INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DO CEAR

DIRETORIA DA REA DA INDSTRIA

CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM MECATRNICA INDUSTRIAL

DESENVOLVIMENTO DE UM ROB HEXPODE

HELANO PIMENTEL RABELO

FORTALEZA
2015


HELANO PIMENTEL RABELO

DESENVOLVIMENTO DE UM ROB HEXPODE

Trabalho de final de curso apresentado e

julgado adequado para aprovao na sua
forma final pelos professores do Curso
de Tecnologia em Mecatrnica Industrial
do Instituto Federal de Educao, Cincia
e Tecnologia do Cear.

ORIENTADOR: Prof. Dr. Auzuir Ripardo de Alexandria

FORTALEZA-2015
TERMO DE APROVAO


A Deus, criador das coisas visveis e

invisveis aos olhos humanos.


AGRADECIMENTOS

A Deus, que me permitiu chegar at aqui.

A todos aqueles que contriburam para que eu pudesse realizar esta obra,
familiares, primeiramente, e amigos. Em especial Natanael e Davi.

Ao meu orientador, que proporcionou fontes de pesquisa e orientao tanto

de escrita, quanto de ideias.

Aos professores da disciplina de Trabalho de Concluso de Curso, que

orientaram no processo de formatao e concatenao da metodologia do
trabalho.

Aos professores do curso da rea da indstria que contriburam tambm.

A todos da Comunidade Caminhando com Jesus e Maria pelo incentivo e

oraes.


Porque Deus no dos deu o esprito de temor, mas de

fortaleza, e de amor, e de moderao.

2 Timteo 1:7


RESUMO

Nos ltimos anos, um forte incentivo tem sido dado ao desenvolvimento de mquinas
para realizar atividades em ambientes hostis aos seres humanos ou em locais de difcil
acesso. Como possvel fazer inspeo, reconhecimento ou levar equipamentos a esses
locais e ainda desempenhar tarefas por longos perodos de tempo e retornar sem riscos?
O presente trabalho apresenta a construo de um rob hexpode biologicamente
inspirado, modelo tipo Phoenix, e de baixo custo para uso como plataforma de
desenvolvimento de arquiteturas de controle a fim de operar em ambientes no
estruturados, desconhecidos, ou hostis, pois, sendo um dos que se locomove por meio
de seis patas, apresenta vantagens para superar obstculos em relao s outras
configuraes de robs mveis rotacionais, atendendo a necessidade de acesso a
ambientes de relevo acidentado ou com inclinao. O processo de manufatura de um
rob desse tipo apresentado neste trabalho, contendo um desenho 3D no software
SOLID EDGE, um modelo utilizando acrlico como material de estrutura, servosmotores
de 9g e torque de aproximadamente 1,8 kg.cm como atuadores das patas, com trs
graus de liberdade cada uma, e uma placa de desenvolvimento contendo um mdulo de
controle da TIERTEX, com um microcontrolador da famlia PIC (o PIC 18F4550),
utilizando-se de interface USB para bootloader e linguagem C, com cdigo escrito no
ambiente MPLAB X. Este projeto permitiu a construo do prottipo proposto, bem como
um firmware desenvolvido para acionamento inicial das patas, com o recurso de criar
sinais PWM variados para mltiplos servomotores, fazendo o rob deixar a posio de
repouso para uma posio elevada de espera para locomoo segura.

Palavras-chave: Robs Mveis Biologicamente Inspirados. Robs com patas.

Hexpode. Phoenix Hexapod.


ABSTRACT

In recent years, a strong incentive has been given to the development of machines to
carry out activities in hostile environments to humans or hard to reach places. How you
can make inspection, recognition or take equipment to these places and still perform tasks
for long periods of time and return them safely? This paper presents the construction of a
biologically inspired hexapod robot, type model Phoenix, and low cost for use as a
development platform control architectures to operate in unstructured environments,
unknown, or hostile of them, being a robot that can walk with six legs, has advantages to
overcome obstacles in relation to other rotational mobile robot configurations, given the
need for access to rugged or tilted environments. The manufacturing method of a robot of
this type is presented in this paper, containing a 3D design in software SOLID EDGE,
using a model structure as acrylic material, 9g micro servos, with torque of approximately
1,8 Kg.cm how actuators of the legs, with three degrees of freedom each, and a
development board containing a control module TIERTEX with a PIC family
microcontroller (PIC 18F4550), using USB interface for bootloader and C language with
code written in MPLAB X environment. This project allowed the construction of the
proposed prototype, and firmware designed for initial activation of the legs, with ability to
create various PWM signals for multiple servos, making the robot let the rest position to a
raised position waiting for secure mobility.

Keywords: Mobile Robots Biologically Inspired. Robots with legs. Hexapod. Phoenix
Hexapod.


LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - The Pigeon, pssaro mecnico a vapor, de Archytas de Tarentum. ..... 17

Figura 2 - Cavaleiro mecnico baseado nos desenhos de Leonardo da Vinci
(1452-1519) ....................................................................................................................... 18
Figura 3 - acima o pato mecnico de Jacques de Vaucanson, abaixo os trs
bonecos autmatos dos irmos Droz e ao lado foto do mecanismo de um dos
bonecos. ............................................................................................................................. 19
Figura 4 - Rob Explorador Viking (1975) .................................................................... 21
Figura 5 - Elementos funcionais de um rob................................................................ 25
Figura 6 - (a) Shakey; (b) Planejamento de trajetria por Lozano-Perez................ 29
Figura 7 - Evoluo do rob humanoide da Honda at o rob Asimo. .................... 30
Figura 8 - Rob Dante usado para inspeo no de vulco no Alaska ..................... 31
Figura 9 - Classificao segundo a anatomia .............................................................. 32
Figura 10 - (a) UAV MQ-9 Reaper, no Afeganisto, 4 de novembro de 2007; (b)
MQ-8B helicptero autnomo, 8 de maio de 2009. ................................................. 33
Figura 11 - (a) Quadrotor levando um bloco de concreto; (b) HALE-D um LTA . 33
Figura 12 - (a) Rob Nereus; (b) AUV MT-88, j usado em salvamentos, na
Rssia. ................................................................................................................................ 34
Figura 13 - Remora 6000. ............................................................................................... 34
Figura 14 - Os quatro tipos bsicos de roda: (a) roda comum com rotao em
torno do eixo motorizado; (b) roda com rotao na junta; (c) roda de trs graus de
liberdade com pequenos rolos livres em volta; (d) roda esfrica. ............................ 35
Figura 15 - (a) Rezero, rob com roda esfrica; (b) rob omnidirecional. .............. 36
Figura 16 - (a) iRobot 710 Warrior; (b) Nanokhod ....................................................... 36
Figura 17 - (a) A-Pod; (b) Walking Harveste ................................................................ 37
Figura 18 - Classificao Segundo a funcionalidade .................................................. 39
Figura 19 - (a) Rob SILO-6, (b) Rob AIBO, (c) Rob Curiosity, (d) Rob AGV
Falcon F150 ....................................................................................................................... 41
Figura 20 - Esquema Geral do Sistema de Controle de um Rob Mvel. .............. 44
Figura 21 - Tipos de Atuadores: (a) Pistes Pneumticos e Hidrulicos, (b) Pistes
Pneumticos, (c) Motor AC, (d) Motor DC, (e) Motor de Passo, (f) Servo. ............. 47
Figura 22 - Mecanismos de Locomoo baseados em sistemas biolgicos. ......... 55
Figura 23 - (a) Sistema original de Chebychev; (b) Mecanismo adaptado. ............ 57
Figura 24 - (a) Mquina quadrpede da General Electric (b) Hexapode OSU....... 59
Figura 25 - Rob com uma pata ..................................................................................... 60
Figura 26 - (a) Rob WAP-1, (b) atual rob Asimo da Honda, (c) rob Sony Dream
............................................................................................................................................. 62
Figura 27 - (a) Big Dog (2008), (b) Ajax hexapod (2005) ........................................... 62
Figura 28 - (a) ASV, (b) rob quadrpede do MIT. ..................................................... 63
Figura 29 - (a) Rob Genghis, (b) Rob Hannibal; Robs com Arquitetura
Subsumption. ..................................................................................................................... 64
Figura 30 - Conveno de numerao de patas. ........................................................ 75
Figura 31 - Diagramas de Marcha de um hexpode: (a) wave gait, (b) ripple gait,
(c) tripod gait. ..................................................................................................................... 76
Figura 32 - Esquema de locomoo tripod gait em um hexpode. .......................... 76
Figura 33 - (a) pata do bio-sistema inspirado, (b) tipos de patas com trs graus de
liberdade............................................................................................................................. 78


Figura 34 - Ciclo de passo bsico de uma pata .......................................................... 79

Figura 35 - Fases do projeto, com realimentao e iteraes .................................. 84
Figura 36 - Esquema de um projeto preliminar de um rob caminhante hexpode
............................................................................................................................................. 86
Figura 37 - Fluxograma de design para robs hexpodes ........................................ 87
Figura 38 - Tipos de patas de um rob hexpode ...................................................... 88
Figura 39 - Ajustes de PWM para reposicionamento do eixo do servomotor ......... 90
Figura 40 - Sinais modulados por PWM ....................................................................... 90
Figura 41 - Modulao PWM com tenso constante .................................................. 91
Figura 42 - Comparao para obteno de sinais PWM ........................................... 91
Figura 43 - Onda dente de serra para obteno de sinais de PWM ........................ 92
Figura 44 - Servomotor utilizado .................................................................................... 92
Figura 45 - Mdulo TDSDB4550MINI e diagrama de pinos ...................................... 94
Figura 46 - Gerenciador USB Bootloader. .................................................................... 95
Figura 47 - Vista Frontal modelo Phoenix Hexpod. .................................................. 95
Figura 48 - Estrutura das Patas...................................................................................... 98
Figura 49 - Dimensionamento das peas das patas ................................................... 99
Figura 50 - Peas de Acoplamento, vistas frontal e traseira. .................................... 99
Figura 51 - Peas da Estrutura do chassi................................................................... 100
Figura 52 - Modelo do rob em 3D. ............................................................................. 101
Figura 53 - Corte das peas. ........................................................................................ 103
Figura 54 - Rob Hexpode montado. ........................................................................ 104
Figura 55 - Soldagem dos pinos. ................................................................................. 104
Figura 56 - Esquemtico do circuito no Proteus ........................................................ 105
Figura 57 - LM317 com ajuste de tenso de sada ................................................... 106
Figura 58 - Placa de circuito e disposio dos componentes, respectivamente. . 107
Figura 59 - Rob com placa de circuito e tampa inferior, respectivamente. ......... 108
Figura 60 - Perfis de onda dos sinais PWM gerados. .............................................. 109
Figura 61 - Acoplagem de Elos e Articulaes .......................................................... 110
Figura 62 - Teste por pata ............................................................................................. 111
Figura 63 - Ganho de amplitude de trabalho.............................................................. 114


LISTA DE SIGLAS

CAD: Computer Aided Design

R.U.R: Robs Universais de Rossum

NASA: National Aeronautics and Space Administration

PUMA: Programmable Universal Machine for Assembly

SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm

R.I.A: Robotics Institute of America

JIRA: Japanese Industrial Robot Association

SI: Sistema Internacional de unidades

BRA: The British Robot Association

ISO: International Standards Organization

CAM: Computer Aided Manufacturing

AGMA: American Gear Manufacturing Association

ACME: American Control of Mechanical Engineering

FEA: Finite Element Analysis



SUMRIO

1 INTRODUO .......................................................................................... 13
1.1 Contextualizao do Problema ............................................................... 13
1.2 Objetivos .................................................................................................. 14
1.2.1 Objetivos Gerais ...................................................................................... 14
1.2.2 Objetivos Especficos.............................................................................. 14
1.3 Justificativa .............................................................................................. 14
1.4 Metodologia.............................................................................................. 15
1.5 Escopo ...................................................................................................... 15
1.6 Estrutura do trabalho .............................................................................. 15
2 FUNDAMENTAO TERICA ................................................................ 17
2.1 Contexto histrico ................................................................................... 17
2.2 Definies de Rob ................................................................................. 24
2.2.1 O que e o que no um rob .............................................................. 24
2.3 Robtica Mvel ........................................................................................ 28
2.4 Classificao de Robs........................................................................... 31
2.4.1 Segundo a Anatomia ............................................................................... 32
2.4.2 Segundo o Tipo de Controle ................................................................... 37
2.4.3 Segundo a Funcionalidade ..................................................................... 38
2.5 Aplicaes para a Robtica Mvel ......................................................... 40
2.6 Desafios de Implementao em Robtica Mvel .................................. 43
2.7 Componentes de um Rob Mvel .......................................................... 45
2.7.1 Estrutura Mecnica .................................................................................. 45
2.7.2 Atuadores ................................................................................................. 45
2.7.3 Sensores................................................................................................... 49
2.7.4 Controladores .......................................................................................... 53
2.7.5 Baterias..................................................................................................... 53
2.8 Locomoo............................................................................................... 54
2.9 Sistemas Robticos de Locomoo por Patas ..................................... 56
2.9.1 Contexto Histrico e Primeiros Estudos ............................................... 57
2.9.2 Tipos de Robs com patas ..................................................................... 60
2.9.3 Robs Hexpodes ................................................................................... 65


2.9.4 Robs com Aproximaes Biolgicas................................................... 74

2.9.5 Marcha (Gait) e Estabilidade ................................................................... 74
2.9.6 Configuraes de Patas .......................................................................... 77
2.9.7 Ciclo da pata (Passo)............................................................................... 78
2.9.8 Modelos de Andadura e seus parmetros ............................................. 80
3 PROJETO E DESCRIO DO ROB ...................................................... 82
3.1 Metodologia de Projeto de Mquinas..................................................... 82
3.2 Ferramentas de Projeto e Recursos....................................................... 84
3.2.1 Ferramentas computacionais (CAD) ...................................................... 84
3.3 Projeto de Robs ..................................................................................... 85
3.4 Modelando um Rob Hexpode ............................................................. 85
3.4.1 Consideraes de Design ....................................................................... 86
3.4.2 Arquitetura do Corpo do Rob Hexpode ............................................. 88
3.4.3 Arquitetura Cinemtica das Patas .......................................................... 88
3.5 Atuador ..................................................................................................... 89
3.6 Mdulo de Controle ................................................................................. 93
3.6.1 Bootloader ................................................................................................ 94
3.7 O Modelo Hexpode Phoenix ................................................................. 95
4 TRATAMENTO METODOLGICO ........................................................... 97
4.1 Desenvolvimento do Projeto do Rob Hexpode ................................. 97
4.2 Configurao das Patas .......................................................................... 98
4.3 Configurao do Chassi........................................................................ 100
4.4 Modelagem do rob em 3D ................................................................... 100
4.5 Construo do Rob Hexpode ........................................................... 101
4.6 Acionamento das Patas ........................................................................ 104
4.7 Cdigo e Ambiente de Programao. .................................................. 108
5 TESTES E RESULTADOS ...................................................................... 110
5.1 Teste 1 Acoplamento de Motores ...................................................... 110
5.2 Teste 2 Teste de PWM ........................................................................ 110
5.3 Transferncia do Firmware pelo Bootloader ....................................... 111
5.4 Testes de Acionamento......................................................................... 111
6 CONCLUSO E TRABALHOS FUTUROS............................................. 116
 13

1 INTRODUO

1.1 Contextualizao do Problema

Nos ltimos anos, um forte incentivo tem sido dado ao desenvolvimento de

mquinas com caractersticas cada vez mais vantajosas para que se possa
realizar tarefas em locais perigosos ou de difcil acesso ao ser humano. Como
possvel fazer inspeo, reconhecimento ou levar equipamentos a esses locais e
ainda desempenhar tarefas por longos perodos de tempo e retornar sem riscos?
Por meio de vdeos, reportagens, artigos e pesquisas veiculados em
diversos sites sobre tecnologia, a humanidade pode observar um aumento das
vertentes que abrangem o potencial de aplicaes da Robtica Mvel, sobretudo
aquelas voltadas a tarefas perigosas, insalubres, desagradveis, salvamento e
emergncia, patrulhamento e segurana, limpeza industrial e domstica, em
hospitais e laboratrios, operaes militares, operaes em ambientes distantes
e/ou hostis.
A escolha do tipo de mobilidade que um rob pode oferecer vai depender
da sua finalidade, do grau de habilidade de locomoo em relao ao ambiente
no qual desempenhar suas atividades, evitando obstculos e sendo capaz de se
posicionar em locais especficos, onde as tarefas sero realizadas. De acordo
com estas exigncias a respeito da locomoo e posicionamento, dois grupos de
robs mveis so normalmente utilizados: os que se utilizam de rodas e os que se
utilizam de elos interligados, simulando o movimento das patas de animais
(PIERE, 2002).
Entretanto, para resolver tais problemas de acesso e realizar algumas
atividades nos locais onde robs com rodas no conseguem chegar, alguns robs
com patas so utilizados atualmente, embora sejam de um custo mais elevado.
Dessa forma, pode-se perceber a falta de opes mais acessveis desses robs,
tanto no mercado, quanto a nvel didtico para auxiliar o estudo deles.
A construo de um rob hexpode de baixo custo o foco deste trabalho,
pois apresenta vantagens para superar obstculos em relao s outras
configuraes de robs mveis rotacionais, atendendo a necessidade de acesso
e navegao a tais ambientes, para inspeo ou explorao tambm.
 14

1.2 Objetivos

1.2.1 Objetivos Gerais

Este trabalho visa construir um rob de custo vivel para estudo, do tipo
hexpode, tendo o design voltado inspeo de locais de difcil acesso humano,
locais insalubres e/ou perigosos. Alm de iniciar o controle primrio dos
atuadores, que consiste em acionar as seis patas para locomoo.

1.2.2 Objetivos Especficos

Os objetivos especficos deste trabalho so:

1) Efetuar reviso bibliogrfica sobre Robtica e expor os tipos de robs mveis

com patas que existem atualmente por meio de um breve estudo;
2) Especificar caractersticas mecnicas, materiais para construo que sejam
facilmente acessveis e mtodos de construo viveis ao usurio;
3) Desenvolver um desenho em trs dimenses a fim de dimensionar o projeto e
visualizar o prottipo, utilizando o software SOLID EDGE da SIEMENS;
4) Construir o modelo estrutural baseado no dimensionamento e na mecnica;
5) Desenvolver um programa de acionamento primrio e test-lo no prottipo.

1.3 Justificativa

Devido s observaes dos diferentes tipos de robs mveis existentes

que so utilizados na prtica e de suas funes, nota-se que muitos deles se
locomovem por meio de rodas ou esteiras, no sendo muito eficientes em se
locomover em ambientes pedregosos, de relevo acidentado, onde preciso
manter a estabilidade e operar com baixa taxa de erro, com preciso e
velocidade. Embora os robs que se locomovem por meio de articulaes,
simulando o movimento de animais, necessitem de um maior processamento de
informaes para manter um controle satisfatrio e com bom desempenho, eles
tm vantagens sobre os demais, sobretudo por serem capazes de se locomover
em vrias direes, e so cotados para o uso em campo, quando se deseja
realizar tarefas em locais no estruturados, inclinados e at verticais, perigosos
ou pouco conhecidos, mesmo sendo o estudo de robs mveis com patas uma
rea pouco explorada para estes fins (TEDESCHI; CARBONE, 2014).
 15

O interesse pelo tema cresceu em vrios lugares, como Japo, EUA e

Europa, onde prottipos foram desenvolvidos para desempenhar tarefas em reas
hostis, levando manipuladores em sua estrutura ou funcionando como plataforma
de trabalho, atuando em manuteno, inspeo e segurana. Devido ao sucesso
desses prottipos e com o crescimento da conscincia sobre a segurana e
sade em locais de trabalho, os setores industriais esto buscando essas
tecnologias (SILVA, 2005). Por isso foi escolhido esse tema, para experimentar
tais recursos da Robtica e poder ter a chance de v-los em campo.
Com isso, h necessidade de pesquisar uma configurao de rob mvel
(rob hexpode) e demonstrar como ele pode ser construdo, considerando seu
desempenho, funcionamento e viabilidade nas situaes propostas para simular
uma inspeo em local de difcil acesso humano ou de acesso a locais perigosos.

1.4 Metodologia

A pesquisa apresentada neste trabalho tem carter experimental aplicado,

por meio da elaborao de um prottipo de um tipo de rob hexpode, e
dividida em construo mecnica, desenvolvimento do controle e testes.
Primeiramente, foi feito um estudo das diferentes configuraes de robs
mveis, com nfase naqueles que so providos de patas, como eles se
comportam, onde so empregados, como so deduzidos seus movimentos por
meio de clculos. Com os parmetros obtidos das caractersticas da estrutura de
cada um, nmero de articulaes e forma de acionamento, comparao entre eles
e suas formas de controle.
Posteriormente apresentado o processo de construo de um modelo em
menor escala do rob Phoenix hexapod, ilustrando os passos de montagem,
descrevendo os materiais escolhidos, equipamentos utilizados para sua usinagem
e mecanismo e, por fim, sero mostrados acionamento e testes realizados.

1.5 Escopo

Este trabalho se limita a desenvolver o prottipo de um rob mvel do tipo

hexpode de baixo custo, do modelo Phoenix hexapod, desenho conceitual,
demonstrando sua mecnica, o tipo de acionamento inicial aplicado aos
atuadores das patas e tambm descrever os resultados dos testes.
 16

1.6 Estrutura do trabalho

No Captulo 2 apresentada primeiramente uma reviso histrica do

desenvolvimento da Robtica Mvel e sua evoluo, desde o princpio dos
autmatos at os exemplos de robs mveis fabricados atualmente, assim como
sua definio, configuraes utilizadas com nfase nos que possuem membros
articulados para locomoo, rea de atuao e peculiaridades. relatado tambm
o trabalho de pesquisa realizado a respeito do funcionamento dos membros
utilizados para a locomoo dos robs hexpodes, os possveis movimentos que
ele pode realizar por meio da combinao de seus graus de liberdade. Neste
captulo tambm relatado um histrico sobre a necessidade de se empregar
robs articulados com patas em atividades nas quais estes pudessem ter
vantagens sobre os demais e nas situaes propostas.
No Captulo 3 so abordadas consideraes de mtodos para projetar
robs, parmetros envolvidos nesta prtica, projeto de mquinas, sistemtica de
trabalho e explicaes sobre o modelo proposto neste trabalho.
No Captulo 4 descrito o processo de montagem de um rob hexpode
do estilo Phoenix Hexapod, desde a ilustrao dos desenhos para a visualizao
em trs dimenses do prottipo, listagem dos materiais usados, manufatura de
peas e equipamentos utilizados at o desenvolvimento do controle, bem como
um breve relato de como o projeto foi sendo melhorado em conformidade com os
recursos disponveis.
O Captulo 5 destinado apresentao dos ensaios e testes com o
objetivo de demonstrar o acionamento e simulao de situaes em que o rob
hexpode estaria desempenhando funes em locais de difcil acesso humano,
locais insalubres e/ou perigosos. So relatados tambm os resultados obtidos e
problemas enfrentados e sugestes.
O Captulo 6 traz as concluses e anlise dos resultados segundo o que foi
exposto e o que foi obtido do experimento em campo, relatando os objetivos
alcanados, limitaes e sugestes tambm.
 17

2 FUNDAMENTAO TERICA

Neste captulo so abordados referenciais tericos relacionados Robtica

em geral e aplicaes, visando focar no desenvolvimento da robtica mvel.

