INSTITUTO TECNOLGICO DE PIEDRAS NEGRAS

INGENIERA MECATRNICA

CONTROL

TEMA NO. 5

SISTEMAS DE CONTROL EN ESPACIO DE ESTADO.

EFRN ALAMILLO MATA 14430088

LUIS ALBERTO CAMACHO AYALA 14430061

ERIK OSVALDO CASTILLN RODRGUEZ 14430011

MARCO ANTONIO CZARES HERNNDEZ 14430067

RAMIRO ZAMARRIPA RIVAS 12430099

CRISTIAN ALEXIS ZAVALA CASTRO 14430102

PROFESOR : ING. HCTOR JAVIER NORATO RAMOS

FECHA: 05 DICIEMBRE 2016

 NDICE

5.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................. 3

5.2 CONVERSIN ENTRE FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y ESPACIO DE ESTADO .................................................. 3

Representaciones en el espacio de estados de sistemas definidos por su

funcin de transferencia ...................................................................................................... 3
Transformacin entre la ecuacin de estado y una funcin de transferencia ...... 5
5.3 ESTABILIDAD EN EL ESPACIO DE ESTADO: PUNTO DE EQUILIBRIO O PUNTO CRTICO ..................................... 7

5.4 CONTROLABILIDAD Y ESTABILIDAD ..................................................................................................... 10

Condicin para controlabilidad completa del estado en el plano s ....................... 13

Controlabilidad de la salida ............................................................................................... 13
Sistema no controlable ....................................................................................................... 14
Estabilizabilidad.................................................................................................................... 14
5.5 CONTROL POR REALIMENTACIN DE ESTADOS ..................................................................................... 15

5.5.1 DISEO POR UBICACIN DE POLOS ............................................................................................... 18

Diseo mediante asignacin de polos. .......................................................................... 19

5.5.2 FRMULA DE ACKERMANN ......................................................................................................... 21

5.6 OBSERVABILIDAD Y DETECTABILIDAD.................................................................................................. 22

Observabilidad. ..................................................................................................................... 22
Detectibilidad. ....................................................................................................................... 23
5.7 DISEO DE OBSERVADORES ............................................................................................................... 25

Diseo de sistemas de control con observadores...................................................... 30

5.8 CONTROL INTEGRAL (CONTROL POR MODELO INTERNO)........................................................................ 36

Esquema de Control por Modelo Interno ....................................................................... 36

Control en tiempo real ........................................................................................................ 39
5.9 REGULADOR CUADRTICO LINEAL (LQR, LINEAR QUADRATIC REGULATOR) ............................................. 40

LQR de horizonte infinito y tiempo continuo ................................................................ 42

LQR de tiempo discreto y finito ................................................................................................ 43
LQR de tiempo discreto y de horizonte infinito ............................................................................ 44

2
 5.1 INTRODUCCIN
Este tema analiza los mtodos de diseo en el espacio de estados basados en los
mtodos de asignacin de polos y el regulador ptimo cuadrtico. El mtodo de
asignacin de polos es algo anlogo al mtodo del lugar de las races ya que se
colocan los polos en lazo cerrado en posiciones deseadas. La diferencia bsica es
que el diseo en el lugar de las races se sitan slo los polos en lazo cerrado
dominantes, mientras que en el diseo por asignacin de polos se colocan todos los
polos en lazo cerrado en las posiciones que se deseen.

5.2 CONVERSIN ENTRE FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y ESPACIO DE ESTADO

Representaciones en el espacio de estados de sistemas definidos por su

funcin de transferencia
Existen muchas tcnicas para obtener representaciones en el espacio de estados
de sistemas definidos por su funcin de transferencia.

Representacin en el espacio de estados en formas cannicas.

Considerese un sistema definido mediante:

Donde u es la entrada, y es la salida. Esta ecuacin puede escribirse como:

3
A continuacin se presentan las representaciones en el espacio de estados del
sistema definido en su forma cannica controlable, en su forma cannica observable
y en su forma cannica diagonal (o de Jordan).

Forma cannica controlable. La siguiente representacin en el espacio de estados

se denomina forma cannica controlable:

La forma cannica controlable es importante cuando se analiza el mtodo de

asignacin de polos para el diseo de sistemas de control.

Forma cannica observable. La siguiente representacin en el espacio de estados

se denomina forma cannica observable:

Forma cannica diagonal. La forma cannica diagonal de la represntacin en el

espacio de estados de este sistema viene dada por:

4
Transformacin entre la ecuacin de estado y una funcin de transferencia
Consideremos la forma general de la representacin de espacio de estados, la cual
es tambin equivalente a tener una funcin de transferencia G(s).

() = () + () (1)

() = () + () (2)

Primero tenemos que cambiar dicha representacin del dominio del tiempo al
dominio de Laplace.

Es posible realizar la transformacin de este sistema expresado como ecuaciones

de estado a una representacin de funcin de transferencia por medio de un
procedimiento simple.

Consideremos el sistema dado por las ecuaciones (1) y (2) y expresemos las
variables en el dominio de Laplace

{ () = () + ()} (3)

() (0) = () + () (4)

{() = () + ()} (5)

() = () + () (6)

De esto obtenemos

( )() = () + (0) (7)

() = ( )1 () + ( )1 (0) (8)

Adems,

() = [( )1 + ]() + ( )1 (0) (9)

5
De esta ecuacin, vemos que el primero trmino representa la funcin de
transferencia.

()
() = = ( )1 + (10)
()

El segundo trmino C(sI-A)-1x(0) es la respuesta de la condicin inicial. Es parte de

la respuesta, pero no de la funcin de transferencia.

