6. Fuentes de error.
Veamos cada uno de estos puntos en detalle.
tanto, estar en cualquier punto del universo sino que esto limita nuestra posicin a la
superficie de una esfera que tiene como centro dicho satlite y cuyo radio es de
11.000 millas.
Se requiere de todos modos una cuarta medicin por razones tcnicas que
luego veremos.
tarda una seal emitida por el satlite en llegar hasta nuestro receptor de GPS.
La gran idea, Matemticamente, es:
Toda la idea gira alrededor de aquellos problemas sobre la velocidad que resolvamos
en la secundaria, Recordemos que "Si un auto viaja a 60 kilmetros por hora durante
dos horas, qu distancia recorri?
Velocidad (60 km/h) x Tiempo (2 horas) = Distancia (120 km)
En el caso del GPS estamos midiendo una seal de radio, que sabemos que viaja a la
velocidad de la luz, alrededor de 300.000 km por segundo.
Nos queda el problema de medir el tiempo de viaje de la seal (Que, obviamente,
viene muy rpido)
Sincronicemos nuestros relojes
El problema de la medicin de ese tiempo es complicado. Los tiempos son
extremadamente cortos. Si el satlite estuviera justo sobre nuestras cabezas, a unos
20.000 km de altura, el tiempo total de viaje de la seal hacia nosotros sera de algo
mas de 0.06 segundos. Estamos necesitando relojes muy precisos. Ya veremos como
lo resolvemos.
Pero, an admitiendo que tenemos relojes con la suficiente precisin, cmo medimos
el tiempo de viaje de la seal?
Supongamos que nuestro GPS, por un lado, y el satlite, por otro, generan una seal
auditiva en el mismo instante exacto. Supongamos tambin que nosotros, parados al
lado de nuestro receptor de GPS, podamos or ambas seales (Obviamente es
imposible "or" esas seales porque el sonido no se propaga en el vaco).
Oiramos dos versiones de la seal. Una de ellas inmediatamente, la generada por
nuestro receptor GPS y la otra con cierto atraso, la proveniente del satlite, porque
tuvo que recorrer alrededor de 20.000 km para llegar hasta nosotros. Podemos decir
que ambas seales no estn sincronizadas.
Si quisiramos saber cual es la magnitud de la demora de la seal proveniente del
satlite podemos retardar la emisin de la seal de nuestro GPS hasta lograr la
perfecta sincronizacin con la seal que viene del satlite.
El tiempo de retardo necesario para sincronizar ambas seales es igual al tiempo de
viaje de la seal proveniente del satlite. Supongamos que sea de 0.06 segundos.
Conociendo este tiempo, lo multiplicamos por la velocidad de la luz y ya obtenemos la
distancia hasta el satlite.
Tiempo de retardo (0.06 seg) x Vel. de la luz (300.000 km/seg) = Dist.
(18.000 km)
As es, bsicamente, como funciona el GPS.
La seal emitida por nuestro GPS y por el satlite es algo llamado "Cdigo Pseudo
Aleatorio" (Pseudo Random Code). La palabra "Aleatorio" significa algo generado por
el azar.
Un Cdigo Aleatorio?
Este Cdigo Pseudo Aleatorio es una parte fundamental del GPS. Fsicamente solo se
trata de una secuencia o cdigo digital muy complicado. O sea una seal que contiene
una sucesin muy complicada de pulsos "on" y "off", como se pueden ver:
La seal es tan complicada que casi parece un ruido elctrico generado por el azar. De
all su denominacin de "Pseudo-Aleatorio".
Hay varias y muy buenas razones para tal complejidad. La complejidad del cdigo
ayuda a asegurarnos que el receptor de GPS no se sintonice accidentalmente con
alguna otra seal. Siendo el modelo tan complejo es altamente improbable que una
seal cualquiera pueda tener exactamente la misma secuencia.
Dado que cada uno de los satlites tiene su propio y nico Cdigo Pseudo Aleatorio,
esta complejidad tambin garantiza que el receptor no se confunda accidentalmente
de satlite. De esa manera, tambin es posible que todos los satlites trasmitan en la
misma frecuencia sin interferirse mutuamente. Esto tambin complica a cualquiera
que intente interferir el sistema desde el exterior al mismo. El Cdigo Pseudo Aleatorio
le da la posibilidad al Departamento de Defensa de EEUU de controlar el acceso al
sistema GPS.
