CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA E
COMPUTAO
Natal-RN
2012
JOBSON FRANCISCO DA SILVA
Natal-RN
2012
Catalogao da Publicao na Fonte / Bibliotecrio Raimundo Muniz de Oliveira
CRB15-429
Silva, Jobson Francisco da.
Construo e controle inteligente de um manipulador robtico com dois
graus de liberdade / Jobson Francisco da Silva. Natal, RN, 2012.
84 f. : il.
RN CDU 004.896
CONTRUO E CONTROLE INTELIGENTE DE UM MANIPULADOR
ROBTICO COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE
____________________________________________________________
Prof. Dr. Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo - DCA/UFRN
____________________________________________________________
Prof. Dr. Anderson Luiz de Oliveira Cavalcanti - DCA/UFRN
____________________________________________________________
Prof. Dr. Paulo Henrique de Miranda Montenegro - DEM/CT/UFPB
minha esposa,
Maria Cla Cavalcanti da Silva.
AGRADECIMENTOS
A Deus, a Jesus Cristo e Sua Me, Maria, pela proteo e auxlio nas adversidades.
minha esposa, Maria Cla, pelo seu carinho, pela sua presena constante e
compreenso, e aos no menos amados filhos, Pollyanna, Julianna e Jobson Jnior.
Aos meus pais, Joo Francisco da Silva e Maria das Neves Gonalves da Silva (in
memoriam).
Ao meu orientador e professor de Sistemas de Controle e Controle Inteligente, Dr.
Fbio Meneghetti Ugulino de Arajo, pela pacincia, pela sabedoria, pela sua orientao;
enfim, pela honra de ser seu orientado.
Ao professor Alberdan Santiago de Aquino, pelas inmeras horas reservadas em prol
do meu trabalho, pelos direcionamentos, conselhos e pela amizade sincera.
Ao professor Arnaldo Vilela, pelo convvio, pelo incentivo, pelas conversas
descontradas, e por compartilhar comigo materiais de estudo e ideias.
Aos professores Carlos Alberto Nbrega Sobrinho e Luiz Nbrega Sobrinho, pela
ajuda e convivncia durante todo o meu trabalho.
Ao meu amigo e colega de mestrado Marclio de Paiva Onofre Filho, pelas preciosas
contribuies para o desenvolvimento desta dissertao.
Aos professores do Projeto MINTER, pelos enriquecedores ensinamentos, essenciais
para o desenvolvimento deste trabalho.
Ao professor Benedito Santana de Oliveira, pelas preciosas contribuies para esta
dissertao.
Aos colegas de Mestrado e professores Joo Batista de Oliveira Silva, Francisco
Roberto de Castro, Jos Nedcio, Antnio Dlia, Leonardo Telino, Fbio Lima, Jailton
Moreira, Jos Aniceto, Milton Medeiros, Rafaelle Feliciano, Mrcio Ugulino, Emnuel
Guerra, Fernando Hilton, Guilherme Rgis e Ivo Oliveira, pelos momentos de estudo e
valiosa convivncia.
Ao professor Dr. Wilson Guerreiro Pinheiro, pela meticulosa reviso final da
dissertao.
Ao professor Dr. Jos Bezerra de Menezes Filho, pela coordenao operacional do
MINTER.
RESUMO
The present work shows the development and construction of a robot manipulator with two
rotary joints and two degrees of freedom, driven by three-phase induction motors. The
positions of the arm and base are made, for comparison, by a fuzzy controller and a PID
controller implemented in LabVIEW programming environment. The robot manipulator
moves in an area equivalent to a quarter of a sphere. Experimental results have shown that the
fuzzy controller has superior performance to PID controller when tracking single and multiple
step trajectories, for the cases of load and no load.
