MEMORIAS DEL XXI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

23 al 25 DE SEPTIEMBRE DE 2015 COATZACOALCOS, VERACRUZ, MXICO

Sntesis, anlisis y simulacin de un robot para acciones de

bsqueda en situaciones de riesgo.

RESUMEN

En el presente artculo se presenta la sntesis, anlisis y simulacin de un robot capaz de lograr los movimientos de
abduccin y aduccin horizontal del topo para efectuar las tareas de bsqueda y rescate mediante remocin de escombros.
Se propone sintetizar un arreglo de 10 eslabones y 2 grados de libertad con el fin de lograr las trayectorias de barrido para
cubrir con ciertas dimensiones de claro. Adems, se detallan estrategias cinemticas que simplifican el control de las juntas
activas. Dicho mecanismo es capaz de modificar en tiempo real la trayectoria por medio del ajuste de extensin de los
brazos del robot. La investigacin es sostenida por la simulacin cinemtica y las pruebas experimentales realizadas al
prototipo en una primera etapa, en donde se incluyen los brazos del robot topo excavador.
Palabras Clave: Robot rescatista, Mecanismos, 10 eslabones, Topo

ABSTRACT

In this article the synthesis, analysis and simulation of a robot able for achieving the movements of abduction and
horizontal adduction Mole to perform search and rescue tasks through debris removal is presented. It is proposed to
synthesize an array of 10 links and 2 degrees of freedom in order to achieve sweeping paths to cover certain dimensions
curve. Additionally, kinematic simplify control strategies of active joints are detailed. This mechanism is able to modify
in real time the trajectory by adjusting extension of the robot arms. Research is supported by the kinematic simulation and
experimental prototype tests conducted in a first stage, where robot arms mole excavator included.
Keywords: Rescue Robot, Mechanisms 10 links, Mole.

1. Introduccin
De acuerdo a [1], el desastre natural con ms vctimas
mortales en el mundo son los terremotos. Segn reportes de
United States Geological Surveys [2], entre 2000 y 2012
murieron 525,607 personas alrededor del mundo debido a
sismos con valores mayores a 4.5 en la escala Rankin.
Histricamente, el auge de los robot USAR (Urban Search

and Rescue) comenz en 1995, resultado de la trgica

prdida de vidas en el Hanshin-Awaji en Kobe, Japn, y el
bombardeo del edificio federal Murrah en Oklahoma City,
Estados Unidos. [1]
Los trminos de bsqueda y rescate son un amplio
concepto aplicado a las actividades inmediatas posteriores a
un incidente crtico que lidia directamente con tratamientos
para supervivencia de los afectados de dicho desastre. Esto
incluye localizacin, asistencia mdica, estabilizacin y
extraccin de sobrevivientes. Acorde con [3], las

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operaciones de bsqueda se refieren a las actividades

relacionadas con encontrar sobrevivientes, mientras que las
de rescate se refieren a las acciones concernidas con la
extraccin.
En escenarios de derrumbes, es necesario contemplar que
la va de acceso para entrar en una estructura colapsada tiene
ciertas caractersticas a considerar. Estas caractersticas
determinan el tipo de sistemas robticos que podran ser
efectivos en el desempeo de las tareas de los robots USAR,
entre las que [1] menciona:
Tamao del claro: espacio libre de escombros de entre 30
a 100 cm de ancho.

sntesis y el anlisis cinemtico articular y especfico del

mecanismo, as como los desplazamientos en la entrada
necesarios para cierta trayectoria deseada. Los resultados
son sostenidos por la simulacin y la fabricacin de un
prototipo.

2. Anlisis de movimientos

El mtodo de excavacin propuesto est inspirado en el

movimiento de un topo, el cual avanza eficientemente
apartado a un lado la tierra con el movimiento de paleado,
como se muestra en la figura 1.

