = 11
Dengan menggunakan persarraan (iii), dan dengan cam yang sama diperoleh:
rtt-ri-,
l.sts r)
osaz(L)
maka
xt
6))
sehingga diperoleh:
lr/l
t/0.7242 f=]r.rrrui
xt
2k
=-:
-X2 3k-nta2
,x, -k-ya2
xskk
2k
3k-5.t249k
= -0.9412
-k-5.1249k =-4.t249
185
186
Getaran Mekanik
Sistem dengan Derajat Kebebasan Lebih
dari
Satu
fil
-4.t24qJ [,,.:szo
I r
t,)
u.8t3t)
It
l_r.oz0o)
Ir
+v)
I o.tszo )
,,.olu,
|r.r-:-I
L_#"[,r4.
I :srrs
awal.
llodc ke I
ltlodc kc ?
Nlodc kc 2
Irloele kc J
llode
ke 3
Contoh 3.9
Tentukanlah persamaan getar untuk sistenr
seperti ditunjukkan pada garrrhir'
berikut. Batang CD dianggap benda tegar
dlnga, ,nu".ru ;r;
inersia massa J,.
e;l
nr(,rlrcu
188
Getaran Mekanik
Kemudian
189
ktx
- 101
t
1
,f (.r
I
kLx
t
L0)
*'l'-
rnrlii i7
- i, dl
'ol
Gonhor 3.12
Solusi
Kita sederhanakan dahulu sistem menjadi seperli terlihat pada Gambar 3.13.
C:
IsilP,,td I
Gtmlnr 3.14
Persamaan gerak untuk batang CD adalah:
lM-=0
t
(r, *,,,,(r'),
p.d.d
+ k,o
* k(x - Lo) r
=,
Kita misalkan:
l,+n,,(1)'="
1-
Joi)+k,0-kL(x-L0)=s
rii
rttri+k(x-L0)=O
11121
190
Getaran Mekanik
191
t,
U ,,lL']*l -r,
l
1l
* ll,l=Lrl
A(o\ =lt,
rt - J,,ro:
Jotn,coa
-tiL
-(rttrli,
-kr-
l=0
- mrril
rttrkt + J,,k)ri +
lili, =Q
Gombar 3.15
ekL
x
k, + kL2
J,,to)
L,0) - k, (* , + Lr?)
(3.20)
t, - k,(*, + L,o) L,
Bentuk ufirurrr persamaan gemk sisterl dua derajat kebebasan tidak teredam
akan
diperoleh:
adalah:
(3.re)
di
mana tiap set dapat disebut sebagai koordinat umum. Kita sering
menggunakan perpindahan dari posisi kesctimtrangan statik massa dan rotasi
terhadap pusat massa sebagai koordinat.
{;},,,,,
-(k,L,-krLr)
kopel
dinamakan terkopel statik. Jika suatu gaya statik bekerja melalui pusat nrassa
CG, nraka benda tersebut akan berotasi sebanding translasi dalant arah x1.
Demikian juga jika suatu torsi dikenakan pada titik 1, maka benda tcrsclrut
akan beftranslasi sebanding dengan rotasi dalam arah 0.
Sekarang kita per-hatikan Gambar 3.15b,
pilih adalah
(*.,0).
Getaran Mekanik
192
Jika suatu gaya statik dikenakan pada titik 2, maka gaya statik tersebut akan
menyebabkan perpindahor X2, dan benda tersebut tidak akan .berotasi.
Sedangkan pada saat mengalami getamn, gaya inersia mi, akan melalui
pusat massa CG dan akan menghasilkan momen
nti,e
terhadap
titik 2, dan
e0
menyebabkan gaya
dinamik.
,,,u4 dulu*
nt|,
-k, (x,
(*.,0)
ini
dinamakan terkopel
(3.22)
., ]{
{;}
(*r,0),
lq,
(3.2s)
atau
(3.26)
",)l'::,)
{r}
aon
(3.27)
(3.23)
Q,4)
terkopel statik dan dinamik. Dari contoh di atas ditunjukkan bahwa matriks
M dan K adalah simeh'i, yaitu m12 : m1; dan kr: : k:r. Matriks simetris
tersebut menunjukkan bahwa perpindahan diukur dari posisi tetap.
Contoh 3.10
Perhatikan sistem pada Ganrbar 3.15. Jika koordinat umum (umum)
diasumsikan (lt = Xr dan tlt -.tr, -x,, yaitu q2 sebanding dengan gaya
pegas. Carilah persamaan gerak sistem tersebut.
r.]L', j
) [-t' 'l[',.1
lo,1=l
-;1.] t;:]=[;]
l':,::,,1] [,1].[f,
191
Solusi
[;l]=[:,
adalah:
l',',,',"
Telah kita ketahui dari sub-bab sebeh.rmnya bahwa elemen matriks K dan M
tergantung dari koordinat yang kita pilih. .lLrga dimungkinkan untuk memilih
salah satu koordinat khusus, yang merLlpakan koordinat utama, sehingga
tidak ada komponen kopel dalarn persallaan ger"ak sistem, di mana pada
kondisi ini matriks M dan K menjadi diagonal sehingga setiap persamaan
tidak terkopel tersebut dapat diselesaikan secar? terpisah (independen).
Dengan kata lain, ketika suatu sistern dibentr-rk dalam koordinat utama, maka
p".ru.uun gerak menjadi tidak terkopel, dan mode getaran secara matematis
menjadi terpisah. Dengan demikian tiap-tiap persamaan tak terkopel dapat
diselesaikan secam terpisah, seperti sistem dcngan satu derajat kebebasan.
l'';
(3.21()
194
Getaran Mekanik
m,,ji, +k,,p,=0
0-
(3.2e)
nbrp. + k."p. =0
195
,42
l-'..-.-
pt=Att
pz =
sin (o,t+ty,\
(3.30)
ty1 dan
ry2
merupakan konstanta.
Sekarang jika kita pilih koordinat unturl {q} untuk sistem yang sama
sehingga persamaan gerak menjadi terkopel. Dari persamaan (3.14)
persamaan gerak dengan koordinat {q} adalah:
sirt(r,t,r + w
l?,)=l:,:,7^
di mana {u,' u21} dan {u;2
(3-3r)
-l[a' =
Lo,.l
[",,
Lr,,
",,.l[P,l
,,,,
ilp,.l
(3.32)
=[r){p\ dan
(3.33)
(*)
=o
(s*
-,rr')x
(st,
-,ur') x 2 - 2lcx, =
- 2kx,
(**)
11
[t"t- a'lu))\x]
di rnana
atau
{ql
Solusi
r'r=[jj-
{o}
(**{')
-::), w]=1";,'1,,),,n=W,l
Persamaan frekuensi
Contoh
3.ll
- rtttD'
r\=l3k
-\*''
a(
I -zr
diperoleh
,6k,5k)
6f -JJ!11; +1=0
til
t,l'
3k
-2k =,
I
tnro2l
196
Getaran Mekanik
,k
atl =:- )
ilt
,5k
at2, =!::)
ln
0), =
0))
'l-t
[;]=[1
!,)l';,)
Transformasi
p, =l(x, - *r),
=Jiu *
x,l -J, -,
*r1,,,-,,,,=7;;= '
lxI
dan
adalah:
mx,+2kt,-kt=0
mi,
+ 2kx,
m(:t, -
- -l
lrx, =11
/,r(;, + xz)=0
t,) + 3k(x, -
xt) = 0
pt=xr +;r,
t1
lrl=l
L
'J lt -t)
dan
p,:xt-x)
Contoh 3.12
Pada gambar berikr-rt ditunjukkan suatu sistern dua derajat kebebasan. Jika
Ilrl:r1r2 4, dan kr:100 k::60. k::80, tenlukanlah:
a.
b.
c.
n\ =1"'1
lttz )
rnaka
{r} = [r]{p}
n pt = j ft, + x, )
lro=ro,
nrenunjukka
m(t,+xr)+
It
li;,)=:l', r,]tl]
diperoleh:
dan
'l
x.lz
di atas
X,I
dan
197
atau
{p}
[r]-' {.'}
Mode getar
Koordinat utama
0rl
0, "+2
t-
dimana
t4'=ll', :,)
atau
Gomhor 3.17
Getaran Mekanik
198
Solusi
[t"t- a'lu))lx]
= {o}
dimana
;:||,
r4=l'-l!u,
l.
2.
*,\
tx\ _l
lx,l
wt=ll, '));
3.
qrrt -do
A(a)
=l
\ " -ao l4o-4cotl =,,
|
den gan
@t =
az
4.7216
=7.26
rocl / s
Ir
tl
-o.s47t)
( ) lp,f
lrj =lo,)
Matriks modus sistem tak teredam dapat diperoleh dengan menggunakan metode yang telah dijelaskal sebelunrnya. Dari persamaan (3.34\,
persamaan getaran bebas adalah:
+
[r]{o}
(3.3s)
= {o}
{rj} =
-r'
dengan mensubstitusikan
akan diperoleh:
{r7}padu persamaan 3.35 nraka
l-r,r+(]{,/}={o}
(3.36)
Karena sistem tersebut pada mode utanta, maka vektor {q} juga
nrerupakan vektor modus pada li'ekr-rensi co. Karena persamaan 3 -36
merupakan satu set persamaan aljabar homogen, maka solusi diperoleh jika
maka
{r}
lu1{ti\
rnd / s
l"J=lt.taos
secara
Persamaan frekuensi:
h ao
(3.34)
[r]{p}
atau
tfu)=lx -a'ul=o
(3.37)
dimana
lul-'
_lo.atza
0.4%21
lo.sszz
-0.4%2 )
Contoh 3.13
Pada Gambar 3.18 ditunjukkan suatu sistcm dengan tiga derajat kcr^uhitsrttt'
Tentukanlah persan'Iaan gerak dan vektor mode getar sistem, jika tlibcrrklrr
data-data sebagai berikut:
200
Getaran Mekanik
201
ii
= -a2
)l*;) lo,(,)]
:xru
i.
Solusi
Dari detenninun
(,)
): er(r)
menjadi:
ri, + (t,
trtri., +
(k,
+ k, + k r)
+
ktx,
krxt =
r-
i-.r.rr
/rr.r..,
ka.\r
f,.,.r; =
k, + /r, )x-,
F,(t)
= F,
* r'l
lr,(,)J
3.0433 x I 06
ri
- (,)" = 0
o::37.7581 rercl / si
+ 3.2333 x
0'1
coa
gaya:0 sehingga:
Kita akan cari solusi homogen atau {rr}, dengan mensubstitusikan ati
juga
dan
X1 =l sehingga diperoleh:
(l)
Fr(t)
Itzza.T
l-,ooo
1,,, o ollil
+k.,+k, -k,
lk,
k.+k,+k,
I o n, o l{r,l+l -kj
lo ; ,,ult',j | -0, -k5 r,.!,.r,fl),}
t0()()
or =17.6535 rud / s,
03 = 38.6779 rutd / s
lr<
6.ri467 x I 08
|
| -aoo -tooo 22oo-:,r' jl.,l
Gombor 3.lB
nt
:r'
urn -
-tooo -600lltl
t86s.t -tooo
| -600 -t000
{ifi}
t 576.7
Iol
l]",f =]rf
)lx t)
diperoleh
l865.lX2*l000Xt=1000
l0)
Getaran Mekanik
ntaka
Xr=l.l2l6 : Xt=l.09lB
diperoleh
{ul, ={t
t.t2t6
[Ml ["]{7l+[r]
t.o9tBl.
tol,=lt t.3o5z
{u}, =
{l
["]'
*2.e2zrl
[u]
(3.3tt)
[rr]{21 = {o(r)}
203
[,11i;l+ [r,]''
[r]
[r]',
diperoleh:
atau
-o.s6s -o.uetl
(3.3e)
I r
tl
-2.s2zr
-0.s6e
-o.Be t )
t .o:t
ts
di mana
I
[u]'u[u]=l'*,)
[ul' x[u)= ['u,]
Dengan demikian untuk soal tersebut:
[u)'
u[u]=[,r,] =["'i'
lo
,,
zsltoa
o
lo
di
0l 1
,.rrr)
o1
0l
4450)
mana
brl'
Gamhor 3.19
Getaran Mekanik
1,
tm*-:-J
_rA
V VA-. zz--:=:-:-:---jE?/*.
lil
or*
a2 = 0
dan
,o' = k,(l t l, + I / J r). Dengan menggunakan prosedur untuk mencari
mode getar, maka amplitudo relatif pada mode utama adalah:
I
@,_ k, _k,-,otJ, -!
=l-r.r.r,
@: k,-r,t:J, t
"hu1^rlihrdn
\,
:. -
utrruk a=0
rrtrtuk
,=.{t,gtl,* rOQ'M)
e:
Dalam
,=rtt,@1,+tt11
oombu 3.20
Rotor J1 dan J2 dihubungkan oleh poros dengan konstanta k,. Dengan
nrenjurnlahkan torsi untuk tiaptiap rotor terhadap sumbu poros, diperoleh
persaltaan gerak sebagai berikut:
{O,
@rl =
{J,
-J,}
Contoh 3.14
Pada Gambar 3.21 ditunjukkan suatu sistenr definit yang terdiri dari tiga
J,6,+k,(0,- 0r)=o
J16r+k,(0r-0,)=0
(3.40)
buah massa dan 2 pegas. Tentukanlah persamaan gerak dan frekuensi pribadi
sistem tersebut.
J,6, +k,(0,
J 16r +
-or)=o
k,(0r - 0,) = o
(3.41)
Gmtlttr 3.21
l';:,)l?,1.1:r-:lll,l=l|,l
Dengan mensubstitusikan @,
diperoleh persamaan Ii ekuensi
-''L
'
I t,
A(r)=lk'
\ ''
Solusi
,'1,'-(*.L))-'
- xz)=0
mrir+k,(xr-x,)+kr(xr-x:)=0
tn,i,
k,-a'Jrll=,,
(3.45)
mrir+kr(xr-xr)=0
Dalam bentuk matriks, persamaan di atas menjadi:
lmr
(3.43)
k,(*,
ll
o ol[;,1 lr, -k
"i; ,llt;J.l-:
o'loo,'
o1l-,1 lrl
*]1:l=1;l
(146,
Getaran Mekanik
206
Satu
7o7
It, - ,tt,tD'
o@)=l
I
-kt
0
-k
,,,,a'
l=O
m,a2l
k,
-k,
-
k,+kr_
,,1,0
o
-k?
iper oleh
*(
(
(3.47)
k,t',
Gomhor 3.22
* k,k,*
rrr,zr-, ttttttt.t
o,o,
ttt,rut
Solusi
)I=,
))
x,
di
peroleh perband
in
(3.48)
X, _kr-m.ral
x3
(a) Poros I dan poros 2 mempunyai kecepatan putaran yang berbeda. Jika
Nr adalah junrlah gigi pada r"oda gigi yang terhubung poros 1 dan N: adalah
jumlah gigi pada roda gigi yang terhubLrng poros 2, tnaka dengan memilih
poros
(3.4e)
J)="'J,
di mana n adalah rasio roda gigi:
n=NrlNz
(3.s0)
k,
,2
A2 Kt-ntt0)
Prmgart
k2
Mode getar diperoleh dengan menjadikan X1:1, kemudian disubstitusikan masing-masing nilai ketiga frekuensi natural sistem.
ki,
n2
(3.s 1)
k,,
J1
f(Jz
k_o
l1l
'__ _*____
k"o k,, ki=
alau
k,,,t
,tt k,,k,,
= ---------------=k,, + ntk,.
