Henry Cabrera

CONTROL EN
E-mail: CASCADA
henry_live_epn@hotmail.com
Escuela DE UN MOTOR
Politcnica Nacional
Kleber Buay
Quito, Ecuador
DC
E-mail: kleber.bunay@epn.edu.ec
David Morocho
E-mail: david.morocho@epn.edu.ec

micro, para implementar los algoritmos de control de acuerdo

Abstracto En los sistemas de control realimentados tendemos a la necesidad del usuario.
a obtener salidas deseadas de un sistema o proceso.
El siguiente documento explica el desarrollo de un controlador
que opera un Motor DC en dos etapas, la primera compensando
el torque con carga, y la segunda compensando la velocidad del
mismo, para diferentes niveles de referencia establecidos, a ste Figura 2. Software VisSim de simulacin
tipo de control se le conoce como control en cascada

PALABRAS CLAVE: sistemas, control, cascada B. Control en Cascada:

Se define como la configuracin donde la salida de un

I. INTRODUCCIN
Para realizar un sistema de control adecuado se toma en cuenta
si va a ser analgico o digital de acuerdo a las caractersticas
de respuesta que necesitemos.
Para la siguiente implementacin se va a utilizar un
microcontrolador de resolucin de 32 bits debido a su alta
capacidad de resolucin al momento de adquirir datos y
realizar clculos.
El microcontrolador seleccionado para desempear la tarea de
implementacin de algoritmos de control, es de la Familia
Texas (C2000 LAUNCHXL-F28377S
), y su especializacin es en facilitar el control en varios tipos
de Motores. La tarjeta como se muestra en la figura 1 tiene
facilidad de conexin y facilita la implementacin de
controladores para distintos motores.
controlador de realimentacin es el punto de ajuste para otro
controlador de realimentacin, por lo menos. Ms
exactamente, el control de cascada involucra sistemas de
control de realimentacin o circuitos que estn ordenados uno
dentro del otro. Existen dos propsitos para usar control
cascada:
1. Eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo la
respuesta de regulacin del sistema ms estable y ms rpido.
2. Mejorar la dinmica del lazo de control.
C. Estructura:
La estructura de control en cascada tiene dos lazos un lazo
primario con un controlador primario tambin llamado
maestro K1(s) y un lazo secundario con un controlador
secundario tambin denominado esclavo K2(s), siendo la
salida del primario el punto de consigna del controlador
secundario La salida del controlador secundario es la que acta
sobre el proceso como se muestra en la figura 3.

Figura 1.
A. Software de Programacin Figura 3. Diagrama de bloques del control en cascada
Para programar el microcontrolador es necesario utilizar el
programa VisSim figura 2, el cual mediante diagramas de
bloques embebidos genera el cdigo que ser descargado en el
 II. DISEO E IMPLEMENTACIN
Te vs w
Para realizar el control se modelo un Motor DC, mediante la
prueba de rotor bloqueado, y frmulas de obtencin de 0.3
parmetros mostradas a continuacin.
0.2
Obtencin de Ra:
Ia=7.07 A (N.m)
0.1

Ea=12.2 V 0
0 50 100 150 200 250
12.2V
Ra= =1.7256 rad/s
7.07 A

Figura 4.
Ecuacin 1.
Se muestra el grfico de Torque con respecto a velocidad
angular, pero como los datos no son lineales se debe asumir
Obtencin de La:
linealidad y realizar el corte con respecto al eje del torque y
Siendo to=4ms
obtener B como la pendiente de la recta
Ra.
1.7256 .4 ms
La= = =9.95 mH
ln 2
( ) ln ( 2 )

Ecuacin 2.

Obtencin de J:
Partiendo de la ecuacin en vaci, tenemos:
2
Pm=Te . w=Va . IaIa . Ra
Va . IaIa2 . Ra
Te=
w Figura 5.
De lo que se obtiene lo siguiente:
W(rpm) Vo (V) Ia (mA) w(rad/s) Te(N.m)
205 9,32 260 21,4566667 0,107498032 Tf =0.16 [N . m]
402 17,18 470 42,076 0,182845683
601 25 500 62,9046667 0,1918554 Tomando de referencia los puntos 150 y 100 rad/s tenemos:
802 32,96 540 83,9426667 0,206036045
1004 41 571 105,085333 0,217426952 0.2350.21
B= =0.0005 [ N . m. s ]
1203 48,79 587 125,914 0,222732514 150100
1400 56,56 611 146,533333 0,231441929
1602 64,75 639 167,676 0,242554995 Ecuacin 6.
1801 72,5 662 188,504667 0,25059733 Con lo cual calculamos J:
2000 80,4 702 209,333333 0,265559319
B.t1
1750 70,2 671 183,166667 0,252924099 J=
B

( )
Tabla 1
Wn+
Tf
ln
B
Tf
 0.0005. 7.96 Figura 7. Control en cascada

0.0005

( )
183.16+ A. Acondicionamiento:
0.16 Para obtener la realimentacin de las seales de corriente y
ln
0.0005 velocidad se debe acondicionar la seal de acuerdo a los valores
0.16 permitidos por la tarjeta y estos son de 3.3 V en su ADC.