Pero hay otra razn para la complejidad del Cdigo Pseudo Aleatorio, una razn que
es crucial para conseguir un sistema GPS econmico.
El cdigo permite el uso de la "teora de la informacin" para amplificar las seales de
GPS. Por esa razn las dbiles seales emitidas por los satlites pueden ser captadas
por los receptores de GPS sin el uso de grandes antenas.
Cuando comenzamos a explicar el mecanismo de emisin de las seales por el GPS y
el satlite, asumimos que ambos comenzaban la emisin de la seal exactamente al
mismo tiempo. Pero cmo podemos asegurarnos que todo est perfectamente
sincronizado?
Ya veremos...
En Resumen: Midiendo la distancia
Para efectuar dicha medicin asumimos que ambos, nuestro receptor GPS y el
satlite, estn generando el mismo Cdigo Pseudo Aleatorio en exactamente el
mismo momento.
Comparando cuanto retardo existe entre la llegada del Cdigo Pseudo Aleatorio
proveniente del satlite y la generacin del cdigo de nuestro receptor de GPS,
podemos determinar cuanto tiempo le llev a dicha seal llegar hasta
nosotros.
adicional.
Resulta que si tres mediciones perfectas pueden posicionar un punto en un
espacio tridimensional, cuatro mediciones imperfectas pueden lograr lo mismo.
Esta idea es fundamental para el funcionamiento del sistema GPS, pero su explicacin
detallada excede los alcances de la presente exposicin. De todos modos, aqu va un
resumen somero:
Una medicin adicional remedia el desfasaje del timing.
Si todo fuera perfecto (es decir que los relojes de nuestros receptores GPS lo fueran),
entonces todos los rangos (distancias) a los satlites se intersectaran en un nico
punto (que indica nuestra posicin). Pero con relojes imperfectos, una cuarta
medicin, efectuada como control cruzado, NO intersectar con los tres primeros.
De esa manera la computadora de nuestro GPS detectar la discrepancia y atribuir la
diferencia a una sincronizacin imperfecta con la hora universal.
Dado que cualquier discrepancia con la hora universal afectar a las cuatro
mediciones, el receptor buscar un factor de correccin nico que siendo aplicado a
sus mediciones de tiempo har que los rangos coincidan en un solo punto.
Dicha correccin permitir al reloj del receptor ajustarse nuevamente a la hora
universal y de esa manera tenemos un reloj atmico en la palma de nuestra mano!
Una vez que el receptor de GPS aplica dicha correccin al resto de sus mediciones,
obtenemos un posicionamiento preciso.
Una consecuencia de este principio es que cualquier GPS decente debe ser capaz de
sintonizar al menos cuatro satlites de manera simultnea. En la prctica, casi todos
los GPS en venta actualmente, acceden a mas de 6, y hasta a 12, satlites
simultneamente.
Ahora bien, con el Cdigo Pseudo Aleatorio como un pulso confiable para asegurar la
medicin correcta del tiempo de la seal y la medicin adicional como elemento de
sincronizacin con la hora universal, tenemos todo lo necesario para medir nuestra
distancia a un satlite en el espacio.
Pero, para que la triangulacin funcione necesitamos conocer no slo la distancia sino
que debemos conocer dnde estn los satlites con toda exactitud.
Veremos cmo lo conseguimos.
En Resumen: Obtener un Timing Perfecto
Los relojes de los receptores GPS no necesitan ser tan exactos porque la
medicin de un rango a un satlite adicional permite corregir los errores de
medicin.
Ellos utilizan radares muy precisos para controlar constantemente la exacta altura,
posicin y velocidad de cada satlite.
Los errores que ellos controlan son los llamados errores de efemrides, o sea
evolucin orbital de los satlites. Estos errores se generan por influencias
gravitacionales del sol y de la luna y por la presin de la radiacin solar sobre los
satlites.
Estos errores son generalmente muy sutiles pero si queremos una gran exactitud
debemos tenerlos en cuenta.
