621(075.8)
Editura Mecatrin
Editura NAPOCA STAR
Braov
Cluj Napoca
Tel: 0727 535 298
www.editura.mecatrin.ro
e-mail: editura@mecatrin.ro
Dorel STOICA
MECANIC.
NOIUNI DE CURS I APLICAII
Braov, 2013
CUPRINS
CUPRINS ............................................................................................................... 5
PREFA ............................................................................................................... 9
1. INTRODUCERE................................................................................................ 11
1.1. Generaliti.......................................................................................................11
1.2. Scurt istoric al mecanicii ....................................................................................11
1.3. Obiectul mecanicii.............................................................................................14
1.4. Sisteme i uniti de msur..............................................................................15
CAPITOLUL 2 ...................................................................................................... 17
2.1. Noiuni de calcul vectorial..................................................................................17
2.2. Operaii cu vectori.............................................................................................18
2.2.1. Adunarea a doi vectori a i b . ...................................................................18
2.2.2. Produsul scalar a doi vectori a i b . ...........................................................20
2.2.3. Produsul vectorial a doi vectori liberi a i b . ...............................................21
2.2.4. Produsul mixt a trei vectori a , b i c .........................................................22
2.2.5. Dublu produs vectorial a trei vectori liberi a , b i c ....................................23
2.2.6. Descompunerea unui vector dup trei direcii. ..............................................24
CAPITOLUL 3 ...................................................................................................... 25
3.1. Statica punctului ...............................................................................................25
3.1.1. Punctului material liber. Punct material supus la legturi ...............................25
3.1.2. Echilibrul punctului material liber .................................................................25
3.1.3. Probleme rezolvate .....................................................................................26
3.2. Punctul material supus la legturi ......................................................................29
3.2.1. Axioma legturilor. Legturile punctului material...........................................29
3.2.2. Echilibrul punctului material supus la legturi fr frecare .............................30
3.2.3. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare................................33
3.3. Probleme rezolvate ...........................................................................................37
3.4. Probleme propuse.............................................................................................46
CAPITOLUL 4 ...................................................................................................... 49
4.1. Statica rigidului.................................................................................................49
4.1.1. Caracterul de vector alunector al forei ce acioneaz un rigid......................49
4.1.2. Momentul unei fore n raport cu un punct. ..................................................50
4.1.3. Momentul unei fore n raport cu o ax. .......................................................52
4.1.4. Cupluri de fore ..........................................................................................53
4.1.5. Caracterizarea unui vector alunector. .........................................................54
4.1.6. Teorema momentelor (Teorema lui Varignon). .............................................55
4.1.7. Sisteme de fore echivalente. Operaii elementare de echivalen. .................56
4.1.8. Reducerea unei fore aplicat ntr-un punct al unui rigid................................56
4.1.9. Reducerea unui sistem de fore aplicate rigidului. Torsorul de reducere. Variaia
torsorului cu punctul de reducere. Invariani. .........................................................57
4.1.10. Torsorul minimal. Axa central...................................................................59
4.1.11. Cazurile de reducere ale unui sistem de fore oarecare................................60
4.2. Reducerea sistemelor particulare de fore...........................................................61
4.2.1. Reducerea sistemelor de fore concurente....................................................61
5
Dorel STOICA
8
PREFA
Prezenta lucrare: Mecanica. Noiuni de curs si aplicaii are la baz volumul Mecanic
realizat de domnul academician Radu Voinea mpreun cu domnii profesori Voiculescu D. i
Ceauu V., editat de Editura Didactic i Pedagogic n anul 1983, fiind completate diverse
aplicaii.
Cartea are n primul rnd o destinaie didactic, adresndu-se celor aflai la nceputul
descifrrii tainelor ingineriei mecanice. Pentru acetia, este esenial n aceast etap
formarea unui mod de gndire specific ingineresc. n acest scop, la elaborarea lucrrii s-a
urmrit ca tratarea teoretic s fie ct mai clar, cu enunarea unor ipoteze de lucru i
evidenierea concluziilor.
Pe parcursul lucrrii sunt introduse o serie de noiuni i aplicaii necesare unei
documentri corespunztoare n domeniu.
De asemenea, elementele de calcul prezentate n cadrul lucrrii sunt utilizate la
rezolvarea unor aplicaii exemplificatoare, cu scop didactic, n vederea nelegerii i fixrii
noiunilor prezentate.
Lucrarea, la elaborarea creia s-a utilizat o bogat bibliografie de specialitate (cri,
prospecte, site-uri de internet) ofer un material documentar extrem de util studenilor, att
pentru culegerea de informaii n domeniu, ct i pentru ntocmirea proiectelor de an i
elaborarea unor teme de cas.
Autorul mulumete tuturor celor care prin sugestii i observaii competente, au
contribuit la definitivarea elaborrii lucrrii.
9
1. INTRODUCERE
1.1. GENERALITI
Materia, micarea, spaiul i timpul fac parte din noiunile cele mai generale ale
cunoaterii umane.
Materia este categoria filozofic care desemneaz realitatea obiectiv, dat omului prin
simurile sale.
Prima modalitate de existen a materiei, sesizat de cunoaterea uman este substana,
aspectul ei cantitativ fiind masa. Substana are o structur discret fiind constituit din
particule (electroni, protoni, neutroni) care formeaz ansambluri relativ stabile, numite
corpuri.
O alt form de existen a materiei este cmpul fizic (gravitaional, electromagnetic)
conceput ca un mediu material continuu, aspectul cantitativ fiind caracterizat de intensitatea
cmpului.
Micarea ca mod de existen a materiei cuprinde toate schimbrile, transformrile i
procesele care au loc n univers. Micarea este conceput n spaiu i timp care sunt forme
fundamentale, universale i obiective de existen a materiei.
Spaiul este o reprezentare generalizat a dimensiunilor corpurilor i a distanelor
dintre ele.
Timpul reprezint imaginea generalizat a intervalelor dintre evenimente i a duratei
fenomenelor.
11
Dorel STOICA
12
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
J. dAlembert (1717 1783) public Trait de Dynamique unde este formulat celebra
sa metod cinetostatic utilizat la rezolvarea problemelor de dinamic.
J. L. Lagrange (1736 1813) a fost acela care a dezvoltat ns considerabil partea
teoretic a Mecanicii, ndeosebi n lucrarea sa Mecanica analitic. Lagrange a creat Mecanica
analitic pe baza principiului deplasrilor virtuale, ncercnd s demonstreze analitic, att ct
era posibil, Principiul deplasrilor virtuale. El a demonstrat analitic Principiul dAlembert i a
rezolvat problema oscilaiilor mici ale unui sistem de corpuri.
M. V. Ostrogradski (1801 1861) studiaz legturile dependente de timp, introduce
noiunea de legturi exprimate analitic prin inegaliti i aplic pentru astfel de legturi,
principiul deplasrilor virtuale. Ostrogradski a dat o nou form ecuaiei generale a Dinamicii,
ecuaie care integrat n raport cu timpul, conduce la expresia cea mai general a Principiului
Hamilton-Ostrogradski.
W. R. Hamilton (1805 1865) aplic calculul variaional n Mecanic i formuleaz
principiul care-i poart numele.
Din nevoia de a explica numeroase fenomene care n Mecanica clasic apreau ca
inexplicabile, n secolul al XX-lea se reexamineaz multe dintre tezele i principiile Mecanicii
newtoniene. Ca o consecin apar: Mecanica relativist, Mecanica cuantic, Mecanica
ondulatorie, Mecanica statistic. Numele savanilor A. Einstein, Max Plank, L. de Broglie, Fok,
Vasilov, etc. sunt legate de aceste mecanici noi.
Albert Einstein (1879 1955) a artat c se poate construi o teorie fizic, perfect
consecvent considernd rezultatul experienei lui Michelson (constanta vitezei de propagare
a luminii n vid, indiferent de sistemul de referin) ca un principiu. Acceptarea acestui
principiu cerea n schimb s se renune la noiunile de spaiu absolut i timp absolut ale
mecanicii newtoniene. n cadrul noii teorii, denumit de el teoria relativitii, distanele i
duratele erau relative, depinznd de sistemul de referin n care erau msurate. Totul se
petrece ca i cum s-ar desfura ntr-o varietate cu patru dimensiuni, trei dimensiuni fiind
spaiale i una temporal, cunoscut sub numele de universul lui Minkowski, matematician
lituanian care a dat aceast interpretare geometric, teoriei relativitii. Unul dintre
rezultatele teoriei relativitii l reprezint legea de variaie a masei n funcie de vitez.
m0
m= (1.1)
1(v / c ) 2
unde m0 este masa de repaus, v este viteza i c reprezint viteza de propagare a luminii
n vid.
Aceast lege a dat natere multor discuii filozofice, deoarece pornind de la definiia
masei dat de Newton, ca fiind o msur a cantitii de materie, rezulta c materia se putea
crea sau distruge dup cum viteza v a corpului cretea sau descretea.
A trebuit corectat i aceast definiie a lui Newton, n sensul c masa este doar o
msur a ineriei corpului i nu a cantitii de materie. De remarcat c, dei ecuaiile mecanicii
relativiste sunt diferite de ecuaiile mecanicii newtoniene, tind ctre acestea cnd vitezele
relative ale corpurilor sunt neglijabile n raport cu viteza de propagare a luminii n vid.
n ara noastr, trebuie s menionm pentru activitatea lor, n domeniul Mecanicii
teoretice, pe Spiru Haret (1851 1912), Andrei Ioachimescu (1868 1913) i Dimitrie
Pompei (1873 1954) care au lsat importante studii de Mecanic teoretic iar n cel al
Mecanicii aplicate pe Anghel Saligny (1854 1925), Ion Ionescu (1870 1946), G. E. Filipescu
(1885 1937), valoroi ingineri care au executat importante lucrri inginereti i au lsat
studii de seam n domeniul mecanicii teoretice i aplicate.
13
Dorel STOICA
Mecanica este tiina care studiaz una din cele mai simple forme de micare a materiei
cunoscut sub numele de micare mecanic. Micarea mecanic se definete ca modificare a
poziiei unui corp sau a unei pri a acestuia, n raport cu un alt corp considerat reper sau
sistem de referin.
Micarea mecanic raportat la un sistem de referin fix se numete micare absolut
iar cea raportat la un sistem de referin mobil se numete micare relativ. ntruct n
univers nu exist corpuri (repere) fixe, micarea mecanic este relativ.
Repausul este starea unui corp sau a unor sisteme de corpuri a cror poziii, fa de un
sistem de referin rmn neschimbate. Repausul fiind un caz particular al micrii are un
caracter relativ ca i aceasta.
S-au ntmpinat mari dificulti n gsirea unor sisteme de referin absolute. ncepnd
cu sistemul geocentric al lui Ptolemeu care considera Pmntul fix, continund cu sistemul
heliocentric al lui Copernic care considera Soarele fix, s-a acceptat, mai trziu, un nou sistem
de referin (care constituie la ora actual, cel mai preferabil reper), cu originea n centrul de
mas al galaxiei din care face parte Soarele i axele orientate ctre stele extrem de
ndeprtate, n raport cu care legile mecanicii se verific experimental. Primul model al
mecanicii a fost definitivat de Isaac Newton n opera sa fundamental Philosophiae Naturalis
Principia Mathematica, publicat n 1686 i reprezint mecanica clasic. Mecanica clasic sau
newtonian studiaz micarea corpurilor materiale macroscopice, avnd viteze mici n
comparaie cu viteza luminii.
Noiunile fundamentale ale mecanicii clasice - spaiul, timpul i masa - sunt considerate
ca fiind complet independente, iar proprietile lor sunt absolute.
Spaiul este o reprezentare generalizat a dimensiunilor corpurilor, a poziiilor
reciproce i a distanelor dintre ele. n mecanica clasic, spaiul este considerat
tridimensional, infinit, continuu, omogen (diferite poriuni ale sale nu se deosebesc ntre ele)
i izotrop (proprietile dup diferitele direcii care pleac din acelai punct nu se deosebesc
ntre ele).
Timpul este o form obiectiv de existen a materiei. Noiunea de timp oglindete
timpul real existent n mod obiectiv. n mecanica clasic, timpul este nelimitat, continuu,
omogen i ireversibil (se scurge ntr-un singur sens).
Masa este conceput ca o mrime fizic scalar strict pozitiv, care msoar dou
proprieti importante ale materiei, existent sub form de substan: ineria i cmpul
atraciei universale (n particular, cmpul gravitaional).
Ineria este proprietatea materiei de a-i conserva starea de micare mecanic pe care o
are la un moment dat.
Cmpul atraciei universale se manifest prin fora gravitaiei universale care se exercit
ntre dou corpuri materiale.
14
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
ntruct ntre mrimile fizice exist o serie de relaii, se poate alege un numr restrns
de mrimi fizice, independente numite mrimi fundamentale, n funcie de care se pot
exprima celelalte mrimi numite mrimi derivate.
Unitile de msur ale acestor dou categorii de mrimi se numesc uniti de msur
fundamentale i uniti de msur derivate.
n ara noastr se utilizeaz Sistemul internaional de uniti de msur (SI) care are 7
uniti fundamentale: metrul (m), pentru lungime, kilogramul (kg), pentru mas, secunda (s),
pentru timp, amperul (A), pentru intensitatea curentului electric, kelvinul (K), pentru
temperatura termodinamic, candela (cd), pentru intensitatea luminoas i molul (mol),
pentru cantitatea de substan.
Unitile de msur fundamentale utilizate n mecanic sunt: metrul, kilogramul i
secunda.
Metrul este lungimea egal cu 1 650 763, 73 lungimi de und n vid ale radiaiei care
corespunde tranziiei atomului de kripton 86 ntre nivelele sale 2p10 i d5.
Kilogramul este masa prototipului internaional de platin iridiat adoptat n anul 1889
de Conferina General de Msuri i Greuti i pstrat la Svre n Frana.
Principalele uniti de msur derivate, utilizate n mecanic sunt: newtonul (N), pentru
for, joule-ul (J), pentru lucru mecanic, wattul (W), pentru putere i pascalul (Pa), pentru
presiune.
Newtonul (N) reprezint fora care imprim unei mase de 1 kg, o acceleraie de 1 m/s2.
Joule-ul (J) reprezint lucrul mecanic efectuat de o for de 1 N care se deplaseaz cu 1
m pe propriul su suport.
Wattul (W) reprezint lucrul mecanic de 1 J efectuat ntr-o secund.
Pascalul (Pa) reprezint presiunea exercitat de 1 N pe 1 m2.
Mrimile fundamentale utilizate n mecanic fiind: lungimea L, masa M i timpul T,
mrimile derivate se obin din acestea cu ajutorul ecuaiei de dimensiuni:
[ D] = L M T (1.2)
unde , , sunt numere pozitive, negative, ntregi, fracionare sau nule.
15
Dorel STOICA
Tabelul 1.1
Unitatea
Ecuaia de Dimensiunile
Mrimea Simbolul de msur
definiie n SI
n SI
Lungimea l - L m
Masa m - M kg
Timpul t - T s
Aria A A = l2 L 2 m2
Volumul V V = l3 L 3 m3
Unghiul plan = l/R - -(rad)
Perioada T T = 2/ T s
Frecvena f f = 1/T T -1 Hz
Viteza v v = r& LT-1 m/s
Acceleraia a a = r&& LT-2 m/s2
Viteza unghiular = & T-1 s-1
Acceleraia unghiular = && T-2 s-2
Masa specific = m/V L-3M kg/m3
Greutatea specific = G/V L-2MT-2 N/m3
Momentul de inerie J J = mi l i2 L2M kgm2
Fora F F = ma LMT-2 N
Momentul forei M M = r xF L2MT-2 Nm
Impulsul H H = mv LMT-1 kgm/s
Momentul cinetic K K = r xH L2MT-1 kgm2/s
Energia cinetic E E = mv2/2 L2MT-2 J
Lucrul mecanic L L = F dr L2MT-2 J
Puterea P P = dL/dt L2MT-3 W
Percuia P P = Fdt LMT-2 Ns
Presiunea p F/A L-1MT-2 Pa
16
CAPITOLUL 2
17
Dorel STOICA
Se presupune cei doi vectori aplicai n acelai punct O. Suma sau rezultanta celor doi
vectori este prin definiie vectorul c , definit ca valoare numeric, direcie i sens de
diagonala OC a paralelogramului construit cu vectorii a i b ca laturi (fig.2.2.a). Vom scrie:
c = a +b (2.5)
Modulul vectorului c fiind:
c = a + b + 2ab cos
2 2
(2.6)
B C
b
c
a
O A
a
Fig.2.2: Regula paralelogramului
a = a x i + a y j; b = bx i + by j; c = c x i + c y j (2.7)
c x i + c y j = (a x i + a y j ) + (bx i + by j ) (2.8)
c x = a x + bx ; c y = a y + by (2.9)
18
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
c = c x2 + c y2 = (a x + bx ) 2 + (a y + by ) 2 (2.10)
iar direcia este dat de unghiul dintre suportul vectorului rezultant i axa Ox:
cy a y + by
tg = = (2.11)
cx a x + bx
n
V = V1 + V2 + ... + Vn = Vi (2.12)
i =1
Construcia grafic reprezint segmentul de dreapt care unete originea primului
vector V1 , cu extremitatea ultimului vector Vn din acest poligon (fig.2.2a). Regula poligonului,
pentru cazul particular de compunere a doi vectori concureni se numete regula triunghiului
(fig.2.2b).
Expresia analitic. Suporturile vectorilor din sistem fiind orientate n spaiu se va
considera un sistem de axe cartezian triortogonal Oxyz fa de care vor fi exprimate
componentele pe axe ale acestor vectori (fig.2.2c). Notnd proieciile pe axe ale vectorului Vi
cu Vix, Viy, Viz i ale vectorului rezultant V , cu Vx, Vy, Vz, conform relaiei (2.12) se va putea scrie:
n
Vx i + V y j + Vz k = (Vix i + Viy j + Viz k ) (2.13)
i =1
c
Fig.2.3: Adunarea vectorilor
19
Dorel STOICA
Vx Vy V
cos = , cos = , cos = z . (2.16)
V V V
Este prin definiie un scalar care se obine multiplicnd modulele celor doi vectori cu
cosinusul unghiului dintre ei. Vom scrie:
a b = a b cos (2.17)
a b = a x bx + a y b y + a z bz (2.18)
Se observ c:
i i = j j = k k = 1; i j = j k = k i = 0
Din aceasta definiie rezult o serie de proprieti:
- produsul scalar este comutativ
a b = 0 (2.20)
20
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Este prin definiie un vector c normal pe planul definit de cei doi vectori a i b ,
presupui aplicai n acelai punct O, avnd ca valoare numeric aria paralelogramului
construit cu ajutorul celor doi vectori, iar sensul astfel nct vectorii a , b , c s formeze n
aceast ordine un triedu drept (fig.2.5).
c c = a b ; c = a b sin (2.23)
1 1
c Atr = a h = a b sin
2 2 (2.24)
A par = 2 Atr = a b sin = a b
b
h
unde: Atr reprezint aria triunghiului
determinat de cei doi vectori;
O a Apar reprezint aria paralelogramului
determinat de cei doi vectori
21
Dorel STOICA
a b = b a (2.25)
- dac vectorii a i b sunt diferii de zero, iar produsul lor vectorial este egal cu zero
atunci cei doi vectori sunt coliniari
(a + b ) c = a c + b c (2.27)
i j k
c = a b = ax ay az (2.28)
bx by bz
prin dezvoltarea acestuia, rezultnd componentele pe cele trei axe ale vectorului c :
c x = a y bz a z by
c y = a z bx a x bz (2.29)
c = a b a b
z x y y x
Se observ c:
i i = j j = k k = 0; i j=k
Reprezint mrimea fizic scalar egal cu produsul scalar dintre un vector i produsul
vectorial al celorlali doi.
( ) ( ) ( )
w = a b c = a , b , c = a , b , c = c a b = b (c a ) (2.30)
Din punct de vedere geometric produsul mixt a trei vectori reprezint volumul
paralelipipedului determinat de cei trei vectori (fig.2.7)
22
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
H
v a
c
O
h
b
Fig.2.7: Interpretarea geometric a produsului mixt a trei vectori
Expresia analitic a produsului mixt a trei vectori este dat de relaia 2.32.
ax a y az
a (b c ) = bx by bz (2.32)
cx cy cz
Este prin definiie un vector d egal cu produsul vectorial dintre vectorul a i produsul
( )
vectorial b c . Vom scrie:
d = a (b c ) (2.33)
Din aceast definiie rezult c dublul produs vectorial este un vector situat n planul
vectorilor b i c , existnd relaia:
a (b c ) = (a c )b (a b )c (2.34)
23
Dorel STOICA
V = X i +Y j + Z k (2.37)
X = X i ; Y = Yi ; Z = Z i (2.38)
Y
cos = ,
X 2 +Y2 + Z2
Z
cos = .
X 2 +Y2 + Z2
24
CAPITOLUL 3
Un punct material este liber atunci cnd poate ocupa orice poziie n spaiu, nefiind
stnjenit de nici o obligaie geometric. Poziiile pe care le ocup punctul material snt
determinate numai de forele ce acioneaz asupra lui. n general, poziia punctului se
definete prin trei parametrii scalari, independeni ntre ei, spre exemplu coordonatele
carteziene x, y, z ale punctului. Prin urmare punctul material liber are trei grade de libertate.
n cazul n care un punct material este obligat, geometric s ocupe numai anumite
poziii n spaiu se spune c este supus la legturi. De exemplu punctul material poate fi
obligat s rmn pe o suprafa, pe o curb sau ntr-un punct fix n spaiu.
Un punct material obligat s rmn pe o suprafa are dou grade de libertate,
deoarece, aa cum este cunoscut din geometria diferenial, snt necesari doi parametri
pentru a-i defini poziia: coordonatele sale curbilinii; un punct material obligat s rmn pe o
curb are un singur grad de libertate, iar un punct material obligat s rmn ntr-un punct fix
din spaiu nu are nici un grad de libertate.
Condiia necesar i suficient ca un punct material liber care se afl n repaus (sau n
micare rectilinie i uniform) s rmn n aceeai stare mecanic sub aciunea unui sistem
de fore concurente, adic s fie n echilibru este ca rezultanta R a acestor fore s fie nul.
Aceast condiie rezult din aplicarea principiilor ineriei i aciunii forei. Condiia de
echilibru se scrie sub forma ecuaiei vectoriale:
R =0 (3.1)
- n plan:
Fix = 0 ; Fiy = 0 (3.3)
Din punct de vedere grafic condiia de echilibru impune condiia c poligonul forelor
trebuie s se nchid. n problemele de echilibru punctului material de urmresc dou
categorii de probleme i anume:
a) se dau forele care acioneaz asupra punctului i se cere poziia acestuia;
b) se d poziia punctului i se cer forele care l acioneaz.
25
Dorel STOICA
Problema 3.1.
Rezolvare
Se cunoate c:
R = F1 + F2 + F3 + F4
4
R x = Fix = F1 cos 1 + F3 cos 3 F4 cos 4 =
i =1
Fig. 3.1 1 2 2 P
=P + 2P 2P =
2 2 2 2
4
R y = Fiy = F1 sin 1 F3 sin 3 F4 sin 4 F 2 =
i =1
3 2 2 3
=P 2P 2P P = 2 P 2
2 2 2 2
P
R = Rx2 + R 2y = 33
2
Fig. 3.1.a iar unghiul este:
Ry
= arctg = arctg 4 2 80
Rx
26
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 3.1.2.
Se consider un punct material M solicitat de trei fore: F1 = 2 P , F2 = P 2 , F3 = 2 P , ca
n figura 3.2. S se determine o for F4 astfel nct rezultanta forelor s fie nul.
Rezolvare
Se consider fora cerut F4 de forma:
F4 = F4 x i + F4 y j
Problema 3.1.3.
Punctul material M este acionat de sistemul de fore concurente din fig. 3.3 cu modulele
forelor F1 = F4 = 2 P , F2 = 4 5 P , F3 = P 29 , F5 = 2 P 13 . Poziia n spaiu a forelor este
precizat cu ajutorul unui paralelipiped de muchii MA = 2a , MB = 3a , MC = 4a .
S se determine rezultata R (modul i direcie).
Rezolvare
Se cunosc modulele forelor F1 , F2 , F3 , F4 , F5 i
MA 2a i
F1 = F1 u1 = 2 P = 2P = 2P i ,
MA (2a )2 Fig. 3.3
MH 2 a i + 4a k
F2 = F2 u 2 = 4 5 P = 4 5P = 4 P i + 8P k
MH (2a )2 + (4a )2
27
Dorel STOICA
ME 2a i + 3a j + 4a k
F3 = F3 u3 = P 29 = P 29 =
ME (2a )2 + (3a )2 + (4a )2 ,
= 2 P i + 3P j + 4 P k
MB 3a j
F4 = F4 u 4 = 2 P = 2P = 2P j ,
MB (3a )2
MD 2a i + 3a j
F5 = F5 u5 = 2 P 13 = 2 P 13 = 4P i + 6P j
MD (2a )2 + (3a )2
Rezultanta este:
5
R = F1 = F1 + F2 + F3 + F4 + F5
i =1
R = 12 P i + 11P j + 12 P k , R = P 409 .
Direcia rezultantei este dat de cosinusurile directoare:
R 12
cos = x = ;
R 409
Ry 11
cos = = ;
R 409
Rz 12
cos = =
R 409
Problema 3.1.4.
F
i =1
i = 0 FA + FB + FC = 0
Rezult:
(
FA = k1 MA = k1 xi y j , )
28
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
[
FB = k 2 MB = k 2 (a x )i y j ]
a a 3
FC = k3 MC = k3 x i y j
2 2
Coordonatele punctului M aflat n echilibru sunt:
a (2k 2 + k3 ) ak3 3
x= i y =
2(k1 + k 2 + k3 ) 2(k3 k1 k 2 )
( )
P
punctului material supus la legturi este
necesar s se foloseasc axioma legturilor.
n baza axiomei legturilor orice
RT T legtur poate fi suprimat i nlocuit cu
M
elemente mecanice (fore, momente) cores-
punztoare. Ca urmare corpul considerat este
RN liber i n consecin echilibrul su se studiaz
( )
cu ecuaiile stabilite pentru corpul liber.
S R n cazul punctului material, legtura se
nlocuiete cu reaciune R . Condiia necesar
i suficient ca un punct material supus la
Fig. 3.5: Punct material aflat n echilibru legturi s fie n echilibru este ca rezultanta
forelor direct aplicate i a forei de legtur s
fie nul, adic:
R + R = 0 (3.4)
Sau proiectat pe axe:
Rx + Rx = 0 ; R y + Rx = 0 ; Rz + Rz = 0 (3.5)
R+N =0 (3.6)
sau proiectat pe axe:
Rx + N x = 0 ; R y + N y = 0 ; Rz + N z = 0 . (3.7)
innd seama c n punctul curent parametrii directori ai normalei la o suprafa dat
de ecuaia:
f ( x, y , z ) = 0 (3.8)
f f f
sunt , , , ecuaiile (3.6) i (3.7) se pot scrie:
x y z
f f f
R + i + j + k = 0
x y z
f f f
Rx + = 0 ; Ry + = 0 ; Rz + = 0 (3.9)
x y z
n cazul unui punct material M rezemat pe o curb (C) (fig. 3.6), raionnd n mod
analog, apar forele R i R care n cazul echilibrului sunt egale i opuse. Rezultanta R a
forelor direct aplicate se descompune n componenta tangenial RT dirijat dup tangenta
la curb n M i n componenta normal RN dirijat dup dreapta ce rezult din intersecia
planului (), normal la curba C n M cu planul determinat de tangenta n M la curb i fora R .
Reaciunea R se descompune dup aceleai direcii n reaciunea normal N i n fora de
frecare T .
30
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
R+N =0 (3.10)
f1 ( x , y , z ) = 0 ; f 2 ( x, y , z ) = 0 (3.11)
planul normal la curb poate fi considerat ca fiind determinat de normalele la cele dou
suprafee date prin ecuaiile (3.11), luate fiecare separat. n acest caz ecuaia (3.10) se scrie:
f f f f f f
R + 1 1 i + 1 j + 1 k + 2 2 i + 2 j + 2 k = 0
x y z x y z
x = x(t ) , y = y (t ) , z = z (t ) (3.13)
31
Dorel STOICA
Necunoscute
Ecuaii de
Felul legturii Referitoare la Referitoare la echilibru
poziie reaciune
3 ecuaii
Fx = 0
Rezemare pe o 2 (coordonatele 1 (scalarul
suprafa u, v) reaciunii) F y = 0
Fz = 0
2 (scalarul i 3 ecuaii
direcia Fx = 0
Rezemare pe o 1 (coordonata reaciunii sau 2
curb n spaiu curbilinie s) componente ale Fy = 0
reaciunii n
planul normal Fz = 0
2 ecuaii
Rezemare pe o 1 (coordonata 1 (scalarul Fx = 0
curb n plan curbilinie s) reaciunii)
Fy = 0
3 ecuaii
3 (proieciile Fx = 0
reaciunii pe
F y = 0
Punct fix Niciuna
trei direcii n
spaiu
Fz = 0
32
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
R' N
R' N
() ( )
Fmax
G F
Tmax
T
(a) F ( b) G
G (c)
Fig.3.7: Punct material supus la legturi
i la limit
Tmax = N tg
i cum se poate restrnge:
T = N tg (3.15)
33
Dorel STOICA
Dintre experienele fcute asupra forelor de frecare de alunecare se remarc cele fcute
de Coulomb, care au condus la legile frecrii uscate i anume:
1. valoarea forei maxime de frecare nu depinde de mrimea suprafeei n contact
dintre cele dou corpuri (n cazul experienei, suprafaa dintre corp i planul orizontal) iar
dac se produce micarea, fora de frecare nu depinde nici de viteza relativ;
2. valoarea forei maxime de frecare depinde de natura corpurilor i a suprafeelor n
contact (de exemplu gradul de prelucrare);
3. valoarea forei maxime de frecare este proporional cu modul N al reaciunii
normale.
Pe baza acestor legi, fora de frecare de alunecare are expresia:
Tmax = N (3.16)
respectiv:
T N (3.17)
unde este coeficientul de frecare de alunecare, care este o mrime adimensional ce
depinde de natura i starea suprafeelor n contact.
Analiznd relaiile (3.15) i (3.17) se observ c:
= tg (3.18)
R
(C )
( )
M
M
(S ) 2
R
2 R
Fig. 3.9: Con de frecare Fig. 3.10. Punct material rezemat pe o curb.
35
Dorel STOICA
R n1 1
R n1 1+ 2
respectiv
f f f
Rx + Ry + Rz
x y z 1
(3.23)
2
f f f
2 2
1+ 2
Rx2 + R y2 + Rz2 + +
x y z
n cazul punctului pe o curb a stabili o expresie analitic, se presupune curba dat prin
ecuaiile parametrice:
x = x(t ) , y = y (t ) , z = z (t ) (3.24)
Un vector u1 dirijat dup tangent are expresia:
dx dy dz
u1 = i+ j+ k (3.25)
dt dt dt
Unghiul dintre rezultanta R i vectorul u1 este dat de:
R u1
cos = . (3.26)
R u1
Pentru echilibru s-a vzut c este necesar ca , adic
2
cos cos (3.27)
2
sau cos sin .
Dar
tg
sin = = . (3.28)
1 + tg 2 1+ 2
Deci condiia de echilibru este:
R u1
R u1 1+ 2
respectiv
dx dy dz
Rx + Ry + Rz
dt dt dt
. (3.29)
2 2
dx dy dz
2
1+ 2
Rx2 + R y2 + Rz2 + +
dt dt dt
36
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 3.3.1.
Un punct material de greutate G poate aluneca fr frecare pe un cerc. Asupra punctului
acioneaz fora orizontal F (figura 3.11). S se determine poziia de echilibru a punctului i
reaciunea cercului.
Rezolvare
Se elibereaz punctul material de legtura sa cu cercul i
se introduce reaciunea normal N . Se proiecteaz ecuaia
vectorial de echilibru.
F +G+ N =0
Pe axele de coordonate se obin:
( Fx = 0) F N cos = 0
( F y = 0 ) N sin G = 0
N cos = F
de unde rezult:
N sin = G Fig. 3.11
Calculnd raportul dintre cele dou relaii de mai sus, se
G
obine: tg = ; N = G 2 + F 2
F
Discuie:
cnd F ; tg = 0 ; = 0;
cnd F = 0; tg = ; = ;
2
cnd F =G; tg = 1 ; = ;
4
Problema 3.3.2
O roat de raz R i greutate G , se afl n faa unui prag
de nlime h (figura 3.12). S se determine nclinarea dat de
unghiul , pentru ca roata s treac peste prag.
Rezolvare
Se elibereaz roata de legturi, forele care acioneaz
asupra sa fiind: greutatea G , reaciunile N A i N B . n
momentul n care roata ncepe s se rostogoleasc peste
prag, reaciunea N B este nul. Se proiecteaz ecuaia
vectorial de echilibru N A + G = 0 pe axele de coordonate:
( Fx = 0) N A cos G sin = 0 Fig. 3.12
( F y = 0 ) N A sin G cos = 0
Rh
sin =
R
Se elimin N A ntre aceste dou ecuaii i se obine:
tg = ctg tg = tg
2 2
37
Dorel STOICA
Problema 3.3.3
Rezolvare:
Se izoleaz punctul M i se scriu relaiile de echilibru
(figura 3.13.a):
( Fx = 0) T P + Q sin = 0
( F = 0 ) N Q cos = 0
Fig.3.13
y
T N
Problema 3.3.4.
38
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Fig. 3.14.a
Rezolvare
Se elibereaz inelul de legturi (fig. 3.14.a), si noteaz cu N reaciunea normal, iar cu
S1 i S 2 tensiunile din fire:
S1 = P S2 = Q
Se scrie ecuaia vectorial de echilibru:
G + S1 + S 2 + N = 0
Problema 3.3.5.
39
Dorel STOICA
Rezolvare
Se elibereaz punctul M de legturi (fig.3.15 a i fig.3.15.b) si se introduc urmtoarele
notaii:
N - reaciunea planului nclinat,
S - tensiunea din fir,
Tmax - valoarea maxim a forei de frecare
N = G cos
G sin Tmax cos
S =
sin
Qmin = S cos Tmax sin
40
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 3.3.6
O sfer de greutate G este suspendat printr-
un fir de un punct situat pe linia de intersecie a doi
perei verticali, care formeaz un unghi de 90, fiind
rezemat pe acetia (figura 3. 16). S se determine
tensiunea n fir i reaciunile celor doi perei, dac
firul face cu verticala unghiul .
Rezolvare
Se elibereaz sfera de legturi i se noteaz cu
N1 i N 2 reaciunile celor doi perei, iar cu S
tensiunea din fir.
De asemenea, se noteaz cu S1 = S sin
Fig. 3.16
proiecia tensiunii n planul xOy (figura 3. 16.a).
Se scrie ecuaia vectorial de echilibru:
G + N1 + N 2 + S = 0
( F x = 0) N1 S cos 45 = 0
( F y = 0) N 2 S sin 45 = 0
( F z = 0 ) S cos G = 0
N1 S sin cos 45 = 0
N 2 S sin sin 45 = 0
S cos G = 0
2
N1 = N 2 = S sin ,
2
G
S=
cos
n final, se obine:
2
N1 = N 2 = Gtg
2
41
Dorel STOICA
Problema 3.3.7
Pe un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal,
este rezemat o sfer M de greutate P. Bila este legat
prin intermediul a dou fire AM i BM, care fac unghiul
cu planul vertical i unghiul ntre ele (figura 3.17).
