1 Ecuaciones en un sistema cartesiano y 1 y 2 y 3 jo a la Tierra

F igura2:2

El sistema cartesiano X 1 X 2 X 3 asociado al sistema de referncia inercia del capitulo 1, es un sistema derecho, es
decir, el producto vectorial de los vectores base obedece la regla de la mano derecha,

b1
X b2 = X
X b3 , X
b3 b1 = X
X b2 , X
b2 b3 = X
X b1 ,

Estas relaciones pueden sintetizarse con ayuda del simbolo de Levi-Civita

8
>
< 1 para ijk = 123, 231, 312
ij k = 1 para ijk = 132, 321, 213
>
:
0 en caso contrario:

como sigue
ij k
bi
X bj
X bk ;
X (1)

Esta relacion se obtiene facilmente usando la forma de determinante del triple producto escalar anterior.

Consideremos un sistema de referencia cartesiano y 1 y 2 y 3 f ijo a la Tierra pero con una orientacion arbitraria como
se ilustra en la gura 4. Supondremos que el sistema y i es un sistema derecho ortogonal que se obtiene por medio de
rotaciones del sistema inercial por lo que los vectores base asociados y b i obedecen la regla de la mano derecha; es decir,
satisfacen
bi y
y bj = ijk y bk : (2)
b j yy
Esto implica que la relacion entre las bases X b i tiene la forma

y b j
b i = Rij X (3)

donde Ri j es una matriz de rotacion, es decir , satisface det (R) = 1 y

RT = R 1
(4)

donde RT es la transpuesta de R. Equivalentemente, podemos escribir

RRT = I Rij Rkj = ik (5)

donde I es la matriz indentidad y ik es la delta de Kronecker,

(
1 para i = k
ik = :
0 para i =
6 k

Usando (31) o (32) obtenemos

b j = Rij y
X bi : (6)

En esta seccion obtendremos la forma que toman operaciones vectoriales denidas incialmente en el sistema inercial
X 1X 2X 3, cuando se trabaja en el sistema y 1 y 2 y 3 jo a la Tierra.

a) Para la transformacion del producto vectorial a b = c tenemos

bi
a = ai X bj
b = b jX bl
c = cl X

1
entonces
bi
ai b j X b j = cl X
X b l:

bk
Multiplicando por X
bi
ai b j X bj
X b k = ck
X

aparece la denicion (28) de ij k lo que da la relacion

ck = kij ai b j .

Usando el mismo razonamiento y ( ) es inmediato que si los vectores a, b, c tienen la forma

a = ai (y) y
bi b = b j (y) y
bj c = ck (y) y
bk

entonces
ck (y) = ij k ai (y) b j (y) (7)

lo que puede reescribirse con la conocida forma de determinante

b1 y
y b2 yb3
c= a1 a2 a3 : (8)
b 1 b 2 b3

El simbolo a dene un operador lineal ya que obedece las reglas de una transformacion lineal. La representacion
matricial de a se obtiene inmediatamente de ( ), a saber, ck = k i j ai b j = i j k ai b j donde identicamos al
simbolo a como la 0 1
0 a3 a2
i B 3 C
(a )k j kij a =@ a 0 a1 A : (9)
a2 a 1 0
y la relacion ( ) puede escribirse en trminos de vectores columna como sigue
0 1 0 1
c1 b1
B 2 C B C
@ c A = (a ) @ b2 A . (10)
c3 b3

b) Ahora consideremos el calculo de la derivada temporal

yi
db
bi :
= y
dt
Derivando (30) y usando (33) se obtiene
b i = R_ i j x
y b j = R_ i j Rk j y
bk (11)

donde R_ i j Rk j es el ik esimo elemento del producto matricial R_ T R. Usando la propiedad (32) es facil ver que el
T
producto RR_ es una matrz antisimtrica por lo que tiene la forma
0 1
0 3 2
T B C
RR_ = @ 3 0 1
A (12)
2 1 0

con la cual obtenemos 0 1 0 1 0 1

b1
y b1
y 3y
b2 2y
b3
d B 2 C _ TB C B C
b A = RR
@ y b2 A = @
@ y 3y
b1 + 1y
b3 A
dt
b3
y b3
y 2y
b1 1y
b2

2
Usando (29) es inmediato ver que esta relacion puede reescribirse en terminos del vector de velocidad angular
terrestre
= 1y b1 + 2 y
b2 + 3 y b3

como sigue (ver Fig. 5)

yi
db
= bi :
y (13)
dt
De acuerdo a (34) con b = bi =
ya=y b
il y
l tenemos

bi =
y kjl
j
il bk
y
j
= kji bk
y

por tanto
yi
db j
= kji bk
y
dt
y comparando con (38) obtenemos la identidad

R_ i j Rk j = kji
j
(14)
T
de los cual concluimos que el producto matricial RR_ es la representacin matricial de bi .
en la base y

F igura2:3

F igura2:4

c) Transformacion de posicion R, velocidad V y aceleracion A. Como se aprecia en la gura 2.4 la relacion entre los
vectores de posicion de una particula en los sistemas inercial X 1 X 2 X 3 y jo a la Tierra y 1 y 2 y 3 es