Corrigiendo el mensaje
Una vez que el Departamento de Defensa ha medido la posicin exacta de un satlite,
vuelven a enviar dicha informacin al propio satlite. De esa manera el satlite
incluye su nueva posicin corregida en la informacin que transmite a travs de sus
seales a los GPS.
Esto significa que la seal que recibe un receptor de GPS no es solamente un Cdigo
Pseudo Aleatorio con fines de timing. Tambin contiene un mensaje de navegacin
con informacin sobre la rbita exacta del satlite
Con un timing perfecto y la posicin exacta del satlite podramos pensar que
estamos en condiciones de efectuar clculos perfectos de posicionamiento. Sin
embargo debemos resolver otros problemas.
En Resumen: Posicionamiento de los Satlites
Los satlites de GPS se ubican a tal altura que sus rbitas son muy predecibles.
La informacin sobre errores es enviada a los satlites para que estos a su vez
retransmitan su posicin corregida junto con sus seales de timing.
Hay un par de maneras de minimizar este tipo de error. Por un lado, podramos
predecir cual sera el error tipo de un da promedio. A esto se lo llama modelacin y
nos puede ayudar pero, por supuesto, las condiciones atmosfricas raramente se
ajustan exactamente el promedio previsto.
Otra manera de manejar los errores inducidos por la atmsfera es comparar la
velocidad relativa de dos seales diferentes. Esta medicin de doble frecuencia es
muy sofisticada y solo es posible en receptores GPS muy avanzados.
Este error es similar al de las seales fantasma que podemos ver en la recepcin de
televisin. Los buenos receptores GPS utilizan sofisticados sistemas de rechazo para
minimizar este problema.
Problemas en el satlite
An siendo los satlites muy sofisticados no tienen en cuenta minsculos errores en el
sistema.
Los relojes atmicos que utilizan son muy, pero muy, precisos, pero no son perfectos.
Pueden ocurrir minsculas discrepancias que se transforman en errores de medicin
del tiempo de viaje de las seales.
Y, aunque la posicin de los satlites es controlada permanentemente, tampoco
pueden ser controlados a cada segundo. De esa manera pequeas variaciones de
posicin o de efemrides pueden ocurrir entre los tiempos de monitoreo.
Algunos ngulos son mejores que otros
La geometra bsica por si misma puede magnificar estos errores mediante un
principio denominado "Dilucin Geomtrica de la Precisin", o DGDP
Suena complicado pero el principio es simple.
En la realidad suele haber mas satlites disponibles que los que el receptor GPS
necesita para fijar una posicin, de manera que el receptor toma algunos e ignora al
resto.
Si el receptor toma satlites que estn muy juntos en el cielo, las circunferencias de
interseccin que definen la posicin se cruzarn a ngulos con muy escasa diferencia
entre s. Esto incrementa el rea gris o margen de error acerca de una posicin.
Si el receptor toma satlites que estn ampliamente separados, las circunferencias
intersectan a ngulos prcticamente rectos y ello minimiza el margen de error.
Los buenos receptores son capaces de determinar cuales son los satlites que dan el
menor error por Dilucin Geomtrica de la Precisin.
Errores Intencionales!
Aunque resulte difcil de creer, el mismo Gobierno que pudo gastar 12.000 Millones de
dlares para desarrollar el sistema de navegacin ms exacto del mundo, est
degradando intencionalmente su exactitud. Dicha poltica se denomina "Disponibilidad
Selectiva" y pretende asegurar que ninguna fuerza hostil o grupo terrorista pueda
utilizar el GPS para fabricar armas certeras.
Bsicamente, el Departamento de Defensa introduce cierto "ruido" en los datos del
reloj satelital, lo que a su vez se traduce en errores en los clculos de posicin. El
Departamento de Defensa tambin puede enviar datos orbitales ligeramente errneos
a los satlites que estos reenvan a los receptores GPS como parte de la seal que
emiten.
Estos errores en su conjunto son la mayor fuente unitaria de error del sistema GPS.
Los receptores de uso militar utilizan una clave encriptada para eliminar la
Disponibilidad Selectiva y son, por ello, mucho ms exactos.