Figura 5.14 Resposta ao Degrau Varivel com diferentes tcnicas de controle Brao ....... 73
Figura 5.15 Resposta ao Degrau Varivel com diferentes tcnicas de controle Base ......... 74
Tabela 5.3 ndices de desempenho experimentais para degrau positivo com carga e
sem carga (brao). .............................................................................................. 67
Tabela 5.4 ndices de desempenho experimentais para degrau negativo com carga e
sem carga (brao) ............................................................................................... 67
AI 1 e AI 4 Entradas analgicas
CV Cavalo-Vapor
f Frequncia
g grama
GB Gigabyte
GHz Gigahertz
Kd Ganho derivativo
kg quilograma
Ki Ganho integrativo
Kp Ganho proporcional
kS quilosample [= quiloamostra]
k quilo-ohm
K1, K2 Contatores
mm milmetro
n nmero de amostras
N Velocidade do eixo do motor
PO 0 e PO 1 Sadas digitais
ref(t) Referncia do sistema no instante t
s segundo
S Escorregamento
Ts Tempo de assentamento
Up Ultrapassagem percentual
US Tenso trifsica senoidal de referncia
U Tenso triangular
V Volt
ohm
REFERNCIAS ................................................................................................................. 79
APNDICE A PROGRAMA EM LABVIEW COM ALGORITMO DE
CONTROLE FUZZY .............................................................................. 83
19
CAPTULO 1
INTRODUO
CAPTULO 2
REVISO BIBLIOGRFICA
O termo rob teve sua origem em 1917, derivado da palavra tcheca robata, que
sinnimo de trabalho escravo ou servido. Sua primeira apario foi na obra de fico
cientfica Opilek, e trs anos depois na pea teatral Os Robs Universais de Rossum,
ambas do escritor tcheco Karel apek (1890-1938). No trabalho artstico, um cientista
chamado Rossum, juntamente com seu filho, fabricava humanos artificiais, denominados
robs, cuja existncia era destinada realizao de trabalhos escravos. Nos anos que
seguiram, os robs apresentam as mesmas caractersticas bsicas expostas na obra teatral: a
semelhana morfolgica com seres humanos e a capacidade de repetir comandos de um
operador. Nos pases de lngua eslava, a palavra robota significa trabalhador, embora nos dias
atuais signifique tanto humano quanto mecnico. (SNYDER, 1985).
A partir de 1940, os escritores Isaac Asimov (1920-1992) e John Campbell (1910-
1971) publicaram muitas histrias e artigos de fico cientfica que ajudaram a difundir o
termo rob, descrevendo-o como mquina inteligente e de bom comportamento que segue
fielmente as instrues e os comandos sugeridos por humanos. Foi nos trabalhos de Asimov e
Campbell que o termo robtica foi aplicado pela primeira vez para definir o estudo de robs e
tambm que as trs leis da robtica foram propostas, a saber:
Primeira Lei Um rob no far mal a um ser humano, nem por omisso
permitir que o ser humano seja ferido;
Segunda Lei Um rob obedecer s ordens dadas pelos humanos, exceto se tais
ordens conflitarem com a primeira lei;
23
Terceira Lei Um rob proteger sua prpria existncia, at o instante em que tal
ao conflite com as duas primeiras leis.
1983 Projeto para uma linha de montagem flexvel automatizada com aplicao de robs;
1984 Muitos sistemas de programao off-line;
1989 Sistemas de reconhecimento de imagens atravs da viso;
1996 Famlia de robs mveis Rocky, no Jet Propulsion Laboratory, da NASA,
Pasadena, Califrnia (EUA);
1997 Anncio do primeiro rob humanoide que sobe escadas, pela Honda (Japo);
2000 Sistemas de explorao de petrleo por robs em guas profundas;
2006-2010 Desenvolvimento de numerosos sistemas para as mais diversas aplicaes,
como imitar movimentos humanos (KOMAGOME et al., 2007), robs cognitivos (WANG
et al., 2010), robs sociais em centros comerciais (SHIOMI et al., 2009), e at mesmo
robs para atuarem em resgates aps ocorrncia de desastres (SATO, 2008).
