Proyecto de Sistemas de Control

Controlador PID para el Nivel de un

Tanque

Israel Rosero 498

brosero@espoch.edu.ec
Nicols Hernndez 524
bhernandez@espoch.edu.ec
Ronald Pino 434
rpino@espoch.edu.ec

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA, ESCUELA DE

INGENIERA ELECTRNICA EN CONTROL Y REDES
INDUSTRIALES, ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE
CHIMBORAZO

Resume- El control de nivel de aeroespaciales, robtica,

tanques son procesos econmicos, biolgicos, etc. El
utilizados en aplicaciones controlador PID es un controlador
industriales (subestaciones de realimentado cuyo propsito es
almacenamiento y distribucin hacer que el error en estado
del acueducto, procesos estacionario, entre la seal de
qumicos, entre otros) y referencia y la seal de salida de
residenciales (llenado del la planta, sea cero.
tanque del sanitario, del El control del llenado de un tanque
tanque areo de es un mecanismo que permite
almacenamiento, entre otros), tener lleno un recipiente sin
los cuales son operados de importar las perturbaciones
forma manual o automtica. En internas o externas que este
este proyecto para la posea.
asignatura de sistemas de
control en el cual se realizara Este documento explica los pasos
el control de llenado de diseo e implementacin de un
automticamente de un control del llenado de un tanque
tanque con un PID fsico con la de agua con amplificadores
finalidad de observar el operacionales y elementos
funcionamiento de los electrnicos de fcil manejo y bajo
controladores Proporcional, costo. El sistema est formado por
Integral y Derivativo. dos tanques uno que va a ser el
principal y otro por el cual va a
I. INTRODUCCION servir para el llenado del primero
cada uno con sus respectivas
El control automtico desempea bombas, sensor de voltaje
un papel importante en los (potencimetro) acoplado en el
procesos de manufactura, tanque principal, el movimiento
industriales, navales, del agua (caudal) ser provocado
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por una fuerza de empuje cuenta que se persigue un fin

producida por una bomba de
corriente directa, de manera que
controlando el caudal que entra y
el voltaje que este implica se
podr regular el nivel del tanque a
nuestro requerido.
acadmico.
Potencimetro de 100 K , una
sola vuelta.
Acople mecnico entre el eje de la
barra y el eje del potencimetro.

Fuente de 12 Vcd para alimentar

los terminales fijos del
potencimetro.

Tanques hechos de botellas

II. OBJETIVO
El objetivo fundamental de este
trabajo es la implementacin de
un sistema de control PID, para el
llenado automtico de un tanque y
conseguir una buena respuesta
ante perturbaciones, el sistema
deber ser capaz de corregir su
nivel de agua ante la accin de
fuerzas externas que puedan
provocar que el nivel baje o suba
de la posicin de referencia.
III. Materiales y Componentes
necesarios
recicladas de un galn ya que
estas simularan perfectamente un
tanque real.
Mangueras de plstico posee
dos, una grande para el llenado y
una pequea para el vaciado de
nuestros recipientes.
Vlvula Manual de plstico y se
usara para simular una
perturbacin externa.
Madera (para la estructura)
IV. Modelamiento

La sintonizacin de los
controladores Proporcional -
Integral - Derivativo o
simplemente controladores PID,
consiste en la determinacin del
ajuste de sus parmetros (Kp, Ti,
Td), para lograr un
comportamiento del sistema de
control aceptable y robusto de
conformidad con algn criterio de
desempeo establecido. Para
Estructura del Tanque poder realizar la sintonizacin de
los controladores, primero debe
Elementos y Especificaciones: identificarse la dinmica del
proceso, y a partir de sta
Bomba de cd (extrado del determinar los parmetros del
sistema de limpiado de parabrisas controlador utilizando el mtodo
de un automvil) normalmente las de sintonizacin seleccionado.
bombas utilizados para este
proyectos bombas que poseen un V. Controlador PID
mayor caudal pero no
consideramos necesarios ya que el Se requiere disear y construir un
PID es analgico y teniendo en controlador PID para regular la
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posicin de una barra alrededor
de un centro de gravedad hasta
conseguir su nivel de estabilidad.
Estructura del PID
Las tres componentes de un
controlador PID son: la accin
proporcional, accin Integral y la
accin derivativa. A continuacin
mostramos el diagrama de
bloques con el que se representa
este controlador.
Accin de control proporcional
El
objetivo de esta accin es que una
vez ajustado el error en estado
estacionario sea cero respecto a
una referencia fija.
La salida que obtenemos de ella es
proporcional al error siendo esta ()
= () , por lo tanto la funcin
de transferencia de la accin
proporcional ser nada ms que
una ganancia ajustable. () =
Esta accin no corregir el error en
estado permanente. En la
siguiente figura podemos
ver el funcionamiento de un
controlador P.
Como se puede ver en
la figura el error estacionario
disminuye a medida que la
constante aumenta, la velocidad
de este tambin en mayor pero las
sobre oscilaciones y oscilaciones
aumentan tardando ms en
oscilar.
Accin de control integral
Lasalida de este controlador es
proporcional al error acumulado,
por la tanto ser de respuesta
lenta. Las fdt de la salida del
controlador y del error son:
La finalidad de esta accin es que
la salida concuerde con la
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referencia en estado estacionario, Esta accin acta cuando