Adems, si tomamos en cuenta que la condicin inicial es x(0)=0, la ecuacin

anterior se reduce y se puede expresar solamente como una funcin de
transferencia.

La funcin de transferencia tendr dimensin () de acuerdo al nmero de

entradas y salidas que tenga el sistema original expresado por las ecuaciones (1) y
(2)

Ejemplo.

Representacin en el espacio de estados a funcin de transferencia

Sea

1 0 1 0 1 10
[ 2 ] = [ 0 0 1 ] [2 ] + [ 0 ] (11)
3 1 2 3 3 0

1
= [1 0 0] [2 ] (12)
3

Puesto que sabemos las matrices del sistema {, , , }, debemos aplicar el

mtodo para realizar la transformacin de la representacin en el espacio de
estados a una funcin de transferencia.

Obtengamos primero la ecuacin caracterstica (sI-A)

1 0 0 0 1 0 1 0
( ) = [0 1 0] [ 0 0 1 ] = [0 1 ] (13)
0 0 1 1 2 3 1 2 +3

6
 ( )
( )1 = (14)
det( )

det( ) = 2 ( + 3) + 1 + 2 (15)

= 3 + 3 2 + 2 + 1 (15)

( + 3) + 2 1
2 + 3 + 2 +3 1
[ +3 ( + 3) (2 + 1)] [ 1 ( + 3) 2]
1 2 2 (2 + 1) 2
( )1 = 3 2
= 3 2
+ 3 + 2 + 1 + 3 + 2 + 1

2 + 3 + 2 +3 1
[1 0 0 ] [ 1 ( + 3) 2]
(2 + 1) 2
() = (17)
3 + 3 2 + 2 + 1

Simplificando obtenemos

10( 2 + 3 + 2)
() = 2 (18)
+ 3 2 + 2 + 1

5.3 ESTABILIDAD EN EL ESPACIO DE ESTADO: PUNTO DE EQUILIBRIO O PUNTO

CRTICO
Un punto de equilibrio de un sistema dinmico es estable en el sentido de Lyapunov
si todas las soluciones que nacen en las cercanas del punto de equilibrio
permanecen en dichas cercanas; de otra forma resulta inestable. El punto de
equilibrio adems es asintticamente estable si las soluciones adems de
permanecer en las cercanas del mismo, tienden hacia el punto de equilibrio a
medida que transcurre el tiempo. A continuacin se formalizan estos conceptos.

= ()

Donde las componentes del vector n-dimensional f(x) son continuas y adems son
funciones Lipschitzianas en forma local de x, definidas para todo x en el dominio en

7
D . La condicin de Lipschitz garantiza la existencia y unicidad de la solucin de
que satisface la condicin inicial x(0) = x0

Las singularidades x * para las cuales = ( ) = 0 son llamadas puntos crticos;

En estos puntos el campo vectorial que determina la direccin de las trayectorias en

el espacio fase es nulo. Los eigenvalores del sistema guardan una estrecha
relacin con los puntos crticos ya que determinan la forma en que las trayectorias
interactan con el punto crtico.

Suponiendo que x D es un punto de equilibrio de (1); o sea ( ) = 0, se pretende

caracterizar y analizar la estabilidad de x*. Por conveniencia se considera x=0 lo
cual no representa una prdida de generalizacin ya que cualquier punto de
equilibrio ( ) 0 puede ser trasladado al rigen mediante el cambio de variable
y: x-x* con lo que se tiene:

= = () = ( + ) (), (0) = 0

En esta nueva variable y, el sistema y = g(y) tiene como punto de equilibrio al origen
del espacio de estados. En consecuencia, de ahora en ms se considerar que
f (x) satisface f (0) = 0 y se estudiar la estabilidad del origen del espacio de estados
x = 0 como punto de equilibrio.

Definicin

Si (t; t0, x0) representa la solucin de (1) dada a partir de la condicin inicial
x(t0) = x0 a partir del instante inicial t = t0 , entonces el punto de equilibrio x = 0 de
(1) es:

Lyapunov estable si para cada > 0 , hay un = () > 0 tal que

8
 Inestable si no es estable
Asintticamente estable si es estable y se puede elegir de modo que

En la figura 1 se muestra una representacin grfica de la definicin 1 para los tres

casos de estabilidad definidos.

Fig.1 Puntos de equilibrio en x = 0 con trayectorias solucin representativas para un

caso: (a) estable, (b) inestable y (c) asintticamente estable.

Una vez definidos los diferentes tipos de estabilidad de los puntos de equilibrio, es
necesario encontrar mtodos para determinar la misma.

9
 5.4 CONTROLABILIDAD Y ESTABILIDAD
Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t0 si se puede transferir desde
cualquier estado inicial x (t0) a cualquier otro estado, mediante un vector de control
sin restricciones, en un intervalo de tiempo finito.

Se dice que un sistema es observable en el tiempo t0 si, con el sistema en el estado

x (t0), es posible determinar este estado a partir de la observacin de la salida
durante un intervalo de tiempo finito.

