Anda di halaman 1dari 2

UJIAN AKHIR SEMESTER GANJIL 2013-2014

Mata Kuliah
Diujikan Tanggal
Semester
Dosen
Durasi Waktu Pengerjaan
Sifat

: Pengantar Mekatronika
:
: VII (Gabungan)
: J a r w o, ST
: 75 menit
: BUKA BUKU

Jawablah setiap soal dengan benar!


1. Diberikan dua sistem kontroller dengan menggunakan force sensor (a) dan Maltase-cross force
sensor (b), seperti pada gambar di bawah ini. Bagaimana link pada manipulator bekerja?
Perhatikan Dimensi Ruangnya. (25%)

a. Force sensor

b. Maltase-cross force sensor

2. Diantara keempat jenis Robot di bawah ini, manakah menurut saudaara yang telah
menggabungkan konsep Artificial Intelligent (kecerdasan buatan) dengan konsep biomimetik dan
konsep Ergonomi? Lengkapi jawaban saudara dengan penjelasan teknis cara kerja Robot pilihan
saudara! (20%)

(c)

(a)

(b)

Halaman ke-1 dari 2 halaman

(d)

3. Diberikan sebuah system feedback negative seperti dibawah ini.

Tentukan nilai x(s) dari penurunan orde pertama dengan Transformasi Laplace! (20%)
4. Diberikan dua jenis pengendalian (control). Pengendalian seperti Otak (Brain Like-Control) dan
Pengendalian berbasis Perilaku (Behaviour-Based Control) seperti dibawah ini.
Brain Like-Control

F6

Inferior
Premotor
Cortex

(arm goal pos)


F4
(grasp type)

VCx

F5

VIP
(position)

Behaviour-Based Control
Parietal
Cortex
How (dorsal)

(affordance)
AIP
PIP(shape, sie, scientation)

A7(internal model)

Expectation

IT
What(ventral)

Desired
Behavior1

Desired
Behavior2

Desired
Behavior3

F2
(abstract stimuli)
Desired
Behavior4

SII (Sensory
Hyperfeatures)

(muscles assembles) MI
motor commands

SI (elementary sensory
sensory info

features)

BG

Desired
Behavior5

Nonlinear
Controller (policy)1

u1

Nonlinear
Controller (policy)2

u2

Nonlinear
Controller (policy)3

u3

Nonlinear
Controller (policy)4

u4

Nonlinear
Controller (policy)5

u5

R
O
B
O
T

HAND

a. Berikan analisis Saudara secara singkat tentang kedua jenis pengendalian di atas!
b. Apabila diterapkan pada robot biometrik, jenis pengendalian apa yang paling tepat?
Berikan alasan Saudara! (15%)
5. Pendekatan gerak pada robot merupakan hasil transformasi dari domain t (fungsi waktu) menjadi
domain berbasis s. Transformasi sederhana yang dapat digunakan untuk penyelesaian matematis
antara lain dengan Transformasi Laplace. Pola transformasi Laplace adalah sebagai berikut.
L ( f (t )) f ( s )

f (t )e st dt

Fungsi-fungsi berikut ini, carilah transformasi Laplacenya! (20%)


a. x(t) = 1
b. x(t) = t2
c. x(t) = eat
Sungguhpun robotika dapat menyerupai manusia, namun sayangnya manusia banyak yang lupa penyebab utama dapat berjalannya mekatronika.

Halaman ke-2 dari 2 halaman