AO DEL BUEN SERVICIO AL CIUDADANO

Universidad Nacional de Piura

Facultad de Ingeniera Industrial

Escuela de Ingeniera Mecatrnica

TEMA:

Visin Artificial aplicada a la Robtica

ALUMNOS:

Guevara Acosta ngel Justino

Jimnez Ruz Roger Humberto

Mendoza Camacho Marlon Enrique

Tume Santamara Alex Ral

CURSO:

Robtica II

PROFESOR:

Msc. Fernando Madrid Guevara

Piura Per

2017

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 INDICE

CARATULA..1

INDICE..2

1. INTRODUCCION.3-4

1.1. Antecedentes........3

1.2. Estado del Arte..3-4

2. CONCEPTOS....5-13

3. CONCLUSIONES.14

4. BIBLIGRAFA.15

5. ANEXOS16

INTRODUCCIN

1.1. Antecedentes
Vivimos en una poca emocionante para la ciencia y la ingeniera. Ya
desde hace 200 aos con el comienzo de la revolucin industrial, se

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 empezaron a cimentar las primeras bases de la automatizacin de todas
aquellas pequeas tareas repetitivas que eran un lastre para los tiempos de
produccin. En el siglo XX la autntica revolucin ha llegado a travs de la
computacin e internet. La automatizacin en la computacin ha sido, y es
crucial, para el desarrollo de nuevas lneas de trabajo como la inteligencia
artificial. Precisamente la inteligencia artificial y su implementacin en la
robtica ha sido el ltimo gran paso en los avances de la humanidad para
optimizar, sustituir o eliminar todo aquel trabajo tedioso, repetitivo o
simplemente, peligroso. Pero para ello se requiere del uso de todo tipo de
sensores que permitan simular el comportamiento de un ser humano. La
visin artificial es uno de los campos de investigacin que ms inters han
causado en las ultimas dcadas. Sin embargo, no ha sido hasta hace unos
pocos aos cuando se ha empezado a conseguir los resultados esperados
durante todo este tiempo. El uso de cmaras permite obtener mucha y
variada informacin acerca del entorno de un robot: objetivos, obstculos e
incluso muchos datos que aportan informacin directa de la situacin que
se visualiza.

1.2. Estado del arte

En la actualidad la visin artificial est muy presente en sistemas de guiado
para vehculos autnomos, es decir,
vehculos que son capaces de
conducir sin intervencin humana. El
objetivo de la visin artificial en este
campo es ofrecer una alternativa ms
segura y fiable frente al factor
humano. Figura 1.1: Google Self-
Driving Car El ejemplo ms conocido
es el Google Self-Driving Car [4], un vehculo totalmente autnomo que tras
varios aos de investigacin, desde 2011 ya es legal su circulacin en
varios estados de Estados Unidos.

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 Por otra parte, la Universidad de La Laguna cuenta con el proyecto
VERDINO [16], desarrollado por el Grupo de Robtica (GRULL). Se trata de
un vehculo similar al de Google que hace uso de sistemas lser, sistemas
de visin (tanto en el espectro visible como infrarrojo) y sistemas de
edometra ptica, entre
otras caractersticas. Todo
ello para ser capaz de
detectar el entorno que le
rodea, y poder realizar una
toma de decisiones
mediante el uso de
diferentes algoritmos para
llegar hasta un destino, al
mismo tiempo que preocupa por evitar los obstculos que aparecen en su
camino. Figura 1.2: Proyecto VERDINO De momento es difcil predecir
cundo se producir la entrada masiva en el mercado de este tipo de
vehculos. Los dos proyectos mencionados anteriormente, aunque fiables a
pesar de seguir en desarrollo, hacen uso de tecnologa poco accesible para
el pblico general debido a su elevado presupuesto. Este problema abre las
puertas a nuevas alternativas de investigacin, a travs de tecnologas ms
econmicas que todava no se han explotado en este campo, pero que son
igual de vlidas. Es el caso de los sistemas de visin estereoscpica, que
con solamente dos cmaras se puede obtener rica informacin del entorno.

CONCEPTOS

2.1. Terminologa

Visin por Computadora tambin se conoce como:

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 Visin Artificial
Inspeccin Visual (Automatizada)
Visin por Computadora es una forma de inspeccin sin contacto, la cual es
conocida tambin como:
Evaluacin No Destructiva (NDE) o
Prueba No Destructiva (NDT)

2.2. Qu es Visin Artificial o visin por Computadora?

Visin Artificial o por Computadora se puede definir como:

Convertir una escena del mundo real en una imagen digital y aplicar tcnicas
especficas de procesamiento de imgenes para obtener informacin relevante
acerca de la escena, o la extraccin automatizada de informacin con sentido de
imgenes usando computadoras.

Robot Inteligente

Figura 2.1. Esquema de Robot inteligente

Objetivo de un Sistema de Visin Artificial

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 Figura 2.2. Esquema de un Sistema de Visin Artificial

Programacin: obtener las consignas de trabajo u rdenes provenientes del

usuario Planificacin: Toma de decisiones Autoprogramacin y Control del Robot:
llevar a cabo tales decisiones.