Kalman introdujo los conceptos de controlabilidad y observabilidad, que juegan un

papel importante en el diseo de los sistemas de control en el espacio de estados.
De hecho, las condiciones de controlabilidad y observabilidad determinan la
existencia de una solucin completa para un problema de diseo de un sistema de
control. La solucin a este problema puede no existir si el sistema considerado no
es controlable. Aunque la mayor parte de los sistemas fsicos son controlables y
observables, los modelos matemticos correspondientes tal vez no posean la
propiedad de controlabilidad y observabilidad. En este caso, es necesario conocer
las condiciones en las cuales un sistema es controlable y observable. Esta seccin
aborda la controlabilidad y la siguiente analiza la observabilidad.

En lo que sigue, se deducir en primer lugar la condicin para garantizar

controlabilidad completa del estado. A continuacin, se obtendrn formas
alternativas de dicha condicin y un anlisis anlogo de la controlabilidad completa
de salida. Finalmente se presenta el concepto de estabilizabilidad.

Controlabilidad completa del estado de sistemas en tiempo continuo. Sea el sistema

en tiempo continuo

= +

10
Donde:

X= vector de estados (vector de dimensin n).

U= seal de control (escalar).

A= matriz de n*n

B= matriz de n*1

Se dice que el sistema descrito mediante la Ecuacin anterior es de estado

controlable en t = t0, si es posible construir una seal de control sin restricciones que
transfiera un estado inicial a cualquier estado final en un intervalo de tiempo finito
t0 < t < t1. Si todos los estados son controlables, se dice que el sistema es de estado
completamente controlable.

Ahora se obtendr la condicin para controlabilidad completa del estado. Sin

prdida de generalidad, se supone que el estado final es el origen en el espacio de
estados y que el tiempo inicial es cero, o t0 = 0.

La solucin de la ecuacin (1) es:

Aplicando la definicin de controlabilidad completa del estado recin establecida, se

tiene que:

O bien:

Tambin se puede escribir como:

11
Obteniendo:

Se define:

Entonces la ecuacin (4) se convierte en:

Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces, dado cualquier

estado inicial x (0), la ecuacin (5) debe satisfacerse. Esto requiere que el rango de
la matriz n*n sea n.

De este anlisis, se puede concluir la condicin para controlabilidad completa del

estado de la forma siguiente. El sistema obtenido mediante la ecuacin (1) es de
estado completamente controlable si y slo si los vectores B, AB,..., An-1B son
linealmente independientes, o la matriz n * n es de rango n.

12
El resultado recin obtenido se extiende al caso en el que el vector de control u es
de dimensin r. Si el sistema se describe por

= +

Donde u es un vector de dimensin r, se demuestra que la condicin para

controlabilidad completa del estado es que la matriz n*nr

Sea de un rango n, o que contenga n vectores columna linealmente independientes.

La matriz se conoce comnmente como matriz de controlabilidad.

Condicin para controlabilidad completa del estado en el plano s

La condicin para controlabilidad completa del estado se puede plantear en
trminos de funciones de transferencia o matrices de transferencia.

Se puede demostrar que una condicin necesaria y suficiente para controlabilidad

completa del estado es que no ocurra una cancelacin en la funcin de transferencia
o en la matriz de transferencia. Si ocurre una cancelacin, el sistema no puede
controlarse en la direccin del modo cancelado.

Controlabilidad de la salida
En el diseo prctico de un sistema de control, se puede necesitar controlar la salida
en lugar del estado del sistema. Una controlabilidad completa del estado no es
condicin necesaria ni suficiente para controlar la salida del sistema. Por esta razn,
es conveniente definir de forma independiente la controlabilidad completa de la
salida. Sea el sistema descrito mediante:

= +

= +

13
Donde:

X= vector de estados (vector de dimensin n).

U= seal de control (escalar).
A= matriz de n x n
B= matriz de n x 1
C= matriz de m x n
D= matriz m x r

Se dice que el sistema descrito mediante las ecuaciones (6 y 7) es de salida

completamente controlable si es posible construir un vector de control sin
restricciones u(t) que transfiera cualquier salida inicial y(t0) a cualquier salida final
y(t1) en un intervalo finito de t0 < t < t1.

Sistema no controlable
Un sistema no controlable tiene un subsistema que esta desconectado fsicamente
de la entrada.

Estabilizabilidad
Para un sistema parcialmente controlable, si los modos no controlables son estables
y los modos inestables son controlables, el sistema se dice entonces que es
estabilizable. Por ejemplo, el sistema definido por:

No es de estado controlable. El modo estable que se corresponde con el valor propio

-1 no es controlable. El modo inestable que corresponde al valor propio 1 es
controlable. Este sistema se puede estabilizar mediante una realimentacin
adecuada. As que este sistema es estabilizable.

14
 5.5 CONTROL POR REALIMENTACIN DE ESTADOS
Realimentacin de Estado

Comenzamos con sistemas SISO y el esquema de control de la Figura 3,

suponiendo por el momento N = 1 para simplificar la notacin.

Una propiedad de sistemas lineales esencial en la realimentacin de estados es la

de controlabilidad. Nuestra primera observacin importante es que

La controlabilidad de un sistema es invariante con respecto a realimentacin de

estados.

