Cours EDSYS - Commande Adaptative

Jean-Marc BIANNIC - DCSD-ONERA - Toulouse

Denis EFIMOV - IMS - Universite de Bordeaux 1

Dimitri PEAUCELLE - LAAS-CNRS - Universite de Toulouse

Toulouse Mai 2011

 Introduction

n Commande adaptative
l Automatique / Theorie
de la commande

l Commande de systemes
` dynamiques
s Represent
par des equations
es
differentielles `
(systemes a` temps continu)
s ou par des equations

recurrentes `
(systemes a` temps discret)

l Modeles
`
non-lineaires
dans lespace detat

x(t)
= f (x, u, t) x
k+1 = f (x, u, k)
ou
y(t) = g(x, u, t) yk = g(x, u, k)

s x : etat
`
du systeme
s u : commandes du systeme
` (actionneurs)
s y : mesures du systeme
` (capteurs)

Cours EDSYS - Commande adaptative 1 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Systemes
` dynamiques, exemples

c AIRBUS S.A.S. - H. Gousse
c ProMinent

c CNES - ill. D. Ducos HRP-2 Promet @ Astrium - Ariane 5
@ Quanser - 3DOF helico

Cours EDSYS - Commande adaptative 2 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Modelisation
pour la commande

l Isoler un comportement dynamique

s Decouplage

par axes - mouvement longitudinaux/lateraux dun avion
s Decouplage

temporel - incidence/remplissage reservoir dun lanceur
s Decouplage

par modes - rejoindre destination / positionnement precis
s Decouplage

frequentiel
- echantillonnage, dynamiques composants

l Definir
erence
trajectoire/position de ref
s Termes non-lineaires

neglig simplifies
es, ou linearis

es
s Enonce de performances a` atteindre
s Enonce de contraintes a` satisfaire
l Tenir compte de meconnaissances

s Tous les phenom
`
enes physiques nont pas de description concise
s Parametres
` varient dun produit manufacture a` lautre
s Identification de parametres
` est toujours entachee derreur

Cours EDSYS - Commande adaptative 3 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Les modeles
` obtenus

l dependent
`
de parametres
s (mode, etat
erence...)
dune dynamique lente, trajectoire de ref
s connus, choisis ou mesurables (avec une certaine precision)

l dependent
dincertitudes
s (dynamiques neglig

ees,
approximations, meconaissances...)
s inconnus mais bornes, a` dynamiques nulles, lentes ou bornees

l sont influences
par des perturbations w
s (phenom
`
enes,
couplages, frequences
neglig
ees... et trajectoire)
s inconnus, avec caracteristiques

frequentielles,
temporelles, energ
etiques...

l doivent satisfaire des contraintes sur certaines composantes z

s (performances, validite des hypotheses
`
de modelisation...)
s caracteristiques

frequentielles,
temporelles, energ
etiques...

Cours EDSYS - Commande adaptative 4 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Modeles
`
non-lineaires
dans lespace detat

x(t)
= f (x, u, t, w, , )


(, ) : y(t) = g(x, u, t, w, , )


z(t) = h(x, u, t, w, , )

l Etapes de modelisation
permettent simplifications
s Decouplage
temporel f (x, u, t) f (x, u, )
s Linearisation
f (x, u, ) A(, )x + B(, )u
avec bornee sous contraintes sur certaines composantes z de letat

s ...
l Exemples
s cos(t)x(t) (t)x(t) avec [1 1]
s x1 (t)x2 (t) (t)x2 (t) avec [1 1] si z = x1 [1 1]

Cours EDSYS - Commande adaptative 5 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Commande classique : synthese

` pour = 0 fixe,
sans incertitudes = 0


x(t)
= f (x, u, t, w, 0 , 0)
(t)
= fc (, y, t)
(0 , 0) : y(t) = g(x, u, t, w, 0 , 0) c :

u(t) = gc (, y, t)
z(t) = h(x, u, t, w, 0 , 0)

` LQG - min kzk2 sous w bruit blanc gaussien

l Exemple : synthese



x(t)
= A0 (t)x(t) + B0 (t)u(t) + w1 (t)


y(t) = C (t)x(t) + w (t)
0 2
1/2


z1 (t) = Q (t)x(t)


z2 (t) = R1/2 (t)u(t)


= (A0 (t) L(t)C0 (t) B0 (t)K(t))(t) + L(t)y(t)
(t)
u(t) = K(t)(t)

Cours EDSYS - Commande adaptative 6 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Commande classique : synthese

