Relatorio de Vibrações...

RELATRIO DE VIBRAES MECNICAS
1
Sumrio
Introduo............................................................................................................. 3
Vibrao livre e forada no tempo de sistemas de 1GDL.......................................3
Vibrao Livre no amortecida...........................................................................3
Vibrao livre amortecida

1 ........................................................................5

1 ........................................................................6

1 ........................................................................7
Vibrao forada, fenmeno de Batimento........................................................9
Vibrao forada, fenmeno de Ressonncia...................................................10
Resposta em frequncia de sistemas de 1GDL....................................................11
Transmissibilidade de fora..............................................................................11
Excitao pela base (transmissibilidade de deslocamento e transmissibilidade
de fora)........................................................................................................... 13
Transmissibilidade de Fora.............................................................................. 14
Transmissibilidade de deslocamento................................................................15
Resoluo de sistema com dez graus de liberdade.............................................16
Concluso............................................................................................................ 18
Referncias.......................................................................................................... 18
Anexos................................................................................................................. 18
2
Introduo
A maioria das atividades humanas envolvem vibrao de uma forma ou de

outra. Os primeiros estudiosos na rea de vibraes concentraram esforos no
entendimento dos fenmenos naturais e no desenvolvimento de teorias
matemticas para descrever os fenmenos fsicos. Mais recentemente muitas
investigaes foram motivadas pelas aplicaes da vibrao na rea da
engenharia, como projeto de maquinas, fundaes, turbinas motores e sistemas
de controle.
Com o surgimento do computador e sua utilizao para soluo numrica
de analises como as de elementos finitos foram realizados grandes avanos nos
estudos estruturais e analise modal de sistemas. Hoje existem softwares de
engenharia que tornam o trabalho de analise modal e estrutural de sistemas
complexos relativamente simples e rpidos. Contudo a utilizao de tais
ferramentas demanda solido conhecimento terico das teorias fsicas e
matemticas que modelam o problema para entendimento do comportamento
do mesmo.
Assim o presente trabalho visa fixar os conhecimentos adquiridos ao longo
do curso de viraes mecnicas utilizando programas computacionais para
simular e solucionar problemas de vibraes bsicos analisando criticamente os
resultados obtidos. So realizadas aqui analises para sistemas de um grau de
liberdade amortecidos e no amortecidos e forados observando fenmenos de
batimento ressonncia bem como a influncia do amortecimento no
comportamento dinmico do sistema.
Finalmente o ltimo tpico do trabalho apresenta a soluo para um
problema complexo demonstrando a importncia da utilizao de softwares na
soluo desse tipo de problema de engenharia.
Vibrao livre e forada no tempo de sistemas de 1GDL
Vibrao Livre no amortecida
Inicialmente analisaremos um sistema composto por massa mola e

amortecedor com um grau de liberdade. Levaremos em considerao a variao
ou inexistncia do amortecimento e da fora excitadora no comportamento
x0 10 mm .
dinmico do mesmo quando submetido a um deslocamento inicial de
x t
O sistema analisado est representado no esquema abaixo, sendo o
ponto de equilbrio esttico.
3
Figura 1:Esquema representativo do sistema analisado.
A equao (1) descreve o sistema acima considerando o sistema em

equilbrio esttico.
& cx& kx 0
&
mx (1)
Inicialmente analisaremos o sistema em movimento harmnico no

amortecido, utilizado como condio de contorno velocidade inicial nula e
deslocamento inicial de 10 mm a partir do ponto de equilbrio esttico. Para essa
f t
anlise tambm consideraremos a fora nula.
Sendo m 10 Kg, K 1000 N/m o resultado da equao de movimento pode

ser observado no grfico a seguir.
4
Anlise para vibrao harmnica no amortecida
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
x(t)[m]
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo[s]
Figura 2:Movimento Harmnico conservativo em funo do tempo.

A Figura 2 apresenta o comportamento tpico de um sistema no
x 10 mm
amortecido ideal, o qual submetido a um deslocamento inicial 0 e
oscila infinitamente em torno de sua posio de equilbrio esttico, representado
no grfico pelo ponto zero.
Apesar de matematicamente possvel, esse tipo de resposta fisicamente

impossvel, uma vez que impossvel eliminar completamente as perdas de
energia em um sistema que ocorrem por atrito, troca trmica, dentre outras.