pudiendo esta cambiar sin tener hay un cambio en valor
que cambiar la Ki a diferencia del absoluto del error. Por lo
control proporcional. Se produce tanto no se
un mejor ajuste que con la accin empleara
proporcional por que con esta un
pequeo error con el tiempo se
hace grande por lo que se tiende a
corregir. Las caractersticas de la
accin integral se pueden ver en la nunca
siguiente figura en la que ella sola ya que solo corrige
representamos un control PI en el errores en la etapa transitoria. Es
que variamos la parte una accin predictible por lo tanto
proporcional. de accin rpida. Su objetivo es
Siendo T1= 1/, por lo tanto cuanto corregir la seal de error antes de
mayor sea la constante mayor que se haga est demasiado
ser la rapidez del sistemas pero grande. La prediccin se hace por
tambin mayor sern sus la extrapolacin del error de
amortiguaciones pudiendo llegar a control en la direccin de la
desestabilizarse si esta es tangente a su curva respectiva,
desasido grande. como se muestra en la figura.
Tiene la desventaja de amplia las
seales de ruido pudiendo
provocar saturacin en el
controlador. Puede emplearse en
sistemas con tiempo de retardo
considerables, porque permite una
repercusin rpida de la variable
despus de presentarse una
perturbacin en el proceso. Las
caractersticas de la accin
derivativa se pueden ver en la
Accin derivativa siguiente figura en la que
representamos un control PID en el
que variamos la parte derivativa.

VI.

Implementacin
Proyecto de Sistemas de Control
La Prueba que realizamos consiste
bsicamente en aplicar un voltaje
de cd (seal escaln) al
potencimetro, luego ubicamos la
barra en el nivel a estabilizar y
encontramos el voltaje final del
potencimetro, as:
Alimentamos el potencimetro
con 12 voltios de cd entre los
terminales a y b.
Conectamos un multmetro con su
terminal positivo al terminal c del
potencimetro y el negativo a
tierra (referencia).
Colocamos el potencimetro en la
posicin inicial (0 voltios).
Elevamos la barra al nivel que se
va a estabilizar.
Miramos el voltaje que marca el
multmetro.
Lo anterior quiere decir que
nuestro sistema en lazo cerrado
respondera ante una orden de
ubicacin en cualquier posicin
angular, El comparador resta de
11 voltios, de la seal de
referencia, la seal de voltaje de
salida, proveniente del
potencimetro, produciendo la
seal de error que ser el voltaje
que se aplicar al motor.
Un controlador PID dispone de un
componente proporcional (Kp), un
componente integrativo (Ti) y un
componente derivativo (Td), de tal
manera que produce una seal de
control igual a
Donde la accin integrativa del
controlador tiene su mayor efecto
sobre la respuesta estacionaria del
sistema (tratando de minimizar el
valor de e) y la accin derivativa
tiene su mayor efecto sobre la
parte transitoria de la respuesta.
IMPLEMENTACIN DEL
CONTROLADOR
El primer elemento que debemos
construir es el sumador, el cual
estar compuesto por un
amplificador operacional y
resistencias.
Sumador
El sumador, o comparador, se
puede construir con el
amplificador LM358 conectado
como muestra la figura, en la cual
se puede apreciar que el voltaje de
salida es igual a la diferencia de
los voltajes de entradas, que en
nuestro caso sern la referencia y
la salida del potencimetro.
Control proporcional
El circuito muestra u amplificador
operacional conectado como
amplificador inversor.
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entre s como muestra el diagrama

Amplificador de potencia
de bloques. Para poder variar la
referencia se debe emplear otro
potencimetro lineal, el cual se
alimenta con 5 voltios en sus
terminales.

Esta seal de control generada u,

ser una seal de voltaje que
puede variar entre V y +V
dependiendo de la magnitud y
polaridad del error. Sin embargo,
esta seal no tendr la potencia
necesaria para mover el motor
de cd por lo que se hace necesario
colocar un amplificador de
potencia, que en nuestro caso se
implementar con dos transistores
PNP y NPN. Vale la pena aclarar
tambin que la salida de voltaje
del amplificador operacional no
podr ser mayor que el de la
fuente que los alimenta.
La figura muestra el circuito
amplificador de potencia
conectado a la salida del conjunto
de amplificadores operacionales.
Si desea implementar un
controlador PID debe adicionar el
control integral y el control
derivativo mostrado en las figuras
14 y 15 respectivamente.
Los valores de R y C para el control
integral y el control derivativo
dependern de los parmetros Ti
y Td. Para el circuito mostrado en
la figura 14, el valor de Ti es
aproximadamente igual a R*C y
para el circuito mostrado en la
figura 15, el valor de Td es
tambin aproximadamente igual a
R*C.

Sistema en lazo cerrado con

controlador proporcional
Figura 14. Control integral
Teniendo el sumador, el
controlador proporcional y el
sistema de posicin (proceso) solo
debemos proceder a conectarlos
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Antes de de manipular
nuestro circuito desconectar
la alimentacin.

VIII. Conclusiones.

Si se desea tener menos

establecimiento de tiempo
del sistema el parmetro a
finar es KP
Si quiero disminuir el
porcentaje de sobre
elongacin los parmetros a
finar son ti y td.
Figura 15. Control derivativo
Referencia Bibliogrfica.
Este controlador PID anlogo
construido con amplificadores [1]
operacionales, resistencias y http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstre
transistores no solo es aplicable al am/15000/5113/1/T2298.pdf
sistema de posicin tratado en
este documento sino a cualquier [2]
sistema cuyos valores de entrada https://hellsingge.files.wordpress.c
y salida se encuentren dentro de om/2014/03/fundamentos-de-
las magnitudes de voltaje y circuitos-elc3a9ctricos-3edi-
corriente nominales del sadiku.pdf
controlador.
[3]
http://repositorio.utp.edu.co/dspac
e/bitstream/11059/1772/1/6298A6
96.pdf
VII. Recomendaciones.

Para generar mayor caudal

los tanques deben tener una
cada sino las bombas no
funcionan.