1. Introduccin.
El campo tan amplio abarcado por la Geodesia hace que se pueda dividir en:
Tema 1 - 1
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
2. La figura de la Tierra.
W=V+
y por tanto ser funcin de las coordenadas de cada punto. Los puntos para los cuales
W = cte definen una superficie equipotencial cuyo gradiente determina en cada punto
el vector de gravedad g, siendo la direccin la que define la vertical del lugar:
g = W
Veremos ms adelante que la introduccin del geoide como superficie de nivel cuyo
campo de gravedad verifica W = W0 = cte, tiene sentido fsico, pero en Geodesia
Geomtrica, y ms en GPS, hemos de idealizar esta superficie en la prctica con
medidas, ya que su determinacin fsica es uno de los problemas ms intrincados de la
Geodesia.
Los sistemas tradicionales en los que se utiliza como Sistema de Referencia uno
bidimensional sobre un elipsoide de referencia pasan a ser en la actualidad, con las
Tema 1 - 2
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
Sentidos de medida.
ab b
Achatamiento: f = = 1
a a
a2 b2
Primera excentricidad: e= o como se suele expresar:
a
a2 b2
e2 =
a2
a2 b2
Segunda excentricidad: e' =
b
Las lneas de referencia elegidas de la superficie elipsoidal son los meridianos y los
paralelos, con plano fundamental el del Ecuador () y como plano secundario, el plano
meridiano que contiene al meridiano origen (').
Tema 1 - 3
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
9 Latitud geogrfica (): ngulo medido sobre el plano meridiano que contiene al
punto entre el plano ecuatorial y la normal al elipsoide en P.
a
tan = tan
b
Una relacin muy conocida que se aplicaba en las antiguas redes geodsicas para
efectuar la correccin geodsico-astronmico en los acimutes (puntos Laplace) era la
ecuacin de Laplace:
Tema 1 - 4
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
Aa Ag = ( )sen
= ( ) cos
3
dy 2 2
1 +
= dx
d2y
d 2x
=
(
a 1 e2 )
3
(1 e 2
sin 2 ) 2
a cos
p=
1 e 2 sin 2
Y la gran normal (N) es el radio de curvatura del primer vertical que pasa por el punto
(T Meusnier):
a
N=
1 e 2 sin 2
ya que N = p /cos .
Tema 1 - 5
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
1 cos 2 sin 2
= +
R N
dsm =
dsp = N cos
d
(
s m = = a 1 e 2 ) 3
0 0
(1 e sin )
2 2 2
No existe una expresin cerrada para el clculo de esta integral, utilizando diferentes
expresiones con desarrollos en serie para calcular la longitud de arco de meridiano.
Una de las ms usadas puede ser (Snyder, 1979):
2
s p = N cos = N cos ( 2 1 )
1
Tema 1 - 6
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
h 2 h 4
c=
2 D 8D 3
D1 = D + c
El segundo paso sera la reduccin de la distancia del horizonte medio al nivel del mar.
Estrictamente, tendra que hacerse al elipsoide, pero las altitudes estarn referidas
normalmente al nivel medio del mar y no al elipsoide (la diferencia es la ondulacin del
geoide). Sin embargo, la ondulacin del geoide en Espaa con respecto al elipsoide de
Hayford es de unos 40 metros, lo cual no introduce variacin sustancial en la
reduccin. La distancia reducida al nivel del mar viene dada por:
D1 R
D2 =
R + hm
siendo hm la altitud media de los dos extremos de la base y R puede ser el radio de la
esfera media, aunque estrictamente es el radio de la seccin normal entre los dos
puntos, que viene dado por la frmula de Euler:
1 cos 2 sen 2 N
= + R =
R N sen z + N cos 2 z
2
Tema 1 - 7
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
como se puede intuir, la correccin es positiva (la distancia sobre el arco es mayor que
la distancia sobre la cuerda):
D23
D3 = D2 +
24R 2
Las correcciones sobre el horizonte medio y paso al nivel del mar se pueden hacer
tambin en un solo paso a partir de la frmula:
1/ 2
D 2 h 2
D2 =
h1 h2
1 + R 1 + R
Tema 1 - 8
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
Unas frmulas bastante simples con buenos resultados hasta 30 km son las
aproximadas de Clarke:
D 2 sen A cosA
p= q = p tanA tan X
2 NX X
2
D cos A p
3
= q
Y
1
D sen A p
3
=
1
N X cos 2 + q
3
D cosA
donde x se refiere a X = 1 +
1
y se refiere a Y = (1 + X )
2
Para lados superiores a 30 km habra que utilizar otros desarrollos con ms trminos.
Por otra parte, el acimut recproco del directo (la diferencia es la convergencia de
meridianos) se puede calcular a partir de la expresin:
2
( )
12 = 12 180 + 2 1 sen 2 q p
3
Tema 1 - 9
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
m
L=
1
cos A + A
2
o tambin:
N m cos m
L=
1
sen A + A
2
con A = sen m
En geodesia tendremos dos Datum: horizontal, visto hasta ahora, donde coincidirn las
coordenadas astronmicas y las geodsicas, y el vertical, que es la superficie de
referencia respecto a la que se definen las altitudes. En este caso, lo ms normal es
que sea el geoide, con diferentes tipos de altitudes que veremos posteriormente.