2.1 Contexto histrico

Quando se fala no termo rob, a maioria das pessoas pode lembrar-se de

alguns tipos de robs vistos no cinema, como os de forma humanoide que
aparecem nos filmes da srie Star Wars (Guerra nas Estrelas) e do recente I robot
(Eu, rob), filme que retrata as trs leis principais da Robtica, escritas por Issac
Asimov (1920-1992), publicadas em seu livro, de mesmo nome do filme.
Segundo Piere (2002), desde a antiguidade, as civilizaes tm o desejo
de construir mquinas que possam imitar os movimentos de seres humanos e de
animais. Homens mecnicos em forma de esttua, com articulaes mveis e
ajustveis, foram construdos pelos egpcios e tem-se descrio de esttuas
munidas de tubos falantes da Grcia antiga, assim como as marionetes acionadas
por sistemas de polias e pesos, a partir do sculo IV A.C.
As ideias mais antigas registradas sobre Robtica so de 350 A.C., pelo
matemtico grego Archytas de Tarentum, amigo de Plato que construiu um
pssaro mecnico de madeira, mostrado na Figura 1, propulsionado por vapor,
que tinha a capacidade de voar, batizado de The Pigeon (HIRANO, 2006).

Figura 1 - The Pigeon, pssaro mecnico a vapor, de Archytas de Tarentum.

Fonte: ancient-origins.net The steam-powered pigeon of Archytas.

 18

Detalhes de um cavaleiro mecnico foram desenhados por Leonardo da

Vinci (1452-1519). Estes desenhos ficaram perdidos e foram reencontrados
somente nos anos cinquenta. O projeto era baseado na sua investigao
anatmica e tinha pernas com trs graus de liberdade, braos com quatro graus
de liberdade (ombro, cotovelo, pulso e mos), como mostra a Figura 2. Isso o
levou a desenhar o famoso Homem Vitruviano (BIANCHI, 2011; SOUZA, 2005).

Figura 2 - Cavaleiro mecnico baseado nos desenhos de Leonardo da Vinci (1452-1519).

Fontes: http://pinterest.com, http://dvitt.wordpress.com Fundamentos da Computao.

Bonecos mecnicos em geral, acionados por sistemas de cordas, os ento

chamados autmatos, chamavam a ateno para a possibilidade de descrever a
natureza humana, no sculo XVI. Alm disso, Piere (2002) ainda cita que, em
1589, Bernardino Baldi, abade de Guastalla, publicou um ensaio contendo
reflexes sobre a natureza e as potencialidades dos autmatos.
Marcados pelo pensamento dualista de Descartes, no sculo XVII, com sua
clebre frase Penso, logo existo, muitos filsofos passaram a se questionar
sobre os limites do mecanicismo: afinal, os autmatos seriam adequados para
explicar a natureza humana pelo fato de serem capazes de descrever a natureza
e os animais (PIERE, 2002)?
 19

No sculo XVIII, a construo dos autmatos cresceu, destaca Piere

(2002), e entre os mais conhecidos se destacam: o pato mecnico de Jacques de
Vaucanson (1709-1782), em 1750, e os trs bonecos autmatos um escrivo,
um desenhista e uma tocadora construdos pelos irmos Droz, na Sua, em
1733, mostrados na Figura 3.

Figura 3 - Acima o pato mecnico de Jacques de Vaucanson, abaixo os trs bonecos autmatos
dos irmos Droz e ao lado foto do mecanismo de um dos bonecos.

(Fonte: http://pinterest.com)

Com a revoluo industrial e a consequente adoo do modelo mecanicista

de Taylor e Fayol, no final do sculo XVIII, desencadeou-se a mudana definitiva
das formas de produo, levando o uso de mquinas indstria, iniciando a era
da produo em larga escala.
A palavra rob originria da palavra tcheca robota, que significa trabalho
forado ou escravo, e foi utilizada pela primeira vez pelo dramaturgo Karel
Capeck (1890-1938) em seu famoso conto de fico R.U.R. (Rossum's Universal
Robots), em 1921 (PIERE, 2002; SOUZA, 2005).
Considerado o pai da Robtica, Issac Asimov popularizou o termo rob em
seu livro I robot, onde foram estabelecidas por ele as trs leis da Robtica:
 20

Lei n 1: Um rob jamais deve causar danos a um ser humano nem, por
inao, permitir que isso acontea.
Lei n 2: Um rob deve sempre obedecer ordem do ser humano, a menos
que isso entre em conflito com a primeira Lei.
Lei n 3: Um rob deve proteger sua prpria existncia a menos que isto
entre em conflito com a primeira ou a segunda lei.

Posteriormente foi formulada a Lei Zero, baseada nas outras trs, que diz:
um rob no pode prejudicar a humanidade ou, por meio de sua falta de ao,
permitir que a humanidade sofra algum mal.
Essas leis devem dirigir o comportamento que um rob deve ter, mesmo
estando um pouco longe da aplicabilidade tecnolgica atual, como robs de uso
militar ou pelo fato da complexidade de criar robs autnomos que ajam conforme
seres humanos. Entretanto, o contedo dessas leis pode servir de guia para
formular uma linha de diretrizes a serem aplicadas durante a concepo,
desenvolvimento, teste, implementao, utilizao e manuteno de sistemas
robticos (CLARKE, 1994).
Em 1948, aps a inveno do transistor, os robs puderam ser controlados
por computador e, em 1954, a primeira patente para um rob industrial controlado
por computador, chamado Programmed Article Transfer (Mquina de
Transferncia Programada), foi criada e registrada por George Devol (1912-2011),
sendo sua principal funo a de transferncia de objetos de um ponto a outro.
Devol criou uma memria computadorizada, assim como um sistema de controle
com o nome de Universal Automation. Juntamente com Joseph F. Engelberger,
ambos desenvolvem o primeiro rob industrial pela Unimation Inc., primeira
empresa de robs industriais, formada por eles em 1956. J em 1961, o primeiro
rob UNIMATE, capaz de desempenhar vrias tarefas automaticamente e
podendo ser reprogramado com custos pequenos, foi produzido e instalado na
General Motors, em Trenton, New Jersey. (BIANCHI, 2011; PIERE, 2002;
ROSRIO, 2005).
O primeiro sistema para viso de robs surge em 1963 e o primeiro rob de
pintura, que podia ter sua trajetria treinada e armazenada, em 1966. Em meados
desta dcada, a confiabilidade, a qualidade e a produtividade oferecida por vrios
 21

robs foram reconhecidas pela indstria e vrios centros mundiais de pesquisa

nessas reas foram formados. Esse novo campo de Robtica foi apoiado pelo
desenvolvimento tecnolgico nas reas de Inteligncia Artificial (AI), Viso
Artificial e desenvolvimento de microcomputadores digitais. Entre 1967 e 1968,
houve relatos das primeiras mquinas utilizando patas e rodas, Viso Artificial e
outros sensores. Os servomotores foram usados substituindo dispositivos
hidrulicos, em 1970, para acionar robs, e em 1974 os primeiros robs com
servo motores e controlados por microcomputador foram lanados
comercialmente. Em 1976, foram usados pela NASA no Programa Viking, num
veculo explorador de mesmo nome, a fim de coletar amostras da superfcie de
Marte (MITTAL; NAGRATH, 2007). A seguir, na Figura 4, o rob explorador
Viking.

Figura 4 - Rob Explorador Viking (1975)

Fonte: nasa.gov mission pages - Viking

De acordo com Mittal e Nagrath (2007), o desenvolvimento de robs

mveis cresceu substancialmente na dcada de 70 com projetos de veculos
baseados na locomoo de seres humanos e insetos.
No Quadro 1 apresentado um resumo histrico da Robtica, segundo
Bianchi (2011) e Rosrio (2005).
 22

Quadro 1: resumo dos fatos importantes para o desenvolvimento da Robtica.

PERODO FATO HISTRICO

Sculo XV A.C. Aristteles relata os primeiros princpios da robtica, referentes
(Grcia) utilizao de instrumentos dedicados a trabalhos determinados, sem o
auxlio das mos humanas, o que reduziria os esforos do homem,
com nfase no conceito de mestre e escravo.

Sculo XVIII Inicia-se a Revoluo Industrial, com a evoluo de novas fontes de

energia, novos mecanismos e instrumentos. Os novos conceitos
industriais tornam possvel a evoluo da maquinaria capaz de
controlar uma srie de aes sequenciadas.

Sculo XIX No final do sculo XIX inicia-se o desenvolvimento da mquina.

Exposies de mquinas, para promover os mais recentes eventos
tecnolgicos, so realizadas com frequncia. O motor eltrico
introduzido na indstria.
Tear programvel de Jacquard e a mquina analtica de Babbage.

1914-1918 A Primeira Guerra Mundial acarreta vrias mudanas. O poder da

mquina mostra sua forma negativa e destrutiva.

1921 O dramaturgo Karel Kapek usa pela primeira vez a palavra robot na
pea teatral Rossums Universal Robots (R.U.R.), que retrata a criao
de robs para substituir o homem nos trabalhos pesados. O rob
comea a ser visto como uma mquina humana com inteligncia e
personalidade.

1928 Um rob mecnico abre uma exposio de modelos tcnicos em

Londres.

1940 O grande escritor norte-americano de fico cientfica Isaac Asimov

estabelece quatro leis muito simples para a robtica.

1943 Colossus 1 computador eletrnico (Inglaterra).

1951 Teleoperador mestre-escravo / Whirlwind (MIT), 1 computador tempo

real.

1952 Mquina ferramenta de comando numrico (MIT).

Rob manipulador teleoperadores com comando numrico.

1959 Devol e Joseph F. Engelberger desenvolvem o primeiro rob industrial

pela Unimation Inc., capaz de executar automaticamente vrias tarefas
e ser reprogramado.

1960 Nos anos 60, torna-se significativo o fato de a flexibilidade destas

mquinas aumentar mediante o emprego de diferentes tipos de
sensores. Dessa dcada em diante a investigao a respeito da
robtica comea a incidir sobre o tema robtica mvel.

1962 H. A. Ernst inicia o desenvolvimento de um computador capaz de

controlar uma mo mecnica com sensores tteis (MH-1). Essa
inveno consegue mover e sentir blocos, tornando possvel, por
meio do controle da mo, o empilhamento de blocos sem ajuda
humana. Tomovic e Boni desenvolvem um prottipo equipado com um
sensor de presso que, aps sentir o objeto, transmite para o
computador informaes referentes ao seu tamanho e um sinal para o
motor, que d incio ao de diferentes moldes.
 23

1963 A American Machine & Foundry Company (AMF) introduz no Mercado

uma verso de um rob comercial (Versatran). So desenvolvidos
diversos projetos de braos para manipuladores, tais como o brao
Roehampton e o brao Edinburgh.
1968 McCarthy e outros, no Laboratrio de Inteligncia Artificial de Stanford,
desenvolvem um computador com mos, olhos, pernas, ouvidos
(manipuladores, cmeras de vdeo e microfones), demonstrando
capacidade de identificao, reconhecimento e manipulao de blocos
espalhados sobre uma mesa mediante a decodificao de mensagens
faladas. Pieper estuda o problema de cinemtica de um manipulador
controlado por computador.

1969 O homem pisa no solo lunar pela primeira vez. Nessa poca j se
utilizam manipuladores para recolher amostras e executar pequenas
tarefas em resposta ao comando de um controle remoto. O modo de
teleoperao serve para efetuar escavaes e outras tarefas de
complexidade reduzida.

1971 Kahn e Roth analisam a dinmica e o controle de braos flexveis

usando controladores do tipo bangue-bangue (near minimum time).

1973 Em Stanford, Balles e Paul utilizam um sensor visual e um sensor de

peso demonstrando um brao controlado por computador para
montagem de bombas dgua de automveis.

1974 A Cincinnati Milacron introduz o primeiro rob industrial controlado por

computador, denominado T3 (The Tomorrow Tool, ou Ferramenta do
Futuro), que move objetos numa linha de montagem. Inoue, no
Laboratrio de Inteligncia Artificial, aprofunda estudos sobre a
utilizao de sensores de peso (fora), enquanto Nevins, no Draper
Laboratory, investiga diferentes tcnicas de sensoriamento.

1980 A General Motors, em Detroid, nos Estador Unidos, introduz um rob

industrial com inteligncia eletrnica, capaz de reconhecer diferentes
componentes numa tela transportadora e de escolher aqueles de que
necessita.

Dcada de O baixo custo e o aumento da capacidade dos microcomputadores

1990 possibilita a introduo dos robs em novas atividades comerciais,
indstria de servios e uso domstico.

Sculo XXI Pesquisa com nfase em robs mveis e humanides

Fontes: Bianchi (2011) e Rosrio (2005).
 24

2.2 Definies de Rob

2.2.1 O que e o que no um rob

Ferreira (1991) afirma que atualmente os robs no so caracterizados

como mquinas de aparncia humana, mas por suas funcionalidades, embora
no haja um consenso sobre quais mquinas so ou no robs.
Mittal e Nagrath (2007) ratificam dizendo que pessoas leigas so
influenciadas pela fico cientfica sobre o que seria um rob, imaginando um
rob humanoide que pode ver, ouvir, falar e realizar trabalhos desejados, mas a
interpretao cientfica geral prope que um rob uma mquina automtica que
capaz de interagir e modificar o ambiente, indiferente das fontes disponveis.
Como primeira tentativa de caracterizao, robs podem ser definidos
como mquinas que no necessariamente repetem a mesma classe de aes, ou
por meio de seus elementos estruturais ou sistemas que os constituem:

Sistemas de controle;
Sistema de percepo (sensoriamento);
Sistema de ao mecnica (manipulao ou locomoo);
Sistema de inteligncia (processamento, representao, decises, troca de
informaes).

Na Figura 5, mostrado como se organizam os elementos funcionais de

um rob, de acordo com Ferreira (1991) e, posteriormente, apresentada uma
srie de definies formais de rob, traada para estabelecer um universo mais
restrito, embora essas definies no mudem o uso indiscriminado do termo
rob devido publicidade comercial, uma vez que em alguns pases, como na
Frana, eletrodomsticos mais sofisticados so tambm chamados de robs.
Essa caracterizao formal envolve a utilizao de alguns conceitos,
conforme Ferreira (1991), como:
Adaptabilidade, ou inteligncia, que permite ao rob executar tarefas em
ambientes desconhecidos e definida pela complexidade das variveis
que ele capaz de captar e se adaptar.
 25

Polivalncia, capacidade de executar classes de aes diferentes.

Versatilidade, de modo geral, usada englobando os conceitos anteriores,
mostrando o grau de desempenho de ambos.
Grau de automatismo, capacidade de executar trabalhos sem interferncia
de um operador humano ou outro secundrio.

Figura 5 - Elementos funcionais de um rob

OPERADOR

DEFINIO DASTAREFAS

COMUNICAO/INTELIGNCIA

CONTROLE/ACIONAMENTO

ESTRUTURAMECNICA

EXECUO
SENSORESINTERNOS DAS
TAREFAS

PERCEPO SENSORES AMBIENTE

EXTERNOS

Fonte: Ferreira (1991)

Para compreender tais conceitos, a seguir so descritos os trs sistemas

que inspiram o desenvolvimento dos robs, ainda de acordo com Ferreira (1991):

O ser humano, que visto pelo mbito mecnico, frgil, pois no pode
trabalhar em ambientes txicos ou contaminados, nem suporta
temperaturas extremas, executa nmero limitado de operaes por perodo
de tempo. Contudo, ele imensamente verstil, uma vez que a polivalncia
de seu brao, com 7 graus de liberdade, e a adaptabilidade gerada por
meio de sua percepo e inteligncia so imensurveis.
 26

Telemanipuladores, mquinas extremamente polivalentes que podem

reproduzir ou superar as funes do brao humano, porm quase nulo o
grau de automatismo delas. O conceito de polivalncia essencial para o
exemplo dos robs de uso mdico, a fim de suprir limites motores humanos
e concebidos para executar vrias tarefas diferentes com alguma
repetibilidade.
Mquinas-ferramentas a controle numrico, que possuem alto grau de
automatismo, mas polivalncia quase nula, pois a classe de aes a ser
executada tem sempre a mesma sequncia.

Dessa forma, robs podem ser definidos como mquinas que conjugam a
polivalncia de telemanipuladores, o alto grau de automatismo de mquinas a
controle numrico e a adaptabilidade para que seja capaz de atuar em ambientes
desconhecidos (FERREIRA, 1991).
Segundo a AFRI (Association Franaise de Robotique Industrialle),
manipuladores modestos que executam automaticamente sequncias, variveis
ou fixas, de tarefas recebem denominao de robs, mas no somente isso, pois
a Robtica deve englobar, com base na utilizao de tcnicas modernas de
controle, da informtica e de novos sensores, todas as adaptaes em mquinas
conhecidas ou desenvolvidas. Contudo, o R.I.A (Robotics Institute of America),
Instituto de Robtica da Amrica, apresenta uma definio mais abrangente,
enfatizando a funo de reprogramao ao invs da de adaptao: Rob um
manipulador multifuncional, reprogramvel, projetado para mover materiais,
peas, ferramentas ou dispositivos especficos, por meio de movimentos
programveis variveis a fim de executar vrias tarefas (FERREIRA, 1991;
BIANCHI, 2011).
De mesma forma, Mittal e Nagrath (2007) citam as categorias que a
Associao Japonesa de Robs Industriais (Japanese Industrial Robot
Association JIRA), juntamente com o Comit de Padres Industriais Japons,
definiu para os robs industriais:

Manipulador: uma mquina que tem funes semelhantes s dos membros

superiores humanos e move objetos no espao.
 27

Robs de ciclos programveis: um manipulador que capaz de executar

uma operao ou uma sequncia delas, por meio da leitura de informaes
memorizadas anteriormente ou gerada por um sistema CAD-CAM.
Robs inteligentes: robs que podem determinar seu prprio
comportamento e conduta por meio de funes de sentido e
reconhecimento do ambiente.

A Associao de Robtica Britnica (British Robot Association BRA) j

define um rob industrial como sendo um dispositivo reprogramvel com quatro
graus de liberdade no mnimo, destinado a ser capaz de manipular e transportar
peas ou ferramentas, assim como realizar tarefas de produo especficas por
meio de movimentos variveis programados.
A maioria dos usurios e fabricantes adota a definio da ISO (International
Standards Organization) que aponta um rob industrial como um manipulador
automtico, multifuncional, programvel de forma livre e servo-controlado para
atuar em diversas reas, podendo manipular peas ou dispositivos especiais. A
multiplicidade de tarefas torna-se possvel por causa da reprogramao de
operaes variveis (MITTAL; NAGRATH, 2007).
Apesar de haver uma vasta gama de definies, nenhuma delas abrange
por completo as caractersticas de um rob, mas um perfil pode ser traado,
envolvendo o grau de versatilidade e automatismo, importantes para a indstria e
linhas de produo, a polivalncia, permitindo o uso do mesmo dispositivo para
tarefas variadas e, para algumas classes de robs, a inteligncia, que se baseia
em captar informaes do ambiente por meio de sensores, tomar decises
conforme essas informaes obtidas e executar a ao escolhida de acordo com
o programa que est sendo executado. Dessa forma, o que importa onde e qual
tarefa o rob ir desempenhar para que haja a escolha adequada.
 28

2.3 Robtica Mvel

Os robs mveis surgiram em 1968 incorporando conceitos da Mecnica e

da Robtica Fixa. Segundo Piere (2002), com os avanos nas reas de
Sensoriamento, Processamento de Imagens e Inteligncia Artificial, a princpio,
aprimorar um rob com capacidades para desenvolver atividades em ambientes
dinmicos parecia ser algo simples. Contudo, percebeu-se a grande
complexidade de desenvolver sistemas para um rob mvel que fosse robusto ou
adaptvel o suficiente para realizar tarefas em locais no estruturados.
Nilsson, em 1969, descreve o primeiro sistema robtico mvel que utiliza
quadtrees (estrutura de dados em forma de rvore que gerada pela
decomposio de uma imagem bidimensional, codificando-a em quatro
quadrantes) para representar o ambiente e grafos de visibilidade para o
planejamento da trajetria. De 1966 a 1972, o primeiro rob mvel controlado por
inteligncia artificial foi desenvolvido pelo Dr. Charles Rosen (19172002) e sua
equipe no SRI Internationals Artificial Intelligence Center (AIC), fundada no
Instituto de Pesquisa de Stanford, na Califrnia. Denominado de Shakey,
mostrado na Figura 6 (a), foi o primeiro a fundamentar sua trajetria por meio de
informaes do ambiente ao redor, sendo equipado por uma cmera de televiso,
um sistema de localizao por triangulao, sensores fim de curso, conexes via
rdio e vdeo aos computadores DEC PDP-10 e PDP-15, possuindo trs nveis de
programao para perceber, modelar e interagir com o ambiente, com rotinas, de
nvel mais baixo, projetadas para locomoo bsica e planejamento de rotas
(KURFESS, 2005; PIERE, 2002).
Piere (2002) ainda fala que, em 1983, dois mtodos foram criados para
resolver os problemas relacionados a movimentos rotacionais e translacionais que
tornavam crtica a modelagem do ambiente por um rob. O primeiro mtodo foi o
de Lozano-Prez, que introduziu uma ideia sobre uma regio de incerteza,
criada por meio de crescimento de obstculos, Figura 6 (b). Dessa forma, o rob
poderia ser considerado como um ponto na configurao do espao utilizando
grafos de visibilidade para planejar caminhos livres de coliso, sendo esse o
primeiro mtodo exato para solucionar o problema de planejamento de trajetria.
 29

Figura 6 - Planejamento de trajetria (a) Shakey; (b) Algoritmo Lozano-Perez.

(a) (b)

Fontes: http://www.ai.sri.com/shakey; http://www1.cs.columbia.edu- An Algorithm for Planning

Collision

Brooks (1983) introduziu o segundo mtodo, chamado de freeway,

utilizando o conceito de cones generalizados (aproximao mais rpida) como
alternativa de modelagem do espao livre e ao planejamento da trajetria.
Como relata Piere (2002), esses mtodos, baseados em um mapa do
ambiente, chamados de arquiteturas deliberativas ou planejadas, sofriam srias
restries com relao criao e manuteno do mapa e, para minimizar tais
problemas, foram assumidas simplificaes, usando ambientes estticos e
conhecidos. O problema contornado, mas a aplicao do rob permanece
restrita a ambientes imutveis.
Para generalizar as aplicaes dos robs mveis e j se inspirando no
comportamento de alguns insetos, em 1986, Brooks formula uma arquitetura
algortmica reativa ao ambiente, chamada Subsumption Architecture (arquitetura
de subsuno), onde o rob reage baseando-se na leitura de informaes do
ambiente por meio de seus sensores. Esse tipo de arquitetura baseia-se na
decomposio da inteligncia em comportamentos individuais, gerando camadas
que coexistem, cooperando para atuar prontamente em comportamentos mais
 30

complexos. um marco nas pesquisas de mtodos reativos e deu um novo

estmulo na construo de robs aptos a interagir com o ambiente.
Nesse mesmo ano, Khatib (1986) introduziu o mtodo de campos
potenciais prximos ao rob, transformando este em uma partcula sob influncia
de campos eletromagnticos, constitudos pelos obstculos e pelo ponto de
objetivo. A Honda comea a trabalhar no desenvolvimento de um rob
humanoide, o E0, que evoluiria at o atual Asimo, Figura 7.

Figura 7 - Evoluo do rob humanoide da Honda at o rob Asimo.

Fonte: http://world.honda.com Rob Asimo.

