Apuntes de Ecuaciones Diferenciales

Apuntes de Ecuaciones diferenciales
Badajoz, 16 de abril de 2012

D= x1
Dpto. de Matematicas. Univ. de Extremadura

Indice general
I Ecuaciones diferenciales ordinarias XVII
1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1

1.1. Conceptos b asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. El haz de funciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . 12
1.4. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1. Campos tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2. Campo tangente a soporte. . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.3. Campo a soporte universal. . . . . . . . . . . . . . 24
1.5. Espacio cotangente. La diferencial . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.1. Interpretacion geometrica de la diferencial. . . . . 26
1.5.2. Fibrado cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6. Uno formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.6.1. Campos gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.8. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.8.1. Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no autonomas. . . . . . . 38
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden. . . . . 39
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . 40
1.9.1. Problemas Geometricos . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9.2. Problemas Qumicos. Desintegracion. . . . . . . . . 41
1.9.3. Problemas Biol ogicos. . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.9.4. Problemas Fsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.9.5. Problemas Arquitect onicos. La catenaria. . . . . . 53
1.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.11. Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
i
ii
INDICE GENERAL
2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 69

2.1. Grupo uniparametrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.2. Existencia de soluci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.3. Aplicaciones Lipchicianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.4. Unicidad de soluci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.5. Grupo Uniparametrico de un campo . . . . . . . . . . . . 82
2.6. Grupo Unip. de campos subidos . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. . . . . . . . . . . . . . . 90
2.7.1. Clasificaci
on local de campos no singulares. . . . . 94
2.8. Campos completos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 100
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes . . . . . . . . . . . . 102
2.11. Metodo de Lie para resolver ED . . . . . . . . . . . . . . . 107
2.12. Apendice. La tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3. Campos tensoriales en un espacio vectorial 141

3.1. Tensores en un m odulo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
3.2. Campos tensoriales en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial . . . . . . . . . . . 146
3.4. Campos tensoriales Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.5. La diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.6. El Lema de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
3.7. Aplicacion. Factores de integraci on . . . . . . . . . . . . . 164
3.8. Ejemplos de tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
3.8.1. Tensor metrico del espacio eucldeo. . . . . . . . . 168
3.8.2. Divergencia, rotacional y gradiente. . . . . . . . . . 170
3.8.3. Interpretacion geometrica del rotacional. . . . . . . 172
3.8.4. Tensores de torsi on y de curvatura. . . . . . . . . . 174
3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana. . . . . . . 175
3.8.6. El tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
3.8.7. Movimiento de un s olido rgido. . . . . . . . . . . . 180
3.8.8. La fuerza de coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.8.9. El tensor de esfuerzos. . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.8.10. El tensor de deformaci on. . . . . . . . . . . . . . . 187

INDICE GENERAL iii
4. Campos tangentes lineales 201

4.1. Ecuaciones diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . . 201
4.2. Existencia y unicidad de soluci on . . . . . . . . . . . . . . 205
4.3. Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
4.3.1. El sistema homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . 210
4.3.2. El sistema no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . 215
4.4. Reducci on de una EDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
4.5. Exponencial de matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
4.6. EDL con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . 221
4.7. Clasificacion de campos lineales . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.8. EDL con coeficientes peri odicos . . . . . . . . . . . . . . . 227
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes . . . . . . . . 230
4.9.1. Caso homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
4.9.2. Caso no homogeneo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
4.10. EDL de orden n. Wronskiano . . . . . . . . . . . . . . . . 234
4.10.1. Ecuaci on de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
4.11. EDL de orden 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
4.11.1. Ecuaci on de Riccati. . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
4.12. Otros metodos para resolver EDL . . . . . . . . . . . . . . 242
4.12.1. Metodo de las potencias. . . . . . . . . . . . . . . . 242
4.12.2. Metodo de Frobenius de las potencias. . . . . . . . 243
4.12.3. Metodo de la transformada de Laplace. . . . . . . 243
4.13. La Ecuaci on de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.14. Algunas EDL de la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
4.14.1. Problemas de mezclas. . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.14.2. Problemas de muelles. . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.14.3. Problemas de circuitos electricos. . . . . . . . . . . 259
4.14.4. Las leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
5. Estabilidad 273
5.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
5.2. Linealizaci
on en un punto singular . . . . . . . . . . . . . 274
5.3. Estabilidad de puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . 276
5.4. Funciones de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
5.5. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa. . . . . . . . . . 287
5.5.2. Especies en competencia. . . . . . . . . . . . . . . 290
5.5.3. Aplicacion en Mec anica clasica. . . . . . . . . . . . 290
iv
INDICE GENERAL
5.6. Clasificacion topol. de las ED lineales . . . . . . . . . . . 293

5.7. Teorema de resonancia de Poincare . . . . . . . . . . . . . 299
5.8. Cuenca de un sumidero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
5.9. La aplicaci on de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
5.10. Estabilidad de orbitas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . 312
5.11. El Teorema de PoincareBendixson . . . . . . . . . . . . . 316
5.12. Estabilidad de orbitas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 320
II Ecuaciones en derivadas parciales 331

6. Sistemas de Pfaff 333
6.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones . . . . . . . . . . . . . 337
6.2.1. Sistemas de Pfaff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
6.2.2. Distribuciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
6.3. El sistema caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
6.4. El Teorema de la Proyecci on . . . . . . . . . . . . . . . . 345
6.4.1. Campos tangentes verticales . . . . . . . . . . . . . 345
6.4.2. Proyecciones regulares . . . . . . . . . . . . . . . . 345
6.5. El Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
6.5.1. Metodo de Natani. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
6.5.2. 1formas homogeneas. . . . . . . . . . . . . . . . . 364
6.6. Aplicaci on: Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 365
6.6.1. Funciones especiales del fibrado tangente. . . . . . 365
6.6.2. Variedad con conexi on. Distribucion asociada. . . . 366
6.7. Aplicaci on: Termodin amica . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
6.8. Aplicaci on: Clasificaci
on de formas . . . . . . . . . . . . . 379
6.8.1. Clasificacion de 1formas . . . . . . . . . . . . . . 379
6.8.2. Clasificacion de 2formas. . . . . . . . . . . . . . . 386
6.9. Variedades simpleticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
6.9.1. Campos Hamiltonianos. . . . . . . . . . . . . . . . 387
6.9.2. El Fibrado Cotangente. . . . . . . . . . . . . . . . 391
6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1 . . . . . . 392
6.9.4. Fibrado tangente de una var.Riemanniana. . . . . 393
6.9.5. Mec anica Hamiltoniana. . . . . . . . . . . . . . . . 396
6.10. Apendice: Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . 410
6.10.1. Inmersiones locales, subvariedades . . . . . . . . . 412

INDICE GENERAL v
6.10.2. Variedades integrales m aximas . . . . . . . . . . . 413

6.10.3. Otra demostraci on del Teorema de Frobenius . . . 417
7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 431

7.1. Definicion cl
asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
7.2. El cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
7.3. EDP cuasilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
7.3.1. Ejemplo: Tr afico en una autopista. . . . . . . . . . 438
7.3.2. Ejemplo: Central telef onica. . . . . . . . . . . . . . 439
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson. . . . . . . . . . . 441
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte. . . . . 442
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP . . . . . . . . . . . . 445
7.4.1. Campo caracterstico. . . . . . . . . . . . . . . . . 445
7.5. Teoremas de existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . 448
7.5.1. Dimensi on de una subvariedad solucion. . . . . . . 449
7.5.2. Existencia de soluci on. . . . . . . . . . . . . . . . . 451
7.5.3. El problema de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . . . 453
7.6. Metodos para resolver una EDP . . . . . . . . . . . . . . 456
7.6.1. Metodo de las caractersticas de Cauchy . . . . . . 456
7.6.2. Metodo de la Proyecci on. Integral completa . . . . 458
7.6.3. Metodo de LagrangeCharpit. . . . . . . . . . . . . 461
7.7. Metodo de la envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
7.7.1. Envolvente de una familia de superficies. . . . . . . 462
7.7.2. Envolvente de una familia de hipersuperficies. . . . 466
7.7.3. Metodo de la envolvente. . . . . . . . . . . . . . . 468
7.7.4. Solucion singular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
7.8. Definicion intrnseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
7.9. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
7.9.1. Metodo de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
7.9.2. Ecuaci on de HamiltonJacobi. . . . . . . . . . . . 479
7.9.3. Geodesicas de una variedad Riemanniana. . . . . . 482
7.10. Introduccion al calculo de variaciones . . . . . . . . . . . . 492
7.10.1. Ecuaciones de EulerLagrange. . . . . . . . . . . . 493
7.10.2. Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton. . . . . 504
7.10.3. Apendice. La ecuaci on de Schrodinger . . . . . . . 508
7.11. Lagrangianas. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . 509
7.11.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 509
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud . . . . . . . . 515
vi
INDICE GENERAL
7.11.3. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . 518

7.11.4. Curvas de mnima acci on y geodesicas . . . . . . . 519
7.11.5. El Teorema de Noether. . . . . . . . . . . . . . . . 521
7.12. Calculo de variaciones en Jets . . . . . . . . . . . . . . . . 528
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . 528
7.12.2. Distribuci
on canonica . . . . . . . . . . . . . . . . 529
7.13. Apendice. El Campo geodesico . . . . . . . . . . . . . . . 537
7.13.1. Subidas canonicas de un campo tangente. . . . . . 537
7.13.2. Variedad con conexi on. Campo geodesico. . . . . . 540
7.13.3. Campo geodesico en una variedad Riemanniana. . 542
7.13.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
7.14. Apendice. Teora de HamiltonJacobi . . . . . . . . . . . 547

7.15. Apendice. Optica geometrica . . . . . . . . . . . . . . . . 549
7.15.1. Ley de Snell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
7.15.2. Principio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . 549

7.15.3. Ovalo de Descartes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
7.15.4. Conicas confocales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
7.15.5. Propiedades de reflexion . . . . . . . . . . . . . . . 554
7.15.6. Trayectoria en un medio de ndice variable . . . . . 554
7.16. Apendice. Envolventes y c austicas . . . . . . . . . . . . . 556
8. EDP de orden superior. Clasificaci on 591

8.1. Definici
on cl
asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
8.2. Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . . . 595
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales. . . . . . . . 595
8.2.2. Restriccion de un ODL. . . . . . . . . . . . . . . . 597
8.2.3. Expresi on en coordenadas de un ODL. . . . . . . . 598
8.2.4. Caracterizacion del Operador de LaPlace . . . . . 603
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL . . . . . . . . . . . . . 605
8.3. El smbolo de un ODL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci on . . . . . . . . . . . . 609
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperbolicos. . . . 610
8.4.2. Operadores diferenciales lineales parabolicos. . . . 611
8.4.3. Campos y 1formas complejas. . . . . . . . . . . . 613
8.4.4. Operadores diferenciales lineales elpticos. . . . . . 616
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci on . . . . . . . . . . . . 621
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci on . . . . . . . . . . . . 624
8.6.1. ODL asociado a una soluci on de una EDP. . . . . 624

INDICE GENERAL vii
8.6.2. Reducci on a forma can onica. Caso hiperbolico de

una EDP cuasilineal. . . . . . . . . . . . . . . . . 627
8.6.3. Reducci on a forma can onica. Caso hiperbolico de
una EDP de tipo general. . . . . . . . . . . . . . . 631
8.6.4. Reducci on a forma can onica. Caso elptico. . . . . 638
8.7. Clasificacion de sistemas de EDP . . . . . . . . . . . . . . 642
8.7.1. Reducci on a forma diagonal de sistemas lineales
hiperb olicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
8.7.2. Reducci on a forma diagonal de sistemas cuasi
lineales hiperb olicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 645
8.8. Apendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
8.8.1. Transformada de Legendre. . . . . . . . . . . . . . 647
9. El problema de Cauchy 661

9.1. Sistemas de EDP de primer orden . . . . . . . . . . . . . 661
9.2. Curvas caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 666
9.2.1. Propagaci on de singularidades. . . . . . . . . . . . 667
9.3. Funciones analticas reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
9.3.1. Series de potencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
9.3.2. Series multiples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671
9.3.3. Series multiples de funciones. . . . . . . . . . . . . 672
9.4. Funciones analticas complejas . . . . . . . . . . . . . . . 680
9.4.1. Las ecuaciones de CauchyRiemann. . . . . . . . . 680
9.4.2. Formula integral de Cauchy. . . . . . . . . . . . . . 683
9.4.3. Funciones analticas ndimensionales. . . . . . . . 686
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski . . . . . . . . . . . . . 686
9.6. EDP de tipo hiperb olico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 691
9.7. Metodo de las aprox. sucesivas . . . . . . . . . . . . . . . 695
9.7.1. Existencia de soluci on. . . . . . . . . . . . . . . . . 696
9.7.2. Unicidad de soluci on. . . . . . . . . . . . . . . . . 700
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales. . . . . . . 702
9.7.4. El problema de Goursat. . . . . . . . . . . . . . . . 705
9.7.5. El problema de valor inicial caracterstico. . . . . . 706
9.8. Sistemas hiperbolicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 707
9.9. La funci
on de RiemannGreen . . . . . . . . . . . . . . . 714
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto. . . . . . . . . 714
9.9.2. ODL adjuntos en el plano. . . . . . . . . . . . . . . 717
9.9.3. El metodo de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . 718
viii
INDICE GENERAL

10.La Ecuaci on de Laplace 735

10.1. Funciones arm onicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 735
10.2. Funciones arm onicas en el plano . . . . . . . . . . . . . . 737
10.2.1. Funciones arm onicas en variables separadas. . . . . 737
10.2.2. Funciones arm onicas y funciones analticas. . . . . 739
10.2.3. Transformaciones conformes. . . . . . . . . . . . . 741
10.3. Transformaciones en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 745
10.3.1. Traslaciones, giros y homotecias. . . . . . . . . . . 745
10.3.2. Transformaciones lineales. . . . . . . . . . . . . . . 746
10.3.3. Inversiones respecto de esferas. . . . . . . . . . . . 747
10.3.4. Transformaciones en general. . . . . . . . . . . . . 751
10.4. Teoria del Potencial gravitatorio y electrico. . . . . . . . . 754
10.4.1. Potencial Newtoniano. . . . . . . . . . . . . . . . . 755
10.4.2. Potencial electrost atico. . . . . . . . . . . . . . . . 756
10.4.3. Ecuacion de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . 765
10.5. Los 3 Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 770
10.5.1. Principio del m aximo. Unicidad. . . . . . . . . . . 771
10.6. Problema de Dirichlet en el plano . . . . . . . . . . . . . . 774
10.6.1. Problema Dirichlet en un rect angulo . . . . . . . . 774
10.6.2. Problema de Dirichlet en un disco . . . . . . . . . 776
10.6.3. Formula integral de Poisson. . . . . . . . . . . . . 778
10.6.4. Polinomios de Tchebycheff. . . . . . . . . . . . . . 782
10.6.5. Problema de Dirichlet en la esfera . . . . . . . . . 784
10.6.6. La Ecuaci on de Legendre. . . . . . . . . . . . . . . 785
10.7. Teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 790
10.7.1. Identidades de Green. . . . . . . . . . . . . . . . . 790
10.7.2. Unicidad de soluci on en PVF . . . . . . . . . . . . 791
10.7.3. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793
10.7.4. Teoremas del valor medio . . . . . . . . . . . . . . 794
10.7.5. Recproco del Teorema del valor medio . . . . . . . 796
10.7.6. Regularidad de las funciones armonicas . . . . . . 799
10.7.7. Teorema de Picard . . . . . . . . . . . . . . . . . . 801
10.8. Arm onicos esfericos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 803
10.9. Principio de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805
10.10.Introduccion a las distribuciones . . . . . . . . . . . . . . 807
10.10.1.Metodo de la funci on de Green . . . . . . . . . . . 809
10.11.El metodo de Perron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 822

INDICE GENERAL ix
10.11.1.Funciones subarm onicas . . . . . . . . . . . . . . . 822

10.11.2.Sucesiones de funciones arm onicas . . . . . . . . . 827
10.11.3.Problema Dirichlet. Existencia de solucion . . . . . 829
10.11.4.Funciones barrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 830
10.12.Teorema de la aplicacion de Riemann . . . . . . . . . . . 834
10.13.Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 840
10.14.Bibliografa y comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 846
11.La Ecuaci on de ondas 849

11.1. La Ecuaci on de ondas unidimensional . . . . . . . . . . . 849
11.1.1. Series de Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 851
11.1.2. Soluci
on de DAlembert. . . . . . . . . . . . . . . . 854
11.1.3. Energa de la cuerda. . . . . . . . . . . . . . . . . . 858
11.1.4. Unicidad de solucion de la ecuacion de ondas. . . . 860
11.1.5. Aplicaciones a la musica. . . . . . . . . . . . . . . 860
11.2. La Ecuaci on de ondas bidimensional. . . . . . . . . . . . . 862
11.2.1. Soluci
on de la ecuacion de ondas. . . . . . . . . . . 865
11.3. La Ecuaci on de ondas ndimensional. . . . . . . . . . . . 868
11.3.1. La desigualdad del dominio de dependencia. . . . . 868
11.3.2. Unicidad de solucion. . . . . . . . . . . . . . . . . 872
11.3.3. Ecuacion de ondas en regiones con frontera. . . . . 874
11.3.4. El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 875
11.4. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 878
11.4.1. La Formula de Kirchhoff. . . . . . . . . . . . . . . 878
11.4.2. El metodo del descenso. . . . . . . . . . . . . . . . 882
11.4.3. El principio de Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . 884
11.5. La Ecuaci on de Schrodinger. . . . . . . . . . . . . . . . . . 886
12.Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo 891

12.1. Espacios Euclideos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 891
12.2. Espacio de Minkowski (de la relatividad especial) . . . . . 893
12.3. DAlembertiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 895
12.3.1. Gradiente y divergencia . . . . . . . . . . . . . . . 895
12.3.2. DAlembertiano y codiferencial . . . . . . . . . . . 896
12.4. Campo electromagnetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 899
12.4.1. Vector impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 901
12.4.2. Forma de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 903
12.4.3. Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . 904
12.5. Ecuacion de ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 908
12.5.1. Energa de una onda . . . . . . . . . . . . . . . . . 908
x
INDICE GENERAL

13.La Ecuaci on del calor 915

13.1. La Ecuaci on del calor unidimensional . . . . . . . . . . . . 915
13.1.1. El principio del maximo. . . . . . . . . . . . . . . . 918
13.1.2. Solucion general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 920
13.1.3. Soluciones con condiciones inicial y frontera dadas. 921
13.1.4. El problema de valor inicial. . . . . . . . . . . . . . 934
13.2. La Ecuaci on del calor ndimensional. . . . . . . . . . . . . 940
13.2.1. Caso bidimensional. Planteamiento. . . . . . . . . 940
13.2.2. El metodo de separacion de variables. . . . . . . . 941
13.2.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones. . . . . . . 942
13.2.4. Caso n-dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 944
14.Integraci on en variedades 949

14.1. Orientacion sobre una variedad . . . . . . . . . . . . . . . 949
14.2. Integraci
on en una variedad orientada . . . . . . . . . . . 952
14.3. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 956
14.4. El Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 960
14.5. Integraci
on en var. Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . 964
14.6. Aplicaciones a la Fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967
14.7. La definici
on de Gauss de la curvatura . . . . . . . . . . . 970
14.8. El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . . . . . 971
14.8.1. El operador de Hodge. . . . . . . . . . . . . . . . 971
14.8.2. El operador de LaplaceBeltrami . . . . . . . . . . 975
15.Variedades complejas 985

15.1. Estructuras casicomplejas . . . . . . . . . . . . . . . . . 985
15.1.1. Campos y 1formas complejas . . . . . . . . . . . 989
15.1.2. Integrabilidad de una estructura casicompleja . . 992
Indice de figuras
1.1. Gr afica de e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3. Campo de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. F lleva el campo D al campo E . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5. Gr aficas de f y dx f en R . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6. Gr aficas de f y dx f en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7. Plano tangente a una superficie . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8. Gradiente de x2 + y 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares. . . . . 34
1.10. Curva integral de D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.12. Desintegracion del C 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.14. Pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.15. Curvas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.16. Catenaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria. . . . . . . . . 53
1.18. Arco de catenaria dado la vuelta. . . . . . . . . . . . . . . 56
1.19. Fuerzas que act uan en el arco AB . . . . . . . . . . . . . 57
1.20. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.1. Teorema del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

2.2.
Orbitas de D y de f D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.3. Tractriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.4. La tractriz y la exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.5. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.6. Campo para = 1 y . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
2.7. Campos D y curva sen x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
xi
xii
INDICE DE FIGURAS
2.8. Grafica de f y plano z = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

2.9. El campo apunta hacia el interior de la region. . . . . . . 120
2.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
2.11. Curvas para = 00 1, 1, 2 y 10000 . . . . . . . . . . . . 121
2.12. Cisterna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.13. Caso n = 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.14. Caso cte = = 1, por tanto = /4. . . . . . . . . . . . . 134
2.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, p ag.34). . . . . . . . . . . . 169

3.2. Incrementos de x, y, , y s en una curva. . . . . . . . . . 170
3.3. Traslaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
3.4. Giro G y dilataci on de ejes ui , Lui = i ui . . . . . . . . . 174
3.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
3.6. Recta de velocidad mnima . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.9. a12 = a21 , a31 = a13 y a23 = a32 . . . . . . . . . . . . . . . 187
3.10. Curvas para las que OA = OB . . . . . . . . . . . . . . . 192
3.11. Par
abola y elipse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.1. Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

4.2. Pulsacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
4.3. Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
4.4. Circuito electrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
4.5. Partcula en movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
4.6. Segunda Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
4.7. 1 a Ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
5.1. Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
5.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
5.5. Seccion local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
5.6. La orbita de p se aproxima a en x . . . . . . . . . . . . 312
5.7. Aplicacion de Poincare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
5.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
5.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
6.1. Sistema de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334

INDICE DE FIGURAS xiii
6.2. Distribucion < D1p , D2p >= {p = 0} . . . . . . . . . . . 334

6.3. Superficie {z = f (x, y)} tangente a los planos. . . . . . . . 335
6.4. Interpretacion geometrica de DL . . . . . . . . . . 344
6.5. Interpretacion geometrica de D y DL . . . . . 344
6.6. Sistema de Pfaff proyectable . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
6.7. < D >= D [P] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
6.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
6.9. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00 . . . . . . . . . . . 349
6.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
6.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
6.12. Transformaci on simpletica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
6.13. Plano del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
6.14. Haz de conicas con foco el origen: Izqda. = ex+p. Dcha.
= ex + p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
6.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
6.16. Vector de RungeLenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
6.17. Velocidades en trayectorias elptica, parabolica e hiperboli-
ca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
6.18. Hodografas correspondientes a elipse, parabola e hiperbola.408
6.19. Propiedad de la elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
6.20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
6.21. Helicoide, z = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
7.1. Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434

7.2. Conos de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
7.4. Construcci on de Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
7.5. Curva de datos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
7.6. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
7.7. trayectorias bala ca non . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
7.8. ruido de un avi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
7.9. Envolvente de las esferas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
7.10. Envolvente pasando por Sk . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
7.11. Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
7.12. Curva de mnimo tiempo de A a B. . . . . . . . . . . . . . 497
7.13. La braquistocrona (dcha.) es la cicloide invertida. . . . . . 500
7.14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
7.15. La evolvente de la cicloide es la cicloide . . . . . . . . . . 502
7.16. Pendulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
7.17. Refracci
on y reflexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
xiv
INDICE DE FIGURAS
7.18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550
7.19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 550

7.20. Ovalo de Descartes. Refracci on . . . . . . . . . . . . . . . 551
7.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
7.22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553
7.23. Refraccion Elipsoide de revoluci on . . . . . . . . . . . . . 554
7.24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
7.25. Caustica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
7.26. La caustica es la epicicloide. . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
7.27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557
7.28. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
7.29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
7.30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
7.31. Catenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581
7.32. Catenarias que pasan por (1, 0) . . . . . . . . . . . . . . . 583
7.33. La catenoide de la derecha es la de mnima area . . . . . . 583
7.34. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto . . 584
8.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
9.1. Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692

9.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 697
9.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709
9.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 710
9.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 722
10.1. log , 2 , 2 , cos(log ). . . . . . . . . . . . . . . 738

10.2. , sen , e , e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 738
10.3. Fuerza gravitacional producida por una masa M . . . . . 755
10.4. Fuerza electrost atica producida por una carga q . . . . . . 757
10.5. Flujo a traves de una esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . 759
10.6. Flujo a traves de una superficie. . . . . . . . . . . . . . . . 759

10.7. Angulos ab
b = cdb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 840
10.8. La proy. ester. conserva angulos. . . . . . . . . . . . . . . 841
10.9. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.841
10.10.La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias. . . 841
10.11.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
10.12.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
11.1. cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 850

INDICE DE FIGURAS xv
11.2. Posici
on inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855
11.3. Ondas viajeras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 856
11.4. Fuerzas sobre una membrana . . . . . . . . . . . . . . . . 862
11.5. Membrana vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863
11.6. cono caracterstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869
13.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916

13.2. Calor que entra en I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 917
13.3. Dominio del problema (hacia el pasado) . . . . . . . . . . 926
13.4. Difusi
on del calor en una placa . . . . . . . . . . . . . . . 940
14.1. flujo de D a traves de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967

14.2. Planmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 980
xvi
INDICE DE FIGURAS
Parte I
Ecuaciones diferenciales
ordinarias
xvii
Tema 1
La estructura
diferenciable de un
espacio vectorial
1.1. Conceptos b
asicos
Por E entenderemos un Respacio vectorial de dimension finita n, do-

tado de la estructura topologica usual. A veces tambien consideraremos
en E una norma, siendo indiferente en la mayora de los resultados cual
es la que elegimos, pues todas las normas son equivalentes en E. Por Rn
n
entenderemos el espacio vectorial real R R.
Dados dos espacios vectoriales E1 y E2 denotaremos con L(E1 , E2 ) el
espacio vectorial de las aplicaciones lineales de E1 en E2 . Con E deno-
taremos el espacio vectorial dual de E, es decir L(E, R).
Con C(E) denotaremos la R algebra de las funciones continuas en E
y con C(U ) las continuas en el abierto U de E. Con P(E) denotaremos
la Ralgebra de los polinomios en E, es decir la subRalgebra de C(E)
generada por E .
1
2 Tema 1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial
Elegir una base ei en E equivale a elegir una base xi E . En cuyo

caso tenemos la identificaci
on
n
X
n
E R , ai ei (a1 , . . . , an ),
i=1
y las xi forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las ei de

la forma X
xi : E R , xi aj ej = ai .
A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales xi y so-

brentenderemos su base dual ei correspondiente.
Diremos que el espacio vectorial E es euclideo si tiene definido un
producto interior < , >, en cuyo caso consideraremos la norma

k x k2 = < x, x >,
y eligiendo una base ei ortonormal, es decir tal que < ei , ej >= ij ,

y su sistema xi de coordenadas lineales asociado, tendremos que dados
a, b E tales que xi (a) = ai y xi (b) = bi
< a, b >= a1 b1 + + an bn .
Definicion. Sean E1 y E2 espacios vectoriales reales, U un abierto de E1

y V uno de E2 . Diremos que F : U V es diferenciable en x U si
on lineal Fx0 L(E1 , E2 ), tal que
existe una aplicaci
k F (x + h) F (x) Fx0 (h) k

lm = 0.
khk0 khk
Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de

clase 1 si es diferenciable y la aplicaci
on
F 0 : U L(E1 , E2 ) , x Fx0 ,
es continua ; y por inducci on que es de clase k si F 0 es de clase k 1.

Diremos que es de clase infinita si es de clase k para toda k.
A partir de ahora siempre que hablemos de clase k, entenderemos
que k es indistintamente, a menos que se especifique lo contrario, un
n o bien , donde para k = 0 entenderemos que
umero natural 0, 1, . . .
las aplicaciones son continuas.
1.1. Conceptos b
asicos 3
Definicion. Dada f : U R R diferenciable en x, llamamos deri-

vada de f en x al n
umero real
f (x + t) f (x)
f 0 (x) = lm .
t0 t
Observemos que este n umero est
a relacionado con la aplicacion lineal
fx0 L(R, R) por la igualdad
fx0 (h) = f 0 (x) h.
Regla de la cadena 1.1 a) Sean
F : U E1 V E2 , G : V W E3 ,
diferenciables en x U y F (x) = y, respectivamente. Entonces H =

G F es diferenciable en x y se tiene que
Hx0 = G0y Fx0 .
b) La composici
on de aplicaciones de clase k es de clase k.
on. Para cada abierto U del espacio vectorial E, denotaremos

Definici
C k (U ) = {f : U R, de clase k},
los cuales tienen una estructura natural de Ralgebra y como veremos

en (1.11), tambien de espacio topol
ogico.
on 1.2 Sea F : U E1 V E2 una aplicaci

Proposici on. Entonces
son equivalentes:
a) F es de clase k.
b) Para un sistema de coordenadas lineales yi en E2 , fi = yi F
C k (U ).
c) Para cada f C k (V ), f F C k (U ), es decir tenemos el morfismo
de R- algebras.
F : C k (V ) C k (U ), F (f ) = f F.
Definici
on. Dada una funci on f C 1 (U ), un v E y p U , llamaremos
derivada direccional de f relativa a v en p al valor
f (p + tv) f (p)
vp (f ) = lm .
t0 t
En particular si en E hemos elegido un sistema de coordenadas li-
neales xi con base dual ei , llamaremos derivada parcial iesima de f , a
la derivada direccional de f relativa a ei y escribiremos
f f (p + tei ) f (p)
(p) = lm .
xi t0 t
Si E es de dimensi
on 1, y x es la coordenada lineal correspondiente al
vector no nulo e E escribiremos
df f
= .
dx x
Proposicion 1.3 f C k (U ) si y s
olo si para alg un sistema de coordena-
das lineales xi y por tanto para cualquiera, existen y son continuas
en todo U las funciones Da f , para a = (a1 , . . . , an ) Nn , y
|a|
Da = , |a| = a1 + + an k.
a1 x1 an xn
Nota 1.4 Si E1 es de dimensi on n y E2 de m y U y V son sendos abiertos

de E1 y E2 , entonces si F : U V es diferenciable, biyectiva y F 1 es
diferenciable, tendremos que n = m.
Esto se sigue f
acilmente de la regla de la cadena, pues si A es la matriz
jacobiana de F , en un punto x, y B la de F 1 , en el punto y = F (x),
entonces AB es la identidad en Rm y BA la identidad en Rn , de donde
se sigue que A y B son cuadradas e inversas, por tanto n = m.
Definici on. Diremos que F : U E1 V E2 es un difeomorfismo de
clase k , si F es biyectiva, de clase k y su inversa es de clase k. Diremos
que n funciones ui : U R son un sistema de coordenadas de clase k
en U si para
F = (ui ) : U Rn ,
se tiene que F (U ) = V es un abierto de Rn y F : U V es un difeo-
morfismo de clase k. Por difeomorfismo a secas entenderemos de clase
. Diremos que F : U E1 E2 es un difeomorfismo local de clase k
1.1. Conceptos b
asicos 5
en x U si existe un entorno abierto Ux de x en U tal que F (Ux ) = V

es abierto y F : Ux V es un difeomorfismo de clase k. Diremos que
n funciones ui : U R son un sistema de coordenadas locales de clase
k en x U si F = (ui ) : U Rn es un difeomorfismo local de clase k
en x.
Nota 1.5 Observemos que si u1 , . . . , un C k (U ) son un sistema de coor-

denadas, entonces para F = (ui ) : U Rn y F (U ) = V abierto de Rn
tenemos que, para cada g C k (V ),
g F = g(u1 , . . . , un ) = f C k (U ),
on f C k (U ) es de esta forma.
y recprocamente toda funci
Si E es de dimensi
on 1, x es la coordenada lineal correspondiente
al vector e E y escribimos f en terminos de la coordenada lineal x,
f = g(x), entonces
df f (p + te) f (p) g[x(p) + t] g[x(p)]
(p) = lm = lm = g 0 [x(p)],
dx t0 t t0 t
es decir que si f = g(x) entonces df /dx = g 0 (x).
El siguiente resultado fundamental caracteriza los difeomorfismos lo-
cales en terminos del Jacobiano.
Teorema de la funci on inversa 1.6 Sea F : U E1 E2 de clase k

en U . Entonces F es un difeomorfismo local de clase k en x U si y
olo si existen sistemas de coordenadas lineales xi en E1 e yi en E2 , tales
s
que para Fi = yi F
Fi
det (x) 6= 0.
xj
Y este otro, tambien fundamental, nos da una condicion para la que

en un sistema de ecuaciones
f1 (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = a1

fn (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , ym ) = an
podamos despejar las xi en funci on de las yj , la cual viene
P a decirP en el
caso mas sencillo en el que las fi son lineales, fi (x, y) = aij xj + bik yk
y por tanto F = (fi ) = A x + B y, que si det A 6= 0, podemos despejar
x como funcion de y, siendo x = A1 [a B y], para a = (ai ).
Teorema de la funci on implcita 1.7 Sean F : U E1 E2 E1 de

clase k, (x0 , y0 ) U tal que F (x0 , y0 ) = 0 y para un sistema de coorde-
nadas lineales xi en E1 , el determinante de orden n

Fi
det (x0 , y0 ) 6= 0,
xj
entonces existe un entorno V de y0 en E2 y una u on x : V

nica aplicaci
E1 de clase k, tal que x(y0 ) = x0 y para todo y V
F [x(y), y] = 0.
1.2. El haz de funciones diferenciables
Hemos dicho que los C k (U ) tiene una estructura natural de R-alge-

bra, es decir tienen suma, producto, y contienen a R en la forma de
las funciones constantes. Pero adem as, si consideramos la familia de to-
dos los C k (U ) cuando U recorre todos los abiertos de E, se tiene que la
aplicaci
on
U (abierto) C k (U ) (R
algebra),
es un haz de R
algebras, es decir satisface las propiedades:
a) Si U V son abiertos de E, entonces
f C k (V ) f (= f|U ) C k (U ).
b) Dado un abierto U de E y un recubrimiento suyo por abiertos Ui ,

se tiene que si f : U R es tal que f C k (Ui ) para cada i, entonces
f C k (U ).
Otra importante propiedad, que veremos en esta leccion, nos dice que
on de C k (U ) coincide, en un entorno de cada uno de los puntos
cada funci
de U , con una funcion de clase k en todo E, que ademas se anula fuera
de U si queremos. De esto se sigue que para conocer las funciones de
clase k en un abierto de E, nos basta con conocer las funciones de clase
k en E. Esto podra parecer obvio en una ingenua primera observacion,
1.2. El haz de funciones diferenciables 7
pues cabra pensar que las funciones de clase k en un abierto U son

simplemente las restricciones a ese abierto de las de clase k en E. Pero
on 1/x en el abierto (0, ) R.
esto no es cierto considerese la funci
Por tanto hay mas funciones de clase k en ese abierto U que las obtenidas
por restricci
on, y hay un medio muy simple de obtenerlas todas. Veremos
que son los cocientes de funciones de clase k de E, cuyos denominadores
no se anulen en U . Observemos que el ejemplo anterior es de esta forma.
Veamos antes la existencia de funciones baden en Rn .
on 1.8 Sean C un cerrado y K un compacto de E disjuntos.

Proposici
Entonces existe h C (E) tal que Im(h) = [0, 1], h(K) = 1 y h(C) = 0.
Demostraci on. Eligiendo un sistema de coordenadas xi en E, basta
hacer la demostracion en Rn , donde
P consideraremos la norma inducida
por el producto escalar < a, b >= ai bi , para a = (ai ) y b = (bi ).
Consideremos la funcion de C (R)
(
e1/t si t 0,
e(t) =
0 si t < 0.
Veremos en primer lugar que da-
do r > 0 y a Rn se puede cons-
truir una g C (Rn ), positiva en
B(a, r) = {x : k x a k< r}, que
valga 1 en B[a, r/2] = {x : k x a k Figura 1.1. Gr
afica de e
r/2}, y 0 fuera de B(a, r). Sea
e(r2 k x a k2 )
g(x) = ,
e(r2 k x a k2 ) + e(k x a k2 (r/2)2 )
y tomemos
r = d(C, K) = nf{k x y k: x C, y K},
entonces existen, por la compacidad de K, a1 , . . . , ak K tales que
k
[
B(ai , r) Rn C , K B(ai , r/2).
i=1
Ahora para cada ai , construimos las funciones gi del principio, y
definimos
Yk
h(x) = 1 [1 gi (x)],
i=1
tal funci
on es la buscada.
Corolario 1.9 Sea f C k (U ), con U abierto de E y sea a U . Entonces

existe un abierto V , con a V U y F C k (E), tales que F = f en V
y
sop(F ) = {F 6= 0} U.
Demostraci
on. Elijamos V y W abiertos tales que
a V Adh(V ) W Adh(W ) U,
con Adh(V ) = K compacto. Apliquemos ahora (1.8) a K y C = E W

y definamos F = f h.
acil ver que todo abierto U de E es uni

Es f on expansiva numerable de
compactos con interiores no vacos (Kn U ), pues eligiendo una norma
cualquiera podemos considerar la sucesion expansiva de compactos (pues
son cerrados y acotados)
Cn = {x E : kxk n, d(x, U c ) 1/n},
y a partir de un n sus interiores son no vacos, ya que dado x U , por ser

abierto existe una bola abierta B(x, 2r) U , por lo que d(B(x, r), U c )
r y B(x, r) Cn , para n kxk + r, n 1/r.
En estos terminos damos las siguientes definiciones.
Definicion. Para cada m N definimos la seminorma pm en C (U ) de

la forma,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x Km , | a | m},
y en C r (U ), para r 0,
pm (f ) = sup{| Da f (x) |: x Km , | a | r}.
Decimos que una sucesion fn C k (U ), donde k = 0, 1, . . . , , es de

Cauchy respecto de pm si para cada > 0 existe N N tal que
pm (fN +n fN ) < ,
para todo n N.
on fn C k (U ) tiene lmite si existe f C k (U )

Decimos que una sucesi
tal que para toda m N
lm pm (fn f ) = 0.
n
Obviamente si el lmite existe es u

nico, pues para m = 0 vemos que
tiene que ser el lmite puntual de las fn .
Observemos que las pm est an ordenadas,
pm pm+1 ,
y que podemos definir el sistema fundamental de entornos convexos del
0 C k (U )
Bm = {f C k (U ) : pm (f ) 1/m}
y que estos definen una topologa en C k (U ) independiente de los Kn
elegidos!.
Teorema 1.10 Si la sucesi on fn C k (U ) es de Cauchy para toda pm ,

entonces tiene lmite, f = lm fn C k (U ), que para cualquier base {ei }
de E y cada a Nn , con | a | k, verifica
Da (lm fn ) = lm(Da fn ).
Adem as dada f C k (U ) existe una sucesi
on de polinomios gn de E
tales que restringidos a U, lm gn = f .
Demostraci on. Veremos el caso k = para E = Rn , los demas se
siguen haciendo las oportunas modificaciones.
En primer lugar veamos que para todo a Nn , existe el lmite puntual
ga (x) = lm(Da fk (x)),
on continua en Rn .
y que ga es una funci
Sea m |a|, entonces en el compacto Km se tiene
(1.1) | Da fN +k Da fN | pm [fN +k fN ]
de donde se sigue que Da fk converge uniformemente en cada compacto
Km , para m |a|, a una funcion continua ga . En particular para a =
(0, . . . , 0), tendremos que
f (x) = lm fk (x),
es una funci
on continua.
Veamos por inducci on en |a|, que Da f = ga .

Para |a| = 0 es obvio. Supongamos entonces que |a| 1 y que a1 1,
donde a = (a1 , . . . , an ). Entonces, por la hip
otesis de induccion, tendre-
mos que Db f = gb para b = (a1 1, a2 , . . . , an ). Y como

Da = Db ,
x1
bastar
a demostrar que
gb
= ga .
x1
Sean (t1 , . . . , tn ) U , t R y m N, tal que para [0, 1] se tenga
(t1 + (1 )t, t2 , . . . , tn ) Km ,
entonces
Z t Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx ga (x, t2 , . . . , tn )dx.
t1 t1
Ahora bien
Z t
Da fk (x, t2 , . . . , tn )dx = Db fk (t, t2 , . . . , tn ) Db fk (t1 , . . . , tn ),
t1
por tanto haciendo k , tendremos que

Z t
ga (x, t2 , . . . , tn )dx = gb (t, t2 , . . . , tn ) gb (t1 , . . . , tn ),
t1
lo cual implica que gb /x1 = ga .

Tenemos entonces que para cada a Nn ,
Da fk Da f,
uniformemente en cada compacto Km , para m | a |. De aqu se sigue

que
pm (fk f ) 0,
as pm (Da fk Da f ) 0 por tanto
y f = lm fk . Pero adem
Da f = lm(Da fk ).
Veamos ahora que los polinomios son densos.

Dada f C (U ) y N N tendremos, por el Teorema de Weierstrass,

que para a = (N, . . . , N ) Nn existe una sucesion de polinomios que
convergen uniformemente a Da f en KN . Integrando y aplicando de
nuevo Weierstrass para elegir convenientemente la primitiva tendremos
que existe una sucesion de polinomios rN,n tales que para toda b = (bi )
Nn , con bi N , las sucesiones Db rN,n convergen uniformemente en KN
a Db f . Ahora elegimos gN como cualquier polinomio rN,n , tal que para
toda b, con bi N
1
| Db rN,n Db f | ,
N
en KN . Esta sucesi on de polinomios gN satisface lm gN = f , pues para
j N , Kj KN y como bi bi =| b |, se tiene
(1.2) pj (gN f ) sup{| Db gN Db f |: x Kj , | b | j}

1
sup{| Db gN Db f |: x KN , bi N } .
N
Ejercicio 1.2.1 Demostrar que con esta topologa la suma y el producto de

C k (U ) son operaciones continuas.
El teorema anterior se expresa diciendo:
Teorema 1.11 Las pm definen en C k (U ) una topologa localmente con-

vexa, respecto de la que dicho espacio es completo y los polinomios son
densos.
Teorema 1.12 Para cada abierto U de E y para k = 0, 1, . . . , , se tiene

que g
C k (U ) = { : g, h C k (E), h 6= 0 en U }.
h |U
Demostraci on. Sea {Bn : n N} un recubrimiento de U formado
por bolas abiertas cuyas adherencias esten en U . Y consideremos para
cada n N una funci on gn C (E) como la definida en (1.8),
positiva en Bn y nula en su complementario.
Sea f C k (U ) y definamos las funciones de E en R
X f gn X gn
g= 2n , h= 2n ,
1 + rn + sn 1 + rn + sn
donde rn = pn (f gn ) y sn = pn (gn ). Basta demostrar entonces que g, h
C k (E), lo cual es evidente por el teorema anterior, dado que ambas series
son de Cauchy para toda pm . Por ultimo es obvio que h 6= 0 en U y que

para cada x U , g(x) = h(x)f (x), es decir que g = hf .
Nota 1.13 Observemos que en el resultado anterior hemos probado que

todo cerrado de E es de la forma
{x E : h(x) = 0},
para una h C (E).
Definici on. Podemos decir en base a estos resultados que la estructura

C k diferenciable de E, que est
a definida por todas las Ralgebras C k (U ),
cuando U recorre los abiertos de E, queda determinada exclusivamente
por C k (E) y los abiertos de E. Y podemos entender la variedad C k
diferenciable E, como el par formado por el espacio topologico E y por
C k (E).
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente
on E
A lo largo de la lecci o E1 ser
an espacios vectoriales reales de
on n y E2 de dimensi
dimensi on m.
on 1 hemos visto que cada vector v E define en cada
En la lecci
punto p E una derivada direccional vp de la forma siguiente
f (p + tv) f (p)
vp : C (E) R, vp (f ) = lm ,
t0 t
Es f
acil demostrar que vp es lineal, se anula en las constantes y satis-
face la regla de Leibnitz del producto. Esto nos induce a dar la siguiente
definici
on.
Definicion. Llamaremos vector tangente en un punto p E, a toda
derivaci
on
Dp : C (E) R,
es decir a toda funci
on que verifique las siguientes propiedades:
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 13
a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.

b) Anulacion constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s R y f, g C (E).
Este concepto nos permite definir, en cada punto p E, un espacio
vectorial real, utilizando para ello exclusivamente la estructura diferen-
ciable de E.
Definici on. Llamaremos espacio tangente a E en p, al espacio vectorial
real Tp (E) de las derivaciones en p, con las operaciones
(Dp + Ep )f = Dp f + Ep f
(tDp )f = t(Dp f ),
para Dp , Ep Tp (E), f C (E) y t R.

Definici
on. Dado un sistema de coordenadas lineales xi , correspondiente
a una base {ei } en E, consideramos para cada p E e i = 1, . . . , n, los
elementos de Tp (E)

f (p + tei ) f (p)
: C (E) R, f = lm .
xi p xi p
t0 t
Si no hay confusi
on usaremos la notaci
on ip = (/xi )p .
Formula de Taylor 1.14 Sea U E un abierto convexo, a U y xi

C (U ) un sistema de coordenadas lineales. Entonces:
a) ma = {f C (U ) : f (a) = 0} es un ideal maximal real generado
por x1 a1 , . . . , xn an , donde ai = xi (a).
b) Dada f C (U ), existen h1 , . . . , hn C (U ) tales que
n
X
f = f (a) + hi (xi ai ).
i=1
Demostraci
on. (a) Consideremos el morfismo de Ralgebras
H : C (U ) R , H(f ) = f (a),
para el que ker H = ma e Im H = R, por tanto C (U )/ma ' R.

Dadas f1 , . . . , fn C (U ) es obvio que fi (xi ai ) ma y tenemos

P
una inclusi on, veamos la otra, que ma (x1 a1 , . . . , xn an ). Para
ello sea f (x1 , . . . , xn ) ma , x U y definamos la funcion diferenciable
g : [0, 1] R , g(t) = f [tx + (1 t)a].
Ahora por la regla de la cadena

Z 1
f (x) = g(1) g(0) = g 0 (t)dt
0
Z 1 "Xn #
f
= [tx + (1 t)a] (xi ai ) dt
0 i=1
xi
n
X
= hi (x)(xi ai ),
i=1
donde Z 1
f
hi (x) = [tx + (1 t)a] dt C (U ).
0 xi
Proposici
on 1.15 Las derivaciones (/xi )a definidas anteriormente son
base de Ta (E).
Demostraci on. Que son independientes es una simple consecuencia

de que xi /xj = ij . Veamos que son generadores, para ello sea Da
Ta (E) y f C (E), entonces f f (a) ma y por (1.14)
n
X
f = f (a) + hi (xi ai ),
i=1
donde a = (ai ). Se sigue que

n
X Xi
f = hi (a) (a) = hj (a),
xj a i=1
xj
n
X n
X
Da f = hi (a)Da xi = [Da xi ]ia f,
i=1 i=1
P
es decir Da = [Da xi ]ia .
1.3. Espacio Tangente. Fibrado Tangente 15
Nota 1.16 Observemos que al ser E un espacio vectorial tenemos una

identificaci
on can
onica entre todos los espacios tangentes, pues todos son
isomorfos a E de la siguiente forma, para cada a E
E Ta (E) , v va ,
siendo va f la derivada direccional de f relativa a v en a.

Adem as si elegimos un sistema de coordenadas lineales xi en E, co-
rrespondientes a la base ei , tendremos que en terminos de las bases ei
y ia la aplicacion anterior se representa por la matriz identidad, pues
para cada i,
E Ta (E) , ei ia .
Nota 1.17 El espacio vectorial Ta (E) podamos haberlo definido como

el espacio vectorial de las derivaciones
(1.3) Da : C (U ) R,
con la regla de Leibnitz en a, siendo U un abierto entorno de a. Pues

dada una derivaci on del tipo (1.3), tendremos por restriccion a U una
derivaci
on de Ta (E).PY recprocamente dada una derivacion de Ta (E),
como es de la forma ti ia fijado un sistema de coordenadas lineales
xi , define una u
nica derivacion del tipo (1.3).
Es f
acil probar que ambas transformaciones son lineales e inversas,
es decir que es un isomorfismo. Para verlo basta usar (1.9) y que Da f
no cambia si cambiamos F fuera de un entorno de a.
Por otra parte, para r 1, toda derivaci on con la regla de Leibnitz
en a
(1.4) Da : C r (U ) R,
define una derivaci on de Ta (E), pues C (U ) C r (U ). Y recprocamente,

toda derivaci on (1.3) puede extenderse a una (1.4), y esto puede P hacerse
pues seg un vimos antes, toda derivaci on (1.3) es de la forma ti ia que
est
a definido en las funciones de clase 1.
Sin embargo estas dos transformaciones no son inversas, pues en el
segundo caso no extendemos de modo u nico. Es decir que las derivaciones
de C r (U ) en el punto a forman un espacio vectorial con demasiados ele-
mentos. Pero si s olo consideramos las continuas respecto de la topologa
definida en (1.10), tendremos un espacio isomorfo a Ta (E).
Para r = tenemos la suerte de que toda derivacion es automati-
camente continua respecto de la topologa de (1.10), pues es de la forma
on Da en C r (E) de forma
P
ti ia y estas se extienden a una derivaci
P
continua de un u nico modo,
P a saber ti ia , pues los polinomios son

densos y sobre ellos Da = ti ia .
an derivaciones en a E sobre las

Finalicemos analizando si existir
funciones continuas
Da : C(E) R.
on es que no, pues si f C(E) y f (a) = 0 en ca-
La contestaci
so contrario pondramos f f (a), tendremos que existen funciones
continuas
p p
g = m ax(f, 0), h = m ax(f, 0) C(E),
tales que f = g 2 h2 y g(a) = h(a) = 0. Por tanto
Da f = 2[g(a)Da g h(a)Da h] = 0.
Definicion. Sean U E1 , V E2
abiertos y F : U V de clase 1.
Llamaremos aplicaci
on lineal tangen- F(C )
te de F en x U a la aplicaci
on
x Dx F(x) F (Dx)
F : Tx (E1 ) TF (x) (E2 ), *
F(C )
tal que para cada Dx Tx (E1 ),
F (Dx ) = Dx F , es decir que para Figura 1.2.
cada f C (V ) se satisface
[F Dx ]f = Dx (f F ).
Ejercicio 1.3.1 Demostrar las siguientes propiedades de la aplicaci

on lineal
tangente:
a) Si V = U y F = id, entonces para cada x E, F = id.
b) Regla de la cadena.- Si F : U V y G : V W son diferenciables,
siendoU E1 , V E2 y W E3 abiertos, entonces
(G F ) = G F .
c) Elegir sistemas de coordenadas lineales en cada espacio vectorial Ei y
escribir la igualdad anterior en la forma matricial asociada.
Teorema de la funci on inversa 1.18 Una aplicaci on F : U E1 E2 ,

de clase k es un difeomorfismo local de clase k en un punto x U si y
olo si F : Tx (E1 ) TF (x) (E2 ) es un isomorfismo en x.
s
1.4. Campos tangentes 17
Demostraci
on. Es consecuencia de (1.6) y de la expresion matricial
de F .
Definici on. Llamaremos fibrado tangente del abierto U de E, a la union
T (U ) de todos los espacios Ta (E), para a U , con la estructura topologi-
ca y diferenciable definida por la siguiente biyeccion canonica
T (U ) U E, va (a, v),
donde va Ta (E) es la derivada direccional en a relativa al vector v E.

Llamaremos aplicaci on proyeccion can
onica en U a la aplicacion
: T (U ) U , (vp ) = p,
si vp Tp (E).
1.4. Campos tangentes
1.4.1. Campos tangentes

Definicion. Por un campo de vectores en un abierto U de un espacio
vectorial E entenderemos una aplicaci
on
F : U E.
Diremos que el campo es de clase k si F es de clase k.
La interpretacion de una aplica-

ci
on F como un campo de vecto-
res queda patente en la figura (1.3),
donde hemos representado en cada
punto (x, y) del plano real el vector
F (x, y) = (cos xy, sen (x y)). Aun-
que esta definicion es muy visual y
sugerente, tiene el problema de no
ser muy manejable y la desventaja de
Figura 1.3. Campo de vectores
necesitar la estructura vectorial de E
para que tenga sentido. Por ello recordando que un vector v = F (p) E
en un punto p U define una derivaci on vp Tp (E), damos la siguiente
definici
on equivalente, aunque s
olo como justificacion para una posterior
definici
on mejor.
Definici
on. Llamaremos campo de vectores tangentes, de clase k, en U ,
a un conjunto de vectores
{Dp Tp (E) : p U },
que satisfacen la siguiente condici

on:
Para cada f C (U ), la funci
on
p U Dp f R,
a en C k (U ).
est
Observemos que dar un campo de vectores tangentes {Dp }pU es
on de : T (U ) U
equivalente a dar una secci
: U T (U ), (p) = Dp .
Ejercicio 1.4.1 (a) Demostrar que existe una biyecci on entre campos de vec-
tores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) :
p U } de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s on : U T (U ), (p) = Dp es
olo si la aplicaci
una secci on de , de clase k.
Definici
on. Llamaremos campo tangente de clase k en el abierto U de
E a toda derivaci
on
D : C (U ) C k (U ),
es decir toda aplicacion que verifique las siguientes condiciones:

1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g C (U ) y t, r R.
Definici
on. Dado un campo tangente D de clase k, llamaremos integral
on f C k+1 (U ) tal que
primera de D a toda funci
Df = 0.
Nota 1.19 Denotaremos con Dk (U ) el conjunto de los campos tangentes

a U de clase k, y por comodidad para k = escribiremos D(U ) =
D (U ). Observemos que tenemos las inclusiones
D(U ) Dk (U ) D0 (U ),
por lo que a menudo hablaremos de los campos continuos, por ser los mas
generales. No obstante en el siguiente tema introduciremos los campos
localmente lipchicianos, que denotaremos con DL (U ) y que estan entre
los de clase 1 y los continuos y que ser an los que consideremos para
estudiar el problema de unicidad de soluci
on de una ecuacion diferencial.
En Dk (U ) definimos la suma de dos campos D, E Dk (U ) y el

on g C k (U ) por un campo D, de la forma,
producto de una funci
(D + E)f = Df + Ef,
(gD)f = g(Df ),
para toda f C (U ). Tales operaciones dotan a Dk (U ) de una estruc-
tura de m
odulo sobre la R algebra C k (U ), pues se tienen las siguientes
propiedades,
f (D + E) = f D + f E,
(f + g)D = f D + gD,
(f g)D = f (gD),
1D = D.
y para cada k, Dk (U ) forman un haz de m odulos.
A continuaci on veremos que dar un campo tangente de clase k en U
consiste en elegir de forma diferenciable (de clase k), un vector tangente
en cada punto de U .
Proposici
on 1.20 Existe una biyecci on entre campos tangentes de clase
k y campos de vectores tangentes de clase k, para la que se tiene:
a) Si D, E Dk (U ) y p U , entonces (D + E)p = Dp + Ep .
b) Si f C k (U ), entonces (f D)p = f (p)Dp .
Demostraci
on. Dada la D definimos los Dp de la forma.
Dp f = Df (p).
Recprocamente dado un vector Dp Tp (E), en cada p U , definimos

el campo tangente D Dk (U ) de la forma
Df (p) = Dp f.
Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E, es facil demostrar

que los operadores diferenciales

: C (U ) C (U ),
xi
f f (p + tei ) f (p)
(p) = lm ,
xi t0 t
para cada p U y cada f C (U ), son derivaciones /xi D(U ).

Si no hay confusi
on usaremos la notacion i = /xi .
A continuaci on veremos que Dk (U ) es un modulo libre sobre C k (U )
con base las i .
Teorema 1.21 Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y D

nicas funciones fi C k (U ) tales que
Dk (U ), existen u
n
X
D= fi ,
i=1
xi
Demostraci on.- Que la expresion es u

nica es inmediato P
aplicando-
sela a las xi . Para ver que existe basta demostrar que D = (Dxi )i ,
pues Dxi C k (U ). Lo cual es una consecuencia inmediata de (1.15) y
(1.20).
Definici on. Dados U W abiertos de E y D Dk (W ), definimos la
on del campoD a U , como el campo de D(U ), correspondiente
restricci
por (1.20) a
{Dp Tp (E) : p U },
o equivalentemente por el ejercicio (1.2.1), a la restriccion a U de la
on de clase k, F : W E, correspondiente a D.
aplicaci
Es f
acil demostrar que si xi es un sistema de coordenadas lineales en
E, entonces la restricci
on del campo
n
X
D= Dxi ,
i=1
xi
a U es la derivaci
on
n
X
fi ,
i=1
xi
para fi = Dxi|U , la restricci
on a U de Dxi .
Nota 1.22 Observese que toda derivacion de Dk (U ) es automaticamente

continua, por (1.21), respecto de la topologa definida en (1.10).
Observese tambien que toda derivaci
on
D : C k+1 (U ) C k (U ),
definePuna derivaci on de Dk (U ), pues C (U ) C k+1 (U ), es decir del
tipo fi i dado un sistema de coordenadas Plineales xi , con las fi
de clase k. Recprocamente toda derivaci on fi i Dk (U ), con las
fi C (U ), se extiende no de un u nico modo, a una derivacion
del tipo (1.22). Ahora bien si exigimos que la extension sea continua
respecto
P de la topologa definida en (1.10), tendremos que s es u nica
y es fi i . Demuestrese eso como ejercicio.
on. Dada F : V E2 U E1 de clase k + 1, y dos campos

Definici
tangentes D Dk (V ) y E Dk (U ) diremos que F lleva D a E, si para
cada x V
F Dx = EF (x) .
Figura 1.4. F lleva el campo D al campo E

Si E1 = E2 , U V W abierto y D Dk (W ) diremos que F deja

invariante a D si F lleva D en D, es decir si para cada x V
F Dx = DF (x) .
Proposicion 1.23 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1, D Dk (U )

y E Dk (V ). Entonces son equivalentes:
i) F lleva D en E.
ii) F D = F E.
iii) D F = F E.
Demostraci
on. H
agase como ejercicio.
1.4.2. Campo tangente a soporte.

on diferenciable (de clase )
Consideremos una aplicaci
F : V E2 U E1 .
Definici on. Llamaremos campo tangente a U con soporte en V relativo

a F , de clase k, a las derivaciones
DF : C (U ) C k (V ),
con la regla de Leibnitz
DF (f g) = DF f F g + F f DF g.
Denotaremos con DkF (U ) el C k (V )m

odulo de estos campos con las
operaciones
(DF + E F )f = DF f + E F f, (g DF )f = g DF f.
Nota 1.24 Si F es de clase r, podemos definir los campos a soporte de

clase k r como las derivaciones
DF : C (U ) C k (V ).
Definici on F de clase , definimos los morfismos

on. Dada la aplicaci
de m
odulos
F : D(V ) DF (U ) , (F D)f = D(F f ),
F : D(U ) DF (U ) , (F D)f = F (Df ),
Nota 1.25 Lo mismo si F es de clase k+1 considerando todos los campos

de clase r k.
Ejercicio 1.4.2 Demostrar que entre los conjuntos de vectores
{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
con la propiedad de que para cada f C (U ), la funci

on
p V DpF f R,
a en C (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyecci

est on verificando las siguien-
tes condiciones:
i) Si DF , E F DF (U ), entonces para cada p V
(DF + E F )p = DpF + EpF .
ii) Si f C (V ), entonces para cada p V
(f DF )p = f (p) DpF .
Ejercicio 1.4.3 Sea F : V E2 U E1 , diferenciable. Demostrar que

(i) Para cada D D(V ) y p V
(F D)p = F Dp .
(ii) Para cada campo D D(U ) y p V
[F D]p = DF (p) ,
y que DF (U ) es un m
odulo libre con base

F ,
xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .

(iii) Que {DpF TF (p) (E1 ) : p V }, satisface las condiciones de (a) y
por tanto define un campo a soporte DF DF (U ) si y s olo si
: V T (U ) , (p) = DpF ,
on de clase , tal que = F .

es una aplicaci
1.4.3. Campo a soporte universal.

Consideremos en E un sistema de coordenadas lineales xi y en U E
las coordenadas (xi , zi ) naturales, es decir
xi (p, v) = xi (p) , zi (p, v) = xi (v),
ahora pasemoslas a T (U ) por la biyecci

on
T (U ) U E, xi (vp ) = xi (p),
vp (p, v), zi (vp ) = xi (v) = vp xi ,
Es decir que vp T (U ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn , v1 , . . . , vn ) si

y s
olo si p = (vp ) tiene coordenadas (p1 , . . . , pn ) y
n
X
vp = vi
i=1
xi p
Definicion. Llamaremos campo a soporte universal en U al campo tan-

gente a U con soporte en T (U ), E D (U ), que por el ejercicio (1.4.3)
queda determinado por la aplicacion identidad
: T (U ) T (U ) , (Dp ) = Dp ,
es decir que para cada v T (U ) verifica
Ev = v.
Adem as en las coordenadas (xi , zi ) de T (U ), vemos por el ejercicio

(1.4.3), que
n
X
E= zi ,
i=1
xi
pues para cada Dp T (U )
Exi (Dp ) = Dp (xi ) = zi (Dp ).

1.5. Espacio cotangente. La diferencial 25
1.5. Espacio cotangente. La diferencial
Definicion. Para cada x E denotaremos con Tx (E) el espacio vectorial

dual de Tx (E), es decir el espacio vectorial real de las formas Rlineales
(
o 1formas)
x : Tx (E) R,
al que llamaremos espacio cotangente de E en x y vectores cotangentes a
sus elementos.
Definicion. Dada F : U E1 V E2 de clase 1 y dados x U e
y = F (x), llamaremos aplicaci
on lineal cotangente de F en x a
F : Ty (E2 ) Tx (E1 ),
on dual de F : Tx (E1 ) Ty (E2 ). Es decir tal que

la aplicaci
F (y ) = y F .
Definici on. Dado un punto x E, llamaremos diferencial en x, a la

aplicaci
on
dx : C 1 (E) Tx (E),
tal que para cada f C 1 (E) y para cada Dx Tx (E)
dx f : Tx (E) R, dx f (Dx ) = Dx f.
A la 1forma dx f la llamamos diferencial de f en x.
Ejercicio 1.5.1 Dada F : U E1 V E2 , de clase 1, demostrar las siguien-

tes propiedades de F :
(a) Si U = V y F = id, entonces F = id.
(b) Si F : U V y G : V W , son de clase 1, con U E1 , V E2 y
W E3 abiertos, entonces
(G F ) = F G .
(c) Si F es un difeomorfismo, entonces F es un isomorfismo.

(d) Para x U e y = F (x), F dy = dx F .
Ejercicio 1.5.2 Demostrar que dx es una derivaci

on en x.
Hemos visto en (1.15), que para cada sistema de coordenadas lineales

xi de E, las derivaciones (ix ) son base de Tx (E). Se sigue por tanto de
la definici
on de diferencial, que las dx x1 , . . . , dx xn son la base dual en
Tx (E), puesto que

dx xi = ij ,
xj x
adem as el isomorfismo canonico E Tx (E), induce otro que es la res-
on de dx a E
tricci
E Tx (E) , xi dx xi .
1.5.1. Interpretaci
on geom
etrica de la diferencial.
Veamos ahora el significado geometrico de dx f , para cada x E y
cada f C 1 (E). Se tiene que por el isomorfismo anterior
n n
X f X f
(1.5) (x) xi dx f = (x) dx xi .
i=1
xi i=1
xi
cuya gr
afica es el hiperplano tangente a la gr
afica de f en el punto x. En
particular en R tenemos que para f : R R, dx f : Tx (R) R y en R2 ,
f : R2 R, dx f : Tx (R2 ) R,
Figura 1.5. Gr
aficas de f y dx f en R
aficas de f y dx f en R2
Figura 1.6. Gr
1.5. Espacio cotangente. La diferencial 27
Ejercicio 1.5.3 Demostrar que para p U y dp f 6= 0, el hiperplano (ver

Fig.1.7)
H = {Dp Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},
es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que
coincide con el conjunto de vectores Dp Tp (E), para los que existe una curva
X : I U tal que

X(0) = p, X(t) S, X = Dp .
t 0
Ejercicio 1.5.4 Dar la ecuaci

on del plano tangente al elipsoide
4x2 + y 2 + 5z 2 = 10,
en el punto (1, 1, 1).
Figura 1.7. Plano tangente a una superficie
1.5.2. Fibrado cotangente.

Igual que todos los espacios tangentes eran canonicamente isomorfos
al espacio vectorial inicial E, tambien todos los espacios cotangentes son
canonicamente isomorfos al dual E de E. Esto nos permite definir una
biyecci
on canonica
T (U ) U E , p (p, w),
donde T (U ) es la uni
on disjunta de los espacios cotangentes de puntos
de U .
Definicion. Sea U un abierto de E. Llamaremos fibrado cotangente de U ,
al conjunto T (U ) uni
on de todos los espacios cotangentes Tx (E), para
x U , dotado de la estructura diferenciable natural, correspondiente
on anterior, a la de U E , que es un abierto del espacio
por la biyecci
vectorial de dimensi on 2n, E E .
Para cada T (U ) existira un unico x U tal que Tx (E),

podemos as definir la aplicaci
on proyecci
on
: T (U ) U,
tal que () = x. De tal modo que las fibras de cada x U son
1 (x) = Tx (E).
1.6. Uno formas
Definicion. Para cada abierto U E, denotaremos con (U ) el dual

de D(U ) respecto de C (U ), y en general con k (U ) el dual del modu-
lo de los campos tangentes Dk (U ) respecto de C k (U ), es decir de las
aplicaciones C k (U )lineales
: Dk (U ) C k (U ),
que llamaremos 1formas en U , dotadas de las operaciones de C k (U )

modulo,
(1 + 2 )D = 1 D + 2 D, (f )D = f (D),
y para cada k, k (U ) forman un haz de m

odulos.
Definici
on. Llamaremos diferencial a la aplicacion
d : C k+1 (U ) k (U ) , df (D) = Df,
para cada f C k+1 (U ) y D Dk (U ) (ver (1.22).)

Definicion. Diremos que una 1forma k (U ) es exacta si existe
f C k+1 (U ) tal que
= df.
Nota 1.26 Observemos que si (U ) es incidente con un campo

D D(U ), i.e. D = 0 y es exacta = df , entonces f es una integral
primera de D, pues
Df = df (D) = D = 0.
1.6. Uno formas 29
Ejercicio 1.6.1 Demostrar que la diferencial es una derivaci

on.
Ejercicio 1.6.2 Demostrar que k (U ) es un C k (U )m

odulo libre con base dxi ,
para cada sistema de coordenadas lineales xi , y que para toda f C k+1 (U )
X f
df = dxi .
xi
Nota 1.27 Observemos que para una variable, la formula anterior dice
df
df = dx.
dx
Esto permite entender el sentido que puede tener la cancelacion de dife-
renciales.
Nota 1.28 Debemos observar que en Rn aunque la nocion de dx1 tiene

sentido, pues x1 es una funcion diferenciable, la de /x1 no lo tiene,
pues para estar definida necesitamos dar a la vez todas las funciones
coordenadas x1 , . . . , xn .
Para verlo consideremos en R2 las coordenadas (x, y) y otras coorde-
nadas (x, x + y). En cada caso la /x tiene un significado distinto, pues
mientras en el primero (x + y)/x = 1, en el segundo (x + y)/x = 0.
Definicion. Llamaremos campo de vectores cotangentes de clase k en U

a toda colecci
on
{x Tx (E) : x U },
para la que, dado D Dk (U ) y sus vectores correspondientes Dx , la
aplicaci
on
x U x Dx R,
es de clase k.
Ejercicio 1.6.3 1.- Demostrar que en un espacio vectorial E, el concepto campo

de vectores cotangentes de clase k en el abierto U es equivalente al de aplicaci
on
de clase k, F : U E .
2.- Demostrar que existe una biyecci on entre las 1formas k (U ) y los
campos de vectores cotangentes en U de clase k, para la que se tiene:
(1 + 2 )x = 1x + 2x ,
(f )x = f (x)x ,
(df )x = dx f
para , 1 , 2 k (U ), x U y f C k (U ).
olo si : p U p T (U )
Ejercicio 1.6.4 Demostrar que (U ) si y s
es una secci
on de .
Teorema 1.29 El fibrado cotangente tiene una 1forma can

onica lla-
mada unoforma de Liouville.
Demostraci on. Para cada p U y Tp (E) definimos w = ,

es decir que para cada Dw Tw [T (U )],
w Dw = [ Dw ].
Dado un sistema de coordenadas lineales xi en E y sus duales zi en E ,

consideremos el sistema de coordenadas (xi , zi ) en T (U ) ' U E , para
las que, si p se corresponde con (p, ), entonces
xi (p ) = xi (p), zi (p ) = zi () = p (ip ),
y en este sistema de coordenadas se tiene que

n
X
= zi dxi ,
i=1
lo que prueba su diferenciabilidad.
Ahora veremos una propiedad caracterstica de las funciones y de las

1formas, pero de la que los campos tangentes carecen.
Teorema 1.30 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1. Entonces para

cada k (V ) existe = F () k (U ), definida en cada x U de
la forma
x = F F (x) .
Adem as F : k (V ) k (U ) es un morfismo de m odulos, que conserva

la diferencial. Es decir tiene las siguientes propiedades, para g C k (V )
y i k (V ):
F (1 + 2 ) = F 1 + F 2 ,
F [g] = [F g][F ],
F (dg) = d(F g).
1.6. Uno formas 31
Demostraci on. Dado un sistema de coordenadas lineales yi en E2 ,

existen gi C k (V ) tales que
X
= gj dyj ,
entonces si llamamos Fj = yj F , tendremos que para cada x U

X
x = F [F (x) ] = gj [F (x)]F (dF (x) yj )
X
= gj [F (x)]dx Fj ,
y si consideramos un campo de vectores tangentes Dx , correspondientes

a un campo D D(U ), la funci
on que a cada x U le hace corresponder
X
x Dx = gj [F (x)]DFj (x),
es diferenciable. El resto lo dejamos como ejercicio para el lector.
1.6.1. Campos gradiente.

Por ultimo si en un espacio vec-
torial E tenemos un producto interior
< , >, entonces E y E se identifican
canonicamente por el isomorfismo
E E , v < v, > .
y en todos los espacios tangentes

Tp (E) tenemos definido un produc-
to interior, pues todos son can onica- Figura 1.8. Gradiente de x2 + y 2
mente isomorfos a E. Esto nos permi-
te identificar Tp (E) y Tp (E), para cada p E, mediante el isomorfismo
(1.6) Tp (E) Tp (E), Dp < Dp , >,
y tambien nos permite definir para cada dos campos D, E Dk (U ), la

on < D, E >= D E, que en cada x vale < Dx , Ex >= Dx Ex , la
funci
cual es de clase k, pues si en E elegimos una base ortonormal ei , entonces
la base dual xi tambien es ortonormal y por tanto tambien lo son las
bases

Tx (E), dx xi Tx (E)),
xi x
P P
y se tiene que para D = fi xi , E = gi xi ,
n
X
< D, E >= D E = fi gi .
i=1
Por tanto podemos definir el isomorfismo de modulos

: Dk (U ) k (U ),
D (E) = D E.
D D ,
on. Dado en E un producto interior, llamaremos gradiente de
Definici
on f C k+1 (U ), al campo grad f = D Dk (U ) tal que
una funci
D = df,
es decir el campo D que en cada punto p U define el vector Dp corres-
pondiente por (1.6) a dp f .
Ejercicio 1.6.5 Consideremos un producto interior <, > en E, una base orto-
normal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta base.
Demostrar que:
1.- Para toda f C k+1 (U )
X f
grad f = Dk (U ).
xi xi
2.- Demostrar que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las
superficies de nivel de f . (Ver Fig.1.8)
3.- Demostrar que si U R2 , entonces el campo grad f define en cada
punto x el vector Dx el cual indica la direcci
on y sentido de m
axima pendiente
de la gr
afica de f en el punto (x, f (x)).
1.7. Sistemas de coordenadas
on 1.31 Las funciones v1 , . . . , vn C k (U ) son un sistema de

Proposici
coordenadas locales de clase k en x U si y s olo si las dx vi son base de
Tx (E).
1.7. Sistemas de coordenadas 33
Demostraci on. Por el teorema de la funcion inversa sabemos que

(vi ) es un sistema de coordenadas locales en x U si y solo si, dado un
sistema de coordenadas lineales xi , se tiene que
v
i
det 6= 0,
xj
y esto equivale a que los vectores cotangentes

n
X vi
dx vi = (x)dx xj ,
j=1
xj
sean base.
Nota 1.32 Observemos que de este resultado se sigue que si las diferen-
ciales de un n
umero finito de funciones diferenciables, son independientes
en un punto, tambien lo son en un entorno del punto, pues pueden ex-
tenderse a una base.
Consideremos un difeomorfismo de clase k + 1
F = (v1 , . . . , vn ) : U E F (U ) = V Rn ,
entonces las 1formas

dv1 , . . . , dvn ,
son base de k (U ), pues dado un sistema de coordenadas lineales xi en
E, tendremos que
n
X vi
dvi = dxj .
j=1
xj
Definici
on. En los terminos anteriores denotaremos con

,..., Dk (U ),
v1 vn
la base dual de las dvi .

Si E es de dimensi
on 1 y v es una coordenada de U E, escribiremos
df f
= .
dv v
Ejemplo 1.7.1 Coordenadas Polares. Consideremos el difeomorfismo
(, ) (0, ) (0, 2) (x, y) R2 \{(x, 0) : x 0},
para las funciones
x = cos , y = sen ,
p
2 2
p arc cos x/px + y (0, )
si y > 0,
= x2 + y 2 , = arc cos x/ x2 + y 2 (, 2) si y < 0,
p
arcsin y/ x2 + y 2 (/2, 3/2) si x < 0.