S se determine reaciunea planului nclinat i
tensiunile n cele dou fire.
Rezolvare
Se elibereaz sfera de legturi i se noteaz cu
N reaciunea planului nclinat, S1 i S 2 tensiunile din fire.
Acestea se pot observa mai bine n proieciile din Fig. 3.17
figura 3.18. n acest caz, ecuaia vectorial de echilibru a
sferei se va scrie:
P + S1 + S 2 + N = 0
Fig. 3.18
Se proiecteaz ecuaia vectorial pe cele trei axe:
( Fx = 0) S 2 sin S1 sin = 0
2 2
( Fy = 0) S1 cos S 2 cos + P cos N sin (90 ) = 0
2 2
( Fz = 0) N cos(90 ) P sin = 0
De asemenea, rezultanta tensiunilor se poate scrie:
R = 2 S 1cos
2
Din ecuaiile de proiecie se obine:
S1 = S 2
P sin
N = sin ( + )
Tensiunile din fire vor fi:
1 P sin P sin
S 1= S 2 = P cos cos( + ) = cos
sin ( + ) tg ( + )
2 cos 2 cos
2 2
42
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 3.3.8
Un inel M de greutate G, alunec fr
frecare pe un cerc de raz r, fiind respins de
extremitatea A a diametrului orizontal i atras
de extremitatea B a diametrului vertical, cu
fore proporionale cu distanele respective.
S se determine poziia de echilibru a
punctului pe cerc i reaciunea cercului (fig.ura
3.19).
Rezolvare
Ecuaia vectorial de echilibru este:
FA + FB +G + N = 0
Fig. 3.19
Se obin ecuaiile de echilibru proiectate
pe axele sistemului de referin:
FA cos + FB cos G cos = 0 (a)
2 4 2
N + FA sin FB sin G sin = 0 (b)
2 4 2
unde:
FA = 2kr sin , FB = 2kr sin (c)
2 4 2
Din relaiile (a) i (c) se deduce:
G
tg = 1 (d)
kr
G kr kr
sin = , cos =
(G kr )
2
+k r
2 2
(G kr )2 + k 2 r 2
43
Dorel STOICA
Problema 3.3.9
Inelul M de greutate G, alunec cu frecare pe
o bar situat ntr-un plan nclinat cu unghiul ,
care face cu dreapta de intersecie a planelor
nclinat i orizontal unghiul (figura 3.20). De
inelul M este legat cu un fir care trece prin captul
A al barei, printr-un inel fr frecare. La captul
firului este o greutate Q. Se cere reaciunea
Fig. 3.20
normal N i valoarea coeficientului de frecare
ntre inelul M i bara AB, pentru echilibru.
Rezolvare
Se consider planul nclinat care conine bara
AB i se noteaz forele care apar pe axele
sistemului x1My1 (fig. 3.20.a).
Rezult:
F xi = 0; Q F f G sin sin = 0 (a)
F yi = 0; N 2 G sin cos = 0 (b)
T N (c)
Fig.3.20.a
Se realizeaz o seciune vertical prin cele dou
planuri i inelul M i, alegnd sistemul de referin
x2My2 (fig. 3.20.b), se scriu ecuaiile proieciilor de
fore pe sistemul ales:
unde:
N = N12 + N 22 (f)
Fig. 3.20.b
Din (b), (e) i (f) rezult:
44
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 3.3.10
x2 y2
Pe semielipsa de ecuaie + =1
4a 2 a 2
( y 0) aflat ntr-un plan vertical,
alunec fr frecare un inel M de greutate
G. Asupra inelului acioneaz o for
orizontal F (figura 3.21). S se determine
valoarea forei F i reaciunea normal N
a
pentru echilibru n cazul n care y = . Fig. 3.21
3
Rezolvare
Se scrie relaia vectorial:
G + F +V = 0
unde:
G = G j ,
F = F i
N = n
se cunoate c:
f ( x, y ) f ( x, y )
n= i+ j.
x y
x2 y2
f ( x. y ) = + 1 .
4a 2 a 2
Rezult:
x 2y
N = 2 i + 2 j .
2a a
nlocuind n relaia vectorial, se obine:
x
F + 2a 2 = 0
G + 2 y = 0
a2
a 4a
Pentru y = din ecuaia elipsei, rezult: x = 2 . nlocuind n relaia anterioar, se
3 3
obine:
a2
=G .
2y
Rezult:
F = G 2 i .
N=
G x
(
i + 2y j = G 3 i + j
2y 2
)
45
Dorel STOICA
Problema 3.4.1
O sfer de greutate P se sprijin n punctele A i
B pe dou plane fixe, nclinate cu unghiurile i fa
de orizontal. S se determine reaciunile n punctele
A i B (figura 3.22).
Rspuns:
sin
NA = P ;
sin ( + )
sin
NB = P
sin ( + ) Fig. 3.22
Problema 3.4.2
O bil de greutate P se reazem pe un plan
nclinat fa de orizontal cu unghiul . Bila este legat
de punctul A printr-un fir inextensibil care face cu
verticala unghiul (figura 3.23).
S se determine tensiunea n fir i reaciunea
planului nclinat.
Rspuns:
sin
S=P Fig. 3.23
sin ( + )
P sin
N = P cos cos( + )
sin ( + )
Problema 3.4.3
Inelul M, de greutate neglijabil, alunec fr
x2 y2
frecare pe semielipsa 2 + 2 = 1 ( y 0) , aflat ntr-un
3a a
plan vertical. De inelul M sunt prinse dou fire care trec
fr frecare prin inelele A i B (AB aparine semiaxei
orizontale a elipsei) i au la capete greutile P i Q
cunoscute (figura 3.24). S se determine reaciunea N a Fig. 3.24
semielipsei asupra inelului n momentul n care x = a .
Rspuns:
P 2 Q 14 x
N = 6 3
14 3a a
P 2 Q 14
i + j = 2 3
y
5 14 i + 6 j( )
5
46
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 3.4.4
Printr-un inel M de greutate neglijabil, care se
reazem cu frecare de coeficient pe un cerc de raz r,
sunt prinse dou fire ce trec fr frecare prin dou inele
fixe A i B (figura 3.25). La capetele firelor sunt legate
dou corpuri cu greutile G1 respectiv G2.
G
S se determine raportul 1 , astfel nct punctul M
G2
s rmn n repaus n poziia dat de unghiul ,
considerat cunoscut.
Fig. 3.25
Rspuns:
Condiia final de echilibru este:
cos sin cos sin
4 2 4 2 G1 4 2 4 2
G2
cos + sin cos sin
2 2 2 2
Problema 3.4.5
x2 y2
+ =1
Pe semielipsa de ecuaie 4a
2
a2 ( y 0) aflat ntr-un plan vertical, alunec fr
frecare un inel M de greutate G. Asupra inelului acioneaz o for orizontal F (figura 3.26).
S se determine valoarea forei F i reaciunea normal N pentru echilibru n cazul n care
a
y=
3.
Fig. 3.26
Rspuns:
F = G 2 i .
N=
G x
i + 2y
2y 2
(
j = G 3 i + j )
47
CAPITOLUL 4
Un corp se numete rigid, dac distana dintre dou puncte oarecare ale corpului
rmne aceeai atunci cnd asupra lui acioneaz un sistem de fore finite, orict de mari ar fi
acestea.
Aceast condiie nu se realizeaz niciodat, deoarece corpurile sunt deformabile.
Materialele care intervin n structura corpurilor utilizate n tehnic (metal, lemn, piatr, etc.)
sunt puin deformabile, aa nct ntr-o prim aproximaie, deformaiile lor pot fi neglijate,
ajungnd astfel la noiunea de solid rigid sau rigid.
F F
B B B
-F
A F A F A
a b c
Fig.4.1: Caracter de vector alunector
49
Dorel STOICA
Momentul unei fore n raport cu un punct exprim capacitatea forei de a roti corpul
asupra cruia acioneaz n jurul unei axe care trece prin acest punct i este perpendicular pe
planul determinat de suportul forei i punctul respectiv (fig.4.2).
Prin definiie, momentul unei fore F n
raport cu un punct O este produsul vectorial
dintre vectorul de poziie r , al punctului de
aplicaie A, al forei i fora F .
M O (F ) = r F (4.1)
M O ( F ) = r F sin( r , F ) (4.2)
M O ( F ) = F b = Fb (4.3)
Proprieti:
1. Momentul unei fore n raport cu un punct este nul cnd
a) F = 0
b) r = 0
c) vectorii r i F snt coliniari.
Exceptnd cazul n care F = 0 , celelalte dou cazuri conduc la concluzia c momentul
unei fore n raport cu un punct este nul cnd suportul forei trece prin acel punct.
50
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
M O ( FA ) = r F
(4.4)
M O ( FB ) = r F = (r + AB) F = r F
M O (F ) = r F
M O ( F ) = r F = (O O + r ) F = (4.5)
= r F + OO F = M O ( F ) OO F
M o (F ) M o' (F )
M o (F )
O F F
B
A
F r
O
A
a b
Expresia analitic. Avnd expresiile analitice ale vectorului de poziie r i ale forei F :
r = xi + yj + zk ; F = Fx i + Fy j + Fz k (4.6)
rezult expresia analitic a momentului forei F n raport cu punctul O.
i j k
M O (F ) = r F = x y z (4.7)
Fx Fy Fz
Proieciile momentului M O pe axele sistemului triortogonal Oxyz (momentul forei F
n raport cu axele: Ox, Oy, Oz) sunt:
51
Dorel STOICA
M x = yFz zFy
M y = zFx xFz (4.8)
M = xF yF
z y x
[M ] = [r] {F }. (4.10)
F
A F
M o2 (F )
F2 F1
r2
2
M (F )
r1 A
O2 M (F ) F'
u O
1 (P) A1
O1
u
M o1 (F )
O
a) b)
Fig. 4.4: Momentul forei n raport cu o ax
M O1 (F ) = r1 F
i proiecia sa pe axa :
M (F ) = u M O1 (F ) = u (r1 F ) (4.11)
sau
M (F ) = M O1 (F ) cos1
.
52
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
(
M (F ) = u OA F ) (4.13)
Se descompune fora F n componentele F1 i F2 dup normala AA1 (paralel cu ) i
'
dup o direcie paralel cu proiecia F (fig.4.4, b).
F = F1 + F2 ; F ' = F1 ; OA = OA1 + A1 A (4.14)
nlocuind relaia (4.14) n (4.13) rezult:
( ) [( ) ]
M (F ) = u OA F = u OA1 + A1 A (F1 + F2 ) =
= u (OA F ) + u (OA F ) + u (A A F ) + u (A A F ) =
1 1 1 2 1 1 1 2 (4.15)
= u (OA F ) = u (OA F ) = u M (F ) = M (F ).
1 1 1
'
o
'
o
'
( ) ( ) ( )
Se observ c: u OA1 F2 = u A1 A F1 = u A1 A F2 = 0 sunt vectori coplanari.
n aplicaii, pentru simplificare, planul normal pe ax se duce chiar prin punctul de
aplicaie al forei.
Unul din cele mai simple sisteme de fore care acioneaz asupra unui rigid l
reprezint cuplul de fore. Cuplul de fore reprezint un sistem de dou fore egale i de sens
contrar care acioneaz pe dou suporturi paralele asupra aceluiai rigid (fig.4.5).
Un cuplu aplicat unui rigid caut s-l roteasc n jurul unei axe perpendiculare pe
planul definit de suporturile celor dou fore.
53
Dorel STOICA
O
rA F
rB
A
F b B
r A' r B'
M
(P)
O
Fig.4.5. Cuplu de fore
Proprieti:
- Proiecia unui cuplu pe orice ax este nul. Se deduce c rezultanta cuplului de fore
este nul. Considernd o ax de versor u , se poate scrie:
u F + u ( F ) = 0 (4.16)
- Efectul cuplului de fore aplicat unui rigid se msoar prin momentul cuplului.
M = rA ( F ) + rB F = (rB rA ) F = AB F (4.17)
- Momentul cuplului de fore este un vector perpendicular pe planul forelor care
formeaz cuplul, sensul fiind dat de regula produsului vectorial (urubului drept) iar
mrimea este dat de produsul dintre for i braul cuplului (distana dintre forele
cuplului msurat pe perpendiculara comun).
M = AB F sin( AB, F ) = Fb (4.18)
- Momentul cuplului de fore este un vector liber, ntruct rmne neschimbat ,
indiferent de punctul fa de care se stabilete expresia sa. n raport cu un alt punct O,
expresia momentului devine:
M = rA ( F ) + rB F = (rB rA ) F = AB F = M (4.19)
F x M x + Fy M y + Fz M z 0 (4.20)
u ( r R ) = u (r F1 ) + u (r F2 ) + ...... + u (r Fn ) (4.24)
sau:
M ( R ) = M ( F1 ) + M ( F2 ) + ..... + M ( Fn ) (4.25)
55
Dorel STOICA
ntruct n continuare vor fi studiate sisteme de fore care acioneaz asupra rigidului,
se pune problema determinrii efectului mecanic al acestora, exercitat asupra diferitelor
puncte ale rigidului. Este util deci, s se nlocuiasc sistemele de fore oarecare date, cu
sisteme de fore mai simple, care s produc n orice punct acelai efect mecanic.
Dou sisteme de fore care acioneaz asupra unui rigid i produc n orice punct acelai
efect mecanic se numesc sisteme echivalente.
Pentru realizarea unor sisteme de fore echivalente dar mai simple se aplic forelor o
serie de operaii, astfel ca sistemul de fore dat s rmn echivalent cu el nsui, numite
operaii elementare de echivalen.
for care acioneaz asupra rigidului poate fi deplasat pe propriul suport;
n sistemul de fore se pot suprima sau introduce dou fore egale i direct opuse;
Mai multe fore concurente pot fi nlocuite prin rezultanta lor sau o for poate fi
nlocuit prin componentele sale.
MO = r F (4.26)
56
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
R = F1 + F2 + ..... + Fn = Fi (4.29)
M O = M 1 + M 2 + ..... + M n = M i = ri Fi (4.30)
R = F1 + F2 + ..... + Fn = Fi
O
M O = M 1 + M 2 + ..... + M n = M i = (ri Fi )
(4.32)
M O = ri Fi = (OO + ri ) Fi = OO Fi + ri Fi =
(4.33)
= ri Fi + OO Fi = M O OO R
57
Dorel STOICA
R = Fi
O (4.34)
M O = M O OO R
R M O = R ( M O OO R ) = R M O (4.35)
Din relaia (4.35) se vede c trinomul invariant R M O este al doilea invariant al
operaiei de reducere. Forma analitic a trinomului invariant R M O este:
R M O = Rx M x + R y M y + Rz M z (4.36)
Proiecia momentului rezultant M O pe direcia rezultantei R este:
R Rx M x + R y M y + R z M z
M R = M O uR = M O = (4.37)
R Rx2 + R y2 + Rz2
Proiecia momentului rezultant pe direcia rezultantei M R fiind raportul a dou mrimi
invariante R M O i R este n consecin tot o mrime invariant a operaiei de reducere
(fig.4.8,b). Adic:
R MO R
M R = M R uR = (4.39)
R R
58
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
M R = M min (4.41)
Torsorul format din rezultanta R i momentul minim, M min se numete torsor minim.
R = Fi
min R MO R (4.42)
M min = R R
n cazul torsorului minim, rezultanta R i momentul minim M min sunt vectori
coliniari.
Locul geometric al punctelor n care torsorul are valoare minim, adic momentul este
minim se numete ax central.
Fie un punct curent P(x, y, z), de pe axa central (fig.4.9), momentul n acest punct,
conform legii de variaie a momentului la schimbarea polului este:
59
Dorel STOICA
i j k
M P = M O OP R = M x i + M y j + M z k x y z =
(4.43)
Rx Ry Rz
[ ] [ ] [ ]
= M x ( yRz zR y ) i + M y ( zRx xRz ) j + M z ( xR y yRx ) k
M P = R
sau:
M Px i + M Py j + M Pz k = ( Rx i + R y j + Rz k ) (4.44)
Rezult:
M Px M Py M Pz
= = = (4.45)
Rx Ry Rz
nlocuind valorile din relaia (4.43) n (4.45) se obine ecuaia axei centrale care
reprezint ecuaia unei drepte n spaiu:
Sisteme echivalente.
n baza proprietilor de reducere ale unui sistem de fore, aplicat unui rigid se pot
stabili patru cazuri posibile de reducere ale sistemului, la cel mai simplu sistem echivalent
Cazul 1: R = 0 ; M O = 0 .Torsorul sistemului de fore este nul. Sistemul dat este
echivalent cu un sistem de fore n echilibru i n consecin un rigid acionat de un
astfel de sistem de fore este n echilibru.
Cazul 2: R = 0 ; M O 0 .. Torsorul sistemului de fore este alctuit din momentul
rezultant M O . Sistemul de fore dat este echivalent cu un cuplu de fore care
acioneaz ntr-un plan perpendicular pe M O .
Cazul 3: R 0 ; M O = 0 .Torsorul sistemului de fore este constituit din fora
rezultant R . Sistemul de fore este echivalent cu o for unic R , aplicat n O.
Cazul 4: R 0 ; M O 0 .Ambele elemente ale torsorului sunt diferite de zero.
o Subcazul 4a: R M O = 0 . Cei doi vectori sunt ortogonali. Sistemul de fore
este echivalent cu o for unic R , suportul acesteia fiind axa central i
momentul minim M min avnd valoarea nul.
o Subcazul 4b: R M O 0 . Cei doi vectori formeaz un unghi / 2 . Sistemul
de fore este echivalent cu un torsor minim pe axa central, adic o for R i
un moment minim M min . Un astfel de sistem are tendina de a imprima
corpului o micare elicoidal n jurul axei centrale.
60
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Un sistem de fore care acioneaz asupra unui rigid constituie un sistem de fore
concurente, dac suporturile lor sunt concurente ntr-un punct.
Fie un sistem de fore Fi , aplicate unui rigid n punctele Ai, (i = 1, 2, , n), avnd
suporturile concurente n punctul O (fig.4.10).
Forele Fi fiind vectori alunectori se pot deplasa pe propriile suporturi, astfel ca
punctele Ai s coincid cu punctul O.
Torsorul n punctul O al acestui sistem de fore este:
R = Fi
O (4.47)
M O = 0
F1
Fi Torsorul minim este constituit din rezultanta
R iar axa central va deveni suportul , al
A2 rezultantei.
Sunt posibile dou cazuri de reducere:
R Cazul 1: R = 0 ; M O = 0 . Sistemul de fore
este echivalent cu un sistem de fore n
echilibru.
O Fn Cazul 2: R 0 ; M O = 0 . Sistemul de fore este
An echivalent cu o for unic R ,aplicat n O.
Fig.4.10: Sistem de fore concurente
Se numesc fore coplanare, forele ale cror suporturi sunt situate n acelai plan [P].
Reducnd sistemul de fore ntr-un punct O, situat n planul [P] se obine torsorul sistemului
n acest punct, compus din fora rezultant R i momentul rezultant M O , perpendicular pe
planul forelor (momentul rezultant M O , reprezint suma vectorial a momentelor forelor
din sistem, calculate n raport cu punctul O i care sunt prin definiie, perpendiculare pe
planul forelor). Trinomul invariant este R M O = 0 .
Pentru sistemele de fore coplanare exist urmtoarele cazuri de reducere:
Cazul 1: R = 0 ; M O = 0 . Sistemul de fore este echivalent cu un sistem de fore n
echilibru.
61
Dorel STOICA
R = Fi = Fix i + Fiy j = Rx i + R y j
i j k
O (4.49)
M
O = ri Fi = x i y i 0 = ( x F
i iy y F
i ix ) k = M z k = M O k
Fix Fiy 0
Pentru cazul 4 de reducere R 0 ; M O 0 ; R M O = 0 , axa central se obine din
ecuaia general a acesteia (4.45), termenii ecuaiei fiind dai de relaia (4.49).
0 0 M O ( xR y yRx )
= = (4.50)
Rx R y 0
sau:
M O = xR y yRx (4.51)
Fi = Fi u (4.52)
unde Fi este o mrime algebric, pozitiv sau negativ, dup cum fora este orientat n
acelai sens sau n sens contrar, versorului u .
62
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
R = Fi = Fi u = ( Fi )u (4.53)
M O = ri Fi = ri ( Fi u ) =( Fi ri ) u (4.54)
R M O = [( Fi )u ][( Fi r ) i u ] = 0 (4.55)
M P = M O OP R = 0 (4.56)
nlocuind pe R i M O cu expresiile date de relaiile (4.53) i (4.54), obinem:
( Fi ri ) u r ( Fi )u = 0 (4.57)
sau schimbnd poziia factorului scalar n al doilea produs vectorial rezult:
( Fi ri ) u ( Fi )r u = 0
( Fi ri Fi r ) u = 0 (4.58)
63
Dorel STOICA
Fi ri '
r= u (4.60)
Fi Fi
'
notnd: = , rezult:
Fi
Fi ri
r= u (4.61)
Fi
Relaia (4.61) reprezint ecuaia vectorial a axei centrale (fig.4.12) care este o dreapt
paralel cu direcia comun a sistemului de fore, dat de versorul u i care trece printr-un
punct fix C, numit centrul forelor paralele.
Vectorul de poziie al centrului forelor paralele este:
Fi ri
rC = (4.52)
Fi
Coordonatele centrului forelor paralele C sunt:
Fi xi Fi yi Fi zi
xC = ; yC = ; zC = (4.63)
Fi Fi Fi
Fi ri ' Fi (rO + ri ) rO Fi Fi ri
rC ' = = = + = rO + rC
Fi Fi Fi Fi
adic vectorul de poziie al centrului forelor paralele s-a modificat la fel ca pentru
oricare punct Ai, deci poziia centrului C fa de punctele Ai nu s-a schimbat.
4. Vectorii for sunt vectori legai, caz n care centrul forelor paralele are o existen
intrinsec, poziia acestuia fiind funcie de poziia punctelor de aplicaie i scalarii
forelor. Dac forele sunt considerate vectori alunectori, punctul C nu mai are
semnificaie.
64
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
l
R = pdx = px 0 = pl
l
(4.67)
0
l
l x2
pxdx 2 l
xC = 0
l
= l
0
= (4.68)
x0 2
pdx
0
l
lx px 2 pl
R = p dx = = (4.70)
0 l 2l 0
2
l
xl x3
p xdx 3 2l
xC = l l
0
= 0
l
= (4.71)
x x2 3
p dx
0 l 2 0
pl
O sarcin distribuit triunghiular este echivalent cu o for de mrime R = , aplicat
2
2
la distana xC = l , de captul A.
3
For distribuit parabolic. Valoarea maxim a
forei distribuite este p (fig.4.16), legea de variaie pe
lungimea barei fiind dat de:
x2
p ( x) = p 2 (4.72)
l
l
l x2 px 3 pl
R = p 2 dx = 2 = (4.73)
0 l 3l 0
3
Fig. 4.16: For distribuit parabolic
l
xl 2 x4
p
2
xdx 4 3l
xC = 0 l = 0
= (4.74)
l x2 x3
l
4
p 2 dx
0 l 3 0
66
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
OE
F1 = P F1 = F1 = Pk
OE
AE ai + ak
F2 = F2 =P 2 = Pi + Pk
AE a 2
AE = (xE x A )i + ( y E + y A ) j + ( z E z A )k = ai + ak
AE = (xE x A )2 + ( yE y A )2 + (z E z A )2 =a 2
BG
F3 = P F3 = F3 = Pk
BG
CG ai + ak
F4 = P 2 F4 = F4 =P 2 = Pi + Pk
CG a 2
i j k
M 0 (F1 ) = r1 F1 = OO F1 = 0 0 0 = 0
0 0 P
67
Dorel STOICA
i j k
M 0 (F2 ) = r2 F2 = OE F2 = 0 0 a = aP j
P 0 P
i j k
M 0 (F3 ) = r3 F3 = OG F3 = a a a = aPi Paj
0 0 P
i j k
M 0 (F4 ) = r4 F4 = OC F4 = 0 a 0 = Pa i Pa k
P 0 P
R = Fix i + F iy j + F iz k
0
M 0 = M ix i + M iy j + M iz k
R = 4 P k
0
M 0 = 2 Pa i 2 Pa j Pa k
R 0
0
M 0 0
n acest caz putem vorbi de echivalen pe axa central. Pe axa central vom avea:
RM0 0
R M 0 = 4 P 2 a 0
torsorul minimal pe axa central:
R
min = RM 0 R
M min =
R R
R 4 Pk
M min = M min = Pa = Pa k
R 4P
Torsorul minimal este format din R care este un invariant al sistemului i M min .
R = 4 P k
min
M min = Pa k
Ecuaiile axei centrale:
M 0 x yRz + zR y M 0 y zRx + xRz M 0 z xR y + yRx
= = ,
Rx Ry Rz
unde M0x, Moy, Moz sunt proieciile momentelor pe axe, Rx , R y , Rz reprezint proieciile
rezultantei pe axe i x, y, z sunt coordonatele unui punct mobil care descriu axa central.
2 Pa y 4 P + z 0 2 Pa + 4 Px Pa
=
0 0 4P
a a
x= ; y=
2 2
68
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 4.3.2
Se consider un cub rigid de muchie a,
asupra cruia acioneaz un sistem de fore,
pentru care se cunosc modulul forelor
F1 = 2 P ; F2 = P 3 ; M = Pa 2 . (figura
1
4.18).
Se cere s se determine torsorul de
reducere n punctul O, s se arate cu ce este
echivalent sistemul dat pe axa central i s
se determine ecuaiile axei centrale.
Rezolvare
Proieciile pe axe ale forelor i
momentelor n raport cu axele de
Figura 4.18
coordonate, sunt reprezentate ntr-un tabel
de forma:
Fix Fiy Fiz M0x Moy Moz
F1 2P 0 0 0 2Pa -2Pa
F2 -P -P P Pa -Pa 0
M1 0 0 0 Pa 0 -Pa
P -P P 2Pa Pa -3Pa
GD ai
F1 = F 1 = 2P = 2 Pi
GD a
GD = ( xD xG )i + ( y D yG ) j + ( z D zG )k
GD = (xD xG )2 + ( yD yG )2 + (z D zG )2
GD = (a o )i + (a a ) j + (a a )k = ai
GD = a 2 = a
BF ai aj + ak
F2 = F 2 =P 3 = Pi Pj + Pk
BF a 3
BF = ai aj + ak
BF = ( a ) + ( a ) + (a )
2 2 2
=a 3
i j k
( )
M 0 F 1 = r 1 F 1 = OG F 1 = 0 a a = 2 Paj 2 Pak
2P 0 0
69
Dorel STOICA
i j k
( )
M 0 F 2 = r 2 F 2 = OF F 2 = 0 0 a = Pai Paj
P P P
AF ai ak
M1 = M1 = Pa 2 = Pa i Pa k
AF a2 + a2
r
R = Pi Pj + Pk
0
M 0 = 2 Pa i + Pa j 3Pa k
Torsorul este format dintr-o rezultant i un moment.
Dac R M 0 = 0 , rezult c pe axa central vom avea numai rezultant (avem for
unic).
Dac R M 0 0 , rezult c pe axa central vom avea torsorul minimal, i anume:
R
min RM 0 R
M min =
R R
R M 0 = 2 P 2 a P 2 a 3P 2 a = 2 P 2 a
R M 0 R 2 Pa Pi Pj Pk 2 Pa 2 Pa 2 Pa
M min = = = i+ j k
R R 3 P 3 3 3 3
2 Pa Py Pz Pa Pz + Px 3Pa + Px Py
= =
P P P
2 P 2a + P 2y + P 2z = P 2a P 2z + P 2x
2a + y + z = a z + x
3a + y + 2 z x = 0
5a 2 y z x = 0
70
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 4.3.3
F 3 = F 4 = F 5 = 2P
Se cere s se determine: a) torsorul de
reducere n O; b) suportul rezultantei; c)
considernd sistemul de fore ca vectori legai cu
originile n punctele indicate pe figur, s se
determine centrul forelor paralele.
Rezolvare
Fig. 4.19
a) Componentele torsorului de reducere n
O sunt date de tabelul urmtor:
Torsorul n O are componentele: Zi Mix Miy
r F1 -P 0 Pl
R = 4 Pk F2 -P -Pl 0
0 F3 2P 2Pl -Pl
M 0 == 2 Pl i 2 Plj
F4 2P Pl -Pl
F5 2P 0 -Pl
b) Suportul rezultantei se poate obine cu formula
general a axei centrale sau cu teorema lui Varignon. 4P 2Pl -2Pl
Expresia ei este:
2 Pl 4 Py 2 Pl + 4 Px 0
= =
0 0 4P
1 1
De aici, ecuaiile axei centrale se pot pune sub forma: x =; y= .
2 2
c) Centrul forelor paralele are urmtoarele coordonate, date de expresiile:
=
Fx i i
=
l
; =
F y
i i
=
l
; =
Fz
i i
=
3l
F i 2 F i 2 F i 4
Problema 4.3.4
71
Dorel STOICA
Rezolvare:
OA
F 1 = F1 = 10 Pi
OA
CB 3aj 4ak
F 2 = F2 = 10 P = 6 Pj 8Pk
CB 9a 2 + 16a 2
F 3 = F3
DC
= 10 2 P
( 5ai 3aj + 4ak ) = 10Pi + 6Pj + 8Pk
DC 25a 2 + 9a 2 + 16a 2
i j k
( )
M 0 F 1 = OA F 1 = 5a 0 0 =0
10 P 0 0
i j k
( )
M 0 F 2 = OB F 2 = 0 3a 0 = 24 Pai
0 6 P 8P
i j k
( )
M 0 F 3 = OC F 3 = 0 0 4a = 24 Pai + 40 Paj
10 P 6 P 8 P
R = 0
0 =
M 0 = 2 Pai 40 Paj Pak
R = 0
i j k
E =
M E = M 0 OE R = 2 Pai 40 Paj Pak 5a 3a 4a =
0 0 0
= 2 Pai 40 Paj Pak
Cazul de reducere:
R M 0 = 0 sistemul este echivalent cu un cuplu de forte.
Axa central nu are sens fizic, deoarece rezultanta sistemului de fore este nul.
72
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 4.3.5
F 1 = F1 u1 = F1
BC (x xB )i + ( yC yB ) j + (zC z B )k = 3Pj + 4 Pk
= F1 C
BC (xC xB )2 + ( yC yB )2 + (zC z B )2
DA
F 2 = F2 u 2 = F2 = 2 Pi 3Pj 4 Pk
DA
CE
F 3 = F3 u 3 = F3 = Pi
CE
i j k
( )
M 0 F 1 = OC F 1 = 0 0 4a = 12 Pai
0 3P 4 P
i j k
( )
M 0 F 2 = OD F 2 = 0 3a 4a = 8 Pa j 6 Pa k
2 P 3P 4 P
i j k
( )
M 0 F 3 = OE F 3 == 2a 0 4a = 4 Pa j
P 0 0
73
Dorel STOICA
R = 3Pi 6 P j
0 = ;
M 0 = 12 Pai + 12 Pa j
R = 3Pi 6 P j
A = T = R M 0 = 66 P 2 a
M A = M 0 OA R = 2 Pai + 12 Pa j 12 Pa k
i j k
OA R = 2a 0 0 = 12 Pa k T = R M A = 66 P 2 a
3P 6 P 0
Cazul de reducere: torsor minimal.
M min =
RM0
R2
R=
66 P 2 a
45 P 2
(
3 Pi 6 P j =
22
5
) (
Pi 2 P j )
T = R M min = 66 P 2 a
R = 3P i 6 P j
min =
M min =
22
5
(Pai 2 Pa j )
M Ox yRz + zR y M Oy zRx + xRz M Oz xR y + yRx
= =
Rx Ry Rz
2a 6 z 4a z 6 x 3 y
= =
3 2 0
x = 1 y = 2
2 x + y = 0 16
z = a; x = 0 y = 0
12 z 4a = 12a 3 z 15 x = 1 y = 2
Problema 4.4.1
74
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 4.4.2
Fig.4.23
Problema 4.4.3
Problema 4.4.4
F3 = 14 P 20 ; M 1 = 6 Pa .
Se cer:
a) Torsorul n originea O;
b) Cu ce este echivalent sistemul de fore i
cupluri;
c) Ecuaiile axei centrale;
d) Torsorul de reducere n punctul A i C. Fig. 4.25
75
Dorel STOICA
La suprafaa Pmntului, corpurile sunt supuse atraciei acestuia. Asupra unui corp de
mas m se exercita o for, proporional cu masa corpului, numit greutate.
G = mg (4.75)
unde g , este acceleraia terestr i reprezint rezultanta dintre acceleraia
gravitaional (datorit forei de atracie gravitaional) i acceleraia de transport (datorit
micrii de rotaie a Pmntului).
Valoarea acceleraiei terestre g , variaz cu latitudinea i altitudinea, dar aceste variaii
sunt relativ mici, n calcule lundu-se valoarea medie g = 9,81 m/s2.
innd seama, de raportul dintre dimensiunile corpurilor uzuale i ale Pmntului se
poate considera c greutile corpurilor sunt fore ndreptate dup verticala locului, deci
paralele ntre ele. Din acest motiv, problema reprezint un caz particular al forelor paralele,
putndu-se utiliza rezultatele stabilite la acest capitol.
G = Gi = mi g = g m.i = Mg (4.76)
Gi ri mi gri mi ri
rC = = = (4.78)
Gi mi g mi
76
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
mi xi mi yi mi zi
xC = ; yC = ; zC = (4.79)
mi mi mi
care reprezint teorema momentului static, adic momentul static al unui sistem de
puncte materiale n raport cu un punct este egal cu masa sistemului nmulit cu vectorul de
poziie al centrului de greutate n raport cu acel punct, respectiv momentul static al unui
sistem de puncte materiale n raport cu un plan de referin este egal cu masa sistemului
nmulit cu distana de la centrul su de greutate la acel plan.
ri mi
rC = (4.81)
mi
( D ) ri dm ( D ) xi dm ( D ) yi dm ( D ) zi dm
rc = ; = ; = ; = (4.82)
( D ) dm ( D ) dm ( D ) dm ( D ) dm
77
Dorel STOICA
dm
= (4.84)
dV
n mecanic, corpurile mprindu-se n bare (linii materiale), plci (suprafee materiale)
i blocuri (volume materiale) se definesc ca n tabelul de mai jos:
78
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
(s ) r dA
rc = , (4.88)
(s ) dA
respectiv:
( s ) x dA ( s ) y dA ( s ) z dA
= , = , = ; (4.89)
( s ) dA ( s ) dA ( s ) dA
(V ) r dV
rc = , (4.90)
(V ) dV
respectiv:
(V ) x dV (V ) y dV (V ) z dV
= , = , = ; (4.91)
(V ) dV (V ) dV (V ) dV
Din formulele (4.86) ... (4.91) se deduce c pentru corpurile omogene, centrul de
greutate are un caracter geometric. Pentru corpurile neomogene, se poate scrie:
( D ) ( x, y, z )r dV
rc = (4.92)
( D ) ( x, y, z )dV
respectiv:
( D ) ( x, y, z )x dV ( D ) ( x, y, z ) ydV ( D ) ( x, y, z )z dV
= , = , = . (4.93)
( D ) ( x, y, z )dV ( D ) ( x, y, z )dV ( D ) ( x, y, z )dV
79
Dorel STOICA
Teorema 1. Aria suprafeei generat prin rotirea complet a arcului de curb n jurul
unei axe din planul su, pe care nu o intersecteaz este egal cu produsul dintre lungimea
arcului de curb i lungimea cercului descris de centrul de greutate al curbei.