Devido constante evoluo dos robs, podem ser encontradas diversas definies
para o termo rob. Fabricantes e instituies do mundo inteiro projetaram e construram
robs, e adotaram uma definio prpria para sua concepo de rob. Entre as definies
atuais na rea de robtica, trs delas foram originadas de associaes importantes, e so
bastante utilizadas, a saber:
dos robs so capazes de se mover de vrias formas, devido s suas juntas ou unies. Os
nmeros de juntas podem variar de acordo com o projeto, porm a maioria utiliza entre 3 e 6
juntas. A Fig. 2.1 ilustra a junta de um brao mecnico.
Vnculo
Junta rotativa
Vnculo
Figura 2.2 Configuraes bsicas de braos robticos: (a) junta deslizante; (b) junta rotacional;
(c) junta esfrica.
Atuador
Sensores
Controlador
Santos (2004) define graus de liberdade como sendo o nmero total de movimentos
independentes que um dispositivo pode efetuar. J os graus de mobilidade esto associados ao
nmero de juntas existentes.
Um exemplo de graus de liberdade um cubo inserido em um espao de trs
dimenses, podendo deslocar-se ao longo dos trs eixos, e tambm rodar em torno de cada um
deles. Isso totaliza seis graus de liberdade para sua movimentao.
CAPTULO 3
DESENVOLVIMENTO E INSTRUMENTAO DO
MANIPULADOR ROBTICO
Como pode ser visto na Fig. 3.1, o manipulador robtico desenvolvido composto
por um brao mecnico e uma base, que so responsveis pelos movimentos de translao e
rotao, respectivamente.
1720 x 1
RPMSada 26,06 rpm
66
37
O valor de 26,06 rpm encontrado na sada do redutor significa dizer que, quando o
inversor de frequncia estiver emitindo uma frequncia de 60 Hz ao motor, este estar girando
nessa rotao.
Alm da reduo de velocidade de rotao, tal configurao teve como finalidade a
amplificao do torque a ser fornecido carga. A Fig. 3.3 ilustra a disposio dos elementos
do brao inseridos no projeto.
de acordo com o nvel de tenso na sada da placa, sendo sua variao de 0 a 5 volts, o que
corresponde a uma variao de 0 a 60 Hz na frequncia da tenso de sada do inversor. A
configurao descrita pode ser observada na Fig. 3.8.
Condicionador de Sinais
120 f (1 S)
N (3.2)
P
De acordo com a Eq. (3.2), possvel observar que se pode variar a rotao do motor
por meio da variao da frequncia, uma vez que, para variar o nmero de polos, necessrio
realizar modificaes fsicas no motor.
Para selecionar o motor a ser utilizado neste projeto, foi levada em considerao sua
comparao com os motores de corrente contnua (CC). Pelas pesquisas realizadas, foi
possvel verificar que os motores CC tm um custo de manuteno muito elevado, alm de
42
seus contatos serem feitos por escovas, que requerem trocas e manutenes peridicas. Outros
fatores a serem considerados nesses motores so os arcos e as fascas devidos comutao de
corrente por elementos mecnicos, o que os impede de ser aplicados em ambientes perigosos.
Contudo, esse tipo de motor mantm um torque melhor, mais eficiente e com menores
dimenses quando comparado ao motor AC, isto , um motor AC, para produzir um mesmo
torque que um motor DC, precisaria ser mais robusto ou de maior potncia.
Apesar do exposto, o custo dos motores de induo trifsicos muito menor do que
um motor CC. Alm disso, o uso de motores AC juntamente com o inversor de frequncia
apresenta mais uma vantagem quando comparado com o motor CC, pois os inversores de
frequncia atuais disponibilizam uma srie de parmetros sobre o controle de velocidade,
preciso e leveza no acionamento.
Inversor de Frequncia
provenientes dos potencimetros e, por fim, duas sadas digitais (PO 0 e PO 1) para indicar o
sentido de giro dos motores.
GND, respectivamente. O terminal C corresponde tenso de sada, que varia de acordo com
a posio do cursor. A Fig. 3.12 ilustra o dispositivo.