1
Considerando agora o sistema mostrado da figura 1 mantendo-se os

K , m e x 0 e aplicando agora um amortecimento C 20 N.s/m
valores de
teremos ento uma nova resposta do sistema. O sistema que era conservativo
se torna dissipativo com a presena do amortecimento e sua resposta de
deslocamento em funo do tempo pode ser observada no grfico da figura 3.
Para esse valor de amortecimento obteve-se um coeficiente de amortecimento
0,1 , ou seja, um sistema sub amortecido, como pode ser observado na
resposta grfica.
5
-3
x 10 Anlise para vibrao sub amortecida
10
2
x(t)[m]
-2
-4
-6
-8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
Figura 3: Resposta do sistema dissipativo sub amortecido.
Observamos na figura 3 que, aps submetido ao deslocamento inicial de

x0 10 mm o sistema entra em movimento harmnico e, devido ao do
amortecimento ocorre uma reduo da amplitude a cada ciclo. Nota-se que 8
segundos aps o incio do movimento a oscilao mnima e podemos considera
que o sistema est novamente em repouso em torno de seu ponto de equilbrio
esttico.
O movimento visto na figura 3 um movimento harmnico de frequncia
d n . Apesar de harmnico o movimento reduz sua amplitude em funo do
n t
termo e presente na soluo da equao que reduz a amplitude
exponencialmente em funo do tempo.

1
m, k e x0
Aumentando se o amortecimento para C 200 N.s/m mantendo
obtm-se um coeficiente de amortecimento 1 , ou seja, o movimento descrito
agora passa a ser criticamente amortecido. A resposta do sistema em funo do
tempo pode ser observada na figura 4. Nota-se que resposta assume forma de
uma exponencial, ou seja, no ocorrem mais oscilaes em torno do ponto de
equilbrio e o sistema estabiliza imediatamente aps incio do movimento. Isso
n t
ocorre, pois, a resposta da equao de movimento e 0 quando t .
Esse tipo de movimento amortecido possui o menor amortecimento

possvel para um sistema aperidico sendo muito utilizado em sistemas de
amortecimento de portas e de armas de fogo, onde no deve ocorrer a oscilao,
6
o amortecedor deve funcionar de forma a reduzir velocidade de chegada ao
ponto de equilbrio o mais rpido possvel evitando choques.
Anlise para vibrao cirticamente amortecida

0.01
=0,01
0.009
0.008
0.007
0.006
x(t)[m]
0.005
0.004
0.003
0.002
0.001
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
Figura 4: Resposta em sistema dissipativo criticamente amortecido.

1
Outra anlise realizada aumentando-se ainda mais o amortecimento

C 2000 N.s/m e mantendo-se os demais componentes constantes o sistema
passa a ser sobreamortecido com 20 Novamente teremos uma resposta de
deslocamento em funo do tempo que pode ser observada na figura 5.
Nota-se que a resposta assume forma de uma exponencial, ou seja, no

ocorrem oscilaes para esse tipo de amortecimento. Em amortecimentos com
valores maiores que o crtico temos um aumento no tempo de resposta do
sistema, sendo que quanto maior for o amortecimento maior ser o tempo
necessrio para que o sistema alcance a estabilidade.
7
Anlise para vibrao sobreamortecida
0.012
=20
0.01
0.008
x(t)[m]
0.006
0.004
0.002
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
Figura 5: Resposta em sistema dissipativo superamortecido.
Abaixo na figura 6 temos as trs curvas com diferentes valores de

amortecimento plotadas em um mesmo grfico para critrio de comparao.
importante destacar que para os resultados da figura 6 foram utilizados

x 0 10 mm e v0 0 m/s , o que justifica o ponto de
como condies iniciais
partida do grfico, pois no tempo t 0 s a amplitude do movimento mxima.
-3
x 10 Anlise para diferentes Fatores de amortecimento
10
=20
=1
8 =0,1
2
x(t)[m]
-2
-4
-6
-8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
Figura 6: Comparao de resposta para diferentes coeficientes de

amortecimento.
8
Vibrao forada, fenmeno de Batimento
A prxima anlise considera novamente o sistema conservativo, ou seja,

C 0 N.s/m , mas agora ser aplicada uma fora harmnica excitadora com uma
F 20 e frequncia de 9 rad/s f t 20 cos t .
intensidade 0
Podemos notar claramente a tendncia do comportamento oscilatrio
ressonncia quando a frequncia de excitao se aproxima da frequncia natural
do sistema.
Fenmeno de Batimento
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
x(t)[m]
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
Figura 7: Fenmeno de batimento para uma frequncia excitadora 9 rad/s
Vibrao forada, fenmeno de Ressonncia
Tendo em vista que a frequncia natural do sistema