9 El plano definido por el Ecuador terrestre debe coincidir con el del elipsoide.
9 La suma de los cuadrados de las ondulaciones del geoide debe ser mnima.
Bomford admite que aun adoptando valores arbitrarios para la latitud y longitud
geodsicas en el Datum, es necesario mantener el paralelismo entre el eje menor del
elipsoide y el de rotacin de la Tierra.
9 a = 6378160 m
9 J2 = 1082.7 10-6
Tema 1 - 11
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
Desde 1987, el GPS utiliza el World Geodetic System WGS-84, que es un sistema de
referencia terrestre nico para referenciar las posiciones y vectores. Se estableci este
sistema utilizando observaciones Doppler al sistema de satlites de navegacin NNSS o
Transit, de tal forma que se adaptara lo mejor posible a toda la Tierra.
Tema 1 - 12
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
- Eje Z paralelo a la direccin del polo CIO o polo medio definido por el BIH,
poca 1984.0 con una precisin de 0,005
Este sistema de referencia tiene asociado el elipsoide de referencia definido por los
siguientes parmetros:
Tema 1 - 13
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
la localizacin de un origen
una escala
Como se ha dicho, el marco inicial de WGS84 fue definido en enero de 1987 por la
Defense Mapping Agency (DMA) usando efemrides precisas de satlites TRANSIT con
estaciones de seguimiento Doppler. Esta realizacin estuvo vigente hasta 1994, ya que
varios estudios demostraron que exista un error sistemtico entre las altitudes
elipsoidales derivadas de GPS y las de Doppler para un mismo punto (error en la
escala).
Se han realizado dos actualizaciones del WGS84, una de ellas denominada WGS84
(G730), en la poca 1994, donde la G significa que se ha realizado por tcnicas GPS y
730 es la semana GPS en la que se realiz la actualizacin, y otra denominada WGS84
(G873), en la poca 1997.0.
Las nuevas exigencias de precisin hacen que este Sistema de Referencia, geocntrico,
con una indeterminacin en el geocentro de 1 m, con un eje Z variable, etc, hacen que
para la definicin de Sistemas de Referencia ms precisos sea necesario el uso de
Marcos de Referencia, los denominados ITRF, concepto que veremos posteriormente
con ms detalle.
Los parmetros geomtricos y fsicos que se derivan de los principales en WGS84 son:
Tema 1 - 15
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
1 + k sin 2
= e
1 e 2 sin 2
b p
donde k = 1 , siendo e y p la gravedad normal en el ecuador y en los polos
a e
respectivamente.
1 2 2
h = + h+ h
h 2 h 2
2 3
h = 1 (1 + f + m 2 f sin 2 )h + 2 h 2
a a
2 a 2b
donde m= y es la gravedad normal en el elipsoide a latitud .
GM
Esta frmula sera vlida siempre que h sea relativamente pequeo. Para altitudes muy
grandes o mayores exigencias de precisin se utilizan otros desarrollos.
WGS84 = LOCAL +
WGS84 = LOCAL +
Tema 1 - 16
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
hWGS84 = hLOCAL + h
con:
b b
X sin cos Y sin sin + Z cos + a( Ne 2 sin cos ) / a + f + sin cos
a a
=
N +h
X sin + Y cos
=
( N + h) cos
a b
h = X cos cos + Y cos sin + Z sin a + f N sin 2
N a
donde X, Y, son las diferencias en coordenadas geocntricas entre los centros del
datum local y el WGS84 y N y los radios principales de curvatura.
Tema 1 - 17
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
XQ N cos cos
OQ = YQ = N cos sin
ZQ N (1 e 2 ) sin
De la misma forma, h tiene la misma direccin que el vector OQ, por lo que:
h cos cos
h = QP = h cos sin
h sin
X P ( N + h) cos cos
OP = YP = ( N + h) cos sin
Z ( N (1 e 2 ) + h) sin
P
Tema 1 - 18
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
X 2 +Y 2
h= N
cos
1
Z N
= arctan 1 e
2
X +Y
2 2 N +h
Y
= arctan
X
Clculo nuevo de
Z + e' 2 b sin 3
= arctan
p e 2 a cos 3
Y
= ar tan
X
p
h= N
cos
Za
donde es una cantidad auxiliar: = ar tan
pb
con p= X 2 +Y 2
Tema 1 - 19
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
Para pasar de un
sistema geodsico a
otro, son necesarias
tres operaciones :
una traslacin
del centro de
la Tierra O
con un X,
Y, Z.
un factor de escala, .
Dado dos sistemas geodsicos (1) y (2), y admitiendo la posibilidad que los dos
conjuntos de vectores de base no tengan la misma norma (problema de escala o de
definicin de las unidades de distancia), la transformacin ms corriente ser una
similitud (con 7 parmetros: 3 de translacin, 3 de rotacin y 1 de factor de escala).