Teorema (Invariancia de la controlabilidad)

El par (A BK, B), para cualquier vector K1n, es controlable si y slo si el par (A,
B) es controlable

Demostracin. La matriz de controlabilidad del sistema a lazo abierto (1) es

C = [B, AB, A2B,. . . , An1B],

Y la matriz de controlabilidad del sistema a lazo cerrado (3) es

CK = [B, (A BK)B, (A BK) 2B, . . . , (A BK) n1B].

No es difcil chequear que C y CK estn relacionadas de la forma

Notar que como K es 1 n y B es n 1, todas las entradas de la matriz que multiplica

a C son escalares. Como esta matriz es no singular, el rango de C es igual al rango
de CK. As (1) es controlable si y slo si (3) es controlable.

15
Aunque la controlabilidad es invariante con respecto a la realimentacin de estados,
la observabilidad no lo es, como se ve en el siguiente ejemplo.

Ejemplo. El sistema

El control por realimentacin de estados u(t) = r (t) [ 3 1 ]x(t) en (4) , lleva al sistema
a lazo cerrado

La matriz de controlabilidad de (5) es , que es no singular y comprueba

que el sistema realimentado es controlable. Sin embargo, la matriz de

observabilidad de (5) es , que es singular, por lo que el sistema con esta

realimentacin no es observable. La observabilidad de un sistema no es invariante
con respecto a realimentacin de estados.

El siguiente ejemplo ilustra lo que puede conseguirse con realimentacin.

Ejemplo. La planta

Tiene una matriz de evolucin con polinomio caracterstico

16
Y como se ve, auto valores 4 y 2, por lo que es inestable. Consideremos un control
u = r [k1 k2] x, con el que el sistema a lazo cerrado queda

La nueva matriz de evolucin tiene el polinomio caracterstico

Est claro que las races de K(s) o, equivalentemente, los auto valores del sistema
a lazo cerrado pueden ubicarse en cualquier posicin mediante una eleccin
adecuada de k1 y k2. Por ejemplo, si los dos auto valores se ubican en 1 j2, el
polinomio caracterstico deseado es

(s + 1 j2)(s + 1 + j2) = s 2 + 2s + 5.

Igualando

El ejemplo muestra que la realimentacin de estados permite ubicar los autovalores

del sistema realimentado en cualquier posicin, y que la ganancia de realimentacin
K puede calcularse por substitucin directa.

Sin embargo, el mtodo del ejemplo no es prctico para mayores dimensiones. Ms

an, no queda claro que rol jug la controlabilidad en esta asignacin de
autovalores. Para formular un resultado general de ubicacin de autovalores

17
recurrimos a la forma cannica del controlador, vista en el Captulo 4: Si C = [B, AB,
. . . , An1B] es no singular, el sistema (1) puede llevarse a la forma

5.5.1 DISEO POR UBICACIN DE POLOS

La tcnica de diseo empieza con la determinacin de los polos en lazo cerrado
deseados a partir de la respuesta transitoria y/o las especificaciones de la respuesta
en frecuencia, tales como velocidad, razn de amortiguamiento, o ancho de banda,
al igual que los requisitos en estado estacionario.

upngase que se decide que los polos en lazo cerrado deseados estn en s= 1,
s=2, , s=n. Seleccionando una matriz de ganancias apropiada para
realimentacin del estado, es posible hacer que el sistema tenga los polos en lazo
cerrado en las posiciones deseadas, siempre y cuando el sistema original sea de
estado completamente controlable.

18
Diseo mediante asignacin de polos.
En el enfoque convencional del diseo de un sistema de control con una sola
entrada y una sola salida, se disea un controlador (compensador) tal que los polos
dominantes en lazo cerrado tengan una razn de amortiguamiento y una frecuencia
natural no amortiguada deseada. En este mtodo, el orden del sistema aumenta
en 1 o 2, a menos que ocurra una cancelacin de polos o ceros. Obsrvese que en
este mtodo se supone que los efectos sobre las respuestas de los polos en lazo
cerrado no dominantes son despreciables.

En lugar de especificar slo los polos dominantes en lazo cerrado (enfoque del
diseo convencional), el enfoque actual de asignacin de polos especifica todos los
polos en lazo cerrado. (Sin embargo, hay un costo asociado con colocar todos los
polos en lazo cerrado, porque hacerlo requiere tener buenas medidas de todas las
variables de estado, o bien incluir un observador de estado en el sistema.) Tambin
existe un requisito por parte del sistema para que los polos en lazo cerrado se
puedan situar en posiciones elegidas de forma arbitraria. La exigencia es que el
sistema sea de estado completamente controlable.

Sea un sistema de control

= +

= +

Donde

x= vector de estado (vector de dimensin n)

y= seal de salida (escalar)

u= seal de control (escalar)

A= matriz de coeficientes constantes n x n

B= matriz de coeficientes constantes n x 1

C= matrz de coeficientes constantes 1 x n

19
D= constante (escalar)

Se selecciona la seal de control como

Esto significa que la seal de control u se determina mediante un estado

instantneo. Tal esquema se denomina realimentacin del estado. La matriz K de 1
x n se denomina matriz de ganancia de realimentacin de estado. Se supone que
todas las variables de estado estn disponibles para su realimentacin.

Este sistema en lazo cerrado no tiene entradas. Su objetivo es mantener la salida a

cero. Como pueden existir perturbaciones, la salida se desviar de cero. Esta salida
retornar a la entrada de referencia cero debido al esquema de realimentacin del
estado del sistema. Un sistema de esta naturaleza en que la entrada de referencia
es siempre cero se conoce como un sistema regulador.

