2
Raquel Almeida
O que a Mecnica?
Cincia que estuda as condies de repouso ou de movimento dos
corpos sujeitos aco de foras.
Compressveis
Fluidos ...
Incompressveis
Hidrulica (gua)
3
Raquel Almeida
Na disciplina de Mecnica Aplicada I estuda-se a Esttica, que a parte da
Mecnica que se ocupa do estudo das partculas e dos corpos rgidos em
repouso ou em movimento com velocidade constante.
4
Raquel Almeida
Na disciplina de Mecnica Aplicada I estuda-se a Esttica, que a parte da
Mecnica que se ocupa do estudo das partculas e dos corpos rgidos em
repouso.
5
Raquel Almeida
A Mecnica Newtoniana utiliza os seguintes quatro conceitos bsicos:
6
Raquel Almeida
A Mecnica Newtoniana utiliza os seguintes conceitos bsicos:
7
Raquel Almeida
A Mecnica Newtoniana baseia-se em princpios fundamentais, baseados em
evidncias experimentais:
8
Raquel Almeida
A Mecnica Newtoniana baseia-se em princpios fundamentais, baseados em
evidncias experimentais:
9
Raquel Almeida
As trs leis fundamentais de Newton ( Sculo XVII):
10
Raquel Almeida
As trs leis fundamentais do movimento de Newton :
11
Raquel Almeida
Terceira lei de Newton As foras de aco e reaco entre corpos em
contacto tm a mesma intensidade, a mesma linha de aco e sentidos
opostos.
Par aco-reaco
12
Raquel Almeida
Terceira lei de Newton As foras de aco e reaco entre corpos em
contacto tm a mesma intensidade, a mesma linha de aco e sentidos
opostos.
13
Raquel Almeida
Lei da atraco gravitacional de Newton Estabelece que duas partculas
de massas M e m atraem-se mutuamente com foras iguais e opostas F e -F,
cuja intensidade dada por:
Mm
F =G
r2
14
Raquel Almeida
Lei da atraco gravitacional de Newton
Esta lei utilizada para calcular a fora de atraco da Terra sobre uma
partcula de massa m situada sobre a sua superfcie. Essa fora designa-se
peso da partcula.
massa da Terra
GM M = 5 ,98 1024 kg
P=m P=mg
R2
raio da Terra
R 6 ,35 106 m Acelerao da gravidade
massa da partcula
15
Raquel Almeida
Comprimento - metro (m)
kg m
1N = (1 kg ) (1 m s 2 ) = 2
s
16
Raquel Almeida
Temos como objectivo estudar o efeito das foras que actuam sob
as partculas, para tal temos de:
17
Raquel Almeida
Ateno:
O uso da palavra partcula no implica que o nosso estudo venha a
limitar-se a corpsculos; significa sim, que o tamanho e a forma dos
corpos em considerao no afectaro significativamente a resoluo
do problema.
18
Raquel Almeida
Todas as quantidades fsicas na mecnica so medidas utilizando: escalares ou
vectores.
19
Raquel Almeida
Vectores Iguais tm a mesma intensidade, direco e
sentido, independentemente de terem ou no o mesmo
ponto de aplicao.
20
Raquel Almeida
Fora: representa a aco de um corpo sobre
outro; caracterizada pelo seu ponto de
aplicao, sua intensidade, direco e
sentido.
21
Raquel Almeida
Regra do Paralelogramo
Regra do tringulo
22
Raquel Almeida
No caso de vectores colineares, ou seja, ambos possuem a mesma linha de aco, a lei
do paralelogramo reduz-se a uma adio algbrica ou escalar.
Subtraco de vectores
R ' = A B = A + (B )
23
Raquel Almeida
Lei dos co-senos
R = P+Q
R 2 = P 2 + Q 2 2 PQ cos
R = P 2 + Q 2 2 PQ cos
Lei dos senos
sen sen sen
= =
Q R P
24
Raquel Almeida
Para a adio de trs ou mais vectores
repetida a regra do tringulo.
P + Q + S = (P + Q ) + S = P + (Q + S )
25
Raquel Almeida
As duas foras P e Q actuam no
parafuso A. Determine a sua
resultante.