A las correspondientes funciones (, ) definidas en el abierto R2 \{(x, 0) :

x 0} las llamamos coordenadas polares, para las que se tiene
x y
= ( x)x + ( y)y = cos x + sen y = x + y ,

= ( x)x + ( y)y = sen x + cos y = yx + xy .
dq=1
Tp(R2)
dx=0 dx=1
q
dy=1
y dq=0
x r
y dy=0
p p
dr=1
Tp(R2) (cos q,sen q)
1 r dr=0
q
0 1 x 0
Figura 1.9. Parciales de las coordenadas cartesianas y polares.
Ejercicio 1.7.1 Demostrar que: 1) Para y1 , . . . , yn las proyecciones de Rn , y

para cada p U , se tiene que

F = .
vi p yi F (p)
2) Si f = g(v1 , . . . , vn ), entonces
f g
= (v1 , . . . , vn ).
vi yi
1.7. Sistemas de coordenadas 35
3) Para cada f C 1 (U ),
n
X f
df = dvi .
i=1
vi
4) Para cada k (U ),
n
X
= dvi .
i=1
vi
5) Para cada campo D Dk (U )

n
X
D= Dvi .
i=1
vi
Ejercicio 1.7.2 Demostrar que si (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ) son sistemas de

coordenadas de clase k en abiertos U E1 y V E2 respectivamente, entonces
(w1 , . . . , wn+m ) tales que para (p, q) U V
wi (p, q) = ui (p) , para i = 1, . . . , n,

wn+j (p, q) = vj (q) , para j = 1, . . . , m,
son un sistema de coordenadas de clase k en U V .
Ejercicio 1.7.3 Demostrar que las funciones y definidas en el ejemplo

(1.7.1), forman un sistema de coordenadas de clase .
Ejercicio 1.7.4 i) En los terminos del ejercicio anterior calcular:
x2 [log () y] xy
, , , .
x
ii) Escribir en las coordenadas polares los campos

x +y , y +x ,
x y x y
y dar una integral primera de cada uno.
iii) Escribir en coordenadas (x, y) los campos:

, , , + .

iv) Escribir en coordenadas polares las 1formas
1 x
dx, dy, xdx + ydy, dx 2 dy.
y y
v) Escribir en coordenadas (x, y) las 1formas
d, d, d + d.
Ejercicio 1.7.5 Dados a, c R, encontrar la soluci

on de yzx = xzy que satis-
face cz = (x y)2 cuando x + y = a.
Ejercicio 1.7.6 a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3

D = y +x + (1 + z 2 ) .
x y z
un a los campos de R3
b) Encontrar una integral primera com

D = y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x y x y z
1.8. Ecuaciones diferenciales
Definicion. Llamaremos curva parametrizada en el abierto U de E a

toda aplicaci
on de clase 1, definida en un intervalo real
X : I R U.
Definicion. Dado D Dk (U ) y p
U , diremos que una curva parametri-
zada X : I U es una soluci on
de la ecuacion diferencial ordinaria
(EDO) aut onoma definida por D, o
una curva integral de D, si para cada
tI
Figura 1.10. Curva integral de D
X = DX(t) .
t t
1.8. Ecuaciones diferenciales 37
P
Sea xi un sistema de coordenadas en E y D = fi (x1 , . . . , xn )i . Si
denotamos con
Xi (t) = xi [X(t)],
para X una curva integral de D, tendremos que
Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)].
Ejercicio 1.8.1 Demostrar que toda integral primera f de un campo D es

constante en cada curva integral X de D, es decir que f X = cte.
Ejercicio 1.8.2 Encontrar la curva integral en forma implcita, del campo

de R3

D = y +x + (1 + z 2 ) ,
x y z
que pasa por (1, 0, 0).
1.8.1. Cambio de coordenadas.

Dado un sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema de coor-
denadas xi
Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)],
y dado otro sistema de coordenadas v1 , . . . , vn , podemos escribir el sis-
tema de ecuaciones en este sistema de coordenadas observando que si
n n
X X
D= fi (x1 , . . . , xn )= (Dvi )
i=1
xi i=1
vi

n n
X X vi
= fj (x1 , . . . , xn )
i=1 j=1
xj vi

n n
X X
= hij (v1 , . . . , vn ) ,
i=1 j=1
vi
entonces las componentes de X en el sistema de coordenadas vi , Yi =

vi X, satisfacen el sistema de ecuaciones
n
X
Yi0 (t) = hij [Y1 (t), . . . , Yn (t)].
j=1
Ejercicio 1.8.3 Obtener la expresi

on anterior aplicando la regla de la cadena
a Yi0 = (vi X)0 .
Ejercicio 1.8.4 Escribir los sistemas de ecuaciones diferenciales

0 x
x = y2
( 0
x = y

y0 = x y0 = 1

y
en el sistema de coordenadas polares.
1.8.2. Ecuaciones diferenciales no aut

onomas.
Si I es un intervalo abierto de R y U es un abierto de E, en I U
tenemos una derivada parcial especial, aunque no hayamos elegido un
sistema de coordenadas en E.
on. Llamaremos /t al campo tangente de D(I U ) tal que
Definici
para cada f C (I U )
f f (t + r, p) f (t, p)
(t, p) = lm ,
t r0 r
on de I U , t(r, p) = r.
el cual verifica t/t = 1 para la funci
Definicion. Llamaremos solucion de una ecuacion diferencial ordinaria
onoma definida en I U por un campo D D(I U ), tal que
no aut
Dt = 1, a la proyecci
on en U de las curvas integrales X de D, tales que
t X = id.
Si en U consideramos un sistema de coordenadas xi y en I U con-
sideramos el sistema de coordenadas (t, x1 , . . . , xn ), entonces los campos
D D(I U ) tales que Dt = 1, son de la forma

D= + f1 (t, x1 , . . . , xn ) + + fn (t, x1 , . . . , xn ) ,
t x1 xn
y si X es una curva integral suya y llamamos X0 = t X, Xi = xi X,
tendremos que
X00 (r) = 1,
es decir que existe una constante k, tal que para todo r,
t[X(r)] = X0 (r) = r + k,
1.8. Ecuaciones diferenciales 39
y nuestras soluciones (t X = id) son las que corresponden a k = 0. Por

tanto en coordenadas la soluci
on X1 , . . . , Xn de una ecuacion diferencial
ordinaria no autonoma satisface el sistema de ecuaciones diferenciales
X10 (t) = f1 [t, X1 (t), . . . , Xn (t)]

..
.
Xn0 (t) = fn [t, X1 (t), . . . , Xn (t)].
1.8.3. Ecuaciones diferenciales de segundo orden.

Consideremos ahora la aplicaci
on proyecci
on canonica
: T (U ) U, (Dp ) = p,
la cual es de clase .
Definici on. Llamaremos ecuaci on diferencial de segundo orden en un
abierto U de E a todo campo tangente en el fibrado tangente de U , D
D[T (U )], tal que su proyecci
on por sea el campo a soporte universal,
es decir
D = E,
o lo que es lo mismo tal que para todo Tp T (U )
DTp = Tp .
Veamos c
omo es un campo de estos en las coordenadas (xi , zi ) ver
lecci
on 4. Por el ejercicio (1.4.3) tenemos que
D = E ( D)xi = Exi = zi ,
por tanto son los campos de la forma

X X
D= zi + Dzi ,
xi zi
y si X es una curva integral suya, tendremos que llamando
Dzi = fi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
Xi (t) = xi [X(t)], Zi (t) = zi [X(t)],
entonces
Xi0 (t) = Zi (t)

Zi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t), Z1 (t), . . . , Zn (t)],
o lo que es lo mismo
Xi00 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t), X10 (t), . . . , Xn0 (t)].
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales
1.9.1. Problemas Geom

etricos
Vamos a estudiar las curvas del plano que en cada punto su tangente
determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Figura 1.11.
Soluci
on. Sea y = y(x) una de esas curvas, entonces para cada x0 , su
tangente y = xy 0 (x0 ) + b, en el punto (x0 , y(x0 )) verifica
y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + b, 2y(x0 ) = b, 0 = 2x0 y 0 (x0 ) + b,
por tanto para cada x0 , y(x0 ) = x0 y 0 (x0 ) + 2y(x0 ) y nuestra ecuacion es
xy 0 + y = 0, es decir
y0 1
+ =0 (log y + log x)0 = 0 xy = cte.
y x
y las soluciones son las hiperbolas con asntotas los ejes.
1.9. Ejemplos de ecuaciones diferenciales 41
Veamoslo de otro modo: Sea h = 0 una tal curva, entonces la rec-

ta tangente en cada punto suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la for-
ma hx (p)(x x0 ) + hy (p)(y y0 ) = 0, y pasa por (0, 2y0 ), por tanto
hx (p)(x0 ) + hy (p)(y0 ) = 0, en definitiva h es solucion de
xhx + yhy = 0 Dh = 0, D = xx + yy ,
y el campo D tiene 1forma incidente xdy + ydx = d(xy), por tanto las
soluciones son xy = cte.
Ejercicio 1.9.1 Encontrar la curva1 cuya tangente en cada punto P corta al

eje y en un punto Q tal que P Q = L y pasa por (L, 0).
Ejercicio 1.9.2 Encontrar la ecuaci

on de las curvas que en cada punto la nor-
mal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es el
dado.

on de las curvas que en cada punto P la
normal corta al eje x en un punto A tal que OP = P A.
Ejercicio 1.9.4 Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada punto
suyo P , el a
rea del tri
angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela al eje
x por P , es proporcional al area de la regi
on limitada por la curva, la tangente
y el eje y (contando area positiva si la curva est a por debajo de la tangente y
negativa en caso contrario).
Ejercicio 1.9.5 Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para cada
punto P su proyeccion A en el eje x se proyecta en el punto B de la normal
en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.
1.9.2. Problemas Qumicos. Desintegraci

on.
Los qumicos suelen afirmar como verdad experimental que una sus-
tancia radioactiva se desintegra con una velocidad proporcional a la can-
tidad de materia que se desintegra, la raz
on que subyace es que si en cada
instante la materia que hay es x(t), despues de un tiempo t, habra me-
nos, x(t + t) y la diferencia sera peque na si haba poca materia o el
tiempo transcurrido t era peque no y grande en caso de ser grande la
materia o el tiempo, en definitiva la diferencia parece proporcional al
1 Tal curva se denomina tractriz .
producto de esas dos cantidades, la cantidad de materia y el tiempo

transcurrido,
x(t) x(t + t) = kt x(t).
En tal caso la cantidad de materia en cada instante viene dada por la
ecuaci
on diferencial
x0 (t) = kx(t),
donde k > 0, por tanto
x0 (t)
(1.7) = k log x(t) = kt + cte x(t) = x(0) ekt .
x(t)
Observemos que el campo tangente asociado esta en R y en la coordenada

x se escribe

D = kx .
x
Ejercicio 1.9.6 Si el 20 % de una sustancia radioactiva se desintegra en 10 das,

en cu
anto tiempo desaparecer a el 50 %?.
x(t)/x(0)
1/2
e-kt
5730 aos t
on del C 14 .
Figura 1.12. Desintegraci
Nota 1.33 Sobre el Carbono 14. Existen en la naturaleza tres isotopos

del carbono cuyos n ucleos contienen diferente n umero de neutrones (6, 7
y 8) pero el mismo de protones (6): el C 12 (el 98 % del CO2 del aire es de
este), el C 13 (el 1 % del CO2 es de este) y el C 14 (en menor proporcion que
el anterior en el CO2 , pero tambien existente). Este u

ltimo es inestable
y radioactivo, por tanto el que queda despues de un tiempo t es por (1.7)
log 2
x(t) = x(0) ekt , k=
5730 a nos
(ver la figura (1.12)), donde la constante k es la que corresponde a este
material radioactivo (y equivale a decir que la masa de C 14 se reduce a
la mitad despues de 5730 a nos).
Es admitido com unmente que C 12 y C 14 , estan presentes en toda la
materia org anica viviente en proporcion constante. La razon que para
ello se da es que aunque el is otopo C 14 es inestable y lentamente, por
la f
ormula anterior, se transforma en nitr ogeno2 y otras partculas, es-
ta perdida queda compensada por la constante actividad de neutrones
c
osmicos, que atravesando nuestro Sistema Solar, llegan a la atmosfera
terrestre, donde chocan, a unos 15 km de la superficie terrestre, con el
N , cre andose C 14 e hidr ogeno.
Parte de los atomos de C 14 y de C 12 en la atmosfera se oxidan, es
decir forman con el oxigeno moleculas de CO2 . Todos estos procesos
son mas o menos constantes y como consecuencia lo es la proporcion
en el aire del CO2 con C 12 y con C 14 . Las plantas vivas adquieren el
carbono del CO2 del ambiente produciendo glucosa (C6 H12 O6 ) durante
la fotosntesis. De este modo plantas y animales vivos (que se alimentan
de plantas) tienen una proporci on constante de ambos carbonos en sus
tejidos, que no es otro que el del ambiente.
Sin embargo cuando un ser vivo muere el C 12 no se altera y podemos
analizar cuanto tiene ahora (un tiempo t despues de su muerte) que,
al ser constante, es el que tena cuando murio. Por lo que podemos
saber la cantidad x(0) de C 14 que tena entonces (admitiendo que la
proporci on de ambos en el ambiente de entonces y de ahora es la misma).
Ahora bien como este es radioactivo se desintegra (tras la muerte no hay
aporte nuevo de este is otopo) y como conocemos la constante k en la
f
ormula de su desintegraci on, podemos aplicarla para saber la fecha de
su muerte, para lo cual basta analizar la cantidad, x(t), de C 14 que hay
en la actualidad y despejar t en la f ormula.
Este metodo de dataci on por el carbono es usado habitualmente
por paleont ologos, egipt
ologos, arqueologos, biologos, geologos, qumi-
cos o fsicos, quienes est
an interesados en determinar la edad de huesos,
pinturas o cualquier tipo de resto organico. Y como lo habitual es con-
siderarlo un buen metodo, es preciso recordar sus limitaciones, es decir
2 El N tiene 7 protones y 7 neutrones
todas las hip otesis que hay detr as de la conclusion. Entre ellas, una
aproximaci on matem atica continua y sencilla de una realidad discreta
y compleja; constancia de bombardeo c osmico; constancia de atomos y
moleculas en la atm osfera y en la superficie de la tierra, durante miles
de a nos, etc. El metodo no tiene en cuenta catastrofes a nivel mundial:
explosiones de supernovas que hayan afectado a la Tierra, emisiones so-
lares extra nas, meteoritos, volcanes o grandes tormentas. Siendo casi
cotidianos algunos de estos fen omenos.
Debemos recordar pues, que todas estas hip otesis, son tan solo hipote-
sis, es decir algo simple de lo que partir, pero no demostrado en el ambito
cientfico.
No obstante s es verdad que pueden hacerse dataciones por otros
metodos y cotejarlas permitiendo una verosimilitud mayor en la data-
ci
on.
Ejercicio 1.9.7 Si es cierto3 que en una economa la velocidad de disminuci on

del numero de personas y(x), con un salario de por lo menos x euros, es
directamente proporcional al n umero de personas e inversamente proporcional
a su salario mnimo, obtengase la expresi
on de y en terminos de x llamada ley
de Pareto.
Ejercicio 1.9.8 La ley experimental de Lambert4 establece que las l aminas

delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l
amina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la f
ormula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
1.9.3. Problemas Biol

ogicos.
1.- Consumo de bacterias. Admitiendo que las bacterias que se sumi-
nistran como alimento a una poblacion de protozoos (a razon constante),
son consumidas a una velocidad proporcional al cuadrado de su cantidad,
se pide encontrar:
(a) El n
umero de bacterias b(t) en el instante t, en terminos de b(0).
b) Cuantas bacterias hay cuando la poblacion esta en equilibrio?.
3 Como pensaba Vilfredo Pareto, (18481923), economista, soci ologo y fil
osofo
franc es.
4 Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matem
atico, fsico, astr
onomo y
fil
osofo alem
an de origen franc
es.
Soluci on.- Sea y(t) el n

umero de bacterias que hay en el instante t
y x(t) el n
umero de bacterias consumidas en el perodo (0, t), entonces
y(t) = y(0) + kt x(t), x0 (t) = ay 2 (t), x(0) = 0,
por tanto y 0 (t) = k ay 2 , que corresponde al campo

+ (k ay 2 ) ,
t y
p
que tiene uno forma incidente, para = k/a

dy 1 +y
adt + 2 =d log at ,
y2 2 y
y la soluci
on es
+y + y(0)
= c eat , c= .
y y(0)
2.- Reproduccion de bacterias. Se sabe que la velocidad de reproduc-

ci
on de las bacterias es, cuando no hay demasiadas, casi proporcional al
numero de bacterias, y cuando hay demasiadas estas influyen negativa-
mente y la velocidad de reproducci on se hace negativa. Se plantea as la
siguiente ecuaci
on
x0 (t) = k1 x(t) k2 x2 (t),
con k1 , k2 > 0, y k2 peque
no. El campo tangente asociado esta en R y
en la coordenada x se escribe

D = (k1 x k2 x2 ) .
x
Ejercicio 1.9.9 Demuestrese que la velocidad de reproducci
on es m
axima cuan-
do la poblacion de bacterias tiene la mitad de su tama
no de equilibrio.
1.9.4. Problemas Fsicos.

Ley de Galileo. Consideremos un cuerpo de masa 1. La ley de Galileo
on x00 (t) es constante e igual
nos asegura que en cada libre su aceleraci
a g.
Es una ecuaci on diferencial de segundo orden en la recta, la cual

define una ecuaci on diferencial en el fibrado tangente de la recta, que en
coordenadas (x, z) se plantea de la forma

x0 (t) = z(t)
) z(t) = gt + z(0)
1
z 0 (t) = g x(t) = gt2 + x0 (0)t + x(0)
2
y cuyo campo asociado es

D=z +g .
x z
Leyes de Newton. La Ley de la atraccio n Universal de New-
ton asegura que dados dos cuerpos con masas M y m a distancia R, se
produce una fuerza de atracci on F de m hacia M y otra (F ) de M
hacia m, de m odulo
GM
|F | = m 2 ,
R
Si consideramos un sistema de coordenadas centrado en5 M y denotamos
(t) = (x(t), y(t), z(t)) la posici
on en el instante t de m, tendremos que
su velocidad es y su aceleracion y por la Segunda Ley de Newton, la
aceleraci
on de m vale, para el vector unitario u = /|| = /R
GM m
=F =
m u,
R2
donde G = 60 673 1011 (N m2 /kg 2 ) es una constante Universal.
Ahora bien esto nos dice por una parte, que si M es la Tierra, en las
proximidades de su superficie, la masa m sufre una aceleracion constante
GM
|
| = g = = 90 8(N ),
R2
independiente del valor de su masa, donde R es el radio de la tierra. Con
lo cual obtenemos la Ley de Galileo. Adem = gu y u (que apunta
as
al centro de la tierra) localmente es casi constante (0, 0, 1), por lo tanto
= y = 0 y z = g, de donde
x
gt2
x(t) = ut + a, y(t) = vt + b, z(t) = + wt + c,
2
5 Suponemos que la masa M es mucho m as grande que la de m y que est a quieto,
aunque no lo est a, ambos giran en torno al centro de masa de los dos, que s podemos
considerar quieto (ver la p ag400). En el caso de la tierra y el sol tal centro de masas
est
a en el interior del sol.
para (0) = (a, b, c) y (0)

= (u, v, w), y la trayectoria es una parabola.
(u,v,w)
(x(t),y(t),z(t))
(a,b,c)
Figura 1.13.
Por ejemplo, para (0) = 0 y (0)

= (1, 0, 0), la solucion es
gt2 gx2
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = z= .
2 2
Nota 1.34 Por otra parte tambien tenemos una explicacion de esa cons-
tante G. Acabamos de decir que un cuerpo con masa M acelera a todos
los cuerpos que esten a distancia R con la misma aceleracion y que esta
aceleraci
on determina la masa M . Esto nos permite definir a partir de
unidades de longitud y tiempo (como metro y segundo) una unidad de
masa can onica.
Llamemos kg Natural a la masa de un cuerpo que a 1 metro acelera
a cualquier cuerpo 1 m/seg 2 .
Naturalmente como el kg es una unidad cuyo origen historico es in-
dependiente del metro y del segundo, (es la masa de 1 cubo de agua
de 1 decmetro de lado es decir de 1 litro), pues no coincide con el
kg Natural y la proporci on entre ambos es esta constante Universal G.
Es decir que la naturaleza m agica de ese misterioso n umero universal
est
a en la elecci on arbitraria del kg que, tambien es cierto, puede ser
mas operativo que el del kg Natural.
Por otra parte en La Teora de la Relatividad la constancia de la
velocidad de la luz nos permite relacionar las unidades de tiempo y de
longitud y hablar de a nos-luz como unidad de longitud.
Es decir que las unidades de longitud y tiempo se determinan mutua-
mente y con ellas se determina una unidad de masa. Pero habra alguna
unidad de longitud can onica?. Es posible que sea as puesto que en el
Universo hay protones. Y es posible que alguna de las constantes univer-
sales de la fsica (de Planck, etc.), sea la confirmacion de esto (en cuyo
caso el n
umero que define esa constante en unas unidades sera conse-
cuencia, una vez mas, de la elecci
on arbitraria de dichas unidades. Pero
esto es hablar por no callar...
El pendulo. Consideremos un pendulo de masa m suspendido, en el

origen de coordenadas de R2 , por una barra rgida de masa despreciable
y de longitud L.
Su posici
on, en cada instante t (ver figura (1.14), viene determinada
por el angulo (t) que forma la barra en el instante t con el semieje
negativo de las ordenadas, medido en sentido contrario al del movimiento
de las agujas del reloj. Tal posici
on es
(t) = L(sen (t), cos (t)) = Le1 (t),
y como
e01 = 0 (t)(cos (t), sen (t)) = 0 (t)e2 (t),

e02 = 0 ( sen , cos ) = 0 e1 ,
tendremos que la velocidad del pendulo en cada instante t vendra dada

por
v(t) = 0 (t) = L0 (t)e2 (t),
y la aceleraci
on por
a(t) = 00 (t) = L00 (t)e2 (t) L0 (t)2 e1 (t)
Figura 1.14. P
endulo
Por otra parte sobre la masa act

uan dos fuerzas por unidad de masa,
la de la gravedad que es (0, g) y otra con la direccion de la barra
F e1 (t), que impide que la masa deje la circunferencia y que unas veces
apuntara en la direcci
on del centro de la circunferencia (F < 0) y otras
en direcci
on contraria (F > 0). La de la gravedad se descompone en
terminos de la base e1 , e2 de la forma
(0, g) = ((0, g) e1 )e1 + ((0, g) e2 )e2 = mg cos e1 mg sen e2 ,
y por la segunda Ley de Newton ma(t) = (0, mg) + mF e1 , es decir
L00 (t)e2 L0 (t)2 e1 = g cos e1 g sen e2 + F e1 ,
lo cual equivale al par de ecuaciones
L00 (t) = g sen , L0 (t)2 = g cos + F,
y el movimiento del pendulo queda descrito por la ecuacion

g
(1.8) 00 (t) = sen (t).
L
Puesta en coordenadas es una ecuaci on diferencial de segundo orden
en la recta real. Aunque realmente es una ecuacion diferencial de segundo
orden en la circunferencia y corresponde a un campo tangente en el
fibrado tangente a la circunferencia, que es el cilindro.
Para resolver esta ecuacion introducimos una nueva variable z (la
velocidad de la masa, que es k v k), y consideramos el sistema
z(t)
0 (t) = ,
L
z 0 (t) = g sen (t),
que corresponde al campo tangente

z
D= g sen .
L z
Observemos que D = 0 para la 1forma exacta
z2
= Lg sen d + zdz = d[ gL cos ],
2
por lo que la funci
on
z2
h= gL cos ,
2
que verifica h gL, es una integral primera de D y por tanto es
constante en las curvas integrales de D (ver dibujo (1.15). Esto demuestra
la Ley de conservaci on de la energa en el pendulo, pues la suma de la

energa cinetica y la energa potencial de m es
z 2 (t)
Ec + Ep = m mgL cos (t) = mh.
2
-p 0 p 2p 3p
Figura 1.15. Curvas integrales
Nota 1.35 Observemos (ver figura (1.15)), que hay cuatro tipos de cur-
vas integrales y que est an sobre las curvas {h = cte}: Las constantes, que
corresponden a los puntos en los que D = 0, que son (0, 0) y (, 0) en la
franja [0, 2) R. El primero est a sobre la curva {h = h(0, 0) = gL},
que s olo contiene al punto (0, 0), pues z 2 = 2gL(cos 1) 0, mien-
tras que el segundo est a sobre la curva especial {h = h(, 0) = gL} =
C {(, 0)}, que est a formada por dos curvas integrales: la constan-
te (, 0) y el resto C que representa el movimiento del pendulo que
se aproxima, cuando t , al punto m as alto de la circunferencia,
con velocidad tendiendo a cero, sin alcanzarlo nunca salvo en el lmite.
Esta curva integral es la u nica no peri odica. La curva integral de D,
p (t) = ((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (, z0 ), con z0 6= 0,
esta sobre la curva
h(, z) = h(, z0 ) > gL,
y se demuestra que esta curva es la trayectoria de p y que esta es
peri
odica de perodo 2. Por u ltimo la curva integral de D, p (t) =
((t), z(t)), con las condiciones iniciales p = (0 , 0), con 6= 0 6= 0,
satisface la ecuacion
h(, z) = h(0 , 0) < gL
que son los ovalos en la figura 1.15. Se sigue de (2.28), pag.98, que p es
completa es decir definida en todo R y como el campo no se anula en
esta curva, se sigue de (5.37), p
ag.318, que la trayectoria de p es el ovalo
y que p es una curva peri odica, es decir existe el mnimo valor T > 0
al que llamamos perodo de la curva, tal que p (0) = p (T ) = p. Y
para 0 > 0 tenemos que

( p
2gL(cos (t) cos 0 ), si t [0, T /2];
z(t) = p
2gL(cos (t) cos 0 ), si t [T /2, T ].
Si se quiere encontrar (t) es necesario resolver una integral elptica

de primera especie, pues integrando entre 0 y t
0 (t)
dt = L dt,
z(t)
Z t s Z
0 (t) L (t) d
t= L dt = ,
0 z(t) 2g (0) cos cos 0
y por tanto
s
L 0
Z
T d
= ,
2 2g 0 cos cos 0
s Z
L 0 d
T =4 ,
2g 0 cos cos 0
y utilizando la igualdad

cos = 1 2 sen2 ,
2
se tiene que s Z 0
L d
T =2 q ,
g 0 sen2 20 sen2
2
y con el cambio de variable

0
sen = sen sen = a sen ,
2 2
tendremos s Z /2
L d
T =4 p ,
g 0 1 a2 sen2
y como para |x| < 1 se tiene
1 1 13 2 135 3
=1+ x+ x + x +
1x 2 24 246
se demuestra (para x = a2 sen2 ) que

s " 2 2 2 #
L 1 2 13 4 135 6
T = 2 1+ a + a + a + ,
g 2 24 246
y se tiene que si 0 0 entonces a 0 y el perodo converge a

s
L
(1.9) T = 2 .
g
Ejercicio 1.9.10 Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas alto
de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni rotaci
on.
En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
A menudo (1.8) se transforma por

g
00 (t) = (t),
L
que es una buena aproximaci on para pequenas oscilaciones del pendulo,
pues para pequeno sen , y tiene la ventaja de ser mas sencilla de
resolver.
Sin embargo la razon de esta aproximacion la veremos en la leccion
5.2, p
ag.274, donde probaremos que una ecuaci on diferencial en un punto
singular tiene asociada, canonicamente, otra ecuacion diferencial en su
espacio tangente, a la que llamamos su linealizaci
on.
En el tema de los sistemas lineales veremos que
x00 = k 2 x,
con k > 0, tiene soluci

on peri
odica
x(t) = A cos(kt) + B sen(kt) = C cos(kt + ),
para [0, 2) y
p A B
C= A2 + B 2 , cos = , sen = ,
C C
p
y que para k = g/L) el perodo es
s r
2 L L
(1.10) T = = 2 = R2 ,
k g MG
que es el valor lmite (1.9), donde recordemos que R es la distancia de

la masa al centro de la Tierra.
Con esto tenemos una justificaci on de por que un reloj de pendulo
atrasa si lo llevamos del polo al ecuador, en el que la distancia al centro
de la tierra es mayor.
Ejercicio 1.9.11 Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo llevamos

del polo al ecuador y estmese la proporcion de abultamiento de la Tierra en
esos puntos, si el mismo tiempo (medido en ambos puntos con otro reloj) en
uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 100 y 5200 y en el otro de
1h, 100 y 3800 .
1.9.5. Problemas Arquitect

onicos. La catenaria.
Planteamos el problema de encontrar la curva que hace una cadena6
fina cuando la sujetamos en dos puntos.
Figura 1.16. Catenaria.
En cada punto B (ver la Fig.1.17) la cadena esta en equilibrio por

las dos fuerzas de tensi
on (contrarias) que act
uan sobre ella.
Figura 1.17. Fuerzas horizontal y vertical en la catenaria.
Una la realiza la parte de la cadena que esta a la derecha de B (su-

poniendo que este esta a su vez a la derecha del punto mas bajo de la
cadena), tirando de la cadena hacia arriba, y otra la que realiza la parte
izquierda de la cadena tirando hacia abajo. Descompongamos estas fuer-
zas en sus componentes horizontal y vertical. Son iguales y de sentido
contrario pues el punto est
a en equilibrio, pero ademas las componentes
6 Jakob Bernoulli (16551705) fue el primer matem atico de una familia de ex-
celentes cientficos suizos. En 1691 estudi
o esta curva, llamada catenaria.
horizontales no dependen del punto B que hayamos considerado, es cons-

tante. Para justificarlo mantengamos la cadena inmovil y sujetemosla por
el punto B y por el punto m as bajo 0. La fuerza en B no ha cambiado y
la fuerza en 0 es horizontal, igual y de sentido contrario que la compo-
nente horizontal de la fuerza en B, pues en caso contrario cambiando la
cadena por otro objeto identico en forma y masa, pero rgido, se despla-
zara horizontalmente en el sentido de la de mayor fuerza. Como esto no
ocurre, pues la cadena esta quieta, concluimos. Por otra parte la fuerza
vertical que act
ua sobre el punto B es el peso de la cuerda desde el punto
mas bajo O, hasta el punto B.
Consideremos la curva que define la cadena [x(t), y(t)] y sea s el
parametro longitud de arco,
Z tp
s(t) = 2 + y(t)
(x(t) 2 )dt,
0
tomando como s = 0 el punto m as bajo 0 = (x(0), y(0)) en el que

la tangente es horizontal, (donde usamos la notacion h = dh/dt y
h0 = dh/dx) y sea w la densidad lineal de la cadena, de modo que el
peso de la cuerda entre a y b es
Z b
w(s)ds,
a
en estos terminos se tiene que

Z s(t)
x(t)
= c = 1/k (cte) > 0, y(t)
= w(s)ds,
0
y al ser k 6= 0, tendremos que dt = kdx, por lo tanto

Z s(t) Z t
y(t)

y 0 [x(t)] = =k w(s)ds = k w[s(t)]s(t)dt,

x(t)
0 0
y derivando respecto de t y aplicando la regla de la cadena

p
y 00 [x(t)]x(t)
= kw[s(t)]s(t)
y 00 = kw[s(t)] 1 + y 02 .
Ahora consideremos el caso particular en que la densidad es constante

w = 1, en cuyo caso la masa de un trozo es proporcional a su longitud y la
pendiente y 0 (x) de la curva en todo punto B = (x, y(x)) es proporcional
a la longitud OB de la curva, para 0 el punto mas bajo. Y se tiene que
p y 0 = z,
00
y =k 1+ y 02 p
z0 = k 1 + z2,
que corresponde al campo, en el plano zy,
p
z + k 1 + z2 ,
y z
del que podemos calcular una integral primera facilmente, mediante su

1forma incidente
z p
dy dz = d[y c 1 + z 2 ],
k 1+z 2

cuya solucion es para cada constante a, y = c 1 + z 2 + a. Ahora despe-
jando y 0 = z, tenemos la nueva ecuaci
on
p
(1.11) y 0 = k (y a)2 c2 ,
de la que consideramos la 1forma que define

c p
p dy dx = d c log[y a + (y a)2 c2 ] x ,
(y a)2 c2
por tanto la soluci

on es para cada constante b
p
x = c log[y a + (y a)2 c2 ] + b
p
ek(xb) = y a + (y a)2 c2
2
(y a)2 = ek(xb) y + a + c2
2 ek(xb) (y a) = e2k(xb) +c2
ek(xb) c2 ek(xb)
y =a+ + =
2 2
1 kxr
+ erkx =

=a+ e
2k
cosh(kx r)
=a+
k
para7 er = c ekb . Que es la ecuaci

on de la catenaria (observemos que es
una traslaci
on y una homotecia de raz on 1/k de y = cosh x, por lo tanto
toda catenaria es y = cosh x, vista mas cerca o mas lejos). p
Otra forma de resolverlo es la siguiente: como y 00 = k p 1 + y 02 , si
0 0
consideramos f = y , nuestra ecuaci on se convierte en f = k 1 + f 2 y
por tanto elevando al cuadrado y derivando (y como f 0 = y 00 > 0)
f 02 = k 2 (1 + f 2 ) f 0 f 00 = k 2 f f 0 f 00 = k 2 f,
siendo ekx y ekx soluciones triviales de esas ecuaciones, que estudiare-

mos en la pag.230, del Tema de las EDO lineales, y base de soluciones
pues podemos elegir constantes adecuadas para obtener la que queramos
con unas condiciones iniciales dadas, y(0), y 0 (0).
c1 kx c2 kx
f = c1 ekx +c2 ekx y =a+ e + e .
k k
La catenaria en arquitectura.- Ante todo observemos que la cate-
naria, tiene la propiedad de que en cada punto B (ver la Fig.1.17), la
pendiente de su tangente es, salvo un factor constante, el peso de la
cadena desde el punto mas bajo O hasta el punto considerado, o equiva-
lentemente pues es de densidad constante, la longitud de dicho trozo.
Figura 1.18. Arco de catenaria dado la vuelta.
Esta peculiaridad de la catenaria tiene una aplicacion extraordinaria

on8 pues dada la vuelta tiene la peculiaridad de autosopor-
en construcci
7 El seno hiperb
olico y el coseno hiperb
olico se definen como
ex ex ex + ex
senh(x) = , cosh(x) = .
2 2
y tienen las propiedades elementales
p
cosh0 = senh, senh0 = cosh, cosh2 senh2 = 1, cosh0 = cosh2 x 1.
8 Recomendamos la obra del genial arquitecto espa

nol Antonio Gaud (18521926),
que la utiliz
o profusamente.
tarse, por lo que un arco con forma de catenaria no necesita de argamasa

para sujetarse, por su propia gravedad se mantendra ntegro.
0
FA
A
FB P0B
FB
P0A FA B
P
Figura 1.19. Fuerzas que act
uan en el arco AB
Para verlo consideremos un trozo de la catenaria invertida (ver Fig.1.19),

de extremos A y B y veamos que fuerzas act uan sobre el. Denotemos con
O el punto mas alto de la curva en el que la tangente es horizontal. Las
fuerzas que act uan sobre AB son tres: El peso P , que es vertical hacia
abajo y su intensidad es (salvo un factor constante) la longitud de la
curva AB, la fuerza FA en A que produce OA y es tangente a la curva,
siendo su componente horizontal constante y su componente vertical la
longitud OA y va de arriba a abajo y la fuerza FB en B que es tangente
a la curva y la produce por reacci on el trozo que esta bajo B y que va
de abajo a arriba, su componente horizontal es constante y la vertical
es la longitud OB. Estas tres fuerzas son exactamente las que actuaban
sobre el trozo de catenaria, pero giradas, se sigue de forma inmediata
que FA + FB + P = 0, pero adem as tambien es nulo el momento externo
total (ver la lecci
on 3.8.6, p
ag. 178), pues lo era para la catenaria ya que
estaba en equilibrio. Por tanto el trozo tambien esta en equilibrio.
Veamos explcitamente que para el trozo AB del arco de catenaria
invertida
y = cosh x,
el momento o torque (ver la lecci

on 3.8.6, p
ag. 178), de las tres fuerzas
FA , FB y P es nulo
A = (x0 , y(x0 )), FA = (1, y 0 (x0 )),

B = (x1 , y(x1 )), FB = (1, y 0 (x1 )),
Z x1 p
P = (0, 1 + y 02 dx),
x0
estando aplicado P en el centro de gravedad de AB

R x1 p Rx p !
x0
x 1 + y 02 dx x01 y(x) 1 + y 02 dx
C = R x1 p , R x1 p ,
x0
1 + y 02 dx x0
1 + y 02 dx
p
ahora bien y 0 = senh x, por tanto y 00 = y = 1 + y 02 y tenemos que
el torque es
= A FA + B FB + C P
Z x1 p
0 0
= (x0 y (x0 ) y(x0 ) x1 y (x1 ) + y(x1 ) x 1 + y 02 dx)e3 = 0,
x0
pues (xy 0 )0 = y 0 + xy 00 e integrando

Z x1
x1 y 0 (x1 ) x0 y 0 (x0 ) = y(x1 ) y(x0 ) + xy 00 dx.
x0
La catenaria y el electromagnetismo.- En presencia de un campo

gravitatorio F constante, la trayectoria de una masa puntual m, que
sigue la ley de Newton (mv)0 = ma = F , es una parabola (ver la pag.46).
Veamos que ocurre en presencia de un campo electrico constante.
En el marco de la Teora de la Relatividad, la Ley de Lorentz (ver
pag.902) establece que en presencia de un campo electromagnetico (E, B),
una partcula de carga q y masa en reposo
p m se mueve con una velocidad
de modo que para v = ||,
, M = m/ 1 v 2 /c2 la masa aparente y c
la velocidad de la luz, el momento p = M verifica

p = q(E + B).
c
En el caso particular de un campo electrico E constante y B = 0 (que
son soluciones de la Ecuaci on de Maxwell, ver pag.904), la partcula
se mueve en un plano y podemos simplificar el problema. Para E =
(0, 1) y B = 0, buscamos la soluci on (t) = (x(t), y(t)) de esa ecuacion
p = qE, en el plano xy, que en t = 0 pasa por el origen con velocidad
(x(0),
y(0))
= (u, 0). Es decir para las componentes del momento p1 =
M x y p2 = M y
p1 = 0, p2 = q, x(0) = y(0) = y(0)

= 0, x(0)
= u,
por tanto
p tendremos que p1 = M x es constante y vale k = M (0)u =
mu/ 1 u2 /c2 y p2 = M y = qt, por tanto como v 2 = x 2 + y 2 , M 2 v 2 =
k 2 + q 2 t2 y por la definici
on de M y esto (y una simple cuenta para la
segunda igualdad)
m2 2v
2
M2 = 2 = M + m2
1 vc2 c2
k 2 + q 2 t2 2 c2 m2 + k 2 + q 2 t2
= + m =
c2 c2

y por lo tanto para L = k 2 + c2 m2
k ck qt cqt
x = =p y = =p ,
M L + q 2 t2
2 M L + q 2 t2
2
e integrando, teniendo en cuenta que x(0) = y(0) = 0, obtenemos

p
ck 2
p
2 2 2
ck qt + L2 + q 2 t2
x(t) = (log(q t + q L + q t ) log(qL) = log ,
q q L
c p
y(t) = ( L2 + q 2 t2 L)
q
p
y para K = q/kc, (Kky+L)2 = L2 +q 2 t2 , por tanto qt = (Kky + L)2 L2
y la curva en terminos de xy es
p
(Kky + L)2 L2 + kKy + L
Kx = log ,
L
y aplicando la exponencial
p
eKx L = (Kky + L)2 L2 + kKy + L
Kx 2 2 2
(e L (kKy + L)) = (Kky + L) L
2Kx 2 2 Kx
(e L + L = 2e L(kKy + L)
L
kKy = L(cosh(Kx) 1) y= (cosh(Kx) 1)
kK
que es una catenaria dilatada en el eje y por L/k = c/u. Veamos a que
curva converge cuando la velocidad de la luz c , para ello observemos
que el desarrollo en serie de
1 X (Kx)n X (Kx)n

1 Kx Kx
cosh(Kx) = (e + e )= +
2 2 n! n!
2 2 4 4
K x K x
=1+ + + ,
2 4!
por tanto como L/k = c/u y cK = q/k
L c K 2 x2 K 4 x4
y= (cosh(Kx) 1) = ( + + )
kK uK 2 4!
cK x2 K 2 x4 q x2 K 2 x4
= ( + + ) = ( + + )
u 2 4! uk 2 4!
y como k mu y K 0, el resultado es la parabola
qx2
y= ,
2mu2
que es la que corresponde a la ecuaci
on x
= 0 y m
y = q con las mismas
condiciones iniciales.
1.10. Ejercicios resueltos

Ejercicio 1.4.1.- (a) Demostrar que existe una biyecci on entre campos de
vectores F : U E de clase k y campos de vectores tangentes {Dp Tp (E) :
p U } de clase k, que verifica:
(i) Si a F le corresponde {Dp } y a G {Ep }, entonces a F +G le corresponde
{Dp + Ep }.
(ii) Si a F le corresponde {Dp } y f C k (U ), entonces a f F le corresponde
{f (p)Dp }.
(b) Demostrar que {Dp Tp (E) : p U } es un campo de vectores
tangentes de clase k si y s on : U T (U ), (p) = Dp es
olo si la aplicaci
una secci on de , de clase k.
Demostraci on. (a) Consideremos un sistema de coordenadas lineales xi corres-
pondientes a una base ei de E.
Para cada F : U E consideramos las funciones fi = xi F , entonces para
cada p U tenemos el vector de E
F (p) = f1 (p)e1 + + fn (p)en ,
onico E Tp (E), al vector de Tp (E)
el cual corresponde por el isomorfismo can

Dp = f1 (p) + + fn (p) .
x1 p xn p
olo si las fi C k (U ) y es f
Ahora F es de clase k si y s acil comprobar que los Dp
satisfacen la condici
on de la definici
on (1.4.1).
Recprocamente si para cada p U tenemos un vector

Dp = f1 (p) + + fn (p) Tp (E),
x1 p xn p
verificando la condici on de (1.4.1), entonces como Dp xi = fi (p) tendremos que fi
C k (U ) y la aplicaci
on F : U E, F (p) = f1 (p)e1 + + fn (p)en , es de clase k.
1.10. Ejercicios resueltos 61
Que esta correspondencia tiene las propiedades (i) y (ii) es evidente.

(b) Es facil comprobar que si a los {Dp } les corresponde F por la parte (a),
entonces

U T (U
) p (p) = Dp

idy y y y
U U E p (p, F (p))
y es de clase k si y s
olo si F es de clase k.
Ejercicio 1.4.2.- Demostrar que entre los conjuntos de vectores
{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
con la propiedad de que para cada f C (U ), la funci

on
p V DpF f R,
a en C (V ) y el espacio DF (U ), existe una biyecci

est on verificando las si-
guientes condiciones:
(i) Si DF , E F DF (U ), entonces para cada p V
(DF + E F )p = DpF + EpF .
(ii) Si f C (V ), entonces para cada p V
(f DF )p = f (p) DpF .
on.- Consideremos DpF f = DF f (p).

Indicaci
Ejercicio1.4.3.- Sea F : V E2 U E1 , diferenciable.

(a) Demostrar que para cada D D(V ) y p V
(F D)p = F Dp .
(b) Demostrar que para cada campo D D(U ) y p V
[F D]p = DF (p) ,
y que DF (U ) es un m
odulo libre con base

F ,
xi
para cada sistema de coordenadas lineales xi en U .
(c) Demostrar que {DpF TF (p) (E1 ) : p V }, satisface las condicio-
nes de (a) y por tanto define un campo a soporte DF DF (U ) si y
s
olo si
: V T (U ) , (p) = DpF ,
on de clase , tal que = F .

es una aplicaci
Soluci
on. (b) Basta demostrar punto a punto la igualdad
n
X
DF = (DF xi )F .
i=1
xi
(c) Consideremos la aplicacion H : V E1 , definida para cada p V como el

vector H(p) E1 , correspondiente por el isomorfismo can onico TF (p) (E1 ) E1 , a
DpF . Es decir que si DpF =
P P
hi (p)[/xi ]F (p) , entonces H(p) = hi (p)ei para ei
la base dual de xi . En estos terminos tenemos que
{DpF TF (p) (E1 ) : p V },
olo si las hi C (V ), es decir si y s
satisface las condiciones de (a) si y s olo si H es
de clase , ahora bien esto equivale a que la aplicaci on (p) = DpF sea de clase ,
pues

V
T (U
) p (p) = DpF

Fy y y y
U U E1 F (p) (F (p), H(p))
Ejercicio 1.5.3.- Demostrar que para p U y dp f 6= 0, el hiperplano
H = {Dp Tp (E) : dp f (Dp ) = 0},
es tangente a la hipersuperficie S = {x : f (x) = f (p)}, en el sentido de que

coincide con el conjunto de vectores

{Dp Tp (E) : X : I U, X(0) = p, X(t) S, X = Dp }.
t 0
Soluci
on. Es facil demostrar que este conjunto est a en el hiperplano. Rec-
procamente supongamos que p = (pi ) U y supongamos que f (p)/xn 6= 0,
entonces por el teorema de la funci on implcita existe una funci on g definida en
un entorno V de (p1 , . . . , pn1 ), tal que g(p1 , . . . , pn1 ) = pn y
f (x1 , . . . , xn1 , g(x1 , . . . , xn1 )) = f (p),
P
para cada (x1 , . . . , xn1 ) V . Consideremos cualquier Dp = ai ip H y la curva
x1 (t) = p1 + ta1 , . . . , xn1 (t) = pn1 + tan1 ,
xn (t) = g[x1 (t), . . . , xn1 (t)],
para la que X(0) = p y f [X(t)] = f (p) y derivando esta ecuacion en t = 0 y teniendo
en cuenta que Dp f = 0 y x0i (0) = ai para i = 1, . . . , n 1
n n
X f X f
(p)x0i (0) = 0 = (p)ai x0n (0) = an ,
i=1
x i i=1
x i
lo cual implica que

X = Dp .
t 0
Ejercicio 1.6.5.- Consideremos un producto interior < , > en E, una base

ortonormal ei y el sistema de coordenadas lineales xi correspondientes a esta
base. Demostrar que:
(i) Para toda f C k+1 (U )
X f
grad f = Dk (U ).
xi xi
(ii) Que el campo D = grad f , es un campo perpendicular a las superficies
de nivel de f .
(iii) Que si U R2 , entonces el campo grad f define en cada punto x el
vector Dx el cual indica la direcci on y sentido de m
axima pendiente de la
gr
afica de f en el punto (x, f (x)).
Demostraci on. (b) Ep Tp (E) es tangente a la superficie de nivel {f = f (p)}
si y s
olo si para D = grad f se tiene que
< Dx , Ex > = dx f (Ex ) = 0.
(c) La pendiente de la gr
afica de f en el punto x, relativa a la direcci
on vx es
vx f = dx f (vx ) =< Dx , vx >,
la cual es maxima, entre vectores vx de igual m
odulo, cuando vx tiene la misma
direcci
on y sentido que Dx .
Ejercicio 1.7.5.- Dados a, c R, encontrar la soluci

on de yzx = xzy que
satisface cz = (x y)2 cuando x + y = a.
Indicaci on. Buscamos una funci p D = yx xy que
on f tal que Df = 0, para
es el campo de los giros, por tanto como D = 0, para = x2 + y 2 se tiene que
D = (D) , por lo tanto Df = 0 sii f = 0, es decir f = f (). Ahora queremos que
su grafica z = f () contenga a la curva del enunciado, para ello observemos que en
x + y = a, 2 = x2 + y 2 = a2 2xy, por tanto 2xy = 2 a2 y (x y)2 = 2 2xy =
22 a2 , por lo tanto la soluci
on es
22 a2
z= .
c
Ejercicio 1.7.6.- (a) Encontrar dos integrales primeras del campo de R3

D = y +x + (1 + z 2 ) .
x y z
un a los campos de R3
(b) Encontrar una integral primera com

D = y +x , E = 2xz + 2yz + (x2 + y 2 1 z 2 ) .
x y x y z
Soluci
on. (a) Consideremos la 1forma incidente
xdx + ydy = d,
p
para = x2 + y 2 . Ahora consideremos otra 1forma incidente
1 1 1 1
dy dz = p dy dz,
x (1 + z 2 ) 2 y 2 1 + z2
y como D = 0, tambi
en es incidente con D la 1forma

y
d arc sen arctan z = d( arctan z),

on en coordenadas cilndricas (, , z), arctan z es otra integral
por tanto la funci
primera.
(b) Considerar el sistema de coordenadas (, , z).
Ejercicio 1.8.2.- Encontrar la curva integral en forma implcita, del cam-

po de R3

D = y +x + (1 + z 2 ) ,
x y z
que pasa por (1, 0, 0).
Solucion. En el ejercicio (1.7.6) encontramos dos integrales primeras de este
campo en las coordenadas cilndricas (, , z),
x2 + y 2 , arctan z,
por tanto nuestra curva soluci
on en forma implcita satisface
x2 + y 2 = 1, z = tan = y/x.
Ejercicio 1.9.1.- Encontrar la curva9 cuya tangente en cada punto P corta

al eje y en un punto Q tal que P Q = L y pasa por (L, 0).
Indicacion.
Supondremos que L = 1, el caso arbitrario se
obtiene haciendo una homotecia de raz on L. Del
enunciado se sigue que y(1) = 0, como adem
as

1 x2
y0 = ,
x L
la soluci
on se obtiene integrando
Z 1 L
1 x2 1 + 1 x2 p
y(x) = dx = log 1 x2 .
x x x
Figura 1.20. Tractriz
Ejercicio 1.9.2.- Encontrar la ecuaci

on de las curvas que en cada punto la
normal determina un segmento con los ejes coordenados, cuyo punto medio es
el dado.
Indicacion. El ejemplo de la p ag.40 es igual pero para la tangente y se llega a
on y 0 = y/x. En nuestro caso la pendiente es la perpendicular, por tanto
la ecuaci
y 0 = x/y, es decir (y 2 )0 = 2x = (x2 )0 y la soluci erbolas y 2 x2 = cte.
on son las hip
9 Tal curva se denomina tractriz .

Ejercicio 1.9.3.- Encontrar la ecuaci

on de las curvas que en cada punto P la
normal corta al eje x en un punto A tal que OP = P A.
Indicacion. Como OAP es un tri angulo isosceles, tendremos que si OP = (x, y),
AP = (x, y) y es la direcci
on de la normal, por tanto la de la tangente (y, x), es decir
que y 0 = x/y que es la del ejercicio anterior 1.9.2 y sus soluciones son las hip
erbolas
y 2 x2 = cte.
Ejercicio 1.9.4.- Encontrar las curvas del semiplano x > 0, que para cada
punto suyo P , el a
rea del tri
angulo que forman la tangente, el eje y y la paralela
al eje x por P , es proporcional al area de la regi
on limitada por la curva, la
tangente y el eje y (contando area positiva si la curva est a por debajo de la
tangente y negativa en caso contrario).
Demostraci on. Como la tangente corta al eje y, no es vertical y la curva vamos
a poder expresarla como funci on de x, y = y(x). Si la pendiente de la tangente en x
es y 0 = b/x, tendremos que b = xy 0 es uno de los lados del tri
Rangulo que tiene area
A = xb/2 = x2 y 0 /2. Ahora si llamamos B al otro area y C = 0x y(x)dx, tendremos
que A + B + C = xy y si existe k > 0, tal que B = kA, tendremos para r = (k + 1)/2
(y derivando)
Z x
xy = (k + 1)A + C = rx2 y 0 + y(x)dx
0
y + xy 0 = 2rxy 0 + rx2 y 00 + y y 0 (1 2r) = rxy 00 ,
y si llamamos R = (1 2r)/r = 2k/(k + 1), (log y 0 R log x)0 = 0, por tanto y 0 xR
es constante y la soluci
on es
cte log x, si R = 1 k=1
1k 1p
cte xp , si R 6= 1, p = R + 1 = k= .
1+k 1+p
Ejercicio 1.9.5.- Encontrar las curvas en el semiplano y > 0, tales que para
cada punto P su proyeccion A en el eje x se proyecta en el punto B de la
normal en P a la curva, de modo que P B sea de longitud constante.
Indicacion. Si encontramos las curvas soluci
on para la constante 1, la homotecia
de razon k nos dar
a la soluci
on para P B = k. Por otra parte en cada punto P = (x, y)
no hay ninguna normal que cumpla el enunciado si y < 1, pues P AB forman un
tri
angulo rect
angulo con hipotenusa P A = y. Para y > 1 hay dos normales (sim etricas
respecto de la vertical porpP ) que cumplen el enunciado, que corresponden a las
pendientes y 0 = AB = y 2 1, por tanto tenemos dos posibles ecuaciones
dy dy
dx + p = 0, dx p = 0,
y2 1 y2 1
p
las cuales son exactas, diferenciales de x log(y + y 2 1), por lo tanto las dos
soluciones son para cada constante a
p ex+a 1
y + y 2 1 = ex+a y 2 1 = (ex+a y)2 y = + ,
2 2 ex+a
que es una u nica familia de curvas traslaci on en la direcci
on del eje x de y =
(ex + ex )/2 = cosh x (ver la catenaria en la p
ag.53).
Ejercicio 1.9.7.- Si es cierto10 que en una economa la velocidad de disminu-

ci
on del numero de personas y(x), con un salario de por lo menos x euros, es
directamente proporcional al n umero de personas e inversamente proporcional
a su salario mnimo, obtengase la expresi
on de y en terminos de x llamada ley
de Pareto.
Soluci umero de personas con salario x, entonces y 0 (x) =
on.- Sea y(x) el n
ky(x)/x, por tanto y(x) = axk .
Ejercicio 1.9.8.- La ley experimental de Lambert11 establece que las l aminas

delgadas de un material transparente absorben la luz que incide en ellas de
forma proporcional a la intensidad de la luz incidente y al ancho de la l
amina
que atraviesa. Expresese esta ley dando la f
ormula que da la intensidad de luz
que sale de un medio de ancho L.
Soluci on.- Sea y(x) la intensidad de luz en el ancho x, contando desde la super-
ficie del material. Entonces y(x) = y(x + ) + A(x, x + ), donde A(x, x + ) = ky(x)
es la intensidad absorbida por la parte del material entre los anchos x y x + , por
tanto y 0 (x) = ky(x) y la solucion es y(L) = y(0) eLx .
Ejercicio 1.9.10.- Una masa se desplaza infinitesimalmente del punto mas

alto de una esfera lisa de radio L y empieza a resbalar sin rozamiento ni
rotaci
on. En que punto y con que velocidad se separa de la esfera?
Solucion.- Las ecuaciones del movimiento de la masa son las mismas que las del
p
endulo mientras la masa se mantenga sobre la esfera, es decir
L00 (t) = g sen , L0 (t)2 = g cos + F,

y buscamos el punto en el que F = 0, es decir L2 0 (t)2 /2 = gL cos /2, de la
curva integral de condiciones iniciales (, ) con 0 observemos que la soluci
on
correspondiente a = 0 es constante, la masa se queda sobre la esfera sin moverse
y se mueve si la desplazamos infinitesimalmente con velocidad 0. Por tanto
nuestra curva est
a en h = h(, ), es decir
L2 02
gL cos = L2 2 /2 + gL,
2
Figura 1.21.
10 Como pensaba el economista Vilfredo Pareto
11 Lambert, Johann Heinrich (17281777), fue un matem
atico, fsico, astr
onomo y
fil
osofo alem
an de origen franc
es.
por tanto
3gL cos /2 = L2 2 /2 + gL,
y haciendo
p 0, tenemos cos = 2/3. La velocidad en ese punto est
a dada por
z = 2gL/3.
Ejercicio 1.9.11.- Justifquese por que un reloj de pendulo atrasa si lo lleva-

mos del polo al ecuador y estmese la proporci on de abultamiento de la Tierra
en esos puntos, si un mismo intervalo temporal (medido en ambos puntos con
otro reloj) en uno de los puntos el reloj de pendulo lo mide de 1h, 100 y 5200 y
en el otro de 1h, 100 y 3800 .
Solucion.- Si Ri es la distancia desde cada punto (uno en el polo y el otro en el
ecuador), al centro de la Tierra y los perodos del p
endulo son respectivamente Ti ,
tendremos por la formula (1.10), que
R1 T1 1h + 100 + 3800 2119
= = = ,
R2 T2 1h + 100 + 5200 2126
pues si el reloj despu endulo marca 1h + 100 + 3800 y despu
es de m ciclos de p es de n
marca 1h + 100 + 5200 , tendremos que (1h + 100 + 3800 )/m = (1h + 100 + 5200 )/n, pues
la aguja del reloj se mueve proporcionalmente al movimiento del p endulo; y como
tardan el mismo tiempo real en hacer esos ciclos (de periodos T1 y T2 ), tendremos la
segunda igualdad.
1.11. Bibliografa y comentarios

Los libros consultados en la elaboraci
on de este tema han sido:
Boothby, W,M.: An introduction to differentiable manifolds and Riemannian geo-
metry. Ac. Press, 1975.
Collatz, L.: Differential Equations. An introduction with applications. John Wi-
ley and Sons, 1986.
Crampin, M. and Pirani, F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
University Press, 1988.
Spiegel, M.R.: Ecuaciones diferenciales aplicadas. Ed. Prentice Hall internacio-
nal, 1983.
Los creadores del c

alculo diferencial fueron Isaac Newton y Leib-
nitz, para los que la derivada de una funci on era el cociente de la dife-
rencial de la funci
on y la diferencial de su argumento el nombre de
diferencial de una funcion f , as como su notacion df es de Leibnitz,
Isaac Newton la llamaba momento de la funcion. El tratamiento
que da Leibnitz del tema nos ha llegado a traves de unas lecciones de
Analisis de LHopital, en las cuales se encuentra un tratamiento de las
ecuaciones diferenciales en curvas muy superior al que tratan los libros
en la actualidad, hasta el punto que introduce conceptos como el de la
diferencial covariante, que los libros de an alisis han perdido y solo se
encuentra en libros de Geometra.
Fin del Tema 1

Tema 2
Teoremas fundamentales
de Ecuaciones
diferenciales
2.1. Grupo uniparam

etrico
A lo largo del tema, denotaremos con E un espacio vectorial real

de dimensi on n, en el que consideraremos un sistema de coordenadas
lineales xi , correspondientes a una base ei .
on. Sea U un abierto de E, diremos que una aplicacion
Definici
X : R U U,
es un flujo
o un grupo uniparametrico si se tienen las siguientes propie-
dades:
a) Para todo p U , X(0, p) = p.
b) Para todo p U y t, s R,
X(t, X(s, p)) = X(t + s, p).
69
70 Tema 2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales
Definicion. Diremos que un grupo uniparametrico X es de clase k si X

es de clase k y las Xi /t son de clase k en R U , para Xi = xi X y
xi un sistema de coordenadas lineales en E.
Si X es un grupo uniparametrico en U de clase k, podemos definir
las siguientes aplicaciones de clase k asociadas a el:
Para cada t R y cada p U
Xt : U U, Xp : R U,
tales que Xt (p) = X(t, p) para todo p U y Xp (t) = X(t, p) para todo
t R.
Nota 2.1 Observemos que cada Xt : U U es realmente un difeomor-

fismo de clase k, para cada t R, pues tiene inversa que es de clase k,
ya que es Xt . Adem as observemos que en terminos de las aplicaciones
Xt , las propiedades (a) y (b) de grupo uniparametrico se expresan de la
forma
X0 = id, Xt+s = Xt Xs ,
por lo que que el conjunto
{Xt , t R},
es un grupo de difeomorfismos de clase k que opera sobre U , y que esta
forma de operar tiene una simple interpretaci on. Para cada t R y para
cada p U , Xt (p) es el punto de U al que llega p en el tiempo t.
Entenderemos por grupo uniparametrico indistintamente a X, al gru-
po de difeomorfismos Xt con t R, o a la familia de curvas Xp con p U .
Veamos unos ejemplos simples de flujos de clase en Rn :
Ejemplo 2.1.1 Las traslaciones.- Sea a Rn fijo, definimos para cada

t R,
Xt : Rn Rn , Xt (x) = x + ta.
Ejemplo 2.1.2 Las homotecias.- Para cada t R definimos

Xt : Rn Rn , Xt (x) = et x.
Ejemplo 2.1.3 Los giros en R2 .- Para cada t R, sea

Xt : R2 R2 , Xt (x, y) = (x cos t y sen t, x sen t + y cos t).
Veamos ahora el concepto localmente.
2.1. Grupo uniparam
etrico 71
on. Sea U un abierto de E y sea W un abierto de R U conte-

Definici
niendo a {0} U , tal que para cada p U , el conjunto
I(p) = {t R : (t, p) W},
es un intervalo abierto de R conteniendo al origen. Diremos que una
aplicaci
on
X : W U,
es un grupo uniparametrico local si se verifica que:
a) Para cada p U , X(0, p) = p.
b) Si t I(p) y q = X(t, p), entonces I(p) = I(q) + t, es decir
s I(q) t + s I(p),
y se tiene que
X(s + t, p) = X(s, X(t, p)).
Diremos que el grupo uniparametrico local X es de clase k si X es
de clase k y las Xi /t son de clase k en W, para Xi = xi X.
Si denotamos
I = {I(p) : p U } = 1 (W),
para 1 (t, x) = t, y para cada t I consideramos los abiertos de U y las
aplicaciones
Ut = {p U : (t, p) W}, Xt : Ut Ut , Xt (p) = X(t, p),
entonces (a) y (b) se transforman respectivamente en
a) X0 = id : U U .
b) Ut+s = Xs (Ut ) y en ese dominio Xt+s = Xt Xs .
Veremos a continuaci
on que todo grupo uniparametrico en U define
un campo tangente en U . Tal campo nos da en cada punto un vector
del espacio tangente que representa la velocidad del movimiento en ese
punto. Por otra parte veremos mas adelante que estos vectores juntos,
es decir el campo tangente, producen un movimiento en el abierto U , es
decir definen un grupo uniparametrico.
Teorema del generador infinitesimal de un grupo unip. 2.2
Sea X un grupo uniparametrico local de clase k. Para cada f C (U )
y p U definimos
f [X(t, p)] f (p)
(Df )(p) = lm ,
t0 t
entonces D Dk (U ) y lo llamaremos el generador infinitesimal de X.
Demostraci on.- Considerando un sistema de coordenadas lineales

xi en E y aplicando la regla de la cadena, se tiene que Df C k (U ), pues
n
f X X f Xi
Df (p) = (0, p) = (p) (0, p),
t i=1
xi t
y que D es una derivaci

on se sigue de serlo la /t.
Nota 2.3 i) Observemos que para cada p U
Xp : I(p) U , Xp (t) = X(t, p),
es la curva integral de D pasando por p en el instante 0, es decir

Xp (0) = p , Xp = DXp (t) .
t t
ii) Observemos que para cada x U y cada t R,
Df Xp = (f Xp )0 .
Proposicion 2.4 Todo flujo local Xt , deja invariante a su generador in-

finitesimal D, es decir, para todo t I y p Ut ,
Xt Dp = DX(t,p) .
on.- Sea p Ut , q = Xt (p) y g C (U ), entonces

Demostraci
[Xt Dp ]g = Dp (g Xt )
[g Xt Xs ](p) [g Xt ](p)]
= lm
s0 s
= (Dg)(q) = Dq g.
Ejercicio 2.1.1 Encontrar los generadores infinitesimales de las traslaciones,

homotecias y giros en R2 .
2.2. Existencia de soluci
on 73

on
A lo largo de la leccion U ser

a un abierto de un espacio vectorial
E de dimensi
on n, en el que hemos elegido una base ei y su sistema de
coordenadas lineales correspondiente xi . Con esta eleccion E se identifica
con Rn .
Sea D D0 (U ) un campo tangente continuo, K un compacto de

U , p K y t0 R. Queremos saber si existe alguna curva integral
de D pasando por p en el instante t0 , es decir si existe alg
un intervalo
real I = (t0 a0 , t0 + a0 ), y una curva X : I U de clase 1, tal que
X(t0 ) = p y para todo t I

X = DX(t) ,
t t
equivalentemente
o P para p = (p1 , . . . , pn ), X = (Xi ) y el campo tangente
D= fi /xi , si existen funciones X1 , . . . , Xn : I R, satisfaciendo
el sistema de ecuaciones diferenciales
Xi (t0 ) = pi , Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)],
para i = 1, . . . , n,
o en forma vectorial para
F = (f1 , . . . , fn ) , X 0 = (X10 , . . . , Xn0 ),
si existe X : I U , tal que
X(t0 ) = p , X 0 (t) = F [X(t)],
o en forma integral
Z t
X(t) = p + F [X(s)]ds,
t0
entendiendo que la integral de una funci on vectorial es el vector de las

integrales.
on consideraremos en Rn una norma cualquiera.
A lo largo de la lecci

Lema 2.5 Sea K un compacto en un abierto U de Rn , p K , t0 R
y F : U Rn continua. Entonces existe I = (t0 a0 , t0 + a0 ), con
a0 > 0, tal que para todo > 0 existe Z : I U , diferenciable salvo en
un numero finito de puntos, tal que Z(I) K, Z(t0 ) = p y salvo en el
n
umero finito de puntos
k Z 0 (t) F [Z(t)] k .
Demostraci on. Como F : U Rn es continua es uniformemente
continua en K. Dado > 0 consideremos un > 0 tal que si x, y K y
k x y k entonces
k F (x) F (y) k .
Sean r > 0 tal que B(p, r) K, M = sup{k F (x) k: x K},
a0 = r/M , I = (t0 a0 , t0 + a0 ) y sea m N tal que r/m .
Ahora para cada i Z,, con m i m, definimos ti = t0 +(i/m)a0
y partiendo de Z(t0 ) = p, definimos para t [ti , ti+1 ]
(
Z(ti ) + (t ti )F [Z(ti )] si i 0
Z(t) =
Z(ti+1 ) + (t ti+1 )F [Z(ti+1 )] si i 1,
para lo cual basta demostrar que Z(ti ) B(p, r), y esto es as porque
k Z(t1 ) p k =k Z(t1 ) Z(t0 ) k
a0 r
M = < r,
m m
a0
k Z(t1 ) p k M < r,
m
y por inducci
on
|i|
k Z(ti ) p k r < r.
m
Para esta Z se tiene
(2.1) k Z(t) Z(s) k M | t s |,
para t, s I. De donde se sigue, tomando s = t0 , que k Z(t) p k
M a0 = r y por tanto que Z(I) K. Adem as si t I y t 6= ti entonces t
est
a en alg
un (ti , ti+1 ) y por tanto
k Z 0 (t) F [Z(t)] k=k F [Z(ti )] F [Z(t)] k ,
pues k Z(ti ) Z(t) k M (a0 /m) r/m .
on 75
Como consecuencia podemos asegurar la existencia de curvas inte-

grales de campos continuos.
Teorema de Existencia de CauchyPeano 2.6 Sea D D0 (U ) un cam-

po continuo, p U y t0 R, entonces existe a0 > 0 y
X : I = (t0 a0 , t0 + a0 ) U,
de clase 1, soluci
on de D pasando por p en el instante t0 .
Demostraci on. Para cada n N apliquemos el lema anterior para
= 1/n. Tendremos as que existe una sucesi
on de curvas
Zn : I U,
tales que Zn (t0 ) = p, Zn (I) K y salvo para un n umero finito de

puntos,
1
k Zn0 (t) F [Zn (t)] k .
n
Ahora de la desigualdad (2.1) se sigue que {Zn } es una familia equi-
continua y uniformemente acotada. Aplicando el Teorema de Ascoli,
existe una subsucesion de Zn , que llamaremos igual, que converge uni-
formemente en I a una X, la cual es continua por serlo las Zn .
Consideremos la sucesi on de aplicaciones
(
Zn0 (t) F [Zn (t)] si Zn es diferenciable en t,
Hn (t) =
0 si no lo es.
Se sigue que Hn 0 uniformemente en I. Como Zn X uniforme-

mente y F es uniformemente continua, tendremos que F Zn F X
uniformemente, y por tanto (F Zn + Hn ) F X uniformemente. Se
sigue as que
Z t Z t
Gn (t) = [F [Zn (s)] + Hn (s)]ds G(t) = F [X(s)]ds,
t0 t0
siendo as que por continuidad Zn (t) = p + Gn (t), por tanto X(t) =

p + G(t), es decir
Z t
X(t) = p + F [X(s)]ds.
t0
2.3. Aplicaciones Lipchicianas
Definici on. Sean (E1 , d1 ) y (E2 , d2 ) espacios metricos. Diremos que una
on : E1 E2 es Lipchiciana si existe k > 0 tal que
aplicaci
d2 [(x), (y)] kd1 (x, y),
para cualesquiera x, y E1 .
Si k < 1, entonces diremos que es contractiva.
Se sigue que si
: (E1 , d1 ) (E2 , d2 ),
es lipchiciana entonces no s
olo es continua sino uniformemente continua.
Definicion. Diremos que : (E1 , d1 ) (E2 , d2 ) es localmente lipchicia-

na si para cada p E1 existe un entorno suyo en el que es lipchiciana.
Nota 2.7 Observese que si los Ei son espacios normados, entonces la

desigualdad de la definici
on dice,
k (x) (y) k1 k k x y k2 .
Ahora bien, si los espacios normados son de dimension finita, enton-

ces no es necesario especificar de que normas se esta hablando, pues al ser
equivalentes todas las normas en un espacio vectorial finitodimensional,
si la desigualdad es cierta con una eleccion de normas lo sera para cual-
quier otra, modificando la constante k como corresponda.
Esto permite definir la nocion de aplicaci
on lipchiciana entre espacios
vectoriales de dimension finita.
Ejercicio 2.3.1 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales de dimensi

on finita. De-
mostrar que
f = (f1 , f2 ) : E E1 E2 ,
es localmente lipchiciana si y s
olo si lo son f1 y f2 .
Teorema de las aplicaciones contractivas 2.8 Sea (E, d) un espacio me-

trico completo. Si : E E es contractiva, entonces existe un u
nico
x E tal que (x) = x.
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 77
Demostraci on. La unicidad es obvia. Veamos la existencia.

Sea x0 E cualquiera y definamos la sucesion xn = (xn1 ), para
n 1. Entonces se tiene
d(xn+1 , xn ) kd(xn , xn1 ) . . . k n d(x1 , x0 )

d(xn+m , xn ) d(xn+m , xn+m1 ) + + d(xn+1 , xn )
(k n+m1 + + k n+1 + k n )d(x1 , x0 )
kn
d(x1 , x0 ),
1k
de donde se sigue que {xn } es de Cauchy, y por ser E completo, {xn }

x E. Ahora como es continua tendremos que
(x) = (lm xn ) = lm (xn ) = lm xn+1 = x.
Lema 2.9 Si E1 y E2 son espacios normados y : E1 E2 es localmente

lipchiciana, entonces es lipchiciana en cada compacto de E1 .
Demostraci on. Ve amoslo primero para un compacto K convexo.

En este caso basta recubrir el compacto con un n umero finito de bolas
abiertas en las que sea lipchiciana. Entonces si las constantes de lip-
chicianidad en las bolas son k1 , . . . , kn , tendremos que k1 + + kn es
la constante de lipchicianidad en el compacto.
Ahora bien todo compacto K est a dentro de un compacto convexo,
por ejemplo su envolvente convexa, pues esta es la imagen continua de
K K [0, 1] por la aplicaci
on
F (x, y, ) = x + (1 )y.
Sea E un espacio vectorial real de dimensi

on finita. Para cada abierto
U E denotaremos con
L(U ) = {f : U R, localmente lipchicianas.}
Proposici on 2.10 a) L(U ) es una Ralgebra.

b) C 1 (U ) L(U ) C(U ).
c) Si f L(U ) entonces f es lipchiciana en cada compacto de U .
d) Si f L(U ) es de soporte compacto, entonces f es lipchiciana.
Demostraci
on. (a) H
(b) Es consecuencia del teorema del valor medio, pues nos asegura
que
n
X f
f (x) f (y) = (z)(xi yi ),
i=1
xi
para x, y E y z entre x e y.
(c) Sea K U compacto y sea V un abierto tal que K V
Adh (V ) U basta tomar para cada x K una B(x, r) U y
considerar un subrecubrimiento finito de las B(x, r/2)). Ahora tomamos
h C (E) tal que h(K) = 1 y h(E V ) = 0, entonces hf L(E) y
hf = f es lipchiciana en K.
(d) Basta ver la desigualdad, para x sop f e y (sop f )c . Como
existe un t (0, 1], tal que z = tx + (1 t)y sop (f ), tendremos por
el lema anterior que
| f (x) f (y) |=| f (x) |=| f (x) f (z) | k k x z k k k x y k .
Definicion. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano a las

derivaciones
D : C (U ) L(U ),
y denotaremos con DL (U ) el modulo libre sobre L(U ) de estos campos
con las operaciones naturales.
P En cualquier sistema de coordenadas ui de clase en U , D =

Dui /ui , con las Dui L(U ).
Definicion. Sean E1 , E2 y E3 espacios vectoriales de dimension finita y
U E1 , V E2 abiertos. Diremos que f : U V E3 es lipchiciana
en V uniformemente en U , si para una elecci on de normas, existe k > 0
tal que
k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,
para todo x U y v1 , v2 V .
Diremos que f es localmente lipchiciana en V uniformemente en U
si para cada (p, q) U V existen Up entorno de p en U , Vq entorno de
q en V y k > 0 tales que
k f (x, v1 ) f (x, v2 ) k k k v1 v2 k,
para todo x Up , y v1 , v2 Vq .
Con LU (U V ) denotaremos las funciones f : U V R, continuas
y localmente lipchicianas en V uniformemente en U .
2.3. Aplicaciones Lipchicianas 79
Definici on. Llamaremos campo tangente localmente lipchiciano en V

E2 , uniformemente en U E1 a las derivaciones
D : C (U V ) LU (U V ),
las cuales forman un modulo libre DU (U V ) respecto de la Ralgebra

LU (U V ), para el que se tiene
D(U V ) . . . D1 (U V ) DL (U V )
DU (U V ) D0 (U V ).
Ejercicio 2.3.2 a) Demostrar que si f : U V E3 es localmente lipchiciana

entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que L(U V )
LU (U V ).
b) Demostrar que f = (fi ) : U V Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y s olo si lo son las fi .
c) Si f LU (U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 V , uniformemente en cualquier compacto K1 U .
Ejercicio 2.3.3 Sean E, E1 y E2 espacios vectoriales reales de dimensi

on finita,
U E abierto y A : U L(E1 , E2 ) continua. Demostrar que
f : U E1 E2 , f (x, v) = A(x)(v),
es localmente lipchiciana en E1 uniformemente en U .
Ejercicio 2.3.4 Demostrar que:

a) LU (U V ) es una R
algebra.
b) L(U V ) LU (U V ) C(U V ).
Ejercicio 2.3.5 Demostrar que si : I R Rn es una curva diferenciable,

entonces en 6= 0, ||0 = | 0 | cos( 0 ).
Ejercicio 2.3.6 Demostrar que si en [a, b], y 0 ky + r con k > 0 y r R,

entonces
r
y(x) y(a) ek(xa) + (ek(xa) 1).
k
Ejercicio 2.3.7 Demostrar que si F : U Rn Rn es Lipschiciana en el

abierto U , con constante k y i : I = (a, b) R U , i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 I y |i0 F (i )| /2, entonces para t 0 e
y(t) = |1 (t) 2 (t)|

y(t) y(0) ekt + (ekt 1).
k
2.4. Unicidad de soluci

on
Nuestra intenci
on ahora es analizar bajo que condiciones la solucion
del sistema de ecuaciones diferenciales, para i = 1, . . . , n,
Xi0 (t) = fi [X1 (t), . . . , Xn (t)],
que ya sabemos que existe cuando las fi son continuas, es u nica cuando
fijamos las condiciones iniciales, Xi (t0 ) = pi , para un t0 R y un punto
p U de coordenadas (pi ).
La continuidad de las fi no bastan para asegurar la unicidad de
soluci
on, como pone de manifiesto el siguiente ejemplo en R:
p
x0 (t) = | x(t) |,
en el que para p = 0 tenemos mas de una solucion. Por un lado la
on constante x(t) = 0, y por otro para cada c 0
aplicaci
(
0 para t c,
xc (t) = 1 2
4 (t c) para t c.
Ahora bien si les pedimos a las fi que sean localmente lipchicianas,
la unicidad de soluci
on estar
a asegurada.
Nota 2.11 No obstante debemos observar que en R se tiene que toda

ecuaci
on diferencial
x0 = f (x),
para f continua y no nula, tiene soluci
on unica,
R satisfaciendo la condicion
inicial x(t0 ) = p0 . Pues considerando g = dx/f (x), tal que g(p0 ) = t0 ,
tendremos que de existir tal soluci on x(t), debe verificar
x0 (t)
= 1,
f [x(t)]
2.4. Unicidad de soluci
on 81
e integrando
x(t) t
x0 (t)
Z Z
dx
g[x(t)] t0 = = dt = t t0 ,
x(t0 ) f (x) t0 f [x(t)]
por lo que g[x(t)] = t, es decir que x debe ser la inversa de g, que existe
y es u
nica pues g es estrictamente mon otona, ya que tiene derivada no
nula.
Recordemos que si existe una soluci on de la ecuacion diferencial en

notaci
on vectorial
X 0 (t) = f [X(t)],
que satisfaga la condici
on inicial X(t0 ) = p, entonces tal solucion satis-
face la ecuaci
on integral
Z t
X(t) = p + f [X(s)]ds,
t0
y recprocamente cualquier solucion de esta ecuacion integral es solucion

de la ecuaci
on diferencial satisfaciendo la condicion inicial fijada.
Teorema de Unicidad de soluci on 2.12 Dados D DL (U ), p U y

t0 R. Existe un intervalo abierto I R, con t0 I y una curva
integral X : I U , de D satisfaciendo X(t0 ) = p, u
nica y m
axima en
el siguiente sentido: Si Y : J U es otra curva integral de D tal que
t0 J e Y (t0 ) = p, entonces J I y X = Y en J.
Demostraci on. Basta demostrar que si U es abierto de Rn , F : U

n
R es localmente lipchiciana y existen Y : I U y Z : J U solu-
ciones de X 0 = F X que verifican
Y (t0 ) = Z(t0 ) = p U,
para un t0 I J, entonces Y = Z en I J.
Consideremos el conjunto
A = {t I J : Y (t) = Z(t)},
entonces t0 A, A es cerrado pues Y y Z son continuas y es abierto

como veremos a continuaci on. De esto se seguira, por la conexion de
I J, que A = I J.
Veamos que A es abierto. Sean a A y q = Y (a) = Z(a), entonces

Z t
Y (t) = q + F [Y (s)]ds,
a
Z t
Z(t) = q + F [Z(s)]ds,
a
por tanto en el entorno de a, (a, a+), tal que [a, a+] = I1 IJ y

el compacto K = Y (I1 ) Z(I1 ), en el que F es lipchiciana con constante
k, tendremos considerando la norma del m aximo en Rn que,
k Y (t) Z(t) k k | t a | sup{k Y (s) Z(s) k: a s t},
y si k | t a |< 1, tendremos que en un entorno de a, Y (t) = Z(t).
Basta definir entonces X, de la forma obvia, en la union de todos los
posibles intervalos I que sean soluci
on del problema.
on. Para cada p U llamaremos curva integral m
Definici axima de D
pasando por p a la aplicaci
on
Xp : I(p) U,
dada por el teorema anterior, para t0 = 0. Diremos que D es un campo
completo si I(p) = R, para cada p U .
2.5. Grupo Uniparam

etrico de un campo
P
Sea D = fi i DL (U ) con curvas integrales maximas Xp para
cada p U . Si denotamos con I(p) el intervalo abierto maximo en el que
est
a definida cada Xp , podremos considerar el conjunto
WD = {(t, p) R U : t I(p)},
y la aplicaci
on
(2.2) X : WD U , X(t, p) = Xp (t).
on veremos que WD es abierto, que X es continua y
En esta lecci
que es grupo uniparametrico local. Empecemos por lo u
ltimo. Como es
habitual denotaremos F = (fi ).
2.5. Grupo Uniparam
etrico de un campo 83
Proposicion 2.13 En las condiciones anteriores, X satisface las propie-

dades de grupo uniparametrico local:
a) Para cada p U , X(0, p) = p.
b) Si s I(p) y q = X(s, p), entonces I(p) = I(q) + s, es decir
t I(q) si y s
olo si t + s I(p) y X(t + s, p) = X(t, X(s, p)).
Demostraci on Veamos la propiedad (b):

Sean s I(p) y q = Xp (s), y definamos para cada t I(p) s
Y (t) = Xp (t + s),
entonces como Y (0) = q y
Y 0 (t) = Xp0 (t + s) = F [Xp (t + s)] = F [Y (t)],
tenemos que Y es una curva integral de D pasando por q, y por el

Teorema de unicidad, I(p) s I(q) e Y (t) = Xq (t). Por razones
an a I(q) + s I(p), por tanto I(p) = I(q) + s.
alogas ser
Ejercicio 2.5.1 Encontrar el grupo uniparametrico de los campos x /x en

(0, ) y x2 x en R.
Veamos ahora que X : WD U es continua en alg un entorno de

(0, p) para cada p U .
Consideraremos en Rn la norma del m aximo y elijamos un > 0 y
un punto p U . Ahora sea r > 0 tal que
K = B[p, r] U,
y denotemos
I = [, ] , K1 = B[p, r/2] , ax{k F (x) k: x K}.

