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RISPOSTATEMPORALE

Introduzione
RispostaaRegime
RispostaTransitoria
EffettodegliZeri
PoliDominanti

Riferimenti
Introduzione

Capitoli4,5TestodiBolzern
(parte)
Capitoli58,testodiMurray
(download)
Capitoli3,8Lewis
(download)
....

Richiami
Modellistica

Descrizione
Prop. Strut.
Analisi 1

Analisi 2

Sintesi Prelim.
Con. Avanzati

Con. Standard

Introduzione
L'analisidiunsistema effettuataalfinedideterminarelesueprestazioni,ela
eventualenecessitdiunsistemadicontrollo.
1. Stabilit
2. ControllabilitedOsservabilit
3. Rispostaaicomandi(precisione,accuratezza,velocitdirisposta)
4. Reiezionedeidisturbierumori
5. Rispostanonnominale (ovveroinpresenzadierroridimodello)
Strumenti utilizzati per lo studio delle prestazioni sono:

Criterio di stabilit di Routh, Teoria della stabilit di Lyapunov


Matrici di Controllabilit, Osservabilit e Realizzazioni
La Risposta Temporale
La Risposta in Frequenza
Criterio di Nyquist e Stabilit Relativa

Obiettivi:
Identificazione di un set generale di parametri in modo da poter eseguire matematicamente
lanalisi delle prestazioni e la sintesi di un sistema di controllo, se richiesto dai requisiti di
progetto.

Introduzione
Larispostatemporaledefiniscel'andamentodelsegnaleinuscitaquandoilsistema
vienesottopostoadeterminatisegnaliiningresso
SistemiAsintoticamenteStabili

Ingeneralepossibilericonoscereduezonecheindividuanorispettivamentelaparte
transitoriaequellaaregime;ognunadiesseforniscespecificheproprietdelsistemain
esame

RispostaaRegime
Larispostaaregimelapartedellarispostatemporalechesihaunavoltafinitoiltransitorio
Nota:Larispostaaregimehasensosoltantopersistemiasintoticamentestabili, Altrimentiluscita
unsegnaleillimitatoperogniingresso(amenodelcasodisistemistabiliconingressoimpulsivo).
Lostudiodellarispostaaregimediunsistemanonretroazionatobanale(notachealivellodi
analisiilsistemapotrebbeessereinternamentecontrollato)

y = do + G (s )(u + di )
e = u - y = [1 - G(s )]u

lim y(t ) = lim s y(s ) = lim s G (s )u(s ) +

s 0

s 0

Contributo
Disturbi

lim e(t ) = lim s e(s ) = lim s (1 - G (s ))u(s )

s 0

s 0

RispostaaRegime
ConsideriamounsistemaSISOinCicloChiusoconretroazioneunitaria

GCL (s ) =

Gd (s ) =

K (s ) G (s )
y(s )
= T (s ) =
1 + K (s ) G (s )
u(s )

Ge (s ) =

1
e(s )
= S (s ) =
1 + K (s ) G (s )
u(s )

G (s )
y(s )
= G (s )S (s ) =
1 + K (s ) G (s )
di (s )

IncondizionidiRegimeilComportamentodesiderato rispettoagliIngressi

y =u

y=0

di 0

RispostaaRegime(aduncomando/riferimento)
ParametrodiProgetto:ErroreaRegime
L'erroreilparametrobaseperlavalutazionedellarispostaaregime;ilrequisito
fondamentaleperilcalcolodell'errorearegimelastabilit(asintotica)delsistemae,
intalcaso,sipuscrivere,sfruttandoilTeoremadelvalorefinale

ess = lim e(t ) = lim s e(s )


t

s 0

RispostaaRegime
Segnalidingresso:Ingressitipicidiriferimentosonosegnalipolinomiali

H (t ),

H (t - t0 )

1
H (s ) = ,
s

H (s ) =

1 -t0s
e
s

f (t ) = t H (t ), f (t ) = (t - t0 ) H (t - t0 )