Elementul de arc MM = dl genereaz prin rotaie, o suprafa conic avnd generatoarea
dl i raza medie y (fig.4.27, a).
dA = 2ydl (4.94)
Prin integrare rezult aria:
A = ( l ) 2ydl = 2 ( l ) ydl = 2yC l (4.95)
l
y
dl M
M B
A
y
b)
a)
Fig.4.27. Teoremele Pappus - Guldin
Teorema 2. Volumul generat prin rotirea complet a suprafeei n jurul unei axe din
planul su, pe care nu o intersecteaz este egal cu produsul dintre aria suprafeei respective i
lungimea cercului descris de centrul de greutate al suprafeei.
Volumul elementar dV care rezult prin rotirea complet a elementului de suprafa dA
poate fi considerat ca diferena volumelor a doi cilindri elementari de nlime dx i raze
(y+dy), respectiv y (fig.4.27, b).
dV = ( y + dy ) 2 dx y 2 dx 2ydxdy = 2dA (4.97)
1. Arc de cerc
2. Sector de cerc
R + y dA
r dr cosd
2
=
xdA
=
r cos rd dr =
0
=
2Rcos
, dr
+
3 d
dA rd dr
R
d
rdr
r
0
O
x
unde: dA = rddr ; dA- element de arie.
Distana de la centrul cercului pn la centrul de
mas, pe direcia bisectoarei, se calculeaz n funcie de x
jumtate din unghiul la centru:
2 R cos
OC = . (4.101) Fig.4.29
3
81
Dorel STOICA
3. Con
Se consider un con circular drept,
omogen, de nlimea h (fig.4.30). La o distan
z
considerat z de vrf construim un element de
volum definit de 2 seciuni paralele cu baza la
distana dz ntre ele i care poate fi aproximat A
O R
cu un cilindru de raz r. Centrul de mas se afl
pe axa 0z, care este i ax de simetrie. Se ine
r dz h
r z O
cont de proporionalitatea = de unde
R h
A z
R R2 2
r = z i deci dV = 2 z . Cota a O y
h h x
centrului maselor va fi:
Fig.4.30
zdy = zr dz .
2
= (4.102)
dv r dz
2
3 h
Centrul maselor unui con se afl pe axa lui de simetrie la o distan de h de vrf i
4 4
de baz.
4. Semisfera
y 0
x
3R
Rezult = de baz.
Fig.4.31 8
82
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 4.7.1
S se determine poziia centrului maselor pentru sistemul de bare din figura 4.32
Rezolvare:
Se mparte sistemul de bare omogene din figura 4.32 n domenii simplu conexe.
y
E y
2l
B l D
C C1 l x
B O C
O 4l x
Fig.4.32.a
Fig.4.32
2l 5l l 10l2 5l2
D
l (6 + ) - - 22l2 7l2
83
Dorel STOICA
Problema 4.7.2
S se determine poziia centrului maselor pentru sistemul de bare din figura 4.33.
Rezolvare:
Se mparte sistemul de bare omogene din figura 4.33 n domenii simplu conexe.
Se calculeaz centrul maselor cu formulele:
=
li xi ,
y
D
li
A
=
li yi .
3l li
B C
x
O l 4l
Fig.4.33
B C 4l 0 12l2 0
3l
E 9l 2
3l 5l 2
3l 15l 2
2
D
(
l 7 + 10 ) _ _
l 27 +
2 10
l2
2
(
9 + 3 10 )
2
=
l i xi = l (54 + 10 ),
l i 14 + 2 10
=
l i y i = 3l (3 + 10 )
.
l i 14 + 2 10
84
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 4.7.3
S se determine poziia centrului maselor pentru sistemul y
de bare din figura 4.34
A
Rezolvare: a
Se mparte sistemul de bare omogene din figura 4.34 n B C
=
li xi , =
li yi .
O
y
D a x
li li Fig.4.34
=
l i xi =
(
a 5+3 2 ),
li 4+ 2 2 +
=
li yi =
a(5 + 2 + )
.
li 4+ 2 2 +
85
Dorel STOICA
Problema 4.7.4
S se determine poziia centrului maselor pentru sistemul de bare din figura 4.35
Rezolvare:
Se mparte sistemul de bare omogene din figura 4.35 n domenii simplu conexe.
y y
x
C D C
l C1 l
E
B O l x
l B O x
A
Fig.4.35.a
Fig.4.35
l 2l 2l
B C -l2 l2
2
l l2
C D l l l2
2 2
D
l l2
l l l2
2 2
E
l 2 + 2 +
2
- -
l2
2
(1 2 ) l2
2
(
5 2 )
86
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
=
l i xi =
(
l 1 2 ) ,
li 4+ 2 2 +
=
li yi =
(
l 5 2 ) .
li 4+ 2 2 +
z
Problema 4.7.5
D
S se determine poziia centrului maselor pentru sistemul de
bare din figura 4.36
3a A
O y
Rezolvare: 3a
C
Se mparte sistemul de bare omogene din figura 4.36 n B
4a
domenii simplu conexe.
Pentru domeniul simplu conex CD (vezi fig.4.36.a) se x
Fig.4.36.a
C B 4a 3a 2a 0 12a 2 8a 2 0
D
6a 6a
1,5a 0 8a 0 9a 2
C
D
5a 0 2a 1,5a 0 10 a 2 7,5a 2
A
a(12 + 1,5 ) - - - 24,5a 2 30a 2 16,5a2
87
Dorel STOICA
=
li xi = 24,5a ,
li 12 + 1,5
=
l y i i
=
30a
,
l i 12 + 1,5
=
l z i i
=
16,5a
.
l i 12 + 1,5
z
Problema 4.7.6
S se determine poziia centrului maselor pentru
A
sistemul de bare din figura 4.37 l O l C D
l y
B
2l
Rezolvare: x
Fig.4.37
Se mparte sistemul de bare omogene din figura
4.37 n domenii simplu conexe.
Pentru domeniul simplu conex OC (vezi fig.4.37.a) y
se calculeaz poziia centrului de mas pe axa de
simetrie a domeniului.
l sin C
R sin 2 = 2l . C1 l
OC1 = =
O x
2
Fig.4.37.a
3l 2 5l 2
l (4 + ) - - - l ( + 6)
2
2 2
88
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
=
l i xi = 3l ,
li 2(4 + )
l y l ( + 6)
= =
i i
,
l i 4+
=
l z i i
=
5l
.
l i 2(4 + )
Problema 4.7.7
Pentru placa omogen din figura 4.38 se cere s se
y
determine poziia centrului maselor. Dimensiunile plcilor i
poziia axelor sunt indicate pe desen.
l l
Rezolvare:
Se mparte sistemul de corpuri omogene din figura 4.38 O x
n domenii simplu conexe. l
Pentru domeniul simplu conex 3 (vezi fig.4.38.a) se
calculeaz poziia centrului de mas pe axa de simetrie a
domeniului. Fig.4.38
l sin
2 R sin 2 2 = 4l .
OC 3 = =
3 3 3 y
2
Se calculeaz centrul maselor cu formulele: O
c =
Ai xi =
2l
, C3 l x
Ai 3+
c =
Ai y i = 0.
Ai Fig.4.38.a
89
Dorel STOICA
Problema 4.7.8
Pentru placa omogen din figura 4.39 se cere s se determine poziia centrului maselor.
Dimensiunile plcilor i poziia axelor sunt indicate pe desen.
Rezolvare:
Se mparte sistemul de corpuri omogene din figura 4.39 n domenii simplu conexe.
Se calculeaz centrul maselor cu formulele:
c =
Ai xi , c =
Ai y i .
Ai Ai
y
y
3l C2
l
O
O x x x
3l 2l l
Fig.4.39.a
Fig.4.39
Pentru domeniul simplu conex 2 (vezi fig.4.39.a) se calculeaz poziia centrului de mas
pe axa de simetrie a domeniului.
2
2 R sin 2 l sin 4 2l 2 4l 2
OC1 = = = = .
3 3 3 3
4 4
c =
Ax i i
=
298l
, c =
A y i i
=
202l
.
A i 3(48 + ) A i 3(48 + )
90
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 4.7.9
Pentru placa omogen din figura 4.40 se cere s se determine poziia centrului maselor.
Dimensiunile plcilor i poziia axelor sunt indicate pe desen.
z
2l O
y
C3
3l
O
y
3l x
3l
Fig.4.41.a
x
Fig.4.40
Rezolvare:
Se mparte sistemul de corpuri omogene din figura 4.41 n domenii simplu conexe.
Pentru domeniul simplu conex 3 (vezi fig.4.41.a) se calculeaz poziia centrului de mas
pe axa de simetrie a domeniului.
2 R sin 2 3l sin 4 4l 2
OC3 = = = .
3 3
4
Nr. Corp Ai xi yi zi Aixi Aiyi Aizi
3
1. 6l2 l 0 l 6l 3 0 9l 3
2
9l 2 9l 3 9l 3
2. 0 l l 0
2 2 2
9l 2 4l 4l
3. 0 9l3 9l3 0
4
21 9 39l 3 27l 3
2
l ( + ) _ _ _ 9l3
2 4 2 21
c =
Ai xi = 78l , c =
Ai y i = 36l , c =
Az i i
=
54l
.
Ai 42 + 9 Ai 42 + 9 A i 42 + 9
91
Dorel STOICA
Problema 4.7.10
Pentru corpul omogen din figura 4.42 se cere s se determine poziia centrului maselor.
Dimensiunile plcilor i poziia axelor sunt indicate pe desen.
Rezolvare:
Se mparte corpul omogen din figura 4.42 n domenii simplu conexe.
Corpul are ax de simetrie Oz, coordonatele pe Ox i pe Oy ale centrului maselor sunt
nule.
R 2 h 2R 3 z
Vcon = = .
3 3
3
Pentru con centrul de mas se gsete la din
4
2R
nlime.
1 5
z1 = 2 R + R= R,
2 2
Vcilindru = R h = 2R 3 ,
2
2R 3 2R
V semisfera = .
3 O
3
Pentru semisfer centrul de mas se gsete la y
8 R
din raz.
x
Fig.4.42
3
z3 = R .
8
Nr. Corp Vi zi Vizi
1.
2R 3 5 5R 4
R
3 2 3
2.
2R 3 R 2R 4
3. 2R 3 3 R 4
R
3 8 4
10R 3 41R 4
_
3 12
c =
Vi z i =
41R
.
Vi 40
92
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 4.7.11
Pentru corpul omogen din figura 4.43 se cere s se determine poziia centrului maselor.
Dimensiunile plcilor i poziia axelor sunt indicate pe desen.
Rezolvare:
Se mparte corpul omogen din figura 4.43 n domenii simplu conexe.
Corpul are ax de simetrie Oz, coordonatele pe Ox i pe Oy ale centrului maselor sunt
nule.
R 2 h 3R 3 z
Vcon = = = R 3 .
3 3
3
Pentru con centrul de mas se gsete la
4
din nlime.
1 3R
4R
z1 = h = ,
4 4 O y
Vcilindru = R 2 h = 4R 3 .
3R
x
Fig.4.43
3 3R 4
1. R 3 R
4 4
2. 4R 3 2R 8R 4
29R 4
5R 3
_
4
c =
Vi z i =
29R
.
Vi 20
93
Dorel STOICA
Problema 4.7.12
Se d placa omogen din figura 4.44. Dimensiunile plcilor i poziia axelor fiind indicate
pe desen. Se cere s se calculeze distana l astfel nct centrul maselor s se gseasc pe axa Oy.
2a
O x
2 l=?
a
Fig.4.44
Rezolvare:
Se mparte placa omogen din figura 4.44 n domenii simplu conexe.
1. 4a2 -a -4a3
l al 2
2. al
3 3
l2
a(4a + l ) _ a 4a 2
3
Se calculeaz:
c =
Ai xi =
l 2 12a 2
.
Ai 12a + 3l
Pentru ca centrul de mas s se afle pe axa Oy trebuie ca c s fie zero.
l 2 12a 2
=0.
12a + 3l
Rezult:
l 2 12a 2 = 0 , l = 12a 2 , l1 = 2 3a, l 2 = 2 3a.
94
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 4.7.13
S se determine volumul suprafeei obinut prin rotirea plcilor omogene din figura
4.45 n jurul axei Ox.
Rezolvare:
Se mparte placa omogen din figura 4.45 n domenii simplu conexe.
Pentru domeniul simplu conex 3 (vezi fig.4.45.a) se calculeaz poziia centrului de mas
pe axa de simetrie a domeniului.
l sin
2 R sin 2 4 = 4l 2 .
OC1 = =
3 3 3
4
y y
l C
l 3
O3
l l
O l x O l x
Fig.4.45 Fig.4.45.a
l l3
1. l2
2 2
l2 l l3
2.
2 3 6
1 4l l 3 l3
3. l 2 l+ +
4 3 4 3
3
l2 + _ l32 +
4 2 4
95
Dorel STOICA
Problema 4.8.1
S se determine poziia centrului maselor pentru sistemul de bare din figura 4.46
y D
2l
A O B C
l 3l 2l x
Fig.4.46
Rezolvare:
Se calculeaz centrul maselor cu formulele:
=
l i xi =
17,5l 2
,
li 3+ 2 2 +
=
li yi =
2l ( 2 1)
.
li 3+ 2 2 +
Problema 4.8.2
S se determine poziia centrului maselor pentru sistemul de bare omogene din figura 4.47
z
Rezolvare:
D
3 =
l i xi = a(9 + 8 ) ,
a
y l i 14 + 2
C
a =
l i y i = 9a ,
A
O B l i 14 + 2
3a a x
=
l z = 3a .
i i
l 14 + 2 i
Fig.4.47
96
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 4.8.3
Pentru placa omogen din figura 4.48 se cere s se determine poziia centrului maselor.
Dimensiunile plcilor i poziia axelor sunt indicate pe desen.
y Rezolvare:
2a
=
A x = (15 + 8)a ,
i i
a A 18 + 12
i
O
2
x
c =
Ai y i = 10a .
a Ai 9 + 6
Fig.4.48
Problema 4.8.4
Pentru placa omogen din figura 4.49 se cere s se determine poziia centrului maselor.
Dimensiunile plcilor i poziia axelor sunt indicate pe desen.
z Rezolvare:
Se calculeaz centrul maselor cu formulele:
2l l c =
Ai xi = 8l ,
Ai 14
c =
Ai y i = l (32 3 ) ,
O y
Ai 3(14 )
c =
Ai z i = 2l (22 3 ) .
x
Fig.4.49 Ai 3(14 )
Problema 4.8.5
Se d placa omogen din figura 4.50. Dimensiunile plcilor i poziia axelor fiind indicate
pe desen. Se cere s se calculeze distana l astfel nct centrul maselor s se gseasc pe axa Oy.
Rezolvare:
y
Se calculeaz centrul maselor cu formulele:
R
c =
Ai xi = 2(3l 2 2 R 2 ) ,
O l=? x
Ai 3(R + 4l )
c =
Ai y i = 2 R(3l 2R ) .
Ai 3(R + 4l )
Fig.4.50
Rezult:
(3l 2
)
- 2 R 2 = 0,
2 2
l= R ,
3
2 2
l1 = R, l 2 = R.
3 3
Se consider ca soluie acceptat valoarea pozitiv a lui l.
Problema 4.8.6 y
S se determine aria suprafeei obinut prin
B C
rotirea barelor omogene din figura 4.51 n jurul axei
Ox.
Rezolvare: 2r
( )
D
A = 2 l i y i = 2r 2 8 + 5 . A x
O
2r r
Fig.4.51
Problema 4.8.7
S se determine volumul suprafeei obinut prin rotirea plcilor omogene din figura
4.52 n jurul axei Oy.
Rezolvare: y
20
V = 2 Ai x i = 2l 3 . 2l
3
2l l
O 2l x
Fig.4.52
98
CAPITOLUL 5
Echilibrul rigidului
Rigidul liber este un corp care poate ocupa orice poziie n spaiu, poziia acestuia
depinznd exclusiv, de sistemul de fore care acioneaz asupra lui.
Condiia necesar i suficient pentru ca un rigid liber s fie n echilibru este ca torsorul
sistemului de fore care acioneaz asupra acestuia s fie nul n orice punct. De regul, punctul
fa de care se calculeaz torsorul sistemului de fore este originea O a sistemului de axe
considerat.
R = 0
O (5.1)
M O = 0
innd seama c:
R = Fi
(5.2)
M O = ri Fi = M i
Fi = 0
(5.3)
M i = 0
n cazul rigidului acionat de un sistem de fore spaial (rigid n spaiu), ecuaiile scalare
de echilibru sunt:
Fix = 0 M ix = 0
Fiy = 0 M iy = 0 (5.4)
Fiz = 0 M iz = 0
n cazul rigidului acionat de un sistem de fore coplanar (rigid n plan), ecuaiile scalare
de echilibru devin:
Fix = 0
Fiy = 0 (5.5)
M iz = 0
99
Dorel STOICA
A1 ( x1 , y1 , z1 ), A2 ( x2 , y 2 , z 2 ), A3 ( x3 , y 3 , z 3 ) .
Aceste coordonate nu sunt independente deoarece distanele d1, d2, d3, dintre puncte
rmn constante, corpul fiind nedeformabil.
Pot fi scrise relaiile:
A A = ( x x )2 + ( y y )2 + ( z z )2 = d
1 2 2 1 2 1 2 1 1
A2 A3 = ( x3 x2 ) + ( y3 y2 ) + ( z3 z 2 ) = d 2
2 2 2
(5.6)
A3 A1 = ( x1 x3 ) + ( y1 y3 ) + ( z1 z3 ) = d 3
2 2 2
coordonatele xO, yO, zO, ale originii O, a sistemului de axe Oxyz, solidar cu rigidul, n
raport cu triedrul fix O1 x1 y1 z1;
unghiurile Euler: - unghiul de precesie (unghiul dintre axa Ox, paralel cu axa O1 x1 i
linia nodurilor ON intersecie a planelor Oxy i Oxy); - unghiul de rotaie proprie (unghiul
dintre linia nodurilor ON i axa Ox); - unghiul de nutaie (unghiul dintre axa Oz, paralel cu
O1 z1 i axa Oz).
100
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
n cazul rigidului n plan, considerat planul Oxy este necesar s se cunoasc poziia a
dou puncte A1(x1, y1) i A2(x2, y2). Scriind c distana d, dintre cele dou puncte este constant,
obinem:
A1 A2 = ( x2 x1 ) 2 + ( y2 y1 ) 2 = d (5.7)
Rezult c din cei patru parametri scalari, x1, y1, x2, y2, care definesc poziia rigidului n
plan, doar trei sunt independeni. Rigidul liber n plan are trei grade de libertate.
Problemele din a doua categorie pot fi n general rezolvate, dac numrul
necunoscutelor scalare, necesare pentru determinarea forelor este de cel mult ase, pentru
rigidul n spaiu sau de cel mult trei, pentru rigidul n plan
5.2.1 Generaliti
Rigidul supus la legturi este corpul cruia i se impune o restricie geometric. Pentru
studiul echilibrului rigidului supus la legturi se aplic axioma legturilor, n baza creia,
legtura este nlturat i nlocuit cu efectul mecanic al acesteia, fore i momente
corespunztoare.
Prin aceast operaie, problema este redus la cea a rigidului liber. Rigidul supus la
legturi este acionat de:
fore i momente exterioare, direct aplicate;
fore i momente de legtur.
Considernd corpul (C), cruia i se studiaz echilibru,
care are ca legturi, corpul (C1) (fig.5.2). Torsorul de
reducere n punctul teoretic de contact, O, al fortelor
exterioare TO este constituit din R i M O iar al forelor
de legtur O este format din R i M O .
R R
TO O (5.8)
M O M O
R + R = 0
(5.9)
M O + M O = 0
101
Dorel STOICA
Reazemul simplu este legtura prin care un punct al rigidului este obligat s rmn
permanent pe o suprafa dat.
Datorit rigiditii, corpurile rezemate nu se pot ntreptrunde i deci din cele ase micri
simple pe care le poate efectua un rigid liber, rezemarea suprim translaia dup direcia
normal la planul tangent comun celor dou corpuri n contact, numit plan de rezemare.
Un rigid rezemat are cinci grade de libertate. Considernd suprafaa de rezemare ca fiind
planul Oxy, cele cinci grade de libertate ale rigidului sunt: trei rotiri n jurul axelor Ox, Oy, Oz i
dou translaii n lungul axelor Ox, Oy, translaia dup axa Oz fiind suprimat de legtur
(fig.5.3.a). Din punct de vedere geometric, reazemul reduce numrul gradelor de libertate cu o
unitate.
Efectul mecanic al sistemului de fore aplicat corpului (C) este reprezentat prin torsorul
acestora, n punctul teoretic de contact O, TO (R, M O ) . Cele dou elemente ale torsorului se
descompun dup dou direcii:
normala comun celor dou corpuri n punctul de rezemare On;
dreptele Ot1 i Ot2, obinute ca intersecie dintre planul [P], tangent n punctul
teoretic de contact cu planele definite de normala On i vectorul R , respectiv On i
vectorul M O (fig.5.3.b).
Rezult:
R = Rn + Rt
TO (5.10)
MO = Mn + Mt
102
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Componenta M t produce rotirea corpului (C) pe corpul legtur (C1), n jurul axei Ot2,
situat n planul tangent [P], numit rostogolire.
Dintre deplasrile posibile ale rigidului (C), legtura (C1) nu poate limita dect
deplasarea pe direcia normal la legtur, datorit rigiditii celor dou corpuri, n sensul
ptrunderii corpului (C), n corpul (C1), dac legtura este unilateral i n ambele sensuri (de
a ptrunde i de a prsi legtura) dac legtura este bilateral. Lipsa frecrii dintre cele dou
corpuri creeaz posibilitatea efecturii celorlalte micri.
a) b)
c)
R n + N = 0
(5.11)
R t = M n = M t = 0
Reazemul simplu se noteaz simbolic printr-un triunghi, avnd unul din vrfuri n
punctul de rezemare iar latura opus, perpendicular pe reaciunea normal (fig.5.3.c).
103
Dorel STOICA
5.2.2.2 Articulaia
Articulaia este legtura prin care rigidului i se fixeaz un punct, caz n care se numete
articulaie sferic, sau o ax, caz n care se numete articulaie cilindric.
Un rigid (C) este articulat sferic, cnd o extremitate acestuia este prevzut cu o sfera
care ptrunde ntr-o cavitate asemntore, practicat n corpul legtur (C1).
a) b)
104
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
R + R = 0
(5.12)
MO = 0
R x + Rx = 0
R + R = 0
y y
(5.13)
R z + Rz = 0
Mx = My = Mz = 0
a) b)
105
Dorel STOICA
Cum torsorul n punctul O al forelor direct aplicate rigidului (C), exprimat prin
componente pe axele sistemului triortogonal Oxyz este:
R = R x + R y + R z
TO (5.15)
M O = M x + M y + M z
Condiiile de echilibru pot fi exprimate sub form vectorial cu ajutorul relaiilor (5.9).
Proiectate pe axele sistemului Oxyz, ecuaiile vectoriale (5.15) conduc la ase ecuaii
scalare de echilibru:
R x + R x = 0 M x + M x = 0
R y + R y = 0 M y + M y = 0 (5.16)
R z = 0 M z = 0
n aplicaiile practice se
ntlnete cazul cnd rigidul, avnd o
articulaie cilindric este acionat de
un sistem de fore, situate ntr-un plan
normal la axa de rotaie (fig.5.6.a). Este
cazul rigidului n plan, cnd translaia
n lungul axei nefiind posibil, singura
posibilitate de micare rmne rotaia
n raport cu axa articulaiei, corpul
avnd un singur grad de libertate.
Articulaia cilindric plan
limiteaz deplasarea pe direcia
a) b) normal la axa articulaiei,
introducnd ntr-o problem de statica
rigidului, dou necunoscute: mrimea
raciunii R i direcia acesteia, dat
c) de unghiul , format cu o direcie de
Fig. 5.6. Articulaia cilindric plan referin.
106
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
R + R = 0
(5.19)
M O = 0
Proiectate pe axele sistemului Oxy, n care se afl rigidul, ecuaiile vectoriale de echilibru
(5.19) devin:
Rx + H = 0
Ry + V = 0 (5.20)
MO = 0
5.2.2.3 ncastrarea
ncastrarea este legtura prin care un corp este fixat n alt corp (corpul legtur), astfel
nct nu este permis nici o deplasare. Din definiia ncastrrii rezult c sunt suprimate toate
gradele de libertate ale rigidului (C).
Pentru studiul forelor i momentelor care sunt ntr-o ncastrare este necesar s se ia n
considerare, forele de legtur locale Ri , pe care legtura (C1) le exercit asupra rigidului (C),
n regiunea n care acestea vin n contact (fig.5.7.a).
Torsorul n punctul O (de obicei, centrul de greutate al seciunii transversale a corpului
n dreptul ncastrrii) al forelor direct aplicate, TO i cel al forelor de legtur, O au
expresiile:
R = Fi R = R i
TO O (5.21)
M O = ri Fi M O = ri 'R i
Rx + Rx = 0 Mx + M x = 0
a) b)
Fig. 5.7. ncastrarea spaial R y + R y = 0 My + M y = 0 (5.23)
Rz + Rz = 0 Mz + M z = 0
Din punct de vedere geometric, ncastrarea plan reduce numrul gradelor de libertate
cu trei uniti.
n cazul ncastrrii plane, considernd ca plan al forelor, planul Oxy, elementele
torsorului n O, ale forelor de legtur, R i M O se exprim prin componentele pe axele
sistemului Oxy, care se opun celor trei posibiliti de micare, fiind introduse trei necunoscute
scalare: H, V i MO (fig.5.8).
Elementele torsorului n punctul O, ale forelor direct aplicate i de legtur au expresiile:
R = R x + R y
TO (5.24)
M O = M z = M O k
R = H + V
O
M O = M z = M O k
108
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Legtura prin fir este o legtur special, fiind echivalent cu o rezemare unilateral a
unui punct material, pe o sfer de raz egal cu lungimea firului.
Prinderea cu fir se nlocuiete cu o for care are ca suport, firul, sensul fiind ndreptat
spre punctul de suspendare al firului (astfel nct s ntind poriunea de fir, legata de rigid
(fig.5.9).
Observaii:
1. Suma dintre numrul gradelor de libertate,
rmase rigidului dup aplicarea legturii i
numrul reaciunilor introduse de legtur este
egal cu numrul gradelor de libertate ale rigidului
liber, respectiv ase, pentru rigidul acionat de
sisteme de fore spaiale i trei, pentru rigidul
acionat de sisteme de fore coplanare.
2. Dac o reaciune reprezentat ntr-un sens
arbitrar rezult din calcule, negativ, semnul minus
Fig. 5.9. Prinderea cu fir indic faptul c, n realitate, aceasta acioneaz n
sens contrar celui considerat.
3. ntruct, pentru rigidul n plan (considerat planul Oxy) nu se mai reprezint sistemul
de axe, la scrierea ecuaiilor scalare de echilibru se stabilete urmtoarea convenie: axa Ox
reprezint axa orizontal cu sensul pozitiv spre dreapta, axa Oy reprezint axa vertical cu
sensul pozitiv ndreptat n sus, iar originea sistemului de axe este dat de punctul fa de care
se calculeaz momentele forelor, considerate pozitive dac sensul de rotaie al acestora este
antiorar.
Elibernd corpul de legturi (reazeme) se introduc forele de legtur care sunt reaciunile
normale pe planul de rezemare, N1 , N 2 , ...N n , paralele cu axa Oz i orientate spre corp.
Ecuaiile de echilibru sunt:
109
Dorel STOICA
Fx = 0 : Fx = 0 M x = 0 : M x + N i yi = 0
Fy = 0 : F y = 0 M y = 0 : M y + N i xi = 0 (5.27)
Fz = 0 : Fz + N i = 0 M z = 0 : M z = 0
N i xi N i yi
x= ; y= (5.28)
Ni Ni
N 1+ N 2 + N 3 = Fz
N 1x1 + N 2 x2 + N 3 x3 = M y (5.29)
N 1y1 + N 2 y 2 + N 3 y3 = M x
1 1 1
= x1 x2 x3 0 (5.30)
y1 y2 y3
care exprim condiia de necolininiaritate a celor trei puncte de rezemare: A1, A2 i A3.
Din ecuaiile sistemului (5.27), utilizate pentru calculul reaciunilor, respectiv ale
sistemului (5.29) i innd seama c Ni > 0, xi > 0, yi > 0, rezult condiiile: Fz<0, Mx < 0, My > 0.
Rezultanta forelor direct aplicate care acioneaz pe axa central este normal pe planul
de sprijin i orientat spre acest plan.
110
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
R1 = R1x i + R1 y j + R1z k
(5.31)
R2 = R2 x i + R2 y j + R2 z k
Se consider axa fix, axa Oz, iar torsorul n
punctul O O1 al forelor direct aplicate, constituit din
rezultanta F i momentul rezultant M O .
F = Fx i + Fy j + Fz k
O (5.32)
M O = M x i + M y j + M z k
Fig. 5.11. Echilibrul rigidului cu axa fix
Ecuaiile scalare de echilibru, n raport cu axele
sistemului Oxyz sunt:
Fx = 0 : Fx + R1x + R2 x = 0 M x = 0 : M x hR2 y = 0
Fy = 0 : Fy + R1 y + R2 y = 0 M y = 0 : M y + hR2 x = 0 (5.33)
Fz = 0 : Fz + R1z + R2 z = 0 M z = 0 : M z = 0
Ultima ecuaie din sistemul (5.33) reprezint condiia de echilibru: rezultanta forelor
exterioare, direct aplicate trebuie s fie coplanar cu axa fix.
Primele cinci ecuaii ale sistemului (5.33) servesc la calculul reaciunilor:
My Mx My M
R1x = Fx ; R1 y = F y ; R2 x = ; R2 y = x ; R1z + R2 z = Fz (5.34)
h h h h
Deci nu se pot calcula separat reaciunile R1z i R2z, problema fiind static nedeterminat,
ntruct pentru calculul celor ase reaciuni dispunem doar de cinci ecuaii. Nedeterminarea
se ridic constructiv, considernd articulaia sferic O2, articulaie cilindric, astfel nct:
R2 z = 0 (5.35)
111
Dorel STOICA
Se consider un rigid care are un punct fix realizat prin articulaia sferic O. Corpul este
acionat de un sistem de fore direct aplicate F1 , F2 , ... Fn (fig.5.12).
Elibernd corpul de singura legtur din O se introduce efectul mecanic al acesteia,
reaciunea R .
R = Rx i + R y j + Rz k (5.36)
F = Fx i + Fy j + Fz k
O (5.37)
M O = M x i + M y j + M z k
Fx = 0 : Fx + Rx = 0
F = 0: F + R = 0
y y y
Fz = 0 : Fz + R z = 0
(5.38)
M x = 0 : M x = 0
Fig.5.12. Echilibrul rigidului cu un M y = 0 : M y = 0
punct fix
M z = 0 : M z = 0
Primele trei ecuaii din sistemul (5.38) servesc la calculul reaciunilor, iar ultimele trei
ecuaii exprim condiia de echilibru: rezultanta forelor direct aplicate F trebuie s treac
prin punctul fix O.
112
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
R = Fi
TO (5.39)
Fig.5.18 M O = OAi Fi
R = pi
O (5.40)
M O = OBi pi
R = R n + R t
TO (5.41)
M O = M n + M t
R = N + F f
O
M O = M p + M r
113
Dorel STOICA
Rn + N = 0 M n + M p = 0
(5.42)
Rt + F f = 0 M t + M r = 0
TO(R = Rn + Rt ) O ( R = N + F f ) (5.43)
114
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Se consider cazul cnd torsorul forelor direct aplicate i cel al forelor de legtur care
acioneaz asupra corpului (C), n punctul teoretic de contact O (fig.5.21) au expresiile:
R = Rn + Rt
TO (5.47)
M O = M t
R = N + F f
O
M O = M r
R + R = 0
(5.48)
Fig. 5.21.
Mt M r
Momentul M t tinde s produc rostogolirea corpului (C) pe corpul (C1) i lui i se opune
momentul de frecare de rostogolire M r . Aceast situaie este ntlnit n practic n cazul
roilor de autovehicule, al bilelor de rulmeni, etc.
Pentru studiul fenomenului frecrii de rostogolire n cazul roilor de autovehicule se
consider o roat de raz R, acionat de fora de traciune F i de greutatea G pe ax
(fig.5.22).
n figura 5.22a se presupune contactul dintre roat i planul orizontal, realizat ntr-un
singur punct. Necesitatea de a se ine seama de deformaii rezult din considerentul c
rmnnd la ipoteza unui contact punctiform n O, n acest punct nu se pot introduce dect
reaciunea N i fora de frecare F f iar ecuaiile de echilibru devin:
116
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Fx = 0 : F F f = 0
Fy = 0 : N G = 0 (5.49)
M O = 0 : Fr = 0
M r min = 0
Mr s N (5.50)
M r max = N
117
Dorel STOICA
Aplicaii. 1. Roata tras. Se consider roata unui vehicul, de raz r i greutate la ax, G ,
avnd coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s, tras cu o for F , pe un plan
nclinat de unghi (fig.5.23). S se determine valoarea maxim a forei de traciune F pentru
echilibru.
Rezolvare. Izolnd corpul se introduc forele N , F f i momentul M r , sensurile acestora
fiind date de tendinele de alunecare n sens ascendent i rostogolire n sens orar.
Fx = 0 : F G sin F f = 0
Fy = 0 : N G cos = 0
M O = 0 : M r Fr + Gr sin = 0
F f N
M r sN
N = G cos
F f = F G sin
M r = ( F G sin )r
F G sin G cos
( F G sin )r sG
F G (sin + cos )
s
F G (sin + r cos )
Numai una din cele dou condiii este hotrtoare pentru meninerea echilibrului, i
anume, cea mai mic:
s s
a. dac > , F G (sin + cos ) , roata se va pune n micare prin rostogolire cnd
r r
F depete aceast limit.
s
b. dac < , F G (sin + cos ) , roata se va pune n micare prin alunecare cnd
r
F depete aceast limit.
118
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
2. Roata motoare. Se consider roata unui vehicul, de raz r i greutate la ax, G , avnd
coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s, acionat cu o for de traciune F i
un cuplu motor M , pe un plan nclinat de unghi (fig.5.24). S se determine valorile maxime
ale forei de traciune F i ale cuplului motor M pentru echilibru.
Rezolvare. Sensurile forei de frecare de alunecare F f i
ale momentului de frecare de rostogolire M r sunt date
respectiv de fora F i momentul M .
Pentru echilibru se scriu ecuaiile:
Fx = 0 : F f G sin F = 0
Fy = 0 : N G cos = 0
M O = 0 : M r M + Fr + Gr sin = 0
F f N
Fig.5.24. Roata motoare
M r sN
Din primele trei relaii deducem:
N = G cos
F f = F + G sin
M r = M ( F + G sin ) r
F G ( cos sin )
s
M F + G (sin + r cos ) r
Prima inegalitate exprim condiia ca roata s nu alunece, condiie din care rezult
valoarea minim a coeficientului de frecare de alunecare, pentru care este posibil
remorcarea.