Si (Xi Yi Zi) son las coordenadas de un punto P en el sistema "i" (con i=1 o 2), la
transformacin ser, matricialmente:
X 2 TX X1
Y2 = TY + (1 + ) R Y1
Z T Z
2 Z 1
1 RZ RY
R = RZ 1 RX
R
Y RX 1
TX
TY
DX 1 0 0 X1 0 Z1 Y1 TZ
DY = 0 1 0 Y1 Z1 0 X 1
D
Z
0 0 1
Z1 Y1 X1 0 R X
RY
RZ
donde:
D X = X 2 X 1 = T X + X 1 + RY Z 1 RZ Y1
DY = Y2 Y1 = TY + Y1 R X Z 1 + RZ X 1
DZ = Z 2 Z 1 = TZ + Z 1 + R X Y1 RY X 1
Tema 1 - 21
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
X 2 X 1 T X cos sin X 1
= + +
Y2 Y1 i TY sin cos Y1 i
X 2 T X 1 X1 T X X 1 X1
Y = T + (1 + ) = + +
1 Y1 i TY Y1 i
Y1 i
2 i Y
X ( N + h) cos cos
Y = ( N + h) cos sen
Z ( N + h) sin e 2 Nsen
Los parmetros a determinar en este caso son 7: tres traslaciones, tres giros y un
factor de escala.
Por otro lado, al tratarse de sistemas globales, se supone que los ejes son "casi"
paralelos, en cuyo caso los cosenos del ngulo se igualan a 1 y los senos al ngulo.
- Transformacin de Bursa-Wolf.
Tema 1 - 22
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
X T X 1 z y X
Y = T
Y + (1 + ) z 1 x Y
Z SR1 TZ y x 1 Z SR 2
SR 2
TX
1 0 0 X1 0 Z1 Y1 TY X 1 X1
0 1 0 Y1 Z1 0
X 1 TZ Y1 Y
1
0 0 1 Z1 Y1 X1 0
= Z1 Z1
# # # # # # # X # #
1 0 0 Xi 0 Zi
Yi SR 2 Y X i SR1 X i SR 2
Z
Es decir, en la forma:
AX=L
Y resolviendo:
X = (AT A)-1 AT L
- Transformacin de Badekas-Molodensky.
Esta transformacin es idnea para la aplicacin a una zona limitada, como un pas o
una regin concreta. Para la resolucin de este problema se divide en dos pasos, en los
que en uno se resuelven los giros y el factor de escala y en el siguiente, las tres
traslaciones. En ambos casos la solucin se refiere al baricentro de los puntos, de tal
forma que se calculan en primer lugar las coordenadas de los baricentros de ambos
sistemas:
n n n
Xi
i =1
Yi Z
i =1
i
i =1
X= Y = Z=
n n n
Si se hace:
x1 = X 1 X y1 = Y1 Y z1 = Z 1 Z
Tema 1 - 23
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
x1 x1 x1 0 z1 y1
y
y1 = y1 z1 0 x1 X
+ 1
z1 z1 z1 y1 x1 0 Y
# SR1 # SR 2 # # # # SR 2 Z
X
T X X X 0 Z Y
T X
Y = Y Y Y Z 0 X
TZ Z Z Y X 0 Y
SR1 Z SR 2 SR 2
Z
Las coordenadas globales son iguales que las geocntricas definidas anteriormente,
Definiendo el vector entre esos dos puntos en el sistema de coordenadas global como
Tema 1 - 24
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
Realmente hay que tener en cuenta para ser ms preciso, que el sistema local se
refiere a coordenadas astronmicas y no geodsicas y la normal al plano tangente en P
es normal al geoide, no al elipsoide, pero las diferencias para distancias pequeas no
son apreciables.
nij ni X ij
xij = eij = ei X ij
u ij u i X ij
Tema 1 - 25
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
xij = DiT X ij
eij
tan ij =
nij
u ij
cos z ij =
nij2 + eij2 + u ij2
5. Sistemas de altitudes.
La palabra geoide significa "forma de la Tierra" y fue introducida por Listing en 1873
como la superficie equipotencial que resulta de considerar una superficie equipotencial
de los ocanos en reposo y prolongados por debajo de los continentes. Sera la
superficie de equilibrio de las masas ocenicas sometidas a la accin gravitatoria y a la
fuerza centrfuga ocasionada por la rotacin de la Tierra, de manera que en cualquier
punto la direccin de la gravedad es perpendicular a esta superficie.
En este sentido, el geoide es una superficie definida por magnitudes fsicas (el
potencial terrestre), teniendo en cuenta las anomalas gravimtricas (debidas a la
distribucin de masas continentales y la diferente densidad de las cortezas) y el
achatamiento de los polos.
Tema 1 - 26
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
= ( ) cos
Las frmulas de Vening-Meinesz son muy tiles, puesto que proporcionan las
componentes en funcin de la ondulacin del geoide en el sentido de la longitud o
latitud:
1 N
=
1 N
=
N cos
Tema 1 - 27
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
= cos + sin
Estas expresiones tambin resultan muy tiles cuando se quiere mezclar observaciones
clsicas con GPS en una red para calcular, por ejemplo, altitudes elipsoidales, puesto
que habra que corregir los ngulos cenitales de desviacin de la vertical (normal
geoide normal elipsoide).