26
Raquel Almeida
Soluo trigonomtrica Aplicando a regra do
tringulo.
A partir da lei dos co-senos,
R 2 = P 2 + Q 2 2 PQ cos B
= (40 N )2 + (60 N )2 2(40 N )(60 N ) cos155
R = 97.73N
Componentes escalares
28
Raquel Almeida
A resultante de trs ou mais foras concorrentes
e coplanares dada por:
R = P+Q+ S
Rx = Px + Qx + S x R y = Py + Q y + S y
= Fx = Fy
2 2 Ry
1
R= R +R x y = tan
Rx
29
Raquel Almeida
Quatro foras actuam num
parafuso. Determine a resultante
das foras no parafuso.
30
Raquel Almeida
SOLUO:
Separar cada fora nas suas componentes
rectangulares.
fora mag x comp y comp
F1 150 +129.9 +75.0
F2 80 27.4 +75.2
F3 110 0 110.0
F4 100 +96.6 25.9
R x = +199.1 R y = +14.3
14.3 N
tan = = 4. 1
199.1 N
31
Raquel Almeida
Quando a resultante de todas as foras actuantes numa partcula
zero, a partcula est em equilbrio.
100 N
100 N
Uma partcula que esteja actuada por duas foras est em equilbrio se as duas
foras actuantes tiverem:
mesma intensidade;
mesma linha de aco;
sentidos opostos.
32
Raquel Almeida
1 Lei de Newton: Se a fora resultante actuando sobre uma partcula nula, a
partcula permanecer em repouso ou mover-se com velocidade constante e em
linha recta.
Diagrama
de corpo-
livre
Fx = 0
- Soluo algbrica R = F =0
Fy = 0
33
Raquel Almeida
Esttica das Partculas
A esttica de partculas estuda o efeito de foras actuando numa partcula. Este
estudo tambm vlido no caso de foras actuando num corpo, desde que
todas as foras actuando sobre o corpo sejam concorrentes num nico ponto.
O corpo pode ento ser representado por esse ponto e estudado como se de
uma partcula se tratasse.
34
Raquel Almeida
Devido sua construo flexvel, um cabo s pode transmitir foras
alinhadas com a direco em que se encontra esticado, e apenas no
sentido indicado.
Traco
Compresso
35
Raquel Almeida
Uma roldana permite modificar a direco do cabo e da fora que se
transmite atravs dele, mas no a sua intensidade (ausncia de atrito).
Para realizar o
equilbrio,
F necessrio aplicar
sobre a roldana
uma fora alinhada
com a bissectriz do
/2 ngulo
T /2
As duas foras T
aplicadas sobre o F
cabo tm a mesma T
intensidade T
36
Raquel Almeida
Fy = F cos y
Fh = F sen y
Considere-se
o vector Decompondo F nas
hF contido no plano componentes vertical e
OBAC. horizontal.
25-09-2014 11:52 37
Raquel Almeida
Decompondoccccccnas
Fh suas
componentes rectangulares
Fx = Fh cos
= F sen y cos
Fz = Fh sen
= F sen y sen
Fy = F cos y
Fh = F sen y
38
Raquel Almeida
Fx = F sen y cos
Fy = F cos y
Fz = F sen y sen
2
F= ( Fx ) + Fy2
( ) + ( Fz )
2
25-09-2014 11:52 39
Raquel Almeida
Conhecendo os ngulos entre F e os eixos cartesianos vem:
(
F = Fx i + Fy j + Fz k = F cos x i + cos y j + cos z k )
= F
40
Raquel Almeida
Conhecendo os ngulos entre F e os eixos vem:
F = Fx i + Fy j + Fz k
(
= F cos x i + cos y j + cos z k )
= F
Co-senos directores
= cos x i + cos y j + cos z k
41
Raquel Almeida
F = F
A direco de uma fora,
pode ser ainda definida pelas
coordenadas de dois pontos
pelos quais passa a sua linha
de aco M ( x1 , y1 , z1 ) e N ( x2 , y2 , z2 )
MN = vector que liga M a N
= d x i + d y j + d z k em que d x = x2 x1
d y = y2 y1
d z = z2 z1
25-09-2014 11:52 42
Raquel Almeida
A direco de uma fora,
pode ser ainda definida pelas
coordenadas de dois pontos
pelos quais passa a sua linha
de aco M ( x1 , y1 , z1 ) e N ( x2 , y2 , z2 )
F = F
MN 1
( )
= = dxi + d y j + dz k
MN d
logo:
d = d x2 + d y2 + d z2
d dy dz
Fx = F x Fy = F Fz = F
d d d
43
Raquel Almeida
Se duas ou mais foras actuam numa partcula, as componentes da
resultante podem ser obtidas somando as correspondentes
componentes das foras aplicadas .