Entre os anos de 1987 e 1989, vrios artigos cientficos descrevendo uma

arquitetura reativa, fundamentada em esquemas motores, foram escritos por
Arkin, que posteriormente desenvolveu em uma arquitetura hbrida, que foi
denominada de AuRA (Autonomous Robot Architecture), e comparou as
abordagens planejada e reativa, apresentando as vantagens de uma arquitetura
hbrida. J em 1990, conforme cita Piere (2002), Kumpel apresenta um artigo
sobre um projeto que integra mapas geomtricos e topolgicos, usando um
mtodo hierrquico para navegar por meio de mapas globais a fim de traar o
caminho e desviar de obstculos no local por meio de sensores. Neste mesmo
ano, Brooks prope melhorias arquitetura de subsuno, apresentando robs
com esse tipo de arquitetura, desenvolvidos no MIT.
 31

Em 1992, um mtodo reativo utilizado juntamente com a arquitetura de

subsuno proposto por Mataric, ressaltando a necessidade de fornecer ao rob
capacidades mais elaboradas por meio de uma representao do ambiente, ao
invs de navegao aleatria. Neste mtodo, utiliza-se um mapa construdo por
meio de marcas (landmarks) no ambiente, onde o rob as detecta e atualiza este
mapa conforme mudanas locais. Zelinsky props, neste mesmo ano, um mtodo
simples para mapeamento que utiliza sensores de contato, onde o ambiente
mapeado em uma quadtree, a menor clula corresponde ao tamanho do dimetro
do rob e o caminho dado por uma linha reta primeiramente. Durante a
execuo dessa trajetria as leituras dos sensores so obtidas para atualizar a
estrutura da quadtree e replanejar a trajetria.
Em 1994, em conjunto com a Carnegie Mellon University e o Observatrio
de Vulces do Alaska, a NASA desenvolveu um rob com patas, chamado Dante
II, com o objetivo de inspecionar vulces, em altas temperaturas e em locais com
gases txicos (Figura 8). Posteriormente, em janeiro de 2000, um rob de quatro
rodas apresentado pela Carnegie Mellon University para buscar amostras de
meteoritos na Antrtida, colet-las e classific-las por meio de tcnicas de
Inteligncia Artificial (PIERE, 2002).
Figura 8 - Rob Dante II usado para inspeo no vulco no Alaska

Fonte: Bombled(2011)
 32

2.4 Classificao de Robs

Taxonomias variadas so utilizadas para classificar robs em geral, porm

no h nenhuma delas que seja definitiva. Segundo Machado (2001), os sistemas
robticos autnomos podem ser classificados genericamente em duas grandes
reas: robtica de manipulao, normalmente robs fixos (srie ou paralelo), e
robtica mvel. Sobre esta ltima rea, Piere (2002) diz que: De uma forma
geral, podemos agrupar os robs existentes de acordo com trs aspectos:
anatomia, tipo de controle e funcionalidade.

2.4.1 Segundo a Anatomia

Quanto anatomia os robs podem ser classificados em trs grandes

grupos: os robs areos, os aquticos e os terrestres, como mostra a Figura 9,
onde neste ltimo grupo h robs com rodas, esteiras e patas.
Figura 9 - Classificao segundo a anatomia

Robs Mveis

Areos Aquticos Terrestres

Rodas
Esteiras
Pernas

Fonte: Piere (2002)

De acordo com Machado (2001), no que concerne Robtica Mvel, e

relativamente forma de locomoo a ser adotada, torna-se necessrio
considerar os seguintes aspectos do problema:

Os objetivos das tarefas a serem cumpridas pelo rob;

As restries do terreno em que o rob estar operando;
As limitaes dos atuadores adotados;
A fonte de energia disponvel para alimentar o rob e a autonomia
energtica para suprir os atuadores e os controladores dos equipamentos.
 33

Segundo Souza (2005), robs areos so geralmente aeromodelos, como

os UAV, Figura 10 (a), Unmanned Aerial Vehicles, veculos areos no tripulados,
podendo ser aeronaves ou helicpteros, figura 2.9 (b).

Figura 10 - (a) UAV MQ-9 Reaper, no Afeganisto, 4 de novembro de 2007; (b) MQ-8B
helicptero autnomo, 8 de maio de 2009.

(a) (b)

Fontes: http://www.olive-drab.com-drones

H tambm aqueles com um ou mais rotores, Figura 11 (a), e os bales

dirigveis, Figura 11 (b) (conhecidos como LTAs Lighter Than Air), ambos
utilizados para inspeo de grandes reas por meio de cmeras de vdeo
acopladas, para fins blicos, busca e salvamento ou estudos geogrficos.

Figura 11 - (a) Quadrotor levando um bloco de concreto; (b) HALE-D um LTA

(a) (d)

Fontes: http://www.impactlab.net, http://www.gizmag.com

Os robs aquticos em geral so plataformas equipadas com propulsores,

compartimentos de ar, que lhes permitem permanecer submersos, e alguns
podem possuir braos mecnicos ou patas, conforme Figura 12 (a).
 34

Os AUV, Autonomous Underwater Vehicles (Veculos Submarinos

Autnomos) so exemplos desses robs, sendo no tripulados e alguns podendo
tambm ser teleguiados, Figura 12 (b) (PIERE, 2002; SOUZA, 2005).

Figura 12 - (a) Rob Nereus; (b) AUV MT-88, j usado em salvamentos, na Rssia.

(a) (b)
Fonte: http://www.inovacaotecnologica.com.br-Nereus; Souza (2005)

Alguns submarinos teleguiados podem chegar a profundidades da zona

abissal, podendo ter preciso de cinco metros para localizar determinado ponto
no espao, como o Remora 6000, com autonomia de 6000 metros, Figura 13.

Figura 13 - Remora 6000.

(c)

Fonte: http://news.seadiscovery.com

Segundo Piere (2002), os mais populares so os robs terrestres, que

podem utilizar trs tipos de atuadores: rodas, esteiras ou patas. Este ltimo
usado em terrenos acidentados, como subidas ou descidas ngremes ou escadas,
embora haja dificuldade no desenvolvimento do projeto do controle das patas.
 35

Robs com rodas: no necessitando de um hardware to complexo como o

dos robs com esteiras ou patas, pois geralmente seu equilbrio alcanado
facilmente, uma vez que so projetados para que suas rodas fiquem em
contato com o solo a todo instante, tendo normalmente custo bem inferior
comparado s outras configuraes e apresentando design e construo
simples. Sua desvantagem principal que, em terrenos irregulares, o
desempenho pode no ser satisfatrio, por perda de trao ou rea de contato
insuficiente. Apenas trs rodas j so suficientes para manter seu equilbrio,
embora haja robs com menos e de controle mais complexo. Os que possuem
a partir de quatro rodas devem ter sistema de suspenso para garantir que
todas elas alcancem o solo. As configuraes de rodas existentes e alguns
exemplos de robs com rodas so mostradas na Figura 14 (PIERE, 2002;
SIEGWART; NOURBAKHSH, 2004).

Figura 14 - Os quatro tipos bsicos de roda: (a) roda comum com rotao em torno do eixo
motorizado; (b) roda com rotao na junta; (c) roda de trs graus de liberdade com pequenos rolos
livres em volta; (d) roda esfrica.
(a) (b) (c) (d)

Fonte: Siegwart; Nourbakhsh (2004)

Na Figura 15 h alguns exemplos de robs que utilizam configuraes com

roda esfrica e com rolos livres.
 36

Figura 15 - (a) Rezero, rob com roda esfrica; (b) rob omnidirecional.

(a) (b)

Fonte: http:/vidabinaria.com.br/tecnologia/rezero; Siegwart; Nourbakhsh (2004)

Robs com esteiras: so utilizados em ambientes irregulares, com solo de

superfcie solta, pedregosa, ou fofa. Apesar de no adicionar fora (torque)
adicional, as esteiras reduzem o deslizamento em solos frouxos e
distribuem o peso do rob. Sua construo mecnica mais complexa e
no apresenta muitas configuraes, sendo sua maior desvantagem a
dissipao de energia no movimento de giro da prpria esteira e o nmero
de motores limitado devido s rodas dentadas no interior da esteira.
tambm impreciso devido a derrapagens em curvas, deixando o centro de
rotao difcil de prever. Alguns exemplos so mostrados na Figura 16, um
deles com eixo articulado (PIERE, 2002; SIEGWART; NOURBAKHSH,
2004).
Figura 16 - (a) iRobot 710 Warrior; (b) Nanokhod

(a) (b)

Fonte: http://www.irobot.com-irobot; Siegwart; Nourbakhsh (2004)

 37

Robs com pernas: configurao de rob mais utilizada em ambientes com

subidas ngremes, terrenos acidentados ou com escadas. A maior
desvantagem desse tipo de rob desenvolver o controle das pernas, visto
que cada uma deve ter pelo menos dois graus de liberdade. O custo atrelado
ao projeto mais alto por causa do nmero atuadores, que bem maior
comparado a outras configuraes. Tambm h maior complexidade mecnica
e maior gasto de energia. caracterizada por contatos pontuais entre o rob e
o solo, tendo como vantagem adaptabilidade e maior capacidade de manobra
nos ambientes em questo, podendo atravessar at fendas (quando seu
alcance excede a largura destas) e manipular objetos, desde que as patas
apresentem graus de liberdade suficientes para transmitir a fora em direes
diferentes e sejam capazes de sustentar parte do peso distribudo do rob.
(PIERE, 2002; SIEGWART; NOURBAKHSH, 2004).

Figura 17 - (a) A-Pod; (b) Walking Harveste

(a) (b)

Fonte: http://www.lynxmotion.com-phoenix hexapod; Jnior (2010)

2.4.2 Segundo o Tipo de Controle

De acordo com cada tipo de controle, os robs podem ser classificados nas
seguintes categorias:
 38

Tele-operados: os robs que se enquadram nesta categoria necessitam de

um operador para realizar o controle de todos os movimentos remotamente
(HIRANO, 2006). Em tal grupo, esses robs so justificados pelas
aplicaes de tarefas que so incmodas ou hostis ao ser humano, como
por exemplo: manipulao e transporte de material perigoso, minerao,
limpeza e inspeo industrial e desarmamento de bombas, onde a
exposio do trabalhador aos riscos evitada, ou, no caso de robs
cirrgicos e indstria cinematogrfica, em que se deseja realizar
procedimentos precisos (SECCHI, 2012; FREIRE, 2007).
Semi-autnomos: so robs que recebem um comando macro do
operador, ou seja, so programados para realizar, sozinhos, uma
determinada tarefa indicada previamente, como o caso de robs
industriais de montagem e transporte, uso domstico (SOUZA, 2005;
FREIRE, 2007).
Autnomos: o rob capaz de realizar suas tarefas por conta prpria,
tomando decises baseadas em informaes obtidas do ambiente por meio
de sensores instalados nele (FREIRE, 2007). Uma das tarefas mais
importantes desempenhadas por esse tipo de rob a percepo, onde o
rob adquire conhecimento do ambiente extraindo informaes das
medies dos sensores e, logo aps, reage de acordo com a leitura
(SIEGWART; NOURBAKHSH, 2004). Certa autonomia em um rob mvel
interessante em casos onde operaes de teleoperao sofrem atrasos
de comunicao, como, por exemplo, em explorao interplanetria,
submarina ou vulcnica (SECCHI, 2012).

2.4.3 Segundo a Funcionalidade

Os robs podem ser agrupados em quatro categorias, conforme a

funcionalidade que apresentam: robs industriais, robs de servio, robs de
campo e robs pessoais, havendo uma intercesso nas reas de atuao entre
os trs primeiros, de acordo com a Figura 18 (PIERI, 2002).
 39

Figura 18 - Classificao Segundo a funcionalidade

Fonte: Piere (2002)

Robs Industriais: robs utilizados em linhas de produo, programados

com uma sequncia de aes a serem executadas automaticamente em
um ambiente com estrutura adequada para cada tarefa. Nesses ambientes,
geralmente o rob tem cincia da posio dele e da posio dos objetos.
Em relao os robs industriais mveis, estes so plataformas utilizadas
para realizar tarefas como transportar materiais ou produtos finais,
seguindo uma trajetria determinada por uma linha desenhada no cho.
Esses robs mveis so os AGVs (Automated Guided Vehicles), veculos
autnomos guiados (PIERE, 2002; HIRANO, 2006).
Robs de Servio Industrial: robs que possuem as caractersticas de um
rob de servio, embora trabalhe em um ambiente totalmente estruturado.
Robs de Servio: robs que realizam servios gerais em um ambiente
estruturado que conhecido antecipadamente por ele. Contudo, esses
robs possuem certa autonomia a fim de processar informaes recebidas
do local pelos sensores e reagir em situaes no previstas, como desviar
de objetos. So robs semi-autnomos, recebendo macro-comandos das
aes previamente, e so utilizados para limpeza, vigilncia e transporte de
objetos (PIERE, 2002; HIRANO, 2006).
Robs de Servio de Campo: so robs de campo que atuam em
ambientes externos antecipadamente modelados ou no. H a
 40

necessidade de informao sensorial e processamento dessa informao

para dar suporte ao modelo. So geralmente robs agrcolas ou que
navegam em auto-estradas (PIERE, 2002).
Robs de Campo: so robs que desempenham tarefas em ambientes no
modelados, pouco conhecidos e at hostis ao ser humano, como o caso
da explorao espacial e vulcnica, minerao, resgate e robs militares
(PIERE, 2002; HIRANO, 2006).
Robs Pessoais: so robs utilizados em geral para entretenimento,
interagem e podem aprender a se localizar no ambiente local.

2.5 Aplicaes para a Robtica Mvel

O tipo de tarefa que cada rob mvel ir desempenhar determinar as

caractersticas que tais robs tero, em primeira anlise, estruturalmente, no tipo
de locomoo, navegao, forma fsica e dimenses, e, em segunda anlise,
cognitivamente, no que est relacionado ao sensoriamento (SECCHI, 2012).
De acordo com Silva (2005), esses tipos de robs devem estar aptos a
substituir o ser humano em trabalhos perigosos e que esto relacionados a altos
nveis de segurana, ou em ambientes em que o acesso seja invivel, a fim de
evitar riscos vida humana. No apenas isso, como exemplifica Hirano (2006),
mas o rob deve estar capacitado para perceber os sinais do ambiente por meio
do sensoriamento, se localizar e se locomover em ambientes desse tipo.
Jcobo (2001) cita que alguns problemas atuais, como terrorismo,
escassez de recursos, problemas ambientais, sociais e at envelhecimento da
populao, sero resolvidos com o auxlio de robs, onde a evoluo de
tecnologias e os avanos em programao iro permitir o surgimento de novas
ideias para fabricar materiais inteligentes e uma inteligncia artificial melhor
elaborada.
As aplicaes, segundo Marchi (2001), conduzem, em resumo, ao
desenvolvimento de robs industriais, de servio e de campo. Os do tipo
industriais geralmente se estruturam em plataformas que so utilizadas para
transporte de materiais, peas e produtos numa linha de produo e recebem a
 41

denominao de AGVs (Automated Guided Vehicles), atuando em ambientes

controlados e estruturados de forma autnoma (SOUZA, 2005).
Com relao aos robs mveis de servio, existem os destinados limpeza
em geral, os que auxiliam em sistemas de vigilncia e no transporte de pequenos
objetos. Assim como os robs industriais, esses tambm realizam suas funes
em ambientes estruturados e os conhecem. J os robs de campo,
desempenham tarefas como explorao, minerao, inspeo, entre outras, em
ambientes desconhecidos, perigosos e no estruturados.
Em se tratando de robs que se locomovem por meio de patas, estes se
aplicam a locais remotos, no caso da explorao de vulces (rob Dante),
explorao espacial e planetria (rob Curiosity), explorao subaqutica e em
plataformas petrolferas sob grandes profundidade e presso (Remora 6000); ou
em ambientes perigosos, em contato direto com radiao (rob Pakbot em
Fukushima), deteco de minas terrestres (rob SILO 6), auxiliando em
operaes em reas que sofreram catstrofes e/ou operaes de busca e
salvamento, assim como em operaes militares (MACHADO, 2001; Jnior, 2010;
http://www.irobot.com; nasa.gov; http://news.seadiscovery.com).
A seguir, na Figura 19, so apresentados alguns robs mveis atuais,
segundo seu campo de atuao.

Figura 19 Robs Mveis: (a) Rob SILO-6, (b) Rob AIBO, (c) Rob Curiosity, (d) Rob AGV

(a) (b)

(c) (d)

Fonte: Jnior (2010); Demasi (2012); www.nasa.gov/curiosity; www.coreconagvs.com)


Hirano (2006) expe tais aplicaes da Robtica Mvel, citando as nos
principais temas de pesquisa, mostrados no Quadro 2 abaixo.
Quadro 2: Aplicaes da Robtica Mvel.
Problema
Segurana e Vigilncia
Procura e Salvamento
Manuteno e Inspeo de
locais de difcil acesso fsico
Explorao Planetria
Explorao Subaqutica
Explorao de Ambientes
Hostis
Entretenimento
42
Aplicao
O rob deve simular as atividades de um vigia, tendo
como objetivo em localizar em determinado ambiente e
alarmar caso haja a presena de intrusos.
O rob programado para encontrar, num ambiente
desconhecido, um alvo, a fim de desempenhar tarefas
de salvamento e/ou resgate em ambiente hostil, ou
desarmamento de bombas.
Acontece normalmente quando necessrio realizar
manuteno em locais com pouca disponibilidade de
espao ou com alguma fragilidade, sendo aplicado um
rob leve e de pequeno porte para se deslocar at o
destino para identificar, confirmar e reparar o erro.
O rob tem o objetivo de capturar imagens, coletar e
analisar amostras do solo e fazer o reconhecimento das
condies ambientais. Sua estrutura deve ser capaz de
se locomover em relevo irregular, portando sensores,
cmeras, baterias, placas fotovoltaicas e possuindo
programao direcionada economia de energia.
O rob deve ser capaz de se locomover em ambientes
subaquticos, tendo que manter a estabilidade de sua
estrutura.
So exemplos de aplicao da robtica mvel nesses
ambientes: a manipulao e transporte de materiais
radioativos ou txicos, explorao de vulces, inspeo
e alguns casos anteriores, como desarmamento de
bombas e resgate.
Nesse caso, o rob deve reagir a estmulos,
correspondendo com gestos, expresses, sons ou com
a prpria linguagem falada.
Fontes: Hirano (2006)
 43

2.6 Desafios de Implementao em Robtica Mvel

Conforme relata Pieri (2002), muitos problemas ainda existem em torno do

desenvolvimento e construo de robs mveis devido a erros de posio,
orientao, estabilidade, rudos gerados nas leituras de sensores, problemas com
energia, com programao, ou com a estrutura.
Percebe-se que h grande dificuldade em modelar robs com
caractersticas de seres humanos, no que consiste na viso, coordenao motora,
equilbrio, tempo de resposta reativa a estmulos, distribuio de energia para
desempenhar tarefas, entre outras que tornam o homem capaz de realizar certas
atividades com tanta destreza.
Os robs mostrados at aqui apresentam mobilidade e capacidades
aproximadas a sistemas biolgicos, principalmente quando se trata de controle de
robs com patas devido a limitaes no conhecimento de coordenao motora,
limitaes de atuadores e limitaes estruturais (MACHADO, 2001).
Como primeiro desafio, um rob mvel deve se locomover em variados
tipos de ambientes, sejam estes estruturados ou perigosos, como o caso da
explorao planetria em Marte, ou em outros casos onde robs teleoperados
complexos permitem ao ser humano controlar atividades como localizao ou
cognio, sendo impossvel o operador controlar diretamente a coordenao da
movimentao, como o caso do rob Curiosity e de robs subaquticos com
vrias hlices controladas de forma autnoma, onde o operador humano escolhe
posio e objetivos. J outros tipos de robs comerciais dividem o mesmo espao
com humanos, sendo capazes de se localizar e navegar sem interveno do
operador.
A concepo de um rob mvel integra diferentes tipos de conhecimento, e
para resolver problemas de locomoo, deve-se entender de Mecanismos e de
Cinemtica, Dinmica e Controle. No caso da percepo, deve-se aprimorar os
campos de Anlise de Sinais, Viso Computacional, sensoriamento em geral,
conhecimento de algoritmos para localizao, navegao, Inteligncia Artificial,
informao e probabilidade (SIEGWART; NOURBAKHSH, 2004).
Siegwart e Nourbakhsh (2004) ainda mostram um esquema geral de um
sistema de controle de um rob mvel para exemplificar, conforme representado
 44

na Figura 20, atualizando o esquema proposto por Ferreira (1991), mostrado

anteriormente.

Figura 20 - Esquema Geral do Sistema de Controle de um Rob Mvel.

Banco de Dados de Comandos da
Conhecimento Misso

Cognio
Localizao Posio
Mapa Global Planejamento da
no Mapa
Trajetria

Modelo do Ambiente Trajeto

Mapa Local

Extrao e Execuo da
Interpretao das Trajetria
Informaes
Comandos aos
Dado Bruto Atuadores

Sensoriamento Ao

Mundo Real

Fontes: Siegwart; Nourbakhsh (2004). Figura traduzida pelo autor.

Munido com mecanismos de locomoo e equipado com hardware e

software para percepo (esta devendo ser tratada no apenas como sentido,
mas tambm como interpretao dos dados detectados), um rob mvel pode
mover-se e interagir com o ambiente, sendo o primeiro ponto que esta mobilidade
e este sentido devem atender a localizao (SIEGWART; NOURBAKHSH,
2004).
A seguir, conforme Pieri (2002), alguns pontos a se considerar sobre
desenvolvimento de robs mveis:

Navegao: o rob deve representar o ambiente num modelo livre de erros

de sensoriamento o quanto for possvel, levando em conta a navegao
reativa para um melhor desempenho;
 45

Reconhecimento: envolve problemas complexos de processamento de

imagem e de dados para que o rob seja capaz de reconhecer o ambiente
em que est, filtrando quaisquer rudos dos sensores;
Aprendizado: permite que o rob desempenhe suas tarefas de forma cada
vez mais autnoma, adaptando-se s variveis captadas, sendo capaz de
reagir de forma mais rpida, coordenar a movimentao e recalibrar os
sensores;
Cooperao: permite que vrios robs possam realizar tarefas juntos,
cooperando uns com os outros;
Cognio: desenvolver novas formas de armazenar dados e de aprender
com eles, possibilitando utilizar o conhecimento para a tomada de
decises, tornando o rob capaz de relaes de alto nvel com o meio. o
que prope o estudo da Inteligncia Artificial;

2.7 Componentes de um Rob Mvel

De acordo com Hirano (2006), basicamente os robs mveis apresentam

os seguintes componentes:

Estrutura Mecnica;
Atuadores;
Sensores;
Controladores;
Baterias.

A seguir tais componentes sero descritos detalhadamente.