M = m
Consideremos el espacio de Banach B de las aplicaciones continuas
Y : I K1 Rn ,
con la norma del m

aximo
k Y k= m
ax{k Y (t, ) k: (t, ) I K1 }.
Consideremos ahora la bola cerrada, en este espacio, centrada en la

aplicaci
on constante igual a p y de radio r,
Br = {Y B : k Y p k r}
= {Y : I K1 K, continuas}.
En estos terminos Br es un espacio metrico completo.

on que a cada Y : I K1 U le hace
Ahora definimos la aplicaci
corresponder la aplicaci
on (Y ) = Z definida por
Z t
n
Z : I K1 R , Z(t, ) = + F [Y (s, )]ds.
0
on 2.14 a) Para cada Y Br , (Y ) B, es decir

Proposici
: Br B.
b) Si 0 < < r/2M , entonces para cada Y Br , (Y ) Br , por

tanto
: Br Br .
c) Si k > 0 es una constante de lipchicianidad de las fi en K, enton-

ces es contractiva para < 1/k.
Demostraci on.- (a) Veamos que Z es continua en cada punto (t, ).

Para cada (a, ) I K1 , pr
oximo a (t, ), tendremos que
k Z(t, ) Z(a, ) k k Z(t, ) Z(t, ) k + k Z(t, ) Z(a, ) k

Z t
k k + m ax |fi [Y (s, )] fi [Y (s, )]|ds+
i 0
Z a
+ m ax |fi [Y (s, )]|ds.
i t
Ahora el segundo sumando es peque no por la uniforme continuidad

de fi Y y porque | t | es acotado, y el tercero porque esta acotado por
| t a | m
ax{| fi Y |: I K1 , i = 1, . . . , n}.
(b) Ahora si 0 < < r/2M , entonces k (Y ) Q k r.

2.5. Grupo Uniparam
etrico de un campo 85
(c) Si X, Y Br y k es la constante de lipchicianidad de las fi en K,

entonces
Z t
k (X)(t, ) (Y )(t, ) k m
ax | fi [X(s, )] fi [Y (s, )] | ds
i 0
Z t
k k X Y k ds k k X Y k,
0
por tanto
k (X) (Y ) k k k X Y k .
Teorema de Continuidad local del grupo uniparam etrico 2.15

Sea D DL (U ) y p U , entonces existe un abierto entorno de p,
V U y un intervalo I = (, ) tales que I V WD y la aplicaci
on
X : I V U , es continua.
Demostraci on.- Basta tomar V = B(p, r/2) y aplicar el resultado

anterior y el Teorema de punto fijo, tomando 0 < < 1/k.
Nota 2.16 Observemos que adem as X : I V U podemos cons-

truirla por el Teorema de punto fijo (2.8), sin mas que partir de una
X 0 Br arbitraria y luego considerando la sucesion X m+1 = (X m ), es
decir Z t
X m+1 (t, ) = + F [X m (s, )]ds.
0
En estas condiciones sabemos que X m converge uniformemente a X.

Por ultimo observemos que el abierto V , entorno de p, podemos to-
marlo de tal forma que contenga al compacto que queramos de U . Para
ello basta recubrir el compacto por abiertos en las condiciones anteriores
y tomar un subrecubrimiento finito, y el mnimo de los .
Teorema de Continuidad del grupo uniparam etrico 2.17

La aplicaci
on X de (2.2), es un grupo uniparametrico local en U , que es
un entorno de (0, p), para cada p U . Adem
de clase k si lo es en alg as
su generador infinitesimal es D.
Demostraci on.- Supongamos que para cada p U , X es de clase

k en algun entorno de (0, p) esto es cierto, por el Teorema de con-
tinuidad local, para k = 0, y veamos que WD es abierto y X es de
clase k en el.
Sea (t0 , p0 ) WD y demostremos la existencia de un > 0 y de un

entorno abierto V , de p0 en U , tales que
(t0 , t0 + ) V = I V WD ,
y X : I V U es de clase k.
Para t0 = 0 es nuestra hip
otesis.
Supongamos que existe un z U para el que el teorema no es valido.
Como para (0, z) lo es, tendremos que existe un t0 I(z) que es el
mnimo de todos los t I(z), con t > 0, para los que no es cierto que
existan t > 0 y Vt entorno abierto de z tales que
(t t , t + t ) Vt WD ,
y en el X es de clase k. Veamos que de esto se sigue una contradiccion.

Sea p = X(t0 , z), entonces existe 1 > 0 y Vp U , entorno abierto
de p, tales que (1 , 1 ) Vp WD y
X : (1 , 1 ) Vp WD U,
es de clase k. Como p = Xz (t0 ) Vp y Xz es continua, existira t1

(t0 1 , t0 ) tal que X(t1 , z) Vp . Pero entonces por nuestra hipotesis
a un > 0 y Vz entorno abierto de z en U tales que (t1 , t1 +
existir
) Vz WD y
X : (t1 , t1 + ) Vz WD U,
es de clase k.
Ahora bien podemos tomar > 0 y Vz mas peque nos verificando
X(t, y) Vp , para cada (t, y) (t1 , t1 + ) Vz pues X(t1 , z) Vp y
X es continua.
As para cada q Vz tenemos que q1 = X(t1 , q) Vp , por tanto
como
(1 , 1 ) Vp WD ,
a (1 , 1 ) I(q1 ), lo cual equivale ver la propiedad (b) de grupo
ser
uniparametrico local a que
(1 , 1 ) I(q1 ) = I(q) t1 ,
es decir (t1 1 , t1 + 1 ) I(q), y esto para todo q Vz . Es decir que
(t1 1 , t1 + 1 ) Vz WD ,
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 87
y en el X es de clase k, pues es composici

on de
H : (t1 1 , t1 + 1 ) Vz (1 , 1 ) Vp , H(t1 + s, q) = (s, X(t1 , q)),
y de
X : (1 , 1 ) Vp U,
ya que X(t1 + s, q) = X(s, X(t1 , q)).
Pero como t0 (t1 1 , t1 + 1 ) llegamos a un absurdo.
Por u
ltimo es f
acil ver que D es el generador infinitesimal de X.
2.6. Grupo Unip. de campos subidos
Definicion. Sean U Rn y V Rm abiertos. Diremos que E D0 (U

V ) es una subida de D D0 (U ), si para : U V U , (x, y) = x,
lleva E en D, es decir si para cada (x, y) U V se tiene que
E(x,y) = Dx .
Si en U tenemos un sistema de coordenadas (xi ) y en V otro (yj )

y en U V consideramos el sistema de coordenadas (xi , yj ), tendremos
que para una subida
n m
X X
E= gi + gn+j ,
i=1
xi j=1 yj
de un campo
n
X
D= fi ,
i=1
xi
se tiene que para i = 1, . . . , n y (x, y) U V
gi (x, y) = fi (x).
Sea E DU (U V ) localmente lipchiciano en V uniformemente en U ,

que sea una subida de un campo D DL (U ) localmente lipchiciano en U .
Veremos que entonces el campo E tambien tiene grupo uniparametrico

local y es continuo.
Con X : WD U denotaremos el grupo uniparametrico local de D.
Teorema 2.18 Para cada = (p, q) U V y cada t0 R, existe una

nica curva integral Z : I U V de E pasando por en el instante
u
axima en el sentido de que si Y : J U V es otra, con t0 J,
t0 , m
entonces J I y en J, Z = Y .
Demostraci
on.- Basta ver que si
Y1 : J1 U V , Y2 : J2 U V,
an en estas condiciones entonces Y1 = Y2 en J1 J2 .

est
En tales condiciones se tiene que Y1 y Y2 son soluciones de D
pasando por p en t0 , por tanto coinciden en J1 J2 . Se concluye con un
argumento similar al del Teorema de unicidad (2.12) .
Podemos entonces considerar para cada U V , la curva integral
m
axima de E pasando por en el instante 0
Z(., ) : I() U V,
el conjunto
WE = {(t, ) R U V : t I()},
y la aplicaci
on
Z : WE U V.
Ejercicio 2.6.1 a) Demostrar que Z es grupo uniparametrico local.

b) Que para cada = (p, q) U V , I() I(p), y que para cada t I()
[Z(t, )] = X(t, p).
Teorema 2.19 Para cada (p, q) U V existen abiertos Up y Vq , entor-

nos de p y q en U y V respectivamente y un intervalo I = (, ) para
los que es continua la aplicaci
on
Z : I Up Vq U V.
Demostraci on.- B
asicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad local. Consideremos en Rn , Rm y Rn Rm la norma del
maximo.
2.6. Grupo Unip. de campos subidos 89
Sea = (p, q), r > 0 tal que K = B[, r] U V y consideremos

los compactos
Kp = B[p, r/2] , Kq = B[q, r/2].
Sea k > 0 unaPconstante de lipchicianidad uniforme para todas las gi
en K, para E = gi i , y
ax{| gi () |: K, i = 1, . . . , n + m}.
M = m
Consideremos ahora un > 0, el intervalo I = [, ] y el espacio de

Banach de las aplicaciones continuas
Z : I Kp Kq Rn+m ,
con la norma del supremo. Consideremos ahora en el, el espacio metrico

completo BX , de las
Z : I Kp Kq K,
continuas, tales que Z(t, x, y) = X(t, x). En estas condiciones si para

cada Z BX definimos
Z t
n+m
(Z) : I Kp Kq R , (Z)(t, ) = + G[Z(s, )]ds,
0
para G = (gi ), tendremos que : BX BX si tomamos el < r/2M .

Ademas para < 1/k, es contractiva y existe Z BX , tal que
Z = Z, que es lo que queramos.
Nota 2.20 Observemos que podemos construir Z a partir de las funcio-

nes Fi del campo E, como lmite de una sucesion de la forma
Z t
n+1
Z (t, ) = + G[Z n (s, )]ds.
0
Teorema 2.21 En las condiciones anteriores WE WD V es abierto,

Z es un grupo uniparametrico local continuo, que es de clase k si lo es
un entorno de (0, ) para cada U V , que verifica Z(t, ) =
en alg
X(t, ), y cuyo generador infinitesimal es E.
Demostraci on.- B
asicamente se hace como en el Teorema de con-
tinuidad (2.17).
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip.
Sea D Dk (U ) un campo tangente en un abierto U de Rn . Y sea

X : WD U su grupo uniparametrico local. Veremos en esta leccion
que X = (Xi ) y la X/t
P son de clase k. Para ello basta demostrar que
X lo es, pues si D = fi /xi , tendremos que para F = (fi )
X
(t, p) = Xp0 (t) = F [Xp (t)] = F [X(t, p)],
t
y por tanto la X/t es de clase k si lo son F y X.
Sabemos que
Z t
Xi (t, p) = pi + fi [X(s, p)]ds,
0
y se sigue que de existir las Xi /xj , y llamandolas Xij , para i, j =

1, . . . , n, tendran que verificar
Z t n
X
Xij (t, p) = ij + [ fik [X(s, p)]Xkj (s, p)]ds,
0 k=1
donde fik = fi /xk , y por tanto

n
Xij X
(2.3) Xij (0, p) = ij , (t, p) = fik [X(t, p)]Xkj (t, p)
t
k=1
o en forma vectorial, definiendo
X
1
x
.j

j X fi
X = .. ,
= A(x) = (x)

xj X
xj
n
xj
X j
X j (0, p) = ej , = A(X) X j .
t
2.7. Diferenciabilidad del grupo unip. 91
Esto nos sugiere que definamos el sistema de 2n ecuaciones dife-

renciales en el abierto U Rn R2n
Z10 = g1 [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],
(2.4) .. ..
. .
0
Z2n = g2n [Z1 , . . . , Zn , Zn+1 , . . . , Z2n ],
donde gi : U Rn R est an definidas de la forma gi (x, y) = fi (x),

para i = 1, . . . , n y

gn+1 (x, y)
..
= A(x) y,

.
g2n (x, y)
donde estamos entendiendo y como vector columna y considerar el

campo
2n
X
E= gi DU (U Rn ),
i=1
z i
que es una subida de D DL (U ).

Es obvio que si existe X j = (Xi /xj ) y es continua en t, entonces
(Xp , X j ) es una soluci
on particular de (2.4), la que pasa por los puntos
de la forma (p, ej ), para ej = (ji ).
Teorema de diferenciabilidad del grupo uniparam etrico 2.22

Si D D1 (U ) entonces su grupo uniparametrico local X : WD U es
de clase C 1 .
Demostraci on.- El Teorema de continuidad del grupo uniparame-
trico de campos subidos, nos asegura que el grupo uniparametrico local
del campo subido E
Z : WE U Rn ,
es continuo y verifica para i = 1, . . . , 2n,
Z t
Z(t, ) = + G[Z(s, )]ds,
0
siendo, para cada = (p, v), I() I(p) y en el, para i = 1, . . . , n
Zi (t, p, v) = Xi (t, p).

Por (2.17) basta comprobar que existen y son continuas las Xi /xj
en un entorno de los puntos de la forma (0, p) WD .
Ahora bien X podemos construirla localmente como vimos en la nota
(2.16), de la siguiente forma. Para cada p U existe un > 0 y dos
entornos compactos de p en U , Kp K U , tales que
(2.5) X : [, ] Kp K,
es lmite uniforme de la sucesi
on
X m : [, ] Kp K,
definida recurrentemente, para F = (fi ), por
Z t
X m (t, q) = q + F [X m1 (s, q)]ds,
0
partiendo de una aplicaci

on continua
X 0 : [, ] Kp K,
arbitraria. Si tomamos X 0 (t, q) = p, tendremos que todas las X m son

diferenciables en (, ) Kp . Tomando ahora un mas peque
no y cual-

quier compacto entorno de p en Kp , y llam
andolos igual, podemos en-
tonces definir la sucesi
on
Y m : [, ] Kp Rn ,
de la forma
t n
Xim
Z X
Yim (t, q) = (t, q) = ij + [ fik [X m1 (s, q)] Ykm1 (s, q)]ds,
xj 0 k=1
o en forma vectorial
Z t
m
Y (t, q) = ej + A[X m1 (s, q)] Y m1 (s, q)ds.
0
Consideremos ahora la aplicaci

on
Y : [, ] Kp Rn ,
Y (t, q) = [Zn+1 (t, q, ej ), . . . , Z2n (t, q, ej )]
Z t
= ej + [A[X(s, q)] Y (s, q)]ds.
0
En estas condiciones se tiene que (X m , Y m ) converge uniformemente

a (X, Y ) en el compacto [, ] Kp . Para verlo basta demostrar que
Y m Y uniformemente.
k Y m (t, q) Y (t, q) k
Z t
k A[X m1 (s, q)] Y m1 (s, q) A[X(s, q)] Y (s, q) k ds
0
Z t
k A[X m1 (s, q)] k k Y m1 Y k ds+
0
Z t
+ k A[X m1 (s, q)] A[X(s, q)] k k Y k ds
0
Z t
k k Y m1 Y k ds + am1 ,
0
donde k = sup{k A(x) k: x K}, y an 0, pues X m X uniforme-

mente y A es continua por tanto uniformemente continua en K.
Modifiquemos ahora el en (2.5) para que se tenga k < 1/2, y
definamos
bm =k Y m Y k,
entonces
bm1
0 bm am1 + ,
2
y tomando lmites superiores se sigue que bm 0.
Tenemos entonces que para i = 1, . . . , n
Xim
Xim Xi , = Yim Yi ,
xj
uniformemente. De esto se sigue que existe la Xi /xj = Yi que es

continua pues Z lo es y
(2.6) Z(t, q, ej ) = [X(t, q), Y (t, q)].
As X es de C 1 en un entorno de (0, p), para cada p U , y el resultado

se sigue.
P
Ahora si D = fi i D2 (U ), es decir es de clase 2, entonces
X
E= gi D1 (U Rn ),
zi
y podemos aplicar el resultado anterior, es decir que Z : WE U Rn

es de clase 1. Ahora se sigue de (2.6), pag.93, que X es de clase 2 en
un entorno de (0, p) para cada p U , y de (2.17), pag.85, que X es
alg
de clase 2.
Repitiendo el argumento anterior tenemos el siguiente resultado.
Corolario 2.23 Si D Dk (U ) entonces su grupo uniparametrico local es

de clase k.
Corolario 2.24 Si D D(U ) entonces su grupo uniparametrico local es

de clase infinito.
on. Diremos que un punto p U es un punto singular de un

Definici
campo D D(U ) si Dp = 0.
2.7.1. Clasificaci
on local de campos no singulares.
Terminamos esta lecci
on viendo que todos los campos no singulares
en un punto, son localmente el mismo: el campo de las traslaciones.
Teorema del flujo 2.25 Sea D Dk (U ), y Dp 6= 0, para un p U .

Entonces existe un abierto coordenado Up , entorno de p en U , con coor-
denadas u = (u1 , . . . , un ), de clase k, tal que en Up

D= .
u1
Demostraci on.- Podemos considerar un sistema de coordenadas li-

neales xi en E, tales que Dp = (/x1 )p , para ello basta considerar
la identificaci onica Tp (E) E y el vector e1 E correspon-
on can
diente a Dp , extenderlo a una base ei y considerar su base dual xi .
Sea X : WD U el grupo uniparametrico local de D y consideremos
un > 0 y un entorno abierto V de 0 tal que Vp = p + V U y
(, ) Vp WD .
Consideremos ahora el abierto de Rn1
A = {(y2 , . . . , yn ) Rn1 : (0, y2 , . . . , yn ) V },

on diferenciable F : (, ) A U
y la aplicaci
F (y1 , . . . , yn ) = X(y1 , (p1 , p2 + y2 , . . . , pn + yn )),
donde p = (p1 , . . . , pn ).
Para esta funci on se tiene que F (0) = p, F (t, 0, . . . , 0) = X(t, p),
F (y1 , . . . , yn ) = q F (t + y1 , y2 , . . . , yn ) = X(t, q),
y para i 2
(2.7) F (0, . . . , 0, yi , 0, . . . , 0) = (p1 , . . . , pi + yi , . . . , pn ).
Veamos que F es un difeomorfismo local en 0 y llamemos por como-

didad (yi ) a las coordenadas en (, ) A. Entonces para Fi = xi F
tendremos
Fi xi [F (t, 0, . . . , 0)] xi [F (0)]
(0) = lm = Dxi (p) = i1 ,
y1 t0 t
y por (2.7),
Fi
(0) = ij .
yj
Entonces existen abiertos A0 de 0 en (, ) A y Up de p en U tales
que F : A0 Up es un difeomorfismo de clase k.
Si llamamos (u1 , . . . , un ) a la inversa de F en Up , es decir ui =
yi F 1 , tendremos que en estas coordenadas

D= ,
u1
Figura 2.1. Teorema del flujo

pues en todo punto q = F (a1 , . . . , an ) Up , tenemos que

yi [F 1 (X(t, q))] yi [F 1 (q)]
Dui (q) = lm
t0 t
yi (t + a1 , a2 , . . . , an ) yi (a1 , . . . , an )
= lm = 1i .
t0 t
Corolario 2.26 Sea D Dk (U ) y X : WD U su grupo uniparametri-
co local. Si p U y Dp 6= 0, entonces existe un entorno de p, Up U ,
con coordenadas (ui ), tal que si q Up tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),
(t, q) WD y X(t, q) Up , entonces X(t, q) tiene coordenadas
(t + x1 , x2 , . . . , xn ).
Demostraci
on. Basta observar que al ser D = /u1 , entonces
(u1 Xq )0 (t) = 1 , (ui Xq )0 (t) = 0.
2.8. Campos completos
Sean D D(U ) y f L(U ), con f 6= 0, que relacion existe entre

las
orbitas de D y las de f D?. Parece natural pensar que deben ser
iguales, pues en cada punto p U , no modificamos la direccion del
vector tangente, s
olo su tama
no Dp por f (p)Dp .

Figura 2.2. Orbitas de D y de f D
2.8. Campos completos 97
No obstante aunque las trayectorias son iguales hay una diferencia,

el tiempo que se tarda en llegar a cada punto de la trayectoria, pues si la
recorremos con velocidad D tardamos el doble que si la recorremos con
velocidad 2D, es decir que las curvas integrales maximas de D y f D tie-
nen parametrizaciones distintas. En el siguiente resultado justificaremos
esta afirmaci
on y lo que es mas importante, daremos la relacion que hay
entre las dos parametrizaciones.
Teorema 2.27 Sean D Dk (U ) y f C k (U ), (para k = 0 localmente

lipchicianos), con f 6= 0 en todo U . Si 1 : I1 U y 2 : I2 U son
las curvas integrales maximas de D y f D respectivamente, pasando por
un p U , entonces existe un difeomorfismo
h : I2 I1 ,
de clase k + 1 tal que 2 = 1 h.
Demostraci on. Si tal difeomorfismo existieraPtendra que satisfacer

n
que para cada t I2 , x = 2 (t) = 1 [h(t)], D = i=1 fi i y F = (fi ),
h0 (t)F (x) = h0 (t)10 [h(t)] = [1 h]0 (t)

= 20 (t) = f [2 (t)] F [2 (t)]
= f [2 (t)] F (x).
Definamos entonces h : I2 R de la forma

Z t
h(t) = f [2 (s)]ds.
0
Entonces h es de clase k y creciente ( o decreciente), pues h0 6= 0,

0
y h es por tanto positiva en todo punto ( o negativa). Se sigue que h
es difeomorfismo local por tanto h(I2 ) = J1 es abierto y que es
inyectiva, por tanto tiene inversa y h es un difeomorfismo de clase k.
Ahora se demuestra f acilmente que
2 h1 : J1 U,
es una curva integral de D que pasa por p, por tanto J1 I1 y en J1 ,

2 h1 = 1 , por tanto en I2 , 2 = 1 h.
Falta ver que J1 = I1 .
on si definimos g : I1 R
Por la misma raz
Z t
1
g(t) = ds,
0 f [ 1 (s)]
tendremos que g es un difeomorfismo de I1 en un intervalo abierto J2

I2 y en el 1 g 1 = 2 , por tanto en I2 , (g h)0 = 1 y en I1 , (h g)0 = 1,
y como en el origen g y h se anulan, son inversas, por lo que J2 = I2 y
J1 = I1 .
Lema 2.28 Sean D Dk (U ), p U y Xp : I(p) U la curva integral

maxima de D pasando por p. Si existe una sucesi on tn I(p) = (a, b),
para la que tn b, siendo < b < , entonces no existe compacto
en U que contenga a la sucesi on Xp (tn ). En particular tal sucesi
on no
tiene punto lmite en U . Similarmente para a.
Demostraci on.- Supongamos que existe un compacto K en U tal
que pn = Xp (tn ) K. Consideremos para cada q K un entorno Vq , de
q en U y un q > 0 tal que
(q , q ) Vq WD ,
donde X : WD U es el grupo uniparametrico local de D. Por ser K
compacto existe un subrecubrimiento finito V1 , . . . , Vn de K, y un > 0
tales que (, ) Vi WD . Tomemos un N N tal que para n N ,
tn > b . Como pn = X(tn , p) K y por tanto a alg un Vi , tendremos
que
(, ) I(pn ) = I(p) tn ,
y por tanto (tn , tn + ) I(p), lo cual contradice que tn > b .
Que los pn no tienen punto lmite en U se sigue de que todo punto
de U tiene un entorno compacto y basta aplicar lo anterior.
Corolario 2.29 Si I(p) = (a, b) es un intervalo acotado, entonces la tra-

yectoria de p, Im Xp , es un cerrado de U.
Demostraci on.- Tenemos que demostrar que si Op = Xp (I(p)) y
qn Op , tiene lmite q U , entonces q Op . Como qn = Xp (tn ) con
tn I(p) y tn tiene un punto lmite t [a, b], tendremos que si t I(p),
por ser Xp continua, Xp (t) = q, y si t = b o t = a, entonces del
resultado anterior se sigue que q no existe.
Veamos ahora algunas condiciones suficientes para que un campo sea

completo.
2.8. Campos completos 99
Teorema 2.30 Todo campo lipchiciano D definido en todo E es completo.
Demostraci on.- Recordando la demostracion de (2.14), para este

caso particular, tenemos que el grupo uniparametrico X esta definido en
[, ] Kq , para un compacto Kq cualquiera en nuestro caso que
contenga al q elegido y un > 0, que s olo depende de la constante de
lipchicianidad k del campo D recordemos que k < 1.
Poniendo E como uni on expansiva de compactos, vemos que X esta de-
finida en [, ] E, y por tanto para todo p E, [, ] I(p).
Para ver que X est a definida en [2, 2]E, basta coger un r [, ]
arbitrario y q = X(r, p). Como [, ] I(q) = I(p) r, tendremos que
[r , r + ] I(p) y por tanto [2, 2] I(p), y esto para todo p. El
argumento se sigue inductivamente.
Corolario 2.31 Si D D1 (E) y es de soporte compacto, es decir Dx = 0

fuera de un compacto, entonces D es completo.
on. Dados D, E Dk+1 (U ), definimos la derivada covariante

Definici
de E respecto de D como el campo D E Dk (U ), tal que para cada
pU
EX(t,p) Ep
(D E)p = lm ,
t0 t
donde X es el grupo uniparametrico de D. (Sobrentendemos la identifi-
cacion can
onica que existe entre los espacios tangentes).
Observemos que
P si consideramos un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E y E = hi i , entonces D E(xi ) = Dhi , por tanto
X
D E = (Dhi ) .
xi
Teorema 2.32 Condici on suficiente para que D Dk (E) sea completo

o D D
es que D o,. . ., D . k. . D, tenga componentes acotadas respecto
de alg
un sistema de coordenadas lineales.
Demostraci on.- Hay que demostrar que para cada p E, I(p) = R.

Sea I(p) = (a, b) y supongamos que b < . Si consideramos un siste-
ma de coordenadas lineales (xi ) en E y denotamos Xp = (X1 , . . . , Xn ),
tendremos que
Z t
Xi (t) = pi + gi (s)ds,
0
P
para gi (s) = fi [Xp (s)] y D = fi i . Ahora bien la condicion del enun-
ciado es equivalente a que todas las gi o todas las gi0 ,. . ., o las derivadas
de orden k de todas las gi , esten acotadas. En cualquier caso si tn b,
Xi (tn ) es una sucesi on de Cauchy para todo i y por tanto lo es
Xp (tn ) que tiene un punto lmite en E, lo cual contradice a (2.28).
Corolario 2.33 Sea D DL (E), (resp. de clase k). Entonces existe una
on f L(E), (resp. f C k (E)), f 6= 0, tal que f D es completo.
funci
Adem as f puede elegirse para que tome el valor 1 en un compacto K
dado de E.
Demostraci on.- Consideremos

P un sistema de coordenadas lineales
(xi ) en E, y sean D = fi i y
1
g=p P ,
1 + fi2
entonces gD tiene las componentes acotadas. Ahora consideremos una

on h C (E) ver el tema I, tal que h[E] = [0, 1], h[K] = 0 y
funci
h[C] = 1, para C cerrado disjunto de K y de complementario acotado.
Entonces
1
f=p P ,
1 + h fi2
satisface el enunciado, pues en K, f D = D, y en C, f D = gD.
orbitas de cualquier D DL (E) son siempre las o

Corolario 2.34 Las rbi-
tas de un campo completo.
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes
En el tema I hemos visto que para cada abierto U de E, Dk (U )

era un modulo sobre C k (U ). Ahora veremos que en D(U ) tenemos otra
operaci
on natural.
2.9. Corchete de Lie de campos tangentes 101
on. Sea k 0 y D, E Dk+1 (U ), es f

Definici acil ver que la composicion
D E : C (U ) C k (U ),
es Rlineal y se anula en las constantes, aunque no es una derivacion

pues no verifica la regla de Leibnitz. Sin embargo
[D, E] = D E E D,
verifica las tres condiciones y es por tanto un campo tangente de Dk (U ),

al que llamaremos corchete de Lie de D y E.
Proposicion 2.35 Dados D1 , D2 , D3 Dk+1 (U ), f C k+1 (U ), y a, b

R, se tienen las siguientes propiedades:
a) [D1 , D2 ] Dk (U ).
b) [D1 , D2 ] = [D2 , D1 ].
c) [aD1 + bD2 , D3 ] = a[D1 , D3 ] + b[D2 , D3 ].
d) Identidad de Jacobi:
[D1 , [D2 , D3 ]] + [D2 , [D3 , D1 ]] + [D3 , [D1 , D2 ]] = 0.
e) [D1 , f D2 ] = (D1 f )D2 + f [D1 , D2 ].
Demostraci on.- H
Definici algebra de Lie en U , a D(U ) con el corchete de
on. Se llama
Lie [ , ] como producto.
Veamos que el corchete de Lie se conserva por aplicaciones dife-

renciables.
Proposicion 2.36 Sea F : U E1 V E2 , de clase k + 1, y para

i = 1, 2, sean Di Dk (U ) y Ei Dk (V ), tales que F lleva Di en Ei ,
entonces F lleva [D1 , D2 ] en [E1 , E2 ].
Demostraci
on.- Basta demostrar ver Tema I, que
[D1 , D2 ] F = F [E1 , E2 ],
otesis Di F = F Ei .
lo cual es obvio, pues por hip
Ejercicio 2.9.1 Demostrar que para cualquier sistema de coordenadas (ui ),

, = 0,
ui uj
P P
y si D1 = fi i y D2 = gi i entonces
n Xn
X gk fj
[D1 , D2 ] = fi gi .
i=1
u i u i u k
k=1
Ejercicio 2.9.2 Sean D1 , D2 D1 (U ) y f, g C 1 (U ). Demostrar que
[f D1 , gD2 ] = f g[D1 , D2 ] + f (D1 g)D2 g(D2 f )D1 .
Ejercicio 2.9.3 Calcular los tres corchetes de Lie de los campos de R3 ,

y x , z y , + + .
x y y z x y z
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes
Sean D, E D(U ), con grupos uniparametricos locales X e Y res-

pectivamente. Para cada f C (U ) y p U podemos definir la funcion
de clase
G : A R2 R , G(t, r) = f [X(t, Y (r, X(t, p)))],
donde A es un entorno abierto del (0, 0) en R2 .

Es f
acil demostrar que para X(t, p) = x
G
(t, 0) = E(f Xt )[X(t, p)] = [(Xt ) Ex ]f.
r
Definici
on. Llamaremos derivada de Lie de E respecto de D al campo
DL E D(U ) que para cada f C (U ) y p U vale
(Xt ) EX(t,p) Ep 2G
(DL E)f (p) = lm [ ]f = (0, 0).
t0 t rt
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 103
Hay otra forma de escribir la derivada de Lie que puede resultar mas
sugestiva pues nos da un modelo que ya hemos utilizado y volveremos a
utilizar.
Dado el campo D D(U ) y su grupo uniparametrico local
X : WD U,
tendremos que para t I = pU I(p), podemos definir los abiertos de

U , Ut = {p U : (t, p) WD }, y los difeomorfismos Xt : Ut Ut ,
tales que Xt (p) = X(t, p). Por tanto para cada E D(Ut ) tendremos
que Xt (E) D(Ut ), para [Xt (E)]p = (Xt ) EX(t,p) y la derivada de
Lie se puede expresar de la forma
Xt (E) E
DL E = lm .
t0 t
Observemos el paralelismo con
Xt f f
Df = lm .
t0 t
Volveremos sobre esta forma de derivar respecto de un campo en el
tema III.
Teorema 2.37 DL E = [D, E].
Demostraci
on.- Consideremos la funci
on diferenciable
H : B R3 R , H(t, r, s) = f [X(s, Y (r, X(t, p)))],
donde B es un entorno abierto de (0, 0, 0) en R3 . Aplicando la regla de

la cadena tendremos que
2G 2H 2H
(0, 0) = (0, 0, 0) (0, 0, 0),
rt rt rs
siendo el primer miembro de la expresi on de la derecha D(Ef )(p) y
el segundo E(Df )(p). El resultado se sigue de la expresion dada en la
definici
on.
Teorema 2.38 Sean D, E D(U ). Entonces si X es el grupo unipa-

rametrico de D se tiene que DL E = 0 si y s
olo si para todo t I =
pU I(p), Xt deja a E invariante.
Demostraci on.- Sea p U y t I(p). Como el difeomorfismo

Xt : Ut Ut lleva D en D tendremos que Xt lleva [D, E] en [D, F ],
para el campo definido en Ut , FX(t,z) = Xt Ez . Ahora como DL E = 0,
se sigue que para toda f C (U ),
Xr FX(r,p) Fp
0 = [DL F ]f (p) = lm [ ]f
r0 r
Xr [Xt EX(t+r,p) ] Xt EX(t,p)
= lm [ ]f,
r0 r
lo cual implica que la funci
on
h(t) = Xt EX(t,p) f,
es diferenciable en I(p) y que h0 (t) = 0. Por tanto tendremos que h(t) =

h(0) = Ep f . De donde se sigue que Xt lleva E en E.
Para caracterizar los campos que se anulan al hacerles la derivada de
Lie respecto de uno dado necesitamos el siguiente resultado.
Proposicion 2.39 Sea F : U E V E1 diferenciable. Si X e

Y son los grupos uniparametricos locales de sendos campos D D(U )
y E D(V ) respectivamente, entonces F lleva D en E si y s olo si
F Xt = Yt F , en el sentido de que si la expresi on de la izquierda
est
a definida tambien lo est
a la de la derecha y son iguales.
Demostraci on.- Para cada p U y q = F (p) sea Z = F Xp ,

donde Xp es la curva integral m axima de D pasando por p. Entonces
Z(0) = q y

Z = [F Xp ] = F DXp (t) = EZ(t) ,
t t t t
por lo tanto Z es una curva integral de E pasando por q y por la unicidad
F [X(t, p)] = Y (t, F (p)).
Sea p U y q = F (p), entonces

F Dp = F [Xp ] = Yq = Eq .
t 0 t 0
2.10. Derivada de Lie de campos tangentes 105
Proposicion 2.40 Sean D, E D(U ). Entonces si X e Y son respecti-

vamente sus grupos uniparametricos locales, tendremos que [D, E] = 0
olo si localmente Xt Ys = Ys Xt , es decir para todo p U
si y s
existe un abierto Up entorno de p y un > 0, tal que para |t|, |s| < ,
Xt Ys = Ys Xt en Up . Si los campos son completos la igualdad es en
todo punto y para t, s R.
Demostraci on. Sea p U , entonces como WD WE es un abierto

de R U , entorno de (0, p), existe un entorno abierto Vp , de p en U y
un > 0, tales que
(, ) Vp WD WE ,
ahora consideremos el abierto X 1 (Vp ) Y 1 (Vp ), tambien entorno de

(0, p), para el que existe un entorno abierto Up , de p en U y un 0 < ,
tales que (, ) Up X 1 (Vp ) Y 1 (Vp ) y por tanto en el que estan
definidas
X, Y : (, ) Up Vp ,
entonces se tiene que para todo q Up y |t|, |s| (Xt Yq )(s) es una
curva integral de E que en 0 pasa por Xt (q), por tanto coincide con
Ys Xt (q).
Hemos visto en este ultimo resultado que dos campos conmutan si y

s
olo si conmutan sus grupos uniparametricos. Pongamonos otra vez en
los terminos del enunciado. Podemos definir para cada p U la curva
: (, ) U , (t) = [Yt Xt Yt Xt ](p),
que es constante si [D, E] = 0. Esta curva nos mide, en cierto modo, la

obstrucci
on que impide que dos campos D y E se comporten como los
campos /ui , en el sentido de que su corchete de Lie se anule.
Teorema 2.41 En los terminos anteriores

f [(t)] f [(0)]
[DL E]f (p) = lm .
t0 t2
Demostraci
on. Si consideramos las funciones
H(a, b, c, d) = f [Y (a, X(b, Y (c, X(d, p)))]

h(t) = f [(t)] = H(t, t, t, t),
entonces tendremos que calcular el
h(t) h(0) h00 (0)

lm 2
=
t0 t 2
Ahora bien
H H H H
h0 (t) = [ + + ](t, t, t, t),
a b c d
y por tanto
2H 2H 2H 2H 2H 2H
h00 (0) = [ + + + + 2 2
a2 b2 c2 d2 ab ac
2H 2H 2H 2H
2 2 2 +2 ](0, 0, 0, 0) =
ad bc bd cd
= E(Ef )(p) + D(Df )(p) + E(Ef )(p) + D(Df )(p)+
+ 2D(Ef )(p) 2E(Ef )(p) 2D(Ef )(p)
2E(Df )(p) 2D(Df )(p) + 2D(Ef )(p) =
= 2[DL E]f (p).
Definici on. Sea Yt un grupo uniparametrico en U y E su generador

infinitesimal. Diremos que un campo D D(U ) es invariante por el
grupo Yt si [E, D] = 0, es decir si Yt lleva D en D, o en otras palabras
cuando Yt transforma curvas integrales de D en curvas integrales de D
sin alterar su parametrizacion.
Definicion. Diremos que la ecuaci on diferencial definida por D es in-
variante por el grupo Yt , si existe una funcion f C (U ) tal que
[E, D] = f D, para E el generador infinitesimal de Yt .
La importancia de este concepto queda de manifiesto en el siguiente
resultado.
Teorema 2.42 Sean D, E D(U ) y p U . Si Ep 6= 0, existe un entorno

V de p en U en el que las siguientes condiciones son equivalentes:
1.- Existe f C (V ) tal que [E, D] = f D.
2.- Existe h C (V ), invertible tal que [E, hD] = 0.
Demostraci
on.-
[E, hD] = (Eh)D + h[E, D] = (Eh)D + hf D = (Eh + hf )D,

2.11. M
etodo de Lie para resolver ED 107
a pues tomar h tal que f = Eh/h = E(log h), es decir si

Bastar
E = /v1 en un sistema de coordenadas v1 , . . . , vn ,
R
h = e gdx1
(v1 , . . . , vn ),
donde g(v1 , . . . , vn ) = f , para tener [E, hD] = 0.

0 = [E, hD] = (Eh)D + h[E, D],
y para f = Eh/h, ser
a [E, D] = f D.
2.11. M
etodo de Lie para resolver ED
Si en un punto p U es Ep 6= 0, entonces existe un entorno de p en

U , (coordenado por funciones (u1 , . . . , un ), en el que E = /un . En tal
caso la condici
on [E, D] = 0, implica, para
n
X
D= fi ,
i=1
ui
que fi /un = 0, es decir que las funciones fi no dependen de un y por

an valoradas en Rn , sino en Rn1 , con lo cual hemos logrado
tanto no est
rebajar el orden de la ecuaci
on diferencial definida por D.
Esta simple idea, debida a Sophus Lie, es fundamental para la
busqueda de soluciones de una ecuacion diferencial definida por un cam-
po D en el plano, pues si encontramos un campo E que nos lo deje
invariante, podemos reducirlo con un cambio de coordenadas a
una ecuacion en la recta que autom aticamente queda resuelta.
A continuaci
on vamos a desarrollar este metodo fijando un campo

E=h +k ,
x y
del plano consideraremos el de las homotecias, el de los giros y el

campo k(x)[/y] para encontrar a continuacion todas las ecuaciones
diferenciales del plano definidas genericamente por un campo

D=f +g ,
x y
que son invariantes por el grupo uniparametrico de E, es decir para las
que [E, D] = 0. Veamos en tal caso como tienen que ser f y g
h h

) Ef = Dh = f +g
E(Dx) = D(Ex) x y

.
E(Dy) = D(Ey) k k
Eg = Dk = f +g
x y
1.- ED invariantes por el campo de las Homotecias.

E=x +y .
x y
En este caso tenemos que h = x y k = y, por lo que f y g deben
satisfacer
Ef = f , Eg = g.
Busquemos un sistema de coordenadas (u, v) en el que E = /u,
por ejemplo
y
u = log x, v = .
x
Entonces tendremos que
f y

=f f =x
)
u
log f = u + 1 (v)
yx .
g log g = u + 2 (v) g =x
= g x

u
En consecuencia toda ecuaci
on diferencial del tipo
y
y0 = H Ecuaciones Diferenciales Homogeneas
x
se resuelven poniendo el campo D en las coordenadas (u, v).
2.- ED invariantes por el campo de los Giros.

E = y +x .
x y
2.11. M
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer, Ef = g y

Eg = f , por tanto E(Ef ) = f . En el sistema de coordenadas polares
x

= arc cos p
,
x + y2
2
= px2 + y 2 ,

E = /. Para encontrarlo observemos que E = 0, por lo que basta

encontrar una funci on tal que E = 1. Tal funcion en coordenadas
(x, ) debe satisfacer
1 1
= =p ,
x y 2 x2
es decir = arc cos(x/).

Tenemos ahora que encontrar f y g satisfaciendo
2f f
= f , = g.
2
Y como veremos en el tema de sistemas lineales, estas ecuaciones
tienen una soluci
on general de la forma
f = c1 () cos + c2 () sen , g = c1 () sen c2 () cos .
En definitiva en coordenadas (x, y), las ecuaciones diferenciales del tipo
y xr
y0 = ,
x + yr
p
para r(x, y) = h[ x2 + y 2 ], se resuelven haciendo el cambio a coordena-
das polares.
3.- ED invariantes por el campo

E = k(x) .
y
En este caso tendremos que f y g deben satisfacer
Ef = 0 , Eg = f k 0 (x).
Busquemos u tal que Eu = 1, por ejemplo u = y/k(x). Ahora en el siste-

ma de coordenadas (x, u) tendremos que E = /u y nuestras funciones
son tales que
f

=0 (
u
f = f (x)

g g = f (x)k 0 (x)u + r(x)
= f k 0 (x)

u

f = f (x)
k 0 (x)
g = f (x) y + r(x)
k(x)
En definitiva con las coordenadas
y
x, u= ,
k(x)
resolvemos las ecuaciones diferenciales del tipo
y 0 = a(x) y + b(x), Ecuaciones Diferenciales Lineales
donde dada la funci

on a(x), tendremos que la coordenada u vale
y y
u= = R a(x)dx ,
k(x) e
en cuyo caso las trayectorias del campo

D= + [a(x)y + b(x)] ,
x y
que en coordenadas (x, u) se escribe
b(x)
D= + ,
x k(x) u
se encuentran f
acilmente pues tiene una 1forma incidente exacta
Z
b(x) b(x)
du dx = d[u ],
k(x) k(x)
por lo que la soluci
on general de la ecuaci
on diferencial lineal es
Z
R b(x)dx
y(x) = e a(x)dx R + A ,
e a(x)dx
2.11. M
cosa que podemos ver tambien directamente haciendo

R R R R
[y e a(x)dx 0
] = y 0 e a(x)dx
ya(x) e a(x)dx
= e a(x)dx
b(x).
Por u
ltimo observemos que las ecuaciones diferenciales del tipo
y 0 = a(x) y + b(x) y n , Ecuaciones de Bernoulli
se resuelven haciendo el cambio z = y 1n , pues se obtiene una lineal en

z.
Ejercicio 2.11.1 Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:

x
y

x0 = p

0 1 x0 = 2
2
x +y 2

x = x + xy

x2
y y 1
y0 = p
y0 = 3 y0 =

x + y2
2 x

x+y
Ejercicio 2.11.2 Resolver las ecuaciones diferenciales
2xy xy + 2x
(1) y 0 = , (2) y 0 = ,
x2 + y 2 x2 + y 2 + 4y + 4
yx y (x + 1)3 (x + 1)y 2
(3) y 0 = (4) y 0 = ,
x+y x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(5) y 0 = x2 y + x, (6) y 0 = x2 y + xy 3 .
Ejercicio 2.11.3 Encontrar las curvas integrales del campo
D = (x + cy bz)x + (y + az cx)y + (z + bx ay)z .
Ejercicio 2.11.4 Resolver la ecuaci

on en derivadas parciales:
f f
x +y = y log x.
x y
Ejercicio 2.11.5 Determinar las trayectorias del campo:

D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) ,
x y z
sabiendo que su ecuaci
on diferencial es invariante por el grupo definido por el
campo:
y z
D1 = + + .
x x y x z
Ejercicio 2.11.6 Encontrar la curva que describe un perro que persigue a un

conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.

on en derivadas parciales
f X f
(x, t) = fi (x) (x, t),
t xi
con la condici
on inicial f (x, 0) = g(x).
Ejercicio 2.11.8 Demostrar que si f (x, y) = f (x, y) y g(x, y) = g(x, y) en

R2 , entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f x + gy ,
tal que x(0) = 0 = x(T ), para un T > 0, es 2T peri odica.
Ejercicio 2.11.9 En una localidad comenz o a nevar a cierta hora de la ma

nana
y continuo nevando a raz on constante. La velocidad con que el cami on lim-
pianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional a
la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenz oa
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empez o a nevar?.
Ejercicio 2.11.10 Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada

de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?
Ejercicio 2.11.11 Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de una

semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de r
metros de radio. Cu
anto tardara en salir todo el agua del recipiente?. 1 .
Ejercicio 2.11.12 Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a una raz
on constante.
Ejercicio 2.11.13 Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el origen
y tienen la propiedad de que para todo a R, el a rea limitada por la tangente
a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional al area
limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Ejercicio 2.11.14 Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.

1 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma

velocidad ( 2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y
2.11. M
Ejercicio 2.11.15 Hay n moscas ordenadas en los vertices de un n agono regu-

lar, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una hacia
la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cualquiera
y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con las
dem as, en funci
on de su distancia al centro del polgono, en el instante 0.
Ejercicio 2.11.16 Demostrar que el campo de Rn+1 ,

D= + x2 + + xn +F ,
x x1 xn1 xn
en las coordenadas (x, x1 , . . . , xn ), asociado a las ecuaciones diferenciales de

la forma
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 ),
para el que
F (x, tx1 , tx2 , . . . , txn ) = tF (x, x1 , . . . , xn ),
es invariante por el campo de las homotecias

x1 + + xn .
x1 xn

on
x2 yy 00 = (y xy 0 )2
con las condiciones y(1) = 5, y 0 (1) = 2.
Ejercicio 2.11.18 Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetricas,

tal que el a
ngulo de corte sea siempre el mismo.
Ejercicio 2.11.19 Encontrar las curvas del plano que en cada punto la distan-
cia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
2.12. Ap
endice. La tractriz
La tractriz. En 1693 Leibnitz escribe: El distinguido medico Pari-

sino Claude Perrault, igualmente famoso por su trabajo en mec anica y
en arquitectura, bien conocido por su edici on de Vitruvio, e importante
miembro de la Real Academia Francesa de las Ciencias, me propuso este
problema a mi y a otros muchos antes de mi, admitiendo r apidamente
que el no haba sido capaz de resolverlo...
Claude Perrault2 , plante
o dicho problema con su reloj de cadena; lo
coloc
o sobre una mesa rectangular, con la cadena estirada perpendicular
al borde de la mesa y desplaz o el extremo de la cadena con velocidad
constante por el borde de la mesa. El reloj describio un arco de curva.
La pregunta fue: que curva sigue el reloj?.
1
s(x)=(x+cos[q(x)],sen[q(x)])
q(x)
1
x
Figura 2.3. Tractriz
La respuesta habitual a este problema, estudiado entre otros por Leib-

nitz, Huygens y Bernouilli, se basa en suponer que la cadena es tangente
a la trayectoria del reloj en cada instante, lo cual no es cierto3 . Veremos
que lo sera si la velocidad de la mano fuese extremadamente peque na o,
equivalentemente, la fuerza de rozamiento entre la mesa y el reloj extre-
madamente alta (realmente la tractriz aparecera en la situacion lmite
en cuyo caso parad ojicamente el reloj no se movera).
2 M
edico, fsico y arquitecto (dise
no la columnata doble de la fachada oriental del
Louvre) y hermano mayor de Charles Perrault (escritor de los cuentos de Caperucita
roja y la Cenicienta).
3 Pues en ese caso la fuerza m 00 y la velocidad 0 tendr
an la misma direccion y
reparametrizando la curva con la longitud de arco, tendramos esa misma propiedad
por lo que podemos suponer 1 = 0 0 , ahora derivando tendramos 0 = 0 00 , lo
cual implica 00 = 0 y la trayectoria es recta.
2.12. Ap
endice. La tractriz 115
Analicemos en primer lugar este nuevo problema geometrico, es decir

el de la curva del plano cuya tangente en cada punto define un segmento
con el eje x de longitud constante; y a continuacion estudiaremos el
problema original del reloj.
on de este, que ya vimos en (1.9.1), es la tractriz 4 , pero lo
La soluci
veremos ahora de otra forma. Suponemos que la longitud del segmento
es 1 y que la curva empieza en (0, 1).
Para cada x denotamos con (x) el angulo que forma la semirrecta
[x, ) {0} con el segmento tangente a nuestra curva, unitario y con un
extremo en x, en tal caso tendremos que la curva que tiene esa propiedad
es
(x) = (x + cos[(x)], sen[(x)]),
siendo 0 proporcional a (cos[], sen[]), es decir
1 0 sen[] cos[]
= ( 0 = sen[] ),
0 cos[] sen[]
ecuaci
on que resolvemos integrando, sabiendo que (0) = /2 (y por
tanto 0 (0) = sen[(0)] = 1)
x (x) (x)
0 (x) dx
Z Z
d
x= = = log tan ,
0 sen[(x)] (0) sen() 2 (0)
y la soluci
on es
(x)
(2.8) ex = tan ( (x) = 2 arctan[ex ] )
2
que corresponde a la tractriz (ver la Fig.2.3)
(x) = (x + cos[2 arctan[ex ]], sen[2 arctan[ex ]])

ex ex

2 1
= (x + x , ) = x tanh[x], ,
e + ex ex + ex cosh[x]
para la que (0) = (0, 1) y 0 (0) = (0, 0).

4 Del lat
n tractum (arrastrar) llamada as por Huygens. Tambi
en es conocida como
curva del perro, pues se ha considerado err oneamente que tambi en es la trayectoria
que sigue un perro que quiere ir hacia un hueso cuando el due no va en linea recta,
o incluso que el perro quiere ir en direcci on este cuando el dueno va en direccion
nortesur.
Observemos que con la propiedad definida por la ecuacion (2.8), es

inmediato construir con regla y comp
as el punto (x) si tenemos dibujada
la exponencial.
ex
q(x)
2
1
x 1
Figura 2.4. La tractriz y la exponencial
Veamos ahora el problema original del reloj. Para hacer un estudio de-
tallado de este problema (aunque simplificado), consideremos en primer
lugar que la cadena no tiene masa, que hay un coeficiente de rozamiento
constante k, entre el reloj y la mesa; y una velocidad constante v con la
que movemos la mano por el borde de la mesa (el eje x), partiendo en el
instante inicial de x = 0. En cuyo caso en cada instante de tiempo t, la
mano est a en (vt, 0) y si, como antes, suponemos que la longitud de la
cadena es 1, el reloj estara en
[t] = (vt, 0) + (cos[], sen[]),
y denotando = (cos[], sen[]) y = ( sen[], cos[]) (vector unitario
ortogonal a ), tendremos que
= (vt, 0) + ,
= (v, 0) + , 2 .
=
Ahora bien la aceleraci on
del reloj (considerado de masa unidad)
es la fuerza total que actua sobre el reloj, que es suma por una parte de
la fuerza con la que tira la cadena F = f (aunque desconocemos con
que intensidad f ), y por otra de la resistencia R debida al rozamiento
con la mesa. Aqu consideraremos dos posibles hipotesis: (1) que R =
k /|
| es independiente de la velocidad del reloj, aunque dependiente
de su direcci a definida si = 0) y (2) que R = k s depende
on (y no est
de la velocidad (y es nula si la velocidad es nula). En cualquier caso
2 =
= F + R = f + (R ) + (R ),
2.12. Ap
e igualando componentes, = R y 2 = f + R .
Figura 2.5. Cicloide
Sin rozamiento. En este caso R = 0 y por tanto = 0, de donde

= at + b y la trayectoria es
[t] = (cos[at + b] + vt, sen[at + b]),
y en nuestras condiciones (0) = (0, 1), 0 (0) = 0, (i.e. a = v y b = /2)

la soluci
on es la cicloide Fig.(2.5).
Con rozamiento Caso (1). En este caso R = k /|
| y
= (v sen[], cos[]),
v sen[]
= R = k = kq .
||

v 2 2v sen[] + 2
y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada

d/dx = 0 , tendremos que = v0 y = v 2 00 , por tanto la ecuacion
anterior en terminos de x es
(2.9)
0
k sen[] 0 = z

00 = 0 sen[] z
v 2 1 20 sen[] + 02
p
z = p

1 2z sen[] + z 2
y tenemos que mientras = k/v 2 sea constante las trayectorias no cam-

bian, en particular aumentar el rozamiento k es lo mismo que disminuir
adecuadamente la velocidad v. Por ello podemos suponer, sin perdida de
generalidad, que v = 1 y analizaremos que ocurre cuando aumentamos
el rozamiento . En la Fig.2.6, vemos representado este campo tangente
D , para dos valores de .
Figura 2.6. Campo para = 1 y

z
Figura 2.7. Campos D y curva sen x.
Nota 2.43 Observemos (ver Fig.2.7) que este campo tangente
sen[] z
D = z + p z ,
1 2z sen[] + z 2
es 2peri
odico en y simetrico respecto del giro de angulo en torno
al punto singular (, 0), es decir que D(+,z) = D(,z) , lo cual
implica que la curva integral pasando por ( + , z) es la que pasa por
( , z) girada un
angulo . Adem as, en la curva z = sen x, el campo
es independiente de y horizontal (z ) (direccion E en z > 0 y O en
z < 0). Es vertical en la recta z = 0 (direcci on N en (0, ) y S en
(, 2)). Tiene direccion SE en la regi on {z > sen } {z > 0},
SO en {z > sen } {z < 0}, NO en {z < sen } {z < 0} y NE en
{z < sen } {z > 0}.
Ahora la curva que describe el reloj parametrizada por t = x es (para

soluci
on de (2.9))
(2.10) (t) = (t + cos[ (t)], sen[ (t)])
y nos interesa la que satisface las condiciones (0) = (0, 1) y 0 (0) = 0,

lo cual equivale a que satisfaga (0) = /2 y 0 (0) = 1, pero este es
nico punto en 0 , en el que D no esta definido, pues
el u
2.12. Ap
aunque la segunda componente del campo esta acotada en modulo por

, pues
0 (sen[] z)2 = sen2 [] 2z sen[] + z 2 1 2z sen[] + z 2 ,

p
el denominador 1 2z sen[] + z 2 se anula sii se anula el numerador
sen[] z y sen2 [] = 1 (lo cual ocurre en los p puntos = /2 + n,
z = (1)n )); y la funci on f = (sen[] z)/ 1 2z sen[] + z 2 no
est
a definida en estos puntos, en particular en el punto que nos interesa
(, z) = (/2, 1), pues f (/2, z) = 1, mientras que f (, sen[]) = 0. En
la Fig.2.8, vemos la grafica de f .
-2
-1
2
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
Figura 2.8. Gr
afica de f y plano z = 0.
Por tanto optaremos por coger un punto proximo a (/2, 1) y de-

mostraremos que si es la soluci on de (2.9) pasando por el, es decir
satisfaciendo (0) = /2 y 0 (0) 1, la curva correspondiente
(t) = (t + cos (t), sen (t)),
que pasa por (0) = (0, 1), con velocidad casi nula, 0 (0) (0, 0) es
para , (es decir proxima a la tractriz).
Observemos que el caso = (es decir, velocidad nula o rozamiento
), induce a considerar la ecuacion 0 = sen[], que define la tractriz
seg
un vimos al principio.
Proposici on 2.44 Dado > 0, existe un a partir del cual, |0 (x)

sen[ (x)]| , para la curva integral = ( , 0 ) de D satisfaciendo
(0) = /2 y 0 (0) = 1 + , y existe un primer tiempo T , tal que
(T ) = , a partir del cual | (t) | . Adem as para < < ,
la curva [0, T ] se encuentra entre z = sen x y [0, T ].
Demostracion. Se sigue de la nota (2.43), que la curva integral

del campo tangente D va por encima de z = sen , descendiendo en
direcci
on SE, hasta que llega a la recta z = 0 a la que corta perpendi-
cularmente en un + (con > 0) y sigue descendiendo direccion SO
hasta que corta horizontalmente la curva hacia el E y sigue en direccion
ascendente NO hasta cortar de nuevo perpendicularmente z = 0 en un
punto , (con < , pues en caso contrario la curva integral pasan-
do por ( , 0) que por la nota (2.43) sera la girada, se cortara
con ) y seguir subiendo direcci on NE hasta cortar de nuevo la curva
horizontalmente y continuar este proceso en espiral indefinidamente en
torno al punto singular (, 0). En particular a partir del momento en el
que (t) , | | .
Ahora, a medida que crece el campo se hace mas vertical en los
puntos z 6= sen y a partir de un apunta hacia el interior de la region
|z sen()| y /2 + = arc sen() (ver Fig.2.9), por tanto
todas las curvas satisfacen |0 (x) sen[ (x)]| . (Observemos que
es del orden de , pues la derivada en del seno es 1).
z=q' e
tm [0,Tm ]
tl [0,Tl ]
q z=sen q
p/2 p
Figura 2.9. El campo apunta hacia el interior de la regi

on.
Lo ultimo se sigue de que D apunta hacia el interior de la region

limitada por [0, T ], [/2, ] y z = sen , en los puntos de las dos
curvas (ver Fig.(2.9)).
Proposici
on 2.45 En los terminos del resultado anterior (2.44), para
cada > , : [0, T ] R tiene inversa t : [/2, ] R, es creciente,
convexa y si < , t < t < t, para t la inversa de (de la tractriz),
siendo sus diferencias crecientes.
Demostraci on. De (2.44) se sigue que en [0, T ], 0 > 0 y 00 < 0,
por tanto es creciente (y tiene inversa t ) y concava, por tanto t
es creciente y convexa. Adem as si < , para [/2, ], t () <
t () < t(), pues por la u
ltima afirmaci
on de (2.44)
= [t()] = [t ()] = [t ()],
0 [t()] = sen[] < 0 [t ()] < 0 [t ()],
2.12. Ap
por tanto t0 () < t0 () < t0 () de donde t t y t t tienen deri-

vadas > 0 y por tanto son crecientes y como en /2 valen 0, se sigue el
resultado.
Teorema 2.46 Dado > 0 consideremos la soluci on de (2.9) satisfa-

ciendo (0) = /2 y 0 (0) = 1 + , entonces existe un 0 a partir del
cual, | (t) (t)| .
p
ql
q
p/2
Tl
Figura 2.10.
Demostraci on. Basta considerar un tal que t[ ]t [ ] < ,

pues en tal caso t[] t [] < , para todo [/2, ] y como 0 =
sen 1, se sigue del teorema del valor medio que 0 < , para
t [0, T ], siendo (T ) = ; pues si en alg
un t fuese (t) (t) > ,
tendramos que existe un r [t, t[ (t)]], para el que
0 (r)(t[ (t)] t) = (t) (t),
siendo t[ (t)]t = t[ (t)]t [ (t)] < y esto implicara que 0 (r) > 1.
Ahora para t [T , ), (t), (t) [ , + ] y el resultado se
sigue.
Teorema 2.47 Cuando y 0, .
sl
Figura 2.11. Curvas para = 00 1, 1, 2 y 10000

Con rozamiento Caso (2). En este caso R = k

= (v sen[], cos[]),
= R = k = k(v sen[] ),

y cambiando de variable x = tv, y considerando la nueva derivada

d/dx = 0 , tendremos que = v0 y = v 2 00 , por tanto la ecuacion
anterior en terminos de x es
k
00 = (sen[] 0 ).
v
y en este caso tenemos que mientras = k/v sea constante las trayecto-
rias no cambian.
El an
alisis es mas sencillo que en el caso (1) pues el campo que an-
tes no estaba definido en el punto (/2, 1) ahora si lo esta y podemos
considerar la soluci
on que parte de (0, 1) con velocidad nula. Basi-
camente se repiten los argumentos, siendo la conclusion la misma, las
curvas tienden a la tractriz cuando .

Ejercicio 2.3.2.- a) Demostrar que si f : U V E3 es localmente lip-
chiciana entonces es localmente lipchiciana en V uniformemente en U y que
L(U V ) LU (U V ).
b) Demostrar que f = (fi ) : U V Rk es localmente lipchiciana en V
uniformemente en U si y solo si lo son las fi .
c) Si f LU (U V ), entonces f es lipchiciana en cualquier compacto
K2 V , uniformemente en cualquier compacto K1 U .
Soluci estrese primero en un compacto K1 K2 convexo.
on.- (c) Demu
Ejercicio 2.3.5.- Demostrar que si : I R Rn es una curva diferenciable,
entonces en 6= 0, ||0 = | 0 | cos( 0 ).
on. Derivando = ||2 , tenemos
Indicaci
|| | 0 | cos( 0 ) = 0 = || ||0 .
Ejercicio 2.3.6.- Demostrar que si y 0 ky + r, con k > 0 y r R, en [a, b],

entonces
r
k
on. Integrando (y ekx )0 = ekx (y 0 ky) r ekx , tenemos
Indicaci
Z x
y(x) ekx y(a) eka +r ekx dx
a
r
= y(a) eka + (eka ekx )
k
r
k
Ejercicio 2.3.7.- Demostrar que si F : U Rn Rn es Lipschiciana en el

abierto U , con constante k y i : I = (a, b) R U , i = 1, 2, son dos curvas
diferenciables para las que 0 I y |i0 F (i )| /2, entonces para t 0 e
y(t) = |1 (t) 2 (t)|

y(t) y(0) ekt + (ekt 1).
k
Indicaci
on. Por (2.3.5)
y 0 |10 (t) 20 (t)| = |10 (t) 20 (t) + F [1 (t)] F [1 (t)] + F [2 (t)] F [2 (t)]|
+ |F [1 (t)] F [2 (t)]| + k|1 (t) 2 (t)| = ky + ,
y el resultado se sigue aplicando (2.3.6).
Ejercicio 2.5.1.- Encontrar el grupo uniparametrico de los campos (1/x)x

en (0, ) y x2 x en R.
Indicacion. p on x0 = 1/x, por tanto (x2 /2)0 =
Para el primero tenemos la ecuaci
x0 x = 1 y x(t) = 2(t + c) y el grupo uniparam etrico es
p2
p
(t, p) = p (t) = 2t + p2 , I(p) = ,
2
Para el segundo tenemos que x0 = x2 , por tanto p (t) = 0 para p = 0 y para
p 6= 0, como (1/x)0 = 1, es x = 1/(c t), para c constante y las curvas integrales
son

1 p 1
(para p > 0), p (t) = 1 = , I(p) = ,
p
t 1 pt p

1 p 1
(para p < 0), p (t) = 1 = , I(p) = , .
p
t 1 pt p
Ejercicio 2.11.1.- Resolver las ecuaciones diferenciales siguientes:

x
y

x0 = p

0 1 x 0
=
2
x +y 2

x = 2
x2 + xy
x
y y 1
y0 = p
y0 = 3 y0 =

x2 + y 2 x

x+y
Ind.- La primera ecuaci

on corresponde al campo f D para
1
f = p y D=x +y .
x2 + y 2 x y
La segunda es m
ultiplo del mismo campo y la tercera corresponde a
1
f = y D = y +x ,
x2 + xy x y
y se resuelven haciendo uso del resultado (2.27).
Ejercicio 2.11.2.- Resolver las ecuaciones diferenciales
2xy xy + 2x
(1) y 0 = , (2) y 0 = ,
x2 + y 2 x2 + y 2 + 4y + 4
yx y (x + 1)3 (x + 1)y 2
(3) y 0 = (4) y 0 = ,
x+y x + 1 + y 3 + y(x + 1)2
(5) y 0 = x2 y + x, (6) y 0 = x2 y + xy 3 .
Indicaci on.- (1) y (3) son homog eneas, (2) tambi

en considerando el cambio
u = x, v = y + 2.
(4) es invariante por los giros considerando el cambio u = x + 1, v = y.
(5) es lineal y (6) de Bernoulli.
Ejercicio 2.11.3.- Encontrar las curvas integrales del campo
D = (x + cy bz)x + (y + az cx)y + (z + bx ay)z .

Indicacion.- D = H + G, para H el campo de las homotecias y G el de los giros

en torno al ejedefinido por (a, b, c), pues sus componentes son (x, y, z) (a, b, c). De-
notemos R = a2 + b2 + c2 . Ahora podemos simplificar el problema si consideramos
un giro en el espacio que nos lleve el vector unitario e3 = (a, b, c)/R, al (0, 0, 1). Para
ello basta considerar un giro como
ac bc r
rR rR
R
b a
0
r r
a b c
R R R
cuya
tercera fila es e3 , la segunda el vector unitario e2 = (b, a, 0)/r, para r =
a2 + b2 , perpendicular a e3 y la primera e1 = e2 e3 de modo que los tres son
ortonormales y bien orientados (observemos que su inversa, que es su traspuesta, lleva
la estandar en ellos). Esta transformacion nos define las nuevas coordenadas lineales
acx + bcy r2 z bx + ay ax + by + cz
u= , v= , w= ,
rR r R
en las que el campo es D = (u + Rv)u + (v Ru)v + ww , pues
ac(x + cy bz) + bc(y + az cx) r2 (z + bx ay)
Du = = u + Rv,
rR
Dv = v Ru,
a(x + cy bz) + b(y + az cx) + c(z + bx ay)
Dw = = w,
R
p
por tanto como Dw = w y D0 = 0 , para 0 = x2 + y 2 + z 2 = u2 + v 2 + w2 ,
pues H0 = 0 y G0 = 0, tendremos una integral primera de D, f = w/0 , que para
el
angulo que forman (a, b, c) y (x, y, z) es
w ax + by + cz
f = = p = cos ,
0 R x2 + y 2 + z 2
que nos dice que las curvas est
an en un cono de eje e3 . Ahora buscamos otra integral
primera g, que no dependa de w, por tanto del campo E = (u + Rv)u + (v Ru)v ,
que hemos visto en la pag. 108,
es invariante por el campo de los giros y se resuelve
en coordenadas polares = u2 + v 2 , = arc cos u/, para las que
u v
u = , u =
2
v u
v = , v = 2

y en estas coordenadas E = R , que tiene integral primera e/R que donde
es constante es una espiral. Por lo tanto nuestras curvas son espirales ascendentes en
conos de eje e.
Ejercicio 2.11.4.- Resolver la ecuaci

on en derivadas parciales:
f f
x +y = y log x.
x y
Indicaci
on.- Buscar coordenadas (u, v) en las que xx + yy = u .
Ejercicio 2.11.5.- Determinar las trayectorias del campo:

D = xy + (y 2 + x3 ) + (yz + y 2 z + x2 y) ,
x y z
sabiendo que su ecuaci
on diferencial es invariante por el grupo definido por el
campo:
y z
D1 = + + .
x x y x z
Soluci
on.- Sabemos que existe una funcion g, tal que [D1 , gD] = 0. Por otra
parte como
1
D1 = x +y +z ,
x x y z
tendremos que D1 x = 1, D1 (y/x) = 0 y D1 (z/x) = 0, por lo que, D1 = x en las
coordenadas (x, u = y/x, v = z/x). Escribamos pues D en estas coordenadas,

1
D = ux2 + + (uv + 1) ,
x u u v
ermino ux2 , pues solo nos interesan las trayectorias de D.
y podemos olvidarnos del t
En definitiva tendremos que resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
1
u0 (x) = , v 0 (x) = uv + 1,
u
o lo que es lo mismo queremos encontrar las curvas integrales del campo bidimensional
1
E= + (uv + 1) .
u u v
Como este campo es del tipo lineal podemos encontrar sus trayectorias en las
coordenadas 3
u, w = v eu /3 ,
en las que se tiene que
1 3
E= + eu /3 ,
u u w
y sus trayectorias vienen dadas por
3
w0 (u) = ueu /3
,
3
es decir si f (u) es una primitiva de ueu /3 , las trayectorias de E vienen dadas por
h1 = constante, para
h1 = w f (u),
pues Eh1 = 0. Por tanto Dh1 = 0.
Ahora bien nosotros queremos las trayectorias de D, para ello basta ver que a lo
largo de ellas u0 (x) = 1/u, es decir u2 /2 = x + cte, es decir Dh2 = 0 para
u2
h2 = x.
2
Se sigue que las curvas integrales de D son
h1 = cte , h2 = cte.
Ejercicio 2.11.6.- Encontrar la curva que describe un perro que persigue a

un conejo que se mueve en lnea recta, yendo ambos a velocidad constante.
Solucion.- Suponemos que el conejo en el instante 0 estaba en el origen y el
perro en el punto (a0 , b0 ), y que el conejo corre con velocidad constante a por el eje
y. En estas condiciones se tiene que si el perro que corre con velocidad constante
b en el instante t se encuentra en el punto [x(t), y(t)], entonces
xb b(ta y)
x0 = p , y0 = p .
x2 + (ta y)2 x2 + (ta y)2
Consideremos entonces el campo tangente del cual s olo nos interesa la trayec-
toria pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , y = b0 , t = 0), proyectadas en el
plano xy

q
bx + b(ta y) + x2 + (ta y)2 ,
x y t
que en las coordenadas (x, y, z = ta y), se escribe
p
bx + bz + [a x2 + z 2 bz] .
x y z
Si ahora dividimos este campo por bz, y llamamos k = a/b, tendremos que sus
trayectorias que es lo que nos interesa no se modifican. As pues consideremos el
campo s
x x2
E= + k + 1 1 + ,
z x z2 z y
del que s
olo nos interesa la trayectoria
(t) = (x1 (t), y1 (t), z1 (t)),
que pasa por el punto (x = a0 , y = b0 , z = b0 ) y de esta trayectoria s

olo nos interesa
la relaci
on entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 . Proyectemos el campo E al plano xz
s
x x 2
D= + k + 1 1 ,
z x z2 z
y sea
1 (t) = (x1 (t), z1 (t)),
su curva integral pasando por el punto de coordenadas (x = a0 , z = b0 ). Ahora
como D es homog eneo sabemos que en las coordenadas (u = z/x, v = Log x) se
simplifica
1 p 2
D= k u +1 .
z u v
Ahora podemos encontrar las trayectorias de D considerando su 1forma inci-
dente,
du
= + dv = dh,
k u2 + 1
donde Z
du 1 p
h=v+ = v + log[u + u2 + 1].
k u2 + 1 k
Entonces h es una integral primera de D y por tanto de E. Se sigue que las

trayectorias de D son
1
v= log[u + (u2 + 1)1/2 ] + cte,
k
y en t
erminos de (x, z), las trayectorias son
A 1k 1 1+k
(2.11) x z= x ,
2 2A
y la nuestra es la que pasa por el punto p de coordenadas x = a0 , z = b0 .
Ahora bien con (2.11) podemos construir la curva integral de f D, con f = u =
z/x, que pasa por p, en las coordenadas (x, z), de la forma
A 1
2 (r) = (r + a0 , (r + a0 )1k (r + a0 )1+k ),
2 2A
y nosotros queremos la de D. Sabemos que si 2 es la curva integral de f F pasando
por el punto p y 1 la de F , entonces 2 = 1 h1 , donde
Z t
h1 (t) = f [2 (s)]ds
0
Z t
A 1

= (s + a0 )k (s + a0 )k ds
0 2 2A
Z t+a0
1 k A k

= s s ds.
a0 2A 2
Ahora bien nosotros queremos la relacion entre x1 (t) e y1 (t) = t + b0 , y sabemos
que para cada r y cada t = h1 (r) se tiene que
(x1 (t), z1 (t)) = 1 (t) = 1 [h1 (r)] = 2 (r),
por lo que
x1 (t) = r + a0 = h1
1 (t) + a0 , y1 (t) = t + b0 ,
es decir que h1 [x1 (t) a0 ] = t = y1 (t) b0 , por lo que la curva (x1 (t), y1 (t)) est
a de-
finida por
Z x
1 k A
y = b0 + h1 (x a0 ) = b0 + s sk ds
a0 2A 2

x2 a2 A A
0
b + 4A 2 log x + 2 log a0 , para k = 1
0

(x2 a20 )A 1 1
= b0 4
+ 2A
log x 2A
log a0 , para k = 1
ak+1 1k

xk+1 Ax1k Aa0

0
b0 + 2A(k+1) + 2(k1) 2A(k+1) 2(k1) , para cualquier otro k


on en derivadas parciales
f X f
(x, t) = fi (x) (x, t),
t xi
con la condici
on inicial f (x, 0) = g(x).
P
Ind.: Sea D = etrico Xt . Entonces f = g Xt es una
fi i con grupo uniparam
soluci
on.
Ejercicio 2.11.8.- Demostrar que si f (x, y) = f (x, y) y g(x, y) = g(x, y)

en R2 , entonces toda curva integral (t) = (x(t), y(t)) del campo D = f x +
gy , tal que x(0) = 0 = x(T ), para un T > 0, es 2T peri
odica.
Solucion. Observemos que D es horizontal en el eje y, pues g(0, y) = g(0, y)
por tanto g(0, y) = 0. La curva integral tiene una continuaci on u nica en [T, 0]
on sobre el eje y), considerando para t [T, 0], x(t) = x(t) e
(que es su reflexi
y(t) = y(t), que obviamente en 0 es (0) y en todo punto es tangente a D, pues
x0 (t) = x0 (t) = f (x(t), y(t)) = f (x(t), y(t)),

y 0 (t) = y 0 (t) = g(x(t), y(t))) = g(x(t), y(t)).
as en T coincide con (T ), pues x(T ) = 0 = x(T ), y(T ) = y(T ).