F + G sin
G cos
F + G sin
Dac < , traciunea nu este posibil, orict de mare ar fi valoarea cuplului
G cos
motor M.
119
Dorel STOICA
Se consider cazul cnd torsorul forelor direct aplicate i cel al forelor de legtur care
acioneaz asupra corpului (C), n punctul teoretic de contact O (fig.5.26) au expresiile:
R = R n R = N
TO O (5.51)
M O = M n M O = M p
Rn + N = 0
(5.52)
Mn M p
dA = d d (5.54)
N d d
Fig.5.27. Frecarea de pivotare dN = p dA = (5.55)
(R2 r 2 )
120
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
N d d
dF f = dN = (5.56)
(R 2 r 2 )
N 2 d d
dM p max = dF f = (5.57)
(R 2 r 2 )
R 2 N 2 d d
M p max = ( A) dM p max = =
r 0 (R 2 r 2 )
(5.58)
N R 2 2 R3 r 3
= 2
d d = N
(R 2 r 2 ) r 0 3 R2 r 2
Fcnd notaia:
2 R3 r 3
= (5.59)
3 R2 r 2
M p max = N (5.60)
121
Dorel STOICA
Fx = 0 : F f F sin = 0
Fy = 0 : N F cos = 0
M I = 0 : M r M +Fr sin = 0 (5.63)
F f N
M r sN
N = F cos
F f = F sin (5.64)
M r = M Fr sin
122
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
care introduse n cele dou inegaliti ale sistemului (5.63) conduc la condiiile de
echilibru:
tg
s (5.65)
M Fr (sin + r cos )
M f 'r H 2 + V 2 (5.71)
a) b) c)
Fig.5.30. Lagr cu rulmeni
M C = 0 : F fi r + M ri M =0 (5.72)
Pentru determinarea expresiilor Ffi i Mri se consider una din bilele rulmentului de raz
r1, acionat de forele i cuplurile reprezentate n figura 5.30c, greutatea proprie a bilelor se
neglijeaz, fiind foarte mic n raport cu celelalte fore.
Scriind ecuaia de momente n raport cu centrul Oi al bilei, rezult:
M Oi = 0 : F fi 2r1 2 M ri = 0 (5.73)
r 1 1
M = M ri (1 + ) = ( + )r M ri (5.74)
r1 r r1
M = M f
N i = R = H + V
2 2
(5.75)
M sN
ri i
unde s este coeficientul de frecare de rostogolire dintre bil i fus, respectiv lagr.
124
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
1 1
" = s( + ) (5.77)
r r1
M f " r H 2 + V 2 (5.78)
Comparnd expresiile coeficienilor de frecare (5.69) cnd micarea relativ dintre fus i
lagr este o alunecare, cu (5.77) cnd micarea relativ ntre fus i lagr este o rostogolire, se
constat c:
" << ' (5.79)
adic momentul de frecare de rostogolire este mult mai mic n cazul lagrului cu
rulmeni dect n cazul lagrului cu buc.
Problema 5.4.1.
N D = G cos ; N E = G cos ; N A = G
125
Dorel STOICA
Problema 5.4.2
(Ox ) : H + Q sin = 0
(Oy ) : V + P + N B F1 Q cos = 0
(M A ) : P l + N B 2l F1 5l M 3l Q cos = 0
2
Rezolvnd sistemul de ecuaii, rezult c reaciunile n punctul B i n articulaia A au
valorile:
P 5 M 3 3 M q0 l Q
N B = + q0 l + + Q cos ; H = Q sin ; V = P + + + cos
2 4 2l 2 2 2l 4 2
Problema 2.3.3
Rezolvare
Pentru a determina centrul de greutate al plcii
se descompune placa omogen din figura 5.35 n plci
simple, pentru a fi uor de determinat coordonatele
centrelor de greutate, ariile i momentele statice n
raport cu axele.
Fig. 5.35.
126
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Fig. 5.36
48a2 - - -200a3 -156a3
Aplicnd teorema momentelor statice n raport cu axele, rezult pentru centru de mas:
xc =
Ai xi 4,16a ; yc =
Ai yi 3,25a
Ai Ai
Se elibereaz bara de legturi, introducnd forele de tensiune din fire (figura 5.36).
Tensiunile sunt aplicate: S1 n punctul B, S2 n punctul D, S3 n punctul A. n sistemul de
referin ales, ecuaiile scalare de echilibru sunt:
( Z = 0) : S + S + S G = 0
i 1 2 3
( M = 0) : S AB G x = 0
ix 1 c
( M iy = 0) : S 2 AD G yc = 0
Rezolvnd sistemul de ecuaii, se obin tensiunile din fire:
Problema 5.4.4
Bara omogen din figura 5.37, AB = l ,de greutate G este nclinat cu unghiul fa de
orizontal; bara este articulat n punctul A. Prin intermediul unui fir nclinat cu unghiul fa
de bar din punctul C ( AC = 2l ) , este legat greutatea Q care trece printr-un inel fr frecare.
S se determine reaciunea din articulaia A a barei.
Fig. 5.38
Fig. 5.37
127
Dorel STOICA
Rezolvare
Se elibereaz bara de legturi, (figura 5.38), introducndu-se cele dou componente H i
V ale reaciunii din articulaia A i fora de tensiune din fir S. n sistemul de referin ales, se
scriu ecuaiile scalare de echilibru:
(Ox ) : S cos H = 0
(Oy ) : V G + S sin = 0
(M A ) : G l cos S 2l sin S 2l cos =0
2
Rezolvnd sistemul de ecuaii se obin componentele H i V ale reaciunii n articulaia
din punctul A i tensiunea din fir:
G cos G cos cos G cos sin
S= ; H= ; V =G
4l (sin + cos ) 4l (sin + cos ) 4l (sin + cos )
Problema 5.4.5
Cu datele din figura 5.39 s se determine
reaciunile din articulaia A i reazemul B
pentru bara urmtoare.
Rezolvare
Se elibereaz bara de legturi,
introducndu-se cele dou componente H i V
ale reaciunii din articulaia A i reaciunea Fig. 5.39
normal din punctul B, i alegem un sistem de
referin xOy, (figura 5.40).
Sarcina 2q0, triunghiular distribuit, pe
poriunea AD, se nlocuiete cu rezultanta
q0l = F1 aplicat n centrul de greutate, i
sarcina q0 uniform distribuit pe poriunea
BE, se nlocuiete cu rezultanta q0l = F2 Fig.5.40
128
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 5.4.6
Cu datele din figura 5.41 s se determine
reaciunea din ncastrarea A pentru bara
urmtoare.
Rezolvare
Se elibereaz bara de legturi introducndu-
se cele dou componente H i V ale reaciunii i Fig. 5.41
momentul M din ncastrarea A. Sarcina q0 uniform
distribuit pe poriunea CD, se nlocuiete cu
rezultanta qol = F1 aplicat n centrul de greutate,
deci la jumtatea lui CD. Se alege un sistem de
referin xOy, figura 5.42.
Se scriu ecuaiile scalare de echilibru:
(Ox ) : H + Q sin = 0
(Oy ) : V F1 + P Q cos = 0 Fig.5.42
(M A ) : M F1 3l + P 4l Q 6l cos = 0
2
Rezolvnd sistemul de ecuaii, se obin componentele H i V ale reaciunii i momentul M
din ncastrarea A:
3 2
H = Q sin ; M = q0l 4 Pl + Q 6l cos ; V = q0l P + Q cos
2
Problema 5.4.7
Cu datele din figura 5.43 s se determine
reaciunile din articulaia A i reazemul B, pentru
bara urmtoare.
Rezolvare
Se elibereaz bara de legturi, introducndu-
se cele dou componente H i V ale reaciunii din Fig. 5.43
articulaia A i reaciunea normal din punctul B.
Sarcina trapezoidal distribuit pe poriunea BD,
considernd trapezul format dintr-un dreptunghi i
un triunghi, se nlocuiete cu dou rezultante
ql
qol = F1 i 0 = F2 , aplicate n centrele de greutate.
2
Se alege un sistem de referin xOy, figura 5.44 i se
scriu ecuaiile de echilibru: Fig. 5.44
(Ox ) : H + P cos = 0
(Oy ) : V P sin F1 F2 + N B = 0
(M A ) : M F1 5l F2 7l P l cos + N B 3l = 0
2 2
Rezolvnd sistemul de ecuaii se obin componentele H i V ale reaciunii din articulaia
A i reaciunea normal din punctul B.
11 M P p M 5
H = P cos ; N B = q0l + cos ; V = P sin cos + + q0 l
9 3l 3 3 3l 18
129
Dorel STOICA
Problema 5.4.8
(Ox ) : H 2P cos = 0
(Oy ) : V F1 F2 + N B 2P sin = 0
(M A ) : F1 1 4l
F2 + N B 3l 2 P 4l sin M = 0
2 3
Problema 5.4.9
130
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Rezolvare
(Ox ) : H + P = 0
(Oy ) : V F1 P F2 + N C = 0
(M O ) : F1 1 P 5l M F2 10l
Pl + N C 4l = 0
3 2 3
Rezolvnd sistemul de ecuaii, se obin componentele H i V ale reaciunii din articulaia
O i reaciunea normal din punctul C:
7 7 M
H = P ; NC = q0 l + P + ;
12 8 4l
Problema 5.4.10
Rezolvare
Se elibereaz bara de legturi, introducndu-se cele
dou componente H i V ale reaciunii din articulaia A,
reaciunea normal din punctul B i fora de tensiune din
fir Q. Se alege un sistem de referin xOy i se scriu
ecuaiile scalare de echilibru, figura 5.49
131
Dorel STOICA
Problema 5.5.1
Problema 5.5.2
132
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 5.5.3
O grind cotit OABC, de greutate
neglijabil, este ncastrat la extremitatea O.
Forma, dimensiunile i ncrcarea grinzii sunt
date n figura 5.52. S se determine reaciunile
din ncastrarea O.
Rezolvare
H = 3P ; V = 3P + q0 l ; Fig. 5.52
7
M O = q0l 2 M + 12 Pl
3
Problema 5.5.4
Rezolvare
Fig. 5.53
H = 2P cos ;
19 4
N C = q 0 l + P cos ;
18 3
17 4
V = q 0 l + 2 P sin P cos .
18 3
Problema 5.5.5
Rezolvare
G G 3G
S= ; H= ctg ; V =
4 sin 4 4
133
CAPITOLUL 6
Statica sistemelor materiale
R = Fij + F ji = 0
O M O = ri Fij + r j F ji = ri Fij + r j ( Fij ) = (6.2)
= (ri r j ) Fij = M j M i Fij = 0
135
Dorel STOICA
Rezultatele obinute n relaia (6.2) s-au bazat pe relaia (6.1) i datorit coliniaritii
vectorilor M j M i i Fij ( Fij = M j M i ). Se poate concluziona c, n orice punct, torsorul
unei perechi de fore interioare este nul.
Torsorul n punctul O al tuturor forelor interioare care acioneaz asupra punctului Mi este:
Ri = Fij
j
Oi (6.3)
M Oi = ri Fij
j
Rint = Ri = Fij = 0
i i j
O int (6.4)
M O int = M Oi = ri Fij = ri Fij = 0
i i j i j
Rezultatele obinute n relaia (6.4) s-au bazat pe relaia (6.2) i anume, forele de
legtur interioare formeaz pentru fiecare dou puncte oarecare din sistem, sisteme de dou
fore cu torsorul nul, n orice punct.
Rezult urmtoarea concluzie: n cazul unui sistem material, torsorul forelor interioare
este nul n orice punct.
Prin definiie, un sistem de puncte materiale este n echilibru dac fiecare punct din
sistem este n echilibru.
Cum asupra punctului Mi acioneaz forele exterioare, a cror rezultant este Fi i
forele interioare de rezultant Fij , condiia de echilibru a punctului M devine:
i
j
Fi + Fij = 0 (i = 1, 2, ..n) (6.5)
j
Rezultanta forelor exterioare i interioare care acioneaz asupra punctului este nul.
Conform acestei condiii se stabilete o metod de rezolvare a problemelor de statica
sistemelor materiale numit metoda izolrii elementelor.
Prin aceast metod, fiecare element constitutiv al sistemului, punct material sau solid
se izoleaz din sistem i se studiaz echilibrul acestuia sub aciunea forelor rezultnd din
aciunea mediului exterior sistemului i din aciunea celorlalte elemente din sistem.
136
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Fi + Fij = 0 (6.6)
i i j
ri Fi + ri Fij = 0 (6.7)
i i j
Introducnd n relaiile (6.6) i (6.7) rezultatele din (6.4) obinem condiia de echilibru a
sistemului material:
Fi = 0
i
(6.8)
ri Fi = 0
i
Cum torsorul n punctul O al forelor exterioare care acioneaz asupra sistemului este:
R = Fi
O i
(6.9)
M O = ri Fi
i
Introducnd relaia (6.8) n (6.9) se obine sub o alt form, condiia de echilibru a unui
sistem material.
R = 0
O (6.10)
M O = 0
Relaiile (6.8) sau (6.10) exprim condiia de echilibru a unui sistem material; torsorul
forelor exterioare n orice punct al sistemului s fie nul. Aceste relaii, formal exprim
condiia de echilibru pentru solidul rigid i puteau fi scrise direct prin solidificarea legturilor
interioare sistemului, observaie ce permite formularea teoremei solidificrii.
Dac un sistem deformabil, liber sau supus la legturi este n echilibru sub aciunea unui
sistem de fore exterioare, atunci sistemul considerat ca rigid nedeformabil (prin solidificarea
legturilor interioare) este n echilibru sub aciunea forelor direct aplicate i din legturile
exterioare.
137
Dorel STOICA
Dac un sistem material deformabil, liber sau supus la legturi este n echilibru sub
aciunea unui sistem de fore exterioare, atunci o parte oarecare din sistem considerat ca
rigid nedeformabil este n echilibru sub aciunea forelor exterioare corespunztoare i a
forelor interioare reprezentnd aciunea restului sistemului asupra prii considerate.
Teorema echilibrului prilor este de obicei utilizat pentru determinarea mai comod a
unor necunoscute sau pentru verificri.
138
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 6.2.1
Trei bare de lungimi AB = 2a , BC = CD = a i
greuti 2G i G sunt articulate ntre ele n punctele B i C,
(figura 6.2). Se cunoate unghiul pe care-l face bara CD
cu verticala, n punctul D, fiind ncastrat, iar bara
orizontal AB se reazem n punctul A. S se determine
reaciunile n A, B, C i D.
Fig. 6.2
Rezolvare
Se izoleaz toate corpurile sistemului.
Condiiile de echilibru pentru forele care acioneaz asupra fiecrui corp, se scriu
utiliznd sistemul de axe OXY.
( X i = 0 ) : H C H B = 0
( Yi = 0 ) : VC VB G = 0
( M B = 0 ) : H C a = 0
( X i = 0 ) : H D H C = 0
( Yi = 0 ) : VD VC G = 0
( M D = 0 ) : VC 2a sin H C 2a cos + Ga sin M D = 0
Fig. 6.2.b
Sistemul este format din 9 ecuaii i are necunoscutele: NA, HB, VB,,
HC, VC ,HD, VD, MD. Rezolvnd sistemul rezult:
N A = VB = G ;
H B = HC = H D = 0 ;
VC = 2G ; Fig. 6.2.c
VD = 3G ;
M D = 5aG sin .
139
Dorel STOICA
Problema 6.2.2
Pentru sistemul din figura 6.3 se tiu greutile barelor articulate, unghiurile i i
lungimile lor. Se cere s se determine reaciunile din articulaiile A , O, M i B.
Fig. 6.3.
Rezolvare
Se izoleaz toate corpurile sistemului.
Condiiile de echilibru pentru forele care acioneaz asupra
fiecrui corp se scriu utiliznd sistemul de axe OXY.
( M O = 0) : VM 4l + 4Gl = 0
Fig. 6.3. c
140
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Sistemul este format din 9 ecuaii i are necunoscutele: HA, VA, HO, VO, HM, VM, HB, VB .
3
Rezolvnd sistemul, rezult: H A = H B = H O = H M = Gg
2
VA = Vb = 2G ; VO = VM G
Problema 6.2.3
Se consider sistemul de corpuri din figura 6.4.
Asupra barei orizontale OC de lungime 4a i greutate
neglijabil, acioneaz o for P i o sarcin uniform
distribuit p0, n O fiind o articulaie, iar n C simplu
rezemat de bara OaA. Aceasta are i ea greutate
neglijabil i face un unghi fa de orizontal,
captul O fiind ncastrat. Pe ea se reazem n C un
corp punctual de greutate G, n echilibru, cu frecare
de coeficient . Se cere s se determine valoarea
Fig. 6.4.
greutii G, iar apoi s se determine reaciunile din O,
A, C i O1, tiind c OC = CA = 2a .
Rezolvare
Se izoleaz toate corpurile sistemului.
Condiiile de echilibru pentru forele care acioneaz asupra fiecrui corp se scriu
utiliznd sistemul de axe OXY.
Fig. 6.4.a.
Pentru corpul 2 (figura 6.4.b):
( X i = 0) : H O1 + T = 0
( Yi = 0 ) : VO1 N A N C = 0
( M O = 0) : M O1 N C 2a N A 4a = 0
Fig. 6.4.b.
Pentru corpul 3 (figura 6.4.c):
( X i = 0 ) : T G sin = 0
(Yi = 0 ) : N A G cos = 0
Fig. 6.4.c.
141
Dorel STOICA
T N A ,
adic:
G(sin cos ) 0
Sistemul este format din 8 ecuaii i o inecuaie i are necunoscutele: P, NA, HO1, VO1, MO1,
NC, S, T.
Rezult c dac sin cos 0 corpul nu poate fi n echilibru orict ar fi valoarea lui G.
Rezolvnd sistemul rezult:
H O = T = G sin ; N A = G cos ; N C =
1
(2 pO a + 3P ) ;
4 cos
tg
HO = (2 pO a + 3P ) ; VO = 6 pO a + P ; VO1 = G cos + 1 (2 pO a + 3P ) ;
4 4 4 cos
M O1 =
a
(4 pO a + 6 P ) + 4aG cos
4 cos
Problema 6.2.5.
Barele omogene din figura 6.5, formeaz
un sistem de corpuri, fiind articulate n B i C.
Dac se cunosc lungimile barelor AB = 4l ,
greutatea barei G, n A fiind ncastrat
BC = CD = 2l , G2 i fora F1, se cere s se
determine unghiurile i la echilibru i
Fig. 6.5. reaciunile din ncastrarea A i articulaiile B i C.
Rezolvare:
Se izoleaz toate corpurile sistemului.
Condiiile de echilibru pentru forele care acioneaz
asupra fiecrui corp se scriu, utiliznd sistemul de axe OXY.
( X i = 0 ) : H A H B = 0
( Yi = 0 ) : VA G1 VB = 0
( M A = 0 ) : M A + H B 4l = 0
Fig. 6.5.a.
( X i = 0 ) : H B H C = 0
( Yi = 0 ) : VB G2 VC = 0
( M B = 0 ) : G2 l sin + H C 2l cos + VC 2l sin = 0
Fig. 6.5.b.
142
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
( X i = 0 ) : H C + F1 = 0
( Yi = 0 ) : VC G2 = 0
( M C = 0 ) : G2 l sin F1 2l cos = 0
Fig. 6.5.c.
Sistemul este format din 9 ecuaii i are necunoscutele: HA, VA, MA, HB, VB, HC, VC, , .
Rezolvnd sistemul rezult:
H A = H B = HC = F1 ;
VA = G1 + 2G2 ;
M A = 4lF1 ;
VB = 2G2 ;
VC = G2 ;
2 F1
tg = ;
3G 2
2 F1
tg =
G2
Problema 6.2.5
Se d sistemul de bare articulate n punctele A, A, B,
B, C, AA' = BB' = AB = BC = a . Cunoscndu-se greutile
barelor BB, AB, BC, ca fiind 2G, AA de greutate neglijabil
cu unghiul fa de orizontal, s se determine reaciunile
din A, B, C, A, B, poziia de echilibru fiind cea prezentat n
figura 6.6.
Rezolvare
Se izoleaz toate corpurile sistemului.
Condiiile de echilibru pentru forele care acioneaz
asupra fiecrui corp, se scriu utiliznd sistemul de axe
OXY.
Fig. 6.6
143
Dorel STOICA
( X i = 0) : H A H A = 0
( Yi = 0) : VA + VA' 2G = 0
( M = 0) : H a = 0
A A
Fig.6.6.a
( X = 0) : H H H = 0
i A B C
(Y = 0) : V + V 4G + V = 0
i A B C
( M = 0) : 4Ga V a V 2a = 0
A B B
( M B = 0) : VA 2a + 4Ga VAa = 0
Fig.6.6.b
( X i = 0) : H B H B = 0
( Yi = 0) : VB 2G VB = 0
( M B = 0) : 2G cos a VB 2a cos H B sin a = 0
Fig. 6.6.c
H A' = H A = VA = VC = 0 ;
VA' = 2G ;
VB = 4G ;
VB' = 6G ;
H B = H B' = H C = 2G (cos 6ctg )
144
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 6.2.6.
Cazul a)
( X = 0) : H H = 0
i M1 2
(Y = 0) : V V Q = 0
i 2 M1
( M = 0): H 2l = 0
O2 M1 2
( X = 0) : H P cos H = 0
i 1 M1
Fig.6.7.a Fig. 6.7.b
( Yi = 0) : V1 G + VM 1 P sin = 0
( M = 0): Gl V 2l + P 2l sin = 0
O1 1 M1 1 1
Cazul b):
Cnd bara (2) este sub aciunea forei P (figura 6.7.c) avem:
( X = 0): H H P cos = 0
i M2 2
(Y = 0) : V Q + V P sin = 0
i M2 2
( M = 0): P cos 2l + H 2l = 0
O2 2 M2 2
Fig. 6.7.c
145
Dorel STOICA
Cazul c):
( X i = 0) : H M 32 H 2 = 0
(Y = 0): V V Q = 0
i 2 M 32
( M = 0) : H 2l = 0
O2 M 32 2
( X i = 0) : H1 H M 31 = 0
(Y = 0) : V G + V = 0
i 1 M 31
Fig. 6.7.f ( M = 0) : Gl V 2l = 0
O1 1 M 31 1
( X i = 0) : H M 31 H M 32 P cos = 0
(Y = 0) : V V P sin = 0
i M 32 M 31
H1 = P cos
V1 = G
2
H 2 = 0
G
V2 = Q + P sin +
2
n M avem reaciuni diferite, acestea fiind n strns corelaie cu modul n care este
aplicat fora
G
a) H M 1 = O;VM 1 = P sin + ,
2
G
b) H M 2 = P cos ;VM 2 = ,
2
G G
c) H M 31 = P cos ;VM 31 = ; H M 32 = 2 P cos ;VM 32 = P sin +
2 2
146
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 6.2.7
n figura 6.8 este prezentat sistemul de
corpuri format din bara omogen AC, de lungime
2l i greutate neglijabil, nclinat fa de
orizontal cu unghiul = 30 , articulat n A i
rezemat n C, pe care se reazem cu frecare de
coeficient un corp omogen de greutate Prin
intermediul unui fir nfurat pe troliu (r, R i
greutate G) acioneaz greutatea G1. Se cere s se
determine valoarea minim a greutii G1, astfel
ca sistemul s rmn n echilibru, iar dac
G1 = G1 min , s se calculeze reaciunile n A, B, C i
O, tiind c = 3 i AB = BC = l . Fig. 6.8.
Rezolvare
Se izoleaz toate corpurile sistemului.
Condiiile de echilibru pentru forele care
acioneaz asupra fiecrui corp se scriu utiliznd
sistemul de axe OXY.
( X i = 0 ) : H A + T = 0
( Yi = 0 ) : N C N B + VA = 0
( M A = 0 ) : N Bl N C 2l = 0
Fig. 6.8.b.
( X i = 0 ) : H O S 2 cos = 0
( Yi = 0 ) : VO G S1 S 2 sin = 0
( M O = 0 ) : S1R S 2 r = 0
Fig. 6.8.c.
147
Dorel STOICA
(Y = 0) : S
i 1 G1 = 0
Pentru:
P ( cos sin ) .
r
G1 = G1 min =
R
Rezult reaciunile:
P (sin cos ) ,
r
S1 =
R
S 2 = P(sin cos ) ; H A = T ; VA = 2 N B = N C =
P
cos ;
2
H O = P cos (sin cos ) ;
VO = G + P(sin cos )1 + sin
R
r
Problema 6.2.8
Rezolvare:
Se observ c exist urmtoarea relaie geometric:
R = (R + a )sin ( + ) .
Se aplic teorema solidificrii:
Fig. 6.9.
MP = 0;
G(R + a )sin Q a sin = 0
G (R + a )
Rezult: sin = sin ,
Qa
(R + a )(sin sin + sin cos ) = R .
sau
148
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
G 2 (R + a ) G (R + a )
2
R
sin 1 sin 2 + sin cos =
Qa2 2
Qa R+a
2 1 2 1 1 2
n final: + cos 2 1 cos 2 2 + 3 sin 2 2 2 3 sin 2 = 22
4 2 4 2
unde: 1 =
(
G 2 R + a2 )
; 2 =
R
; 3 =
G (R + a )
Qa2 2
R+a Qa
G (R + 1)
= arcsin sin
Qa
Problema 6.2.9
Fig. 6.10.a
149
Dorel STOICA
( X = 0): H + N = 0
i O2
(Y = 0) : V T G S = 0
i O2
( M = 0): T 2R S R = 0
O2
( X = 0) : H = 0
i O3
(Y = 0) : S + V P = 0
i O3
( M = 0) : P 2l S 4l = 0
O3
5 P
Din ecuaia (c) rezult: N = P , iar din ecuaia (j) se obine S = , valoare care,
4 2
P
nlocuit n ecuaia (g), conduce la T = .
4
P 5 P
Rezult: P , de unde: F ,
4 4 5
b) Reaciunile din punctele O1, O2 i O3 se determin din ecuaiile scrise anterior. Astfel,
reaciunea orizontal H01 se gsete din ecuaia (a):
F
H O1 = N F = .
4
Pentru a gsi reaciunea vertical, se nlocuiete n ecuaia (b) fora de frecare i rezult:
P
V O1= 2G T = 2G .
4
5
Din ecuaia (e) rezult H O 2 = N = F , iar reaciunea vertical din punctul Oi se
4
determin din ecuaia (f):
P P 3P
VO1 = T + G + S = + G + = +G
4 2 4
Din ecuaiile (h) i (i) rezult reaciunile din punctul O3:
H O3 = 0
P
VO 3 = P S = .
2
150
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 6.2.10
Sistemul din figura 6.11. este alctuit dintr-un troliu articulat n punctul Or. La capetele
firului se afl o plac de greutate G i un disc de raz R i greutate P, care este n echilibru pe o
bar nclinat cu unghiul fa de orizontal cu coeficient de frecare i coeficient de frecare
de rostogolire s. Bara este articulat n O2 i rezemat n punctul B fr frecare.
n punctul O1 mai este articulat o bar n form de l, de greutate neglijabil, care la
captul O este ncastrat. Asupra laturii OA a barei acioneaz o sarcin liniar distribuit de
valoare maxim q. Dimensiunile barelor i ale plcii sunt figurate pe desen.
Se cer:
a) P pentru echilibru;
b) reaciunile din O1, O, B, O2.
Fig. 6.11.
Rezolvare:
a) Pentru aceast problem exist dou tendine de micare. Prima tendin este ca
discul s urce.
151
Dorel STOICA
( X = 0) : H + S cos = 0
i O1 2 f)
( Yi = 0) : VO1 2G S1 S2 sin = 0 g)
( M = 0) : S R S 2R = 0
O1 1 2 h)
(X = 0) : N + H + N cos = 0
i C O2 B i)
Fig. 6.11.b.
(Y = 0) : V + T + N sin = 0
i O2 B j)
( M = 0) : N cos 6R N 3R = 0
O2 B C k)
( X = 0) : H + Q H
i O O1 =0 l)
(Y = 0) : V V = 0
i O O1 m)
Fig. 6.11.c.
( M O = 0) : M O
2
3
9 R Q V01 8 R + H 01 9 R = 0 n)
OA q 9 R q
unde: Q= =
2 2
( X = 0): H = 0
i O1 o)
(Y = 0): V + S G = 0
i O3 1 p)
( M = 0) : S 3R G 2R = 0
O3 1 r)
Fig. 6.11.e
G
Fora de frecare se obine din ecuaia (b): T = S 2 P sin = P sin
3
G
Din condiia (d), rezult: P sin P cos
3
G
de unde: P pentru ca discul s nu alunece.
3(sin + cos )
La schimbarea tendinei de micare (discul coboar), condiia este:
G
P ,
3(sin cos )
153
Dorel STOICA
M 1 = 27 R 2 q +
8 RG
(8 + sin ) + 3G cos
3
154
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 6.3.1.
G
P
1 (1 + 2tg )
H O = 2 P ; VO = P 3G ; M O = PL(1 2tg ) + 5GL
H B = H C = T = P ; VB = 2(Ptg G ) ;
VC = 2 Ptg G ; N A = P(2tg + 1) G
Problema 6.3.2
Rezolvare
H O = H A = T = Q ;
G
VO = VA = ;
2
G
M O = 2l cos Q sin 0 ;
2
M r = 0 ; ND = G .
Fig. 6.13.
155
Dorel STOICA
Problema 6.3.3.
Rspuns:
S
Q min P, P ;
2R
iar
S
Qmax = min P, P
2R Fig. 6.14.
HO = T = Q ;
VO = P + G ; M O = 2 RQ l (2G + 3P ) ;
N B = P ; M r = 2 RQ
Problema 6.3.4.
Rspuns:
r G
HO = T = P ctg ; VO = P ;
R 2
r
S=P ; NA = G
R
G
N B = ctg ;
2
R ctg
P 0, G +
r 2
Fig.6.15.
156
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 6.3.5.
Fie sistemul de corpuri din figura 6.16. Bata O1O de greutate neglijabil, este ncastrat
n punctul O1 , este articulat n punctul O i reazem cu frecare de alunecare (1) corpul de
mas Troliul 2, de raze r, 2r i mas 2m, are o legtur prin fir cu corpul 1 i o alta, tot prin fir,
pe diametrul mare, cu discul 3 de raze r, 4r i masa 10m.
Fig. 6.16.
S se calculeze:
a) P pentru echilibrul sistemului;
b) reaciunile din punctul O1 i O2 pentru Pmin.
157
Dorel STOICA
Grinzile cu zbrele sunt sisteme de bare rigide, asamblate la extremiti prin uruburi,
nituri sau sudur.
Grinzile cu zbrele constituie elemente n construcia podurilor, macaralelor,
acoperiurilor halelor industriale i pot fi spaiale, dac sistemul are barele orientate n spaiu
sau plane, dac barele sistemului sunt coninute n acelai plan (fig.6.17).
Fig. 6.17
158
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
a
)
b
)
c
)
Fig. 6.19
Ri + R j = 0
(6.11)
ij R j = 0
Cum ij 0 , R j 0 , din a doua relaie (6.11) rezult coliniaritatea celor doi vectori.
R j = ij (6.12)
adic fora din nodul j care acioneaz asupra barei ij trebuie s fie coliniar cu bara.
Din prima relaie (6.12) rezult c forele din cele dou noduri care acioneaz asupra
barei ij sunt egale i de sensuri contrare:
Ri = R j (6.13)
Adic forele cu care nodurile acioneaz asupra barei sunt egale, de sensuri contrare i
au direcia barei.
Dac se secioneaz bara n vecintatea celor dou noduri i se introduc forele
corespunztoare din noduri, conform principiului aciunii i al reaciunii, bara reacioneaz cu
fore egale i de sensuri contrare, numite eforturi. Exist dou moduri de solicitare a barei:
Dac eforturile ies din bar ct i din nod i duc la alungirea barei, bara este solicitat
la ntindere (fig.6.19.b).
Dac eforturile intr n bar ct i n nod i duc la scurtarea barei, bara este solicitat la
compresiune (fig.6.19.c).
159
Dorel STOICA
Din ecuaiile de echilibru ale forelor aplicate barelor se obin direciile eforturilor, date
de direciile barelor respective. Sensurile i mrimile lor rezult din studiul echilibrului
nodurilor.
La fiecare nod se pot scrie dou ecuaii scalare de echilibru, rezultate din proiecia pe
axele sistemului Oxy a ecuaiei vectoriale care exprim condiia de echilibru a nodului;
rezultanta forelor care acioneaz n nod s fie nul.
Notnd cu n, numrul nodurilor grinzii cu zabrele, numrul ecuaiilor de echilibru este 2n.
Numrul necunoscutelor este dat de:
numrul barelor notat cu b, fiecare bar introducnd o necunoscut efortul din
bar;
numrul reaciunilor legturilor exterioare notat cu r care pentru grinda cu zbrele
plan este r = 3.
n studiul grinzilor cu zbrele se ntlnesc urmtoarele cazuri:
1. b+r = 2n
Grinda cu zbrele este static determinat, necunoscutele fiind determinate cu ajutorul
ecuaiilor de echilibru.
2. b+r > 2n
Grinda cu zbrele este static nedeterminat, ecuaiile de echilibru fiind insuficiente
pentru rezolvarea problemei.
n aceast situaie se ajunge cnd:
2.1. b = 2n-r; r > 3
Legturile exterioare introduc mai mult de trei necunoscute, grinda cu zbrele fiind
nedeterminat exterior.
2.2. b > 2n-r, r = 3
Numrul barelor depete valoarea 2n-3, grinda cu zbrele fiind nedeterminat interior.
2.3. b > 2n-r, r > 3
Grinda cu zbrele este static nedeterminat interior i exterior.
3. b+r < 2n
Grinda cu zbrele devine mecanism, deci se poate mica sub aciunea forelor aplicate.
Dac forele aplicate i fac echilibru, grinda cu zbrele este n echilibru.
160
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Este metoda izolrii elementelor aplicat n studiul grinzilor cu zbrele. Metoda const
n izolarea fiecrui nod i scrierea ecuaiilor de echilibru ale acestuia.
Condiia de echilibru pentru nodul i al grinzii cu zbrele este:
Fi + S ij = 0 (6.15)
j
unde Fi este rezultanta forelor direct aplicate i de legtur exterioare aplicat nodului
i, iar S ij este fora cu care nodul j, aparinnd barei i-j acioneaz asupra nodului i.
2. Seciunea nu se poate face prin trei bare concurente, ntruct metoda seciunilor ar
reveni la metoda izolrii nodurilor, dar nici prin trei bare paralele, ntruct problema este
nedeterminat.
3. n vederea obinerii unor ecuaii simple (cu o singur necunoscut), pentru
determinarea eforturilor dintr-o bar se scrie ecuaia de momente n raport cu nodul unde
sunt concurente celelalte dou bare secionate. Dac aceste bare sunt paralele se scrie o
ecuaie de proiecie pe direcia normal la cele dou bare.
Problema 6.5.1.