(1s2)
Getaran Mekanik
llentuk umum persamaan gerak suatu sistem dengan dua derajat kebebasan
telah ditunjukkan pada persamaan 3.3. Jika gaya eksitasi yang bekerja adalah
A=
(3.s3)
r,6il
(b) Jika efek inersia roda gigi diperhitungkan maka terdapat 4 piringan
pada sistem. Momen inersia massa J.r dan Ja dapat dikombinasikan
sehingga momen inersia yang ekuivalen dengan pasangan roda gigi
tersebut adalah:
Jn=Js+rr2J,
(3.54)
harmonik
mahiks
{F} ."",pukan
fasor
{F}.
mana
{F'}={F}ri',
dan
{F}
mempunyai frekuensi <ll yang sama. Jika tidak maka kita akan menghitung
lVlu,''.
ul:,:;,
ei''
. persamaan3.2menjadi:
(3 s6)
atau
J,i,+k,,(0,-00)=o
0r) = o
k,.-a-tu,.+.itu.,-l
lk,,-r'.u,,,+.iactt
lkr,-tim.,+ jex:t k.,-o-m,,* i^',,J
l; :.';l?.1.[];:,
o t,)la,J
lo
L,
[j,l=|-I,l,r.rrl
lVr)
LFr-l
atau
-k,,
k,, + k,,
-k,
i,)lil1il
(3ss,
Dengan cara yang sama dengan contoh sebelumnya, diperoleh mode getar
dan frekuensi natural sistem.
atau
z(,,,) l7lt=lFl
(3.5tt)
210
Getaran Mekanik
211
dimana
zii =
kii
Z(a\
- to'rt,, + iMii
unhrk
ij=l,l
di mana
lr,, o 01
u=lo t't2 ol
adalahmatriks impedansi.
lo o u,,)
Solusi
ft) terdiri dari amplitudo dan sudut fase respons relatif terhadap
gaya eksitast
Fl Dengan mengalikan kedua sisi persamaan 3.58 dengan
fc,+c, -c't o1
c = | -c,2 + ct -.r,
z(r\u ,diperoleh:
Io
(3.5e)
lV}=21,y'lF]1
V, -zrrFt
-=,:F:
I-.
--z,Ft+=,,7:
t(r)
(3.60)
(3.61)
t(to)
Contoh 3.15
_]
frf
={.T-}
z(a)=lx-r'tt*.iN)
atau
l$,
ct*
k2
IIlr
-c., .rl
I
dan
kr
c'2
lk,+k, -k2 o1
K=l -k2 k,+k, -ft,
I o -k.t &.,
j,
Satu
rvt
3 derajat kebebasan.
sul (if
YYY
t,l
t'.)'
-k, - joc,
* i,u(t',
to: trt,
-kr- jrx,
(t . + k,)+ jo(c, + c.,)- o
-k, -
lllr
k, + jox., -
rut
rr,l
lV\=21,1-'{F\
dengan menggunakan
Gambor 3.23
jtr,
m.
o)
-k,- jax,
Va
-l- III:
z(to)=l
[,
'212
Getaran Mekanik
ica:I5. Maka
Respon massa
213
o) lts -i o1
lt o
=lo 2 ol, c=l-i 20 -/il,
o t)
L0
lo -ts
tsI
6so -400 0 1
-4oo 7oo 4oo
"=f o -3oo
kan
3oo
Kita akan mencari respons dalam domain frekuensi dengan menggunaMATLAB, dengan listing prog?m sebagai berikut:
c1f
cl-ear
k1=100;k2=k1;k3=1. 5*k1 ; k4=k1 ; k5=] .2*kL; k6=k1,.
K=[k1+k4+k6 -k4 -kG;-ka k4+k5 -k5;-k6 _k5 k3+k5+k5];
.002*k2;
C=[c1+c4+c6
w=0:0.01:60;
F=[0;1;0];
for i=1: length (w)
D=-w( i) . ^2. *M+sqrt (-1) . *w(i)
XX=inv (D) *F;
c3+c5+c5],.
. *C+K,.
30
x1(i)=abs(XX(1,1
x2(i)=abs(XX(2,1
x3{i)=abs(XX(3,1
Gqmhar 3.24
Contoh 3.16
end
subplot
semilogy
211 )
(w, x1
Litle('Respon
massa
subplot(212)
semilogy (w, x2 )
2,1
jika efek gaya sekunder diabaikan, (a) Tunjukkan bahwa peredam dinanrik
yang terdiri dari m2 dan k2 dapat mengatasi masalah getaran. (b) Ganrbarkan
kurva respons sistem jika diasumsikan rn2/nr1:0.2. (c) Selidiki efbk rasio
massa mr/mr.
214
Getaran Mekanik
Dari persamaan
pada frekuensi
dihasilkan
J4,
*,,,,.,
Vt
at=
rtf, t ,U.
215
Xt
al<an
bernilai nol
ry..'
k,k,
-l(r*
Ll.
k,
k,
k,
(ii)
diuraikan
+r=o
ra
Solusi
m,')r:
=o
bentuk:
F",,
sinal
=0
(i)
xi=Viei'n
lr,**,-aitn, -k.
-t,
k, - ot
ttt.
I
)
[;] tll
(i
i)
x,
+ m, /
(v)
Dari persamaan (iii) dan (iv), maka respons sistem dinyatakan dalam
-(2
=4-(r.-r',,,r)q,,
a@|-
(iii)
dan
*'=i-1r'ro'."'
(iv)
v,
D ttt.nl
,'q
I
ra
-r:
-(2+m./m,\i +t
-=V'
I
k,
r'-(2+m./m,)r:
+t
\,/
-=
216
Getaran Mekanik
t?sFsF
hlw{*r} il**$t*
ra$rd
rrvt** U.:
r)
title ( ' Kurva Rasio massa vs rasio frekuensi')
axis([0 1 0.5 1.71)
grid
ylabel ( 'Rasio tunplit.udo' )
,'i
{'.
.$
.6
217
f j-gure (2 )
plot (m12,
......!t..
,l
Satu
u
F3s*is
frsl'*rriil
- ot
Jf,Ti
Catatan
Terhadap sistem yang berputar pada kecepatan t"esonansi biasanya dilakukan
14
Pada sub-bab
ini
kebebasan
61
e
0.8
o o'1 il ? o'3
tu*,oo",1""uJ
"
r1.r
o-a
clear all
clf
r=0:0.005:3;
A1=(1-r.^2) . / (r.^4- (2+0.21 .*r.^2+Ll
A2=1. / (r.^4- l2+0.2\ .*r.^2+1,1 ;
figure ( 1 )
Gomhtr 3.26
Getaran Mekanik
218
Response
kr
k: :4kN /
:5kN / m;
mt= l0kg
rtt
m, = l9kg
'
2.5
berikut:
ro 01
L0 t0 )
I qooo -4ooo1
l-4000 4000 )
or = l3.35rud /
dan
a\
= 33.5rad / s
'
I rl
dan
u.={
'
l-0.5s42
u.8042 )
xzo
='L00nun
Response
rltrl
>> sim2dof
Jumlah data ? 4000
Amplitudo gaya pada massa 2( N ) ?
frekuensi getar ?
Skala aniinasi ? 3
Simpangan
Kecepatan
Simpangan
Kecepatan
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
awal ml- ?
awal m1 ?
awal m2 ?
awal n12 ?
100
0
0
.."-........,-...<
Getaran Mekanik
220
Frekuensi Getar
ctl
3.4 rad/s
o246810121416
= 50 rad/s.
Frekuensi Getar
co= I
7'lt
Re6poN
r.tr=
l0 radls
>> sim2dof
Jumlah data ? 4000
AmpliEudo gaya pada massa 2( N ) ? 100
frekuensi getar ?
10
,"1 "}
' ={u.8042
)
,,,
68
Response
Pada kasus ini tidak ada beda fasa antara respons dan gaya eksitasi,
sedangkan mode getar dapat diperiksa dengan cara yang telah dijelaskan dan
contoh soal. Dalarn hal ini karni serahkan pada pembaca untuk memperoleh
mode getar dan bandingkan dengan simulasi.
Getaran Mekanik
272
2?_3
t sim2dof
tProgram Aninrasi
ini
Kutta
disp '
******************************************************
diSP I * PROGRAM ANIMASI TWO DEGREE OF FREEDOM
*r
345
Fespoose
disp I *
OIeh : RamsesYHutahaean
*r
disp
****************************************
**
*******
** * *
c1f
clear
n=input('Jumlah data ? ');
t=0 . 0;
dt=0 . 001;
Dan terlihat bahwa perbandingan amplitudo x2 terhadap xr adalah
mendekati
,. ={
'
/ i
l-0.5542 )
o=50 rad/s.
Unbalame Folcs
2.5
Responss
for i = l-:ni
t1=t;
xl-=x;
v1=v;
f 1=i-nv(M) * (
t2=L+dL/2;
x2=x+v1.*dL/2;
v2=v+fL*dt/ 2;
f 2=inv(M) * (sin
L3=L+dt / 2 ;
(ww.
224
Getaran Mekanik
xYBox2=t
x3=x+v2.*dL/2;
v3=v+f2.*dt/2;
f3=inv (M) * ( sin
(ww. *t3
*ff-C*v3-K*x3
1.30
1.30
1.30
1.6
1.6
1.30
t4=t+dt;
x4=x+v3 . *dt;
v4=v+f3 . *dt;
f4=inv(M) * (sin(ww.
t=t+dt;
*t4) . *ff-C*v4-K*x4);
(i ) =v (1 , 1)
wv2(il=v(2,11
xx1(i-)=x(1,1)
xx2 (i) =x(2,1)
0.20
0.30
0.30
0
.20
0.201;
am=max(aa);
/L;
:, t)
] +L ;Y2= [xyBox2 (
:,2) l;
ddx=1.15; ddy=9.25,
p=length(xx1);
for j=1'P
tk(i ) =Lt (j
fk(j)=ffk(j);
0 .225
0 .2'7s
0.25
0.25
0.2s
0.27s
0.225
0 .275
pegas2=pegasl;
psy2=PsY1;
cx1=X1+sc*xx1 (j ) ;
cx2=x2+sc*xx2 (j ) ;
xp1= [psx1 ; cx1] ;
xP2= [Psx2 ;cx2);
ypJ.= [psy1; Y1]
xYBoxl=t ...
0.00
0.00
0.00
0.3
0.3
0.00
0.3
0.3
Q.25
X2= [xyBox2 (
dx(i)
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
0.50
0.60
0.70
1.00
...
wvl-
Pegasl=t ...
aa= [max
L=1;
xr1=xx1
tt(i)=t;
225
.25
0 -20
0
0.30
0.30
0.20
0.20
0.20
0.251 ;
1rp2= [psy2
;Y2)
;
;
uy=[0.25+dY(j) ];
pxt=[0;0;0;xP1;xP2);
pyt=
[o
.2 ; O. 3 ; 0. 25 ;yp1- ;Yp2)
if ff2==0
*ones
226
Getaran Mekanik
subplot. (211)
6=p1ot (tk,Wk1,'
l.
end
subpl,oL (2121
);
Gmthsr 3.27
2.
axis off
drawnow
else
subplot (311)
.','EraseMode','background' ) ;
set (h, 'lineWidth' ,1) ;
axis ( [0 n*dL -1.1*am 1.1*am]
ti_t1e('Response')
Gombsr 3.28
(a)
3. Untuk sistem seperti ditunjukkan pada gambar berikut, tentukanlah
getar'
(c)
Mode
natural'
(b)
Frekuensi
Persamaan gerak sistem.
subplot(313)
o.5L
);
drawnow
I pause(0.01)
end
end
Gombur 3.29
228
4.
Getaran Mekanik
Jika pada sistim gambar 3.29, diketahui k:1000 N/m, m:l kg,
L:0.5m gambarkan kurva FRF jika diberikan gaya eksitasi pada
massa 2m, F, = 50 sin at
7.
et (0) = e, (0) =
279
m;:l
kg. rrc
8.
ao
Gsnthtr 3.32
9.
Jika pada sistinr gambar 3.32, diketahui k':3ggg N/m, k2:2500 N/m,
k::3000 N/m, m1:2 kg, m2:3kg, ffie :0.01 kg.m dan kondisi awal
*,(0)=rr(0)= 0
Pada gambar berikut ditunjukkan suatu moder arat untuk praktikum
getaran sistem dua derajat kebebasan di mana pada salah satu massa
diletakkan massa eksentrik, dengan eksentrisitas me. Tentukanlah (a)
Persamaan gerak sistem. (b) Respons sistem daram keadaan stedi.
*,(0)=,t, (o)=0
Gombtr 3.30
6.
dan
tersebut.
10.
a. x,(0)=0,
,., (0)
b. *,(0)=r.,(0)= 0,
I
l.
dan
230
Getaran iltekanik
BAB IV
BERBAGAI METODE
T:l
detik dan
T:4 detik.
J"iq
4.2
,'*:l
t4li,:3
4.1 Pendahuluan
l:1,3
I\I
kr.
Persamaan
Perhatikan sistem getaran bebas sistern tak teredarn. Dengan menligunakan koefisien pengaruh dari persamaan
li2,'3
Gonbur 3.34
14. Ulangi soal No. 13 dengan memperhitungkan efek gaya sekunder dan
dengan menggunakan MATLAB gambarkan respon sistim tersebut.
(4 l)
di mana {q} adalah vektor perpindahan, [d;l adalah matriks fleksibilitas. tlarr
l-,r4\ adalah vektor gaya inersia. Pada sebuah mode utanra gclrttittt,
232
Getaran Mekanik
defleki {q}
liil : {-.tnl.
Dengan mensub-
{d =1a,,1 {,',,,q1
(4.2)
Mari kita ilustrasikan nretode tersebut untuk sistem dengan dua derajat
kebebasan. Dari persamaan 4.2 diperoleh:
1",)=l:;,:',:,,:,)15 ::,',i,)
Kemudian kita bagi persamaan tersebut dengan rrl2 dan kita
r l)fa) *-L=o
-ld.a)l;)*w=o
l;)
@.7)
dan
!.!={l(D;
,,ttt,t
ll
+d,,ttt,
SUSUN
233
( r\' (
ot
(4.3)
Natural
(Di
ffok? I /
a2, << I
ai
dan
,,m,+tl ,,m,
-r,,u,,
(4.4)
- n,,,,,,)L"l
-ct
"
(4.s)
.tn:I=
iiltli
di mana
u,,u,.(rt,,tt..