R= r + Rc (15)

donde

bi
R = Xi X (16)
r = yi y
bi (t)
Rc = yci y
bi (t)

Entonces
R = y i + yci y
bi : (17)

Notese que las componentes yci de Rc son constantes ya que Rc rota junto con el sistema y 1 y 2 y 3 . Derivando obtenemos
la velocidad V (2),
d
V = R = y_ i y b + y i + yci bi = v
y + y i + yci y
bi ;
dt | {z }i
por tanto
V= v + R (18)

donde
v = vi y
bi con v i y_ i (19)

bi son
es la velocidad relativa a la Tierra. De acuerdo con (34) y (46) las componentes de V en la base y

bi = y_ i +
V y ijk
j
y k + yck : (20)

3
 Para obtener la aceleracin A (3) derivamos (45) y usamos (40,46) junto con = 0,
d
A= V
dt
d i i
= b + y i + yci
v y bi
y
dt
bi + vi
= v_ i y bi + vi
y b i + y i + yci
y bi +
y bi
y

=a+ v+ v + y i + yci ( bi )
y

por tanto
A=a+2 v+ ( R) (21)

donde aparece la aceleracin relativa a la Tierra

a = ai y
bi con ai = v_ i = y (22)

junto con los terminos siguientes

2 v = aceleracion de Coriolis
( R) = aceleracion centripeta.

d) Para la transformacin de los operadores r, r y r necesitamos la relacion entre las coordenadas X j y y i de un

bj y y
mismo punto en el espacio junto con la relacion entre las componentes de un vector en las bases X b i . Si tenemos

b j B j (X) = y
B=X bi B i (y)

y usamos (30) se obtiene

B j (X) = Rij B i (y) ; (23)

y, usando (33),
B i (y) = Rij B j (X) : (24)

En particular para el vector de posicion tenemos [ecs. (42), (43), (44)]

b j = yi + yi y
R = XjX c bi

por lo que las relaciones entre las coordenadas X j y y i son

X j = Ri j y i + yci (25)
i
y + yci j
= Rij X : (26)

De acuaerdo con ( ) la matriz Jacobiana de la transformacion ( ) es la matriz R,

@y i
= Rik : (27)
@X k
Si fy (y; t) denota la composicion f X j = Ri j y i + yci ; t tenemos

f (X; t) = fy (y; t) :

Derivando y usando (54),

@ @ @y i @ @
j
f = j
fy = j i
fy = Rij i fy ,
@X @X @X @y @y

4
se obtiene
@ @
j
= Rij i : (28)
@X @y
Sustituyendo (55) en la denicion (10) de r y usando la relacion (30),

bj @ b j Rij @ = @
r=X j
=X bi
y ;
@X @y i @y i
se obtiene
@
bi
r=y : (29)
@y i
de lo cual se concluye que la forma del operador r no cambia cuando actua sobre una funcion de las coordenadas y i .

Para calcular r B en terminos de cantidades relativas al sistema y 1 y 2 y 3 partimos de

@
r B= B j (X) : (30)
@X j
Usando (50) y (55) obtenemos
@B i (y)
r B = Rij Rkj
@y k
donde usamos el hecho que R slo depende de t. Pero Rij Rkj = ik [ec. (32)], por lo tanto

@
r B= B i (y) : (31)
@y i

De acuerdo con (34) en el sistema inercial el operador r tiene la forma

bi @
r B=X ijk B k (X) (32)
@X j
Para transformar esta expresion en terminos de cantidades relativas al sistema y 1 y 2 y 3 usamos (33), (50) y (55),

@
r bl
B=y ijk Rli Rmj Rnk bi
y B n (y) :
@y m
Para simplicar la ultima expresion usamos la identidad

lmn = ijk Rli Rmj Rnk (33)

la cual se obtiene sustituyendo (33) y (29) en (28). En esta forma llegamos a

@
r bl
B=y lmn B n (y) : (34)
@y m

Comparando (57) con (58) y (59) con (61) concluimos que la accion de los operdores r y r no cambia al actuar sobre
bi .
un vector en la base y

e) Consideremos la transformacin de la ecuacin de continuidad (12). Usando la regla de la cadena,

d d @ @
(X; t) = y (y; t) = + y_ i y (y; t) ;
dt dt @t @ yi

junto la denicion (46) de v y (56) obtenemos

d @ @ @
= + y_ i i = + v r: (35)
dt @ty @y @ty

5
Para el termino r V usamos (58) y (47)

@ h i j
i
r V= v + ijk y k + yck =r v+ ijk
j k
i
@ yi

pero j k = j = 0, por lo tanto

ijk i iji
r V=r v

y la ecuacion de continuidad (12) toma la forma

d
y + yr v = 0: (36)
dt
f ) De acuerdo con (48) la ecuacin de momentum (22) toma la forma
1
a+2 v+ ( R) = rp + g + f (37)

donde
@
bi
rp = y p:
@y i
De acuerdo con (52) la funcion g (y) g X j = Ri j y i + yci es la expresion del potencial gravitacional en el sistema
y i , con lo cual
g=r g (y) : (38)

El termino de aceleracin centrpeta ( R) puede escribirse como el gradiente de una funcion potencial. En efecto
si consideremos dicho termino en el sistema de referencia inercial

( R) = 2 b 1 + X 2X
X 1X b1 .

es inmediato que el potencial h i

1 2 2 2
c (X) = X1 + X2 (39)
2
satisface
( R) = r c (40)

Asi, la ecuacion de momentum toma la forma

1
a+2 v r c= rp + r g +f

la cual puede reescribirse como

1
a+2 v= rp + r + f (41)

donde
= g + c: (42)

Veamos algunos casos particulares de sistemas cartesianos jos a la Tierra.