n 10 rad/s , ao
f t 20 cos 10t
aplicar uma como fora de excitao do sistema e considerando
ainda C 0 , na figura 1 teremos ento o fenmeno de ressonncia. Na
ressonncia a amplitude do movimento aumenta infinitamente tendendo ao
infinito, como pode ser observado no grfico de resposta para essas condies
de excitao (figura 8).
9
Anlise de Ressonncia
1000
=
n
800
600
400
200
x(t)[m]
-200
-400
-600
-800
-1000
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo(s)
Figura 8: Fenmeno de ressonncia.
Para as anlises de vibrao forada foram utilizadas as condies iniciais

x0 v0 0 .
M r,
O fenmeno de ressonncia implica que o fator de ampliao
aumenta muito, dependendo do valor do do sistema, e consequentemente as
amplitudes de vibrao podem ficar muito grandes.
A ressonncia normalmente deve ser evitada no projeto de estruturas e

mquinas, uma vez que grandes amplitudes de vibrao podem acelerar o
processo de falha por fadiga alm de desconforto, rudo, dentre outros
problemas.
Ocasionalmente, o fenmeno de ressonncia pode ser catastrfico,

dependendo do valor do fator de amortecimento do sistema. Entretanto, o
conceito de ressonncia tambm muito til em teste estrutural. A anlise
modal baseada em medir vibraes em condio de ressonncia.
Resposta em frequncia de sistemas de 1GDL.
Transmissibilidade de fora.
T
A transmissibilidade absoluta R definida como sendo a razo entre as
amplitudes das foras transmitidas e de excitao.
f t
TR
f tr t
10
O sistema analisado est representado na figura 9 onde m 20 kg ,
k 100 N/m , o fator de amortecimento varia de 0.05, 0.15, .025, 0.35, 0.45
f t A cos t
respectivamente. A fora excitadora harmnica do tipo onde A
representa a amplitude e a frequncia da fora excitadora.
Figura 9: Esquema de anlise de transmissibilidade.
A transmissibilidade de fora para o problema pode ser representada pela

equao (2).
f t 1 ( 2 r ) 2
TR (2)
f tr t (1 r 2 )2 (2 r )2
Para a equao temos que r a razo de frequncias excitadora e natural

do sistema. O resultado da anlise pode ser observado na figura 10.
11
Transmissibilidade de fora para base
12
=0.05
=0.15
=0.25
10 =0.35
=0.45
ftr/f 8
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r(/n)
Figura 10:Transmissibilidade para a base
TR em funo da razo r . Observamos que

A figura 10 mostra o valor de
para valores r 2 representam TR 1 , o que significa que o que transmitido

para base menor que a amplitude gerada. Esta faixa representa a faixa de
isolamento. Por outro lado, para r < 2 representa TR 1 , o que representa a

faixa de ampliao.
Outro fato que devemos observar que, medida que se aumenta o

amortecimento temos uma variao maior da transmissibilidade. Em r 2
TR < 1 e quanto em r < 2 TR > 1 .
temos
f tr TR f , ou seja, a fora de excitao

importante observar que
TR . Assim,
transmitida proporcionalmente a transmissibilidade absoluta
T
desejvel que o valor de R seja o mnimo possvel. Na prtica devemos definir
T
qual a transmissibilidade R adequada para o sistema e com isto calcular qual a
razo r que pode ser utilizada para se ter esta transmissibilidade.
Excitao pela base (transmissibilidade de deslocamento e

transmissibilidade de fora)
x t
A figura 11 mostra um sistema com isolamento passivo. Neste caso
y t z t
representa a vibrao da mquina, a vibrao da base e a vibrao
relativa.
12
Figura 11:transmissibilidade por excitao pela base.
Transmissibilidade de Fora.
A transmissibilidade de fora atravs da excitao pela base obtida pela

equao (3).
FT r 1 (2 r ) 2
(3)
KY (1 r 2 ) 2 (2 r ) 2
O resultado aplicando-se as mesmas condies da anlise de

transmissibilidade de massa pela base considerando agora a fora harmnica
excitadora na base pode ser observado na figura 12.
Transmissibilidade de Fora devido ao Movimento de Base F T/kY
10
=0,05
=0,15
9
=0,255
=0,35
8 =0.45
6
FT/kY
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3
r = b/n
Figura 12: Fora transmitida por excitao na base.
13
Podemos observar que a fora transmitida pequena em baixos valores
de r e cresce medida que se aproxima do ponto de ressonncia voltando a
decrescer aps r 1 at r < 2 . Aps r < 2 existe a tendncia de a fora
transmitida aumentar medida que aumentamos o fator de amortecimento,
comportamento inverso transmissibilidade da massa para base visto
anteriormente.
Transmissibilidade de deslocamento.
Utilizaremos o mesmo sistema anterior para avaliar agora a