-tt,,tt.,\=0
atau
--Kii= --;
oi;
<oii adalah
Kita asumsikan o1 dan ol: adalah frekuensi natural. Dengan menfaktorkan persamaan4.6 maka akan diperoleh:
(t-ll
[+-4)=,
,i )-"
[,' ,i ) l,'
(4.8)
i=t
pada lokasi yang sama, kuantitas d;;m;; karena aksi mi; saja, sedangkan efek
inersia massa yang lain diabaikan. Karena d;; merupakan kekakuan yang
berbanding terbalik dengan k1;, maka:
d
atau
+d,,,,nt,,=ld,,ttt,
l4
.,tn, +........
(Di
A(a\ =l''
li
:;=d,,ut,+cl
I i]
I
I I
--i-;*--;*........*-;-=
I--toi;
aru i=t
ai oi t oi:
(4.t))
Contoh 4.1
Sekarang akan kita coba mencari frekuensi natural suatu balok kantilcvcr
seperti ditunjukkan pada Gambar 4.1.
Getaran Mekanik
234
+IL
Natural
---p
215
ll
#l
Gambar 4.2
Gemthar 4.1 Balok kontilcver
dm=
r*,
r:fiP
-(;)'
[,[;)'
L*1,,,,,
33
=-iltx
2g0
)l'
tttl'\
3El ,.2
*nor-=Er,^uu
,,1
= I2.724
trlL
33 ,,
7*nrurx,,,,.,
l3EI
jl
* mL' =0.7453"'LEI
ati 3El 12.72 EI
,
xi,,n.,
ET
"'
I ut,l;' mt
ati 3EI I 2.72 EI
1-
33 -, l3EI )
=17;xi"'
V5trt*i"n'
"
nttL
2E
a2 = 12.72
3EI
, =---i
oir
.)
U =lb'u,,,.,
:l-
dC
=i + o{+
Solusi
rilL'
Contoh 4.2
2nrE
ot= l'l5B
diskrit. Metode tersebut digunakan dengan asumsi (1) Sistem tersebut adalah
konservatif, dan (2) pada mode utama, energi potensial maksimunr adalalr
sama dengan energi kinetik maksimum.
Getaran Mekanik
236
iMetode Untuk
237
Frekuensi NaturaI
Kita
adalah:
(4.10)
di mana m;g adalah beban statik dan yi adalah defleksi pada rotor i. Untuk
sistem yang berosilasi harmonik, energi kinetik maksimum T,,,, akibat rotor
adalah:
4uo* =
)(,,ri
+nLY:*"',Yi)
(4.11)
memuaskan.
(4.tZa)
atau
nrrS
r:13$
l!l; $
(4.12b)
Contolt 4.3
Suatu poros berpenampang seragam dengan dua piringan ditumpu bantalan
44,
Asumsikan
defleksi statik sama seperti ditunjukkan pada Gambar 4.4b. carilah frekuensi
dasar sistem tersebut.
238
Getaran Mekanik
Natural
2]9
60 kg
40
kg
J ,6, = -k,t(q
- CI2)
- e,)-
(4.13)
k,2(02
q)
Kita assumsikan bahwa sistem bergetar harmonik pada salah satu mode
getar utamanya dan kemudian kita substitusikan d, = @i
sin
ail,
sehingga
diperoleh:
-to'J
,@,
=-k,,(@, -@r)
k, 2
(q - @t)
-at'J ,@r=-k,:(@r*@r)
Gomhsr 4.4
,,
_ ,.u _loo(o.oz)
loo1o.oz1'
at
= 128.2 rad / s
= r 6434
Gombor 4.5
4.4 MetodeHozler
Metode Hozler adalah suatu metode sistematis dengan menggunakan
tabulasi. Metode ini dapat diterapkan secara luas, dapat diterapkan untuk
sistem gerak linier maupun gerak rotasi, teredam atau tidak teredam.
Prosedumya dapat diprogram dengan menggunakan komputer.
J.
lJ,@,at' =0
Untuk poros dangan n piringan, maka persamaan menjadi:
x.
lJ
,@,ri =0
240
Getaran Mekanik
(3) Hitung @,
dengan menggunakan
persamaan kedua.
Contoh 4.4
&
@:=@,-ro'J t@t/ktt
r'
241
Carilah frekuensi natural dan tentukan juga mode getamya untuk sistcnr
yang ditunjukkan pada Gambar 4.8.
@r=l
@, = @t
Natural
Nilai
@,=@i-r- .9-*lL,o,
Kr(
1-11
Gnrnbor 4.8
Datadata:
j=2,3,......,n
i=t
:0.5
kg.*';
Jz:0.1
Solusi
Tidak ada prosedur standard untuk menentukan perkiraan awal frekuensi.
Sebagai suatu perkiraan awal (initiol triol), kita asumsikan suatu sistem
ekuivalen yang terdiri dari Jr dan (Jr+J4) yang terletakpada kedua unjung
poros. Sedangkan poros tersebut mempunyai kekakuan k11 dan k,2 yang
terhubung seri.
k,=
t03
=
l/k,,+l/k,, l/15+l/30
l0
kNm
/ rad
k,/J,+k,/(lr+lr)
ri
=
=
Gombor 4.7
191.5
reul / s
242
Getaran Mekanik
(bico=tS9 rntl
I
!
I rad
:18336lkN'nt
.l
18.3361 kN.m
kr
I r.3(i0,r
l1.B6t)i
l 190:
-0.(i$
I ?. I
ig,l
I5
30
0..(::6
.t.:156
l.s
J@tt2
0.5000
l.0t)00
0.1000
0.5 000
0 1000
-0.1907
-lb-s'-rr,r,r,
.T
1.2224 rad
56
kN
ri
J ,@,
/ k,,
I.0000
0.lii0ri
-0.1$-l"t
0.5000
-0.:-,5-18
0.1000
-1.001
Jtrf()'
k,
f r,0,r'
l$.ll6l
l5
l.ll-1{
0,58{0
-1,1.186:
Il.i195
l.:Jl I
j0
It
0,
.J,615?
.0.8919
1.0000
l$.3J61
0.l00tf
-0.1131
-0,s156
0,5000
-0.$061
0.1000
.0.9$$:
0ti
0.1361
Tor'si resirhr
\ JtJl(r'
lir
1s-tci,rf
l
-ll.l09l
i
-.1.,i: Bt
I - :(i6l
l-r
l=
.r0
0. 5 ?r)-l
1109
L r(tl5
0 14lE
l5
l3+.1
0.1+63
Tolsi lesirlu
rrd
r.0n00
l?.8:lt
0.5000
0.1000
-t
0.5 00{J
-0 1901
-0.:615
0.
l00fi
-0.9999
5-..(:)ra2
l.:r
l5
-0 6186
,l
0.
-li.6lll
l:851I
l1 l?15
J. (i l.i
--1.:699
-0 00sri
JQ)
trt2
1-.-rc),r,
lr-
,.I
-(
{.r
t5
l90l
i::4
0.3_r:l
Tc,r'sr resirlu
Dari tabel terlihat bahwa baris ke 4 dan kolom ke nilai terkecil adalah
pada tabel d. Dapat kita simpulkan bahwa frekuensi natular peftama adalah
@r = 188.95 rad I s. Kemudian kita akan mencari frekuensi natural kedua
c,rll{.]S
rad'
h,
,-t
0.5000
-(r. (i5
YJ0rrr2
r6{il
di
-{r
-^l
,'Ql0t2
0.-iti(i0
(17.5205 kN.nr/30
Pada baris ke-3 dan ke4, kita lakukan hal yang sama. Dari tabel (a)
terlihat bahwa torsi residu adalah : -0.8919 kN.rrr. maka kita akan mencari
nilai lainnya, yaitu ro:189 rad/s sehingga dipcnrlelr torsi residu -0.0255 kN.
Kita ulangi proses hingga torsi residu mendekatr rrol.
dengan me
l8S.9,r
kN.m)=9"534 tu.
me
iteluqi
ial fiita akal melaliukan
-_1.5?ll
).
nt
Kolom
t63-l
-0.1199?
b-
-0.
l:
-r. (ii l:
frFlXS.!
138--{ r'a{[s
r'at}
Baris 2:
.l
!/(:r(rr-
CI
,.I
Kolon'r 2: Asusmsikan@1
24J
Baris 1:
Natural
(t.5000
0.r000
3
0.5000
.l
0.10(r0
-4.9998
2,1.996i
1=-r,lnf
kr-
89.9940
l5
5.9996
().00?3
30
0.t)00:
15
4-19.911,1
-4{9.94$;-i,"0i ?:
-79.9966
Torsi residu
J@al
YJG)ro2
l-lr,r'
b-
89.99-{0
-E9.9869
.449.95 JS
Jtr(rr'
rad, s
0.
l81J
1.0000
..1.9996
JQ)ro2
!.
Tolsi rexidu
,.1
1.0000
- 15.8103
_1
0.5000
0. I 000
0.5000
0. I 000
- t -0022
I
3
:.36:l
{,
S{l
-i9?.33 l5
595.6,11S
--s0.5
jl?E
:53.1-151
1J
-5.{5.1?64
50.4564
i0
-{,.0;6:l
l5
16. s t
0.i
-1S.1115
3.i6l.l
Totsi trsirltr
244
Getaran Mekanik
y1abe1
grid
Natural
141
-.,
A=find(res<1&res>-1)
f or k=L: length (A)
ww(k) =ofleg(A(k) ) ;
rres (k) =res (A (k) ) ;
end
B=
tm
l,------
'
:l
$00
[ww' rres
Kita akan memperkenalkan konsep veltor keadaan dan matriks transfer dan
kemudian menerapkan teknik penyelesaian tipe Hozler. Suatu vektor
keadaan adalah sebuah kolom yang terdiri dari sejumlah bilangan. Setiap
variabel, atau sebuah elemen pada vektor keadaan, dinamakan variabel
=(ll
(0
&
()
FU
keadaan.
"5m
bentangan n adalah:
.rmG
lm
?00
3f0
40t)
6ffi
68il
7m
8m
Ftek'rrensi. radls
tHozler Method
clear all
t.h1= 1 ;
(4.14\
lzl,, =[?],,
Jika dikombinasikan dengan
geseran
keadaannya menjadi:
ome$=lQQ:0'052730;
for i=L:length(omeg)
th4(i)=th3(i)-
omeg( Ll .^2. * (J1. *th1+,f2. *Lh2 (i) +J3. *th3 (i) ) . /kt3;
res (i) =omeg(i) . ^2. * (J1. *th1+J2 .*tL.2(i) +J3. *th3 (i) +
.r4.*rh4(i))./1000;
end
plot.
(omeg,
res)
,r,li)
(4.1s)
246
Getaran Mekanik
Berbagai Metode Untuk Memperoleh Frekuensi
[r)r"
Natural
247
iII
l---+ F
4x
jt{ = lWorrrcu
F = Ga:"a
X = Pcr?indahan
(") {z}"
(.,= Slop*
l.bl 1zl,
= |"1"]
ll.
LJ'
I1It'
r"---:infl
T
Torsi
,',r1,
ii+
lll'
0 = Fcrpindahan
(r)
=l:;,
X = D<tlelcsi
{d} Fr.
[l],
[;]
lzlxta-t
t-
rotL
tz t:,
segmen
lZli,_,
dan
-X:-,)
di
(4.16)
berikut:
tatl
tL l"
l;)"
=l;
(4.t7)
",0),,1;)-,
{Zli
aan
F: -F,: =n't,,r,,
lhr
ff-,
*-'1*'rn,tn*-] *
ri
L xL
l*-
t,
(4.18)
.1j
F,! =F-aittt,,x,,
(4.1e)
F,l-i-s.-]<rl
t\i/i
ll
li
l* xl
Gmthtr 4.10
,*.Y:
Xl =Y!
(4.20)
=Y,,
lxl*= I t
o1
lxf'
L.-1,,
,-1,,
L.-1,,
l-r',,,
(4.21)
248
Getaran Mekanik
{X
F}R,-,
Dengan bantuan
dan
Ff;,
=l_:,,,,
[x].
Lal,,
r,t2
rtt
*),,1r
ans
(4.22a)
=
11
t
lo1-_l
=L-r',
L.l,
),,-,
MATLAB
-L/2*w^2)
Station
t/k l[xl^
l-rr',,,
>> syms
t
{
',fl', ",r)l;)-,
lx1-_l t
I t
t/k flelt
-tozr
=l-0.,r' t
atau
lzli,
H,,lZll,_,
(4.22b)
di mana H,, adalah sebuah matriks transfer. Untuk sistem pegas massa pada
Gambar 4.10. H,, didefinisikan dengan nrenrbandingkan persamaan 4.18
dengan persamaan 4.19. Dengan menggunakan cara seperti pada persamaan
{Z\!,
{Z\!,
yangada
lzll, =\u,,
H,-r
n,llz\i,
(4.23)
Contoh 4.5
t/tsooo
-
o. tr,t2
kg..';
J2
= 0.1
kg.*';
J: = 0.5
Karena sistem ini adalah semidefinit maka k1=0 dan kita definisikan k2=\1
15 kN.m/rad; k3:kp:30 kN.m/rad dan h:k,: = 15 kN.m/rad;
lt;l =l-;,,,)
) *w^2 ]
Station 3
t/k 1lof"
=t t t-to2Jtr),lr),
=l-r't
t7l,
t/3oooo flof"
I t
=l-o.rr'
Z3 =[1
t sooo) l-o.rr'
[ -1l10*w^2-1"/2* (1-1l150000*w^2
23
lt
l--l-l30000*w^2l
r-.o.Satt
Solusi
Station
r),lr),
Z2=
t
t
, t00,,,,,)1, ),
Station 4
t t/k l[ol^
lel-_l
=l-r',
t -rir r t),lr),
1..1,
t
t/ttooo .l ["-|=[ tr' I -o.lto2 / t5ooo )J
l-0.
)4lr
t49
Getaran Mekanik
/ 375
00
/9000000000*w^4-
0000
,l*
(D
(rad,'s)
r),
*w^8 l
lej- -l-,.2r'
[
L'-1,
rf
J+
ff
pada sisi
z.oooz
(t
)rr' -
.2co: = 0
s.787(10-'o)oo - z.dooz(to-t2)r,t4
Dengan menggunakan
t.2667(t0-')r' -
1.2
=0
MATLAB:
ans
+l
1)z
89j
t:1.
-fi r-6'O
.0.000-l
1.0000
1.0000
-1.9999
-s9.99S6
-0.00 17
449.9S7?
0.00s9
l.-r6:8
.1.0106
-50.501:
0.-i66r
s.161
t,0000
-ai r I 60\
710.15
r),
04=710.15rud /.t
1?. I 6S9
- 15. S
107
515.10Jj
1l
OOO a
-l
u'..l*
2 51
-1.569-!