` pour = 0 fixe,
sans incertitudes = 0

l Commande en boucle fermee est intrinsequement

` robuste, mais ...
s Stabilite preserv
en reponse
ee a` des perturbations non-modelis
ees,
faibles
s Comportement inchange pour petits ecarts
de et
s Performances fortement degrad pour ecarts
ees moyens
s Risque dinstabilite pour grands ecarts

l Tenir compte des ecarts

s Commande robuste
s Commande adaptative
s Commande adaptative robuste

Cours EDSYS - Commande adaptative 7 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Exemple tres
` simple : moteur a` courant continu

k
I = f + Ku , = u
Is + f
l Inertie I depend
de la charge : incertitude
l k , f parametres
`
mal connus, peuvent dependre de conditions dutilisation
l Modele` du premier ordre : dynamiques electriques

neglig
ees

1
u= v , e  I/f
e p + 1
l k, I, f le systeme
` est stable, son comportement est similaire

Cours EDSYS - Commande adaptative 8 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Exemple tres
` simple : moteur a` courant continu

k
I = f + Ku , = u
Is + f
t
l Gain statique k/f : pour u = uo on a (t) kuo /f
t
l Independamment
des dynamiques, on veut (t) c
l Solution la plus simple : precommande

c u k
f/k
Is+f

s Si f et k sont inconnues : comment choisir le gain ?

s Attendre que le regime

permanent setablisse et choisir le gain ?
s Regles
` logiques ou adaptation continue ?
s Convergence plus lente que systeme
` initial ?
s Preuve de stabilite ?

Cours EDSYS - Commande adaptative 9 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Exemple tres
` simple : moteur a` courant continu
k
I = f + Ku , = u
Is + f
t
l Independamment
des dynamiques, on veut (t) c
l Solution classique : boucle fermee
avec integrateur

c kc u k
+
s Is+f

s Si kc  1 le systeme
` ` lent
est tres
s Si kc  1 tres
` oscillant (voir instable si on remet les dynamiques electriques)

s Valeur ideale
(le plus rapide possible sans oscillations) kc = f 2 /4Ik
`
(il est 2 fois plus lent que le systeme en boucle ouverte)
s Comment choisir kc ?
s Diminuer si oscillations ? Augmenter sinon ?
s Adapter ? a` quelle vitesse ? Preuve de stabilite ?
Cours EDSYS - Commande adaptative 10 May 2011, Toulouse
 Introduction

n Modeles
`
non-lineaires
dans lespace detat

x(t)
= f (x, u, t, w, , )


(, ) : y(t) = g(x, u, t, w, , )


z(t) = h(x, u, t, w, , )

l Tenir compte des ecarts

s Commande robuste
s Commande adaptative
s Commande adaptative robuste

Cours EDSYS - Commande adaptative 11 May 2011, Toulouse

 Introduction

x(t)
= f (x, u, t, w, , )

(t)
= fc (, y, t)
(, ) : y(t) = g(x, u, t, w, , ) c :

u(t) = gc (, y, t)
z(t) = h(x, u, t, w, , )

n Commande robuste : valide pour toutes valeurs des parametres

` et incertitudes
l Certificat de stabilite pour toutes les valeurs de et
l Borne garantie sur les performances du systeme `
l Exemple :
c kc u k
+
s Is+f

f2
s kc max( 4Ik ) : boucle-fermee
garantie sans oscillations
s min( f2I
k
) kc : convergence garantie avec constante de
temps
s Performances indicatives en supposant parametres
` constants
l Avantage : simplicite de la loi de commande / Desavantage
: pire cas

Cours EDSYS - Commande adaptative 12 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Commande adaptative :

Modifier le comportement de la loi de commande en reponse a` des modifications
dans les dynamiques du processus a` controler
et des perturbations
,
yc w y
c(,) (,)
u

s Suppose de connatre , , w. Comment ?

s Impose un choix de loi dadaptation. Lequel ?
s Le schema

global est non-lineaire. Preuves de stabilite ?

n Commande adaptative robuste :

yc w
c() (,)
y
u

Cours EDSYS - Commande adaptative 13 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Commande adaptative - Sequencement

de gain
l Hypotheses
` : connu en temps reel,
varie lentement dans le temps
c
yc
c(c) w (,)
y
u

s Calculer reguli
`
erement `
les parametres (optimaux, robustes...) de c
s Choisir les parametres
` de c dans une table de valeurs pre-calcul

ees

(commande tabulee)
s Definir
a priori une fonction c ()
(Quand c est lineaire

: commande Lineaire a` Parametres
` Variants, LPV)

l Variations temporelles de induisent des comportements non-lineaires

l Et si nest pas mesuree
?

