Instituto Tecnolgico de Celaya

Ingeniera Mecatrnica

Procesos de fabricacin

Clasificadora de objetos con brazo robtico.

Presenta:
E_3
Pizano Ocampo Aranza Nayeli
Hernndez Vzquez Carlos Dario
Lorena Arias
Juan Rafael Godoy Cervantes
Marcos Elizalde

Asesor:
M.C. ngel Guerrero Navarrete

Celaya, Gto.

Diciembre,2016

Contenido
Captulo I. Marco de referencia..............................................................................................4
1.1 Definicin del problema................................................................................................5
1.2 Justificacin...................................................................................................................5
1.3 Alcances.........................................................................................................................5
1.4 Objetivos generales.......................................................................................................6
1.5 Objetivos especficos.....................................................................................................6
1.6 Antecedentes..................................................................................................................7
1.6.1 Historia de la Robtica...........................................................................................7
1.6.2 Brazo robtico........................................................................................................9
1.6.3 Mano robtica.........................................................................................................9
1.7 Tipos..............................................................................................................................9
1.8 Cinta transportadora....................................................................................................10
1.9 Aplicacin....................................................................................................................10
1.10 Historia......................................................................................................................10
Captulo II. Marco terico.....................................................................................................12
2.1 Estructura de una banda transportadora......................................................................12
2.1.1 Constitucin de la banda.......................................................................................13
2.2 Procedimiento para la clasificacin de productos y tipos de clasificadores................14
2.2.1 Clasificacin manual............................................................................................14
2.2.2 Clasificacin por anillos.......................................................................................15
2.2.3 Clasificacin por cilindros rotatorios....................................................................15
2.2.4 Clasificadora de conducto inclinado.....................................................................16
2.2.5 Separadores de diferentes formas geomtricas.....................................................16
2.3 Exigencias de diseo...................................................................................................17
2.4 Empleos de las Cintas Transportadoras/Clasificadoras...........................................17
2.5 Estructura de un brazo robtico...................................................................................17
2.5.1 Grados de libertad:................................................................................................18
2.5.2 Movilidad:.............................................................................................................18
2.5.3 Articulaciones:......................................................................................................18
2.5.4 Eslabones:.............................................................................................................19
1

2.6 Seleccin de materiales...............................................................................................20

2.6.1 Aluminio...............................................................................................................20
2.6.2 Acero.....................................................................................................................21
.......................................................................................................................................22
2.6.3 Cobre.....................................................................................................................23
.......................................................................................................................................24
2.6.4 Cables de cobre.....................................................................................................24
2.7 Alimentacin (Corriente elctrica)..............................................................................25
2.7.1 Corriente alterna...................................................................................................27
2.7.2 Bateras.................................................................................................................27
Captulo III. Metodologa.....................................................................................................29
3.1

Introduccin a la metodologa................................................................................29

3.2 Metodologa.................................................................................................................29
3.2.1 Recopilacin de datos...........................................................................................29
3.2.2 Materiales seleccionados......................................................................................30
3.2.3 Duracin de la investigacin................................................................................30
3.2.4 Procedimientos.....................................................................................................30
3.2

Diseo de investigacin..........................................................................................31

3.4 Seleccin de anlisis....................................................................................................31

3.5 Fases metodolgicas....................................................................................................31
3.5.1 Marco de referencia..............................................................................................31
3.5.2 Marco terico........................................................................................................31
3.5.3 Diseo de prototipo...............................................................................................32
3.5.4 Anlisis de Resultados..........................................................................................32
3.5.5 Diseo y fabricacin.............................................................................................33
Centro de mecanizado.......................................................................................................35
3.6 Diseo asistido por computadora................................................................................36
Beneficios de CAD.........................................................................................................37
3.7 Diagrama de flujo........................................................................................................39
Capitulo IV Anlisis de resultados........................................................................................40
4.1 Diseo..........................................................................................................................40
4.2 Durabilidad..................................................................................................................40
2

4.3 Costo:...........................................................................................................................41
4.3.1 Costos directos......................................................................................................41
4.3.2 Costos indirectos...................................................................................................42
4.3.3 Costo total del proyecto........................................................................................43
4.4 Procesos.......................................................................................................................43
4.5 Materiales....................................................................................................................48
4.5.1 Seleccin de materiales.........................................................................................48
4.5.2 Propiedades mecnicas.........................................................................................49
4.5.3 Disponibilidad y costos de materiales..................................................................50
4.5.4 Propiedades del acero inoxidable:........................................................................50
4.5.5 Propiedades del aluminio......................................................................................51
Captulo V procesos y diseo de prototipo...........................................................................53
5.1 diseo...........................................................................................................................53
5.1.1 prototipo................................................................................................................53
5.1.2 maqueta.................................................................................................................53
5.2 procesos.......................................................................................................................53
5.2.1 materiales empleados............................................................................................53
5.2.2 armado..................................................................................................................53
Conclusin:...........................................................................................................................53
Anexos..................................................................................................................................54
Referencias............................................................................................................................57

Captulo I. Marco de referencia

La mecanizacin y automatizacin de los sistemas de transporte de productos, materias
primas e incluso personas es ya una constante en la industria. Para realizar esto se emplea
una banda transportadora.
Una banda transportadora es un sistema de transporte consistente en una cinta que se mueve
continuamente entre dos tambores.
Esta banda es arrastrada por friccin por uno de los dos tambores, que es accionado por un
motor.
El otro tambor gira libremente y tiene como funcin el de servir de retorno a la banda.
Entre los dos tambores la banda es soportada por rodillos.
Por lo general, la manufactura es una actividad compleja que comprende una amplia
variedad de recursos y actividades, como las siguientes:
Diseo del producto.

Control de la produccin.

Maquinaria y herramienta.

Servicios de soporte.

Planeacin del proceso.

Mercadeo.

Materiales.

Ventas.

Compra.
Manufactura.

Embarque.

Servicios al cliente.

Es fundamental que las actividades de la manufactura respondan a las diversas demandas y

tendencias:
1. Un producto debe satisfacer totalmente los requisitos de diseo, especificaciones y
normas. 2. Un producto debe manufacturarse mediante los mtodos ms econmicos y
amigables con el medio ambiente. 3. La calidad debe integrarse al producto en cada etapa,
desde el diseo hasta el ensamblado, en vez de confiar slo en las pruebas de calidad
despus de haberlo manufacturado. 4. En el muy competitivo ambiente actual, los mtodos
de produccin deben ser lo suficientemente flexibles para responder a las cambiantes
demandas del mercado, a los tipos de productos y a las capacidades de produccin, a fin de
asegurar una entrega oportuna al cliente. 5. Los continuos desarrollos en materiales,
mtodos de produccin e integracin a las computadoras, tanto de las actividades
tecnolgicas como de las administrativas en una organizacin manufacturera, deben
evaluarse constantemente con miras a su implantacin apropiada, oportuna y econmica. 6.
Las actividades de manufactura deben verse como un gran sistema, cuyas partes se
relacionan entre s en grados variables. Estos sistemas se pueden modelar para estudiar el
efecto de factores como los cambios en las demandas del mercado, el diseo del producto,
los materiales y los mtodos de produccin tanto en la calidad como en el costo de los
productos. 7. El fabricante debe trabajar con el cliente para obtener una retroalimentacin
oportuna y conseguir as una mejora continua del producto.

1.1 Definicin del problema

La bsqueda del hombre de crear herramientas que le faciliten su vida, y de sistemas que
hagan sus labores menos tediosas, aburridas o agotadoras, y facilitar las que sean difciles o
imposibles de realizar debido a las limitaciones que posea el ser humano. De esta manera
naci la robtica; para evolucionar al lado del hombre haciendo su vida cada vez ms
sencilla.
La creacin de estas herramientas nos ha llevado a un mundo donde el lmite es la
imaginacin y donde los sistemas automatizados y sus aplicaciones son innumerables.
La manipulacin de objetos, materiales o sustancias, nocivos o peligrosas para el ser
humano tambin le da sentido a la utilizacin de estas herramientas. Gracias a ellas se
pueden manipular seguramente sin riesgo de que alguien salga lastimado.
De esta manera el objetivo de este proyecto es ofrecer una herramienta mecnica controlada
remotamente, que pueda realizar un trabajo continuo y sistemtico, y que pueda hacer estas
labores sin una completa intervencin de un operador, y que su funcin sea la de levantar
objetos pesados o peligrosos sin cometer errores que pongan en riesgo la vida o la
integridad fsica de las personas.

1.2 Justificacin
Un brazo robtico es una mquina que combina mecnica, electrnica y en algunos casos
neumtica o hidrulica con 3 o ms grados de libertad, capaz de simular el brazo humano, y
saber mediante encender, motores a paso o servo motores la distancia recorrida, siendo ste

capaz de saber exactamente su posicin actual su movilidad y confiabilidad y eficacia le

han dado un lugar en la industria tal como la automotriz que es donde ms se utiliza.

1.3 Alcances
Con este proyecto y con nuestros prototipos creados se espera llamar la atencin de
organismos e instituciones especializadas en robtica y automatizacin para realizar un
anlisis profundo y completo de nuestros sistemas para despus aprobarlos y de esta
manera promover e impulsar dichos sistemas a procesos de produccin a niveles
industriales, cabe mencionar que la implementacin de sistemas mecatrnicos y
automatizados dentro de las industrias est actualmente en auge en casi todos los sectores
de produccin desde lneas blancas hasta automovilstico por mencionar algunos, siendo as
se espera que al implementar nuestros sistemas puedan stos brindar grandes beneficios a
los usuarios principalmente reflejados en la optimizacin de sus propios procesos de
produccin.

1.4 Objetivos generales

El objetivo de una lnea de ensamblaje est planteado para un sistema organizado en
secuencia de trabajadores, herramientas o mquinas y partes (brazos robticos). Es para que
el trabajo de los obreros sea minimizado lo ms posible. Ya que todas las partes o
ensambles son manejados por transportadoras o vehculos como carretillas, elevadores o
gravedad, la cual no tiene la necesidad de utilizar un transporte manual. El levantamiento
de carga pesada es realizado por mquinas como gras elevador, carretillas, elevadores o
brazos robticos. Normalmente nos sirve para que cada obrero realiza una simple operacin
y sea ms rpida la elaboracin del producto.

Tambin tendramos que identificar que necesitamos en una lnea de ensamblaje:

1.- Ubicar las herramientas y a los trabajadores en la secuencia de la operacin para que el
componente de cada parte pueda ser trasladado la menor distancia posible mientras se est
en el proceso.
2.- Utilizar el transporte adecuado para que cuando un operador complete la operacin
coloque la pieza o parte siempre en el mismo lugar y desplazar la pieza al siguiente
operador.
3.- Utilizar lneas de ensamble transportadoras que permitan que las partes a ser
ensambladas sean entregadas a una distancia conveniente.

1.5 Objetivos especficos

En este objetivo buscamos descubrir como tener una lnea de ensamblaje optima y no se
detenga por falta de material o exceso de carga.
Establecer una lnea de produccin balanceada requiere de una juiciosa consecucin de
datos, aplicacin terica, movimiento de recursos e incluso inversiones econmicas. Por

ende, vale la pena considerar una serie de condiciones que limitan el alcance de un
balanceo de lnea, dado que no todo proceso justifica la aplicacin de un estudio del
equilibrio de los tiempos entre estaciones.
Tales condiciones son:
Cantidad: La cantidad debe ser suficiente para cubrir la preparacin de una lnea. Es decir,
que debe considerarse el costo de preparacin de la lnea y el ahorro que ella tendra
aplicado al volumen proyectado de la produccin.
Continuidad: Deben tomarse medidas de gestin que permitan asegurar un
aprovisionamiento continuo de materiales, insumos, piezas y sus ensambles. As como
coordinar la estrategia de mantenimiento que minimice las fallas en los equipos
involucrados en el proceso.