2.7.1 Estrutura Mecnica

a base de suporte para todos os outros componentes do rob mvel,

sendo construda de acordo com o propsito e com o meio em que o rob ir
operar, levando em conta dimenses, peso, ndice de resistncia a impactos,
umidade, resduos e o modo de locomoo (HIRANO, 2006; SECCHI, 2012).
 46

2.7.2 Atuadores

So os dispositivos responsveis pela movimentao (locomoo), usando

rodas, patas, ou pela articulao de uma mquina ou de um rob, executando os
comandos enviados pelo sistema de controle (principalmente sob a forma de sinal
eltrico), produzindo fora, sendo equivalentes aos msculos em sistemas
biolgicos. So exemplos de atuadores os motores DC padro, motores de passo,
servo motores, atuadores pneumticos (pistes) com vlvulas e msculos
artificiais. Em geral os mecanismos de acoplamento, os sistemas de transmisso
e reduo e os sensores de posio e velocidade atuam em conjunto com os
atuadores (PIERI, 2002; BRUNL, 2008; BISHOP, 2006).
Os sistemas de transmisso e reduo modificam e distribuem a potncia
do movimento gerado nos atuadores, cumprindo exigncias para um
funcionamento harmonioso e coordenado do sistema geral, sendo responsvel
tambm por suavizar partidas e paradas de motores.
Os atuadores podem ser classificados em funo do tipo de energia, sendo
essencialmente eletromecnicos, eletromagnticos, pneumticos ou hidrulicos e
as novas geraes que incluem atuadores de materiais inteligentes,
microatuadores e nanoatuadores. Tambm podem ser classificados em binrios
contnuos, baseado no nmero de estados finais, como por exemplo, um rel com
dois estados um atuador binrio, enquanto um motor de passo um contnuo,
com o controle de posio, podendo fornecer vrios tipos de sadas estveis por
meio de um pequeno movimento incremental. Tudo isso depende da aplicao,
ambiente, tipo de controle e operao (BISHOP, 2006).
De acordo com os princpios de operao de cada atuador, pneumticos e
hidrulicos fazem uso da energia transmitida pela movimentao de fluidos,
sendo necessria ao sistema de atuao a presena de bombas, compressores,
filtros, vlvulas, entre outros dispositivos, o que demonstra o quo esse tipo de
sistema requer manuteno em relao aos demais.
Os tipos de atuadores mais utilizados em Robtica devido sua robustez,
sensibilidade e preciso so os que se baseiam em motores eltricos, pois h
vrios tipos de motores, com diversas caractersticas e dimenses, atendendo a
 47

muitas situaes. So limpos, silenciosos e convertem energia eltrica em

mecnica e so classificados em:

Motores de Corrente Alternada (CA) Sncronos ou Assncronos

(conhecidos como Motores de Induo);
Motores de Corrente Contnua (CC);
Motores de Passo;
Servo motores.

Figura 21 - Tipos de Atuadores: (a) Pistes Pneumticos e Hidrulicos, (b) Pistes Pneumticos,
(c) Motor AC, (d) Motor DC, (e) Motor de Passo, (f) Servo.

(a) (b)

(d)
(c)

(e)
(f)

Fontes: Pieri (2002); Santos (2007)

 48

Na arquitetura do rob utilizado neste trabalho, so utilizados servos como

atuadores. Basicamente so dispositivos eletromecnicos compostos por um
motor CC em conjunto com alguns dispositivos eletrnicos, utilizados para
controle de posio angular, incluindo engrenagens, potencimetro, para
realimentao dessa posio, e eixo. Pelo fato de serem compactos e permitirem
um controle angular preciso, so bastante usados em Robtica e modelismo
(PIERI, 2002; SANTOS, 2007).
Segundo Brunl (2008), motores de corrente contnua recebem algumas
vezes a referncia de servo motores, mas no quer dizer que sejam servos, pois
um servo motor um motor de corrente contnua de alta qualidade que o qualifica
ser usado em aplicaes de servos, ou seja, num controle fechado de giro. Tal
motor deve ser capaz de lidar com mudanas rpidas de posio e velocidade e
deve ter alto torque intermitente. J um servo, pelo contrrio, um motor de
corrente contnua (CC), com partes eletrnicas encapsuladas para controle PWM,
como visto anteriormente, possuindo trs fios (VCC, GND e sinal de controle
PWM). No PWM para motores DC, o sinal de pulso de entrada transformado em
uma velocidade equivalente e no convertido a um valor analgico para
especificar a posio de rotao do disco do eixo. Tal eixo no pode executar
uma rotao contnua, num servo, pois possui um limitador nas engrenagens,
fazendo com que varie de 0 a 180. Se o circuito detecta que o ngulo no foi
atingido, o motor para, caso contrrio, continua o giro.
Uma tabela comparativa entre os tipos de atuadores utilizados em Robtica
apresentada a seguir.
Tabela 1: Comparativo entre os tipos de Atuadores
Pneumtico Hidrulico Eltrico
Energia Ar Comprimido (5-10 bar) leo mineral (50-100 bar) Corrente Eltrica
Opes Cilindros Cilindros Corrente contnua
Motor de Aletas Motor de aletas Corrente alternada
Motor de pisto. Motor de pisto axial. Motor de passo.
Vantagens Baratos, rpidos, Rpidos, alta relao peso- Precisos,
sensveis, robustos. potncia, autolubrificantes, confiveis, fcil
alta capacidade de carga, controle, fcil
estabilidade frente cargas instalao,
estticas. silenciosos.
 49

Desvantagens Dificuldade de controle Difcil manuteno, Potncia limitada.

contnuo, instalao instalao especial,
especial (filtros, frequentes fugas, caros.
compressores, etc),
ruidoso.

Fonte: Pieri (2002)

Como faz parte de um dos objetivos deste trabalho apresentar o

acionamento dos servos utilizados no modelo de rob hexpode proposto, esse
tpico ser discutido posteriormente, detalhadamente.

2.7.3 Sensores

Os robs mveis autnomos se caracterizam por serem capazes de captar

informaes do ambiente, conhecido ou no, permitindo ver alteraes locais ou
eventos imprevistos, a fim de manter uma navegao segura. Isso depende de
dispositivos sensoriais que juntos possam realizar essa captura da forma mais
prxima possvel aos sistemas biolgicos (SECCHI, 2012).
As aplicaes em Robtica Mvel utilizam sensores ligados ao sistema de
controle, sendo que cada tipo de sensor est relacionado ao campo de atuao
do rob. Para que estes estejam aptos a desempenharem as tarefas
determinadas pelo operador, alguns problemas precisam ser resolvidos, como os
encontrados nas reas de recursos computacionais, para aumentar o
processamento e interpretao de informaes, em comunicaes, para que haja
um melhoramento nos protocolos de comunicao entre dispositivos e em
sensores propriamente ditos, a fim de que o rob interaja cada vez melhor com o
ambiente e com os elementos contidos nele (PIERI, 2002; BRUNL, 2008).
Os sensores podem ser classificados de acordo com a interao com o
objeto, quando a informao captada diretamente pelo contato com o sensor ou
quando no ocorre contato fsico, ou de acordo com o nvel de informaes que o
rob vai trabalhar, quando preciso obter e processar dados digitais ou
analgicos, ou quando tais dados so mais complexos, tendo que ser
representados por meio de matrizes ou vetores (SECCHI, 2012).
 50

Secchi (2012) apresenta tambm outra classificao, baseada no mais no

objeto, mas sim no meio. Fazendo referncia ao meio interno ao rob (estrutura
mecnica embarcada), o sensor classificado como proprioceptivo ou interno,
sendo os primeiros a serem utilizados odmetros e sensores inerciais, obtendo
dados como posio, orientao e velocidade sem depender de parmetros
externos, enquanto sensores classificados como exteroceptivos ou externos
correspondem aos que obtm informaes do ambiente, como sonares, radares,
sistemas de satlite para navegao, determinando velocidade e distncia relativa
por meio da leitura das energias coletadas.
Sensores podem ser passivos, quando coletam dados do meio externo
utilizando energia desse meio, como termmetros, microfones e algumas
cmeras, ou podem ser ativos, quando emitem energia e coletam dados do meio
externo a partir das reaes do ambiente com essa energia emitida previamente.
Conforme Tabela 2, podem-se observar os tipos de sensores divididos de acordo
com a aplicao e com o meio (HIRANO, 2006).
Tabela 2: Sensores Passivos (P) e Ativos (A)
Sensores Sensores de No ticos Potencimetros P
Internos Posio Sincronizadores P
Escala Indutiva Linear P
Transformadores P/A
diferenciais
Resolvedores P/A
ticos Interruptores ticos A
Encoders ticos A
Sensores de Tacmetros P
Velocidade Encoders ticos A
Sensores de A
Acelerao
Sensores Sensores de Sensores de P/A
Externos proximidade Contato
Sensores de no Sensores ticos de A
contato proximidade
Sensores indutivos A
Sensores de efeito Hall A
Sensores capacitivos A
Sensores de proximidade A
ultrasnicos
Sensores de Por triangulao A
distncia Por luz estruturada A
Por tempo de vo Laser A
Pulso de luz A
Deslocamento de fase A
Ultra-som A
Sensores de Binrios P/A
Tato Analgicos P/A
 51

Pele artificial P/A

Sensores de Sensores de Por monitorao da A
deslizamento fora e torque corrente do motor
Usando um LVDT A
Viso Cmeras CCD A
CMOS A
Fonte: Hirano (2006)

Podem ser classificados ainda de acordo com Marchi (2001), que cita dois
grupos de sensores principais usados em robtica, os sensores de coliso
(fazendo referncia aos sensores externos), usados para deteco de obstculos
e mapear o ambiente externo, e os de posicionamento (internos), utilizados para
determinar a posio do rob.
So exemplos de Sensores Externos (MARCHI, 2001; SECCHI, 2012):

Sensor Infravermelho
Sendo um dos mais utilizados, com baixo custo e funcionamento simples,
este sensor emite luz infravermelha que, caso seja refletida por um objeto,
captada por um receptor, permitindo ao controlador calcular a distncia por
meio de incidncia refletida.

Sonar
Sensor de baixo custo que se baseia pela emisso de um sinal ultrassnico
(alta frequncia) que, ao atingir o obstculo, refletido e captado pelo
receptor (transdutor). O controlador obtm a distncia calculando o tempo
entre incio da emisso e recebimento da onda. Embora precise de pouco
processamento, pode haver falha no recebimento da onda, no caso de
objetos com superfcie plana ou quando o receptor capta outra informao de
outro objeto, tornando a leitura imprecisa.

Laser
Apropriados para ambientes onde h mudanas na iluminao,
necessitando de circuitos para detectar de forma correta a alta velocidade do
feixe de luz, que emitido em sequncia rpida de perodo curto. O tipo mais
simples semelhante aos infravermelhos, tendo um emissor e um receptor.
 52

Cmeras
Utilizadas como sensores de viso para o rob, onde as imagens obtidas
so processadas por meio de reconhecimento de padres, embora haja
sensibilidade luz e complexidade envolvendo tal processamento.

Sensor de Contato
So representados por botes que so acionados em contato com algum
obstculo.

So exemplos de Sensores que ficam dentro da estrutura do rob

(MARCHI, 2001; SECCHI, 2012):

Odmetro
Dispositivos que medem o estado interno e a dinmica do rob, por meio
do clculo da distncia percorrida, sendo possvel obter a posio estimada.
Os mais usados so os encoders, que um transdutor no formato de um
disco com espaos radiais, que converte movimento angular dos motores em
pulsos digitais que so contabilizados.

Bssolas e Giroscpios
Tem como objetivo transmitir o ngulo do rob em relao ao ambiente,
embora sejam facilmente afetados por rudos devido sensibilidade do metal
usado. Compensam o maior problema nos sistemas odomtricos, onde um
mtodo de posicionamento baseado unicamente em odometria submetido a
um erro de orientao ou variao. J um giroscpio baseia-se no princpio da
inrcia, independente de coordenadas geogrficas, ao contrrio da bssola,
acoplados numa barra estabilizadora estrutura do rob, no sendo afetado
por magnetismo, servindo como referncia de direo.

GPS
Utilizado para determinar latitude e longitude em robs por meio da
transmisso de dados com satlites em rbita no planeta, sendo mais
 53

utilizados em robs de campo, longe de centros urbanos devido a falhas de

comunicao e interferncias.

Triangulao e Trilaterizao
Desenvolvida na Segunda Guerra Mundial, tendo a implementao original
conhecida como LORAN (Long Range Navigation), Navegao de Longo
Alcance, um mtodo de navegao passiva, onde o sistema faz uma
comparao dos tempos de chegada de dois sinais iguais gerados por
transmissores de coordenadas j determinadas. A diferena de tempo entre a
obteno dos sinais diretamente proporcional distncia entre os
transmissores e o rob. J a Trilaterizao um sistema ativo que mede o
atraso de propagao de um sinal s estaes conhecidas.

Com relao aos sensores de posio e velocidade, so os dispositivos

responsveis por captar tais dados das partes mveis e realimentar o sistema de
controle com essas informaes para que as prximas decises sejam tomadas
com base em valores atualizados (PIERI, 2002).

2.7.4 Controladores
O controlador a parte do rob que opera outras partes que fazem parte
do prprio rob. Tal controle depende de atuadores, de sensores, de um algoritmo
de controle no software e de um hardware, tendo um retorno (feedback) de
informaes para que atualize os comandos (velocidade do motor, posio,
localizao do rob) (BRUNL, 2008).

2.7.5 Baterias
O fornecimento de energia est relacionado diretamente autonomia do
rob, sendo necessrio alimentar todos os sistemas que fazem parte dele, como
motores, sensores, controladores, comunicaes, podendo ser por meio de
baterias de Chumbo, LI-Ion, NiCD, LiMH, entre outras, como energia alternativa
obtida de painis solares (RIBEIRO, 2004).
 54

2.8 Locomoo

Robs mveis necessitam de mecanismos apropriados de locomoo que

lhes permitam mover-se dentro do ambiente em que iro desempenhar suas
atividades. A forma com que o rob se movimenta determinada de acordo com
o ambiente, seja andando, pulando, correndo, por escorregamento, nadando,
voando ou por frico, sendo a maioria desses mecanismos, que possibilitam tal
mobilidade, inspirados em sistemas biolgicos homlogos existentes.
Estes sistemas tm conseguido se mover em variados ambientes
agressivos, e, por serem eficientes, desejou-se analisar e reproduzir tais
mecanismos de locomoo (Figura 22), embora seja um processo extremamente
difcil, visto que na natureza existe a complexidade mecnica, diferena e
especializao de clulas para desempenhar cada tarefa. Alm disso,
possibilitando miniaturizao, como o caso de insetos terem um sofisticado
conjunto de patas, sistema de armazenamento de energia, ativao muscular,
fora e um sistema eficiente de comunicao interna entre as clulas.
Devido a essas limitaes, grande parte dos robs mveis se locomove
utilizando rodas, embora sejam restritos a ambientes planos ou com relevo pouco
acidentado. Outro conjunto de robs mveis locomove-se por meio de patas
articuladas, sendo muito eficientes em terrenos hostis, inclinados ou macios, pois
sofre menos atrito por possurem apenas contatos pontuais entre as patas e o
solo. Contudo ainda existem robs com outras configuraes para locomoo,
usando frico ou combinao de sistemas (RIBEIRO, 2004; SIEGWART;
NOURBAKHSH, 2004).
Para que o rob esteja apto a se locomover em terrenos irregulares, deve-
se equacionar adequadamente de acordo com o padro de locomoo adotado.
Tais padres de locomoo peridicos concedem ao veculo um ganho de
velocidade sem maior processamento computacional, embora nesses casos o
ambiente ainda seja controlado e conhecido, o que no vivel para robs
autnomos utilizados principalmente em terrenos irregulares, desconhecidos ou
hostis, onde necessrio adotar padres de locomoo no peridicos ou livres,
que demandam maior processamento, leitura de dados e sensoriamento (SILVA,
2005).
 55

Figura 22 - Mecanismos de Locomoo baseados em sistemas biolgicos.

Tipo de Locomoo Resistncia Cinemtica Bsica

Fora gravitacional
Fluxo e hidrodinmica
Onda

Fora gravitacional
Rastejamento e frico
Vibrao longitudinal

Fora gravitacional
e frico
Deslizamento Vibrao transversal
Fora gravitacional Movimento
e atrito oscilatrio
Corrida pendular

Fora gravitacional Movimento

e atrito oscilatrio
Saltos pendular

Movimento
Fora gravitacional oscilatrio
e atrito pendular -
Caminhada rolamento

Fontes Siegwart; Nourbakhsh (2004)

Siegwart e Nourbakhsh (2004) descrevem que na manipulao, o rob

fixo e move objetos no espao de trabalho, ao contrrio da locomoo, onde o
ambiente fixo e o rob se move quando transmite fora para ele. Ambos os
casos compartilham questes fundamentais envolvendo atuadores, mecanismos
e propriedades cinemticas e dinmicas:

Estabilidade: relaciona-se ao nmero e geometria de pontos de contato

com o ambiente, centro de gravidade, estabilidade esttica e dinmica e
inclinao do terreno.
Caractersticas do contato: ponto de contato, tamanho, forma, angulao
com o ambiente e frico.
Tipo de ambiente: estrutura, consistncia.

Este trabalho centra-se em demonstrar questes relacionadas locomoo

por meio de patas, robs caminhantes, sobretudo o rob hexpode.
 56

2.9 Sistemas Robticos de Locomoo por Patas

Esse tipo de locomoo se caracteriza por possuir um ou mais contatos

pontuais entre o rob e o solo, utilizando as patas como suspenso ativa, e tem
como principal vantagem adaptabilidade e capacidade de fazer manobras em
relevos acidentados, no importando a qualidade deste. O rob que anda pode
atravessar uma fenda no solo, desde que o alcance se suas patas ultrapasse o
dimetro desta fenda. As patas podem ter vrios graus de liberdade a fim de
transmitir fora em direes diferentes para manobras sem escorregar, mas
devem ser capazes de suportar o peso total da base do rob, enquanto se
locomovem, elevando ou abaixando a base (MACHADO, 2001; SIEGWART;
NOURBAKHSH, 2004; ERDEN, 2006).
Segundo Erden (2006), a locomoo por patas requer um complexo
sistema de controle e de energia, alm de possuir muitos atuadores em
comparao com as demais configuraes, sendo necessrio coorden-los
continuamente. O consumo de energia alto devido quantidade de atuadores,
pois cada junta impulsionada por um destes, e ao modo de locomoo, pois em
determinado momento da caminhada, algumas patas esto em movimento (fase
de balano), enquanto outras esto fazendo o papel de suporte da base, o que
reduz muito a velocidade do rob.
Ridderstrm (2003) questiona o uso de robs com patas ao invs dos
robs com outro tipo de locomoo e traz algumas razes para o
desenvolvimento desse tipo de locomoo: de acordo com uma investigao do
exrcito dos Estados Unidos, cerca de metade da superfcie deste planeta
inacessvel a veculos com rodas ou esteiras; robs com patas so superiores
mecanicamente s demais configuraes de robs em grande variedade de solos
e para transpor obstculos; o espao para a caminhada pode ser variado, o que
permite um maior grau de mobilidade em ambientes estreitos ou em locais com
poucos pontos de apoio (ambientes perigosos e reas de desastres naturais);
robs com patas provocam pouco impacto no terreno onde esto se
locomovendo, o que importante na agricultura.
Em se tratando de robs com locomoo por patas, basicamente h duas
situaes de aplicao, visto suas vantagens: explorao de locais remotos
 57

(vulces, planetas, ambiente marinho), ou ambientes hostis ou perigosos (usinas

nucleares, minerao, indstria qumica, uso militar, reas de desastres, busca e
salvamento, escavao, obras, Agricultura, corte e transporte de rvores).

2.9.1 Contexto Histrico e Primeiros Estudos

O primeiro estudo cientfico documentado sobre locomoo de animais foi

desenvolvido por Eadweard Muybridge. H mais de um sculo, a pedido do
governador da Califrnia Leland Stanford, a fim de descobrir se durante o trote, os
cavalos ficariam suspensos no ar em algum momento. Muybridge determinou um
padro de locomoo dos cavalos por meio de fotografias em sequncia e os
resultados foram publicados na revista Scientific American em 1878.
Posteriormente ele documentou o comportamento de caminhada de outros 40
mamferos, incluindo o ser humano (RAIBERT, 1986; SILVA, 2005).
Segundo Raibert (1986), o estudo de mquinas que andam teve sua
origem na poca de Muybridge, com um modelo que apareceu por volta de 1870,
usando mecanismos articulados para desenhar curvas, com quatro barras, que,
em determinado ponto do movimento, eram capazes de traar uma reta. Tal
mecanismo (Figura 23) simulava o movimento do p humano em caminhada e foi
proposto pelo matemtico russo Chebyshev. Muitos projetos foram desenvolvidos
ao longo de 80 anos, mas tais mquinas eram limitadas por padres de
movimentos fixos, no podendo se adaptar a variaes do terreno, ajustando as
patas nos melhores pontos de apoio e no final dos anos de 1950 ficou clara a
necessidade de controle.

Figura 23 - (a) Sistema original de Chebychev; (b) Mecanismo adaptado.

(a) (b)

Fontes: Hartenberg (1964); Raibert (1986)

 58

Por volta de 1893, Lewis Rygg projetou e patenteou a primeira mquina de

quatro patas, com o nome de The Mechanical Horse, que funcionava com um
conjunto de engrenagens que transmitiam o movimento s pernas por meio de
pedais, embora no haja registros da construo desta mquina (RAIBERT,
1986).
Em 1960, Shigley desenvolveu um estudo sobre uma srie de mecanismos
que poderiam ser viveis s mquinas locomotoras, principalmente engrenagens
de quatro barras e mecanismos pantogrficos. Posteriormente, Shigley construiu
um veculo com quatro patas, que se moviam em pares, com base em sua
publicao (SILVA, 2005).
No incio da dcada de 60, um pesquisador da empresa General Electric
chamado Ralph Mosher iniciou projetos de um brao mecnico e de um
exoesqueleto (nomeados de Handyman e Hardiman) a fim de conceder ao ser
humano maior capacidade de fora, mas a contribuio mais significativa de
Mosher ocorreu em 1968, com um dos primeiros veculos a adotar padres de
locomoo diferentes, um quadrpede de aproximadamente trs metros de altura
e 1300 kg. Cada perna tinha 3 graus de liberdade (aproximando-se da
configurao da perna humana) e se ligavam a um cilindro hidrulico. O veculo
era controlado por uma pessoa no seu interior por meio de manipulao de
alavancas e pedais e era capaz de transpor obstculos. Logo, veio a necessidade
de controle computacional, pois uma pessoa se cansava facilmente operando por
muito tempo a mquina (MOSHER, 1967; RAIBERT, 1986; SILVA, 2005).
A empresa General Space Corporation desenvolveu em meados dos anos
60 duas mquinas, uma com seis e outra com oito patas, a fim de conceituar um
veculo lunar com locomoo por pernas, sendo que ambas tinham movimentos
coordenados por engrenagens. O rob octpode j era autnomo, embora a
alimentao ainda fosse externa e as duas possuam pouca adaptabilidade
devido falta de graus de liberdade para manobras. Somente em 1970 houve
sucesso ao utilizar uma abordagem de controle computacional e em 1977 a
equipe de Robert McGhee, na Universidade do Estado de Ohio, construiu um
rob hexpode semelhante a um inseto, que podia caminhar seguindo um padro,
manobrar, girar e vencer alguns obstculos. O computador era responsvel pelas
 59

equaes cinemticas para sincronizar os 18 motores eltricos (RAIBERT, 1986;

SILVA, 2005).
O primeiro rob com patas a se locomover automaticamente, sendo
controlado por computador, foi o Phony Pony, projetado por McGhee e Frank. Era
um quadrpede que possua dois graus de liberdade em cada perna, usava
motores eltricos nas juntas e tinha alimentao externa, embora s apresentasse
dois padres de caminhada e andasse em linha reta.
Em 1977, dois hexpodes foram construdos, o Masha Hexapod (modelo
russo) e o OSU Hexapod (modelo dos EUA), conforme Figura 24. Somente a
partir dos anos 80 e com o avano da tecnologia de atuadores, sensores e
processadores, os robs ganharam mais habilidade para se adaptarem,
reproduzindo melhor os sistemas biolgicos (DEMASI, 2012).