La Dsiponibilidad Selectiva fue interrumpida por un decreto del presidente Clinton, con
efecto desde el 2 de mayo de 2000. El Departamento de Defensa de los Estados
Unidos se reserva el derecho de reimplantarla cuando lo considere conveniente a los
intereses de la Seguridad de los Estados Unidos y ademas dispone de la tecnologa
necesaria para implantarla en areas geograficas limitadas. Estas condiciones
permitieron al Presidente Clinton supenderla.
La lnea final
Afortunadamente todos esos errores no suman demasiado error total. Existe una
forma de GPS, denominada GPS Diferencial, que reduce significativamente estos
problemas.
En Resumen: Correccin de Errores
GPS
Standard
Hasta
2/5/2000
GPS
Diferencial
1.5
1.5
Errores Orbitales
2.5
2.5
Ionosfera
5.0
5.0
0.4
Troposfera
0.5
0.5
0.2
Ruido en el Receptor
0.3
0.3
0.3
30
50
1.3
Fuentes de Error
Disponibilidad
Selectiva
Exactitud
Promedio
de la Posicin
Horizontal
15
Vertical
24
78
2.0
3-D
28
93
2.8
1. GPS
2. Mapa Dinmico
3. Tipos de Mapas
4. Carga de mapas al GPS
5. Escalas
6. Origen de los mapas
Hemos recorrido un largo camino desde la poca en que haba que medir las distancias en base
a las horas recorridas a pi o a caballo, orientarnos por el sol, la hora y la brjula y
preguntando a los paisanos lugareos donde andbamos o donde quedaba nuestro destino.
El avance ha sido tan fantastico que hoy dia nos permite conocer nuestra posicin con un error
inferior a 10 metros, en cualquier instante, de da o de noche y prcticamente en cualquier
lugar del globo terrqueo.
Ademas podemos darnos el lujo de ver reflejada nuestra posicin en una pantalla con un mapa
que tengamos ante nuestra vista, aun en plena marcha por cualquier ruta o senda que estemos
recorriendo. Y no solo ver nuestra posicin, sino tambien la traza que hemos recorrido y
sealar los puntos de interes que queramos conservar, levantados en el terreno o incorporados
previamente.
Tambien podemos saber la distancia hacia nuestro destino, siempre suponiendo que sabemos
hacia donde queremos ir, y el tiempo que tardaremos en llegar. Podemos incluso explorar un
camino o senda, sin saber hacia donde vamos, pero con la tranquilidad que siempre podremos
volver por lo andado sin riesgo de perdernos.
GPS
Muchas de estas cosas son posibles gracias al sistema de GPS (Global Positioning System o
Sistema de Posicionamiento Global).
El receptor de GPS es un instrumento increblemente poderoso que, bien utilizado, aumenta
enormemente nuestra seguridad y placer al conducir, especialmente por parajes desconocidos.
A pesar de las enormes ventajas del sistema, los receptores que se encuentran en el mercado
tienen algunas limitaciones a la hora de utilizarlos en zonas especficas fuera del trnsito
masivo hacia el cual van dirigidos.
La principal limitacion se relaciona con el tipo de mapas que nos permiten visualizar en las
pantallas, que suelen ser limitados, poco detallados y muchas veces errneos. Ello se debe a
que los gps son producidos mayoritariamente en los EEUU y van dirigidos al mercado
americano. Por ello los mapas incorporados son detallados para Norte America, desde Canada
hasta Mejico. An alli, tienen poco o ningun detalle de sendas para off road o que se puedan
recorrer con vehiculos 4x4.
Tambin tienen limitaciones en el desarrollo de su hardware. Si bien podemos decir que hacen
maravillas por lo pequeos y verstiles que son, no pueden compararse en capacidad de
proceso y almacenamiento con las pequeas computadoras.