Cours EDSYS - Commande adaptative 14 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Commande adaptative indirecte

l Hypotheses
` : , varient lentement dans le temps
l Estimation parametrique
,
: estimees
en temps reel
c
,
,
yc w
c(c) (,)
u y

l Principe de separation
:
s Dynamiques destimation/sequencement
de gain
nont pas/peu dinfluence sur la dynamique globale
s Estimation independante
de c

l Differentes
gradient, projections...
techniques destimation : moindres carres,
l Precision
destimation : besoin dexcitation permanente

Cours EDSYS - Commande adaptative 15 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Commande adaptative indirecte

l Si les dynamiques de sont suffisamment lentes : estimation de lhyper-etat

x,w,,
,
yc w
N.L. (,)
y
u

s Dynamiques de et celles de x peuvent etre

proches
s Gen
eralise

le schema
: retour detat/observateur
s Probleme
` ` complexe
destimation tres
s Commande fortement non lineaire,
grandes dimensions

Cours EDSYS - Commande adaptative 16 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Commande adaptative indirecte

c
,
,
yc w
c(c) (,)
u y

n Commande adaptative directe

c
,
yc w
c(c) (,)
u y

s Si c = F (, ) et F inversible :
le calcul de c est un probleme
` destimation pour (F 1 (c ))
s MIT rule : heuristique quand F est inconnue
Cours EDSYS - Commande adaptative 17 May 2011, Toulouse
 Introduction

n Commande adaptative directe

c
,
yc w
c(c) (,)
y
u

l Schema
de commande plus simple
simple adaptive control, [Barkana])
(parfois appelee
l Possibilite dobtenir des preuves de stabilite de la boucle fermee
complete
`

(sans principe de separation)

s Resultats
de stabilite par la theorie
de Lyapunov
s Limitations : Hypotheses
` de passivite sur
passivity-based adaptive control, [Fradkov])
(parfois appelee

Cours EDSYS - Commande adaptative 18 May 2011, Toulouse

 Introduction

n Commande adaptative a` modele

` de ref
erence
- MRAC

l Jusquici : regulation

autour dun point dequilibre
l Resultats

setendent a` : adaptation pour suivre comportement de ref
erence

m

c
ym
,
yc w y
c(c) (,) +
u

l Exemple : Modele
` de ref
erence
du second ordre pour moteur a` courant continu
1
(1s+1)(2s+1)

c u k e
+ +
Is+f

Cours EDSYS - Commande adaptative 19 May 2011, Toulouse

 Organisation du cours

Commande par sequencement

de gain, commande LPV

c
yc
c(c) w (,)
y
u

l Jean-Marc BIANNIC - DCSD-ONERA - Toulouse

Ingenieur - These
SupAero ` en 1996 - HdR en 2010
Jean-Marc.Biannic@onera.fr
l Lundi 16 Mai - 10h-12h & 14h-17h

Cours EDSYS - Commande adaptative 20 May 2011, Toulouse

 Organisation du cours

Estimation des parametres

`

c
,
,
yc w
c(c) (,)
u y

l Denis EFIMOV - IMS - Universite de Bordeaux 1

`
Univ. de St Petersbourg, Russie - Theses en 2001 et 2006
denis.efimov@u-bordeaux1.fr
l Mardi 17 Mercredi 18 Mai - 10h-12h & 14h-17h

Cours EDSYS - Commande adaptative 21 May 2011, Toulouse

 Organisation du cours

Commande adaptative directe - passivity-based - PBAC

c
,
yc w
c(c) (,)
u y

l Dimitri PEAUCELLE - LAAS-CNRS - Universite de Toulouse

Ingenieur ` en 2000 - HdR en 2011
Ecole Centrale de Lille - These
peaucelle@laas.fr
l Mercredi 18 Mardi 17 Mai - 10h30-12h30 & 14h-17h

Cours EDSYS - Commande adaptative 22 May 2011, Toulouse

 Organisation du cours

Travaux pratiques - LPV et PBAC

l Jean-Marc BIANNIC - DCSD-ONERA - Toulouse

l Dimitri PEAUCELLE - LAAS-CNRS - Universite de Toulouse
l Jeudi 19 Mai - 9h-13h

Cours EDSYS - Commande adaptative 23 May 2011, Toulouse