F (s ) =

f (t ) = t 2 H (t ), f (t ) = (t - t0 )2 H (t - t0 )

F (s ) =

1
,
3
s

F (s ) =

1 -t0s
e
3
s

1
,
s2

F (s ) =

1 -t0s
e
s2

RispostaaRegime
StrumentodiCalcolo:FdTdiAnelloe/oFunzionediSensitivit

e(s ) =

1
u(s )
1 + K(s)G(s)

S (s ) =

1
1 + K(s)G(s)

Perilcalcolodellerrorearegime,laFdTinAnelloApertocatalogatacometipo,ovverocome
eccessopolozeroallorigine.RiscrivendolaK(s)G(s) informafattorizzata,siha:

K (s )G (s ) = k 0

(s + z )
s (s + p )
i

RispostaaRegime
Esempio:RispostadiunLinkroboticoadunComandodiGiunto
G (s ) =
qL (s )
E A (s )

q (s )
0.475
= L
s(s + 1)(s + 10) E A (s )

= sG (s ) =

0.475
(s + 1) (s + 10)

E A (t ) = H (t ), E A (s ) =

1
s

eq = EA - qL = 95.25%
eq =

Ilmotore,adunatensionecostante,produceuna
Rotazionedellalberoavelocitangolarecostantee
langolodelLinkaumentalinearmenteneltempo

RispostaaRegime
Problema: EpossibiledeterminarelastrutturadiunsistemainmodocheaRegimevisia
unerrorenulloaduncomandocostanteintensionedelmotore?

1. Ilsistemainciclochiusodeveessereasintoticamentestabile
2. Perilsistemainizialevale pert
Qualelaformadelcontrollore?ProviamolapisempliceK(s) = K

1
1
e(s ) =
E A (s ) =
EA (s )

1 + K (s )G (s )
0.475k
1+

s(s + 1)(s + 10)

0.475k
K (s ) G (s )

(
)
(
)
(
)
(
)
q
s
G
s
E
s
E
s
E A (s )
=
=
=
CL
A
A
L
3
2
1 + K (s )G (s )
s + 11s + 10s + 0.475k

AsintoticamenteStabileperK = ?

RispostaaRegime
AnalisidellaStabilitconilCriteriodiRouth:

3 1
2 11

10
0.475k

110 - 0.475k
11
0 0.475k

0
0

0<k <

110
= 231.5789
0.475

Quantovalelerrorearegimenelcampodistabilitdelcontrollore?

lim s e(s ) = s
s 0

1
1
= 0, 0 < k < 231.5789
s
0.475k
1+
s(s + 1)(s + 10)

Qualsiasivaloredik ammissibile,produceunerrorearegime=0.

RispostaaRegime

K= 0.001

K= 1.0

K= 231.0
K= 50

K= 232.0

RispostaaRegime
Domanda: Cosasuccedeallerrorearegimeseilcomandounarampa?OvveroseLatensionedi
ingressocrescelinearmenteneltempo?

Ilsistemaasintoticamentestabileperk ammissibile
lim s e(s ) = lim s
s 0

s 0

1
1
1
2 =
0.475k
1 + 0.0475k
s
1+
s(s + 1)(s + 10)

LerrorearegimeallaRampasempre limitato(finito)edil
suovalorenumericodipendedalguadagnokdelcontrollore
UnitRampInput

K = 100.0
K = 10.0
K = 1.0

RispostaaRegime
LesempioprecedentepermettedigeneralizzareilCalcolodellErroreaRegimeinfunzione
di:
1. Ingresso(Gradino,Rampa,Parabola,ecc.)
2. TipodiFdTdiAnello

K (s )G (s ) = k 0

(s + z ) = k P (s )
s (s + p )
i

IngressoaGradinoUnitario:u(t)=H(t), u(s)=1/s
1
=
s 0 1 + k P (s )
0

ess = lim

1 + k0

(z )
(p )