transmissibilidade de deslocamento resultante de excitao pela base. A figura
13 apresenta o grfico de variao de deslocamento em funo da relao de
frequncias.
Transmissibilidade - Movimento pela Base X/Y
10
=0,05
=0,15
9
=0,25
=0,35
8 =0,45
6
X/Y
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r = b/n
Figura 13: variao de deslocamento por excitao pela base.
Podemos observar que a transmissibilidade de deslocamento 1 em r 0

e r = 2 e tende ao infinito em r 1 para fatores de amortecimentos prximos a
zero. Observamos tambm que a transmissibilidade de deslocamento menor
que 1 quando r > 2 para qualquer fator de amortecimento.
Outra concluso interessante que r< 2 fatores de amortecimento

menores tem maiores transmissibilidades enquanto para r> 2 fatores de
amortecimento menores tem menores transmissibilidade.
14
Resoluo de sistema com dez graus de liberdade.
O problema em questo aborda analise das frequncias e mdulos de

vibrao para o sistema composto de um motor diesel de navio e uma unidade
bombeadora (consiste de seis cilindros, volante, acoplamento, multiplicador de
velocidade e bomba centrfuga). A figura 14 ilustra o problema.
Figura 14: Representao ilustrativa do problema.
Onde as constantes elsticas e momento de inrcia so:
I1- 6 36 kg.m k1 2 at 5-6 1.850.000 N/m.rad

I 7 80 kg.m k67 3.000.000 N/m.rad
I 8 9 kg.m k7 8 2.500.000 N/m.rad
I 9 12 kg.m k89 2.650.000 N/m.rad
I10 60 kg.m k910 4.000.000 N/m.rad
A figura 15 mostra a equao do problema na forma matricial aps

aplicao da segunda lei de Newton.
Figura 15: Equao de equilbrio na forma matricial.
Resolvendo o problema no Matlab obtemos os autovalores e autovetores

para o sistema. A raiz da soluo autovalores nos fornecem as diferentes
frequncias naturais do sistema em ordem ascendente. A seguir so
apresentados os valores de cada uma das frequncias obtidas.
15
n1 0,0 rad/s
n 2 75,6723 rad/s
n 3 146,5876 rad/s
n 4 200, 2787 rad/s
n 5 286, 0082 rad/s
n 6 363, 7799 rad/s
n 7 419,9247 rad/s
n8 449,1807 rad/s
n 9 601, 0001 rad/s
n10 915,5678 rad/s
Juntamente com as frequncias naturais obtemos tambm os autovetores

que, em termos fsicos, representam as diferentes amplitudes para os
movimentos sncronos de todas as coordenadas do sistema analisado. Assim
para cada frequncia natural de vibrao temos um modulo de vibrao
caracterstico que independe do tempo. A seguir temos os autovetores obtidos
atravs da resoluo do problema.
-0, 0515
0,0806 0,0589 -0,0733 -0,0720
-0, 0515 0,0716 -0,0161
0,0343 0,0426

-0, 0515 0,0546 -0,0047 0,0537 0,0894

-0, 0515 0,0316 -0,0417 0,0816 -0,0061
-0, 0515 0,0050 -0,0613 0,0458 -0,0919
1 2 3 4 5
-0, 0515 -0,0221 -0,0553 -0,0257 -0,0314
-0, 0515 -0,0373 -0,0373 -0,0575 0,0367

-0, 0515 -0,0487 0,0099 -0,0218 0,0223
-0, 0515 -0,0585 0,0537 0,0149 0,0025

-0, 0515 -0,0640 0,0793 0,0374 -0,0112
-0,0563
-0,0357 -0,0126 0,0000 -0,0000
0,0887 0,0868 -0,0000
0,0367 0,0000
0,0053 -0,0885 -0,0582 0,0001 -0,0000

-0,0918 0,0399 0,0754 -0,0004 0,0000
0,0475 0,0314 -0,0870 0,0020 -0,0001
6 7 8 9 10
0,0645 -0,0848 0,0922 -0,0096 0,0011
-0,0274 0,0230 -0,0205 0,0250 -0,0095