Figura 24 - (a) Mquina quadrpede da General Electric (b) Hexapode OSU.

(a) (b)
Fontes: Bombled (2011); Demasi (2012)
 60

2.9.2 Tipos de Robs com patas

Embora no haja aplicaes industriais em grande abrangncia, a

locomoo de robs por meio de pernas ou patas uma importante rea de
pesquisa de longo prazo. A seguir so apresentados alguns exemplos citados por
Machado (2001), Siegwart e Nourbakhsh (2004), Silva (2005) e Demasi (2012):

Robs com uma pata: o nmero mnimo de patas que um rob pode ter,
onde no necessrio coordenar movimentos com outras patas. Um rob nesta
configurao ser bem sucedido somente se for dinamicamente estvel, uma vez
que, para manter o equilbrio ativo estvel, deve mudar seu centro de gravidade e
transmitir foras para correo angular, movimento esse propcio em terrenos
mais speros. Alm disso, esses robs podem ultrapassar orifcios no solo com
largura bem maior do que o passo deles, enquanto robs com vrias patas tem
que executar uma sequncia de passos para locomoo limitada ao intervalo do
alcance. Robs bpedes quando desempenham movimentos de corrida seguem o
mesmo modelo de estabilidade dinmica de um rob com uma pata. A Figura 25
mostra o rob de salto de Raibert hopper, um dos mais conhecidos, fazendo
correes contnuas em salto, ajustando o ngulo da pata (dotada de mola e
conectada a uma bomba hidrulica) em relao ao corpo.

Figura 25 - Rob com uma pata

(Fonte: Siegwart; Nourbakhsh, 2004)

 61

Robs Bpedes: Inicialmente a maior limitao dessas mquinas era a sua

baixa velocidade, devido a sua grande exigncia quanto estabilidade dinmica
relativa e dificuldade de estabelecer um controle estvel. Assim, as pesquisas
nesse tipo de locomoo avanam mais lentamente em comparao aos outros
sistemas com mais patas, embora muitos robs bpedes tenham sido bem
sucedidos nos ltimos dez anos, correndo, pulando, subindo escadas e at
mesmo fazendo manobras.
Vrios sistemas bpedes controlados por computador foram desenvolvidos
desde o final da dcada de 60 na Universidade de Waseda, no Japo. O rob
WAP-1 foi desenvolvido no Humanoid Research Laboratory, em 1969, por Ichiro
Kato, dispondo de msculos artificiais de borracha com atuao pneumtica e
locomoo pela repetibilidade de movimentos programados, como mostrado na
Figura 26.
No setor comercial, as empresas que contriburam com avanos
significativos, aumentando a capacidade de locomoo dessa configurao de
rob, foram a Honda e a Sony. Ambas projetaram articulaes pequenas
suficientes para suprir a relao entre o peso e a energia, disponibilizando no
mercado novos servomotores que no s agem como atuadores, mas tambm
como sensores do torque e controle de giro em malha fechada.
O rob Sony Dream, modelo SDR-4X II, mostrado na Figura 26, resultado
de uma pesquisa iniciada em 1997, com o objetivo de entretenimento por meio de
movimento e comunicao. Este rob tem cinquenta e oito centmetros,
aproximadamente seis quilogramas e meio, trinta e oito graus de liberdade,
microfones para captar som ambiente, reconhecimento de imagem e fala. J a
Honda iniciou em 1986 o desenvolvimento de um modelo de rob humanoide bem
maior do que o SDR-4X II, com um metro e vinte centmetros e cinquenta e dois
quilogramas, permitindo aplicaes prticas no mundo humano repleto de
escadas e batentes e trazendo como ideias principais inteligncia e mobilidade
para cooperar com seres humanos e participar de suas atividades.
 62

Figura 26 Bpedes: (a) Rob WAP-1, (b) rob Asimo da Honda, (c) rob Sony Dream.

(a) (b) (c)

Fontes: Siegwart; Nourbakhsh (2004); Hirano (2006); Machado (2001)

Robs com quatro patas ou mais: a maioria dos robs articulados por patas
j desenvolvidos enquadra-se nesta configurao. Embora com um nmero maior
de patas o rob fique passivelmente estvel, a locomoo ainda continua um
desafio, pois, para manter essa estabilidade, o centro de gravidade deve se
deslocar durante a marcha. Contudo, Vieira (2010) fala sobre os fatores
estruturais, explicando que a construo de sistemas com quatro patas implicam
economia e simplificao do mecanismo, uma vez que o movimento mais
simples e, consequentemente, a estrutura tambm, embora a desvantagem seja a
dificuldade em obter equilbrio na locomoo, pois h menos pontos de contato
com o solo quando comparados aos de sistemas com seis patas.
Figura 27 Robs com patas: (a) Big Dog (2008), (b) Ajax hexapod (2005).

(a) (b)

Fonte: Bombled (2011)

 63

Desde 1980 as mquinas que andam se tornaram um campo de pesquisa

importante em todo o mundo. A seguir a evoluo das pesquisas de robs com
quatro e seis membros articulados apresentada, conforme Bombled (2011).
Em 1985, Song e Waldron concluram o projeto em desenvolvimento na
Universidade de Ohio de Veculo de Suspenso Adaptvel (ASV), juntamente
com a Universidade de Wisconsin e o Instituto de Pesquisa Ambiental de
Michigan. Com 2700 Kg e 5,6 metros de comprimento, o veculo era dirigido por
um operador humano, tinha acionamento hidrulico alimentado por um motor de
combusto, um radar ptico para analisar o terreno frente e determinar a
disposio dos membros frontais. Podia vencer uma inclinao de 60%,
ultrapassar fendas de 1,8m, degraus e paredes e atingia cerca de 2,3 m/s em
terrenos regulares, conforme Figura 28(a) (MACHADO, 2001; BOMBLED, 2011).
Diversos laboratrios de Robtica no Instituto de Tecnologia de
Massachusetts (MIT) contriburam para o desenvolvimento de robs que
caminham, como j foi visto na sesso de robs de salto, em que M. Raibert
estudou mais profundamente a dinmica e o equilbrio no ato de caminhar.
Outra importante contribuio veio do Grupo de Robs Humanoides do
MIT, nos anos 80, onde Rodney Brooks desenvolveu a arquitetura de subsuno
(subsumption) e a implementou em dois robs (conforme Figura 29). Esse novo
tipo de arquitetura diferencia dos outros tipos de inteligncia artificial, pois
baseada num comportamento reativo ao ambiente, em que existem vrias
camadas independentes entre o sensoriamento e os atuadores, cada uma
representando uma tarefa, ao invs de dar nfase ao conhecimento prvio
(JCOBO, 2001; BOMBLED, 2011).
Figura 28 Robs com patas: (a) ASV, (b) rob quadrpede do MIT.

(a) (b)
Fonte: Bombled (2011)
 64

Figura 29 - Robs com Arquitetura Subsumption: (a) Rob Genghis, (b) Rob Hannibal.

(a) (b)

Fonte: http://www.ai.mit.edu/projects/hannibal

RIMHO-2 e SILO-4 foram dois robs construdos em 1993 e em 2000,

respectivamente, pelo Instituto de Automao Industrial (CSIC) de Madri, sendo o
RIMHO-2 o primeiro rob que caminha da Espanha, usando patas pantogrficas,
tinha o objetivo de detectar minas terrestres, enquanto o SILO-4 foi uma
plataforma para fins de pesquisa com algoritmos de inteligncia artificial e
locomoo, mas ambos no eram adaptveis a terrenos muito irregulares (DE
SANTOS, 2007).
Entre 1999 e 2005 a Sony desenvolveu o rob AIBO, um rob quadrpede
domstico para entretenimento capaz de andar, reconhecer voz e imagem e
aprender novos movimentos, embora no seja mais vendido.
Houve trs robs desenvolvidos e com melhor autonomia: so o SCOUT-II
(de 2003, quadrpede com algoritmo de controle simples e um atuador em cada
pata, baseado na pesquisa de Raibert, estvel e tem velocidade considervel de
1,3 m/s), o Tekken-IV (de 2006, quadrpede autnomo capaz de percorrer longas
distncias, com sistema de controle baseado em redes neurais para que se
adapte a terrenos complexos, dispe de visor de navegao a LASER) e o
BigDog, que ser visto a seguir (DEMASI, 2008).
Em 1992, M. Raibert e alguns amigos fundaram a Boston Dynamics
Company para a criao de robs com comportamento avanado e inovador,
semelhantes a animais. O rob que se destaca o BigDog, de 2008, um
quadrpede autnomo de 2,5 m, tendo 4 atuadores em cada pata (mostrado na
figura 27a), capaz de andar em terrenos variados, inclusive com lama e neve,
correr, subir inclinaes e levar carga de at 150 kg, tem um giroscpio e
 65

alimentado por um motor que impulsiona um sistema hidrulico. Tem um

computador de bordo que lida com o processamento dos sensores, locomoo e
comunicao com o usurio (bostondynamics.com/robot_bigdog; BOMBLED,
2011).

2.9.3 Robs Hexpodes

Esse tipo de configurao tem sido muito difundido em Robtica Mvel

devido estabilidade esttica durante a locomoo, o que reduz a complexidade
do controle, pois no necessita de um sistema de controle destinado ao equilbrio.
Alm disso a locomoo pode ser obtida pela repetio das fases de movimento
do mecanismo das patas (INGRAM, 2006).
Vieira (2010, p. 7) ratifica as vantagens de configuraes hexpodes
dizendo que:

Construir mecanismos que caminham utilizando quatro pernas significa

uma economia e simplificao no mecanismo, em comparao com os
mecanismos de seis pernas, o movimento se torna mais simples e a
estrutura de fcil construo. No entanto, o equilbrio se torna de mais
difcil obteno, pois se diminui o nmero de pontos de apoio do
mecanismo, sendo necessrio aumentar a rea de contado com o solo,
ou seja, aumentar o tamanho dos ps.

Baseando-se na locomoo de insetos, que so criaturas bem sucedidas

ao se adaptarem e movimentando-se em ambientes acidentados variados, os
robs hexpodes que possuem trs graus de liberdade em cada pata conseguem
uma aproximao em transpor obstculos maiores, enquanto os que apresentam
apenas dois graus de liberdade em cada pata esto aptos a apenas alguns tipos
de terrenos mais planos (SIEGWART; NOURBAKHSH, 2004).
Conforme Quadro 3, a seguir, ser apresentado um histrico da evoluo
das pesquisas com robs hexpodes at a atualidade.

Quadro 3: Robs Hexpodes Linha do Tempo.
Rob Hexpode / Ano
Rob Lunar Caminhante (1961)
Hexpode de Morrison (1968)
Hexpode de Mocci e Peternelle (1969)
Modelo de Hexpode Tripulado (1974)
Hexpode Masha (1976)
66
Histrico
Desenvolvido pelos projetistas da Space
General Corp, era um veculo com seis patas e
dois braos, corpo triangular, cmera, painel
solar e garra mecnica para explorao do solo
lunar. Projeto no foi continuado devido a
problemas de transporte at Lua, porm
serviu de base para as pesquisas de Morrison.
Morrison em 1968 construiu um rob de seis
patas que podia caminhar alternando trs patas
por passo. Tambm construiu um octpode (Big
Iron).
Construdo na Universidade de Roma por Mocci
e Peternelle, o rob possua juntas telescpicas
para movimento vertical e uma articulao, em
cada pata.
Hexpode com patas dispostas radialmente em
torno de um eixo vertical foi criado no Instituto
Instrumento de Aviao, em So Petersburgo.
Modelo Russo desenvolvido por Gurfinkel,
Schneider, Gorinevski e outros, enfatizando a
interface de deteco de fora em diferentes
tipos de solo e tinha os movimentos baseados
num conjunto de funes.
 67

OSU Hexapod (1977) Robert McGhee e sua equipe, na Universidade

do Estado de Ohio, construram um rob
hexpode semelhante a um inseto, que podia
caminhar seguindo um padro, manobrar, girar
e vencer alguns obstculos. O computador era
responsvel pelas equaes cinemticas para
sincronizar os 18 motores eltricos. Era
equipado com sensores de fora, de
proximidade e um sistema de cmera.
Hexpode da IPM (1977) Controlada com base em um modelo
matemtico de controle de movimento,
desenvolvido no Instituto de Matemtica
Aplicada (IPM) da Academia de Cincias da
Rssia, podia andar em terreno acidentado e
tinha sistema de varredura a laser e dois
microcomputadores.

Hexpode Hidrulico de Sutherland (1983) Ivan Sutherland e Raibert construram nesse

ano um veculo com microcomputador
embarcado. Era capaz de transportar um ser
humano

ASV (1985) Em 1985, Song e Waldron concluram o projeto

em desenvolvimento na Universidade de Ohio
de Veculo de Suspenso Adaptvel (ASV),
juntamente com a Universidade de Wisconsin e
o Instituto de Pesquisa Ambiental de Michigan.
Era dirigido por um operador humano, tinha
acionamento hidrulico alimentado por um
motor de combusto, um radar ptico para
analisar o terreno frente e determinar a
disposio dos membros frontais. Podia vender
uma inclinao de 60%, ultrapassar fendas de
1,8m, degraus e paredes e atingia cerca de 2,3
m/s em terrenos regulares.
 68

AMBLER (1988-1991) Rob Autnomo Mvel de Explorao,

desenvolvido pela Universidade de Carnegie
Mellon e pelo Jet Propulsion Laboratory, pesava
quase 3 toneladas e 5 metros de altura. Foi
projetado para andar sob as restries
particulares do terreno planetrio, onde h
pedras de 1 metro, fendas profundas, e
encostas ngremes, construindo mapas
detalhados do terreno; planeja sua prpria
sequncia e localizao das etapas e controla o
seu movimento, equilbrio e estabilidade.
ODEX I (1983) Desenvolvido primeiramente por Stephen
Bartholet para a empresa Odetics Inc.,
Califrnia, um hexpode radialmente
simtrico, com um computador de bordo que
reproduz movimentos pr-programados e podia
ser controlado remotamente, vencia escadas e
cada pata suporta at 180 kg.

NMIIIA (1985) Hexpode tripulado desenvolvido na Rssia

para investigar o sistema de controle de
propulso na caminhada, podia transportar 80
kg e ser controlado manualmente ou por
computador embarcado.

Aquarobots (1989) Utilizado para medies submarina de perfis do

solo para construo, foi projetado aps o
projeto do octpode japons ReCUS.

hexpode Genghis (1989)
Attila e Hannibal (1989 1990)
Hexpode TUM (1991)
Biobot (2000)
69
Um rob de pequeno porte comparado aos
anteriores, com 0,35 metros de comprimento e
aproximadamente 1 kg. Desenvolvido no Grupo
de Robs Humanoides do MIT, foi o primeiro a
receber uma arquitetura baseada na reao de
estmulos do ambiente em que vrias camadas
de controle atuam em paralelo camada mais
simples.
Desenvolvidos no Laboratrio Mobot entre 1989
e 1990, foram robs autnomos inspirados em
insetos para servir de plataformas
experimentais para explorao planetria. So
descendentes do rob Genghis, so muito
sofisticados, com 3 graus de liberdade em cada
pata, 60 entradas sensoriais, 8
microprocessadores e controle reativo. Eram
idnticos, diferindo apenas na cor (Hannibal
vermelho, enquanto o outro era dourado).
Desenvolvido na Universidade Tcnica de
Munique, tinha design e marcha inspirados em
estudos do inseto graveto, tendo cada pata trs
graus de liberdade, sendo operadas por um
sistema de rede neural, ajustando a altura da
estrutura conforme o tamanho dos obstculos
encontrados.
Aplicao: Locomoo em ambientes
acidentados, em situaes de busca e
salvamento. Cada barata equipada com uma
placa eletrnica que permite aos pesquisadores
control-las remotamente.
 70

Hamlet (2001) Aplicao: teste de fora e controle de posio

Construdo na Universidade de Canterbury,
Nova Zelndia, possua patas idnticas com 3
graus de liberdade cada.

Rhex (2001) Hexpode com atuadores e reduo. O projeto

vem de uma iniciativa interdisciplinar de vrias
universidades financiadas pela DARPA, que
aplica tcnicas matemticas de teorias de
sistemas dinmicos a problemas de locomoo
inspirada em animais. Esse hexpode
constitudo de um corpo rgido e 6 patas curvas,
cada uma com apenas um motor, que giram
como uma roda, o que faz com que o sistema
tenha apenas 6 atuadores.
Sprawlita (2002) Hexpode inspirado nos princpios bsicos de
locomoo de baratas, mantendo postura
estvel, funes variadas para as patas,
estrutura visco-elstica, controle de malha
aberta.

Lauron I V (1999-2013) Lauron V foi o rob que resultou de um trabalho

de mais de 10 anos de melhorias progressivas.
Inspirado no inseto graveto, possui 6 patas,
com 4 articulaes cada, fixas a um corpo
central. Cada p tem um sensor de fora de 3
eixos e um sensor de corrente que detecta
oposies de movimento. O projeto ainda est
em atividades atualmente.
 71

Bill-Ant-p (2005) Baseado no comportamento das formigas, cada

pata tem 3 graus de liberdade e sensor de
fora, uma cabea com 3 graus de liberdade
com mandbulas com sensor de fora capaz de
manipular objetos.

Aqua II (2010) Rob hexpode subaqutico, construdo pela

Universidade McGill, em Montreal, podendo
utilizar as patas para se locomover em terra ou
para natao, pode explorar at uma
profundidade de 120 ps. bastante rpido por
causa do movimento sequencial das patas.

Gregor I (2006) Este rob reproduz a locomoo de uma barata,

baseando-se na teoria do gerador de padro
central. Cada par de patas tem um design
caracterstico: o par frontal e o mediano tm 3
graus de liberdade e o par traseiro tem apenas
dois.

Athlete (2006) Um hexpode teleoperado para navegao em

solo lunar. Cada pata possui uma roda em sua
extremidade, podendo combinar movimentos de
caminhada com o giro das rodas. Tem 36 graus
de liberdade ao todo.

RiSe (2006) Esse rob tem a capacidade de escalar

superfcies verticais utilizando um mecanismo
com micro pinos em cada pata, de forma que
possam se inserir na textura da superfcie. A
marcha ou passo utilizado por esse rob na
escalada difere um pouco dos demais.
 72

Comet IV (2009-2011) Projetado para operar em tipos de terrenos

muito desestruturados, acionado
hidraulicamente. Tem controle de fora,
navegao autnoma com mapeamento a laser
e possibilidade de ser teleoperado.

CR200 (2013) Rob subaqutico que capaz de caminhar.

Foi criado para inspeo de navios naufragados
ou vasculhar e levantar dados ambientes turvos
marinhos. Foi baseado no rob Crabster.

Mantis (2009-2013) Hexpode de grande porte acionado por um

sistema hidrulico capaz de ergu-lo cerca de 3
metros. Desenvolvido pela Micromagic
Systems, o maior hexpode da atualidade,
pesando aproximadamente 2 toneladas.
usado como entretenimento.

No Brasil, um rob hexpode foi

premiado no Congresso Internacional da IEEE
(Instituto de Engenheiros Eltricos e
Eletrnicos). Projeto de cinco alunos da
Universidade So Judas Tadeu, em 2008, o
rob foi criado de forma experimental, funciona
por controle e tem uma ligao com uma fonte
de alimentao externa estrutura.
Tambm no Brasil, um trabalho de trs alunos
da Universidade Federal do Paran constitui-se
de um rob de seis partes: mecnica do rob,
eletrnica dos motores, hardware de controle
rob, firmware, driver de comunicao e
software de interface grfica. A estrutura

mecnica a MSR-H01, desenvolvida pela

 73

Micromagic Systems, com trs motores por

pata. Utilizaram-se seis motores Corona
DS329MG nos ombros, e doze BMS-620MG
nas demais articulaes, todos alimentados por
uma fonte ATX 140W em regime na linha de
5V), isolada do restante do hardware por
acoplamento tico. O hardware de controle do
rob engloba a FPGA e seus perifricos: os
optoacopladores dos motores, o magnetmetro
(HMC5883), o acelermetro (ADXL345) e o
mdulo XBee. A FPGA gera os sinais de
controle para os motores e para os demais
dispositivos e embarca um processador NIOS II,
com arquitetura RISC de 32 bits de at 250
DMIPS. O firmware, desenvolvido em
linguagem C++, responsvel pela leitura dos
sensores, por enviar sinais de controle para os
motores e por comunicar-se com o driver,
desenvolvido em Java, atravs do mdulo
XBee. O software de interface grfica permite
ao usurio enviar comandos de movimentao
para o rob atravs do driver e apresenta
leituras dos sensores.

Fontes: Schneider; Schmucker (2006); Bombled (2011); Tedeschi; Carbone (2014)

 74

2.9.4 Robs com Aproximaes Biolgicas

Conforme visto no quadro apresentado no item anterior, vrios robs so,

por meio da biomimtica, inspirados nos sistemas de locomoo de animais e
insetos, que so mais versteis e adaptados aos vrios tipos de ambiente. No
entanto, as pesquisas no esto restritas a representar o desenho estrutural
desses sistemas biomecnicos em robs, mas tambm aproximar, o quanto for
possvel, a estrutura operacional que controla a forma de locomoo deles,
sobretudo o padro de marcha ou caminhada (gait), que determina a sequncia
de passos coordenados entre as patas (MACHADO, 2001; ERDEN, 2006).
Entre os sistemas biolgicos mais observados para serem representados
em robs destacam-se os insetos, devido capacidade de transpor obstculos
facilmente sem haver perda considervel de velocidade (MACHADO, 2001).
A seguir sero apresentados conceitos sobre o padro de locomoo
(marcha) e sobre a configurao e a arquitetura das patas utilizadas por robs
que se locomovem desse modo.

2.9.5 Marcha (Gait) e Estabilidade

O gait (marcha) uma sequncia de movimentos coordenados entre as

patas de um rob e a sequncia de movimentos do corpo estrutural realizada a
fim de mover todo o sistema em uma direo desejada, de um lugar para outro.
descrita como um perodo entre os estados de movimentos semelhantes das
patas, quando a sucesso de cursos ocorrer num mesmo intervalo em todas as
patas (TEDESCHI; CARBONE, 2014). Nesse ciclo repetitivo de passos, formando
um padro de movimentao de patas, assume-se que cada pata um dispositivo
de dois estados: em contato com o solo e fora do solo. As patas em contato com
o solo esto apoiando o rob e impulsionando-o, enquanto as que esto
suspensas so retradas para voltar posteriormente ao solo (DE BERNARDI;
FORNER-CORDERO; CRUZ, 2011).
O modo de locomoo de robs inspirados em animais pode ser dividido
em dois grupos principais: estaticamente estvel e dinamicamente estvel. Em
locomoo estaticamente estvel, a projeo do centro de gravidade no solo est
sempre inserida no polgono formado pelas patas de suporte. Normalmente esse
 75

caso ocorre em robs com seis ou oito patas. A desvantagem que para manter
a estabilidade, a locomoo se torna mais lenta. J no caso de dinamicamente
estvel, a locomoo mais rpida devido ao fato de o rob est em movimento
em todos os passos da marcha, pois a projeo do centro de gravidade no se
encontra sempre dentro do polgono formado pelas patas de suporte,
impossibilitando o equilbrio esttico do sistema. Isso ocorre com robs bpedes
ou quadrpedes (ERDEN, 2006).
Dentre os padres de locomoo existentes, h trs mais utilizados por
robs com patas: wave gait, ripple gait e tripod gait. Uma conveno de
numerao das patas adotada para melhor visualizao, conforme indicado
na Figura 30. A Figura 31 mostra o diagrama com os trs padres, onde a cor
branca indica a pata em contato com o solo e a cor preta, a pata suspensa.
No padro wave, Figura 31 (a), o rob mantm cinco patas em contato com
o solo durante a locomoo, todas as patas de um lado movem-se
sucessivamente, comeando com a pata traseira, e posteriormente isso repetido
pelo lado oposto. o mais lento, porm mais estvel. No padro ripple, Figura 31
(b), o rob alterna entre quatro e cinco patas no cho em determinado momento.
J no caso do padro tripod, Figura 31 (c), o rob faz uso de dois conjuntos de
trs patas durante a locomoo, um conjunto serve de suporte, enquanto o outro
realiza o passo, sendo o mais rpido e mais comum. No caso de um rob
hexpode, pode haver mais um quarto tipo de padro, chamado livre, onde o rob
escolhe qual modo de locomoo mais adequado por meio de percepo do
ambiente, sobretudo o tipo de terreno (TEDESCHI; CARBONE, 2014).