W=V+
1
= (x 2 + y 2 )
2
GM nmax n a n
V = 1 + Pnm (sin ' )(C nm cos m + S nm sin m )
r n = 2 m =0 r
donde:
= latitud geocntrica.
Tema 1 - 28
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
1
(n + m)! 2
C nm , S nm = coeficientes gravitacionales normalizados = C nm
(n m)!(2n + 1)k
(lo mismo para Snm). Los coeficientes gravitacionales Cnm y Snm son para m=0
k=1 y m>1 k=2.
1
(n m)!(2n + 1)k 2
Pnm (sin ' ) = Funcin de Legendre normalizada = Pnm (sin ' )
(n + m)!
dm
Pnm (sin ' ) = Funcin de Legendre = (cos ' ) m [Pn (sin ' )]
d (sin ' ) m
1 dn
Pn (sin ' ) = Polinomio de Legendre = (sin 2 '1) n
2 n! d (sin ' )
n n
Es evidente que las series son vlidas para r a, es decir, para la superficie de la
Tierra o para r mayor, no pueden usarse para masas en el interior de la Tierra.
Tema 1 - 29
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
Tema 1 - 30
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
Diferentes mtodos han sido empleados para la determinacin del geoide, siendo el
fundamental el mtodo gravimtrico. Sin entrar en demasiados detalles sobre la
descripcin del mtodo, ya que sera muy arduo su estudio en este curso, digamos que
se basa en la evaluacin en cada punto de gravedad observada de la evaluacin de la
famosa integral de Stokes:
R
N grav =
4 g ( , ) S ( )d
donde R es el radio medio de la Tierra, es la gravedad normal del elipsoide, es la
esfera de integracin, g son las anomalas de la gravedad reducidas al geoide y S()
es la funcin de Stokes dada por:
1
S ( ) = 4 6t + 10t 2 (3 6t 2 ) ln(t + t 2 ) con t = sin
t 2
Tema 1 - 31
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
a n
n
W ( r , , ) =
GM
( )
C nm cos m + S nm sin m Pnm (cos ) +
1 +
r n =1 r m =0
GM '
2n
a
U ( r , ) =
1 + P2 n (cos ) +
r n =1 r
siendo M' en este caso la masa del elipsoide de referencia. El potencial perturbador
viene dado por:
a n n
T ( r , , ) = W U =
GM
(
C nm cos m + S nm sin m Pnm (cos ) )
r n = 2 r m =0
donde Cnm y Snm son las diferencias entre los coeficientes del geopotencial y el
potencial del elipsoide. La diferencia M-M' es muy pequea y M' puede ser reemplazada
por M.
a n
( )
n
GM
g (r , , ) = 2 ( n 1) C nm cos m + S nm sin m Pnm (cos )
r n = 2 r m =0
Tema 1 - 32
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
T W
N=
U
y por tanto:
a n n
N (r , , ) =
GM
r
( )
C nm cos m + S nm sin m Pnm (cos )
n =2 r m =0
En cualquier caso, se trata de modelos tiles para obtener anomalas aire libre y
calcular anomalas modelo, pero para la obtencin del modelo de geoide gravimtrico,
en la prctica se divide la ondulacin N en tres componentes:
Tema 1 - 33
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
Tema 1 - 34
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
g B ( , )
N ( , ) = N 0 + ( , , r ) + H ( , )
con:
EGM96 est pblicamente disponible, con valores de ondulacin del geoide con un
rango de error de entre 0,5 y 1,0 metros (1 sigma) a nivel mundial. Los productos de
EGM96 como modelo geoidal para WGS84 incluyen:
Tema 1 - 35
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
En principio, el nivel medio de los mares queda ms o menos bien determinado por la
existencia en zonas concretas y adecuadas de maregrafos, que registran a lo largo de
un perodo histrico este nivel, y a los que volveremos con ms detalle ms adelante.
Sin embargo, esta superficie, el geoide, presenta problemas al tratar de extenderla
matemticamente por debajo de los continentes, pues el potencial exterior de las
masas verifica la ecuacin de Laplace:
2U 2U 2U
U = + + =0
x 2 y 2 z 2
Tema 1 - 36
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
2U 2U 2U
U = + + = 4G
x 2 y 2 z 2
n 0
Tema 1 - 37
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
- W = g n = g n
g
n' = n n' n
g'
Esto indica que las alturas medidas por un camino y otro son distintas, la diferencia de
altitudes medida depende del camino recorrido. Por todo ello, en trabajos geodsicos,
donde las distancias son largas y las lneas equipotenciales convergen (no son
paralelas), no tiene sentido hablar de altitudes geomtricas si no aadimos el
componente fsico de la gravedad.
C = W0 WA = g n
O
Ci
Hi =
gi
Tema 1 - 38
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
Segn los potenciales elegidos y el valor de g las alturas ms usuales son: alturas
aproximadas, alturas ortomtricas y alturas dinmicas.
dv 2
W = G + (x2 + y2 )
V
r 2
El teorema de Stokes hace posible el clculo del potencial normal, sin ninguna
ambigedad, al conocerse la superficie de nivel exterior y la masa.