-0,0215 0,0225 -0,0233 -0,2220 0,2328
-0,0062 0,0086 -0,0100 -0,1827 -0,2014

0,0063 -0,0052 0,0049 0,0413 0,0174
A soluo para o problema do tipo
16
xn t Cn cos t
Cn a constante que multiplica o valor de cada coordenada do autovetor
Onde
A
pela constante n obtida pela aplicao das condies iniciais. O valor de n
representa o nmero de graus de liberdade do sistema que no sistema analisado
so dez.
Podemos ilustrar a soluo do sistema como
x1 t 1_1 A1 cos n1t 2 _1 A2 cos n 2t ...10 _1 A10 cos n10t
onde vemos claramente a influncia dos autovalores e autovetores na resposta

final do sistema.
Atravs da anlise possvel identificar as frequncias naturais do sistema

e consequentemente evita-las ou modificar o sistema para que ele no opere
com as frequncias iguais ou prximas s frequncias naturais evitando assim a
ressonncia que pode causar a falha prematura dos componentes mecnicos.
Concluso
A utilizao de programas de computadores como Matlab para resoluo

dos problemas de vibrao facilita o entendimento do assunto e a visualizao
do comportamento dinmico dos sistemas analisados. Contudo fundamental o
domnio dos fundamentos tericos para elaborao dos cdigos e entendimento
dos resultados.
Para problemas com mais de um grau de liberdade e consequentemente
maior complexidade para resoluo com a utilizao de tais softwares se torna
essencial e viabiliza o projeto ou analise de tais sistemas.
Referncias.
Rao, S., Vibraes mecnicas. 4. ed., Pearson Prentice Hall, So Paulo, 2009.
Universidade Federal Fluminense, Apostila de Introduo ao Matlab, Niteri RJ,

2008.
Silva, da, Samuel, Apostila de vibraes Mecnicas, notas de aula 2 verso, Foz
do Iguau, 2009.
Anexos.
17
Cdigos Matlab utilizados na modelagem dos problemas e confeco dos
grficos.
%EXERCICIO1
clc
clear all
%Variveis de entrada
m=10; %Massa do corpo em [KG]

k=1000; %rigidez da mola em [KN]
t=[0:0.005:10]; %intervalo de tempo analizado[s]
c=20; %Coeficinete de amortecimento[N.s/m]
c2=2000;
x0=0.01; %Deslocamento inicial aplicado[m]
x_ponto_0=0; %velocidade inicial
omega=9; %Frequencia da fora excitadora[rad/s]
F0=20;
F=F0*cos(omega*t); %Fora excitadora [N]
%Anlise para vibrao harmnica no amortecida%

omega_n=sqrt(k/m); %Frequncia Natural do sistema%
A=(x0^2+(x_ponto_0/omega_n)^2)^0.5;%Amplitude do movimento
fi_0=cot(x_ponto_0/(x0*omega_n)); %angulo de fase
x=(x_ponto_0/omega_n)*sin(omega_n*t)+x0*cos(omega_n*t); %Funo
deslocamneto
%Anlise para vibrao sub amortecida

c_cr=2*m*omega_n
qsi=c/c_cr;
omega_d=omega_n*sqrt(1-qsi^2);
A1=x0;
B=(x_ponto_0+qsi*omega_n*x0)/(omega_d);
x2=exp(-qsi.*omega_n.*t).*(A1.*cos(omega_d*t)+B*sin(omega_d.*t));
%Analise para vibrao cirticamente amortecida

x3=exp(-omega_n*t).*(x0+(x_ponto_0+omega_n*x0).*t);
%Analise para vibrao superamortecida

qsi2=c2/c_cr;
C1=(x0*omega_n*(qsi2+sqrt(qsi2^2-1)+x_ponto_0))/(2*omega_n*sqrt(qsi2^2-1));
C2=(-x0*omega_n*(qsi2-sqrt(qsi2^2-1)-x_ponto_0))/(2*omega_n*sqrt(qsi2^2-
1));
x4=C1*exp((-qsi2+sqrt((qsi2^2)-1))*omega_n*t)+C2*exp((-qsi2-sqrt((qsi2^2)-
1))*omega_n*t);
% Anlise para fenomeno de batimento
x5=((F0/m)/(omega_n^2-omega^2))*(cos(omega*t)-cos(omega_n*t));
%Anlise de ressonncia
x6=(F0/2.*omega_n.*t).*sin(omega_n.*t);
figure (1)
18
plot(t,x)
title('Anlise para vibrao harmnica no amortecida')
xlabel('Tempo[s]')
ylabel('x(t)[m]')
figure (2)
plot(t,x2)
title('Anlise para vibrao sub amortecida')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
figure (3)
plot(t,x3)
title('Anlise para vibrao cirticamente amortecida')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\zeta=0,01')
plot(t,x4)
title('Anlise para vibrao sobreamortecida')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\zeta=20')
figure (4)
plot(t,x4,t,x3,t,x2)
title('Anlise para diferentes Fatores de amortecimento')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\zeta =20','\zeta =1','\zeta=0,1')
figure (5)
plot(t,x5)
title('Fenmeno de Batimento')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
figure (6)
plot(t,x6)
title('Anlise de Ressonncia')
xlabel('Tempo(s)')
ylabel('x(t)[m]')
legend('\omega =\omega_n')
%end
%%-------------------------------------------------------------------------
%preparaao do ambiente
clear all
close all
clc
%definiao das constantes do exerccio