Caractersticas de los obstculos: forma de aberturas,

peso, fuerza requerida para el retiro, clavos, cables
cados, bordes afilados, etc.
Caractersticas de la superficie del piso: arena, polvo,
telas, cuerdas, redes, vidrio, agua, etc.
Caractersticas de ngulo de la pendiente: el ngulo de
inclinacin lateral, altura de los escalones, la anchura de
las lagunas, radio de giro necesario, entre otras.
Por otro lado, ha sido observada en distintas
investigaciones la efectividad de los sistemas inspirados en
seres biolgicos para la realizacin de excavacin. En [4] se
caracterizaron
los
complejos
movimientos
ms
representativos que efectan las extremidades del topo
Talpa. Los resultados del anlisis afirman que la labor de
excavacin se lleva a cabo por movimientos
tridimensionales de abduccin y aduccin horizontal,
combinados con la pronacin y supinacin de los miembros
superiores. En [5] se propuso un mecanismo para labores de
inspeccin, que tiene por objetivo generar fuerza de
propulsin, as como dirigirse por s mismo. El mtodo de
propulsin se inspira en los movimientos de un topo, que
avanza de manera eficiente y deja de lado la tierra con el
movimiento de paleo. En [6] se desarroll un robot que
puede excavar y moverse bajo tierra, inspirado en el
movimiento del topo grillo y la lombriz de tierra. Este
dispositivo puede excavar la tierra que se encuentra en la
parte delantera y lanzarla hacia atrs, de modo que pueda
avanzar. Por ltimo, [7] sugiri un arreglo de 10 barras y dos
grados de libertad capaz de mimetizar los movimientos de
aduccin-abduccin horizontal del topo para lograr
trayectorias de paleo o barrido, en un espacio planar.
En el presente artculo se propone sintetizar, analizar y
simular un mecanismo de la literatura que sea capaz de
lograr los movimientos de abduccin-aduccin horizontal
del topo para efectuar las tareas de bsqueda y rescate. Con
esta adaptacin mecnica se propone sintetizar el arreglo de
barras de [8], con el fin de lograr las trayectorias de barrido
para cubrir las dimensiones de claro especificadas. Adems,
se detallan estrategias cinemticas que simplifican el control
propuesto en [8]. El enfoque general se basa en presentar la

Figura 1- Movimiento generado por el brazo de un topo

Este movimiento permite apartar obstculos que se

encuentren interfiriendo en la trayectoria del robot para que
ste pueda seguir por su camino.
Los mtodos para apartar la tierra estn clasificados en seis
pasos como sigue:

Accin peristltica
Movimiento de agitacin
Inyeccin de aire
Aspirado
Movimiento de perforacin
Movimiento de paleado.

En [9] han propuesto un robot de bsqueda y rescate que

puede ser insertado en la tierra con menos fuerza empujando
a un lado la tierra utilizando inyeccin de aire, sin embargo
este robot no poda generar fuerza de propulsin por el
mismo.
Por ello se propone el movimiento de paleado, el cual hace
posible la generacin de propulsin por s mismo, as como
dirigir la direccin del movimiento. Este movimiento es
realizado por dos brazos con palmas, y cada uno empuja a
un lado la tierra mediante la rotacin de los brazos.
La figura 2 permite [visualizar] una mejor comprensin de
cmo el topo es capaz de generar grandes fuerzas de
excavacin. Las lneas de trazos en la figura 2(a) muestra el
eje de rotacin de los huesos de hmero, que permiten a los
antebrazos moverse a travs de sus lmites de movimiento.

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Dientes de cincel
ascensor cabeza y humerales
excavacin de rotacin.
Los excavadores de rascado pasan sus pies bajo la tierra y
hacia atrs. Los excavadores de dientes de cincel usan sus
dientes para desalojar la tierra desde el frente del tnel y
luego usan sus extremidades para empujarla hacia atrs.
La accin de excavacin del topo es afectada por la rotacin
del humero. El bceps y trceps son ms dbiles que los que

Figura 2- Diagrama interpretado de la funcin morfolgica de la

extremidad anterior del topo Talpa mol. (a) Vista frontal, (b) vista
superior.