Adem
Ejercicio 2.11.9.- En una localidad comenz o a nevar a cierta hora de la

ma nana y continu o nevando a raz
on constante. La velocidad con que el cami
on
limpianieves limpiaba una calle de la localidad era inversamente proporcional
a la altura de la nieve acumulada hasta ese instante. El limpianieves comenzoa
las 11h y a las 14h haba limpiado 4 km. A las 17h haba limpiado otros 2 km.
A que hora empez o a nevar?.
Indicaci on.- Sea T el instante en el que empezo a nevar y a la raz
on de nevada,
por tanto la altura de la nieve en el instante t > T era a(t T ) y si para t 11,
x(t) es el espacio recorrido por el limpianieves entre las 11 y las t horas, tendremos
que x0 (t) = b/a(t T ), para b una constante. Por tanto como x(11) = 0 x(t) =
tT
(b/a) log 11T y por los dos datos, si llamamos y = 14 T > 3:
y y
4 = x(14) = ab log y3 4 = x(14) = ab log y3
y+3 y+3
6 = x(17) = (b/a) log y3 2 = x(17) x(14) = (b/a) log y
de donde y/(y 3) = (y + 3)2 /y 2 , es decir y 3 = (y 2 9)(y + 3) = y 3 + 3y 2 9y 27

y por tanto y 2 3y 9 = 0, y como la soluci on es y > 3,

3+3 5
y= 4, 85 T = 14 y 9, 14h 9h80 .
2
Ejercicio 2.11.10.- Dos personas A y B piden cafe. A le pone una cucharada

de leche fra pero no se lo toma. Al cabo de 10 minutos B que tampoco se
lo ha tomado le pone una cucharada de leche fra (que no ha cambiado de
temperatura) y A y B beben el cafe. Quien lo bebe mas caliente?
Indicaci on.- H
agase uso de la ley de enfriamiento de Newton : Si T (t) es
la diferencia de temperatura entre un objeto y su medio ambiente, entonces T 0 es
proporcional a T . Y que si mezclamos dos cantidades m1 y m2 con temperaturas T1
y T2 la temperatura de la mezcla es
m1 T1 + m2 T2
.
m1 + m2
Ejercicio 2.11.11.- Un recipiente abierto, lleno de agua, tiene la forma de

una semiesfera de R metros de radio. En el fondo tiene un agujero circular de
r metros de radio. Cu a en salir todo el agua del recipiente?. 5 .
anto tardar
Soluci on. Denotemos con y(t) la altura del nivel del agua, respecto del fondo
del recipiente, en el instante t; y sea A(y) el
area de la secci
on del recipiente a una
altura y, por tanto el volumen del agua de la cisterna en el instante t es
Figura 2.12. Cisterna
Z y(t)
V (t) = A(y)dy V 0 (t) = A[y(t)]y 0 (t),
0
(siendo y 0 < 0, pues y es decreciente) ahora bien para un > 0 muy peque no, el
volumen que ha salido por el orificio entre los instantes t y t + es
p
V (t) V (t + ) r2 2gy(t),
y tomando lmites A[y(t)]y 0 (t) = V 0 (t) = r2 2gy(t). Ahora como la secci
p
on por
p
y(t) es un crculo de radio r(t) = R2 (R y(t))2 , tendremos que para k = r2 2g
2Ry + y 2
r2 (t)y 0 = r2
p
2gy
dy = kdt
y

4R 3/2 2
2Ry 1/2 dy y 3/2 dy + kdt = 0 d y y 5/2 + kt = 0
3 5
y si T es el instante en el que se vaca la cisterna, como en el instante t = 0, y = R,
tendremos que la soluci on es
4R 3/2 2 4R 3/2 2 14
y y 5/2 + kt = cte = R R5/2 = R5/2 ,
3 5 3 5 15
y como para t = T , y = 0, tendremos que
14 R5/2
T = .
15 r2 2g
En particular para R = 25cm y r = 2cm, T 16, 47seg.
5 Se admite la ley de Torricelli que dice que el agua sale por el agujero con la misma

velocidad ( 2gy) que obtendra un objeto al caer libremente desde la superficie del
agua hasta el agujero, a altura y
Ejercicio 2.11.12.- Calcula la forma que debe tener el recipiente del ejercicio
anterior para que el nivel de la superficie del agua baje a una raz
on constante.
Soluci on. Con la misma notaci on tendremos que sea como sea p la forma del
recipiente y el agujero de area A, tendremos que A[y(t)]y 0 (t) = A 2gy(t). Ahora
bien como pedimos que y 0 sea constante tendremos que existe una constante k > 0,
tal que para toda altura y, A2 (y) = ky. Ahora si pedimos que el recipiente sea una
superficie de revoluci
on generada por una curva y = y(x), tendremos que A(y(x)) =
x2 es el a
rea de un crculo de radio x, por tanto la curva es y = ax4 .
Ejercicio 2.11.13.- Hallar las curvas y = f (x), del plano, que pasan por el
origen y tienen la propiedad de que para todo a R, el a rea limitada por la
tangente a la curva en (a, b = f (a)), el eje y y la recta y = b, es proporcional
al a
rea limitada por la curva, el eje y y la recta y = b.
Soluci
on. Si una tal curva es y = y(x), tenemos R que para cada x el a rea del
area es xy 0x y(x)dx y si son proporcionales
angulo es x2 y 0 /2, mientras que el otro
tri
existe k > 0, tal que
Z x
kx2 y 0 = xy y(x)dx k2xy 0 + kx2 y 00 = y + xy 0 y = xy 0 ,
0
y llamando z = y 0 tendremos que kxz 0 = (1 2k)z y por tanto

12k
k(log z)0 = (1 2k)(log x)0 z = (cte)x k y = qxp ,
para q R y como y(0) = 0, debe ser p > 0.
Ejercicio 2.11.14.- Encontrar todas las curvas planas de curvatura constante.

Soluci
on. Sea (x(t), y(t)) una tal curva parametrizada por la longitud de arco.
Entonces
x02 + y 02 = 1 , x002 + y 002 = a2 .
Derivando la primera ecuaci
on
p
(2.12) x0 = 1 y 02 ,
obtenemos
y 0 y 00
x00 = p ,
1 y 02
y despejando en la segunda
q p
y 00 = a (1 y 02 ) z0 = a 1 z2
para z = y 0 , por tanto tenemos que resolver el campo

p
+ a 1 z2 ,
t z
que tiene una integral primera, ta arc sen z, por tanto
y 0 (t) = z(t) = sen(at + k),
y por (2.12) las soluciones son las circunferencias de radio 1/a,
1 1
y(t) = cos(ta + k) + B , x(t) = sen(ta + k) + C.
a a
Ejercicio 2.11.15.- Hay n moscas ordenadas en los vertices de un n agono

regular, que se ponen a andar a la misma velocidad y dirigiendose cada una
hacia la siguiente. Dar la trayectoria de la mosca que pasa por un punto cual-
quiera y calcular la longitud del trayecto recorrido hasta que se encuentra con
las demas, en funci
on de su distancia al centro del polgono, en el instante 0.
Solucion. Pongamos el origen de un sistema de coordenadas cartesianas en el
centro del polgono, ordenemos los vertices en sentido antihorario y sea
(n + 2)
n = = + ,
2n 2 n
el a
ngulo que forman la semirrecta que une 0 con uno de los v
ertices y el segmento
paralelo por 0 al lado que lo une con el siguiente. Sean
a = cos n , b = sen n (observemos que a < 0 y b > 0).
Entonces nuestro campo es proporcio-

nal a D(x,y) q5

D = (ax by) + (bx + ay) , r (x,y)
x y
puesto que en cada punto (x, y), la mosca c
se mueve en la direcci
on dada por el giro de
angulo n , del propio (x, y).

En coordenadas polares tenemos que Figura 2.13. Caso n = 5

D = a +b ,

y por tanto para k = a/b < 0, tenemos la 1forma incidente
d
kd = d[log k],

on ek , es una integral primera de D y las trayectorias de las

por lo que la funci
moscas vienen dadas por
= ek ,
para cada constante . En nuestro caso tenemos que para = 0, = c, por tanto
nuestra soluci
on es
() = c ek ,
y en coordenadas (x, y),
x() = c ek cos , y() = c ek sen ,
por tanto la longitud de la curva integral de D pasando por (x = c, y = 0), desde este
punto es
Z q p Z
x0 ()2 + y 0 ()2 d = c k2 + 1 ek d
0 0
c c c
= = (n+2)
= .
a cos sen n
2n
Ejercicio 2.11.16.- Demostrar que el campo de Rn+1 ,

D= + x2 x1 + + xn +F ,
x xn1 xn
en las coordenadas (x, x1 , . . . , xn ), asociado a las ecuaciones diferenciales de
la forma
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 ),
para el que
F (x, tx1 , tx2 , . . . , txn ) = tF (x, x1 , . . . , xn ),
es invariante por el campo de las homotecias

x1 + + xn .
x1 xn
P
Indicacion. Basta demostrar que xi Fxi = F , lo cual se sigue derivando en
t = 1 la propiedad de F .

on
x2 yy 00 = (y xy 0 )2
con las condiciones y(1) = 5, y 0 (1) = 2.

on.- Como y 00 = F (x, y, y 0 ) y F satisface la propiedad del ejercicio ante-
Soluci
rior, sabemos que el campo asociado
(y xz)2
D= +z + ,
x y x2 y z
se escribe con dos coordenadas en el sistema u1 = x, u2 = z/y, u3 = log y.

1 2u2
D= + 2
+ u2 u3 .
u1 u1 u1 u2
Ahora bien el campo

1 2u2
+ ,
u1 u21 u1 u2
es lineal y podemos resolverlo f
acilmente, no obstante observemos que tiene una 1
forma incidente
(1 2u2 u1 )du1 u21 du2 = d[u1 u21 u2 ] = dv.
Poniendo D en el sistema de coordenadas (u1 , v, u3 ), obtenemos
u1 v
D= + ,
u1 u21 u3
que tiene la 1forma incidente
u1 v
du1 du3 ,
u21
y como v podemos considerarla como una constante pues Dv = 0, tenemos la 1forma

incidente
v
d log u1 + u3 = dg,
u1
on de constantes a, b R.
y por tanto las soluciones son v = a, g = b, para cada elecci
Y en las coordenadas (x, y, z)
a
log x + log y = b y = kx ea/x ,
x
ahora basta elegir convenientemente a y k.
Figura 2.14. Caso cte = = 1, por tanto = /4.
Ejercicio 2.11.18.- Encontrar la forma de unas tijeras, con cuchillas simetri-

cas, tal que el a
ngulo de corte sea siempre el mismo.
Soluci on.- Consideremos el origen de coordenadas cartesianas en el centro de
giro de las tijeras. Que el
angulo de las dos hojas sea constante equivale a que lo es (y
vale la mitad), el angulo que forma una de las dos cuchillas con el eje de simetra es
decir con la recta que pasa por el origen y el punto que estemos considerando. Esto
nos induce a considerar en cada punto p = (x, y) = (cos , sen ) del plano, la recta
de direcci
on (cos( + ), sen( + )). Por lo tanto consideramos el campo tangente
que da esa direcci on que, para (a, b) = (cos , sen ), es
D = (ax by)x + (bx + ay)y ,
(y sus multiplos). Ahora bien como es homog eneo, para resolverlo consideramos el
sistema de coordenadas (u = log x, v = y/x), en el que
Du = a bv, Dv = bv 2 + b D = (a bv)u + b(v 2 + 1)v ,
y tiene 1forma incidente para = a/b
v
du + dv,
v2 + 1
que es exacta y es la diferencial de
Z Z
vdv dv p
u+ = u + log 1 + v 2 arctan v,
1 + v2 v2 + 1
y sus curvas integrales son (ver figura)

s
y2
log x + log 1 + 2 = + cte = cte e .
x
Ejercicio 2.11.19.- Encontrar las curvas del plano que en cada punto la
distancia de su tangente al origen es la abscisa del punto.
Figura 2.15.
Indicaci on. Sea h = 0 una tal curva, entonces la recta tangente en cada punto
suyo p = (x0 , y0 ), h(p) = 0 es de la forma hx (p)(x x0 ) + hy (p)(y y0 ) = 0, cuya
distancia al origen es x0 , por tanto
hx (p)x0 + hy (p)y0
q = x0 2x0 y0 hx + y02 hy = x20 hy
h2x + h2y
y h es integral primera de D = 2xyx + (y 2 x2 )y , ahora como el campo es ho-

mogeneo consideramos las coordenadas u = y/x, v = log x
y2
Du = x = x(u2 + 1), Dv = 2y = x2u D = x(u2 + 1)u + 2xuv
x
2
y
y tiene 1forma incidente u2udu 2
2 +1 + dv = d(v + log(u + 1)) y las soluciones son x( x2 +
1) =cte, es decir las circunferencias de radio r centradas en (r, 0)
(x r)2 + y 2 = r2 .

Arnold, V.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, 1974, Moscou.

metry. Ac. Press, 1975.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. McGraw
Hill, 1955.
Hartman, Ph.: Ordinary differential equations. Ed. Birkhauser. 1982.
Hurewicz, W.: Sobre ecuaciones diferenciales ordinarias. Ediciones RIALP, 1966.
oz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
Ya hemos comentado en el primer tema que los primeros en propo-

ner problemas planteados matem aticamente en terminos de ecuaciones
diferenciales fueron Isaac Newton y G.W. Leibnitz, los cuales die-
ron tecnicas para encontrar la soluci on de ecuaciones diferenciales parti-
culares de Isaac Newton (1692), es el metodo de las series de po-
tencias, del que hablaremos en el Tema de campos tangentes lineales.
Durante el siglo XVIII siguieron d andose soluciones a problemas par-
ticulares y no fue hasta 1820 que A.L. Cauchy trato de demostrar un
teorema general de existencia de soluciones de una ecuacion diferencial,
pero solo publico un breve resumen de su metodo, en la introduccion de
un trabajo de 1840. Sin embargo su tratamiento del tema nos ha llegado
por una parte a traves de un trabajo de G.G. de Coriolis, publicado en
1837 (el cual en palabras de Flett: ...parecen un intento de reproducir
de memoria una demostraci on que no se ha entendido..., ver pag.148 y
ss.), y por otra a traves de unas lecciones de Moigno (1844), de calculo
diferencial.
Cauchy estudia el caso escalar y 0 = f (t, y), y usa la acotacion de
fy para probar que f es Lipchiciana en y y utiliza esta propiedad en su
argumentaci on.
Por su parte la condici on de lipchicianidad de una funcion fue in-
troducida explcitamente por Rudolf O.S. Lipschitz en un trabajo
publicado en 1868, en el que prueba la existencia de solucion en un en-
torno suficientemente peque no, para una ecuacion diferencial de Rn , y
donde hace uso como Cauchy de la uniforme continuidad de f sin
justificarla la distincion entre continuidad y uniforme continuidad se
2.14. Bibliografa y comentarios 137
aclar
o entre 1868 y 1876. Reconoce la necesidad de probar la unicidad
de solucion pero su argumentaci on en esta direccion es insuficiente.
El siguiente paso lo dio Emile Picard en 1890, donde usando una
primera version del teorema de la aplicaci on contractiva construye una
sucesi
on de aproximaciones sucesivas de la solucion, aunque el dominio
de la solucion era mas pequeno que el de existencia de Cauchy. Este
defecto fue remediado en (1893) por Ivar O. Bendixson y en (1894)
por Ernst L. Lindelof .
En 1882, Vito Volterra plante o la cuestion de si bastaba con la
continuidad de f para asegurar la existencia de solucion y Giuseppe
Peano en 1886 (para el caso escalar) y en 1890 (para el caso vectorial,
y para otra version del caso escalar), dio una contestacion afirmativa a
la conjetura. En el primer trabajo hace uso de cierta desigualdad dife-
renciable, mientras que en el segundo trabajo que es largo y tedioso
mezcla en la propia demostraci on la esencia del Teorema de Ascoli
Arzela.
Por u
ltimo Charles de la ValleePousin en 1893 y Cesare Ar-
zela` en 1895, dieron simplificaciones del teorema de Peano. El primero
basandose en un caso particular del Teorema de AscoliArzela y el
segundo haciendo un uso explcito de el.
El lector interesado en el teorema de existencia y unicidad de solu-
ci
on de ecuaciones diferenciales en espacios de dimension infinita puede
consultar los libros
Bourbaki, N.: Elements de mathematique, Vol.4. Hermann Paris, 1951. Cap. 4-7.
Flett, T.M.: Differential analysis. Cambridge Univ.Press., 1980.
En un entorno de un punto no singular hemos visto en el Teorema

del flujo (2.25), p
ag.94, que todos los campos tangentes son x y por
tanto tienen la misma estructura, pero no hemos dicho nada sobre los
campos singulares. En este caso el problema es mucho mas difcil: En el
trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean n-space,
II, Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.
encontramos que los campos con un punto singular son casi siempre
difeomorfos, en un entorno del punto, a su linealizacion, es decir a su
aproximacion lineal en el punto esto lo definiremos con rigor en la lec-
ci
on 5.2, p
ag.274, del tema de estabilidad. En la leccion 4.7 (pag.226)
del tema de Sistemas lineales clasificaremos los campos tangentes li-

neales desde un punto de vista lineal y diferenciable y veremos que
ambas clasificaciones son la misma y en la leccion 5.6 (pag.293) del
tema de Estabilidad haremos la clasificacion topologica.
Por otra parte para realizar un estudio fino de un objeto mate-
matico, cerca de un punto singular se ha elaborado una tecnica, llamada
resolucion de singularidades, que consiste en elegir un sistema de coor-
denadas cerca de un punto singular, para el que a un peque no despla-
zamiento cerca de la singularidad, corresponde un gran cambio en las
coordenadas.
El sistema de coordenadas polares tiene esta propiedad, sin embargo
el paso a ellas requiere funciones trascendentes, por ello a veces es prefe-
rible otro procedimiento, el llamado proceso, que consiste en subir un
campo de R2 con un punto singular, a un campo en el helicoide recto,
que es la superficie definida por una helice circular, con el eje pasando
por el punto singular.
Remitimos al lector interesado al libro
Arnold, V.I.: Geometric Methods in the theory of ordinary differential equations.
SpringerVerlag, 1983.
El metodo estudiado en la lecci on 2.11, pag.107, que consista en

encontrar todas las ecuaciones diferenciales que quedan invariantes por
un grupo de difeomorfismos y el sistema de coordenadas en el que se
resuelven es de Sophus Lie .
Remitimos al lector a los libros
Bluman, G.W. and Cole, J.D.: Similarity Methods for differential equations.
AMS, Vol.13, SpringerVerlag, 1974.
Ince, E.L.: Ordinary differential equations. Dover, 1956. Reedici
on ntegra de la
original publicada en 1926.
Olver, P.J.: Applications of Lie groups to differential equations. GTM, N.107,
SpringerVerlag, 1986.
Sobre este tema han trabajado tambien Joseph Liouville, que

tiene un teorema sobre la imposibilidad de resolver ciertas ecuaciones
diferenciales por cuadraturas, Ritt y Kolchin.
Que las ecuaciones diferenciales del tipo
y (n = F (x, y, y 0 , . . . , y (n1 )
tienen solucion expresable por cuadraturas si y solo si cierto grupo que

se le asocia es resoluble, se encuentra en la p
ag.135 del libro
Bluman,G.W. and Kumei,S.: Symmetries and differential equations. Springer
Verlag, 1989.
Por ultimo, el estudio de la tractriz6 probablemente lo desencadeno la

pregunta de Perrault sobre la trayectoria de su reloj de bolsillo, que
comentamos en la lecci on 2.12, pag.114. No se sabe cuando planteo esta
cuesti
on pero en esas fechas distintos autores estudiaron esta curva y
problemas analogos. Lo que s se sabe es que Leibnitz escribio una carta
en 1684 diciendo que tena los metodos para estudiar esta curva, pero
no publica nada hasta 1693
Leibnitz, W.: Supplementum geometriae dimensoriae, seu generalissima omnium
tetragonismorum effectio per motum: similiterque multiplex constructio lineae ex
data tangentium conditione.7 Acta Eruditorum, 1693.
artculo en el que cita el problema de Perrault. En este artculo usa
la construcci on mec anica de la tractriz para desarrollar teoricamente
un dispositivo que integraba ecuaciones gr aficamente (y tambien esta el
Teorema fundamental del c alculo). No obstante, Huygens ese mismo a no
de 1693, public o antes que Leibnitz sus estudios y en el a no anterior,
1692, Jean Bernoulli estudia la tractriz planteada desde el punto
de vista geometrico y Pierre Varignon le escribe en enero de 1693,
. . . acabo de encontrar la curva que describe un barco arrastrado por
una cuerda a lo largo del borde del ro: Se trata de una nueva especie de
logartmica.
El interes sobre estas cuestiones fue abrumador durante mucho tiem-
po y fruto de esas investigaciones han sido las m ultiples construcciones
de m aquinas que teoricamente permitan dibujar las soluciones de ecua-
ciones diferenciales. Remitimos al lector interesado en la historia de la
tractriz y de estos artilugios llamados integrafos universales, a la Tesis
Doctoral de
Tourn`es, Dominique: Histoire de la construction tractionnelle des
equations diff
eren-
tielles.2004.
que se encuentra en la p
agina web
6 Este nombre proviene del t
ermino que acu n
o Huygens en 1692, tractoria, por
estar generada mediante una traccion. Mas adelante Leibnitz la llam
o tractrix , que
es el empleado actualmente.
7 Suplemento sobre medidas geom etricas, o mas generalmente de todas las cua-
draturas a trav
es del movimiento: y similarmente distintas formas de construir una
curva a partir de condiciones sobre sus tangentes.
http://www.reunion.iufm.fr/dep/mathematiques/calculsavant/
Textes/vincenzo_riccati.html
y en la que el autor traduce en las p aginas 290354, la memoria de
Vincenzo Riccati con el mismo ttulo. As mismo remitimos al trabajo
de
Bos, H.J.M.: Tractional Motion and the Legitimation of Transcendental Curves.
Centaurus, Vol.31, Issue 1, pag. 9
u62, Abril 1988.
que se encuentra en la p
agina web
http://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1111/j.1600-0498.1988.
tb00714.x/abstract
Fin del Tema 2

Tema 3
Campos tensoriales en un
espacio vectorial
3.1. Tensores en un m
odulo libre
Definici on. Sea (A, +, ) un anillo conmutativo y con unidad , es decir

que:
(1) (A, +) es grupo conmutativo lo cual significa que para cuales-
quiera a, b, c A se tiene, a + (b + c) = (a + b) + c, que existe un 0 A
tal que a + 0 = 0 + a = a y que existe a tal que a + (a) = (a) + a = 0
y que a + b = b + a,
(2) (Propiedad asociativa): a (b c) = (a b) c;
(3) (Propiedad distributiva): a(b+c) = ab+ac y (b+c)a = ba+ca;
(4) existe 1 A tal que a 1 = 1 a = a y
(5) a b = b a.
Sea V un Am
odulo, es decir un conjunto con dos operaciones
+ +
V V
V, AV
V,
tales que:
(1) (V, +) es grupo conmutativo;
141
142 Tema 3. Campos tensoriales en un espacio vectorial
(2) a (v1 + v2 ) = a v1 + a v2 ;
(3) (a + b) v = a v + b v;
(4) (ab) v = a (b v) y
(5) 1 v = v.
Sea V su m odulo dual, es decir el conjunto de las aplicaciones A
lineales de V en A. Sean p, q N {0}, no ambos nulos. Llamaremos
tensor de tipo (p, q) en V a toda aplicaci on (p + q)lineal
T : V p V q A,
entendiendo para p = 0, T : V q A y para q = 0, T : V p A.

Llamaremos tensores de tipo (0, 0) a los elementos de A. As mismo
denotaremos con Tpq (V ) el Am
odulo de los tensores de tipo (p, q) en V .
0
Definici on. Si T Tpq (V ) y T 0 Tpq0 (V ), definimos el producto tenso-
rial de T y T 0 , como el tensor T T 0 de tipo (p + p0 , q + q 0 ), en V , que
para e1 , . . . , ep+p0 V y f1 , . . . , fq+q0 V satisface
T T 0 (e1 , . . . , ep+p0 , f1 , . . . , fq+q0 ) =

= T (e1 , . . . , ep , f1 , . . . , fq )T 0 (ep+1 , . . . , ep+p0 , fq+1 , . . . , fq+q0 ).
Ejercicio 3.1.1 Demostrar que la aplicaci

on producto tensorial
0 0
q+q
Tpq (V ) Tpq0 (V )Tp+p 0 (V ) , (T, T 0 ) T T 0,
es Abilineal. Y que el producto tensorial es asociativo.
Definici odulos sobre un anillo A, y sea

on. Sean W, V1 , . . . , Vn m
T : V1 Vn W,
una aplicaci
on nlineal. Definimos la contracci
on interior de T por un
elemento e V1 como la aplicaci
on (n 1)lineal
ie T : V2 Vn W , ie T (e2 , . . . , en ) = T (e, e2 , . . . , en ),
para n = 1 definimos ie T = T (e).

Si denotamos con
M = M(V1 . . . Vn ; W ),
odulo sobre A de las aplicaciones nlineales de V1 Vn en W ,

el m
tendremos un isomorfismo entre este m odulo y
Hom[V1 , M(V2 . . . Vn ; W )],

3.1. Tensores en un m
odulo libre 143
que hace corresponder a cada T M la aplicacion lineal
e V1 ie T M(V2 Vn ; W ).
Teorema 3.1 i) Si W, V1 , . . . , Vn son m

odulos libres, entonces
rang M(V1 . . . Vn ; W ) = (rang V1 ) (rang Vn )(rang W ).
odulo libre, su dual V y Tpq (V ) tambien son libres y

ii) Si V es m
rang[Tpq (V )] = [rang(V )]p+q .
on F : V V , F (v)() = (v), es un
iii) Si V es libre, la aplicaci
isomorfismo.
iv) Si V es libre, con base v1 , . . . , vn y base dual 1 , . . . , n , entonces los
np+q productos tensoriales
i1 ip vj1 vjq ,
forman una base de Tp (V ), entendiendo por (iii), que para cada

v V y cada V , v() = (v).
Demostraci on. (Indicacion) i) Se hace por induccion teniendo en
cuenta la contraccion interior.
ii) Es consecuencia de (i).
iii) F es lineal y lleva base en base.
iv) Por (ii) y (iii).
Hay una operaci on de relevante importancia, que nos convierte un
tensor de tipo (p, q) en otro de tipo (p 1, q 1). Tal operacion se llama
contracci
on y para definirla necesitamos el siguiente resultado previo.
Teorema 3.2 Sean V y V 0 m odulos libres, entonces existe un isomorfis-

mo entre los m
odulos libres
H = Hom (Tpq (V ), V 0 ) M = M(V p V q ; V 0 ).
Demostraci
on. Consideremos la aplicaci
on producto tensorial
: V p V q Tpq (V ),
y demostremos que la aplicaci

on
F : H M, F (f ) = f ,
es un isomorfismo:
1. Est
a bien definida pues la composicion de una multilineal con una
lineal es multilineal.
2. Es lineal.
3. Es inyectiva pues si F (f ) = 0, tendremos que para todos los ele-
mentos de la base de Tpq (V ),
f (i1 ip vj1 vjq ) = 0,
por tanto f = 0.
4. rang(H) = rang(M) = np+q dim(V 0 ).
q1
on. Como consecuencia tenemos que si por V 0 tomamos Tp1
Definici (V ),
entonces para un 1 i p y un 1 j q, la aplicacion (p + q)lineal
q1
V p V q Tp1 (V ),
que hace corresponder a (1 , . . . , p , v1 , . . . , vq )
i (vj )1
bi p v1 vbj vq ,
donde con b indicamos que no aparece en la expresion, define una

u
nica aplicaci
on lineal que llamaremos contracci
on (i, j)
Cij : Tpq (V ) Tp1

q1
(V ),
que sobre los elementos de la forma
k vl = 1 p v1 vq ,
act
ua de la forma,
Cij (k vl ) = i (vj )1
bi p v1 vbj vq .
a C11 ( v) = (v) = iv .
Para p = q = 1, ser
3.2. Campos tensoriales en Rn 145
3.2. Campos tensoriales en Rn
Sea U un abierto de un espacio vectorial real E de dimension n. Sea

D = D(U ) el C (U )modulo de los campos tangentes a U de clase ,
y = (U ) su dual, es decir el C (U )m
odulo de las 1formas sobre U
de clase .
Definicion. Llamaremos campo tensorial de tipo (p, q) sobre U p
veces covariante y q veces contravariante, a toda aplicacion (p + q)
lineal sobre C (U )
Tpq : Dp q C (U ),
es decir a todo tensor sobre el C (U )m odulo D. Y denotaremos con
o Tpq si no hay confusi
Tpq (D) on, el conjunto de los campos tensoriales
de tipo (p, q) sobre U , los cuales forman un haz de C (U )modulo.
En particular tendremos que T10 = . Por (3.1) tenemos que T01 = D,
y convenimos en llamar T00 = C (U ).
Nota 3.3 Si p y q se sobrentienden escribiremos T en vez de Tpq y

T (Di , j ) en vez de
Tpq (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ).
Nota 3.4 Definimos el producto tensorial de campos tensoriales, la con-

tracci
on interior por un campo tangente D y la contracci
on (i, j)
T Q
q1
iD : Tpq Tp1 ,
iD T (D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) = T (D, D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ),
Cij : Tpq Tp1 q1
,
como hicimos en la lecci on anterior, para el caso particular en el que el
anillo A es C (U ) y el C (U )m
odulo libre es D.
Tanto iD como Cij son C (U ) lineales, y verifican:
a) iD T = C11 (D T ).
b) Para , iD = C11 (D ) = D.
c) Si T Tpq , Di D, y j , entonces
T (Di , j ) = C11 (p+q)

. . . C11 (D1 . . . Dp T 1 . . . q ),
Nota 3.5 Como consecuencia de (3.1) tenemos que dado en U un sis-

tema de coordenadas (u1 , . . . , un ), como las /ui son base de D y las
dui son su base dual, tendremos que

dui1 . . . duip ... ,
uj1 ujq
es una base del m
odulo de los tensores de tipo (p, q).
Definici on. Llamaremos campo diferenciable de tensores de tipo (p, q),
en U , a toda colecci
on
{Tx Tpq [Tx (E)] : x U },
tal que para cada D1 , . . . , Dp D y 1 , . . . , q y los vectores Dix
Tx (E) y las 1formas jx Tx (E) , que respectivamente definen para
cada x U , se verifica que la aplicacion
x U Tx (D1x , . . . , Dpx , 1x , . . . , qx ),
es de C (U ).
Ejercicio 3.2.1 Demostrar que existe una biyecci on entre los campos tenso-
riales de tipo (p, q) en U y los campos diferenciables de tensores de tipo
(p, q), en U , para la que se tiene que si T, T1 , T2 Tpq , f C (U ) y x U ,
entonces:
a) (T1 + T2 )x = T1x + T2x .
b) (f T )x = f (x)Tx .
c) (T1 T2 )x = T1x T2x .
d) (iD T )x = iDx Tx .
e) (Cij T )x = Cij Tx .
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial
Definicion. Sea F : U E1 V E2 un difeomorfismo. Definimos el

isomorfismo
F : Tpq (U ) Tpq (V ), F T (Di , j )[F (x)] = T (F Di , F j )(x).
Denotaremos con F = F1 .
3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 147
Ejercicio 3.3.1 Demostrar que para cada campo tensorial T ,
F (Cij T ) = Cij (F T ).
Definicion. Sea D D(U ) y X : W U su grupo uniparametrico

local. Entonces para cada t R suficientemente peque
no, el abierto de
U,
Ut = {x U : (t, x) W},
es no vaco y
Xt : Ut Ut ,
es un difeomorfismo. Por tanto para cada T Tpq (U ), podemos restringir
T al abierto Ut y considerar el campo tensorial Xt T Tpq (Ut ).
Llamaremos derivada de Lie del campo tensorial T al campo tensorial
de Tpq (U )
X T T
DL T = lm t ,
t0 t
es decir tal que para cualesquiera Di D(U ), j (U ) y x U ,
verifica
(Xt T )(Di , j )(x) T (Di , j )(x)
DL T (Di , j )(x) = lm
t0 t
TXt (x) (Xt Dix , Xt jx ) Tx (Dix , jx )
= lm .
t0 t
Nota 3.6 Observemos que para T = f T00 (U ) = C (U ), DL T = Df

y para T = E T01 (U ) = D(U ), DL T coincide con la derivada de Lie
para campos tangentes definida en el tema II.
Por tanto ya tenemos que al menos para dos clases de campos ten-
soriales la derivada de lie existe y es un campo tensorial. Es curioso
observar que si lo logramos demostrar para las 1formas lo tendremos
demostrado para cualquier campo tensorial.
on 3.7 a) Para cada f C (U ), DL (df ) = d(Df ) .

Proposici
b) Si f, g C (U ), entonces
DL (gdf ) = (Dg)df + gDL (df ).
c) Dada , existe la DL y est

a en .
Demostraci on. (a) Sea f C (U ) y = df . Para cada E D(U )

y cada x U tendremos ver tema II que
dXt (x) f (Xt Ex ) dx f (Ex )
[DL (df )E](x) = lm
t0 t
E(f Xt )(x) Ef (x)
= lm
t0 t
2H
= (0, 0, 0) = E(Df )(x) = [d(Df )E](x).
rs
Se sigue por tanto que DL (df ) (U ) = T10 (U
P).
(c) Es consecuencia de (a), (b) y de que = gi dui .
Para demostrar ahora que la derivada de lie de cualquier campo ten-
sorial existe y es un campo tensorial necesitamos el siguiente resultado.
Teorema 3.8 Sea D D y sean T y T 0 dos campos tensoriales para

los que existen las derivadas DL T y DL T 0 y son campos tensoriales.
Entonces DL (T T 0 ) existe y vale DL T T 0 + T DL T 0 .
Demostraci on. Consideremos Di , Dj D y k , l y definamos
las aplicaciones
A : W R, A(t, x) = TXt (x) (Xt Dix , Xt kx ),
A0 : W R, A0 (t, x) = TX
0
t (x)
(Xt Djx , Xt lx ).
Entonces se tiene que,
A(t, x)A0 (t, x) A(x)A0 (x)
DL (T T 0 )(Di , Dj , k , l )(x) = lm
t0 t
= [T DL T 0 + DL T T 0 ](Di , Dj , k , l )(x).
Corolario 3.9 Todo campo tensorial de tipo (p, q) tiene derivada de Lie
respecto de cualquier campo tangente y es un campo tensorial de tipo
(p, q).
Demostraci on. Como los campos tensoriales de tipo (0, 0), (1, 0)
y (0, 1) satisfacen las condiciones del resultado anterior y todo campo
tensorial T de tipo (p, q) puede escribirse, en un sistema de coordenadas,
como
X
T dxi1 dxip ,
xj1 xjq
=(i1 ,...,jq )
tendremos que DL T existe y es un campo tensorial de tipo (p, q).

3.3. Derivada de Lie de un campo tensorial 149
Teorema 3.10 La derivada de Lie tiene las siguientes propiedades:

i) DL T = Df , para cada T = f C (U ).
ii) DL T = [D, E], para cada T = E D.
iii) DL (df ) = d(Df ), para cada f C (U ).
iv) DL (T T 0 ) = DL T T 0 + T DL T 0 , para T y T 0 campos ten-
soriales.
v) DL (Cij T ) = Cij (DL T ), para cada campo tensorial T .
vi) DL (E) = D(E) (DL E), para cada y E D.
vii) Para cada campo tensorial T , Di D y j
DL T (Di , j ) = D[T (Di , j )]

T (DL D1 , D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , DL Dp , 1 , . . . , q )
T (D1 , . . . , Dp , DL 1 , 2 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q1 , DL q ).
viii) DL T = 0 si y solo si Xt T = T , para cada campo tensorial T y

restringiendo T a los entornos en los que Xt es difeomorfismo.
ix) (D1 +D2 )L = D1L +D2L , para cada par de campos D1 , D2 D(U ).
x) [D1 , D2 ]L = D1L D2L D2L D1L .
Demostraci
on. (v) Es consecuencia de que
F (Cij T ) = Cij (F T ).
(vi) y (vii) son consecuencia de (iv), (v), de que C11 (D ) = D y

de la linealidad de C11 .
(viii) En las funciones A(t, x) de (3.8) se tiene que A(t, x)/t = 0,
por tanto A(t, x) = A(0, x), para todo (t, x) W.
(ix) Es consecuencia de (vii).
(x) Para T = f es la definici on. Para T = D es consecuencia de la
igualdad de Jacobi. Para T = df es consecuencia de (iii). Para T = gdf
es un simple calculo. Para T = es consecuencia de (i) y el caso anterior.
Y para T arbitrario es consecuencia de los casos anteriores y de (vii).
3.4. Campos tensoriales Covariantes
Definici on. Llamaremos campos tensoriales covariantes de orden p en

U , a los campos tensoriales de Tp0 (U ).
Proposici on diferenciable, F : U E1 V E2 ,
on 3.11 Toda aplicaci
define un morfismo de m
odulos
F : Tp0 (V ) Tp0 (U ),
tal que para cada T Tp0 (V ) y para cada D1 , . . . , Dp D(U ), x U e

y = F (x)
F T (D1 , . . . , Dp )(x) = Ty (F D1x , . . . , F Dpx ).
as F verifica las propiedades:

Adem
a) F (T1 + T2 ) = F (T1 ) + F (T2 ), para cada T1 , T2 Tp0 (V ).
b) F (f T ) = F (f )F (T ), para cada T Tp0 (V ) y f C (U ).
c) F (T1 T2 ) = F (T1 ) F (T2 ), para T1 T2 Tp0 (V ).
por tanto es un morfismo de m
odulos que conserva el producto tensorial.
Demostraci on. Para cada x U e y = F (x), tenemos que Ty

Tp0 [Ty (E2 )] por tanto para
(F T )x (D1x , . . . , Dpx ) = Ty (F D1x , . . . , F Dpx ),
tendremos que (F T )x Tp0 [Tx (E1 )],

Basta ver que F T (D1 , . . . , Dp ) C (U ).
P
Si T = T dvi1 . . . dvip , para = (i1 , . . . , ip ) y siendo T
C (V ), entonces para cada x U ,
X
F T (D1 , . . . , Dp )(x) = T (F (x))D1 (vi1 F )(x) Dp (vip F )(x),

y como vij F C (U ), el resultado se sigue.

El resto de apartados queda como ejercicio.
3.4. Campos tensoriales Covariantes 151
Definicion. Diremos que un tensor covariante , T Tp0 (U ) es simetrico

si dados cualesquiera D1 , . . . , Dp D(U ) y 1 i, j p, se tiene
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con p (U ) o p si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son simetricos, y con 1 a T10 (U ) = .
Definicion. Diremos que T es hemisimetrico o alterno si en las condi-
ciones de antes se tiene que
T (D1 , . . . , Di , . . . , Dj , . . . , Dp ) = T (D1 , . . . , Dj , . . . , Di , . . . , Dp ).
Denotaremos con p (U ) o p si no hay confusion, el conjunto de los
campos tensoriales de Tp0 (U ) que son hemisimetricos. Entenderemos por
0 = C (U ) y por 1 = T10 (U ) = .
Ejercicio 3.4.1 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces F

conserva la simetra y la hemisimetra de los tensores simetricos y hemisimetri-
cos respectivamente.
Nota 3.12 Recordemos que dada una permutacion Sp , el sig()

est
a definido de la forma siguiente:
Se considera el polinomio
Y
P (x1 , . . . , xn ) = (xi xj ),
I
donde I = {(i, j) : 1 i < j n}. Ahora se define sig() como el valor

1 tal que
P (x1 , . . . , xn ) = sig()P (x(1) , . . . , x(n) ),
y se demuestra que
sig(1 ) sig(2 ) = sig(1 2 ),
que si es una trasposici
on, es decir intercambia solo dos elementos,
entonces sig() = 1, y que toda permutaci on es composicion finita de
trasposiciones.
Definici on. Dada una permutaci on Sp , definimos la aplicacion
C (U )lineal
: Tp0 (U ) Tp0 (U ),
que para T Tp0 y D1 , . . . , Dp D, vale
(T )[D1 , . . . , Dp ] = T (D(1) , . . . , D(p) ).
Nota 3.13 Esta aplicaci on tiene las propiedades:

( )[T ] = [(T )].
id[T ] = T .
1 [1 p ] = (1) (p) .
Ejercicio 3.4.2 Demostrar que son equivalentes:

(i) T Tp0 (U ) es hemisimetrico.
(ii) Dados D1 , . . . , Dp D(U ) tales que existen i, j {1, . . . , p} distintos
para los que Di = Dj , entonces T (D1 , . . . , Dp ) = 0.
(iii) Dada Sp , (T ) = sig()T .
Definicion. Llamaremos aplicaciones de simetrizaci

on y hemisimetri-
on a las aplicaciones C (U )lineales
zaci
S : Tp0 (U ) Tp0 (U ) , H : Tp0 (U ) Tp0 (U ),
definidas por
X X
S(T ) = (T ), H(T ) = sig()(T ),
Sp Sp
para cada T Tp0 .

Estas operaciones tienen las siguientes propiedades:
Proposici on 3.14 a) S 2 = p!S y H2 = p!H.

b) Si H(T ) = 0, para T Tp0 , entonces H(T Q) = H(Q T ) = 0,
para cada Q Tq0 .
c) S(Tp0 ) = p y H(Tp0 ) = p .
d) T Tp0 es simetrico si y s
olo si S(T ) = p!T , y es hemisimetrico
olo si H(T ) = p!T .
si y s
e) X
H(1 p ) = (sig )(1) (p) .
Sp
f) Si F : U V es diferenciable entonces S y H conmutan con
F : Tp0 (V ) Tp0 (U ).
Demostraci on. Veamos (b): Sea Sp considerada como elemento

de Sp+q , donde los q u
ltimos quedan fijos. Entonces
X
(sig )(Tp Tq ) = H(Tp ) H(Tq ) = 0,
Sp
y aplicando Sp+q , tendremos que

X
[sig( )]( )(Tp Tq ) = 0,
Sp
para toda Sp+q . Por tanto H(Tp Tq ) = 0, pues podemos hacer una
partici
on en Sp+q mediante Sp , siendo nulo cada sumando como el de la
expresi
on anterior, correspondiente a esta particion.
Ejercicio
P 3.4.3 Demostrar que si T n (U ), D1 , . . . , Dn D(U ) y Ei =
aij Dj D(U ) entonces
T (E1 , . . . , En ) = det(aij )T (D1 , . . . , Dn ).
Nota 3.15 Para cada (p, q) I = [N {0}]2 hemos definido el C (U )

modulo de los campos tensoriales de tipo (p, q). En este modulo hay suma
y producto por funciones de C (U ) y nada mas. Sin embargo hemos
definido un producto entre campos tensoriales sin que hayamos dicho
en donde es operaci
on. Procediendo como sigue podremos considerar las
tres operaciones anteriores en un contexto com un:
Consideremos el conjunto
T (U ) = (i,j)I Tij (U )
Y j
= {T = (Tij ) Ti (U ) : N N, i, j N Tij = 0}.
I
Cada elemento de este conjunto lo escribiremos de la forma

X j
Ti = T00 + T01 + T10 + T02 + + Tpq ,
y en el podemos definir la suma (sumando componente a componente) y

el producto tensorial (remitiendonos al producto tensorial ya definido),
de tal forma que el que damos en T = T (U ) sea distributivo respecto
de la suma y asociativo (observemos que hay un u nico modo de hacer
esto).
Por otro lado todo campo tensorial T Tpq se identifica de forma
natural con un u nico elemento de T , que tiene todas la componentes
nulas excepto la (p, q) que es T .
De esta forma tenemos que T tiene una estructura de algebra sobre
C (U ), a la que llamaremos algebra tensorial sobre U .
Del mismo modo podemos proceder con los campos tensoriales he-
misimetricos p . Definimos
= p ,
con la suma habitual. Sin embargo tenemos un problema al definir el

producto tensorial, pues si y 0 son hemisimetricos 0 no tiene
por que serlo. Por tanto aunque es un submodulo de T respecto de
C (U ), no es una sub
algebra.
Observamos de todas formas que 0 define un campo tensorial
hemisimetrico, a saber H( 0 ). Este hecho nos permitira definir otra
multiplicacion para tensores hemisimetricos extremadamente u til.
Ejercicio 3.4.4 Demostrar que si H(Tr ) = H(Qr ) r y H(Ts ) = H(Qs )

s , entonces
H(Tr Ts ) = H(Qr Qs ).
on. Sean r = H(Tr ) r y s = H(Ts ) s . Llamaremos

Definici
producto exterior de estos campos tensoriales al campo tensorial
r s = H(Tr Ts ),
el cual est
a bien definido en virtud del ejercicio anterior.
Ejercicio 3.4.5 Demostrar que para 1 = H(T1 ) i1 , . . . , r = H(Tr ) ir
1 r = H(T1 Tr ).
Podemos definir ahora en una estructura de algebra asociativa

sobre C (U ), donde el producto
: ,
se define extendiendo el producto exterior, de tal forma que siga siendo

bilineal y por tanto que sea distributivo respecto de la suma. Observemos
que, al igual que para el producto tensorial, hay una unica forma de hacer
esto y es que si = 1 + + mPyP = 1 + + n , con los i ki
y los j rj entonces = i j .
Definicion. A la C (U )
algebra (, +, ) sobre U la llamaremos
algebra
exterior
oalgebra de Grassman de las formas diferenciales de U .
Ejercicio 3.4.6 Demostrar que
H : (T , +, ) (, +, ),
es un homomorfismo de C (U )
algebras.
Nota 3.16 Se demuestra f acilmente que (T Q)x = Tx Qx . Por tanto

en virtud de las propiedades del producto exterior de tensores hemi-
simetricos en un espacio vectorial se siguen las siguientes propiedades
para cualesquiera r r , s s y D D:
r s = (1)rs s r ,
iD (r s ) = (iD r ) s + (1)r r (iD s ),
si r es impar r r = 0.
Ejercicio 3.4.7 Demostrar que si D D, entonces
DL (r s ) = DL r s + r DL s .
por tanto la derivada de Lie es una derivaci

on del a
lgebra exterior.
Teorema 3.17 Para cada sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ) en U , se

tiene:
a) du1 , . . . , dun son una base de 1 (U ).
b) Para r n, son una base de r (U ), los campos tensoriales
dui1 duir , 1 i1 < . . . < ir n.
c) Para n < r, r (U ) = 0.
Por tanto (U ) tiene una base formada por 2n elementos, es decir
rang (U ) = 2n .
Demostraci on. Para r N, los nr campos tensoriales dui1

duir , son base de Tr0 (U ) y H(Tr0 (U )) = r (U ). Por tanto los campos
tensoriales del enunciado al menos generan r (U ). Como por P otra parte
son independientes, pues si existe una combinacion = fi i = 0,
donde i recorre los elementos de la forma (i1 , . . . , ir ) con 1 i1 < . . . <
ir n y
i = dui1 duir ,
entonces

fi = ,..., = 0.
ui1 uir
Se sigue que son base de r (U ).
Si n < r y r (U ), entonces como para cualquier coleccion de

,..., ,
ui1 uir
alguna debe repetirse, tendremos que

,..., = 0,
ui1 uir
por ser hemisimetrica, y por tanto = 0.
Nota 3.18 Observemos que n (U ) tiene una base formada por un u nico
elemento, que en los terminos anteriores es n = du1 dun . Cualquier
otra base por tanto ser a de la forma f n , donde f > 0 (o f < 0) en todo
U . Esto permite clasificar las bases de n (U ) en dos tipos, las que tienen
la misma orientacion que n es decir con la f > 0, y las que tienen
orientaci
on contraria es decir con la f < 0.
P
Ejercicio 3.4.8 Demostrar que si Di = aij j D(U ), entonces
du1 dun (D1 , D2 , . . . , Dn ) = det(aij ).
Ejercicio 3.4.9 Demostrar que si F : U V es diferenciable, entonces la

aplicaci
on
X X
F : (V ) (U ), F ( i ) = (F i ),
lgebras sobre C (U ).
donde i i , es un homomorfismo de a
3.5. La diferencial exterior 157
3.5. La diferencial exterior
Teorema 3.19 Existe una u on Rlineal d : , a la que

nica aplicaci
llamamos diferencial exterior, tal que para cada p 0, d(p ) p+1 y
para todo D D verifica
DL = iD d + d iD .
Demostraci on. Unicidad.- Para p = 0, sea d1 una que satisfaga el

enunciado y sea f 0 = C (U ). Como df 1 e iD f = 0, tendremos
que
(df )D = Df = DL f = iD (d1 f ) + d1 (iD f ) = iD (d1 f ) = (d1 f )D,
para todo D D, por tanto d1 f = df .

Supong amoslo cierto para p k 1 y demostremoslo para p = k.
Sea k , entonces si d y d0 satisfacen el enunciado, tendremos que
para cualesquiera D, D1 , . . . , Dk D
d(D, D1 , . . . , Dk ) = iD d(Di ) = DL (Di ) d(iD )(Di )

= DL (Di ) d0 (iD )(Di ) = d0 (D, D1 , . . . , Dk )
pues iD k1 .
Existencia.- Vamos a definir d : p p+1 recurrentemente. Para
p = 0 ya la conocemos. Supong amoslas definidas para p k 1 y
defin
amosla para p = k:
Para cada k , definimos d k+1 , tal que para Di D y
DD
(d)(D, D1 , . . . , Dk ) = (DL )(D1 , . . . , Dk ) d(iD )(D1 , . . . , Dk ).
Que es lineal en cada componente respecto de la suma, as como res-

pecto del producto por funciones diferenciables en las k ultimas compo-
nentes, es evidente. Antes de ver la linealidad en la primera componente
veamos que es hemisimetrico.
Si D = D1 para D = Di se hace an
alogamente, entonces
d(iD )(D, D2 , . . . , Dk ) =
= iD d(iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk ) d(iD iD )(D2 , . . . , Dk )
= DL (iD )(D2 , . . . , Dk )
= D[(iD )(D2 , . . . , Dk )]+
k
X
+ (iD )(D2 , . . . , [D, Di ], . . . , Dk )
i=2
L
= (D )(D, D2 , . . . , Dk ).
Si Di = Dj , con 1 i, j k, i 6= j, es evidente pues DL y d(iD )

son hemisimetricos.
Ahora
(d)(f D, D1 , . . . , Dk ) = (d)(D1 , f D, . . . , Dk )
= f (d)(D1 , D, . . . , Dk )
= f (d)(D, D1 , . . . , Dk ).
Teorema 3.20 La diferencial exterior tiene las propiedades siguientes:

i) Es antiderivaci
on, es decir
d(p q ) = dp q + (1)p p dq ,
para p p y q q .
ii) d2 = 0.
iii) DL d = d DL , para cada D D.
iv) Si F : U V es diferenciable, entonces F (d) = d(F ), para
cada .
v) Para D1 , D2 D y se tiene
d(D1 , D2 ) = D1 (D2 ) D2 (D1 ) [D1 , D2 ].
vi) Para p y Di D se tiene
d(D0 , . . . , Dp ) = (1)i Di [(D0 , . . . , Di1 , Di+1 , . . . , Dp )]+

X
+ (1)i+j ([Di , Dj ], D0 , . . . , Di1 , Di+1 , . . . ,
i<j
. . . , Dj1 , Dj+1 , . . . , Dp ).
3.5. La diferencial exterior 159
Demostraci on. (i) Ve

amoslo por inducci
on sobre p + q.
Para p + q = 0, es evidente pues p = q = 0, p = f , q = g C (U )
y p q = f g.
Supongamos que es cierto para los p + q n 1 y probemoslo para
p + q = n.
Para cada D D tenemos que
iD [d(p q )] =
= DL (p q ) d[iD (p q )]
= DL p q + p DL q d[iD p q + (1)p p iD q ]
= DL p q + p DL q d(iD p ) q
(1)p1 iD p dq (1)p dp iD q
(1)p (1)p p d(iD q )
= [DL p d(iD q )] q + (1)p1 dp iD dq +
+ (1)p iD p dq + p [DL q d(iD q )]
= iD (dp ) q + (1)p1 dp iD dq + (1)p [iD p dq +
+ (1)p p iD (dq )] = iD [dp q + (1)p p dq ],
por tanto se tiene la igualdad (i).

(ii) Veamos que para cada f C (U ), d(df ) = 0. Sea D D,
entonces
iD (d(df )) = DL (df ) d[iD (df )] = d(Df ) d[(df )D] = 0.
El resultado se sigue para una arbitraria, poniendola en coordena-

das, aplicando (i) y el primer caso.
(iii) Es consecuencia de la definici
on y de (ii).

(iv) Para f C (V ), D D(U ), x U e y = F (x) tenemos
[F (df )]D(x) = (df )y (F Dx ) = dy f (F Dx )

= Dx (f F ) = D(f F )(x) = d(F f )D(x),
por tanto F df = dF f .
Para = df , con f C (V ) es trivial.
Para = gdf1 dfp , con g, fi C (V ) tenemos que
F d = F (dg dfp ) = (F dg) (F df1 ) (F dfp )

= d(F g) d(F f1 ) d(F fp )
= d[F g F (df1 ) F (dfp )]
= dF .
P
Ahora en general, para = a , donde
a = fa dvi1 dvip .
se sigue de los casos anteriores.

(v)
d(D1 , D2 ) = iD1 d(D2 ) = D1L (D2 ) d(iD1 )(D2 )

= D1 (D2 ) (D1L D2 ) d(D1 )(D2 )
= D1 (D2 ) D2 (D1 ) [D1 , D2 ].
(vi) Se hace por inducci

on teniendo en cuenta (g) de (3.10) y que
DL = iD d + d iD .
Para cada D D hemos visto las siguientes propiedades de DL :

i) DL f = Df .
ii) Si T Tpq entonces DL T Tpq .
iii) DL (T T 0 ) = DL T T 0 + T DL T 0 .
iv) DL d = d DL .
Recprocamente se tiene
nico operador L : que verifica las

Ejercicio 3.5.1 Demostrar que el u
4 propiedades anteriores es DL para alg
un campo D.
3.6. El Lema de Poincar
e 161

e
Definicion. Como consecuencia de (ii) de (3.20), tenemos que si p

es exacta, es decir existe p1 p1 tal que = dp1 , entonces es
cerrada, es decir d = 0, y podemos definir los espacios cociente
Hp (U ) = { p : d = 0}/{ p : = dp1 },
que llamaremos para cada p N, grupo pesimo de Cohomologa de

De Rham de U . Los cuales no dependen de la estructura diferenciable
de U , sino de la topol
ogica (aunque esto no lo veremos).
Ejercicio 3.6.1 Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
Veremos que en todo abierto de Rn los grupos de cohomologa son

nulos. Dicho de otro modo, toda p cerrada, (dp = 0), es exacta (p =
dp1 ).
on. Sea I R un intervalo. Llamaremos curva diferenciable de
Definici
pformas a toda aplicaci
on
I p , t t ,
tal que para D1 , . . . , Dp D y x U la funci

on
f (t) = t (D1 , . . . , Dp )(x),
a en C (I).
est
on. Dada una curva diferenciable de pformas t y r, s I,
Definici
definimos en los terminos anteriores:
1. La dt /dt p como la pforma
dt
(D1 , . . . , Dp )(x) = f 0 (t),
dt
Rs
2. La r
t dt p como la pforma
Z s Z s
t dt (D1 , . . . , Dp )(x) = f (t)dt.
r r
Ejercicio 3.6.2 Demostrar que si

X
t = fa (t, x)dxa1 dxap ,
entonces:
i)
dt X dfa
= dxa1 dxap .
dt dt
ii) Z s X Z s
t dt = fa (t, x)dt dxa1 dxap .
r r
iii) Si t , cuando t r (r R {, }), entonces
lm dt = d[lm t ] = d.
tr tr
Proposici
on 3.21 Dada una curva diferenciable de pformas, t , se tie-
ne Z s Z s
dt dt = d t dt.
r r
Demostraci
on. Si
X
t = fa (t, x)dxa1 dxap ,
entonces
X X fa
dt = dxa1 dxap ,
dxi
xi
Z s X X Z s fa
dt dt = dt dxi dxa1 dxap
r r xi
X X s fa (t, x)dt
R !
r
= dxi dxa1 dxap
xi
Z s
=d t dt .
r
Como consecuencia tenemos el principal resultado de esta leccion.

e 163
Lema de Poincar e 3.22 Si p+1 es cerrada (d = 0), entonces es

exacta, es decir existe p , tal que = d.
P
Demostraci on. Sea H = xi i el campo de las homotecias y
t (z) = et z su grupo uniparametrico. Entonces
d(t )
= t (H L ) = t (diH ) = d(t iH ),
dt
y como 0 = , tendremos que para r < 0
Z 0 Z 0
r = d(t iH )dt =d [t iH ]dt,
r r
y como r 0, cuando r , tendremos (por el apartado (iii) del

ejercicio (3.6.2) que = d para
Z 0
= [t iH ]dt.

Nota 3.23 Observemos que

Z 0
(D1 , . . . , Dp )(z) = [t iH ](D1 , . . . , Dp )(z)dt,

y si consideramos un sistema de coordenadas lineales tales que iz = Diz

para i = 1, . . . , p suponemos que los Di son independientes en z,
entonces la expresi on anterior es igual a
Z 0

= iH et , . . . , et (et z)dt
xi1 xip
Z 0
tp
= e H, ,..., (et z)dt
xi1 xip
Z 1

= tp1 H, ,..., (tz)dt,
0 xi1 xip
que es integrable para p 0. Adem

as se ve sin dificultad que p .
Nota 3.24 Vamos a verlo para 1formas en R2 .

Sea = f dx + gdy 1 , entonces
d = df dx + dg dy
f g
= dy dx + dx dy
y x
= (gx fy )dx dy,
por tanto
g f
d = 0 = ,
x y
olo si existe h C (R2 ) tal que
y esto es as si y s
h h
= f, = g.
x y
Una h tal viene dada por

Z x Z y
h(x, y) = f (t, y0 )dt + g(x, t)dt,
x0 y0
y esto equivale a que = dh.

Ahora observemos que por (3.23) tenemos para z = (x, y) que
Z 1 Z 1 Z 1
h(x, y) = t1 (H)(tz)dt = xf (tx, ty)dt + yg(tx, ty)dt.
0 0 0
3.7. Aplicaci
on. Factores de integraci
on
En (2.11), pag.107, vimos un metodo que nos permita resolver una

ecuacion diferencial, siempre que conocieramos un grupo de simetras
que la dejara invariante. No obstante este metodo tena un inconveniente,
pues era imprescindible conocer en que sistema de coordenadas el campo
correspondiente al grupo era de la forma /x. Ahora veremos otro
metodo en el que esto no es necesario.
3.7. Aplicaci
on 165
Consideremos una ecuaci

on diferencial,
g(x, y) .
y 0 (x) = , = gdx + f dy = 0
f (x, y)
y el campo incidente que la define

D=f +g ,
x y
es decir 1 y D = 0. Si demostramos que d = 0, tendremos por
El Lema de Poincare (3.22), p
ag.163, que = dg y por tanto
(dg)D = Dg = 0,
lo cual implica que g es constante en las trayectorias de D, con lo cual

{g = cte} nos da las curvas solucion de nuestra ecuacion diferencial.
Ahora si esto no ocurre, pero conocemos una simetra de D, es decir
otro campo E tal que [E, D] = f D y se tiene que E y D son indepen-
dientes en cada punto del entorno en el que estemos, entonces podemos
construir una funci
on h tal que h es cerrada, es decir d(h) = 0, lo cual
equivale a que sea exacta, es decir que h = dg y g sea por tanto una
integral primera de D, con lo cual de nuevo {g = cte} nos da las curvas
soluci
on de nuestra ecuacion diferencial.
Definicion. A una tal funci
on h, tal que h sea exacta, se la llama
factor de integraci
on de .
En nuestro caso como D y E son independientes tendremos que E 6=
0 = D y podemos definir la funci
on
1
h= ,
E
y se sigue que d(h) = 0, pues por la propiedad (v) de 3.20, pag.158

1 D E 1
d (E, D) = E +D [E, D] = 0,
E E E E
por tanto h = dg.

Observemos que si [D1 , D2 ] = 0, nuestro abierto es de R2 , y ambos
campos son independientes, entonces sus 1formas duales, i Dj = ij
tambien son independientes y como antes tendremos que 1 = du1 y
2 = du2 , por lo que (u1 , u2 ) forman un sistema de coordenadas en el

que

D1 = , D2 = .
u1 u2
Por u
ltimo veamos otro metodo para encontrar un factor de integra-
ci
on h, para ciertas 1formas
= gdx + f dy,
en R2 . Observemos que si h es un factor integrante de , entonces

d(h) = 0, lo cual significa que
0 = dh + hd

h h
= dx + dy (gdx + f dy) + h(dg dx + df dy)
x y

h h g f
= f+ g+h + ,
x y y x
y por tanto h debe satisfacer

h h g f
f+ g = h + ,
x y y x
y tenemos tres casos particulares sencillos en los que existe un factor
integrante h, que podemos definir:
gy + fx
a) Si = r(x),
f
basta considerar h = h(x) tal que h0 = h r, es decir
R
h(x) = e r(x)
.
gy + fx
b) Si = r(y),
g
definimos h = h(y) tal que h0 = h r, es decir
R
h(y) = e r(y)
.
gy + fx
c) Si = r(xy),
yf + xg
3.7. Aplicaci
on 167
definimos h = H(xy), tal que H 0 = H r, es decir

R
H(t) = e r(t)
, h(x, y) = H(xy).
Ejercicio 3.7.1 Demostrar que si D1 , . . . , Dn D son independientes en un

abierto U de Rn , entonces la condici on necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = /ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.

on de las curvas que verifican que en cada
punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x, en
dos puntos que equidistan del origen.
Ejercicio 3.7.3 Una cuerda flexible de 4 metros est a perfectamente enrollada

en el sentido de que al tirar del extremo s olo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, al borde de una mesa. Si en un instante dado, en el que
cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardar a la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda est
a estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde?
Ejercicio 3.7.4 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales, encontrando

un factor de integraci
on:
2xy xy 1 y
y0 = , y0 = , y0 = .
3x2 y 2 xy x2 x + 3x3 y 4
Ejercicio 3.7.5 a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 , tal que la luz

de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reflejarse en la curva, por
otro punto fijo B.
Ejercicio 3.7.6 Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Ejercicio 3.7.7 Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del mar.
Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la velocidad
del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con seguridad
por encima del pez, sea cual sea la direcci on que este tome?
3.8. Ejemplos de tensores
En esta lecci
on daremos algunos ejemplos de tensores, para ver otros
remitimos al lector a la p
agina 311 del vol.III del Feynman o a la
p
agina 278 del Santalo .
3.8.1. Tensor m
etrico del espacio eucldeo.
Consideremos en Rn el producto escalar
n
X
< x, y >= xi yi ,
i=1
para x = (x1 , . . . , xn ) e y = (y1 , . . . , yn ), el cual es un tensor en el

espacio vectorial Rn . Si lo llevamos a cada espacio tangente Tp (Rn ) por
el isomorfismo can onico
Rn Tp (Rn ),
que a cada vector le hace corresponder su derivada direccional corres-

pondiente, tendremos un campo de tensores que nos define un campo
tensorial en la variedad diferenciable Rn ,P
llamado tensorP metrico y que
para cada par de campos tangentes D = fi xi y E = gi xi , vale
n
X
g(D, E) D E = fi gi ,
i=1
el cual en terminos de coordenadas se expresa como
g = dx1 dx1 + + dxn dxn .
Asociado a este tensor tenemos el tensor de volumen, que es la n

forma en Rn
= dx1 dxn ,
que para cada colecci
on de campos tangentes D1 , . . . , Dn
(D1 , . . . , Dn ),
3.8. Ejemplos de tensores 169
es el volumen del paraleleppedo generado por los Di .
Definicion. Denotamos la forma cuadr

atica correspondiente a esta for-
ma bilineal g, con
X X
ds2 = dx2i , ds(Dp )2 = g(Dp , Dp ) = dxi (Dp )2
donde debe entenderse que en cada punto p, la dp x2 es el cuadrado de la

on lineal dp x. La longitud de un vector Dp Tp (Rn ) se define como
funci
p
|Dp | ds(Dp ) = Dp Dp .
El
angulo D\p Ep , entre dos vectores no nulos Dp , Ep se define a trav
es
del coseno mediante la formula
Dp Ep = |Dp | |Ep | cos(D

\p Ep )
y decimos que dos vectores Dp , Ep son perpendiculares si Dp Ep = 0
Ejercicio 3.8.1 Demostrar que en coordenadas cartesianas (x, y) y polares

(, ) en el plano
dx2 + dy 2 = ds2 = d2 + 2 d2 .
Tp(R2) Tp(R2)
ds ds
dy
rdq b
a
y dr
p dx p
r
q
0 x 0
Figura 3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, p

ag.34).
Nota 3.25 No debe entenderse que ds es una 1forma exacta, aunque la

razon de esta notacion es que s lo es sobre cada curva, donde es la dife-
rencial de la funci
on s longitud de arco. En la Fig.3.2 vemos la relacion de
las diferenciales de las funciones consideradas, con sus incrementos, sobre
una curva del plano, AP QB, donde Q est a infinitesimalmente proximo
a P , de modo que P Q es aproximadamente tangente a la curva.
recta tangente en P
B B
Q
Q
Dr
Ds Ds
Dy
Dy
a rDq b
y P y
Dx P
Dq r
A A
q
0 x 0 1 x Dx
Figura 3.2. Incrementos de x, y, , y s en una curva.
3.8.2. Divergencia, rotacional y gradiente.

En la pag.32 del Tema I vimos la definicion del gradiente de una
on f en un abierto del espacio eucldeo Rn con la metrica
funci
g = dx1 dx1 + + dxn dxn ,
que era el campo D = grad f , para el que iD g = df , y que su expresion
en coordenadas, respecto de una base ortonormal, era
X f
grad f = .
xi xi
Definicion. Llamamos divergencia de un campo D a la funcion div D,
que satisface
DL = (div D),
para la forma de volumen = dx1 dxn .
Ejercicio 3.8.2 i) Demostrar

P que si en terminos de coordenadas, respecto de
una base ortonormal, D = fi xi , entonces
n
X fi
div D = ,
i=1
x i
ii) Demostrar que div(f D) = grad f D + f div D.
Las siguientes definiciones son particulares de R3 .

Definicion. Dado D D(U ), con U abierto de R3 , definimos el rota-
cional de D, R = rot D, como el u
nico campo tal que
iR 3 = d(iD g),
donde
3 = dx dy dz , g = dx dx + dy dy + dz dz,
son la forma de volumen y la metrica habitual en R3 .

Definicion. Un campo tangente se llama solenoidal si su divergencia
es nula e irrotacional si su rotacional es nulo. Por ejemplo un campo
rotacional es solenoidal pues div rot D = 0 y un campo gradiente es
irrotacional (ver el Ejercicio (3.8.3)).
Definici
on. Llamamos producto vectorial de dos vectores tangentes D1 , D2
en un punto de R3 , al vector D1 D2 definido por la propiedad
iD2 iD1 3 = iD1 D2 g,
es decir tal que para cualquier vector D3
(D1 , D2 , D3 ) = (D1 D2 ) D3 .
acilmente que D = D1 D2 6= 0 sii D1 y D2 son indepen-

Se sigue f
dientes, en cuyo caso D es un vector perpendicular al plano que definen
D1 y D2 , de m odulo el
area del paralelogramo definido por D1 y D2 , pues
(D1 , D2 , D/kDk) = kDk y con el sentido tal que la terna de vectores
D1 , D2 y D est a bien orientada.
Ejercicio 3.8.3 (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y en-

contrar sus componentes en funci
on de las de D.
(2) Demostrar que para cada funcion f y cada campo D
rot grad f = 0 , div rot D = 0, rot(f D) = grad f D + f rot D.
(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente

existe un campo D tal que R = rot D.
Ejercicio 3.8.4 Demostrar las siguientes propiedades:

(1) D1 D2 = D2 D1 .
(2) D1 (D2 + D3 ) = D1 D2 + D1 D3 .
(3) (D1 D2 ) D3 = (D2 D3 ) D1 = (D3 D1 ) D2 .
(4)

= = = 0,
x x y y z z

= , = , = .
x y z y z x z x y
(5) iD1 D2 = iD1 g iD2 g.

(6) D1 (D2 D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 .
(7) (D1 D2 ) D3 + (D2 D3 ) D1 + (D3 D1 ) D2 = 0.
(8) div(D1 D2 ) = D2 rot D1 D1 rot D2 .
(9) (D1 D2 ) (D3 D4 ) = (D1 D3 )(D2 D4 ) (D1 D4 )(D2 D3 ).
Ejercicio 3.8.5 Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un

tri
angulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
~ + area(OAC) OB
area(OAB) OC ~ + area(OBC) OA
~ = 0.
3.8.3. Interpretaci
on geom
etrica del rotacional.
Sea D un campo tangente en R3 , con Dxi = fi , y grupo unipa-
rametrico : W R3 , entonces como
Z t
(t, x) = x + f [ (s, x)] ds,
0
para f = (fi ), tendremos que

Z tX
i fi k
(t, x) = ij + [ (s, x)] (s, x) ds
xj 0 x k xj
2 i X fi k
(t, x) = [ (t, x)] (t, x)
txj xk xj
2 i fi
(0, x) = (x),
txj xj
y desarrollando por Taylor en un punto (0, p), con p R3 , tendremos

que para todo (t, x) W
3
X
(t, x) = (0, p) + t (0, p) + (xj pj ) (0, p)+
t j=1
xj
3
X 2
+ t(xj pj ) (0, p)+
j=1
txj
3
X
+ t2 h + (xi pi )(xj pj ) hij ,
i,j=1
para ciertas funciones h y hij ; y haciendo cociente por el ideal generado

por (xi pi )(xj pj ) y t2 , por tanto en un entorno infinitesimal de (0, p),
(t, x) = p + tDp + (I + tA)(x p),
para el Jacobiano A = (fi (p)/xj ), de f . Ahora bien existen u nicas

matrices S simetrica y H hemisimetrica, tales que A = S + H, que son
f1 f1 f2 f1 f3

2 x x2 + x1 x3 + x1
1 1 f2 1
f1 f2 f2 f3
S = (A + At ) = x + x 2 x x3 + x2 ,
2 2 f31 2
f1 f3
2
f2 f3
x + x3 x2 + x3 2 x
1 f1 f2 f1
3
f3

0 x2 x1 x3 x1
1 1 f2 f1 f2 f3
H = (A At ) = x x 0 x x
2 2 f3 1 2 3 2

f1 f3 f2
x1 x3 x2 x3 0

0 r3 r2
1
= r3 0 r1 ,
2
r2 r1 0
y modulo t2 se tiene que I+tA = (I+tS)(I+tH) = LG y como la matriz

S es1 simetrica, sus autovalores i son reales y es diagonalizable en una
base ui ortonormal, por tanto en esa base I + tS = L es diagonalizable
con autovalores i = 1 + ti , pr oximos a 1 (recordemos que t2 = 0) por
tanto positivos y transforma un entorno esferico en uno elipsoidal por
otra parte (siempre m odulo t2 ), G = I + tH es una matriz ortogonal,
pues Gt G = (I tH)(I + tH) = I, con det G = 1, pues siempre es 1,
pero por continuidad es 1, ya que lmt0 det(I + tH) = 1. Por tanto G
es un giro alrededor de un eje de vector el rot D = R = (r1 , r2 , r3 ), pues
las filas de H son ortogonales a R, por tanto (I + tH)(R) = R.
Por tanto, todo grupo uniparametrico t , en el espacio eucldeo tri-
dimensional, infinitesimalmente en un punto p y para t peque no, es una
traslacion en la direcci
on del campo, un giro G (de eje el rotacional de
1 Observemos (ver tambien el tensor de deformaci on 3.8.10), que S y el tensor DL g
est
an relacionados, pues

DL g , = D[g(i , j )] g(DL i , j ) g(i , DL j )
xi xj
fj fi
= j iL D + i jL D = + .
xi xj
ese campo) y una dilataci on L que deja invariantes los tres ejes perpen-
diculares definidos por ui , y dilatando cada vector la cantidad i
(t, x) = p + tDp + LG(x p).
Rp
u3
u2 Dp x Dp
u1 p p p+tDp
Figura 3.3. Traslaci

on
G L
m3u3
Dp
p p+tDp p p+tDp
m2u2
m1u1
Figura 3.4. Giro G y dilataci

on de ejes ui , Lui = i ui .
3.8.4. Tensores de torsi

on y de curvatura.
Dada una variedad diferenciable V (ver el Apendice 6.10, pag.410),
se define una conexi
on lineal sobre ella como una aplicacion
: D(V) D(V) D(V), (D1 , D2 ) D1 D2 ,
que satisface las siguientes propiedades:
i) D (f D1 + gD2 ) = (Df )D1 + f D D1 + (Dg)D2 + gD D2 ,
ii) (f D1 + gD2 ) D = f D1 D + gD2 D.
La conexi
on se extiende de modo u
nico a todas las capas tensoriales
: D(V) Tpq (V) Tpq (V), (D, T ) D T,
de tal forma que para las funciones D f = Df , para las 1formas se

tiene despejando en la regla de Leibnitz (como en la derivada de Lie)
D(E) = D (E) + (D E),
y para los tensores la regla de Leibnitz generalizada que despejando es
D T (Di , j ) = D[T (Di , j )]

T (D D1 , D2 , . . . , Dp , 1 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , D Dp , 1 , . . . , q )
T (D1 , . . . , Dp , D 1 , 2 , . . . , q ) . . .
T (D1 , . . . , Dp , 1 , . . . , q1 , D q ).
on (V, ), se definen los tensores de tor-

En una variedad con conexi
si
on y de curvatura respectivamente como
g 1 (D1 , D2 , ) = (D1 D2 D2 D1 [D1 , D2 ]),
R2,1 (D1 , D2 , D3 , ) = (D1 (D2 D3 ) D2 (D1 D3 ) [D1 , D2 ] D3 ).
1
3.8.5. Tensores de una variedad Riemanniana.