1
1

0
s 0 1 k P ( s )
1
0

ss lim

Tipo0,Errorefinito

Tipo1,2,ecc.,Errorenullo

RispostaaRegime

IngressoaRampaUnitaria:u(t)=tH(t), u(s)=1/s2

1
1
1
2 = lim
s 0 sK (s )G (s )
1 + K (s )G (s ) s

ess = lim s e(s ) = lim s


s 0

s 0

1 k (s + pk )
ess = lim
=
s 0 s
(
s
+
z
)
i
i

Tipo0,ErroreInfinito

1 s k (s + pk )
1
ess = lim
=
s 0 s k
(s + z i ) k 0
0 i
2
1 s k (s + pk )
ess = lim
=0
s 0 s
k 0 i (s + z i )

(p )
(z )
k

Tipo1,ErroreFinito

Tipo2,ecc.,Errorenullo

RispostaaRegime
Esempio: MotolinearizzatodiRolliodiunVelivoloduranteunavirata
VirataCoordinata(zerosideslip)

dA = ALETTONE
dR = TIMONE

1.
2.
3.

4.

5.

Alettonesinistrogi
AumentoportanzaSemialasinistraerollio a
destra(SensoOrario)
Aumentoresistenzasemialasinistrae
consequentemomentodiimbardata
antiorarioversosinistra.Creazionedisideslip
(derapata)
Spostamentotimoneversodestraper
creazionediportanzasullacodae
consequentemomentoinsensoorarioche
compensalimbardataeannullailsideslip
AnnullamentoAlettonepermantenimento
heading

AereoPasseggeriinvolodicrociera
Alt.=33,000ft,Speed=0.84Mach
LdA
F (s )
0.2214
sec-1
=
=
s + 0.8432
dA (s ) s + LP
y(t ) = F (t ) = 0, 2626 1 - e -0.8432t
F(s )
0.2214
G '(s ) =
=
dA (s ) s(s + 0.8432)
G (s ) =

RispostaaRegime
Obiettivo: Annullarelerrorearegimeinvelocitdirollio aduncomandoagradino

ess = lim(1 - y(t )) @ 74%


t

LaFdTdiAnellodiTipo0,quindiqualsiasiControlloreProporzionaleK(s) = k
Produceunerrorearegimefinito
ess = lim e(s ) =
s 0

1
1 + k 0.2626

RispostaaRegime
Affinchlerrorearegimealgradinosianullo,laFdTdianellodeveesserediTipo1

K (s )G (s ) = k 0

N K (s )

0.2214
sDK (s ) (s + 0.8432)

K (s ) =

k0
s

IlcontrolloreselezionatoditipoIntegrale
IlControlloreaccettabileseesolose ilsistemainanellochiusoAsintoticamente
Stabile

GCL (s ) =

0.2214 k0
K (s ) G (s )
= 2
1 + K (s ) G (s ) s + 0.8432 s + 0.2214 k0

1GradodiAlettone 1GradoalsecondodivelocitdiRollio

K0 > 0

RispostaaRegime
IlControlloreprecedentenon modificalacaratteristicafisicaInputOutput(AlmenoaRegime)

Angolo di Rollio
Velocit di Rollio

Problema:EpossibileprogettareuncontrolloretalechevisiaUn
erroreaRegimenullotracomandodialettoneedangolodiRollio?
Risposta=??

RispostaTransitoria

Lo studio della risposta transitoria di un sistema permette di studiare i seguenti requisiti principali:
1. Stabilit
2. Ampiezza massima delle componenti oscillatorie
3. Velocit di Risposta
In termini di FdT , gli elementi che influenzano la risposta transitoria sono:
1.
2.

I poli influenzano l'andamento temporale


Gli zeri influiscono sull'ampiezza

RispostaTransitoria
G1(s ) =

s +1
,
(s + 2)(s + 4)

G2 (s ) =

1
(s + 2)(s + 4)

Inentrambiicasi,landamentodellacomponentetemporalelostesso

y(t ) = c1e -2t + c2e -4t


Lampiezzadellarispostacambiainquantolecostantidipendonodaglizeridel
sistema.Usodellascomposizioneinfrattisemplicipertrovareiresidui.