El movimiento de paleado consiste de dos movimientos:

Movimiento de excavacin con el que el robot empuja a
un lado la tierra
Movimiento de recuperacin con el que se recupera la
posicin del brazo.
El movimiento de paleado est clasificado en tres tipos de
acuerdo al mtodo de movimiento de recuperacin:
Tipo de movimiento giratorio el cual recupera la posicin
de los brazos mediante la rotacin de stos en una
direccin
Tipo de movimiento de columpio, el cual recupera la
posicin de los brazos mediante la rotacin de stos en
otra direccin
Tipo de movimiento de rotacin y deslizamiento, el cual
recupera la posicin de los brazos mediante el
deslizamiento de las palmas y rotando los brazos.

Generalmente los libros de texto [1] revelan que existen

cuatro mecanismos de excavacin principales empleados
por animales subterrneos:
Rascar

rotan el humero. El topo usa nicamente una mano a la vez

para cavar, la otra se utiliza junto con las patas traseras como
una posicin de abrazadera.
Los movimientos que se analizaran son los propuestos en [9]
tal y como se muestra en la Figura 3.
Figura 3- Movimientos a realizar

El proceso de excavacin incluye el aflojamiento del

sustrato y el lanzamiento de la tierra fuera de un tnel,
acciones que necesitan una gran cantidad de energa. Entre
los excavadores ms especializados, los representativos de
la familia Talpa (Topos) ejemplifican un modo nico de
excavacin.
Muchos investigadores han descrito el esqueleto y msculos
de los topos. Sin embargo, an no se ha realizado un anlisis
detallado del proceso de excavacin de los mismos. A pesar
de la descripcin detallada de los msculos del topo Talpa
Europeo, las fuerzas que pueden ser ejercidas por sus
extremidades anteriores no estn estimadas todava. Por ello
se plantea un anlisis cinemtico que servir como antesala
de un anlisis dinmico y tener ms detallado el movimiento
del topo Talpa.

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3. Sntesis de mecanismo

Para lograr un movimiento similar al de los topos Talpa

se propone el sistema de eslabonamiento de 2 grados de
libertad mostrado en la Figura 4, consistente en la unin de
3 cuadros articulados, con un total de 9 eslabones con 11
juntas de rotacin.
Los dos grados de libertad son para que en cualquier
momento el robot se pueda parar y rodear un obstculo si
fuese necesario.

Para la sntesis del mecanismo se tienen las siguientes

ecuaciones que se deducen de un anlisis geomtrico de la
posicin del punto P

m1 cos 2 m 2 cos 2 - m3 cos2 = 0

(3.2)

m1 sin 2 m 2 sin 2 - m3 sin2 -m 4 = 0

(3.3)

l1 cos1 l 2 cos1 - l3 cos1 l 4 = 0

(3.4)

l1 sin1 l 2 sin1 - l3 sin1 = 0

(3.5)

a cos1 + l6 cos - m6 cos - b cos2 = 0

(3.6)

a sin1 - l6 sin - m 6 sin b sin2 = 0

(3.7)

Del sistema de ecuaciones podemos observar que se tienen

16 incgnitas y 6 ecuaciones, dado que faltan ecuaciones
para poder resolver el total de incognitas se propone que:
La tijera es simtrica, lo que resulta en:

Figura 4- Diagrama cinemtico del mecanismo excavador

En la Figura 5 se muestra la red topolgica del mecanismo

propuesto, y se observa que comprende de 3 lazos cerrados.

ab
l6 m6

Adems, se puede suponer que los mecanismos de entrada

son idnticos (simtricos), ya que no se busca que sigan una
trayectoria especfica, esto es:

l1 m1
l 2 m2

l3 m3
l 4 m4
Esto gracias a que el principal objetivo de dichos
mecanismos es la transmisin de movimiento, ayudndonos
a reducir el tamao del mecanismo en cuanto a altura
respecta. Por tal motivo se propone una sntesis de funcin
con:

Figura 5- Red topolgica

La determinacin del nmero de grados de libertad del

mecanismo se lleva a cabo de la siguiente forma:

gdl = 3(n - 1) - 2j1gdl - j2gdl

(3.1)

f ( x) x

Esto con el fin de que el control de los motores se vea

simplificado, ya que al proponer esta funcin estamos
diciendo que la entrada ser igual que la salida.

gdl = 2gdl
Tabla 1- puntos de inters para sntesis de funcin

Dnde:
: es el nmero de eslabones
1 : es el nmero de juntas de un grado de libertad
2 : es el nmero de juntas de dos grados de libertad
Se debe destacar que tanto el diagrama cinemtico auxiliar
como la red topolgica son nicamente para un brazo del
mecanismo. Como consecuencia de esto, el nmero de
grados de libertad total es de 4 (2 para cada brazo del robot).

()

25

25

50

50

75

75

Con dichos puntos de precisin la ecuacin de Freudestein

evaluada en los puntos de inters son las siguientes:

k1 cos 25 k 2 cos 25 k 3 1
k1 cos 50 k 2 cos 50 k 3 1

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k1 cos 75 k 2 cos 75 k 3 1

Pero dado que las ecuaciones son linealmente dependientes

entre s, no se puede proceder a resolver el sistema. Por lo
que la nica solucin posible es que el mecanismo sea un
paralelogramo, quedando:

l1 = l3 = m1 = m3 = 60 mm

l2 = l4 = m 2 = m 4 = 40 mm
El alcance mximo del mecanismo estar dado por: 2 1
Conociendo el ngulo y las longitudes de los eslabones se
puede expresar la posicin del punto P mediante la
siguiente expresin:

2
2
2
x = l5 cos( ) + (l5 cos2 ( ) - (l5 - l6 ))
2
2
Y el ngulo de inclinacin ser:

1
2

Para poder encontrar las longitudes de los eslabones de las

tijeras tenemos las siguientes ecuaciones:

l6 cos ' = x 2 - x1

0.785 rad

4. Cinemtica especifica

El punto de inters es el punto P (mostrado en el

diagrama cinemtico auxiliar), el vector posicin de dicho
punto es descrito mediante la siguiente expresin:

rp = (acos1 + l 6 cos )i + (asen1 - l 6 sen )j (5.1)

Derivando la ecuacin (5.1) con respecto del tiempo
obtendremos la velocidad del punto de inters, de esto
resulta lo siguiente:

rp = (-a1sen1 - l 6 sen )i +

(5.2)

(a1cos1 - l 6 cos )j

Ahora, derivando la ecuacin (5.2) se obtiene la ecuacin

que nos representa la aceleracin del punto P, y es la
siguiente:

r = (a sin - a 2 cos - l sin - l 2 cos )i +

p
1
1
1
1
6
6
2
(a1cos1 - a1 sin 1 - l 6 cos + l 6 2 sen )j

(5.3)

a cos + l6 cos = x1
2
a sin - l6 sin = 0
2
Los datos conocidos (por dimensiones deseadas del robot)
son:

x1 = 120 mm

5. Simulacin cinemtica
La simulacin numrica del mecanismo fue desarrollada
en cdigo de MATLAB. En las Figuras 6 8 se pueden
contemplar la simulacin de la evolucin de la cinemtica
articular de los brazos del mecanismo de barrido, de acuerdo
a las expresiones obtenidos en el anlisis realizado.

x 2 - x1 = 100 mm

Grfica de posiciones articulares

120

Adems, se proponen los ngulos de la posicin

completamente retrada y completamente extendida que son:

' = 15
Resolviendo las ecuaciones anteriores con los parmetros de
entrada resulta:

a = 144.2 mm 145 mm

Posiciones articulares [grados]

= 80

80

60

40
20

0
-20
-40
-60
-80

l6 = 103.53 mm 105 mm

100

5
6
Tiempo [seg]

10

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Figura 6. Simulacin de las posiciones articulares del mecanismo de
los brazos.
Grfica de velocidades articulares
18

1*

Velocidades articulares [grados/s]

16

2*

14

1*

12

1*
*
*
2*

10
8

2*

6
4
2
0
-2

5
6
Tiempo [seg]

10

Figura 7. Simulacin de las velocidades articulares del mecanismo

de los brazos.