Una variedad Riemanniana se define como una variedad diferenciable
V con un tensor
g T20 (V), g(D, E) = D E,
que en cada punto p V define un producto interior en Tp (V), es decir

una forma bilineal, simetrica y definida positiva. En un abierto coorde-
nado se expresa de la forma
n
X
g= gij dxi dxj ,
i,j=1
donde la matriz gij es simetrica y definida positiva.

Se demuestra en los cursos de geometra diferencial que toda variedad
Riemanniana tiene una u nica conexion lineal llamada conexion de Levi
Civitta con torsi
on nula es decir
(3.1) [D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 ,
y tal que para tres campos D, E, F
D(E F ) = D E F + E D F.
Dicha demostraci on se basa en que estas dos propiedades implican que

si [D, E] = [D, F ] = [E, F ] = 0 (por ejemplo si son parciales de coorde-
nadas), entonces D E = E D, F E = E F y D F = F D, por lo
tanto
D(E F ) = D E F + E D F

F (D E) = F D E + D F E
E(F D) = E F D + F E D

1
D E F = [D(E F ) + E(F D) F (D E)]
2
lo cual da la construcci
on de la conexi
on a partir de la metrica.
Ejemplo 3.8.1 En particular si consideramos Rn y su metrica Eucldea

est
andar gij = ij , tendremos que la conexi
on correspondiente satisface
D xj = 0, pues xi xj = 0, ya que
1
xi xj xk =

xi (xj xk ) + xj (xi xk ) xk (xi xj ) = 0,
2
En terminos de la conexi
on de LeviCivitta, se tiene un nuevo tensor
que b
asicamente es el Tensor de curvatura y que se llama Tensor de
RiemannChristoffel
R2,2 (D1 , D2 , D3 , D4 ) = D3 (D1 (D2 D4 ) D2 (D1 D4 ) [D1 , D2 ] D4 ),
el cual tiene las propiedades
R(D1 , D2 , D3 , D4 ) = R(D2 , D1 , D3 , D4 ) = R(D2 , D1 , D4 , D3 )
= R(D3 , D4 , D1 , D2 ),
y si consideramos un plano E Tp (V) en el espacio tangente en un
punto p y dos vectores ortonormales D1 , D2 que lo generen, se tiene que
la llamada curvatura seccional
KE = R(D1 , D2 , D1 , D2 ),
olo del subespacio E. Por u
no depende de la base elegida, s ltimo si nuestra
variedad Riemanniana es de dimensi on n = 2, solo hay un plano que es el
propio espacio tangente y a esta funci on se la llama curvatura de Gauss
de la superficie,
K = R(D1 , D2 , D1 , D2 ).
Ejercicio 3.8.6 Demostrar que la metrica en el disco unidad

(1 x2 y 2 )(dx dx + dy dy) + (xdx + ydy) (xdx + ydy)
(1 x2 y 2 )2
tiene curvatura constante negativa K = 1.
Ejercicio 3.8.7 Demostrar que la metrica en el plano
(1 + x2 + y 2 )(dx dx + dy dy) (xdx + ydy) (xdx + ydy)

(1 + x2 + y 2 )2
tiene curvatura constante positiva K = 1.
Una hipersuperficie en una variedad Riemanniana S V, hereda la

estructura Riemanniana (S, g), siendo para cada D, E D(S),
g(D, E) = g(D, E) = D E,
on de LeviCivitta , que pode-

y esta define la correspondiente conexi
mos dar tambien considerando un campo NS , normal a la superficie y
de modulo 1, del siguiente modo: Para cada dos campos de la hipersu-
perficie D, E D(S), descomponemos D E en su parte tangencial a la
superficie y su parte normal,
D E = DO E + 2 (D, E)NS .
Ahora se demuestra f acilmente que con esta definicion es una conexion

y que satisface las dos propiedades que caracterizan la de LeviCivitta,
pues para F D(S),
D(E F ) = D E F + E D F = DO E F + E DO F,
ya que D NS = E NS = 0 y como D E E D [D, E] = 0, siendo

[D, E] D(S), tambien son nulas su parte tangencial y su parte normal
0 = DO E E O D [D, E],
0 = 2 (D, E) 2 (E, D).
Por tanto 2 es simetrico y se verifica f

acilmente que es un tensor en la
hipersuperficie, llamado segunda2 forma fundamental , de S, para el que
se tiene
2 (D, E) = D E NS = D(E NS ) E D NS = (D) E,
para el llamado endomorfismo o operador de Weingarten
: D(S) D(S), (D) = D NS ,

2 la primera forma fundamental es g
siendo D NS D(S), pues
0 = D(1) = D(NS NS ) = 2D NS NS .
Ahora si T = (t ) es el vector tangente a una curva de la hipersu-

perficie, tendremos que
T T = T O T + 2 (T, T )NS ,
y para = |T T |, g = |T O T | y S = 2 (T, T ), (a las que respectiva-

mente llamamos curvatura, curvatura geodesica y curvatura normal de
la curva; tendremos que
2 = 2g + 2S ,
on si T O T = 0, es decir g = 0,
y la curva es una geodesica por definici

en cuyo caso T T es normal a la hipersuperficie.
3.8.6. El tensor de inercia.

En este epgrafe seguiremos la descripci on que ofrece un libro tpi-
co de Fsica como el Feynman, pag.18-1 y siguientes, el Goldstein
o el Spiegel. Para un tratamiento lagrangiano remitimos al lector al
Arnold.
Consideremos en el espacio afn tridimensional A3 un sistema de ma-
sas puntuales mi , que se desplazan a lo largo del tiempo. Consideremos
un sistema de coordenadas inercial1 fijo en un punto 0, respecto del cual
cada masa mi est a en el instante t en ri (t), entonces bajo la segunda ley
de Newton (F = ma) y la ley de acci onreaccion se tiene que el centro
de masa del sistema
P
mi ri (t) 1 X
r(t) = P = mi ri (t),
mi M
P
se mueve como si la masa total M = mi y la fuerza externa resultante
estuvieran aplicadas en el, pues si denotamos con Fi la fuerza externa
que actua sobre la masa mi y con Fij la interna que mi ejerce sobre mj ,
tendremos que
X
Fj + Fij = mj r00j ,
i
1 es decir uno en el que son v

alidas las leyes del movimiento de Newton
y sumando en j y considerando que Fii = 0 y que Fij = Fji (Ley de

acci
onreacci
on d ebil),
X X X X
F = Fj = Fj + Fij = mj r00j = M r00 .
j j ij j
Como consecuencia se tiene que si la fuerza externa resultante es

nula F = 0, entonces el centro de masa r(t) se mueve en lnea recta con
velocidad uniforme
o dicho de otro modo se tiene el
Principio de conservacion del momento lineal 3.26
Si la fuerza externa total es F =
P 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento total P = mi r0i = M r0 es constante.
Definici
on. Llamamos momento angular del sistema de masas, respecto
del punto fijo 0 tomado como origen, al vector
X
= mi ri r0i ,
i
Y si como antes la fuerza exterior que actua sobre la masa mi es Fi ,

llamamos momento o torque de Fi sobre mi , respecto del origen, a ri Fi
y momento externo total del cuerpo a
X
= ri Fi ,
i
P
el cual es independiente del punto considerado como origen si Fi = 0,
pues en ese caso, para todo r R3 ,
X X X X
(ri + r) Fi = ri Fi + r ( Fi ) = ri Fi .
i i i i
Si ahora consideramos la Ley de acci onreaccion fuerte : las fuer-

zas internas Fij son centrales, es decir tienen la direccion del eje que une
las masas mi y mj , por tanto la direccion de ri rj , se tiene el siguiente
resultado
X X X X
0 = mi r0i r0i + mi ri r00i = ri (Fi + Fji )
i i i j
X X
= ri Fi + ri Fji
i i,j
X X X
= ri Fi + (ri rj ) Fji = ri Fi = .
i i<j i
Como consecuencia se tiene el siguiente:

Principio de conservaci
on del momento angular 3.27
Si el momento externo total = 0 (en particular si no hay fuerzas
externas), el momento angular es constante.
3.8.7. Movimiento de un s
olido rgido.
Definici
on. Por un solido rgido entendemos un sistema de masas pun-
tuales mi (sobre las que act uan unas fuerzas internas verificando las
propiedades anteriores), cuyas distancias mutuas kri rj k se mantienen
constantes en el tiempo.
1.- Movimiento del s olido con un punto fijo.- Supongamos que
hay un punto del s olido 0 que se mantiene fijo o en lnea recta con ve-
locidad constante (si la fuerza externa resultante que act ua sobre un
cuerpo rgido es nula, se sigue del resultado anterior que su centro de
gravedad sigue una trayectoria recta con velocidad constante). Conside-
remos entonces un sistema de coordenadas centrado en 0 y estudiemos
el movimiento del s olido en esta referencia a lo largo del tiempo. Para
ello consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo
y centrada en 0, de modo que las coordenadas (xi , yi , zi ) de cualquier
punto del cuerpo ri (t), en esta base, son constantes en el tiempo
ri (t) = xi e1 (t) + yi e2 (t) + zi e3 (t),
por lo que su velocidad ser

a
r0i (t) = xi e01 (t) + yi e02 (t) + zi e03 (t),
ahora bien teniendo en cuenta que ei ej = ij y e0i ei = 0, tendremos

que
w1 = e02 e3 = e03 e2 ,
0
e1 = w3 e2 w2 e3

w2 = e03 e1 = e01 e3 , e02 = w3 e1 + w1 e3
w3 = e01 e2 = e02 e1 , e03 = w2 e1 w1 e2

y podemos definir
w = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3 ,
el cual no depende del punto ri considerado, para el que se tiene
r0i (t) = [zi w2 yi w3 ]e1 + [xi w3 zi w1 ]e2 + [yi w1 xi w2 ]e3 = w ri ,
por tanto en cada instante de tiempo t existe un vector w(t), que define
un eje alrededor del cual gira el s
olido, pues en ese instante todos los
puntos del cuerpo se mueven con un vector velocidad r0i = w ri , que

est
a en planos perpendiculares a w, por esta razon a w se la llama
velocidad angular del cuerpo. En este caso el momento angular vale
X X
= mi ri r0i = mi ri (w ri ),
i i
esto nos induce a considerar la siguiente aplicacion lineal

X
(w) = = mi ri (w ri ),
i
la cual nos permite definir el tensor simetrico y covariante

X
I2 (u, v) = (u) v = mi [ri (u ri )] v
X
= mi (v ri ) (u ri )
X
= mi [(ri ri )(u v) (ri u)(ri v)],
que es el llamado Tensor de inercia. Observemos que si u y v son vecto-

res fijos al cuerpo, es decir sus componentes en la base ei son constantes,
I2 (u, v) es constante. Por tanto este tensor est a ligado al cuerpo y al pun-
to fijo de este y podemos representarlo en R3 en terminos del producto
escalar g de R3 y las 1formas i = xi dx + yi dy + zi dz, como
X
I2 = mi [(x2i + yi2 + zi2 )g i i ].
i
Llamamos momento de inercia del s olido respecto de un eje pasando

por 0 a la suma del producto de cada masa por el cuadrado de su distan-
cia al eje. En tal caso el tensor de inercia del solido tiene la propiedad
de que para cada vector unitario e,
X
I2 (e, e) = mi ke ri k2 ,
es el momento de inercia del s olido respecto del eje definido por e.

Llamamos elipsoide de inercia al conjunto de vectores u fijos al solido,
tales que I2 (u, u) = 1, el cual es un elipsoide fijo al solido y centrado en
0 y que nos da toda la informaci on del movimiento del solido.
La energa cinetica del solido es una forma cuadratica en la velocidad
angular
1X 1X 1
T = mi kr0i k2 = mi k(w ri )k2 = I2 (w, w),
2 2 2
2.- Movimiento del s olido en general.- Consideremos ahora el

caso general en el que se mueven todos los puntos. Consideremos un
sistema de coordenadas externo fijo centrado en un punto fijo C y un
punto cualquiera del s olido, 0. Estudiemos el movimiento del solido en
esta referencia a lo largo del tiempo. Para ello consideremos una base
ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 (t) ligada al cuerpo y centrada en 0, de modo
que las coordenadas (x, y, z) de cualquier punto P del cuerpo, en esta
base, son constantes en el tiempo
OP = p(t) = xe1 (t) + ye2 (t) + ze3 (t),
si denotamos con O(t) la posici on en el instante t de 0 respecto del siste-
ma de coordenadas externo, la velocidad de P en la referencia ambiental
ser
a
O0 (t) + p0 (t) = O0 (t) + xe01 (t) + ye02 (t) + ze03 (t),
ahora bien si definimos (ver el caso 1)
w1 = e02 e3 = e03 e2 ,
w2 = e03 e1 = e01 e3 ,
w3 = e01 e2 = e02 e1 ,
w(t) = w1 e1 + w2 e2 + w3 e3
el cual no depende del punto P considerado, y puesto que e0i ei = 0,
p0 (t) = [zw2 yw3 ]e1 + [xw3 zw1 ]e2 + [yw1 xw2 ]e3 = w p,
por tanto en cada instante de tiempo t existe una direccion dada por el
vector w(t), tal que todos los puntos P del cuerpo se mueven con un
vector velocidad, que es una composici on de una traslacion O0 , y un giro
de eje w, en O.
Como w w = 0, se sigue
que los puntos ligados al s olido w
x w OP
(en el o fuera de el), P 0 = P + OP
w, de la recta con direcci on O'(t) O'+w OP

x
w pasando por P , se mueven e (t)

3 e (t)
2
con la misma velocidad O0 + O

e (t)
w OP 0 = O0 + w OP y en P
1
cada instante de tiempo t hay Figura 3.5.

una recta O(t) + I(t) ligada al
s
olido (en el o fuera de el) con velocidad mnima.
Aquella de direcci
on w y
O(t)+I(t)
formada por los puntos P para
los que O0 +wOP es propor- wxOP w
cional a w, y si OP es perpen-
P O'+wxOP
dicular a w e3(t)
O'(t)
e2(t)
|w|2 OP = w (w OP )
O
= w 00 e1(t)
w O0
OP = . Figura 3.6. Recta de velocidad mnima
|w|2
la familia de estas rectas en el espacio parametrizada por t, O(t) + I(t),

forma una superficie reglada y en cada instante t, la familia parame-
trizada por s, O(t) + I(s) de estas rectas ligadas rgidamente al solido
forma otra superficie reglada. En cada instante t ambas tienen una recta
com un, O(t) + I(t) y la segunda rueda sobre la primera sin deslizarse.
En el caso particular de que el solido se mueva en un plano (y todos
sus puntos se mantengan en planos paralelos a este), w es perpendicular
al plano y O0 es paralelo al plano, por tanto perpendicular a w, en
cuyo caso las rectas O(t) + I(s) son perpendiculares al plano y las dos
superficies regladas consideradas anteriormente son perpendiculares al
plano; una fija en el espacio y la otra gira con el solido sobre la primera
sin deslizarse.
Movimiento de una rueda cuadrada

Vamos a estudiar un ejemplo especial de solido rgido: una rueda
cuadrada; nos interesa encontrar la seccion longitudinal de un camino
por el que esa rueda cuadrada gire sin deslizarse, de modo que su centro
se mantenga a altura constante.
C
E B E
D
1
2
P
A
A 0 x
Figura 3.7.
Consideremos inicialmente el cuadrado (de lado 2) con un vertice

A en el origen, con la diagonal AC en el eje y y los otros dos vertices
B y D simetricos respecto de este eje y con B en el primer cuadrante

(x > 0, y > 0). Giremos el cuadrado sobre la hipotetica curva y en
un instante t sea P el punto del cuadrado en el lado AB en el que el
segmento AB es tangente a la curva en un punto (x, y(x)) = P , instante
en el que P que est a fijo en el cuadrado tiene velocidad nula, siendo
el centro instant
aneo de rotaci on del cuadrado; eso implica que en ese
instante el centro E del cuadrado se mueve3 en direccion perpendicular
a r = EP , por tanto como E se mueve horizontalmente, EP es vertical,
es decir que en cada instante el centro del cuadrado esta sobre el punto
de contacto del cuadrado y la curva sobre la que gira. Ademas como
se mueve sin deslizarse, el arco de curva entre el origen y P es igual a
AP = AQ P Q = 1 y 0 , para Q el punto medio de AB ya que la
tangente del angulo QEPes y 0 . Por otra parte la altura del centro E del
cuadrado es constante = 2, es decir se tiene que
Z xp p
1 + y 02 dx = 1 y 0 , y + 1 + y 02 = 2,
0
de donde se sigue que
Z x
1 y0 = ( 2 y) dx y 00 = 2 y,
0
y la soluci
on general es

y = c1 ex +c2 ex + 2,
y como y(0) = 0 y por la primera ecuaci on y 0 (0) = 1, tendremos que

( c1 = 1 2

y(0) = c1 + c2 + 2 = 0,
2

y 0 (0) = c1 c2 = 1 c2 = + 2

1
2
y c1 c2 = 1/4 y si llamamos
1
ec = 2c1 = = 2 1,
2c2
tendremos que la soluci on a nuestro problema es la catenaria invertida
ec+x + e(c+x)
y= 2 = 2 cosh(c + x).
2
3 Observemos que r = EP es de m odulo constante, pues E y P son puntos del
cuadrado, por tanto r r0 = 0 y como P = r + E y P 0 = 0 en el instante en el que
P esta en contacto con la curva, tendremos que en ese instante 0 = P 0 = r0 + E 0 y
multiplicando por r, 0 = r r0 + r E 0 = r E 0 .
3.8.8. La fuerza de coriolis.

Para algunos problemas sobre movimientos en la tierra, por ejemplo
para estudiar la trayectoria de una bala, etc, podemos considerar un sis-
tema de coordenadas ligado a la tierra como el proporcionado por una
esquina de una habitaci on y considerarlo como un sistema inercial, aun-
que no lo es pues la tierra gira. En otros problemas en el que se necesita
mas precisi
on debemos considerar otro tipo de sistemas de referencia que
se aproximen al ideal de sistema inercial, como por ejemplo el que nos
proporcionan las estrellas.
Consideremos un sistema de coordenadas inercial centrado en la tie-
rra y otro sistema centrado en la tierra y ligado a ella de modo que gire
con ella y estudiemos el movimiento de una partcula que esta sobre la
tierra. Para ello consideremos una base ortonormal e1 (t), e2 (t), e3 ligada
a la tierra, con e3 el eje de giro de la tierra, por tanto constante en el
tiempo. Sean (x, y, z) las coordenadas de la partcula r(t) en esta base,
que dependen del tiempo
r(t) = xe1 + ye2 + ze3 ,
por lo que su velocidad ser a, para v = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 la velocidad

aparente de la partcula para un observador de la tierra
r0 = x0 e1 + y 0 e2 + z 0 e3 + xe01 + ye02 = v + e3 r,
pues e01 = e2 , e02 = e1 , e1 e2 = e3 , e2 e3 = e1 y e3 e1 = e2 ; y su

aceleraci
on es
r00 = x00 e1 + y 00 e2 + z 00 e3 + 2(x0 e01 + y 0 e02 ) + xe001 + ye002

= a + 2e3 v + e3 (e3 r),
y si su masa es m la fuerza que actua sobre la partcula es F = mr00 ,

pero para un observador en la tierra es como si la partcula se moviera
con una aceleraci
on a, siguiendo las leyes de Newton bajo el influjo de
una fuerza
Fe = ma = F + 2mv e3 + m(e3 r) e3 ,
en la que el ultimo vector es perpendicular a e3 y hacia fuera, es la fuerza

centrfuga, mientras que el segundo es la Fuerza de coriolis, que es nula
si la partcula no se mueve respecto de la tierra.
3.8.9. El tensor de esfuerzos.

Consideremos un fluido en una regi on del espacio afn tridimensional.
Para cada punto p y cada plano pasando por p, con vector unitario nor-
mal N , la parte de fluido que est
a en el semiespacio limitado por el plano
y que no contiene a N , ejerce sobre el plano una fuerza por unidad de
superficie F = (N ). Y si el fluido est
a en equilibrio, la correspondiente
a N (es decir considerando la parte del fluido del otro semiespacio) es
F . Si extendemos esta aplicaci on de forma (N ) = F , resulta que
esta aplicaci
on es lineal.
N2 N
-f(N1 ) c
q f(N)
a
p N1
N3 b -f(N2 )
Figura 3.8.
Para verlo consideramos en p tres vectores unitarios Ni , ortogonales
y bien orientados y un peque no prisma triangular que sea la mitad del
paraleleppedo recto de lados a, b, c, es decir con dos caras paralelas a dis-
tancia c y forma de triangulo rect angulo de lados a, b y a2 + b2 y vector
normal N3 , dos caras ortogonales rectangulares de lados respectivos a, c
y b, c y vectores normales N1 y N2 , y la u ltima cara con vector normal
unitario N = cos N1 + sen N y lados c y 2 2
2 a + b , como indica la
figura 3.8, para cos = a/ a + b y sen = b/ a + b2 . En estos termi-
2 2 2
nos tendremos que las fuerzas que act uan sobre las caras paralelas son
iguales y de sentido contrario y la suma de las que act uan sobre las otras
tres caras, que tienen respectivamente
a
reas ca, cb y c a2 + b2 , es nula
2 2
a en equilibrio, por lo que c a + b (N ) ca(N1 ) cb(N2 ) = 0,
si est
lo cual implica
(aN1 + bN2 ) = a(N1 ) + b(N2 )
y de esto se deduce que para cualesquiera par de vectores E1 = a11 N1 +

a12 N2 y E2 = a21 N1 + a22 N2 ,
(E1 + E2 ) = ((a11 + a21 )N1 + (a12 + a22 )N2 )

= (a11 + a21 )(N1 ) + (a12 + a22 )(N2 )
= a11 (N1 ) + a12 (N2 ) + a21 (N1 ) + a22 (N2 ) = (E1 ) + (E2 ).
Por otra parte la matriz que representa a es simetrica o lo que es

lo mismo Ni (Nj ) = Nj (Ni ), pues en caso contrario un peque no
cubo de lado y lados paralelos a los Ni tendra un giro respecto del eje
definido por Nk (para k 6= i, j) y en definitiva un momento externo total
respecto del centro del cubo no nulo,P siendo as que esta en equilibrio,
pues el momento es (para (Ni ) = aij Nj )
X
0= Ni (Ni ) = (a23 a32 )N1 + (a31 a13 )N2 + (a12 a21 )N3 .
f(N3 )
a
a 31
32
a 23
f(N2 )
a13
a
21
a 12
f(N1 )
Figura 3.9. a12 = a21 , a31 = a13 y a23 = a32
Ahora por ser simetrico tiene tres autovectores ortonormales Ni con

autovalores i y una peque na esfera centrada en p se transforma por
en un elipsoide de ejes Ni y semiejes i .
3.8.10. El tensor de deformaci

on.
Consideremos un s olido, que ocupa una region K R3 , sometido a
unas fuerzas que lo deforman. Denotemos con F la aplicacion del espa-
cio que corresponde a la transformaci on de K, es decir que F (x) es la
posici
on que ocupa, tras la deformaci on, el punto x K. Consideramos
que F = (fi ) es diferenciable, por lo que su Jacobiano4

fi
J= (x) ,
xj
en un punto x K satisface por definici
on
kF (y) F (x) J(y x)k
lm = 0,
kyxk0 ky xk
4 La matriz asociada a su aplicaci
on lineal tangente F en x.
por lo que tomando y pr oximo a x y considerando el vector unitario

u = (y x)/ky xk, tendremos que
kF (y) F (x)k
F (y) F (x) ' J(y x), ' kJuk = ut J t Ju,
ky xk
lo cual nos permite dar una estimaci on del cambio de longitudes en el
s
olido. Podemos simplificar esta estimaci on si suponemos que la defor-
macion es pequena, en el sentido de que J ' I sea casi la identidad es
decir que si F (x) = x + G(x), siendo G(x) = (gi (x)) el desplazamiento
del punto x, para el que

fi gi
(x) = I + (x) = I + A,
xj xj
las componentes del Jacobiano A de G, sean tan peque nas que sus pro-
ductos los podemos considerar nulos y para la simetrizacion de A
g1

1 g2 g1 1 g3 g1
t x1 2 ( x1 + x2 ) 2 ( x1 + x3 )
A+A g2 g1 g2 1 g3 g2
S= = 12 ( x + x ) x2 2 ( x2 + x3 )
2 1 g3
1 2
g1 1 g3 g2 g3
2 ( x1 + x3 ) 2 ( x2 + x3 ) x3
como hemos supuesto que At A ' 0, tendremos que

J t J = (I + At )(I + A) = I + A + At + At A ' I + 2S,
por lo tanto para un punto y pr oximo a x, la proporcion de distancias
entre estos puntos, despues y antes de la deformacion es
kF (y) F (x)k t t p
' u J Ju ' ut (I + 2S)u = 1 + 2ut Su ' 1+ut Su,
ky xk

donde lo u
ltimo se sigue del desarrollo por Taylor 1 + 2x = 1+x+o(x).
Esto nos induce a definir el Tensor de P deformaci Pon como el que
para cada x y los campos tangentes D = di i , E = ei i , vale
Tx (Dx , Ex ) = dt S e,
el cual podemos obtener intrinsecamente, considerando
P la aplicacion des-
plazamiento G como campo tangente G = gi xi , derivando la metrica
eucldea, pues
X X
GL g = GL ( dxi dxi ) = (dgi dxi + dxi dgi )
X X gi X X gi
= dxj dxi + dxi dxj = 2T.
xj xj
Observemos por otro lado que

n
X
F g g = (dfi dfi dxi dxi )
i=1
n n n
X X fi fi X
= ( dxj dxk ) dxi dxi
i=1 j,k=1
xj xk i=1
n X n
X fi fi
= ( jk )dxj dxk ,
xj xk
j,k=1 i=1
cuyos coeficientes son los de la matriz J t J I ' 2S, por lo que tenemos
F g g ' 2T.
Con este tensor tenemos, como acabamos de ver, una estimacion del
cambio de una longitud L entre dos puntos x, y = x + Lu de K (para u
un vector unitario), que es por la f
ormula anterior
L(1 + T (u, u)).
Del mismo modo podemos estimar el cambio de un angulo formado
por los vectores e1 y e2 en x, pues si denotamos yi = x + ei , e0i =
F (yi ) F (x) ' Jei , y 0 el angulo que forman estos, tendremos que
para u1 = e1 /|e1 | y u2 = e2 /|e2 | unitarios
|e01 | |e02 | e0 e0 et J t Je2
cos 0 = 1 2 ' 1 ' ut1 (I + 2S)u2 =
|e1 | |e2 | |e1 ||e2 | |e1 ||e2 |
= ut1 u2 + 2ut1 Su2 = cos + 2T (u1 , u2 )
cos + 2T (u1 , u2 )
cos 0 ' .
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
En particular si e1 y e2 son perpendiculares en cuyo caso cos = 0
y si consideramos (al ser la deformaci
on pequena) que la diferencia de
angulos 0 = /2 0 es peque
na (y x ' sen x para x peque no),
tendremos que
2T (u1 , u2 )
/2 0 ' sen(/2 0 ) = cos 0 ' ,
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
(siendo u1 , u2 ortonormales), es decir
2T (u1 , u2 )
0 ' /2 .
(1 + T (u1 , u1 ))(1 + T (u2 , u2 ))
Por u
ltimo podemos estimar el cambio en el volumen de una region
pequena en torno a un punto x, pues el volumen del paraleleppedo que
definen tres vectores orientados ei en el punto x es
V = det[e1 , e2 , e3 ] = det[B],
para B la matriz de columnas ei . Ahora para yi = x + ei tenemos que

e0i = F (yi ) F (x) ' Jei , por lo que la matriz B 0 con columnas e0i vale
aproximadamente J B, por lo que el nuevo volumen es5
V 0 = det[B 0 ] ' det[J] det[B] = det[I + A] det[B]

g1 g2 g3
' (1 + traz A)V = (1 + + + )V = (1 + div G)V,
x1 x2 x3
c
alculo que podemos hacer a traves de la forma de volumen , pues
F = det[J] = det[I + A] ' (1 + traz A).
5 Teniendo en cuenta que det[I + A] ' 1 + traz A, lo cual se sigue de forma obvia
desarrollando el determinate, llamando de forma gen erica S a cualquier suma de

productos de componentes aij de A que es S ' 0, pues suponemos que At A ' 0
det[I + A] = (1 + a11 )(1 + a22 )(1 + a33 ) + S = 1 + a11 + a22 + a33 + S = 1 + traz A + S.

Ejercicio 3.6.1.- Demostrar que la 1forma del plano (y 2 + h)dx + (x2 + h)dy
es exacta sii h = 2xy + f (x + y).
Demostraci on. si es exacta existe z, tal que zx = y 2 + h y zy = x2 + h,
por tanto (y 2 + h)y = zxy = (x2 + h)x , por tanto 2y + hy = 2x + hx y Dh = 2(y x),
para

D= =2
x y v
en las coordenadas u = x + y, v = x y, pues Du = 0 y Dv = 2, por tanto Dh = 2v
es hv = v es decir
v2 x2 2xy + y 2
h= + (u) = + (x + y)
2 2
x2 + y 2 (x + y)2
= xy + + f (x + y) = 2xy + f (x + y).
2 2
Ejercicio 3.7.1.- Demostrar que si D1 , . . . , Dn D son independientes en un

abierto U de Rn , entonces la condici on necesaria y suficiente para que exista
un sistema de coordenadas (u1 , . . . , un ), tal que en U , Di = /ui , es que
[Di , Dj ] = 0, para cualesquiera i, j = 1, . . . , n.
Ind. Utilcese el Lema de Poincar
e (3.22), p
ag.163 y (3.20v).
Ejercicio 3.7.2.- Encontrar la ecuaci on de las curvas que verifican que en

cada punto la tangente y la normal cortan respectivamente al eje y y al eje x,
en dos puntos que equidistan del origen (ver Fig.3.10).
Indicaci
on. En cada punto (x0 , y0 ) consideramos las dos rectas perpendiculares
1
y = y 0 (x0 )(x x0 ) + y0 , y= (x x0 ) + y0 ,
y 0 (x0 )
y la propiedad del enunciado es
y 0 (x0 )x0 + y0 = y 0 (x0 )y0 + x0 ,
on diferencial es (y + x)y 0 = y x, que corresponde al campo
por lo tanto la ecuaci
D = (x + y)x + (y x)y ,
el cual hemos resuelto en la p
ag.124, siendo sus soluciones las espirales
e = cte.
Como es homog eneo tambi
en podemos resolverlo considerando las coordenadas (u =
y/x, v = log x),
y xDy yDx x(y x) y(x + y)
Du = D = = = 1 u2
x x2 x2
Dx
Dv = D(log x) = = 1 + u, por tanto
x
D = (1 + u2 )u + (1 + u)v .
p
Y para = x2 + y 2 y = arctan(y/x), tiene 1forma incidente
1+u 1 p
2
du + dv = d[arctan u + log(1 + u2 ) + v] = d[ + log(x 1 + u2 )] = d[ + log ],
1+u 2
on son e = cte.
y las curvas soluci
O B
Figura 3.10. Curvas para las que OA = OB
Ejercicio 3.7.3.- Una cuerda flexible de 4 metros esta perfectamente enrollada

en el sentido de que al tirar del extremo solo se mueve la parte de la cuerda
que sale del rollo, en el borde de una mesa. Si en un instante dado, en el
que cuelga un metro de cuerda, la soltamos y empieza a desenrollarse toda la
cuerda por su peso, cuanto tiempo tardar a la cuerda en desenrollarse?
Y si la cuerda est
a estirada sobre la mesa de forma perpendicular al borde?
Soluci on.- Si y(t) es la longitud de la cuerda suelta en el instante t, entonces
suponemos que y(0) = 1 e y(0) = 0. Adem as la masa de la cuerda m(t), que cuelga
en el instante t, es proporcional a y(t).
Cuando una colecci on de masas mi se mueven con velocidades vi se ven sometidas
a una fuerza que es la variacion de su cantidad de movimiento, es decir
d( n
P
i=1 mi vi )
,
dt
pues sobre cada partcula act
ua la fuerza que es, por la segunda ley de New-
ton,
d(mi vi )
mi v i = ,
dt
ya que su masa es constante. Ahora bien si en la colecci on de partculas la cuerda
en nuestro caso hay unas con velocidad nula las que est an sobre la mesa, y
otras todas las que cuelgan, con velocidad v, tendremos que la fuerza actuando
sobre la cuerda debido a su movimiento es
d(mv)
F = = mv
+ mv,

dt
siendo la gravitacional, mg, la u
nica fuerza que act
ua sobre la parte de cuerda que
cuelga, por lo tanto igualando ambas
v 2 + y v = yg,
y como v = dv/dt = (dv/dy)(dy/dt) = v 0 v, tendremos que
dv yg v 2
= ,
dy yv
que corresponde a la 1forma

= yvdv + (v 2 yg)dy = gdv + f dy,
la cual tiene un factor integrante, pues por el m
etodo 3.7, p
ag.164
g y + fv v + 2v 1
= = = r(y),
g yv y
R
y si definimos h(y) = e r(y) = y, se tiene que h es exacta
y2 v2 y3
y 2 vdv + y(v 2 yg)dy = d( g ),
2 3
por tanto la soluci
on es para y(0) = 1, v(0) = 0,
y2 v2 y3
=g + k,
2 3
g
para k tal que 0 = 3
+ k, es decir
s
2 2 y3 1 dy 2g(y 3 1)
y v = 2g y =
3 dt 3
por lo tanto el tiempo que tarda en salir de la mesa es
s Z 4
3 y dy
p = 0,978095seg.
2g 1 y3 1
on es 4y 00 = yg.
En el segundo caso la ecuaci
Ejercicio 3.7.5.- a) Encontrar la forma de un espejo curvo en R2 , tal que la

luz de una fuente en el origen se refleje en un haz de rayos paralelos.
b) Encontrar la forma de una curva plana que tenga la propiedad de que
el sonido emitido desde un punto A pase, despues de reflejarse en la curva, por
otro punto fijo B.
Soluci
on.-Supongamos
p que los rayos reflejados son paralelos al eje y, en cuyo
caso para = x2 + y 2 , el vector (x, y)(0, ) es normal a la curva, en el punto suyo
(x, y) (pues la suma y la resta de dos vectores del mismo m odulo dan las direcciones
de sus bisectrices). Entonces en cada punto p = (x, y) la ecuaci
on de la recta tangente
a la curva viene dada por la anulaci on de la 1forma
2

xdx + (y )dy = d dy = d dy
2
y un factor integrante obvio es 1/, por tanto nuestras curvas son para cada constante
k las parabolas
= y + k x2 = 2yk + k2 .
Adem as de obtener de forma natural un sistema de coordenadas (y, ), en el que
la parabola se escribe con una ecuacion lineal = y + k (para la que ademas = y + k
es la homotecia de raz on k de = y + 1); tenemos otra importante propiedad de ella,
pues la par ertice v = (0, k/2), por tanto k = 2(v),
abola se corta con el eje y en el v
y si consideramos la recta paralela al eje x, y = k, tendremos que los punto de la
parabola son los que equidistan del foco (que es el origen) y la recta.
b) Hag amoslo tomando A = (0, 0), B = (1, 0) y el vector normal en cada P =

(x, y), que es suma de los vectores normalizados de las direcciones AP = (x, y) y
BP = (x 1, y)
! !
x x1 y y
p +p dx + p +p dy =
x2 + y 2 (x 1)2 + y 2 x2 + y 2 (x 1)2 + y 2
p q
=d x2 + y 2 + (x 1)2 + y 2 ,
por lo tanto las curvas soluci

on son las elipses con focos en A y B.
q q
q
q
Figura 3.11. Par

abola y elipse.
Ejercicio 3.7.6.- Encontrar la curva que describe una canoa que sale de una
orilla en un ro y se dirige a un punto de la otra orilla a velocidad constante,
siendo arrastrada por el ro que baja tambien a velocidad constante.
Soluci on.- Sea b la velocidad de la canoa, a la del rio y supongamos que la
canoa se dirige al origen de coordenadas y que el rio fluye en el sentido contrario del
eje y. Tendremos que en cada instante t, sobre la canoa que est a en la posici
on
(x(t), y(t)) act
uan dos velocidades por una parte la del remero y por otra la del rio
que son respectivamente
b
p (x, y) , (0, a),
x2 + y 2
tendremos que resolver el sistema
bx by
x0 (t) = p , y 0 (t) = a p ,
x2 + y 2 x2 + y 2
o en t
erminos de x e y p
dy a x2 + y 2 + by
= ,
dx bx
que siendo homog
enea sabemos resolverla y da para k = a/b
p
c[y + x2 + y 2 ] = xk+1 .
Ejercicio 3.7.7.- Un pescador en una barca ve salir un pez en un lugar del

mar. Si suponemos que el pez sale del lugar en lnea recta a un tercio de la
velocidad del pescador, que trayecto debe realizar el pescador para pasar con
seguridad por encima del pez, sea cual sea la direccion que este tome?
Soluci
on.- Pongamos el origen de coordenadas en el punto donde sale el pez, y
pongamos al pescador en el punto (4, 0), cuando eso ocurre.
El pescador puede considerar la siguiente ruta:

Primero se va, en lnea recta, al punto (1, 0), por lo que el pez estar a en algun
punto de la circunferencia de radio 1 y centro el origen. Desde aqu describe el pescador
una curva que en coordenadas polares denotamos con r(). Se tiene que el espacio
recorrido por el entre 0 y t es, para
x() = r() cos , y() = r() sen ,

Z tq Z tq
a= x0 ()2 + y 0 ()2 d = r0 ()2 + r()2 d.
0 0
Tendremos entonces que

Z t q
3(r(t) 1) = r0 ()2 + r()2 d,
0
y por tanto
q et
3r0 (t) = r0 (t)2 + r(t)2 8r0 = r r(t) = ,
8
pues r(0) = 1.
Ejercicio 3.8.1.- Demostrar que para (x, y) las coordenadas cartesianas y

(, ) las coordenadas polares en el plano
dx2 + dy 2 = ds2 = d2 + 2 d2 .
Ind. dx = cos d sen d y dy = sen d + cos d, por tanto
dx + dy 2 = cos2 d2 + 2 sen2 d2 + sen2 d2 + 2 cos2 d2 = d2 + 2 d2 .

2
Ejercicio 3.8.3.- (1) Demostrar que el rotacional de un campo D existe y

encontrar sus componentes en funci
on de las de D.
(2) Demostrar que para cada funci
on f y cada campo D
rot grad f = 0 , div rot D = 0, rot(f D) = grad f D + f rot D.
(3) Demostrar que si R es un campo tal que div R = 0, entonces localmente

existe un campo D tal que R = rot D.
P
Soluci
on.- (1) Sea R = rot D = ri i y D = f 1 + g2 + h3 , entonces
iR 3 = r1 dy dz r2 dx dz + r3 dy dz = d(f dx + gdy + hdz)

= (hy gz )dy dz + (hx fz )dx dz + (hy gz )dy dz,
por lo tanto si D = f x + gy + hz
R = (hy gz )x + (fz hx )y + (hy gz )z .
(3)
(div R) = RL = iR d + d(iR ) = d(iR ),
por tanto
div R = 0 d(iR ) = 0
localmente iR = d (por el Lema de Poincar
e (3.22))
localmente iR = d(iD g)
localmente R = rot D.
Ejercicio 3.8.4.- Demostrar las siguientes propiedades:

(1) D1 D2 = D2 D1 .
(2) D1 (D2 + D3 ) = D1 D2 + D1 D3 .
(3) (D1 D2 ) D3 = (D2 D3 ) D1 = (D3 D1 ) D2 .
(4)

= = = 0,
x x y y z z

= , = , = .
x y z y z x z x y
(5) iD1 D2 = iD1 g iD2 g.
(6) D1 (D2 D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 .
(7) (D1 D2 ) D3 + (D2 D3 ) D1 + (D3 D1 ) D2 = 0.
(8) div(D1 D2 ) = D2 rot D1 D1 rot D2 .
(9) (D1 D2 ) (D3 D4 ) = (D1 D3 )(D2 D4 ) (D1 D4 )(D2 D3 ).
Ind.- (6) Veamos como conjeturar esta igualdad: Por una parte D1 (D2 D3 )
a en el plano ortogonal a D2 D3 que esta generado por D2 y D3 , por tanto
est
D1 (D2 D3 ) = D2 + D3 , ahora bien tambi en es ortogonal a D1 , por lo que
(D1 D2 ) + (D1 D3 ) = 0, por tanto (, ) es proporcional a (D1 D3 , D1 D2 ) y
D1 (D2 D3 ) = k[(D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 ],
ahora veamos que k es constante y vale 1. Como T (D1 , D2 , D3 ) = D1 (D2 D3 )
y Q(D1 , D2 , D3 ) = (D1 D3 )D2 (D1 D2 )D3 son tensores (ambos hemisim etricos
en las dos u
ltimas), basta observar que coinciden en cualesquiera xi , xj , xk .
(8) Sean D = (D1 D2 ), iR1 = d(iD1 g), iR2 = d(iD2 g), 1 = iD1 g, 2 = iD2 g
e iD = 1 2 , entonces tenemos que
div(D) = DL = d(iD ) = d(1 2 )
= d(1 ) 2 1 d(2 ) = iR1 2 1 iR2
= iR1 2 iR2 1 = (D2 R1 D1 R2 ).
Ejercicio 3.8.5.- Demostrar el siguiente Teorema de Caratheodory : Dado un

tri
angulo ABC y un punto interior suyo O, demostrar que
~ + area(OAC) OB
area(OAB) OC ~ + area(OBC) OA
~ = 0.
Indicaci
on.- Aplquese el apartado (7) del ejercicio anterior a D1 = OA, D2 =
OB y D3 = OC.
Ejercicio 3.8.6.- Demostrar que la metrica en el disco unidad

(1 x2 y 2 )2
tiene curvatura constante negativa K = 1.
Indicaci
on. Para x = cos , y = sen , tendremos que
dx = cos d sen d, dy = sen d + cos d,
y viendo simultaneamente este ejercicio y el siguiente (3.8.7), las m
etricas, en coor-
denadas polares, son
(1 2 )(dx dx + dy dy) + (xdx + ydy) (xdx + ydy)
=
(1 2 )2
(1 2 )(d d + 2 d d) + (d) (d)
= =
(1 2 )2
d d + (1 2 )2 d d 1 2
= 2 2
= 2 d d + d d,
(1 ) g g
(1 + 2 )(dx dx + dy dy) (xdx + ydy) (xdx + ydy)
=
(1 + 2 )2
(1 + 2 )(d d + 2 d d) (d) (d)
= =
(1 + 2 )2
d d + (1 + 2 )2 d d 1 2
= 2 2
= 2 d d + d d,
(1 + ) g g
donde en el primer caso g = 1 2 y en el segundo g = 1 + 2 , por tanto en cualquier
caso
1 2
E = 2 , F = 0, G = ,
g g

y D1 = g , D2 = h , para h = g/, son ortonormales y como g, h s olo dependen
de , DiL = L Di = 0, por tanto como en cualquiera de los dos casos gh0 /h =
1/
D2
D1 D2 D2 D1 = [D1 , D2 ] = D1L (h ) = (D1 h) = gh0 = ,
2
as 0 = Di (Dj Dj ) = 2Di Dj Dj , por tanto
adem
D1 D1 = D2 , D2 D2 = D1 , D1 D2 = D1 , D2 D1 = D2 ,
y comparando con lo anterior
D2
D1 D2 = D1 D2 D2 D1 = ,

y sabiendo que Di Di Dj = Di Di Dj , pues Di (Di Dj ) = 0, tendremos que
1
= = 0, = = , por tanto

D1 D2
D1 D2 = D1 D1 = 0, D2 D2 = , [D1 , D2 ] = ,

y podemos calcular la curvatura

K = R(D1 , D2 , D1 , D2 )
= D1 (D1 (D2 D2 ) D2 (D1 D2 ) [D1 , D2 ] D2 )
1 D1
= D1 (D1 (D1 ) +
D D2 ) = D1 ((D1 )D1 2 )
2
D1 1 g1
= 2 2 = = 1.
2
Ejercicio 3.8.7.- Demostrar que la metrica en el plano

(1 + x2 + y 2 )2
tiene curvatura constante positiva K = 1.
Indicaci
on. Ver el ejercicio anterior (3.8.6).
En la composici
on del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Abraham, Ralph and Mardsen, Jerrold E.: Foundations of Mechanics. Ed.
AddisonWesley, 1978.
metry. Ac Press, 1975.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
ChoquetBruhat, Y.: Geometrie differentielle et systemes exterieurs. Edit. Du-
nod, 1968.
Feynmann, R., Leigthton, R.B. and Sands, M.: Phisica. Vol.I y III, Addison
Wesley Iberoamericana, 1987.
Goldstein, H.: Classical Mechanics. AddisonWesley Pub. Co., 1980.
oz Diaz, Jesus: Ecuaciones diferenciales (I). Ed. Univ. Salamanca, 1982.
Mun
, L.A.: Vectores y tensores con sus aplicaciones. Ed. Universitaria de
Santalo
Buenos Aires, 1977.
Simmons, F.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas hist
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Spiegel, M.R.: Mec
anica te
orica. McGrawHill, 1967.
Spivak, M.: A comprehensive introduction to differential geometry. 5 vols., Publish
or Perish, Inc., 1979.
El an
alisis tensorial naci
o con J.L. Lagrange (17361813), que fue
el primero en hacer un tratamiento general de un sistema dinamico y
con Georg Friedrich Bernhard Riemann (18261866), que fue el
primero en pensar en una geometra en un n umero arbitrario de dimen-
siones.
Sin embargo el c alculo de tensores no empezara a desarrollarse real-
mente hasta el a no 1884 en el que se publico la obra fundamental del
italiano G. Ricci (18531925)
RicciCurbastro, G.: Principii di una theoria delle forme differenziale qua-
dratiche. Milan, 1884.
en la que define los tensores el los llama sistemas, covariantes y

contravariantes de todos los ordenes.
El mismo Ricci sigui o haciendo desarrollos posteriores del calculo
tensorial junto con su discpulo Tullio LeviCivita (18731941). Y
lo continuo Elie Cartan (18691951) entre otros. El termino vector
fue introducido por W.R.Hamilton (18051865) y H.G.Grasmann
(18091877). Por su parte el termino tensor en vez de sistema de Ricci ,
como era conocido, fue propuesto por Albert Einstein (18791955),
extendiendo el termino de tensor elastico, que es un tensor que surge
de forma natural en el estudio de la elasticidad .
Fin del Tema 3

Tema 4
Campos tangentes
lineales
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales
Definicion. Sea E un espacio vectorial real de dimension finita n. Lla-

maremos funci on afn f en E a la suma f = g + a de una funcion lineal
g E y una funci
on constante a R.
Llamaremos campo tangente lineal respectivamente afn en E a
las derivaciones
D : C (E) C (E),
tales que Df es lineal (afn) para cada f lineal (afn).
Sea D un campo afn y veamos como se expresa en un sistema de
coordenadas lineales xi de E. P
Como Dxi es afn, existen aij , bi R, tales que Dxi = aij xj + bi ,
por tanto
" n # " n #
X X
D= a1i xi + b1 + + ani xi + bn ,
i=1
x 1 i=1
x n
201
202 Tema 4. Campos tangentes lineales
y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales

lineales o, como a menudo la llamaremos ED lineal
n
X
x01 = a1i xi + b1 ,
i=1
..
.
n
X
x0n = ani xi + bn ,
i=1
o en forma vectorial para X(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)), A = (aij ) y b = (bi )
(4.1) X 0 (t) = A X(t) + b.
Todo campo afn ndimensional, puede considerarse como la restric-

ci
on a un hiperplano (xn+1 = 1) de un campo lineal D,
" n # " n #
X X
D= a1i xi + b1 xn+1 + + ani xi + bn xn+1 ,
i=1
x 1 i=1
x n
(n+1)dimensional, tangente a los hiperplanos {xn+1 = cte}.

Todo campo tangente lineal D define por restriccion, una aplicacion
lineal
D : E E ,
pues la imagen de una funci
on lineal es una funcion lineal.
Definici
on. Dado un campo tangente lineal D, llamaremos endomorfis-
on lineal dual de D : E E ,
mo asociado a D a la aplicaci
A : E E.
P
Si Dxi = aij xj , en un sistema de coordenadas lineales xi , entonces
la matriz asociada a la aplicaci on lineal A es A = (aij ) y la de D es At .
Definicion. Llamaremos autovalores de un campo tangente lineal D a
los autovalores de su endomorfismo asociado A.
Consideremos ahora un intervalo abierto real I y la funcion
x0 : I E I , x0 (t, p) = t.
4.1. Ecuaciones diferenciales lineales 203
Definici
on. Diremos que una funci on f C (I E) es lineal relativa a
x0 respectivamente afn relativa a x0 , si para cada t I, la funcion
f (t, ) : E R,
es lineal (afn). Diremos que un campo E D(I E) es lineal (afn)
relativo a x0 si:
a) Ex0 = 1, es decir es un campo subido de /t D(I), a I E
mediante x0 .
b) Para cada funci on f lineal (afn) relativa a x0 , Ef es lineal (afn)
relativa a x0 .
Consideremos un sistema de coordenadas lineales x1 , . . . , xn en E y
subamoslas, junto con x0 , a I E para definir el sistema de coordenadas
(x0 , x1 , . . . , xn ).
Una funci olo si para cada t I,
on f es afn relativa a x0 si y s
n
X
f (t, ) = ai (t)xi + bi (t),
i=1
por tanto quitando la t

n
X
f= ai [x0 ]xi + bi [x0 ].
i=1
En estos terminos tenemos que si E D(I E) es afn relativo a x0 ,

existen funciones aij , bi : I R tales que

n n
X X
E= + aij (x0 )xj + bi (x0 ) ,
x0 i=1 j=1 xi
y si X : J I E
X(t) = (x0 (t), x1 (t), . . . , xn (t)),
es una curva integral de E, entonces satisface el sistema de ecuaciones
diferenciales en I E
x00 = 1
X
x01 = aij (x0 )xj + b1 (x0 )
(4.2) .. ..
. .
X
x0n = anj (x0 )xj + bn (x0 ).
Adem
as se tiene que si esta soluci
on satisface las condiciones iniciales
X(t0 ) = (t0 , p) I E,
entonces x0 (t) = t, J I y la aplicaci

on
: J E, (t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
satisface el sistema de ecuaciones diferenciales lineales1 no aut

onomo
n
X
x01 = aij (t)xj + b1 (t),
i=1
.. ..
. .
n
X
x0n = anj (t)xj + bn (t),
i=1
o en forma matricial para A(t) = (aij (t)) y b(t) = (bi (t))
(4.3) 0 (t) = A(t)(t) + b(t).
Recprocamente si J I y : J E es una solucion de (4.3) satis-

faciendo (t0 ) = p, entonces X : J I E, definida por X(t) = (t, (t))
es soluci
on de (4.2) satisfaciendo X(t0 ) = (t0 , p).
En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales no autono-
mas del tipo (4.3) y las del tipo (4.1), que consideraremos como un caso
particular en el que A y b son constantes.
Si las aij y las bi son continuas entonces E es localmente lipchiciano
en E uniformemente en I, por tanto como consecuencia del teorema de
continuidad del grupo uniparametrico de E ver el tema II, tendre-
mos que el grupo uniparametrico local asociado , es continuo. Se sigue
entonces que para cada = (t0 , p) I E, existe una u
nica curva integral
maxima de E
X(t) = (t t0 , ),
que verifica
X(t0 ) = = (t0 , p),
1 Con absoluto rigor aqu debera decir afn y no lineal, pero es habitual encontrar
este abuso del lenguaje en los textos. En general llamaremos ecuaci on diferencial
lineal (EDL), a cualquier sistema de este tipo aut onomo o no.
4.2. Existencia y unicidad de soluci
on 205
on es J = I( (t0 , ) = I() t0 . Por lo tanto

y cuyo dominio de definici
hay una u
nica soluci
on
: J E,
de (4.3) satisfaciendo (t0 ) = p, y viene dada por las n ultimas compo-
nentes de
(t, (t)) = X(t) = (t, (t0 , )).
Adem as si las aij y las bi son de clase k, entonces es de clase k+1 en
J. No obstante vamos a dar una demostraci on alternativa, que aunque
basicamente repite los mismos argumentos que vimos en el tema II, nos
permitira ofrecer una interpretaci on mas general del resultado, al mismo
tiempo que demostramos que J = I, cosa que hasta ahora no se ha
justificado.

on
Hagamos antes un inciso para dar algunas definiciones y resultados

relativos a la derivaci
on e integraci
on de curvas en un espacio de Banach.
on. Sea B un espacio de Banach sobre el cuerpo K = R o C.

Definici
Llamaremos curva en B a toda aplicaci
on
: I B,
donde I es un intervalo abierto real.
Diremos que una curva es diferenciable en t I si existe el
(t + h) (t)
lm ,
h0 h
que denotaremos 0 (t) B.
Es facil ver que si es diferenciable en t, entonces es continua en t.
Diremos que una curva tiene primitiva si existe otra : I B tal
que 0 = .
Proposici
on 4.1 Toda curva continua tiene primitiva y dos primitivas
de la misma curva difieren en un elemento de B.
Definicion. Sea continua y una primitiva suya. Definimos la integral

de , entre los extremos c, d I, como
Z d
(t)dt = (d) (c).
c
Las propiedades b
asicas de la integraci
on son las siguientes.
Proposici on 4.2 Dados 1 , 2 K, c, d I y n , curvas continuas en

I, se tiene:
a) linealidad,
Z d Z d Z d
[1 1 (s) + 2 2 (s)]ds = 1 1 (s)ds + 2 2 (s)ds.
c c c
b) Para c < d,
Z d Z d
k (t)dt k k (t) k dt.
c c
c) Si n uniformemente en [c, d], entonces

Z d Z d
n (t)dt (t)dt.
c c
Sea A una algebra de Banach sobre K = R o C, y consideremos los

Kespacios vectoriales An y Mn (A) anillo de las matrices de orden n,
con terminos en A. Cada A Mn (A) define un endomorfismo
A : An An , x A x,
con el producto habitual entendiendo x como vector columna. Podemos

definir las normas en An y Mn (A)
n
X
k (x1 , . . . , xn ) k= k xi k k A k= sup{k Ax k : k x k= 1},
i=1
para las que se tiene, si A Mn (A) y x An , que
k A x kk A k k x k .
De esta forma y sabiendo que tanto A como An como Mn (A) son

espacios de Banach sobre K, tenemos el siguiente resultado.
on 207
Teorema 4.3 Sea I un intervalo abierto de R, y sean A : I Mn (A)

y b : I An continuas. Entonces para cada t0 I y a An , existe una
u
nica curva
: I An ,
verificando
(t0 ) = a, 0 (t) = A(t)(t) + b(t).
Demostraci on m : I An recurrentemen-
on. Definamos la sucesi
te, de la forma siguiente. Tomamos 0 (t) = a y
Z t
(4.4) m+1 (t) = a + [A(s) m (s) + b(s)]ds.
t0
Consideremos ahora un intervalo compacto J I, con t0 J. En-

tonces existe k > 0 tal que en J, k A(s) k k. Por tanto en J (para
t t0 )
Z t
k m+1 (t) m (t) k k k m (s) m1 (s) k ds,
t0
y si llamamos
ax{kt t0 k : t J},
b = m ax{k 1 (t) a k: t J},
c = m
tendremos que en J
k 1 (t) 0 (t) k c,
k 2 (t) 1 (t) k kc|t t0 | c(kb),
|t t0 |2 (kb)2
k 3 (t) 2 (t) k k 2 c c ,
2 2
..
.
|t t0 |m (kb)m
k m+1 (t) m (t) k k m c c .
m! m!
Por tanto existe el lm m = , uniforme en cada compacto, por tanto
es continua. Adem as de (4.4) se sigue que es la solucion buscada,
pues
Z t
(t) = a + [A(s) (s) + b(s)]ds.
t0
Veamos ahora la unicidad. Si existiese otra solucion , tendramos

que para Z = ,
Z t
Z(t) = [A(s) Z(s)]ds,
t0
y para f (t) = k Z(t) k, se tendra que en cada compacto J de I, con

t0 J, Z t
f (t) k f (s)ds,
t0
y tomando t tal que (tt0 )k < 1 y t1 [t0 , t], tal que f (t1 ) = max{f (s) :
s [t0 , t]}, tendramos que
Z t1
f (t1 ) k f (s)ds k(t1 t0 )f (t1 ).
t0
De esta forma, demostrando que la frontera del conjunto {t I :

f (t) = 0} es vaca, se concluye que Z = 0.
Un caso particular importante, que utilizaremos en las proximas lec-
ciones, lo tenemos cuando A = C.
Otro caso particular interesante es A = C r (K), para K compacto de
m
R , con la norma de la convergencia uniforme de la funcion y todas sus
derivadas
k f k = 2r sup{|Da f (x)| : x K, |a| r}.
En estos terminos tenemos el siguiente resultado.
Corolario 4.4 Sea K un compacto de Rm e I un intervalo abierto real.

Sean t0 I, fi C r (K) y hij , gi : I K R, funciones de clase r.
Entonces existe una u
nica aplicaci on
X = (x1 , . . . , xn ) : I K Rn ,
soluci
on de
n
X
(4.5) x0i (t, p) = hij (t, p)xj (t, p) + gi (t, p),
j=1
para i = 1, . . . , n, satisfaciendo xi (t0 , ) = fi . Adem

as
X C r (I K).
on 209
Demostraci
on. Basta considerar
aij , bi : I C r (K),
definidas por
bi (t) = gi (t, ), aij (t) = hij (t, ),
y aplicar (4.3) para A = (aij ) y b = (bi ). Que X es de C r (I K) es
consecuencia de que
: t I F (t, ) C(K),
es continua si y s
olo si
F : I K R,
es continua.
Observemos que si las funciones son de C , entonces son de C r para
todo r, por tanto X es de C r para todo r y consecuentemente de C .
ltimo observemos que si las fi C r (U ) con U abierto de Rn y
Por u
las
hij , gi : I U R,
son de C r , entonces existe una u
nica
X : I U Rn ,
on de (4.5) satisfaciendo xi (t0 , ) = fi . Para ello basta considerar

soluci
un recubrimiento por compactos de U y en cada compacto considerar
la soluci
on de (4.4). Tales soluciones definen, por la unicidad, una en
I U.
4.3. Estructura de las soluciones
A lo largo de esta leccion I es un intervalo abierto de R, por K

entenderemos R o C indistintamente y A : I Mn (K) y b : I Kn son
continuas.
4.3.1. El sistema homog

eneo.
Consideremos ahora el caso particular de sistema lineal de ecuaciones
diferenciales que llamaremos homogeneo para el que b = 0. Es decir
vamos a analizar las soluciones : I Kn que verifican
(4.6) 0 (t) = A(t)(t).
Denotemos con E[A] el conjunto de las soluciones de (4.6). Se tiene

el siguiente resultado.
on 4.5 E[A] es un Kespacio vectorial ndimensional.

Proposici
Demostraci on. Que es un espacio vectorial es obvio. Veamos en-

tonces que es de dimensi on n.
Consideremos 1 , . . . , n Kn independientes. Entonces para cada
t0 I existen 1 , . . . , n soluciones de (4.6) tales que i (t0 ) = i . Vea-
mos que las i son base de E[A]. P
Pc1 , . . . , cn K son tales que
Si ci i = 0, entonces en t0 tendremos
que ci i = 0 de donde se sigue que los ci = 0. Por tanto las soluciones
i son independientes.
Consideremos una soluci Pon de (4.6) y sea = (t0P ). Como existen
c1 , . . . , cn K tales que = ci i , tendremos que y P ci i coinciden
en t0 , pero por la unicidad de soluci on se tendra que = ci i .
Definici on. Llamaremos sistema fundamental de soluciones de la ecua-
on (4.6), a cualquier base de E[A], como la 1 , . . . , n del teorema
ci
anterior.
Llamaremos matriz fundamental de (4.6) a cualquier matriz de fun-
ciones en I, cuyas columnas sean una base de E[A]. La denotaremos con
= (1 , . . . , n ).
4.3. Estructura de las soluciones 211
Ejercicio 4.3.1 Supongamos que A(t) es real. Demostrar que:

a) = X + iY es una soluci on compleja de (4.6) si y s olo si X = Re[] e
Y = Im[] son soluciones reales.
b) Si 1 , . . . , n es un sistema fundamental complejo para (4.6), entonces
en
Re[1 ], Im[1 ], . . . , Re[n ], Im[n ],
hay un sistema fundamental real.
Ejercicio 4.3.2 Sean y matrices de funciones continuas en I. Demostrar:

a) = (ij ) es diferenciable en t I si y s
olo si cada ij lo es, y
0 (t) = (0ij (t)).
b) Si y son diferenciables en t I, entonces
( )0 (t) = 0 (t) (t) + (t) 0 (t).
c) Si es diferenciable en t y (t) es no singular, entonces 1 es dife-

renciable en t y su derivada es
(1 )0 (t) = 1 (t) 0 (t) 1 (t).
Definici
on. Llamaremos ecuaci
on diferencial matricial asociada a (4.6)
a
(4.7) 0 (t) = A(t) (t).
Obviamente toda matriz fundamental de (4.6) es solucion de (4.7)

y como a nosotros nos interesan las matrices fundamentales, pues dada
una tendremos todas las soluciones de (4.6), nos interesara caracterizar
las soluciones de (4.7) que sean fundamentales.
Proposici on 4.6 Sean 1 , . . . , n soluciones de (4.6). Entonces son equi-

valentes:
1. 1 , . . . , n es una base de E[A].
2. Para cada t I, 1 (t), . . . , n (t) es una base de Kn .
3. Existe un t I, para el que 1 (t), . . . , n (t) es una base de Kn .
on. i) ii) Basta demostrar que para cada t I,

Demostraci
1 (t), . . . , n (t),
son independientes.
P
Sea t IPy supongamos que existen ci K tales que ci i (t) =
0, entonces ci i y la curva constante 0 son solucionesP de (4.6) que
coinciden en t, se sigue de la unicidad de solucion que ci i = 0. Pero
como las i son independientes se sigue que las ci = 0.
iii) i) Basta demostrar que 1 , . . . , n son independientes.
P
P Supongamos que existen ci K tales que ci i = 0, entonces
ci i (t) = 0. Pero como las i (t) son independientes se sigue que las
ci = 0.
Corolario 4.7 Una soluci on de (4.7) es una matriz fundamental de

olo si para cada t I, det (t) 6= 0 y si y s
(4.6) si y s olo si existe un
t I para el que det (t) 6= 0.
Observemos que si = (1 , . . . , n ) es fundamental, y B es una

matriz de orden n, constante y no singular, entonces
= B,
P
tambien es fundamental, pues = (1 , . . . , n ), siendo las i = bij j
base de E[A]. Adem as toda matriz fundamental es de esta forma para
alguna B constante no singular la matriz cambio de base. Se tiene
entonces el siguiente resultado.
Proposici
on 4.8 Si es una matriz fundamental y B es constante y
no singular, entonces B tambien es fundamental. Adem as fijada una
matriz fundamental , cualquier otra es de la forma B, para alguna
B constante no singular. La soluci on de (4.6) que satisface (t0 ) = p,
para un t0 I y p Kn es
(t) = (t) 1 (t0 ) p,
entendiendo p como vector columna.
Ejercicio 4.3.3 Demostrar que si K = R y es una matriz fundamental real

de (4.6), entonces el grupo uniparametrico del campo E asociado a (4.6) es
X[t, (r, p)] = (t + r, (t + r) 1 (r) p).
Proposici on de (4.7) y t I
on 4.9 Si es una soluci
[det (t)]0 = traz A(t) det (t).

Demostraci on. Si = (ij ), entonces se demuestra por induccion

que
0
012 01n

11
11
12 1n
21 22 2n 21 22 2n
0
[det ] = . + +

.. .. .. .. .. .. ..
..

. . . .
. . .
n1 n2 nn 0 0n2 0
n1 nn
ahora bien se sigue de (4.7) que

n
X
0ij = aik kj ,
k=1
y por tanto para cada i

n
X
(01 , . . . , 0n ) = aik (k1 , . . . , kn ),
k=1
por lo que tendremos que

a11 11 a11 12
a11 1n
21 22 2n
0
[det ] = . .. + +

.. ..
.. . . .

n1 n2 nn

11
12 1n

21 22 2n
+ .

.. .. ..
..

. . .

ann n1 ann n2 ann nn
= traz A det .
Corolario 4.10 Si A es real y es una soluci

on de (4.6), tal que para
t0 I, el det[(t0 )] = a + bi, entonces
Rt
traz A(s)ds
det[(t)] = e t0
(a + bi).
Nota 4.11 Una demostraci on alternativa de (4.8) es: Si es fundamen-

tal, entonces en I, 0 = A , por tanto ( B)0 = A B, es decir
que B es solucion de (4.7). Ademas como en I,
det( B) = det det B 6= 0,
tenemos que B es fundamental.
Sean ahora y fundamentales y definamos en I, B = 1 .

Entonces B = y
A = 0 = ( B)0
= 0 B + B0
= A B + B0
= A + B0 ,
por tanto B0 = 0, y como las columnas de son independientes para

cada t, tendremos que las columnas de B0 son nulas para cada t, y por
tanto B es constante.
Nota 4.12 Observemos que:

a) Si es fundamental y B es constante, B no es fundamental
en general.
b) Dos sistemas homogeneos distintos no pueden tener una matriz
fundamental comun, pues esta lo determina ya que,
A = 0 1 .
Recordemos que si es fundamental para (4.6), entonces
(1 )0 = 1 0 1 = 1 A,
por tanto si llamamos = (1 ) , tendremos que
(4.8) 0 = A .
Definici
on. Esto nos sugiere definir el nuevo sistema lineal, que llama-
remos adjunto del sistema (4.6) al sistema
(4.9) 0 (t) = A(t) (t).
Obviamente el adjunto del adjunto de (4.6) es (4.6). Ademas de (4.8)

se sigue que si es fundamental para (4.6), entonces (1 ) es fun-
damental para (4.9). Veremos que campo tangente hay detras de esta
ecuaci
on en la lecci
on (4.6).
Proposici
on 4.13 Si es una matriz fundamental para (4.6), entonces
olo si es constante y no singular.
lo es para (4.9) si y s
Demostraci on. Como 1 es fundamental para (4.9), se sigue de

(4.7) que = 1 B, es fundamental para (4.9) si y solo si B es
constante no singular.
Corolario 4.14 Si A = A , entonces para cada matriz fundamental

de (4.6) se tiene que es constante, por tanto para cada soluci
on
de (4.6), k (t) k2 es constante.
Ejemplo 4.3.1 Por ejemplo consideremos el sistema de R2

0
x (t) 0 1 x(t)
=
y 0 (t) 1 0 y(t)
el cual corresponde al campo de los giros

y x ,
x y
que tiene a x2 + y 2 como integral primera, por lo que para cualquier

soluci
on (x(t), y(t))
x2 (t) + y 2 (t) = cte
Ejemplo 4.3.2 Consideremos el sistema de R3

0
x (t) 0 1 1 x(t)
y 0 (t) = 1 0 1 y(t) ,
z 0 (t) 1 1 0 z(t)
que corresponde al campo

(y + z) (x + z) + (y x) ,
x y z
que tiene a x2 + y 2 + z 2 como integral primera.
4.3.2. El sistema no homog

eneo.
Consideremos ahora el caso no homogeneo, es decir buscamos las
soluciones de
(4.10) 0 (t) = A(t) (t) + b(t).

Si es una matriz fundamental para (4.6), nos preguntamos si

habr
a alguna soluci
on de (4.10) de la forma
= Z.
Si la hubiera tendra que verificarse
A Z + b = A + b = 0
= 0 Z + Z 0
= A Z + Z 0,
de donde se sigue que,

b = Z 0,
por tanto fijado un r I y definiendo
Z t
Z(t) = 1 (s) b(s)ds,
r
tendremos que
= Z,
es la soluci
on de (4.10) que verifica (r) = 0. Y si lo que queremos es la
soluci
on que satisface la condici
on
(r) = Kn ,
entonces basta considerar la soluci

on de (4.6), que satisface (r) =
y definir Z t
(t) = (t) + (t) 1 (s) b(s)ds.
r
4.4. Reducci
on de una EDL 217
4.4. Reducci
on de una EDL
Supongamos ahora que conocemos m soluciones de (4.6),
1 , . . . , m E[A],
independientes, con 1 m < n. En tal caso podramos reducir nuestro

sistema lineal a uno de orden n m de la siguiente forma:
Pongamos i = (ji ) como vectores columna. Entonces como para
cada t I, tenemos que rang(ji (t)) = m pues podemos extender
1 , . . . , m a una base de E[A] y aplicar (4.7), entonces existe un
menor de orden m en la matriz (ji (t)) que por comodidad podemos
suponer que es el formado por las m primeras filas con determinante
no nulo. Por continuidad se sigue que existe un entorno J I, de t, para
el que el mismo menor que llamaremos 1 , tiene determinante no
nulo. Ahora nos olvidamos de I y nos quedamos con J.
Consideremos la matriz por columnas,
= (1 , 2 , . . . , m , em+1 , . . . , en )

11 12 1m 0 0
21 22 2m 0 0
.. .. .. .. ..

. . ..
. . . .
=
m+1,1 m+1,2 m+1,m 1 0
. .. .. .. .. .. ..
.. . . . . . .
n1 n2 nm 0 1
donde las columnas ei son constantes, con todo 0 salvo en el lugar i que
tienen un 1. Consideremos
X(t) = (t) Y (t),
entonces X es soluci
on de (4.6) si y s
olo si
A Y = A X = X 0,
= 0 Y + Y 0 .
Llamemos por comodidad

1 0 A1 A2 1 Y1
= , A= , = , Y = ,
2 E A3 A4 2 Y2
entonces

A2 Y2
A Y = A Y1 +
A4 Y2
1 Y10

0 Y = 0 Y1 = A Y1 , Y0 =
2 Y10 + Y20
por tanto X = Y es soluci

on de (4.6) si y solo si
1 Y10

A2 Y2
=
A4 Y2 2 Y10 + Y20
es decir Y satisface el sistema de ecuaciones
Y10 = 1
1 A2 Y2 ,
Y20 = A4 Y2 2 Y10 =
= [A4 2 1
1 A2 ] Y2 .
Es decir el primer sistema de ecuaciones nos permite despejar las

yj0 para j = 1, . . . , m en funcion de las ij las aij y las yk para
k = m+1, . . . , n. Por tanto el segundo sistema queda como un sistema
lineal de la forma
n
X
0
ym+1 = bm+1,k yk ,
k=m+1
..
.
n
X
yn0 = bnk yk ,
k=m+1
que es un sistema lineal de orden n m.