Rezolvare
Reaciunile din A i B vor fi:
( F = 0) H P = 0 .
x A
( F = 0) V + N = 0
y A B
( M A = 0) P l 3 N B l = 0
Fig. 6.20
Astfel, din a treia ecuaie se determin valoarea
reaciunii NB:
AC l 3
NB = P = P = 19,05kN
AB l
i implicit:
VA = N B = 19,05kN ,
H A = 11kN .
Se izoleaz fiecare nod al sistemului i se pun n eviden eforturile n bare (figurile
6.20.a-e).
Se scriu ecuaiile de echilibru ncepnd cu nodul care are
numai dou necunoscute.
Se izoleaz nodul C i se scriu ecuaiile de echilibru:
( F x = 0) P + T2 cos = 0
( F y = 0) T1 T2 sin = 0
Rezult: Fig. 6.20.a
P 22
T2 = cos = 3 = 12,7 kN
T = 22 1 = 11 = 6,35kN
1 3 2 3
162
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Se obine:
3
T7 = 12,7 = 11kN
2
Fig. 6.20.d.
T = T + T sin 30 6,35 12,7 1 = 12,7 kN
10 6 5
2
n final, se izoleaz nodul D.
( F x = 0) T7 + T9 cos 30 = 0
( F y = 0 ) T4 T8 T9 sin 30 = 0
Rezult:
1
T9 = T7 = 12,7 kN
cos 30
T8 = T4 T9 sin 30 = 19,5kN
Fig. 6.20.e
163
Dorel STOICA
Problema 6.5.2.
( Fy = 0) VA + N B = 0
( M = 0) N 2a 2P 2a = 0
A B
Rezult:
H A = 2 P
N B = 2P
V = 2 p
A
Se aplic metoda izolrii nodurilor i se ncepe cu
nodul n care intr cel mult dou bare, n acest caz
nodul D. Fig. 6.21.a
Se scriu ecuaiile de echilibru pentru nodul D.
( Fx = 0) T1 sin 45 2 P = 0
( Fy = 0) T2 + T1 sin 45 = 0
Rezult:
4P
T1 = 2 Fig. 6.21.b
T = 4 P 2 = 2 P
2 2 2
Se izoleaz nodul C i se scriu ecuaiile de echilibru:
( Fx = 0) T3 = 0
( Fy = 0) T4 T2 = 0
Rezult: Fig.6.21.c
T3 = 0
T4 = 2 P
Se continu izolarea cu nodul E. Se scriu ecuaiile
de echilibru:
( F = 0) T + T sin 45 = 0
x 5 3
( Fy = 0) T1 T6 + T3 cos 45 = 0 Fig.6.21.d
164
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Rezult:
T5 = 0
4P
T1 = T6 = 2
n final se va izola nodul B:
( F x = 0) T7 + T5 sin 45 = 0
( F y = 0) T4 + T5 cos 45 + 2 P = 0
Fig. 6.21.e
Rezult: T7 = 0
Ecuaia de echilibru pe axa y reprezint ecuaie de verificare:
T4 = T5 cos 45 2 P
2 P = 2 P
De asemenea, ecuaiile de echilibru din nodul A reprezint ecuaii de verificare.
Problema 6.5.3
S se determine reaciunile din articulaia A i
tensiunea firului din B, precum i eforturile din barele
grinzii cu zbrele din figura 6.22, tiind c P = 4kN .
Rezolvare
Pentru determinarea reaciunilor exterioare din
articulaia A i a tensiunii T din fir (figura 6.22.a), se scriu
ecuaiile de echilibru pentru ansamblul solidificat;
( Fx = 0) H A P = 0 Fig. 6.22
( F = 0) V + T = 0
y A
( M = 0) P a 3 T 4a = 0
A
Rezult:
H A = P = 4kN
P 3
T = = 3kN Fig. 6.22.a
4
P 3
V A = = 3kN
4
( F y = 0) P
3
+ T1 sin 60 = 0
4
165
Dorel STOICA
Rezult:
2
T1 = 3 3 = 2kN
T = T cos 60 = 2 1 = 1kN
2 1
2
Se obine:
T4 = T1 = 2kN
T3 = T1 cos 60 T4 cos 60 = 0
Fig. 6.22.d
Se izoleaz nodul E i se scriu ecuaiile de echilibru:
( Fx = 0) T6 + T5 cos 60 T4 cos 60 T2 = 0
( F = 0) T sin 60 + T sin 60 = 0
y 4 5
Rezult:
T5 = T4 = 2kN
T 6=T 2+T4 cos 60 + T5 cos 60 = 1kN
T7 = T5 = 2kN
166
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 6.5.4.
Rezolvare
Pentru determinarea reaciunilor exterioare din
articulaia A i reazemul B (figura 6.23.a.) se scriu
ecuaiile de echilibru pentru ntreaga grind:
( F = 0) N + H = 0
x B A
( F = 0) V 2 P P P = 0
y A
Fig. 6.23
( M = 0) 2 P l 3 N l + P l
A B
3
+ Pl
3
=0
2 2 2
Se rezolv sistemul i n final se obin:
5 3
H A = P
2
V A = 4 P
N = P 5 3
B
2
Se ncepe izolarea cu nodul E: Fig. 6.23.a
( F x = 0) T1 + T2 cos 30 = 0
( F y = 0) P + T2 sin 30 = 0
Rezult:
3
T1 = 2 P =P 3
2
T = 2 P
2
Se izoleaz nodul D i se scriu ecuaiile de Fig.6.23.b
echilibru:
( Fx = 0) T4 T2 sin 60 = 0
( F y = 0 ) T3 + T2 cos 60 P = 0
Rezult:
1
T3 = P T2 2 = 2 P
T = T 3 = P 3
4 2
2
Fig. 6.23.c
167
Dorel STOICA
( Fx = 0) 5P 3 T6 sin 60 = 0
2
( F y = 0) 4 P T7 T6 cos 60 = 0
Rezult:
3P
T7 = 4 P T6 cos 60 T7 =
2
Ecuaiile de echilibru din nodul B sunt relaii de
verificare.
Fig. 6.23.e
Problema 6.5.5.
Rezolvare
Se folosete metoda izolrii nodurilor. n Fig. 6.24.
nodul C forele acioneaz n plan. Se vor scrie
dou ecuaii de echilibru:
( F x = 0) T1 cos 20 + T2 cos 60 = 0
( F y = 0) T1 sin 20 + T2 sin 60 + P = 0
unde:
sin 20 = 0,342
cos 20= 0,935
Rezult valoarea eforturilor din barele 1 i 2: Fig. 6.24.a
T1 = 0,778P
T2 = -1,461P,
tensiunea din bara 1 fiind de ntindere, iar cea din bara 2 de compresiune.
168
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
n final, rezult c eforturile din barele 4 i 5 sunt de ntindere, iar cel din bara 3 de
compresiune.
T1 cos 20
T4 = T5 = = 1.032 P
2 cos 60 cos 45
T 3= T1 sin 20 2T4 sin 60 = 1.524 P
Problema 6.5.6
Rezolvare
a) Pentru a afla fora pentru care sistemul rmne n
echilibru, se izoleaz troliul i se nlocuiete articulaia
din punctul O cu cele dou reaciuni V0 i H0 (figura
6.25.a). Apoi se alege un sistem de referin xOy.
Fig. 6.25
169
Dorel STOICA
170
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
T4 T1 + T5 cos T3 cos = 0 (k)
4 4
T5 sin + T3 sin = 0 (l)
4 4
171
Dorel STOICA
G R
T6 = + 1
2r
Rezult T4 din ecuaia (m):
2T R
T4 = 6 = G + 1
2 r
nlocuind pe T3 cu T5 n ecuaia (k), rezult:
2
2T5 + T4 T1 = 0 , de unde T5 = 0.
2
Revenind n ecuaia (l) i nlocuind, rezult c T3 = 0.
Efortul din bara 7 se afl din ecuaia (s), rezutl T7 = 0.
Problema 6.5.7.
Se consider sistemul din figura 6.26. Acesta este alctuit dintr-o bar n form de l,
ncastrat n capul A i prins la cellalt capt O printr-o articulaie de un troliu de greutatea Q
i raze R i r. Pe discul mare este nfurat un fir de care este prins o grind articulat n
punctul B. n punctul H al grinzii acioneaz fora G. Dimensiunile barei i ale grinzii sunt
prezentate n figur.
S se determine:
a) fora F pentru echilibru;
b) reaciunile din punctul 4;
c) tensiunile din barele 1, 2 i 3.
Fig. 6.26
172
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Rezolvare
a) Se izoleaz troliul i se alege un sistem de referin xOy
(figura 6.26.a). Ecuaiile de echilibru sunt:
F =0 H =0
x 0 (a)
F = 0 V F Q T = 0
y 0 (b)
M = 0 F r T R = 0
0 (c)
Fx = 0 H o = 0 (g)
Fy = 0 T + Vo G = 0 (h)
M = 0 G l T 3l = 0
B (i)
b) Reaciunile din punctul A sunt: VA, HA i MA. Acestea se vor afla din ecuaiile
anterioare.
Astfel, din relaia (e) rezult: VA = V0 + P sin .
G R G
V0 se determin din ecuaia (b): V0 = F + Q + T = + Q +
3 r 3
i nlocuind n relaia anterioar, rezult:
GR
VA = + 1 + Q + P sin .
3r
173
Dorel STOICA
Din ecuaia (d) rezult valoarea lui HA: H A = H 0 + 2ql P cos , de unde:
H A = 2ql P cos
Momentul n punctul A rezult din ecuaia (f):
GR
M A = 2ql 2 + 2l P sin + 5l VO = 2ql 2 + 2l P sin + 5l + 1 + 5l Q
3r
c) Pentru a afla tensiunile din barele 1, 2, 3 se aplic metoda Ritter (figura 6.26.d),
rezolvndu-se partea din dreapta.
Fig. 6.26.d
F y = 0 VB G + T2 sin
4
=0 (k)
M B = 0 G l T3 2l T2 sin
4
l T2 cos 2l = 0
4
(l)
Pentru a afla valoarea tensiunii din bara 2 se determin mai nti VB din ecuaia (h):
G 2G
VB = G T = G =
3 3
nlocuind n ecuaia (k) rezult:
2G
G
T2 = 3 =G 2 =G 2.
2 3 2 3
2
Valoarea efortului din bara 3 se determin nlocuind valoarea tensiunii T2 n ecuaia (l),
rezult:
T3 = 0
Din (j) rezult tensiunea T1:
G
T1 = H B T3 T 2cos =
4 3
174
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 6.6.1.
Fig. 6.27
Problema 6.6.2.
Fig. 6.28
Problema 6.6.3.
Problema 6.6.4
Fig. 6.30
175
Dorel STOICA
Problema 6.6.5
Fig. 6.31
Problema 6.6.6
Fig. 6.32
Problema 6.7.1.
Rezolvare
Fig. 6.33
Tensiunea n punctul B este
xB
Ta = p y B = p a ch
a
Se cunoate c:
xB dy
sh = = tg ,
a dx B
176
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
rezult
xB pa
T B= p a 1 + sh 2 = .
a cos
Cu notaiile din figur se poate scrie:
L = L1 + L2
h = h2 h1
l l
L = L1 + L2 = a sh 1 + sh 2 ,
a a
iar diferena de nlime:
l l
h = h2 h1 = a ch 2 ch 1
a a
Ultimele dou relaii se ridic la ptrat i scznd a doua din prima, se obine:
l l l l l l l l
L2 h 2 = a 2 sh 2 1 + sh 2 2 + 2 sh 1 sh 2 ch 2 2 + 2ch 2 ch 1 ch 2 1 ,
a a a a a a a a
rezult
l
L2 h 2 = 4a 2 sh 2 ,
2a
sau
l
2a sh = L2 h 2
2a
Pentru a afla parametrul lniorului a n situaii concrete, ecuaia se rezolv numeric
sau se utilizeaz tabele cu funcii hiperbolice
Problema 6.7.2.
177
Dorel STOICA
178
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 6.7.3.
( )
2
dy 2
ds = dx + dy = dx 1 + = dx 1 + y '
2 2
dx
Se dezvolt radicalul n serie Taylor i se consider doar primii doi termeni, deoarece
dy
derivata are valori mic.
dx
[
ds dx 1 + ( y ')
2
]
Integrnd, se obine lungimea firului:
+
l
+
l
p2 x2 p2 l3
L = l2 ds = l21 + dx = l +
2
2
2 H 2 24 H 2
179
Dorel STOICA
Problema 6.7.4
Rezolvare
( F ix = 0) F f T cos = 0
( F iy = 0 ) N T sin = 0
F f N
F f = T cos ,
N = T sin
T cos = T sin
rezult
1
= tg , adic ctg = tg
Se cunoate c
dy p
= sh x = tg
dx H
Se obine
p
sh x = ctg
H
180
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
px px
e H
e H
= ctg
2
Rezult,
px px
e H 2e H ctg 1 = 0
px
e H
= ctg
2
H
x= ln ctg
p 2
H px
L=2 sh ,
p H
H
L=2 ctg ,
p
Rezult:
H
2 = Ltg .
p
H
AB = l = 2 x = ln ctg ,
p 2
adic
l = Ltg ln ctg
2
Pentru echilibru
l Ltg ln ctg
2
181
Dorel STOICA
Problema 6.7.5
Un fir care este trecut peste doi
scripei fici are la capete prinse
greutile conform figura 6.37. ntre
fir i cei doi scripei fici exist frecare
0. Se cere s se determine coeficientul
de frecare dintre fir i scripei, astfel
nct sistemul s rmn n echilibru.
Rezolvare
Sistemul este format din trei
corpuri: firul i greutile G1 i G2. Se Fig. 6.37
izoleaz corpurile i se scriu ecuaiile
i condiiile pentru echilibru.
Fig. 6.37.a, b, c, d
Corpul 1 (fig.6.37.a): ( F = 0) iy T1 G1 = 0
Corpul 2 (fig.6.37.b) ( F = 0) iy T2 G2 = 0
Firul (fig.6.37.c i d)
Se consider c exist tendina ca G1 s coboare, atunci condiiile pentru echilibru sunt:
3
T1 T e 2
(a)
3
T T 2e 2 (b)
Deoarece
T1 = G1
T2 = G2 ,
relaiile (a) i (b) se scriu:
3
G1 T e 2
3
T G2 e 2
nmulind ultimele relaii ntre ele, se obine G1 G2 e 3 , adic G2 < G1 G2 e 3
Din inecuaia anterioar,
G 1 G1
l 1 e3 rezult ln .
G2 3 G2
182
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 6.7.6.
S se determine eforturile din cureaua de
transmisie, precum i fora de ntindere a
curelei. Se cunosc momentul motor M i raza
roii motoare r. (fig.6.38.)
Rezolvare Fig.6.38
Prin transmiterea ntregului moment
M
motor este necesar o for de frecare F f = , pentru a se evita alunecarea (patinarea) curelei
r
fa de roat. Pentru apariia acestei fore de frecare este necesar o for de ntindere Q.
Ecuaiile de echilibru ale roii motoare sunt:
( F = 0) T + T Q = 0
ix 1 2
( M iO = 0) T1 r T2 r Ff r M = 0
Ecuaia de echilibru a curelei plate se obine pe baza formulei lui Euler:
T1 T2 e
Se rezolv sistemul di care rezult tensiunile T1 i T2.
M
T1 = Q +
r
Q M
T2 =
2 r
Se nlocuiete n inecuaie i se obine:
M M
Q+ Q e
r r
Efortul de ntindere al curelei plate Q este:
e + 1 M
Q
e 1 r
n cazul curelei trapezoidale, relaia de echilibru este:
T1 T2 e , n care ' = ,
sin
unde 2 este unghiul jgheabului.
Rezult
sin
T1 T2 e
+1
sin
M e
Efortul de ntindere al curelei trapezoidale este Q
r 1
e sin
183
CAPITOLUL 7
Cinematica punctului
7.1.2 Traiectoria
7.1.3 Viteza
186
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
M 1M 2 r dr &
v = lim = lim = =r (7.6)
M 2 M 1 t t 0 t dt
Relaia (7.6), arat c viteza unui punct este egal cu derivata vectorului de poziie al
punctului, n raport cu timpul (derivata n raport cu timpul a funciilor scalare sau vectoriale
se va nota, n general, cu un punct, deasupra).
Viteza este tangent la traiectorie n punctul respectiv:
dr dr dr ds
v= = = v (7.7)
dt dr ds dt
unde:
dr dr ds
= ; = 1; = s& (7.8)
dr ds dt
este versorul tangentei.
7.1.4 Acceleraia
v dv d 2 r & &&
a = lim = = =v =r (7.9)
t 0 t dt dt 2
187
Dorel STOICA
d &
= lim = = (7.11)
t 0 t dt
188
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
189
Dorel STOICA
Caz particular. Dac z = 0 , traiectoria este o curb plan situat n planul Oxy (fig.7.8).
Viteza n acest caz are expresia:
v = x&i + y& j ; v x = x& , v y = y& (7.23)
Modulul vitezei este:
v = v x2 + v 2y = x& 2 + y& 2 (7.24)
Suportul vitezei este definit de unghiul , pe care-l
formeaz vectorul vitez, cu axa Ox:
vy y&
tg = = (7.25)
vx x& Fig.7.8
Acceleraia este:
a = v x i + v y j = &x&i + &y&j; a x = v&x = &x&, a y = v& y = &y& (7.26)
190
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
r = ru (7.33)
Viteza este
Dar ,
v = v u + v u (7.35)
de unde se obin componentele vitezei n coordonate polare
( )
a = v& = &r&u + r&u& + r&&u + r&&&u + r&u& = &r& r& 2 u + (2r&& + r&&) u (7.38)
Dar a = a u + a u . (7.39)
Deci componentele acceleraiei n coordonate polare snt
a = r r ; a = 2r + r =
&& & 2
& & && 1 d r 2&
.
( ) (7.40)
r dt
Modulul acceleraiei este:
a = a 2 + a2 = (&r& r& ) + (2r&& + r&&)
2 2 2
. (7.41)
191
Dorel STOICA
i formula Frenet:
1 d
= (7.43)
ds
n care este raza de curbur n punctul M.
Sistemul natural se utilizeaz cnd se cunoate ecuaia orar a micrii:
s = s( t ) (7.5)
Vectorul de poziie r se poate exprima n funcie de elementul de arc, s:
r = r ( s ) = r [s( t )] (7.44)
Viteza se obine derivnd vectorul de poziie n raport cu timpul i innd seama de
relaia (7.27):
dr ds
v = r& = = s& (7.45)
ds dt
Componentele vitezei pe axele triedrului Frenet sunt:
v = s&; v = 0 ; v = 0 (7.46)
192
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Acceleraia se obine derivnd viteza n raport cu timpul i innd seama de relaia (7.43):
dv d ds& d d ds s& 2
a= = ( s& ) = + s& = &s& + s& = &s& + (7.48)
dt dt dt dt ds dt
s& 4 v4
a = a + a = &s& +
2 2 2
= v& +
2
(7.50)
2 2
Observaii:
1. Dac v = ct ., a = 0 , micarea este
uniform;
2. Acceleraia este zero dac ambele
componente ale acesteia sunt nule: Fig.7.11
Singura micare n care acceleraia este nul este micarea rectilinie, uniform.
3. Componenta tangenial a acceleraiei a exprim variaia vitezei n modul, iar
componenta normal a , variaia vitezei n direcie.
4. Dac v a > 0 , micarea este accelerat, dac v a < 0 , micarea este ncetinit
(decelerat).
193
Dorel STOICA
v OM = ( yi + xj ) ( xi + yj ) = xy + xy = 0 .
Modulul vitezei este:
v = v x2 + v 2y = x 2 + y 2 = R (7.56)
194
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
i modulul:
a = a x2 + a 2y = ( y 2 x ) 2 + ( x 2 y ) 2 =
(7.59)
= (x + y ) + (x + y ) = R +
2 2 2 2 4 2 2 2 2 4
s = s (t ) = R ( t ) (7.61)
a = R ; a = R 2 ; a = 0 (7.66)
a = a2 + a2 = R 2 + 4 (7.67)
195
Dorel STOICA
Cazuri particulare:
= 0; = 0 ; = t + 0 (7.68)
Problema 7.4.1.
x = 2t + 1
y = 6t .
z = 3t + 1
Rezolvare:
196
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 7.4.2
Se dau ecuaiile parametrice de micare ale unui punct material n coordonate polare
t
r= , = t .S se determine ecuaia traiectoriei, viteza i acceleraia punctului material
4 8
utiliznd expresiile componentelor n coordonate polare.
Rezolvare:
a = a + a = + = + 1 .
2 2
16 256
256 16
Problema 7.4.3
Se cere s se determine ecuaia traiectoriei, viteza i acceleraia unui punct material, ale
crui ecuaii parametrice n coordonate polare sunt: r = te t ; = t .
Rezolvare:
Pentru a determina traiectoria punctului material din ecuaiile parametrice eliminm
timpul t.
t
t = . Introducnd n r = te obinem ecuaia traiectoriei.
Ecuaia traiectoriei este: r = e .
Viteza are componentele
v = r& = et + tet = et (1 + t )
.
v = r& = tet
Modulul vitezei este:
v = v2 + v2 = [e (1 + t )] + (te )
t 2 t 2
= et (1 + t )2 + 2t 2 .
Unghiul fcut de vitez cu raza vectoare este:
te t t
tg (v , r ) = = t
v
= .
v e (1 + t ) 1 + t
Acceleraia are componentele:
a = &r& r& 2 (
a = et 2 + t t 2 )
.
a = r&& + 2r&& a = 2 et (1 + t )
n modul acceleraia are valoarea:
a = a + a2 = e t
2
(2 + t t ) + [2(1 + t )]
2 2 2
.
198
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 7.4.4
Se cere s se determine ecuaia traiectoriei, viteza i acceleraia unui punct materiat, ale
crui ecuaii parametrice n coordonate polare sunt: r = ae bt ; = ct ;unde a, b, c sunt
constante pozitive.
Rezolvare:
c
b
v = r& = abe bt
v = r& = ace bt
v = v 2 + v2 = (abe ) + (ace )
bt 2 bt 2
= ae bt b 2 + c 2 .
v ace bt c
tg (v , r ) = = = .
v abe bt b
a = &r& r& 2 a = ab 2 e bt ac 2 e bt = ae bt (b 2 c 2 )
.
a = r&& + 2r&& a = 2abce bt
a = a + a2 =
2
[ae (b
bt 2
c2 )] + (2abce )
2 bt 2
= ae bt (b 2
c2 )
2
+ 4b 2 c 2 .
199
Dorel STOICA
Problema 7.4.5.
Se d mecanismul biel-manivel
din figura 7.14, unde OA = AB = l .
Manivela OA se rotete cu vitez
unghiular constant, = ct. . S se
determine traiectoria, viteza i acceleraia
punctului C de pe biel, dac AC = d .
Rezolvare.
Se alege sistemul de axe Oxy, cu
originea n axul O al manivelei OA i axa
orizontal Ox, ghidajul pe care se Fig.7.14
deplaseaz culisa B. Poziia curent a
punctului C va fi exprimat n funcie de
legea de micare a manivelei, (t):
( t ) = t
Legea de micare a punctului C este exprimat prin vectorul de poziie al acestuia ca
funcie de timp.
OC = r ( t ) = ( l + d ) cos i + ( l d ) sin j =
= ( l + d ) cos t i + ( l d ) sin t j = xi + yj
Coordonatele punctului C, exprimate ca funcii de timp cu ajutorul parametrului (t),
reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei:
Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de micare (t) va rezulta ecuaia
traiectoriei, (ecuaiile parametrice se ridic la ptrat i se nsumeaz):
x2 y2
+ =1
( l + d )2 ( l d )2
care este o elips de semiaxe ( l + d ) i ( l d ) .
Viteza are componentele:
vx = x& = ( l + d ) sin t ; v y = y& = ( l d ) cos t
Problema 7.4.6.
Manivela OA de lungime 2R se
rotete cu vitez unghiular , n jurul
captului O. Captul A este articulat la
periferia unei roi de raz R, care poate
aluneca ntre dou ghidaje paralele ca n
figura 7.15. S se determine legea de
micare i viteza centrului C, al roii.
Rezolvare. Se alege sistemul de axe
Oxy, cu originea n axul O al manivelei OA
i axa orizontal Ox, suprafaa orizontal
a ghidajului. ntruct centrul C al roii se
deplaseaz dup o direcie paralel cu axa Fig.7.15
Ox, legea de micare a acestuia este
definit de abscisa xC = x( t ) , exprimat n funcie de legea de micare a manivelei OA: = t .
xC = OI = OA + AI
OA = 2 R cos = 2 R cos t
AI = AC AC
2 2
AC = AA C A = 2 R sin R =
unde: = R( 2 sin 1 ) = R( 2 sin t 1 )
AI = R 1 ( 2 sin t 1 ) =
2
= R 1 ( 4 sin 2 t 4 sin t + 1 ) =
= 2 R sin t( 1 sin t )
cos t( 1 + 2 sin t )
vC = x&C = 2 R (sin t + )
2 sin t( 1 sin t )
201
Dorel STOICA
Problema 7.4.7.
l = l AA0 + l A0 B + lBM
l AA0 = Rt
l R
= R = R arcsin
A0 B x
unde:
( OBM : sin = R )
x
lBM = x 2 R 2
deci:
R
l = Rt + R arcsin + x2 R2
x
Derivnd expresia lungimii firului n raport cu timpul rezult:
Rx&
2
x 2 xx&
0 = R + R + ; Rx x 2 R 2 + x&( x 2 R 2 ) = 0
R 2
2 x R
2 2
1 2
x
Rx
x& = v =
x2 R2
202
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 7.4.8
Se cere s se determine viteza i acceleraia unui punct material, ale crui ecuaii
parametrice n coordonate polare sunt: r = d ; = (1 cost ) , unde d este o constant
2
pozitiv.
Rezolvare:
v = r& = 0
& = d sin t
.
v
= r
2
d d
2
v = v + v = sin t =
2 2
sin t .
2 2
2
d 2 d d 2
2
a = a + a = sin 2 t + cos = sin 4 t + cos 2 .
2 2
4 2 2 4
Micarea punctului este oscilatorie n jurul poziiei de pe cerc definit de = .
2
203
Dorel STOICA
Problema 7.4.9
Problema 7.4.10
Rezolvare.
Poziiile celor dou puncte pe cerc sunt definite de unghiurile la centru pe care le
formeaz cu axa de referin OA.
204
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
v0
1( 0 ) = 2 ( 0 ) = 0 =
t =0 R
1( 0 ) = 2 ( 0 ) = 0 = 0
Micrile celor dou puncte sunt definite de ecuaiile:
2 < 0
1 = 0
M 1 : 1 = 0 M 2 : 2 = 2t + 0
= t
1 0
2
= t + t
2 2
2
0
(t ) = 0
t = tB 2 B
1 (t B ) + 2 (t B ) = 2
Obinem un sistem de dou ecuaii cu
necunoscutele 2 i tB.
0 + 2t B = 0
t B2
0B
t + 2 + 0t B = 2
2
0
cum 2 = , rezult:
tB
Fig.7.18
30t B 4 4 4R
= 2 ; t B = = =
2 30 3 v0 3v0
R
v0 4R 4
1 B = ( t B ) = 0 t B = =
R 3v0 3
205
Dorel STOICA
Problema 7.5.1
Se consider ecuaiile parametrice de micare ale unui punct material n coordonate
t
polare r = , = t . Se cere s se determine ecuaia traiectoriei, viteza i acceleraia
2 4
punctului material utiliznd expresiile componentelor n coordonate polare.
Problema 7.5.2
Se dau ecuaiile parametrice de micare ale unui punct material n coordonate polare
r = 2t 2 , = t .S se determine viteza i acceleraia punctului material utiliznd expresiile
2
componentelor n coordonate polare.
Problema 7.5.3
Culisa A se deplaseaz pe un ghidaj
orizontal, plecnd din O cu vitez constant
v0. Un fir, de lungime l, care trece prin inelul
culisei A, este legat cu un capt n O, cellalt
capt fiind legat de inelul culisei B, care se
deplaseaz pe un ghidaj vertical (fig.7.19).
Cunoscnd distana OC = a , s se determine
legea de micare i viteza culisei B.
Problema 7.5.4
Fig.7.19
Se dau ecuaiile parametrice de micare
ale unui punct material n coordonate polare r = 2t 2 + t + 1 , = t .S se determine viteza i
3
acceleraia punctului material utiliznd expresiile componentelor n coordonate polare.
Problema 7.5.5
Se consider mecanismele din tabelul 1. S se determine traiectoria, componentele
vitezei i acceleraiei pe axele carteziene i de asemenea pe tangent i normala principal
pentru punctual M, la momentul t. S se afle i raza de curbur a traiectoriei.
Tabelul 1
y 1
M
B
1. OC = AC = BC = BM =15cm, (t ) = 2t , t
C = 1/6 s.
A
O
x
206
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
y 2
C 2. OP = MP R = 50cm, (t ) = 3t , t = 1/9 s.
M
P x
O
3
y
A
3. AB = 54cm, OA = 30cm, AM = 27cm,
M (t ) = t , t = 1/2 s.
B
O
x
y
4
O
M
r r
x 4. OP = MP , r = 30cm, (t ) = 6t , t = 1/12
P s
A 5
y
M
5. O1O2 = 2O1K = CD = 2CB = 40cm,
C B D
O1C = AB = 15cm, AM = 7,5cm, (t ) = t ,
t = 1/6 s.
O2
O1 x
K
6
y
s A
6. AB = 60cm, MB = 20cm, t = 1/12 s,
M s (t ) = 60 2 sin 2t .
0
B
45
O
x
207
Dorel STOICA
y 7
R
r
7. OP = MP , R = 250cm, r = 50cm,
C (t ) = 5t , t = 1/15 s.
M P
O
x
A M 8
O y
8. OC = AC = BC = AM = 10cm, (t ) = 3t ,
C
t = 1/12 s.
B
A x 9
M
9. AB = 60cm, AM = 20cm, OA = 35cm,
B (t ) = t , t = 1/6 s.
y
O
s 10
O A
y
M 11
A x
208
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
A
O y 12
600
M 12. AB = 45cm, AM = 15cm, t = 1/3 s,
s
s (t ) = 30 3 cos t .
B
x
x 13
R
C 13. OP = AP , AM = 5cm, R = 50cm,
A (t ) = 5t , t = 1/15 s.
y P M
O
B
14
x O
M
14. OC = AC = BC = 20cm, BM = 10cm,
C
(t ) = 2t , t = 1/12 s.
A
y 15
O
B
M 15. AB = 60cm, BM = 20cm, OA = 40cm,
(t ) = 3t , t = 1/12 s.
A
x
x
16
B
M
A s 16. AB = 40cm, AM = 20cm,
y s (t ) = 40 sin 3t , t = 1/9 s.
O
209
Dorel STOICA
y D 17
B
O2 M
17. O1O2 = 2O1K = CD = 2CB = 42cm,
A
O1C = AB = 30cm, BM = 10cm, (t ) = 3t ,
K t = 1/12 s.
C
x
O1
A
O 18
x 300
M s 18. AB = 40cm, AM = 20cm, t = 1/6 s,
s (t ) = 80 sin 2t .
B
y
y
19
R
A 20
y M
B
20. O1O2 = 2O1K = CD = 60cm, AM = 11cm
300 300 O1C = AB = 22cm, (t ) = 2t , t = 1/6 s.
C D
O1 O2 x
K
x O 21
P
r M
21. OP = MP , R = 28cm, r = 12cm,
R (t ) = t , t = 1/6 s.
y
210
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
y 22
B
22. AB = 45cm, AM = 15cm, s (t ) = 45 sin t ,
M
A t = 1/3 s.
x
O
s
y
23
A
M
23. AB = 42cm, AM = 14cm,
s (t ) = 42 cos 2t , t = 1/6 s.
B x
O s
x 24
B
24. AB = 45cm, AM = 15cm,
M
A s s (t ) = 45 2 sin t , t = 1/6 s.
y 450
O
K 25
O1 O2 y
0
C 30 300 D
25. O1O2 = 2O1K = CD = 60cm,
B O1C = AB = 21cm, (t ) = t , t = 1/3 s.
x M
A
y 26
A
26. AB = 30cm, BM = 10cm,
M B s (t ) = 20 3 sin 3t , t = 1/18 s.
s 600
O x
211
Dorel STOICA
x
27
y
r P
27. OP = MP , R = 23cm, r = 10cm,
R M (t ) = 2t , t = 1/8 s.
O
28
x
R r
P
28. OP = MP , R = 45cm, r = 30cm,
M (t ) = 3t , t = 1/4 s.
O
y
B
x O 29
300 s
29. AB = 50cm, AM = 25cm,
s (t ) = 100 cos 2t , t = 1/8 s.
M
y A
A M 30
x
B
30. O1O2 = 2O1K = CD = 60cm,
O1C = AB = 24cm, (t ) = 3t , t = 1/12 s.
D 300 300 C
O2 O1
y K
212
CAPITOLUL 8
Cinematica rigidului
r1 ( t ) = r0 ( t ) + xi ( t ) + yj( t ) + zk ( t ) (8.2)
i 2 = 1; j 2 = 1; k 2 = 1 (8.3)
i j = 0; j k = 0; k i = 0 (8.4)
214
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
i j k
i& = (i& i )i + (i& j ) j + (i& k ) k = 0 i + z j y k = x y z = i
1 0 0
i j k
&j = ( &j i )i + ( &j j ) j + ( &j k )k = i + 0 j + k = z = j
z x x y
0 1 0
i j k
& & & &
k = (k i )i + (k j ) j + (k k )k = y i x j + 0 k = x y z = k
0 0 1
Putem exprima derivata vectorului r& , introducnd relaiile Poisson (8.12) n relaia (8.7).
r& = xi& + y&j + zk& = x( i ) + y( j ) + z( k ) =
(8.13)
= ( xi + yj + zk ) = r
215
Dorel STOICA
v0 x ( y z z y ) v0 y ( z x x z ) v0 z ( x y y x )
= = (8.18)
x y z
a = a0 + r + ( r ) (8.21)
a = a0 + r + ( r ) 2 r (8.22)
Ecuaia (8.21) este cunoscut i sub numele de formula Euler pentru distribuia de
acceleraii.
Componentele acceleraiei pe axele reperului mobil se determin exprimnd analitic
produsele vectoriale din relaia Euler (8.21), n care vectorii i , au expresiile:
= xi + x j + z k (8.23)
= xi + y j + z k (8.24)
Rezult:
( ) ( )
a x = a 0 x + z y y z + y y x x y + z ( z x x z )
( ) (
a y = a0 y + ( x z z x ) + z z y y z + x x y y x (8.25) )
( ) (
a z = a0 z + y x x y + x ( x z z x ) + y y z z y )
216
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Un rigid execut o micare de rotaie (sau micare de rigid cu ax fix), dac dou
puncte ale sale (adic o ax) rmn fixe n spaiu n tot timpul micrii. Dreapta determinat
de cele dou puncte fixe O1 i O2 ale rigidului poart numele de ax de rotaie (fig.8.2a).
Punctele rigidului n micare de rotaie descriu cercuri dispuse n plane perpendiculare pe axa
de rotaie O1O2, cu centrele pe axa de rotaie.
Pentru simplificarea studiului, originile celor dou sisteme de referin se consider n
acelai punct, O1 O i axele Oz 1 Oz coincid cu axa de rotaie.
Poziia rigidului n timp poate fi complet precizat cu ajutorul unghiului = ( t ) ,
unghi format de axa Ox a sistemului mobil cu axa O1x1 a sistemului fix i care constituie legea
de micare a rigidului. Rigidul n micare de rotaie are un singur grad de libertate.