6
2 Ejemplo. Ecuaciones en el sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3
F igura2:5

El sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 f ijo a la Tierra es un sistema cartesiano con su origen en el centro
de masa de un modelo elipsoidal terrestre, con el eje Y 3 como eje de rotacion. La gura 2.5 muestra la relacion entre el
sistema Y 1 Y 2 Y 3 y el sistema inercial X 1 X 2 X 3 . El angulo

(t) = t + 0 (43)

mide la rotacion del sistema Y 1 Y 2 Y 3 siendo la velocidad angular terrestre. La relacin entre los vectores base asociados
a los sistemas en cuestion es [ec. (30)]
b i = Rij X
Y bj (44)

donde 0 1
cos sin 0
B C
R = @ sin cos 0 A; (45)
0 0 1
por tanto [ec. (52)]
0 1 0 10 1
X1 cos sin 0 Y1
B 2 C B CB C
@ X A = @ sin cos 0 A@ Y 2 A (46)
X3 0 0 1 Y3
y [ec. (39)]
0 1
T
0 0
B C
=RR = @ 0 0 A (47)
0 0 0
de donde se recupera el resultado obvio
b3 = X
= Y b 3: (48)

NOTA 1. Las componentes i = i del vector de velocidad angular

3i

b3 =
= Y i bi
Y

son constantes. Esto implica que el vector tiene componentes constantes en cualquier otro sistema cartesiano y 1 y 2 y 3
jo a la Tierra, ya que la orientacion de tal sistema no cambia respecto al sistema Y i y, por tanto, la orientacion de
tampoco cambia respecto al sistema y 1 y 2 y 3 conforme transcurre el tiempo.

Como se aprecia en la Fig. 7, el vector de posicin R tiene la forma

bi = Y i Y
R = Xi X b i; (49)

Para la velocidad V tenemos [ec. (45)]

dR
V= =v+ R
dt
donde [ec. (46)]
v bi
vi Y con vi Yi (50)

y
b3
R= Y b1 + Y 2 Y
Y1 Y b2 + Y 3 Y
b3 = b1 + Y 1 Y
Y2 Y b2 :

7
La ecuacin de continuidad es [ec. (63)]
d
+r v =0 (51)
dt
donde
d @
= +v r [ec. (62)] (52)
dt @t Y

r=Ybi @ [ec. (56)] (53)

@Y i
@v i
r v= [ec. (58)]. (54)
@Y i
Usando lo anterior se obtiene
@
+r v=0.
@t
En el sistema inercial la ecuacin de estado es (27) y en el sistema Y i tiene la forma

pY (Y; t) = R Y (Y; t) TY (Y; t) (55)

donde agregamos el subindice Y para indicar cantidades en las coordenadas Y i .

Los terminos de la aceleracin A (48) toman la forma [ec. (49)]

bi
a = ai Y con ai vi (56)
v= b 1 + v1Y
v2Y b2 (57)

y
( R) = 2 b3
Y b1 + Y 1 Y
Y2 Y b2 = 2 b1 + Y 2 Y
Y1 Y b2 : (58)
Es inmediato que el potencial
2 h i
2 2
c = Y1 + Y2 (59)
2
satisface (67). El mismo potencial se obtiene al sustituir (73) en (66).

La ecuacin de momentum en forma vectorial esta dada por (64) donde

bi @
rp = Y (60)
@Y i
@ g
g=r g
bi
=Y (61)
@Y i
Si usamos la notacin

Y1 =X Y2 =Y Y3 =Z
v1 = U v2 = V v3 = W
a1 = U_ a2 = V_ _
a3 = W

junto con (83)-(85) las ecuaciones escalares de momentum quedan como sigue
dU 2 1 @p @ g
2 V X= + + fX
dt @X @X
dV 2 1 @p @ g
+2 U Y = + + fY
dt @Y @Y
dW 1 @p @ g
= + + fZ :
dt @Z @Z

8
3 Ejemplo. Ecuaciones relativas a un sistema x1 x2 x3 jo a la Tierra con origen
en un punto Xc1 ; Xc2 ; Xc3
F igura2:6
Consideremos un sistema de referencia x1 x2 x3 jo a la Tierra con origen en un punto Xc1 ; Xc2 ; Xc3 cuyo vector de
posicion Rc no necesariamente coincide con el eje x3 como se observa en la gura 2.6. La relacin entre vectores base es

x bj
bi (t) = Rij (t) X (62)

y, sin importar la forma explicita de Rij , tenemos [ec. (40)]

d i
b =
x bi
x
dt
donde
= 3X
b3 = b1
1x + b2
2x + b
3x
3

Las componentes i en el sistema xi pueden calcularse con (39) o (51),

i
= Rij 3j = R3i . (63)