4.5. Exponencial de matrices 219
4.5. Exponencial de matrices
on de x0 = x, verificando x(a) = b, es
Para n = 1 y K = R, la soluci
Rt
(s)ds
x(t) = be a ,
en particular para constante es
x(t) = b e(ta) .
Nos preguntamos ahora si para n N y K = C esto tambien es cierto.
Pero antes necesitamos saber como definir la exponencial de una matriz
compleja.
Por E entenderemos la matriz unidad. Y por una serie de matrices
entenderemos el lmite de sus sumas parciales, con la norma
k A k = sup{k Ax k2 : k x k2 = 1}.
Para esta norma se tiene que
k A B k k A k k B k,
y Mn (K) es un algebra de Banach cualquier otra norma matricial vale
para lo que estamos viendo.
Recordando ahora que para cada x R,

X xm
ex = 1 + ,
m=1
m!
podemos dar la siguiente definici

on.
Definicion. Para cada n N y para cada matriz A Mn (K), definimos
la exponencial de A como

X Am
eA = exp[A] = E + .
m=1
m!
Se sigue que exp[A] est

a bien definida pues las sumas parciales forman
una sucesi
on de Cauchy, ya que
p+q p+q
X Am X k A km
k k .
m=p+1
m! m=p+1
m!
k eA k ekAk .
Ejercicio 4.5.2 Demostrar que si A y B son matrices que conmutan, entonces
eA+B = eA eB ,
aunque en general eso no es cierto. Y que
etA E
lm = A.
t0 t
Ejercicio 4.5.3 Dada una matriz A, demostrar que:

a) exp[A] es no singular.
b) (exp[A])1 = eA .
c) Si P es no singular, entonces
1
ePAP = P eA P1 .
En el siguiente resultado veremos que para ciertos sistemas lineales

podemos dar una matriz fundamental a traves de la exponencial.
Teorema 4.15 Sea A : I Mn (K), continua y t0 I. Si la primitiva B

de A para la que B(t0 ) = 0, satisface que AB = BA en todo I, entonces
exp[B(t)] es diferenciable y satisface
exp[B(t)]0 = A(t) exp[B(t)] , exp[B(t0 )] = E.
Demostraci
on. Consideremos la siguiente sucesion de curvas
0 (t) = E,
y para m 1
Z t
m (t) = E + A(s) m1 (s)ds.
t0
Como vimos en (4.3), se sigue que m converge uniformemente en

cada compacto a una , para la que se tiene
Z t
(t) = E + A(s) (s)ds.
t0
4.6. EDL con coeficientes constantes 221
Ahora como A B = B A, se sigue f

acilmente que que para m N
[B(t)m ]0 = mA(t) B(t)m1 ,
o en forma integral que
t
B(t)m
Z
= A(s) B(s)m1 ds.
m t0
Se sigue entonces que
0 (t) = E,
1 (t) = E + B(t),
..
.
B(t)2 B(t)m
m (t) = E + B(t) + + + ,
2 m!
por lo tanto (t) = exp[B(t)].
on de (4.7), demostrar que para cada r, t I

Ejercicio 4.5.4 Si es una soluci
Z t
det[(t)] = det[(r)] exp[ traz A(s)ds].
r
4.6. EDL con coeficientes constantes
En esta lecci
on estudiaremos el grupo uniparametrico de un campo
lineal D D(E). En un sistema de coordenadas lineales xi tendremos
que " n # " n #
X X
D= a1i xi + + ani xi ,
i=1
x 1 i=1
x n
on diferencial lineal 0 = A ,
y sus curvas integrales satisfacen la ecuaci
que es (4.6) con A = (aij ) una matriz constante.
Teorema 4.16 Dada una matriz constante A, se tiene que (t) = etA
es una matriz fundamental para el sistema lineal 0 = A .
Demostraci on. Es una consecuencia inmediata de (4.15), pero en
este caso la demostraci
on se sigue sin dificultad del ejercicio (4.5.2), pues
e(t+r)A = erA etA
y por tanto, cuando r 0

(t + r) (t) erA E tA
= e A etA = 0 (t),
r r
y como det (0) = 1 6= 0, tenemos por (4.7) que es fundamental.
Como consecuencia tenemos que el grupo uniparametrico de D es
X : R E E, X(t, p) = (t) p = etA p,
y es tal que los difeomorfismos
Xt = etA : E E,
son isomorfismos lineales.
Ejercicio 4.6.1 Recprocamente demostrar que si Xt : E E es un grupo uni-

parametrico de isomorfismos lineales, entonces su generador infinitesimal es
un campo tangente lineal.
Nota 4.17 Todo campo tangente lineal D, con grupo uniparametrico

onico E en E realmente un
Xt , define un campo tangente lineal can
campo lineal en cada espacio vectorial de tensores p, q, Tpq (E), cuyo
grupo uniparametrico Yt est
a definido de la forma siguiente para cada
E
Yt : E E , Yt [] : E R , Yt [](x) = [Xt (x)],
para cada E .
Si consideramos una base ei de E y su base dual xi y escribimos
D y E en los correspondientes sistemas de coordenadas xi y vi para
ei E vi E el isomorfismo canonico, tendremos que

n n
X X X X
D= aij xj , E= bij vj ,
j=1
xi j=1
vi
y para A = (aij ) y B = (bij ) se tiene que el coeficiente i, j de exp[tB] es
Yt [xi ](ej ) = xi (Xt [ej ]),
que es el coeficiente j, i de etA , de donde se sigue derivando y tomando

el valor en 1 que
B = A ,
es decir que la ecuaci
on diferencial definida por E es la adjunta ver
(4.9), de la definida por D.
Ejercicio 4.6.2 a) Demostrar que
det[etA ] = et(traz A) .
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los

vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal

0 3 1
0 = 1 a 10 ,
8 0 a
en el instante t = 2. P
c) La divergencia de un campo D = fi i es
n
X fi
div D = .
i=1
x i
Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:

La velocidad de dilatacion de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva vol umenes.
Ejercicio 4.6.3 Demostrar que si es un autovalor de A con autovector aso-

ciado v, entonces
(t) = et v,
on de 0 = A .
es soluci
Nota 4.18 Debemos observar que, en el ejercicio anterior, aunque A

sea real puede ser compleja, por tanto es una solucion compleja en
general, pero su parte real y su parte imaginaria son soluciones reales.
Nota 4.19 Si J es la matriz can

onica de Jordan (ver 5.1 de la pag.277)
asociada a A, entonces existe P no singular tal que
A = P J P1 ,
en tal caso tendremos que una matriz fundamental real de 0 = A
es 1
(t) = etA = etPJP = P etJ P1 ,
y por tanto tambien es fundamental aunque en general compleja
(t) = P etJ .
Ahora bien J es una matriz diagonal por cajas Ji = i E + D, para
i = 1, . . . , r, de orden mi menor o igual que la multiplicidad de i , donde
D = (cij ) es de la forma ci,i1 = 1 y cij = 0 en el resto. Y si mi = 1,
entonces Ji = i .
Se sigue que etJ es diagonal por cajas

1 0 0 0
t
1 0 0
t2

etJi = eti etD = eti 2 t 1 0
. .. .. .. ..
.. . . . .

tmi 1 t2
(mi 1)! 2 t 1,
y como consecuencia se tienen f
acilmente los siguientes resultados.
Proposici on de 0 = A si y s
on 4.20 X es soluci olo si es de la forma
X = PZ con Z de la forma
(m 1

et1 p1 1 (t)
..

.

et1 p0 (t)
t1 1

e p1 (t)

Z(t) =
..
.

t (mr 1
e r pr (t)
..

t . 0

e r pr (t)
etr pr (t)
donde los pi (t), para i = 1, . . . , r, son polinomios en t de grado menor o
igual que mi 1.
on 4.21 La matriz fundamental (t) = P exp{tJ} = (ij ) de

Proposici
0 = A, es de la forma
ij (t) = pij (t) etk ,
si m0 + + mk1 < j m0 + + mk para k = 1, . . . , r, m0 = 0 y

donde los pij son polinomios de grado mk 1.
A continuaci
on daremos una importante aplicacion de la proposicion
(4.20).
Corolario 4.22 Si los autovalores de A tienen parte real negativa (posi-

on X de 0 = A se tiene
tiva), entonces para toda soluci
lm X(t) = 0 ( lm k X(t) k= ).
t t
Demostraci on. Las soluciones de 0 = A son de la forma X = PZ,

con Z dada en (4.20), por tanto como P es invertible
k P1 k1 k Z(t) k k X(t) k k P k k Z(t) k .
Ahora bien si los autovalores de A tienen parte real negativa entonces

Z(t) 0 como consecuencia de (4.20) y de que tk eat 0, para todo
k y a < 0. Y si la tienen positiva k Z(t) k , cuando t , porque
eat para a > 0.
Recprocamente se tiene.
on 4.23 Si las soluciones de 0 = A, satisfacen X(t) 0

Proposici
cuando t , entonces los autovalores de A tienen parte real negativa.
Y si para toda solucion X se tiene que k X(t) k , cuando t ,
entonces las partes reales de todos los autovalores son positivas.
Demostraci on. Supongamos que un autovalor de A, i = a + ib,

on X = PZ de X 0 = AX,
es tal que a 0 (a 0). Entonces la soluci
encontrada en (4.20), para pi = 1, pj = 0 si j 6= i, es tal que
k Z(t) k = k eta k 1 ( 1),
para t > 0.
4.7. Clasificaci
on de campos lineales
Definici on. Diremos que dos campos lineales D, E D(E) son equiva-
lentes, si existe una biyecci
on
h : E E,
que lleva el flujo de uno en el del otro, es decir para Xt e Yt sus respectivos
grupos uniparametricos, si
h Xt = Yt h.
Diremos que son linealmente, diferenciablemente o topologicamente

equivalentes si h es respectivamente un isomorfismo lineal, diferenciable
o topol
ogico.
Consideremos dos campos lineales D, E D(E), con ecuaciones dife-

renciales asociadas en terminos de un sistema de coordenadas lineales
xi
X 0 = AX, Y 0 = BY,
es decir que para A = (aij ) y B = (bij )

n X n
X
D= [ aij xj ]
i=1 j=1
x i
n X n
X
E= [ bij xj ]
i=1 j=1
xi
en estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Proposici
on 4.24 a) D y E son linealmente equivalentes por h si y s
olo
si A y B son semejantes. Ademas la matriz de semejanza la define h.
b) D y E son diferenciablemente equivalentes si y s
olo si lo son li-
nealmente.
4.8. EDL con coeficientes peri
odicos 227
Demostraci on. Sabemos que D y E son diferenciablemente equiva-

lentes si y s
olo si h lleva D en E, es decir que para cada x h Dx = Eh(x) .
a) Si h es lineal y tiene matriz asociada H, entonces h tambien tiene
matriz asociada H. Entonces como las componentes de Dx son Ax y las
de Eh(x) , BHx, tendremos que para cada x Rn
h (Dx ) = Eh(x) HAx = BHx,
lo cual equivale a que HA = BH.

b) Sea h difeomorfismo y consideremos que h en 0 tiene matriz
asociada H. Entonces como Xt (0) = 0, h Xt = Yt h , etA es la
matriz asociada a Xt y a Xt y etB la de Yt e Yt , tendremos que
H etA = etB H,
y derivando en 0 obtenemos HA = BH.

La clasificaci
on topol
ogica se sale del marco de lo explicado hasta
ahora y no es elemental como las anteriores. Remitimos al lector al teo-
rema (5.17), pag.297, donde demostraremos el siguiente resultado.
Proposici
on 4.25 Si A y B no tienen autovalores imaginarios puros,
entonces D y E son topologicamente equivalentes si y solo si el n
umero
de autovalores con parte real positiva (negativa) es el mismo en A que
en B.

odicos
Consideremos ahora el caso en que la matriz A es periodica, es decir

que existe w R tal que para todo t R
A(t + w) = A(t).
Veremos que en este caso la matriz fundamental, aunque no es perio-

dica, se puede poner como el producto de una matriz P de perodo w,
con una de la forma etD , con D constante. Para ello necesitamos probar
la existencia de logaritmos de matrices no singulares.
Lema 4.26 Dada una matriz B, constante y no singular, existe otra A

tal que B = eA .
Demostraci on. Basta probar que si B = PJP1 , con J la matriz

onica de Jordan de B, entonces existe A tal que J = eA . J es
can
una matriz diagonal por cajas J1 , . . . , Jr , siendo Ji = i si i es de
multiplicidad 1 y en general Ji = i E + Z, de orden mi menor o igual
que la multiplicidad de i , donde Z = (zij ) es de la forma zi,i+1 = 1 y
en el resto zij = 0, y siendo los i los autovalores de A.
Basta entonces encontrar A diagonal por cajas A1 , . . . , Ar , de tal
forma que eAi = Ji .
Tomamos Ai = log i , si mi = 1. Y para las Ji de la forma E + Z =
(E + Z), con = 1/, basta encontrar Q tal que eQ = E + Z, pues
en ese caso podemos definir Ai = (log )E + Q y habramos terminado.
Veamos que existe entonces Q = log(E + Z).
Por analoga con

X xn
(4.11) log(1 + x) = (1)n+1 ,
n=1
n
definimos
k
X (Z)n X
Q= (1)n+1 = an (Z)n ,
n=1
n n=1
y como la suma es finita, pues por las caractersticas de Z, Zn = 0 para

n mi tendremos que est a bien definida, siendo an = (1)n+1 /n. Hay
que demostrar ahora que eQ = E + Z.
Q2 Qk
eQ = E + Q + + +
2 k!
k k
!
X X X (Z)n
=E+ an (Z)n + an1 an2 +
n=1 n=1 n1 +n2 =n
2
k
!
X X (Z)n
+ + an1 ank
n=1 n1 ++n =n
n!
k
k
X
=E+ dn (Z)n ,
n=1
odicos 229
siendo d1 = 1 y di = 0 para i 2 pues
[log(1 + x)]2
1 + x = elog(1+x) = 1 + [log(1 + x)] + +
2

X
=1+ dn xn ,
n=1
como se ve teniendo en cuenta (4.11) y reordenando la serie para ponerla

en terminos de las potencias de x ver Apostol p.396.
Nota 4.27 Debemos observar que aunque B sea real A puede ser com-
pleja. Sin embargo se puede probar que existe A real tal que eA = B2 .
(ver CoddingtonLevinson, p.107).
Teorema 4.28 Si A tiene perodo w y es fundamental, entonces:

i) (t) = (t + w) es fundamental.
ii) Si X es una soluci
on de (4.6), entonces Y (t) = X(t + w) tambien.
iii Existe P no singular con perodo w y D constante tales que
(t) = P (t) etD .
Demostraci
on. i)
0 (t) = 0 (t + w) = A(t + w)(t + w) = A(t)(t),
y es fundamental pues det (t) = det (t + w) 6= 0.

iii) De (4.7) se sigue que existe Q constante no singular, tal que
= Q. Y de (4.26), que existe D constante tal que Q = ewD . Basta
definir
P (t) = (t) etD .
Nota 4.29 Para K = R se sigue ver la nota (4.27), que si es

fundamental existe P real de perodo 2w y D real constante, tales que
(t) = P(t) etD .
4.9. EDL de orden n con coeficientes cons-

tantes
En esta lecci
on consideraremos la ecuaci
on diferencial
(4.12) f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = g(t),
con los terminos a0 , . . . , an1 constantes.

Observemos que para la matriz y el vector

0 1 0 0
0
0 1 0
0
0 0 0 0 ..
A= . b = .

. . . ..
.. .. .. ..
.

0
0 0 0 1 g
a0 a1 a2 an1
se tiene que
1 (t)
(t) = ...

n (t)
es soluci
on de
0 (t) = A (t) + b,
si y s
olo si f = 1 es soluci
on de (4.12)
4.9.1. Caso homog

eneo.
Estudiemos en primer lugar las soluciones del caso g = 0, es decir
(4.13) f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.
Consideremos el polinomio
p(x) = xn + an1 xn1 + + a1 x + a0 ,
entonces si por D entendemos el operador d/dt, tendremos que
p(D)f = f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t),

4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 231
ahora bien si la descomposici

on de p en factores primos de C[x] es
p(x) = (x 1 )m1 (x r )mr ,
con los i distintos, est
a demostrado en los cursos de algebra que
ker[p(D)] = ker[(D 1 )m1 ] ker[(D r )mr ],
por tanto si tenemos para cada i, una base de ker[(Di )mi ], tendremos
una base de ker[p(D)] y por tanto de las soluciones de
f (n (t) + an1 f (n1 (t) + + a1 f 0 (t) + a0 f (t) = 0.
Por inducci
on se demuestra f
acilmente que
(D )m [et h] = et Dm h,
por tanto
(D )m f = 0 Dm [et f ] = 0 f = et q(t),
para q polinomio de grado menor que m.
Entonces una base para cada
ker[(D i )mi ],
viene dada por
ei t , t ei t , . . . , tmi 1 ei t ,
y por tanto una base de soluciones de (4.13) es
e1 t , t e1 t , . . . , tm1 1 e1 t ,
e2 t , t e2 t , . . . , tm2 1 e2 t ,
(4.14)

e r t
, te r t
, . . . , tmr 1 er t ,
donde
1 , 2 , . . . , r ,
son las races de p con multiplicidades m1 , . . . , mr .
Para K = R, basta tomar la parte real y la imaginaria de estas
funciones. (Observemos que aunque aparentemente se duplica el n umero
de funciones, no es as pues si es una raz de p con parte imaginaria,
su conjugada tambien es raz de p.
Nota 4.30 Observemos que si las races i de p son distintas, entonces

toda soluci
on de (4.13) es de la forma
f = c1 et1 + + cn etn .

on
y 00 + by = 0,
para b R. Para que valores de b existe una soluci
on no trivial f satisfaciendo
f (0) = f (L) = 0, con L > 0?

on
y 000 + 3y 00 4y 0 = 0,
que satisface y(1) = y 0 (1) = y 00 (1) = 1.
4.9.2. Caso no homog

eneo.
Si ahora lo que queremos es encontrar las soluciones de (4.12), toma-
mos las n funciones f1 , . . . , fn de (4.14) y llamando

f1 fn
f10 fn0
00 00
f1
1 = , . . . , n = f1

.. ..
. .
(n1 (n1
f1 fn
entonces como para i = 1, . . . , n las fi son independientes, tambien lo
son las i , por lo que la matriz con columnas = (1 , . . . , n ) es funda-
mental para 0 = A .
En la lecci on 3 vimos que = Z con

0
..
Z 0 = 1 b = 1 .

0
g
on de 0 = A + b, por tanto si
es soluci

z1 (t)
Z(t) = ...

zn (t)
4.9. EDL de orden n con coeficientes constantes 233
tendremos que
f (t) = f1 (t)z1 (t) + . . . + fn (t)zn (t),
es soluci
on de (4.12).
Este metodo general precisa el calculo de = 1 e integrar b,
lo cual no es f
acil en general. Sin embargo si la funcion g es sencilla, en
el sentido de que sus derivadas son del mismo tipo que ella, hay una
forma alternativa para resolver el problema.
Buscamos en primer lugar una soluci on general f1 del sistema ho-
mogeneo (4.13), que satisfaga las condiciones iniciales que queramos, y
una solucion cualquiera f2 del no homogeneo (4.12).
Nuestra solucion ser
a f = f1 + f2 .
Por ejemplo si g(t) es un polinomio, es natural buscar una f2 entre
los polinomios del mismo grado que g. Si es
g(t) = a sen(kt) + b cos(kt)
es natural buscar f2 entre las funciones del mismo tipo, etc.
Ejercicio 4.9.3 a) Encontrar la soluci

on de la ecuaci
on
y 00 + 3y 0 4y = 3x + 2,
que satisface las condiciones y(1) = y 0 (1) = 1.

b) Resolver la ecuaci on
y 00 4y = 2 e3x ,
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.

c) Resolver la ecuacion
y 00 + y = 2 cos (3x),
que satisface las condiciones iniciales y(0) = y 0 (0) = 1.

4.10. EDL de orden n. Wronskiano
Dadas a0 , . . . , an : I K y g : I K continuas, nos planteamos el

problema de encontrar f : I K tal que
(4.15) an (t)f (n (t) + + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = g(t).
Si en un subintervalo J de I, an (t) 6= 0, podemos considerar la matriz

A(t) y el vector b(t) definidos de la forma

0 1 0 0
0
0 1 0

0 0 0 0
A(t) = ,

.. .. .. . . .
.

. . . . .

0 0 0 1
a0 /an a1 /an a2 /an an1 /an
t
b(t) = 0 0 g/an
y tendremos que si
t
(t) = 1 (t) n (t)
es soluci
on de
0 (t) = A(t) (t) + b(t),
entonces f = 1 es solucion de (4.15) y recprocamente si f es solucion
de (4.15), entonces

1 (t)
2 (t) f (t)
..
(t) = . =

.. .
(n1
f (t)
n (t)
on de 0 (t) = A(t) (t) + b(t).

es soluci
Definici
on. Llamaremos Wronskiano de
f1 , . . . , fn : I K,
4.10. EDL de orden n. Wronskiano 235
a la funci
on

f1 f2 fn
f10 f20 fn0
W[f1 , . . . , fn ](t) = det .. .. ..

..
. . . .
(n1 (n1 (n1
f1 f2 fn
Ejercicio 4.10.1 Demostrar que el conjunto de las soluciones de la ecuacion

diferencial
an (t)f (n (t) + + a1 (t)f 0 (t) + a0 (t)f (t) = 0,
que denotaremos f = 0, forman un espacio vectorial de dimensi
on n.
Ejercicio 4.10.2 Dadas f1 , . . . , fn : I K, demostrar que son equivalentes:

a) Las fi son una base de soluciones de f = 0.
b) Las
f1 fn

0 0
f1 fn
1 = .. , . . . , n = ..

. .
(n1 (n1
f1 fn
son una base de soluciones de 0 = A.
c) fi = 0 y W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0 para alg
un t I.
Ejercicio 4.10.3 Consideremos la ecuaci

on diferencial
x3 y 000 x2 y 00 + 2xy 0 2y = 0.
a) Demuestra que f = x, g = x log x y h = x2 son soluciones en x > 0,
independientes.
on que satisface las condiciones y(1) = 3, y 0 (1) = 2,
b) Encuentra la soluci
y 00 (1) = 1.
Nota 4.31 Por otra parte dadas

f1 , . . . , fn : I K,
con derivadas continuas hasta el orden n, verificando
W[f1 , . . . , fn ](t) 6= 0,
en I, existe una u
nica ecuaci
on lineal (4.15), con an = 1,
W[f, f1 , . . . , fn ](t)
(1)n = 0,
W[f1 , . . . , fn ](t)
que tiene a las fi por soluci
on.
4.10.1. Ecuaci
on de Euler.
La ecuaci
on diferencial de Euler es
a0 xn y (n + a1 xn1 y (n1 + + an1 xy 0 + an y = F (x),
La cual puede ser reducida en x > 0, a una lineal con coeficientes

constantes, haciendo el cambio
x = et ,
pues se demuestra f
acilmente que
dx dy (j1
= x, = y (j x,
dt dt
as como
dy dy dx
= = y 0 x,
dt dx dt
d2 y dy 0
= x + y 0 x = y 00 x2 + y 0 x,
dt2 dt
d3 y
= y 000 x3 + 3y 00 x2 + y 0 x,
dt3
on se tiene que para cada m N existen n1 , . . . , nm N
y por inducci
tales que n1 = nm = 1 y
dm y
= y (m xm + nm1 y (m1 xm1 + + n2 y 00 x2 + y 0 x.
dtm
Ejercicio 4.10.4 Resolver las ecuaciones
x3 y 000 + 3x2 y 00 + 6xy 0 = 0,

(2x + 3)2 y 00 + (2x + 3)y 0 + 4y = 1.
4.11. EDL de orden 2 237
4.11. EDL de orden 2
Ejercicio 4.11.1 Consideremos la ecuaci

on diferencial
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci

on Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = f g 0 gf 0 ,
satisface la ecuaci
on
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) e a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un subin-
tervalo J de I, podemos encontrar otra soluci on g de la ecuaci
on en J,
resolviendo la ecuaci
on diferencial lineal de primer orden
Rx
0 f 0 (x) e a p(t)dt
g (x) = g(x) + W(a) .
f (x) f (x)
Resolver esta ecuaci

on y dar la expresi
on general de las soluciones de la
ecuaci
on inicial.
Ejercicio 4.11.2 Dada la ecuaci

on diferencial
x2 y 00 + xy 0 y = 0,
demostrar que f (x) = x es una soluci

on, encontrar otra soluci
on g indepen-
diente de f y la soluci
on general.
Ejercicio 4.11.3 Sean f y g soluciones independientes de
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.
Teorema de comparaci on de Sturm 4.32 Sean f y g soluciones no tri-

viales respectivamente de
y 00 + p(x)y = 0 , y 00 + q(x)y = 0,
donde p(x) q(x), entonces:

a) f tiene un cero entre cada dos ceros de g, a menos que p(x) = q(x)
y f sea un multiplo constante de g.
b) Si q 0, entonces ninguna soluci on g de la segunda ecuaci on
puede tener mas de un cero.
Demostraci on. a) Sea g(x1 ) = g(x2 ) = 0 y supongamos que f y g
son positivas en (x1 , x2 ) si no es as las cambiamos de signo, pues f
y g tambien son soluci on, entonces
W[f, g](x1 ) = f (x1 )g 0 (x1 ) 0, W[f, g](x2 ) = f (x2 )g 0 (x2 ) 0,
pero esto es contradictorio con la hip

otesis, ya que
W[f, g]0 (x) = f (x)g 00 (x) g(x)f 00 (x) = (p(x) q(x))g(x)f (x) 0,
en (x1 , x2 ), a menos que en este intervalo p = q y
W[f, g](x) = 0,
lo cual implica que f y g son soluciones de la misma ecuacion y son

dependientes, es decir que existe una constante k tal que f = kg.
b) Basta tomar p = 0 en (a) y observar que f = 1 es solucion de la
primera ecuacion.
Definicion. Diremos que las funciones r, p y q definen una ecuaci
on
diferencial
(4.16) r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
exacta si existen funciones a(x) y b(x) tales que para cualquier funcion
f se verifica que
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 ,
y diremos que admiten un factor integrante v(x) si vr, vp y vq definen una
ecuaci
on diferencial exacta. A menudo diremos, abusando del lenguaje,
que es la ecuaci
on la que es exacta o admite un factor integrante.
Nota 4.33 Observemos que si encontramos un factor integrante para

(4.16), entonces resolverla se reduce a encontrar las soluciones de la ecua-
ci
on lineal de primer orden
a(x)f 0 + b(x)f = cte,

por otra parte (4.16) es exacta si y s

olo si
rf 00 + pf 0 + qf = [af 0 + bf ]0 = af 00 + (a0 + b)f 0 + b0 f

r = a, p = a0 + b, q = b0
r00 p0 + q = 0,
de donde se sigue que v es un factor integrante de (4.16) si y solo si

(vr)00 (vp)0 + (vq) = 0
(4.17) 00 0 0 00 0
rv + (2r p)v + (r p + q)v = 0,
ecuaci
on a la que llamaremos adjunta de (4.16). Observese que una ecua-
ci
on y la adjunta de su adjunta coinciden.
As vemos que si encontramos una solucion v de (4.17) podemos
encontrar una soluci
on de
r(x)y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = g(x),
procediendo del siguiente modo: Primero buscamos a(x) y b(x) tales que
vry 00 + vpy 0 + vqy = (ay 0 + by)0 ,
y despues resolvemos la ecuaci

on lineal
Z x
0
a(x)y + b(x)y = v(t)g(t)dt + A,
x0
para cada constante A.
4.11.1. Ecuaci
on de Riccati.
La ecuaci
on diferencial de Riccati es
(4.18) y 0 + R(x)y 2 + P (x)y + Q(x) = 0.
Consideremos el siguiente sistema lineal de ecuaciones diferenciales
y 0 (x) = a1 (x)y + b1 (x)z,

z 0 (x) = a2 (x)y + b2 (x)z,
correspondiente al campo tangente

D= + (a1 (x)y + b1 (x)z) + (a2 (x)y + b2 (x)z) ,
x y z
el cual es invariante por el campo

y +z ,
y z
y por tanto se simplifica en el sistema de coordenadas
(x, u = z/y, v = log y)

D= + (a1 + b1 u) (b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ) ,
x v u
con lo cual nuestra sistema lineal de ecuaciones diferenciales se transfor-
ma en el sistema formado por
v 0 = (a1 + b1 u),
u0 = b2 u2 + (b1 a2 )u + a1 ,
si ahora encontramos una solucion u de la segunda, que es de Riccati,

entonces podemos resolver la primera con una simple integracion y por
tanto habremos resuelto nuestra ecuacion lineal inicial, pues su solucion
sera
y(x) = ev(x) , z(x) = u(x) ev(x) .
Ejercicio 4.11.4 Consideremos la ecuaci on de Riccati (4.18). Demuestrese que:

a) Si y1 es una soluci
on, entonces y es cualquier otra solucion si y s
olo si
y y1 = 1/u donde u es soluci on de la ecuaci
on diferencial lineal
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra soluci

on y satisface,
para una constante c
y y2 R
= e R(y1 y2 ) c.
y y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y est
a de-
finida para cada constante k por
y y2 y3 y1
= k.
y y1 y3 y2
Nota 4.34 Observemos que el resultado anterior nos dice que las so-
luciones de la ecuaci
on de Riccati no son un espacio vectorial, como
ocurre con las ecuaciones diferenciales lineales, sino que forman una rec-
ta proyectiva.
Adem
as el grupo uniparametrico t asociado al campo

D= (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) ,
x y
que lleva la recta x = x0 en la recta x = t + x0 pues Dx = 1 lo

cual implica que para cada p R2 , 1 = Dx[p (t)] = (x p )0 (t) y por
tanto x[t (p)] = t + x0 , para x0 = x(p) define una proyectividad entre
esas dos rectas, pues el apartado (c) del ejercicio anterior nos dice que
las gr
aficas (x, y(x)), de las soluciones de la ecuacion de Riccati, se
intersecan con cualquier par de rectas x = x0 y x = t + x0 en pares de
puntos correspondientes por una proyectividad y si y es la solucion de la
ecuacion de Riccati que satisface y(x0 ) = y0 , entonces para p = (x0 , y0 )
se tiene que
t [x0 , y(x0 )] = p (t) = (t + x0 , y(t + x0 )).
Por ultimo vamos a dar la caracterizaci

on de la ecuacion de Riccati
en terminos de su campo tangente asociado

D= + (R(x)y 2 + P (x)y + Q(x)) .
x y
nico campo en D(I R) que verifica las siguientes propiedades:

Es el u
a) Dx = 1 para x : I R I, x(t, y) = t.
b) D lleva funciones polin omicas en fibras de x en funciones polino-
micas en fibras de x, es decir conserva las funciones de la forma
fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x),
donde las fi son funciones arbitrarias de x.

c) D se extiende a un campo tangente de D(I P1 ), donde P1 es la
recta proyectiva (es decir, el espacio de las rectas del plano que pasan
por el origen, R {} ).
Sea

D= + [fn (x)y n + + f1 (x)y + f0 (x)] ,
x y
un campo satisfaciendo esas propiedades y consideremos la coordenada
z en P1 {0}, que coincide con z = 1/y en el abierto
P1 {0, } = R {0}.
Entonces Dz est a definida en (x, ) y podemos calcularla pues en

I (P1 {0, })

1 Dy
Dz = D = 2
y y
n
fn (x)y + + f1 (x)y + f0 (x)
=
y2
fn (x) f3 (x)
= n2 f2 (x) f1 (x)z f0 (x)z 2 ,
z z
y por continuidad tenemos que en el punto (x, ), en el que z = 0,
podemos extender nuestro campo D si y s
olo si
f3 = = fn = 0.
4.12. Otros m
etodos para resolver EDL
4.12.1. M
etodo de las potencias.
Dada una ecuacion diferencial lineal de orden n con coeficientes po-
linomios o funciones analticas
an (x)f (n + + a1 (x)f 0 + a0 (x)f = g(x),
donde g es polin
omica o analtica, buscamos una posible solucion analti-
ca en un cierto intervalo que contiene al origen

X
f (x) = cn xn
n=0
X
f 0 (x) = ncn xn1 ,
n=1
X
f 00 (x) = n(n 1)cn xn2 , . . .
n=2
4.12. Otros m
etodos para resolver EDL 243
y se sigue que de ser f soluci

on, sus coeficientes quedaran determinados
al igualar los coeficientes de los dos desarrollos a los que da lugar la
ecuacion.
Ejercicio 4.12.1 Determinar las soluciones en series de potencias de las si-

guientes ecuaciones diferenciales:
y 00 + xy 0 = y , (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 , y 00 + 8xy 0 4y = 0.
4.12.2. M
etodo de Frobenius de las potencias.
Hay ecuaciones como
2 0
y 00 + y y = 0,
x
que no se pueden resolver por el metodo anterior, pues sus coeficientes
no son funciones analticas en el origen, sin embargo observamos que
tiene la soluci
on
ex 1 x2 x3
= (1 + x + + + ),
x x 2! 3!
esto nos sugiere, y en esto consiste el me
todo de Frobenius, que tra-
temos de buscar soluciones de la forma

X
X
f (x) = xr cn xn = cn xn+r ,
n=0 n=0
con r < 0. Para un estudio mas detallado, remitimos al lector a la p.213

del DerrickGrossman.
4.12.3. M
etodo de la transformada de Laplace.
Definicion. Llamamos transformada de Laplace de una funcion f con-
tinua de variable real a la funci
on de variable compleja
Z
L(f )(z) = etz f (t)dt.
0
Se demuestra que si existen c, a 0 tales que, |f (t)| < c eat , para

t 0, entonces L(f ) existe para todo z C, con Re z > a. Ademas en
este caso recuperamos la funci

on f mediante la F ormula de inversi
on,
para F = L(f )
Z
1
f (t) = F (u + iv) e(u+iv)t dv,
2i
siendo u > a arbitrario. (Ver KolmogorovFomin, p.492 o Apostol,

p.476).
Las propiedades mas importantes para nosotros de esta transformada
son, la linealidad:
L(af + bg) = aL(f ) + bL(g),
y que transforma la derivaci

on en una relaci on algebraica, es decir inte-
grando por partes
Z
0
L(f )(z) = etz f 0 (t)dt
0
(4.19) = zL(f )(z) f (0),

L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) f 0 (0)
= z 2 L(f )(z) zf (0) f 0 (0).
y por inducci
on
L(f (n )(z) = z n L(f )(z) z n1 f (0) zf (n2 (0) f (n1 (0).
Esto nos permite utilizar la transformada de Laplace para resolver

ecuaciones diferenciales lineales de orden n con coeficientes constantes,
an f (n + + a1 f 0 + a0 f = g,
pues aplicando la transformada a ambos miembros,
an L(f (n ) + + a1 L(f 0 ) + a0 L(f ) = L(g),
se obtienen polinomios en z, p de grado n y q de grado n 1, donde
p(z) = an z n + + a1 z + a0 ,
tales que
q(z) + p(z)L(f ) = L(g),
4.13. La Ecuaci
on de Bessel 245
por tanto basta con buscar la funci

on f cuya transformada es
L(g) q
(4.20) L(f ) = .
p
Las propiedades de la transformada de Laplace permiten, mediante
c
alculos directos, encontrar la transformada de ciertas funciones elemen-
tales como las trigonometricas, exponenciales, potenciales y sus com-
binaciones lineales. Esto permite resolver nuestro problema si nuestra
expresi
on (4.20), es alguna de ellas.
Remitimos al lector interesado al DerrickGrossman, p.251 y ss.
No obstante veamos un ejemplo.

on diferencial
y 00 4y = 0,
con las condiciones iniciales y(0) = 1 e y 0 (0) = 2, por el metodo de la trans-
formada de Laplace.
4.13. La Ecuaci
on de Bessel
La Ecuaci
on de Bessel de orden p es
(4.21) x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 p2 )y(x) = 0.
Vamos a utilizar el Me
todo de Frobenius para resolverla.
Supongamos que hay una soluci
on del tipo

X
X
y(x) = xr cn xn = cn xr+n ,
n=0 n=0
entonces como

X
y 0 (x) = (r + n)cn xr+n1 ,
n=0
X
y 00 (x) = (r + n)(r + n 1)cn xr+n2 ,
n=0
tendremos que sustituyendo en la ecuaci

on y definiendo c2 = c1 = 0

X
X
(r + n)(r + n 1)cn xr+n + (r + n)cn xr+n +
n=0 n=0

X
X
+ cn xr+n+2 p2 cn xr+n =
n=0 n=0

X
= [(r + n)(r + n 1)cn + (r + n)cn + cn2 p2 cn ]xr+n = 0,
n=0
lo cual implica que para cada n = 0, 1, . . .
(r + n)2 cn + cn2 p2 cn = 0,
y para n = 0
(r2 p2 )c0 = c2 = 0,
por tanto r = p. Vamos a analizar el caso r = p. En este caso tenemos

que
(r2 + 2rn + n2 )cn + cn2 = p2 cn

n(2p + n)cn = cn2
cn2
cn = ,
n(2p + n)
de donde, al ser c1 = 0, se sigue que todos los coeficientes impares son

nulos y los coeficientes pares
n
c2n2 Y
c2n = = k2n c2(n1) = k2i c0 ,
2n(2p + 2n) i=1
para
(1) (1)
k2i = = ,
2i(2p + 2i) 4i(p + i)
por tanto
n
Y (1)n
c2n = k2i c0 = c0 .
i=1
4n n!(p + 1) (p + n)
4.13. La Ecuaci
on de Bessel 247
1
Ahora introduciendo la funci
on Factorial
Z
: (1, ) R, (t) = ex xt dm,
(0,)

que es de clase infinito y verifica: (0) = 1, (1/2) = y que
(t) = t (t 1) para t > 1; por tanto (n) = n!, para n N (ver
Apuntes de Teora de la medida), tenemos que
(1)n (p)
c2n = c0 ,
4n n!(p+ n)
y nuestra funci
on es

X X (1)n (p) p+2n
y(x) = c2n xp+2n = c0 x ,
n=0 n=0
4n n!(p + n)
y para el caso en que p = m N y tomando c0 = 1/2m m!, tenemos la

Funcion de Bessel de orden p = m

1 X (1)n m!
Jm (x) = xm+2n
2m m! n=0 22n n!(m + n)!

x m X (1)n x 2n
= ,
2 n=0
n!(m + n)! 2
que estan definidas para todo x R, como se puede demostrar utilizando

el criterio del cociente.
Las funciones de Bessel verifican la siguiente formula de recursion
xJn+1 = 2nJn xJn1 ,
y las siguientes igualdades
(xn Jn )0 = xn Jn1 ,
(xn Jn )0 = xn Jn+1 .
1 Parece ser (ver Ivorra, pag.283) que el descubridor de esta funci
on fue Euler,
siendo de Gauss la notaci on para ella y que es de Legendre la funcion Gamma,
(t) = (t 1),
Z
: (0, ) (0, ), (t) = ex xt1 dm,
(0,)
que es la mas habitual.


Haciendo el cambio u = y x, tenemos que y es solucion de la ecua-
ci
on de Bessel (4.21) si y solo si u es soluci
on de
1 4p2

y 00 (x) + 1 + y(x) = 0,
4x2
andola con y 00 + y = 0, tenemos por el Teorema de compa-
y compar
raci
on de Sturm (4.32), p ag.237, que en el caso
1 1 1 4p2
op<
<p 1+ < 1,
2 2 4x2
las funciones A sen x + B cos x = C cos(x + ) que son las soluciones
de y 00 + y = 0, tienen una raz entre cada dos races de u y por tanto
de la funci on Jp , esto implica que en cada intervalo de longitud , Jp
tiene a lo sumo una raz.
Por otra parte para
1 1 1 4p2
<p< 1+ > 1,
2 2 4x2
y el Teorema de comparaci on nos asegura que Jp tiene una raz entre
cada dos races de las funciones A sen x + B cos x = A0 cos( + x), es
decir en cada intervalo de longitud .
Por ultimo
1 1 4p2
p= 1+ = 1,
2 4x2
y se tiene que J1/2 (x) = A sen x + B cos x, por lo que tiene las races a
distancia exactamente . Ahora como J00 = J1 , tendremos que J0 tiene
una colecci on numerable de races, pues al ser p = 1 > 1/2, J1 tiene a lo
sumo una raz en cada intervalo de longitud . Denotaremos las races
positivas de J0 , ordenadas de forma creciente por n , pues al ser J0 par,
las negativas son n .
Esto a su vez implica que J1 = J00 tambien tiene una coleccion
numerable de races, pues J00 se anula en cada intervalo (n , n+1 ). Y
con la formula de recursion se demuestra que todas las Jn tienen una
colecci
on numerable de races.
Consideremos para cada n la funci on
yn (x) = J0 (n x),
la cual es soluci
on de la ecuacion
1
y 00 + y 0 + n2 y = 0,
x
4.14. Algunas EDL de la Fsica 249
y son ortogonales para el producto interior

Z 1
< f, g >= xf gdx,
0
pues, para n 6= m, yn e ym satisfacen

Z 1 Z 1 Z 1
(n2 m
2
) xyn ym dx = 2
xyn m ym dx + xn2 yn ym dx
0 0 0
Z 1 Z 1
00 0
= yn (xym + ym )dx (xyn00 + yn0 )ym dx
0 0
Z 1 Z 1
0 0
= yn (xym ) dx (xyn0 )0 ym dx
0 0
Z 1 Z 1
0 0
= yn (xym ) dx + yn0 xym
0
dx
0 0
Z 1 Z 1
xyn0 ym
0
dx (xyn0 )0 ym dx =
0 0
Z 1 Z 1
0
= (xym yn )0 dx (xyn0 ym )0 dx
0 0
0
= ym (1)yn (1) yn0 (1)ym (1) = 0,
para mas propiedades de estas funciones remitimos al lector interesado

al libro de Watson.
4.14. Algunas EDL de la Fsica
En esta leccion proponemos algunos problemas extrados del mun-

do cotidiano, que se plantean en terminos de ecuaciones diferenciales
lineales. Para ello usaremos los conceptos que habitualmente aparecen
en los libros elementales de fsica, y los aplicaremos para resolver pro-
blemas reales. En particular estudiaremos problemas relacionados con
la electricidad, y es por ello que hacemos una breve introduccion sobre
los fenomenos electricos antes de meternos en el problema de los circui-
tos electricos. Volveremos sobre el tema de la electricidad en la leccion
10.4, p
ag.754 y siguientes en las que estudiaremos la Electrostatica, en
el contexto de la Ecuacion de LaPlace y en el Tema 12, sobre Electro-
magnetismo, pag.891, en el contexto de la Ecuacion de ondas.
4.14.1. Problemas de mezclas.

Sean A y B dos tanques interconectados, en los que tenemos siempre
100 litros de una mezcla de agua con sal (salmuera), en el proceso que
describimos a continuaci on:
En el tanque A introducimos regularmente 6 litros de agua por mi-
nuto. De A extraemos regularmente 8 litros de salmuera por minuto que
introducimos en B. De B extraemos regularmente 2 litros de salmuera
por minuto que enviamos a A y extraemos tambien regularmente 6 litros
de salmuera por minuto, que se envan a un embalse.
Si llamamos x1 (t), x2 (t) y x3 (t) respectivamente, a la cantidad de sal
que hay en A, en B y en el embalse en el instante t, entonces se tiene el
sistema
2x2 (t) 8x1 (t) 8x1 (t) 8x2 (t) 6x2 (t)
x01 (t) = , x02 (t) = , x03 (t) = ,
100 100 100
lo cual se sigue considerando que la cantidad de sal en el instante t + ,
para un > 0 peque no, en cualquiera de los tres lugares es la que haba
en el instante t mas la que entr
o durante el tiempo y menos la que
o durante ese tiempo y se hace tender 0.
sali
4.14.2. Problemas de muelles.

Consideremos una masa m unida
a un muelle que se resiste tanto al
estiramiento como a la compresi on,
sobre una superficie horizontal que no
produce friccion en la masa cuando
esta se desliza por ella y supongamos Figura 4.1. Muelle
que la masa se mueve en los dos sentidos de una u nica direccion sobre
un eje que llamaremos x y que en la posicion de equilibrio la masa
est
a en la posici
on x = 0. Denotaremos con x(t) la posicion de la masa
sobre este eje, en el instante t.
De acuerdo con la Ley de Hooke si la masa se desplaza una distan-
cia x de su posici
on de equilibrio, entonces el muelle ejerce sobre ella una
fuerza restauradora proporcional al desplazamiento, es decir que existe

una constante k > 0, tal que
Fr = kx.
Si suponemos que la masa esta sujeta a un amortiguador, el cual pro-

duce una fuerza sobre la masa que es proporcional (c > 0) a la velocidad
de esta, tendremos que sobre la masa actua tambien una fuerza
Fa = cx0 .
Y si adem
as tenemos un fuerza externa F que act ua sobre la masa
tendremos que la fuerza total que act
ua sobre ella es
F + Fr + Fa ,
y que si denotamos con x(t) la posici

on de la masa en el eje x, en el
instante t, tendremos por la Ley de Newton que
mx00 = F + Fr + Fa ,
es decir
mx00 + cx0 + kx = F.
Una situaci on aparentemente distinta surge cuando consideramos el
muelle colgando de un techo, en ese caso habra que considerar tambien
otra fuerza, la de gravedad y la ecuaci
on sera
mx00 + cx0 + kx mg = F.
Ahora bien el muelle se estirar

a una cantidad s > 0 por la accion
de la gravedad sobre la masa y como en esa posicion el muelle esta en
equilibrio se sigue que
mg = Fr = ks,
y por tanto para x = s + f , se tiene que f es solucion de
mx00 + cx0 + kx = F.
Observemos que adem

as f = 0 sigue siendo la posicion de equilibrio
de la masa.
a) Movimiento libre sin amortiguaci

on. Es el caso en que
m, k > 0, y c = F = 0,
por tanto x satisface la ecuaci

on
r
00 k
x + 02 x = 0, para 0 = ,
m
en cuyo caso las soluciones son de la forma
x(t) = A cos[0 t] + B sen[0 t],
y tomando [0, 2) tal que
A A B
cos() = = , sen() = ,
A2 +B 2 C C
entonces
x(t) = C[cos() cos(0 t) sen() sen(0 t)]

= C cos(0 t + ),
el cual es un movimiento peri

odico, con
2 0
amplitud = C, periodo = , frecuencia = .
0 2
b) Movimiento libre amortiguado. Es el correspondiente a
m, c, k > 0 y F = 0, es decir mx00 + cx0 + kx = 0.
En este caso tenemos que las races del polinomio
2 + 2p + 02 ,
para p = c/2m son

q q
1 = p + p2 02 , 2 = p p2 02 ,
y las soluciones dependen del signo de
c2 k c2 4km
p2 02 = = ,
4m2 m 4m2
es decir de c2 4km.
Primer Caso: c2 > 4km, es decir p > 0 . En este caso 1 y 2 son

reales distintas y negativas, por tanto la solucion es de la forma
x(t) = Ae1 t + Be2 t ,
para la que x(t) 0 cuando t , presentando a lo sumo una oscila-

ci
on.
Segundo caso: c2 = 4km es decir, p = 0 . Ahora 1 = 2 = p y las

soluciones son
x(t) = (A + Bt)ept ,
on de equilibrio cuando t con a
que como antes tiende a la posici
lo sumo una oscilaci
on.
Tercer caso: c2 < 4km es decir, p < 0 . En este caso 1 y 2 son

complejas conjugadas
q
1 = p + i1 , 2 = p i1 , para 1 = 02 p2 ,
y las soluciones son
x(t) = A Re (et1 ) + B Im (et1 ),

= ept [A cos(t1 ) + B sen(t1 )],
= C ept cos(t1 + ),

para A, B R, C = A2 + B 2 , [0, 2) y
B A
sen = , cos = ,
C C
las cuales representan oscilaciones, amortiguadas exponencialmente, en
torno al punto de equilibrio. Aunque no es un movimiento periodico tiene
frecuencia n umero de oscilaciones por segundo, que vale
p
1 02 (c/2m)2
= ,
2 2
que es menor que la frecuencia del mismo muelle sin el amortiguador
0
,
2
on de equilibrio cuando t .
y tiende a la posici
c) Movimiento forzado sin amortiguaci

on. Es el correspondiente a
m, k > 0, F 6= 0, c = 0.
Nosotros estudiaremos el caso particular en que
F (t) = F0 cos(t),
por tanto nuestra ecuaci

on es de la forma
mx00 + kx = F0 cos(t),
cuyas soluciones son suma de una soluci

on particular de esta ecuacion y
una de la ecuaci
on homogenea, que ya sabemos es de la forma
y(t) = A cos(0 t) + B sen(0 t) = C cos(0 t + ),
para r
k
0 = .
m
Para encontrar una soluci
on particular distinguiremos dos casos:
Primer caso: Que 6= 0 .

Buscamos a R, para el que
z(t) = a cos(t),
sea soluci
on de nuestra ecuaci
on. Entonces
z 0 = a sen(t),
z 00 = a 2 cos(t),
por tanto
ma 2 cos(t) + ka cos(t) = F0 cos(t),
por lo tanto
F0 F0
ma 2 + ka = F0 a = a() = = ,
k m 2 m(02 2 )
y nuestra soluci
on general es
x(t) = y(t) + z(t),
= A cos(0 t) + B sen(0 t) + a() cos(t),
= C cos(0 t + ) + a() cos(t).
Antes de analizar el otro caso abrimos un parentesis para comentar
dos curiosos fen
omenos.
El fen
omeno de la pulsaci
on. Consideremos la solucion particular
x(0) = 2a(), x0 (0) = 0. En este caso tenemos que A = a() y B = 0 y
aplicando que
2 cos cos = cos( ) + cos( + ),
la soluci
on es
x(t) = a()[cos(t) + cos(0 t)],
(0 )t (0 + )t
= 2a() cos cos ,
2 2
(0 + )t
= A(t) cos ,
2
donde
2F0 (0 )t
A(t) = 2 2
cos ,
m(0 ) 2
y si 0 ' y por tanto 0 es peque no en
comparaci on con 0 + , tendremos que en
x(t), A(t) vara lentamente en comparaci on
con
(0 + )t Figura 4.2. Pulsaci
on
cos ,
2
que vara r
apidamente. Una oscilaci on como esta con una amplitud pe-
ri
odica que vara lentamente, presenta el fen omeno de la pulsaci on, que
consiste en que el movimiento oscilatorio aparece y desaparece con una
frecuencia de
0
.
2
Nota 4.35 Cuando una onda sonora alcanza un odo, produce en el
tmpano una variaci
on de la presi
on del aire. Si
y1 (t) = A cos(1 t) , y2 (t) = A cos(2 t),
son las contribuciones respectivas a la presi

on que se produce en el
tmpano por dos diapasones, entonces la presion total que el tmpano
recibe viene dada por la superposici
on de ambas
y(t) = y1 (t) + y2 (t) = A [cos(1 t) + cos(2 t)].
Si las frecuencias f1 = 1 /2 y f2 = 2 /2 de los diapasones difieren
en mas de un 6 % de su valor promedio, entonces el odo distingue las
dos notas con una peque na diferencia de tono y prefiere la ecuacion
anterior.
Sin embargo si la diferencia es mas peque na, entonces el odo no
reconoce las dos notas y oye un sonido con una frecuencia media f =
(f1 +f2 )/2 cuya amplitud vara, no distinguiendo valores positivos de ne-
gativos en y(t) (los fsicos dicen que el odo actua como un detector de ley
cuadratica), aunque oye c omo el sonido desaparece y vuelve a aparecer
a intervalos regulares de frecuencia (1 2 )/2, llamada la frecuencia
de pulsaci on. En este caso el odo prefiere la ecuacion (aunque sea la
misma)
(1 2 )t (1 + 2 )t
y(t) = 2A cos cos .
2 2
Remitimos al lector interesado en esto a la pagina 31 del tomo 3 del
Berkeley Phisics Course. Ed.Reverte.
El fen
omeno de la resonancia. Nuestra solucion general es para
6= 0
x(t) = y(t) + z(t) = C cos(0 t + ) + a() cos(t),
para la cual se tiene otro curioso fen
omeno. Cuanto
mas pr oxima sea la frecuencia de la fuerza externa
a la frecuencia natural del muelle, es decir de 0 ,
mayores seran las oscilaciones de nuestra solucion,
pues estaran dominadas por a() que se aproxi-
ma a . En el caso en que = 0 , decimos que
la fuerza externa entra en resonancia con nuestro
oscilador. A continuaci on analizamos este caso. Figura 4.3. Resonancia
Segundo caso: Que = 0 .

En este caso nuestra ecuaci
on es
F0
x00 + 02 x = cos(0 t),
m
y para encontrar una soluci on particular, como sabemos que no puede

ser de la forma a cos(0 t), tendremos que buscar entre las de otro tipo
mas general. Lo intentamos con z(t) = at sen(0 t) y hay solucion para
a = F0 /2m0 , por lo que las soluciones son de la forma
F0
x(t) = y(t) + z(t) = C cos(0 t + ) + t sen(0 t),
2m0
y las oscilaciones se hacen cada vez mayores debido a que z(t) tiene
oscilaciones que crecen linealmente con el tiempo.
Este es el caso por ejemplo de un coche parado al que empujamos
hacia abajo y arriba en un vaiven que va al mismo ritmo que el coche,
en ese caso el coche sube y baja cada vez mas. Tambien es el caso de un
ni
no que est a columpiandose y se ayuda a s mismo u otro le empuja
para balancearse mas. Para que sea efectivo el empujon debe estar en
resonancia con la frecuencia natural del columpio (con el ni no sentado).
En la pr actica cualquier sistema mec
anico con poca amortiguacion
puede ser destruido debido a vibraciones externas, si estas estan en reso-
nancia con el sistema. Por ejemplo hay cantantes de opera que han roto
una copa de cristal al cantar, porque el sonido tena la frecuencia natu-
ral de la copa. En 1831 en Broughton (Inglaterra), una columna
de soldados que pasaba por un puente marcando el paso, hizo que este
se desplomara, probablemente porque el ritmo de sus pisadas entro en
resonancia con alguna de las frecuencias naturales de la estructura del
puente. Por eso actualmente se tiene la costumbre de romper el ritmo
cuando se cruza un puente.
Por esta raz on una de las cosas mas importantes en el dise no de
estructuras, es encontrar sus frecuencias naturales y eliminarlas o cam-
biarlas en funci on del uso que vaya a tener esa estructura, para que sea
difcil entrar en resonancia con ellas.
d) Movimiento forzado con amortiguaci

on. Corresponde a
m, k, c > 0, F 6= 0,
nosotros estudiaremos el caso particular en que F (t) = F0 cos(t) por

tanto nuestra ecuaci
on es de la forma
mx00 + cx0 + kx = F0 cos(t),
la cual tiene una soluci

on general x = y + z, donde y es la solucion
general de la homogenea, que hemos estudiado en b), y que dependa

on entre c y 4km. En cualquier caso y(t) 0, cuando
de la relaci
t y por tanto el comportamiento de x con el tiempo, depende del
de la soluci
on particular z. Busquemos entonces esta solucion particular
intent
andolo con
z(t) = A cos(t) + B sen(t),
haciendo cuentas vemos que la soluci
on es de la forma
02 F0
z(t) = p 2 cos(t + ),
k (0 2 )2 + 4p2 2
por tanto si nuestro muelle tiene amortiguaci

on c > 0, las oscilaciones
est
an acotadas por
02 F0
g() = p 2 ,
k (0 2 )2 + 4p2 2
y la fuerza externa entra en resonancia con el sistema, cuando hace

maxima a g(). Es f
acil demostrar que este valor se alcanza en
q
1 = 02 2p2 ,
siempre que 02 2p2 , en cuyo caso la frecuencia de resonancia es

p
1 (k/m) (c2 /2m2
= ,
2 2
en caso contrario (02 < 2p2 ), no existe frecuencia de resonancia.
Para un analisis de esta frecuencia de resonancia, que no siempre
existe, remitimos al lector interesado a la pagina 207 del libro de Ross,
S.L.
e) Movimiento de dos muelles. Por u ltimo vamos a considerar el

problema del movimiento de dos muelles unidos:
Sobre una superficie horizontal y lisa tenemos dos masas m1 y m2
unidas con sendos muelles de un punto fijo P a m1 y de m1 a m2 ,
de tal forma que los centros de gravedad de las masas y P estan en lnea
recta horizontal.
Sean k1 y k2 , respectivamente, las constantes de los muelles.
Representemos con x1 (t) el desplazamiento de m1 , respecto de su
posici
on de equilibrio, en el instante t, y con x2 (t) lo mismo pero de m2 .
En estas condiciones se plantea el sistema de ecuaciones diferenciales

lineales
m1 x001 = k1 x1 + k2 (x2 x1 ),
m2 x002 = k2 (x2 x1 ).
4.14.3. Problemas de circuitos el

ectricos.
Una propiedad fundamental de la carga electrica es su existencia en
dos variedades que por tradici on se llaman positiva y negativa y que
est
an caracterizadas por el hecho de atraerse las de distinta clase y repe-
lerse las de la misma. Otra propiedad fundamental de la carga electrica
es que se puede medir y sorprendentemente aparece u nicamente en can-
tidades m ultiplos de una determinada carga, a la que se llama electron
(e), el cual tiene carga negativa. Otras partculas elementales como el
proton o el positr
on son positivas pero tienen la misma carga que el
electr
on. La unidad habitual para la carga electrica es el culombio que
es aproximadamente 6, 3 1018 e. Nuestro universo parece una mezcla
equilibrada de cargas electricas positivas y negativas y esto nos lleva a
otra propiedad fundamental de la carga electrica, que suele enunciarse
como Ley de la conservacio n de la carga:
la carga total suma de la positiva y la negativa, de un sistema
aislado en el que la materia no puede atravesar sus lmites, es cons-
tante.
Cuando un alambre de cobre se mantiene aislado, sus electrones li-
bres se desplazan por entre los atomos, sin salirse del material, pero si
conectamos ese alambre a los polos de una batera, los electrones libres se
desplazan hacia el polo positivo, atrados por una fuerza que depende
de la batera, que se llama fuerza electromotriz , que se mide en voltios
(V) que denotaremos por E y que representa la cantidad de energa
electrica por unidad de carga. Esta fuerza provoca el desplazamiento de
los electrones, los cuales llevan una carga que denotaremos con Q, que se
mide en coulombios (C). A la variaci on de carga por unidad de tiempo,
I = Q0 , en este desplazamiento, se llama corriente electrica y se mide en
amperios (A).
Por un dipolo entenderemos un mecanismo electrico con dos polos (a)
y (b). Por uno de los cuales llega la corriente y por el otro sale. En general
denotaremos un dipolo con (ab). Los dipolos que aqu consideramos son:
bateras, resistencias, inductancias y condensadores.
Por un circuito electrico entende-

remos una serie de dipolos unidos por R
sus polos, a los que llamaremos nu- F C
dos del circuito. Puede ser simple si
en cada nudo concurren dos dipolos,
o compuesto en caso contrario. L
Durante el funcionamiento del Figura 4.4. Circuito el
ectrico
circuito electrico circula una corrien-
te electrica que pasa por todos los dipolos, producida por una fuerza
electromotriz. El estado electrico de cada dipolo (ab) queda caracteriza-
do en cada instante t por dos cantidades:
i.- La intensidad de corriente Iab = Q0ab que va del polo a al b.
ii.- La cada de tensi
on (o de voltaje) Eab .
Si la corriente va de a hacia b, entonces Iab es positiva, en caso
contrario es negativa. Por su parte la cada de tension esta dada por
Va (t) Vb (t), la diferencia de los potenciales correspondientes a los po-
los a y b. Por tanto se tiene que
Iab = Iba , Eab = Eba .
Cadas de tensi
on e intensidad de corriente estan relacionadas depen-
diendo del tipo de dipolo del que se trate:
Bateras.- Son dipolos que generan la fuerza electromotriz E y por
tanto la corriente electrica que circula. Su cada de tension es E.
Resistencias.- Son dipolos que se oponen a la corriente y disipan
energa en forma de calor. Existe una constante R, que se mide en Ohmios
(), de tal manera que la cada de tensi on verifica la llamada Ley de
Ohm
E(t) = RI(t).
Inductancias.- Son dipolos que se oponen a cualquier cambio en la
corriente. Para ellos existe una constante L, que se mide en Henris (H),
de tal manera que
E(t) = LI 0 (t).
En el caso de que dos inductancias 1 = (ab) y 2 = (cd) esten proxi-
mas, aunque no formen parte del mismo circuito, existe un coeficiente de
inducci
on M , tal que en vez de la ecuaci
on anterior se tiene el siguiente
sistema
E1 (t) = L1 I10 (t) + M I20 (t),
E2 (t) = M I10 + L2 I20 (t).
Condensadores.- Son dipolos que acumulan carga, al hacerlo se

resisten al flujo de carga produciendo una cada de tension proporcional
a la carga
Q(t) = cE(t),
donde c es una constante que se mide en Faradays (F).
A parte de estas relaciones se tiene que en un circuito electrico son
v
alidas las dos leyes siguientes, llamadas:
Primera Ley de Kirchhoff.- La suma de cadas de voltaje alrededor
de cada circuito cerrado es cero.
Es decir si en un circuito tenemos dipolos (ai , ai+1 ), para i = 1, . . . , n,
y an = a1 , entonces
E12 + E23 + + En1 = 0,
lo cual es una consecuencia de ser la cada de tension una diferencia de

potencial.
Segunda Ley de Kirchhoff.- La suma de las corrientes que entran
en cualquier nodo del circuito es cero.
Es decir que si en un circuito tenemos dipolos (ai , a0 ), para i =
1, . . . , n, es decir con un nudo a0 com
un, entonces
I10 = I02 + + I0n ,
lo cual significa que la corriente que llega a un nudo es igual a la que

sale.
Ejercicio 4.14.1 Consideremos un circuito con una fuente de alimentacion que

genera una fuerza electromotriz constante de E = 1000 voltios, una resistencia
de R = 100, una inductancia de L = 1H y un condensador de C = 104 F.
Suponiendo que en el condensador la carga y la intensidad de corriente fuesen
nulas en el instante 0, hallar la intensidad de corriente en todo momento.
4.14.4. Las leyes de Kepler.

Consideremos una partcula de
masa m en el plano con coordenadas X(t)
(x, y), cuya posici
on viene determina- e2(t) e1(t)
q(t)
da por
Figura 4.5. Partcula en movimiento
X(t) = r(t)e1 (t),
donde e1 (t) = (cos (t), sen (t)) y (t) es el

angulo (respecto del semieje
x > 0), en el que se encuentra la partcula. Si definimos
e2 (t) = ( sen (t), cos (t)),
tendremos que e1 y e2 son ortogonales en todo instante y satisfacen las

relaciones
e01 = 0 e2 , e02 = 0 e1 .
La velocidad de la partcula m en cada instante t vendra dada por
V (t) = X 0 (t) = r0 (t)e1 (t) + r(t)0 (t)e2 (t),
y su aceleraci
on por
A(t) = V 0 (t) = X 00 (t),

= [r00 r(0 )2 ]e1 + [2r0 0 + r00 ]e2 .
Sea ahora F = f1 e1 + f2 e2 la fuerza que act

ua sobre la partcula m,
entonces por la segunda ley de Newton tendremos que F = mA, es decir
(4.22) m[r00 r(0 )2 ] = f1 ,

m[2r0 0 + r00 ] = f2 .
Supongamos ahora que en el origen del plano hay otra partcula, que
esta es la u
nica que ejerce una fuerza sobre m y que esta fuerza tiene la
direcci
on del segmento que las une. En tal caso tendremos que f2 = 0 y
por tanto
2r0 0 + r00 = 0, 2rr0 0 + r2 00 = 0,

(4.23) [r2 0 ]0 = 0
r2 0 = w, (=cte.)
Supongamos que w > 0, en tal caso es creciente y establece un

difeomorfismo entre el tiempo y el angulo que forma la partcula con el
eje x en ese tiempo. Sea a(t) el area recorrida por m desde X(0) hasta
X(t), vista desde el origen, es decir
Z (t)
1
(4.24) a(t) = 2 ()d,
2 0
donde = r, entonces se tiene por (4.23) que
1 2 0 w
a0 (t) = r = ,
2 2
y se sigue que
w
(4.25) a(t1 ) a(t0 ) = (t1 t0 ),
2
Segunda ley de Kepler.- El radio vector del sol a un planeta

recorre
areas iguales en tiempos iguales.
X(t')
X(t+r)
X(t)
X(t'+r)
Figura 4.6. Segunda Ley de Kepler
Si ahora suponemos de acuerdo con la ley de la gravedad de Newton,

que
GM m
F = e1 ,
r2
tendremos por (4.22) que para k = GM
k
(4.26) r00 r02 = ,
r2
Definamos ahora z = 1/r, entonces por (4.23)

dr dz 1 dz d 1 dz
r0 = = 2
= 2
= w ,
dt dt z d dt z d
00 dr0 d d2 z 0 2
2 2d z
r = = w 2 = w z ,
d dt d d2
por lo que (4.26) queda de la forma
d2 z k
+ z = 2,
d2 w
que es lineal y cuya soluci
on es
k
z = B1 sen + B2 cos + ,
w2
k
= B cos( + ) + ,
w2
p
donde B = B12 + B22 , B1 /B = sen y B2 /B = cos .
Ahora si giramos el plano para
que = 0, tendremos que para A = b a
w2 /k y e = Bw2 /k
d
a
A
r = () = ,
1 + e cos
que es la ecuacion polar de una c oni-
Figura 4.7. 1 a Ley de Kepler
ca, la cual es una elipse una hiperbola
o una par
abola segun sea e < 1, e > 1
o e = 1. As, como los planetas se mantienen en el sistema solar basta
observar que el planeta vuelve a una posici on dada despues de un tiempo,

que es el ano del planeta, se tiene la:
Primera ley de Kepler.- Las orbitas de los planetas son elipses
y el sol est
a en uno de sus focos.
Se puede ver sin dificultad (ver la pag.131 del Simmons y nosotros
lo veremos m as adelante en la pag.402), que la excentricidad vale
r
2w2
e = 1 + 2 E,
k
donde E es la energa total del sistema, que es constante a lo largo
de la
orbita (ver la p
ag.400 y siguientes) esto es el principio de la
conservaci
on de la energa, y por tanto la
orbita de m es una elipse una
par
abola
o una hiperbola, seg
un sea la energa negativa, nula o positiva.
Consideremos ahora el caso en que la

orbita es una elipse de la forma
x2 y2
+ = 1, (ver Fig.4.7)
a2 b2
En tal caso como
A A
(0) = , () = ,
1+e 1e
tendremos que
() + (0) A
a= = ,
2 1 e2
() (0) Ae
d= = = ae,
2 1 e2
por lo que
d2 b2
1 e2 = 1 = ,
a2 a2
y por tanto
Aa2
a= b2 = Aa.
b2
De aqu se sigue que si T es el tiempo que m tarda en dar una vuelta
a lo largo de su orbita, entonces como el
area de la elipse es ab se sigue
de (4.25) que
wT 4 2 Aa3 4 2 3
ab = T2 = 2
= a ,
2 w k
y puesto que k = GM , tendremos la
Tercera ley de Kepler.- Los cuadrados de los perodos de revo-

luci
on de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias.
Ejercicio 4.14.2 Demostrar que las tres leyes de Kepler, implican que m es
atrada hacia el sol con una fuerza cuya magnitud es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia entre m y el sol. 2
2 Este fue el descubrimiento fundamental de Newton, porque a partir de
el propuso
su ley de la gravedad e investigo sus consecuencias.
Ejercicio 4.14.3 Demostrar que la velocidad V de un planeta en cualquier

punto de su orbita est
a dada, en modulo, por

2 1
v2 = k .
r a
Ejercicio 4.14.4 Supongamos que la tierra explota en fragmentos que salen

disparados a la misma velocidad (con respecto al sol) en diferentes direcciones
y en orbitas propias. Demostrar que todos los fragmentos sin contar los
fragmentos que van hacia el sol se reunir an posteriormente en el mismo
punto si la velocidad no es muy alta. Calcular esa velocidad a partir de la cual
todos los fragmentos se van para siempre...

Ejercicio 4.6.2.- a) Demostrar que
det[etA ] = et(traz A) .
b) Calcular el volumen en el que se transforma el cubo definido por 0 y los

vectores de la base
(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1),
por el flujo del sistema lineal

0 3 1
0 = 1 a 10 ,
8 0 a
en el instante t = 2.
P
c) La divergencia de un campo D = fi i es
n
X fi
div D = .
i=1
x i
Demostrar el Teorema de Liouville para campos lineales:

La velocidad de dilatacion de un volumen B por el flujo Xt de un campo
D en el instante 0, es la integral de la divergencia de D en el volumen.
Y demostrar que si la div D = 0 entonces el flujo conserva vol umenes.
Indicaci on.- c) La medida de Lebesgue m es la u nica medida definida en los

borelianos del espacio, que es invariante por traslaciones, en el sentido de que cualquier
otra es de la forma = cm, para c 0. Si nosotros tenemos una transformaci on lineal
F : R3 R3 , entonces podemos definir la medida en los borelianos de este espacio
(B) = m[F (B)], la cual es invariante por traslaciones, por tanto existe c 0 tal
que para todo boreliano B, m[F (B)] = cm(B). En particular para Q el cubo unidad
tendremos que m(Q) = 1 y m[F (Q)] = det(F ) = c, por lo que para todo B
m[F (B)] = det(F )m(B),
on que define D es 0 = A, entonces

y si la ecuaci
div(D) = traz(A),
y cada boreliano B se transforma por la acci

on del grupo en un boreliano con
volumen
V (t) = m[Xt (B)] = det(Xt ) m(B) = det(etA ) m(B) = et traz A m(B)
y V 0 (0) = traz(A)m(B).
Nota 4.36 En general el teorema de Liouville se sigue de que

Z Z
V (t) = = Xt
Xt (B) B
Xt
Z Z
V 0 (0) = lm = DL
B t B
Z
= div(D).
B
Ejercicio 4.11.1.- Consideremos la ecuaci

on diferencial
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
a) Demostrar que si f y g son soluciones suyas, la funci

on Wronskiano
W(x) = W[f, g](x) = f g 0 gf 0 ,
satisface la ecuaci
on
W0 (x) + p(x)W(x) = 0,
y por tanto vale Rx
W(x) = W(a) e a p(t)dt
.
b) Demostrar que si f es una solucion suya que no se anula en un subin-
tervalo J de I, podemos encontrar otra soluci on g de la ecuaci
on en J,
resolviendo la ecuaci
on diferencial lineal de primer orden
Rx
f 0 (x) e a p(t)dt
g 0 (x) = g(x) + W(a) .
f (x) f (x)
Resolver esta ecuaci
on y dar la expresi
on general de las soluciones de la
ecuaci
on inicial.
Indicaci
on.- La soluci
on general es
Z x
dt
Af (x) + Bf (x) Rt .
2
a f (t) exp( a p(s)ds)
Ejercicio 4.11.3.- Sean f y g soluciones independientes de
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
demostrar que f tiene un cero entre cada dos ceros de g.

Indicacion.- Utilcese que W[f, g] no se anula en ning
un punto y por tanto es
constante en signo.
on de Riccati y 0 +R(x)y 2 +P (x)y +

Ejercicio 4.11.4.- Consideremos la ecuaci
Q(x) = 0. Demuestrese que:
a) Si y1 es una soluci
on, entonces y es cualquier otra solucion si y s
olo si
y y1 = 1/u donde u es solucion de la ecuaci
on diferencial lineal
u0 = (2Ry1 + P )u + R.
b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces cualquier otra soluci

on y satisface,
para una constante c
y y2 R
= e R(y1 y2 ) c.
y y1
c) Si y1 , y2 , y3 son soluciones, entonces cualquier otra soluci
on y est
a de-
finida para cada constante k por
y y2 y3 y1
= k.
y y1 y3 y2
Solucion.- b) Si y1 e y2 son soluciones, entonces por (a) cualquier otra soluci

on
y define u1 = 1/(y y1 ) y u2 = 1/(y y2 ) soluciones respectivamente de,
u01 = (2Ry1 + P )u1 + R , u02 = (2Ry2 + P )u2 + R,

0
u1 u0 u2 u1 u02
= 1
u2 u22
(2Ry1 + P )u1 u2 + Ru2 (2Ry2 + P )u1 u2 Ru1
=
u22
u1 u1 u2 u1
= 2R(y1 y2 ) +R = R(y1 y2 ) ,
u2 u22 u2
lo cual implica que
y y2 u1 R
R(y1 y2 )
= =e A.
y y1 u2
Ejercicio 4.12.1.- Determinar las soluciones en series de potencias de las
siguientes ecuaciones diferenciales:
y 00 + xy 0 = y , (x2 + 1)y 00 + xy 0 + xy = 0 , y 00 + 8xy 0 4y = 0.
Soluci aginas 208 210 del DerrickGrossman.

on.- Ver las p
Ejercicio 4.12.2.- Resolver la ecuaci on diferencial y 00 4y = 0, con las con-

0
diciones iniciales y(0) = 1 e y (0) = 2, por el metodo de la transformada de
Laplace.
Soluci
on.- Como en general se tiene que
Z
L(f 0 )(z) = etz f 0 (t)dt = zL(f )(z) f (0)
0
L(f 00 )(z) = zL(f 0 )(z) f 0 (0) = z 2 L(f )(z) zf (0) f 0 (0)
en este caso tendremos que

4L(y)(z) = [z 2 L(y)(z) zy(0) y 0 (0)]
z+2 1
L(y)(z) = = ,
z2 4 z2
siendo esta la transformada de e2t . Ahora se comprueba que esta es soluci
on de
nuestra ecuaci
on.

Apostol, T.M.: An
alisis matem
atico. Ed. Revert
e, 1972.
Arnold, V.I.: Equations differentielles ordinaires. Ed. Mir, Moscou, 1974.
Birkhoff, Garret and Rota, GianCarlo: Ordinary differential equations.
John Wiley and Sons, 1978.
Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. Mc-
GrawHill, 1955.
Crawford, F.S.Jr.: Ondas. Berkeley Phisics course. Vol.3 . Ed. Revert
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Derrick, W.R. and Grossman, S.J.: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones.
Fondo Educativo Interamericano, 1984.
Edwards, C.H.Jr. and Penney,D.E.: Ecuaciones diferenciales elementales con
aplicaciones. PrenticeHall Hispanoamericana, 1986.
Flett: Differential analysis, Cambridge Univ. Press, 1980.
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Mun
Ross, S.L.: Ecuaciones diferenciales. Ed. Interamericana. 1982.
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas din
amicos y
a
lgebra lineal. Alianza Univ., 1983.
nal, 1983.
Watson,G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.
La Ecuaci on de Bessel (ver la p

ag.245) es una de las mas importan-
tes de la fsica matem atica. Daniel Bernoulli (17001782) el mas
distinguido matem atico de la segunda generacion de la celebre familia
suiza, fue el primero en estudiar funciones de Bessel particulares, en
relaci
on con el movimiento oscilatorio de una cadena colgante. El fsico
matem atico suizo, Leonhard Euler tambien se encontro con ellas estu-
diando el movimiento de una membrana tensa (nosotros la estudiaremos
en este contexto en la p ag.865). Mas tarde en 1817, las uso el astrono-
mo alem an Friedrich Wilhelm Bessel (17841846), en el estudio del
movimiento de tres cuerpos que se mueven por mutua atraccion. Desde
entonces las funciones de Bessel se han encontrado al estudiar proble-

mas de elasticidad, del movimiento de fluidos, de la teora del potencial,
de la difusi
on y propagacion de ondas, etc. Remitimos al lector a la
lecci
on de la Ecuaci
on de ondas bidimensional 11.2, pag.862.
El siguiente comentario est
a extrado de la pagina 292 del libro de
EdwardsPenney:
Las transformadas de Laplace tienen una interesante historia. La inte-
gral que define la transformada de Laplace probablemente haya aparecido
primero en un trabajo de Euler. Se acostumbra en Matem aticas dar a una
tecnica o teorema el nombre de la siguiente persona despues de Euler que lo
haya descubierto (de no ser as, habra varios centenares de ejemplos diferentes
que se llamaran Teorema de Euler). En este caso la siguiente persona fue
el matem atico frances Pierre Simon de Laplace (17491827) que empleo
tales integrales en sus trabajos sobre Teora de la probabilidad. La tecnica
operacional que lleva su nombre para la resoluci on de ecuaciones diferenciales
y que se basa en la transformada de Laplace no fue explotada por el ma-
tem atico frances. De hecho, esta fue descubierta y popularizada por ingenieros
practicos (en particular por el ingeniero electricista ingles Oliver Heaviside
(18501925)). Estas tecnicas fueron exitosa y ampliamente aplicadas antes de
que fueran justificadas rigurosamente y alrededor del comienzo del presente
siglo su validez fue objeto de considerables controversias.
El siguiente comentario est

a extrado de la pagina 128 del F. Sim-
mons:
Cuando el astr
onomo danes Tycho Brahe muri o en 1601, su ayudante
Johannes Kepler hered o numerosos datos en bruto sobre las posiciones de
los planetas en diferentes epocas. Kepler trabaj o incansablemente con ese
material durante 20 a nos y, al fin, logr
o extraer sus tres leyes, hermosas y
simples, de los movimientos planetarios, que eran el clmax de miles de anos
de astronoma observacional pura.
Fin del Tema 4

Tema 5
Estabilidad
5.1. Introducci
on
Dado un campo tangente completo D Dk (U ), en un abierto U de

E, sabemos que su flujo X : R U U es de clase k, lo cual implica
on Xp , pasando por un punto p U , dista poco de Xq la
que la soluci
que pasa por q, siempre que p y q esten pr oximos y para valores del
tiempo proximos a 0.
La cuesti
on que ahora nos ocupa es: Bajo que condiciones dos solu-
ciones que en un instante determinado estuvieron proximas, se man-
tienen proximas a lo largo del tiempo?.
En este tema estudiaremos este problema ci nendonos particularmen-
te a dos aspectos del mismo: El primero corresponde al estudio de las
soluciones que pasan cerca de una soluci on constante en el tiempo, es
decir de un punto singular del campo tangente. Es el caso del pendulo
estudiado en la p ag.48, en la posicion = 0, z = 0. El segundo
corresponde al estudio de las soluciones que pasan cerca de una solucion
peri
odica, como ocurre con el pendulo para casi todos los puntos (, z).
273
274 Tema 5. Estabilidad
5.2. Linealizaci
on en un punto singular
Sea U abierto de E en el que consideramos una base ei y su sistema

de coordenadas lineales asociado xi .
Consideremos un campo tangente D D(U ),
X
D= fi ,
xi
y sea X : WD U el grupo uniparametrico de D. En estos terminos se
tiene que para cada p E = Rn y t I(p)
Z t
Xi (t, p) = pi + fi [X(s, p)]ds,
0
y por tanto
n
Z tX
Xi fi Xk
(5.1) (t, p) = ij + [X(s, p)] (s, p)ds.
xj 0 xk xj
k=1
Definicion. Diremos que p U es un punto singular, crtico o de equi-

librio del campo D si Dp = 0.
Si p U es singular para D, tendremos que Xt (p) = p para todo
t R, por tanto podemos definir los automorfismos lineales
Yt = Xt : Tp (E) Tp (E).
Pero ademas Yt es un grupo uniparametrico de isomorfismos lineales

lo cual nos permite dar la siguiente definici
on, recordando que todos los
espacios tangentes est
an canonicamente identificados con E.
Definici
on. Llamaremos linealizacion del campo D en el punto singular
p al campo tangente lineal can
onico que denotaremos
L D(E),
que tiene como grupo uniparametrico a Yt .