120 x Vp 407,4
base (3.3)
5,43
100 x Vp 507
brao (3.4)
4,45
CAPTULO 4
4.1 Controlador
A lgica fuzzy um mtodo baseado na maneira como o ser humano age para
controlar um determinado sistema. Um controlador fuzzy tpico pode ser projetado para
49
comportar-se conforme o raciocnio dedutivo, isto , o processo que as pessoas utilizam para
chegar a concluses baseadas em informaes que elas j conhecem. (SHAW; SIMES,
2004).
Um termo lingustico pode ser definido quantitativamente por um tipo de conjunto
fuzzy conhecido como funo de pertinncia. A funo de pertinncia, especificamente,
define graus de possibilidades baseados em propriedades como deslocamento, posio e
tenso, entre outras. Com funes de pertinncia definidas para entradas e sadas de sistemas
especialistas e de controle, formula-se uma base de regra SE... ENTO, que so regras
condicionais. Dessa maneira, uma base de regra e uma funo de pertinncia correspondente
so empregadas para analisar as entradas e determinar as sadas de controle pelo processo de
inferncia da lgica fuzzy.
A estratgia de controle do sistema idealizado consiste em manter a menor diferena
modular possvel entre a posio desejada ou de referncia e a posio final do manipulador
robtico atravs do controle de rotao de dois motores trifsicos. A posio de referncia do
manipulador robtico determinada por um operador. Os sinais adotados nas entradas dos
controladores fuzzy foram as diferenas entre as referncias e as posies angulares do brao e
da base do manipulador robtico.
O bloco de construo primrio de sistemas de lgica fuzzy a varivel lingustica.
Uma varivel lingustica usada para combinar mltiplas categorias subjetivas que descrevem
o mesmo contexto. Essas condies so chamadas condies lingusticas, e representam os
possveis valores das variveis lingusticas de entrada, que, para o estudo em questo, so o
erro de posio angular (ERRO) e a variao do erro (VERRO), normalmente gerada a partir
da diferena entre o erro atual e o erro anterior. O ambiente computacional no qual o
controlador fuzzy estar inserido o LabVIEW, que apresenta uma limitao de utilizar
apenas uma sada por cada bloco fuzzy inserido. Sendo assim, sero necessrios dois blocos
fuzzy: no primeiro bloco, a varivel de sada ir controlar o motor da posio angular do
brao; no segundo bloco, a sada ir controlar o motor da posio angular do brao.
Cada varivel lingustica composta de vrias condies lingusticas ou termos que
descrevem as diferentes interpretaes lingusticas da quantidade caracterstica que
modelada. Cada termo lingustico definido por uma funo de pertinncia apropriada
(conjunto fuzzy).
Um controlador fuzzy composto de trs partes: fuzzificao, inferncia fuzzy e
defuzzificao. Essa sequncia de controle transforma valores numricos reais para o
ambiente fuzzy, onde os nmeros so convertidos em uma base numrica nebulosa. Nessa
50
4.1.1 Fuzzificao
motor trifsico, enquanto que a tenso de 0,7 V corresponde rotao mxima adotada, na
prtica, para que o motor responda com partida suave.
Nesta parte, foram definidos os conectivos lgicos usados para estabelecer a relao
fuzzy que modela a base de regras. Adotou-se o operador matemtico mnimo para o
conectivo lgico e, e o operador mximo para o conectivo lgico ou. As sentenas se...
ento so modeladas pela operao de mnimo, e o relacionamento entre as regras
modelado pela operao de mximo.
Foram utilizadas nove funes de pertinncia para a varivel ERRO e cinco funes
de pertinncia para a varivel VERRO, resultando em 45 regras. Isso disponibilizado para
formar uma base de regra consistente, que foi obtida aps vrios ajustes. A base de regra
completa descrita em forma de matriz, como mostra a Tabela 4.3.