Figura 9. Simulacin de la cinemtica de posicin especfica del

punto P para la Tabla 2.

Grfica de aceleraciones articulares

20

Grfica de velocidad especfica

50
rp*

40

X: 7.5
Y: 39.71

10

30

rp* [mm/s]

Aceleraciones articulares [grados/s 2]

2
15

20

10
0

0
-5

5
6
Tiempo [seg]

10

Figura 8. Simulacin de las aceleraciones articulares del mecanismo

de los brazos.

-10

5
6
Tiempo [s]

10

Figura 10 Simulacin de la cinemtica de velocidad especfica del

punto P.
Grfica de aceleracin especfica
40

Tabla 2 Secuencia de juntas activas para la trayectoria deseada.

rp*
35
30

X: 7.5
Y: 32.42

25

rp** [mm/s 2]

De la misma manera, en las Figuras 9 12 se pueden

apreciar las trayectorias obtenidas para la secuencia
propuesta en la Tabla 2, correspondientes a los movimientos
deseados para las labores de remocin de escombros. Dichas
trayectorias son las generadas por el anlisis de cinemtica
especfica del punto P.

20
15
10
5
0

1 inicial

1 final

2 inicial

2 final

10
85

85

85

-65

85

-65

-10

85

44

-10

44

44

10

44

10

-5
-10

5
6
Tiempo [s]

10

Figura 11 Simulacin de la cinemtica de aceleracin especfica del

punto P.

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Por otro lado, en la Figura 12 se presentan las curvas de

control de las juntas activas del mecanismo propuesto M1 y
M2, abstradas de la Figura 6.

Grfica de posicin especfica

250

Pathline de rp

200

y [mm]

150

100

50

0
50

100

150

200
x [mm]

250

300

350

Figura 13 Simulacin de la cinemtica de posicin especfica del

punto P para la Tabla 3.
Figura 12 Simulacin del control de articulaciones activas.

Se puede apreciar que se obtiene un control ms simple que

el propuesto para las juntas activas M1* y M2* de [8], Fig.
57, debido a la implementacin de un paralelogramo en el
mecanismo sintetizado. Esta afirmacin se justifica en que
la trayectoria propuesta para M1 y M2 posee 4 intervalos
correspondientes a las etapas de la Figura 54 (divisiones de
lneas verticales negras), mientras que el control propuesto
en [8] requiere 5 intervalos (divisiones de lneas punteadas
verticales rojas). Tener ms intervalos implica tener ms
pasos en la rutina de control, que, por otro lado, no coincide
con las etapas detectadas de los movimientos.

6. Fabricacin y ensamble
Por medio de un software CAD se concibi el diseo
mecnico del robot de rescate y la integracin de los
subsistemas del mismo. En la Figura 14 se muestra el
modelo virtual del robot de rescate, as como sus partes:

Definiendo la Tabla 3 como la sntesis de posiciones para

lograr una trayectoria, se pudo encontrar la caracterizacin
de la cinemtica especfica de otro patrn de movimiento.
Tabla 3 Secuencia de juntas activas para una trayectoria deseada
alternativa.
1 inicial

1 final

2 inicial

2 final

35

85

35

-65

Figura 14 Modelo virtual del robot topo de rescate.

85

120

-65

-30

120

44

-30

44

44

35

44

35

En la primera etapa del proyecto se dise y construy un

prototipo del mecanismo de excavacin de los brazos del
robot de rescate. Los eslabones fueron fabricados en una
aleacin Al 6061-T6, debido a su relacin resistencia-masa.
Fue adems necesario utilizar pernos de aluminio para la
conexin de las articulaciones de cada brazo. Tambin, se
disearon y fabricaron espaciadores de nylamid, con el fin
de reducir vibraciones, ruido y abrasin por contacto metalmetal.