Aceast micare particular se obine din micarea general a rigidului n care sunt
introduse simplificrile menionate mai sus:
Fig.8.2
O1 O; v0 = 0 ; a0 = 0
(8.26)
O1 z 1 Oz ; k 1 k ; k&1 k& = 0
n consecin:
k& i = y = 0
(8.27)
k& j = x = 0
Cum componenta vectorului , pe direcia Oz este definit de relaia:
z = i& j 0 (8.28)
este necesar s se calculeze derivata n raport cu timpul a versorului i :
Variaia n timp, ca direcie, a versorilor i i j (fig.8.2b) este:
217
Dorel STOICA
i = cos i1 + sin j1
(8.29)
j = sin i1 + cos j1
Derivata n raport cu timpul a versorului i este:
i& = & sin i1 + & cos j1 = &( sin i1 + cos j1 = & j (8.30)
i:
= z = i& j = & j j = & (8.31)
= k = z k = & k (8.32)
Se poate da un sens fizic vectorului : este un vector care caracterizeaz micarea de
rotaie a rigidului, fapt pentru care este numit vector vitez unghiular. Are ca suport axa de
rotaie, sensul fiind dat de regula urubului drept, iar modulul, dat de derivata n raport cu
timpul a legii de micare, ( t ) .
n mod analog se poate demonstra c:
= z = & = && (8.33)
= k = & k = && k (8.34)
i n acest caz se poate da un sens fizic vectorului . ntruct reprezint derivata n
raport cu timpul a vectorului vitez unghiular , el se umete vector acceleraie unghiular.
Are ca suport axa de rotaie, sensul dat de regula urubului drept i modulul dat de derivata
vitezei unghiulare, = & = && .
Fig.8.3
218
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
i j k
v = 0 0 = yi + xj (8.36)
x y z
Rezult componentele pe axe ale vitezei:
v x = y
vy = x (8.37)
v =0
z
i j k i j k
a=0 0 + 0 0 = ( y x 2 ) i + ( x y 2 ) j (8.39)
x y z y x 0
Rezult componentele pe axe ale acceleraiei:
a x = y x 2
a y = x y
2
(8.40)
a z = 0
Proprietile cmpului de acceleraii sunt analoage cu cele ale cmpului de viteze, cu
singura deosebire c acceleraiile sunt nclinate fa de o dreapt perpendicular pe axa de
rotaie (fig.8.3b) sub acelai unghi , dat de relaia:
219
Dorel STOICA
ay
tg = = = ct .
ax 2
Observaii:
n micarea de rotaie, studiul vitezelor i acceleraiilor poate fi efectuat i cnd se
consider O O1 , ns nici una dintre axele triedrului nu constituie ax de rotaie. n
acest caz vectorii vitez i acceleraie unghiular au expresiile:
= x i + y j + z k
(8.41)
= x i + y j + z k
Dac = ct . , micarea se numete uniform, iar dac = ct . , micarea se
numete uniform variat. Dac > 0 , micarea se numete accelerat, iar dac
< 0 , micarea se numete ncetinit (decelerat).
n tehnic, pentru mainile rotative se d turaia n exprimat n rot/min. Legtura
dintre viteza unghiular i turaie este dat de relaia:
( s 1 ) = n ( rot / min) (8.42)
30
Un rigid efectueaz o micare plan paralel, cnd trei puncte necoliniare ale sale rmn
tot timpul micrii, coninute n acelai plan fix din spaiu.
Consideraii geometrice elementare arat c toate punctele rigidului descriu traiectorii
coninute n plane paralele cu planul fix.
n cazul n care rigidul se reduce la o plac de grosime neglijabil, care este coninut n
planul fix, micarea se numete plan.
Pentru studiul micrii se consider un sistem de referin fix O1 x1 y 1 z 1 i un sistem de
referin mobil ataat rigidului, Oxyz , cu axele O1 z 1 Oz (fig.8.4.a). Planul Oxy conine
planul mobil [P], definit de cele trei puncte necoliniare i obinut ca intersecie a rigidului cu
planul fix, O1 x1 y 1 . Studiul micrii rigidului poate fi redus la studiul micrii planului mobil
[P] (fig.8.4.b).
Poziia rigidului la un moment dat este determinat, de componentele vectorului de
poziie r0 ( t ) , ale originii sistemului de referin mobil, n raport cu cel fix, x0 ( t ), y 0 ( t ) i
de unghiul ( t ) , determinat de axa Ox a sistemului mobil i axa O1 x1 a sistemului fix.
Pentru stabilirea poziiei rigidului la un moment dat sunt necesare trei funcii scalare de timp,
deci n micarea plan paralel, un rigid are 8 grade de libertate:
x0 = x0 ( t ); y 0 = y 0 ( t ); = ( t ) .
220
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Fig. 8.4.
Micarea plan paralel se obine din micarea general a rigidului n care sunt introduse
umtoarele simplificri impuse de aceast micare: vectorii v0 i a0 sunt coninui n planul
micrii i O1 z 1 Oz .
v0 = v0 x i + v0 y j
(8.43)
a 0 = a0 x i + a0 y j
O1 z 1 Oz ; k 1 k ; k&1 = k& = 0
k& i = = 0
y
(8.44)
k& j = x = 0
i& j = z = &
= k = z k = & k
(8.45)
= k = z k = k
&&
221
Dorel STOICA
v x = v ox y
v y = v oy + x (8.47)
v z = 0
Distribuia de viteze, specific micrii plan paralele poate fi considerat ca rezultnd din
compunerea unui cmp de viteze specific translaiei, cu un cmp de viteze specific rotaiei, n
jurul unei axe perpendiculare pe planul n care s-ar efectua translaia.
v0 x = 0
(8.48)
v0 y + = 0
v0 y v0 x
= ; = (8.49)
Se deduce c punctele de vitez nul sunt situate pe o dreapt care trece prin I(,) i
este perpendicular pe planul Oxy . Axa i punctul I nu sunt fixe, deoarece mrimile care
definesc coordonatele i , respectiv, v0 x , v0 y , sunt funcii de timp. Acest dreapt
poart numele de ax instantanee de rotaie, iar punctul I din planul Oxy, de coordonate i ,
se numete centru instantaneu de rotaie.
222
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
v M = v I + IM (8.50)
cum v I = 0 , rezult:
v M = IM (8.51)
Fig.8.6
Fig.8.7
223
Dorel STOICA
4. Din cmpul de viteze, se cunosc vitezele a dou puncte ale plcii M1 i M2,
perpendiculare pe dreapta M1M2. Centrul instantaneu de rotaie se afl la intersecia dreptelor
care trec prin originea i extremitatea vectorilor vitez ale celor dou puncte (fig.8.8.a i
fig.8.8.b). Dac vitezele celor dou puncte sunt egale, centrul instantaneu de rotaie este la
infinit, viteza unghiular a plcii este nul, placa executnd o micare de translaie (fig.8.8.c).
Fig.8.8
i j k i j k
a = a0 x i + a0 y j + 0 0 + 0 0 (8.52)
x y z y x 0
a x = a 0 x y x 2
a y = a0 y + x y
2
(8.53)
a z = 0
Distribuia de acceleraii, specific micrii plan paralele poate fi considerat ca
rezultnd din compunerea unui cmp de acceleraii specific translaiei, cu un cmp de
acceleraii specific rotaiei, n jurul unei axe perpendiculare pe planul n care s-ar efectua
translaia.
224
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
a0 y + a 0 x 2 a0 x + a0 y 2
' = ;' = (8.54)
2 +4 2 +4
Punctul J din planul Oxy, de coordonate i , se numete polul acceleraiilor.
Considernd ca origine a sistemului mobil, punctul J, acceleraia unui punct oarecare M,
conform relaiei Euler scris sub forma (8.22) este:
a M = a J + JM 2 JM (8.55)
cum a J = 0 , rezult:
a M = JM 2 JM (8.56)
Formal, distribuia de acceleraii n micarea plan paralel se determin ca o distribuie
de acceleraii corespunztoare unei micri de rotaie, n jurul polului acceleraiilor.
Polul acceleraiilor J (,) i centrul instantaneu de rotaie I (,), sunt n general,
dou puncte diferite.
8.4.1. Generaliti
funcii sunt legate ntre ele prin trei relaii care exprim c distanele dintre punctele O, A i B
rmn invariabile, rezult c numai trei funcii sunt independente. Prin urmare rigidul cu un
punct fix are trei grade de libertate. Deplasrile pe care le efectueaz rigidul cu un punct fix O
rezult din rotaii n jurul a trei ace concurente n punctul O.
Micarea rigidului cu un punct fix
poate fi studiat alergnd originile celor
dou sisteme de referin (fix i mobil)
O1 i O suprapuse. n consecin poziia
rigidului la un moment dat poate fi
determinat numai cu unghiurile lui
Euler (fig. 8.10): unghiul de precesie
= (t ) , unghiul de rotaie proprie
= (t ) i unghiul de nutaie = (t ) .
Sensurile pozitive ale acestor unghiuri
sunt date n figura 8.10
Trecerea rigidului dintr-o poziie
ntr-alta, se poate realiza prin trei rotaii
succesive n jurul unor axe ce trec prin
punctul fix, modificndu-se pe rnd cele
trei unghiuri ale lui Euler.
Fig. 8.10 Se poate demonstra c rigidul cu un
punct fix poate fi adus dintr-o poziie
ntr-alta, n timpul t, printr-o rotaie finit n jurul unei axe care trece prin punctul fix,
anumit axa rotaiilor finite. n aceast privin exist o analogie cu micarea plan-paralel.
226
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Relaiile (8.64) reprezint un sistem de trei ecuaii algebrice liniare i omogene, care
pentru a avea i alte soluii n afara soluiei banale x = y = z = 0 (corespunztoare punctului
fix), trebuie ca determinantul sistemului s se anuleze:
0 z y
z 0 x = 0 (8.65)
y x 0
de unde rezult:
x y z
= =
x y z
sau
x y z
= = (8.66)
0 x z x z 0
x 0 y 0 y x
227
Dorel STOICA
x&1 i1 + y&1 j1 + z&1 k1 = x&i + y& j + z& k + xi& + y&j + zk& (8.70)
rotind corpul n jurul axei Oz cu viteza unghiular & i punctul ajunge n M. Aceasta este
micarea de rotaie proprie, iar vectorul 2 = & k are ca suport axa Oz. n final se variaz
unghiul de nutaie dintre axele Oz1 i Oz, rotind corpul n jurul liniei nodurilor ON, cu viteza
unghiular & , punctul ajungnd n M1. Aceasta este micarea de nutaie, iar vectorul 3 = &v
are ca suport linia nodurilor ON, unde v este versorul acestei axe. Vitezele unghiulare& , & i
& sunt prezentate n figura 8.10 pentru cazul cnd unghiurile lui Euler au variat n sensul lor
pozitiv de msurare.
Deoarece deplasrile sunt elementare, se aproximeaz arcele prin coardele respective i
observnd c
(
d r = vdt = r dt ) (8.72)
se poate scrie:
(
MM ' = 1 r dt ) (8.73)
Vectorul de poziie al punctului M este:
OM ' = OM + MM ' = r + 1 r dt ( ) (8.74)
Analog se obine:
( ) ( ) [
M ' M " = 2 OM ' dt = 2 r dt + 2 1 r (dt ) ( )] 2
(8.75)
Ultimul termen din relaie se neglijeaz din cauza factorului (dt)2. Ca urmare, vectorul de
poziie al punctului M este
(
OM " = OM ' + M ' M " = r + 1 r dt + 2 r dt ) ( ) (8.76)
La fel ca mai nainte, se deduce:
( ) ( ) { [(
M "M 1 = 3 OM " dt = 3 r dt + 3 1 r + 2 r (dt ) ) ( )]} 2
(8.77)
Ultimul termen se neglijeaz din cauza factorului (dt)2. Prin urmare, deplasarea total a
punctului M n timpul dt este:
MM 1 = MM ' + M ' M " + M " M 1 =
( ) ( ) (
= 1 r dt + 2 r dt + 3 r dt = ) (8.78)
[(
= 1 + 2 + 3 r dt ) ]
De asemenea, se poate exprima deplasarea punctului M considernd rotaia n jurul axei
instantanee de rotaie:
(
MM 1 = r dt ) (8.79)
Din relaiile (8.78) i (8.79) se obine:
& k1 + & k + & v = = x i + y j + z k (8.80)
229
Dorel STOICA
Proiectnd vectorii & k 1 , & k i & v pe axele sistemului de referin mobil Oxyz, se obin
pentru componentele x, z,i z (fig. 8.12, a):
x = & sin sin + & cos
y = & sin cos & sin (8.81)
z = & + & cos
Fig. 8.12.a
Dac micarea este dat prin ecuaiile parametrice = (t ) ; = (t ) i = (t ) , atunci
cu ajutorul relaiilor (8.81) se pot obine componentele x, y i z ca funcii de timp.
Proiectnd vectorii & k1 , & k i & v pe axele sistemului de referin fix Ox1y1z1, rezult
Fig. 8.12.b
230
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
n cazul rigidului cu un punct fix, este un vector de modul i direcie variabile (nu se
face nicio restricie, n afara faptului c suportul trece prin punctul fix). n consecin, n
aceast micare a rigidului rezult c = & este un vector al crui suport este diferit de cel al
lui .
Termenul r reprezint acceleraia tangenial, iar termenul r acceleraia ( )
axial (axipet).
Pentru calculul componentelor acceleraiilor se dezvolt relaia:
i j k i j k
a = x y z + x y z (8.84)
x y z y z z y z x x z x y y x
De unde se deduce
( )
a x = y2 + z2 x + ( x y z )y + ( x z + y )z
( )
a y = z2 + x2 y + ( y z x )z + ( y z + z )x (8.85)
( )
a z = x2 + y2 z + ( z x y )x + ( z y + x )y
n continuare se va studia dac exist puncte de acceleraie nul. Pentru aceasta este
necesar ca a x = a y = a z = 0 i din (8.85) se obine un sistem de trei ecuaii algebrice omogene,
cu trei necunoscute. Pentru a obine soluii diferite de soluia banal x = y = z = 0
(corespunztoare punctului fix), este necesar ca determinantul sistemului s se analizeze:
(
y2 + z2 ) x y z x z + y
( z2 + x2 ) y z x = ( ) = 0
2
= y x + z (8.86)
z x y z y + x ( x2 + y2 )
Ecuaia (8.86) este satisfcut numai dac vectorii i sunt coliniari. S-a artat ns
c n micarea rigidului cu un punct fix, n general, vectorii i au suporturi diferite
(vectorii i sunt mereu coliniari n cazul micrii de rotaie). Prin urmare rezult c
sistemul de ecuaii algebrice nu admite n cazul general dect soluia banal x = y = z = 0 ,
corespunztoare punctului fix.
n concluzie, n micarea rigidului cu un punct fix, distribuia de acceleraii este specific
i nu poate fi redus la cea corespunztoare altei micri particulare a rigidului.
231
Dorel STOICA
8.5.1. Generaliti
Dup studierea principalelor micri particulare ale rigidului, se va reveni asupra unor
aspecte ale micrii generale a rigidului.
Micrile particulare ale rigidului se caracterizeaz prin impunerea anumitor restricii
geometrice n timpul micrii, care au drept efect reducerea numrului gradelor de libertate.
Rigidului n micare general nu i se impune nicio restricie geometric i n consecin are 6
grade de libertate.
O consecin a impunerii restriciilor geometrice n micrile particulare ale rigidului
este faptul c vectorii v0 i care caracterizeaz distribuia vitezelor, se supun i ei anumitor
restricii (de exemplu referitoare la suportul lor). n micarea general a rigidului, ca urmare a
inexistenei restriciilor geometrice, nu decurg restricii pentru vectorii v0 i , care sunt
funcii oarecare de timp i se exprim sub forma
v0 = vOx i + vOy j + vOz k
(8.87)
= x i + y j + z k
aceasta este suficient a demonstra c exist puncte n care vectorii v i sunt coliniari,
proprietate analoag cu cea din micarea elicoidal, adic
v = (8.90)
Condiia de coliniaritate se scrie:
vx vy v
= = z (8.91)
x y z
sau innd seama de relaiile (8.89) rezult:
v0 x + y z z y v0 y + z x x z v0 z + x y y x
= = (8.92)
x y z
Relaia (8.92) reprezint ecuaia unei drepte numit axa instantanee a micrii
elicoidale, care este paralel cu suportul vectorului .
Prin urmare, n micarea general a rigidului, distribuia de viteze la un moment dat se
obine ca i cum rigidul ar efectua o micare elicoidal n jurul axei instantanee a micrii
elicoidale cu viteza unghiular i viteza de translaie vi .
n paragrafele precedente s-a demonstrat ca proprietate general a cmpului de viteze,
faptul c viteza vM a unui punct M arbitrar ales, proiectat pe suportul vectorului ,
reprezint un invariant, adic:
vM = vN = ... = const. (8.93)
Se poate considera c viteza unui punct M
aparinnd unui rigid n micare general, are dou
componente: una vi paralel cu (invariant), i
alta v p normal pe (variabil cu punctul) figura
8.13. Punctele de pe axa instantanee a micrii
elicoidale, avnd viteza vi paralel cu se bucur de
proprietatea c au viteza minim, componenta
normal fiind nul. n acest mod se poate stabili o
analogie ntre axa instantanee a micrii elicoidale i
axa central din static. De asemenea, la fel ca n Fig. 8.13
static, n cazul distribuiei vitezelor, exist doi
invariani: vectorul i proiecia vitezei vM pe suportul lui , adic viteza vi . Analogia dintre
static i cinematic este mai ampl i se va reveni ulterior asupra ei.
Locul geometric al axei instantanee a micrii elicoidale fa de sistemul de referin fix,
este o suprafa riglat i se numete axoid fix. Locul geometric al aceleai axe fa de
sistemul de referin mobil (solidar cu rigidul n micare) este de asemenea o suprafa riglat
i se numete axoida mobil. Cele dou axoide sunt tangente dup axa instantanee a micrii
elicoidale. Axoida mobil se rostogolete peste axoida fix n jurul generatoarei comune (axa
instantanee a micrii elicoidale) i simultan alunec n lungul ei cu viteza vi , al crei scalar este.
v0 x x + v0 y y + v0 z z
(
vi = v u = v 0 + r ) = v 0
= = const. (8.94)
+ +
2
x
2
y
2
z
233
Dorel STOICA
(
= )2
234
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 8.6.1
Rezolvare:
Fig. 8.14
i j k i j k
v C = OC = x y z = 2 4 6 = 1,2i + 0,4k
xC yC zC 0 0,2 0
i j k i j k
(
a C = OC + OC = 1 2 3 + 2 )
4 6 = i + 6,4 j + 4,8k
0 0,2 0 1,2 0 0,4
i j k i j k
v D = OD = x y z = 2 4 6 = 1,2i 0,6 j
xD yD zD 0 0 0,3
i j k i j k
a D = OD + OD = x ( ) y z + x y z =
xD yD zD v Dx v Dy v Dz
i j k i j k
=1 2 3 + 2 4 6 = 4,2i + 6,9 j 6k
0 0 0,3 1,2 0,6 0
i j k i j k
v E = OE = x y z = 2 4 6 = 1,2i 0,4k
xE yE zE 0,1 0 0,3
i j k i j k
a E = OE + OE = x ( ) y z + x y z =
xE yE zE v Ex v Ey v Ez
i j k i j k
= 1 2 3 + 2 4 6 = i + 8 j 5k
0,1 0 0,3 1,2 0 0,4
Deoarece punctul F se gsete pe axa de rotaie iar vectorii vitez unghiular i
acceleraie unghiular sunt coliniari cu axa de rotaie, atunci viteza i acceleraia unghiular
sunt nule, adic v F = 0 ; a F = 0
i j k i j k
v G = OG = x y z = 2 4 6 = 0,6 j + 0,4k
xG y G z G 0 0,2 0,3
i j k i j k
a G = OG + OG = x ( ) y z + x y z =
xG yG zG vGx vGy vGz
i j k i j k
=1 2 3 +2 4 6 = 5,2i 1,1 j + 1,4k
0 0,2 0,3 0 0,6 0,4
236
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 8.6.2
Rezolvare:
(fig. 8.15. a i b)
= ct & = = 0
Fig. 8.15
a A = a B = a C = a M = 0
Fig. 8.15 a, b
v v v v
a A = a A ; aB = aB ; aC = aC ; a M = a M
i j k i j k
v A = OA = x y z = 0 0 0 = 4 0 i
xA yA zA 0 4 0
i j k i j k
( )
a A = OA = x y z = 0 0 0 = 4 02 j
v Ax v Ay v Az 4 0 0 0
i j k i j k
v B = OB = x y z = 0 0 0 = 4 0 i + 3 0 j
xB yB zB 3 4 0
237
Dorel STOICA
i j k& i j k&
( )
a B = OB = x y z = 0 0 0 = 3 02 i 4 02 j
v Bx v By v Bz 4 0 3 0 0
i j k i j k
v C = OC = x y z = 0 0 0 = 3 0 j
xC yC zC 3 0 0
i j k i j k
( )
a C = OC = x y z = 0 0 0 = 3 02 i
vCx vCy vCz 0 3 0 0
i j k i j k
3
v M = OM = x y z = 0 0 0 = 2 0 i + 0 j
3 2
xM yM zM 2 0
2
i j k i j k
(
a M = OM = x ) y z = 0 0
3
0 = 02 i 2 02 j
2
3
v Mx v My v Mz 2 0 0 0
2
Problema 8.6.3
Cum:
n
1 =
30
Rezult:
r n r
2 = 1= =
x 30 x
120
= 6 = 12 s 1
30 2t t
Acceleraia unghiular corespunztoare este:
d 2 d 12 12
2 = & 2 = = ( ) = s 2
dt dt t t2
Semnul minus indic faptul c acceleraia unghiular 2 este de sens contrar vitezei
unghiulare 2.
Viteza punctului M este:
12 12
vM = 2 R = 21 = 21 = 84 cm / s
t 3
Acceleraia punctului M este:
aM = aM + aM
; aM = ( aM )2 + ( aM )2
unde:
12 12
a M = 2 R = 2
21 = 21 = 28 cm / s 2
t 9
2
a = 2 R = 12 21 = 144 21 = 336 cm / s 2
M 2
t2 9
239
Dorel STOICA
Problema 8.6.4
Rezolvare.
Din condiia de transmitere a micrii, viteza
punctului de contact, dintre cele dou roi n
angrenare este:
Fig.8.17
v A = 1r1 = 2 r2
cum:
n d
i = i ; ri = i ; i = 1,2
30 2
se va putea scrie:
n1 d1 n2 d 2
= ; n1d1 = n2 d 2
30 2 30 2
i:
n1d1 100 360
d2 = = = 120 mm
n2 300
Problema 8.6.5
Rezolvare.
Din condiia de transmitere a micrii pot fi
scrise relaiile:
v A = 1r1 = 3 r2
vB = 3 r3 = 2 r4
Fig. 8.18
sau:
1r1 3 r3 = 3 r2 2 r4
rr
2 = 1 1 3
r2 r4
n
cum: i = i ; i = 1,2
30
240
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 8.6.6
S se determine viteza de ridicare a platformei cricului din figura 8.19, dac sunt
cunoscute razele roilor de transmisie, r1 = 3 cm , r2 = 4 cm , r3 = 5 cm , R2 = 6 cm , R3 = 20 cm i
180
turaia manivelei O1A, n1 = rot / min , solidar cu pinionul de raz r1.
Rezolvare. Din condiia de angrenare ntre cremalier i pinionul de raz r3 rezult
viteza cremalierei i deci a platformei.
v = 3 r3
Raportul de transmisie ntre manivela O1A, solidar
cu pinionul de raz r1 i roata de raz R3, solidar cu
pinionul de raz r3 este produsul rapoartelor de
transmisie intermediare:
1
i1,3 = = i1,2 i2 ,3
3
Rapoartele de transmisie intermediare au expresiile:
1
i1,2 = ; i2 ,3 = 2
2 3
Din condiia de angrenare, viteza punctului de
contact dintre dou roi este aceeai pentru amndou.
Exprimnd aceste viteze din micarea roilor, obinem:
1r1 = 2 R2 ; 2 r2 = 3 R3
Rezult:
1 R2 2 R3
= ; =
2 r1 3 r2
1 R2 R3
i1,3 = =
3 r1 r2 Fig.8.19
Deci:
1 r1r2
3 = = 1
i1,3 R2 R3
n1 r1r2 r3 180 3 4 5
v = 3 r3 = = = 3 cm / s
30 R2 R3 30 6 20
241
Dorel STOICA
Problema 8.6.7
Un disc de diametru D = 0 ,8 m se
rotete uniform ntrziat (fig.8.20). La
momentul t1 = 4 s , viteza periferic a
discului este v1 = 1,6 m / s iar la momentul
t2 = 24 s , discul se oprete. S se determine
acceleraia unghiular , viteza unghiular
iniial 0 i numrul de rotaii efectuat
pn la oprire.
Rezolvare.
Fig. 8.20
Legea de micare a discului este:
< 0 = ct .
= 0 t
= 0t t / 2; 0 = 0
2
t1 = 4 s ; v1 = v( t1 ) = 1,6 m / s
2 1,6
v1 v 2v
1 = ( t1 ) = = 1 = 1 = = 4 s 1
R D / 2 D 0 ,8
t2 = 24 s ; 2 = ( t2 ) = 0
( t1 ) = 0 t1 4 = 0 4 = 0 ,2 s 2
( t2 ) = 0 t2 0 = 0 24 0 = 4 ,8 s 1
( t2 ) = 2N 0t2 t22 / 2 4 ,8 24 0 ,2 24 2 / 2
N= = = 9 ,17 rot .
( t2 ) = 0t2 t2 / 2
2
2 2
242
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 8.6.8
Rezolvare.
Legea de micare a maniveiei OA este
dat de unghiul = ( t ) = 1t
Viteza punctului A, aparinnd
manivelei OA, n micare de rotaie este: Fig.8.21
v A = 1r
Punctul A, aparine i bielei AB, n micare plan paralel. Viteza punctului A, poate fi
exprimat i din micarea bielei AB, ca o rotaie n jurul centrului instantaneu I, obinut ca
intersecie a perpendicularelor duse din A i B, pe suporturile vitezelor acestor puncte, ale
cror direcii sunt cunoscute. Poate fi scris relaia:
v A = 2 IA
Din cele dou relaii rezult viteza unghiular instantanee 2 a bielei AB.
r
2 = 1
IA
Lungimea segmentului IA, rezult din triunghiul isoscel IAB, cu unghiul la vrf 2 -
) )
unghi exterior triunghiului isoscel OAB i unghiurile de la baz B = I = 900 . Rezult
IA = AB = r . Deci:
r
2 = 1 = 1
r
Lungimea segmentului IB este: IB = 2 r cos( 900 ) = 2 r sin = 2 r sin 1t Viteza
punctului B este:
vB = 2 IB = 2r1 sin 1t
r2 r r
IM = IA2 + MA2 2 IA MA cos 2 = r 2 + 2 r cos 21t = 5 4 cos 21t
4 2 2
Viteza punctului M va fi:
r
vM = 1 5 4 cos 21t
2
243
Dorel STOICA
Problema 8.6.9
Rezolvare.
Roata fiind n micare plan paralel, centrul
instantaneu de rotaie I se situeaz n punctul de
contact dintre roat i drum. Automobilul, deci i
Fig.8.22
axul O al roii avnd viteza v0, poate fi scris
relaia:
v
v0 = R ; = 0
R
S-a obinut viteza unghiular instantanee a roii, cu ajutorul creia poate fi determinat
viteza oricrui punct situat pe periferia roii.
v
vM = IM = 0 2 R sin = 2v0 sin
R 2 2
Vitezele punctelor situate pe periferia roii se obin prin paticularizarea unghiului .
v0
= 2 ; M B; vB = IB = R 2 R = 2 v0
= ; M A; v = IA = v0 2 R = 2 v
A 0
R
3 v
= ; M C ; vC = IC = 0 2 R = 2 v0
2 R
Problema 8.6.10
Fig. 8.23
244
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Rezolvare
Se alege sistemul de axe din figur, cu originea n O i axele dirijate dup muchiile
paralelipipedului. Fa de acest sistem de referin se poate scrie:
= 120 j ,
u OC =
1
13
(
3i + 4 j + 12k , )
de unde rezult
v0 = 3ui + 4u j + 12u k
adic vOx = 3u ; vOy = 4u ; vOz = 12u
Viteza de alunecare n lungul axei instantanee a micrii elicoidale este
v0
vi = = 4u
i este dirijat n sensul axei Oy.
Ecuaia axei instantanee a micrii elicoidale este:
3u + 120 z 4u 12u 120 x
= =
0 120 0
sau
u
x=
0
, adic o dreapt paralel cu axa Oy, deci i cu .
u
z=
40
Viteza punctului D, utiliznd formula general, este:
i j k
v D = v0 + OD = 3ui + 4u j + 12u k + 0 12 0 0 =
0 4l 12l
= (3u + 144 0 l )i + 4u j + 12u k
Viteza punctului D mai poate fi calculat ca ntr-o micare elicoidal n jurul axei
instantanee a micrii elicoidale. Se alege pentru aceasta originea oului sistem de referin
punctul O unde axa instantanee neap planul OAFE i axele paralele cu cele iniiale. Fa de
u u
sistemul iniial, punctul O are coordonatele x' = ; y' = 0 ; z ' = . Fa de noul sistem de
0 4 0
u
referin, punctul D are coordonatele xD' = xD x' = ; y D' = y D y ' = 4l ;
0
u
z D' = z D z ' = 12l + . Prin urmare, viteza punctului D este:
4 0
245
Dorel STOICA
i j k
v D = vi + O' D = 4u j + 0 12 0 0 =
u u
4l 12l +
0 4 0
= (3u + 144 0 l )i + 4u j + 12u k
adic acelai rezultat.
Se poate verifica invariana proieciei vitezei pe suportul vectorului :
vD = 4u
Problema 8.6.11
Rezolvare
246
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Fig. 8.25.a,b
a B = a A + a vBA + aBA
{ { aBA
v
( )
= BA22 = a' n1 k a = a' n1
||{
B A
BA BA
( )
aBA = n1b ka = n1b'
v
'
a B = a{03 + a
{ {
v
B 03 + a
B 03 ( )
aBO3 = BO332 = pa n2 ka = p0 n2
=0 || BO 3
123
B O3
B 03
( )
aBO3 = n2b ' ka
Problema 8.6.12
Fig.8.26
247
Dorel STOICA
Rezolvare:
Elementul 1 are micare de rotaie, elementul 2 are micare plan-paralel, elementul 3
are micare de translaie, elementul 4 are micare plan-paralel, elementul 5 are micare de
translaie. (fig.8.27a,b,c)
v A = OA = ( pv a )kv = pv a;
vB = OB = ( pv b )kv = pv b
v{C = v B + v{
CB ;
|| yy ' CB
vC = ( pv c )kv = pv c ;
v{D = v A + v{
DA
|| xx ' DA
vD = ( pv d )kv = pv d ;
Fig. 8.27.a
2 = 0 ; 3 = 0 ; 5 = 0 datorit faptului ca
elementele 2, 3 i 5 efectueaz o micare de
translaie.
vDA (da )kv da
4 = = = ;
DA DA DA
( )
a A = a vA = OA2 = p0 a ' k a = p0 a ' .
a D = ( p0 d ')k a = pa d '
v
aCB = (b' n1 )k a = b' n1 ; aCB
= (n1c')k a = n1c' ;
v
a DA = (a ' n2 )k a = a ' n2 ; aDA = (n2 d ')k a = n2 d '
v aCB n1c'
a{ C = aB + a CB
{ { + a CB 2 = = ;
|| yy ' ||CB CB CB CB
{
CB
v aDA n2 d '
a{ D = a A + a
{ DA + a
{ DA 4 = = ;
|| xx ' || DA DA DA DA
{
D A
3 = 0 ;
Fig. 8.27. c
5 = 0
248
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 8.6.13
Fig. 8.29.a
Fig. 8.29.b
Fig. 8.29.c
BA CO3 B c pv b v c ;
v A = OA ; v B = v A + v BA v{B = v A + v{
BO 3 BA
v{D = v C + v{
DC
|| xx ' DC
v A = pv a ; vBA = ab
249
Dorel STOICA
vB = pvb ; vC = pv c ;
vD = pv d ; vDC = cd
vBA ab
2 = =
BA BA
v pb
3 = B = v
O3 B O3 B
v cd
4 = DC = ,
DC DC
v
a vA = OA 2
aA = a + aA
A
a A = OA
a vA = p0 ao
a A = p0 a '
a A = a0 a '
a B = p0b' ; a BA
v
= BA22 = a ' n1 ; aBA = n1b' ; a BO
v
3 = p a n2 ;
v
a{D = aC + a
{ + a{
DCDC
|| xx ' || DC DC
{
D C
a D = pa d ' ;
v
a DC = c' n3 ;
aDC = n3 d ' ;
a BA n1b'
2 = =
BA BA
a n b'
3 = BO 3 = 2 ;
BO3 BO3
aDC n3 d '
4 = =
DC DC
5 = 0
250
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 8.6.14
Rezolvare
Elementul 1 are micare de rotaie,
elementul 2 are micare plan-paralel,
elementul 3 are micare de rotaie,
elementul 4 are micare plan-paralel, Fig. 8.31.a
elementul 5 are micare de translaie.
(fig. 8.31.a,b.c)
v A = OA = ( pv a )kv = pv a ;
a A = OA2 = ( pa a ')k a
v
v{B = v A + v{
BA ;
BO 3 BA
vB = ( pv b )kv = pv b ;
vBA = (ab )kv = ab
BCO3 bcpv Fig. 8.31.b
vC CO3 CO3
= vC = vB ;
vB BO3 BO3
v{D = v C + v{
DC
|| xx ' DC
vC = ( pv c )kv = pv c = vD = ( pv d )kv = pv d ;
vBA (ab )k v ab
2 = = =
BA BA BA
3 =
vB ( p b )k p b
= v v = v
BO3 BO3 BO3
5 = 0
4 = 0
Fig.. 8.31 c
251
Dorel STOICA
a B = ( p a b')k a = p a b' ; a BA
v'
( )
= BA 22 = a' n1 k a = a ' n1 ;
a B = a A + a vBA + aBA
{ {
BA ( )
( )
a = n b ' k = n b' ; = a BA = n1b k a = n1b' ;
'
|| BA
{ BA 1 a 1 2
BA BA BA
v
B A
a B = a{03 + a
{
v
B 03 + a
{
B 03
( 2
)
( )
a BO 3 = BO33 = p a n2 k a = p0 n2 ; a BO 3 = n2 b k a = n2 b
' '
=0 || BO 3
123
BO 3
B 03
3 =
aBO 3( )
=
n2 b ' k a n2 b '
= ; 5 = 0
BO3 BO3 BO3
a C = ( p c')k = p c' ; a D = ( p d ')k = p d ; aDC = (n d ')k = n d ' ;
v a a a a a a 3 a 3
D = aC + a +
a{ { { v
DC a DC
a
(n d ')k a n3 d '
|| xx ' || DC
{
DC a DC = DC 42 = (c' n3 )k a = c' n3 ; 4 = DC = 3 =
D C DC DC DC
Problema 8.6.15
Se d mecanismul din figura
8.32 pentru care se cunosc
dimensiunile mecanismului, poziia
acestuia i micarea elementului
conductor: 1 = constant.
