y1
y0
B
S2
S1 A
x1
x0
S0
O
S2'
A'
B'
S6
Figure 1: Schma
technologique retenu
z 0 =z 1 , d'angle relativement au
Le solide S1 est en mouvement de rotation de centre O, d'axe
rfrentiel R0. Sa masse est m1, son centre d'inertie appartient l'axe (O , z 1) et sa matrice d'inertie
A1 0 0
x1 ,
y 1 , z 1) .
est I(O ,1)= 0 A1 0
Au solide S1 est associ un rfrentiel R 1 :(O ,
0 0 C1 (x ,y , z )
A2 0 0
I(A ,2)= 0 B2 0
0 0 C2
(
x1 ,
y 1 ,z1 )
z 0 =
z 6 , d'angle relativement au rfrentiel R0. Sa masse est m6, son centre
Le solide S6 est en liaison pivot de centre O d'axe
A6 0 0
d'inertie appartient l'axe (O , z 6) et sa matrice d'inertie est I(O ,6)= 0 A 6 0
Au solide S6 est associ un rfrentiel
0
0 C 6 ( x ,y ,z )
R 6 :(O ,
x6 ,
y 6 ,
z6 )
L.G. - JP.V
1/4
Devoir surveill n 2
Questions
1.
2.
Est il possible d'tudier le problme comme un problme plan ? Justifier. Prciser le plan alors utilis.
3.
2.
3.
4.
Exprimer le torseur cinmatique du solide S2 relativement au rfrentiel R0 rduit au point A et en projection dans la base
(
x1,
y1 ,
z 1 ) : [ V (S 2 / R 0) ] en fonction des paramtres du problme
5.
Exprimer le torseur cintique du solide S2 relativement au rfrentiel R0 rduit au point A et en projection dans la base
(
x1,
y1 ,
z 1 ) : [ C (S 2 / R0 )] en fonction des paramtres du problme
6.
Exprimer le torseur dynamique du solide S2 relativement au rfrentiel R0 rduit au point A et en projection dans la base
(
x1,
y1 ,
z 1 ) : [ D (S 2 / R 0) ] en fonction des paramtres du problme
7.
crire les six quations du principe fondamental de la dynamique appliqu au solide S2 dans son mouvement par rapport
R0, centre des moments en A
8.
OB=( y+b)y 1 et
OBmax =r 6
y 1 . Exprimer alors la valeur de pour laquelle
OB=
OB max (c'est la frquence de rotation
pour laquelle l'embrayage commence faire effet)
OB= r6
y1
la frquence de rotation du rotor est stabilise ( =constante
)
l'embrayage est en limite de glissement (au niveau du contact ponctuel en B la force tangentielle est gale au produit du
coefficient de frottement par la force normale).
Rsoudre le principe fondamental de la dynamique pour trouver les composantes du torseur [T (6 2)]
11. En tenant compte du fait qu'il y a deux masselottes, exprimer le couple transmissible par l'embrayage la limite de
glissement.
12. Application numrique :
r6 = 100 mm ;
k = 5 N/mm ;
m6 = 4,975 kg ;
b = 15 mm ;
m1 = 1 kg ;
f=0,3
l0 =75 mm
m2 = 0,2 kg ;
-5
A1=0,0001 kgm ;
C1=110 kgm ;
A2=510-6 kgm ;
B2=610-6 kgm ;
A6=0,028 kgm ;
C6=0,049 kgm
1.
partir des rsultats de la question 9, calculer la vitesse de rotation pour laquelle l'embrayage commence faire effet.
Donner le rsultat en tr/min
2.
partir de la question 11, calculer le couple transmissible par l'embrayage pour N=3000 tr/min
L.G. - JP.V
C2=410-6 kgm ;
2/4
Devoir surveill n 2
quilibrage :
Les usinages ncessaires pour fabriquer la cloche ont dsquilibr cette dernire : son centre d'inertie est maintenant G tel que
0,028
0
0
0
5
OG= 0,085
(mm) et sa matrice d'inertie en O est I(O ,6)= 0
(kgm 2 )
0,028
1,91110
19,382 ( x ,y ,z )
0
1,911105
0,001
(x ,
y ,
z)
( )
2.