5.2. Linealizaci
on en un punto singular 275
Veamos c
omo est
an definidos los automorfismos
Yt : E E,
en terminos de las componentes del campo D.
Para cada vector ei E de la base, tendremos que las componentes
cij (t) del vector

Yt (ej ) = Xt ,
xj
son
xi Xt
cij (t) = Xt xi = (p)
xj p xj
Xi
= (t, p),
xj
y por tanto se sigue de la ecuaci
on (5.1) que para la matriz
f
i
A = (aij ) = (p) ,
xj
se tiene que
n
X
c0ij (t) = aik ckj (t),
k=1
lo cual implica que la matriz (t) = (cij (t)) asociada a Yt satisface
0 (t) = A (t),
y por tanto
Yt = (t) = etA .
Como consecuencia el campo linealizacion de D en p vale

n n
X X
L= aij xj .
i=1 j=1
x i
Definici on. Sea p un punto singular de D, llamaremos exponentes ca-

ractersticos de D en p, a los autovalores de la aplicacion lineal asociada
a la linealizaci
on de D en p (ver el tema de sistemas lineales), es decir
en terminos de un sistema de coordenadas lineales xi , a los autovalores
de la matriz f
i
A= (p) .
xj
Y diremos que p es hiperb olico si los exponentes caractersticos de D
en p no tienen parte real nula.
Ejercicio 5.2.1 Calcular la linealizaci

on y los exponentes caractersticos del
campo que define la ecuacion del pendulo
0 (t) = z(t),
g
z 0 (t) = sen (t),
L
en el (0,0).
Ejercicio 5.2.2 Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por z =
(ax2 + by 2 )/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que la
gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuacion y encontrar su linealizaci
on en ese
punto.
5.3. Estabilidad de puntos singulares
Definici on. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X y p U

un punto singular de D. Diremos que p es estable en el sentido de
Liapunov, si para cada entorno Up de p en U , existe otro Vp Up ,
tal que para todo q Vp se tiene
a) [0, ) I(q),
b) Xq (t) Up para todo t 0.
en caso contrario diremos que p es inestable.
Diremos que p es asintoticamente estable si es estable y Xq (t) p,
cuando t , para todo q Vp .
Ejercicio 5.3.1 Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo

entorno Up de p en U , existe otro Wp Up , tal que para todo q Wp se tiene
[0, ) I(q) y Xq (t) Wp para todo t 0.
Ejercicio 5.3.2 En cual de los siguientes campos el origen es estable?

x2 x1 + x1 x2 + x4 x3 x3 x4 ,
x2 x1 + x1 x2 + (x2 + x4 )x3 x3 x4 ,
(x1 + 2x2 )x1 + (2x1 2x2 )x2 .
5.3. Estabilidad de puntos singulares 277
Ejercicio 5.3.3 Demostrar que el origen es un punto estable del campo en

coordenadas polares
1
+ sen .

En esta lecci
on vamos a dar un primer criterio, debido a Liapunov y
que ya hemos demostrado para campos tangentes lineales, para encontrar
puntos singulares asint
oticamente estables de campos tangentes. Pero
antes necesitamos dar una definici
on y unos resultados previos.
Definicion. Dada una aplicaci on lineal A : E E en un espacio vec-
torial real E, de dimensi
on finita, llamaremos radio espectral de A al
maximo de los m odulos de los autovalores de A, es decir al n umero
positivo
ax{|| : x E {0}, A(x) = x}.
(A) = m
En el resultado que enunciamos a continuacion que se demuestra

en los cursos de
algebra lineal, se da la forma canonica de una matriz
real.
Teorema de Jordan 5.1 Sea A : E E una aplicaci on lineal en un es-

pacio vectorial real E, de dimensi
on n. Entonces existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de
orden mi , que son de una de las formas

0 0 0 D 0 0 0
1 0 0 I D 0 0
(1) . . , (2) . .

. . . . .
. .
. . . . . .. ..
. . . . . . . . . .
0 0 1 0 0 I D
donde es un autovalor real y + i complejo de A y

1 0
D= , I= .
0 1
Ejercicio 5.3.4 Sea A una matriz, de orden n, con todos los autovalores con
parte real nula. Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo
on X 0 = AX si y s
definido por la ecuaci olo si A es semisimple es decir
las cajas en su forma canonica de Jordan son de orden 1 para los autovalores
reales y de orden 2 para los complejos.
Ejercicio 5.3.5 Demostrar que el origen de Rn es un punto estable del campo

on X 0 = AX si y s
definido por la ecuaci olo si los autovalores de A, tienen
Re 0 y A se expresa en una base como una matriz de la forma

A1 0
,
0 A2
donde los autovalores de A1 tienen parte real negativa y A2 es semisimple.
Lema 5.2 Sea A : E E una aplicaci on lineal en un espacio vectorial

real E, de dimensi
on n. Entonces para cada > 0 existe una base respecto
de la que la matriz de A es diagonal por cajas Ai (), para i = 1, . . . , r,
de orden mi , que son de una de las formas

0 0 0 D 0 0 0
0 0 I D 0 0
(1) . . , (2) . .

. . . . . . . . ... ..
.. .. . . .. .. ..

.
0 0 0 0 I D
donde es un autovalor real y + i complejo de A y

1 0
D= , I= .
0 1
Demostraci on.- Aplicando el Teorema de Jordan existe una
base e1 , . . . , en en E, en la que A se representa por una matriz diagonal
por cajas Ai , para i = 1, . . . , r, de orden mi , que son de una de las
formas descritas en dicho teorema.
Obviamente el subespacio E1 de E, generado por e1 , . . . , en1 , corres-
pondiente a la caja A1 , es invariante por A, dem para los Ei para i =
1, . . . , m. Basta demostrar el resultado para cada Ei , es decir podemos
suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), es decir I + Z es la matriz de A
en la base e1 , . . . , en , para autovalor real de A. Ahora para cada > 0
consideremos la base
e2 en
v1 = e1 , v2 = , . . . , vn = n1 .

en la que A es I + Z.
Supongamos ahora que A es de la forma (2) en la base e1 , . . . , en ,
con n = 2r. Entonces basta considerar la nueva base para k = 1, . . . , r
e2k1 e2k
v2k1 = k1 , v2k = k1 ,

y el resultado se sigue.
Lema 5.3 Sea A : E E una aplicaci on lineal en un espacio vectorial

real E, de dimension n.
a) Si para todo autovalor de A es a < Re < b, entonces existe un
producto interior <, > en E, tal que para todo x E {0}
a <x, x> < <A(x), x> < b <x, x> .
b) Para cada r > (A), existe un producto interior con una norma
asociada k k, tal que
k A k= m
ax{k A(x) k: k x k= 1} < r.
Demostraci on. a) En los terminos anteriores A(Ei ) Ei , por tanto
si para cada Ei encontramos una base cuyo producto interior asociado
para el que la base es ortonormal, satisface el resultado, todas las
bases juntas formar an una base en E que define un producto interior que
P Pues en tal caso todo x E se puede expresar de
satisface el resultado.
modo u nico como xi , con los xi Ei y por tanto siendo ortogonales y
verificando
Xm
<x, x>= <xi , xi > .
i=1
y el resultado se seguira sin dificultad.
En definitiva podemos suponer que A consta de una sola caja.
Supongamos que A es del tipo (1), entonces se sigue del resultado
anterior que para cada > 0 existe una la base vi en la que la matriz
de A es I + Z, donde Z es la matriz con 1s debajo de la diagonal
principal y el resto 0s.
Si consideramos el producto interior correspondiente, < vi , vj >= ij ,
tendremos que para cada x E y x() el vector columna de Rn de
componentes las de x en la base vi , se tiene
<x, x> = x()t x(),
<A(x), x> = x()t (I + Z)t x(),
y por tanto
<A(x), x> <Z(x), x>
=+
<x, x> <x, x>
y el resultado se sigue tomando suficientemente peque
no pues por la
desigualdad de CauchySchwarz

< Z(x), x > k Z(x) k2
< x, x > k x k2 k Z k2 = 1.

Si A es de la forma (2) el resultado se sigue de forma similar al

anterior.
b) Como en el caso anterior basta hacer la demostracion para el caso
de que A este formada por una unica caja. Si es del tipo (1), entonces
<A(x), A(x)>= [2i + f (, x)] <x, x>,
donde |f (, x)| k, para un k > 0. Y si es del tipo (2), entonces
<A(x), A(x)> = x()t [ + Z2 ]t [ + Z2 ]x() =

= [2 + 2 + F (, x)] <x, x>,
donde tenemos que |F (, x)| k, para un k > 0 y
= I + Z Zt , Z2 = Zt2 = 0, I = Zt Z + ZZt ,
y el resultado se sigue sin dificultad.
Nota 5.4 La utilidad del resultado anterior queda de manifiesto en la

siguiente interpretaci
on geometrica del mismo: Consideremos un campo
lineal
n n
X X
L= aij xj ,
i=1 j=1
x i
es decir tal que en cada punto x E, las componentes de Lx son Ax,

para A = (aij ).
Figura 5.1. Casos a > 0 y b < 0

El resultado nos dice que existe una norma eucldea en E, para la

que si los autovalores de A tienen parte real positiva, es decir si a > 0,
entonces el vector Lx (ver la Fig.5.1) apunta hacia fuera de la esfera
S = {p E : k p k=k x k},
y si b < 0 entonces apunta hacia dentro de S, pues
<A(x), x>
0<a< 0 <<Lx , x>,
<x, x>
<A(x), x>
<b<0 <Lx , x>< 0.
<x, x>
Esto explica desde un punto de vista geometrico el resultado visto en
(4.22), p
ag.225, donde veamos que si b < 0 entonces el 0 era un punto
de equilibrio asintoticamente estable, de L. (Volveremos sobre esto en la
lecci
on de la clasificaci
on topol
ogica de los campos lineales.)
Esta idea es la que subyace en la demostraci
on del resultado siguiente,
en el que aplicaremos el argumento a la aproximacion lineal del campo,
es decir a su linealizaci
on.
Teorema 5.5 Sea D D(U ) con un punto singular p U . Si sus expo-

nentes caractersticos , verifican que Re < c < 0, entonces existe una
norma eucldea k k2 y un entorno Bp , de p en U , tales que si q Bp ,
entonces para todo t 0 se tiene que
Xq (t) Bp , k Xq (t) p k2 etc k q p k2 .
as para cualquier norma en E, existe una constante b > 0 tal
Adem
que
k Xq (t) p k b etc k q p k .
Demostraci on. Lo u ltimo es una simple consecuencia de ser todas
las normas de un espacio vectorial finitodimensional equivalentes.
HaciendoPuna traslaci on podemos considerar que p = 0.
Sea D = fi i , f = (fi ) : U Rn y
f
i
A= (0) .
xj
Sea k R tal que para todo exponente caracterstico de D en p sea
Re () < k < c. Ahora por el lema anterior, existe un producto interior
en Rn , tal que
<Ax, x>< k <x, x> = k kxk2 .
De la definici
on de derivada de f en 0, se sigue que
k f (x) Ax k
lm = 0,
x0 kxk
y por la desigualdad de CauchySchwarz,
kxkkyk <x, y> kxkkyk,
se sigue que
<f (x) Ax, x>
lm = 0.
x0 k x k2
Por tanto existe un > 0 tal que Bp = B[0, ] U , y para cada
x Bp
<f (x), x> <Ax, x> <f (x) Ax, x>

(5.2) = + < c.
k x k2 k x k2 k x k2
Sea ahora q Bp {p} y (, ) = I(q), entonces por la unicidad de

on, Xq (t) 6= 0 para todo t (, ) y por tanto es diferenciable la
soluci
funci
on q
h(t) = kXq (t)k = <Xq (t), Xq (t>),
on (5.2), h0 (0) < 0, pues

siendo por la ecuaci
<Xq0 (t), Xq (t>) <f [Xq (t)], Xq (t>)

(5.3) h0 (t) = = ,
k Xq (t) k k Xq (t) k
por tanto existe r > 0 tal que para 0 t r,
kXq (t)k = h(t) h(0) = k q k,
es decir Xq (t) Bp . Consideramos ahora
T = sup{r (0, ) : Xq (t) Bp , t [0, r]}.
Si T < , entonces Xq (t) Bp para todo t [0, T ] por ser Bp

cerrado y Xq continua. Y tomando z = Xq (T ) Bp {p} y repitiendo
el argumento anterior existira > 0 tal que Xz (t) = Xq (t + T ) Bp
para 0 t , en contra de la definici
on de T .
Por tanto T = y por ser Bp compacto = . Esto prueba la
primera afirmacion.
Ahora como h(t) 6= 0, tenemos como consecuencia de la ecuacion

(5.2) y (5.3) que
h0 (t) c h(t) (log h)0 (t) c,
e integrando entre 0 y t
log h(t) tc + log h(0) h(t) etc h(0).
Corolario 5.6 Sea D D(U ) con un punto singular p U . Si sus expo-

nentes caractersticos , verifican que Re < 0, entonces p es asint
oti-
camente estable.
Ejercicio 5.3.6 Considerar la ecuaci

on del pendulo con rozamiento (a > 0)
x0 = v,
g
v 0 = av sen x,
L
demostrar que el (0, 0) es un punto de equilibrio asint
oticamente estable.
Ejercicio 5.3.7 Demostrar que el 0 R2 es un punto de equilibrio asint

otica-
mente estable del campo

(y + f1 ) (x + y + f2 ) ,
x y
para F = (f1 , f2 ) : R2 R2 , tal que F (0) = 0 y su derivada en 0 es 0.
Tambien se tiene el siguiente resultado que no demostraremos (ver la

p
agina 266 del HirschSmale, aunque la demostracion que aparece en
el libro creo que es incorrecta).
Teorema 5.7 Si p U es un punto de equilibrio estable de D D(U ),

entonces ning
un exponente caracterstico de D en p, tiene parte real
positiva.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Corolario 5.8 Un punto singular hiperb

olico es asint
oticamente estable
o inestable.
5.4. Funciones de Liapunov
Hay otro medio ideado por Liapunov (en su tesis doctoral de 1892),
para saber si un punto singular es estable.
PP
Si tenemos un campo lineal L = ( aij xj )i , es decir Lx = Ax,
para A = (aij ) y consideramos la norma eucldea que definimos en (5.3)
de la pag.279, entonces la funci
on
`(x) = <x, x>,
tiene las siguientes propiedades:

a) `(0) = 0, y `(x) > 0, para x 6= 0,
y si Re < b < 0, para todo autovalor de A, entonces
b) L` < 0,
pues como Xt (q) = etA q, tendremos que
<etA q, etA q> <q, q>

L`(q) = lm = 2 <Aq, q> 2b <q, q>,
t0 t
cosa que tambien podemos demostrar considerando una base ortonormal
y su sistemaPde coordenadas lineales yi correspondiente, pues en este
sistema ` = yi2 y
n
X
L`(q) = 2 yi (q)Lq yi = 2 <Lq , q>= 2 <Aq, q> .
i=1
Liapunov observo que para saber si un punto de equilibrio de un

campo tangente era estable, bastaba con encontrar una funcion ` con
esas propiedades.
Definici on. Sea p U un punto singular de D D(U ). Llamaremos
on de Liapunov de D en p, a cualquier funcion ` C(U ), tal que
funci
` C 1 (U {p}), verificando las siguientes condiciones:
a) `(p) = 0 y `(x) > 0, para x 6= p.
b) D` 0 en U {p}.
Diremos que la funci

on es estricta si en (b) es D` < 0.
5.4. Funciones de Liapunov 285
Teorema 5.9 Si existe una funci on de Liapunov de D en p, entonces p

es estable y si es estricta entonces es asint
oticamente estable.
Demostraci on. Consideremos un entorno Up de p en U y un > 0

tal que B[p, ] Up y sean
r = mn{`(x) : kx pk = },
Vp = {x B(p, ) : `(x) < r}.
Por (a) tenemos que p Vp , por tanto Vp es un abierto no vaco. Y

por (b) tenemos que
(` Xq )0 (t) = D`[Xq (t)] 0,
para cada q U {p}, es decir que ` Xq es decreciente. Esto implica

que si q Vp e I(q) = (, ), entonces para t [0, ),
`[Xq (t)] `[Xq (0)] = `(q) < r `(x), para kx pk = ,
por lo tanto Xq (t) Vp , pues Xq (t) B(p, ) ya que Xq [0, ) es conexo,

tiene puntos en la bola B(p, ) y no puede atravesar la esfera de esta bola
por la desigualdad anterior. Ahora por ser B[p, ] compacta tendremos
que = y p es estable.
Supongamos ahora que D` < 0 en U {p}, es decir ` Xq es estric-
tamente decreciente. Por la compacidad de B[p, ], basta demostrar que
si tn y Xq (tn ) p0 , entonces p0 = p.
Supongamos que p0 6= p y consideremos la curva integral de p0 que
no es constante pues Dp0 6= 0, ya que D` < 0. Tendremos que para
s>0
`(p0 ) = `[Xp0 (0)] > `[Xp0 (s)] = `[Xs (p0 )],
ahora bien ` Xs es continua y existe un entorno de p0 , V , tal que para
x V se tiene
`(p0 ) > `[Xs (x)] = `[X(s, x)],
y en particular para n grande, x = Xq (tn ) V y
(5.4) `(p0 ) > `[X(s, X(tn , q))] = `[X(s + tn , q)] = `[Xq (s + tn )].
siendo as por otra parte, que para todo t (0, )
`[Xq (t)] > `[Xq (tn )],

para los tn > t, y por la continuidad de `,
`[Xq (t)] > `(p0 ),
para todo t > 0 lo cual contradice la ecuaci

on (5.4).
Ejercicio 5.4.1 Estudiar la estabilidad en el origen del campo

D = (y x5 ) + (x 2y 3 ) .
x y
Ejercicio 5.4.2 Consideremos en E un producto interior <, > y sea D un cam-

po gradiente, D = grad f . Demostrar:
a) Un punto x E es singular para D si y solo si dx f = 0.
b) Si f tiene en x un m aximo aislado, entonces x es un punto singular
estable de D y si adem
as es un punto singular aislado de D, es asint
oticamente
estable.
Por u
ltimo podemos utilizar este tipo de funciones para detectar pun-
tos de equilibrio inestables.
Teorema 5.10 Sea p U un punto singular de D D(U ), y sea `

C(U ), ` C 1 (U {p}), tal que `(p) = 0 y D` > 0. Si existe una sucesi
on
pn p, tal que `(pn ) > 0, entonces p es inestable.
Demostraci on. Tenemos que encontrar un entorno Up de p, tal que

para todo entorno V de p, hay un q V para el que Xq deja en alg un
instante a Up .
Sea r > 0, tal que B[p, r] U y sea
Up = {x B(p, r) : `(x) < 1},
por la hipotesis sabemos que para cada entorno V de p existe un q =

pn V tal que `(q) > 0. Vamos a ver que Xq (t) sale de Up para alg un
t. Podemos suponer que Xq (t) B[p, r] para todo t (0, ), con I(q) =
(, ), pues en caso contrario Xq (t) deja a Up en algun instante y ya
habramos terminado. Entonces = .
Ahora tenemos dos posibilidades:
Existe un 0 < < r, tal que para 0 t <
Xq (t) K = {x U : kx pk r},
5.5. Aplicaciones 287
entonces como p
/ K, tendremos que
= mn{D`(x) : x K} > 0,
y para t [0, )
D`[Xq (t)] = (` Xq )0 (t) t `[Xq (t)] `(q),
y para t 1/, `[Xq (t)] > 1, por tanto Xq (t) / Up .

Si no existe tal , existir
a una sucesi on tn , tal que Xq (tn ) p,
pero como
`[Xq (tn )] `[Xq (0)] = `(q),
y `[Xq (tn )] `(p) = 0, llegamos a un absurdo pues `(q) > 0.
Ejercicio 5.4.3 Estudiar la estabilidad en el origen del campo

D = (y + x5 ) + (x + 2y 3 ) .
x y
5.5. Aplicaciones
5.5.1. Sistemas tipo depredadorpresa.

El modelo matem atico cl
asico para un problema tipo depredador
presa fue planteado inicialmente por Volterra (18601940), en los a nos
20 para analizar las variaciones cclicas que se observaban en las pobla-
ciones de tiburones y los peces de los que se alimentaban en el mar
Adriatico.
En los modelos que a continuaci on consideramos denotaremos con
x(t) el numero de presas y con y(t) el de depredadores que hay en el
instante de tiempo t.
Primer modelo.- Supongamos que el alimento de las presas es ina-
gotable y que se reproducen regularmente en funcion del n umero de
individuos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas creceran a
una tasa natural
x0 (t) = ax(t),
y en ausencia de presas, los depredadores decreceran a una tasa natural

y 0 (t) = cy(t),
sin embargo cuando ambas especies conviven, la poblacion de presas
decrece y la de depredadores aumenta en una proporcion que depende
del n
umero de encuentros entre ambas especies. Supongamos que esta
frecuencia de encuentros es proporcional a xy si duplicamos una pobla-
ci
on se duplican los encuentros, en estos terminos tendramos que las
tasas de crecimiento (y de decrecimiento) de ambas poblaciones hay que
modificarlas, obteniendo el sistema
x0 = ax bxy,
y 0 = cy + exy,
para a, b, c, e > 0. Ahora de estas ecuaciones s
olo nos interesan las solu-
ciones que est an en el primer cuadrante
C = {(x, y) R2 : x 0, y 0},
pues son las u
nicas que tiene sentido interpretar en nuestro problema.
Los puntos de equilibrio de estas ecuaciones en C, son
c a
p1 = 0 , p2 = , ,
e b
de las cuales p1 representa la desaparici
on de ambas especies, mientras
que p2 representa la coexistencia de ambas especies sin modificarse el
n
umero de sus individuos.
Estudiemos la estabilidad de p1 y de p2 .
Las linealizaciones del sistema en p1 y p2 son respectivamente

0 a 0 0 0 bc/e
X = X, X = X,
0 c ea/b 0
por tanto los exponentes caractersticos del sistema en p1 son a y c,
por lo que se sigue que p1 no es estable. Los de p2 son imaginarios
puros por lo que los resultados estudiados no nos dan informacion sobre
su estabilidad. Sin embargo es facil encontrar una integral primera del
campo

D = (ax bxy) + (cy + exy) =
x y

= x(a by) + y(c + ex) ,
x y
pues tiene una 1forma incidente exacta

x(a by) y(c ex) a c
dy + dx = dy bdy + dx edx
xy xy y x
= d[a log y by + c log x ex] = dh.
Por tanto Dh = 0 y como h(z) < h(p2 ), para z 6= p2 , la funcion

` = h(p2 ) h es de Liapunov, por lo que p2 es estable. Veamos la
desigualdad
h(z)h(p2 ) =
a a c c
= a log y by + c log x ex [a log b + c log e ]
b b e e
a c
= a[log y log ] by + a + c[log x log ] ex + c
b e
yb yb xe xe
= a[log + 1] + c[log + 1] < 0,
a a c c
pues log x < x 1 para x 6= 1.
Segundo modelo.- Supongamos ahora que ambas poblaciones de-
crecen si hay demasiados individuos, por falta de alimento o por otros
motivos. Por tanto en ausencia de depredadores las presas crecen a una
tasa
x0 = ax x2 ,
y en ausencia de presas los depredadores crecen a una tasa
y 0 = cy y 2 ,
y con presas y depredadores las tasas de crecimientos son
x0 = ax x2 bxy,
y 0 = cy y 2 + exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay cuatro puntos de equilibrio, en los que tres repre-
sentan la situaci on de que una de las poblaciones no tiene individuos y
la cuarta es la correspondiente al punto p interseccion de las rectas
a x by = 0,
c y + ex = 0,
que est
a en C y es distinto de los otros tres si y solo si c/ < a/b.
Ejercicio 5.5.1 Demostrar que el punto de equilibrio p del sistema anterior es

asint
oticamente estable.
5.5.2. Especies en competencia.

Consideremos el problema de dos poblaciones que compiten por la
misma comida.
x0 = ax x2 bxy,
y 0 = cy y 2 exy,
para a, b, c, e, , > 0.
En este caso hay tambien cuatro puntos de equilibrio de los cuales a
lo sumo uno es de interes. La intersecci
on p de las rectas
a x by = 0,
c y ex = 0.
Ejercicio 5.5.2 Demostrar que p C si y s

olo si a/c est
a entre /e y b/.
Demostrar que si > be, entonces p es asintoticamente estable y que si
< be, entonces p es inestable.
5.5.3. Aplicaci
on en Mec
anica cl
asica.
Consideremos en E un producto interior <, > y sea U E un abierto.
Definici on. Dado un campo tangente D D(U ), llamaremos 1forma

del trabajo de D, a la 1forma correspondiente por el isomorfismo canoni-
co a D entre los m odulos
D(U ) (U ), D =< D, > .
y llamaremos trabajo de D a lo largo de una curva U , que une dos
puntos a, b U , a la integral a lo largo de la curva, de , es decir si
parametrizamos la curva con el par ametro longitud de arco,
: [0, L] U , [0, L] = , (0) = a , (L) = b,
y denotamos con T = (/t), el vector tangente a la curva que es
unitario, a la integral
Z Z L Z L
= () = <D(s) , T(s) > ds,
0 0
de la componente tangencial del campo D. Llamaremos campo conserva-

tivo a todo campo D D(U ) con la propiedad de que el trabajo realizado
a lo largo de una curva que une dos puntos, no depende de la curva.
Ejercicio 5.5.3 Demostrar que un campo es conservativo si y s

olo si es un
campo gradiente. (Observemos que f est
a determinada salvo una constante).
Definici
on. En mec anica cl
asica la expresi
on una partcula que se mue-
ve en R3 bajo la influencia de un potencial U , significa que sobre ella
act
ua una fuerza definida por el campo tangente
U U U
F = grad U = .
x1 x1 x2 x2 x3 x3
anica celeste de dos cuerpos es1 U = mM G/r,
El potencial en la mec
0 11
donde G = 6 673 10 (N m2 /kg 2 ) es la constante gravitacional (ver
la nota (1.9.4), p
ag.46) y r es la distancia de la masa m a la M que
est
a en el origen de coordenadas. El m odulo de la fuerza F es
mM G
,
r2
y F es la fuerza de atracci on que ejerce la masa M sobre la masa m,
definida por la Ley de la Gravitaci on universal de Newton.
Para U = mgh el potencial en la superficie de la tierra, donde g =
M G/R2 , M la masa de la tierra, R el radio y h la altura a la que esta m
sobre la superficie de la tierra, el modulo de F es constante
F = grad U = mg .
m
z h
La relacion entre estos dos potenciales es que s
R
su diferencia de potencial es aproximadamente la z
y
misma, es decir si q es un punto en la superficie de
x
la tierra y p un punto en la vertical de q a distancia
h
Figura 5.2.
mM G mM G
U (p) U (q) = U (R + h) U (R) = +
R+h R
mM Gh mghR (h) U
(0) = U (p) U
(q).
= = mgh = U
R(R + h) R+h
1 Algunos autores ponen U = mM G/r y F = grad U , pero nosotros aqu preferimos
tomarlo as pues la energa potencial es U que sumada a la cinetica T veremos a
continuacion que es constante en las trayectorias que satisfacen la ley de Newton
F = mx00 .
Si X(t) es la posici
on de la partcula en el instante t, la segunda Ley
de Newton nos dice que
mX 00 = F,
e introduciendo la velocidad tenemos el sistema de ecuaciones diferen-
ciales en R3 R3
X 0 = Z,
F
Z0 = ,
m
correspondiente al campo
F1 F2 F3
D = z1 + z2 + z3 + + + .
x1 x2 x3 m z1 m z2 m z3
Ahora es f
acil encontrar una integral primera de D, pues tenemos la
1forma incidente exacta
3
mv 2

X U
dxi + mzi dzi = d U + ,
i=1
xi 2
p
para v = z12 + z22 + z32 ,
y por lo tanto la energa total del sistema
mv 2
e=U +T =U + ,
2
satisface De = 0. Vamos a utilizar esta funci
on e para definir una funcion
de Liapunov en un punto de equilibrio p = (x0 , z0 ) de D.
Si Dp = 0 tendremos que
U
z0 = 0 , (x0 ) = 0,
xi
ahora como `(p) = `(x0 , 0) debe ser 0, definimos
1
` = e e(x0 , 0) = mv 2 + U U (x0 ),
2
en tal caso D` = 0 y si U (x) > U (x0 ) en un entorno de x0 , entonces `
es de Liapunov y se tiene el siguiente resultado.
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales 293
Teorema de estabilidad de Lagrange 5.11 Un punto de equilibrio (x0 , 0)

de las ecuaciones de Newton para una partcula que se mueve bajo la in-
fluencia de un potencial que tiene un mnimo absoluto local en x0 , es
estable.
5.6. Clasificaci
on topol. de las ED lineales
Consideremos un campo tangente lineal

n n
X X
D= aij xj D(E),
i=1 j=1
x i
con grupo uniparametrico X. En esta lecci on veremos que si los autova-

lores de A = (aij ) tienen parte real positiva, entonces D es topologica-
mente equivalente ver el tema IV al campo de las homotecias

H = x1 + + xn ,
x1 xn
y si la tienen negativa a H, es decir que existe un homeomorfismo
h : E E,
que transforma las soluciones (parametrizadas) de la ecuacion diferencial

X 0 = AX en las de X 0 = X, en el primer caso y en las de X 0 = X en
el segundo.
Supongamos que para todo autovalor de A = (aij ),
a Re b,
y consideremos en E el producto interior <, > que satisface
a <x, x> < <Ax, x> < b <x, x>,
y elijamos un sistema de coordenadas lineales correspondiente a una

base ortonormal. Denotaremos la esfera unidad correspondiente con S =
{kxk = 1}.
Lema 5.12 Para cada q E {0}, se tiene que
kqk eta kXq (t)k kqk etb , para t 0,

tb ta
kqk e kXq (t)k kqk e , para t 0.
adem
as si a > 0 o b < 0, la aplicaci
on
t R k Xq (t) k (0, ),
es un difeomorfismo.
Demostraci
on. Consideremos la funci
on
g(t) = log <Xq (t), Xq (t>),
entonces
<Xq0 (t), Xq (t>) <AXq (t), Xq (t>)
2a g 0 (t) = 2 =2 2b,
<Xq (t), Xq (t>) <Xq (t), Xq (t>)
por tanto para t 0 y t 0 respectivamente tendremos que
2ta + g(0) g(t) 2tb + g(0),

2tb + g(0) g(t) 2ta + g(0),
y el enunciado se sigue pues
k Xq (t) k= eg(t)/2 .
Proposici
on 5.13 Si a > 0
o b < 0, entonces
F :RS E {0},
(t, p) X(t, p)
es un homeomorfismo.
Demostraci on. F es obviamente continua. Tiene inversa como con-
secuencia del lema anterior, pues para cada q E {0}, la aplicacion
t R kXq (t)k (0, ),
es un difeomorfismo, por tanto existe un u nico t = t(q) R tal que

Xq (t) S y
F 1 (q) = (t, Xq (t)).
5.6. Clasificaci
Para ver que F 1 es continua, basta demostrar que la aplicacion t(q)

es continua, es decir que si qn q entonces t(qn ) = tn t(q) = t, es
decir que si qn q y
X(tn , qn ), X(t, q) S,
entonces tn t.
Que tn est
a acotada se sigue del lema, y si r es un punto lmite de
tn , entonces por la continuidad de X, X(r, q) S y r = t.
Nota 5.14 Realmente F es un difeomorfismo, como puede comprobar el

lector que haya estudiado variedades diferenciables, pues F es diferencia-
ble, biyectiva y F es isomorfismo en todo punto, para lo cual basta ver
que lo es en los puntos de la forma (0, p), pues al ser Ft (r, p) = (t + r, p)
un difeomorfismo y tener el diagrama conmutativo
F
R S
E

Ft y
X
y t
F
RS E
tendremos que F es difeomorfismo local en (t, p) si y solo si lo es en (0, p)
y en estos puntos lo es pues F es inyectiva, ya que lleva base en base.
Veamoslo:

F = Dp ,
t (0,p)
y para una base E2 , . . . , En Tp (S), tendremos que para i : S , E
los n 1 vectores Dip = i Ei Tp (E), son independientes y como
X (xi )(0,p) = (xi )p , tendremos que
F (Ei ) = X (Di ) = Di ,
y Dp es independiente de los Di , pues < Di , p >= 0, por ser los Di
tangentes a S, mientras que < Dp , p > es positivo si a > 0 y negativo si
b < 0.
Teorema 5.15 Si a > 0 entonces D es topol

ogicamente equivalente a H
y si b < 0 a H.
Demostraci on. Haremos el caso a > 0, en cuyo caso el grupo uni-
parametrico de H es Y (t, x) = et x. Supongamos que existe tal homeo-
morfismo h tal que para todo s R
h Xs = Ys h,
entonces h(0) = es h(0), lo cual implica h(0) = 0. Sea q E {0} y

q = X(t, p), con p S, entonces
h Xs (q) = h Xs Xt (p) = h Xs+t (p) = h F (s + t, p),

Ys h(q) = Y (s, h[F (t, p)]),
lo cual sugiere que Y = h F , por lo que definimos

(
0, si q = 0,
h : E E, h(q) =
Y [F 1 (q)], si q =
6 0.
Dq
q=Xp(t)
etp
p p
0 0
Figura 5.3.
Que es biyectiva y continua es evidente, falta demostrar la continui-

dad de h y la de h1 en el 0, es decir que xn 0 si y solo si h(xn ) 0.
Como h(xn ) = etn pn , con pn = X(tn , xn ) S, tendremos que
k h(xn ) k= etn ,
y por el lema para q = pn y t = tn ,
k h(xn ) k< 1 tn < 0 k xn k< 1
por lo que en cualquier caso los tn < 0 y tenemos la desigualdad
etn b k xn k etn a ,
y xn 0 si y s
olo si tn si y s
olo si h(xn ) 0.
Nota 5.16 La h anterior es realmente de C (E {0}), pero en el 0 solo es

continua. Es decir que conserva la incidencia de dos curvas que pasen por
el origen, pero no su grado de tangencia, por ello puede llevar dos curvas
tangentes en 0, en dos que se corten transversalmente y recprocamente.
5.6. Clasificaci
Sea D D(E) un campo lineal, con matriz asociada A en un sistema

de coordenadas lineales xi . Supongamos que A no tiene autovalores ima-
ginarios puros, que m es el numero de autovalores con parte real positiva
y que hemos elegido una base ei en E tal que A se pone en forma de
cajas

A1 0
A= .
0 A2
donde los autovalores de A1 tienen parte real positiva y los de A2 tienen
parte real negativa.
Consideremos los subespacios de E,
E1 =< e1 , . . . , em >, E2 =< em+1 , . . . , en >,
de dimensiones m y n m, para los que
E = E1 E2 , A : E1 E1 , A : E2 E2 ,
y la ecuacion diferencial X 0 = AX, en E, es equivalente a las ecua-

ciones diferenciales X10 = A1 X1 en E1 y X20 = A2 X2 en E2 , siendo
X = (X1 , X2 ).
Ademas como tA
e 1 0
Xt = etA =
0 etA2
entonces Xt (E1 ) E1 y Xt (E2 ) E2 .
Ejercicio 5.6.1 Demostrar que p E1 si y s

olo si kXt (p)k 0, cuando t
y p E2 si y s
olo si kXt (p)k 0, cuando t .
Definicion. Al subespacio E1 lo llamamos subespacio saliente y a E2

subespacio entrante de D relativos al 0. A la dimension n m de E2 la
llamaremos ndice de estabilidad en 0, del campo D.
Teorema 5.17 Sean D, E D(E) lineales, con ecuaciones X 0 = AX e

Y 0 = BY , tales que ni A ni B tienen autovalores imaginarios puros.
Entonces D es topologicamente equivalente a E si y s olo si tienen el
mismo ndice de estabilidad en 0, es decir si y s
olo si A y B tienen
el mismo n umero de autovalores con parte real negativa (y por tanto
tambien positiva).
Demostraci
on.- Tenemos que
h etA = h Xt = Yt h = etB h,
por tanto h(0) = 0 pues h(0) = etB h(0) y derivando en 0, 0 = Bh(0), y

0 no es autovalor de B.
Si E2 y F2 son los subespacios entrantes de X 0 = AX y X 0 = BX
respectivamente, basta demostrar que dim(E2 ) = dim(F2 ).
Ahora bien h(E2 ) = F2 , pues
p E2 lm kXt (p)k = 0
t
lm kh[Xt (p)]k = 0
t
lm kYt [h(p)]k = 0
t
h(p) F2 ,
y el resultado se sigue por el teorema de invariancia de dominios ya que

un homeomorfismo conserva la dimensi on de un espacio vectorial.
Basta demostrar que X 0 = AX es topologicamente equivalente
a X 0 = JX, para J = (cij ) diagonal tal que
c1,1 = = cm,m = 1 , cm+1,m+1 = = cn,n = 1.
Eligiendo adecuadamente el sistema de coordenadas xi , tenemos que

para X = (X1 , X2 )
X 0 = AX X10 = A1 X1 , X20 = A2 X2 ,
para A1 de orden m con autovalores con parte real positiva y A2 de

orden n m con autovalores con parte real negativa.
Ahora por el teorema anterior X10 = A1 X1 es topologicamente equi-
valente por un homeomorfismo h1 : E1 E1 , a X10 = X1 y X20 = A2 X2 ,
por un homeomorfismo h2 : E2 E2 , a X20 = X2 . Por tanto X 0 = AX
es topol
ogicamente equivalente por
h(x + y) = h1 (x) + h2 (y),
con x E1 e y E2 , a X 0 = JX.
5.7. Teorema de resonancia de Poincar
e 299

e
En (2.25) de la p
agina 94 clasificamos los campos tangentes en un
entorno de un punto no singular es decir en el que no se anulan,
viendo que todos eran diferenciablemente equivalentes al campo de las
traslaciones

.
x
Nos falta dar una clasificaci on en un entorno de un punto singular,
es decir en el que se anulen.
Para campos lineales que siempre se anulan en el origen hemos
visto en la Proposici on (4.24), pag.226, que la clasificacion lineal y la
diferenciable eran la misma y consista en que dos campos eran equiva-
lentes si y s
olo si las matrices que definen sus ecuaciones en un sistema
de coordenadas lineales eran semejantes.
En la leccion anterior acabamos de hacer la clasificacion desde un
punto de vista topol ogico, de los campos lineales para los que el origen
es un punto singular de tipo hiperb olico los autovalores de la aplicacion
lineal que define el campo tienen parte real no nula.
La cuestion es que podemos decir para un campo general en un
punto singular hiperb olico?.
La teora de Poincare , de las formas normales de un campo, nos
da en el caso de autovalores que no est an en resonancia, un sistema
de coordenadas en un entorno de un punto singular, en las que nues-
tro campo se hace tan pr oximo a su linealizacion en el punto como
queramos, en el sentido de que las componentes del campo y las de su
linealizaci
on difieren en una funci on cuyo desarrollo de Taylor es nulo
hasta el orden que queramos.
Sea L D(E) lineal, tal que la aplicaci
on lineal que define es diago-
nalizable, por tanto existe un sistema de coordenadas xi en el que
n
X
Lxi = i xi , L= i xi ,
i=1
xi
supondremos que los i son reales, aunque el resultado es igualmente

v
alido si son complejos.
Consideremos ahora el subespacio Pm de C (E) de los polinomios

homogeneos de grado m 2, es decir el subespacio vectorial generado
por las funciones
xm mn
1 xn ,
1
P
con mi 0 y mi = m.
Ejercicio 5.7.1 Demostrar que en los terminos anteriores paraPcada f Pm ,

Lf Pm , que L : Pm Pm es diagonal y tiene autovalores mi i , corres-
pondientes a los autovectores xm mn
1 xn .
1
Definicion. Diremos que un campo H D(E) es polin omico de grado

m, si para cada funcion lineal f , Hf Pm . Denotaremos el conjunto de
estos campos por D(Pm ), el cual es un subespacio vectorial de D(E), de
dimension finita generado por

(5.5) xm 1 mn
1 xn ,
xi
para m1 , . . . , mn 0, m1 + + mn = m e i = 1, . . . , n.
Lema 5.18 Para el campo lineal L del principio se tiene que
LL : D(Pm ) D(Pm ) , LL H = [L, H],
es una aplicaci
on lineal con autovectores los campos de (5.5) y autova-
lores asociados respectivamente
n
X
mj j i .
j=1
Demostraci acil demostrar que para cada H D(Pm ),

on. Es f
LL H D(Pm ) y que para cada monomio xm mn
1 xn Pm
1
Xn
L(xm
1
1
x mn
n ) = x m1
1 x mn
n ( mj j ),
j=1
se sigue entonces que para cada

H = xm mn
1 xn
1
D(Pm ),
xi
e 301
se tiene que
mn
LL H = L(xm 1 mn
1 xn ) xm
1 xn [
1
, L]
xi xi
n
mn mn
X
=( mj j )xm
1 xn
1
i xm
1 xn
1
j=1
x i xi
Xn
=( mj j i )H.
j=1
on. Diremos que 1 , . . . , n C est

Definici an en resonancia si existen
i {1, . . . , n}, m1 , . . . , mn N,
para los que

n
X n
X
mj 2 , i = mj j .
j=1 j=1
Corolario 5.19 Si los autovalores i de nuestro campo lineal L no est

an
en resonancia entonces
LL : D(Pm ) D(Pm ),
es un isomorfismo, para cada m 2.
Demostraci on. Es una simple consecuencia del resultado anterior

pues los campos de (5.5) son base de D(Pm ) y en esta base la aplicacion
lineal LL es diagonal y todos sus autovalores son no nulos.
Consideremos ahora un campo cualquiera D D(E) con un punto
singular p E, cuyos exponentes caractersticos no esten en resonancia.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que p = 0. Si consideramos
la linealizaci
on L de D en p y un sistema de coordenadas lineales xi ,

n n n
X X X
D= fi , L= aij xj ,
i=1
xi i=1 j=1
xi
y nuestra hip
otesis significa que la matriz A = (aij ), con aij = fi (p)/xj ,
tiene autovalores 1 , . . . , n (supondremos que reales) sin resonancia. En
estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Teorema 5.20 Para cada k N existe un sistema de coordenadas poli-

omico ui en un entorno de p tal que (para gi = o(kukk ))
n
n
X
Dui = aij uj + gi .
j=1
Demostraci on. La demostraci on se hace recurrentemente eliminando

en cada paso los terminos del desarrollo de Taylor de menor orden, mayor
que uno, de las componentes del campo D en p.
Consideremos la descomposici on D = L + G2 + G, donde G2 D(P2 )
y G D es tal que Gxi = o(kxk2 ) observemos que lo u nico que hemos
hecho es desarrollar por Taylor cada funci on Dxi hasta el orden 3, Lxi
es la parte lineal G2 xi es la cuadratica y Gxi es el resto que es de orden
inferior a kxk2 . Veamos c omo podemos hacer que la parte cuadratica
desaparezca.
Por el corolario anterior (5.19) existe H D(P2 ), tal que [L, H] = G2 ,
consideremos hi = Hxi P2 y el sistema de coordenadas en un entorno
de 0, ui = xi hi . Entonces
Dui = Lui + G2 ui + Gui

= Lxi Lhi + [L, H]xi [L, H]hi + Gui
Xn
= aij xj Lhi + L(Hxi ) H(Lxi ) [L, H]hi + Gui
j=1
Xn Xn
= aij xj H( aij xj ) [L, H]hj + Gui
j=1 j=1
n
X
= aij uj [L, H]hi + Gui ,
j=1
siendo [L, H]hi y Gui de orden inferior a kuk2 . Ahora considerando las
coordenadas ui como lineales volvemos a repetir el razonamiento para
eliminar los terminos de grado 3 y as sucesivamente.
La cuesti
on de si un campo con un punto singular hiperbolico es
equivalente a su linealizado es bastante difcil. No obstante se sabe lo
siguiente:
Cuando todos los autovalores tienen parte real con el mismo signo
y no estan en resonancia, Poincare demostro en 1879 que si D =
e 303
P
fi xi , con las fi analticas, el campo es analticamente equivalente
(localmente) a su linealizado.
Cuando tiene autovalores de los dos signos, la equivalencia analtica
depende de que los autovalores satisfagan condiciones diofanticas y fue
resuelto por Siegel en 1952.
La equivalencia diferenciable (de clase ) fue resuelta por Stern-
berg en 1958, tambien bajo condiciones de no resonancia de los auto-
valores. Por otra parte Hartman y Grobman probaron, independien-
temente en 1959, que el campo siempre es topologicamente equivalente
(localmente) a su linealizaci on. Y si las fi son de clase 2, Hartman
probo en 1960 que el campo siempre es diferenciablemente equivalente
(de clase 1) a su linealizacion, y aunque las fi sean polinomicas no pode-
mos asegurar que sea diferenciablemente equivalente de clase 2, a menos
que los autovalores no esten en resonancia, como pone de manifiesto el
siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.7.1 Consideremos la EDO

x0 = 2x, y 0 = x2 + 4y,
cuya linealizada en el origen es x0 = 2x, y 0 = 4y, y sus autovalores
1 = 2 y 2 = 4 estan en resonancia. Para ella no hay un difeomorfismo
H = (u, v) : R2 R2 , de clase 2 que lleve el grupo uniparametrico Xt
de nuestra ecuaci
on en el de la linealizada exp tA, pues en caso contrario
exp tA H = H Xt , es decir
2t 2t
u(e x, e4t (y + tx2 ))

e 0 u(x, y)
= ,
0 e4t v(x, y) v(e2t x, e4t (y + tx2 ))
y tendramos que en t = 1
e2 u(x, y) = u(e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 v(x, y) = v(e2 x, e4 (y + x2 )),
y derivando la primera ecuaci
on respecto de y en (0, 0), tendramos que
uy = 0 y derivando la segunda respecto de x dos veces (la segunda en el
origen)
e4 vx (x, y) = e2 vx (e2 x, e4 (y + x2 )) + 2x e4 vy (e2 x, e4 (y + x2 )),
e4 vxx = e4 vxx + 2 e4 vy ,
lo cual implicara que vy = 0 y H = (u, v) tendra jacobiano nulo en el
origen y no sera difeomorfismo.
5.8. Cuenca de un sumidero
Definicion. Sea p U un punto singular de un campo D D(U ),

llamaremos cuenca de p al conjunto C(p) de todos los puntos cuyas
trayectorias tienden a p cuando t .
A menudo llamaremos sumidero a un punto singular asintoticamente
estable de D.
Proposicion 5.21 Cuencas correspondientes a puntos singulares distin-

tos son disjuntas y la cuenca de un sumidero es un abierto.
Demostraci on. La primera afirmaci

on es obvia, veamos la segunda.
En primer lugar recordemos que si p U es un punto asintoticamente
estable de D D(U ), entonces existe un abierto Up , entorno de p, tal que
toda trayectoria pasando por un punto de Up , converge a p cuando t
, por tanto C(p) es el conjunto de todos los puntos cuyas trayectorias
entran en Up , por tanto si consideramos el flujo de D, X : WD U y la
on : (t, x) WD x U , tendremos que
proyecci
C(p) = [X 1 (Up )].
La importancia de una cuenca estriba en que por una parte podemos

identificar todos los estados de la cuenca de p, con el propio punto p, ya
que cualquiera de ellos llegara, despues de un tiempo, a estar tan cerca de
este que no sera posible distinguirlos. Por otra parte para ciertos campos,
por ejemplo los gradientes de funciones acotadas superiormente, casi
todo punto se encuentra en la cuenca de un sumidero, siendo los demas
puntos improbables. Para tales campos los sumideros representan, en
definitiva, los distintos tipos de comportamiento del flujo a largo plazo.
El conocimiento del tama node una cuenca tambien es importante,
pues nos da una estimaci on de la perturbacion que puede sufrir el
punto de equilibrio, con la seguridad de que el sistema regrese al (mismo)
punto de equilibrio.
Durante mucho tiempo se pens o que si la cuenca de un punto singular
era un entorno del punto, entonces el punto era estable y por tanto
asint
oticamente estable, sin embargo esto es falso.
5.8. Cuenca de un sumidero 305
Ejemplo 5.8.1 El siguiente campo tangente construido por Vinograd

x2 (y x) + y 5 y 2 (y 2x)
+ 2 ,
(x2 + y )(1 + (x + y ) ) x (x + y )(1 + (x2 + y 2 )2 ) y
2 2 2 2 2
tiene el origen como un punto singular inestable, siendo su cuenca todo

el plano. Remitimos al lector a la p.191 del libro de Hahn, donde lo
estudia.
A continuaci
on veremos como se pueden utilizar las funciones de
Liapunov para estimar el tama
no de la cuenca de un sumidero.
on. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X : WD U .
Definici
Diremos que P U es invariante si R P WD y para todo t R
Xt (P ) P.
Diremos que es positivamente invariante (resp. negativamente inva-
riante) si Xt (P ) P es cierto para los t 0, (resp. para los t 0).
Diremos que P es minimal si es cerrado, no vaco, invariante y no
contiene subconjuntos propios con estas propiedades.
Definicion. Sea D D(U ) con grupo uniparametrico X. Diremos que
x U es un punto lmite positivo (resp. negativo) de q U si (0, )
I(q) (resp. (, 0) I(q)) y existe una sucesion tn (resp. tn
), tal que
X(tn , q) x.
Denotaremos con q y q respectivamente los conjuntos de puntos

lmite negativo y positivo de q.
Proposicion 5.22 Sea D D(U ), q U e I(q) = (, ). Entonces:

a) Los conjuntos q y q son cerrados y verifican que dado x q
(x q ) y t I(x) entonces X(t, x) q ( q ).
a en un compacto, entonces = , q es no vaco,
b) Si Xq [0, ) est
invariante, compacto, conexo y
lm d[Xq (t), q ] = 0,
t
para d[A, B] = nf{kz xk : z A, x B}.

a en un compacto, entonces = y q es no
c) Y si Xq (, 0] est
vaco, invariante, compacto, conexo y
lm d[Xq (t), q ] = 0.
t
Demostraci on. Haremos la demostraci on para q .

a) Si xn x, con xn = lm X(tnm , q), entonces existe una subsuce-
on rn , de tnm , para la que X(rn , q) x.
si
Sea x q y tn tales que Xq (tn ) x, entonces para t I(x),
t + tn (0, ) I(q) para n suficientemente grande y
X(t + tn , q) = Xt [Xq (tn )] Xt (x),
por tanto Xt (x) q .

b) Que q es no vaco es obvio y es compacto pues q K. Que
es invariante se sigue de (a) y de estar en un compacto, pues si z q ,
como Xt (z) esta en un compacto, ser a I(x) = R.
Veamos que es conexo. Supongamos que existen compactos disjuntos
K1 y K2 tales que q = K1 K2 y sea
0 < = d(K1 , K2 ) = mn{kx yk : x K1 , y K2 }.
Si tn es tal que para n impar y par respectivamente

d[Xq (tn ), K1 ] < , d[Xq (tn ), K2 ] < ,
4 4
a t2n1 rn t2n , tal que
entonces por la continuidad de Xq , existir

d[Xq (rn ), K1 ] = d[Xq (rn ), K2 ] .
2
Sea z q un punto lmite de Xq (rn ), entonces
d(z, K1 ) = d(z, K2 ) /2, y d(z, q ) /2,
lo cual es absurdo.
ltimo si existe > 0 y tn , tal que d[Xq (tn ), q ] ,
Por u
llegamos a un absurdo, pues Xq (tn ) tiene un punto lmite que esta en
q .
Teorema 5.23 Sea p U un punto singular de D D(U ) y sea ` C(U )

una funcion de Liapunov para D en p. Si K U es compacto, entorno
de p, positivamente invariante y tal que no contiene ninguna trayectoria
completa de D salvo la de p en la que ` sea constante, entonces
K C(p).
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e 307
Demostraci on. Por ser K positivamente invariante tenemos que

para cada q K y t 0, Xq (t) K, por tanto por el resultado anterior
q K, es no vaco y dado z q y t R, Xz (t) q , ademas
`(z) = nf{`[Xq (t)] : t (0, )},
pues D` 0, es decir ` Xq es decreciente, y ` es continua, por tanto
` es constante en q en particular en la
orbita de z y por la hipotesis
z = p, por tanto q = {p} y del lema se sigue que Xq (t) p cuando
t .
Ejercicio 5.8.1 Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento (a >
0), es decir:
0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az sen (t),
y demostrar que para cada k < 2 y `(, z) = z 2 /2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , `(, z) k},
est
a en la cuenca del punto p = (0, 0).
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e
Consideremos el campo

D = [y + x(1 x2 y 2 )] + [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x y
en coordenadas polares (, ) tenemos que

D= + (1 2 ) ,

cuyas soluciones son (haciendo el cambio z = 2 , y tomando (0) = 0)
cos t

x(t) =

(t) = t

1 + k e2t

1
(t) = sen t
y(t) =

1 + k e2t

1+ke 2t
Para k = 0, la soluci on es peri

odica, y
su orbita es la circunferencia unidad. Para
k > 0, la soluci on se aproxima por fuera
en espiral al origen, cuando t , y a la
circunferencia en espiral por dentro, cuando
t . Para k < on tiende a
0, la soluci
cuando t log k, y a la circunferencia
unidad, en forma espiral y por fuera, cuando Figura 5.4.
t . As pues existe una orbita peri
odica,
a la que las dem as tienden cuando t . En esta leccion estudiaremos
este tipo de orbitas.
Definicion. Sea D D(U ) y p U un punto no singular de D. Diremos
que la
orbita de p, = Xp [I(p)], es cclica
o perri
odica si I(p) = R y
existe T > 0 tal que para todo t R,
Xp (t) = Xp (t + T ).
Llamaremos perodo de al mnimo de los T > 0 verificando lo

anterior.
Ejercicio 5.9.1 Demostrar que si O es la o
rbita de un punto no singular p de
un campo D D(U ), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologa inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .
on. Sea D D(U ) y x U .

Definici
Una secci
on local de D en x, es un
conexo cerrado S, entorno de x en un
hiperplano afn que contiene a x,
H = {z E : h(z) = h(x)},
Figura 5.5. Secci
on local
para h lineal, tal que para cada p S,
Dp h 6= 0.
Nota 5.24 Observemos que en particular Dx 6= 0, para cada x S.
Ejercicio 5.9.2 Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci
on local y que esta secci
on es cortada por cada o
rbita de un lado al
5.9. La aplicaci
on de Poincar
e 309
otro del hiperplano y que todas las o

rbitas lo hacen en el mismo sentido,
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de este
modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
Proposicion 5.25 Sea D D(U ), p U , r I(p) y S una secci on

local de D pasando por x = Xp (r). Entonces existe un abierto Up U ,
entorno de p, y una funcion t : Up R diferenciable tal que t(p) = r y
X[t(z), z] S para cada z Up .
Demostraci on. Sea h : E R, lineal tal que S {h = h(x)} y
Dh 6= 0 en S y sea G = h X, entonces
G
(r, p) = Dh(x) 6= 0,
t
y por el teorema de la funci
on implcita existe un abierto V , entorno de p
y una unica t : V R diferenciable, tal que t(p) = r y para todo z V ,
G[t(z), z] = G(r, p) = h(x),
es decir tal que para cada z V , X[t(z), z] H. Ahora por continuidad,

existe Up entorno de p, tal que X[t(z), z] S, para cada z Up .
Lema 5.26 a) Sea D D(U ), p U , [a, b] I(p) y S una secci on local

de D. Entonces existen a lo sumo un n umero finito de t [a, b], tales
que Xp (t) S.
b) Sea D D(U ), q U , p q un punto no singular de D y S una
secci on creciente sn ,
on local de D en p. Entonces existe una sucesi
tal que
{Xq (sn ) : n N} = S Xq [0, ).
Adem
as p es un punto lmite de xn = Xq (sn ).
Demostraci on. a) Supongamos que exista una sucesion de tn

[a, b], tales que Xp (tn ) S. Sin perdida de generalidad podemos suponer
que tn t [a, b].
Por ser S cerrado x = Xp (t) S, y si S {z : h(z) = h(x)},
entonces h[Xp (tn )] = h(x), por tanto
h[Xp (tn )] h(x)

Dx h = lm = 0,
tn t tn t
en contra de la definici
on.
b) Aplicando (5.25) a r = 0 y x = p, tenemos que existe V entorno de

p y t : V R diferenciable tales que t(p) = 0 y X[t(z), z] S para todo
z V . Ahora como p q , existe rn , tal que pn = Xq (rn ) p,
y por tanto salvo para un n umero finito de ns, pn V y X[t(pn ), pn ] =
Xq [t(pn ) + rn ] S. Adem
as Xq [t(pn ) + rn ] p.
Por ultimo se sigue de (a) que
S Xq [0, ) = S Xq [0, 1] S Xq [1, 2] . . .
es a lo sumo numerable.
Definicion. Dado un campo D D(U ), una orbita cclica suya y una

on S de D en x , llamaremos aplicaci
secci on de Poincare en x a un
difeomorfismo
: S1x S2x ,
donde S1x y S2x son entornos abiertos de x en S, para la que existe una
on diferenciable t : S1x R tal que t(x) = T el perodo de x
aplicaci
y para todo z S1x
(z) = X[t(z), z].
Teorema 5.27 Dado un campo D D(U ), una orbita cclica suya y

on local S de D en x , entonces:
una secci
on de Poincare, : S1x S2x en x.
a) Existe una aplicaci
b) Los n autovalores de
XT : Tx (E) Tx (E),
son el 1 y los n 1 autovalores de : Tx (H) Tx (H).

Demostraci on. Con una traslaci on podemos considerar que x = 0.
Ahora consideremos un sistema de coordenadas lineales xi correspon-
dientes a una base ei de E donde e1 , . . . , en1 son una base del hiperplano
H que contiene a S y en es el vector cuya derivada direccional es Dx ,
es decir correspondiente a Dx por la identificacion canonica entre E y
Tx (E). Entonces Dx = (xn )x y x1 , . . . , xn1 son coordenadas en H, que
por evitar confusiones denotaremos z1 , . . . , zn1 .
Por (5.25) sabemos que existe Ux entorno de x en U , y t : Ux R
diferenciable tal que t(x) = T (el perodo de ) y X[t(z), z] S, para

cada z Ux . Definimos Sx = Ux S y la aplicacion
: Sx S , (z) = X[t(z), z].

5.9. La aplicaci
on de Poincar
e 311
Calculemos la matriz de : Tx (H) Tx (H) en terminos de las

coordenadas zi . Para i, j = 1, . . . , n 1
n
i Xi t X Xi zk
(x) = (T, x) (x) + (T, x) (x)
zj t zj xk zj
k=1
t Xi
= Dxi (x) (x) + (T, x)
zj xj
Xi (XT )i
= (T, x) = (x).
xj xj
pues zn = 0.
Ahora bien XT es un difeomorfismo y XT : Tx (E) Tx (E) es un
isomorfismo, que tiene un autovalor = 1, pues
XT Dx = DX(T,x) = Dx ,
y tiene una matriz asociada para i, j = 1, . . . , n 1

!
(XT )i
xj (x) 0
a 1
por tanto es un difeomorfismo local en x y se sigue (a) y (b).
Nota 5.28 Observemos que los autovalores de XT : Tx (E) Tx (E) y

los de XT : Ty (E) Ty (E) son los mismos para x, y . Pues existe
r R tal que X(r, x) = y y (XT )y Xr = Xr (XT )x .
Definici on. Llamaremos multiplicadores caractersticos de la orbita

cclica a los n 1 autovalores de XT en cualquier punto x ,
que quedan cuando quitamos el 1 que corresponde a XT Dx = Dx . Es
decir a los autovalores de .
Ejercicio 5.9.3 Sea D D(R2 ) con una curva integral cclica con perodo T .
Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [D, E] = gD, entonces el multiplicador caracterstico de es
RT
g[(s)] ds
e 0 .
.
5.10. Estabilidad de o
rbitas cclicas
Definici on.
Sea D D(U ) y p U . Diremos que
la orbita de p se aproxima a una orbi-
ta cclica en x , si [0, ) I(p)
y para cada S secci on local de D
en x existe Ux entorno abierto de
x en U , una aplicaci on diferenciable
t : Ux R, un t0 > 0 y un entorno
abierto Sx de x en S tales que:
i.- t(x) = T , el perodo de .
Figura 5.6. La
orbita de p se aproxima
ii.- p1 = X[t0 , p] Sx . a en x
iii.- pn+1 = X[t(pn ), pn ] Sx .
iv.- pn x.
Diremos que la
orbita de p se aproxima a si lo hace en todo punto
x . Diremos que la
orbita cclica es asint
oticamente estable si existe
un entorno U () de , tal que para todo p U (), la orbita de p se
aproxima a .
Ejemplo 5.10.1 Consideremos de nuevo el campo con el que comenza-

mos la lecci
on anterior

D = [y + x(1 x2 y 2 )] + [x + y(1 x2 y 2 )] ,
x y
cuyas soluciones son para cada k
1
(t) = (cos t, sen t),
1 + k e2t
on local S = {(x, 0) : x > 0}, que corta a la cir-

consideremos la secci
cunferencia unidad que es una orbita cclica, en el punto (1, 0), y
observemos que para todo p S, X(2, p) S, por lo que la aplicacion
de Poincare correspondiente
: (0, ) (0, ),
5.10. Estabilidad de
orbitas cclicas 313
es tal que
(0) = (x, 0), (2) = ((x), 0),
1 1
x= k= 1
1+k x2
1
(x) = q
1

1+ x2 1 e4
por lo tanto 0 (1) = e4 es el multiplicador caracterstico de la orbita

cclica, el cual es menor que 1. En esta lecci
on veremos que esto implica
que todas las trayectorias se aproximen a la circunferencia.
Lema 5.29 Sea : V Rm Rm , diferenciable tal que (0) = 0 y

i
A= (0) ,
zj
tiene todos sus autovalores en el disco unidad { : || < 1}. Entonces

existe V0 entorno de 0 en V , tal que para todo q V0 , (q) V0 y
n (q) 0.
Demostraci on. Como (A) < 1 podemos tomar r R tal que

(A) < r < 1. Y por (5.3) existe una norma inducida por un producto
interior en Rm , para la que kAk < r. Ahora para cada > 0 existe una
bola V0 V , centrada en 0, tal que si q V0
k(q) Aqk kqk,
y eligiendo tal que k = r + < 1
k(q)k kqk + kAqk kqk + kAk kqk kkqk,
de donde se sigue el resultado, pues kn (q)k k n kqk.
Proposicion 5.30 Si los multiplicadores caractersticos de est

an en
{ C : || < 1}, entonces para cada x y cada secci on local S
de x, existe un abierto Ux entorno de x en U , t : Ux R diferenciable
y Sx entorno abierto de x en S, tales que:
i. t(x) = T , el perodo de .
ii. Para cada z Ux , t(z) > 0, [0, ) I(z) y

X[t(z), z] Sx .
iii. Para cada z1 Sx y zn+1 = X[t(zn ), zn ], se tiene zn x.
iv. Para todo p Ux , x p .
Demostraci on.
En los terminos de (5.27) po-
demos tomar, como consecuencia de
(5.29), Sx = S1x , tal que (Sx )
Sx , para cada z Sx , n (z) x
y para cada z Ux , X[t(z), z]
Sx . Que [0, ) I(z) se sigue de
que para z1 = X[t(z), z], zn+1 =
Figura 5.7. Aplicaci
on de Poincar
e
X[t(zn ), zn ] = X(sn , z), siendo
sn = t(z) + t(z1 ) + + t(zn ),
y sn , pues t(zn ) T .
Teorema de Liapunov de Estabilidad de Orbitas Cclicas 5.31

Si es una orbita cclica de D D(U ), con multiplicadores caracters-
ticos en el disco unidad
{ C : || < 1},
entonces es asint
oticamente estable.
Demostraci on. Para cada x consideremos una seccion cualquie-
ra, pasando por x y el abierto Ux del resultado anterior. Veamos que
U () = Ux satisface el resultado, es decir que la orbita de cada p U ()
se aproxima a .
En primer lugar existe un x , tal que p Ux y por tanto existe
sn tal que xn = X(sn , p) x.
Consideremos un r (0, T ], z = X(r, x) y S una seccion local por
z. Apliquemos (5.30) a z y S y (5.25) a x, r y S. Entonces existen sendos
abiertos Vz , Vx U , entornos de z y x respectivamente, y aplicaciones
diferenciables
tz : Vz R , tx : Vx R,
tales que tz (z) = T , tx (x) = r y para cada z 0 Vz y cada x0 Vx se
verifica
X[tz (z 0 ), z 0 ] Sz , X[tx (x0 ), x0 ] Sz .
orbitas cclicas 315
Ahora como xn = X(sn , p) x, X(sn , p) Vx a partir de un m N

en adelante y para t0 = sm + tx (xm ), tendremos que
p1 = X(t0 , p) = X(tx (xm ), X(sm , p)) = X(tx (xm ), xm ) Sz ,
on pn+1 = X[tz (pn ), pn ] Sz , converge a z y

y por (5.30), la sucesi
puesto que el z era arbitrario, hemos demostrado que la orbita de p se
aproxima a .
Teorema 5.32 Si U es una orbita cclica asint

oticamente estable,
de D D(U ), con entorno U (), entonces para todo entorno V de y
todo p U (), existe un tp > 0 tal que para t tp se tiene X(t, p) V .
Demostraci on. Sea p U () y consideremos un z y una seccion

local S pasando por z. Sabemos que existe Uz , entorno abierto de z en U
y t : Uz R diferenciable tal que t 0, t(z) = T , p1 = X(t0 , p) S Uz ,
para un t0 > 0 y
pn+1 = X[t(pn ), pn ] = X[sn , p] S Uz , lm pn = z,
por tanto t(pn ) T y M = sup{|t(pn )| : n N} < . Ahora por ser

X diferenciable es lipchiciana en cada compacto y
X(r, pn ) X(r, z) ,
uniformemente en |r| M , pues existe un > 0, tal que [M, M ]

B[z, ] WD . Ahora dado un entorno V de , tendremos que d(, V c ) =
> 0, y existe m N tal que para n m y todo |r| M ,
X(r, pn ) = X(r + sn , p) V,
siendo
t0 + t(p1 ) + + t(pn ) = sn , 0 < sn+1 sn = t(pn+1 ) M,
y basta tomar tp = sm , pues si t sm , existe n m tal que sn t

sn+1 y r = t sn sn+1 sn = t(pn+1 ) M , por tanto
X(t, p) = X(r + sn , p) = X(r, pn ) V.