--i.0000
17.
o'l*
-0.
1.0000
I88.91.1
.ll-1.161
racl/s i a)2=424.26|rad/s i
or=188.924
L4=
1-19l150000*w^2+L9
t
1 / 27 0000000000000 *w^6 l
| -6 / 5*w^2+2 / 468'15*w^ 4-
Frekuensi NaturaI
i Metode Untuk
710.1552
-710.1552
424.2607
-424.2507
t_88.9238
-188.9238
Maka frekuensi natural sistem adalah:
titik
massa'
panjangLpada'punnsepertiditunjukkanpadaGambar4'll.Sebagai
persyaratan keseirnbangan, maka berlaku:
L,,v,f-,
(4'24)
di mana M
@:
dan
@:-,
kngan
=(*),,* : .(ff),,r,:
mensubstitusilan
M!
dan
(4.25',
patla
252
Getaran Mekanik
@t;
=ox-,.(*) ,: ,-(*),,,r,r,
Itr
r.i
(4.26)
TLL
nls
':
01L
EI
00 I
00 0
2Et
_L
YV-"]/
rzl
r
p
dan torsi T,
=M: -o'J,,o,!
(4.30)
(4.31)
.(*),,, l, .(ff),r,:
(4.27)
M,l
dan
v,!
dari
(4.28)
(4.2e)
Gombor 4.1I
_(*),,r,r,
'
o: =a:
I,
'lL'n
flffi,,,
y:_, = L,{),!_,
6EI
.,p
y: -
L,
2EI
l't
l;1' | ',
I
I _t
o,
0,,
lul-l o -co'J t
l, ),, l-,'u, o 0
t)lilt
(4.32)
t _r:
t L 2EI
6EI
ii,1
L
or
-L'
",
o
lrl=l o -o:r ,ol
[;]"=l
l, ),, l-,,',,,
00
o o ,). 00
EI
I
0
2EI
-L
I
Irl"
lnl
l, ),,-,
@.33a)
254
Getaran Mekanik
E
2Et
(P
(4.33b)
crirakukai denla,
Bebas
Jepir
-02 llrl
I"
ol
'o
7':,::,^, 1,,1,1)i," I [;]^
[;l'=l
o o
lrl
I
lv ),
,15
Solusi
-L'
6Et
-L'
EI
281
o -o:J t-ru'J-L -L*rrr.l L'
EI
2EI
-o:rn -ro:ntL -ru,r,L t*rurnrl
Tumpuan sedet{rarra
v
v
(!
I,t
o
o
o
\,t
)o
Ir-l* I t
l-l :l to
lrl I
4.r7xr0-5
0.s
-6.944x10-6
l[r'l^
t.6667t,-004 -4.t7xt0-5 ll ,
-os "l
-8.33xt0-1c-004 t+t.389xto'r')lr ),
l, ), l-zo*' -tlut:
ll
Daribentuk
Contoh 4.6
Pada Gambar 4.12 ditunjukkan suatu struktur. Dengan menggunakan
matriks transfer, carilah frekuensi natural struktur tersebut.
I
lrl
ln
";
H,. H,, ,,,11*"1
)= ln,, H u, H o, ,,,)Lr,
U!
bebas tidak ada gaya dan momen luar yang bekerja, sehingga:
ISS::mr
M! =0=HrrMo+HrrVo
5** *un
Gambar 4.12
V! =O=HotMo+HooVo
Persamaan tersebut dibentuk dalam matriks:
256
Getaran Mekanik
3.
4.
ro:
l-0.00:sa' -7.4x l0 to'
1.67 x
l0
dan No.
-0.7
5.2x
l0
- 2.27x l0
ot:
maka
t*
?\l
l=tt
diperoleh
1.42 x l0-8 ao
-0.001ti
I =0
Frekuensi natural
l.
Gumbnr 4.15
\\'l A
*s.
NIY
)r, I .
r<i-l
r = k,t = I 20 Mn
dan
i
I
Gouthor 4.1i
2.
l:
Gomhor 4.16
6.
Gamhor 4.11
258
Getaran Mekanik
BAB V
SISTzu DISKRJT
5.1
Pendahuluan
Sistem diskrit atau sistem dengan derajat kebebasan jamak telah dijelaskan
3. Pada bab ini akan diberikan konsep tambahan untuk
memberikan pemahaman yang lebih baik. Kita akan memperkenalkan
persamaan Lagrange untuk memperoleh matriks massa M dan matriks
pada Bab
kekakuan K.
5.2
Persamaan Ligrange
sistem
konservatif adalah:
a(ar) ar
" |--
dt\0i1,
l-:-
au
tl-J-1fl
) 0q, )tt,
(s.1)
di mana q;adalah koordinat umum, i:|,2,.. .., tr, T adalah energi kinetik
dan U adalah energi potensial. Energi potcnsial U dapat dinyatakan dalam
'=;i,i,kii';'(t
(s.2)
Kr=Kalauk;i =ki;
(s.3)
760
Getaran
Keadaan kesetimbangan
Mekanik
'rst'erl
761
'Di"l:;"::
(5.e)
dimana
G=K-tM=H-t
Contoh 5.1
(5.4)
, =:r1o,,tt,,,i,i1,
Sekarang akan
sangat sederhana. Turunkan persamaan gerak untuk sistem yang ditunjr-rkkan pada gambar berikut:
:-;.;t,t
, !
I,
M7' = M
atau
tn,, =
Dt
(s.s)
i;
merupakan
bcrikut:
r = 1141, ul,il
U
= ilqf Xti
(5
Gsmhor 5.1
Sofusi
Fungsi energikinetik dan energipotensial adalah:
r -+
6)
u =+k
'
T dan U
(s'ro)
pada persamaan 5.1, sehingga
diperoleh:
,t
.(
a(+,,,t')
(5.7)
fr{',rr)+
(s.8)
I*
,//[ ai' )
Itll+nlq\=lo\
dan
tat
u(i^' )
ur
=,
=o
atau
n*+kr=0
(5. r r )
762
Getaran Mekanik
Contoh 5.2
dengan massa
t6l
Sistem Diskrit
(.5.
t2)
(5.
l3)
ntgl
IJ=mQ]Esin20+ntgt
di mana.x = L sin 0 dan y =
L(] -
cos
0)
dan U
sehingga diperoleh:
u)
(s.14)
U = mgL(l - cos 0)
(5.1s)
Gqnhor 5.2
Solusi
Pertama-tama kita gambar dahulu gaya-gaya yang bekerja pada diagram
benda bebas tersebut.
Suku pertama:
a(ar)
,l ,
" l "' l=:(
,,,te)=rnL2ii
dtldQ,
dt t
(s.16)
Suku kedua:
-aT
0q,
atau karena
ndllLirirrd
-aT
0q,
(5. l 7)
=-tnl2e2o
fi-*ii
Suku ketiga:
aU _dlrnlL(t-,'o.s0\)
=nryLsino
oq,
ao----!)
(s.18)
Getaran Mekanik
Sistem Diskrit
nL2
persanraan
sihingga tliperoleh:
=o
265
maka
*t
(s. l e)
* + ?Lcos
dan
y, = L0
sin
Contoh 5.3
Turunkan
pegas linier.
T dan U
sehingga diperoleh:
=*b'+
jk,02
(5.21a)
m,gl(l -cos0)
(s.2rb)
*lt
(tn + m,)
untuk
r7,
=0
,rt
,)
+ tn,L(6 cos e
dtL
Solusi
(s.22)
nt,L*6sitt0
+ nt,gLsitt0 + k,0 =0
t
Gamhtr S.j
=0
(5.23)
=!m*2
jtn,(*i + i,i)
(5.20a)
Energi potensial:
0) + kr = 0
diperoleh:
Ll,,t,r'e
+ ttt,L.tcrx0l+
t
t
)
02 sitt
.=+[*
(s.20b)
{r
n)1"":,,':r"
;'i]
[;]r,"
=llr
^li,
d} , diperoteh:
l*,:,,';'":::;)li).l:,,,,,r'l-*o,][;]=[;]
,,,r!l*r][;]
266
Getaran Mekanik
dan
{q} =
767
Sistem Diskrit
i=l
{/}, sin(a;,r *
v,
)^=t
(5.30)
{O\, P,
i=l
atau
{q\ =lo){p\
{q} = {,r}sin
(rt +,y1^=1"1rp1
(s.24)
ke
persamaan
5.8
dan
disederhanakan, diperoleh:
lr'r -
uilOl =
{o\
(s.2s)
(5.3 1 )
ini
pada persamaan
merupakan superposisi mode utama p;(t) seperti ditunjukkan
getar Qnodal
mode
5.27'dan 5.28. Tiap mode adalah harmonik. Matriks
nmtrix) [Q] adalah sebuah kombinasi vektor mode getar {u}; seperti
menunjukkan seluruh mode getar
pada persamaan 5.31.
ditunjuktan
[Q]
)" =
(s.26)
(o2
Vr-ul{o\={o}
yang merupakan satu set persamaan homogen simultan.
(s.27)
fi. =V,f - Hl
Contoh 5.4
Jika
Untuk suatu sistem pada Gambar 5.4 diketahui m1=n2=n, dan kr:kz:k'
M"=V"I-fl|=o
(s.28)
lt""r
-a]{r},
{o}
6.zs)
di mana {0}, adalah vektor mode getar Qnodal vector) terkait dengan nilai
eigen 1",. Solusi umum persamaan 5.8 diperoleh dari superposisi solusi
harmonik persamaan 5.24. Dengan memperhitungkan seluruh mode getar
maka akan diperoleh:
,*r(0)=0,
Gambar 5.4
768
Getaran Mekanik
Solusi
Penurunan persamaan gerak diserahkan kepada pembaca sebagai latihan.
Daripenurunan persamaan itu diperoleh persamaan gerak:
[:]
pr = Ar cosatl + A,
ir
sinro,,t
Pz = Brcos0),,t + B,sinat,,t
i,
nraka
p, = Arcosco,l
w=1" :,1
Transformasi matriks massa dan kekakuan menghasilkan mah-iks
diagonal:
Ar=0'5
, Az=0
maka
S'u,)=lo)'
tMl lo)=l'';
['o,]= l,,l'lKl
Pr
:,,,7
:,,1{i,}.l'
irl{i,}
t.
{ll
maka persamaan menjadi dua buah persamaan satu derajat kebebasan yang
independen:
nfi), +lqt,
=0
np, + 3lqt, =g
=0'5 '"'
^lL'
Y rlt
lil=l': :rl
l'';
th,)
Sistem Diskrit
pt =0.5 ,n,
^lL,
T,,'
lil=',1',,)"'
karena
[i;. j
i ] -"
tr)
=
{l} [; :]l;:,)=
:l
:,71',,)*' [u;
{"r(o)}
{l
o} , diperoleh:
{r(o)} =I;rl-'
1,1 =
I''}
lo.sj
[l
iu] -, [,F,)
:l:,)*'t,tr
770
Getaran Mekanik
['",]
dengan
l,r,)
K
direduksi
Sistem Diskrit
ll
1,u{O,l= r{0,\
(s.3lt)
7'ru,){il+['r,]{p}={o}
6sz)
l,u{0,}= r{0,\
(s.3e)
atau
m,,p,,
+kiipii
=0 untuk
i=1,2,3,....,n
getar
ru{A}*r{q}=
{o}
(s.33)
r,
(5.40)
U, )'menghasilkan:
rrr {0"\
= {0,\' r<{0"\
(5.41)
(s.42)
diperoleh:
{ql =
t"{0,\'
l,
{0,}p,
(s.34)
adalah
P, = -1,'P,.
di mana )", =
ai
(s.3s)
to,\'u{o,l=o ,r*s
(s.43)
{0,\'x{0,\=o ,r*s
(s.44)
k,.,. /
s,
diperoleh:
(5.4s)
{ql = {o"lp,
(s.36)
di mana [u] adalah matriks vektor Eigen atau mode. [tAZ, ]au" ['r<, ] adatatr
matriks diagonal. Untuk meniadakan kopel (uncouple) persamaan (5.33),
b, =-1,P"
(s.37)
:lOl{p\
272
Getaran Mekanik
(s.46)
fQ)' uku"diperoleh:
?lt
Sistem Diskrit
rpt,
u rp){r,
=ti;;,y}i(,fl
atau
ld'tt[O]=['M,]
Karena
(s.47)
S'u,)li\*[r,]{r}={o}
:,,
adalah diagonal,
*uku [',r,]
diperotetr
*=zi'',,d,J,,
{ry}. faOa contoh 3 kita pilih elemen perlama dari vektor {4, } rorrru dengan
satu unit. Teknik lain untuk melakukan normalisasi adalah dengan memilih
koordinat normal {r7}yung dapat menyebabkan matriks diagonal [tr,]
menjadi sebuah n,atriks unit I. Terkait dengan hal tersebut maka matriks
[tf,
]lrgu
lif<a
fu]
li
A"
{n\
,r{,i
(s's2)
nya, di mana:
{q}
dan
koordinat utama {p} dan kita misalkan juga [r] adalah matriks nrode yang
dinormalisasi yang terkait dengan koordinat {q} dan koordinat normal {r'1},
n =lvl' xb,]
(s.s3)
[l]
b,krl
(s.48)
(5.s4)
{p,}= lQlt"
atau
(s.4e)
[p]= [f][',,,]
S:
sebagai
elemen diagonalnya.
{o}
(s.s0)
Pada bagian sebelumnya telah kita ketahui bahwa gerakan massa diskrit
adalah kombinasi linier dari mode utama. Hal ini menunjukkan bahwa
vektor mode adalah satu himpunan linier independen.
Vektor mode adalah linier independen jika satu vektor tidak dapat
dinyatakan sebagai kombinasi linier terhadap yang lain. Secara matenratis,
Getaran Mekanik
274
satu himpunan
n vektor
{"|,{"\r{"\t
{"},,
rupa sehingga:
",{ul,
={o}
(5.55)
l")'U
i,",fu)'u {r},
{o}
(s.s6)
ftrli
ltntll
tegar. Karena sistem tidak ditahan atau dikendalakan oleh rangka tctalr
( stationary franre), energl potensial U adalah fungsi kuadrat semidellnit
positif dari koordinat general q. Sistem dapat dijadikan definit positil'
dengan menggunakan sifat ortogonal dengan menghilangkan mode nol.
Jika {u}o adalah vektor mode untuk mode nol dan pada mode nol
tersebut sistem dianggap sebagai benda tegar, sedangkan untuk gerak benda
dihasilkan:
=
il5
Sistem Diskrit
l,t{r\,
{u\[
(5.59)
u {u\ =o untuk i * o
\i.)
persamaan 5.55 adalah nol dan vektor mode adalah bebas linier.