Al sustituir la ecuacin anterior en la ecuacin del sistema se obtiene

() = ( )()

La solucin est dada por

() = () (0)

Donde x(0) es el estado inicial provocado por perturbaciones externas. La

estabilidad y las caractersticas de respuesta transistoria se determinan mediante
los valor carctersticas de la matriz A-BK. Si se elige la matriz K de forma
adecuada, la matriz A-BK se convierte en una matriz asintticamente estable y para
todos los x(0) 0 es posible hacer que x(t) tienda a 0 conforme t tiene a infinito. Los
valores propios de la matriz A-BK se denominan polos del regulador. Si estos se
colocan en el semiplano iz quierdo del plano s, entonces x(t) tiende a 0 cuando t
tiene a infinito. El problema de situar los polos en lazo cerrado en las posiciones
deseadas se denomina problema de asignacin de polos.

20
Una condicin necesaria y suficiente para la colocacin arbitraria de los polos es
que el sistema sea de estado completamente controlable.

5.5.2 FRMULA DE ACKERMANN

Esta frmula permite evaluar directamente la matriz de ganancia del observador
a partir de la ecuacin:

Siendo 1 , 2, . . los coeficientes de la ecuacin caracterstica deseada para el

observador:

El diseo de la matriz de ganancia de realimentacin y el diseo de la matriz de

ganancia del observador , son dos problemas independientes entre si que se
combinan para obtener el sistema de control con realimentacin del estado
observado.

21
 5.6 OBSERVABILIDAD Y DETECTABILIDAD
Observabilidad.
Analizaremos la observabilidad de los sistemas lineales. Sea el sistema no forzado
descrito mediante las ecuaciones siguientes:

Donde:

X = vector de estado (vector de dimensin n)

Y= vector de salida (vector de dimensin m)

A = matriz n m

C = matriz m n

Se dice que el sistema es completamente observable si el estado x(to) se determina

a partir de la observacin de y(t) durante un intervalo de tiempo finito, 1
Por tanto, el sistema es completamente observable si todas las transiciones del
estado afectan eventualmente a todos los elementos del vector de salida. El
concepto de observabilidad es til al resolver el problema de reconstruir variables
de estado no medibles a partir de variables que s lo son en el tiempo mnimo
posible. En esta seccin, se tratan slo sistemas lineales e invariantes en el tiempo.
Por tanto, sin prdida de generalidad, se supone que 0 = 0.

El concepto de observabilidad es muy importante porque, en la prctica, la dificultad

que se encuentra con el control mediante realimentacin del estado es que algunas
de las variables de estado no son accesibles para una medicin directa, por lo que
se hace necesario estimar las variables de estado no medibles para construir las
seales de control.

22
Al analizar las condiciones de observabilidad, se considera el sistema sin excitacin
como el que se obtiene mediante las Ecuaciones (9-63) y (9-64). La razn de esto
es la siguiente. Si el sistema se describe mediante

y (t) es

Como las matrices A, B, C y D se conocen al igual que u (t), los dos ltimos trminos
del segundo miembro de esta ltima ecuacin son cantidades conocidas. Por tanto,
se pueden restar del valor observado de y(t). As, a fin de investigar una condicin
necesaria y suficiente para observabilidad completa, basta con considerar el
sistema descrito mediante las Ecuaciones (9-63) y (9-64).

Detectibilidad.
Para el sistema LTI suministrado por un modelo de salida

donde () es considerado como un vector de salida y como una

matriz de salida.

23
Definicin. El sistema LTI anterior o el par (C,A) se dice que es detectable si la matriz
A+LC es estable para alguna L.

Criterio de dectabilidad. El par (C,A) es detectable si y solo si alguno de los

siguientes criterios se cumple:

1. Criterio 1. La matriz de Hautus

tiene rango completo por columna para toda 0.

2. Criterio 2. Para y un auto valor y su correspondiente auto vector, tal que

A = y 0

se cumple 0.

3. Criterio 3. Existe una matriz L tal que la matriz A+LC es estable.

4. Criterio 4. El par (At,Ct) es estabilizable.

Se obtiene:

La ecuacin caracterstica deseada es: 2 + 0.5 = 0, por lo tanto:

24
 5.7 DISEO DE OBSERVADORES
En esta seccin se considerar un problema de diseo de reguladores utilizando el
mtodo de asignacin de polos con observador. Sea el sistema regulador que se
muestra en la Figura 10-19. (La entrada de referencia es cero.) La funcin de
transferencia de la planta es:

Utilizando el mtodo de asignacin de polos, disese un controlador de forma tal

que cuando el sistema est sujeto a la siguiente condicin inicial

donde x es el vector de estado para la planta y e es el vector error del observador,

la mxima sobre elongacin de y(t) es del 25 al 35% y el tiempo de asentamiento
es alrededor de 4 seg. Suponga que se utiliza el observador de orden mnimo. (Se
considera que slo la salida y es medible.) Se utilizar el siguiente procedimiento
de diseo:

1. Obtener un modelo en el espacio de estado de la planta.

2. Escoger los polos en lazo cerrado deseados para la asignacin de polos.
Seleccionar los polos del observador deseados.
3. Determinar la matriz de ganancia de realimentacin del estado K y la matriz
de ganancia del observador Ke.
4. Utilizando las matrices de ganancia K y Ke obtenidas en el paso 3, deducir la
funcin de transferencia del controlador observador. Si es un controlador
estable, comprobar la respuesta para la condicin inicial dada. Si la respuesta
no es aceptable, ajustar la localizacin de los polos en lazo cerrado y/o la

25
 localizacin de los polos del observador hasta que se obtenga una respuesta
aceptable.