Rx = Fx R y = Fy Rz = Fz
R Ry Rz
cos x = x cos y = cos z = Co-senos directores
R R R
F = 0
x
Fy = 0
Fz = 0
Raquel Almeida
44
No plano vertical, uma carga de peso 400 N suspensa por um cabo AB e dois
cabos ACF e ADE que passando pelas roldanas C e D so presos a blocos de
pesos 3W e W, respectivamente. Considere que na posio ilustrada o sistema
est em equilbrio esttico.
Calcule a intensidade do peso W e da fora instalada no cabo AB.
F E
45
Raquel Almeida
Escrever os vectores das foras
P = 400 j
TAC = TAC AC ; TAB = TAB AB
y
TAD = TAD AD
TAB com:
TAC TAD TAC = 3W e TAD = W
F E
x
P
TAD
Pontos:
TAC = TAC AC = 3W AC
A ( 0;0;0 )
B ( 360;1050; 0 ) CA ( 480 i + 360 j ) (
0 i + 0 j )=( 480 i + 360 j)
AC = = = 0.8 i + 0.6 j
C ( 480;360;0 ) AC 2
( 480 ) + ( 360 )
2 600
D (1050;360;0 ) logo:
TAC = TAC AC = 3W ( 0.8 i + 0.6 j ) = ( 2.4W ) i + (1.8W ) j
46
Raquel Almeida 25-09-2014 11:52
TAB = TAB AB
B A ( 360 i + 1050 j ) ( 0 i + 0 j )
AB = = =
2 2
AB ( 360 ) + (1050 )
y
=
( 360 i + 1050 j)
= 0.324 i + 0.946 j
1110
TAB
logo:
TAC TAD
F
x
E
TAB = TAB AB = TAB ( 0.324 i + 0.946 j )
TAD
Pontos:
TAD = TAD AD = W AD
A ( 0;0;0 )
D A ( 1050 i + 360 j ) ( 0 i + 0 j)
B ( 360;1050; 0 ) AD = = = 0.946 i + 0.324 j
2 2
C ( 480;360; 0 )
AD (1050 ) + ( 360 )
D (1050;360;0 ) logo:
TAD = TAD AD = W ( 0.946 i + 0.324 j ) = ( 0.946W ) i + ( 0.324W ) j
47
Raquel Almeida
y TAB = TAB AB = TAB ( 0.324 i + 0.946 j )
TAD = TAD AD = ( 0.946W ) i + ( 0.324W ) j
TAB
TAC TAD
TAC = TAC AC = ( 2.4W ) i + (1.8W ) j
x
400N
T = 4.483W T = 281.74 N
AB AB
1.8W + 4.2409W + 0.342W = 400 W = 62.84N
25-09-2014 11:52 48
Raquel Almeida
49
Raquel Almeida
Tratar um corpo como se de uma partcula se trata-se pode no ser
sempre possvel. Quando as foras actuantes num corpo no so
concorrentes num ponto, as dimenses do corpo e os pontos de
aplicao das foras tm de ser considerados.
25-09-2014 11:52 50
Raquel Almeida
As foras que actuam num corpo rgido podem ser classificadas em
dois grupos:
1. Foras exteriores representam a aco de outros corpos sobre o corpo
1. rgido em
Foras anlise. representam
exteriores Estas forasa so responsveis
aco pelo comportamento
de outros corpos sobre o corpo
externo
rgido emdoanlise.
corpo rgido, causaro
Estas foras sooresponsveis
seu movimento pelooucomportamento
asseguraro a
sua permanncia
externo em repouso.
do corpo rgido, causaro o seu movimento ou asseguraro a
sua permanncia em repouso.