{V\
paaaruang yang
n,
-ll.
lm,,q,
i=l
=o
(5'60)
adalah:
ir, {r}"
lrrl = s=1
Contoh 5.5
atau
{Yl
[rJ{"}
(s.s7)
di mana cr, c2, ...,c,, adalah konstanta. Tiap nilai c. menunjukkan derajat
partisipasi dari {u}, pada ekspansi vektor {f'}. Hut ini dikenal sebagai
teorema ekspansi.
Nilai
b\i et
atau
{il}l K
(s.s8)
J
Gumbar 5.5
Getaran Mekanik
276
Solusi
)il
Sistem Diskrit
t;l
rJl
A(r) =l')
3(). p\(A
-':,^^ _i rl= - -
untuk ), =
p,
mtflt +,tt,,q, +
Karena ilttt
ttt,1
fil"t-tqJ
trt-tr
=0
=./
, maka persamaan
=*rr, Ur{
' )lri
' )Ui,)
maka
[;:]=[jl
, =![r, U,lU
dapat dinyatakan:
':)t;:)
[r
,, __(zt-sp) _sp
0
7-p
tlz
[;,]
p)=
di atas menjadi:
8t+Q:+Q.t=0
atau
^l',
il[;,]
: -l-
0=
-1 ' oleh
sebab
['l
[r,], =l o
L-/l
I
untuk )" =
q,
t:)lt':)l;;1
yaitu 8t
llt':)l!;)
,-?;
q3,
p,
__(zt.-sp) __ p _
).-p
Qz
maka
[;:]
[j,]
2P -2
778
Getaran Mekanik
[u], =l -z
Tlul
[,-l
){"1=
{u\,
lt t tl
{,},]=1, o -rl
ofr,}
(s.62)
lt -t t)
rtt$rlc rrol
{Z},
kita gunakan
Sebagai contoh,
sembarang
,r*
(s.6r )
[u)=Uu],
l,l
=H
L,l
)79
Sistem Diskrit
lrl o = i,",lul,
(s.63)
sebagai berikut:
,,,o,1*
k..t,,"
{"\p
t,",t,
lrl,
= i,c,A.,H
{u} , =
i,c,li
{t\, =i,c,7l
\ul,
(5.65)
lu\ ,
perpindahan {q\ =
6.54
(s.e)
: -1fu\p.
Persamaan-
sehingga diperoleh:
lu\ ,
(s.66)
Getaran Mekanik
280
Jika iterasi lebih dari satu ditampilkan maka dapat ditunjukkan bahwa:
{/},., = c/.i.'ftl,
l,{Yl"
(s.67)
{,r},
).,
pefiama p,. Persamaan gerak dimodifikasi sedemikian dan proses iterasi kita
ulangi.
Untuk meniadakan mode pertama, perhatikan transformasi:
lql=h'\p\
dan
Pr =Vt
fl
t+
Vt2(l 2
281
Sedangkan
karena hanya
{r},
lu
f'
[,, ]
= [:tz -]
(s.72\
(5.68)
di mana
pr = 0, diperoleh:
['r,]
persamaan
(s.6e)
+........ + V,,,q,, = 0
di
depan dengan
['r.]-'
['r.]-'lul' u =[u]-/=[u]
karena
['r,]
(5.73)
menghasilkan:
fr,, vrr
":il[;i]
l'i
Sistem Diskrit
v,,,f=(konstcmta) Iu)', u
(5.74)
li;'tr)1,,)
Contoh 5.6
lt,1=l't'iT] li,'.t)lt)
utuu
{q}=
di mana
S,
(5.70)
{q}
51 yang didefinisikan
31 untuk memperoleh
H'=V15'
Gsmhu 5.6
(s.7r)
Getaran Mekanik
Solusi
28r
Sistem Diskrit
[e 6 41[
::
l'; l,;ltll .l::r :;lo o ,,1[ii ).1-;r
s all.roazl=lzz.sl=
lt 6 Bll. / ) lte .] L t
{rl, =16
_lo,.,r r'l
::)L:)=L;]
, maka:
lagi, yaitu:
r ) lrurnf [ ' I
[a o 6llttmol=l
ll
22.5 l=te.tt7lt.t86ll
lv\r=16 9
14
ts641
"!-16 9 ol
= t2kl
14 6 B)
\vl,=16 e 6 lr.tsotl=l
14
41
It t oll,l =*t"\
lt6s)
di mana
^.
=#
6 s)l I 1,,
[a
I o 4f[ t ) ltt.rrz)
6 ,l |
22.s
l=te.tttlt.taatl
; J I ,, I
{r\,={t t.t86t
/}
clear
Gtul=*t4
{t t l} t""u* sembarang untuk mernulai
6=[854;696;4681;
V(:,:,1)-G*[1 11].';
. /V(1 ,1);
k=2:10
V( :, :,k) =G*W( :' :'k-1) ;
W( :, :,k)=Y1 :, :,k) . /V(1,1,k)
W(:,:,l-)=V(:,:,11
for
end
lvl, =G{vl,
Dari persamaan 6.53 kita peroleh:
"'
L, l
rnaka karena pada proses iterasi sudah tidak ada perubahan lagi, kita peroleh
nrode pertama,
pilih {f }. =
L, l
| r I
atau
Sekarang kita
I-s 6
I I lrYl I t I
tolr.raol
lr::l{i} lijl
"['
:T'1
*trt=ts.ll7{a}
ll
Getaran Mekanik
Sistem Diskrit
Kemudian:
1.
'
I
t9.t
t7
I 2k
^t
..t'
-
il{l
atau:
)
i liii
,,,, =13
mtr,
l2k
l9.ll7ttt
0.6277 k
l-rl
,tt
[r]ttit
i,,)=,,1,,'r:,)
{v\, =G,tv\o
L-,1
tu\r=ll o -l\
Sedangkan frekuensi natural mode kedua diperoleh dari:
, l2k
3k
4ttt
trt
n,=Utl=-=-
t t*6t ,l[, o o1
-t t*6t -1-l
It
lo
t ollo r ol=lo t ol
s,=lo
-t
L, , r)loot)[, o t)
pilih {f }. =
lv\,0=olol
maka karena pada proses iterasi sudah tidak ada perubahan lagi, kita peroleh
mode kedua:
Sekarang kita
sebelumnya.
Vektor
=0'
01 [t.l
o
lr, vzz ,,,1' =lt o -\lo ottt m)
l=rl o
L-/]
[a
lm o
Ir t.t86t tllo o o) lo o
I
ornrl
i
-,
; ; -,ll;
"'-L;;
;)t;ot)L;o tl
,. =l
,,1=lo ,,
Getaran Mekanik
286
lo
Sekarang kita
t.2ss6 t)Lo
pilih
{lrl,
o t )L,,0
{t I l}
t.aazs)
;il;r"d".
M{ii\*r{./}={C(,)}
persamaan
Kita gunakan transfonnasi koordinat {q}= [.,']{'l} dari
sehingga
(5.48) yang menghubungkan {q} dengan koordinat normal {r1}
persamaan 5.75 nrenjadi:
dengan nrengingat
Io o t.Bs2B1{t) lt.aazel I t I
t7slllrl=l-r. t75l= t ss2,l-t.686zl
Vl,=lo
' '2 [, 0o -3t ssza
)lt) [, rrrrJ [ , .]
Karena pada proses iterasi sudah tidak ada perubahan lagi, kita peroleh
mode ketiga:
12k
'
t.
teot
lt-t
dan
gerak menjadi:
lii\ + tfu\
=17,1'
{o(,)}itr(,)}
(s.77)
Karena
adalah vektor gaya eksitasi yang dinormalisasi.
(5'17\ dapat dituliskan
Aadalah diagonal dan A, = a)? , maka persamaan
di mana tlr(r))
(5'78)
ilt
ry,
,,
ltlp)=I
fyl' , aun
Persanraandiatasdapatdiperlakukarrseperlisistenrsatuderajat
Daii persanraan (2'120)' solusi hornogen
6.374k
l.BB?Bw
ltl''
ful=l
(s'76)
{o(')}
nTenjadi:
, = lt -t.6867 t}
Irttl
(s.7s)
dengan
Kenrudian dengan mengalikan prsamaan tersebut
. ,
A,=o;=-
gerakan-gerakan
getar. Resultan gerak diperoleh dengan nlensuperposisikan
konservatif:
sistem
Sekalng kita perhatikan persamaan gerak
u[pl{ii\ * rlal{,il=
{rr\,: c,{rr\,
{u}
287
Sistern Diskrit
(r) = it,,(t -
r\N,(r)ar
(s.7e)
-r.6s671
t)
di mana /r,ft)
persamaan
adalah req)ons irnpuls terhadap sistem' Dari
h,(t\
-!-
sitt roit
(s.80)
Dengannrengkonrbinasikanduapersanraanterakhirdiperolehrespons
transien dengan kondisi awal nol'
Getaran Mekanik
ry,(t) =
*'!*
(t)sirt co,(t
- c)tr
urttuk i = 1,2,.....,n
Sistem Diskrit
289
(5.81)
adalah {q(0)}
til
dan {.i(O)}
Dengan menggunakan
fiansfornrasi
= lOl-' {q }, diperoleh:
(s.82)
Jika t7,, dan t),r, adalah kondisi awal dalam koordinat normal untuk
mode ke-i. Maka solusi homogen akibat kondisi awal adalah:
L,i,o
0l----
(s.83)
sitr to,t
&)i
L* r,
Gambor 5.7
kr=kr-ks=k;kr=ka=2k;
lll,
=111,
= lll itttt - 2m i
+ko
eksitasi
t . ..,
+:tii(0)sina,t
a'i
-t.
k.+k,+k,
-k5
. ii
l{l} {i[}
(s.84)
':'; l]{i}.[-ti,
['l'
=F,{a,ln,(t)
t,
Solusi
{a(r)}
.r:r
o l-'----
untuk
{q}
i=1,2,.....,n
merupakan superposisi
(s.8s)
Contoh 5.7
l, ,
,,,llt,J l-ro
{r}= o,
;sa
-2kf
u,r' -2k
| -zr
| -ro
5k
-k
-0
3k-
tr, sirrlrl
usikan
-;
- 2nu,i
x,l
=t 't
;l l1;:]
persamaan frekuensi:
ls*
{x}= {X}sirrct,
diperoleh
Getaran Mekanik
o
tvt,,, 0
['r,] =| o 49.0193nt o
o t.3a92ttt)
I o
-l
2lnr2kro4 + 57k2mro2
291
Sistem Diskrit
| 4.
- 30kj =0
,l
=9.691141
til
tol =
3.3786L,
ilt
,i
['".
=6.431tL
- 2kX 2 - 2kX, = g
-2W,+3.6192kX2-kXr=g
[u]'[,<IrJ
['".]
=l o
I o
sedangkan
o.8ee5 t.Jss4 fl o 1
-3 7t23 4.5230 ll t,r,,,
-0.t872 -0.52s4)l
)
I o.ssss 1
[,,]'[r]=lr
Itt t I
Ir
{,,},=lo.stttsl
lt.zsst )
=F
,irt
l-o.,urr)
maka persamaan gerak sistem tidak terkopel adalah:
diperoleh:
lu\,
o
t6s.6tstk o
o 8677k)
lz.aosst o
nt
4.3096kX t
] =
=l
-r ), rrlo*
I t.szso
{,,},
o l[r,l
o
lt.rotn
o ll'i.l
o
4e.ote3n
I
o t.3ae:nt) [;,,J
I o
o 'l [r,l
o
l:.aost*
lo.aoos]
+l 0 l65.6t5lk 0 llP l=Fsitrtotl-3.71:31
o a.azzr) [r,J l-o.raz:)
I o
| -o',urrf
L
-0.5284
Matriks mode:
tt
Pt=
['r.] = [,,]'lu)ll
atau
0.8995
2.8953k
sitt tot
4.l94ttrto?
292
Getaran Mekanik
Pt=
Sistem Diskrit
293
rlt
resprmasa
-@r,)')
I
I
/\il -
I
rl
Pz=-
rlt
sin att
-@rol')
I
I
0.002l6 F sin a
.,,\
iti
ii
I-s=-Tli
tlt-(ot
F/k
0.0024F
lx,l
'-- -l
\i,,
a4)
I
I
-l
2
2.5
{,} [,][p]
=
I
=l o rl,r* -3.7123
l,-rtt,
4.5230
frlrri:i
-t:x:)li,l
o/,[k/ rn
-t
resPmmassa2
lxrl -
maka
xt=Pr+Pt+Pt
0.3I 07
sirt
tot
0.0024
sin
att
0.002I6 F
sitt
at
p, -0.1872 p,
= 1.2554 p, + 4.5230
p, -0.5284 pt
xt =0.8995 pr -
lLnl
0.5
t.5
2.5
ail,fk / nt
Getaran Mekanik
Sislqm Diskrit
Contoh 5.8
t
1r
lt
[u]=lo.s:t:ts
23
*rr-rr
di
(o)= 1'*,@)=;,;i;,
=0 .it(0)=i,(0)= i.,(0)=s
L
-r,
-3.7
_0.,
urr
rrkt';
dahu
car
Ul--*
I
1'r o l*
.",
o f-------- .r,
lo
l'; I
It
1r
ti
_2k
j)fi.{t
_2A
E;f,It]
rt, =Q.J45j
o ,tl{r,l I sr
lm i;:llil.[_;r
Ganh,r 5'9
sorusi
_o.szat
.l-:::':i:i#l
ff]
/?, =
Q.161
dan
n, = 0.60g7
[r,l=[,] [.,,]
rr I t
l[
1o)=lo.Bees _3.7t2J _o.,urrll
It.zsst 4.s230 _,,.rruo
0.3453
ll oo
o.toto o.o,,rr-l
lo.stss _0.j749
=10.3106
Lo.433s o.4s6a
_o.t ts:,,1
_o.sz ra
0.t01
ol
ol
o.oou,l
konsranra
296
Getaran Mekanik
297
Sistem Diskrit
ry,(t)=*'t *,(r)sirr
di mana
[al'
s.toso
x[tl= A=l
01
0l
67.s784
L0
t2B. (,046)
Io.ussr, +o.3ro6F,f
lNl=[p]' [r] =l
to t Ft
-0.374eF2
lo.aoaz r, -0. t t3eF, )
o.
atau
n + 0.3 t o6 F,
ar, (t) = 0. t 0 t q - 0.374eF2
maka persamaan gerak sistem tidak terkopel adalah:
ij,
=0.101\ -0.3749F2
+
iit 128.6046t7, =0.6087 4 -0.1 139F2
}=
b,l'tql
( t.zzzt )
{qol =l_t.ozsa ,
rI
lo.zoov
to,t
urttuk
i=1,2,.....,rt
- 0. I 139F,
= 3.7161 co, =
8.2206 0t = I 1.3404
( t.zzzt
L,l-'
{q}
ln,\
| 0.266e
,t,k)
=*
lr,
(lr, in
=l-,.urtul
at,Q
+ 0.3 I 06 F,
+67.5784Qt
q,(o)crs
= 0-3453
a)i
{,r, } =
N,(t)
- r\tr
I
+-rii())sinot,t
:
to,(t
,,O=[1"['
0.3453* 4* sitr,,,(t
ry,
(t)
(o.toott -
0.
j2a9)(cos(to,t)-
cos(at,t
Getaran Mekanik
298
=;
ry,Q)
io.:z+06
Sistern Diskrit
299
-,X,]
4ot)sin
r,,,.