C
H din =
0
Tema 1 - 39
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
Sera el resultado de dividir C por una constante, gravedad normal a una latitud
estndar (45), convirtiendo as la cota geopotencial en una longitud. Se usa para la
determinacin de o la frmula de 1967:
Si designamos por P0 la interseccin del geoide con la lnea de la plomada que pasa por
el punto P y H la altitud ortomtrica, esto es, la longitud del segmento de lnea a lo
largo de la lnea de la plomada entre P0 y P, podemos efectuar la siguiente integracin
a lo largo de la lnea de la plomada, puesto que el resultado es independiente de la
trayectoria:
C = g dH
0
1
H
C = H g dH
H 0
1
H
g = g dH
H 0
1
H
H 0
g= g( z )dz
Tema 1 - 40
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
g
Q
gQ = g p dH
P h
g
= 2 gJ + 4G 2 2
h
si se conoce la curvatura media J de las superficies geopotenciales y la densidad entre
P y Q.
= 2J 0 2 2
h
Entonces:
g
= + 4G
h h
g
= 0,3086 + 0,2238 = 0,0848gal / km,
h
llegando a la expresin final de la reduccin de Poincar-Prey como:
Tema 1 - 41
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
gQ = gP + 0.0848 ( Hp - HQ )
Esta frmula no tiene rigor absoluto, en tanto en cuanto estamos igualando gJ = J0,
sin embargo se usa en la prctica casi siempre, ya que el conocimiento de la curvatura
media real J de las superficies geopotenciales es bastante imperfecto.
g ( z ) = g + 0.0848 (H z )
donde g es la gravedad medida en el punto P del terreno, de tal forma que ahora
puede integrarse directamente, resultando:
H
1
H
1 z2
g =
H [g + 0 . 0848
0
( H z ) ]dz = g +
H
0 . 0848 H
z
2 0
g
H= 0.0424 H 2 + gH C = 0
g + 0.0424 H
Esta aproximacin sustituye el terreno por una lmina Bouguer infinita de densidad
constante y altura H, siendo suficiente la precisin para redes altimtricas de pequea
magnitud y zonas no demasiado montaosas.
Este tipo de altitudes fueron introducidas por Molodensky, de tal forma que la
superficie del geoide se sustituye por otra superficie (quasi-geoide). Supone que el
campo de gravedad de la Tierra es normal, es decir, W=U, g=, T=0. Bajo esta
hiptesis se sustituye en la frmula de altitud ortomtrica la gravedad por la gravedad
normal del elipsoide y las altitudes pasan a ser normales H*:
H C
dC C
C = W0 W = dH * H * = H* =
0 0
Tema 1 - 42
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
C
2
C C
H = 1 + (1 + f + m 2f sin 2 ) +
*
a a
En el caso del GPS, las altitudes se refieren siempre al elipsoide de referencia, GRS80
(WGS84). Este tipo de altitudes se denominan elipsoidales, ya que estn medidas
desde el punto de la superficie terrestre al elipsoide, medidas sobre la normal al
elipsoide que pasa por el punto.
Es evidente que no tienen un significado geomtrico ni mucho menos fsico, tal como
los sistemas anteriores. Es necesario un
perfecto conocimiento del geoide para
relacionar ambos tipos de altitudes, ya que:
h=H-N
Tema 1 - 43
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
Al hacer una transformacin del sistema GPS a un sistema geodsico local o nacional,
hemos de tener en cuenta este aspecto, ya que una transformacin global clsica
tridimensional puede introducir unos errores considerables cuando trabajamos a
distancias grandes. La superficie del geoide queda enmascarada y desconocida muchas
veces en una transformacin tridimensional, de tal forma que si se conoce el geoide
con suficiente precisin, es recomendable establecer una transformacin 2D para
planimetra y una 1D introduciendo la ondulacin del geoide en altimetra. Estos
aspectos sern detallados ms adelante.
Aunque vamos adentrndonos poco a poco en los aspectos que nos interesan del GPS
en esta introduccin, vamos a ver los mtodos que tendramos de dar altitudes con
GPS. Atendiendo exclusivamente a la posibilidad o no de tener un modelo de geoide y
sin tener en cuenta n de receptores, extensin y geometra de la zona, etc:
Nivelacin GPS:
H1-H2=h2-h1-N2+N1 ----> H = h + N
g B ( , )
N ( , ) = N 0 + ( , , r ) + H ( , )
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Generalmente suelen ser de orden y grado 360. Para mayor precisin se necesitara
mayor grado, orden 10000.
Sin embargo, pueden ser tiles para un posicionamiento global absoluto del trabajo.
Mediante la utilizacin de perfiles del geoide IBERGEO95 desde dos clavos NAP (red de
nivelacin de alta precisin) situados a distancias de hasta 25 Km, a sendos puntos del
aeropuerto, se tena una doble comprobacin de la altitud ortomtrica de cada punto.
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Esquema de trabajo:
-Se obtuvieron as con GPS altitudes ortomtricas con precisin centmetrica, precisin
que solo se hubiera podido alcanzar con tcnicas clsicas de nivelacin.
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Referencia.