(c1, c2 ) = f (z i , x 0 )
-6 1
1

x =
x + u

-8 0
1
y = 1 0 x

1
3
y1(t ) = - e -2t + e -4t
2
2
0
0
1


x =
x + 1 u
8
6

y = 1 0 x

1
1
y2 (t ) = e -2t - e -4t
2
2

RispostaTransitoria
Lanalisidellarispostatransitoriasibasatradizionalmentesuuningressoagradinoesulla
valutazionedelsistemainbaseallordine
Rispostatransitoriapersistemidel1 ordine

G (s ) =

a
s +b

a
1 - e -bt
b

y(t ) =

Definizione Costanteditempo: Sidefiniscecostanteditempo


ilparametro =1/b

y(t ) = 63%y
t=t=

1
b

dove y = lim y(t )


t

y(t ) =

a
a
a
a
1 - e -bt = (1 - e -1 ) = 0, 632 @ 63%
b
b
b
b

Unaltra definizione che la costante di tempo sia pari a 3/b, ovvero tale che y() = 95%
del valore finale.

RispostaTransitoria
Esempio:Datoilsistema

G (s ) =

t=

4
s +2

1
sec,
2

y = 2,

ess = 100%

Sivuoleinvececheilsistemasiataleche,perl'ingressodiungradinounitario,siabbia:

t = 0.1sec,

ess 2% (0.02)

K (s ) = K

s + 2 4K
,
< 0.02
s + 10 10

RispostaTransitoria
ScegliendouncontrolloreProporzionale
(cioK(s) = k =cost.),sihaunerrorea
regimefinitoenonnullo

GCL (s ) =

4k
s + 2 + 4k

PerK=2,lacostanteditempo =0.1sec,ma
=20%
PerK<0.0102, <2%,malacostanteditempo
=0.49sec

Visono2SpecifichediprogettoLinearmenteIndipendentiedobbiamousare2
parametriIndipendentinelcontrollore

GCL (s ) =

4k1k2
s + 2 + 4k2

RispostaTransitoria
b=

Costante di tempo

1
= 10
t

4k1k2

Errore a Regime

2 + 4k2

8k1
10

2 + 4k2 = 10

k2 = 2

= 0.8k1 = 0.98 (1.02) k1 = 1.225 (1.275)

Costante di tempo

1
b = = 10
t

Errore a Regime
4k2
2 + 4k1k2

4k2
10

2 + 4k1k2 = 10

k1k2 = 2

k = 0.82
1

k2 = 2.45

= 0.4k2 = 0.98 (1.02) k2 = 2.45 (2.55)

k = 0.78
1

k2 = 2.55

RispostaTransitoria
Rispostatransitoriapersistemidel2 ordine
Lepossibilidisposizioni,nelpianocomplesso,deipolidiunsistemadelsecondoordinesono:

L'unicasituazionediinteressedatadalsistema1;infatti,pergialtrisipunotareche:
sistema2:puesserevistocomecomposizionediduesistemidelprimoordine,
sistema3:larappresentazionediun'oscillazioneautosostenuta;l'interessesudiesso
marginaledatoche,spesso,unsistemadelgeneredivieneinstabile,
sistemi4,5e6:sonosistemiinstabilichenoninteressanodatoche,sedevonoesserestudiati,
vanno,perprimacosa,resistabili.

RispostaTransitoria
LaFdT diungenericosistemadisecondoordineconpolicomplessiconiugatipuesserposta
nellaforma:

G (s ) = m
m=1

wn2

s 2 + 2xwns + wn2

w1 = wn 1 - x 2
a = cos-1(x )

RispostaTransitoria
EffettodelCoefficientediSmorzamento( =1)

y(t ) = 1 -

1
1- x

-xwn t

sin w1t + cos-1(x )

ParametriCaratteristici
1)SovraelongazioneMassima:indicalamassimaampiezzadiOscillazione

2)TempodiSalita:indicalavelocitdirisposta
3)TempodiAssestamento:indicailraggiungimentodellacondizionediRegime