Se cer:
- Distribuia de viteze cu
metoda planului de viteze
Fig. 8.32
- Distribuia de acceleraii cu
metoda palanului de acceleraii
Rezolvare
Elementul 1 are micare de
rotaie, elementul 2 are micare plan-
paralel, elementul 3 are micare de
rotaie, elementul 4 are micare plan-
paralel, elementul 5 are micare de
translaie. (fig. 8.33.a, b)
v A = OA = ( pv a )k v = pv a
vB = ( pv b )kv = pv b Fig. 8.33.a
vC = ( pv c )k v = pv c
vD = ( pv d )kv = pv d
VBA =
(ab )kv = ab
BA BA
VCA =
( ac )kv ac
=
CA CA
(bc )k v bc
VCB = = ;
CB CB
(cd )k v cd
V DC = = ;
DC DC
v{B = v A + v{ BA
BO 3 BA
Fig. 8.33. b
252
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
v C = v A + v{CA
CA
v C = v B + v{CB
CB
v{D = v C + v{DC
|| xx ' DC
v ab vCA vCB
2 = BA = = = ;
BA BA CA CB
3 =
vB ( p b )k p b
= v v = v
BO3 BO3 BO3
v
4 = DC =
(cd )kv = cd
DC DC DC
( )
a A = a vA = OA2 = pa a ' k a = pa a '
Fig. 8.34.
a B = ( p a b')k a = p a b' ; a BA v
( )
= BA 22 = a ' n1 k a = a ' n1 ;
a B = a A + a + a BA v
a = n b ' k = n b' ; = a BA = (a' n1 )k a = a ' n1 ;
( )
BA r
{ {
BA
|| BA
{ BA 1 a 1 2
BA BA BA
B A
a B = a{
v
B 03 + a {
B 03
v
( 2
)
( )
a BO 3 = BO33 = pa n2 k a = p0 n2 ; a BO 3 = n2 b ' k a = n2 b '
|| BO 3
123
B O 3
B 03 a
3 = BO 3 = 2
( ) n b ' k a n2 b '
= ;
BO3 BO3 BO3
a C = a A + a CA + a CA
aC = ( pa c')ka = pa c' ; aCB v
( )
= CA22 = a' n3 k a = a' n3 ;
v
{ {
|| CA CA a = ( )
n c '
k = n c ' ; =
aCA
=
(n3c')ka = n3c' ;
{
CA CA 2 a 3 2
CA CA CA
v
a C = a B + a{
v
CB + a{
r
CB (2
) ( )
aCB = CB2 = b' n4 ka = b' n2 ; aCB = n4c k a = n4 c
' '
||{
CB CB
aCB ( ) n4 c ' k a n4 c ' aBA aCA
2 = CB = CB = CB = BA = CA
C B
v
a{D = aC + a
{ DC + a
{ DC
|| xx ' || DC DC
{
D C
a D = ( pa d ')k a = p a d '
v
a DC = DC24 = (c' nS )k a = c' nS ;
aDC = (nS d ')k a = nS d '
aDC (nS d ')k a nS d '
4 = = =
DC DC DC
253
Dorel STOICA
Problema 8.7.1
Problema 8.7.2
Problema 8.7.3
Fig.8.37.
Problema 8.7.4
Fig. 8.38
254
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 8.7.5
Se d mecanismul din figura 8.39
pentru care se cunosc dimensiunile O1 D O5
mecanismului, poziia acestuia i micarea 5 O3
elementului conductor: 1 = constant.
Se cer: 1
4
- Distribuia de viteze cu metoda 3
centrului instantaneu de rotaie (se vor 1 2
indica pe desen vitezele punctelor B
A
mecanismului i vitezele unghiulare ale C
elementelor);
- Distribuia de viteze cu metoda Fig. 8.39
planului de viteze;
- Distribuia de acceleraii cu metoda palanului de acceleraii.
Problema 8.7.6
Se d mecanismul din figura 8.40
pentru care se cunosc dimensiunile A C
mecanismului, poziia acestuia i micarea
elementului conductor: 1 4
1 = constant. 2
x D x
Se cer:
- Distribuia de viteze cu metoda 5
centrului instantaneu de rotaie (se vor O1
indica pe desen vitezele punctelor
mecanismului i vitezele unghiulare ale
elementelor); B 3 O3
- Distribuia de viteze cu metoda Fig. 8.40
planului de viteze;
- Distribuia de acceleraii cu metoda palanului de acceleraii.
Problema 8.7.7
Se d mecanismul din figura
8.41 pentru care se cunosc 2 B
dimensiunile mecanismului, poziia A
acestuia i micarea elementului
conductor: 1 = constant.
Se cer: 3 O3
1
- Distribuia de viteze cu
metoda centrului instantaneu de x
rotaie (se vor indica pe desen 1 C 4 D
vitezele punctelor mecanismului i O1 5
vitezele unghiulare ale elementelor); x
- Distribuia de viteze cu
metoda planului de viteze; Fig. 8.41
- Distribuia de acceleraii cu metoda palanului de acceleraii.
255
Dorel STOICA
Problema 8.7.8
Se d mecanismul din figura 8.42
pentru care se cunosc dimensiunile B O5
x x
mecanismului, poziia acestuia i
micarea elementului conductor: 1 = 3 5
constant.
Se cer:
- Distribuia de viteze cu metoda 1 1 D
centrului instantaneu de rotaie (se vor A
indica pe desen vitezele punctelor O1 4
mecanismului i vitezele unghiulare ale C
elementelor).
Fig. 8.42
- Distribuia de viteze cu metoda
planului de viteze
- Distribuia de acceleraii cu metoda palanului de acceleraii
Problema 8.7.9 3
x x
Se d mecanismul din figura 8.43
O1 1
pentru care se cunosc dimensiunile C
mecanismului, poziia acestuia i
micarea elementului conductor: 1 = 1 2
constant. B
Se cer: A 4
- Distribuia de viteze cu metoda 5
centrului instantaneu de rotaie (se vor
indica pe desen vitezele punctelor O5
mecanismului i vitezele unghiulare ale
Fig. 8.43
elementelor);
- Distribuia de viteze cu metoda planului de viteze;
Distribuia de acceleraii cu metoda palanului de acceleraii.
Problema 8.7.10
256
CAPITOLUL 9
Micarea relativ
n capitolele precedente a fost studiat micarea unui punct sau a unui rigid n raport cu
un sistem de referin presupus fix. Exist ns, n tehnic, numeroase situaii cnd este
necesar s fie studiat micarea n raport cu unul sau mai multe sisteme de referine mobile.
Acest studiu face obiectul capitolului micarea relativ.
Fie sistemul de referin fix O1x1z1y1 care are versorii i1 , j1 , k1 i sistemul de referin
mobil Oxyz cu versorii i , j , k (deci de direcie variabil). Se consider un vector
V = V (t ) (9.1)
care are proieciile pe sistemul fix Vx1, Vy1, Vz1 i pe sistemul mobil Vx, Vy, Vz. Deci se poate
scrie:
V = Vx1 i1 + V y1 j1 + Vz1 k1 = Vx i + V y j + Vz k (9.2)
Derivnd n raport cu timpul relaia (9.2) se obine
( ) (
V&x1 i1 + V&y1 j1 + V&z1 k1 = V&x i + V&y j + V&z k + V x i& + V y &j + Vz k& ) (9.3)
257
Dorel STOICA
Relaia (9.4) reprezint formula dup care se calculeaz derivata absolut a unui vector
V (t ) definit prin proieciile sale pe sistemul de referin mobil.
258
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
259
Dorel STOICA
2r
ar = (9.19)
t 2
at = a0 + r + ( r ) (9.20)
Termenul
r
ac = 2 = 2 vr (9.21)
t
se definete a fi acceleraia complementar sau acceleraia Coriolis. Ea exprim influena
simultan a micrii de rotaie a sistemului de referin mobil i a micrii relative a punctului
asupra acceleraiei absolute a acestuia.
Referitor la acceleraia Coriolis, se reine c este un vector perpendicular pe planul
definit de vectorii i v . Sensul lui ac se obine ca ntr-un produs vectorial, astfel ca cei trei
vectori , v i ac (n aceast ordine) s formeze un triedru drept. Modulul acceleraiei
Coriolis este
Din expresia (9.21) care definete acceleraia Coriolis, se vede c aceasta este nul cnd:
a a = a r + at + a c (9.23)
260
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
9.2.1. Generaliti
Micarea triedrului T2 fa de triedrul T1 este caracterizat prin vectorii v2,1 (viteza lui O2
fa de T1) i 2,1 . Micarea triedrului T1 fa de triedrul T0 este caracterizat prin v1.0 (viteza
lui O1 fa de T0) i 1, 0 .
Pe baza definiiilor date mai nainte vitezelor absolute, relative i de transport, i innd
seama de vectorii care caracterizeaz micarea unui triedru fa de cellalt, se vor calcula
vitezele punctului M.
Viteza relativ a punctului M (din micarea rigidului n raport cu triedrul fix T0) este
viteza lui M fa de triedrul mobil T1. Punctul M este solidar legat cu triedrul T2 i are fa de
acesta vectorul de poziie r2 . Deci,
v r = v 21M = v 21 + 21 r2 (9.24)
Viteza de transport a punctului M (din micarea rigidului fa de triedrul T0) este viteza
fa de T a unui punct solidar legat cu triedrul T1 care n momentul considerat coincide cu M.
r
Vectorul de poziie al acestui punct este r1 . Deci
va = vr + vt
261
Dorel STOICA
de unde viteza absolut a lui M solidar legat de triedrul T2 fa de triedrul fix T0 este:
Petru generalizare se consider triedrul T0 fix, triedrele intermediare T1, T2,...,Tn-1 mobile
i triedrul Tn solidar legat de corpul n micare. Vectorii de poziie ai punctului M fa de
originile triedrelor mobile vor fi respectiv r1 , r12 ,..., rn .
Micarea lui (T1) fa de (T0) este caracterizat prin vectorii v1, 0 i 1, 0 . Micarea lui (T2)
fa de (T1) este caracterizat prin vectorii v2,1 i 21 . Micarea lui (Tn) fa de (T-1) este
caracterizat prin vectorii v n ,n1 i n,n1 .
n cele ce urmeaz se vor determina: 1) viteza absolut vnM0 a lui M aparinnd rigidului
solidar legat cu triedrul Tn fa de triedrul fix T0; 2) vectorul n 0 cu care se caracterizeaz
micarea triedrului mobil Tn fa de triedrul fix T0.
Calculul vitezei vnM0 se face prin inducie complet pornind de la rezultatul (9.24) stabilit
anterior pentru un numr mai redus de rigide. Astfel de obine:
n 0 i ,i 1 i ,i 1 Oi M
v = v +
i =1 i =1
(9.29)
( )
n n
v N = v +
n 0
i ,i 1 i ,i 1 Oi N
i =1 i =1
( n
)
n
vnN0 vnM0 = i ,i 1 Oi N Oi M = i ,i 1 MN (9.30)
i =1 i =1
de unde
n
vnN0 = vnM0 + i ,i 1 MN (9.31)
i =1
Punctele M i N aparin aceluiai rigid. Se scrie ntre vitezele absolute a acestor puncte
relaia lui Euler (8.14) pentru viteza din micarea general a rigidului (alegnd pe M ca
origine).
vnN0 = vnM0 + n 0 MN (9.32)
Comparnd ntre ele relaiile (9.31) i (9.32) se obine:
n
n 0 = i ,i1 (9.33)
i =1
262
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 9.3.1
Un cadru dreptunghiular ABCDEF (BC=DE=R) se
rotete cu = const. n jurul axei lagrelor AF genernd
un cilindru (fig.9.4). n acelai timp, pe latura CD un
punct M cade liber cu acceleraia g. Se cere viteza i
acceleraia punctului M.
Sistemul fix este batiul cu lagrele A i F. Sistemul
mobil este cadrul care efectueaz o micare de rotaie
n jurul axei AF. Micarea relativ este micarea
rectilinie a lui M pe CD. Micarea de transport este
efectuat de M imobilizat pe cadru, adic o micare
circular cu raza R i viteza unghiular . Micarea
absolut este micarea lui M fa de batiu.
Studiul vitezelor, Viteza relativ este vr = gt
Viteza de transport este vt = R .
Viteza absolut este (fig. 9.4): va = vr + vt i cum
vr i vt sunt perpendiculari,
va = vr2 + vt2 = R 2 2 + g 2 t 2 Fig. 9.4
i este cuprins ntr-un plan tangent la cilindru n M.
Studiul acceleraiilor. Acceleraia relativ este ar = g .
Acceleraia de transport are componentele:
at = R 2
at
at = R = 0
Acceleraia Coriolis este nul deoarece vectorii i vr sunt paraleli.
Acceleraia absolut este:
aa = ar + ai + ac = ar + atn
i este cuprins ntr-un plan meridian al cilindrului. Modulul ei este
aa = ar2 + atn2 = g 2 + R 2 4
263
Dorel STOICA
Problema 9.3.2
Fig. 9.5.a i b
Sistemul de referin fix este batiul cu lagrele A i D. Sistemul de referin mobil este
cadrul, care efectueaz o micare de rotaie cu viteza unghiular 1 n jurul axei AD. Micarea
relativ este micarea circular a lui M cu viteza unghiular 2 pe un cerc de raz OM=R (pe
cadru). Micarea de transport este micarea lui M fixat pe cadru, adic pe un cerc de raz
O' M = R sin = R sin 2 t , centrul fiind O, cu viteza unghiular 1. Micarea absolut este
micarea M fa de batiu.
Studiul vitezelor.
Viteza relativ este vr = OM2 = 2 R .
Viteza de transport este vt = O' M1 = 1 R sin .
Viteza absolut este (fig. 9.5.a) va = vr + vt , fiind cuprins ntr-un plan tangent la sfer n
M i are modulul:
va = vr2 + vt2 = R 22 + 12 sin 2
deoarece componentele sunt perpendiculare.
Studiul acceleraiilor. Acceleraia relativ are componentele:
a r = OM 2 = R 2
2 2
ar
a r = OM 2 = 0
Acceleraia de transport are componentele:
at = O' M 12 = 12 R sin
at
at = O' M 1 = 0
264
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 9.3.3
Un cadru OAB, ( OA = l ), se rotete cu
[ ]
= 2t + 1 s 1 n jurul axei punctului O
(fig.9.6). n acelai timp, pe latura AB un punct
M se deplaseaz dup legea s = t 2 2t + 2[m] .
Se cere viteza i acceleraia punctului M.
Rezolvare (fig.9.6, a)
v a = v r + vt ;
vr = s = t 2 ; Fig.9.6
v t = OM = (2t + 1) l + s 2 2
a a = a r + at + a c ; Fig. 9.6.a
ar = v&r = &s& = 1 m 2
s
a = OM = 4t 2 l 2 + s 2
v 2
t
a1 ;
atr = OM = 2 l 2 + s 2
a C = 2 v r aC = 2 vr sin = 4t 2
2
a x = aC + atv cos + atr sin
a y = ar + atr cos atv sin
a a = a x i + a y j aa = a x2 + a 2y = Fig.9.6.b
= (4t + 4t l + 2s ) + (l + 2l 4t s ) = (5t + 4t l ) + (l + 2l 2r )
2 2 2 2 2 2 2 2 4 2
265
Dorel STOICA
Problema 9.3.4
Cadrul din figura 9.7, se rotete cu = 0 = ct n jurul
axei lagrelor OO , genernd o sfer. n acelai timp, pe
poriunea OM a cadrului se mic un punct M, care se
deplaseaz dup legea s = lnt. (fig. 9.7.a). Se cer viteza i
acceleraia absolut a punctului M.
a a = a r + at + a c ;
l
ar = v&r = &s& = 2
t
at = MP = 02 ln t sin
v 2
a1 r at = atv ;
at = MP & =0
a C = 2 v r aC = 2 vr sin =
l
= 20 sin
t
a x = at ar sin Fig. 9.7.a
sin
a x = 02 ln t sin +
t2
cos
a y = ar cos a y = 2
t
20 sin
a z = aC a z =
t
a a = a x i + a y j + a z k aa = a x2 + a y2 + a y2 =
sin cos 2 4 2 2
= 02 ln t sin + 2 + + 2 0 sin
t t4 t
Fig.9.7.b
266
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema nr 9.3.5
Un cadru dreptunghiular ABCD (AB=DC=l) se rotete cu
= 0 = ct , n jurul axei lagrelor AD (fig.9.8). n acelai timp, pe
latura CD un punct M cade liber cu acceleraia g. Se cere viteza i
acceleraia punctului M.
va = vt2 + vr2 = l 2 02 + g 2t 2
a a = a r + at + aC ;
ar = v&r = g
267
Dorel STOICA
Problema 9.4.1
Date: (fig.9.9)
= t 2 2t + 1 ; = 2t 3 ;
CM = CO = R
Se cer:
M
v a = ?;
M
aa = ?
Fig.9.9
Problema nr 9.4.2
Date (fig. 9.10):
OM = R ; = 0 t 2 ;
2
= 0t
0 = ct
Se cer:
M
v a = ?;
M
aa = ?
Fig.9.10
Problema 9.4.3
Date (fig.9.11)
AB = OB = l ; = ct.
Se cer:
vaA = ?;
aaA = ?
Fig.9.11
268
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 9.4.4
Se cer:
vaM = ?;
aaM = ? Fig.9.12
Problema 9.4.5
Fig.9.13
269
CAPITOLUL 10
Dinamica punctului material
LM o M 1 = F dr (10.1)
M0M1
LM 0 M 1 = ( Fx dx + F y dy + Fz dz ) = ( Fx v x + F y v y + Fz v z )dt (10.5)
M0M1 M0M1
271
Dorel STOICA
F x F y F y Fz F z F x
= ; = ; = (10.7)
y x z y x z
Deci fora conservativ este:
U U U
F= i+ j+ k = gradU = U (10.8)
x y z
unde operatorul (nabla), numit i operatorul Hamilton este un operator vectorial,
care transform un scalar ntr-un vector.
Lucrul mecanic elementar este:
U U U
dL = F dr = dx + dy + dz = dU (10.9)
x y z
iar lucrul mecanic total va fi:
B
L AB = Fdr = dU = U B U A (10.10)
AB A
unde: U A = U ( x A , y A , z A ); U B = U ( x B , y B , z B )
Lucrul mecanic total al unei fore conservative
este independent de traiectoria parcurs i depinde
numai de poziiile iniiale i finale ale punctului.
Dintre forele conservative, deci care formeaz
cmpuri poteniale, amintim greutatea i fora
elastic.
Greutatea are proieciile pe axele reperului
Oxyz (fig.10.2):
G x = 0 ; G y = 0 ; G z = mg (10.11)
Prin urmare:
Fig.10.2
U U U
= 0; = 0; = mg (10.12)
x y z
272
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Condiiile lui Cauchy (10.7) sunt ndeplinite i deci fora de greutate este o for
potenial. Funcia de for pentru greutate este:
dU = mg dz ; U = mgz + C ; (10.13)
Lucrul mecanic total LMoM efectuat de greutate, n
deplasarea punctului din poziia M0, n poziia M are
expresia:
LM 0 M = mgz + C ( mgz 0 + C ) =
(10.14)
= mg ( z z 0 )
10.1.3 Puterea
Prin definiie, puterea este lucrul mecanic produs n unitatea de timp, deci:
L
P= (10.18)
t
cnd fora i momentul (n cazul rigidului) sunt constante n timp, sau:
dL
P= (10.19)
dt
cnd fora i momentul sunt variabile.
nlocuind expresia lucrului mecanic elementar rezult:
F dr
P= = F v (10.20)
dt
M d
sau P= = M (10.21)
dt
273
Dorel STOICA
ntr-o main forele motoare produc lucrul mecanic motor Lm. Forele rezistente
produc lucrul mecanic util Lu, n scopul pentru care a fost construit maina i lucrul mecanic
pasiv Lp, folosit pentru nvingerea frecrilor.
L m = Lu + L p (10.22)
Lp
=1 =1 (10.24)
Lm
Lp
unde: = se numete coeficient de pierderi.
Lm
Se constat c, ntotdeauna < 1 .
10.1.5 Impulsul
Prin definiie, impulsul unui punct material M de mas m, care se mic cu viteza v , este
un vector coliniar cu v i a crei expresie este (fig.10.4):
H = mv (10.25)
Fig. 10.4
274
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
K o = r H = r mv (10.26)
Energia cinetic
Pentru un punct material de mas m care are viteza v , prin definiie, energia cinetic
este:
1 2
E= mv (10.27)
2
Energia cinetic este o mrime de stare, scalar i strict pozitiv (mrime care
caracterizeaz micarea, n orice moment).
Energia potenial
Energia potenial este o mrime care caracterizeaz capacitatea micrii nemecanice
de a trece ntr-o anumit cantitate de micare mecanic.
Energia potenial se pune n eviden cnd forele care acioneaz asupra punctului
material sunt fore conservative (deriv din funcii de for U).
Dac fora conservativ F admite o funcie de for U(x,y,z), atunci, funcia potenial sau
energia potenial reprezint funcia de for, luat cu semnul minus.
V ( x , y , z ) = U ( x , y , z ) (10.28)
Pentru lucrul mecanic elementar i total al forei F , care se deplaseaz din M0 n M se
obin expresiile:
dL = dU = dV ; LM 0 M = dV = V0 (x0 , y0 , z0 ) V (x , y , z ) (10.29)
M0M
Semnificaia funciei potenial V(x,y,z) rezult, admind c punctul M0(x0,y0,z0) este
punct de potenial zero i prin urmare, funcia de for U(x0,y0,z0) respectiv, potenialul
V(x0,y0,z0) sunt nule. Exprimnd lucrul mecanic al forei conservative F , cnd punctul se
deplaseaz din M n M0, rezult:
275
Dorel STOICA
LMM 0 = V ( x , y , z ) V0 ( x0 , y 0 , z 0 ) = V ( x , y , z ) (10.30)
Derivata n raport cu timpul a impulsului unui punct material este egal n fiecare moment
cu rezultanta forelor care acioneaz asupra punctului.
Derivnd n raport cu timpul impulsul rezult:
H& = F (10.33)
Conservarea impulsului
Dac n timpul micrii F = 0 (punctul este izolat sau rezultanta este nul) atunci
rezult:
H& = 0 ; H = C (10.35)
276
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic calculat n raport cu un punct fix O, este
egal cu momentul n raport cu acelai punct al rezultantei forelor care acioneaz asupra
punctului material.
Derivnd n raport cu timpul expresia momentului cinetic (10.26), rezult:
K& 0 = M 0 (10.39)
Proiectnd pe axe relaia (10.39) se obine:
K& x = M x ; K& y = M y ; K& z = M z (10.39)
Variaia energiei cinetice a punctului material n intervalul de timp dt, este egal cu lucrul
mecanic elementar, efectuat de rezultanta forelor aplicate punctului n acelai interval de timp.
(forma diferenial)
Difereniind relaia energiei cinetice i innd seama de legea fundamental a mecanicii
F = ma , rezult:
1 1
( )
dE = d ( mv 2 ) = md v 2 = mv dv = mv dt
2 2
dv
dt
= ma dr = F dr = dL
Termenul din stnga reprezint o diferenial total exact, pe cnd termenul din
dreapta dL=Fxdx+Fydy+Fzdz reprezint o diferenial de tip Pfaff, care este o diferenial total
exact, numai n cazul particular al forelor conservative. Forma diferenial a teoremei
energiei cinetice este:
277
Dorel STOICA
dE = dL (10.42)
Integrnd rezult teorema energiei cinetice, forma integral:
E1 E o = L M 0 M 1 (10.43)
Variaia energiei cinetice ntre poziia iniial i final a micrii punctului material este
egal cu lucrul mecanic total efectuat n deplasarea finit ntre cele dou poziii, de rezultanta
forelor aplicate punctului material.
10.3.1 Generaliti
278
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
S-a obinut astfel o ecuaie diferenial de ordinul doi care reprezint ecuaia
diferenial a micrii. Aceast ecuaie vectorial se proiecteaz pe axe i se soluioneaz sub
form scalar.
Problema invers. Se cunoate micarea, dat de o relaia (10.48) i se cere fora F care
produce micarea. Pentru aceasta se deriveaz de dou ori n raport cu timpul relaia (10.48)
i se introduce n relaia fundamental a dinamicii scris sub forma (10.50). Se obine astfel
ecuaia diferenial a micrii.
n general problema nu este univoc determinat, deoarece nu se poate stabili i natura
forei.
ma x = Fx m&x& = Fx
ma y = F y sau m&y& = F y (10.51)
ma z = Fz m&z& = Fz
m&s& = F
ma = F 2
s&
ma n = F sau m = F (10.52)
ma = F
0 = F
unde F , F , F reprezint proieciile pe axele sistemului Frent (tangenta, normala
principal i binormala) ale rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material;
Integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii este n general, aceeai n toate sistemele
de referin.
n continuare se vor integra ecuaiile difereniale ale micrii n sistemul cartezian.
Ecuaiile difereniale ale micrii conform (10.51) vor fi:
279
Dorel STOICA
Sistemul de ecuaii difereniale (10.53) admite un sistem unic de soluii, deci sub
aciunea unei fore F date, micarea efectuat de punct este unic. Integralele generale ale
sistemului (10.53) conin ase constante arbitrare de integrare C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 .
Integralele generale au expresia:
x = x( t , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
y = y( t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 ) (10.55)
z = z( t , C , C , C , C , C , C )
1 2 3 4 5 6
x& = x&( t , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
y& = y&( t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 ) (10.56)
z& = z&( t , C , C , C , C , C , C )
1 2 3 4 5 6
x0 = x( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
y 0 = y( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 ) (10.57)
z = z( t , C , C , C , C , C , C )
0 0 1 2 3 4 5 6
280
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 10.4.1.
281
Dorel STOICA
n cazul micilor deplasri, cnd < 50 , i sin , ecuaia devine o ecuaie diferenial
de ordinul doi, cu coeficieni constani i omogen.
g
&& + = 0
l
g
Notnd cu p = - pulsaia proprie a micrii pendulului i introducnd aceast
l
notaie n ecuaia diferenial a micrii, rezult:
&& + p 2 = 0
= C1 sin pt + C2 cos pt
( 0 ) = 0
t =0 v0
( 0 ) = 0 = l
& &
v0
C1 = ; C2 = 0
lp
l
Micarea pendulului matematic este periodic cu perioada T = 2 .
g
g d & 2 g d & 2 g
&& & + & sin = 0; ( ) (cos ) = 0 ; cos = C
l dt 2 l dt 2 l
( 0 ) = 0
t =0 v0
( 0 ) = 0 = l
& &
&02 g v2 g
C= cos 0 = 02 cos 0
2 l 2l l
& 2g &02 g g
cos = cos 0 ; & 2 = &02 + 2 (cos cos 0 )
2 l 2 l l
m 2
[
N = mg cos + v0 + 2 gl(cos cos 0 ) =
l
mv02
2
]
+ mg( 3 cos 2 cos 0 )
283
Dorel STOICA
Problema 10.4.2.
Rezolvare.
Timpul dup care viteza ambarcaiunii se reduce la jumtatea valorii iniiale se
determin utiliznd teorema impulsului, proiectat pe direcia micrii, axa Ox:
H& x = R
respectiv:
d
(mv ) = cv
dt
prin separarea variabilelor se ajunge la ecuaia diferenial:
dv c
= dt
v m
v
care integrat n domeniile [0 ,t1 ] , pentru variabila t, i v0 , 0 , pentru variabila v,
2
rezult timpul t1:
v0
2 t v0 t
dv 1
c c 1
= dt ; ln v v2 = t
v0 v 0m
0 m 0
m v P 400
t1 = ln v0 ln 0 = ln 2 = 0 ,693 3s
c 2 cg 9 ,3 9 ,81
284
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 10.4.3.
Rezolvare.
ntruct se dau viteza iniial v0 = 0 i
Fig.10.8
final v1 = 0 ale corpului (n poziiile M0,
respectiv M1) precum i greutatea acestuia, se va utiliza teorema energiei cinetice. Se face
precizarea c acionnd static, punctul material produce barei AB sgeata static fs. n acest
caz admind bara cu elasticitate liniar, ea va fi sursa unei fore elastice de mrime Fe0 = kf s
care asigur echilibrul greutii mg.
Condiia de echilibru este:
kf s mg = 0
Prin aciune dinamic, dup ce punctul material a atins bara n poziia O, deplasarea
acestuia se face sub aciunea forei de greutate i a forei elastice Fe=ky (y este sgeata grinzii
corespunztoare poziiei M a punctului material).
Variaia energiei cinetice a punctului material ntre poziia iniial M0 i poziia final M,
este egal cu zero. Prin urmare lucrul mecanic total al forelor de greutate i elastic este nul:
f max
mg (h + f max ) kydy = 0
0
sau:
2
kf max
mgh + mgf max =0
2
2
f max 2 f s f max 2 f s h = 0
2h
f max = f s + f s2 + 2 f s h = f s ( 1 + 1 + )
fs
285
Dorel STOICA
Problema 10.4.4.
Rezolvare Fig.10.9
Poziia punctului de desprindere al sferei de pe cilindru este definit de un unghi 1,
pentru care reaciunea asupra sferei devine nul. Proiectnd legea fundamental a dinamicii
pe axele triedrului Frenet, vor rezulta ecuaiile difereniale ale micrii.
dv
m dt = mg sin
2
m v = mg cos N
R
Din a doua ecuaie a sistemului, rezult expresia reaciunii N:
m
N = mg cos v 2
R
Poziia de desprindere a sferei definit de unghiul 1 este dat condiia:
m
N = 0 ; mg cos 1 v12 = 0
R
Pentru a determina valoarea unghiului 1 va trebui exprimat viteza punctului v n
funcie de poziia lui , posibilitate dat de prima ecuaie diferenial a sistemului.
Avnd n vedere c acceleraia tangenial are expresia:
dv ds& d& d& d d
= =R =R = R
dt dt dt d dt d
aceasta se nlocuiete n prima ecuaie diferenial a sistemului i simplificnd prin m,
obinem:
d
R = g sin
d
Integrnd, rezult o primitiv, a crei constant de integrare se determin din condiiile
iniiale:
R 2
= g cos + C.
2
v
t = 0 ; 0 = 0 ; 0 = 0
R
Constanta de integrare are valoarea:
v2
C= 0 +g
2R
286
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
i:
v 2 = v02 + 2 gR( 1 cos )
Pentru poziia de desprindere definit de unghiul 1, viteza sferei este v1:
v12 = v02 + 2 gR( 1 cos 1 )
Introducnd expresia vitezei v1 n condiia de desprindere, rezult
v 2 + 2 gR
cos 1 = 0
3 gR
v02 + 2 gR ( 0 ,7 )2 + 2 9 ,81 0 ,5
1 = arccos = arccos = 4535'
3 gR 3 9 ,81 0 ,5
287
CAPITOLUL 11
Dinamica sistemelor de puncte materiale i a rigidului
Fij = F ji , (11.1)
Fij + F ji = 0 (11.2)
( )
r i F ij + r j F ji = r i F ij r j F ij = r i r j F ij =
= A j Ai Fij = 0 (11.3)
r i F ij = r j F ji (11.4)
Se face convenia:
Fij = 0 (11.5)
Corpul solid rigid (rigidul) este definit n mecanica clasic drept un continuu material
nedeformabil, adic poate fi considerat ca limita unui sistem nchis i rigid de puncte
materiale, care ocup acelai domeniu.
n cele ce urmeaz, unele noiuni fundamentale i teoreme generale stabilite pentru un
sistem de puncte materiale sunt extinse la rigide pe baza unui proces de trecere la limit.
289
Dorel STOICA
11.1.1.1 Definiii
a) Momentele de inerie sunt mrimi care folosesc la caracterizarea modului de
rspndire a masei unui sistem de puncte materiale sau rigid. Cu ajutorul momentelor de
inerie se exprim ineria unui corp n micare de rotaie.
Se consider un sistem de n puncte materiale Ai (i = 1,2,..., n ) , fiecare avnd masa mi. Fie li
distana de la punctul Ai la o ax . Prin definiie momentul de inerie al sistemului de puncte
n raport cu axa este:
n
J = mi li2 (11.6)
i =1
290
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
( ) (
J x = mi yi2 + z i2 ; J y = mi xi2 + zi2 ; )
(
J z = mi xi2 + yi2 ; )
respectiv
( )
J x = ( D ) y + z dm;
2 2
(11.9)
( )
J y = ( D ) x + z dm;
2 2
( )
J z = ( D ) x + y dm;
2 2
(
J O = mi ri 2 = mi xi2 + yi2 + zi3 )
respectiv (11.10)
J O = ( D ) r 2 dm = ( D ) ( )
x 2 + y 2 + z 2 dm
Momentele de inerie planare, axiale i polare sunt mrimi scalare pozitive. n particular,
momentul de inerie poate fi nul, de exemplu n cazul unei plci cnd se calculeaz momentul
de inerie n raport cu planul ce conine placa.
J xy = mi xi yi ; J yz = mi yi zi ; J zx = mi xi zi ;
respectiv (11.11)
J xy = ( D ) xydm; J yz = ( D ) yzdm; J zx = ( D ) xzdm;
Se observ c:
J xy = J yz etc.
Momentele de inerie centrifuge sunt mrimi scalare pozitive, negative sau nule.
Momentul de inerie centrifug este nul cnd una dintre axe este ax de simetrie a
corpului, ceea ce se poate verifica cu uurin.
291
Dorel STOICA
JO = J x + J y (11.13)
m l i i
2
= mO i 2 (11.17)
292
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
(
J = J z = mi x12 + y12 ) (11.21)
i
( ) [
J 1 = J z1 = mi x12i + y12i = m1 ( xc + xi ) + ( yc + yi ) =
2 2
]
(
= xC2 + yC2 ) m + 2 x m x + 2 y m y + m (x
i c i i c i i i
2
i + yi2 ) (11.22)
Se noteaz masa sistemului
m i = mO (11.23)
293
Dorel STOICA
m x i i = mO = 0
(11.25)
m y i i = mO = 0
nlocuind n relaia (11.22) rezultatele din (11.24) i (11.25) rezult:
J 1 = J + mO d 2 (11.26)
care reprezint teorema lui Steiner i se enun astfel: momentul de inerie fa de o ax
1 este egal cu momentul de inerie fa de o ax ce trece prin centrul de greutate al
sistemului i este paralel cu axa 1 plus masa nmulit cu ptratul distanei dintre cele dou
axe.
Din teorema lui Steiner (11.27) decurg urmtoarele proprieti ale momentelor de
inerie fa de axe paralele:
1) momentul de inerie este minim fa de o ax care trece prin centrul de greutate al
sistemului;
2) locul geometric al axelor paralele fa de care momentele din inerie sunt egale este
un cilindru circular a crui ax de simetrie trece prin centrul de greutate al sistemului i este
paralel cu direcia dat.
n mod analog se poate demonstra teorema lui Steiner referitoare la momentele de
inerie centrifuge. Astfel:
J x1 y1 = mi x1i y1i = mi ( x c + xi )( y c + yi ) =
(11.27)
= xc yc mi + xc mi yi + yc mi xi + mi xi yi
innd seama de relaiile (11.23) i (11.25), precum i de relaia de definiie (11.11)
conform creia mi xi yi = J xy din (11.27), rezult teorema lui Steiner pentru momente de
inerie centrifuge:
J x1 y1 = J xy + mO xc yc (11.28)
unde xO i yc reprezint distanele dintre axele Oy, O1y1 i respectiv Ox, O1x1.