A continuacin, se muestra el acondicionamiento de Corriente,

4 2
3.62 x 10 [kg . m ] donde se usa el sensor. El cual da a 0A 2.5 V. con lo cual se
desarroll el siguiente sistema de ganancia, para no exceder los
3.3V
Ecuacin 7
Obtencin de Contantes elctricas y mecnicas (Kb y Kt)
18 K
G= =0.66
27 K
EaIa . Ra 70.20.671. 1.7256
Kb= = =0.377
w 183.16 CIRCUITO
R3
1.8K
5VDC

Kb=Kt =0.377 RV1

U3:A

11
5GND
R1 2 SALIDA
2.7k 1 1
SENSOR 3 2
1
2
200K R2 TBLOCK-M2
Constantes:

4
3 2.7k
5VDC LM324
CONN-SIL3
R4
1.8k
FUENTE_5V FUENTE_12V
Parmetro Valor

12V
1 1
5VDC 12V
2 2
5GND
TBLOCK-M2 TBLOCK-M2
Ra 1.7256
Figura 8. Acondicionamiento de Corriente
La 9.95 mH

B 0.0005 [ N . m. s ] El acondicionamiento del sensor de corriente viene dado por

un amplificador diferencial con una ganancia de 0,67, adems
4 2
J 3.62 x 10 [kg . m ] de un potencimetro que permite regular el offset que muestra
el sensor de corriente de efecto hall utilizado.
Kb 0.377
DISEO PCB
Kt 0.377
Tabla 2.

Con lo cual el diagrama de Bloques del control en cascada

quedara de la siguiente forma:

Figura 9

A continuacin, se muestra el acondicionamiento de Velocidad

CIRCUITO
 Acondicionamiento de Voltaje
R3 FUENTE_12V
2
10K 12V
1

U3:A TBLOCK-M2 R3
1k
Q2

11
R5 R1 2 SALIDA IRFP460
TACO 1 1 R2
-
1.8k 33k 1k
2 3 2
1 C1 U1 Q1 MOSFET
10u
R2 TBLOCK-M2
R6 D1 R1 B 6 IRF720 1

4
TBLOCK-M2 33k 1 A C 5 D1 2
+

LM324
1.8k
1N4747A CONTROL 100 DIODE
1 mosfet
R4 2 2 4
10k K E
TBLOCK-M2 4N25

Figura 13. Circuito de Disparo

Figura 10. Acondicionamiento de Velocidad
El acondicionamiento del taco generador viene dado por un El circuito de disparo utilizado consta de un optoacoplador que
amplificador diferencial con una ganancia de 0,29 dispara a un mosfet IRF740 y a su vez este dispara al mosfet
IRFP460
R3
G=
R 1+ R 5
10 K
G=
1.8 K+33 K

G=0,29
DISEO PCB
DISEO PCB

Figura 11.
Figura 12
Circuito de Disparo:
Para el circuito de disparo se usa el IRFP460 como switch y en Circuito de Potencia:
la configuracin un Optoacoplador para aislar la potencia del Comprende la rectificacin de la red mediante un puente de
control, se consider a parte un Mosfet IRF760 a la salida del Diodos, y un capacitor que disminuye el rizado al momento de
Optoacoplador para elevar el voltaje de disparo del IGBT ya obtener la fuente de Voltaje DC, a ste circuito se acopla la
que su mnimo valor de voltaje entre VGS =10V. seal de disparo del mosfet, y en el motor colocamos un Diodo
En la siguiente figura se muestra el circuito de disparo. de conmutacin
U2
7812
DRAIN SOURCE MOTOR+

1 3 PIN PIN PIN

K

VI VO 12V
D1 D3
GND

BR1 DIODE DIODE

A

VAC1 CAP+
FUSIBLE PIN
2

PIN 1A
TRANSFORMER C1 C2 C3
1 1000uF 100uF 100nF
2
D5
1N916
TBLOCK-M2 VAC2
BRIDGE

PIN

CAP --
PIN
K

D2 D4
DIODE DIODE
MOTOR--
A

Figura 12. Fuente 12 V. PIN

Figura 13
El circuito consta de un rectificador monofsico no controlado
el cual se conecta a un capacitor para el filtrado y
posteriormente se conecta a los terminales del mosfet que es el
conversor DC DC reductor, finalmente este se conecta al Podemos ver como implementamos el Pi en la cual en base a
motor con un diodo de conmutacin rpida en sus terminales. la referencia de velocidad introducida, lo que se realiza es
convertir a sistemas por unidad en la cual la referencia la
DISEO PCB
dividimos para 2000, que son las 2000RPM nominales de
funcionamiento, de igual forma se utiliza la realimentacin de
velocidad en sistemas por unidad, en la cual es el ADCB0, el
cual se introduce de igual forma en sistemas por unidad, el
cual se ilustra en la figura 17.