Figura 30 - Conveno de numerao de patas.

L1

L2 R1

L3
R2

R3

Fonte: Tedeschi; Carbone (2014). Figura modificada pelo autor.

 76

Figura 31 - Diagramas de Marcha de um hexpode: (a) wave gait, (b) ripple gait, (c) tripod gait.

(a) (b) (c)

Fonte: Tedeschi; Carbone, (2014)

Dessa forma, pode-se ver na Figura 32 um esquema mostrando o mtodo

mais comum de marcha que um rob de seis patas realiza, onde descrito a
marcha de oposio trpode (tripod gait). As linhas pontilhadas representam a
base de apoio, os pontos pretos so as patas em contato com o solo e os brancos
so as patas suspensas, a elipse delimita o corpo do rob. O movimento
representado da seguinte forma:

1 Fase: rob com as seis patas em contato com o solo;

2 Fase: trs patas so erguidas diagonalmente opostas formando um triangulo;
3 Fase: as patas erguidas realizam o passo para frente;
4 Fase: as patas erguidas vo de encontro ao solo;
5 Fase: erguido o outro conjunto de patas que havia servido de sustentao;
6 Fase: as patas erguidas realizam o passo para frente.

Figura 32 - Esquema de locomoo tripod gait em um hexpode.

Fonte: Vieira (2010); Woering (2011)

 77

Segundo Siegwart e Nourbakhsh (2004), h uma questo relacionada

coordenao de patas para locomoo ou controle de marcha (gait) para robs
com vrias patas. O nmero de marchas possveis depende do nmero de patas,
uma vez que uma sequncia de ciclos de elevao e liberao de cada uma.
Dessa forma, para um rob mvel caminhante com um nmero k de patas, o
nmero total de possveis eventos N dado por:

N (2k 1)! (1)

Para um bpede, por exemplo, k = 2 patas, ento o nmero de eventos :

N (2k 1)! 3! 3.2.1 6 (2)

Os seis eventos so: retrair perna direita, liberar perna direita, retrair perna
esquerda, liberar perna esquerda, retrair ambas as pernas juntas e liberar ambas
as pernas juntas. Um rob de seis patas pode ter 39.916.800 possveis eventos,
tornando o controle muito mais complexo.

2.9.6 Configuraes de Patas

Em sistemas biolgicos, h diferentes tipos de patas, algumas

especializadas para determinadas tarefas, mas todas so capazes de suportar,
em conjunto, o peso do corpo e mant-lo estvel enquanto caminham, manipulam
objetos, ou escalam (MANOOPONG; WRGOTTER; PASEMANN, 2010).
Tomando como exemplo o p humano (que tem mais de seis graus de
liberdade, atuao adicional dos dedos, atuao de mais de quinze grupos
musculares e oito articulaes complexas) em geral, a adio de graus de
liberdade a uma perna ou pata aumenta a capacidade de manobra e d ao
sistema a capacidade de se locomover em terrenos mais irregulares, assim como
permite uma variedade de tipos de passos. Como desvantagem, quanto mais
atuadores, mais energia e controle so necessrios, alm de adicionarem mais
massa ao corpo como um todo.
 78

No caso de robs mveis com patas, um mnimo de dois graus de

liberdade necessrio para conseguir mover uma pata para frente,
movimentando para cima e deslocando para frente. Contudo, o ideal adicionar
um terceiro grau de liberdade, como mostra a Figura 33, a fim de rotacionar uma
segunda articulao e assim realizar manobras mais complexas (SIEGWART;
NOURBAKHSH, 2004).

Figura 33 - (a) pata do bio-sistema inspirado, (b) tipos de patas com trs graus de liberdade.

(b)

Fontes: Machado (2001); Ridderstrm (2003); Kingsley (2005); Siegwart; Nourbakhsh (2004)

Trs tipos de projetos de patas so apresentados na Figura 33 (b)

utilizando, respectivamente, motores eltricos; mecanismo pantogrfico, que
permite que o ltimo elo da pata se mova pela transmisso do movimento, por
meio de um acionamento simples linear, dois atuadores e uma estrutura de quatro
hastes, possibilitando pata completar a trajetria tridimensional do passo, e
atuadores pneumticos (DEMASI, 2012).

2.9.7 Ciclo da pata (Passo)

Durante a caminhada ou corrida, cada pata desempenha um movimento

cclico tpico, sendo dividido em duas fases: fase de suporte, onde a pata
utilizada para suportar e impelir o peso do rob, e fase de transferncia, onde a
pata se move para a posio seguinte.
 79

A seguir so apresentados alguns termos utilizados para descrever o ciclo

de movimento das patas, mostrado na Figura 34, conforme Ferrel (1995):

Protruso: a pata se move em direo dianteira do rob;

Retrao: a pata se move em direo traseira do rob;
Curso de potncia (power stroke): a pata est em contato com o solo, onde
suporta e impulsiona o corpo do rob para frente. A pata retrai durante
essa fase, tambm chamada de fase de apoio, suporte ou posio;
Curso de retorno (return stroke): a pata suspensa e vai em direo ao
ponto inicial do prximo curso de potncia. A pata se prolonga durante esta
fase, chamada tambm de fase de balano ou recuperao;
Posio Extrema Anterior (AEP): na protruso, este o ponto extremo que
a pata alcana. o ponto de incio do curso de potncia;
Posio Extrema Posterior (PEP): na retrao, este o ponto extremo que
a pata alcana. o ponto de incio do curso de retorno.

Figura 34 - Ciclo de passo bsico de uma pata

Fonte: Ferrel (1995); Bombled (2011)

 80

Durante o curso de recuperao (fase de transferncia), a pata suspensa

e vai em direo ao ponto onde ter incio o prximo curso de potncia (AEP).
Durante o curso de potncia (fase de suporte), a pata suporta e impulsiona o
corpo do rob na direo do movimento e vai em direo ao ponto onde ter incio
o curso de retorno (PEP).

2.9.8 Modelos de Andadura e seus Parmetros

Para um rob mvel poder andar, conforme j visto no item sobre

locomoo, h um processo de trs etapas, que consiste na entrada de dados do
ambiente por meio de sensores para o sistema central de processamento;
processamento desses dados; resposta para o sistema de atuao e, assim,
gerando a movimentao.
As formas de andar encontradas na natureza so: de forma contnua,
encontradas em mamferos e insetos em baixa velocidade, onde o corpo se move
a uma velocidade constante e o movimento das patas tem sequncia determinada
em que as patas em contato com o solo se movem para trs e as patas de
transferncia para frente; e de forma descontnua, quando o corpo e as patas
seguem uma sequncia, sendo que o movimento de cada pata acontece quando
as demais esto no solo e o movimento do corpo se d quando as patas esto em
contato com o solo, tornando o controle mais fcil (ARAJO, 2005).
O conceito de marcha (gait), ciclo completo realizado por todas as patas,
ou perodo, durante a locomoo (andadura), caracterizado por uma srie de
ndices propostos na literatura a fim de comparar robs com patas de diferentes
massas, formas e tamanhos (RIDDERSTRM, 2003; CAMPOS; MATOS;
SANTOS, 2010; TEDESCHI; CARBONE, 2014):

Duty Factor (fator de carga): relao entre a durao da fase de apoio e o

tempo de ciclo. Para 0 < < 1, se o rob est andando, ento 0,5, e se
est correndo, ento 0,5.

(3)

 81

Froude Number: outra forma de diferenciar a locomoo entre uma

caminhada ou uma corrida usar essa medida adimensional. Pode ser
calculada por:

(4)

Onde V a velocidade de locomoo, g a acelerao devida gravidade

e h a distncia do solo at a articulao do quadril (articulao ligada ao corpo)
(RIDDERSTRM, 2003; TEDESCHI; CARBONE, 2014).
O fator de carga para uma pata tambm pode ser calculado como uma
relao entre a durao da fase de suporte e o tempo de ciclo:

(5)

O aumento da velocidade de locomoo se d pelo decrscimo da durao

do ciclo de passo, aumentando o nmero de passos por segundo por meio da
diminuio da durao da fase de suporte , enquanto a durao da fase de
balano, , permanece praticamente constante ao longo de todas as
velocidades de locomoo.
Para um rob hexpode em wave gait, movimento adotado em locomoo
mais lenta, normalmente com o fator de carga de . Em ripple gait,

movimento adotado para velocidade mediana, o fator geralmente . Para

mover-se rapidamente, o tripod gait utilizado, tendo .

De acordo com a fundamentao terica apresentada neste captulo, pode-

se notar a diversidade de robs hexpodes utilizados na atualidade para realizar
tarefas em diferentes tipos de ambientes, de forma verstil e robusta, reduzindo
riscos, sobretudo em locais desconhecidos, ambientes subaquticos e terrenos
irregulares. Devido s caractersticas apresentadas dessa configurao de rob,
h informaes suficientes para o prximo passo do projeto, de desenvolver um
prottipo, desde o desenho conceitual aos testes de um controle de acionamento
inicial.
 82

3 PROJETO E DESCRIO DO ROB

Neste captulo so abordadas consideraes sobre como projetar robs e

os parmetros envolvidos nessa prtica, conceitos de projetos de mquinas,
ferramentas utilizadas, sistemtica do trabalho e breves explicaes prvias.

3.1 Metodologia de Projeto de Mquinas

O termo projeto, ou design, em alguns exemplos relacionado

principalmente aparncia esttica do objeto desenhado, mas no caso de uma
mquina, como um automvel, os outros aspectos, estruturais e funcionais,
tambm so envolvidos (NORTON, 2004).
Designar ou escolher so os significados para a palavra latina designare,
de onde provm a palavra design. Segundo o dicionrio Webster, a definio que
melhor se aplica a projetos de engenharia esboar, traar ou planejar como
ao ou trabalho [...] para conceber, inventar, produzir. Dessa forma, a essncia
do projeto de mquinas consiste na tarefa de definir e calcular dimenses,
determinadas pelos movimentos das peas, foras e mudanas de energia, as
formas e materiais adequados (NORTON, 2004).
A metodologia de projetos esse exerccio criativo e aplicado, com etapas
variadas, dependendo da exigncia do problema a ser solucionado. Projetar
consiste em, ao mesmo tempo, formular um plano satisfatrio para solucionar um
problema e atender as necessidades especficas, como: ser funcional, seguro,
confivel, til, manufaturvel, legal e vivel em termos de mercado. De forma
geral, algumas etapas metodolgicas para resolver problemas so apresentadas
na Tabela 3 (NORTON, 2004; SHIGLEY, 2005).
Projetar um processo inovador e iterativo, que consiste em repetir e
analisar estgios anteriores na metodologia do projeto. Depende de tomada de
decises e de distinguir a soluo mais satisfatria para o problema.
Comunicao est intensamente relacionada ao projeto, por meio de palavras e
desenhos. Dessa forma, ferramentas como criatividade, habilidade de
comunicao e conhecimento tecnolgico e de princpios fundamentais
(Matemtica, Estatstica, Computao, desenho e linguagem) so combinadas
para obter um produto final (NORTON, 2004; SHIGLEY, 2005).
 83

Tabela 3: Etapas metodolgicas

Etapas de Metodologia de Projetos
1 Identificao da necessidade
2 Pesquisa de suporte
3 Definio dos objetivos
4 Especificaes de tarefas
5 Sntese
6 Anlise
7 Seleo
8 Projeto detalhado
9 Prottipo e teste
10 Produo
Primeira exposio do problema, sendo de
forma vaga a princpio.
Necessria para definir e compreender o
problema.
Expor de forma mais realista o problema
Especificaes que delimitam o problema,
delineando o alcance dele.
Busca por todas as alternativas possveis,
sendo chamada tambm de etapa de
concepo ou inveno. onde acontece
tambm a estimativa de valor qualitativo.
Consiste em analisar as solues da etapa
anterior, aceit-las, rejeit-las ou modific-las.
Selecionar a alternativa mais adequada
Etapa onde os croquis so desenhados, os
fornecedores so especificados,
disponibilidade de materiais e especificaes
de planos de fabricao.
Primeira construo do projeto real
Manufatura em massa e onde se observa se
a deciso trouxe resultados satisfatrios.

Fonte: Norton (2004)

Na descrio das etapas metodolgicas, o processo no se d de forma

sequencial, pois a iterao necessria em todas as etapas, dando nfase
repetibilidade, a fim de perceber as imperfeies. Shigley (2005) traz uma
abordagem mostrando a presena da iterao nas fases do projeto, conforme
Figura 35.
No projeto de mquinas, a sntese do tipo de configurao cinemtica
adequada aos movimentos necessrios requer a escolha de um mecanismo
especfico mais adequado ao problema (NORTON, 2004).
 84

Figura 35 - Fases do projeto, com realimentao e iteraes

Fonte: Shigley (2005)

3.2 Ferramentas de Projeto e Recursos

Atualmente os projetistas contam com muitos recursos que os assistem na

resoluo de problemas, como o uso de microcomputadores e programas,
capazes de prover simulaes para anlise prvia, informao tcnica, na forma
de cincias aplicadas, cincia bsica, padronizaes e codificaes.

3.2.1 Ferramentas computacionais

Programas de projeto assistido por computador, CAD (Computer Aided

Design), permitem desenvolver projetos tridimensionais a partir de visualizaes
ortogrficas bidimensionais, a fim de modelar, manipular e representar os
modelos escolhidos em diversos ngulos de visualizao (vistas). Alm disso, em
alguns casos, peas podem ser criadas diretamente por meio de mtodos de
prototipagem. Tais ferramentas tambm podem fazer clculos rpidos das
propriedades dos modelos, como massa, dimenses, reas geomtricas e centro
de massa.
Engenharia Auxiliada por Computador (CAE) engloba as aplicaes
relacionadas a computador, sendo o CAD um subconjunto dela. Assim, os
 85

programas so divididos em dois tipos, o dos fundamentos de engenharia e o dos

no especficos dela, embora o primeiro possa ser carregado em alguns
programas do segundo tipo (NORTON, 2004; SHIGLEY, 2005).
Neste trabalho, o programa utilizado para criar um modelo tridimensional
do rob o SOLID EDGE, da SIEMENS, onde possvel, a partir dele, ver a
quantidade de peas, dimenses, montagem e medidas de usinagem para o
plano de manufatura, possibilitando o controle do desenho paramtrico.

3.3 Projeto de Robs

Em primeiro lugar, a definio inicial, onde se deve ter em mente qual a

aplicao do rob e, consequentemente, qual a estrutura adequada para tal.
Nessa fase respondido qual o ambiente de navegao e qual o tipo de
terreno. Aps isso, definido o que o rob capaz de realizar e o que realmente
essencial que ele faa: necessrio que ele tenha sensores para mapear o
ambiente, que detecte objetos e que navegue autonomamente?
A etapa seguinte definir, ento, o tipo de controle e o processamento dos
dados: o rob pode ser autnomo, semi-autnomo, ou tele-operado. Assim, por
conseguinte, o sistema de comunicao tambm definido.
Na prxima etapa so definidos os tipos de atuadores e por ltimo, o
sistema de alimentao, para que haja uma boa autonomia do rob. Outras
configuraes, como microcontrolador, mdulos de comunicao e energia,
tambm fazem parte das caractersticas fsicas (GUIMARES, 2007).
O rob desenvolvido neste trabalho teve como definio inicial ser
construdo com baixo custo a fim de ter testado, futuramente, em situaes de
inspeo de locais desconhecidos, sendo capaz de navegar e se locomover
nesses ambientes. Contudo, os primeiros testes apresentados nos prximos
captulos se referem ao controle e acionamento das patas.

3.4 Modelando um Rob Hexpode

Para atingir os objetivos propostos e fornecer o conhecimento necessrio

para o passo de sntese ser realizado e detalhar o projeto, foram apresentados
 86

at aqui vrios princpios e definies em relao aos robs com patas e as

diferenas com relao s demais configuraes.

3.4.1 Consideraes de Design

De acordo com Zielinska (2010), projetar robs hexpodes no uma

tarefa trivial devido a uma grande variedade de possibilidades para conceber o
design final. O projetista precisa tomar muitas decises que influenciam no
funcionamento e nas caractersticas tcnicas que restringem o projeto, tais como:

Estrutura mecnica do corpo do rob;

Arquitetura das patas;
Tamanho mximo;
Atuadores e mecanismos de acionamento;
Arquitetura de controle;
Fonte de alimentao;
Gait e velocidade;
Capacidade de desviar obstculos;
Carga til;
Autonomia;
Recursos operacionais
Custo

Essas questes mencionadas podem ser classificadas em dois tipos,

entradas (recursos chave) e sadas de projeto (caractersticas de design
principais), conforme Figura 36.
Figura 36 - Esquema de um projeto preliminar de um rob caminhante hexpode

Gait e velocidade Estrutura mecnica

Capacidade de desviar obstculos Arquitetura das patas
Carga til Projeto Tamanho mximo
Autonomia Preliminar Atuadores e Mecanismos
Recursos Operacionais Esquemtico Arquitetura de controle
Custo Fonte de alimentao

Fonte: Tedeschi; Carbone (2014)

 87

Robs hexpodes podem ser desenvolvidos em vrias configuraes e

cada soluo tem um critrio de projeto, especificaes, formato, vantagens
intrnsecas, embora na literatura seja precrio um projeto sistemtico de
procedimento referindo-se aos recursos necessrios.
Um exemplo prtico do procedimento mostrado na Figura 37, em
fluxograma, a fim de auxiliar na soluo do projeto preliminar mais adequado,
considerando sistematicamente os recursos chave, as caractersticas de design e
funcionalidades (TEDESCHI; CARBONE, 2014).
Figura 37 - Fluxograma de design para robs hexpodes
Incio

Identificao das principais caractersticas

relacionadas s tarefas Design de
Arquitetura
Anlise de funo Primrio
Caractersticas do design principais

Sntese refinada de tipos de Corpo

Sntese de dimenso do corpo

Sntese refinada do tipo de pata

Sntese de dimenso da pata

Refinamentos
Validao do OK
De Design

Modelo
Cinemtico
OK
Arranjo de atuadores e configurar modelo
dinmico

OK Validao do
Modelo
Dinmico

OK

Design ideal

Design da arquitetura de controle e

desenvolvimento do gait de caminhada

OK
Arquitetura de
controle e validao
do gait
OK

END

Fonte: Tedeschi; Carbone (2014)

 88

3.4.2 Arquitetura do Corpo do Rob Hexpode

H duas arquiteturas bsicas presentes na literatura: retangular e circular

(hexagonal). O chassi em formato circular, com patas distribudas em simetria
axial, tem a vantagem de se movimentar em qualquer direo sem a necessidade
de rotacionar o rob, pois a simetria radial implica que todas as patas so iguais e
o rob no tem definido uma regio dianteira e uma traseira. No entanto, esta
configurao possui uma rea maior em relao outra (retangular), o que
dificulta a locomoo em locais estreitos. A estrutura adotada no projeto deste
trabalho a retangular, com trs patas em cada um dos dois lados, o que facilita
a movimentao em linha reta (TEDESCHI; CARBONE, 2014).

3.4.3 Arquitetura Cinemtica das Patas

A arquitetura cinemtica depende de fatores relacionados aplicao do

rob, forma do terreno, espao de trabalho e carga til. Como j visto na sesso
de robs hexpodes no captulo anterior, h diferentes tipos de patas empregadas
na locomoo de hexpodes.

Figura 38 - Tipos de patas de um rob hexpode

Tipos de Patas

Patas Bio inspiradas Patas no zoomrficas

Mamferos Aracndeos Rpteis Atuador Telescpica Hbrida

Configurao das Juntas

Orientao das Patas

Frontal Lateral Circular Para o Mesma Para o

exterior orientao interior

Fonte: Tedeschi; Carbone (2014)

 89

De forma esquemtica esses tipos de patas so classificados na Figura 38,

separados em sistemas biologicamente inspirados (baseado na marcha de
mamferos, rpteis, insetos) e no zoomrficos, de acordo com a orientao das
patas em relao ao corpo (frontal, lateral, circular) e agrupando as configuraes
de juntas (articulaes) (TEDESCHI; CARBONE, 2014).
O rob proposto neste trabalho um sistema biologicamente inspirado em
insetos (aracndeos), com orientao de patas frontal, corpo retangular e juntas
dobradas para fora da rea do corpo do rob, a fim de facilitar a locomoo em
ambientes no estruturados.

3.5 Atuador

Muitos tipos de atuadores so empregados em robs hexpodes, sendo a

maioria acionado por motores eltricos, por serem mais baratos e de controle
mais fcil. Alguns robs utilizam tambm atuadores pneumticos, ou msculos
artificiais, capazes de oferecer tempos de resposta rpidos, mas precisam de um
sistema de suprimento de ar. Outros tipos de robs hexpodes de grande porte
utilizam atuadores hidrulicos, que possuem alta relao entre potncia e peso,
fornecendo muita fora. Outros ainda utilizam materiais compsitos de metal-
polmero que respondem a variaes de tenso, mudando de forma (TEDESCHI;
CARBONE, 2014).
Neste trabalho, devido s dimenses do modelo de rob hexpode
escolhido e s tarefas que ele deve desempenhar, optou-se por utilizar o micro
servomotor 9g da Tower Pro nas articulaes das patas. Cada pata tem trs
motores, tendo o rob dezoito servomotores ao todo para locomoo.
Um servomecanismo, como apresentado na sesso de atuadores no
captulo anterior, um mecanismo que, por meio de um sistema de malha
fechada, variam a velocidade e a posio de eixo de um motor de corrente
contnua. O controle da posio angular desejada feito utilizando-se de tcnicas
de PWM, do ingls Pulse Width Modulation, enviado entrada do sinal do
servomotor, e da durao dele. O padro para gerar o pulso, onde o sinal pode ter
0 Volts ou 5 Volts, o circuito de controle monitora este sinal em intervalos de 20
ms e caso haja alterao do sinal durante 1 ms a 2 ms, a posio do eixo
 90

ajustada. As caractersticas de ajuste do padro de reposicionamento so

mostradas na Figura 39.
Figura 39 - Ajustes de PWM para reposicionamento do eixo do servomotor

Larguradepulso1ms2ms

Fonte: Santos (2007)

Para o controle dos servomotores, foi necessrio gerar um sinal de PWM

utilizando-se do contador e dos Timers do microcontrolador, sendo possvel gerar
um sinal analgico, apesar de sua sada ser um sinal digital que assume valor
lgico alto ou baixo (um ou zero). Essa sada uma onda quadrada com
frequncia constante, largura de pulso varivel, relacionada com o perodo fixo e
o ciclo ativo (duty cycle).
Conforme mostra a Figura 40, a frequncia de uma onda definida como a
quantidade de vezes que ela se repete ao longo de determinado tempo. O
perodo, por sua vez, cada regio dessa onda que se repete. J o ciclo ativo, ou
de trabalho (duty cycle), define o tempo em que o nvel lgico est em estado alto
no perodo, ou seja, sinal ativo. Um duty cycle de 50% define que a metade do
perodo est em nvel lgico alto (DENARDIN, 2010).
Figura 40 - Sinais modulados por PWM

Fonte: Denardin (2010)

 91

Para e obter tal modulao, preciso um modulador e um sinal de

referncia ( ) para comparao. Os sinais resultantes so os pulsos em onda
quadrada, conforme Figura 41.