c=0.11; %amortecimento [kg/s]
m=0.1; %massa [kg]
k=1000; %constande de rigidez [N/m]
x0=1; %deslocamento inicial [m]
v0=0; %vellocidade inicial [m/s]
Dt=10; %tempo de observao [s]
wn=sqrt(k/m); %frequncia natural [rad/s]
ccr=2*sqrt(k*m); %amortecimento critico [kg/s]

qsi=c/ccr; %fator de amortecimento
19
wd=wn*sqrt(1-qsi^2); %frequencia [rad/s]
A=sqrt(wn^2*x0^2+v0^2)/wn; %Amplitude max [m]
phi=atan((wd*x0)/(v0+qsi*wn*x0)); %fase
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x(n)=A*exp(-qsi*wn*t)*sin(wd*t+phi); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
t=0:0.001:Dt;
figure(1)
plot(t,x)
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [m]')

c=1500; %amortecimento [kg/s]
m=225; %massa [kg]
x0=0.3; %deslocamento inicial [m]

a1=(-v0+(-qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
a2=(v0+(qsi+sqrt(qsi^2-1))*wn*x0)/(2*wn*sqrt(qsi^2-1));
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x1(n)=exp(-qsi*wn*t)*(a1*exp(-wn*sqrt(qsi^2-1)*t)+a2*exp(wn*sqrt(qsi^2-
1)*t)); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
x0=0; %deslocamento inicial [m]

n=1;
for t=0:0.001:Dt
n=n+1;
end
x0=-0.3; %deslocamento inicial [m]

20
n=1;
for t=0:0.001:Dt
n=n+1;
end
t=0:0.001:Dt;
figure(2)
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [m]')
legend('x0=0.3, v0=0','x0=0, v0=1','x0=-0.3, v0=0')

c=300; %amortecimento [kg/s]
m=100; %massa [kg]
x0=0.4e-3; %deslocamento inicial [m]
v0=1e-3; %vellocidade inicial [m/s]

a1=x0;
a2=v0+wn*x0;
n=1;
for t=0:0.001:Dt
x1(n)=exp(-wn*t)*(a1+a2*t); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end

a1=x0;
a2=v0+wn*x0;
n=1;
for t=0:0.001:Dt
n=n+1;
end

v0=-1e-3; %vellocidade inicial [m/s]
a1=x0;
a2=v0+wn*x0;
21
n=1;
for t=0:0.001:Dt
n=n+1;
end
t=0:0.001:Dt;
figure(3)
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [mm]')
legend('x0=4[mm], v0=0 [mm/s]','x0=4[mm], v0=1 [mm/s]','x0=4[mm], v0=-1
[mm/s]')
% trs grficos
% subamortecido
qsi=0.15; %fortor de amortecimento
m=50e-3; %massa [kg]
Dt=.1; %tempo de observao [s]

wd=wn*sqrt(1-qsi^2); %frequencia [rad/s]
A=sqrt(wn^2*x0^2+v0^2)/wn; %Amplitude max [m]
phi=atan((wd*x0)/(v0+qsi*wn*x0)); %fase
clear x1 x2 x3
n=1;
t1=0:0.001:Dt;
for t=t1
x1(n)=A*exp(-qsi*wn*t)*sin(wd*t+phi); %posio no tempo t [m]
n=n+1;
end
% criticamente amortecido

a1=x0;
a2=v0+wn*x0;
n=1;
for t=t1
n=n+1;
end
% superamortecido
qsi=2; %fortor de amortecimento
22
n=1;
for t=t1
n=n+1;
end
figure(4)
plot(t1,x1,t1,x2,t1,x3')
xlabel('tempo [s]')
ylabel('x(t) [mm]')
legend('sub( \zeta=0,15)','crit.(\zeta=1)','super(\zeta=2)')
%%-------------------------------------------------------------------------
% Plotagem a transmissibildade de fora devido

% ao movimento de base
% movimento da base:
% y(t)=Y sen(w_b t)
% resposta permanente:
% x(t)=A_0 cos(w_b t - fi_1-fi_2)
% zeta - fator de amortecimento