6.1. Introduccin.
Muchos han sido los cambios conceptuales y de metodologa en todas las Ciencias en
los ltimos aos debido al gran desarrollo tecnolgico surgido. En lo que respecta a las
Ciencias de la Tierra, desde que en 1957 comenzara la carrera espacial con el
lanzamiento del Sputnik-1, los cientficos dedicados tanto a la Geodesia como a la
Geofsica empezaron a intuir las posibles aplicaciones y aprovechamientos de tales
artilugios. Tanto en el estudio de la forma y dimensiones de la Tierra (Geodesia), como
en el estudio de los fenmenos fsicos que afectan y condicionan dicha forma y
dimensiones (Geofsica), los cambios, sobre todo en los ltimos quince aos, han sido
espectaculares debido a las aplicaciones surgidas del aprovechamiento de satlites
artificiales.
Dentro de la Geodesia, los mtodos de posicionamiento por satlite han cambiado por
completo la metodologa de esta ciencia. El Sistema de Posicionamiento Global (GPS)
es hoy en da herramienta fundamental para todo tipo de trabajos geodsicos.
Pero quiz, las aplicaciones en las cuales estos sistemas han calado ms hondo son la
Geodesia y la Topografa, a partir del descubrimiento de que dichos sistemas de
posicionamiento podan aportar las precisiones requeridas para el desarrollo de estas
ciencias y su aplicacin en el desarrollo de infraestructuras, cartografa, sistemas de
informacin geogrfica, estudios de movimientos y deformaciones, etc.
hasta el momento era el European Datum ED87, calculado por la Comisin RETrig de la
IAG (International Association of Geodesy), como resultado de la combinacin y el
reajuste de las redes nacionales de triangulacin. Ni este ni el World Geodetic System
1984 (WGS84), realizado a travs de observaciones GPS y con una precisin de unos
metros, cumplan las expectativas.
Con los nuevos conceptos de Geodesia, se establece una nueva jerarqua de Redes
Geodsicas (Work Group VIII, de CERCO), que segn el tipo de observaciones de que
se disponga se puede dividir en redes geodsicas de (IAG, 1991):
De acuerdo con estas nuevas definiciones en las que la componente dinmica debida a
los Sistemas de Referencia (que posteriormente veremos) es tenida en cuenta, las
redes de clase A quedan definidas nicamente por Estaciones Permanentes GPS con un
tiempo de observacin y proceso de datos relativamente considerable (2 aos).
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carga ocenica.
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Para evitar variaciones en longitud y latitud provenientes del movimiento del Polo, se
define el Conventional Terrestrial Pole (CTP), fijado a la corteza de la Tierra y
originalmente definido como el Polo medio entre los aos 1900 y 1906. El eje de
rotacin instantneo se refiere al CTP mediante las coordenadas del Polo (xp, yp),
concepto que veremos posteriormente con ms detalle.
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0 z y
R ( ) = z 0 x
y x 0
[
x(t ) = I + 4.84813681 10 9 R() (t t 0 ) x(t 0 ) ]
La definicin de los ITRF se hace entonces con campos de velocidades en las
estaciones de seguimiento y para el resto, puede aplicarse el modelo.
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que la mayora de programas comerciales no tienen en cuenta estos efectos, que son
anulados en lneas base relativamente cortas en GPS diferencial, cuyos efectos, en
valor absoluto, pueden llegar a ser de hasta 42 cm. En aplicaciones rigurosas y en
clculo de redes mundiales, debe ser introducido un modelo de correccin.
Las mareas son causadas por la variacin temporal de la atraccin gravitacional del Sol
y la Luna debido al movimiento orbital. Mientras que las mareas ocenicas son mucho
ms evidentes en las zonas costeras y sus inmediaciones, las mareas de la Tierra
slida (terrestres) son relativamente fciles de calcular con modelos simples. Sus
periodicidades pueden ser derivadas directamente del movimiento de cuerpos celestes,
de forma similar a la nutacin.
4
3
3 1
h2 e 2 (r j e ) 2 + 3l 2 (r j e ) (r j (r j e) e )
GM j rE
x =
2
j =2 GM E rj
donde:
Esta ecuacin proporciona los valores de marea terrestre con una precisin de 5 mm.
Se denomina carga ocenica a la deformacin del suelo del mar y de la tierra costera
como consecuencia de la redistribucin del agua del mar que tiene lugar durante la
marea ocenica. La corteza terrestre se deforma ante el peso del agua de marea.
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c = f j Acj cos( j t + j + u j cj )
j
Acj y j son las amplitudes y las fases respectivamente de la estacin, las cuales
pueden ser calculando usando modelos de marea ocenica.
El IERS proporciona estos valores para las estaciones ITRF y tambin el Astronomical
Institute de la Universidad de Berna tiene un servicio automtico que proporciona los
coeficientes mediante la descarga en su servidor del fichero de coordenadas de las
estaciones que queramos.
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9 Rotacin libre o perodo de Chandler, con una duracin de 430 das y un radio
respecto a la posicin media del Polo de 6 metros.
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Es evidente que el principal problema de estos sistemas es conseguir una direccin del
eje Z que sea fija, invariable con el tiempo, y para ello se adopt por convenio un polo
medio.