1.6 Antecedentes
Antes de comenzar tenemos que empezar investigando un poco sobre la historia de la
robtica y despus de haber hecho esto continuar con definir que es un brazo robtico y
cuantos tipos de brazos robticos hay y luego ver que es una banda transportadora su
aplicacin y por ltimo la historia de estas.
1.6.1 Historia de la Robtica
Por siglos, el ser humano ha construido mquinas que imitan partes del cuerpo humano.
Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses; los griegos
construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales eran utilizados para
fascinar a los adoradores de los templos.
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando
Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas
perforadas. Luego, la Revolucin Industrial impuls el desarrollo de estos agentes
mecnicos. Adems de esto, durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos
muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques
de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII.
En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer
dibujos.
La palabra robot se utiliz por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los Robots
Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. Su trama trataba
sobre un hombre que fabric un robot y luego este ltimo mata al hombre. La palabra checa
'Robota' significa servidumbre o trabajado forzado, y cuando se tradujo al ingls se
convirti en el trmino robot.
Luego, Isaac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias relaciones referidas a robots

y a l se le atribuye el acuamiento del trmino Robtica y con el surgen las denominadas

"Tres Leyes de Robtica" que son las siguientes:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser
humano sufra daos.
2. Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo que estn
en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las
dos primeras leyes.
Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la
dcada de los 50's. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular
el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una
variedad de mecanismos para probar sus teoras. Las primeras patentes aparecieron en 1946
con los muy primitivos robots para traslado de maquinaria de Devol. Tambin en ese ao
aparecen las primeras computadoras. En 1954, Devol disea el primer robot programable.
En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia de artculos.
En 1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una
mquina de fundicin de troquel.
En 1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por
pulverizacin.
En 1971 El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se
desarroll en la Standford University.
En 1978 Se introdujo el robot PUMA para tareas de montaje por Unimation, basndose en
diseos

obtenidos

en

un

estudio

de

la

General

Motors.

Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas mviles

autnomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por s mismos en entornos
desconocidos

parcialmente

cambiantes

sin

necesidad

de

supervisin.

En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperacin con el Jet Propulsin

Laboratory para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles.
En la actualidad, la robtica se debate entre modelos sumamente ambiciosos, como es el
caso del IT, diseado para expresar emociones, el COG, tambin conocido como el robot de

cuatro sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR ROVER, vehculo de turismo con

control remotos, y otros mucho ms especficos como el CYPHER, un helicptero robot de
uso militar, el guardia de trafico japons ANZEN TARO o los robots mascotas de Sony.
En general la historia de la robtica la podemos clasificar en cinco generaciones: las dos
primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluan la gestin de tareas repetitivas con
autonoma muy limitada. La tercera generacin incluira visin artificial, en lo cual se ha
avanzado mucho en los ochenta y noventa. La cuarta incluye movilidad avanzada en
exteriores e interiores y la quinta entrara en el dominio de la inteligencia artificial en lo
cual se est trabajando actualmente.
1.6.2 Brazo robtico
Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con funciones
parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser
parte de un robot ms complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son
interconectadas a travs de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional
(tales como los de un robot articulado), como un movimiento traslacin o desplazamiento
lineal.
1.6.3 Mano robtica
El efector final, o mano robtica, se cre para realizar cualquier tarea que se desee como
puede ser soldar, sujetar, girar, etc., dependiendo de la aplicacin. Por ejemplo los brazos
robticos en las lneas de ensamblado de la industria automovilstica realizan una variedad
de tareas tales como soldar y colocar las distintas partes durante el ensamblaje. En algunas
circunstancias, lo que se busca es una simulacin de la mano humana, como en los robots
usados en tareas de desactivacin de explosivos.

1.7 Tipos

Robot cartesiano: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar),
aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado, manipulacin de
mquinas herramientas y soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres
articulaciones prismticas, cuyos ejes son coincidentes con los ejes cartesianos.

Robot cilndrico: Usado para operaciones de ensamblaje, manipulacin de

mquinas herramientas, soldadura por punto, y manipulacin en mquinas de fundicin
a presin. Es un robot cuyos ejes forman un sistema de coordenadas cilndricas.

Robot esfrico / Robot polar, tal como el Unimate: Usados en la manipulacin en

mquinas herramientas, soldadura por punto, fundicin a presin, mquinas de
desbarbado, soldadura por gas y por arco. Es un robot cuyos ejes forman un sistema
polar de coordenadas.

Robot SCARA: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar),
aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y manipulacin de
mquinas herramientas. Es un robot que tiene dos articulaciones rotatorias paralelas
para proporcionar elasticidad en un plano.

Robot articulado: Usado para operaciones de ensamblaje, fundicin a presin,

mquinas de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco, y pintado en spray. Es un
robot cuyo brazo tiene como mnimo tres articulaciones rotatorias.

Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma mvil que manipula las cabinas
de los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen articulaciones prismticas
o rotatorias concurrentes.

Robot Antropomrfico: Similar a la mano robtica de Luke Skywalker que se le

coloca al final de The Empire Strikes Back. Se le da forma para que pueda sustituir a
una mano humana, p.e. con dedos independientes incluido el pulgar.

1.8 Cinta transportadora

Una cinta transportadora o transportadora de banda es un sistema de transporte contino
formado por una banda continua que se mueve entre dos tambores.
Por lo general, la banda es arrastrada por la friccin de sus tambores, que a la vez este es
accionado por su motor. Esta friccin es la resultante de la aplicacin de una tensin a la
banda transportadora, habitualmente mediante un mecanismo tensor por husillo o tornillo
tensor. El otro tambor suele girar libre, sin ningn tipo de accionamiento, y su funcin es
servir de retorno a la banda. La banda es soportada por rodillos entre los dos tambores.
Denominados rodillos de soporte.
Debido al movimiento de la banda el material depositado sobre la banda es transportado
hacia el tambor de accionamiento donde la banda gira y da la vuelta en sentido contrario.
En esta zona el material depositado sobre la banda es vertido fuera de la misma debido a la
accin de la gravedad y/o de la inercia.

1.9 Aplicacin.
Los transportadores son utilizados como componentes en la distribucin automatizada y
almacenamiento. En combinacin con manejo equipos computarizados para de tarimas
permiten que se realice eficientemente el almacenamiento, manufactura y distribucin de
materiales en la industria. Es considerado adems como un sistema que minimiza el trabajo
que permite que grandes volmenes sean movidos rpidamente a travs de procesos,
permitiendo a las empresas embarcar o recibir volmenes ms altos con espacios de
almacenamiento menores con un menor gasto. El uso de las cintas transportadoras est
aplicado
especialmente
al
procesamiento
de
productos industriales,
agroindustriales, agrcolas, mineros, automotrices, navales o farmacuticos. Esto, al mismo
tiempo, puede ser de forma vertical, horizontal o inclinada, dependiendo de los materiales
que se quieran transportar.

1.10 Historia.
Las primeras cintas transportadoras que se conocieron fueron empleadas para el transporte
de carbn y materiales de la industria minera. El transporte de material mediante cintas
transportadoras, data de aproximadamente el ao 1795. La mayora de estas tempranas
instalaciones se realizaban sobre terrenos relativamente plano, as como en cortas
distancias.

El primer sistema de cinta transportadora era muy primitivo y consista en una cinta de
cuero, lona, o cinta de goma que se deslizaba por una tabla de madera plana o cncava. Este
tipo de sistema no fue calificado como exitoso, pero proporciono un incentivo a los
ingenieros para considerar los transportadores como un rpido, econmico y seguro mtodo
para mover grandes volmenes de material de un lugar a otro.
Durante los aos 20, las instalaciones de la compaa H. C. Frick, demostraron que los
transportadores de cinta podan trabajar sin ningn problema en largas distancias. Estas
instalaciones se realizaron bajo tierra, desde una mina recorriendo casi 8 kilmetros. La
cinta transportadora consista de mltiples pliegues de algodn de pato recubierta de goma
natural, que eran los nicos materiales utilizados en esos tiempos para su fabricacin.

En 1913, Henry Ford introdujo la cadena de montaje basada en cintas transportadoras en las
fbricas de produccin de la Ford Motor Company.
Durante la Segunda Guerra Mundial, los componentes naturales de los transportadores se
volvieron muy escasos, permitiendo que la industria de goma se volcara en crear materiales
sintticos que reemplazaran a los naturales. Desde entonces se han desarrollado muchos
materiales para aplicaciones muy concretas dentro de la industria, como las bandas con
aditivos antimicrobianos para la industria de la alimentacin o las bandas con
caractersticas resistentes para altas temperaturas
Las cintas transportadoras han sido usadas desde el siglo XIX. En 1901, Sandvik invent y
comenz la produccin de cintas transportadoras de acero.

Captulo II
Marco terico
2.1 Estructura de una banda transportadora
Una cinta transportadora o transportador de banda es un sistema de transporte contino
formado por una banda continua que se mueve entre dos tambores.

Las cintas transportadoras ligeras, se usan como componentes en las cadenas de montaje,
como extraccin en procesos de fabricacin, como enlac y fundamentalmente como ayuda
en el transporte de cargas. Asimismo, son utilizadas en distribucin y almacenaje
automatizados.
Combinados con equipos informatizados de manejo de pals (normalmente transportados
por caminos de rodillos), permiten una distribucin minorista, mayorista y manufacturera
ms eficiente, permitiendo ahorrar mano de obra y transportar rpidamente grandes
volmenes en los procesos, lo que ahorra costes a las empresas que enva o reciben grandes
cantidades, reduciendo adems el espacio de almacenaje necesario.
La funcin principal de la banda es soportar directamente el material a transportar y
desplazarlo desde el punto de carga hasta el de descarga, razn por la cual se la puede
considerar el componente principal de las cintas transportadoras; tambin en el aspecto
econmico es, en general, el componente de mayor precio.
Se sabe que conforme aumenta la longitud, tambin crece el costo de la banda respecto del
total.

2.1.1 Constitucin de la banda

La Banda al cumplir la funcin de transportar, est sometida a la accin de las siguientes
influencias.

De las fuerzas longitudinales, que producen alargamientos

Del peso del material entre las ternas de rodillos portantes, que producen flexiones
locales, tanto en el sentido longitudinal como en el transversal, y ello a consecuencia de
la adaptacin de la banda a la terna de rodillos.
De los impactos del material sobre la cara superior de la banda, que producen erosiones
sobre la misma.

Para soportar adecuadamente las influencias anteriores, la banda est formada por dos
componentes bsicos:

El tejido o Carcasa, que transmite los esfuerzos.

Los recubrimientos, que soportan los impactos y erosiones.

1. Tejido o Carcasa.
Los tejidos empleados en la actualidad, son los siguientes.

Tabla 1 Tejidos de banda

Nombre
Comn

Designacin Abreviada

Algodn

Rayn

Polister

Poliamida

Cables De
Acero

St

2. Recubrimientos
Los recubrimientos de goma sirven para unir los elementos constitutivos de la carcasa y
constan de dos partes, la superior y la inferior.
El espesor del recubrimiento de la carcasa est en funcin del tipo de aplicacin de la banda
y de la anchura de esta.
3. Generalidades De Los Rodillos.
Los rodillos son uno de los componentes principales de una cinta transportadora, y de su
calidad depende en gran medida el buen funcionamiento de la misma. Si el giro de los
mismos no es bueno, adems de aumentar la friccin y por tanto el consumo de energa,

tambin se producen desgastes de recubrimientos de la banda, con la consiguiente

reduccin de la vida de la misma.
Las funciones a cumplir son principalmente tres:
i. Soportar la banda y el material a transportar por la misma en el ramal superior, y soportar
la banda en el ramal inferior; los rodillos del ramal superior situados en la zona de carga,
deben soportar adems el impacto producido por la cada del material.
ii. Contribuir al centrado de la banda, por razones diversas la banda esta sometida a
diferentes fuerzas que tienden a decentarla de su posicin recta ideal. El centrado de la
misma se logra en parte mediante la adecuada disposicin de los rodillos, tanto portantes
como de retorno.
iii. Ayudar a la limpieza de la banda, aunque la banda es limpiada por los rascadores,
cuando el material es pegajoso pueden quedar adheridos restos del mismo, que al entrar en
contacto con los rodillos inferiores pueden originar desvos de la misma; para facilitar el
desprendimiento de este material se emplean rodillos con discos de goma (rodillos
autolimpiadores).