3.
4.
Rsoudre et donner
y6
y6
55
45
x6
Rappels
200
230
M / B(T)=
M / A (T)+
BA T
Formule de la base mobile
d R V d P V
=
+ (P / R) V
dt
dt
d
(O R M )
d
V (M / R)
vitesse d'un point
acclration d'un point
s
V ( M / R) =
a
( M / R )=
dt
dt
R
R
Matrice d'inertie d'un cylindre d'un tube cylindrique d'axe z de
Matrice d'inertie d'un cube de dimension a suivant x , b
rayon extrieur R, intrieur r, longueur h, masse m :
suivant y , c suivant z , de masse m
R +r h
+
4
12
Thorme d'Huygens :
R 2+ r 2 h 2
+
4
12
0
0
R 2 + r2
m
2
I(GS , S)=
RS
()
MG S = y
z
m ( y +z
I(M , S)=I(GS , S)+ m x y
m x z
2
m x y
m ( x 2 +z 2 )
m y z
m x z
m y z
m ( y 2 +z 2 )
L.G. - JP.V
b 2+c 2
12
0
2
0
0
a +c
12
0
2
0
m
a 2 +b 2
12
RS
y2 y
1
x2
RS
I(GS , S)=
z1,2
x1
Figure 2: schma
plan
3/4
z6
Devoir surveill n 2
Rappels (suite)
taux de rotation du solide relativement au rfrentiel R :
(S / R) = vitesse angulaire (en rad/s) porte par l'axe instantan de
rotation.
z 1,2 =
z 1 =z 2
Dans le cas de la figure ci contre :
(2 /1)=
z 1,2 avec
changement de base : dans le cadre de la figure ci contre :
x 2=cos ()
x 1+sin()y 1 ;
y 2=sin()x 1 +cos()y 1
de la base 2 vers la base 1 :
x 1 =cos()x 2 sin ()
y2 ;
y 1 =sin ()
x 2 +cos ()y 2
de la base 1 vers la base 2 :
champ des vecteurs vitesse :
V (B S / R)=
V ( AS / R)+
BA
(S / R)
(S
/
R)
torseur cinmatique { V ( S / R ) } :
V (M S / R)
M
d
(S / R)
champ des vecteurs acclration
a ( BS / R)=
a ( AS / R)+[
(S / R)
BA ]
(S / R)+
BA
dt
moment cintique si M = GS ou si
M (S / R)= I (G S , S)
(S / R)
V (M / R)=0 :
dplacement du moment cintique
B (S / R)=
A (S / R )+
BAm
V
(G
/
R)
s
S
Rsultante dynamique :
R (S / R)=m
a (G / R)
D
( S / R)
moment dynamique si M = GS ou si
V (M / R)=0 :
M ( S / R) = M
dt
R
{C ( S / R) } :
M
m
s V (G S / R)
(S / R )
M
torseur dynamique
{ D ( S / R )} :
M
m
s a (G S / R)
M (S / R)
{ T ( Actions mcanique S / S ) }= { D ( S / R ) } .