Paso de diseo 1. Se deducir la representacin en el espacio de estados de la

planta. Como la funcin de transferencia de la planta es:

La ecuacin diferencial correspondiente es:

Se definen las variables de estado x1, x2, x3 tal como sigue:

Tambin x3 se define por:

26
Donde:

Entonces la ecuacin en el espacio de estados y de la salida se pueden obtener

como:

Paso de diseo 2. Como primer intento se seleccionan los polos en lazo cerrado
deseados en:

y se escogen los polos del observador deseados en:

Paso de diseo 3. Se utilizar MATLAB para calcular la matriz de ganancia de

realimentacin del estado K y la matriz de ganancia del observador Ke. El programa
de MATLAB 10-11

27
da las matrices K y Ke. En el programa, las matrices J y L representan los polos en
lazo cerrado deseados para la asignacin de polos y los polos deseados para el
observador, respectivamente. Las matrices K y Ke se obtienen como:

Paso de diseo 4. Se determinar la funcin de transferencia del controlador

observador.

Se utilizar MATLAB para calcular la funcin de transferencia del controlador

observador. El Programa 10-12 de MATLAB obtiene esta funcin de transferencia.
El resultado es:

28
Defnase el sistema con este controlador observador como sistema 1. La Figura 10-
20 muestra el diagrama de bloques del sistema 1.

29
El controlador observador tiene un polo en el semiplano derecho del plano s
(s=1,6119). La existencia de un polo en lazo abierto en el semiplano derecho del
plano s en el controlador observador significa que el sistema es inestable en lazo
abierto, aunque el sistema en lazo cerrado sea estable. Lo ltimo puede verse a
partir de la ecuacin caracterstica del sistema:

(Vase el Programa 10-13 de MATLAB para el clculo de la ecuacin

caracterstica.) Una desventaja de utilizar un controlador inestable es que el sistema
se hace inestable si la ganancia del sistema se hace pequea. Un sistema de control
de esta naturaleza no es ni deseable ni aceptable. Por tanto, para obtener un
sistema satisfactorio se necesita modificar la localizacin de los polos en lazo
cerrado y/o de los polos del observador.

Diseo de sistemas de control con observadores.

El diseo de sistemas de control con observadores cuando los sistemas tienen
entradas de referencia. La salida del sistema de control debe seguir a la entrada
que es variable en el tiempo. En el seguimiento de la entrada, el sistema debe
mostrar un comportamiento satisfactorio (un tiempo de subida, sobre elongacin y
tiempo de asentamiento razonables). En esta seccin se consideran sistemas de

30
control que se disean por el mtodo de asignacin de polos con observador.
Especficamente, se considerarn sistemas de control utilizando controladores
observadores. En la Seccin 10-6 se analizaron los sistemas de regulacin cuyo
diagrama de bloques se muestra en la Figura 10-25. Este sistema no tiene entrada
de referencia, o r%0. Cuando el sistema tiene una entrada de referencia son
posibles algunas configuraciones diferentes del diagrama de bloques, cada una con
un controlador observador. En las Figuras 10-26(a) y (b) se muestran dos de estas
configuraciones; en esta seccin se considerarn ambas.

Figura 10-26. (a)Sistema de control con controlador-observador en el camino directo; (b)

sistema de control controlador-observador en el camino de realimentacin.

Configuracin 1. Sea el sistema mostrado en la Figura 10-27. En este sistema la

entrada de referencia se aade simplemente en el punto de suma. Se desea
disear el controlador observador de manera que en la respuesta a un escaln

31
unitario la sobre elongacin mxima sea menor que el 30% y el tiempo de
asentamiento alrededor de 5 seg. En lo que sigue se disear en primer lugar un
sistema de regulacin. Luego, utilizando el controlador observador diseado,
simplemente se aade la entrada de referencia r en el punto de suma. Antes de
disear el controlador observador, se necesita obtener una representacin en el
espacio de estados de la planta. Como:

se obtiene:

Si se eligen las variables de estado como:

se obtiene:

Donde:

32
A continuacin, se seleccionan los polos en lazo cerrado deseados para la
asignacin de polos en

y los polos del observador deseados en:

La matriz de ganancia de realimentacin del estado K y la matriz de ganancia del

observador Ke se pueden obtener como sigue:

Vase el Programa 10-16 de MATLAB.

La funcin de transferencia del controlador observador se obtiene utilizando el

Programa 10-17 de MATLAB. El resultado es:

33
La Figura 10-28 muestra el diagrama de bloques del sistema regulador que se
acaba de disear. La Figura 10-29 muestra el diagrama de bloques de una
configuracin posible del sistema de control basado en el sistema regulador que se
muestra en la Figura 10-28. En la Figura 10-30 se muestra la curva de respuesta a
un escaln unitario para este sistema de control. La mxima sobreelongacin es
alrededor del 28% y el tiempo de asentamiento de unos 4,5 segundos. As, el
sistema diseado satisface los requisitos de diseo.