2.2 Procedimiento para la clasificacin de productos y tipos de

clasificadores.
Las operaciones de acondicionamiento, las cuales incluyen varios procesos pueden ser tan
sencillas como la transferencia del producto a clasificar desde las cajas a un empaque para
el transporte o pueden incluir una variedad de prcticas tales como: lavado, encerado,
clasificacin por tamao, calidad y color. La seleccin del producto es una operacin
prctica y en la mayora de los casos, manual, donde se elimina el producto daado o
defectuoso. Donde la higiene es indispensable tanto para controlar la propagacin de
enfermedades de un artculo al otro.
La clasificacin por tamao es muy til debido a que ciertos tamaos reciben un valor
mayor que otros en el mercado. En el mercado existen algunos clasificadores mecnicos,
que consisten en una serie de transportadores ajustados con cadena o de bandas plsticas
con aberturas de varios tamaos.
Para realizar el proceso de clasificacin, se pueden usar varios mtodos o alternativas, las
cuales se detallan a continuacin:
2.2.1 Clasificacin manual
Normalmente hay tres tipos de transportadores que se usan para la clasificacin del
producto. El ms simple es un transportador de banda en el que el operario debe manipular
el producto, con el fin de ver todos sus lados e inspeccionar la mercanca daada. El de
barra de empuje es muy rudimentario y hace que el producto est rodando hacia delante
enfrente de los trabajadores. Y por ltimo el transportador de rodillos va moviendo los
productos hacia atrs, para que pasen en frente de los operarios.

2.2.2 Clasificacin por anillos

Si el producto es de forma redondeada se puede separar usando unos anillos clasificadores
por tamao. Los anillos se pueden construir de madera o bien comprarlos ya hechos en una
amplia gama de tamaos.

Figura 1 Anillos clasificadores

2.2.3 Clasificacin por cilindros rotatorios

El cilindro rotatorio clasificador por tamao mostrado en la figura 2, se compone de cinco
cilindros perforados que rotan en un movimiento contrario a las manecillas del reloj cuando
se pone en marcha el motor elctrico. Cada cilindro est perforado, con agujeros
suficientemente grandes para permitir que el producto caiga a travs de ellos. El primer
cilindro tiene los agujeros de dimetro ms pequeo, y el quinto tiene los ms grandes.
Cuando el producto pasa a travs de ellos son recogidas por una bandeja inclinada, y ruedan
hasta los recipientes, como se observa en la figura. Se debe tomar precaucin de que la
distancia de cada sea lo ms pequea posible para prevenir daos. Los productos de mayor
tamao que los agujeros de los cilindros se acumulan al final de la lnea. Este equipo
funciona mejor con objetos de forma redondeada.

Figura 2 Mquina clasificadora de cilindros rotatorios

2.2.4 Clasificadora de conducto inclinado

El clasificador de tamao que se ilustra en la figura 3 se compone de un conducto inclinado
rectangular o cascada hecho de madera (contrachapada) y acolchado con espuma plstica
para prevenir el dao de los objetos que se vacan en la plataforma octagonal de la parte
superior del conducto inclinado, y empiezan a rodar hacia la parte de abajo en la que hay
una serie de constricciones. Los objetos ms grandes son recogidas en la primera
constriccin, las medianas en la segunda y las pequeas en la ltima. Los objetos de tamao
ms pequeo todava pasan directamente a un recipiente al final de la cascada. Los
operarios deben eliminar manualmente cada objeto y colocarla en el recipiente de tamao
adecuado antes de que el siguiente objeto pase a travs de la cascada. La clasificacin por
tamao es ms rpida cuando 5 operarios trabajan simultneamente en el clasificador.

Figura 3 Clasificador de conducto inclinado o cascada

2.2.5 Separadores de diferentes formas geomtricas

Si se usa un sistema transportador en la empacadora, una gran variedad de cadenas y
bandas se encuentran disponibles. Las cadenas de seleccin pueden adquirirse de diferentes
anchuras y con aberturas de diversos tamaos.

Figura 4 Separadores de diferentes formas geomtricas.

2.3 Exigencias de diseo

Las cualidades buscadas por diseadores y operadores de plantas: resistencia a la corrosin,
accionamiento positivo, alta resistencia, baja friccin, resistencia a la abrasin, por no
hablar de la posibilidad de instalacin casi con cualquier ancho y alto, y disposicin de una
gran variedad de empujadores, guardas laterales y accesorios.
2.4 Empleos de las Cintas Transportadoras/Clasificadoras.
El empleo de las Cintas Transportadoras es muy diverso entre las cuales podemos destacar
los siguientes:

Las industrias extractivas (minas subterrneas y a cielo abierto, canteras).

Las Industrias Siderrgicas (parques de carbn y minerales).

Instalaciones portuarias de almacenamiento, carga y descarga de barcos.

Centrales Trmicas (parques de almacenamiento y transporte a quemadores de

carbn, as como la evacuacin de las cenizas producidas)

Agroindustrias azucareras (Transporte de bagazo, cachaza).

Industria Automotriz.

Industria Qumico - Farmacutica.

2.5 Estructura de un brazo robtico

El diseo de un manipulador robtico se inspira en el brazo humano, aunque con algunas
diferencias. Por ejemplo, un brazo robtico puede extenderse telescpicamente, es decir,
deslizando unas secciones cilndricas dentro de otras para alargar el brazo. Tambin pueden
construirse brazos robticos de forma que puedan doblarse como la trompa de un elefante.
Las pinzas estn diseadas para imitar la funcin y estructura de la mano humana. Muchos
robots estn equipados con pinzas especializadas para agarrar dispositivos concretos, como
una gradilla de tubos de ensayo o un soldador de arco.
Las articulaciones de un brazo robtico suelen moverse mediante motores elctricos. En la
mayora de los robots, la pinza se mueve de una posicin a otra cambiando su orientacin.
Una computadora calcula los ngulos de articulacin necesarios para llevar la pinza a la
posicin deseada, un proceso conocido como cinemtica inversa.

2.5.1 Grados de libertad:

Para definir la posicin de orientacin de un objeto en general en un espacio

tridimensional (3D) son necesarios y suficientes seis parmetros. La posicin del
objeto puede definirse en coordenadas cartesianas (x, y, z) en relacin con un
punto de referencia fijado. Tambin son alternativas a esto definir la posicin en
coordenadas cilndricas o esfricas. Utilizando las coordenadas cartesianas la
orientacin puede definirse por una secuencia de tres rotaciones alrededor de los
ejes x, y, z. Si se usan los mismos trminos que para un barco o un avin las
rotaciones corresponden al, balanceo, inclinacin guiada. La orientacin puede
tambin definirse por los ngulos de Euler (Si se fija a un objeto un
sistema de coordenadas rectangulares su orientacin puede expresarse como una
sucesin de giros alrededor de cada eje. Si el objeto se gira primero alrededor del
eje z en un ngulo , luego alrededor del eje y (girado) en un ngulo y
luego de nuevo alrededor de eje z (girado) en un ngulo , su orientacin
puede describirse por el juego de ngulos de Euler (. Un robot por lo
tanto necesita seis grados de libertad si se ha de desplazar el efector terminal a
cualquier posicin de orientacin arbitraria. Si hay menos de seis grados de
libertad la serie de posiciones y orientaciones alcanzables ser limitada.
2.5.2 Movilidad:

Normalmente los robots estn construidos a partir de una serie de eslabones

rgidos conectados por juntas o articulaciones. El tipo correcto de articulacin

define como puede moverse un eslabn en relacin al otro. Sin embargo hay
alternativas al enfoque de las series eslabn - articulacin eslabn.
2.5.3 Articulaciones:

Son comunes dos tipos de articulaciones: la prismtica y la giratoria. Una junta

prismtica, tambin conocida como junta deslizante, posibilita a un eslabn
deslizarse en lnea recta sobre otro. Una junta giratoria, si consideramos el caso
de un grado de libertad, toma la forma de una bisagra entre un eslabn y el
prximo. Dos o ms articulaciones de stas puede combinarse estrechamente.
2.5.4 Eslabones:

Con objeto de lograr la respuesta ms rpida posible para un movimiento

dado y un sistema de accionamiento, los eslabones que forman las estructura
deben de mantenerse lo ms ligeros posibles. Los eslabones deben tambin tan
rgidos como sea posible. En la prctica hay que considerar muchos otros factores
tales como el coste, las necesidades para alojar los accionadores, rboles de
transmisin y cajas de engranaje, el comportamiento vibracional, el
comportamiento no elstico tal como el pandeo y la necesidad de alcanzar un
espacio de trabajo determinado.
Como ya se ha mencionado anteriormente, dentro de la estructura interna del
manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos motrices, engranajes
y transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que,
generalmente, suelen conformar el brazo:

a) Base o pedestal de fijacin.

b) Cuerpo.
c) Brazo.
d) Antebrazo.

Figura 5 Esturctura de un brazo robtico

2.6 Seleccin de materiales

Se plantean varios materiales usados en la industria y sus propiedades para ayudarnos a
decidir cul ser el ms ptimo para nuestro trabajo.
2.6.1 Aluminio
Se trata de un metal no ferromagntico. Es el tercer elemento ms comn encontrado en
la corteza terrestre. Los compuestos de aluminio forman el 8 % de la corteza de la tierra y
se encuentran presentes en la mayora de las rocas, de la vegetacin y de los animales. 1 En
estado natural se encuentra en muchos silicatos (feldespatos, plagioclasas y micas). Como
metal se extrae nicamente del mineral conocido con el nombre de bauxita, por
transformacin primero en almina mediante el proceso Bayer y a continuacin en
aluminio metlico mediante electrlisis. Este metal posee una combinacin de propiedades
que lo hacen muy til en ingeniera de materiales, tales como su baja densidad(2700 kg/m)
y su alta resistencia a la corrosin. Mediante aleaciones adecuadas se puede aumentar
sensiblemente su resistencia mecnica (hasta los 690 MPa). Es buen conductor de
la electricidad y del calor, se mecaniza con facilidad y es muy barato

Caracterstica fsicas

El aluminio es un elemento muy abundante en la naturaleza, solo aventajado por el

oxgeno y el silicio. Se trata de un metal ligero, con una densidad de 2700 kg/m, y con
un bajo punto de fusin (660 C). Su color es blanco y refleja bien la radiacin
electromagntica del espectro visible y el trmico. Es buen conductor elctrico (entre 35
y 38 m/( mm)) y trmico (80 a 230 W/(mK))

Caractersticas mecnicas
Es un material blando (escala de Mohs: 2-3-4) y maleable. En estado puro tiene un
lmite de resistencia en traccin de 160-200 N/mm (160-200 MPa). Todo ello le

hace adecuado para la fabricacin de cables elctricos y lminas delgadas, pero no

como elemento estructural. Para mejorar estas propiedades se alea con otros
metales, lo que permite realizar sobre l operaciones de fundicin y forja, as como
la extrusin del material. Tambin de esta forma se utiliza como soldadura.

Caractersticas qumicas
La capa de valencia del aluminio est poblada por tres electrones, por lo que su
estado normal de oxidacin es III. Esto hace que reaccione con el oxgeno de la
atmsfera formando con rapidez una fina capa gris mate de almina Al2O3, que
recubre el material, aislndolo de ulteriores corrosiones. Esta capa puede disolverse
con cido ctrico. A pesar de ello es tan estable que se usa con frecuencia para
extraer otros metales de sus xidos. Por lo dems, el aluminio se disuelve en cidos
y bases. Reacciona con facilidad con el cido clorhdrico y el hidrxido sdico.