(t
ry.
(o)cos ra,r
dan
..is
"tl f
=
["it.6087
diperoleh:
q,o(t =0.25)=o.2ot 3
,tro(t :0.25)=-1.3055
ryto(t
=0.25):
1.6333
*J-
'i,,,(o\sin
a)l
*J-,i,,,(o\sitt
co,t
at.t
a)l
1,*,
(5.86)
di mana
cr
(s.87)
{q\:Ur[rt\
substitusikan
sehingga diperoleh:
o.sqss
o.lo to
=lo.r,on
-o.i74e
aotz
flt,)
-0.t t3el\ry,1
1,.,I lotsss
o.4s68
-o.nta)17,J
D:aM+FK
{.\ =lp[ry\
sitt to,t
[*,
Jika suatu sistem nrengalami redaman maka analisis mode seperti dijelaskan
(s.88)
Getaran Mekanik
di mana h\
lt,l' ultl=
=11,1'
1 oan
[l]'
K[pl= A
lO(,),11r,,1r1)
di mana y adalah bilangan kompleks dan {qr} adalah vektor mode dengan
elemen kompleks. Substitusi persamaan 5.95 pada persamaan 5.94
(s.se)
menghasilkan:
[22
untuk
- a]{v}=
f Orthogonalitas
- a1=o
(s.e7)
Mlq\*clql+ xlq\={ol
Persamaan direduksi dengan menggunakan vektor keadaan 2n
(s.e6)
{o}
i = 1,2,.....,rr
^(y)=lt
5.f
(s.es)
maka
atau
i,+Ia
301
{v\= lvlu'
dengan mengingat
[p]'ou,
Sistem Diskrit
(s.e0)
1,
yaitu:
[v\=Uv,l
lY)
tv,l
(s.e8)
{Y,,,1)
{,}=
(5
[;]
er)
lt
Y)IX).1-Y
ll[;] [l]
(s.e2')
yA{Yl
nlvl
dilrroleh:
(s.ee)
={ol
menghasilkan:
(s. r00)
atau
eli,l * alyl
lol
(s.e3)
{V,
}'
aun
l-r
dan
H =-A-t B diperoleh:
li,\-nlvl=lo\
(s.e4)
{v, }',
diperoleh:
(5.10r)
302
Getaran Mekanik
(y,.
-y)lY,l' AIy,l =o
Sistem Diskrit
atau
(s.102)
{v,l'A{v,l=6 , r*s
303
(s.103)
tf(r))
(5.r08b)
[Y].
{z}
dalam
bentuk persamaan:
{y,l' B{y,l =o
, r*s
(5.104)
lyl
[Y] diperoleh:
=lvll,)
atau
{,}
:[rJ-'{y}
(s.l0e)
[v]r e[v]=[,a]
(s.1
[v]r n[v)=['r,]
(s.106)
0s)
(s.r r0)
dan
di mana [t,a,
aun
['a]{r}*['a]{,} =lvl'
a,,2,
secara umum teknik analisis mode getar untuk sistem dengan redaman
viskus adalah serupa dengan sistem tak teredam, kecuali bahwa nratriks
mode [Y] diterapkan untuk mereduksi persamaan. peftama-tanra kita
lepaskan kopel persamaan gerak untuk menrperoleh solusi khusus akibat
eksitasi dan kemudian kita cari solusi homogen akibat kondisi awal.
(5.90) menjadi:
(s. r 07)
+b,,2,=
N,(t)
(s.ur)
i = 1,2,....,2n
bii =
-/ aii
(5.112)
2i-lizi=*r,r,r ;
(5. I 08a)
i=t,2,....2tt
(s.113)
2,=J-'1"r,1'.4N,(r)
';1il=[,1,,]
{s(,)}={n(,)}
w r)u).1-y
diperolen:
atau
u{ql*c{al* K{ql:{s\l
[Y]',
aii
rtr
urttuk
i=1,2,.....,n
di mana er" / a,, adalah respons irnpuls dengan kondisi awal nol.
(5.114)
304
Getaran Mekanik
lq
{z}
f]
Sistem Diskrit
i=!
, sehingga:
30s
(s. r 20)
maka:
j,=i=g(x,i,r)
(5.t rs)
(s.r2l)
atiau
Jita z,o
persamaan (5.1
z i=
I,
ioe/,' urttuk
i = 1,2,....,2n
(s.l l6)
u*u,
(5.1
frfi={ro)}=[v]{,(,)}
l7)
5. 13 Metode Runge-Kutta
cara lain untuk mendapatkan respons dari struktur secara teoretis
dan dengan
hasil yang akumt adarah dengan menggunakan metode
,nt.gru.i numerik
Runge-Kutta.
mi+c*+l"c=fQ)
'i =*lf"(,)-, *
.=-,*(#),r-'(#)
,+.
!=! *(#),.(#),+.
(s.122)
(
=,tr, + !!!\"' ,,
' \dt ),
(s.123)
!=! +(*):'^
D.rngun menggunakan metode simpsorr,
.h menjadi:
(5.1l8)
(#);'
- kx J= s(.r,*,r1
i = s(*,y,r)
g(x,i,t),kemudian kita
(s.l le)
*le)
.Metode Runge-Kutta
-bagian
tengah
dari
merupakan
. o(#),
.o.e)
(s.t24)
.,1
menggunakan persarnaan
5.124 dan
nrengubah
bagian sehirrgga
mempunyai empat pamnreter. Dengan memasukkan
nilai zt = t, maka kitir
dapat n'renghifung kecmpat parameter tersebut dengan
menggunakarr
persamaan berikut:
Getaran Mekanik
306
x'
v --
\=t,
-x
!l -l
+-
f, =',
"f
f,r-x
.,, lt
0r
,2
Kutta, gambarkan respons sistem dalam domain waktu. Jika kondisi awul
lSnun dan t(0)= 200mm/ s ;
-f --4
S, - 6t{.-Y,,i!
"(o):
=SE,'f.,tl
l'r=yr*C,.f
or =s{?i,&,/al
i!=.y,+01-Jt
ua
lot
Sistem Diskrit
*
.J J,.
'.nl-|
l___t
X{=3,+FlJr
io =r, +-tr
:1
glJr,"I
r:Ij
(s.
:ul
ff"
l2s)
io =
Solusi
= xo
(s.t26)
*(to)=io=lo
+h) = x(t,,\+!t,$,
*{rt,, +
h) = *{t,,1 *
ln1n,
I(r,,) =
llt1,,,)
_,\ I[4sinax
"
L0
Fkl=
\/
untuk o<r</u
untuk t>t,,
di mana
x(t,,
\l'aktu I
rrt
Gumhar 5.10
x(tr)
,r/
+ 2Y, + 2Y,
l9t
l^ l2r
tn=-T
a=
+Yo)
+ 2F, + 2F, +
F,\
(s.127)
" 2 =:--=0.1t
2l0r
Persamaan gerak
- ci{t,,)-kn(r,,)]
si
stem
mi+ci+r*=F(()
Tahap-tahap pembuatan program adalah dengan membuat persarrrlanpersanuan yang akan dimasukkan ke dalarn program yang ditampilkan, dan
kita mulai dengan nrenrbuat tabel sebagai berikut:
dengan
h= At
*{t,,\ = y{t,,)
T
Contoh 5.9
xt*x,
rt=L
sinus,
c:150 N drn, dan massa m:20 k& Denpn menggunakan metode Runge-
J,l
.-
T,-1.+-
-. = r_ + }.
J{{
T"=1,+1
ar=r.+t.-
Tt=li+Jt
.Y.
o,
Yt ,'" Y,
ilz -
.Jf
=;, +)lr-ll
.f, .
.y..-<r.
l,r
-
i'a=.t,+C:-lt
a3
Ltllil-
cY2
*xr)t
ft
m
=lfl?tl - *1 - kxrl/,t;
oo =
[jlro\-
ct'o
t]'
olt m
Getaran Mekanik
308
Sistem Diskrit
309
I
EZ=t+dt/2;
x2=x+y1.*dL/2;
y)=y+fL*dL /2;
e
E
Io
/m;
t3=t+dt./2;
x3=x+y2.*dt/2;
y3=y+f2.*dt/2;
f 3= ( f f *sin ( 10*pi*t3) -c*y3-k*x3 ) /m;
t4=t.+dE;
x4=x+y3. *dL;
y4=y+f3 . *dt;
f4= ( f f *sin ( 10*pi *t4 ) -g*y4-k*x4) /m;
t=t,+dE;
c1f
clear
n=input('Jumlah data ? ');
k=6000;
c=150;
m=20;
t.=0 . 0;
dt=0 .001-"pi;
for i = 1:ni
if E>0.1*pi I t==0.1*pi
else
ff=O;
ff=200;
end
t.1=E;
x1=x;
Y1=y;
f 1=(f f *sin(10*pi*t1) -c*yl--k*x1) /m;
Et(i)=g;
xx(i) -x;
yv(i) =v'
end
subplot (21L)
fu=p1ot(tt,xx. *1000)
set (h,' linewidth', 2),'
xlabel('Waktu E ' )
ylabel(' Amplitudo (mm) ')
grid
subplot
212
(tt,ylr. *1000)
set (h, 'lineWidth' ,2) ;
xlabef (' Waktu t ' )
y1abe1 (' respon kecepatan (m/s) ')
grid
5=p1ot
Contoh 5.10
Jika suatu sistem 3 derajat kebebasan diberi gaya pada massa I dan massa 2
seperti ditunjukkan pada Cambar 5.1 l. Carilah respons dalam domain waktu
dengan menggunakan MATLAB, di mana matriks massa adalah .... dan
kekakuan:
Getaran Mekanik
310
lz o oll:t,)
[rl=lotol)|,l i
lo o zl[.',]
I zoo
Sistem Diskrit
x1=x;
[,(l =l -r,
204
L-ao
-40
311
Y]-=y;
,';)l:,J
else
F:{ij
cf1=0;
cf2=0;
cf]-=4;
cf2=1;
rrL
end
0^:-r
:s
L2=t+dL / 2 ;
x2=x+y1 .*d.L/2;
yZ=y+f 1"* dt / 2 ;
f2=inv (M) * ( [cf
t
t3=t+dt / 2;
x3=x+y2 .*dL/2;
Gamhor 5.11
SoIusi
Persamaan gerak sistem adalah:
lz 4o ollr,
I
oll,r,
lo
[o o ,]lr,J L-ro -40 r20ll,,;l
y3=y+f2.*dt/2;
f3=inv (M) * ( [cf1*4 ; cf2* ( 10-40 . *t3);01-K*x3)
lrl
t4=t+dt;
x4=x+y3 . *dt;
y4=y+f3 . *dt;
clear all
clf
dE=0 . 001;
14=[2 0 0;0 4 0;0 0 2];K= i200 -80
40 L20);
x10=input ('Simpangan awal- ml- ? )
y10=input ( 'Kecepatan awal m1 ? )
x2O=input ( 'Simpangan awal m2 ? )
y20=input ( 'Kecepatan awal m2 ? )
x30=input ( 'Simpangan awal m3 ? )
y30=input ( 'Kecepatan awal m3 ? )
1= [x10 ;x20; x30] ;
y= [y10 ;y20; y301 ;
t=0 . 0;
for i = 1:8000;
r- 1 =r .
Et(i)=g;
t
yyL(i)=y(1, r)
yy2(il.=y12,
1)
xx1(i)=x(1, 1)
xx2(i)=x(2, 1)
xx3(i)=x(3, t)
end
f
igure
1- )
'
Getaran Mekanik
312
gtext ( 'x2'
313
gtext('x3')
axis(t0 5 -4 4l)
l.
grrid
figure ( 2 )
plot (tt, yy1 , 'k-- ' , tt,W2 , :L.t,W2, 'rx1abe1 ('waktu(s) ')
ylabel ( 'Kecepatan' )
axis ( t0 5 -20 201 )
grid
Sistem Diskrit
'
Gombor 5.12
Io sirr rr!
k
lll
Gtricle
Gambor 5.13
3.
314
Getaran Mekanik
Sistem Diskrit
5.
315
berikut,
di mana
nt, = 5, ttt,
:/
dan k, = 26, kz = 10 k: = 14 .
Tentukanlah:
a.
b.
c.
Gamfutr 5.14
4.
=)
dan fr,
=26,
kt:10,
tentukanlah:
a.
b.
c.
6.
- Hl = 0, Ol
J1
Gomhor 5.17
7.
Ganlxr 5.15
316
Getaran Mekanik
BAB VI
ANAUSIS GETARqN
DENGAN MENGGUNAI&\N
METODE ELEMEN HINGGA
6.1 Pendahuluan
Dengan berkembangnya kompleksitas struktur, metode klasik tidak lagi
mumpuni untuk mendapatkan hasil yang akurat dalam proses desain.
Dengan semakin berkembangnya teknologi konrputer maka kita memerlukan
metode yang kompatibel dengan teknologi komputer. Gagasan dari metode
elemen hingga adalah membagi suatu struktur yang konrpleks dan besar
6.2
Kita akan
Getaran Mekanik
318
l*ut{.r}
Hingga
319
atau
lll
F6
(6.s)
u(x)=[t - x r t,,,1{',i,,1,}
atau dalam bentuk yang lebih umum:
u(x)=[n]{r}
(6.6)
Gornhsr 6.1
Kita akan
enlp=o
0<x<L
(6.1)
di mana c1 dan
bahwa pada
nodal u1
(6.2'.)
x:0,
perpindahan aksial
a(x)
u(x)
u(O)=ut
=c2
dan rr(Z)
u. -u,
--t
_--z
=ctL+c2 =ttz
perpindahan a,(r) yung terkait dengan gaya nodal pada kondisi batas adalah:
^' *1,=o=
(6.7)
nrL*=-F,t;AEL/=F,,
(6.8)
(6.e)
1r)\ul ={a\
(6.3)
{,} ={;:]}
'
{e}
={l:,}
yaitu:
(,-i).,*i,u,
aan
yang merupakan perpindahan nodal darr gaya nodal. Dengan demikian kita
danC,=Ut
u(x)=
,rr\'
di mana
"'-
: fu,
a(x)= ctx+c2
(6.4')
. AEI
k=""1
t -tlI
(6.10)
LL-t t)
6.2.1 Elernen
Trur.ss
Elemen truss atau batang aksial 2 gaya adalah elemen yang mengalami gaya
aksial saja. Untuk batarrg aksial yang berada pada bidang xy, vektor
perpindahannya menj adi
Getaran Mekanik
Hingga
321
[,,,1
{,}={'' i
(6.1l)
Kita dapat menuliskan relasi antara koordinat R; dan R2, yang mana
[]l
berlaku:
Ir.,1
{u}=1".:
:";]{;:}
{;;}=[:::;
*"
(6.12)
{;; }
lr,J
(6.14)
atau
0 0 I t1
[r,l lcosr -sin7
cos,/ o : L]:L
1,,f=]sinr
0 cosy -sin7lll,
l,, l | 0
o o sinT cosTJ[rrJ
I
Il;1
=^,1',i;3)[::l
(6.1 3)
(6.rs)
LrrJ I
{,}=[nl{,}
yang mana
{a}
(6.16)
{o}=
tnl@}
to rzr
vt
tnl{p}=
FInl{,}
Dalam kasus
ini
(6.18)
[n]-'
= [R]'setringga
persamaan 6. I 8 menjadi:
Gomhor
62
{0}=[n]'[r]tnl{r}
(6.re)
Getaran Mekanik
322
yang dapat kita sederhanakan, yaitu bahwa matriks kekakuan global adalah:
(6.20)
[0"] = [n]'[r'][n]
C;
"")
-c;
k"l=+l
L|
c.,
c:,
C.,
,,
-c .r c l'
c,
-c.,c;.