En la Figura 13 se aprecian los movimientos logrados por el

punto P para la Tabla 3. Con esto se comprueba la
factibilidad de modificar la trayectoria del robot en tiempo
real, como solucin a la necesidad de un mecanismo que
pueda responder a diversos entornos de desastre.

Por otro lado, en el subsistema de control se utiliz un

microcontrolador ATmega2560 a 16 MHz, para el control
de cuatro motores a pasos Nema 17 1.3 A de 1 N-m. Se

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decidi emplear dichos actuadores debido a sus

caractersticas de torque a bajas velocidades, costo,
disponibilidad y adaptacin al montaje. Para llevar a cabo la
interfaz de la etapa digital y de potencia se utilizaron cuatro
mdulos DROK L298N.
En la figura 15 se puede observar el ensamble del robot de
rescate en su primera etapa.

Figura 16 Pruebas del prototipo. (a) Barrido; (b) Retraccin; (c)

Figura 15 Prototipo fabricado. (a) Vista frontal del prototipo; (b)

Vista superior del prototipo.

7. Pruebas experimentales
Para comprobar que el mecanismo construido cumple con
los movimientos deseados, se llevaron a cabo pruebas
experimentales. La prueba consisti en llevar al mecanismo
hasta la posicin de la secuencia de la Tabla 2. La Figura 16
muestra una comparativa entre el mecanismo simulado y las
posiciones reales alcanzadas por cada brazo.

Regreso; (d) Extensin.

En base a la similitud del mecanismo con las

configuraciones del prototipo, se comprob que el robot de
rescate cumple con las trayectorias deseadas para generar la
tarea de remocin de escombro. Estos movimientos
pertenecen a la rutina biomecnica de la abduccin (Figura
16a), b)), y aduccin (Figura 16 c), d)) horizontal que

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realizan los miembros superiores del topo Talpa en

operaciones de excavacin, en relacin a la Figura 2.

8. Conclusiones
En el presente trabajo se concluy que es posible disear un
mecanismo capaz de generar las trayectorias del topo
mediante el acoplamiento de varias cadenas cinemticas
cerradas.
El agregar dos paralelogramos ayud a incrementar y
modificar el alcance de la tijera en longitud y apertura, y as
de esta manera realizar un barrido diferente dependiendo de
la situacin en la que se encuentre el robot.
Mediante las pruebas experimentales se verific que el
prototipo construido se comporta como se requera, lo cual
indica que el desarrollo de trabajo fue adecuado.
A futuro se tiene considerado la inclusin de un anlisis
dinmico para tener los requerimientos dinmicos que se
requieren para la tarea a realizar.

Agradecimientos
Agradecemos al maestro de la materia de sntesis y
cinemtica de mecanismos (Dr. Hugo Medelln) por su
apoyo y nimo para llevar a cabo este trabajo.
Al Centro de Investigacin y Estudios de Posgrado (CIEP)
de la facultad de ingeniera de la Universidad Autnoma de
San Luis Potos por los recursos proporcionados para la
realizacin del trabajo.

REFERENCIAS
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Springer-Verlag London Limited (2009).
[2] USGS. (2012). Earthquake Facts and Statistics Graphs.
13 de enero de 2016, de U.S. Department of the Interior |

U.S.
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http://earthquake.usgs.gov/earthquakes/eqarchives/year/
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[3] Bruno Siciliano, Oussama Khatib, Handbook of
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[4] Petr P. Gambaryan, Jean-Pierre Gasc, Sabine Renous,
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3503.
[9] Robert C. Richardson, Arjun Nagendran, Robin Scott.
The sweep-extend mechanism: A 10-bar mechanism to
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ELSEVIER. 13 March 2011: 1-4.