Mapa Dinmico
Esto puede ser resuelto mediante el procedimiento del Mapa Dinmico, que consiste en tener
ante la vista una pequea pantalla de computadora, que nos muestre nuestra posicion y
recorrido sobre un mapa igual a los que se venden en papel y que contenga todos los detalles
que queramos ver. Inclusive si recorremos zonas sobre las cuales no existen mapas, podemos
navegar sobre una imagen satelital que nos va a dar una idea a vuelo de satelite de cual es
nuestro posicionamiento y recorridoEn realidad para viajar, alcanza con un buen mapa en
papel. Y as lo hacamos hasta ahora. Es mas, sin mapa y guindonos por los carteles
llegaremos con absoluta seguridad a los lugares mas conocidos del pas. Los amantes del 4x4
queremos incursionar por rutas no tan conocidas, con precaria o ninguna sealizacion y por
sendas que no hayamos recorrido antes, o por trazados a campo traviesa que nadie haya
recorrido antes.
En esas situaciones para saber donde est uno, se puede usar el GPS y las coordenadas que nos
informa las podemos ubicar en el mapa en papel y darnos una idea aproximada de nuestra
posicion.
Si somos exquisitos y queremos saber exactamente donde estamos, en cada momento y sobre
un mapa detallado del lugar o una foto satelital, debemos utilizar las posibilidades del Mapa
Dinmico
Esto consiste, como dije antes, en disponer de un receptor de GPS que va tomando las
posiciones en base a la informacin recibida de los satlites y que est conectado con una PC,
en la que se est corriendo un software de "Mapa Dinmico".
Podemos hacer Mapa Dinmico "en tiempo real (on line) o "en diferido".
En tiempo real, quiere decir que llevamos el GPS y la notebook encendidos mientras estamos
en marcha y vamos viendo en cada instante donde esta nuestra posicin y que recorrido vamos
haciendo. El gps va transfiriendo la informacin que recibe de los satlites directamente a la
notebook y esta nos muestra la situacin en tiempo real.
En diferido quiere decir que viajamos con nuestro GPS encendido y vamos almacenando la
informacin de nuestro recorrido en el mismo gps y luego, en casa, bajamos la informacin a
la PC y vemos, volcado en un mapa en pantalla, cual fue el recorrido efectuado, su longitud,
horarios, altura snm, velocidad, etc.
Para hacer Mapa Dinmico necesitamos, ademas del gps y la notebook, los mapas o imgenes
de las zonas que vamos a recorrer o hemos recorrido.
Tipos de Mapas
Veamos un detalle acerca de los mapas en imgenes:
Para el procedimiento de Mapa Dinmico necesitamos mapas digitalizados.
Imgenes Raster
Los mapas digitalizados pueden ser rplicas de mapas en papel o bien pueden ser originales de
mapas antes de ser impresos. Estos mapas que tienen, en papel o en soporte digital, un formato
de imgenes, se denominan, cuando estn digitalizados, "de tipo raster". Un mapa raster es una
imagen que normalmente ha sido escaneada a partir de una imagen impresa. Tambin puede
ser una "foto" satelital o una foto area.
Las imgenes raster estn compuestas por puntos muy pequeos, de colores, que en su
conjunto forman la imagen. Tambin se llaman imgenes bitmap o mapas de bits.
Mapas Vectoriales
Adems de las imgenes raster, existen los mapas vectoriales.
En este caso los mapas estn representados por vectores. Los vectores son expresiones grficas
de ecuaciones matemticas, que se ven en la pantalla en forma de figuras geomtricas, tales
como lneas, puntos, crculos, polgonos, etc.
Las caractersticas de ambos son muy diferentes:
Los mapas raster
Por lo tanto son demandantes de muchos recursos o sea equipos de gran capacidad.
Al ser imgenes verdaderas pueden tener todo el colorido y los detalles que se
requiera.
Los mapas vectoriales
Suelen ser mapas mas bien esquemticos que representan los aspectos principales que
se quieren mostrar y suelen carecer de adornos y colores.
Los mapas de fondo que se usan en los receptores de GPS son mapas vectoriales. Los mapas
que se utilizan en Mapa Dinmico suelen ser mapas raster.