)
- c;
dan c,,
sitt
c.;
c.;
c.rc,
- t.. t., I
"f]
Hingga
323
(6.23)
,(o):r,'
(6.21)
,*)|,=
,,=r,;
v(n)=
u,,#,=,:r,
(6.24)
,(o)=
6.2.2flqwrBalok
Kita akan menggunakan pendekatan yang sama untuk memperoleh matriks
kekakuan balok yang nrengalami lenturan. Perhatikan suatu balok yang
c+
= vr
v(r)= f,c,Lt
r*1.=, = ct = o,
+*"rt
(6.25a)
+crL+cq=vz
\crL2 + c,L * c, =
(6.2sb)
(6.2sc)
0.,
= pcryirvlnhau lntcral
0 = Suthtl lotlsi rrorhl
"(l
",
(6.26)
1rl
,,(,)=
['
Gamhor 63
,,do'(*) =,
dxo
10,)
,0<x<L
(6.22)
(6,27)
324
Getaran Mekanik
,,#1,=,,=_,,
,,*P
,,,#.^=,=_r,,
!)
,,ry\,=,,=0,,
l?
,(,)=[r-*.7
(6.28)
2x3
L'
*.'1ll
(6.31)
-M.
atau
Sehingga diperoleh:
n,,,
=ffU
u(x)= FrJ{,}
zv,
+6L0,'12v,
6Lo,)
di mana
,,, =#Gl2v,-6L0,
,,
#@v,
+ 2Lo,
l2v,
-6lot)
to.lzl
lrl{,} = {o\
di mana
f','l
', {ll
- 6v, + 4Lo2)
{o\ =
tl,rl
L = [r
rlioal|),.,
(6.33)
di mana
y.,l
M,)
(6.34)
Sedangkan:
6L -12
4t
,rr=#l'i: -6L -6L
t2
2E _6L
(630)
)| o
= + ln
?)
di mana
(,)\'
[,,r] { ri (r)}
(6.3s)
Getaran Mekanik
t.
(6.36)
(5.41)
fu1= !na[rr]'[ru[rx
persamaan ini berlaku untuk elemen batang aksial dan elemen balok.
dengan
b")= !ptll'r]'[,ar]rn
0
[lf] = [t - / L
x
pALl'
hl=
rr6Lt2)
/ Ll,
(6.38)
untuk elemen truss. maka matriks elemen massa menjadi 4 x 4. Pada kasus
ini, suku-suku elemen aksial kita ulang dalam arah verlikal sehingga matriks
massa elemen truss nTenjadi:
lz o l ol
' o ll
b't=#lo,
;l
l;
[oro2|]
[,u]
Zxt
I
x"Tt
:l
,*E)',
(6.42)
Matriks massa elemen balok dua dimensi dalam koordinat global adalah
sama dengan matriks massa dalam koordinat fomf [7] =b"7.
(6.3e)
aolau(*'',\f'
=ll2L
a,
[n]'[,,][n]=
sehingga diperoleh:
'1
[rl=[,-T-.+
v--f-
'"LL1L1L3
diperoleh
[,]:
327
Dengan
Hingga
(6.40)
!'1an
a,
.l
(6.43)
=*{u(,)l' [r]{rr(r)}
di mana
p1 =,an'j1N']' [ru']rr,
0
di mana
fv')=l-ttt t/L)
(6.44)
328
Getaran Mekanik
sehingga diperoleh:
tot = ur'rll-i I
!)r,,,
/ Llctx
1,.01
(6.4s\
=+l:, i)
Kita akan coba menurunkan matriks kekakuan untuk elemen balok yang
mengalami lenturan. Pada kasus ini {lV(.r)} merupakan vektor perpindahan
nodal empat dimensi. Bentuk energi potensial elemen balok adalah:
u =li u,l
a'u(*.'i)'
2blar'l
6L -t2 or1
1,,
2tl
EII 6L 4t
Lk".l=7l-,, -oL
=liu,fut,))'[N']'{u(t)}[r,r')'
ax
t2
(6.47)
-orl
F,t
+L
\f
4r
I
vl
_f
$.46)
f,Jt
Gwthsr
=*t"Q)\' trl{,(,)}
329
l[,
o*
-61
Hingga
6.4
di mana
llr
Irl= zr
[lu'l'll'b*
vl
[,l=
di mana
l2x46x6l2x
ln.l=l-*. E Lt
--f
sehingga
L'
2 6x1
-7.7)
0l
u)
dan
lgl=
(6.48)
va
02
Getaran Mekanik
330
AE
6EI
I2 EI
----;-
-------:-
t:
L-
4EI
L
[o-] =
Symetric
I2
0-.
AE
L
----;-
L'
6Et
2EI
lo"J= tnl'
I r,ct, +
6El
t40
00
54 -t 3L
I3L 4E
00
56
0 0 00
0 0 00
00
l0
0 c., c, 0
0 -c.r, c., 0
0001
- l2)c,c, -6Lc,l
l
[ - r,ci
' |
(6.s0)
-22L
c., c.r'
-e )' c.,
00
[n]= 00
00
00
12c2, (r,
4Ii
bentuk:
ll
_-
lo--
(6.s1)
r,c2,
4Eo
Il
[[f;l
[o^
di nrana
4EI
t400070
t56 22L
EI^l=
(6.4e)
---;L-
L,
S1'ntelric
331
adalah:
6Et
EI
--------=-
I2EI
ln1= PAL
LJ42O
Hingga
AE
-_l,,"i,
lorrl= D
6Lc,.
+r\cl
-6Lc,
(r,
-r2\,c,
2L2
6Lc,
+l
I Sy,,,erric
4L2
[[;:; ] [:;^ N
$ sz)
di mana:
40ci
+156ci.
w,,l=#l'
Syntetric
-16c,c,,
-22Lc,)
ru}cl +t56ci
22LC,
412 l
I
332
Getaran Mekanik
lnri + 5aci
16c.,c,,
BLc,, I
16",",
70ci. + saci
-BLc,l
-t3Lc,
13Lc.,
-3t'
lni=#l
|
Itqo"ir
l*ul=#l
I
+ 156c;
V\c;
+ 156c1
333
-22Lc,l
412
Symerric
Hingga
22Lc,
-16c.,c,
t-rt
Karena matriks massa sistem bersifat simetrilq maka dalam hal ini:
-\
0\
b"r,f=fu,r7'
6.4 Merakit Mabiks Kekakuan dan Massa
Gombor 6.6
Dari gambar terlihat bahwa node awal dari elemen 1 adalah node I dan
node akhir adalah node 2, dan pada elemen 2 terlihat node awal adalah node
2 dan node akhir adalah node 3. sedangkan pada elemen 3, node awal adalah
node I dan node akhir adalah node 3, yang dalam bentuk tabelnya adalah
sebagai berikut:
Elemen
Node awal
Put;angelem*n I =L1
Panjang elemen?
Panjangelemen3
*Ia
*I":
Gamhar
65
Node akhir
Luas oenamoans
Panians
Lr
Lz
L3
Perlu diingat bahwa jumlah node pada struktur Gambar 6.6 adalah 3,
sedangkan derajat kebebasan tiap-tiap node 2 sehingga jumlah total
perpindahan jika struktur tersebut tanpa kondisi batas adalah 6. Dengan
demikian matriks perpindahan yang belum direduksi adalah:
Getaran Mekanik
334
l'') )
Io o o
{,}=]"f
t ' lr.. I })
Node2
l,,l
l;l i
AE
1,,
Node 3
kl, = 0
o ol s
-t o tlt
fti, = 0 adalah
rr)=];.,f
I
Lr'l
sedangkan kekakuan tiaptiap elemen diperoleh sebagai berikut:
-ci -c,c,] T
[r "i c,c,,
.
c;
-:' c, _ci I lr
"'')
lo"l=+l
L|-c; -c,c, ci c,c,. I
c, c.,. cl I
J
L- ", ", - c;,
maka
cos y = c*
: 0l dan c, = I
o,
kto,
=0;ktou =AE/LI
adalah:
:,1
I
l0 -t 0 t)
y:
0o,
maka
c*
= l; dan cr:0
Ir
I o -1 ol
no
;
;l
0 0
lu-)=fl:,;
-tt
L0
ol
F-
0_l
Perhatikan bahwa:
1.
Node awal pada elemen 2 adalah node 2 dan ini berelasi dengan u2 dan
v2 , sehingga node awal mewakili matriks baris dan kolom 3 dan 4.
2.
Node akhir pada elemen 2 adalah node 3 dan ini berelasi dengan u3 dan
v3, sehingga node akhir mewakili matriks baris 5 dan 6, dan matriks
oo
' 0 0l
[o']=+l
L r Lt
0 :
1O
kl,
=g
,rll3
90u,
kl,
y:
01 t
lr,,'l
lo,,l
di mana sudut
adalah:
lo t o -rl z
lo..
335
1234
Node l
l,l I
Hingga
kolom 5 dan 6.
Getaran Mekanik
336
1256
3456
lttt o -t of
o o ol
l*'f
L r =Elo
t,l-, o t ol
lo o o o)
Matriks kekakuan elemen
[L ";
[ "i
L-",
c.,
Hingga
-10
c,.
c] -.. c, I
c; -","
"'";
k3]= 4l
C.,
L | -C.t
-CrCr.
k,, = kl,
_-2-l
-c;
C.,C,
kf,
k,, = kl,
k,, = kL
ik'u = kiu
k'o = klo
kl,
lkru = klo
\,
kr,
=klr+kl,
, kz: =krz
kin = kln
k1a:lq1
=hr
=kfu+klu
dan2.
koo
2. Node akhir pada elemen 3 adalah node 3 dan ini berelasi dengan u3
dan v3, sehingga node akhir mewakili matriks baris 5 dan 6. dan matriks
kolom 5 dan 6.
:k31
ikre=klo+klo
kr, = kl,
ik:o = klo
;ko,
=kis
ikso = klu +
ikou=kiu
k]u
;koo =
t| + k|
337
338
Getaran Mekanik
kl,
kl, +
kl,
kl,
kl,
k:,
{r}=
klo
ki,
kiu
kf
ki,
kl
klo + klo
ki5
kfo + klo
k;
k;'
ki.
ki.
k!, + k],
kf, + kl,
kl,
ki,
kf., + kl,
k;3
ki,
kl,
kl,
kl,
kl,
kl,
k:o
klu + klu
kju + klu
Maka matriks kekakuan masing-masing elemen adalah:
kl,
+kf,
kl.
kl, +kf,
k!, + kl,
kL
kl,
{r}=
kl.,
Elemen
klo
kL
kil
kl.
kl,
k]"
kl.
[o']
Elernen 2:
il.
,*-
Gl
ln
-,11
l( r ]+( t I
l.-'''-l
I \:rl
c.e
o.o
O
l/\l
rxr=i
leil
lcl
.\.*
6)
(}
{t
(.r
,l
fil
o.c
l._l_,i+
\-:-/
rl)
olo
t
Lt= LJj
(")-,
'f
\lt
-^t-*t
(zj+(:il(:)+(i)
\..-' vl
'v'
,/
-r'
t'
45u, dan L1
lo'7
-1
lo
56
01
,1
,,1
ol
3
4
5
6
Elemen 3:
tttt
Platiks
AEIO
L l-t
olo
tt
l*('i)l
O
r?)
It
I
Grl,e
f,i
o I cl'r
tl-/
/r')
6.4. 3 Meredulsi
00
AE IO t0 :,1
L lo 00
',)t,"
[, -t0
k;5
k].
lo
kl.
ki,
k;.
ki, + k]' kl. + klo
kl" + k|,
klo + klo
I:
= L2:L,
27'r)
lttl
[o']
AE
tJ:
)7))
_l
.))ll
_t
ttlt
2)'r)
Hingga
339
Getaran Mekanik
340
atau
Hineea
341
1i
o:s:o
I o'3s36
lt1=41
L r Ll-0.3536
[-o rrro
0.3s36
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
0.3536
lo+o.ssso
t +0.3536
0+l
AEI
I
{r}
o+0.3536
LI
Snpfiis
0 4.3536
-t 4.3536
0+0 -l
1+0 0
4.3536
4.3536
0
0
1+0.3536 0+0.3536
I
I
0+0.3536
atau
I o.sssa osss6
I o.uro t.3s36
I
{r}
_AElq
-Ll o
0
4
oa
o -t
t0
o t
-t o
l-ossso 4.3s36 o o
I
u uto 4.3s36
Gambsr 6.7
1).3536 4.3536
4.3536 4.3536
-1
00
t.3536
03536
0.3536
llr
vl
vl
u1
{u\ =
v1
{a}=
u3
u3
v3
v3
0.3536
ii l\ )rt
tr*I=s
0.353S
0..i-i36
{}
0.i5i(r
1.3536
*1
{}
i\
{}
"-l
ill
l'
- fl.-t):iS
* 0"3536
* 0.3536
*1
0.;151{i
0fl
0.3536
* 0""1536 * 0.3s36
*1
0
*
1.3536
0.3536
0.3536
0.3536
Getaran Mekanik
342
I t.:sro
l*l=
- 0.3536 -
lE
o,-_t.67t7 l_
| @, =l
"
L \p
0.3536-l
r.3s36 0.3s36
4lt 0.3s36
l-0.3s36 0.3s36
0.3s36
Hingga
343
-r.lrrrr1
l-o.osot )
Dengan cara yang sama matriks massa struktur truss yang sudah
direduksi adalah:
6.4.5Pqpmoran Node
Dalam rrcnerrtukan matriks kekakuan global ada beberapa hal yang perlu
diperhatikan, yaitu:
o.aott o 0.2357)
,rnr, o
' o o.8os7
lul= oeLl
10.2357 o o.Bo47 )
I
I
r
lul{q\+ [,<}{q]=
1.