25-09-2014 11:52 51
Raquel Almeida
No caso de partculas vimos que as foras F e F diziam-se equivalentes
quando produziam o mesmo efeito sobre a partcula.
Vimos que as foras que actuam numa partcula podem ser representadas por
vectores, em que estes tm um ponto de aplicao bem definido, que a prpria
partcula, e so, portanto vectores fixos.
25-09-2014 11:52 52
Raquel Almeida
Princpio da Transmissibilidade -
As condies de equilbrio ou de movimento
de um corpo rgido permanecem inalteradas
pela transferncia da fora ao longo da sua
linha de aco.
53
Raquel Almeida
Princpio da Transmissibilidade -
As condies de equilbrio ou de movimento
de um corpo rgido permanecem inalteradas
pela transferncia da fora ao longo da sua
linha de aco.
P1 = P2
O princpio da
transmissibilidade embora
possa ser utilizado na
determinao das condies Traco
de equilbrio de corpos
rgidos, deve ser evitado ou,
pelo menos, utilizado com
precauo, no clculo de Compresso
foras interiores e
deformaes.
25-09-2014 11:52 54
Raquel Almeida
Quando uma fora aplicada a um corpo, ela produzir uma
tendncia de rotao do corpo em torno de um ponto que no
est na linha de aco da fora.
Essa tendncia de rotao denominada de Momento da fora
Intensidade do momento Mo = F d
uma grandeza vectorial, uma vez que tem intensidade e direco especificadas
Unidades do momento N m
55
Raquel Almeida
Quando maior a fora ou quanto mais longo o brao do momento, maior ser o
momento ou o efeito de rotao.
56
Raquel Almeida
O conceito de momento de uma fora em
relao a um ponto ser mais facilmente
entendido se introduzirmos o conceito de
produto externo de dois vectores.
25-09-2014 11:52 57
Raquel Almeida
V = P Q sin
A intensidade V do
produto externo de P e
Q igual rea do
paralelogramo que tem
por lados os dois
vectores.
58
Raquel Almeida
Produtos externos de todas as possveis
combinaes de versores,
i i = 0 j i = k k i = j
i j =k j j =0 k j = i
i k = j j k =i k k =0
Raquel Almeida 59
Seja F uma fora e r o vector que define a posio
Vector
do ponto de aplicao de F em relao a O. posio
MO = r F
= F r sin = Fd ( N .m )
A intensidade de MO mede a tendncia da fora F
para produzir uma rotao do corpo rgido em torno
do eixo fixo dirigido segundo MO.
60
Raquel Almeida
Diz-se que duas foras F e F' so equivalentes se, e s se, elas so
iguais (mesma intensidade, a mesma direco, o mesmo sentido e a
mesma linha de aco) e produzem momentos iguais em relao a
um dado ponto O.
F = F' e M O = M O'
25-09-2014 11:52 61
Raquel Almeida
O momento em relao a um dado
ponto O da resultante de vrias
foras concorrentes igual soma
dos momentos das diversas foras
em relao ao mesmo ponto O.
( )
r F1 + F2 + = r F1 + r F2 +
Propriedade distributiva
25-09-2014 11:52 62
Raquel Almeida
O teorema de Varignon torna possvel substituir o clculo directo de um
momento de uma fora F pelo clculo dos momentos de duas ou mais
foras suas componentes.
M O = Fy x Fx y
63
Raquel Almeida
O momento em relao a um dado ponto O da resultante de
vrias foras concorrentes igual soma dos momentos das
diversas foras em relao ao mesmo ponto O.