RispostaTransitoria
SovraelongazioneMassimaMp
Indicandocony ilvalorediregimeeconymax ilvaloremassimo,lasovraelongazione
massimapercentualerisultaessere:

-xp

M p = 100

y max - y
y

= 100 e

-xp

1-x 2

y max = 1 + e
p
TM =
wn 1 - x 2

1-x 2

Lasovraelongazionemassimafornisceancheuna
misuradella"stabilit"delsistema;comevisto,
piilvaloredi bassopiilsistemaoscilla
primadiraggiungereilvalorediregime

Lasovraelongazionedipendesoltantodallo
Smorzamentoenondaaltriparametri

RispostaTransitoria
TempodiSalitaTs
definitocomeiltemponecessarioaffinchilsistemaarrivi,laprimavolta,alvaloredi
regime(Sebbeneesistanoneitestialtredefinizionisimili).

y(Ts ) = 1 = 1 ... = 1 - e

-xwnTs

1- x

-xwnTs

sin w1Ts + cos-1(x ) = ...

sin
T
cos
T
w
w

+
(
)
(
)

1 s
1 s
1 - x 2

Dacui:

Ts =

wn 1 - x 2

tan
-w x
2

1- x
n

wn

-1

Ts =

p-a
wn 1 - x 2

0.8 + 2.5x
1 + 1.1x + 1.4x 2
Ts @
0 < x < 1,Ts @
1<x
wn
wn

RispostaTransitoria
TempodiAssestamentoTas
Tempooltreilqualeladifferenzafravalorediregimeevaloreeffettivodell'uscita
rimanealdisottodiunvalore calcolatocomepercentualedelvalorediregimestesso
(es. =5%o3%o2%diy);superatoiltempodiassestamentoilsistemaviene
consideratoaregime.

Ta e = -

1
ln e
xwn

e = 2% Ta 2 @

4
xwn

e = 5% Ta 5 @

3
xwn

Quantodettovalidoanchenelcasoincuiilvalorearegimedell'uscitasiadiversoda1;intal
casosufficienteconsiderarechetuttiiparametrisononormalizzatialvalorediregime.

TempodiRitardoTr

1
y(Tr ) = y
2

Tempoaffinchl'uscitaraggiungail50%delvalorediregime
1 + 0.7 x
wn
1 + 0.6x + 0.15x 2
Tr @
wn
Tr @

0<x <1
1<x

RispostaTransitoria
G(s) =

Esempio:Datoilsistema

16
(s + 5)(s -1)

Progettareuncontrolloretaleche

estep = 0

M 10%
P

T 10sec

as

K (s ) G (s ) = k 0

(s + z ) = k P(s )
s (s + p )
i

RequisitodiRegime

-xp 1-x 2

M = e
0.1
x 0.5916
p

T @ 4 10
wn 0.68

as

xw
n

RequisitodiRispostaTransitoria

RispostaTransitoria
Ilcontrolloredevegarantirelastabilitasintoticainciclochiusoedeveaverealmeno
unintegratoreperilrequisitodiregime.

K (s ) = k

GCL (s ) =

s +z
s

Primasceltaditentativo:
ControllorePI

G (s )K (s ) =

16k (s + z )
s 3 + 4s 2 + (16k - 5)s + 16kz

CriteriodiRouth

16k - 5 > 0 k > 5 > 0

16kz > 0 z > 0 16

16k (s + z )
s(s + 5)(s - 1)

5/16

16k - 5 0

16kz

16k - 5 - 4kz

16kz

5
4(4 - z )
4>z >0

k>

RispostaTransitoria
DairequisitidiRispostaTransitoria:

16k (s + z )
16k (s + z )
@
=
3
2
2
s + 4s + (16k - 5)s + 16kz
(s + 0.8001s + 0.4578)(s + P )
16k (s + z )
= 3
s + (0.8001 + P )s 2 + (0.4578 + 0.8001P )s + 0.4587P

GCL (s ) =

0.8001 + P = 4
P = 3.1999

0.4578 + 0.8001P = 16k - 5 k = 0.5011

0.4587P = 16kz
z = 0.1827

+
-

0.5011(s + 0.1827)
s

16
(s + 5)(s - 1)

RispostaTransitoria
GCL (s ) =

Commenti:

8.0176(s + 0.1827)
s 3 + 4s 2 + 3.0176s + 1.4678

1. ErroreaRegime
2. TempodiAssestamento
3. Sovraelongazione

PossibiliCause?