Tiap-tiap elemen harus diperhatikan pada node berapa saja letak elemen
tersebut.
derajat kebebasan.
atau
k]- *'[u]\{q\ = o
Dari pcrsamaan kita dapat memperoleh persamaan frekuensi yang telah
kita bahai pada Bab 3 dan Bab 4, sehingga diperoleh frekuensi nahlal dan
mode getar sebagai berikut:
0.45st
''= t li
; @ =l-r:rrr)
I s.atu )
E
*r=r.t324
t li
@z
=l , ,:rrr1
l-o.zsod)
Gomhor 6.8
Getaran Mekanik
344
Hingga
345
Node i Tenrpat
Elenren
bariVkolom
ul,vl
ul,vl
baris/kolom
4
4
u4, v4
12,v2
u4,v4
u2,v2
u5 ,v5
u5 ,v5
rt2,v2
u3, v3
u3 ,v3
u5, v5
u5, v5
u6, v6
u3. v3
u6. v6
7
8
Tenpat
u2,v2
u4, v4
Nodej
sebagai
lzx
12.
u1 v1 u2
v!
u3 v3 r.|,1
uft
v4
vo
Penempatan Elemen I
Perhatikan bahwa node awal elemen I adalah l, yang terkait dengan ul
dan vl, dan node akhir terletak pada node 2 yangterkait dengan u2 dan v2.
u'l v1 u2
v2
v3 u4 v4 u5
v5
Dan matriks di atas dapat dipakai sctragai acuan dalam merakit matriks
kekakuan global:
Penempatan Elemen 2
Perhatikan bahwa node awal elemen I adalah l, yang terkait dengan ul
dan vl, dan node akhir terletak pada node 3 yang terkait dengan u3 dan v3.
k,,=kl,+kl,
. ktz = kl,
t
Lt3
tku
--tlLtj
kl,
kl,
t
Ltz
-t2
-^t7
,krc = kl,
krr=ktrr+k2r,
lkzt = ktx
,kzo = klo
kemudian
kl,
k5ro
+ k!r,
Getaran Mekanik
Elemen
Ar
=2A, Az=A,Ir=81
dan
321:
frrl-Efl48L
-Vl
L^
lttr
Matriks massa elemen
I
I
PALI
L,,,'fr = 4201
f
44 r'
t1B
Elemen 2
Guwhor 6.9
Solusi
Stnrktur tersebut akan kita bagi marjadi dua elemen balok, di mana masing:
masing balok mernpunyai 4 derajat kebebasan.
6L -t2 orl
L^J-El-tz -6L t2
lo,
s4
-t 3L)
3L
s6
-3L2
-2211
l-tst 4t
-22L
tz 6L -t2 6L1
,-- r-, stl ot 4I: -6L 2L'I
Lr')=vl-" -61 t2 4Ll
Lot 2L2 4L 4ri )
2Lz -GL 4t )
2:
-6Ll
I rso 221
_4BL
stz
l-261
L,1-EII 6L
t6t
_4BL
l:
I t2
48L
-96
-48L 96
t5t -4BL 32t
-eo
l:
4BL
I t'a
Ir:I.Tentukanlah:
347
Contoh 6.2
Pada gambar berikut ditunjukkan suatu struktur balok yang terdiri dari dua
buah balok yang berteda luas penampang dan momen inersia I,, di mana
Hingga
ot)
tsa
221
l-rst -it
54
t3L
t56
-22L
-22L
4L2
-t 3L
4L2
Getaran Mekanik
348
48L
32 ri
-4BL
96
48L
l*1=#
-96
4BL
-48 L
t 6L2
-12
6L
96+12
-48L+6L
t6L2 -48L+6L 32Ij + at
0
-6L
-12
2E
06L
-96
48L
0
0
2ri
12
-6L
-6L 4I:
Hinqqa
349
-6L
Gqmhor 6.10
maka vektor perpindahan untuk struktur tersebut adalah:
atau
l*1=#
0 0 -12
006L28
36L2
-61
6L
-61 2t
t2
_6
-6L
4I:
Dengan cara yang sama kita mkit matriks massa, yaitu dengan langkah
{,}=
v2
02
0
er
meniadakan barivkolom
telah direduksi adalah:
sebagai berikut:
3t2
44L
t0B
lrl=# -26L
0
0
Dari gambar berikut kita dapat mengetahui kondisi batas, di mana pada
kondisi batas tersebut:
l*t=#
t08
-42
2L
Or1
-42L
6L
36t
zL2
lua
ldan
2LL2 4I: )
-22L -t3L1
l-tsL
o,t'
luYr"l* [rJ{,,}=
{o}
dimana f,,f={}:}
Ir,
Getaran i{ekanik
350
Hingga
351
Contoh 6.4
lr -;naf = t(a)
yang berupa matriks
3 x 3, dengan
sebagai berikut:
frekuensi tersebut sanra dengan nol kita peroleh frekuensi natural shuktur,
dan dengan menggunakan metode yang telah kita pelajari pada Bab 3, kita
juga memperoleh nrode getar struktur.
E=2xl?tt N/nt2
I Fl2xlo-6 tto
Contoh 6.3
10.03 ni
ttt2
Tentukanlah:
node 2.
At,lt
Ilt
Gomhtr 6.1I
SoIusi
Gsmlwr612
Untuk kasus ini perubahan yang terjadi hanya perubahan rnatriks kekakuan.
Solusi
Kia
dan node 4,
to8 -421 6L I I to o 01
l*t=# -421 368 zt l*41 o o ol
6L 2t: ,r)'1,,, o o)
I t ts -421 6Lf
=41-or, 36ti 2r
' l o, 2Lz 4L)
I
El=Vl=fla=0
t:
352
Getaran Mekanik
3.0036 x
Matriks Kekakuan
Elemen I
106 0
0
3x l7e
106
0
-3.6x
[o']=
-3.6 x 106 0
0
--tx l1e
-3.6 x 106 0
3.6x
-3.6 x 106
-3.6x
4.8x
0
-3x l1e
0
0
3x l|e
0
106
0
106
3.6 x
106
3.6 x I06
3.6 x
106
2.4 x 106
3.6 x
lrl=
106
x 106
-3.6
2.1 x 106
-1.6
-3x l0e
3.6 x 106
3.6 x 106
-3.6 x I06
3.6 x t06
3.6 x 106
4.8x t06
-3.6 x 106
2.4 x 106
-Jx l0e
3x l0e
-3.6 x 106
-3.6 x l0('
3.6 x 106
J.6 x 106
2.4 x 106
-3.6 x t 06
2.3x
=
t0'
-3.6 x
106
4.8 x 106
1.5319x l0')
2.3x t06
2.018Bx 106
l.7xl06
1.5349x t0')
-2.0488x t0')
l.7xl06
l.7xl06
4.8x l0(
-l.7xl0(
2.4 x l0a
0.00t
l.l535xl0'
-1.5349x l0e
-2.3 x 106
-1.5349x!0')
2.0488 x t0')
-1.7x106
-1.7x106
1.8x l0a
LI535xt0"
1.5349 x l0')
1.5349 x t 0"
-2.0188 x t 0"
-1.7x106
l.7xl0r
2.4xI06
2.3x
106
-2.3 x
I 06
-2.Jx
106
[0)=
-0.036
I
0.749
-0.0t
-3.6 x 106
2.4 x
-1.5349x
t0'
l0(
2.3 x l0n
2.0521x t0"
-1.9x106
-1.9x t06
9.6 x 106
rud /
s, 0s=3426
rud
@-t
=728.54 rud / s
/s ) cor, = 5609
ruul
106
3.6 x 104
2.3x l0n
-2.3x
-3.6 x 106
49.0286 78
0
0
_28.97
329.8286 49.0286 0
60. t7 t4
t4
49.02B0 49.0286 35.(t571 0
28.9714 -13.32t4
[u]=
78
0
0
435.0t7t 11.2629 Bt.7l4-1
0
60.17 l4
28.97 l4
14.2(t29 444.5257 12.257 t
0
-28.97t4 -t_t.-1714 ut.7t43 12.257t 64.257t
a4=2297.9
- 1.5319 x l0')
106
-1.5319x l|''}
l0'
0
0
4.1535x t0'
-1.5349x t0'
-2.3x 106
-3x
329.U2U6 0
3x l0e
l.l5-l5x l0')
106
353
l?t
4.Bx
l0'
-Jx
3.6x
3.0036 x
Elemen 3
[o']
0'
3.6xl0r
Elenren 2
[o']
Hingga
111
t1
t.405 -9.559
26.382
0.438
-34.5 -t.8t3
t.0005 0.336
4.817 -0.8404
0.77 0.723 -t.692 -4.738 0.1813
-29.5 -5.65 -0. t478 -0.4686 0.8558
0.4522
0.97-15
Getaran Mekanik
354
roo
355
10'
o
E
o
c
G l0c
rl
-_-- I
I
N
o
9
o
c
I
I
rl
E
c
I
I
I
ro6
o
'c
o
E
o
E
<
d
6
g
Hingga
1o'o
o
o
o
E
6000
3000
1000
Frekwensi. rads
N
po
o
c
6 10'
E
o
E
o
G10
c
o
o
o
cc
2000
1000
s00
4000
5000
Frekucnsi, rads
Gamhor
6.1
nol
=0.0001 K
Dari kurva FRF tersebut dapat kita pahami bahwa operasi suatu mesin
rotariberada di atas fiekuensi natuml pflamanya.
tMatriks
Massa
M ( L,
1-
I =329. 8286
;Nl(2,6)=-28.97]-4;
M(3,3) =35.657L;M(3,4) =0;M(3,5) =28 -97t4;M(3,6) =L3.37L4;
Getaran Mekanik
356
M(
);
M(
3 ) =M ( 3, 6 ) ;M
(6, 4) =v114,
);M(6,5)=M(5,6);
tMatriks kekakuan
K ( 1, 1 ) =3 . 0036e9 ; K (1, 2)
3e9; K (1,5) =0; K (1, 6 ) =0;
=0;
K ( 1, 3 ) =3 . 6e6 ; K
(1, 4l =-
);
subplot ( 21- 1- )
semilogy (ww, xx1 )
xlabel- ( 'Frekuensi, radls ' )
y1abe1 ( 'Respons arah horizontal- node 2'
grid
subplot(212)
semilogy (ww, xx2 )
xlabe1 ( 'Frekuensi, rad/s ' )
y1abel ( 'Respons arah verLikal node
grid
disp '
disp I
disp I *
disp
FF=[1 0 0 0 0 0].';
for i=L: length(ww)
X=inv( (K-ww(i) . ^2. *M) +sqrt (-1)
xx1(i)=abs(x(1) );
penampang
8E=1e+11;
ww=0:0.11-:3000;
end
sqrt (DD)
disp('Mode GeEar')
W
t Mencari Fungsi Respons Frekuensi
xx2(i)=abs(x(2));
**************************************************
AS=A;
end
clear
I Data Material
symsrAE
tAS=10;
t AS=luas
DD(i)=D(i,i);
2,)
?r\.
di-sp
*****************************************************
disp
.*
357
Hingga
end
t Koordinat nodal
for i=1:NN
['Nodal ' num2sEr(i)
Getaran irlekanik
358
for i=1:NN
['kondisi nodal ke ' num2str{i)]
l'tekan 1 = bebas, tekan 0 = terkekang'
JH(i)=input (' arah horizontal ? ' );
JV(i)=input (' arah verEikal ? ' );
end
N2=0,'
for i=1:NN;
Nl-=N2+JH(i);
PNI-(i)=N1;
N2=NL+JV(i);
PN2
(i
) =N2
NP=PN2 (NN)
; t untuk
membuat
matriks
NN
NN
for i=1:NN
if JH(i)==6
PN1(i)=NPP;
end
if .lV(i1==9
(i-) =NPP;
end
end
KK=zeros(NPP,NPP);
MM=zeros(NPP,NPP);
for i=1:NF
H=x(LL(i))-x(FF(i) );
v=Y(LL(i))-Y(FF(i));
MerakiE.
NPP=NP+L;
PN2
k11=CS^2 *E*AS/L
Merakit Matriks
massa
KK(P1, P1) =YY(P1, P1)+m11,'
MM ( P1 , P2 ) =1'11'1 (P)., P2 ) +m12 ,'
P3=PN1{LL(i)
P4=PN2
l,rI,I ( P3 ,
L=sqrE {H^2+\1^21 ;
SN=V,/L;
CS=H/L;
P1=PN1(FF(i)
);
P2=PN2(FF(i));
);
(LL(i) ) ;
t Matriks kekakuan tiap elemen adalah
Hingga
m2 1
,'
end
359
360
Getaran Mekanik
MM (
P4, P1)
(P4,
P2 )
MM ( P4, P3 )
MM ( P4 , P4 )
MM
=1414
=1414
Hincea
P4, P3 ) +m43
l'-
{P4 , P4 ) +m44 ;
end
for i=1:NP
for j=1:NP
K(i, j )=KK(i, j
361
=1414 (
=1414
i
)
,'
end
end
disp
disp '
Gnmhsr 6.15
'
J.
for i=1:NP
for j=1:NP
M(i,i)=MM(i,j);
end
end
disp I
disp ' MATRIKS MASSA ADALAH :
lv, o1 =s1t (K, M) ;
for i=1: length (V)
W( :,i)=V( :,i) . /Y(l,il ;
I
'
D(i)=5q15(D(i,i) );
end
disp'Mode Getar
'
Gombor 6.16
4.
6.5 Soal-soal
L
unh^rk
Dikerjakan
2.
0.03
:=
15 x
l|tt
N / nt:
,I Fl2x10-6
t,t4 ,
ni
dan
p=7B00kg/ nf
dan
ditunjukkan
Getaran Mekanik
362
7.
ini ditunjukkan
suatu
Hingga
363
E=2xlTtt N/ni
I t=l2xl0-6 n/
A F 0.03 ni
I f l5xl0-6 ,tt' A ,=9.625 m' A .r=0.02 ,n'
A C = B C =l ttt; C D = 1.2 rtt: dE =l ttr
Tentukanlah:
a.
b.
Gombar 6.17
6.
hasilnya.
150 nnn
n
L*l
Gomhor 5.19
IOO
ITt_l
i0
50 lurtr
ttrrtr
Permu4rangi BB
Peu*urpaug.d{
Gcmbsr 6.18
I N dalam arah x
364
Getaran Mekanik
DAFTAR PUSTAIG
1.
2.
3.
Innran, Daniel
J, Enginecring
for
Applicatiozs, Prentice-
of Vibrilion Annlysis,
4.
5.
6.
2"d Edition
366
Getaran Mekanik
BIODATA
Ramses Yohannes Hutahaean
menamatkan pendidikan