34
35
 5.8 CONTROL INTEGRAL (CONTROL POR MODELO INTERNO)
En control de procesos normalmente se considera la posibilidad de contar con un
modelo que represente adecuadamente la planta a controlar, como punto de partida
para el diseo del controlador respectivo, aunque es frecuente que los modelos
presenten incertidumbre en sus parmetros. En el presente trabajo se aborda el
problema de control de procesos con incertidumbre paramtrica y rechazo a
perturbaciones, con base en el esquema de control por modelo interno IMC. Se
pretende que el controlador tenga aplicacin en procesos de tipo experimental, en
laboratorios de enseanza, aunque no se descarta su empleo en procesos
industriales. Sus caractersticas didcticas le permiten manejar diversos modelos
de procesos lineales, desarrollar las variantes de control de uno o dos grados de
libertad y ajustar los parmetros de la planta y el control.

Esquema de Control por Modelo Interno

El control por modelo interno de un grado de libertad que se muestra en la Figura 1,
ha sido empleado como una alternativa al tradicional control PID y presenta dos
caractersticas relevantes: incorpora explcitamente el modelo de la planta, p(s) y el
diseo del controlador qr(s) est enteramente ligado a dicho modelo, por lo que su
obtencin sigue una idea matemtica clara y particularmente sencilla.

Considerando las funciones que relacionan a la variable del proceso y(t) con la
referencia r(t), y la perturbacin d(t), ecuaciones 1 y 2,
36
se analiza el comportamiento en el estado estable de la salida, asumiendo que
ambas entradas son de tipo escaln. De donde se obtiene que para qr(0) = p(0)-1

Es decir, con slo invertir la ganancia del modelo de la planta, se obtiene un sistema
de control capaz de regular a la variable de salida, con total rechazo a la
perturbacin. Para el diseo de qr(s) se debe revisar otra propiedad importante del
IMC GL1. Una condicin de control ideal se alcanza cuando

es decir, es deseable un seguimiento en cada instante de r(t) por parte de y(t), as

como un rechazo total a cualquier efecto de la perturbacin d(t), lo cual es posible
slo si

Ambas condiciones son imposibles de cumplir, ya que nunca se cuenta con un

modelo exacto de la planta, y si se lograra, seguramente existiran partes del modelo
que no se pueden invertir, como son elementos de fase no mnima: tiempos de
retardo o ceros en el semiplano derecho. Para enfrentar esta situacin, puede

37
hacerse una aproximacin de la inversin de p(s) si se separa este trmino en dos
partes, una conteniendo los elementos susceptibles de invertirse, p -(s) y otra con
los elementos no invertibles, p+(s). Entonces el diseo de qr(s) queda de la forma

El filtro paso-bajas de orden se agrega al controlador para hacerlo realizable, tal

que el nico parmetro a ajustar en qr(s) es la constante de tiempo del filtro, r. Por
ello, el comportamiento en lazo cerrado del sistema de control se puede modificar
con slo cambiar el valor de este parmetro. El ajuste de r ofrece la posibilidad de
disear un sistema de control de desempeo robusto, en donde a pesar de la
incertidumbre de planta, la variable del proceso se comporte dentro de las
especificaciones de los parmetros de diseo de la respuesta en el tiempo (el
sobrepaso mximo y el tiempo de asentamiento a entradas tipo escaln en la
referencia). Igualmente, el sistema rechazar cualquier efecto producido por la
accin de una perturbacin. En suma, se tiene que el comportamiento de lazo
cerrado del esquema de control puede referirse al de un sistema de segundo orden,
para el cual estn bien definidas las relaciones entre las caractersticas en el
dominio del tiempo y de la frecuencia. El sobrepaso de la respuesta en el tiempo,
SP, y el pico mximo en la traza de magnitud de la respuesta en frecuencia, MP,
estn relacionadas por

As, definiendo un lmite mximo en Mp para la respuesta de lazo cerrado del IMC
GL1, se debe encontrar el valor de r que asegure esta condicin, para toda la
descripcin de incertidumbre de p(s), como se muestra en la Figura 2.

38
La sntesis atiende a la pregunta de qu combinacin de modelos del proceso, y del
controlador, produce respuestas ms rpidas para el control, sin dejar de cumplir
con la especificacin de sobrepaso mximo. La bsqueda se realiza con base en
ensayos, tomados a partir de ciertos valores de los parmetros de la planta dentro
del rango de incertidumbre, o en ajustar el orden del modelo del proceso para la
inversin.

Control en tiempo real

Un sistema de tiempo real procesa la informacin en respuesta a estmulos de la
entrada, dentro de un lapso de tiempo finito y especfico. Por lo tanto, el correcto
funcionamiento de un sistema de tiempo real no solamente depende de la obtencin
de los resultados esperados del sistema, sino tambin de que estos resultados se
presenten en el tiempo en que deben de ser producidos. Algunos procesos
requieren que la ejecucin del ciclo de control se realice dentro de un lmite mximo
de tiempo, ya que de lo contrario podra ponerse en peligro la estabilidad y
operacin segura del mismo, es decir, el tiempo juega un papel crtico en una
aplicacin altamente determinstica. En la actualidad, los sistemas de control en

39
tiempo real basados en computadora han ganado aceptacin dentro del control de
procesos industriales. Dichos sistemas funcionan sobre una computadora que
cuente con un sistema operativo de tiempo real, donde el programador es capaz de
asignar distintas prioridades a distintas tareas que corran en paralelo, y de
especificar los tiempos de ejecucin de cada una de estas tareas.