Figura 6 Pedazos de aluminio salidos de una

mina

2.6.2 Acero
La capa de valencia del aluminio est poblada por tres electrones, por lo que su estado
normal de oxidacin es III. Esto hace que reaccione con el oxgeno de la atmsfera
formando con rapidez una fina capa gris mate de almina Al2O3, que recubre el material,
aislndolo de ulteriores corrosiones. Esta capa puede disolverse con cido ctrico. A pesar
de ello es tan estable que se usa con frecuencia para extraer otros metales de sus xidos. Por
lo dems, el aluminio se disuelve en cidos y bases. Reacciona con facilidad con el cido
clorhdrico y el hidrxido sdico.

Caractersticas mecnicas y tecnolgicas

Su densidad media es de 7850 kg/m.

En funcin de la temperatura el acero se puede contraer, dilatar o fundir.

El punto de fusin del acero depende del tipo de aleacin y los porcentajes de
elementos aleantes. El de su componente principal, elhierro es de alrededor de

1510 C en estado puro (sin alear), sin embargo el acero presenta frecuentemente
temperaturas de fusin de alrededor de 1375 C, y en general la temperatura
necesaria para la fusin aumenta a medida que se aumenta el porcentaje de carbono
y de otros aleantes. (excepto las aleaciones eutcticas que funden de golpe). Por otra
parte el acero rpido funde a 1650 C.

Su punto de ebullicin es de alrededor de 3000 C.

Es un material muy tenaz, especialmente en alguna de las aleaciones usadas para

fabricar herramientas.

Relativamente dctil. Con l se obtienen hilos delgados llamados alambres.

Es maleable. Se pueden obtener lminas delgadas llamadas hojalata. La hojalata es

una lmina de acero, de entre 0,5 y 0,12 mm de espesor, recubierta, generalmente de
forma electroltica, por estao.

Permite una buena mecanizacin en mquinas herramientas antes de recibir un

tratamiento trmico.

Algunas composiciones y formas del acero mantienen mayor memoria, y se

deforman al sobrepasar su lmite elstico.

La dureza de los aceros vara entre la del hierro y la que se puede lograr mediante su
aleacin u otros procedimientos trmicos o qumicos entre los cuales quiz el ms
conocido sea el templado del acero, aplicable a aceros con alto contenido en
carbono, que permite, cuando es superficial, conservar un ncleo tenaz en la pieza
que evite fracturas frgiles. Aceros tpicos con un alto grado de dureza superficial
son los que se emplean en las herramientas de mecanizado, denominados aceros
rpidos que
contienen
cantidades
significativas
de cromo, wolframio, molibdeno y vanadio. Los ensayos tecnolgicos para medir la
dureza son Brinell, Vickers y Rockwell, entre otros.

Se puede soldar con facilidad.

Figura 7 barras de acero

2.6.3 Cobre
Cuyo smbolo es Cu, es el elemento qumico de nmero atmico 29. Se trata de un metal
de transicin de color cobrizo (rojizo) y brillo metlico que, junto con la plata y el oro,
forma parte de la llamada familia del cobre, se caracteriza por ser uno de los mejores
conductores de electricidad (el segundo despus de la plata). Gracias a su
alta conductividad elctrica, ductilidad y maleabilidad, se ha convertido en el material ms
utilizado para fabricar cables elctricos y otros componentes elctricos y electrnicos.
El cobre forma parte de una cantidad muy elevada de aleaciones que generalmente
presentan mejores propiedades mecnicas, aunque tienen una conductividad elctrica
menor. Las ms importantes son conocidas con el nombre de bronces y latones. Por otra
parte, el cobre es un metal duradero porque se puede reciclar un nmero casi ilimitado de
veces sin que pierda sus propiedades mecnicas.

Propiedades fsicas
El cobre posee varias propiedades fsicas que propician su uso industrial en
mltiples aplicaciones, siendo el tercer metal, despus del hierro y del aluminio,
ms consumido en el mundo. Es de color rojizo y de brillo metlico y, despus de
la plata, es el elemento con mayor conductividad elctrica y trmica. Es un material
abundante en la naturaleza; tiene un precio accesible y se recicla de forma
indefinida; forma aleaciones para mejorar las prestaciones mecnicas y es resistente
a la corrosin y oxidacin.

Propiedades mecnicas
Tanto el cobre como sus aleaciones tienen una buena maquinabilidad, es decir, son
fciles de mecanizar. El cobre posee muy buena ductilidad y maleabilidad lo que
permite producir lminas e hilos muy delgados y finos. Es un metal blando, con un

ndice de dureza 3 en la escala de Mohs (50 en la escala de Vickers) y su resistencia

a la traccin es de 210 MPa, con un lmite elstico de 33,3 MPa. Admite procesos
de fabricacin de deformacin como laminacin o forja, y procesos de soldadura y
sus
aleaciones
adquieren
propiedades
diferentes
con tratamientos
trmicos como temple y recocido. En general, sus propiedades mejoran con bajas
temperaturas lo que permite utilizarlo en aplicaciones criognicas.

Propiedades qumicas
En la mayora de sus compuestos, el cobre presenta estados de oxidacin bajos,
siendo el ms comn el +2, aunque tambin hay algunos con estado de oxidacin
+1.
Expuesto al aire, el color rojo salmn, inicial se torna rojo violeta por la formacin
de xido cuproso (Cu2O) para ennegrecerse posteriormente por la formacin
de xido cprico (CuO). La coloracin azul del Cu+2 se debe a la formacin del ion
[Cu (OH2)6]+2.
Expuesto largo tiempo al aire hmedo, forma una capa adherente e impermeable
de carbonato bsico (carbonato cprico) de color verde y venenoso. Tambin
pueden formarse ptinas de cardenillo, una mezcla venenosa de acetatos de cobre de
color verdoso o azulado que se forma cuando los xidos de cobre reaccionan
con cido actico, que es el responsable del sabor del vinagre y se produce en
procesos de fermentacin. Al emplear utensilios de cobre para la coccin de
alimentos,
deben
tomarse
precauciones
para
evitar
intoxicaciones
por cardenillo que, a pesar de su mal sabor, puede ser enmascarado con salsas y
condimentos y ser ingerido.

Fig. 7 trozo de cobre

2.6.4 Cables de cobre

Conjunto de ellos generalmente recubierto de un material aislante o protector, si bien
tambin se usa el nombre de cable para transmisores de luz (cable de fibra ptica) o
esfuerzo mecnico (cable mecnico).
Los cables que se usan para conducir electricidad1 se fabrican generalmente de cobre,
debido a la excelente conductividad de este material, o de aluminio que aunque posee
menor conductividad es ms econmico.
Generalmente cuenta con aislamiento en el orden de 500 m hasta los 5 cm; dicho
aislamiento es plstico, su tipo y grosor depender del nivel de tensin de trabajo, la
corriente nominal, de la temperatura ambiente y de la temperatura de servicio del
conductor.
Un cable elctrico se compone de:

Conductor: Elemento que conduce la corriente elctrica y puede ser de diversos

materiales metlicos. Puede estar formado por uno o varios hilos.

Aislamiento: Recubrimiento que envuelve al conductor, para evitar la circulacin de

corriente elctrica fuera del mismo.

Capa de relleno: Material aislante que envuelve a los conductores para mantener la
seccin circular del conjunto.

Cubierta: Est hecha de materiales que protejan mecnicamente al cable. Tiene

como funcin proteger el aislamiento de los conductores de la accin de la temperatura,
sol, lluvia, etc.

Clasificacin de los conductores elctricos (Cables)

Figura 8 cables de cobre

2.7 Alimentacin (Corriente elctrica)

Corriente elctrica La corriente elctrica es un flujo de electrones en el seno de un material
conductor. Este flujo tiene lugar desde un punto con un potencial elctrico determinado
hacia otro con un potencial elctrico menor. Es la circulacin de cargas o electrones a travs
de un circuito elctrico cerrado, que se mueven siempre del polo negativo al polo positivo
de la fuente de suministro de fuerza electromotriz (FEM). Los electrones como parte
integrante de los tomos y principal componente de las cargas elctricas, se descubri
tambin que las cargas elctricas que proporciona una fuente de FEM (Fuerza
Electromotriz), se mueven del signo negativo () hacia el positivo (+), de acuerdo con la
ley fsica de que "cargas distintas se atraen y cargas iguales se rechazan". Para que una
corriente elctrica circule por un circuito es necesario que se disponga de tres factores
fundamentales:
1. Una fuente de fuerza electromotriz (FEM) como, por ejemplo, una batera, un generador
o cualquier otro dispositivo capaz de bombear o poner en movimiento las cargas elctricas
negativas cuando se cierre el circuito elctrico.
2. Un camino que permita a los electrones fluir, ininterrumpidamente, desde el polo
negativo de la fuente de suministro de energa elctrica hasta el polo positivo de la propia
fuente. En la prctica ese camino lo constituye el conductor o cable metlico, generalmente
de cobre.
3. Una carga o consumidor conectada al circuito que ofrezca resistencia al paso de la
corriente elctrica. Se entiende como carga cualquier dispositivo que para funcionar
consuma energa elctrica como, por ejemplo, una bombilla o lmpara para alumbrado, el
motor de cualquier equipo, una resistencia que produzca calor (calefaccin, cocina, secador
de pelo, etc.), un televisor o cualquier otro equipo electrodomstico o industrial que
funcione con corriente elctrica.

Toda corriente elctrica tiene unas propiedades determinadas que vienen dadas por tres
magnitudes fundamentales que estn relacionadas entre s.
La tensin, voltaje o potencial elctrico (V): El Voltaje o la diferencia potencial
elctrica es una comparacin de la energa que experimenta una carga entre dos
ubicaciones. El voltaje es el diferencial elctrico entre ambos cuerpos, considerando que si
ambos puntos establecen un contacto de flujo de electrones ocurrira una transferencia de
energa de un punto al otro, debido a que los electrones (con carga negativa) son atrados
por protones (con carga positiva), y a su vez, que los electrones son repelidos entre s por
contar con la misma carga de un punto de un circuito nos informa de su nivel de energa.
Los electrones se movern siempre desde un punto con un potencial alto hacia un punto con
potencial bajo.
El voltaje entre dos extremos de un conducto se calcula en funcin de la energa total
requerida para desplazar una carga elctrica pequea a travs de ese conducto, dividido
entre la magnitud de dicha carga.
La resistencia (R): La resistencia elctrica es una propiedad que tienen los materiales de
oponerse al paso de la corriente. Los conductores tienen baja resistencia elctrica, mientras
que en los aisladores este valor es alto. La resistencia de un receptor es la oposicin o
dificultad que sta opone a que la corriente elctrica pase a su travs (a que los electrones lo
atraviesen). La resistencia se mide en ohmios (). El elemento circuital llamado resistencia
se utiliza para ofrecer un determinado valor de resistencia dentro de un circuito.
La intensidad (I) : La intensidad del flujo de los electrones de una corriente elctrica que
circula por un circuito cerrado depende fundamentalmente de la tensin o voltaje (V) que se
aplique y de la resistencia (R) en ohm que ofrezca al paso de esa corriente la carga o
consumidor conectado al circuito. Si una carga ofrece poca resistencia al paso de la
corriente, la cantidad de electrones que circulen por el circuito ser mayor en comparacin
con otra carga que ofrezca mayor resistencia y obstaculice ms el paso de los electrones, la
unidad de medida de intensidad es el amperio (A). Un ampere ( 1 A ) se define como la
corriente que produce una tensin de un volt ( 1 V ), cuando se aplica a una resistencia de
un ohm ( 1 ).

2.7.1 Corriente alterna

La corriente alterna (como su nombre lo indica) circula por durante un tiempo en
un sentido y despus en sentido opuesto, volvindose a repetir el mismo proceso en
forma constante. Este tipo de corriente es la que nos llega a nuestras casas y la usamos para
alimentar la TV, el equipo de sonido, la lavadora, la refrigeradora, etc.
La manera en la cual este tipo de corriente oscilar es en forma senoidal, es decir, una curva
que va subiendo y bajando continuamente. Gracias a esta forma de oscilacin la corriente
alterna logra transmitir la energa de manera ms eficiente.