Rispettoadunsistemadel20 ordinepurosiha:
IlsistemahaunoZeroa0.1827

Ilsistemadel30 ordineeviunPoloa3.1999

EffettodegliZeri

Definizione1: RadicedelnumeratoredellaFdT(persistemiSISO)

G (s ) =

s +4
s + 10

z=4,unozerodelsistema

Definizione2: Frequenzabloccantedelsegnaledingresso

G (s ) =

s +4
, u(t ) = e -4t , y(t ) = e -10t
s + 10

z=4,unozerodelsistemain
quantou(t)nonapparenelluscita

LapresenzadeglizerinellaFdT diunsistemainfluenzalarispostasiaInterminidi
andamentotemporale,chesopratuttointerminidiAmpiezza

G (s ) =

N (s )
N (s )
GCL (s ) =
D(s )
N (s ) + D(s )

EffettodegliZeri
Sistemidel10 Ordine

s +z
kz 1 + s z
1+ t s
1 + aTs
G (s ) = k
=

= m
= m
s+p
p 1+s p
1 + Ts
1 + Ts

T =

1
,
p

1
t= ,
z

a=

p
z

prendeilnomediGuadagnoStatico
RispostaalGradino,SistemaStabile

kz k (z - p) -pt
e
p
p
1

- t
y(t ) = m 1 + (a - 1)e T

y(t ) =

t 0

1 + aTs
=m
s 0
s 0
s(1 + Ts )
1 + aTs
y(0+ ) = lim s Y (s ) = lim s m
= ma
s
s
s(1 + Ts )
y() = lim s Y (s ) = lim s m

EffettodegliZeri
1. NellasimulazionesisuppostoT=1e =1(dalparametroT dipendelavelocitdi
risposta,da inveceilvalorefinaledelguadagno)
2. L'uscitapresentaunadiscontinuitin0(escludendoovviamente =0)
3. Pervalorinegatividi,cioincasodizeriaparterealepositiva,ilsistemarispondein
manieraoppostarispettoalcomandoerisultamoltopilentonelraggiungereilvalore
diregime
4. Pervaloridi >1(ciolozero,aparterealenegativa,pivicinoall'asseimmaginario
rispettoalpolo)l'uscitaassume,inizialmente,unvaloremaggioredelvalorediregime.
5. L'andamentodiy(t) semprecomunqueesponenzialeedipendedallacostantedi
tempoassociataalpolo.

EffettodegliZeri
Sistemidel20 Ordine
L'influenzadiunozeroinunsistemadelsecondoordinedipendedallasuaposizionesulpiano
complessorelativaaquelladeiduepoli
Sistemaconpolireali

1 + ts
G (s ) = m
(1 + T1s )(1 + T2s )

T1 t,

T1 - t -t T1 T2 - t -t T2

,
y(t ) = m 1 e
e
+

T1 - T2
T1 - T2

< 0 lozeroaparterealepositiva:intalcasola
rispostaneiprimiistantiassumevalorinegativi,tanto
pialtiquantopilozero(lacuiposizionedatada
1/)vicinoall'origine

T2 t
t 0

EffettodegliZeri

>> T1 > T2 lo zero, a parte reale negativa,


pi vicino all'origine rispetto ai poli; la risposta
presenta una sovraelongazione tanto pi
elevata quanto pi lo zero vicino all'origine

T1 >>T2 lozeromoltovicinoalpolopi
"lento";ilpolovicinoallozeropuessere
trascuratoeilsistemapuessereconsideratodel
primoordine(larossadelsistemadelsecondo
ordine,labluquelladelsistemadelprimoordine
ottenutodallaapprossimazione)
T1 > >T2 lozeroinmezzoaiduepoli;lozero
tendeavelocizzarelarispostarispettoalcasodi
sistemasenzazeri(inrossoilsistemaconlozero,
inbluquellosenza)