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9 Orientacin por el eje Z del "BIH1984.0" dirigido hacia el polo IERS (igual que el
CIO) y los ejes X y Z forman el plano del meridiano cero.
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dPsi, dEps-. El movimiento del polo celeste, descrito por los modelos de
precesin y nutacin. Las diferencias observadas reflejan la diferencia entre el
movimiento del polo celeste real con respecto al predicho por los modelos de
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UT1-. El CEP permanece muy cerca del eje de rotacin instantneo (desviacin
por debajo de 0.02") y por tanto es necesario un reclculo del ngulo de
rotacin de la Tierra en el espacio. El IERS nos da el ngulo de rotacin de la
Terra, pero en forma de escala de tiempo UT1, que es el tiempo requerido para
una rotacin completa si la Tierra rotase uniformemente (360 en 86164.09891
s). Las tablas nos dan a los usuarios el desplazamiento con respecto a una
escala de tiempo uniforme TAI y UTC: UT1-TAI y UT1-UTC. El exceso del
periodo de rotacin con respecto al periodo medio se denomina exceso de
longitud del da (LOD).
El IERS determina rotaciones diferenciales que son xp, yp , y que relacionan las
coordenadas del siguiente modo:
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X 1 0 xp X
Y = 0 1 yp Y
Z 1 Z CTP
CEP x p yp
2002 1 1 0 0 -0.17699 0.29400 -0.115826 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00067 -0.05316 0.00000 0.00000
2002 1 2 0 0 -0.17747 0.29761 -0.116703 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00074 -0.05295 0.00000 0.00000
2002 1 3 0 0 -0.17832 0.30085 -0.117711 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00084 -0.05287 0.00000 0.00000
2002 1 4 0 0 -0.17909 0.30370 -0.118895 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00095 -0.05294 0.00000 0.00000
2002 1 5 0 0 -0.17956 0.30649 -0.120257 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00107 -0.05315 0.00000 0.00000
2002 1 6 0 0 -0.17991 0.30956 -0.121650 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00113 -0.05343 0.00000 0.00000
2002 1 7 0 0 -0.18063 0.31273 -0.122914 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00113 -0.05372 0.00000 0.00000
2002 1 8 0 0 -0.18172 0.31556 -0.123968 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00108 -0.05393 0.00000 0.00000
2002 1 9 0 0 -0.18271 0.31828 -0.124808 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00100 -0.05398 0.00000 0.00000
2002 1 10 0 0 -0.18303 0.32118 -0.125421 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00096 -0.05388 0.00000 0.00000
2002 1 11 0 0 -0.18304 0.32423 -0.125791 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00100 -0.05368 0.00000 0.00000
2002 1 12 0 0 -0.18276 0.32740 -0.126048 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00116 -0.05347 0.00000 0.00000
2002 1 13 0 0 -0.18224 0.33044 -0.126131 13. C04 0.00000 0.00000 0.000000 -0.00136 -0.05328 0.00000 0.00000
... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
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La posicin de un punto situado sobre la superficie de la Tierra en una poca "t" cuyas
coordenadas "x(t)" son funciones del tiempo, se expresa como:
dX 0
X (t ) = X 0 + (t t 0 ) + X X (t )
dt x
El modelo para calcular posiciones en una poca de referencia determinada dentro del
mismo ITRF es lineal, en la forma:
X R (t ) = X 0 + X (t t 0 )
La estrategia general para el clculo de ITRF consiste en combinar todas las soluciones
posibles ofrecidas por los centros de anlisis de redes SLR, VLBI y GPS, quitando los
Tema 1 - 60
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constreimientos para luego poner los mnimos constreimientos y en todo caso, dejar
unos vnculos localmente nada ms.
En particular, para el ITRF 2000, las soluciones que han intervenido en la definicin
final una vez quitados los constreimientos han sido: 3 de VLBI, 7 de SLR, 1 de LLR, 6
de soluciones globales de GPS, 2 de DORIS y 1 de una combinacin multi-tcnica. En
suma a estas, 6 soluciones GPS para densificaciones regionales que se aadirn
posteriormente al ITRF (SIRGAS, EUREF...).
Tema 1 - 61
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En el siguiente grfico se observan las 54 estaciones que cumplen todos los criterios
(azul), y en rojo, 41 estaciones que no cumplen el tercero.
En el siguiente grfico se ven todas las estaciones mundiales en sus diferentes tcnicas
de observacin para la definicin del marco global y la particin de las diferentes
placas tectnicas:
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Las estaciones que tienen un error medio cuadrtico (RMS) de los desplazamientos
mayor que 5 cm / ao o si la magnitud del vector es mayor de 10 cm / ao, son
eliminadas del anlisis.