Consideremos la notacion

x1 = x x2 = y x3 = z
b1 = x
x b x
b2 = y
b x
b3 = b
z:

El vector de posicin es
R = r + Rc = xi + xic x
bi (64)
con

r = xi x
bi = xb
x + yb
y + zb
z
Rc = xic x
bi = xc x
b + yc y
b + zc b
z

donde las componentes xic son constantes numricas independientes del tiempo t y estn dadas por
0 1 0 1
xc Xc1
B C B 2 C
@ yc A = R @ X c A:
zc Xc3

La velocidad es
dR
V= =v+ R
dt
donde
v = x_ i x
bi vix
bi = u x
b+v y
b+w b
z
donde v i = x_ i e introducimos la notacin
u v1 v v2 w v2;
y para el trmino R podemos usar (35),

b
x b
y b
z
R= 1 2 3 :
x + xc y + yc z + zc

9
 Para la aceleracin [ec. (48)],
dV
A= =a+2 v+ ( R) ;
dt
tenemos
i i
bi
a=vx bi ; ai
ai x v (65)
b
x b
y b
z
v= 1 2 3 b(
=x 2w 3 v) b(
+y 3u 1 w) +b
z( 1v 2 u) (66)
u v w
En forma anloga se calcula la aceleracin centrpeta o podemos usar su forma potencial

( R) = r c

con
@ @ @ @
bi
r=x i
b
=x b
+y +b
z :
@x @x @y @z
Para obtener c con coordenadas xi basta con sustituir en (66) la transformacion de cooordenadas [ec. (52)]
0 1 0 1
X1 x + xc
B 2 C T B C
@ X A = R @ y + yc A :
X3 z + zc
Los operadores r; r yr conservan su forma. Si B tiene la forma

bi B i (x; t)
B=x (67)

entonces
@ i
r B= B (x; t) (68)
@xi
@
r B=x bi ijk j B k (x; t) (69)
@x
La ecuacin de continuidad no tiene cambio alguno,
d
+ r v=0 (70)
dt

@
+r v=0
@t
donde
= (x; t)
y
d @
= +v r (71)
dt @t x
La ecuacin de estado tampoco cambia su forma,

p (x; t) = R (x; t) T (x; t) :

Para simplicar las ecuaciones escalares correspondientes a la ecuacion de momentum usamos (68), la cual da
du 1 @p @
+ 2 ( 2w 3 u) = +
dt @x @x
dv 1 @p @
+ 2 ( 3u 1 v) = +
dt @y @y
dw 1 @p @
+ 2 ( 1v 1 u) = +
dt @z @z

10
donde
g + c:

F igura2:7

F igura2:8

Caso particular: Tierra esferica. Supongamos que la Tierra es una esfera con masa Me distribuida uniformemente
con radio Re y el sistema xyz tiene el plano xy tangente a dicha esfera con el eje z ortogonal y exterior a la esfera (ver
Fig. 2.6).
b i es
bi y X
a) La relacin entre vectores base x

bi = Rij [ (t) ;
x c]
bj
X (72)

donde 0 1
sin cos 0
B C
Rij [ (t) ; c ] = @ sin c cos sin c sin cos c A: (73)
cos c cos cos c sin sin c

De acuerdo con la gura 2.7 tenemos

= (b
y cos c +b
z sin c) (74)
T
lo que puede comprobarse con el clculo de = RR_ .

b) Para el vector de posicin R = r + Rc tenemos

r = xb
x + yb
y + zb
z Rc = Reb
z

por tanto
R = xb y + (z + Re ) b
x + yb z.

Para la velocidad,
dR
V= =v+ R
dt
tenemos

v = ub
x + vb
y + wb
z
b
x b
y b
z
R= 0 cos c sin c b
=x (z cos c y sin c) b x sin
+y c b
z x cos c:
x y z

Para la aceleracin
dV
=a+2 v+ ( R)
dt
tenemos

a = ub
x + vb
y + wb
z (75)
b (w cos
v=x c v sin c) b u sin
+y c b
z u cos c (76)
2 2 2
( R) = xb
x+ sin c [(z + Re ) cos c y sin b
c] y cos c [(z + Re ) cos c y sin c] b
z

El potencial gravitacional esta dado por (26),

Re2
g =g ;
R

11
donde
R2 = kRk2 = kxb zk2 = x2 + y 2 + (z + Re )2
y + (z + Re ) b
x + yb

lo que da
@ Re2 @R i Re2
g=r g bi
=x g = g b =
x g [xb y + (z + Re ) b
x + yb z] : (77)
@xi R @xi R2
c) Finalmente las ecuaciones escalares de momentum son

du 2 1 @p Re2
+ 2 (w cos c v sin c) x= g x
dt @x R
dv 1 @p R2
+ 2 u sin c + 2
sin c [(z + Re ) cos c y sin c] = g ey
dt @y R
dw 1 @p R2
2 u cos c
2
cos c [(z + Re ) cos c y sin c] = g e (z + Re ) :
dt @z R