54
A formao da base de regra, seja para o motor da base, seja para o motor do brao,
se inicia com a condio bsica de que, se o erro entre o valor de posio de referncia e a
posio atual for zero, ento se deve enviar um sinal nulo para o inversor de frequncia. Essa
situao corresponde condio (IF Erro ZE AND VERRO e ZE THEN V0), como pode ser
visto na Tabela 4.3. Ainda observando a Tabela 4.3, pode-se verificar que h uma simetria
diagonal em relao ao erro de posio ZE. Isso se deve ao fato de os sinais enviados dos
inversores de frequncia para os motores serem os mesmos, independentemente do sentido de
rotao. Em outras palavras, com um erro grande de posio, o motor deve girar em rotao
mxima, independentemente do sentido de rotao. O que define o sentido de rotao se o
erro de posio positivo ou negativo. Essa informao tambm enviada ao inversor de
frequncia para que ele ative o sentido de rotao correto.
A Fig. 4.5 ilustra um exemplo do comportamento do controlador quando o erro de
posio da base de -1,85 grau e a variao do erro de -0,1 grau.
4.1.3 Defuzzificao
u i 0,k (u i ) (4.1)
u i 1
N
k 1
n
i 1 k 1
0,k (u i )
Tomemos como base o exemplo mostrado na Fig. 4.5 para explicar o processo de
defuzzificao, em que se tem um Erro de -1,85 grau e uma Variao do Erro de -0,1 grau.
56
Nesse caso, o erro de posio da base traduzido no valor lingustico: {0,0; 0,0;
0,567; 0,765; 0,0; 0,0; 0,0; 0,0; 0,0}. A variao do erro de posio da base faz parte dos
seguintes termos lingusticos: {0,0; 0,335; 0,75; 0,0; 0,0}.
O passo seguinte consiste da inferncia fuzzy, que pode ter dois componentes: a
agregao, que a evoluo da parte condicional (IF) de cada regra; e a composio, que se
trata da evoluo da parte conclusiva (THEN) de cada regra.
O operador mnimo (min) representa a palavra AND. No exemplo que est sendo
analisado, quatro regras so descries vlidas da situao atual (v. Tabela 4.4). Essas regras
normalmente so chamadas regras ativas; todas as outras regras so chamadas inativas.
0,335 0,0 0,75 0,15 0,567 0,35 0,0 0,55 0,0 0,67
R 0,1882 (4.2)
0,335 0,75 0,567
O resultado encontrado (0,1882 volt) corresponde ao valor de tenso que ser usado
para informar ao inversor de frequncia, e este, por sua vez, ir alimentar o motor trifsico
com uma variao de fase proporcional ao valor defuzzificado, e que, para este exemplo
escolhido, pode ser verificado na Fig. 4.5. Uma forma de visualizar a gama de valores de
tenso atravs do mapa de regras, que faz uma associao dos valores de entrada do
controlador com a respectiva sada, ou varivel de controle, baseada nas regras
59
CAPTULO 5
RESULTADOS EXPERIMENTAIS
70
60
50
40
30
0 20 40 60 80 100 120
Tempo [s]
Varivel deVarivel
controlededocontrole
controlador fuzzy do Brao
do brao
0.7
0.6
0.5
Tenso [volts]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 20 40 60 80 100 120
Tempo [s]
100
Deslocamento [graus]
90
80
70
60
50
40
0 10 20 30 40 50
Tempo [s]
Varivel de Varivel
controle de
do controlador
controle da fuzzy
base da Base
0.7
0.6
0.5
Tenso [volts]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tempo [s]
Figura 5.5 Deslocamentos do sistema nas situaes com carga e sem carga.
Figura 5.6 Detalhe do degrau positivo do sistema com carga e sem carga.
66
Figura 5.7 Detalhe do degrau negativo do sistema com carga e sem carga.
Tabela 5.3 ndices de desempenho experimentais para degrau positivo com carga e
sem carga (brao).
Tabela 5.4 ndices de desempenho experimentais para degrau negativo com carga e
sem carga (brao).
base. Observando-se essa figura, pode-se verificar um bom desempenho do sistema no que se
refere ao acompanhamento das trajetrias impostas como referncia, verificando-se erro
mximo de 0,22 ao longo de toda a trajetria.
Na Fig. 5.11, observada a evoluo da varivel de controle do brao, ou seja, a
tenso informada pelo controlador fuzzy para acompanhar a trajetria.