VLBI: ITRF2000_VLBI.SSC
SLR: ITRF2000_SLR.SSC
GPS: ITRF2000_GPS.SSC
DORIS: ITRF2000_DORIS.SSC
En el caso del GPS, los Centros de Anlisis que han aportado las soluciones finales al
ITRF2000 han sido:
Tema 1 - 64
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DOMES NB. SITE NAME TECH. ID. X/Vx Y/Vy Z/Vz Sigmas SOLN
-----------------------m/m/y----------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------
30602M001 ASCENSION GPS ASC1 6118526.077 -1572344.698 -876451.166 .004 .002 .001
30602M001 -.0025 -.0048 .0102 .0015 .0007 .0004
41602M001 FORTALEZA GPS FORT 4985386.627 -3954998.587 -428426.482 .002 .002 .001
41602M001 -.0013 -.0044 .0121 .0004 .0004 .0003
41901M001 BOGOTA GPS BOGT 1744399.096 -6116037.813 512731.625 .003 .005 .001
41901M001 -.0057 .0277 .0112 .0015 .0027 .0006
42005M001 SANTA CRUZ GPS GALA -33796.116 -6377522.655 -82120.899 .002 .006 .001
42005M001 .0516 -.0011 .0123 .0009 .0022 .0005
42402M001 MARACAIBO GPS MARA 1976117.057 -5948895.194 1173592.127 .029 .073 .019
42402M001 .0141 .0023 .0080 .0102 .0255 .0065
X ICRF = P N T X Y X ITRF
Tema 1 - 65
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X 2 = T1, 2 + 1, 2 R1, 2 X 1
tiempo ( T , D
, R ) en un sentido estricto.
x 2 x1 Tx D R3 R 2 x1
y = y + T + R3 D R1 y1
2 1 y
z 2 z1 Tz R 2 R1 D z1
queda:
X 2 = X 1 + T + D X 1 + D X 1 + R X 1 + R X 1
X 2 = X 1 + T + D X 1 + R X 1
Tema 1 - 66
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http://www.iers.org
- Informacin del estado de reloj de los satlites GPS y de las estaciones IGS.
En particular las precisiones de los productos del IGS son suficientes y de hecho
aprovechados para la mejora y extensin del International Terrestrial Reference Frame
(ITRF), la monitorizacin de las deformaciones de la Tierra slida, la monitorizacin y
las variaciones de la Tierra lquida, determinacin de rbitas de satlites no GPS,
monitorizacin de la ionosfera y la recoleccin de datos informativos de la troposfera.
Centros de Datos
Coordinador de ITRF
Bureau Central
Centros de Anlisis
Tema 1 - 68
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A da de hoy el la red GPS del IGS consta de un total de 273 estaciones repartidas por
todo el globo.
La densificacin del IGS para Europa desde el punto de vista del GPS y el Marco de
Referencia es EUREF (EUropean REference Frame), con unos objetivos anlogos a los
del IGS, estructura y funcionamiento completamente comunes.
http://igscb.jpl.nasa.gov
Tema 1 - 69
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SIRGAS es, por tanto, la densificacin del ITRF en Amrica, conformado actualmente
por una red de ms de 180 estaciones (aunque slo algunas como estaciones
permanentes), cuya distribucin es regularmente homognea sobre el continente.
Al principio SIRGAS fue restringido a Amrica del Sur y el Sistema de Referencia fue
realizado con 58 estaciones observadas por una campaa de GPS en 1995. Las
coordenadas finales estaban en ITRF94 (poca 1995.4) y los ajustes fueron realizados
por el Deutsches Geoddisches Forschungsinstitut (DGFI) y el NIMA, siendo aprobados
y presentados en la Asamblea del IAG en Rio de Janeiro, 1997.
El datum geocntrico est realizado sobre las redes observadas con GPS por los
diferentes pases y conectados con las redes de triangulacin existentes,
densificaciones de SIRGAS.
El datum vertical est definido por estaciones maregraficas (para cada pas) y
observadas con GPS junto con otras seales con nivelacin. Para este propsito se
llev a cabo una campaa en mayo de 2000 para observar todos los maregrafos y
algunas estaciones que conforman el marco de referencia vertical. Esta campaa
tambin fue la repeticin de las mediciones hechas sobre el Marco de Referencia
Tema 1 - 70
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
Geocntrico SIRGAS e incluy el resto de Amrica, desde los pases de Amrica del Sur
y nuevos puntos de Amrica Central, Estados Unidos y Canad (SIRGAS 2002). El
resultado fue una red conformada por 184 estaciones con coordenadas calculadas en el
ITRF2000, poca 2000.4.
Una red de estaciones permanentes GPS proporciona tambin datos al IGS y son
procesadas semanalmente por el RNAAC-SIRGAS, que es una densificacin regional de
la red global IGS. Incluye preferentemente estaciones de observacin continua, pero
tambin incluye la ocupacin peridica de las estaciones pasivas de SIRGAS,
proporcionando campos de velocidades de las estaciones.
Tema 1 - 71
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Tema 1 - 72
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La ONU, en su Sptima Conferencia Cartogrfica para las Amricas (Nueva York, 2001)
recomend la adopcin de SIRGAS como sistema de referencia oficial para todos los pases de
Amrica (ver http://www.ibge.gov.br/home/geografia/geodesico/sirgas/principal.html).
Tema 1 - 73
Curso avanzado de posicionamiento por satlite Madrid, noviembre 2009
7. Direcciones de inters.
Antes de continuar el curso conviene citar unas referencias bsicas en la web acerca de
los temas explicados y otras utilidades relacionadas.
UNAVCO: http://www.unavco.org
Tema 1 - 74