4 Ecuaciones en coordenadas curvilneas ortogonales si denidas en el sistema

Y 1Y 2Y 3
F igura2:9

Consideremos que las coordenadas Y i dependen de otras coordenadas s1 s2 s3

Y i = Y i s1 ; s2 ; s3 Y i (s) (78)

donde no aparece explicitamente el tiempo t (ver Fig. 11) de manera que

b i (t) :
R = R (s; t) = Y i (s) Y (79)

La base covariante i se dene por

@R @Y j b
i = = Yj (80)
@si t @si
y los factores mtricos hi por
hi k ik :

Consideremos que el sistema curvilneo si es ortogonal, esto es, los vectores unitarios
i
b
si = (sin sumar en i) (81)
hi
forman una base ortonormal,
b
si b
sj = ij :

si obedecen la regla de la mano derecha,

Adems supondremos que el orden de s1 ; s2 ; s3 es tal que los vectores b

b
si b
sj = ijk b
sk ; (82)

de manera que la base b b 1; Y

si es una rotacin rgida de Y b 2; Y
b 3 . Esto implica que existe una matriz de rotacion R tal que

b b j;
si = Rij Y (83)

satisface det (R) = 1 y

RRT = I Rij Rkj = ik (84)

12
de donde se obtiene
b j = Rij b
Y si : (85)

La relacion
@Y j b
i = hib
si = Yj (86)
@si
nos da
1 @Y j b
b
si = Yj (sin sumar en i): (87)
hi @si
Comparando con (113) obtenemos las componentes de R:

1 @Y j
Rij = (sin sumar en i): (88)
hi @si
La matriz Jacobiana J de la transformacin (47) es

@Y j
Jij = ; (89)
@si
y el Jacobiano correspondiente es J = det(J) = 1 ( 2 3) s1 (h2b
= h1b s2 h3b
s3 ) = h1 h2 h3 ; es decir,

J = h 1 h2 h3 : (90)

Ahora consideremos la transformacion de operaciones vectoriales para obtener las ecuaciones de movimiento en las
coordenadas si .

a) Para la transformacin de las componentes de un vector consideremos

b j = bi (s) b
b = bj (Y ) Y si :

Sustituyendo (115) obtenemos

bi (s) = Rij bj (Y ) ; (91)

y, usando (114),
bj (Y ) = Rij bi (s) : (92)

En particular, para el vector de posicion

R = [R]is b b j (t)
si = Y j (s) Y

tenemos
[R]is = Rij Y j (s) :

Para el producto vectorial

a b=c

consideremos
a = aib
si b = bj b
sj c = clb
sl ;

entonces
ai bj b
si sj = cl b
b sl ;

multiplicando por b
sk y usando (112) se obtiene
ck = ijk ai bj (93)

13
lo que signica que podemos usar la formula del determinante para calcular

s2 b
s1 b
b s3
a b = a1 a2 a3 : (94)
b1 b2 b3

b) Para obtener la expresion de la velocidad

dR
V= =v+ R
dt
en el sistema sj comenzamos por la transformacion de la velocidad v relativa a la Tierra:

d i i j
bi = Y
v = Y iY bi b i @Y s
Y (s) = Y
dt @sj
donde aparece la denicion (110), por tanto
j
v= j s : (95)

Sustituyendo (116) obtenemos

j
sj v j
v=b con vj hj s (sin sumar en j) (96)

siendo v j las componentes fsicas de v en la base b

sj y

j vj
s = (sin sumar en j) (97)
hj

son las velocidades generalizadas. Para el trmino R usamos (124)

b
s1 b
s2 b
s3
R= i
b
si [R]js b
sj = 1 2 3 (98)
[R]1s [R]2s [R]3s

donde las componentes i estan dadas por [ecs. (121), (75)]

0 1 0 1
1 0
B C B C
@ 2 A = R@ 0 A :
3 s Y

c) Para la aceleracin [ec. (48)] tenemos

dV
A= =a+2 v+ ( R) :
dt
b j [ec. (83)] usamos la relacin (122) entre componentes
(i) Para transformar la aceleracion relativa a la Tierra a = v_ j (Y ) Y
bj y b
fsicas de v en la bases Y si [ecs. (77), (126)], a saber,

v j (Y ) = Rij v i (s) :

Derivando
j i
v (Y ) = Rij v (s) + Rij v i (s)

y usando (115) se obtiene

i i k
a= Rij v + Rij v i Rkj b
sk = Rij Rkj v + Rkj Rij v i b
sk = v + Rk j Ri j v i b
sk

14
donde identicamos a las componentes fsicas
k
ak = v + Rkj Rij v i (99)

de a en la base b
sk , expresion que tiene la forma matricial
0 1 0 1 1 1 0
a1 v v 1
B 2 C B B 2 C T
C + RR B C
@ a A=@ v A @ v2 A : (100)
3
a3 v v3

