AO DEL BUEN SERVICIO AL CIUDADANO.

VIIIEE 1

INGENIERA DE CONTROL
AUTOMTICO II

Nombres:
- Tello Mendieta, Jhon.
- Tito Altamirano, Natalia Shirley.
- Toledo Tacas, Cupertino.
- Valdivia Vsquez, Miguel.
- Valencia Meza, Laura.
- Villaverde Medina, Angel.
- Yataco Ramirez, Michele.

ICA PER
2017
 CONTROL AUTOMTICO II

PROBLEMAS HOJA N1 (21 24)

PROBLEMAS HOJA N2 (16 18)

HOJA N 1:

1. Disee un controlador amplificador operacional para que realice la siguiente funcin

de transferencia de adelanto de fase.
(TITO ALTAMIRANO)

5( s 1)
Gc ( s)
s 8
Solucin:

E0 ( s ) Z Z Z Z
2 4 2 4
Ei ( s ) Z1 Z 3 Z1 Z 3
1 R1
R1
C1 C1s R1
Z1 R1 / / C1
1 R1C1s 1 R1C1s 1
R1
C1s C1s
1 R2
R2
C2 C2 s R2
Z 2 R2 / / C2
1 R2C2 s 1 R2C2 s 1
R2
C2 s C2 s
Z 3 R3
Z 4 R4

Reemplazando:

R2
E0 ( s) R2C2 s 1 R4 R2 .R4 .R1C1s 1

Ei ( s ) R1 R3 R1.R3 .R2C2 s 1
R1C1s 1
E0 ( s) R2 .R4 .R1C1s 1

Ei ( s ) R1.R3 .R2C2 s 1
Asignando valores:

C1 C2 20uf
R1 80k , R2 20k , R3 10k

Entonces, igualamos las funciones de transferencia:

R2 .R4 .R1C1s 1 5 s 1
.
R1.R3 .R2C2 s 1 8 0.125s 1
R2 .R4 5

R1.R3 8
20 103.R4 5

80 10 .10 10
3 3
8
5(80 10 )
7
R4
8(20 103 )
R4 25000
R4 25k

Los datos para el amplificador operacional son:

R1 80k , R2 20k , R3 10k , R4 25k
 2. El diagrama en bloques del sistema de control de un rastreador solar es el siguiente:

Este sistema va instalado en un satlite para que los paneles solares sigan al sol con

gran exactitud. La variable 0

denota el eje del vehculo y la variable r
el ngulo
de referencia del rayo de sol. El objetivo del rastreador es mantener el error entre
estos dos ngulos cerca de cero. Los parmetros del sistema son los siguientes:
R f 10, 000 Ki 0.0125 N m / A
J 106 kg m 2 n 800
Kb 0.0125 V Ra =6.25
rad / s
K s 0.1 A/rad B0

Se necesita disear un compensador para que el error de estado estacionario del

Al alcanzar
esta condicin no se debe dejar al sistema con un margen de fase menor de 45 ya que
esto comprometera la estabilidad del sistema.

(VILLAVERDE MEDINA)

Solucin:

Sin compensador

Donde
Ubicacin de los polos sin condensadores:

Si se compensara los polos estaran en:

METODO DE LA BISECTRIZ

Calculando la contribucin de fase del compensador

( )

Pero por condicin de magnitud del lugar de las races

| |

| ( |
( )( )
3. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema de control de posicin
de una aeronave moderna es la siguiente:

4500 K
G( s)
s( s 361.2)
Proponer una estrategia de control basada en un compensador tal que el margen de
fase mnimo sea de 65, y el error en estado estacionario para una entrada parbola
sea menor al 20%. Ayuda: adoptar un valor de K=180. (VALENCIA MEZA)
4. Sea el sistema que se muestra en la Figura. Se desea disear un compensador tal que
la constante de error esttico de velocidad sea de 4 seg-1, el margen de fase sea de
50 y el margen de ganancia sea al menos de 8 dB. Represente las curvas de respuesta
a un escaln unitario y a una rampa unitaria del sistema compensado con MATLAB.

(VALDIVIA VSQUEZ)
HOJA N 2:

5. Considere el PID electrnico de la figura. Determine los valores de R1, R2, R3, R4, C1 y
C2 del controlador tales que la funcin de transferencia Gc(s) sea:
(YATACO RAMIREZ)

s 0.65
2

G( s) 30.3215
s
Solucin:

Z1=R1//C1 = =( )
= en paralelo

Z2=R2+ = en serie

Z3=R3 Z4=R4

( ) ( ) ( )( ) ( )( )
= - X- = = =
( ) ( )

( )
Kp= =39.42 Ti=R1C1+R2C2=3.077 Td= =0.7692

R1C1+R2C2=3.077 (R1xC1) (R2xC2)= 0.7692 x 3.077 =2.3668

Elegimos arbitrariamente:

R1C1=1.5385 R2C2=1.5385 Y C1=C2=10F Si R1=R2

> R1= == = 153.85K

( )
Kp= =39.42 =39.42 x = 39.42 x = 39.42 x

= 19.71 elegimos arbitrariamente R3=10K R4=19.71 x 10K = 197.1K

Reemplazando valores tenemos:

 6. Demuestre que el sistema con un control PID que aparece en la figura (a) es
equivalente al sistema con un control I-PD con control realimentado de la figura (b).
(TOLEDO TACAS)

Solucin:

A) ( )

( )

( )
( )
( ) PI control

( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
 ( )
( ( )

( )

B)
( )

R(S) C(S)
()
() ( )

R(S)
() C(S)
( ) ( )

R(S) C(S)
()


7. Dados los siguientes sistemas controlados: (TELLO MENDIETA)

a) Determinar los valores de K1 y K2 para que el Sistema 1 tenga error nulo en

rgimen permanente y una constante de tiempo de 0.1 segundos
b) Determinar las constantes del PI, en el Sistema 2, para que la respuesta sea la
misma que en el apartado anterior. La ecuacin de este controlador es:

1
U ( s ) K p 1 E ( s )
Ti s
Nota: Se recomienda cancelar el polo de la planta con el cero del PI, y ajustar la
ganancia del sistema resultante.
c) Al cabo de 10 segundos hay una perturbacin de tipo escaln de amplitud 3.
Determinar el error en rgimen permanente para cada sistema