Figura 41 - Modulao PWM com tenso constante

Fonte: Praa (2012)

O ciclo ativo (largura do pulso ou duty cycle) modificado de acordo com a

amplitude do sinal modulador, obtendo-se o sinal desejado por meio da
comparao do sinal modulante com a onda triangular, que, por sua vez, deve ter
sempre frequncia superior a maior componente do sinal modulante.
Um temporizador pode ser utilizado para vrias sadas de sinal PWM, com
a mesma frequncia, porm larguras diferentes, como mostra a Figura 42.

Figura 42 - Comparao para obteno de sinais PWM

Fonte: Praa (2012)

 92

Neste trabalho, uma onda dente de serra gerada a partir do contador,

fornecendo os valores de pico, implementado no programa, incrementado de
acordo com o Clock (20 MHz no caso) e zerado sempre que o contador atinge
este valor mximo. Para ilustrar, na Figura 43, PWM1H e PWM2H so dois
registradores que representam dois canais de PWM, enquanto o registrador
PTPER possui o valor de pico que se refere ao perodo.

Figura 43 - Onda dente de serra para obteno de sinais de PWM

Registrador
Duty Cycle 1

Registrador
Duty Cycle 2

Fonte: Denardin (2010)

A seguir, na Figura 44, mostrado o motor utilizado com a descrio de

seus contatos e medidas em milmetros. Cada motor tem torque de 1,5 Kg.

Figura 44 - Servomotor utilizado

Laranja (Sinal)
Vermelho (+)

Marrom (-)

Fonte: filipeflop.com micro servo 9 g

 93

A resoluo do PWM utilizada de 16 bits, implicando num valor mximo

de 65535 e a frequncia de operao dada, de acordo com datasheet
PIC18F4550 (2006) do microcontrolador utilizado, por:

(6)

4 . . 65535

O registrador TMR utilizado como flag de interrupo da onda, a

frequncia do cristal oscilador de entrada (20 MHz), o valor que divide
a frequncia do clock do Timer (no caso Timer0, utilizando = 4).
No Apndice A apresentado o cdigo de programao em linguagem C
para microcontroladores PIC, com os blocos e valores utilizados.

3.6 Mdulo de Controle

Neste projeto, entende-se por mdulo de controle somente a malha

responsvel por processar e transmitir aos servomotores os pulsos determinados
para as posies desejadas. Posteriormente ser apresentado o circuito de
potncia e placa receptora do mdulo.
O TDSDB4550MINI, mostrado na Figura 45, uma placa de
desenvolvimento da TIERTEX, com um microcontrolador PIC18F4550 no
formato PDIP, da Microship, incorporado, com 32 kb de memria flash
programvel, 2048 bytes de memria RAM, oscilador interno de 20 MHz, I2C,
UART e 3 mdulos de Timer, 13 canais A/D e vrias interfaces na placa, como
dois botes (RESET E RB2) e dois LEDs. A placa tem as mesmas dimenses e
configuraes de pinos (40 pinos) do PIC em questo, sendo no formato DIP,
permitindo o acesso facilitado s portas e aos componentes da placa compacta,
alm de poder ser usado em matriz de contatos para testes.
O mdulo vem com um conector Mini USB 2.0, para alimentao e
transmisso de dados de programa, cabo USB com filtro e os pinos para serem
soldados. Alm disso, h um software de bootloader pr-carregado e
disponibilizado, sendo desnecessrio o uso de gravadoras para transmitir o
programa hexadecimal ao controlador. Contudo, ele ainda traz um soquete para
 94

ICSP (In Circuit Serial Programming), mtodo de gravao de dispositivos

programveis que permite que este possa ser programado j instalado no circuito
por meio da interface serial.
Figura 45 - Mdulo TDSDB4550MINI e diagrama de pinos

Tamanho da placa

Conector Mini USB

(Boto)
(Cristal)
(Boto bootloader)

Fonte: tiertex.com PIC18F4550 board

3.6.1 Bootloader

O PIC18F4550 permite uma comunicao por Bootloader, que j vem pr-

instalado e permite a gravao do firmware usando apenas a conexo USB. O
aplicativo gerenciador de inicializao, bibliotecas, compilador para C18 e MPLAB
IDE so gratuitos e fornecidos no site da Microship e pelo site da TIERTEX.
O bootloader ocupa apenas 4 kb de espao dos 32 kb disponveis, no
necessitando de instaladores. Para iniciar o modo bootloader, o boto RB2 deve
ficar pressionado aps inserir o cabo USB. Caso haja sucesso os LEDs RE0 e
RE1 devem piscar alternadamente, rapidamente. O gerenciador deve ser iniciado
no PC para inicializao da conexo com o mdulo, conforme mostra Figura 46.
 95

Figura 46 - Gerenciador USB Bootloader.

Fonte: tiertex.com PIC18F4550 board bootloader Tiertex MINI

3.7 O Modelo Hexpode Phoenix

O rob Phoenix um rob de seis patas, equipado com dezoito

servomotores, trs em cada pata, como mostra a Figura 47, permitindo-o andar
em qualquer direo. um modelo proposto pela empresa LynxMotion, que
produz solues comerciais e vende conjuntos incluindo chassis, motores,
mdulos eletrnicos e software, possui o corpo de alumnio, na categoria
retangular, ou seja, patas dispostas em cada lado. Pode ser tele-operado com
controles de Playstation2. O modelo atualmente vendido completo por
aproximadamente 800 dlares (LINDSTRM; PERSSON, 2011).

Figura 47 - Vista Frontal modelo Phoenix Hexpod.

Fonte: lynxmotion.com Phoenix hexapod

 96

O modelo de rob hexpode desenvolvido neste trabalho se deu pela

facilidade construtiva de suas peas, encaixe e peso, uma vez que a carga til
no poderia ser muito elevada em relao ao conjunto de servomotores
escolhidos e viveis ao projeto, pois um dos fatores que foi levado em
considerao foi o custo total.
Seguindo as orientaes de arquitetura para a construo do projeto,
conforme o modelo do hexpode Phoenix, o rob hexpode final apresenta patas
orientadas para locomoo frontal, com juntas voltadas para a parte externa,
sendo um prottipo bio-inspirado em um aracndeo. O corpo tem formato elptico,
o que diminui a largura total para facilitar a passagem por entre obstculos, d
maior espao entre as patas para permitir um espao angular livre e seguro de
conflitos entre os movimentos destas. O tamanho mximo do modelo varivel,
pois as patas podem se estender alm do corpo devido configurao das juntas,
possibilitando uma locomoo mais rpida, como observada em insetos.
 97

4 TRATAMENTO METODOLGICO

Neste captulo aborda-se a concepo do projeto real, onde apresentado

o desenvolvimento do prottipo (construo) e a aplicao das solues no
sistema robtico proposto, da construo e funcionamento s limitaes
encontradas, de acordo com a fundamentao terica e metodologia.

4.1 Desenvolvimento do Projeto do Rob Hexpode

De acordo com a metodologia de projetos mecatrnicos abordada no

Captulo 3 e na descrio do rob proposto, primeiramente houve o
reconhecimento da necessidade de construir um rob com baixo peso, custo e
com caractersticas voltadas a atender as vantagens que um rob dessa
configurao possui, sobretudo para, futuramente, poder ser utilizado em
aplicaes em ambientes hostis e no estruturados, alm de atender o objetivo de
testes de acionamento inicial.
Como primeiro problema enfrentado, devido peculiaridade e
complexidade do controle, foi decidir, de acordo com as solues propostas na
literatura, a forma de acionamento dos atuadores das juntas das patas (18
servomotores, ou seja, 18 graus de liberdade), uma vez que apenas um mdulo
de acionamento no possui tantos canais PWM quanto o nmero necessrio.
Quanto arquitetura do rob, conforme j apresentado, entre as vrias
configuraes, o modelo escolhido foi um rob hexpode biologicamente
inspirado (baseado em aracndeos), com chassi em formato que se encaixa na
categoria retangular, juntas das patas dobradas para fora da rea do corpo, aps
anlise de vantagens morfolficas, funcionais, dimensionais, custo e recursos
disponveis para a construo, baseado na fundamentao terica realizada pelo
autor. O material escolhido para compor o chassi e elos foram chapas de acrlico
de 2,5 mm de espessura, na cor preta, e para construir as peas de acoplamento
dos motores da base e da articulao 1, utilizou-se rodaps de alumnio de 2 mm
de espessura, em formato de u, na cor preta.
O software utilizado para a modelagem foi o SOLID EDGE ST4, verso
educacional disponibilizada pelo site da SIEMENS, com o mdulo iso.part e
assembly.
 98

4.2 Configurao das Patas

As dimenses das patas foram escolhidas visando alcanar um amplo

espao de trabalho e permitir movimentos mais largos e livres. No houve uso de
rolamentos, sendo os elos acoplados diretamente nas peas do eixo dos
servomotores. Cada pata possui trs atuadores, chamados de motor da base
(MB), motor da articulao 1 (M1) e motor da articulao 2 (M2), onde MB e M1
so acoplados de forma que seus eixos fiquem perpendiculares, conforme mostra
Figura 48. Como o rob tem uma simetria radial, as trs patas de um lado so
simtricas s patas do outro lado, ou seja, de forma espelhada.

Figura 48 - Estrutura das Patas

Fonte: Acervo do autor

As dimenses escolhidas para as peas das patas foram baseadas numa

proporo aproximada em relao ao chassi do rob, onde as seis patas sero
acopladas. Mas o principal ponto de referncia foram as chapas de acrlico
disponveis para usinagem, que tinham medidas de 210 x 290,7 mm cada
(tamanho de folha padro A4). A seguir so mostradas as medidas em milmetros
das peas das patas na Figura 49.
 99

Figura 49 - Dimensionamento das peas das patas

Fonte: Acervo do autor

A estrutura de acoplamento dos servomotores MB e M1 feita em rodaps

de alumnio e foi dimensionada a fim de utilizar as abas presentes nos
servomotores para passar os parafusos e com espao para o motor M1 poder
realizar a movimentao sem conflitos. Dessa forma foi modelada em uma pea
nica, com 20,2 mm de largura, conforme mostra a Figura 50, assimtrica, de
forma que os servomotores possam ficar encaixados e parafusados seguramente.
Figura 50 - Peas de Acoplamento, vistas frontal e traseira.

Fonte: Acervo do autor

 100

4.3 Configurao do Chassi

A estrutura do chassi, ou corpo, tambm foi modelada com a referncia da

chapa de acrlico no padro A4. Dessa forma, foi possvel obter as duas partes,
superior e inferior, para a montagem do chassi, utilizando apenas uma chapa de
acrlico. As dimenses em milmetros das estruturas do chassi so mostradas na
Figura 51.

Figura 51 - Peas da Estrutura do chassi.

Fonte: Acervo do autor

4.4 Modelagem do rob em 3D

Para modelagem em 3D, utilizou-se o mdulo assembly do SOLID EDGE,

carregando todos os arquivos das peas desenhadas no iso.part e iso.sheet metal
para montagem. O modelo em 3D do rob montado apresentado na Figura 52 a
seguir.
 101

Figura 52 - Modelo do rob em 3D.

Fonte: Acervo do autor

 102

4.5 Construo do Rob Hexpode

Primeiramente os desenhos das peas foram impressos em papel padro

A4, o mesmo padro das chapas de acrlico. Aps isso, os perfis das peas foram
riscados na superfcie do acrlico, a fim de marcar o corte, que foi realizado com
uma fresa de mdulo 2mm, numa furadeira de bancada. Posteriormente foi feito
um acabamento com uma Micro Retfica DREMEL 300 e rolo de lixa.
As peas de acoplamento foram cortadas utilizando a micro retfica e um
disco de corte, as medidas foram gravadas sobre o metal com rgua e caneta
retroprojetor. Aps o corte, as abas foram dobradas com alicate, devido a
resilincia do rodap de alumnio e sua espessura.
A furao das peas das patas e das peas de acoplamento foi feita com
uma borca de 2 mm, onde indicado. Na estrutura do chassi, foram feitos seis furos
de 5 mm para os parafusos e mais trs furos de 10 mm na parte superior, para a
passagem dos cabos dos servomotores at a placa de circuito.
O processo de usinagem e peas acabadas so mostrados na Figura 53.
O acoplamento entre os motores da base e os motores da articulao 1, de
cada pata, se deu por meio da pea de juno feita em alumnio. Esta pea
passou por um processo de corte, dobra (proporcionada pelas propriedades
plsticas do material) e furao.
Os parafusos foram ajustados na pea de encaixe do eixo do micro servo
motor que vendida juntamente com este. Aps esse passo, o motor da
articulao 2 acoplado com o ltimo elo, completando a montagem da pata.
O chassi foi devidamente furado em trs pontos para passagem de
cabos e para a passagem dos parafusos de montagem das duas placas que
compem o corpo do rob.
 103

Figura 53 - Corte das peas.

Fonte: Acervo do autor

 104

A seguir, na Figura 54, mostrado o rob montado e patas acopladas ao

chassi, com parafusos de 2 mm.

Figura 54 - Rob Hexpode montado.

Fonte: Acervo do autor

4.6 Acionamento das Patas

Primeiramente foram soldados os pinos no mdulo de controle, conforme

Figura 55, e depois uma placa de recepo do mdulo e dos servomotores foi
desenvolvida, a fim de fornecer tambm potncia necessria ao mdulo (5 V) e
aos servomotores.

Figura 55 - Soldagem dos pinos.

Fonte: Acervo do autor

 105

O esquema do circuito receptor e fornecedor de potncia foram modelados

no software Proteus Design, da Labcenter Electronics Ltd., onde foi possvel
carregar o firmware (que ser apresentado na sesso de cdigo) e fazer
simulaes, como mostrado na Figurar 56.
Figura 56 - Esquemtico do circuito no Proteus

Fonte: Acervo do autor

Como cada servomotor consome at 0.8 A em carga, e cada pata tem trs
deles, a corrente que o sistema de seis patas pode vir a consumir de 14,4 A.
Dessa forma, foi necessrio o uso de reguladores de tenso e corrente, a fim de
fornecer a energia requerida. Alm disso, a bateria utilizada foi uma Firefox de
Ltio-Polmero, com 7,4 V, 1,6 Ah e 20 C, o que requer um regulador para que a
tenso de entrada nos servomotores seja a de operao, no caso, 5 V.
O regulador escolhido foi o LM317, onde se pode ajustar a tenso de
sada, como mostra a Figura 57, por meio da utilizao de dois resistores (R1 e
R2), conforme clculo apresentado no datasheet do componente:

2 (7)
1 2
1
 106

Figura 57 - LM317 com ajuste de tenso de sada.

Fonte: Datasheet LM317

Onde a tenso de 1,25 V referente tenso nominal de operao do

regulador, entre a sada e o terminal de ajuste. Uma vez que a corrente de 100 A
do terminal de ajuste representa um erro, o regulador foi projetado para minimizar
o e torn-lo constante, sendo essa corrente devolvida para a sada. Caso
haja uma carga insuficiente para atender a demanda, o valor da tenso de sada
aumenta.
Para a escolha dos resistores, segue o clculo, onde o a tenso de
sada para os servomotores (5 V) e um dos resistores disponveis de 520 :

2 (8)
1
1
2
5 1,25 1
520
2 1,5. 10

Cada regulador pode fornecer at 3,4 A, sendo necessrios cinco deles

ligados em paralelo para fornecer at 17 A.
Para suprir a alimentao para o mdulo de controle, outro regulador foi
escolhido, o LM7805, podendo fornecer at 1,5 V e evitar sobrecarga, alm de
fornecer tenso de sada e corrente, ambas ajustveis.
Os pinos de recepo dos servomotores e do mdulo de controle, os
reguladores e o boto de acionamento foram soldados conforme esquema,
utilizando ferro de solda de 60 W e uma placa prottipo de fenolite perfurada. Os
componentes soldados e a disposio deles na placa so demonstrados na
Figura 58.
 107

Figura 58 - Placa de circuito e disposio dos componentes, respectivamente.

Fonte: Acervo do autor

A seguir, na Figura 59, mostrado o rob montado, juntamente com a

placa de acionamento acoplada e a tampa inferior de fechamento do chassi,
respectivamente.
Uma lista de componentes, materiais e ferramentas utilizados, com seus
valores de mercado referentes, esto descritos no APNDICE A.
 108

Figura 59 - Rob com placa de circuito e tampa inferior, respectivamente.

Fonte: Acervo do autor

4.7 Cdigo e Ambiente de Programao.

O cdigo em linguagem C foi desenvolvido no ambiente MPLAB X, verso

1.50, e compilado usando o MPLAB C18 Complier, para microcontroladores da
famlia PIC18. As linhas de cdigo esto no APNDICE B.
O firwmware liga todos os motores de um mesmo nvel, ou seja, trs nveis,
motores da base (MB), motores da articulao 1 (M1) e motores da articulao 2
 109

(M2), uma vez que cada nvel corresponde a uma porta do controlador (porta A, B
e D, respectivamente).
Conforme Equao 6, o perodo do PWM controlado por um contador,
incrementado a cada interrupo. Sempre a cada incio de interrupo, os pinos
de sada correspondentes a um nvel de servomotores so colocados em nvel
lgico alto. Posteriormente, o processo de contagem e comparao do valor de
contagem do Timer com o valor desejado de pulso so iniciados. Quando o valor
de contagem for maior ou igual ao valor desejado de pulso, a sada referente
quele pino volta a nvel lgico baixo, voltando ao nvel lgico alto no incio de um
novo perodo. No osciloscpio virtual do Proteus o perfil das ondas para os
motores dos trs nveis demonstrado na Figura 60. Os valores que
correspondem a 1 ms, 1,5 ms e 2 ms, para o posicionamento dos servomotores,
so respectivamente 35, 75 e 130.
Como acionamento primrio, o programa aciona todos os servos de forma
que o rob saia da posio de repouso e entre em posio de espera, a uma
altura satisfatria do solo, esperando o comando.

Figura 60 - Perfis de onda dos sinais PWM gerados.

Fonte: Acervo do autor

 110

5 TESTES E RESULTADOS

Neste captulo so apresentados e discutidos os resultados obtidos para

verificar a capacidade do sistema de acionar todos os dezoito motores do
conjunto de patas, verificar a integridade da estrutura, testes de PWM e
posicionamento primrio de erguimento do corpo do rob.

5.1 Teste 1 Acoplamento de Motores

A pea nica, desenhada e usinada em alumnio para acoplar os motores

da base (MB) e da articulao 1 (M1) de cada pata, mostrou-se eficiente, no
apresentando folgas ou espaamentos, conforme Figura 61.
Figura 61 - Acoplagem de Elos e Articulaes

Fonte: Acervo do autor

5.2 Teste 2 Teste de PWM

Para realizao dos testes de sinal PWM, os valores foram substitudos na

Equao 6, para se obter o valor do registrador TMR que servir de flag de
interrupo. Para um Perodo de PWM 0,5 ms, temos que a frequncia de PWM
2000 Hz, pois a frequncia igual ao inverso do perodo.

(9)

4 . . 65535
 111

20000000
2000
4 . 4. 65535

Temos que o TMR inicial ser de 64911, o que equivale a FD8F em valor
hexadecimal a ser carregado no registrador.

5.3 Transferncia do Firmware pelo Bootloader

O sistema bootloader mostrou-se eficiente e prtico, facilitando os testes de

firmware. Em aproximadamente 05 segundos, o mdulo habilitava o processo de
gravao e carregava o programa. A interface USB mostrou-se satisfatria para
gravao direta do firmware no microcontrolador do mdulo, no necessitando de
gravadoras para isso.

5.4 Testes de Acionamento

Quanto aos testes, foram realizados primeiramente testes de acionamento

com apenas uma pata a fim de testar o tempo de resposta, posicionamento e
valores de corrente requeridos para a operao. Tais testes foram realizados
primeiramente numa matriz de contatos comum para poder analisar se o circuito
simulado no software Proteus estava de acordo com o simulado, conforme Figura
62. Nesses testes, cinco motores foram descartados por apresentarem falhas,
travamentos internos ou avaria de engrenagens internas, tendo que ser
substitudos por novos.
Figura 62 - Teste por pata.