EffettodegliZeri

T1 >T2 > lozeropilontanodall'origine


rispettoaipoli;pilozerosiallontana
dall'origine,pilarispostadelsistemasiavvicina
aquelladelsistemaprivodizeri(inrossoil
sistemaprivodizeri)
Sistemaconpolicomplessieconiugati

G (s ) = m

wn2 (1 + t s )
s 2 + 2xwns + wn2

Lacurvainrossorappresentailcasoinassenzadizeri
lacurvainviolasiricavaperzeriaparterealepositivaed
haunasottoelongazione;
lacurvainblu,cherappresentailcasoconlozerolontano
dall'origine,risultaassimilabilealcasosenzazeri;
lacurvainazzurro,zerovicinoall'origine,amplificala
sovraelongazioneevelocizzalarisposta.

PoliDominanti
Perisistemidiordinesuperiorealsecondononesistonoespressionianaliticheperilcalcolodei
parametridellarispostatransitoriaanchesequestamantienelestesseproprietdeisistemidel
secondoordineevienecaratterizzataattraversoglistessiparametri

PoliDominanti
Lo studio dei sistemi di ordine superiore pu essere fatto mediante una
approssimazione tramite il concetto dei poli dominanti.
I poli dominanti di un sistema sono quelli, reali o complessi, molto pi vicini
all'asse immaginario rispetto agli altri poli e sono i pi importanti per lo studio
della stabilit del sistema stesso.
importantetenerepresentecheunpolovieneconsideratodominantein
funzionedellasuaposizioneinrelazioneaglialtripolienoninfunzione
dellasuaposizione"assoluta".

G3

1000
(s + 1000)(s + 1)
10
G2 (s ) =
(s + 10)(s + 1)
1
G 3 (s ) =
(s + 1)
G1(s ) =

y1(t ) = c1e -1000t + c2e -t @ -e -1000t + e -t


y2 (t ) = c1e -10t + c2e -t @ -e -10t + e -t
y 3 (t ) = e -t

G3 unabuonaapprossimazionediG1 manondiG2

PoliDominanti
La"zona"deipolidominantidipendedallaparticolareapplicazione;chiarocheseipolidominanti
sonocomplessiconiugati,rivestonougualimportanzasialaparterealechequellaimmaginaria.

Inmolticasi,lespecifichediRispostaTransitoria
possonoessereforniteinterminidiPolidominanti
complessieconiugati,oppurereali

Esistono diverse tecniche per l'approssimazione di sistemi di ordine superiore con sistemi
del secondo ordine, come quella della tangente, la tecnica delle aree, gli approssimanti di
Pad o la Trasformazione bilanciata che tiene conto di controllabilit e osservabilit del
sistema.

PoliDominanti
Esempio:

G (s ) =

8(s + 5)
(s 2 + s + 1)(s + 4)(s + 10)

Se non richiesta una precisione estrema il sistema pu essere approssimato prendendo in


considerazione solo i poli dominanti, cio quelli con parte reale pi vicina allorigine, che
hanno una dinamica pi lenta; per necessario fare attenzione a quelle che sono le
caratteristiche del sistema a regime e quindi anche al numeratore della FdT .

G (s ) =

8(s + 5)
(s 2 + s + 1)

PoliDominanti
Esempio:

Usandolapprossimazioneapolidominanti
possiamoprogettareuncontrolloreper
diminuireiltempodisalita(adessocirca2
sec).
Questopuesserefattoconuncontrollore
Proporzionaleinretroazioneunitaria
K=0,1,10,100

PoliDominanti
Andamentodelsistemaoriginale:

K =100

K =1

K =105

Esempio
Esempio:DinamicaeControllodiProfondit(Depth)