T
(ii) El clculo de la matriz antisimtrica RR se hace con la regla de la cadena
d n @R
R (s) = s
dt @sn
donde s_ n se expresa en trminos de las componentes fsicas de v , en esta forma
T v n @RT
RR = R (101)
hn @sn
donde slo hay que calcular explcitamente las matrices antisimtricas

@RT
R :
@sn
(iii) El trmino v se calcula en la forma usual

b
s1 b
s2 b
s3
i j
v= b
si vb
sj = 1 2 3 :
v 1 v 2 v 3

mientras que ( R) puede calcularse en forma analoga o usando el potencial c.

d) Para transformar el operador r introducimos la base contravariante

i
i b j @s :
rsi = Y (102)
@Y j
El par de bases i
k; es recproco, es decir, satisface

i i
k = k . (103)

En efecto, tenemos
i @si b @Y l
bj j @s
i @Y l @si i
k =Y Yl k = l @Y j = = k .
@Y j @s @sk @sk
Usando la reciprocidad es fcil obtener las relaciones

i 1
= b
si (sin sumar en i) (104)
hi
i
b
si = hi = hi rsi (sin sumar en i). (105)

Asi, la transformacin de r es inmediata

@ i
bj
r=Y b j @s @
=Y
@Y j @Y j @si
donde aparece la denicion (133), por lo tanto
i @
r= (106)
@si

15
y usando (135) obtenemos
1 @
. si
r=b (107)
hi @si
e) Para la transformacion del operador r usamos la identidad
1
b
si = ijk b
sj b
sk , (108)
2
la cual es fcil de demostrar, junto con
r f b = rf b + f r b (109)
j k
r =r rsj rsk = 0 (110)
la ultima identidad se obtiene de r (a b) = b [r a] a [r b] y r r f = 0. Si tenemos

b = bi b
si

entonces
1
r b= ijk r bib
sj b
sk
2
1
= ijk r hj h k b i j k
2
1 h i
= ijk rhj hk bi j k
+0
2
1 sj
b sk
b
= ijk r h j hk b i
2 hj hk
1
= r hj hk b i b si (sin sumar en j; k)
hj h k
1 @
= h j hk b i (sin sumar en j; k).
hj hk hi @si
Por lo tanto
1 @ 1 @ @ @
r bi b
si = i
hj h k b i = 1
h 2 h 3 b1 + 2 h 1 h 3 b 2 + 3 h 1 h 2 b3 . (111)
hj hk hi @s h1 h2 h3 @s @s @s
La expresion anterior toma una forma compacta si usamos las componentes bi de b an la base i conocidas componentes
contravariantes,
b = bi i . (112)
De acuerdo con
b = bi b
si = bi i = bi hib
si
la relacion entre componentes fsicas bi y contravariantes bi es

b i = h i bi (113)
bi
bi = . (114)
hi
Usando (144) en (142) se obtiene
1 @ @ @ 1 @
r b= h 1 h 2 h 3 b 1 + 2 h 1 h 2 h 3 b2 + 3 h 1 h 2 h 3 b 3 = J bi . (115)
h1 h2 h3 @s1 @s @s J @si
j
Comparando (125) con (143) concluimos que las velocidades generalizadas s son las componentes contravariantes de v,
con lo cual (146) conduce a
1 @ j
r v= J s : (116)
J @si

16
 d
f ) Para el operador dt solo usamos la regla de la cadena

d @ j @
= + s : (117)
dt @t s @si
Usando (127), (126) y (138) obtenemos
j @ vi @ 1 @
s i
= i
= vi =v r
@s hi @s hi @si
con lo cual (148) toma la forma
d @ vi @ @
= + = +v r . (118)
dt @t s hi @si @t s
g) Para la transformacin de r tenemos

r bi b
si = r bi (hi i
) =r [ (bi hi ) rsi ]

y
bm @ bm @f l @bl
r f b=Y mnl f bl = Y mnl b + f = rf b+ f r b,
@Y n @Y n @Y n
entonces

r bib
si = r bi hi rsi
= rbi hi rsi + bi hi |r {zrs}i
0
b
si
= r b i hi
hi
1 @ si
b
= b
sj bi h i
hj @sj hi
1 @bi hi
= b
sj b
si
hj hi @sj
1 @bi hi
= jikb
sk
hj hi @sj
1 @bi hi
=b
sk kji .
hi hj @sj
hk
Reordenando terminos e introduciendo el factor hk obtenemos

1 @
r b = (hkb
sk ) kji hi bi . (119)
hk hi hj @sj
Usando (120), (123, 124) la ultima expresion toma la forma

h1bs1 h2bs2 h3bs3

1 @ @ @
r b= : (120)
J @s1 @s2 @s3
h1 b1 h1 b1 h1 b1

h) Para la ecuacin de continuidad (78),

d
+ r v = 0;
dt
tenemos (142) y (148) (149). Con tales expresiones obtenemos la forma ujo de la ecuacion de continuidad,
@
+r v = 0:
@t s