Fonte: Acervo do autor

 112

O acionamento consistia em carregar os valores equivalentes a um ngulo

de 90, primeiramente a cada pata, uma por vez, e posteriormente carregar o
valor a todos os motores, que esto ligados em trs grupos, cada um em uma
porta, conforme apresentado na sesso de controle.
Posteriormente, outro teste realizado foi com relao sustentao do rob
com relao ao seu peso prprio e se poderia carregar peso adicional, simulando
o peso de alguma ferramenta, end-effector, cmera ou sensor. A soma de cada
torque do servo motor foi suficiente para sustentar a estrutura em posio de
espera (erguida), bateria, placa de controle e uma pequena cmera para simular
carga. Contudo foi observada uma vibrao dos motores e uma leve inclinao do
chassi em relao ao solo.
Portanto, o resultado obtido foi devido ao valor carregado no registrador
para o pico da onda dente de serra ultrapassa o tempo de estouro do timer para
zerar o perodo, fazendo com que os motores vibrem intermitentemente. A
resoluo usada no PWM deve ser menor do que a utilizada (16 bits), a fim de
no sobrecarregar o processamento do mdulo e diminuir o tempo de resposta.
Segundo Almeida (2011), em suas notas de aula, a frequncia de PWM
tem que ser suficientemente alta e depende do circuito do microcontrolador.
Porm, no caso do PIC, trabalhar com frequncias altas implica em perda de
resoluo na definio do duty cycle. Isso foi comprovado nos testes, uma vez
que se a frequncia e o duty cycle tiverem valores baixos, o prximo pulso do
PWM atuar nos motores quando estes j estiverem parados, gerando a vibrao
intermitente. Ao se aumentar o duty cycle, este efeito tende a diminuir.
O PIC utilizado no mdulo de controle (PIC18f4550) permite resoluo de
at 16 bits. Contudo, h duas vantagens observadas em testes: primeiramente, se
a frequncia baixa, h maior facilidade de implementar o PWM no firmware do
microcontrolador, pois a varredura do programa ter condies, entre um pulso e
o seguinte, para processar as demais linhas de programao; em segundo lugar,
uma frequncia menor possibilita uma resoluo maior do PWM, aumentando a
preciso para determinar a posio do servomotor.
Dessa forma, outro teste foi feito utilizando resoluo de apenas 8 bits,
valor de prescaler 2, utilizando o Timer 0, porm mantendo a mesma frequncia e
 113

inserindo um novo limite de onda dente de serra para comparao com os valores
de referncia para determinar os ngulos:

(10)
4 . . 255

20000000
50
4 . 2. 255

Assim, o valor de TMR 155 (valor a ser carregado no programa

registrador do Timer 0), para que se tenha a mesma frequncia. Para se obter o
novo limite da onda dente de serra, temos:
1 1 (11)
0,02
50 . 10
Para um perodo de 20 ms:
20 (12)
1000
0,02
Portanto, o novo valor limite da onda dente de serra para estouro do timer
1000, porm, no programa, este valor multiplicado por 2 para reduzir a
velocidade de movimentao do rob, como segurana tambm ao tempo de
resposta e fragilidade das engrenagens dos servo motores.
Neste teste, o rob presentou melhoria quanto vibrao dos motores. Por
isso, outro fator foi analisado para solucionar o problema: a linguagem de
programao e a quanto o cdigo requer de esforo do processador para realizar
as tarefas.
O comando de acionamento primrio, ou seja, a funo que controla o
primeiro movimento do rob, o de levantar-se, era composta anteriormente por
um if-else, onde os valores eram comparados a uma varivel auxiliar para enviar
o sinal s portas correspondentes a cada pata. O comando foi transferido para
uma funo case, em que, quando o valor for 0, o rob faz o movimento de
levantar, quando o valor for 1, o rob retrai todas as patas para a posio inicial.
Com isso, o novo cdigo foi transferido para testes e a vibrao dos motores foi
resolvida, pois se dividiu o esforo de processamento na varredura do programa
em camadas separadas.
 114

Para que o rob realize a segunda fase de movimentao, que ocorre

quando ele j estiver de p, uma tabela de valores usada para que se tenha
referncia de onde comea e onde termina tal movimento, de acordo com os
ngulos iniciais e finais. Como todos os motores esto divididos em camadas
(motores da base, da articulao 1 e da articulao 2), uma terceira funo
utilizada para alternar entre os casos, para que, quando um movimento termine, o
outro comece.
O gait implementado no programa o tripod gait, conforme visto no
Captulo 2, onde h a alternncia de movimento entre dois conjuntos de trs
patas.
Num dos testes de retrao das patas, mais dois motores foram
danificados devido a um movimento brusco, onde um deles perdeu a trava e o
outro teve as engrenagens desvinculadas do eixo.
O rob no foi capaz de realizar a segunda fase de locomoo no teste
seguinte devido a erros na retrao das patas que travavam alguns servo
motores. Quanto ao propsito de acionamento primrio, o rob se mostrou
eficiente. Observou-se uma rea de trabalho til bastante ampla, como mostrado
na Figura 63, a qual ele poder se locomover e transpor obstculos a uma altura
segura do solo. Uma sequncia de movimentos mostrada no Apndice D, onde
uma pata desempenha o ciclo de passo, conforme visto no Captulo 2.

Figura 63 - Ganho de amplitude de trabalho

Fonte: Acervo do autor

Posteriormente foi feito um teste de acionamento de uma das patas

utilizando uma plataforma Arduino UNO, onde foi carregado um programa para
 115

que uma das patas simulasse um ciclo de passo completo, conforme mostrado no
Apndice C. A alimentao da placa foi por fonte externa, fornecendo 5 V e 3,4
mA. O resultado foi satisfatrio e os motores no apresentaram vibrao, pois foi
utilizada uma porta PWM especificada na placa para essa funo.
A fundamentao terica apresentada no Captulo 2 e a metodologia
aplicada na construo do prottipo proposto mostraram-se eficientes como
alternativa dos problemas encontrados no decorrer do trabalho, como por
exemplo: como construir um rob de baixo custo aplicado a ambientes no
estruturados e como resolver a complexidade de controle de dezoito atuadores?
A modelagem por meio de uma ferramenta CAD possibilitou ver o prottipo
montado e previamente ver a viabilidade de construo, visualizar problemas de
conflitos mecnicos, ver a rea de trabalho das patas e descrever
detalhadamente um plano de produo baseado das dimenses e posio das
peas, a fim de garantir reprodutibilidade do modelo proposto, iterao e tomadas
de decises e ou modificaes.
Embora o maquinrio disponvel fosse apenas furadeira de bancada com
fresa e micro retfica, o processo resultou peas com dimenses muito prximas
do modelo desenhado, facilitando o processo de acabamento. No foi preciso
realinhar furos, pois o acrlico estava marcado em sua superfcie com as devidas
posies.
Quanto ao prottipo da placa de circuito, esta se mostrou eficiente para os
testes de acionamento, mas pode ser reavaliada para uma placa definitiva por um
processo de placa de circuito impresso. Todos os conectores foram compatveis
com os furos e o processo de soldagem no apresentou conflitos entre contatos.

 116

6 CONCLUSO E TRABALHOS FUTUROS

O trabalho atendeu ao objetivo de manufatura e montagem no prottipo

apresentado, mas conclui-se que os acionadores escolhidos no apresentaram
bom desempenho nos testes devido sua fragilidade, embora tal escolha tenha
sido feita para atender o custo. Dessa forma, para trabalhos futuros, recomenda-
se o uso de servo motores com engrenagens de metal para garantir maior
robustez.
Contudo, houve bastante ganho de informaes com relao ao estudo e
ao desenvolvimento do firmware, uma vez que foi levada em considerao a
abordagem do uso de outros recursos para a criao do sinal PWM. Alm disso, o
uso da ferramenta SOLID EDGE, como programa de assistncia de desenho 3D
se mostrou eficiente para estruturar, analisar, iterar e simular.
Uma placa de circuito final, com todos os reguladores de tenso, o mdulo
Tiertex MINI e outros componentes (como capacitores), deve ser finalizada, a fim
de melhorar o projeto, evitar interferncias e obter melhor isolamento do meio
externo.
Para projetos futuros, deve-se tambm implementar sensores, mesmo que
os testes tenham sido inicialmente para analisar outros parmetros como
acionamento primrio, angulao e sustentao, imprescindveis para as
prximas fases do projeto. Uma vez que as correes tenham sido feitas, o passo
seguinte inserir tais sensores (pticos, de contato, ou cmera), juntamente com
servo motores melhores, desenvolver a Inteligncia Artificial para navegao e
controle.
Desse modo, o trabalho vai ser continuado a fim de ser aprimorado, mas
conclui-se que os objetivos, baseados na metodologia, de expor os modelos de
robs hexpodes existentes na literatura, expor suas caractersticas mecnicas,
materiais, mtodos para escolha de arquitetura adequada, desenvolvimento do
modelo conceitual tridimensional com uma ferramenta CAD, construo de um
prottipo e desenvolvimento de um programa primrio de acionamento, tenham
sido atendidos.
 117

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 122

APNDICE A

Lista de componentes e custos

Componente Quantidade Valor Unitrio (em

Reais)
Chapa acrlico 2,5mm 3 15,00
Cantoneira Alumnio U 2 16,00
Parafusos 2mm 60 00,15
Placa prottipo de fenolite 1 5,00
LM317 5 2,00
LM7805 1 2,00
Resistores 2 00,10
Boto com trava 1 10,00
Bateria 1 60,00
Servomotores TP 9g 25 8,00
Conectores e pinos 10 20,00
Ferro de Solda 1 30,00
Micro Retfica Dremel 1 300,00
Mdulo TIERTEX 1 45,00
TOTAL 948,2
 123

APNDICE B

CDIGO PIC

//HEXAPODE

#include<p18cxxx.h>

#include<delays.h>

voidYourHighPriorityISRCode();

voidYourLowPriorityISRCode();

//variveis

//configuraodoPWM

longintp_alta=0xFF,

p_baixa=0x37,

limite=1820;//4ciclosde20ms/quenotrememosmotores

shortintflag=0;

longintserra=0;

longintref[]={35,75,130};//1ms,1,5mse2msemnvelalto;valoresquenovibram

intmotor[]={243,//0b11110011,setatodaaportaD(BASE)

251,//0b11111011,setatodaaportaB(ART2)

63//0b00111111,setatodaaportaA(ART1)

};

#defineBOOTVERSION //UsingaPICKIT?commentthislineoutforanon
bootloadedversion

#if!definedBOOTVERSION //Bootloadedcodecannotsetconfigurationregister.
 124

#pragmaconfigPLLDIV=5//(20MHzcrystal)

#pragmaconfigCPUDIV=OSC1_PLL2

#pragmaconfigUSBDIV=2//Clocksourcefrom96MHzPLL/2

#pragmaconfigFOSC=HSPLL_HS //48Mhzoperation

#pragmaconfigFCMEN=OFF

#pragmaconfigIESO=OFF

#pragmaconfigPWRT=OFF

#pragmaconfigBOR=ON

#pragmaconfigBORV=3

#pragmaconfigVREGEN=ON//USBVoltageRegulator

#pragmaconfigWDT=OFF

#pragmaconfigWDTPS=32768

#pragmaconfigMCLRE=ON

#pragmaconfigLPT1OSC=OFF

#pragmaconfigPBADEN=OFF

#pragmaconfigSTVREN=ON

#pragmaconfigLVP=OFF

#pragmaconfigXINST=OFF//ExtendedInstructionSet

#pragmaconfigCP0=OFF

#pragmaconfigCP1=OFF

#pragmaconfigCPB=OFF

#pragmaconfigWRT0=OFF

#pragmaconfigWRT1=OFF

#pragmaconfigWRTB=OFF//BootBlockWriteProtection

#pragmaconfigWRTC=OFF

#pragmaconfigEBTR0=OFF

#pragmaconfigEBTR1=OFF
 125

#pragmaconfigEBTRB=OFF

#endif

//setaddressesofreset,highintandlowint.

#ifdefinedBOOTVERSION

#defineREMAPPED_RESET_VECTOR_ADDRESS 0x1000

#defineREMAPPED_HIGH_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS 0x1008

#defineREMAPPED_LOW_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS 0x1018

#else

#defineREMAPPED_RESET_VECTOR_ADDRESS 0x00

#defineREMAPPED_HIGH_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS 0x08

#defineREMAPPED_LOW_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS 0x18

#endif

//Ifbootloadedaresetvectorneedstobeaddedat0x1000topointto'c'startupcode.

//It'sdoneautomaticallyfornonbootloadedcode.

#ifdefined(BOOTVERSION)

externvoid_startup(void);//Thisrunnsthe'c'statudroutinesinc018i.c(system'c'
file)

#pragmacodeREMAPPED_RESET_VECTOR=REMAPPED_RESET_VECTOR_ADDRESS

void_reset(void)

_asmgoto_startup_endasm

#endif

//Insertactualinterruptvectors

#pragmacodeREMAPPED_HIGH_INTERRUPT_VECTOR=
REMAPPED_HIGH_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS

voidRemapped_High_ISR(void)
 126

_asmgotoYourHighPriorityISRCode_endasm

#pragmacodeREMAPPED_LOW_INTERRUPT_VECTOR=
REMAPPED_LOW_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS

voidRemapped_Low_ISR(void)

_asmgotoYourLowPriorityISRCode_endasm

//Thisbitofcodeisforsafety,butnotalwaysneeded.Itputsinteruuptvectorsat0x8and0x18in
caseyouprogramabootversion

//ofthiscodeonasystemnotusingthebootloader.Thebootloaderignoresallcodebelow
0x1000sowillnotprogramthis.

#ifdefined(BOOTVERSION)

#pragmacodeHIGH_INTERRUPT_VECTOR=0x08

voidHigh_ISR(void)

_asmgotoREMAPPED_HIGH_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS_endasm

#pragmacodeLOW_INTERRUPT_VECTOR=0x18

voidLow_ISR(void)

_asmgotoREMAPPED_LOW_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS_endasm

#endif

#pragmacode

//Theseareyouractualinterrupthandlingroutines.

//
 127

#pragmainterruptYourHighPriorityISRCode

voidYourHighPriorityISRCode()

//forthisdemowewilluseatimerinterrupttotoggletheLEDRE0(RD2TDS4550MINI)

if(INTCONbits.TMR0IF==1) //isitatimer0interrupt?

INTCONbits.TMR0IF=0; //yes,soresetthe
interruptflag.

TMR0L=p_baixa;

TMR0H=p_alta;

serra++;

flag=1;

} //Thisreturnwillbea"retfiefast",sincethisisina#pragmainterruptsection

#pragmainterruptlowYourLowPriorityISRCode

voidYourLowPriorityISRCode()

//Checkwhichinterruptflagcausedtheinterrupt.

//Servicetheinterrupt

//Cleartheinterruptflag

//Etc.

voidpwm_base();

voidpwm_art1();

voidpwm_art2();

voidrepouso();

 128

voidmain()

ADCON1=0x0F; //Defaultallpinsto
digital

//setupthePortI/Odirections

TRISD=0;//Pinosutilizados:0b00000000,masD2eD3soLEDS

TRISB=0b00000100;//Pinosutilizados:0b00000100.poisB3umboto

TRISA=0;//Pinosutilizados:0b00000000

//setuptheTimer0interrupt.

T0CON=0x88; //16bittimer,1prescaler.(
interruptevery20000000/4*1*65536)

TMR0L=p_baixa;

TMR0H=p_alta;

INTCON2bits.TMR0IP=1; //MaketheTimer0interrupta
highpriorityinterrupt

INTCONbits.TMR0IE=1; //EnabletheTimer0interrupt

INTCONbits.GIE=1; //Globalinterruptson

while(1)

PORTDbits.RD2=1;//Paraledmostrarqueosistemaestligado

if(serra==limite)serra=0;//perodoaproximadode20msnecessrioparaserra

repouso();

}
 129

//FUNESDOPROGRAMA

/*FunoPWMpossuicomoprimeirovalorarefernciaesegundovalorospinosativadosno
PWM*/

//voidpwm_base(referenciadetempo,pinossetados)

voidpwm_base(intaux,intaux2)//{35,75,130};//1ms,1,5mse2msemnvelalto

{if(serra<=aux)

LATD=aux2;//pinosdaportasetadosemnvelalto

elseLATD=0;//pulsobaixonorestodotempo

voidpwm_art1(intaux,intaux2)

{if(serra<=aux)

LATA=aux2;

elseLATA=0;//pulsobaixonorestodotempo

voidpwm_art2(intaux,intaux2)

{if(serra<=aux)

LATB=aux2;

elseLATB=0;//pulsobaixonorestodotempo

voidrepouso()//Faltaumtimerpragarantiraposiodorob

pwm_base(ref[1],motor[0]);//voidpwm_XXX(referenciadetempo,pinossetados)

pwm_art1(ref[1],motor[2]);//{35,75,130};//1ms,1,5mse2msemnvelalto

pwm_art2(ref[1],motor[1]);

}
 130

Programa Utilizando o case:

//HEXAPODE

#include <p18cxxx.h>
#include <delays.h>
void YourHighPriorityISRCode();
void YourLowPriorityISRCode();

//variveis
//configurao do PWM
int p_alta = 0xFF,
p_baixa = 0x9B;//155 no timer

short int flag = 0;

int function = 0;//Funco para swtich que muda conforme aperta o boto B2

long int serra=0;//Contador do dente de serra

long int limite = 2000;//4 ciclos de 20 ms; Contador do limite do dente de serra

int ref[]={100,150,150};//Tabela de referncia de tempo de PWM

int ref_b=150,
ref_1=100,
ref_2=125;

int base=243,//0b11110011, seta toda a porta D(BASE)

art1=63,//0b00111111, seta toda a porta A(ART1)
art2=251;//0b11111011, seta toda a porta B(ART2)

int motor []={243, //0b11110011, seta toda a porta D(BASE)

63,//0b00111111, seta toda a porta A(ART1)
251};//0b11111011, seta toda a porta B(ART2)
 131

long int aux=0;

#define BOOTVERSION // Using a PICKIT? comment this

line out for a non-bootloaded version

#if !defined BOOTVERSION // Bootloaded code cannot set

configuration register.
#pragma config PLLDIV = 5 // (20 MHz crystal )
#pragma config CPUDIV = OSC1_PLL2
#pragma config USBDIV = 2 // Clock source from 96MHz PLL/2
#pragma config FOSC = HSPLL_HS // 48Mhz operation
#pragma config FCMEN = OFF
#pragma config IESO = OFF
#pragma config PWRT = OFF
#pragma config BOR = ON
#pragma config BORV =3
#pragma config VREGEN = ON //USB Voltage Regulator
#pragma config WDT = OFF
#pragma config WDTPS = 32768
#pragma config MCLRE = ON
#pragma config LPT1OSC = OFF
#pragma config PBADEN = OFF
#pragma config STVREN = ON
#pragma config LVP = OFF
#pragma config XINST = OFF // Extended Instruction Set
#pragma config CP0 = OFF
#pragma config CP1 = OFF
#pragma config CPB = OFF
#pragma config WRT0 = OFF
#pragma config WRT1 = OFF
#pragma config WRTB = OFF // Boot Block Write Protection
#pragma config WRTC = OFF
#pragma config EBTR0 = OFF
 132

#pragma config EBTR1 = OFF

#pragma config EBTRB = OFF
#endif

// set addresses of reset, high int and low int.

#if defined BOOTVERSION
#define REMAPPED_RESET_VECTOR_ADDRESS 0x1000
#define REMAPPED_HIGH_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS 0x1008
#define REMAPPED_LOW_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS 0x1018
#else
#define REMAPPED_RESET_VECTOR_ADDRESS 0x00
#define REMAPPED_HIGH_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS 0x08
#define REMAPPED_LOW_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS 0x18
#endif

// If bootloaded a reset vector needs to be added at 0x1000 to point to 'c' start-up

code.
// It's done automatically for non-bootloaded code.
#if defined(BOOTVERSION)
extern void _startup (void); // This runns the 'c' statud routines in
c018i.c (system 'c' file)
#pragma code REMAPPED_RESET_VECTOR =
REMAPPED_RESET_VECTOR_ADDRESS
void _reset (void)
{
_asm goto _startup _endasm
}
#endif

// Insert actual interrupt vectors

#pragma code REMAPPED_HIGH_INTERRUPT_VECTOR =
REMAPPED_HIGH_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS
void Remapped_High_ISR (void)
 133

{
_asm goto YourHighPriorityISRCode _endasm
}
#pragma code REMAPPED_LOW_INTERRUPT_VECTOR =
REMAPPED_LOW_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS
void Remapped_Low_ISR (void)
{
_asm goto YourLowPriorityISRCode _endasm
}

// This bit of code is for safety, but not always needed. It puts interuupt vectors at
0x8 and 0x18 in case you program a bootversion
// of this code on a system not using the bootloader. The bootloader ignores all
code below 0x1000 so will not program this.
#if defined(BOOTVERSION)
#pragma code HIGH_INTERRUPT_VECTOR = 0x08
void High_ISR (void)
{
_asm goto REMAPPED_HIGH_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS
_endasm
}
#pragma code LOW_INTERRUPT_VECTOR = 0x18
void Low_ISR (void)
{
_asm goto REMAPPED_LOW_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS
_endasm
}

#endif

#pragma code
 134

//These are your actual interrupt handling routines.

//
#pragma interrupt YourHighPriorityISRCode
void YourHighPriorityISRCode()
{
// for this demo we will use a timer interrupt to toggle the LED RE0 (RD2
TDS4550MINI)
if (INTCONbits.TMR0IF == 1 ) // is it a timer 0
interrupt?
{
INTCONbits.TMR0IF = 0; // yes, so reset
the interrupt flag.
TMR0L = p_baixa;
TMR0H = p_alta;
serra++;
flag=1;

}
} //This return will be a "retfie fast", since this is in a #pragma interrupt
section

#pragma interruptlow YourLowPriorityISRCode

void YourLowPriorityISRCode()
{
//Check which interrupt flag caused the interrupt.
//Service the interrupt
//Clear the interrupt flag
//Etc.
}
 135

void pwm_base();
void pwm_art1();
void pwm_art2();
void acordar();

void main()
{

ADCON1 = 0x0F; // Default all pins to

digital

// set up the Port I/O directions

TRISD = 0;//Pinos utilizados: 0b00000000, mas D2 e D3 so LEDS
TRISB = 0b00000100;//Pinos utilizados: 0b00000100. pois B3 um
boto
TRISA = 0;//Pinos utilizados: 0b00000000

// set up the Timer 0 interrupt.

T0CON = 0xC8; // 16 bit timer, 1
prescaler. ( interrupt every 20000000 / 4*1*65536 )
TMR0L = p_baixa;
TMR0H = p_alta;
INTCON2bits.TMR0IP = 1; // Make the Timer 0
interrupt a high priority interrupt
INTCONbits.TMR0IE = 1; // Enable the Timer 0
interrupt
INTCONbits.GIE=1; // Global interrupts on

while(1)
 136

{
PORTDbits.RD2 = 1;//Para led mostrar que o sistema est ligado

switch (function)
{
case 0:// acordar(); //Essa funo coloca todos as articulaes em
pouco mais de 90
if (serra<=ref[0]) LATB=art2; else LATB=0;
if (serra<=ref[1])
{
LATA=art1;
LATD=base;
}
else {LATA=0;LATD=0;}
break;
case 1://Rob se retrai
if (serra<=ref_b)
LATD = motor[0]; else LATD=0;
if (ref_b>=150) ref_b=150;
if (serra<= ref_1){LATA = motor[1]; LATB=motor[2];} else
{LATA=0;LATB=0;}
if (ref_1<=50) ref_1=50;
break;
case 2://acionamento de patas

break;
}
if (serra==limite){serra=0;ref_b++;ref_1--;}

}
}
 137

//FUNES DO PROGRAMA
/*Funo PWM possui como primeiro valor a referncia e segundo valor os pinos
ativados no PWM*/
//void pwm_base(referencia de tempo, pinos setados)
void pwm_base(int aux, int aux2)//{35,75,130};//1ms,1,5ms e 2ms em nvel alto
{ if (serra<=aux)
LATD = aux2;//pinos da porta setados em nvel alto
else LATD = 0;//pulso baixo no resto do tempo
}

void pwm_art1(int aux, int aux2)

{ if (serra<=aux)
LATA = aux2;
else LATA = 0;//pulso baixo no resto do tempo
}

void pwm_art2(int aux, int aux2)

{ if (serra<=aux)
LATB = aux2;
else LATB = 0;//pulso baixo no resto do tempo
}

void acordar()
{
if (serra<=ref[1])
{
LATA=art1;
LATD=base;
}
else {LATA=0;LATD=0;}
if (serra<=ref[0]) LATB=art2; else LATB=0;
}
 138

APNDICE C

Programa em Arduino para ciclo de uma pata

//Sweep

//byBARRAGAN<http://barraganstudio.com>

//Thisexamplecodeisinthepublicdomain.

#include<Servo.h>

Servobase;

Servoart1;

Servoart2;//createservoobjecttocontrolaservo

//amaximumofeightservoobjectscanbecreated

//variabletostoretheservoposition

voidsetup()

base.attach(11);

art1.attach(12);

art2.attach(13);//attachestheservoonpin9totheservoobject

voidloop()

art2.write(90);

intc=90;

for(inti=110;i>0;i)

art1.write(i);

base.write(i);
 139

delay(30);

if(c>30)

art2.write(c);

delay(30);

c=c1;

for(inti=0;i<110;i++)

art1.write(i);

delay(30);

if(c<90)

art2.write(c);

delay(30);

c=c+1;

for(inti=0;i<110;i++)

base.write(i);

delay(30);

delay(30);

 140

APNDICE D