Ahora bien, cabe destacar, que algunas necesidades especiales pueden demandar otro
formato como cuadrado o triangular.
La corriente alterna, simbolizada a partir de las letras CA en el idioma espaol, se destaca
adems por ser la manera en la cual la electricidad ingresa a nuestros hogares, trabajos y
por transmitir la seal de audio y de video a partir de los cables elctricos correspondientes
que la contienen.
Principalmente existen dos ventajas muy significativas y estn relacionadas entre s. Una
de ellas es su fcil transporte o distribucin debido a que se lleva a cabo en lneas trifsicas
lo hacen ms econmico y seguro que si fuera corriente contina.
La otra ventaja es su transformacin. La corriente alterna se puede transformar y variar con
un transformador, en cambio la corriente continua no se puede transformar por este medio.
Es cierto que se puede reducir la corriente continua, pero no se puede aumentar.
Existe otra ventaja del uso de la corriente alterna. Las mquinas elctricas como los
motores estn mejor diseados para el uso de la corriente alterna que para la corriente
continua. De hecho, los motores de corriente alterna son ms sencillos de fabricar y ms
robustos que los motores de corriente continua.
2.7.2 Bateras
Es un dispositivo que consiste en una o ms celdas electroqumicas que pueden convertir la
energa qumica almacenada en electricidad. Cada celda consta de un electrodo positivo, o
nodo y un electrodo negativo, o ctodo y electrolitos que permiten que los iones se
muevan entre los electrodos, facilitando que la corriente fluya fuera de la batera para llevar
a cabo su funcin. Las bateras vienen en muchas formas y tamaos, desde las celdas en
miniatura que se utilizan en audfonos y relojes de pulsera, a los autos; y bancos de bateras
del tamao de las habitaciones que proporcionan energa de reserva a las centrales
telefnicas y ordenadores de centros de datos.
Bateras industriales como suministro alternativo de energa o de seguridad cuando la
energa elctrica falle con el fin de no detener por ninguna circunstancia la lnea de
produccin.
1. Suministrar corriente para el arranque del motor
2. Suministrar corriente cuando la demanda de esta excede a la que es capaz de entregar al
sistema de carga.
3. Estabilizar el voltaje del sistema durante el funcionamiento.
4. Proporcionar toda la electricidad mientras el motor no est en marcha.

Captulo III. Metodologa

3.1 Introduccin a la metodologa
La metodologa a implementarse en la construccin de este sistema de brazo robtico
automatizado, consiste en 4 etapas. En primer lugar, se encuentra la etapa de diseo, donde
utilizando conocimientos tericos sobre robtica, y la relacin entre movimiento y
transmisin, se realizar un esquema de la estructura del sistema. En este esquema se
definirn los grados de libertad, movimientos requeridos y dimensiones. La segunda etapa
consiste en la simulacin del sistema en software especializado y destinado a esclarecer y
determinar posibles fallas en el diseo, limitaciones, precisin y capacidad real de
movimiento. En base a los resultados obtenidos en las simulaciones se modificar el diseo
para que cumpla con los objetivos establecidos. La tercera etapa consiste en la
implementacin fsica del sistema, es decir, el armado de la estructura, montaje de piezas,
fijacin de sistemas de generacin y transmisin de movimiento y pruebas bsicas de
funcionamiento. En la ltima etapa se realiza la automatizacin del sistema; al programar
los comandos necesarios para que el brazo robtico tenga la capacidad de tomar ciertas
decisiones de funcionamiento. Esto luego de una interaccin con el medio en el que est
ubicado, la cual se realiza a travs del uso de sensores, o a travs de los comandos directos
enviados de forma remota. Estas decisiones deben considerar la capacidad del sistema y as
no pretender que ste realice movimientos que se encuentran fuera de su alcance o que
sobrepasen sus limitaciones.

3.2 Metodologa
Para la realizacin de esta investigacin se ha hecho una recopilacin de datos mayormente
de la aplicacin a la industria, en esto hemos basado la obtencin y anlisis de datos
provenientes de pginas web, artculos cientficos, tesis, entre otros, lo que la convierte en
una investigacin de tipo documental.
Se designa esta categora porque se est desarrollando un prototipo tanto de empresa de
outsourcing como de producto. Para poder desarrollar esto primero se debe buscar un
antecedente para podernos apoyar a lograr nuestros objetivos planteados previamente.
Se ha descrito un marco terico donde se describe la parte tanto fsica como terica de la
maquinara que se quiere implementar, en est se obtuvo y analiz la informacin referente
a los materiales para la mquina, clasificacin de bandas y sus procesos, diferentes tipos de
alimentacin y la estructura de un brazo robtico.
3.2.1 Recopilacin de datos
En el proceso de investigacin se utilizaron diferentes mtodos para la obtencin de
informacin necesaria, con el fin de tener el conocimiento necesario para poder plantear de
una manera ptima el proyecto que se busca realizar.
Fue necesario la obtencin de informacin documental, donde se trat de recopilar los
antecedentes necesarios para enfrentar las problemticas relacionadas a la investigacin.
Para esto se consultaron documentos de diversa ndole y referencias de algunas personas

que aportaron sus conocimientos del rea complementando nuestro conocimiento ya sea de
cmo organizar la empresa o sobre la realizacin de las mquinas.
Para la seleccin de caractersticas de la banda y de brazo robtico se revisaron las
propiedades y tipos de cada una, llevando al anlisis lo ms funcional y ptimo utilizando
preferentemente los sistemas mecatrnicos, de manera que se lograr el mejor desempeo
del producto final.
3.2.2 Materiales seleccionados
Para la banda la clase de dureza est determinada por el material de su capa de traccin o la
composicin del tejido. En general, el tejido se escoge dentro de polmeros (termoplsticos
o elastmeros) que lo protegen de las influencias externas como la humedad o la luz, as
como de daos mecnicos ocasionados por el desgaste.
Mientras que para el brazo robtico se escoge dentro de los metales el de mayor resistencia
a la corrosin, ligero y de fcil maquinado como lo es el acero.

3.2.3 Duracin de la investigacin

El proyecto tiene una duracin total de 16 semanas (ver anexo 1); a la investigacin se le
destin un total de 8 semanas que incluyen el planteamiento de proyecto en la primer
semana de actividades, diseo de marco de referencia en las semanas nmero 3 y 4, el
diseo de marco terico en las semanas 6 y 7 y la realizacin de la metodologa en las
semanas 9 y 10.
Durante estas semanas se han dividido las tareas para realizar las diversas investigaciones
as como la realizacin de su respectivo reporte, tema a tema se busc dentro de muchas
fuentes para encontrar la ms adecuada para este trabajo.
3.2.4 Procedimientos
Para poder entrar al diseo del prototipo se estableci que el mtodo de clasificacin ms
eficiente se logra a travs de la deteccin por sensores y el brazo robtico se dise con 2
grados de libertad que sern rotacin en el plano XY y movimiento en el eje Z adems de
una garra que se tiene que calibrar previamente al tamao de la pieza a clasificar.
El armado del prototipo se realizar con legos debido a la resistencia que tienen sus
materiales as como la disponibilidad de motores y sensores para simular el proyecto
deseado (ver anexos 2 y 3).
Mientras que la visualizacin del proyecto es de mayor complejidad, comienza con la
materia prima que sera el acero y termoplsticos principalmente, despus a partir del
diseo asistido por computadora para las piezas y sus ensambles se decide qu proceso de
fabricacin para cada pieza es el ms adecuado seleccionando corte laser y soldado para el
armazn del brazo robtico y la coraza de la banda transportadora, en el ensamblaje se
utilizaran los fijos y no fijos, soldando en el brazo robtico pero optando por pernos y
remaches para la banda transportadora.

3.2 Diseo de investigacin

Esta investigacin se desarroll como una investigacin documental, la cual es aquella que
se basa en la obtencin y anlisis de datos provenientes de materiales impresos u otros tipos
de documentos.
La investigacin cae en esta categora porque el tema central es el desarrollo de un
prototipo. Es claro que toda innovacin debe primero respaldarse del conocimiento de los
antecedentes de aquello que busca mejorar. No obstante, tambin de un buen marco terico
para conocer todo lo referente a, en este caso, el objeto que se desea mejorar.

3.4 Seleccin de anlisis

Si bien el anlisis e interpretacin de los resultados es la ltima etapa del proceso de
investigacin, todas las anteriores, comprendidas en el diseo, concurren hacia la
realizacin de esta importante operacin.
Los datos, a partir de los cuales se inici el anlisis, son diferentes segn el nivel de
elaboracin realizado, el cual depende de la naturaleza del problema que se investig y,
consecuentemente, del tipo de investigacin; tambin de las tcnicas y procedimientos
seguidos en la elaboracin.
De acuerdo a estas consideraciones, se utiliz el anlisis de datos no cuantificados. Esto,
debido a que no todos los aspectos del material recogido pueden ser categorizados y,
consecuentemente, cuantificados, debido, a que, en algunos casos, la falta de precisin en la
definicin de las categoras, dificulta el anlisis de los resultados. Por ello, se tomaron
varios aspectos como el tipo de programacin, construccin y conformacin.

3.5 Fases metodolgicas

Se describen las distintas operaciones a las que sern sometidos los datos que se han
obtenido en los avances previos.
3.5.1 Marco de referencia
Se refiere al resultado del planteamiento del problema y objetivos de la investigacin.
Dentro de este se contemplan los objetivos especficos y generales, los alcances que
Tendr la investigacin, as como los antecedentes que se refieren a las evidencias
Empricas previas cuyo tema central aplicacin especfica de elementos robticos o
mecatrnicas tales como brazos de carga y sistemas clasificadores que utilizan sensores.
3.5.2 Marco terico
Comprende la ubicacin del problema en una determinada situacin histrico-social, sus
relaciones con otros fenmenos, las relaciones de los resultados por alcanzar con otros ya
logrados, como tambin definiciones de nuevos conceptos, clasificaciones y mtodos por
utilizar. Las fuentes de informacin utilizadas se desglosan en libros, revistas cientficas,
fuentes cibernticas, etc. Incluye la investigacin de estructuras robticas y sistemas
mecatrnicos ya existentes, as como algunos diseos propuestos. Se exponen los
materiales ms adecuados considerando ciertas de sus propiedades y caractersticas para
formar parte del prototipo, por tanto, tambin se cuenta con informacin sobre la

composicin qumica del material (ej. estructura), sus propiedades mecnicas (ej.
resistencia) y costos. Posteriormente se hizo una seleccin pertinente en base a la
informacin.
3.5.3 Diseo de prototipo
Para poder disear el prototipo se tuvo que basar en diseos anteriores ya realizador. En los
diseos en los cual se bas este mismo fueron en brazos robticos de uso industrial ya que
este ser el funcionamiento de este mismo principalmente en los brazos para sujetar
cosas. Otra cosa que tambin tuvimos que tomar en cuenta son los grados de libertad de
este, ya que segn los grados o los ejes de libertad que tuviera se podran mover mejor o
tendra una mejor adaptacin de lo que quisiramos. As que de esta manera tuvimos que
tener en cuenta demasiadas cosas y basarnos en algunos otros brazos para as poder llegar a
tener un mejor resultado y tener un producto de calidad y satisfacer al cliente.

Figura 9 diseos en los cuales fue basado el diseo del

prototipo.

3.5.4 Anlisis de Resultados

Es necesario analizar los resultados obtenidos comparndolos con otros sistemas ya
existentes o ponindolos en ciertas pruebas especficas, de la misma manera confrontar
resultados con datos tericos e informacin obtenida de antecedentes para enseguida ser

capaces de saber en que lugar se colocara nuestro trabajo al ser contrastado con otros, en
nuestro caso el diseo cumpli, cabe mencionar la versatilidad de ste debido a que se debe
adecuar a las especificaciones de trabajo requeridas, no obstante los distintos diseos
presentan pocas variaciones entre si principalmente en tamao y material sin embargo su
funcionalidad y calidad es la misma.
3.5.5 Diseo y fabricacin
Para poder hacer el brazo robtico tiene que pasar por una serie de procesos de fabricacin
y manufactura para hacer cada una de las partes de este mismo y tener un buen resultado
por lo cual a continuacin se definir cada uno de estos procesos a realizar.