17
 Para la ecuacin de momentum (64),
1
a+2 v+ ( R) = rp + g + f ;

tenemos a = aib
si con ai dada por (130,131), la aceleracion de Coriolis esta dada por (124),

b
s1 b
s2 b
s3
v= 1 2 3
v1 v2 v3

y la aceleracin centrpeta ( R) se puede calcular como la de Coriolis o usando

( R) = r c

con c dada por (86). Para rp y g tenemos

1 @p
rp = b
si
hi @si
1 @ g
g=r g =b
si .
hi @si

4.1 Ejemplo. Ecuaciones en coordenadas esfricas , , r

F igura2:10

En el sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 denimos las coordenadas esfericas , , r como se aprecia en la Fig.
2.9. Las ecuaciones de transformacin son

Y 1 = r cos cos Y 2 = r cos sin Y 3 = r sin , (121)

y el vector de posicion es h i
b i = r cos
R=Yi Y b
cos Y 1 + sin b 2 + sin
Y b3 :
Y (122)

Con la notacin siguiente

s1 s2 s3 r

la base covariante i (110) esta dada por

@R @R @R
= =h b , = =h b , r = = hr b
r,
@ @ @r
donde
h = r cos h =r hr = 1:

si ,
De (154) obtenemos la base ortonormal b

s1
b b s2
b b s3
b b
r;

a saber, 0 1 0 1
b b1
Y
B b C B b2 C
@ A = R( ; )@ Y A (123)
b
r b
Y 3

18
donde 0 1
sin cos 0
B C
R ( ; ) = @ sin cos sin sin cos A . (124)
cos cos cos sin sin
con lo cual el vector de posicin (153) toma la forma

R = rb
r: (125)

Para la velocidad tenemos

V=v+ R
donde la velocidad relativa a la Tierra
v =u b+v b +w b
r (126)
tiene componentes sicas [ec. (126)]

u= h = r cos v= h = r w= r (127)

y las componentes contravariantes estan dadas por

u v
= = r =w. (128)
r cos r
Para la ecuacin de continuidad
d
+ r v =0
dt
tenemos [ecs. (148), (149)]
d @ @ @ @ @ u @ v @ @
+ + + r = + + + w (129)
dt @t @ @ @r @t r cos @ r @ @r
y [ec. (142)]
1 @ @ @ 2
r v=r u b+v b +w b
r = r u+ r cos v+ r cos w . (130)
r2 cos @ @ @r

F igura2:11
De acuerdo con la gura 2.10 la velocidad angular terrestre es

= b cos + b
r sin . (131)

Para la aceleracin relativa a la Tierra

a = a b + a b + arb
r (132)
tenemos (129-131). Calculando
0 1
u tan u
B 0 C
d @RT @RT B u tan r r C
T
RR_ = R RT ( ; ) = R + =B v C
dt @ @ B 0 C
@ ru v r A
0
r r
se obtiene 0 1
0 1 0 1 u tan u 0 1
a u B 0 C u
r r
B C B C B u tan v CB
C@ v C
@ a A=@ v A+BB 0 C A (133)
@ ru v r A
ar w 0 w
r r

19
o en forma escalar
tan uw
a = u_ uv+
r r
tan uw
a = v_ + u2 + (134)
r r
u2 + v 2
ar = w_
r
Para la aceleracin de Coriolis tenemos

v= b cos + b
r sin u b + v b + wb
r = ( v sin + w cos ) b + u sin b u cos b
r (135)

El potencial c asociado a la aceleracin centrpeta ( R) se obtiene sustituyento (152) en (86),

2
c = r2 cos2 . (136)
2
Usando [ec. (138)]
1 @ 1 @ @
r=b +b +b
r (137)
r cos @ r@ @r
obtenemos
2
( R) = r = b1 @ +b
r
@
r2 cos2 = 2
r cos b sin b
r cos : (138)
c
2 r@ @r
Finalmente, para la ecuacin de momentum (64), usamos lo anterior y
!
b @ 1 @ @
g=r g = +b +b
r g. (139)
r cos @ r@ @r

Esto nos da las ecuaciones escalares de momentum

du uv uw 1 1 @p 1 @ g
tan + 2 v sin + 2 w cos = +
dt r r r cos @ r cos @
dv tan vw 1 1 @p 1@ g
+ u2 + + 2 u sin + 2 r cos sin = + (140)
dt r r r @ r @
dw u2 + v 2 2 1 @p @ g
2 u cos r cos2 = + .
dt r @r @r
Caso particular: Tierra esferica. En este caso tenemos

Re2
g (R) =g
r
Re2
g(R) = r g = g b
r. (141)
r2
y las ecuaciones escalares de momentum son
du uv uw 1 1 @p 1 @ g
tan + 2 v sin + 2 w cos = +
dt r r r cos @ r cos @
dv tan vw 1 1 @p
+ u2 + + 2 u sin + 2 r cos sin = +0 (142)
dt r r r @
dw u2 + v 2 1 @p R2
2 u cos 2
r cos2 = g 2e .
dt r @r r
Detalles de clculos. Derivando
h i
^ 1 + cos sin Y
R ( ; ; r) = r cos cos Y ^ 2 + sin Y
^3