% r - relao entre a freq. de excitao e a natural
close all
clear
r=0:.01:3;
n=length(r);
zeta=0.05;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re1=a./b;
zeta=.1;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re2=a./b;
zeta=.2;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re3=a./b;
zeta=.4;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
23
Re4=a./b;
zeta=.6;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re5=a./b;
% plotagem de R/e
semilogy(r,[Re1;Re2;Re3;Re4;Re5])
title('Transmissibilidade de Fora devido ao Movimento de Base F_T/kY')
xlabel('r = \omega_{b}/\omega_n')
ylabel('log_{10} F_T/kY')
legend('\zeta =0,05','\zeta =0,1','\zeta=0,2','\zeta=0,75','\zeta=0,6')
%%-------------------------------------------------------------------------
%Transmissibilidade de Foa com excitao pela massa.
clear all
close all
clc
%constantes
M=20;
k=100;
i=1;
TR=[];
for qsi=0.05:0.10:0.45
j=1;
for r=0:0.01:3
wn=sqrt(k/M);
tr=sqrt((1+(2*qsi*r)^2)/((1-r^2)^2+(2*qsi*r)^2));
TR(i,j)=tr;
j=j+1;
end
i=i+1;
end
r=0:0.01:3;
figure(1)
plot(r,TR)
legend('\zeta=0.05','\zeta=0.15','\zeta=0.25','\zeta=0.35','\zeta=0.45')
title('Transmissibilidade de fora para base')
xlabel('r(\omega/\omega_n)')
ylabel('{f_tr}/{f}')
%End
24
%%-------------------------------------------------------------------------
% Plotagem a transmissibildade de fora devido

% ao movimento de base
% y(t)=Y sen(w_b t)
% x(t)=A_0 cos(w_b t - fi_1-fi_2)

close all
clear
r=0.4:.02:3;
n=length(r);
zeta=0.05;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re1=a./b;
zeta=0.15;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re2=a./b;
zeta=0.25;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re3=a./b;
zeta=0.35;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re4=a./b;
zeta=0.45;
a=r.^2.*sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re5=a./b;
% plotagem de R/e
plot(r,[Re1;Re2;Re3;Re4;Re5])
title('Transmissibilidade de Fora devido ao Movimento de Base F_T/kY')
ylabel('F_T/kY')
legend('\zeta =0,05','\zeta =0,15','\zeta=0,255','\zeta=0,35','\zeta=0.45')
axis([0.4 3 0 10])
25
%%-------------------------------------------------------------------------
% Plotagem a transmissibildade de deslocamento devido ao movimento da base
% y(t)=Y sen(w_b t)
% x(t)=A_0 cos(w_b t - fi_1-fi_2)

close all
clear
r=0:.01:3;
n=length(r);
zeta=.05;
a=sqrt(1+(2*zeta*r).^2);
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re1=a./b;
zeta=.15;
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re2=a./b;
zeta=.25;
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re3=a./b;
zeta=.35;
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re4=a./b;
zeta=.45;
b=sqrt((1-r.^2).^2+(2*zeta*r).^2);
Re5=a./b;
% plotagem de R/e
plot(r,[Re1;Re2;Re3;Re4;Re5])
title('Transmissibilidade - Movimento pela Base X/Y')
ylabel('X/Y')
legend('\zeta =0,05','\zeta =0,15','\zeta=0,25','\zeta=0,35','\zeta=0,45')
axis([0 3 0 10])
26
%
%--------------------------------------------------------------------------
------------------------------
%ANLISE DO SISTEMA COMPOSTO DE MOTOR DIESEL DE NAVIAO

%DECLARAO DE VARIVEIS
%INRCIA EM [KG/M]
I1=36;
I2=36;
I3=36;
I4=36;
I5=36;
I6=36;
I7=80;
I8=9;
I9=12;
I10=60;
%RIGIDEZ EM [N.M/RAD]
K12=1850000;
K23=1850000;
K34=1850000;
K45=1850000;
K56=1850000;
K67=3000000;
K78=2500000;
K89=2650000;
K910=4000000;
%Matriz do momento de inrcia

I=[I1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 I2 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 I3 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 I4 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 I5 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 I6 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 I7 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 I8 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 I9 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 I10];
%Matriz de rigidez
K=[K12 -K12 0 0 0 0 0 0 0 0
-K12 K12+K23 -K23 0 0 0 0 0 0 0
0 -K23 K23+K34 -K34 0 0 0 0 0 0
0 0 -K34 K34+K45 -K45 0 0 0 0 0
0 0 0 -K45 K45+K56 -K56 0 0 0 0
0 0 0 0 -K56 K56+K67 -K67 0 0 0
0 0 0 0 0 -K67 K67+K78 -K78 0 0
0 0 0 0 0 0 -K78 K78+K89 -K89 0
0 0 0 0 0 0 0 -K89 K89+K910 -K910
0 0 0 0 0 0 0 0 -K910 K910];
[B,C]=eig(K,I)
disp('As Frequncias naturais de acilao [rad/s]')
wn=sqrt(diag(C))
disp('Modos de vibrao de cada uma das frequncias naturais');
27
Fi=B
28

Relatorio de Vibrações...