Diseo Industrial
El diseo industrial es una actividad proyectual diseo de productos seriados y/o
industriales, que podemos diferenciar en dos tipos: bienes de consumo y bienes de capital.
Es una de las mltiples herramientas que busca mejorar las cualidades de los productos
industriales, poniendo nfasis en la forma, funcin y uso con un enfoque prioritario hacia el
usuario. El diseo industrial busca satisfacer las necesidades de los usuarios como principal
objetivo. Aunque este nfasis y enfoque no lo limita, ya que tambin es de su incumbencia
el ciclo de vida del producto, el uso racional de materiales y recursos en su manufactura, las
relaciones socioculturales del objeto con su entorno social, entre otros muchos. Es
empleado por la mercadotecnia como un instrumento que ayuda a posicionar los productos
en el mercado, no solo a travs de sus cualidades intrnsecas, sino adems de los medios
que permiten exhibirlo en el mercado ya sean estos stand de feria, envases, envolturas, Las
tiendas o puntos de ventas, solo por mencionar algunos.

Figura 10 diseo del brazo robtico en un simulador

Programacin:
La programacin informtica o programacin algortmica, acortada como programacin, es
el proceso de disear, codificar, depurar y mantener el cdigo fuente de programas
computacionales. El cdigo fuente es escrito en un lenguaje de programacin. El propsito
de la programacin es crear programas que exhiban un comportamiento deseado. El
proceso de escribir cdigo requiere frecuentemente conocimientos en varias reas distintas,
adems del dominio del lenguaje a utilizar, algoritmos especializados y lgica formal.
Programar no involucra necesariamente otras tareas tales como el anlisis y diseo de la
aplicacin (pero s el diseo del cdigo), aunque s suelen estar fusionadas en el desarrollo
de pequeas aplicaciones.
Del proceso de programacin surge lo que comnmente se conoce como software (conjunto
de programas), aunque estrictamente esta ltima abarca mucho ms que solo la
programacin.

Corte con lser

El corte con lser es una tcnica empleada para cortar piezas de chapa caracterizada en que
su fuente de energa es un lser que concentra luz en la superficie de trabajo. Para poder
evacuar el material cortado es necesario el aporte de un gas a presin como por
ejemplo oxgeno, nitrgeno o argn. Es especialmente adecuado para el corte previo y para
el recorte de material sobrante pudiendo desarrollar contornos complicados en las piezas.
Entre las principales ventajas de este tipo de fabricacin de piezas se puede mencionar que
no es necesario disponer de matrices de corte y permite efectuar ajustes de silueta. Tambin
entre sus ventajas se puede mencionar que el accionamiento es robotizado para poder
mantener constante la distancia entre el electrodo y la superficie exterior de la pieza.

Figura 11 corte con laser

Centro de mecanizado
Un centro de mecanizado es una mquina altamente automatizada capaz de realizar
mltiples operaciones de maquinado en una instalacin bajo CNC (control numrico
computarizado) con la mnima intervencin humana. Las operaciones tpicas son aquellas
que usan herramientas de corte rotatorio, como cortadores y brocas. Este sistema de
mecanizado destaca por su velocidad de produccin como ventaja y los altos costos como
desventaja.
Existen centros de mecanizado de una gran variedad de tamaos, tipos, funciones y grados
de automatizacin. Sus costos estn comprendidos en el rango de 50.000 hasta 1.000.000
de euros o ms. Sus potencias nominales llegan a 75kW y las velocidades de husillo de las
mquinas ms usadas tienen lmites de 4000-8000 RPM. Algunas mesas inclinables son
capaces de soportar piezas de ms de 7000 Kg de peso.
En la actualidad se construyen muchas mquinas en forma modular, de tal modo que se
pueden instalar y modificar diversos equipos y accesorios perifricos, segn se necesite en
los cambios de productos a manufacturar.

Figura 12 centro de mecanizado

Torno de control numrico o torno CNC

torno de control numrico o torno CNC se refiere a una mquina herramienta del
tipo torno que
se
utiliza
para mecanizar piezas
de
revolucin
mediante
un software de computadora que utiliza datos alfa-numricos, siguiendo los ejes
cartesianos X,Y,Z. Se utiliza para producir en cantidades y con precisin porque la
computadora que lleva incorporado control para la ejecucin de la pieza.
Un torno CNC puede hacer todos los trabajos que normalmente se realizan mediante
diferentes tipos de torno como paralelos, copiadores, revlver, automticos e incluso
los verticales. Su rentabilidad depende del tipo de pieza que se mecanice y de la cantidad de
piezas que se tengan que mecanizar en una serie.

Figura 13 torno de control numrico

Atornillado
Introducir o apretar un tornillo hacindolo girar en torno a su eje mediante un atornillador.

3.6 Diseo asistido por computadora

CAD / Diseo Asisitido por Computadora
Computer-aided design (CAD) es el uso de programas computacionales para crear
representaciones grficas de objetos fsicos ya sea en segunda o tercera dimensin (2D o
3D). El software CAD puede ser especializado para usos y aplicaciones especficas. CAD
es ampliamente utilizado para la animacin computacional y efectos especiales en
pelculas, publicidad y productos de diferentes industrias, donde el software realiza clculos
para determinar una forma y tamao ptimo para una variedad de productos y aplicaciones
de diseo industrial.
En diseo de industrial y de productos, CAD es utilizado principalmente para la creacin de
modelos de superficie o slidos en 3D, o bien, dibujos de componentes fsicos basados en
vectores en 2D. Sin embargo, CAD tambin se utiliza en los procesos de ingeniera desde el
diseo conceptual y hasta el layout de productos, a travs de fuerza y anlisis dinmico de
ensambles hasta la definicin de mtodos de manufactura. Esto le permite al ingeniero
analizar interactiva y automticamente las variantes de diseo, para encontrar el diseo
ptimo para manufactura mientras se minimiza el uso de prototipos fsicos.

Beneficios de CAD
Los beneficios del CAD incluyen menores costos de desarrollo de productos,
aumento de la productividad, mejora en la calidad del producto y un menor tiempo
de lanzamiento al Mercado.

Mejor visualizacin del producto final, los sub-ensambles parciales y los

componentes en un sistema CAD agilizan el proceso de diseo.
El software CAD ofrece gran exactitud de forma que se reducen los errores.
El software CAD brinda una documentacin ms sencilla y robusta del
diseo, incluyendo geometra y dimensiones, lista de materiales, etc.
El software CAD permite una reutilizacin sencilla de diseos de datos y
mejores prcticas.

Figura 14 Diseo de brazo

Figura 15 Diseo de brazo

3.7 diagrama de flujo

Capitulo IV Anlisis de resultados.

4.1 Diseo
El diseo utilizado para menor costo y mayor facilidad, fue del tipo SCARA (acrnimo que
responde por sus siglas en ingls a Selective Compliant Assembly Robot Arm o Selective
Compliant Articulated Robot Arm), el cual es un robot de cuatro grados de libertad con
posicionamiento horizontal. Esto fue porque los robots SCARA se conocen por sus rpidos
ciclos de trabajo, excelente repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de
aplicacin. Adems, los SCARAs son generalmente ms rpidos y sencillos que los
sistemas comparables de robots cartesianos.
Estos robots equipados de libertad total de movimientos en los ejes X e Y pero limitados
severamente en sus desplazamientos en el eje Z, es decir, se comportan de forma parecida
al brazo humano, permitiendo ubicar el extremo de la mano en cualquier ubicacin pero
siempre sobre el plano. En el eje vertical solo realizan manipulaciones simples que
habitualmente consisten en presionar y desplazarse unos pocos centmetros.
Debido a estas caractersticas se tom en cuenta que este era el mejor tipo de brazo para la
clasificacin de artculos en las que se ha basado el proyecto.
En la seleccin de la banda transportadora, se requerir de una cinta transportadora general
en la cual se llevar el producto a clasificar por el brazo. Esta requerir de una banda
horizontal simple con tambores y motor para la movilidad del producto hacia el
seleccionador.

4.2 Durabilidad
Para que nuestro producto no sea perecedero tuvimos que tomar en cuenta cmo trabajan
los robots de ahora porque al tiempo de estar investigando no dimos cuenta de lo siguiente.
Los robots se emplean en tareas repetitivas y montonas en las que el rendimiento de una
persona podra disminuir con el tiempo. Los robots pueden realizar estas operaciones
repetitivas de alta precisin durante 24 horas al da sin cansarse.
Otra cosa que tambin nos dimos cuenta al estar investigando es de lo siguiente.
Que solo en las siguientes fbricas o empresas en porcentaje del uso de los robots es
importante ya que solo en Nissan el 95 % de la soldadura en vehculos se hace con robots,
del mismo modo Mitsubishi Motors inform que el 70 % de sus procesos son realizados
por robots. En esas empresas el promedio de tiempo de inactividad de los robots es menor
que el 1 %.
As que con El uso de robots en las operaciones de las empresas que puedan ocasionar
daos al hombre es an ms justificado, ya que se mejora la calidad de vida del personal.
Adems el uso de robots industriales proporciona calidad consistentemente repetible con
una capacidad de produccin predecible y con poca obsolescencia de capital.

La vida til de un robot es aproximadamente de 10 a 15 aos. En consecuencia el costo de

depreciacin es relativamente bajo y en un futuro las empresas de nuestro pas tendrn
robots industriales para una mejor forma de producir.
Otra cosa que tambin se podra hacer para que la vida til de un robot sea ms amplia es
que se pueda adaptar a las nuevas tecnologas ya que de 10 a 15 aos las tecnologas van
actualizndose e innovando ms rpidamente y con esto tambin las necesidades de la
empresa llegara un punto donde el robot ya no sea lo que ellos necesiten as que se podra
dejar ese espacio para modificaciones e innovaciones y as ampliar su durabilidad o vida
til.

4.3 Costo:
Despus de la elaboracin de la mquina clasificadora y el brazo robtico se realiz una
evaluacin econmica del proyecto para obtener informacin y determinar si su ejecucin
es viable y rentable.
Una evaluacin econmica requiere de un previo anlisis del costo total del proyecto, para
lo cual es indispensable mostrar detalladamente los costos que intervinieron para la
culminacin del proyecto ya sean estos directos o indirectos.
Este presupuesto sirvi como base y referencia de cunto dinero se necesitara para
alcanzar los objetivos que requera la empresa. Despus de concluida la construccin, se
logr establecer los costos reales en los que se incurri.
Para la realizacin del anlisis econmico y financiero de los costos reales, se consider a
los costos directos y a los costos indirectos del proyecto que se detallan a continuacin.
4.3.1 Costos directos
Los costos directos comprenden todo lo referente a la construccin de la mquina, es decir:
equipos, materiales y mano de obra directa para la construccin de los distintos
componentes, as como el costo de diseo. Los siguientes clculos son sacados en base al
anlisis de solo un brazo robtico y una banda transportadora.
Cargo
No. De horas
Ing. En diseo a 80
cargo
Ing.
En
diseo 90
supervisor

$/hora

Total

70

5600

45

4050
Total

9,650

Tabla 2 Costo del diseo

Descripcin
No. De horas
2
Jefes
de 40
operaciones
4 Obreros (brazo)
22
6 Obreros (banda)
43

$/hora

Total

100

4000

50
50

1100
2150
7250

Total

Tabla 3 Costo de la mano de obra

La siguiente tabla detalla los costos de la materia prima utilizada para la construccin de las
mquinas:

Tipo

Cant.

