La rotacin tambin puede ser oscilatoria, como en el pndulo (izquierda). Los giros son
completos slo cuando la energa es lo suficientemente alta (derecha).
En ingeniera mecnica, se llama revolucin a una rotacin completa de una pieza sobre su
eje (como en la unidad de revoluciones por minuto), mientras que en astronoma se usa esta
misma palabra para referirse al movimiento orbital de traslacin de un cuerpo alrededor de
otro (como los planetas alrededor del Sol).
El tratamiento detallado de las rotaciones ha sido objeto de numerosos trabajos
matemticos, que abordan el problema desde diversos puntos de vista y grados de
sofisticacin: cuaterniones, matrices, operadores vectoriales, teora de grupos... Todos estos
enfoques son matemticamente equivalentes y se pueden derivar unos de otros, salvo en
algunos aspectos concretos y posibles resultados redundantes, y la eleccin de uno u otro
depende del problema concreto. Con la llegada de la robtica y los grficos informticos, la
matemtica de las rotaciones ha cobrado un nuevo impulso y ha pasado a ser una materia de
estudio muy activo, con particular nfasis en el enfoque basado en cuaterniones.
En matemticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan las normas (es
decir, son isomtricas) en espacios vectoriales en los que se ha definido una operacin de
producto interior y cuya matriz tiene la propiedad de ser ortogonal y de determinante igual
a 1. Si el determinante es +1 se llama rotacin propia y si es 1, adems de una una
rotacin propia hay una inversin o reflexin y se habla de rotacin impropia.
La conservacin de la norma es equivalente a la conservacin del producto interior, que se
puede expresar como:
Rotaciones en el plano
La operacin de rotacin del punto sealado por este vector alrededor de un eje de giro
puede siempre escribirse como la accin de un operador lineal (representado por una
matriz) actuando sobre el vector (multiplicando al vector:
En dos dimensiones la matriz de rotacin para el vector dado puede escribirse de la manera
siguiente:
siendo
Rotaciones en el espacio
Las rotaciones tridimensionales revisten especial inters por corresponderse con el espacio
fsico en que vivimos. En tres dimensiones conviene distinguir entre las rotaciones planas o
rectangulares, que son aquellas en las que el vector rotado y el que determina el eje de giro
forman un ngulo recto, y las cnicas, en las que el ngulo entre estos vectores no es recto.
Las rotaciones planas son de tratamiento matemtico ms simple, pues se pueden reducir al
caso bidimensional descrito ms arriba, mientras que las cnicas son mucho ms complejas
y por lo general se tratan como una combinacin de rotaciones planas (especialmente los
ngulos de Euler y los parmetros de Euler-Rodrigues).
Las tres rotaciones planas de los ngulos de Euler. En la primera el eje es z, que apunta
hacia arriba y gira los ejes x e y; en la segunda el eje es x, que apunta hacia el frente y que
inclina el eje z, y en la ltima de nuevo el eje es z.
La expresin vectorial de las rotaciones cnicas es:
, de modo que
es una rotacin cnica binaria (de rad). Una rotacin cnica arbitraria
de ngulo se puede representar con dos rotaciones binarias, perpendiculares a y
que forman un ngulo (1/2) (Gibbs, p. 343-344); la manipulacin de este par de
rotaciones binarias (o, de modo equivalente, de dos reflexiones) se puede tomar
como la base para la descripcin mediante los parmetros de Euler-Rodrigues. As,
el segundo de estos ejes se obtiene mediante una rotacin plana del primero con
, que da los cuatro parmetros:
ngulos de Euler
Artculo principal: ngulos de Euler
Mediante los ngulos de Euler se puede representar una rotacin cualquiera con una
sucesin de tres rotaciones planas alrededor de tres ejes ortogonales. No hay acuerdo sobre
los tres ejes concretos y en la literatura cientfica aparecen diversos convenios; hay, en
concreto, 12 posibilidades, pero lo ms habitual es que se tomen zyz y zxz. A estos 12
convenios hay que aadir posibles variaciones en el signo, orientacin relativa de ejes
(horario o antihorario) y punto de vista (operacin en vectores o transformacin de
coordenadas).
Los ngulos de Euler fueron el sistema ms popular en los siglos XIX y XX para
representar las rotaciones, pues permiten modelizar fcilmente varios sistemas mecnicos,
como los trompos, los giroscopios, los barcos y los aviones. En el caso del trompo, los ejes
se corresponden con la precesin, la nutacin y la rotacin. En los aviones se toman como
ejes xyz, de modo que se correspondan con el alabeo (o balanceo en barcos), el cabeceo y
la guiada; este convenio especfico de ejes se llama tambin ngulos de navegacin o de
Tait-Bryan.
Los ngulos de Euler presentan una singularidad cuando el ngulo del segundo giro es 0 o
, pues en tal caso el primer ngulo y el segundo pasan a quedar indefinidos, y solo est
definida su suma, si el ngulo es 0. Con ello se pierde un grado de libertad, lo que en los
dispositivos mecnicos que combinan varios ejes, como los giroscopios, puede conducir a
un bloqueo del sistema, conocido como bloqueo de cardn (en ingls, gimbal lock).
Matemticamente, es posible evitar estas singularidades con sistemas de cuatro parmetros,
como los parmetros de Euler-Rodrigues (o cuaterniones).
Ejemplo de rotacin.
Ejemplo de revolucin.
La distincin entre rotacin y revolucin esta asociada con la existente entre rotacin y
traslacin de un cuerpo extenso. Si la velocidad de traslacin es constante (v=cte), cada uno
de los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y todas
esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin uniforme). Pero, en
general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la trayectoria puede ser
curvilnea.
Las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias,
todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se
presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la figura: la armadura
de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha
armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin
con trayectorias circulares.
Movimiento rotatorio
Rotacin infinitesimal
En una rotacin en un ngulo infinitesimal , se puede toma cos 1 y sen , de
modo que la expresin de la rotacin plana pasa a ser:
Velocidad angular
Artculo principal: Cinemtica del slido rgido
Dinmica de rotacin
La velocidad angular de rotacin est relacionada con el momento angular. Para producir
una variacin en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que
ejerzan un momento de fuerza. La relacin entre el momento de las fuerzas que actan
sobre el slido y la aceleracin angular se conoce como momento de inercia (I) y representa
la inercia o resistencia del slido a alterar su movimiento de rotacin.
La energa cintica de rotacin se escribe:
de modo que, la variacin de la energa cintica del slido rgido es igual al producto
escalar del momento de las fuerzas por el vector representativo del ngulo girado ().