90
80
Deslocamento [graus]
70
60
50
40
30
20
10
0 50 100 150
Tempo [s]
Varivel
Varivel de
de controle
controle do
do brao(cosseno)
Brao (cosseno)
0.12
0.1
0.08
Tenso [volts]
0.06
0.04
0.02
0
0 50 100 150
Tempo [s]
70
60
50
40
30
0 20 40 60 80 100 120
Tempo [s]
Varivel de
Varivel decontrole
controledada
Base (seno)
base(seno)
0.14
0.12
0.1
Tenso [volts]
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 20 40 60 80 100 120
Tempo [s]
o da base para o ponto de 62,44o. A resposta do brao submetido ao ganho crtico (KMbrao)
mostrada na Fig. 5.12 e a resposta da base submetida ao ganho crtico (KMbase) mostrada na
Fig. 5.13.
Os ganhos crticos alcanados nos ensaios foram KMbrao = 15 e KMbase = 54, e, como
observado nos grficos da Fig. 5.12 e da Fig. 5.13, o perodo crtico do brao (PMbrao) foi de
1,12s e o da base (PMbase) de 1,16s.
50.5
X: 11.32
X: 12.44
Y: 50.52
50 Y: 50.44
Referncia e Sada [graus]
49.5
49
48.5
48
47.5
47
64 X: 16.16 X: 17.32
Y: 63.38 Y: 63.39
Referncia e Sada [graus]
63
62
61
60
59
K p 0.6 K M (5.2)
K p PM
Kd (5.3)
8
Kp 2
Ki (5.4)
PM
Com base nas equaes anteriores, os ganhos dos controladores PID assumiram os
seguintes valores: Kp = 9, Ki = 16,07 e Kd = 1,26 para o brao; Kp = 32,4, Ki = 55,86 e Kd = 4,7
para a base. Depois, foram sintonizados, obtendo-se outros valores, a saber: Kp = 6,0, Ki
=11,41 e Kd = 1,07 para o brao; Kp = 28,6, Ki = 53,5 e Kd = 3,8 para a base.
O sistema foi acionado de maneira idntica realizada para os controladores fuzzy, e
os resultados obtidos por ambas as tcnicas de controle foram comparados. Para o brao e
73
para a base, foram realizados ensaios com excitao do tipo degrau com amplitudes variadas.
No grfico da Fig. 5.12, encontram-se as curvas de resposta do brao, para ambas as
estratgias de controle, bem como a curva de referncia. De maneira anloga, na Fig. 5.13,
so mostradas as curvas de resposta da base para as duas tcnicas de controle empregadas,
juntamente com a curva de referncia.
70
60
50
40
30
0 20 40 60 80 100 120
Tempo [s]
Figura 5.14 Resposta ao Degrau Varivel com diferentes tcnicas de controle Brao.
74
100
Deslocamento [graus]
90
80
70
X: 40.1 X: 44.2
Y: 62.44 Y: 62.44
60
50
40
0 10 20 30 40 50
Tempo [s]
Figura 5.15 Resposta ao Degrau Varivel com diferentes tcnicas de controle Base.
0.6
0.5
Tenso [volts]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tempo [s]
Figura 5.16 Varivel de controle do controlador PID para o brao.
75
0.6
0.5
Tenso [volts]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tempo [s]
Figura 5.17 Varivel de controle do controlador PID para a base.
A anlise das Figuras 5.12 e 5.13 permite a obteno do tempo de assentamento, Ts,
em segundos, da ultrapassagem percentual, Up, e do erro percentual de regime permanente,
Ess, das curvas de resposta s referncias supracitadas quando se trata do controlador PID.
Esses dados esto apresentados nas Tabelas 5.5 e 5.6.
t n 2
[ref (t ) y (t )]
MSE t 1
(5.6)
n
CAPTULO 6
CONCLUSES
REFERNCIAS
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APNDICE A
Figura A.1 Implementao do programa de controle de posio para aplicao dos sinais de
referncia.