( )
r R = r F1 + r F2 +
25-09-2014 11:52 64
Raquel Almeida
O momento de F em relao a O,
MO = r F, r = xi + yj + zk
F = Fx i + Fy j + Fz k
M O = M xi + M y j + M z k
i j k
= x y z
Fx Fy Fz
( ) ( )
= yFz zFy i + ( zFx xFz ) j + xFy yFx k
25-09-2014 11:52 65
Raquel Almeida
O momento de F em relao ao ponto B,
M B = rBA F
BA
rBA = rA rB
= ( x A xB ) i + ( y A yB ) j + ( z A zB ) k
F = Fx i + Fy j + Fz k
Vector de posio de
A relativamente a B
i j k
M B = (x A xB ) ( y A yB ) (z A z B )
Fx Fy Fz
66
Raquel Almeida
O produto escalar (ou produto interno)
entre dois vectores P e Q definido como
P Q = PQ cos ( escalar )
= Px Qx + Py Qy + PQ
z z
P P = Px2 + Py2 + Pz2 = P 2
i i =1 j j =1 k k =1 i j = 0 j k = 0 k i = 0
67
Raquel Almeida
O produto misto de trs vectores dado pela seguinte
relao,
( )
S P Q = escalar
25-09-2014 11:52 68
Raquel Almeida
O produto misto de trs vectores dado pela seguinte
relao,
( )
S P Q = escalar
S (P Q ) = P (Q S ) = Q (S P )
= S (Q P ) = P (S Q ) = Q (P S )
69
Raquel Almeida
O momento MO da fora F aplicada no ponto A
em relao ao ponto O,
MO = r F
25-09-2014 11:52 70
Raquel Almeida
O momento MO da fora F aplicada no ponto A
em relao ao ponto O,
MO = r F
= M O = (r F )
M OL
x y z
O momento MOL de F em relao
= x y z
ao eixo OL mede a tendncia da
Fx Fy Fz fora F para produzir no corpo
rgido um movimento de rotao
(escalar) em torno do eixo fixo OL.
71
Raquel Almeida
O momento de uma fora F aplicada em A, em
relao a um eixo que no passa pela origem
obtido escolhendo um ponto arbitrrio do eixo,
ponto B, e determinada a projeco sobre o eixo
BL do momento MB da fora F em relao ao
ponto B.
M BL = MB
(
= rBA F )
rBA = rA rB
25-09-2014 11:52 72
Raquel Almeida
y
Determine o momento da fora F em
relao ao eixo y
( )
M eixo y = MO = r F
=i
z
r = ( d sen ) i ( d cos ) k
x
F=F j
i j k
( )
M O = r F = ( d sen ) 0 ( dcos )
( )
M eixo y = MO = r F
0 F 0
( )
=i F ( d cos ) i + F ( d sen ) k
= F ( d cos ) i + F ( d sen ) k
=Fd cos
73
Raquel Almeida
Duas foras F e -F com a mesma intensidade,
linhas de aco paralelas e sentidos opostos
formam um binrio.
Momento do binrio,
( )
M = rB F + rA F
= ( rB rA ) F
= r F
M = rF sin = Fd
74
Raquel Almeida
Binrio um
vector livre
( )
M = rB F + rA F
= ( rB rA ) F
= r F
25-09-2014 11:52 75
Raquel Almeida
Dois binrios tero momentos iguais se:
F1d1 = F2 d 2
Dois binrios que possam ser representados pelo mesmo vector binrio dizem-
se equivalentes.
76
Raquel Almeida
Binrios que possam ser representados pelo mesmo vector binrio dizem-se
equivalentes. Binrios com o mesmo momento tero o mesmo efeito
sobre o corpo rgido.
Exemplo:
F d1 = F d 2 ( 30 N )( 0.4 ) = F ( 0.3)
F = 40 N
25-09-2014 11:52 77
Raquel Almeida
Dado que os binrios so vectores livres, estes
podem ser aplicados em qualquer ponto P do corpo
e ser adicionados vectorialmente.
Conclui-se
que a soma de dois binrios
de momentos M1
e M 2 um binrio de momento M R .
78
Raquel Almeida
Um binrio pode ser representado por um vector
(seta) com
intensidade, direco e sentido ao momento M do binrio.
25-09-2014 11:52 79
Raquel Almeida
O que fazer para aplicar a fora no ponto O sem alterar os efeitos
externos no corpo rgido?