ZB

ZI

XB

U0

XI

= AngolodiTraiettoria

= AngolodiBeccheggio
Motolongitudinalelinearizzato,rispetto
adunavelocitdiEquilibriocostante
U0.
Levariabilidelmotoperturbatosono:

u = velocitlongitudinalelungoXB
w =velocitverticalelungoZB
q = velocitangolaredibeccheggio

rispettoaYB
= angolodibeccheggiorispettoaYB
e =angolodicomandoapoppa(stern)

Altrevariabilidiinteresse:

angoloditraiettoria
= w/ U0 angolodiattacco

Variazionediprofondit(Notasegno)

h = w -U 0q
Accelerazionealcentrodimassa

aZcg = w -U 0q = U 0 (a - q) = -U 0 g

Esempio

Motodelcorporigido,approssimazione
Longitudinale


u
w
x (t ) = = Ax (t ) + B dSTERN (t )
q

q

Esempio

ControlloManualeoAutomatico

SistemaMultiplodiAttuazione
Idrodinamica

q(s )
-0.467(s + 0.12)
GSUB (s ) =
= 2
dSTERN (s )
s + 0.8s + .25
a

Gq z (s ) =

dCOM (s )

az (s ) 2.0642(s + 1.4)(s - 1.4)


=
s + 0.12
q(s )

GACT (s ) =
G 3 (s ) =

dSTERN (s )
dCOM (s )

az (s )
dSTERN (s )

=-

=-

5
s +5

0.964(s + 1.4)(s - 1.4)


s 2 + 0.8s + 0.25

q(s )

GACT (s )

G (s ) =

az (s )
dCOM (s )

GSUB (s )

4.82(s + 1.4)(s - 1.4)


(s 2 + 0.8s + 0.25)(s + 5)

Gq z (s )

az (s )

Esempio
dSTERN (s )
dCOM (s )

GACT (s )

GSUB (s )

az
q

G (s )

az (s )

h(s )

q(s )
1
s

Dinamicaapprossimatadiprofondit(Velocitditrim=0.5m/sec)

h = w -U 0q -U 0q GdDEPTH (s ) =
S

1.1675
s(s 2 + 0.8s + 0.25)

-U 0

Esempio
dCOM (s )

Gdh

COM

(s ) =

h(s )

GACT (s )

GSUB (s )

1.1675
5
5.8375

=
s(s 2 + 0.8s + 0.25) s + 5 s(s + 5)(s 2 + 0.8s + 0.25)

Specifichediprogetto:
Errorearegimenulloperuncomandoagradinoinprofondit
NoOvershoot
TA =8sec

CalcoloamanoeconMatlab

Esempio
Specifichediprogetto:
Errorearegimenulloperuncomandoagradinoinprofondit
NoOvershoot
TA =8sec

Gdh

COM

(s ) =

5.8375
[m ]
,
s 2 (s + 5)(s 2 + 0.8s + 0.25) [rad ]

Ilsistemadelquartoordineconpoli:0, 0, -5, -0.4 j0.3


Ilsistemainstabileinprofondit
Larispostaalgradinovale:

h(t ) = C 1 + C 2t + C 3t 2 + C 4e -5t + C 5e -0.4t sin(0.3t + C 5 )

Esempio
Specifichediprogetto:
Errorearegimenulloperuncomandoagradinoinprofondit
NoOvershoot
TA =8sec

Gdh

COM

(s ) =

5.8375
[m ]
,
s 2 (s + 5)(s 2 + 0.8s + 0.25) [rad ]

Sommario
Lespecifichediprogettoneldominiodeltemporiguardano:
Stabilit
Errorearegimeaseguitodiuncomandodainseguire
Andamentotransitorio(velocitdirisposta,presenzadioscillazioni,
Tempodiassestamento,...)
Insensitivitadisturbiinanello(reiezionedeldisturbo)
Lespecifichesonoanalizzateinbaseadunsetdiparametri,
Calcolabilianaliticamentepersistemifinoalsecondoordine.
Persistemidiordinesuperioreleformulefornisconodati
approssimati
Ipolidominanticostituisconounapossibilesoluzionealproblema