Si usamos solo el gps en el auto, veremos el mapa vectorial que contiene el gps y nos daremos
una idea bastante buena sobre nuestra posicin y el recorrido efectuado. Los mapas que suelen
traer los gps no son muy exactos. Suelen tener errores y muchas veces vemos que nuestro
recorrido difiere de la ruta indicada en el mapa del gps. En algunos casos se separa de la traza
indicada, en otros simplemente avanzamos por una zona en blanco que no tiene nada indicado
en el gps. Dado que el mapa base que trae el gps suele ser de una zona geogrfica muy grande
(Americas, Europa o el Mundo), no podemos pedir que sea demasiado exacto. Esta inexactitud
no tiene nada que ver con la naturaleza del mapa, si es vectorial o raster, sino como fu
confeccionado.
Lowrance, pero puede ser modificado por un usuario experto y usando un software
especializado. La modificacin efectuada puede ser luego cargada al gps quedando
incorporada al mapa del mismo.
Los datos de los mapas vectoriales pueden ser vistos en la pantalla de una PC, tanto con Map
Source, como con Map Create. En el caso de Map Source, las ultimas versiones permiten su
uso como Mapa Dinmico o sea que se puede navegar en tiempo real.
Si queremos ver los datos volcados a un mapa propio, conocido y del lugar especifico que nos
interesa, podemos usar un software especializado como Fugawi, Quo Vadis, Track Maker,
OziExplorer u otros.
Estos programas utilizan mapas de tipo raster que pueden ser incorporados por el propio
usuario. Para ello lo mas simple es escanear la imagen del mapa que nos interese para
transformarla en un archivo que tenga un formato tpico de imagen, tal como tif, jpg, bmp, etc.
Esto se efecta automaticamente en el momento de salvar la imagen recien escaneada.
El programa incorpora esa imagen y nosotros debemos calibrarla, es decir georeferenciarla.
Esto quiere decir que debemos identificar en el mapa algunos puntos cuyas coordenadas
geogrficas conocemos. De esa manera el programa puede deducir la posicin geogrfica de
cualquier punto del mapa.
Uno de los Programas para Mapa Dinmico mas popular es el OziExplorer. Su origen es
australiano y ha sido desarrollado por Des y Lorraine Newman. Existe una version muy
completa en castellano y se adquiere por via Internet en la direccin
http://www.oziexplorer.com
El manual de ayuda de OziExplorer, en castellano y en formato .doc, puede bajarse de aqu.
(350Kb)
Escalas
Si entramos un poco en el detalle nos encontramos con mapas de distintas escalas, que por
supuesto nos muestran distinto grado de detalle. A mayor escala, mayor detalle.Supongamos
que nos referimos a la Argentina.
Un mapa de 1 en 5.000.000 nos permite visualizar todo el pas, pero con muy bajo grado de
detalle. Es un mapa de pequea escala.
Un mapa de 1 en 10.000 nos permite visualizar una parte de la Capital federal, pero veremos
Material:
Carbn Vegetal
Tapas metlicas
cido sulfrico
Azcar molida
Trapo de algodn
Cintas de magnesio
Alcohol
Salitre
Clorato de potasio
Preparacin:
En una tapa metlica mezclar una parte de sacarosa con un parte de clorato de potasio.
Luego aadir a la mezcla una gota de acido sulfrico con la ayuda de un embudo con
mucho cuidado. En otra tapa mezclar 3 partes de clorato de potasio con un parte de azcar y
una parte de carbn vegetal con un trozo de cinta de magnesio en medio. Cortar tiras
delgadas del trapo, empaparlas en alcohol para usarlas como mechas y colocarlas sobre el
trozo de cinta antes de prenderle fuego. En una tapa metlica mezclar una parte de clorato
de potasio con una parte de azcar. Poner en medio un trozo de cinta de magnesio. Cortar
tiras delgadas del trapo de algodn y empaparlas en alcohol para usarlas como mechas y
colocarlas sobre el trozo de cinta. Prenderle fuego a la punta de la mecha con cuidado
Para encender esta plvora deber formarse un pequeo reguero de la misma, evitando de
esta forma el incendio brusco de toda la masa.
Como medida de seguridad mantenerla siempre hmeda con agua destilada para evitar que
explote y tambin en envases de plstico slido para evitar esttica.
Fuente(s):
http://www.pac.com.ve/index.php?option=com_content&view=article&id=7690:como-sehace-la-polvora&catid=67:seguridad-y-proteccion&Itemid=90