Descripcin

Material

Eje

1000x15mm

Motor
Servomotor
Rodamientos
Pin
Pin
Pin
Pin
Banda
transportadora
Caja de cadena
Pintura
Aporte de
soldado
Gripper

1
3
10
1
1
3
1
1

0.25 hp
2.5 N*m a 12V
D=12mm
12 dientes
20 dientes
25 dientes
32 dientes
6000x800x3mm

1
3
1

3m
Galn
Unidad

Acero de
transmisin
Varios
Varios
Varios
Acero al carbono
Acero al carbono
Acero al carbono
Acero al carbono
Caucho y grapas
inoxidables
Acero al carbono
Anticorrosivo
Aluminio

Sensor de color
Microcontrolad
or
Contenedores

1
2

Pinzas de agarre
fijo
LR-TB2000
CM530

Plancha

Plancha

500x400x500m
m
1200x2400x1m
m
1200x2400x1m
m

Valor
unitario
300

Valor total

8000
4000
100
100
180
260
340
9000

8000
12000
1000
100
180
780
340
900

600
160
200

600
480
200

Aluminio

180

180

Varios
Varios

1400
2680

1400
2680

Plstico

30

120

Acero inoxidable

1200

2400

Acero
galvanizado
Total

1000

5000

Tabla 4 Costo de materiales

Descripcin
Mano de obra
Diseo
Materiales
Total
Tabla 5 Costos directos

Total
7250
9650
37560
54460

1200

37560

4.3.2 Costos indirectos

En lo que se refiere a costos indirectos se incluyen los gastos administrativos, financieros y
cualquier gasto extra. La tabla siguiente detalla los gastos administrativos que fueron
necesarios para realizar el diseo y la construccin del proyecto.

Cantidad
3
12
12

Descripcin
Mascarillas
Guantes de caucho
Gafas de seguridad

V. unitario
173
15
50
Total

Total
519
180
600
1299

Tabla 6 Costo de adquisicin de insumos

Descripcin
Transporte
Impresiones
Total

Total
1000
130
1130

Tabla 7 Varios

Descripcin
Insumos
Varios
Total

Total
1299
1130
2439

Tabla 8 Costos indirectos

4.3.3 Costo total del proyecto

Los costos totales del proyecto se obtuvieron de la suma de los costos directos y los costos
indirectos.
Descripcin
Costos directos
Costos indirectos
Total

Total
37560
2439
39999

Tabla 9 Costo total

4.4 Procesos
Proceso de construccin.
Plano del brazo
Originalmente pensamos en un diseo con 6 grados de libertad como el que se muestra:

Sin embargo decidimos solo 2 grados de libertad, para facilitar el diseo y reducir los
costos.
Los DOF (Degree of Freedom) sern:
No. DOF Alcance de accin
1 BASE A 120 grados de izquierda a derecha
2 HOMBRO Arriba Abajo a 40 grados
3 CODO Arriba Abajo a 40 grados
4 GRIP Movimiento simulado rotativo a 360 grados, (Puede disearse cualquier actuador,
grip o herramienta)

Se desarroll y fabrico un brazo mecnico controlado por un PIC16F88, para asistir a los
estudiantes en el aprendizaje de materias relacionadas con mecnica racional, electrnica,
programacin y robtica.
Se podrn utilizar materiales fciles de mecanizar, aunque no sean los ms idneos para su
produccin definitiva sin embargo nos darn una idea para su futura modificacin o diseo.
Para este proyecto se ocuparon los siguientes materiales y componentes los cuales se
detallan en el siguiente aparatado
1. Madera: por su facilidad para encontrar, moldear y su bajo costo fue la opcin ms viable
para ocuparlo como chasis del proyecto
2. PIC 16f88: En los ltimos aos se ha popularizado el uso de este microcontrolador
debido a su bajo costo y tamao. Se ha usado en numerosas aplicaciones, que van desde los
automviles a decodificadores de televisin. Es muy popular su uso por los aficionados a la
robtica y electrnica.
Puede ser programado tanto en lenguaje ensamblador como en Basic y principalmente en
C, para el que existen numerosos compiladores.
3. Servomotores: por la gran precisin y control a travs de pwmasi como la mnima
cantidad de componentes (circuitos) que se necesitan para controlarlo fue por lo que se
eligi entre otros tantos motores
4. Protoboard: se eligi este tipo de estructura ya que es ms fcil de trabajar, nos brinda la
capacidad de realizar cambios y actualizaciones de diseo tantas veces como deseemos, por
otra parte minimiza el costo ya que eliminamos el tener que comprar la placa fenlica,
soldadura, brocas, etc.
EL SERVO MOTOR

Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede
ser llevado aposiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que
una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular
del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones
cambia.
En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de
palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y
por supuesto, en robots. Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son
pequeos, cuando usted observa la foto de arriba, tiene internamente una circuitera de
control interna y es sumamente poderoso para su tamao. Un servo normal o Standard
como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es
bastante fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un
servo, por consiguiente, no consume mucha energa. Se muestra la composicin interna de
un servo motor en el cuadro de abajo. Podr observar la circuitera de control, el motor, un
juego de piones, y la caja.Tambin puede ver los 3 alambres de conexin externa. Uno es
para alimentacin Vcc (+5volts), conexin a tierra GND y el alambre blanco es el alambre
de control.
Un servo desmontado.
NEUTRAL
Como se observa en la figura, la duracin del pulso indica o dictamina el ngulo del eje
(mostrado comoun crculo verde con flecha). Ntese que las ilustraciones y los tiempos
reales dependen del fabricante demotor. El principio, sin embargo, es el mismo.
Para los Hitec: 0.50 ms = 0 grados, 1.50 ms = 90 grados y 2.5 ms = 180 grados.
* Caractersticas generales:
Este documento trata acerca del control de servos. Estos servos tienen un amplificador,
servo motor,Pionera de reduccin y un potencimetro de realimentacin; todo
incorporado en el mismo conjunto.Esto es un servo de posicin (lo cual significa que uno le
indica a qu posicin debe ir), con un rango deaproximadamente 180 grados. Ellos tienen
tres cables de conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada decontrol.
*Control
Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ngulo, medido desde 0 grados. Usted le
enva una seriede pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ngulo al que debe
posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms =mx. grado (cerca de 120) y algn valor entre ellos
da un ngulo de salida proporcional. Generalmente seconsidera que en 1.5ms est el

"centro." Entre lmites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de losfabricantes; usted

normalmente puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ngulo mayor e

incluso de 2ms para un ngulo de rendimiento de 180 grados o ms. El factor limitante es el
tope delpotencimetro y los lmites mecnicos construidos en el servo. Un sonido de
zumbido normalmente indicaque usted est forzando por encima al servo, entonces debe
disminuir un poco.El tiempo de OFF en el servo no es crtico; puede estar alrededor de los
20ms. Hemos usado entre 10ms y30 ms. Esto No tiene que ser de sta manera, puede variar
de un pulso a otro. Los pulsos que ocurrenfrecuentemente en el tiempo de OFF pueden
interferir con el sincronismo interno del servo y podraescucharse un sonido de zumbido o
alguna vibracin en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms
(depende del fabricante), entonces el servo podra estar en modo SLEEP entre los pulsos.
Entrara afuncionar en pasos pequeos y el rendimiento no sera el ptimo.
Este es un ejemplo de la seal que debera tener el servo:
El tiempo de OFF est variando, como se puede observar. Esto no tiene efectos adversos
con tal de queest entre 10 ~ 30ms. El tiempo de ON determina la posicin del brazo de
salida.Tenga mucho cuidado que hay servos viejos que usan polaridad de pulso invertido
(es decir donde tiempode OFF es importante). Ellos son difciles de conseguir en estos das.
Tambin, hay algunos servos quetienen el "centro" en posicin diferente y rangos de
tiempo diferentes. No es comn. Pero si usted llega atener uno de estos servos, todo lo que
tiene que hacer es cambiar su tiempo de pulso o polaridad! El restoes lo mismo.
*Supongamos que queremos mover el servo a 30 grados?
Para controlarlo a 30 grados; se debe calcular la longitud (ancho) del pulso:
En 0 grados =1ms, 120 grados = 2ms => 30 grados =1.16ms. Relacin lineal.
As, si seguimos envindole pulsos de 1.16ms, incrementaremos su posicin en 30 grados.
Si hay unafuerza externa que intenta bloquearlo, el servo intentar resistir activamente (es
decir, s el brazo se mueveexternamente, el servo dar entradas al motor para corregir el
error).

Tambin es posible dejar de enviar pulsos despus que el servo se ha movido a su posicin.
Si dejamosde enviar pulsos por ms de 50ms (dependiendo del servo), este podra caerse.
11
Esto significa, que este noestara aplicando ninguna entrada al motor, o activamente
resistiendo fuerzas externas; solamente lafriccin sostendr el brazo (del servo) en su lugar.
*Pero cual CABLE es cual?
Los cables del servo son normalmente codificados en colores como en el esquemtico.
Hitec, Futaba yHobbico usan la misma convencin. JR y Graupner tienen el control de
color Naranja(Pero el orden de lainstalacin elctrica es igual que Futaba). Otros como
Sanwa (Airtronics) tienen la lnea de GND azul.Otros Sanwa tienen todos los cables
negros, con la raya roja a un lado. El alambre rayado es Vcc, elsiguiente es GND y el
ltimo es la seal de control (clasificacin diferente que Futaba).Los Hitec, Futaba o
Hobbico y tienen esta distribucin:Seal de control (Amarillo o Blanco)Vcc (Rojo)
GND (Negro).Los nmeros y las posiciones de los cables en el esquemtico son arbitrarias,
verifique su propio servoantes de conectarlo. Una seal de voltaje mal polarizada puede
daar el servo.
*Suministro de Voltaje
El voltaje nominal es el que un pack de pilas de 4x1.2V de NiCd puede dar; 4.8V. En la
prctica, estopuede variar significativamente. Algunas compaas de Servos producen
paquetes de pilas de 5 unidadesde NiCd, con un voltaje nominal de 6.0V, pero tienen entre
6.5 ~ 7V cuando estn recin cargadas. Futaba da especificaciones de Servo
velocidad/torque para 6V Consideremos 7V como un mximo seguro.Tambin
supongamos que los servos trabajan con un paquete de pilas NiCd de 4 unidades, a 4.4V.
Perola respuesta sera algo lenta. As que se puede trabajar entre 4.4 V y 7.0 V,. Eso lo
decide cada cual.Recomendamos usar 5V sin problemas. Se puede usar una fuente de
voltaje de 5V, incluso usar integradosreguladores, como el 7805; slo no alimenta el
protoboard o su circuito impreso con un buen desempeo,sino que tambin puede alimentar
dos servos.La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el

fabricante indica cual es lacorriente que consume el Servo. Eso no significa mucho si todos
los servos van a estar movindose todoel tiempo. La corriente depende principalmente del
torque usado por el servo motor y puede exceder msde un amperio si el servo est
enclavado. Es mejor medir las especificaciones del servo

4.5 Materiales
Objetivo: Utilizar el conocimiento de las propiedades intrnsecas a cada uno de los
materiales y su influencia sobre el diseo.
4.5.1 Seleccin de materiales
Al elegir un material para las determinadas tareas involucradas en nuestro proyecto se
tomaron en cuenta los siguientes factores.

Propiedades (Dureza, flexibilidad, resistencia, etc.)

Las posibilidades de fabricacin: Las mquinas y herramientas de las que se

dispone, la facilidad con que se trabaja.

Disponibilidad: La abundancia del material, la proximidad al lugar donde se

necesita.

Precio.

De las tantas posibles clasificaciones de los materiales ya sea segn su origen, propiedades
fsicas, propiedades qumicas, desde el punto de vista de su fabricacin por mencionar
algunas se dio prioridad a la clasificacin segn sus propiedades mecnicas, buscamos
aquel que ms se adecuara a nuestras necesidades siendo efectivo a la hora de realizar la
tarea para la cual sera destinado y adems siendo el ms econmico posible.