Figura 2.3. Esquema de Programacin

2.3. Visin por Computadora - Componentes

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 Figura 2.4. Componentes

A. Acondicionamiento

Iluminacin
Movimiento
Caracterstica de Imagen
Tamao
Superficie
Forma

B. Adquisicin

El proceso de adquisicin es el responsable de convertir la informacin visual

contenida en la luz que emite o que refleja la escena de inters en una imagen
La adquisicin de imgenes incluye dos procesos esenciales e independientes:
-
La formacin de la imagen ptica en un plano
-
Su conversin en una seal elctrica digital susceptible de ser
almacenada digitalmente en la memoria de una computadora

Cmaras

Lentes

Hardware de adquisicin de imagen
Sistema ptico

Campo de Visin: La cobertura angular del sistema lente/cmara en el

espacio objeto

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 Distancia de Trabajo: La distancia del frente de la lente al plano objeto
Resolucin: La mnima dimensin resoluble del objeto
Profundidad de campo: El rango en el cual un objeto puede ser colocado
mientras su imagen est enfocada

Figura 2.5. Sistema ptico

Adquisicin de Imagen - Frame Grabber

Convierte la seal de vdeo analgica en una imagen digital que es almacenada

en la memoria instalada dentro de la PC.

Usa modelo de alta calidad para aplicaciones de visin mquina capaz de producir
una imagen con poca alteracin como sea posible de la seal de vdeo original.

Necesita resolucin adecuada - Espacial e Intensidad

Arquitectura Tpica del Frame Grabber

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 Figura 2.6. Arquitectura del Frame Grabber

C. Anlisis

Mediante procesos de segmentacin, de extraccin de caractersticas y de

descripcin o modelado de imgenes, el anlisis de imgenes pretende conseguir
una interpretacin de las imgenes en el mundo de los datos con vistas a su
posterior comprensin.

As, a partir de una imagen de entrada, el anlisis de imgenes permite generar

modelos y mediciones que faciliten su interpretacin o bien que ayuden en los
algoritmos de procesamiento de datos de inters como el reconocimiento o como
la reconstruccin tridimensional.

Tcnicas de Procesamiento de Imagen

Estadsticas
Correspondencia de patrones
Anlisis de partculas
Deteccin de bordes
Medicin

Estadstica

Puede utilizar histogramas para detectar objetos.

La desviacin estndar y el promedio pueden proporcionar informacin acerca de

iluminacin y el foco
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 Figura 2.7. V.A. aplicada a la estadstica

Correspondencia de Patrones

Localiza patrones muy rpidamente

Resistente a los cambios en:
Iluminacin
Rotacin
Foco
Forma

Figura 2.8. Patrones

de la V.A.

Anlisis de Partculas

Calcula el rea de la partcula, permetro, ubicacin, y ms de 50 parmetros

adicionales.

Cuenta, etiqueta, y filtra partculas.

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 Figura 2.9. V.A. Anlisis de partculas

Deteccin de bordes

Determina los bordes de los objetos a lo largo de cualquier lnea en una imagen.

Uso de posiciones de bordes para alineamiento y medicin.

Figura 2.10. V.A. Deteccin de bordes

Medicin

Mide ngulos y distancias

Determina puntos medios de lneas
Determina el centro de masa

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 Figura 2.11. Medicin V.A.

Ejemplo de Aplicacin

Tarjetas de circuito impreso

Alto volumen
Procesos de manufactura altamente automatizados
Trabajo de inspeccin intensiva
Muy conveniente en inspecciones automatizadas
Industria de alimentos
Rango diverso de productos
Grandes cantidades
Productos delicados
Productos empaquetados
Estn todas las tapas?
Estn alineadas correctamente las etiquetas?
Es correcto el nivel de lquido?

Tendencias en Tecnologa de Visin

Sistemas de visin en color estn ganando popularidad

Por ejemplo, pueden ser usados para identificacin
simple de objetos
Muy conveniente a la mayora de los procesos de manufactura
Especialmente industrias farmacuticas (pldoras

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 coloreadas correctamente), cosmticos, alimentos y bebidas
Un sistema de visin mquina
contenido en la caja de una cmara (PC embebida)-Siemens
Salidas:
Profibus (Estndar Industrial)
RS232 para comunicacin serial
SVGA - si requiere monitor
E/S Digitales para control
Aplicacin de Inspeccin, monitoreo de produccin, control de calidad e
identificacin de partes

CONCLUSIONES

La visin artificial es un campo sumamente frtil para el desarrollo de

nuevos proyectos y aplicaciones, tanto en la industria, la academia y la vida
diaria. Adicionando la robtica, es posible producir resultados
extraordinarios. Prcticamente no existen lmites para lo que pueden lograr
estas disciplinas unidas, desde artefactos que poseen tecnologa de punta,
con intenciones de incorporar la robtica a la vida diaria de la humanidad,
hasta pequeas aplicaciones escolares con fines puramente didcticos.

Frente a la visin humana, la artificial depende mucho de las condiciones

lumnicas, puesto que no puede adaptarse a los cambios como el ojo

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 humano. Por ello, su mayor uso se encuentra en el campo de la industria,
donde puede determinarse una iluminacin estable.

Con toda la informacin que presentamos anteriormente tratamos de

demostrar la importancia que tiene la visin artificial que es una parte que
abarca la inteligencia artificial, pero de igual manera no deja de ser
importante ya que gracias a la visin artificial podemos crear mecanismos
que realicen trabajo no por el simple hecho de recibir rdenes si no que son
capaces de visualizar su objetivo, tomar decisiones y ejecutarlas.

BIBLIOGRAFIA

J. Gonzlez, Visin por computador, Paraninfo, Madrid, Espaa, 2000

J. L. Daz de Len Santiago, Reconocimiento de patrones: avances y

perspectivas, IPNCIC, Mxico, 2002.

G. J. Awcock, Applied image processing, McGraw Hill, New York, EU, 1996.

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