80
Raquel Almeida
O que fazer para aplicar a fora no ponto O sem alterar os efeitos externos
no corpo rgido?
Podemos mover a fora F ao longo da sua linha de aco
(Princpio da Transmissibilidade).
Exemplo:
25-09-2014 11:52 81
Raquel Almeida
Embora possamos mover a fora F ao longo da sua linha de aco
(princpio da transmissibilidade), no a podemos mover para um
ponto O que no pertena sua linha de aco original, sem
modificar a aco de F sobre o corpo rgido .
Qualquer fora F actuando num corpo rgido pode ser movida para
um ponto arbitrrio O, desde que seja acrescentado um binrio de
momento igual ao momento de F em relao ao ponto O. A
combinao obtida designa-se sistema fora-binrio.
82
Raquel Almeida
Sistema fora-binrio
25-09-2014 11:52 83
Raquel Almeida
Exemplo:
84
Raquel Almeida
Os vectores fora
e momento
resultante no
so regra geral
mutuamente
perpendiculares
entre si
R=F MO = MO = r F
R
( )
25-09-2014 11:52 85
Raquel Almeida
O sistema fora binrio num ponto O poder ser movido para um outro
ponto O. Embora a fora resultante permanea inalterada, o novo
momento resultante ser dado por:
R R
M O' = M O + s R
86
Raquel Almeida
O sistema fora-binrio (fora e momento resultante) obtido pelas
equaes :
R=F M OR = M O = r F
( )
Exemplo:
25-09-2014 11:52 87
Raquel Almeida
R=0
Se a fora resultante das foras que actuam num corpo rgido for nula,
R kkkk,
= 0 o sistema fora-binrio reduz-se ao binrio M O
R
88
Raquel Almeida
Fora e binrio resultante
mutuamente perpendiculares
25-09-2014 11:52 89
Raquel Almeida
Os sistemas de foras que podem ser reduzidos a uma s fora, ou
resultante, so portanto, os sistemas em que:
Foras Paralelas
Foras
Concorrentes
Foras Coplanares
90
Raquel Almeida
Foras Coplanares
y Rx + x Ry = M OR
25-09-2014 11:52 91
Raquel Almeida
Foras Paralelas
Ry = Fy M xR = M x M ZR = M Z
r R = M OR
( ) R R
x i + z k Ry j = M x i + M z k z Ry = M xR e x Ry = M zR
92
Raquel Almeida
Exemplo:
FR = F = F1 + F2 + F3
F1 d1 + F2 d 2 + F3 d
M = M z = F1 d1 + F2 d 2 + F3 d 3 = FR d
R
z
d=
FR
25-09-2014 11:52 93
Raquel Almeida
No caso geral de um sistema de foras no espao, o sistema fora-binrio
equivalente em O consiste numa fora R e num vector binrio M RO no
perpendiculares entre si e de intensidade no nula. Neste caso o sistema
no pode ser reduzido a uma fora nica ou a um binrio nico.
94
Raquel Almeida
No caso geral de um sistema de foras no espao, o sistema fora-binrio
equivalente em O consiste numa fora R e num vector binrio M RO no
perpendiculares entre si e de intensidade no nula. Neste caso o sistema
no pode ser reduzido a uma fora nica ou a um binrio nico.
Contudo M RO pode
ser decomposto
nas componentes M II e M ,respectivamente
colinear com FR e normal a FR. .
25-09-2014 11:52 95
Raquel Almeida
No caso geral de um sistema de foras no espao, o sistema fora-binrio
equivalente em O consiste numa fora FR e num vector binrio M OR no
perpendiculares entre si e de intensidade no nula. Neste caso o sistema
no pode ser reduzido a uma fora nica ou a um binrio nico.
Contudo pode ser
decomposto nas componentes e , respectivamente
O vector binrio
M e a fora FR podem ento ser substitudos por uma
unca fora FR que actua ao longo de uma nova linha de aco. Restando
apenas os dois vectores colineares.
96
Raquel Almeida
Exemplo:
25-09-2014 11:52 97
Raquel Almeida