Figura 14 Figura 17. Realimentacin de velocidad en sistemas por

unidad.
B. Algoritmo de Control: rl

El algoritmo de control constituye un lazo de control de En la figura 18, podemos ver como la salida de control del PI
corriente y control de velocidad, los cuales son visualizados de velocidad la dividimos para la constante de la maquina, en
mediante Plots en el programa VisSim. Se visualiza el Set la cual nos da el set point para el PI de velocidad.
point, la realimentacin, y las variables del controlador a ser
cmd(8.32)
calibradas. f eedback(8.32)
Kp(8.32)
PID32(0.1,0.0005,1e-007) out(8.32) convert l
Ki(8.32) r / Sp_corri
El algoritmo de control constituye un lazo de control Kc(8.32)
de Kd(8.32)

Consta
corriente y control de velocidad, los cuales son visualizados
mediante Slots en el programa VisSim. Se visualiza el Set
point, la realimentacin, y las variables del controlador a ser Figura 18, Set point del PI de corriente
calibradas. Una vez obtenida el set point de corriente lo que se procede es
a implementar el PI de corriente el cual de igual forma se
SPvel -6.86317e+7 Err_v
Kp_i1
E_v
1. vel
introduce en sistemas por unidad.
1 1 vel
Ki_i1 2 2 .252002 SP_vel
Sp_i
3 3
Kc_i1 1.352 Err_i
4 4 E_i
PIcorriente13.out
Kp_v1 5 -1.1 Corr
5 corri
6
Ki_v1 6 .299991
7 PWM
%CPU usage
Kc_v1 8
.09
Cte

Figura 15. Compound del lazo de control

En la figura 16, se detalla el tipo de PI utilizado del software Figura 18. Pi de corriente
Vissim Para la realimentacin de corriente lo que se realiza es la
rl F28x Config: F28377S@200MHz
TI XDS100v2 USB obtencin del ADCA0 el cual se lo linealita con el fin de
convert
convert
obtener una aproximacin exacta de nuestra realimentacin, en
Kpv l
la figura 19 se puede ver como ingresa la corriente.
r / convert
2000
cmd(8.32)
Velocidad f eedback(8.32)
Kiv
Kp(8.32)
PID32(0.1,0.0005,1e-007) out(8.32)
Kpv convert Ki(8.32)
Kd(8.32)
Kiv convert
Kc(8.32)
Kcv
4.1e-006 convert
convert
Kcv

Kpi convert
Figura 19. Realimentacion de corriente, linelizado y en s.p.u.
Figura 16, PI de velocidad
Una vez ya obtenido el control, lo que se realiza es limitarle
por un factor de 0.52, con el fin de poder solo enviarle un
mximo de 90Vdc al motor, en la figura 20. Se ilustra la
manera como se la realiza.
III. LA CONTINUIDAD D

IV. EL SUMINISTRO

V. REDUCCION DE RUIDO

VI. ADVERTENCIA ANTICIPADA DE FALLO DEL

EQUIPO
Figura 19. Salida de la ley de control

Por ultimo lo que se realiza es configurar la salida por medio VII. CONCLUSIONES
de la PWM8 del canal A, la cual corresponde P14 de la tarjeta.

Con el fin de poder calibrar las respectivas constantes del PI de
velocidad y corriente lo que se ha realizado es la
implementacin de sliders el cual nos ayuda a poder modificar
dichas constantes, esto se visualiza en la figura 20.
VIII. REFERENCIAS
Pginas Web:
[1] https://www.google.com.ec/url?
sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2&cad=rja&uact=8
&ved=0ahUKEwiP2IHUrajNAhWI1B4KHfZ7A0MQFggmM
AE&url=http%3A%2F%2Fwww.nfpa.org%2F~%2Fmedia
%2FE10A1B33B9CC48BD9D2ED5E4DAE64D71.pdf&usg=
AFQjCNGIZXjy1vSztJ2pMlEYZD4FAl0FjQ&sig2=GNV4qv
PHezG9QOF2C4wj-Q

Sistemas de energa
aislados
Buay Kleber
Figura 20. Modificacin de las diferentes constantes del PI de Paguay Cristian
corriente y de velocidad. Pavon Edgar
Sierra Rafael