Al clasificarlos segn sus propiedades mecnicas se investig sobre algunas de stas tal es
el caso de la rigidez, flexibilidad, fragilidad, distintos tipos de resistencias adems se
consider si eran materiales reciclados, reciclables o no reciclables.
Antes de iniciar con nuestro proceso se investig un poco sobre los criterios de seleccin de
materiales y obtuvimos la siguiente informacin que resulto sumamente til al momento de
la seleccin, dicha informacin se muestra a continuacin:
En lneas generales, se puede afirmar que no existe ningn material perfecto que se pueda
emplear para la fabricacin de cualquier producto sea cual sea. Cada aplicacin necesita de
un material que cumpla varias caractersticas determinadas.
Para elegir adecuadamente un material es necesario conocer entre otras, sus propiedades
sensoriales, pticas, trmicas, magnticas, qumicas, mecnicas, etc. La eleccin de un
material se debe hacer cuidadosamente desde el punto de vista de sus propiedades,
dependiendo de la aplicacin que se destine.
Despus de considerar esta informacin proseguimos por comenzar a investigar algunos
materiales y comenzar a proponer algunos para indagar ms sobre ellos como precio,
disponibilidad y finalmente recurrimos a ponerlos a prueba para ver si seran los ms
adecuados para las tareas determinadas anteriormente.
Los materiales propuestos fueron aluminio y acero inoxidable que trabajaran en conjunto
para formar las partes principales del brazo robtico y la banda.
4.5.2 Propiedades mecnicas
Estn relacionadas con la forma en que reaccionan los materiales cuando actan fuerzas
sobre ellos, los ms importantes son:
Elasticidad: Capacidad que tienen algunos materiales para recuperar su forma, una vez que
ha desaparecido la fuerza que los deformaba.
Plasticidad: Habilidad de un material para conservar su nueva forma una vez deformado. Es
opuesto a la elasticidad.
Dureza: Oposicin que ofrece un cuerpo a dejarse rayar o penetrar por otro o, lo que es
igual, la resistencia al desgaste.
Fragilidad: Es opuesta a la resiliencia.
Tenacidad: Resistencia que opone u cuerpo a su rotura cuando est sometido a esfuerzos
lentos de deformacin.
Maleabilidad: Indica si un material se puede estirar en lminas sin romperse.
Ductilidad: Seala si un material se puede estirar y formar hilos.
Otras propiedades: Se refieren a la capacidad para someter al material a procesos de
extrusin, soldadura, etc.

4.5.3 Disponibilidad y costos de materiales

La factibilidad de un proyecto depende, en gran medida de la disponibilidad de los
materiales. Conviene conocer su disponibilidad actual y a largo plazo tambin se su
constancia.
4.5.4 Propiedades del acero inoxidable:
El acero inoxidable presenta excelentes propiedades mecnicas a temperatura ambiente en
comparacin con otros materiales, ventaja a destacar en el sector de la construccin ya que
permite reducir el peso por m o las dimensiones de los elementos constructivos. Su buena
ductilidad, su elasticidad y su dureza combinados a una buena resistencia al desgaste (roce,
abrasin, golpes, elasticidad...) permiten utilizar el acero inoxidable en un gran abanico de
proyectos. Adems, el acero inoxidable se puede colocar en obra a pesar de temperaturas
invernales sin riesgo de fragilizacin o de rotura, lo cual no impide alargar los periodos de
realizacin.
En comparacin con otros metales, el acero inoxidable presenta la mejor resistencia al
fuego en aplicaciones estructurales gracias a una temperatura de fluencia elevada (superior
a 800 C). El acero inoxidable tiene la clasificacin A2s1d0 de cara a resistencia al fuego y
no desprende humos txicos.
Los elementos en acero inoxidable son fciles de limpiar. Se podrn emplear productos de
limpieza tradicionales (detergentes, polvo de jabn) y no daarn las superficies.
Con un contenido de cromo de 10,5%, el acero inoxidable est protegido constantemente
por una capa pasiva de xido de cromo que se genera naturalmente en su superficie cuando
entra en contacto con la humedad del aire. Si se daa la superficie, la capa pasiva se
regenera. Esta particularidad confiere a los aceros inoxidables su resistencia a la corrosin.
El acero inoxidable, es el material verde por excelencia, reciclable hasta el infinito. En el
sector de la construccin, la tasa de recuperacin real es casi del 100%. El acero inoxidable
es un producto inalterable, totalmente inerte en su relacin con el ambiente: en contacto con
sustancias como el agua no libera compuestos que puedan alterar la composicin. Estas
cualidades hacen del acero inoxidable un material ideal para las aplicaciones de la
construccin, cuando se expone a la intemperie: tejados, fachadas, sistemas de recuperacin
de agua pluvial o circuitos sanitarios. La larga vida til del acero inoxidable satisface las
necesidades de la construccin sostenible: le asesoraremos sobre la solucin ms adecuada,
la puesta en obra y el mantenimiento para garantizar la longevidad mxima de su
edificacin.
Algunas propiedades adicionales:
La adicin de elementos como el nquel, el molibdeno, el titanio y el niobio procura al
acero inoxidable ventajas adicionales como:

- resistencia a la corrosin en entornos altamente corrosivos

- resistencia a la oxidacin y a la fluencia a temperaturas elevadas
- resistencia y ductilidad a baja temperatura,
- altas propiedades mecnicas,
- facilidad de conformado (embuticin, plegado, hidroconformado, soldadura, soldadura
blanda, etc.)
4.5.5 Propiedades del aluminio
El aluminio es un metal importante para una gran cantidad de industrias. A continuacin,
una lista de sus posibles usos:

El aluminio metlico es muy til para el envasado. Se utiliza para fabricar latas y
papel de aluminio.
El borohidruro de aluminio se aade al combustible de aviacin.
El cableado elctrico se hace a veces a partir de aluminio o de una combinacin de
aluminio y cobre.
Muchos de los utensilios del hogar estn hechos de aluminio. Cubiertos, utensilios
de cocina, bates de bisbol y relojes se hacen habitualmente de aluminio.
El gas hidrgeno, un combustible importante en los cohetes, puede obtenerse por
reaccin de aluminio con cido clorhdrico.
El aluminio de pureza extra (99,980 a 99,999% de aluminio puro) se utiliza en
equipos electrnicos y soportes digitales de reproduccin de msica.
Muchas piezas de coche, avin, camin, tren, barco y bicicleta estn hechas de
aluminio.
Algunos pases tienen monedas en que estn hechos de aluminio o una combinacin
(aleacin) de cobre y aluminio.
El aluminio es muy bueno para absorber el calor. Por lo tanto, se utiliza en la
electrnica (por ejemplo, en ordenadores) y transistores como disipador de calor para
evitar el sobrecalentamiento.
Las luces de la calle y los mstiles de barcos de vela son normalmente de aluminio.
El borato de aluminio se utiliza en la fabricacin de vidrio y cermica.

Otros compuestos de aluminio se utilizan en pastillas anticidas, purificacin

de agua, fabricacin de papel, fabricacin de pinturas y fabricacin de piedras
preciosas sintticas.
El aluminio es un elemento muy abundante en la naturaleza, solo aventajado por el oxgeno
y el silicio. Se trata de un metal ligero, con una densidad de 2700 kg/m, y con un bajo
punto de fusin (660 C). Su color es blanco y refleja bien la radiacin electromagntica
del espectro visible y el trmico. Es buen conductor elctrico (entre 35 y 38 m/( mm)) y
trmico (80 a 230 W/(mK)).

Es un material blando (escala de Mohs: 2-3-4) y maleable. En estado puro tiene un lmite
de resistencia en traccin de 160-200 N/mm (160-200 MPa). Todo ello le hace adecuado
para la fabricacin de cables elctricos y lminas delgadas, pero no como elemento
estructural. Para mejorar estas propiedades se alea con otros metales, lo que permite
realizar sobre l operaciones de fundicin y forja, as como la extrusin del material.
Tambin de esta forma se utiliza como soldadura.
La utilizacin industrial del aluminio ha hecho de este metal uno de los ms importantes,
tanto en cantidad como en variedad de usos, siendo hoy un material polivalente que se
aplica en mbitos econmicos muy diversos y que resulta estratgico en situaciones de
conflicto. Hoy en da, tan solo superado por el hierro/acero. El aluminio se usa en forma
pura, aleado con otros metales o en compuestos no metlicos.
El aluminio es uno de los elementos ms abundantes de la corteza terrestre (8 %) y uno de
los metales ms caros en obtener. La produccin anual se cifra en unos 33,1 millones de
toneladas.

Captulo V procesos y diseo de prototipo

5.1 diseo
5.1.1 prototipo
5.1.2 maqueta

5.2 procesos
5.2.1 materiales empleados
5.2.2 armado

5.2.3 programacin

Conclusin:
De este avance hemos logrado ver que pese a las dificultades de crear un prototipo tan
complicado y de una avanzada manufactura las investigaciones previas nos han dado un
respaldo fuerte para saber cmo realizarlo y hacer una seleccin de materiales y procesos
de acuerdo a los conocimientos adquiridos en el curso, se est logrando un avance segn lo
planeado y el proyecto tiene una factibilidad grande para lograr las metas planteadas.

Anexos
CRONOGRAMA DEL PROYECTO

NOMBRE DEL
PROYECTO

Clasificadora de objetos con brazo robtico

DURACIN DE LA
EJECUCIN DEL
PROYECTO EN
MESES

N ACTIVIDA
D

1
2

8
9

Propuest
a de
proyecto
Repartici
n de
deberes
Diseo
de
prototipo
(boceto)
Realizaci
n del
marco de
referenci
a
Presenta
cin del
marco de
referenci
a
Realizaci
n del
marco
terico
Presenta
cin del
marco
terico
Desarroll
o de
metodolo
ga
Presenta
cin de

1
(2
127
ag
o)

2
(2
83
se
p)

3
(410
se
p)

4
(1
117
se
p)

5
(1
824
se
p)

semana
6
9
7
8
(2
(1
(2- (9568 15
1
22
oc oc
oc
oc
t) t)
t)
t)

10
15 16
11 12 13 14
(2
(2 (4
(3 ( 6 (13 (20
370-5 -12 -19 -26
29
3 10
no no no no
oc
di di
v)
v)
v)
v)
t)
c) c)

1
0
1
1
1
2

la
metodolo
ga
Fabricaci
n del
prototipo
Pruebas
y anlisis
de
resultado
Presenta
cin de
prototipo

Anexo 1 Cronograma

anexo 2 prototipo de la banda clasificadora

anexo 3 prototipo del brazo robtico

Referencias

Angos Mediavilla, Mario Fernando. Calvopia Enriquez, Hctor Alejandro (2013).

Diseo, construccin y simulacin de una mquina clasificadora de frutos por su
tamao. Carrera de Ingeniera Mecnica. Universidad de las Fuerzas Armadas
ESPE. Sede Sangolqu, http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/7480
Odorico Arnaldo Hctor, Lage Fernando Javier, Cataldi, Zulma (2007). Robtica,
Informtica, Inteligencia Artificial y Educacin Red de Universidades con Carreras
en Informtica (RedUNCI), http://hdl.handle.net/10915/20148
(UCLM, Noviembre del 2016)
http://www.infoab.uclm.es/labelec/Solar/electronica/morfologia/estructura_mecanica.htm
(QuimiNet, 2012) https://www.quiminet.com/articulos/las-bandas-transportadorasy-su-uso-en-la-industria-3346215.htm
(Habasit, 2016) Diseo de la banda http://www.habasit.com/es/diseno-bandatransportadora.htm
(manual
de
armado
de
lego,
2016)
http://robotsquare.com/wpcontent/uploads/2013/10/45544_robotarmh25.pdf
https://harotecno.wordpress.com/2013/02/12/proceso-de-fabricacion-de-un-brazode-robot-industrial/
(costo
del
controlador
cm530,
noviembre
de
2016)
https://store.robodacta.mx/controladores/controladores-programables/cm-530.controlador/
(consulta de propiedades de brazo robtico, noviembre de 2016)
http://www.fanucrobotics.com.mx/Productos/Robots/data_sheets/FANUC%20LRMate-200iC_Series.pdf
(sensor de color, noviembre de 2016) http://automatizacion.eu/images/aut/LRT/LR-T.pdf
(consulta de costos, noviembre de 2016) https://www.amazon.com.mx/Respiradoraerosol-seguridad-Anti-Polvo-cartucho/dp/B01M64ROZK/ref=sr_1_6?
ie=UTF8&qid=1479755798&sr=8-6&keywords=mascara+de+gas
http://www.uginox.com/es/node/931