5.9 REGULADOR CUADRTICO LINEAL (LQR, LINEAR QUADRATIC REGULATOR)

Hasta ahora hemos presentado mtodos que construyen la ley de control como una
de realimentacin de estados en la que, si el sistema es controlable, los polos del
sistema de lazo cerrado pueden ubicarse en cualquier locacin del plano s. De
igual forma, hemos presentado posibles ubicaciones de los polos del sistema que
aseguran una respuesta temporal predeterminada. En este captulo presentaremos
un enfoque diferente a la construccin de la ley de control, que se basa en encontrar
una ley de control que minimice la suma de los esfuerzos de control y las
desviaciones de la seal de salida de su valor deseado. Este problema se conoce
como el de Control Optimo.
La teora del control ptimo se refiere a la operacin de un sistema dinmico a un
costo mnimo. El caso en el que la dinmica del sistema se describe por un conjunto
de ecuaciones diferenciales lineales y el coste se describe por una funcin
cuadrtica se llama el problema LQ. Uno de los principales resultados en la teora
es que la solucin es proporcionada por el regulador lineal-cuadrtico (LQR), un
controlador de realimentacin cuyas ecuaciones se dan a continuacin. El LQR es
una parte importante de la solucin al problema LQG (linear-quadratic-gaussian). Al
igual que el problema LQR en s, el problema LQG es uno de los problemas ms
fundamentales en la teora de control.
Los ajustes de un controlador (regulador) que gobierna una mquina o un proceso
(como un avin o un reactor qumico) se encuentran usando un algoritmo
matemtico que minimiza una funcin de coste con factores de ponderacin
suministrados por un humano (ingeniero). La funcin de coste se define a menudo
como una suma de las desviaciones de las mediciones clave, la altitud deseada o
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la temperatura del proceso, de los valores deseados. Por lo tanto, el algoritmo
encuentra los ajustes del controlador que minimizan las desviaciones no deseadas.
La magnitud de la accin de control en s misma tambin se puede incluir en la
funcin de coste.
El algoritmo LQR reduce la cantidad de trabajo realizado por el ingeniero de
sistemas de control para optimizar el controlador. Sin embargo, el ingeniero todava
necesita especificar los parmetros de la funcin de coste y comparar los resultados
con los objetivos de diseo especificados. A menudo esto significa que la
construccin del controlador ser un proceso iterativo en el que el ingeniero juzga
los controladores "ptimos" producidos mediante la simulacin y luego ajusta los
parmetros para producir un controlador ms consistente con los objetivos de
diseo.
El algoritmo LQR es esencialmente una forma automatizada de encontrar un
controlador de realimentacin de estado apropiado. Como tal, no es raro que los
ingenieros de control prefieran mtodos alternativos, como la retroalimentacin de
estado completo, tambin conocida como colocacin de polos, en la que existe una
relacin ms clara entre los parmetros del controlador y el comportamiento del
controlador. La dificultad para encontrar los factores de ponderacin adecuados
limita la aplicacin de la sntesis de control basada en LQR.

Para un sistema lineal de tiempo continuo, definido en, descrito por

Con una funcin de coste cuadrtico definida como

La ley de control de retroalimentacin que minimiza el valor del costo es

Donde est dado por

41
Y se encuentra resolviendo la ecuacin diferencial de Riccati en tiempo continuo:

Con la condicin de contorno

Las condiciones de primer orden para Jmin son

(i) Ecuacion de estado

(ii) Ecuacin de co-estado

(iii) Ecuacin estacionaria

(iv) Condiciones de los lmites

LQR de horizonte infinito y tiempo continuo

Para un sistema lineal de tiempo continuo descrito por

Con un costo funcional definido como

42
La ley de control de retroalimentacin que minimiza el valor del costo es

Donde est dado por

Y se encuentra resolviendo la ecuacin algbrica de Riccati del tiempo continuo

Esto tambin puede escribirse como

Con

LQR de tiempo discreto y finito

Para un sistema lineal de tiempo discreto descrito por [1]

Con un ndice de desempeo definido como

La secuencia de control ptima que minimiza el ndice de rendimiento est dada

por

dnde

Y se encuentra iterativamente hacia atrs en el tiempo por la dinmica ecuacin

de Riccati

43
Desde la condicin terminal . Tenga en cuenta que no est definido, ya
que es conducido a su estado final por.

LQR de tiempo discreto y de horizonte infinito

Para un sistema lineal de tiempo discreto descrito por

Con un ndice de desempeo definido como

La secuencia de control ptima que minimiza el ndice de rendimiento est dada por

dnde

Y es la nica solucin definitiva positiva a la ecuacin algbrica de Riccati del tiempo

discreto (DARE).

Esto tambin puede escribirse como

Con

Obsrvese que una forma de resolver la ecuacin algebraica de Riccati consiste en

iterar la ecuacin dinmica de Riccati del caso del horizonte finito hasta que
converge.

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 BIBLIOGRAFA

Ingeniera de Control Moderna- Ogata 5 Edicin.

http://gama.fime.uanl.mx/~salinas/APUNTES3_CM.pdf

http://uhu.es/antonio.barragan/content/23-funcion-transferencia-ecuacion-estado

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