294
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
dar
d i2 = ri2 OBi
2
(11.31)
ri2 = xi2 + yi2 + zi2
i
OBi = r i u = xi cos + yi cos + zi cos (11.32)
Cum
cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1 (11.33)
nlocuind n (11.31) se obine:
( )( )
d i2 = xi2 + yi2 + zi2 cos 2 + cos 2 + cos 2 ( xi cos + yi cos + zi cos )
2
(11.34)
Dezvoltnd relaia (11.34) i introducnd rezultatele n relaia (11.30) rezult:
J = cos 2 mi y i2 + z i2 +( )
(
+ cos 2 mi z i2 + x i2 + )
+ cos 2
m (xi
2
i +y 2
i )
(11.35)
2 cos cos mi xi y i
2 cos cos mi y i z i
2 cos cos mi z i x i
295
Dorel STOICA
Din relaia (11.36) se vede c momentul de inerie J calculat fa de axa ce trece prin
origine, depinde de poziia axei fa de triedrul de referin prin cosinusurile directoare. n
funcie de unghiurile , , , momentul de inerie J poate avea valori maxime i minime.
Axele care trec prin originea O i fa de care momentele de inerie au valori extreme
(maxime sau minime) se numesc axe principale de inerie. Momentele de inerie fa de aceste
axe se numesc momente principale de inerie i se noteaz J1, J2, J3.
Momentele de inerie principale J1, J2, J3 se pot determina studiind extremul funciei J
care depinde de mai multe variabile (cos , coa , cos ) legate ntre ele prin relaia (11.33), de
exemplu cu ajutorul multiplicatorilor lui Lagrange*.
Proprietile cele mai importante ale axelor principale de inerie sunt:
1) formeaz un triedru triortogonal;
2) momentele de inerie centrifuge fa de axele principale sunt nule.
n consecin, dac axa are cosinusurile directoare cos 1, cos 1, cos 1 fa de axele
principale de inerie, din expresia (11.36) rezult:
J = J 1 cos 2 1 + J 2 cos 2 1 + J 3 cos 2 1 (11.41)
Dac centrul de greutate al sistemului coincide cu originea triedrului de referin
(O C ) ,momentele de inerie corespunztoare axelor ce trec prin acest punct se numesc
momente centrale de inerie. Momentele fa de axele principale de inerie n raport cu centrul
de greutate se numesc momente de inerie centrale i principale, i sunt momente de inerie
maxime sau minime, n raport cu o ax ce trece prin centrul de greutate al sistemului
(rigidului).
*
V. Valcovici, S. Blan, R. Coinea, Mecanica teoretic; vezi i O. Dragnea, Geometria maselor.
296
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Axele de simetrie Ox1y1z1 ale elipsoidului de inerie sunt axele principale de inerie n
raport cu punctul O, deoarece fa de aceste axe momentele de inerie sunt extreme.
Ecuaia elipsoidului de inerie fa de axele sale de simetrie este:
1 1 1
= a2 ; 2
= b2 ; = c2 (11.47)
J1 J J3
ecuaia (11.46) se scrie sub forma canonic:
x12 y12 z12
+ + =1 (11.48)
a2 b2 c2
1 1 1
J1 = 2
; J2 = 2 ; J3 = 2 (11.49)
a b c
297
Dorel STOICA
Problema 11.2.1
l l l 3 l2
I A = x 2 dm = x 2 dx = =m
3 3
unde;
Fig. 11.6
dm = dx
Problema 11.2.2
298
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 11.2.3
Problema 11.2.4
Date: m, R, ;
Se cer: J0, Jc
2m R 2 m (3R ) R 3m (2 R )
2 2 2
= + 2m (2 R ) + + m + + 3m(4 R ) =
2 2
2 12 2 2
Fig.11.10
2
3 mR
= mR 2 + 8mR 2 + mR 2 + + 6mR 2 + 48mR 2 = 64m
4 4
2m ( 2 R ) + m + 3m 4 R
R
XC =
ii=
m x 2 17
= R = 1.41R
mi 2m + m + 3m 12
299
Dorel STOICA
Problema 11.2.5
Date: m, R, ;
Se cer: J0, Jc
J 0 = J 01 + m1 (O1O ) + J 02 + m(O2O ) +
2 2
+ J C1 + m(C1O ) + J C 2 + m(OC 2 ) =
2 2
2m R 2 4m(2 R )2
= + 2m R 2 + + 4m (4 R ) +
2
2 2
m (2 R ) m (2 R )
2 2
+ + m (7 R ) + + m(8 R ) =
2 2
12 12
mR 2
= mR 2 + 2mR 2 + 8mR 2 + 64mR 2 + +
3
mR 2
+ 49mR 2 + + 64mR 2 =
3
Fig.11.11
2mR 2
= 188mR 2 + = 188,66mR 2
3
XC =
i i = 2m R + 4m 4 R + m 7 R + m 8R = 33 R
m x
mi 2m + 4 m + m + m 8
J 0 = J C + md J C = J 0 md , unde m este masa total a sistemului.
2 2
2
33
J C = 188mR 2 8m X C2 = 188mR 2 8m R 2 =
8
1089 2 415
= 188 mR = mR 2 = 51,8mR 2
8 8
Problema 11.2.6
Date: m1 = m
m2 - m2 = 3m
Se cer: H , K 0 , E
yC =
m y
i i m1 a + m2 3a m3 3a
= =
m i m1 + m2 m3
m a + 3a (m2 m3 ) m a + 3a 3m 10ma
= = =
m + m2 m3 m + 3m 4m
5a
yC =
2
H = m vC
5a 5am
vc = yC = H = Fig.11.12
2 2
J 0 = J1 + J 2 J 3
m1 (2a ) m a2 m a2 2
2
J0 = + m1 a 2 + 2 + m2 (3a ) 3 + m3 (3a ) =
2
12 2 6
ma 2 19m2 a 2 55m3a 2
= + ma 2 +
3 2 6
300
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 11.2.7
Date: m, R, ;
Se cer: J0, Jc
3m (2 R )
2
J0 = + 3m (2 R ) +
2
2
2m (4 R )
2
+ + 2m (6 R ) +
2
12
2m (3R )
2
+ + 2m (8 R ) + Fig. 11.13
2
12
(
+ 2m 2 R 2 ) 2
=
8 3
= 6mR 2 + 12mR 2 + mR 2 + 72mR 2 + mR 2 + 128mR 2 + 16mR 2 =
3 2
25
= 234mR 2 + mR 2 = 238,16mR 2
6
XC =
i i = 3m 2R + 2m 2 R + 2m 6 R + 2m 8R = 38 R = 4,22 R
m x
mi 9m 9
J C = J 0 md , unde m este masa total a sistemului
2
2
38 38 2
J C = 238mR 9m R = mR 2 238
2
= 77,55mR 2
9 9
Problema 11.2.8
Date: m, R, ;
Se cer: J0, Jc
J 0 = J 01 + m (O1O ) + J 02 + m (O2 O ) + J 03 + m (C 3O ) =
2 2 2
4m (3R ) m R2
2
= + 4m (4 R ) + + m (2 R ) +
2 2
2 2
m (2 R ) m (2 R )
2 2
+ + m (8 R ) + + m0 =
2
12 12
mR 2
= 18mR + 64mR +
2
+ 4mR 2 +
2
2
2 2
mR mR
+ + 64mR 2 + =
3 3
2mR 2 mR 2
= 150mR 2 + + = 151,17 mR 2
3 2 Fig.11.14
XC =
mi x i m 8R + 4m 4 R + m 0 m 2 R 22
= = R
mi 7m 7
J C = J 0 md 2 , unde m este masa total a sistemului.
2
22 22 2
573
J C = 1541mR 7 m R = mR 2 151
2
= mR 2 = 81,857 mR 2
7 7 7
301
Dorel STOICA
Problema 11.3.1
Date: m, R, ;
Se cer: J0; Jc; H ; K 0 ; E
Fig.11.15
Problema 11.3.2
Date: m, R, ;
Se cer: J0; Jc; H ; K 0 ; E
Fig.11.16
Problema 11.3.3
Date: m, R, ;
Se cer: J0; Jc; H ; K 0 ; E
Fig.11.17
Problema 11.3.4
Date: m, R, ;
Se cer: J0; Jc; H ; K 0 ; E
Fig.11.18
Problema 11.3.5
Date: m, R, ;
Se cer: J0; Jc; H ; K 0 ; E
Fig.11.19
302
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Se consider un rigid n micare general, supus aciunii unui sistem de fore (fig. 11.20).
Fie fora Fi care acioneaz n Ai. n timpul dt punctul Ai se deplaseaz cu distana elementar
d r i = v i dt (11.50)
dar
vi = v0 + r i (11.51)
deci deplasarea elementar este
(
d ri = v0 dt + ri dt ) (11.52)
Lucrul mecanic elementar corespunztor este:
( )
dLi = Fi d ri = Fi v0 dt + Fi ri dt (11.53)
Fcnd o permutare circular n produsul mixt
( ) (
Fi ri = r1 Fi ) (11.54)
rezult:
(
dLi = Fi v0 dt + ri Fi dt ) (11.55)
Notnd:
- deplasarea elementar din micarea de
translaie a rigidului
Fig. 11.20
- unghiul elementar de rotaie ca vector
d r0 = v0 dt
(11.56)
d = dt
se obine:
dLi = Fi d r0 + M i 0 d (11.57)
care este lucrul mecanic elementar corespunztor forei Fi .
Pentru tot sistemul de fore, rezult:
dL = ( F )d r + ( M )d
i 0 i0 (11.58)
dar:
- fora rezultant i momentul rezultant sunt:
Fi = R
(11.59)
M i 0 = M 0
deci
dL = Rd r 0 + M 0 d (11.60)
303
Dorel STOICA
Cnd axa de rotaie coincide cu suportul lui M 0 (cazul cel mai ntlnit n practic), rezult:
2
L = M 0 d = M 0 (11.65)
1
11.4.3. Impulul
m r =m
i =1
i i r
0 c
(11.70)
n
unde m
i =1
i = m0 este masa sistemului, iar rc este vectorul de poziie al centrului de
greutate al sistemului.
deci
H = m0 vC (11.71)
n cazul rigidului, impulsul este H = vdm .
( D)
K D = ( D ) r vdm (11.75)
i se vede c depinde de felul micrii, deoarece v are expresii specifice fiecrui fel de
micare a rigidului, aa dup cum s-a artat n cinematic. n consecin se vor studia separat
micrile particulare ale rigidului.
305
Dorel STOICA
( D) r dm = m0 rc
( ) [ ( )]
K 0 = ( D ) r v dm = ( D ) r r dm = ( D ) r 2 r r dm =
(11.81)
[( 2 2 2
)( ) (
= ( D ) x + y + z x i + y j + z k (x x + y y + z z ) xi + y j + z k dm )]
Momentul cinetic n funcie de proieciile sale pe axe se poate scrie astfel:
K0 = K x i + K y j + K z k (11.82)
Calculnd proiecia Kz a momentului cinetic pe axa Ox rezult:
( )
K x = x ( D ) y 2 + z 2 dm y ( D ) xy dm z ( D ) xz dm =
(11.83)
= J x x J xy y J xz z
306
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Cazuri particulare
K 0 = J xz i J yz z + J z k (11.87)
K 0 = J z k = J z (11.89)
307
Dorel STOICA
Aplicaie.
Un disc omogen se rotete cu viteza unghiular
n jurul axei sale de simetrie (fig. 11.25). Raza discului
este R, iar masa este m.
Se cere s se calculeze momentul cinetic fa de
punctul O i de axa de simetrie (Oz):
mR 2
K0 = J0 =
2
mR 2
K z=
2
Fig. 11.25.
c) Rigidul cu un punct fix. Se aleg ca axe de
coordonate chiar axele principale de inerie n raport cu
punctul fix (fig. 11.26). Prin urmare momentele de inerie
centrifuge sunt nule.
J xy = J yz = J zx = 0 (11.90)
n aceste condiii se poate considera rigidul cu un
punct fix ca un caz particular al rigidului n micare de
rotaie fa de o ax oarecare, ale crui rezultate sunt date n
(11.84).
Din relaiile (11.84), innd seama de (11.90), rezult:
Aplicaie.
S se calculeze momentul cinetic pentru o sfer omogen de greutate G, raz R, care este
suspendat n centrul su O i se rotete cu viteza unghiular n jurul diametrului su
vertical.
Se alege sistemul de axe cu originea n centrul sferei O i cu axa Oz dup diametrul
vertical.
Momentul de inerie al sferei fa de centrul su este
(fig. 11.27).
R 4 3 G
J 0 = ( D ) r 2 dm = 4r 4 dr = R 5 = R 2
0 5 5 g
unde este masa unitii de volum i
4
m = R 3 este masa sferei.
3
Momentele de inerie axiale sunt momente de inerie
principale i din motive de simetrie J1 = J 2 = J 3 . Deci se Fig. 11.27
poate scrie:
J 0 = (J1 + J 2 + J 3 ) = J1 = J 2 = J 3
1 3 3 3
2 2 2 2
308
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
i rezult
2 2G 2
J1 = J 2 = J 3 = J0 = R
3 5g
Fa de sistemul de axe ales, proieciile vectorului vitez unghiular sunt
x = y = 0 i z = .
Momentul cinetic, calculat cu formula (11.91), este:
2G 2
K0 = R k
5g
d) Micarea general. Din relaia care d distribuia de viteze n micarea general a
rigidului,
vi = v0 + ri (11.92)
se poate considera c distribuia de viteze provine din suprapunerea a dou cmpuri de
viteze: unul de translaie, cu viteza v0 , i altul de rotaie, cu viteza ri .
Momentul cinetic se calculeaz n funcie de aceste dou cmpuri i soluia poate fi
precizat numai dup alegerea judicioas a sistemului de axe mobil, i n special a originii lui.
n acest fel, se poate preciza cmpul de viteze de translaie v0 i cel de rotaie ri .
309
Dorel STOICA
v x = y
v y = x (11.101)
vi = v0 Fig. 11.29
deci
( )
v 2 = v x2 + v 2y + v z2 = 2 x 2 + y 2 + v02 (11.102)
Expresia energiei cinetice este:
1
2
1
2
( 1
)
E = ( D ) v 2 dm = 2 ( D ) x 2 + y 2 dm + v02 ( D ) dm
2
1 1
E= J 2 + m0 v02
2 2
deoarece
(x )
+ y 2 dm = J
2
( D) (11.104)
Fig. 11.30
310
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
v x = vcx y
v y = vcy + z (11.106)
vz = 0
deci
v 2 = v x2 + v 2y
Prin urmare,
2
1
2
[
E = ( D ) v 2 dm = ( D ) (vcx y ) + (vcy + x ) dm =
1 2 2
]
1
(
= ( D ) vcx2 2vcx y + y 2 2 + vcy2 + 2vcy x + x 2 2 dm =
2
)
1
( )
1
(
= vcx2 + vcy2 ( D ) dm + 2 ( D ) x 2 + y 2 dm
2 2
)
sau
1 1
E= mo vc2 + J cz 2 (11.107)
2 2
pentru c:
(x )
+ y 2 dm = J cz
2
( D) (11.108)
J I = J c + m0 (IC )
2
(11.110)
de unde:
J c = J I m0 (IC )
2
(11.111)
vc = IC (11.112)
311
Dorel STOICA
2 2 2 R 4
e) Rigidul cu un punct fix. Se aleg ca axe ale sistemului de referin solidar legat de corp
chiar axele principale de inerie referitoare la punctul fix O. Momentele principale de inerie
sunt J1, J2, J3. Cosinusurile directoare ale axei de rotaie fa de axele principale de inerie sunt
cos x1, cos 1, cos 1.
Energia cinetic se calculeaz cu formula general stabilit pentru micarea de rotaie.
1
E = J 2 (11.114)
2
n acest caz,
J = J1 cos 2 1 + J 2 cos 2 1 + J 3 cos 2 1 (11.115)
Deci relaia (11.114) se scrie:
E = (J12 cos 2 1 + J 2 2 cos 2 1 + J 32 cos 2 1 )
1
(11.116)
2
Se tie c pentru cazul studiat
x = cos 1 ; y = cos 1 ; z = cos 1
i rezult expresia energiei cinetice pentru rigidul cu un punct fix
E = (J12x + J 2 2y + J 32z )
1
(11.117)
2
312
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
f) Micarea general a rigidului. Aa dup cum s-a artat, n fiecare moment distribuia
de viteze se poate obine prin suprapunerea unui cmp de viteze de translaie peste unul de
rotaie. n consecin, energia cinetic se calculeaz n funcie de aceste dou cmpuri de
viteze, avnd n vedere o alegere judicioas a sistemului de referin mobil i n special a
originii lui. Astfel se pot utiliza rezultatele de la cinematica rigidului n micare general,
referitoare la distribuia de viteze n raport cu axa instantanee a micrii elicoidale, alegndu-
se originea sistemului de referin mobil pe aceast ax. Ca urmare, vectorii i vo sunt
coliniari i dirijai dup axa instantanee a micrii elicoidale.
Energia cinetic este
E=
1
2 ( D)
1 2
2
1
( 2
)
v dm = ( D ) vo + r dm =
2
=
1
2 [ ( )
( D ) v0 + r
2 2
( )]
+ 2v 0 r dm =
=
1
2 ( 2 2 2 2
)
( D ) vo + r sin i dm =
=
1
2 ( 2
)
( D ) v0 + li dm
2 2
( )
unde s-a exprimat modulul produsului vectorial r cu ajutorul unghiului i = , r
i li = r sin reprezint distana de la punctul curent la axa instantanee a micrii elicoidale.
Produsul mixt este nul.
Rezult expresia energiei cinetice pentru rigidul n micare general:
1 1
E = m0 v02 + J 2 (11.118)
2 2
unde m0 este masa rigidului, iar J momentul su de inerie fa de axa instantanee a
micrii elicoidale.
313
Dorel STOICA
H = mi vi (11.119)
m a = F =
i i
= F + F
i
ij = (11.121)
= F + F ext int
Fig.11.32
F ij = F ji (11.122)
de unde
F ij
=0 (11.123)
Rezult deci c:
H& = F ext (11.124)
adic, derivata n raport cu timpul a impulsului unui sistem de puncte materiale sau
rigid este egal cu suma forelor exterioare care acioneaz asupra sistemului (rigidului)
studiat.
Proiectnd pe axe relaia vectorial (11.124) se obine:
H& x = Fx ext
H& y = Fy ext (11.125)
H& z = Fz ext
314
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
F x ext = 0; H
& = 0; H = m v = C
x x O cx 1
& = 0; H = m v = C
F y ext = 0; H y y O cy 2 (11.131)
F & = 0; H = m v = C
= 0; H
z ext z z O cz 3
315
Dorel STOICA
Aplicaie. S se calculeze viteza de recul vt a unui tun de mas mt, cnd trage un proiectil
de mas mp, eava aflndu-se n poziie orizontal. Se neglijeaz toate frecrile. Problema se va
studia n dou ipoteze: a) se cunoate viteza absolut vp, orizontal, cu care proiectilul
prsete eava; b) se cunoate viteza relativ vr orizontal (fa de eav) cu care proiectilul
prsete eava tunului.
Se alege sistemul de axe din fig. 11.33, unde originea O coincide cu extremitatea evii
cnd aceasta se gsea n repaus, iar sensul axei Ox este acelai cu sensul de deplasare al
proiectilului.
Pentru viteza de recul v1 se consider sensul real, adic opus axei Ox.
Fig. 12.33
Fa de sistemul de axe ales se aplic teorema impulsului pentru sistemul tun + proiectil
i se obine:
Fx ext = 0; H& x = 0; H x = C
deci componenta dup axa Ox a impulsului sistemului se conserv n timpul deplasrii
proiectilului n eav.
a) Studiul cu viteza absolut vp. n acest caz conservarea impulsului sistemului se scrie:
H x = C = mt vt + m p v p
Constanta de integrare C se determin din condiia ca la t = 0 , vcx = 0 (sistemul pleac
din repaus), adic H x = 0 , deci C = 0 .
Rezult:
m p v p mt vt = 0 .
de unde se obine mrimea vitezei de recul:
m
vt = p v p
mt
mp
Se reine c viteza vt este de sens opus vitezei vp i pentru c < 1 , rezult vt < v p .
mt
Deoarece vcx = & = 0 , urmeaz c = const. Deci, neglijnd frecrile, sistemul
(tun+proiectil) se mic n aa fel nct abcisa centrului de greutate al sistemului rmne
mereu aceeai n timpul micrii proiectilului n eava tunului.
b) Studiul cu viteza relativ vr. n cazul de fa, cnd se scrie conservarea impulsului, se
are n vedere c impulsul se exprim ntotdeauna cu viteza absolut, adic:
H x = C = mt vt + m p (vr vt )
deoarece viteza vt reprezint pentru proiectil viteza de transport, care n acest caz este
coliniar cu viteza relativ vr, dar de sens opus.
316
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Deoarece momentul n raport cu punctul O al fiecrei perechi de fore interioare este nul
conform relaiei (11.4). rezult c suma momentelor interioare este de asemenea nul, adic:
M O int
=0 (11.137)
adic derivata n raport cu timpul a momentului cinetic calculat n raport cu un punct fix
O, este egal cu suma momentelor forelor exterioare calculate n raport cu acelai punct.
K& x = M Ox ext
K& y = M Oy ext (11.139)
K& z = M Oz ext
317
Dorel STOICA
Aplicaie. Un voalant se rotete n jurul axei sale de simetrie sub aciunea unui cuplu de
moment constant MO- Momentul de inerie al discului fa de axa de rotaie este J. Se cere
legea de micare a discului, tiind c pornete din repaus (fig. 11.34).
Se tie c n acest caz K = J = J & .
Aplicnd teorema momentului cinetic n raport cu axa :
K& = M ,
rezult:
J && = M ,
de unde
J && = M O
Integrnd i punnd condiiile
iniiale
= 0
t = 0
= = 0
&
Fig. 11.34
1 M
= O t2 .
2 J
M ix = 0; K
& = 0; K = C
x x 1
& = 0; K = C
M iy = 0; K y y 2 (11.142)
M & = 0; K = C
= 0; K
iz z z 3
Relaiile (11.142) arat c n anumite cazuri momentul cinetic se poate conserva numai
n raport cu o ax.
Un patinator care execut o piruet n jurul axei proprii, reprezint un exemplu de
conservare a momentului cinetic n raport cu o ax, deoarece se poate neglija frecarea dintre
vrful patinei i ghea. Momentul cinetic fa de axa proprie este K z = J z = const. Cnd
patinatorul i deprteaz braele de corp, adic i mrete momentul de inerie fa de axa
sa, viteza unghiular scade. Cnd i strnge minile lng corp, scade valoarea momentului de
inerie i i crete, n consecin, viteza unghiular.
Aplicaie: Un om de greutate G se deplaseaz cu viteza absolut vO, descriind un cerc de
raz r pe un disc de greutate P i moment de inerie J n raport cu axa sa de simetrie. Discul se
poate mica fr frecare n jurul axei sale . Se cere s se studieze micarea discului, care se
rotete n sens opus omului (fig. 11.35).
318
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
( ) KH
O H i (11.144)
O
i torul n O al forelor exterioare este
( ) F
O F i
M O
(11.144*)
319
Dorel STOICA
mi ad r i = F i d r i + F ij d r i
i =1 i =1 i =1 j =1
(11.149)
Vor fi analizate cazurile posibile cnd lucrul mecanic elementar al forelor interioare
n n
dLint = F ij d r i este nul.
i =1 j =1
dLint = dU (11.158)
n acest caz exist relaia:
d (E U ) = dLext (11.160)
(Lint )t O ,t
= U U 0 = VO V (11.165)
deci
V = V0 (Lint )t0 ,t (11.166)
unde V0 este o constant aditiv, care reprezint tocmai energia potenial a sistemului
n momentul iniial t0.
322
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Problema 11.6.1
a) b)
Fig. 11.37.
323
Dorel STOICA
Rezolvare
a) Se numeroteaz corpurile, ncepnd de la cel de greutate G, a crui micare se cere.
Analiza cinematic, mpreun cu calculul energiei cinetice, este prezentat n tabelul
urmtor.
Momentul de inerie al discului omogen este:
Q r2
JC = 0
g 2
Energia cinetic a ntregului sistem este:
1
E = E1 + E2 + E3' + E3" = Ax& 2 ,
2
n care s-a notat masa redus
G J 3Qr 2
A= + 2 +
g R 2 gR 2
Lucrul mecanic efectuat de forele care acioneaz asupra sistemului este:
L = Gx1 M r 3 =
r x ,
= Gx sQ = Bx
R r0
unde s-a notat fora redus
sr
B=G Q
Rr0
1 2
Aplicnd teorema energiei cinetice E E0 = L sau Ax& E0 = Bx , se obine, prin
2
derivare n raport cu timpul:
1
A 2 x&&x& 0 = Bx ;
2
sr
GQ
B Rr0
a = &x& = =
A G J 3Qr 2
+ +
g R 2 2 gR 2
324
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
N = Q
M r = sN = sQ
F = 1 M + Qr0 ra = s Q + r Q a
2
f
r0 g 2 Rr0 r0
r
2R g
S 2 = F f + Qr a = s Q + 3r Q a
gR r0 2R g
F f = s + ra
N r0 2 Rg
Expresia obinut pentru S2 prin izolarea corpului 2 difer numai n aparen de cea
obinut prin izolarea corpului 3, deoarece nu s-a nlocuit expresia acceleraiei a.
c) Din inegalitatea obinut la punctul precedent, rezult min , unde
Ff s ra
min = = +
N r0 2 Rg
325
Dorel STOICA
Problema 11.6.2
Rezolvare
a) Se numeroteaz corpurile ca n fig. 11.38.b.
Analiza cinematic, mpreun cu calculul energiei cinetice, este prezentat n tabelul
urmtor:
a) b)
Fig.11.38
326
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
= M (Q + P ) = B
r
2
unde s-a notat momentul redus
B = M (Q + P )
r
2
1 &2
Aplicnd teorema energiei cinetice E E0 = L sau A E0 = B , se obine, prin
2
derivare n raport cu timpul:
1
A 2& && 0 = B&
2
M (Q + P )
r
B 2
= && = =
A Gr 2 3Qr 2 Pr 2
+ +
2g 8g 4g
327
Dorel STOICA
Qr 2M 3
S 3 = S1 + S 2 g 2 = r Q G + 4 Q r g
S = S QR r = M G + Q r
2 1
2 g 2R r 2 4 g
Tensiunea S3 se poate obine mai uor izolnd corul 3 (fig. 11.38.e). n
acest caz se aplic teorema impulsului. Rezult succesiv:
dH y
= Fiy ;
dt
P
a3 = S 3 P
g
Pr
S3 = P + .
2 g
nlocuind expresia acceleraiei unghiulare , se poate verifica identitatea Fig. 11.38.e
celor dou expresii obinute pentru tensiunea S3.
c) Micarea sistemului este uniform atunci cnd = 0 .
Rezult:
M = (Q + P ) ;
r
2
Problema 11.6.3
Se consider sistemul din fig. 11.39.a format dintr-un disc dublu aezat pe o suprafa
orizontal de raze r i R de greutate Q i momentul de inerie J. Pe circumferina discului
dublu fiind nfurat un fir inextensibil la captul cruia se afl o roata de raz r0 i greutate P
prin intermediul cruia este prins un corp de greutate G ce se afl pe o suprafa nclinat cu
un anumit unghi fa de orizontal.
Pentru sistemul din fig. 11.39.a, s se determine:
a) acceleraia a;
b) tensiunile S1 i S2, precum i reaciunea din articulaia O;
c) coeficientul de frecare de alunecare 3.
Fig. 11.39.a
328
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Rezolvare
1
A 2 x&&x& 0 = Bx ;
2
G (sin 1 cos )
s
Q
a = &x& =
B
= R+r
A G P Q r2 JC
+ + +
g 2 g g (R + r )2 (R + r )2
329
Dorel STOICA
Problema 11.6.4
Fig. 11.40.a,
330
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Rezolvare
a) Se numeroteaz corpurile, ncepnd de la cel de greutate G, a crui micare se cere.
Analiza cinematic, mpreun cu calculul energiei cinetice, este prezentat n tabelul
urmtor.
3 Translaie x3 = v3 = a3 = E1 = 2
Rr0 Rr0 Rr0 2g R 2 r0
L = (Q sin )x1 M r1 F f x3 = Bx ,
s (R + r )R0
B = Q sin cos 3G
R Rr0
1 2
Aplicnd teorema energiei cinetice E E0 = L sau Ax& E0 = Bx , se obine, prin
2
derivare n raport cu timpul:
1
A 2 x&&x& 0 = Bx ;
2
s (R + r )R0
Q sin cos 3G
B R Rr0
a = &x& = =
A Q J (R + r )2 (R + r )2 R02 G
+ + J0 +
g R2 R 2 r02 R 2 r02 g
331
Dorel STOICA
R R + r cos 2 G G
H 0 = S 1cos S 2 = 0 3 cos 3 G + R0 + J R0 a
r0 Rr0 r0 g g
R R+r 2 G
V0 = P + S1 sin = P + 0 3G sin + R
2 0
+ J a sin
r0 Rr0 g
c) Izolnd corpul 3 rezult, aplicnd teorema impulsului,
Q R R + r G Q
F f = Q sin S1 a = Q sin 0 3G 2 R02 + J + a
g r0 Rr0 g g
1 min
unde
R0 R + r 2 G Q
Q sin 3G
2
R0 + J + a
min =
r0 Rr0 g g
Q cos
Problema 11.6.5
332
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
Rezolvare
1 P R02 & 2
1 Rotaie 1 = 1 = & 1 = && E1 =
2g 2
1G & 2
2 Translaie x2 = R0 v2 = &R0 a 2 = &&R0 E2 = R0
2g
2
RR0 &RR0 &&RR0 1 Q &RR0
x3 = v3 = a3 = E3 =
'
Plan- Rr Rr Rr 2 g R r
3 2
paralel R0 &R0 &&R0 1 &R
3 = 3 = 3 = E3" = J C 0
Rr Rr Rr 2 R r
333
Dorel STOICA
334
Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii
P1 P5
P2 P6
P3 P7
P4 P8
335
Dorel STOICA
P9 P11
P10 P12
336
BIBLIOGRAFIE
[1] Anton, R., Probleme de mecanic, Edit. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1978;
[2] Arnold, V., Ecuaii difereniale ordinare, Edit. tiinific i Enciclopedic, Bucureti, 1978.;
[3] Arnold, V., Mthodes mathmatiques de la mcanique classique, MIR, Moscova, 1974;
[4] Balan St., Probleme de mecanica, Edit. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1977;
[5] Barbu, V., Ecuaii difereniale, Edit. Junimea, Iai, 1985;
[6] Beju, I., E. Sos, P.P. Teodorescu, Tehnici de calcul vectorial i aplicaii, Edit. Tehnic,
Bucureti, 1976;
[7] Bratu P., Vibraiile sistemelor elastice, Edit. Tehnic, Bucureti, 2000;
[8] Bugaru M., Vasile O., Tiron A., Stnil R., David M., Stoica D., Ni S., Toma A. G.,
Costache A., Prunu M., Statica, noiuni de teorie i aplicaii, Editura Pinguin Book, Bucureti, 2006;
[9] Ceauu V., Enescu N., Probleme de mecanica, Edit. Corifeu, Bucureti, 2002; 2004;
[10] Constantin Fl., Culegere de probleme, Editura Lux Libris, Braov, 2003;
[11] Darabont A., Mecanica tehnic Culegere de probleme, Edit. Scrisul Romanesc,
Craiova, 1983;
[12] Drago, L., Principiile mecanicii analitice, Edit. Tehnic, Bucureti, 1976;
[13] Iacob, C., Gh. I. tefan, M. Soare, L. Drago, Dicionar de mecanic, Edit. tiinific i
Enciclopedic, Bucureti, 1980;
[14] Iacob, C., Mecanic teoretic, Edit. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980;
[15] Ion C., Crifleanu A., Sinteze de dinamic i mecanic analitic, Edit. Matrix-Rom,
Bucureti, 2002;
[16] Koestler, A., Lunaticii Evoluia concepiei despre Univers de la Pitagora la Newton,
Edit. Humanitas, Bucureti, 1995;
[17] Maghei I., Voiculescu L., Elemente de mecanic aplicat, Edit. Printech, Bucureti, 2000;
[18] Massier, D., Mecanic. Aplicaii. Partea I, Edit. Universitii Bucureti, 1998;
[19] Meirovitch, L., Methods of analytical dynamics, McGraw-Hill, New York, 1970;
[20] Nicolescu, M., S. Marcus, N. Dinculeanu, Analiz matematic, Edit. Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1980;
[21] Ornea, L., A. Turtoi, O introducere n geometrie, Edit. Theta, Bucureti, 2000;
[22] Popa A., Teme applicative de mechanica Statica, Edit. Universitii Ploieti, 2001;
[23] Popa C., Voiculescu L., Ion G.C., Stoica D., Mecanique Notions theoriques et problemes
resolus Statique et Cinematique, Editura Bren, Bucureti, ISBN 978-973-648-856-6;
[24] Popa, C., D. Stoica, G. C. Ion, Mecanica, Caiet de seminar - Volumul I: Statica si
cinematica, Edit. Matrix Rom, Bucureti, 2007;
337
Dorel STOICA
[25] Radoi M., Deciu E., Mecanica, Edit. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981;
[26] Rudin, W., Real and complex analysis, McGraw-Hill, New York, 1966;
[27] Sarian M., .a., Probleme de mecanic, Edit. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1975;
[28] Staicu, t., Mecanic teoretic, Edit. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1998;
[29] Stan A., Grumazescu M., Probleme de mecanica, Edit. Didactic i Pedagogic,
Bucureti. 1956;
[30] Stavinschi, M., P. Popescu, M. Liculescu (ed.), Anuarul Astronomic 2003, Edit.
Academiei Romne, Bucureti, 2002;
[31] Stoica, D., Aspecte n studiul fenomenelor vibratorii la utilajele din domeniul prelucrrii
produselor agricole, Editura Matrix Rom, Bucureti, ISBN 9789737559043, 2013;
[32] Teodorescu, P.P., Sisteme mecanice. Modele clasice, vol. II, Edit. Tehnic, Bucureti, 1988;
[33] Vlcovici, V., Blan, t., Voinea, R., Mecanic teoretic, Edit. Tehnic, Bucureti, 1968;
[34] Vladimirov, V., Distributions en physique mathmatique, MIR, Moscova, 1979;
[35] Vlase S., .a., Cinematica i Dinamica. Culegere de probleme, Edit. Infomarket, Braov, 2009;
[36] Voinea R., Mecanic i vibraii mecanice, vol. 1 i 2, Edit. ATM, Bucureti, 1999;
[37] Voinea R., Voiculescu D., Ceauu V., Mecanica (Mechanics), Edit. Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1983;
[38] Voinea R., Voiculescu D., Ceauu V., Mecanic, Edit. Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1983;
[39] cursmecanica.blogspot.com;
[40] ro.scribd.com/doc/26837978/Mecanica-Curs;
[41] www.regielive.ro;
338