20
obtenemos
@R h i
= = r cos sin Y ^ 1 + cos ^2
Y h ^
@
@R h i
= =r sin cos Y ^ 1 sin ^ 2 + cos Y
sin Y ^3 h ^
@
@R ^ 1 + cos sin ^ 2 + sin Y
^3
r= = cos cos Y Y r.
^
@r
que reescribimos en forma matricial
0 1 0 10 1
^ sin cos 0 ^1
Y
B ^ C B CB ^ C
@ A=@ sin cos sin sin cos A @ Y2 A
^
r cos cos cos sin sin ^3
Y
t
donde identicamos a la matrix R. Para el cculo de RR_ tenemos
dRt @Rt @Rt us us _ = vs = vs
R = _R + _R con _ = =
dt @ @ h r cos h r

donde
0 10 1 0 1
sin cos 0 cos sin sin cos sin 0 sin cos
@Rt B CB C B C
R = @ sin cos sin sin cos A@ sin sin cos cos cos A = @ sin 0 0 A
@
cos cos cos sin sin 0 0 0 cos 0 0
y 0 10 1 0 1
sin cos 0 0 cos cos sin cos 0 0 0
@Rt B CB C B C
R = @ sin cos sin sin cos A@ 0 cos sin sin sin A=@ 0 0 1 A:
@
cos cos cos sin sin 0 sin cos 0 1 0
En esta forma llegamos a
0 1 0 1
0 _ sin _ cos 0 us tanr us
r
t B C B C
RR_ = @ _ sin 0 _ A = @ us tanr 0 vs
r A .
_ cos _ 0 us vs
0
r r

4.2 Ejemplo. Ecuaciones en coordenadas curvilneas esfricas xs , ys , zs

F igura2:12

Las coordenadas curvilneas esfricas se denen por

xs = a cos ( c) ys = a ( c) zs = r a: (143)

Estas coordenadas constituyen basicamente un reescalamiento de las coordenadas esfricas r y miden el desplazamiento
de una particula a partir de un punto de referencia con coordenadas esfericas ( c ; c ; r = a) como se aprecia en la Fig.
2.11. Despejando obtenemos
xs ys
= + a cos ( c) = + c r = zs + a (144)
a cos a
donde
a = radio de una esfera que aproxime a la Tierra.

21
Los vectores base unitarios coinciden con aquellos en coordendas esfericas,

bs = b
x bs = b
y b
zs = b
r (145)

y los factores metricos correspondientes son

r cos r
hx = hy = hz = 1 (146)
a cos c a

Para obtener expresiones en el sistema xs ys zs basta con usar las expresiones en coordenadas esfericas y las relaciones
@ @xs @ @
= = a cos c (147)
@ @ @xs @xs
@ @ys @ @
= = a
@ @ @ys @ys
@ @zs @ @
= = .
@r @r @zs @zs
Por ejemplo, para el gradiente tenemos
1 @ 1 @ @ a cos @ a @ @
r=b +b +b
r bs
=x c
b
+y +b
zs (148)
r cos @ r@ @r r cos @xs r @ys @zs

De acuerdo con (157) y (177) el vector de posicin es

R = (zs + a) b
r, (149)

y la identidad (178) implica que las componentes sicas de la velocidad relativa a la Tierra

bs + vs y
v = vs x bs + vsb
zs (150)

coinciden con aquellas en coordenadas esfericas

us = ua vs = va ws = wa . (151)

Las relaciones entre velocidades generalizadas son

a cos c
xs = a cos c = us (152)
r cos
a
ys = a = vs
r
zs = r = ws

En la ecuacion de continuidad
d
+ r v =0
dt
tenemos
d @ @ @ @ @ a cos c @ a @ @
= + xs + ys + zs = + us + vs + w
dt @t @xs @ys @zs @t r cos @xs r @ys @zs
y para r v sustituimos r = zs + a en lo siguiente

1 @ @ @ 2
r v= a cos c rus + a r cos vs + r cos ws (153)
r2 cos @xs @ys @zs
a cos c @us a @ (vs cos vs ) @ws 2
= + + + ws .
r cos @xs r cos @ys @zs r

22
Las ecuaciones escalares de momentum se obtienen de (173) usando (177), (180), (184),

dus us vs us ws a cos c 1 @p a cos c @ g

tan + 2 vs sin + 2 ws cos = +
dt r r r cos @xs r cos @xs
dvs tan vs ws a @p a@ g
+ u2s + + 2 us sin + 2 r cos sin = + (154)
dt r r r @ys r @ys
dws u2s + vs2 2 1 @p @ g
2 us cos r cos2 = +
dt r @zs @zs

Caso particular: Tierra esferica. En este caso tenemos

Re2
g (R) = g
r
Re2
g(R) = r g = g b
zs . (155)
r2
donde r = zs + a y las ecuaciones escalares de momentum son

dus us vs us ws a cos c 1 @p a cos c @ g

tan + 2 vs sin + 2 ws cos = +
dt r r r cos @xs r cos @xs
dvs tan vs ws a @p
+ u2s + + 2 us sin + 2 r cos sin = +0 (156)
dt r r r @ys
dws u2s + vs2 1 @p R2
2 us cos 2
r cos2 = g 2e .
dt r @zs r

23