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Relatorio de Vibrações...

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

RELATRIO DE VIBRAES MECNICAS

Vibrao livre amortecida

Vibrao livre amortecida

Vibrao livre amortecida

A maioria das atividades humanas envolvem vibrao de uma forma ou de

Vibrao livre e forada no tempo de sistemas de 1GDL

Vibrao Livre no amortecida

Inicialmente analisaremos um sistema composto por massa mola e

A equao (1) descreve o sistema acima considerando o sistema em

Inicialmente analisaremos o sistema em movimento harmnico no

Sendo m 10 Kg, K 1000 N/m o resultado da equao de movimento pode

Figura 2:Movimento Harmnico conservativo em funo do tempo.

Apesar de matematicamente possvel, esse tipo de resposta fisicamente

Vibrao livre amortecida

Considerando agora o sistema mostrado da figura 1 mantendo-se os

Figura 3: Resposta do sistema dissipativo sub amortecido.

Observamos na figura 3 que, aps submetido ao deslocamento inicial de

Vibrao livre amortecida

Esse tipo de movimento amortecido possui o menor amortecimento

Anlise para vibrao cirticamente amortecida

Figura 4: Resposta em sistema dissipativo criticamente amortecido.

Vibrao livre amortecida

Outra anlise realizada aumentando-se ainda mais o amortecimento

Nota-se que a resposta assume forma de uma exponencial, ou seja, no

Figura 5: Resposta em sistema dissipativo superamortecido.

Abaixo na figura 6 temos as trs curvas com diferentes valores de

importante destacar que para os resultados da figura 6 foram utilizados

Figura 6: Comparao de resposta para diferentes coeficientes de

A prxima anlise considera novamente o sistema conservativo, ou seja,

Figura 7: Fenmeno de batimento para uma frequncia excitadora 9 rad/s

Vibrao forada, fenmeno de Ressonncia

Tendo em vista que a frequncia natural do sistema

Figura 8: Fenmeno de ressonncia.

Para as anlises de vibrao forada foram utilizadas as condies iniciais

A ressonncia normalmente deve ser evitada no projeto de estruturas e

Ocasionalmente, o fenmeno de ressonncia pode ser catastrfico,

Resposta em frequncia de sistemas de 1GDL.

Figura 9: Esquema de anlise de transmissibilidade.

A transmissibilidade de fora para o problema pode ser representada pela

Para a equao temos que r a razo de frequncias excitadora e natural

Figura 10:Transmissibilidade para a base

TR em funo da razo r . Observamos que

para valores r 2 representam TR 1 , o que significa que o que transmitido

isolamento. Por outro lado, para r < 2 representa TR 1 , o que representa a

Outro fato que devemos observar que, medida que se aumenta o

f tr TR f , ou seja, a fora de excitao

Excitao pela base (transmissibilidade de deslocamento e

A transmissibilidade de fora atravs da excitao pela base obtida pela

O resultado aplicando-se as mesmas condies da anlise de

Figura 12: Fora transmitida por excitao na base.

Utilizaremos o mesmo sistema anterior para avaliar agora a

Figura 13: variao de deslocamento por excitao pela base.

Podemos observar que a transmissibilidade de deslocamento 1 em r 0

Outra concluso interessante que r< 2 fatores de amortecimento

O problema em questo aborda analise das frequncias e mdulos de

Figura 14: Representao ilustrativa do problema.

Onde as constantes elsticas e momento de inrcia so:

I1- 6 36 kg.m k1 2 at 5-6 1.850.000 N/m.rad

A figura 15 mostra a equao do problema na forma matricial aps

Figura 15: Equao de equilbrio na forma matricial.

Resolvendo o problema no Matlab obtemos os autovalores e autovetores

Juntamente com as frequncias naturais obtemos tambm os autovetores

A soluo para o problema do tipo

x1 t 1_1 A1 cos n1t 2 _1 A2 cos n 2t ...10 _1 A10 cos n10t

ccr=2sqrt(km); %amortecimento critico [kg/s]

ccr=2sqrt(km); %amortecimento critico [kg/s]

ccr=2sqrt(km); %amortecimento critico [kg/s]