1 = 44 4 + 33 3 .
+
().
. () ().
=
.
( )
7 = 55 5 + 66 6 .
+
().
. () ().
ANALISIS DE ACELERACIONES
a1 0
2
4( r1)
a1 r4 w4( r1) ( cos ( 4( r1) ) sin ( 4( r1) ) tan ( 3( r1) ) ) r3 w3( r1) ( cos ( 3( r1) ) sin ( 3( r1) ) tan ( 3( r1) ) )
r4 ( sin ( 4( r1) ) cos ( 4( r1) ) tan ( 3( r1) ) )
4( r1)
0.033
140
0.022
126
0.015
0.01
7.30410-3
6.33810-3
7.92710-3
0.013
0.024
0.049
0.137
0.028
112
98
84
4( r1)
180
70
56
42
28
14
2.118
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
75
82.5
r1
3( r1)
-3.07510-3
-7.91310-3
-0.018
-0.021
-0.024
-0.026
-0.027
-0.03
-0.035
-0.047
-0.094
-1.159
-0.013
0
7
14
21
3( r1)
28
180
35
42
49
56
63
70
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
r1
75
82.5
90
90
5 3
6( r1)
6( r1)
-3.90210-3
-8.47510-5
40
3.96810-3
7.66810-3
0.011
0.013
0.014
0.015
0.017
0.019
0.026
0.052
35.5
31
26.5
22
6( r1)
180
17.5
13
8.5
4
0.5
5
0.634
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
75
82.5
90
r1
a7( r1) r5 w5 ( r1) ( cos ( 5( r1) ) sin ( 5( r1) ) tan ( 6( r1) ) ) r5 5( r1) ( sin ( 5( r1) ) cos ( 5( r1) ) tan ( 6( r1) ) ) r6 w6
( r1)) tan ( 6( r1) ) ) r6 w6 ( r1) ( cos ( 6( r1) ) sin ( 6( r1) ) tan ( 6( r1) ) )
a7( r1)
-2.457
-3.105
-2.892
-2.396
-1.761
-1.127
-0.59
-0.207
-0.024
-0.178
-1.518
-39.793
-2.95
4
8
12
16
a7( r1) 20
24
28
32
36
40
7.5
15
22.5
30
37.5
45
52.5
60
67.5
r1
75
82.5
90