{ D ( S/R ) }= { 0 }
Equilibrage statique : le centre d'inertie de l'ensemble E = S + masselottes doit tre sur l'axe de rotation (annuler x et y si on tourne
autour de z, y et z si on tourne autour de x, x et z si on tourne autour de y)
m S x GS +mM 1 x G +m M 2 x G
mS y GS +m M 1 y G + mM 2 y G
m S z GS +m M 1 z G +mM 2 z G
x GE =
; y GE =
; z GE=
(m S +m M 1 +m M 2 )
(m S +m M 1 +m M 2 )
(m S +m M 1 +m M 2 )
quilibrage dynamique : les produits d'inerties relatifs l'axe de rotation doivent tre nuls (E et F si l'on tourne autour de x, D et F si
l'on tourne autour de y, D et E si l'on tourne autour de x :
D (ensemble )/O = D (S ) /G + mS xGS y GS +m M 1 x G y G +m M 2 x G y G
E (ensemble)/ O = E (S )/G +m S x GS z GS +m M 1 x G z G +m M 2 x G z G
F (ensemble)/ O = F (S)/ G +m S y GS z GS +m M 1 y G z G +m M 2 y G z G
Fixer certains paramtres pour calculer ceux qui restent
M1
M2
L.G. - JP.V
M1
M1
M1
M1
M1
M1
M1
M2
M2
M2
M2
4/4
M1
M2
M2
M2
M2
Devoir surveill n 2
1:
Ponctuelle
3:
B y1
graphe
2. Le systme est symtrique par rapport au plan
des
Figure Masselotte 2
Glissire
Pivot
A y1
O z1
Moyeu 1
liaisons
Glissire
A' y1
(O , x , y )
Bati 0
Cloche 6
Pivot
O z1
Ponctuelle
B' y1
Masselotte 2'
3.
[ A(1 2)]=
[ ]
XA 0 NA
0
[ F Ressort (1 2)]= k ( yl 0 ) 0
A -
[ B(6 2)]=
[ B(6 2)]=
[ V (S 2 / R 0) ] =
4.
[
[
[ ]
[ ]
f YB YB 0
f YB YB b f Y B
0 y
0
y
R1
R1
R1
() ( ) ( )
M / A (R B )=
AB
R B= b
0
fY B
YB
R
0
1
R1
0
0
b f Y B
;
R1
R1
;
R1
m 2 y
0
m 2 y
0
5. [ C(S 2 / R 0 )] =
0
C
A
2
6. [ D(S2 / R 0 )] =
;
R1
2 m 2 y m
0
2y
2
m 2 ym
0
2y
0
C2
R1
7. Principe fondamental de la dynamique appliqu au solide S2 relativement au rfrentiel R0, centre des moments en A
XA =
f Y B2 m 2 y m
X A +f Y B
= 2 m 2 y m
2y
2y
2
YB =
m 2 y+(km
soit
k (yl0 )+Y B =
m 2 y m 2 y
2 ) yk l 0
2
N A b f Y B
=
C1
N A = C 1 +b
f (m 2 ym
2 y + k(yl 0 ) )
8. Rsoudre pour le cas dans lequel l'embrayage n'est pas en action, =constante
, : y =0
k l0
XA
k (yl0 ) = m 2 y 2
NA
=
C1
m 2 k
9.
OB=( y+b)
y 1= r 6
y 1 ce qui donne y= r6 b
En remplaant dans le rsultat prcdent on obtient
k (r 6 bl0 )
m 2 (r6 b)
OB= r 6
y 1 ; =constante
10. cas pour lequel
; effort en B appliqu, y=r 6 b
L.G. - JP.V
5/4
Devoir surveill n 2
11. Comme
OB =constante, y est constant aussi, le PFD devient :
f (km 2 2 )(r6 b)f k l 0 On en dduit que [B(6 2)]= (km 2 2 )(r6 b)k l 0
0
B
X A = f (k m 2 2 )(r 6b )+f k l0
Y =
(k m 2)(r b)k l
B
NA =
2
b f m 2 (r6 b)
R1
12.
Par analogie
r6 f (km 2 2 )(r 6 b) r6 f k l0
R1
R1
2
C transmissible =2|r 6 f [(km 2 )(r6 b)k l 0 ]|
A.N. la frquence de dbut d'embrayage est de 732 tr/min, le couple max transmissible 3000 tr/min est de 47,3 Nm
quilibrage
1.
2.
3.
4.
4,975(0,085103 )+ m m y m =0
On pose y_m = 0,1075 m, l'quation 1 nous donne mm= 0,003934 kg = 3,93 g
1,911105 + m m y m z m =0
M T = r 2 h soit r=
L.G. - JP.V
MT
h
6/4