5.11. El Teorema de Poincar

eBendixson
El resultado central de esta lecci alido cuando E tiene dimension

on es v
2. En el haremos uso del siguiente teorema peculiar del plano real.
Teorema de la Curva de Jordan 5.33 Sea h : [a, b] R2 continua, tal

que h(a) = h(b) y h(x) 6= h(y), para x, y [a, b) distintos y sea C =
h[a, b]. Entonces R2 C = A B donde A y B son abiertos conexos
disjuntos, con A acotado llamado el interior de la curva, y B no
acotado llamado el exterior de la curva, adem as Adh (A) = A C
y Adh (B) = B C.
Definici on. Sea U un abierto de R2 , D D(U ) y una orbita cclica

con perodo T . Diremos que la orbita de q U se aproxima en espiral
a , si para cada x y cada secci on local S de D en x, el conjunto
Xq [(0, )] S es numerable, de la forma {Xq (tn ) = xn }, con tn una
sucesion tal que:
a) tn es creciente y tn .
b) xn esta entre xn1 y xn+1 .
c) xn x.
Ejercicio 5.11.1 En las condiciones de la definici

on anterior, demostrar que
tn+1 tn T.
Lema 5.34 Sea U un abierto de R2 . En las condiciones de (5.26): D

D(U ), q U , p q no singular y S secci
on local de D por p, se tiene
que para
{xn = Xq (tn )} = Xq [0, ) S.
c) Si x1 = x2 , entonces xn = p para todo n y la orbita de q es cclica.
d) Si x1 6= x2 , entonces todos los xn son distintos, xn est
a entre xn1
y xn+1 y xn p.
Demostraci on. (c) Si x1 = x2 , entonces Xq es cclica y Xq (t) =
Xq (t + nT ) para todo t R, n Z y T = t2 t1 . Ahora bien existe
n Z tal que
t = t3 + nT [t1 , t2 ],
eBendixson 317
y por tanto Xq (t) = Xq (t3 ) S, entonces t = t1 o t = t2 . Se sigue

as que todos los xn coinciden y coinciden con p, pues p es un punto de
acumulaci on de los xn .
d) Supongamos que x1 6= x2 , entonces la curva C formada por el
segmento x1 x2 y por Xq (t), para t (t1 , t2 ), divide al plano en dos
abiertos conexos A y B, por (5.33). Tenemos ahora tres casos:
1) Si existe r (t2 , t3 ), tal que
Xq (r) A, entonces para que Xq (t) en-
tre en B, debe cortar a C, pero por una
parte no puede atravesar a Xq [(t1 , t2 )],
ya que si Xq (a) = Xq (b) con a > r y
b (t1 , t2 ), entonces podemos conside-
rar el mnimo a que lo verifica, y para el
Xq (a ) = Xq (b ), para un > 0
suficientemente peque no, siendo as que Figura 5.8.
Xq (a) A y Xq (b) C. Y tampo-
co puede atravesar C por el segmento x1 x2 , pues en ese punto, D tendra
un sentido distinto que en x1 y x2 . Se sigue as que Xq (t) debe estar en
A para todo t r y si S x1 x2 = S1 S2 , donde S1 y S2 son segmentos
cerrados disjuntos, S1 B y con extremo x1 y S2 A con extremo
x2 , entonces x3 S2 y x2 est a entre x1 y x3 . El resultado se sigue por
inducci on. Adem as los xn tienen a lo sumo un punto de acumulacion y
p lo es.
2) Si existe r (t2 , t3 ) tal que Xq (r) B, por la misma razon de
antes debe mantenerse en B y el resultado se concluye de una forma
similar.
3) Si Xq (t2 , t3 ) C S Xq (t1 , t2 ), como Xq (t2 , t3 ) S es finito,
tendremos que Xq (t2 , t3 ) Xq (t1 , t2 ) es no vaco, por tanto existen a
(t1 , t2 ) y a + T (t2 , t3 ), tales que Xq (a) = Xq (a + T ) y por tanto
Xq (t1 + T ) = Xq (t1 ) S, para t1 + T (t1 , t3 ), por tanto t1 + T = t2 y
x1 = x2 , lo cual es absurdo.
Corolario 5.35 Sea U abierto de R2 , q U y S una secci

on local de
D D(U ), entonces S q tiene a lo sumo un punto.
Lema 5.36 Sea U abierto de R2 , q U y D D(U ). Si Xq (0, )

est
a en un compacto y q contiene una orbita cclica , entonces q = .
Adem as o bien la
orbita de q es o bien se aproxima a ella en espiral.
Demostraci on. Supongamos que q es no vaco, como cerrado
no puede ser por que q es conexo, tendremos que existe xn q ,
tal que xn x .
Ahora como Dx 6= 0, podemos considerar una seccion local S de
D pasando por x y existe V entorno de x y t : V R diferenciable
tales que t(x) = 0 y X[t(z), z] S para cada z V . Como a partir
de un n es xn V , tendremos que X[t(xn ), xn ] S. Ademas como
xn q , tendremos por (5.22) que X[t(xn ), xn ] q , y por (5.35) que
x = X[t(xn ), xn ], es decir que
xn = X[t(xn ), x] ,
en contra de lo supuesto. La u ltima parte es consecuencia de (5.34),

pues si la orbita de q es cclica, coincide con q = y si la orbita de q
no es cclica, entonces est
a en el interior de o en el exterior. Ademas si
z y S es una secci on local de D pasando por z, entonces existe una
on creciente tn , tal que Xq (tn ) z en forma ordenada por
sucesi
el segmento S y
{Xq (tn )} = S Xq [0, ),
y el resultado se sigue, la aproximaci
on de Xq a es en espiral.
Teorema De PoincareBendixson 5.37 Sea U abierto de R2 , q U y

D D(U ), tales que Xq (0, ) est a en un compacto K. Si existen p q
y x p tales que Dx 6= 0 (en particular si K no contiene singularidades
de D), entonces q es una o rbita cclica de D en K. Adem
as o la
orbita
de q es cclica, siendo q , o bien Xq se aproxima en espiral por dentro
o por fuera a q .
Demostraci on. Como q es invariante, tendremos que Xp (R) q

y por ser cerrado p q .
Sea S una seccion local de D pasando por x p , que existe pues
otesis Dx 6= 0. Entonces S q = {x}, pues por (5.35) a lo sumo
por hip
tiene un punto y
x S p S q ,
y como Xp (t) q , tendremos que
{x1 , x2 , . . .} = Xp [0, ) S q S = {x},
por tanto x1 = x2 = x y se sigue de (5.34) que la orbita de p, es

la
orbita de x y es cclica. Ahora el resultado es consecuencia del lema
anterior (5.36) y q = .
eBendixson 319
Ejemplo 5.38 Como una aplicaci

on de este resultado consideremos el
siguiente campo

D = [2y + x(2 x2 2y 2 )] + [x + y(2 x2 2y 2 )] ,
x y
para el que hay

orbitas que entran en el compacto
K = {(x, y) : 1 x2 + 2y 2 4},
y en el se quedan, pues para
H = 2(xx + 2yy) = grad(x2 + 2y 2 ),
tenemos que
< D, H > = [2y + x(2 x2 2y 2 )]2x + [x + y(2 x2 2y 2 )]4y

= 2(x2 + 2y 2 )(2 x2 2y 2 ),
es positivo en los puntos x2 +2y 2 = 1 lo cual

significa que D sale de esa elipse, mientras
que es negativo en x2 + 2y 2 = 4, lo cual
significa que entra en la elipse. Adem as es
f
acil verificar que D no se anula en K, por
tanto el teorema de PoincareBendixson nos
Figura 5.9.
asegura que D tiene en K una orbita cclica,
2 2
que es x + 2y = 2 aunque esto no lo dice el teorema.
Teorema 5.39 Sea U abierto de R2 , D D(U ) con singularidades ais-

ladas y q U tal que Xq (0, ) est
a en un compacto K. Si existe p q
tal que Dp = 0, entonces:
a) Si para todo x q es Dx = 0, entonces q = {p} y Xq (t) p,
cuando t .
b) Si existe a q tal que Da 6= 0, entonces q = P C, con
P = {p1 , . . . , pm } un conjunto finito de singularidades de D y C = a
una union de orbitas de puntos a U no singulares. Tales que para cada
a existen pi , pj P , Xa (t) pi , cuando t y Xa (t) pj cuando
t .
Demostraci on. Como q es compacto a lo sumo contiene un conjun-

to finito P = {p1 , . . . , pm } de singularidades de D, pues en caso contrario
tendramos un punto lmite que tambien sera singular por la conti-

nuidad de D y no sera aislado. Por tanto q = P C, con C union
de
orbitas a de puntos no singulares.
a) En este caso q = P y por ser q conexo, tendramos que q =
{p}. Que Xq (t) p es consecuencia de (5.22).
b) Supongamos que para alguna a de C existe x a con Dx 6= 0,
entonces por (5.36), q es cclica, en contra de la hipotesis, pues existe
p q , con Dp = 0.
Por tanto para toda a de C y todo x a es Dx = 0. Se sigue de
(a) que a es un punto de P al que converge Xa (t) cuando t . Por
simetra (considerese el campo D), se obtiene que Xa (t) tiende a un
punto de P (que es a ), cuando t .
Remitimos al lector al Teorema de Stokes (14.12), pag.960, del
que una consecuencia es el siguiente resultado sobre la no existencia de
orbitas cclicas.
Criterio De Bendixson 5.40 Sea D D(R2 ). Si div (D) > 0 (resp. <
0), entonces D no tiene o
rbitas cclicas.
Demostraci on. Supongamos que S es una orbita cclica del campo
D = f x + gy y sea C = S S 0 por el teorema de Jordan C es
compacto no vaco. Entonces D = 0 para = f dy gdx y por el
Teorema de Stokes (14.12) llegamos a un absurdo, pues
Z Z Z
f g
0= = d = + dx dy > 0,
S C C x y
ya que C tiene interior no vaco.
5.12. Estabilidad de o
rbitas en el plano
Definicion. Diremos que una orbita cclica de D D(R2 ) es estable

si para cada > 0 existe > 0, tal que si p R2 verifica d(p, ) < ,
entonces (0, ) I(p) y
d[Xp (t), ] < ,
orbitas en el plano 321
para t 0.
Utilizaremos el siguiente resultado, aunque no daremos su demostra-
ci
on.
Lema 5.41 Todo campo D D(R2 ) se anula en el interior de sus

orbitas
cclicas.
Teorema 5.42 Sea D D(R2 ) y q R2 tal que Xq (0, ) este en un

compacto sin singularidades de D. Si q est a en el interior A de la
orbita
cclica q (resp. en el exterior B), entonces para cada > 0, existe > 0
tal que si p A (resp. p B) y d(p, q ) < , entonces d[Xp (t), q ] < ,
para todo t > 0 y Xp se aproxima en espiral a q .
Demostraci on. Sea > 0 tal que para toda singularidad z de D,

d(z, q ) > .
Supongamos que q A y sean x q , S una seccion local de D
pasando por x y tn la sucesi
on creciente de (5.26) tal que
{Xq (tn )} = Xq [0, ) S.
Entonces dado 0 < < existe n N tal que para t tn ,
d[Xq (t), q ] < ,
y adem as si denotamos con Kn el compacto limitado por las curvas

cerradas q y Cn , definida por el segmento Xq (tn )Xq (tn+1 ) y el arco
Xq [(tn , tn+1 )], entonces para todo z Kn
d(z, q ) < .
Si ahora consideramos
= d[Cn , q ],
se tiene que
{z A : d(z, q ) < } K {z A : d(z, q ) < },
y si p A y d(p, q ) < , tendremos que p K y Xp (t) se mantiene en

K pues no puede cortar a otra curva ni salir por el segmento, por lo que
d[Xp (t), q ] < ,

para t 0. Se sigue de (5.27) que p es una orbita cclica y del Lema

anterior que en su interior hay un punto singular de D, por lo que su
interior no est
a en R, es decir contiene al interior de Cn y por tanto a
q. Ahora si p 6= q , llegamos a un absurdo, pues Xq tendra que cortar
a p para aproximarse a q . Por tanto p = q . Ademas Xq y Xp se
cortan con cualquier secci on local alternadamente.
Teorema 5.43 Condici on necesaria y suficiente para que una

orbita ccli-
ca de D D(R2 ) sea estable es que tanto para su interior A como para
su exterior B se cumpla una de las situaciones:
a) Existe q A (resp. q B), tal que Xq (t) , cuando t .
b) Existen
orbitas cclicas en A (resp. en B), tan pr
oximas a como
queramos.
Demostraci on. Si lo que tenemos es (a) es consecuencia del

resultado anterior. Si lo que tenemos es (b) observamos que si p esta entre
dos orbitas cclicas, entonces Xp (t) se mantiene entre ellas y por tanto
pr oxima a .
Si es estable y para un > 0 no existen puntos singulares de
D, ni orbitas cclicas que disten de menos de , entonces como existe
un > 0 tal que para p verificando d(p, ) < , se tiene d[Xp (t), ] < /2,
tendramos por el Teorema de PoincareBendixson que p es una orbita
cclica de D que dista de menos de , por tanto p = , y tenemos (a).

Ejercicio 5.2.2.- Soltamos una bola en un cuenco con superficie dada por
z = (ax2 + by 2 )/2. Encontrar la EDO que rige su movimiento (suponemos que
la gravedad es el vector g = (0, 0, 1), demostrar que el origen con velocidad
nula es un punto singular de la ecuaci on y encontrar su linealizaci
on en ese
punto.
Indicaci on.- Sea (t) = (x(t), y(t), z(t)) una trayectoria de la bola y considere-
mos los vectores independientes en el punto (t)
e1 = (1, 0, ax), e2 = (0, 1, by), e3 = (ax, by, 1),
donde e1 y e2 son tangentes a la superficie y e3 es perpendicular, para los que
ax by 1
g = (0, 0, 1) = e1 e2 + e3
1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2
Entonces la velocidad de la bola es
0 (t) = (x0 , y 0 , axx0 + byy 0 ) = x0 e1 + y 0 e2 ,
y su aceleraci
on
00 (t) = x00 e1 + y 00 e2 + x0 e01 + y 0 e02 = x00 e1 + y 00 e2 + x0 (0, 0, ax0 ) + y 0 (0, 0, by 0 )
= x00 e1 + y 00 e2 (ax02 + by 02 )e
(ax02 + by 02 )ax (ax02 + by 02 )by ax02 + by 02
= (x00 + 2 2 2 2
)e1 + (y 00 + 2 2 2 2
)e2 e3 ,
1+a x +b y 1+a x +b y 1 + a2 x2 + b2 y 2
por tanto como las fuerzas que act ua en su movimiento son la gravedad, g, y la que
la mantiene en la superficie, tendremos que si la masa de la bola es m, las ecuaciones
de Newton aseguran que
m 00 = me + F,
para F un vector perpendicular a la superficie, es decir m
ultiplo de e3 , por tanto
como las ei son independientes, tendremos que ambos vectores deben tener las dos
primeras componentes (en la base ei ) iguales
(ax02 + by 02 )ax ax
x00 + =
1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2
(ax02 + by 02 )by by
y 00 + =
1 + a2 x2 + b2 y 2 1 + a2 x2 + b2 y 2
o lo que es lo mismo
(1 + ax02 + by 02 )ax
x00 + = 0,
1 + a2 x2 + b2 y 2
(1 + ax02 + by 02 )by
y 00 + = 0.
1 + a2 x2 + b2 y 2
y la linealizaci
on en el origen con velocidad 0 es
x00 + ax = 0,
y 00 + by = 0.
Ejercicio 5.3.1.- Demostrar que si p es un punto estable, entonces para todo

entorno Up de p en U , existe otro Wp Up , tal que para todo q Wp se tiene
[0, ) I(q) y Xq (t) Wp para todo t 0.
Indicaci
on.- Consid
erese el conjunto, en los t
erminos de la definici
on,
Wp = {q Up : r > 0/ Xq (t) Vp , t r}.
Ejercicio 5.3.3.- Demostrar que el origen es un punto estable del campo en
coordenadas polares
1
+ sen .

Indicaci
on.- Demostrar que el campo tiene o
rbitas circulares de radio tan pe-
que
no como queramos.
Ejercicio 5.5.3.- Demostrar que un campo es conservativo si y s
olo si es un
campo gradiente. (Observemos que f est
a determinada salvo una constante).
Soluci
on.- Si es un campo gradiente D = grad f , entonces tomando un sistema
de coordenadas lineales xi correspondiente a una base ortonormal, tendremos que
n
X f
D= ,
i=1
x i xi
por tanto por la regla de la cadena

Z Z L Z L
= < D(s) , T(s) > ds = (f )0 (s)ds = f (b) f (a).
0 0
Supongamos ahora que D es conservativo, entonces para cada x U podemos
definir la funci
on f (x) como el trabajo de D, a lo largo de cualquier curva que una un
punto a U prefijado, con x. Entonces si las componentes de D son fi , tendremos
que
f f (x1 + t, x2 , . . . , xn ) f (x1 , . . . , xn )
(x) = lm
x1 t0 t
R x1 +t
x < D, x 1 > ds
= lm 1
t0 t
R x1 +t
x f1 (s, x2 , . . . , xn )ds
= lm 1 = f1 (x),
t0 t
y lo mismo para el resto de componentes.
Ejercicio 5.8.1.- Consideremos las ecuaciones del pendulo con rozamiento
(a > 0), es decir
0 (t) = z(t),
z 0 (t) = az sen (t),
y demostrar que para cada k < 2 y `(, z) = z 2 /2 + 1 cos , el compacto
K = {(, z) : , `(, z) k},
est
a en la cuenca del punto p = (0, 0).
Soluci
on.- Nuestro campo es

D=z (az + sen ) ,
z
si consideramos la energa `(, z) = z 2 /2 + 1 cos (donde la energa potencial la
tomamos nula en el punto mas bajo del p endulo), entonces ` es de Liapunov para D
en p, pues por una parte `(0, 0) = 0 y `(, z) > 0, en el resto de puntos. Y por otra
parte D` 0 pues
D` = z sen (az + sen )v = az 2 0.
Ahora nuestro compacto
K = {(, z) : || , `(, z) k}
= {(, z) : || < , `(, z) k},
y si q K y (, ) = I(q), entonces = y Xq (t) K para todo t 0. Ve
amoslo
Sea
R = sup{r < : Xq (t) K, 0 t r},
entonces si R < , Xq (R) K y como
[` Xq ]0 = D` Xq 0,
tenemos dos casos:
a) Existe t (0, R) tal que [` Xq ]0 (t) < 0, entonces
`[Xq (R)] < `(q) k,
y R no es m
aximo, pues Xq (R) est
a en el interior de K.
b) Para cada t [0, R]
0 = [` Xq ]0 (t) = D`[Xq (t)] = az(t)2 ,
para Xq (t) = ((t), z(t)). Por tanto z(t) = 0 en [0, R] y por tanto (t) es constante y
sen = 0, pues
z 0 = az sen ,
lo cual implica |(t)| = en [0, R], en contra de la definici
on de K.
Por tanto R = = y por (b) K no contiene ninguna o rbita de D en la que `
sea constante. As nuestro anterior resultado implica que K C(0, 0).
Ejercicio 5.9.1.- Demostrar que si O es la orbita de un punto no singular p

de un campo D D(U ), son equivalentes: (a) O es cclica. (b) Existen r I(p)
y T > 0 tales que
Xp (r) = Xp (r + T ).
(c) Con la topologa inducida por U , O es homeomorfa a la circunferencia
unidad S1 .
Soluci on.- (a)(b) se deja al lector.
(a)(c) Si Xp (T ) = p, tenemos la biyecci on continua Xp : [0, T ) O y podemos
on continua : [0, T ) S1 , (t) = (cos(2t/T ), sen(2t/T )). Ahora
definir la biyecci
F = Xp1 : O S1 es una biyecci on y es homeomorfismo.
(a)(c) Si existe un homeomorfismo G : O S1 , la orbita es compacta y se
sigue de (2.28), p ag.98, que I(p) = R, por tanto tenemos una aplicaci on continua
y sobre Xp : R O que si no es inyectiva, por (b) O es cclica. En caso contrario

tenemos que G Xp : R S1 es biyectiva y continua y lo mismo si quitamos el 0
y su imagen G(p) y si consideramos la proyecci afica en S1 , desde G(p),
on estereogr
tendremos un homeomorfismo S1 \{G(p)} R y en definitiva una aplicaci on biyectiva
y continua : R\{0} R lo cual es absurdo pues (0, ) y (, 0) son conexos y
complementarios, por tanto de la forma (, a) y [a, ) ( o (, a] y (a, )) y por
ser biyeccion existe t > 0 (
o t < 0) tal que (t) = a esto da cuatro casos de los que
analizamos uno. Entonces en (0, ), alcanza el mnimo a en t y por continuidad
en (t/2, t) toma todos los valores entre a y (t/2) > a y en (t, 2t) tambi
en toma todos
los valores entre a y (2t) > a, por tanto no es inyectiva y llegamos a un absurdo.
Ejercicio 5.9.2.- Demostrar que por todo punto no singular de D pasa una
secci
on local y que esta secci
on es cortada por cada o rbita de un lado al
otro del hiperplano y que todas las orbitas lo hacen en el mismo sentido
entendiendo que un hiperplano divide el espacio en dos regiones A y B, de
este modo hay dos posibles sentidos de atravesarlo, de A a B o de B a A.
P P
Soluci
on.- Sea Dp = ai ix 6= 0 entonces basta tomar h = ai xi y el hiper-
plano
H = {z : h(z) = h(x)}.
P 2
Como Dh(x) = ai > 0, Dh > 0 en todo un entorno de x que podemos
tomar cerrado y S esPla interseccion de este entorno con H.
Por ultimo si D = fi xi , y en z S es fi (z) = bi , tendremos que
X
0 < Dh(z) = ai bi ,
lo cual significa que todos los vectores Dz , atraviesan H en el mismo sentido, que es
el del vector de componentes (a1 , . . . , an ).
Ejercicio 5.9.3.- Sea D D(R2 ) con una curva integral cclica con perodo
T . Sea E un campo independiente de D en los puntos de . Demostrar que:
(a) Si [D, E] = 0, entonces el multiplicador caracterstico de es 1.
(b) Si [E, D] = gE, entonces el multiplicador caracterstico de es
RT
g[(s)] ds
e 0 .
Indicaci on. (a) Como [D, E] = 0, el grupo uniparam etrico t de D conserva las
curvas integrales p de E, pues como se tiene la igualdad (para t, r R y p R2 en
los que los t
erminos est
en definidos) (ver 2.40, p
ag.105)
t [p (r)] = r [t (p)] = t (p) (r),
y como T (p) = p, para p en la
orbita cclica, tendremos que
T (Dp ) = DT (p) = Dp ,
T (Ep ) = T [p (t )0 ] = p (t )0 = Ep ,
(b) Consideremos un punto p = (0) de la orbita y un entorno de p en el que exista
una funci on f tal que [D, f E] = 0, es decir Df = f g, por tanto restringi endonos a
(t), f 0 = f g, que tiene soluci
on u
nica verificando f (0) = 1
Rt
g[(s)] ds
f (t) f [(t)] = e 0 ,
ahora si consideramos el grupo uniparam etrico t de H = f E, como [D, H] = 0,

tendremos como antes que t p = t (p) , por lo tanto
t (Dp ) = Dt (p) ,
t (Ep ) = t Hp = H(t) = f (t)E(t) ,
y el resultado se sigue repitiendo este argumento y continuando la funci on f y el
campo H a lo largo de la orbita (observemos que la f no es global pues al dar la
vuelta f ((T )) en general no vale f ((0)), siendo (T ) = (0) = p). En definitiva se
tiene que T tiene dos autovalores 1 y f (T ).
Ejercicio 5.11.1.- En las condiciones de la definici on de o

rbita que se apro-
xima en espiral a una o
rbita cclica con perodo T , demostrar que
tn+1 tn T.
Soluci on.- Para 0 < < T existe un entorno V de x y una aplicaci on diferen-
ciable t : V R, tal que t(x) = T , y para v V , X[t(v), v] S y |t(v) T | .
Como xn = Xq (tn ) x, tendremos que, salvo para un n umero finito, los xn V ,
por tanto
X[t(xn ) + tn , q] = X[t(xn ), xn ] S , |t(xn ) T | ,
de donde se sigue que existe k 1, tal que tn+k = t(xn ) + tn y
0 < sn = tn+1 tn tn+k tn = t(xn ) T + .
a acotada y si r [0, T + ] es un punto lmite suyo,
Tenemos as que sn est
entonces x = X(r, x), pues
xn+1 = X(tn+1 , q) = X[sn , X(tn , q)] = X[sn , xn ].
por tanto r es un multiplo de T , y r = 0
o r = T.
Veamos que r = 0 no puede ser.
Sea h la funci
on lineal que define S. Entonces la f
ormula de Taylor asegura que
existe H continua tal que
h[X(t, z)] h(z) = F (t, z) = tH(t, z),
pues para g(s) = F (ts, z), tendremos que
Z 1 Z 1 F
F (t, z) = g(1) g(0) = g 0 (s)ds = t (st, z)ds = tH(t, z),
0 0 t
y llegamos a un absurdo, pues
xn = X(tn , q) S, X(sn , xn ) = xn+1 S,
h[X(sn , xn )] h(xn )
0= = H(sn , xn ) H(0, x) = Dx h.
sn


Coddington and Levinson: Theory of ordinary Differential Equations. Mc-
GrawHill, 1955.
Lefschetz, S.: Differential equations: Geometric Theory. Dover Pub., 1977.
Rouche, N. and Mahwin, J.: Ordinary Differential Equations. Stability and pe-
riodic solutions. Pitman Adv.Pub.Prog., 1980.
Smale, S. and Hirsch, M.W.: Ecuaciones diferenciales, sistemas din amicos y
a
lgebra lineal. Alianza Univ., 1983.
El italiano Vito Volterra expone en el prologo de su libro

Volterra, Vito: Lessons sur la Theorie Mathematique de la lutte pour la vie.
Ed. Jacques Gabay, 1990.
que inicio sus investigaciones en 1925, como consecuencia de las conver-
saciones mantenidas con M. Dancona, el cual quera saber si se podan
estudiar las variaciones en la composici on de asociaciones biologicas des-
de un punto de vista matem atico. Fruto de estas investigaciones es la
Teora matem atica de las fluctuaciones biologicas que este autor desa-
rrolla en el libro anterior y nosotros hemos estudiado someramente en la
leccion de aplicaciones.
Se dice que el italofrances J.L. Lagrange se intereso por las ma-
tem aticas tras una lectura temprana de una memoria del astronomo
ingles, que ha dado nombre al cometa, Edmond Halley. Sus mayores
contribuciones matem aticas las hizo en teora de numeros, en mecanica
analtica y en mecanica celeste y parece ser que fue el primero en estudiar
problemas de estabilidad en conexi on con los puntos de equilibrio de los
sistemas conservativos. El Teorema de estabilidad de Lagrange (5.11),
pag.293, fue enunciado en 1788 por el y aparecio en su obra
Lagrange, J.L.: Traite de Mecanique. 3rd. Ed. MalletBachelier, Paris, 1853.
sin embargo, aunque la prueba que dio era correcta en el caso en que
el potencial fuera cuadr atico, supuso erroneamente que para potenciales
analticos, los terminos (de la serie) de orden mayor que 2, eran despre-
ciables.
En 1838 Poisson trat o en vano de corregir este error suponiendo que

cada termino de segundo orden era mayor que la suma de los terminos
de orden mas alto.
Estos dos hechos hist
oricos los menciona
LejeuneDirichlet, G.: Uber die stabilitat des Gleichgewichts. 1846.
quien da la primera prueba rigurosa del teorema, razonando directa-
mente de la noci on de mnimo del potencial, mas que considerando su
desarrollo en serie.
En su tesis de 1892, el matem
atico ruso
Liapunov, A.M.: The general problem of the stability of motion. 1892.
dice que fue precisamente la demostraci on de Dirichlet la que le ins-
pir
o sus teoremas de estabilidad, usando funciones auxiliares. Es esta
memoria de Liapunov, b asicamente, la fundadora de la teora moderna
de la estabilidad.
Poincare fue entre 18811886 y 18921899, el primero en estudiar
sistematicamente las soluciones periodicas de ecuaciones diferenciales.
La nocion de punto lmite es de Birkhoff (1927).
Para resultados relativos al teorema de HartmanGrobman remi-
timos al lector a los libros
Nelson, E.: Topics in dynamics I, flows. Princeton Univ. Press, 1969.
Palis, Jacob Jr. and de Melo, Welington: Geometric Theory of Dynamical
Systems. Princeton Univ. Press, 1969.
Perco, Lawrence: Differential Equations and Dynamical Systems. Springer
Verlag, TAM, 7; 1991.
As mismo remitimos al lector interesado en el teorema de lineali-

zaci
on diferenciable, de un campo en un punto hiperbolico, al trabajo de
Sternberg, S.: On the structure of local homeomorphisms of euclidean nspace,

II , Amer. Journal of Math., Vol. 80, pp.623631, 1958.
Por u
ltimo el ejemplo que dimos de un campo en el plano con el
origen un punto singular inestable, pero cuya cuenca era todo el plano,
apareci
o en el artculo
Vinograd, R.E.: The inadequacy of the method of the characteristic exponents for
the study of nonlinear differential equations. Mat. Sbornik, 41 (83), 431438
(1957) (R).
y puede estudiarse en detalle en la p.191 del libro de
Hahn, W.: Stability of motion. SpringerVerlag, 1967.
Fin del Tema 5

Parte II
Ecuaciones en derivadas
parciales
331
Tema 6
Sistemas de Pfaff
6.1. Introducci
on
Nuestro interes en este tema se centra en analizar la siguiente cuestion

de naturaleza geometrica:
Campo de rectas.- Consideremos en cada punto x R3 una recta
x diferenciablemente colocadas. Bajo que condiciones existen curvas
C, que recubran el espacio y tales que para cada curva C y para cada
xC
Tx (C) = x ?
Las rectas x podemos definirlas a traves de un vector en el punto
x y todos sus proporcionales (distribuci
on) considerando por ejemplo un
campo tangente D D(R3 ), tal que
x =< Dx >,
de sus ecuaciones (sistema de Pfaff), considerando dos 1formas 1 , 2

o
(R3 ), tales que para cada x
x = {Dx Tx (R3 ) : 1x Dx = 2x Dx = 0},
333
334 Tema 6. Sistemas de Pfaff
en cuyos terminos nos preguntamos por la existencia de una familia de

curvas tal que por cada punto x pase una curva de la familia, cuya recta
tangente en x tenga la direcci on del vector Dx .
La contestacion a este problema ha sido dada ya en el tema II, pues
las curvas integrales de un campo tangente, en terminos de coordenadas
satisfacen un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. Por otro lado
si u, v son funciones con diferenciales independientes, integrales primeras
de D, las curvas solucion seran
{u = cte, v = cte}.
Campo de planos.- Consideremos ahora que en cada punto p R3

colocamos (diferenciablemente) un plano p .
Bajo que condiciones existen super-
ficies S, que recubran el espacio y tales
que para cada superficie S y para cada
pS
Tp (S) = p ?
Como antes, los planos p pode-
mos definirlos a traves de sus ecuaciones
(sistema de Pfaff), considerando una 1 Figura 6.1. Sistema de Pfaff
forma (R3 ), tal que para cada p
p = {Dp Tp (R3 ) : p Dp = 0},
o a traves de sus elementos (distribuci

on) considerando por ejemplo dos
campos tangentes independientes D1 , D2 D(R3 ), tales que
p =< D1p , D2p > .
D2p
D1p
p wp= 0
(-F(p),-G(p),1)
(0,1,G(p))
(1,0,F(p))
on < D1p , D2p >= {p = 0}

Figura 6.2. Distribuci
6.1. Introducci
on 335
Hemos dicho que el caso de las rectas se plantea en coordenadas como

una ecuaci
on diferencial, veamos ahora que el de los planos se plantea co-
mo un sistema de ecuaciones en derivadas parciales: Sean F, G C (R3 )
y consideremos la 1forma
= dz F dx Gdy,
o equivalentemente sus campos incidentes independientes (ver Fig.6.2)

D1 = +F , D2 = +G ,
x z y z
Queremos saber si existe una familia de superficies S, tangentes a D1 y
D2 , es decir en las que i = 0.
Si f C (R2 ) es tal que su gr
afica S = {z = f (x, y)} es tangente en
cada punto suyo p al plano p = {p = 0}, entonces f es solucion del
sistema de ecuaciones en derivadas parciales
f
(x, y) = F (x, y, f (x, y)),
x
(6.1)
f
(x, y) = G(x, y, f (x, y)),
y
pues el vector tangente a S en p de componentes (1, 0, fx ), es de la forma
a1 D1p + a2 D2p a1 (1, 0, F ) + a2 (0, 1, G),
por lo que a2 = 0, a1 = 1 y fx = F , y por razones analogas fy = G.
Dicho de otro modo, en Tp (S) = p ,
= dz F dx Gdy y dp (z f (x, y)) = dz fx dx fy dy,
se anulan; por lo tanto en p las 1formas dz F dx Gdy y dz fx dx
fy dy son proporcionales, pues tienen el mismo n ucleo Tp (S), y como
adem as tienen la misma componente en dz, son iguales y por ser x, y, z
coordenadas, fx = F y fy = G.
p (0,1,fy)
(1,0,fx)
z=f(x,y)
Figura 6.3. Superficie {z = f (x, y)} tangente a los planos.

Recprocamente si f es soluci on del sistema, su grafica S = {z =

on, pues para la inclusion i : S , R3 ,
f (x, y)} es tangente a la distribuci
se tiene en S
= dz F dx Gdy = dz fx dx fy dy = d(z f (x, y)),
por lo que i = i (d(z f (x, y))) = 0.

As nuestro problema es equivalente a encontrar una familia de fun-
ciones f , tal que para cada (x, y, z) R3 , exista f de la familia que
satisfaga (6.1) y f (x, y) = z.
En las siguientes lecciones demostraremos que existe una familia de
superficies tangentes si y solo si existen funciones f1 , f2 tales que
[D1 , D2 ] = f1 D1 + f2 D2 ,
equivalentemente d = 0. Veamos en nuestro caso en que se traduce

o
esta u
ltima condici
on:

F G F G
d = dx dy + dx dz + dy dz
y x z z

F G G F
= F +G dx dy dz = 0
y x z z
F F G G
+G = +F .
y z x z
Observemos que si existe f satisfaciendo (6.1), entonces esos dos

terminos, restringidos a S, no son otra cosa que
2f
.
xy
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 337
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones
6.2.1. Sistemas de Pfaff.

on. Sea V una variedad diferenciable (ver el apendice 6.10,
Definici
ag.410). Llamaremos sistema de Pfaff en V a una aplicacion
p
x V Px ,
tal que Px es un subespacio de Tx (V), verificando la siguiente condicion:

Para cada p V existe un entorno abierto Up , y 1 , . . . , r (Up ),
tales que 1x , . . . , rx es una base de Px , para todo x Up .
Si Px es un sistema de Pfaff en V, entonces la propiedad anterior
implica que dim(Px ) es localmente constante, por tanto si V es conexa
como siempre supondremos, la dim(Px ) es una constante. A este
valor lo llamaremos rango del sistema de Pfaff .
Definicion. Dado un sistema de Pfaff Px en V, definimos para cada
abierto V V el subm
odulo P(V ) de (V )
P(V ) = { (V ) : x Px , x V }.
Ejercicio 6.2.1 Sean P(V ) los m

odulos que define un sistema de Pfaff Px en
V. Demostrar:
a) Los P(V ) son haz de m
odulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,
Px = {x Tx (V) : P(V )}.
Un sistema de Pfaff {Px : x V} define por tanto un modulo P(V),

a el sistema de Pfaff, pues los Px los recons-
en el que implcitamente est
truimos evaluando en cada x V las formas del modulo P(V). Es por
ello por lo que habitualmente denotaremos el sistema de Pfaff por los
modulos P(U ), o simplemente por P, m as que por los subespacios Px
que define.
A continuaci on demostramos que en el abierto de la definicion de
sistema de Pfaff, el modulo es libre.
Teorema 6.1 Sea {Px }xV un sistema de Pfaff de rango r, U un abierto

y 1 , . . . , r (U ), tales que en cada punto x U , 1x , . . . , rx es una
base de Px , entonces
P(U ) =< 1 , . . . , r >,
es decir
P(U ) = f1 1 + + fr r ,

con f1 , . . . , fr C (U ). Adem
as para cada x V existe un abierto Ux
entorno de x en V en el que P(Ux ) es sumando directo de (Ux ).
Demostraci on. La inclusi Pr veamos . Sea

on es obvia,
P(U ), entonces para cada x U , x = i=1 fi (x)ix , y basta de-
mostrar que las fi son localmente diferenciables. Como 1x , . . . , rx son
independientes, podemos extenderlas a una base 1x , . . . , nx de Tx (V).
Consideremos r+1 , . . . , n (V), tales que en x definan respectiva-
mente las ix , para i = r + 1, . . . , n y consideremos un entorno Ux de
x en U en el que 1 , . . . , n sigan siendo independientes. Consideremos
ahora sus campos tensoriales Ti T01 (Ux ) duales, es decir tales que
Ti (j ) = ij . Entonces
fi = Ti () C (Ux ).
Por u
ltimo observemos que
P(Ux ) < r+1 , . . . , n >= (Ux ).
Nota 6.2 Las dos propiedades del resultado anterior son las que carac-
terizan el que un haz de submodulos de las 1formas sea el haz asociado
a un sistema de Pfaff. Lo cual a su vez equivale a que el haz de modulos
cociente, /P sea localmente libre.
6.2.2. Distribuciones.
Definici on en V a una aplicacion
on. Llamaremos distribuci
x V x ,
donde x es un subespacio de Tx (V), verificando la siguiente condicion:

Para cada p V existe un abierto U y campos D1 , . . . , Dk D(U ), tales
que para todo x U , D1x , . . . , Dkx son base de x .
6.2. Sistemas de Pfaff y Distribuciones 339
Como para los sistemas de Pfaff se sigue de esta propiedad que

dim(x ) es localmente constante, por tanto constante pues V es conexo.
A este valor k lo llamaremos rango de la distribuci
on.
Ejercicio 6.2.2 Para cada punto p R2 {0} consideremos la recta p que

pasa por p y su direcci
on es la de la bisectriz del a
ngulo formado por el semieje
positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que p es
una distribucion.
Definicion. Diremos que un subm odulo de D(V) es involutivo si para

D1 , D2 se tiene que [D1 , D2 ] .
Definici on x en V, definimos para cada abierto
on. Dada una distribuci
V el submodulo de D(V )
(V ) = {D D(V ) : Dx x x V }.
Ejercicio 6.2.3 Sea x una distribucion en V de rango k, con subm

odulos
asociados (V ) para cada abierto V . Demostrar:
a) Los (V ) son haz de m
odulos.
b) Para cada x V y cada abierto V tal que x V ,
x = {Dx Tx (V) : D (V )}.
c) Si U es un abierto y D1 , . . . , Dk D(U ), son como en la definici

on tales que
para todo x U , D1x , . . . , Dkx son base de x , entonces
(U ) =< D1 , . . . , Dr >,
y para cada x V existe un entorno abierto Ux de x en V tal que (Ux ) es

sumando directo de D(Ux ).
d) Si (V ) es involutivo y U V , entonces (U ) tambien es involutivo.
on x en V define un modulo (V),

Hemos visto que una distribuci
a partir del cual podemos reconstruir la distribucion evaluando en cada
x U los campos del modulo (U ). Es por ello por lo que habitualmente
denotaremos la distribuci
on por = (U ), m as que por los subespacios
x .
Definicion. Dado un subm odulo S de un m
odulo M, llamamos inci-
dente de S al subm
odulo del dual de M
S 0 = { M : (S) = 0}.
Nota 6.3 Por definici

on el m
odulo dual de los campos son las 1formas
D = y se tiene que el dual de estas son los campos pues tenemos el
isomorfismo can
onico
D ,
D D,
D() = D,
pues tiene inversa que hace corresponder a cada T el u nico campo

D tal que para toda , D = T (). Observemos que tal campo existe
y est
a definido de forma unica por el campo de vectores Dx , tales que
para toda x , x Dx = Tx (x ) y es diferenciable pues para toda funcion
diferenciable f
Dx f = dx f (Dx ) = T (df )(x),
es diferenciable en x.
Nota 6.4 Aunque el incidente de un sistema de Pfaff es una distribucion

y el incidente de una distribuci
on es un sistema de Pfaff, en general no es
cierto que el incidente de un sistema de Pfaff libre sea una distribucion
libre o que el incidente de una distribuci
on libre sea un sistema de Pfaff
libre. Sin embargo localmente s es cierto.
Proposici
on 6.5 Se verifican los siguientes apartados:
olo si Px = 0x es un
on de rango k en V si y s
1) x es una distribuci
sistema de Pfaff de rango n k en V.
odulos que definen x y Px = 0x son
2) Si para cada abierto V los m
(V ) y P(V ), entonces (V )0 = P(V ) y P(V )0 = (V ).
3) En los terminos anteriores, P(V )00 = P(V ) y (V )00 = (V ).
Demostraci
on. (2)
(V )0 (V ) y D (V ), D = 0
(V ) y x V, Dx x , x Dx = 0
(V ) y x V, x 0x = Px
P(V ),
para lo que basta saber (ver el ejercicio 6.2.3), que para todo Dx x
existe D (V ) que en x define Dx .
6.3. El sistema caracterstico 341
6.3. El sistema caracterstico
Teorema 6.6 Si P es un subm

odulo de , entonces
[P] = {D D : P, DL P, D = 0}
= {D P 0 : DL P P}.
odulo de D involutivo.
es un subm
Demostraci on. Por el ejercicio siguiente se sigue facilmente que es

modulo. Para ver que es involutivo sean D1 , D2 [P] y sea P,
entonces
[D1 , D2 ]L = D1L (D2L ) D2L (D1L ) P

[D1 , D2 ] = D1 (D2 ) D1L (D2 ) = 0,
pues D1L P, por lo tanto [D1 , D2 ] [P].
Ejercicio 6.3.1 Demostrar que para D D(V), (V) y f C (V),
(f D)L = f (DL ) + (D)df.
Definicion. Llamaremos sistema caracterstico de un sistema de Pfaff

P que es subm odulo involutivo [P] de D del
odulo de , al subm
resultado anterior.
Ejercicio 6.3.2 Hallar el sistema caracterstico del sistema de Pfaff P =< >,
para las 1formas de R3
= zdx + dy, = xdx + ydy + zdz.
Nota 6.7 En general [P] no es una distribucion, aunque P sea un

sistema de Pfaff. Por ejemplo consideremos el sistema de Pfaff generado
por la 1forma de R3
= h(y)dx + dz,
donde h es una funcion que se anula en C = {y < 0} y ella y su derivada
son no nulas en A = {y > 0}. Se ve sin dificultad que el caracterstico en
R A R es nulo y sin embargo no lo es en R C R, que esta generado
por x y y. Sin embargo se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 6.8 Sea P un sistema de Pfaff y = P 0 su distribuci

on
asociada, entonces:
i) Para cada campo D D,
DL P P DL
ii) es involutiva si y s
olo si = [P].
on. i) Consideremos E y P, entonces

Demostraci
DL ()E = D(E) (DL E) = (DL E).
ii) por ser involutivo todo sistema caracterstico.

Por (i) ya que
[P] = {D : DL }.
A continuacion caracterizamos el primer apartado del resultado an-

terior en terminos del grupo uniparametrico de D y los subespacios Px .
Pero antes veamos un resultado previo.
Lema 6.9 Sea E un espacio vectorial, E su dual y S, S 0 E subespacios

rdimensionales. Entonces
S = S0 r [S] = r [S 0 ].
Demostraci on. Sea 1 , . . . , r una base de S y extendamosla

a una base 1 , . . . , n de E , entonces r [S] =< 1 r > y
S 1 r = 0
T = 0 T r [S] = r [S 0 ]
S0.
Teorema 6.10 Sea D D(V) un campo no singular con grupo unipa-

rametrico : WD V y sea P un sistema de Pfaff en V. Entonces
DL P P, es decir DL P para toda P, si y s
olo si para cada
(t, x) WD se tiene t [P (t,x) ] = Px .
Demostraci on. Hay que demostrar que para cada P y

x V, (DL )x Px . Lo cual se sigue de la hipotesis, pues
t (t,x) x
(DL )x = lm Px ,
t0 t
6.3. El sistema caracterstico 343
ya que es un lmite, que existe, de puntos de un subespacio vectorial, Px ,

el cual es un cerrado del espacio vectorial.
Lo haremos en dos partes:
(a) Supongamos que el rango de P es 1. Entonces para cada x V
existe un entorno en el que P es libre generado por una 1 . Ahora
en ese entorno tendremos por la hip otesis que DL 1 = g1 , y de esto se
sigue que para cada x V existe un entorno Ux y una (Ux ) tal
que para cada p Ux p genera Pp y en Ux DL = 0. Para ello basta
encontrar una f 6= 0 tal que para = f 1
0 = DL = (Df )1 + f (DL 1 ) = [Df + f g]1 ,
y tal f debe satisfacer Df = f g, la cual existe en un entorno Ux de

x y es f 6= 0, aplicando el teorema de clasificacion local de campos no
singulares.
Ahora bien DL = 0 en Ux implica que para cada t I(x) tal que
(t, x) = p Ux , t (p ) = x . De donde se sigue que para estos t se
tiene que t [Pp ] = Px , pues P es de rango 1 y t es un isomorfismo. En
definitiva para cada x V existe un > 0, tal que para cada t (, ),
t [P (t,x) ] = Px . De esto se sigue que A = {t I(x) : t [P (t,x) ] = Px }
es abierto y cerrado, pues si t I(x) e y = (t, x), existe un > 0, tal
que para r (, )
r [P (r,y) ] = Py
t+r [P (t+r,x) ] = t [P (t,x) ],
y si t A, t [P (t,x) ] = Px , por tanto t + r A y A es abierto y si

t Ac , t [P (t,x) ] 6= Px , por tanto t + r Ac y Ac es abierto. Ahora por
conexion I(x) = A.
(b) Supongamos ahora que el rango es r. Consideremos el submodulo
de r [] X
r [P] = { 1 r : i P},
el cual satisface, por la hip
otesis y las propiedades de la derivada de Lie,
que
DL (r [P]) r [P].
Consideremos ahora para cada x V un entorno U en el que P(U )
sea libre generado por 1 , . . . , r , por tanto en el que r [P(U )] esta ge-
nerado por 1 r . Entonces encogiendo el entorno U si es necesario
encontramos como en (a) un m ultiplo
= f 1 r r [P(U )],
y por tanto tal que para todo z U , < z >= r (Pz ), para el que
DL = 0 en U . Se concluye como en el caso anterior que para cada
(t, x) WD y p = (t, x), t [r (Pp )] = r (Px ).
Ahora bien de las propiedades del producto exterior se sigue que esa
igualdad es la misma que
r [t (Pp )] = r [Px ],
y por (6.9), t (P (t,x) ) = Px , que es lo que queramos.
Figura 6.4. Interpretaci etrica de DL

on geom
Figura 6.5. Interpretaci etrica de D y DL

on geom
Ejercicio 6.3.3 Demostrar que para cada campo tangente D, con grupo uni-
parametrico y una distribuci
on
DL t x = (t,x) , (t, x) WD .
Definicion. Diremos que una subvariedad S V es tangente a una

on si para cada x S, Tx (S) x 1 o equivalentemente
distribuci
on i : S , V
(demuestrelo el lector), para la inclusi
i = 0, P = 0 .
1 Realmente hay que entender i [Tx (S)] x , para la inclusi

on i : S , V.
6.4. El Teorema de la Proyecci
on 345

on
6.4.1. Campos tangentes verticales

Definici
on. Dada una aplicacion diferenciable F : V U, diremos que
D D(V) es un campo vertical por F , si F Dx = 0, para todo x V .
Denotaremos con DF el m odulo de los campos verticales por F , es decir
para cada abierto V V,
DF (V ) = {D D(V ) : F Dx = 0, x V },
los cuales tienen la propiedad de ser un haz de modulos, al que llamare-

mos el haz de campos verticales por F .
Proposici on 6.11 Sean V y U variedades diferenciables, F : V U di-

ferenciable y D D(V) con grupo uniparametrico local X : WD V.
Entonces las siguientes dos propiedades son equivalentes a que el campo
D sea vertical:
(i) Df = 0, para cada f F [C (U)].
(ii) F [X(t, x)] = F (x), para cada (t, x) WD .
Adem as se tiene que si D DF y (U), entonces DL (F ) = 0.
Demostraci on. La equivalencia se deja de ejercicio. Lo u ltimo se

sigue del segundo apartado, pues localmente toda unoformaP es en un

gi dui y F =
P
abierto coordenado (U ; ui ), de la forma fi dvi , para
fi , vi F [C (U )], que son integrales primeras de D, por tanto
X
DL (F ) = DL ( fi dvi ) = 0.
6.4.2. Proyecciones regulares

Definicion. Diremos que una aplicaci on diferenciable : V U es una
on regular en x V si se verifican cualquiera de las condiciones
proyecci
equivalentes:
(i) : Tx (V) T(x) (U), es sobre
(ii) : T(x)

(U) Tx (V) es inyectiva.
(iii) Existen entornos coordenados (Vx , vj ) de x y (Uy , ui ) de y =

(x), tales que si p Vx tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), (p) tiene coor-
denadas (x1 , . . . , xm ), es decir ui = vi , para i = 1, . . . , m.
(iv) Existe una secci on local : Uy V, = Id, tal que (y) = x.
Diremos que es proyecci

on regular si lo es en todo punto y es sobre.
Corolario 6.12 Si : V U es una proyecci on regular, entonces para

cada x V existe un abierto coordenado de x, Vx , (v1 , . . . , vn ) tal que

D (Vx ) =< ,..., >
vm+1 vn
Demostraci
on. Se sigue del apartado (iii) anterior.
Lema 6.13 Sea : V U una proyecci on regular y P 0 un sistema de

Pfaff de rango r en U, entonces Px = [P(x)0
], para cada x V es
un sistema de Pfaff de rango r en V. Adem as dado un abierto V V,
(V ) = U y (U ), se tiene que P(V ) si y s
olo si P 0 (U ).
Demostraci on. Sea x V, y = (x) y Uy U un entorno abierto de

y para el que existen 1 , . . . , r (Uy ) base de P 0 (Uy ). Entonces para
Vx = 1 (Uy ) y i = (i ) (Vx ) se tiene que para cada z Vx los
iz son base de Pz , pues la aplicaci on : T(z)

(U) Tz (V) es inyectiva.
Sea (U ), entonces
P(V ) x V, ( )x Px
x V, (x) P(x)
0
0
x V, (x) P(x)
P 0 (U ),
donde la tercera equivalencia se sigue de la inyectividad de .
Definicion. Diremos que el sistema de Pfaff del resultado anterior es
proyectable por y lo denotaremos P = (P 0 ).
A continuaci
on caracterizaremos los sistemas de Pfaff que son pro-
yectables.
Teorema de la proyecci on (Necesidad) 6.14 Si el sistema P es proyec-

table por , entonces en todo abierto, D [P].
Demostraci
on.
on 347
Si D D y P, queremos
demostrar que D = 0 y DL
P. Sea x V, y = (x), 1 , . . . , r
una base de P 0 (Uy ), para Uy en-
torno abierto de y y i = i
la base correspondiente de P(Vx ),
para Vx =P 1 (Uy ), entonces co- Figura 6.6. Sistema de Pfaff proyectable
mo = fi i y Dx = 0, tendremos por el Lema anterior que
DL i = DL i = 0 y que D [P], pues
r
X r
X
x D x = fi (x)ix (Dx ) = fi (x)iy ( Dx ) = 0,
i=1 i=1
Xr r
X r
X
L L
D = (Dfi )i + fi D i = (Dfi )i P.
i=1 i=1 i=1
El recproco de (6.14) s
olo es cier-
to localmente pues basta considerar
el campo vertical D = z para la
proyeccion (x, y, z) (x, y), de una
distribucion de planos < D, E >, que
sea constante en cada fibra conexa, en
un abierto de R3 que tenga dos com-
ponentes conexas en alguna fibra. Si Figura 6.7. < D >= D [P]
la distribucion no se proyecta en la
misma recta en cada componente, el sistema de Pfaff no es proyectable,
sin embargo los campos verticales est an en el caracterstico.
Lo demostraremos en un entorno abierto coordenado V de un punto
x que por comodidad tomaremos como el origen c ubico, es decir
difeomorfo al cubo unidad
(v1 , . . . , vn ) : V (1, 1) (1, 1) Rn ,
y por tanto tal que si un punto de V tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ),

entonces los puntos de coordenadas (x1 , . . . , txi , 0, . . . , 0), para i m y
t [0, 1], tambien est
an en V . Adem
as supondremos que en ese entorno,
nuestro sistema de Pfaff es libre. Pero antes consideremos la proyeccion
= (v1 , . . . , vm ) : V U = (1, 1)m Rm ,

y la secci
on suya
: U V,
q = (x1 , . . . , xm ) (q) = (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0),
es decir que para i = 1, . . . , m, vi [ (q)] = xi y para i = m + 1, . . . , n,

vi [ (q)] = 0, en estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Lema 6.15 Si Px = 0x es un sistema de Pfaff libre en V , tal que para

cada z (U ),

,..., z ,
vm+1 vn
entonces Pq0 = [P (q) ], para q U define un sistema de Pfaff libre en
U.
Figura 6.8.
Demostraci on. Consideremos que P =< 1 , . . . , r > y veamos

que i = i son independientes en todo punto q U y por tanto que
definen un sistema de Pfaff P 0 =< 1 , . . . , r > en U .
Supongamos que existe un q U tal que para z = (q) fuese
r r
" r #
X X X

0= ai iq = ai iz = ai iz ,
i=1 i=1 i=1
ahora bien como vj z , para j = m + 1, . . . , n, tendremos que

iz (vj ) = 0, por lo que existen constantes j para las que
r
X m
X
(6.2) ai iz = j dz vj ,
i=1 j=1
on 349
por tanto

Xm m
X
0 = j d z vj = j dq xj 1 = = m = 0,
j=1 j=1
y se sigue de (6.2) y de la independencia de las iz que las ai = 0, por

tanto las iq son independientes.
Teorema de la Proyecci on (Suficiencia) 6.16 Si D [P] en todo

abierto, entonces localmente P es proyectable por .
Demostraci on. Si P =< 1 , . . . , r >, como por hipotesis tenemos

que para = P 0

(6.3) < ,..., >= D [P]
vm+1 vn
se sigue del lema anterior que P 0 =< 1 , . . . , r > es un sistema de

Pfaff en U .
Figura 6.9. Distribuciones asociadas a P, P 0 y P 00

Y por (6.13) tenemos dos sistemas de Pfaff en V ,

P =< 1 , . . . , r >,
P 00 = (P 0 ) =< [ 1 ], . . . , [ r ] >,
adem on P 00 es proyectable por y por la parte del
as por construcci
teorema demostrada (necesidad), D [P 00 ], por tanto

(6.4) ,..., [P 00 ].
vm+1 vn
Basta entonces demostrar que P = P 00 , o lo que es lo mismo que para
cada x V , Px = Px00 . Sea x V con coordenadas (x1 , . . . , xn ) y sea
z = [(x)], entonces z tiene coordenadas (x1 , . . . , xm , 0, . . . , 0).
Por una parte tenemos que las i son base de P y por otra las (
) i lo son de P 00 . Ahora bien para cada Ez Tz (V), como = id
Dz = ( Ez ) Ez (Dz ) = 0
i = 1, . . . , m, Dz vi = (Dz )xi = 0
(por la inclusi
on (6.3)) Dz z
1z Dz = = rz Dz = 0
[ ( iz )]Ez = iz [ ( Ez )] = iz Ez ,
por tanto ( iz ) = iz y Pz00 = Pz . Ahora concluimos, pues si P y
P 00 coinciden en un punto q coinciden en todos los puntos de las curvas
integrales de las vi (para m + 1 i n) pasando por q, pues
L L 00
(por (6.3) y (6.4)) [P] P , [P ] P 00
vi vi
y por (6.10), si t es el grupo uniparametrico de uno de esos campos,
t [P (t,q) ] = Pq = Pq00 = t [P00(t,q) ] y P (t,q) = P00(t,q) ya que t es iso-
morfismo. Por lo tanto como P y P 00 coinciden en z, coinciden en x pues
si partimos de z, mediante el grupo uniparametrico de vm+1 llegamos
en un tiempo xm+1 al punto de coordenadas (x1 , . . . , xm , xm+1 , 0, . . . , 0)
y repitiendo el proceso con la vm+2 , etc., llegaramos en definitiva al
punto x.
Nota 6.17 Sin duda el lector tendr a la impresion de que para aplicar
el teorema de la proyeccion sea necesario conocer de antemano la pro-
yecci
on. Pero esto no es as, en el ejercicio siguiente veremos como se
puede utilizar este resultado y como puede construirse de hecho la
proyecci
on, conociendo exclusivamente el sistema de Pfaff.
on 351
Ejemplo 6.4.1 Considerese el sistema de Pfaff P, en R4 , generado por la

unoforma = dx+ydy+xdz+zdu y proyectese a la mnima dimensi on.
Caractericemos en primer lugar los campos

D = f1 + f2 + f3 + f4 ,
x y z u
que est
an en su sistema caracterstico [P].
0 = f1 + yf2 + xf3 + zf4

L

f =D
x

D = 0
)
L
fy = D

y
DL = f

L
f x = D

z

f z = DL

u
lo cual implica
f3 = f, 0 = f y, f1 f4 = f x, f3 = f z.
y por tanto [P] es una distribuci

on generada por
z+1
D= + .
x y y u
Consideremos ahora integrales primeras diferenciablemente indepen-
dientes de D, Du1 = Du2 = Du3 = 0, como por ejemplo
y2
u1 = x u , u2 = z , u3 = x(1 + z) + ,
2
y por tanto
du1 = dx du , du2 = dz , du3 = (1 + z)dx + xdz + ydy.
Si ahora consideramos la proyecci

on regular = (u1 , u2 , u3 ), tendre-
mos que
D =< D > [P],
on nos asegura que P es proyectable

y por tanto el teorema de la proyecci
por , es decir que se expresa como combinacion de du1 , du2 y du3 y
si es
= g1 du1 + g2 du2 + g3 du3

= [g1 + g3 (1 + z)]dx + g3 ydy + (g2 + g3 x)dz g1 du,
tendremos que g3 = 1, g1 = z = u2 y g2 = 0 y por tanto
= u2 du1 + du3 .
Las subvariedades bidimensionales {u1 = cte, u3 = cte} son tangen-

tes al sistema de Pfaff. Mas adelante veremos que no las tiene tridimen-
sionales.
Proposicion 6.18 Sean 1 : V U y 2 : U W proyecciones regulares,

= 2 1 y P 0 un sistema de Pfaff en U. Entonces para P = 1 P 0 se
tiene que
D [P] D2 [P 0 ].
Demostraci on. Sea E D2 y D D(V ) tal que 1 lleve D en E,
entonces D = 2 [1 D] = 0, por tanto
D D D [P]
P 0 , (1 )D = 0 , DL (1 ) P
P 0 , E = 0 , 1 (E L ) P
P 0 , E = 0 , EL P 0
E [P 0 ],
lo cual se sigue de la proposici

on (6.11) y de (6.13).
Ejercicio 6.4.1 Sea F : V U diferenciable, D D(V) y E D(U) tales que

F Dx = EF (x) para cada x V. Entonces para cada T Tp0 (U)
DL (F T ) = F (E L T ) y D DF DL (F T ) = 0.
Ejercicio 6.4.2 Demostrar que si P = P 0 es proyectable y < D >= [P],

[P 0 ] = {0}.
Ejercicio 6.4.3 Demostrar si son proyectables los sistemas de Pfaff del espacio
generados por: (1) xdx + x2 dy + x3 dz. (2) xydx + y 2 dy + yzdz.
6.5. El Teorema de Frobenius 353
6.5. El Teorema de Frobenius
En esta lecci on caracterizaremos el hecho de que una distribucion

de rango r tenga subvariedades rdimensionales tangentes pasando por
cualquier punto. Daremos la demostraci on como consecuencia directa
del Teorema de la Proyecci on, con lo que se pone de manifiesto que
este ultimo es el resultado mas b
asico y fundamental de la Teora de los
sistemas de Pfaff. Completaremos la lecci on dando la version del mismo
teorema en terminos del sistema de Pfaff y dando una tercera version
en terminos de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden. En un apendice, al final del Tema daremos una demostracion
directa del Teorema de Frobenius, sin utilizar el Teorema de la
Proyecci on, que aunque es sencilla de entender no queda claro el papel
que juegan los ingredientes que en ella aparecen.
Definici
on. Diremos que una distribuci on en V de rango r es total-
mente integrable si para cada x V existe un entorno abierto c ubico Vx
de x en V, y un sistema de coordenadas (v1 , . . . , vn ) en Vx , tales que

(Vx ) =< ,..., >,
v1 vr
en cuyo caso las subvariedades de Vx (a las que llamaremos franjas del

entorno)
S = {x V : vr+1 = cte, . . . , vn = cte},
on, es decir para cada z S
son tangentes a la distribuci
Tz (S) = z .
Definici on. Diremos que un sistema de Pfaff P, de rango k, es to-

talmente integrable si para cada x V existe un entorno Vx de x y
v1 , . . . , vk C (Vx ), con diferenciales independientes en todo Vx , tales
que
P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvk > .
Como antes observemos que si P es totalmente integrable, la so-

on a nuestro problema inicial de encontrar subvariedades n k
luci
dimensionales tangentes al sistema, vienen definidas localmente por
{v1 = cte, . . . , vk = cte}.
Proposici
on 6.19 Un sistema de Pfaff es totalmente integrable si y s
olo
si = P 0 es totalmente integrable.
Demostraci
on. H
Lema 6.20 Sea P = (P 0 ) un sistema de Pfaff proyectable, entonces:
P es tot. integrable P0 es tot. integrable

=P 0
es involutivo = P 00
0
es involutivo.
Demostraci on. La primera implicaci on es trivial. Veamos la segun-

da, en primer lugar si E 0 , localmente existe D D tal que D = E
y se tiene que D , pues si i generan P 0 , i = i generan P y
i D = i D = i E = 0. Por tanto si E1 , E2 0 y D1 , D2 D, son
tales que Di = Ei , entonces D1 , D2 y
[D1 , D2 ] i [D1 , D2 ] = 0
i [E1 , E2 ] = 0
[E1 , E2 ] 0 .
Teorema de Frobenius I 6.21 Una distribuci

on es totalmente inte-
grable si y s
olo si es involutiva.
Demostraci on. Es un simple ejercicio.

Lo haremos por inducci on sobre r. Para r = 1 es el Teorema
del flujo (2.25), p ag.94. Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para
los rangos 1, . . . , r 1.
Sea x V y consideremos un campo D , no singular en un entorno
de x. Consideremos un sistema de coordenadas locales v = (vi ) en un
entorno abierto Vx de x en V, tales que D = vn , y consideremos
la proyeccion = (v1 , . . . , vn1 ) y U = (Vx ), para la que se tiene por
(6.8), p
ag.342, y ser involutiva

D =< > = [P],
vn
donde P = 0 es un sistema de Pfaff de rango k = n r. Se sigue del

teorema de la proyecci
on encogiendo Vx y U = (Vx ) si es necesario,
que existe un sistema de Pfaff P 0 de rango k en U tal que P = (P 0 ) y
se sigue del Lema anterior que 0 = P 00 es una distribucion involutiva
de rango (n 1) k = (n 1) (n r) = r 1 y por nuestra hipotesis
on 0 es totalmente integrable, ahora por el Lema
de inducci
P0 es tot. int. P es tot. int. es tot. int.
Teorema 6.22 Una distribuci on en V es totalmente integrable si y

olo si para cada x V existe una subvariedad conexa S tal que x S
s
y Tz (S) = z , para cada z S. Adem as S es localmente unica en el
sentido de que existe un entorno abierto de x, Vx V, tal que si S 0 Vx
es otra, es conexa y S S 0 6= , entonces S 0 S.
Demostraci on. Si es totalmente integrable, entonces para cada

x V la franja que lo contiene
{z Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x), . . . , vn (z) = vn (x)},
satisface el enunciado.
Recprocamente, tenemos que demostrar que es totalmente inte-
grable o por el teorema de Frobenius que es involutiva. Es decir que si
D1 , D2 , entonces [D1 , D2 ] , para lo cual basta demostrar que
para cada x V, [D1 , D2 ]x x .
Por hipotesis existe una subvariedad S tal que x S y para la inclu-
on i : S , V, i [Tz (S)] = z , para cada z S. Pero entonces existen
si
nicos E1z , E2z Tz (S), tales que i E1z = D1z e i E2z = D2z y se
u
demuestra f acilmente que E1 , E2 D(S), pues cada funcion g Cz (S)
localmente es g = i f , para f Cz (V) y
Eiz g = Eiz (i f ) = Diz f,
por lo que Ei g = i (Di f ) y es diferenciable. Se sigue que [E1 , E2 ] D(S)

y por tanto
[D1 , D2 ]x = i [E1 , E2 ]x i [Tx (S)] = x .
Por u
ltimo consideremos que es totalmente integrable y para cada
x V el abierto Vx de la definici
on. Veamos que la subvariedad
S = {z Vx : vr+1 (z) = vr+1 (x), . . . , vn (z) = vn (x)},

satisface el resultado, para lo cual basta observar que para cada z S 0

Tz (S 0 ) = z =< z, . . . , z >,
v1 vr
on i : S 0 , V,
y por tanto para la inmersi
d(i vr+1 ) = = d(i vn ) = 0,
por tanto en S 0 las funciones vi , para i = r + 1, . . . , n, son constantes y

como existe un p S S 0 , tendremos que S 0 S.
Definicion. Llamaremos variedad integral de una distribucion de V,
a toda subvariedad inmersa conexa S V, por tanto tal que
i : S , V,
on, tal que para cada x S

es una inmersi
Tx (S) = x ,
si no es conexa diremos que es una variedad tangente.
Nota 6.23 Observemos que en el teorema de Frobenius las franjas del

entorno son variedades integrales y por lo tanto si una distribucion es
involutiva, por todo punto pasa una variedad integral.
Definicion. Llamaremos variedad integral maxima de una distribucion

a una subvariedad inmersa tangente a la distribucion que sea conexa y
que contenga cualquier otra subvariedad inmersa tangente conexa que
tenga alg
un punto comun con ella.
La razon de considerar variedades integrales como subvariedades in-
mersas y no como subvariedades regulares se entiende con el siguiente
resultado que demostramos en (6.72) del Apendice de variedades dife-
renciables y en el que se ve que la variedad integral maxima pasando por
un punto en general es inmersa.
Teorema 6.24 Sea una distribuci on involutiva, entonces por cada pun-
to de la variedad pasa una u
nica variedad integral maxima.
Teorema de Frobenius II 6.25 Sea P un sistema de Pfaff de rango r en

V. Entonces son equivalentes:
i) P es totalmente integrable.
ii) Para todo x V existe un entorno Vx y generadores 1 , . . . , r de
P(Vx ) para los que
di 1 r = 0, i = 1, . . . , r.
iii) Para todo x V existe un entorno Vx tal que para toda P(Vx )
existen i P(Vx ) y i (Vx ) tales que
X
d = i i .
Demostraci on. (i) (ii).- Sea (vi ) un sistema de coordenadas lo-

cales en Vx , entorno de x, tales que P(Vx ) =< dv1 , . . . , dvr >, entonces
d(dvi ) = 0 y el resultado se sigue.
(ii) (iii).- Reduzcamos el entorno Vx si es necesario para que
1 , . . . , r pueda extenderse a una base 1 , . . . , n de (Vx ). Si
P(Vx ), entonces existen funciones f1 , . . . , fr en Vx tales que
r
X r
X
= fi i d = (dfi i + fi di ).
i=1 i=1
Ahora bien como

n1
X r
X X
di = fijk j k = fijk j k + fijk j k ,
j=1 j=1 r+1j<kn
j<kn j<kn
para ciertas funciones, tendremos para r = n 1 que el resultado es

cierto pues el sumando de la u ltima suma no tiene terminos. Ahora para
r n 2 como sabemos por hip otesis que para i = 1, . . . , r
X
0 = di 1 r = fijk j k 1 r ,
r+1j<kn
a fijk = 0 para r + 1 j < k y existen i tales que

ser
r
X
d = i i .
i=1
(iii) (i).- Para = P 0 basta demostrar, por el Teorema de

Frobenius (I), que es involutivo.
Sean D, E , es decir tales que E = D = 0 para toda P, y

queremos ver que [D, E] . Utilizando que
[D, E] = D(E) DL (E) = DL (E)

= iD d(E) d(iD )E = d(E, D),
basta demostrar que d(E, D) = 0. Ahora bien sabemos que localmente

X
d = i i ,
con las i P y el resultado se sigue.

Por u
ltimo daremos una tercera versi
on del teorema en terminos de
sistemas de EDP y que de forma elemental dice que dado un sistema
zx = f (x, y), zy = g(x, y),
para que tenga soluci

on z es obviamente necesario que fy = gx . El teo-
rema asegura que esta condicion tambien es suficiente.
Teorema de Frobenius III 6.26 Sean U Rn y V Rm abiertos, y

Fi = (fi1 , . . . , fim ) : U V Rm aplicaciones diferenciables, para
i = 1, . . . , n. Entonces para cada (x0 , y0 ) U V existe un abierto
U0 U , entorno de x0 y una u on y : U0 V verificando
nica aplicaci
las ecuaciones
y
y(x0 ) = y0 , (x) = Fi (x, y(x)), (en forma vectorial)
xi
olo si en U V se verifican las igualdades para i, k = 1, . . . , n, y
si y s
j = 1, . . . , m
m m
fij X fij fkj X fkj
+ fkr = + fir .
xk r=1 yr xi r=1
yr
Demostraci
on. Es obvio derivando pues
(fij (x, y(x)))xk = (yj )xi xk = (yj )xk xi = (fkj (x, y(x)))xi .
La condici
on del enunciado equivale a que
m
X
[Dk , Di ]yj = 0, para Di = + fij ,
xi j=1 yj
lo cual equivale a que [Di , Dk ] = 0, para i, k = 1, . . . , n y esto a que la dis-

tribuci
on generada por los n campos Di sea involutiva y por el Teorema
de Frobenius I a que sea totalmente integrable o equivalentemente que
lo sea su sistema de Pfaff asociado, que es el generado por las 1formas
n
X
j = dyj fij dxi , para j = 1, . . . , m
i=1
por lo que existen subvariedades tangentes ndimensionales pasando por

cada punto de U V P (localmente unicas), en las que las xi son coorde-
n
nadas pues las dyj = i=1 fij dxi y por tanto basta expresar las yj en
cada subvariedad soluci on en las coordenadas (xi ).
Corolario 6.27 Sean U Rn , V Rm y W Rnm abiertos y, para

i = 1, . . . , m, j, k = 1, . . . , n, r = 1, . . . , s
fijk , hr : U V W R,
funciones diferenciables, con las s < m funciones hr , diferenciablemente

independientes. Entonces para cada (x0 , y0 , z0 ) S = {hr (x, y, z) =
0} U V W , existe un abierto U0 U , entorno de x0 y una u nica
on y = (yi ) : U0 V verificando las ecuaciones
funci
y(x0 ) = y0 , (yxj (x0 )) = z0 , hr (x, y(x), yxj (x)) = 0,

2
yi
(x) = fijk (x, y(x), yx1 (x), . . . , yxn (x))),
xj xk
olo si en la subvariedad S se verifican las igualdades (obvias de

si y s
compatibilidad) para j, k, l = 1, . . . , n, e i = 1, . . . , m
fijk = fikj ,
m
hr X hr X hr
+ zri + fpqj = 0,
xj i=1
yi p,q
zpq
m
filk X filk X fijl
+ zrj + fpqj =
xj r=1
yr p,q
zpq
m
filj X filj X filj
= + zrk + fpqk ,
xk r=1
yr p,q
zpq
Demostraci on. Si existe soluci on la primera es obvia, la se-

gunda y la tercera se obtienen derivando respecto de las x, las funciones
hr y fijk en los puntos (x, y(x), yx (x)) sobreentendiendo la notacion,
pues (para la tercera)
(filk (x, y(x), yx (x)))xj = (yi )xj xl xk = (yi )xk xl xj = (filj (x, y(x), yx (x)))xk .
La primera condici on del enunciado equivale a que en los puntos

de la subvariedad S, [Dk , Dj ]yi = 0, para los n campos
m
X X
Dk = xk + zrk yr + fpqk zpq ,
r=1 p,q
la segunda condici on nos dice que en S, los campos Dk son tangentes

a S, pues Dj hr = 0; y la tercera que [Dk , Dj ]zpq = 0, por lo tanto
como siempre se tiene que [Dk , Dj ]xl = 0, tenemos que la distribucion
generada por los n campos Di , es involutiva en S. Ahora por el Teore-
ma de Frobenius I tenemos que es totalmente integrable y por lo tan-
to tiene una subvariedad tangente ndimensional u nica por cada punto
(x0 , y0 , z0 ). Ademas esta subvariedad S0 tiene coordenadas (xj ), pues
por la proyecci on = (xi ) a U , Dj = xj y es difeomorfismo. Aho-
ra basta considerar en S0 las yi = yi (x), pues como en esta subvariedad
zij = Dj yi = Dj yi (x) = xj yi , tendremos que
2 yi
fijk = Dk zij = Dk (xj yi ) = .
xk xj
Hay una generalizacion obvia, que no aporta nada nuevo salvo una
escritura engorrosa que dejamos al lector, de este resultado de orden 2 a
orden arbitrario.
Ejercicios
Ejercicio 6.5.1 Comprobar si los sistemas de Pfaff, generados por las siguientes
unoformas en abiertos de R4 , son totalmente integrables:
a) xyzdu, b) [2x + y]dx + xdy + u2 dz + 2uzdu, c) xydz + zdu.
Ejercicio 6.5.2 Consideremos en R3 las distribuciones generadas por los cam-

pos

(i) , +z , (ii) y x , x +y +z
x y x z x y x y z
Tiene superficies tangentes?. De ser as encontrarlas.
Ejercicio 6.5.3 Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R3

definimos el rotacional de D D(R3 ), R = rot D, como el u
nico campo tal
que
iR 3 = d(iD g).
a) Demostrar que R D(R3 ) y dar sus componentes en funci
on de las de D.
b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa per-
pendicularmente si y s
olo si D y R son perpendiculares.
Ejercicio 6.5.4 Demostrar que tienen soluci

on y encontrarla, los sistema de
ecuaciones en derivadas parciales
2x3
)
zx = x2 y, zx = 3z

x
+ x+y ,
zy = yz , 2x3
zy = x+y ,
on de R4 generada
Ejercicio 6.5.5 Demostrar si es involutiva o no la distribuci
por los campos

z , z y , xz + xz zy +x .
x u y u x y z u
Ejercicio 6.5.6 (a) Consideremos en cada punto p R3 {0} el plano p

tal que, el reflejo especular (respecto de este plano) de un rayo de luz emitido
desde el origen a p, sea paralelo al eje x. Demostrar que p es una distribuci
on
involutiva y dar las superficies tangentes.
(b) Idem pero el rayo de luz se emite desde el punto (1, 0, 0) y su reflejo
pasa por el (1, 0, 0).
Ejercicio 6.5.7 Dados dos puntos a y b fijos en el espacio, para cada p

R3 {a, b} consideremos el plano p que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que p es una distribuci on totalmente integrable e integrarla.
Ejercicio 6.5.8 Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente
de su normal es una funci on f (), siendo la distancia de p al eje z. Para
que funciones f la distribucion es totalmente integrable?. Para esas funciones
encontrar las superficies soluci
on (ver el ejercicio (7.10.2), p
ag.496.)
Ejercicio 6.5.9 Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados), la

familia de curvas y = ax, z = by 2 , parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribuci
on es involutiva e integrarla.
Ejercicio 6.5.10 Demostrar que un sistema de Pfaff de rango 1 en R3 , P =<

>, cuyo sistema caracterstico [P] tiene un campo D, es totalmente inte-
grable.
6.5.1. M
etodo de Natani.
Veamos ahora un metodo para resol-
ver un sistema de Pfaff en R3 , generado
por una 1forma
= P dx + Qdy + Rdz,
totalmente integrable, resolviendo para

ello dos ecuaciones diferenciales en el
Figura 6.10.
plano.
Restrinjamos a cada plano y = cte
y resolvamos la ecuaci
on diferencial correspondiente
P (x, y, z)dx + R(x, y, z)dz = 0,
cuya integral primera ser

a para cada y una funcion y (x, z) y por tanto
sus curvas integrales son y (x, z) = cte. Consideremos ahora para cada
on S de y cada c R la curva
superficie soluci
S {y = c} = {(x, c, z) : c (x, z) = ks (c)},

donde ks (c) es la constante que le corresponde a la superficie S y al

y = c. Por tanto
S = {(x, y, z) : (x, y, z) = ks (y)},
para (x, y, z) = y (x, z).
Ahora bien tenemos que encontrar el
valor ks (y) y esto lo hacemos restringien-
do a un plano z = cte, por ejemplo
z = 1 y resolviendo la ecuaci on diferen-
cial
P (x, y, 1)dx + Q(x, y, 1)dy = 0, Figura 6.11.
cuya integral primera ser

a una funci
on h(x, y). Entonces como
S {z = 1} = {(x, y, 1) : h(x, y) = as }
= {(x, y, 1) : (x, y, 1) = ks (y)},
basta eliminar para cada y el valor x correspondiente en las dos ecuacio-
nes, obteniendo una relaci
on
ks (y) = G(as , y).
En definitiva, para cada a R tenemos una superficie de ecuacion
(x, y, z) G(a, y) = 0,
y nuestras superficies est
an entre ellas. Si somos capaces de despejar la
a en la anterior ecuaci
on, de modo que fuese
H(x, y, z) = a,
tendramos resuelto nuestro sistema de Pfaff pues es proporcional a la
dH.
Ejercicio 6.5.11 Demostrar que la unoforma

z
= x2 ydx + dy dz,
y
es totalmente integrable e integrarla por el metodo de Natani.

= z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy xy(x + y)dz,
6.5.2. 1formas homog

eneas.
Llamamos as a las 1formas
= P dx + Qdy + Rdz,
cuyos coeficientes son funciones homogeneas de grado n, es decir funcio-
nes f tales que
n f (x, y, z) = f (x, y, z),
entonces la condici
on de que genere un sistema de Pfaff totalmente in-
tegrable se reduce considerablemente, pues en tal caso es invariante por
el campo de las homotecias

H=x +y +z ,
x y z
ya que derivando en = 1, se tiene Hf = xfx + yfy + zfz = nf y por
tanto
H L = H(P )dx + P d(Hx) + H(Q)dy + Qd(Hy) + H(R)dz + Rd(Hz)
= (n + 1),
se sigue que en el sistema de coordenadas u1 = x/z,u2 = y/z,u3 = log z,

nuestra 1forma se simplifica (pues en el H = u 3
); como x = u1 eu3 ,
u3 u3
y = u2 e , z = e

= du1 + du2 + du3
u1 u2 u3
= (P xu1 + Qyu1 + Rzu1 )du1 + (P xu2 + Qyu2 + Rzu2 )du2 +
+ (P xu3 + Qyu3 + Rzu3 )du3
= zP du1 + zQdu2 + z(P u1 + Qu2 + R)du3 ,
y nuestro sistema de Pfaff est
a generado por
P Q
= f du1 +gdu2 +du3 = du1 + du2 +du3 ,
P u1 + Qu2 + R P u1 + Qu2 + R
para las funciones
P P (u1 , u2 , 1)
f= =
P u1 + Qu2 + R u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
Q Q(u1 , u2 , 1)
g= =
P u1 + Qu2 + R u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1)
6.6. Aplicaci
on: Tensor de curvatura 365
y como d = (gu1 fu2 )du1 du2 , el sistema es totalmente integrable sii
d = 0 gu1 = fu2 d = 0,
y es exacta, en cuyo caso existe una funci

on h tal que dh = f du1 +gdu2 ,
y las soluciones son h + u3 = cte, pues = d(h + u3 ).
= yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.
fi dxi (R3 ) es homogenea y

P
Ejercicio
P 6.5.14 Demostrar que si =
fi xi = 0, entonces < > es totalmente integrable.
6.6. Aplicaci
on: Tensor de curvatura
6.6.1. Funciones especiales del fibrado tangente.

Sea V una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su
fibrado tangente, es decir el conjunto
T (V) = {Dp Tp (V) : p V},
de todas los vectores de todos los espacios tangentes Tp (V) y la aplicacion
: T (V) V, (Dp ) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el

abierto 1 (U ) con las funciones (coordenadas)
xi (Dp ) = xi (p), zi (Dp ) = Dp xi ,
para cada Dp 1 (U ), las cuales establecen una biyeccion con un

abierto Un Rn de R2n . Se demuestra que estas cartas definen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyeccion regular.
En el fibrado tangente T (V) tenemos dos tipos especiales de fun-

ciones, por una parte las funciones f C (V) subidas, que aunque
rigurosamente son (f ), las denotaremos igual,
f (Dx ) = f (x),
y por otra parte las definidas por cada 1forma (V), del modo

(Dp ) = p Dp ,
las cuales, si consideramos coordenadas (xi ) en un abierto V de V y las

correspondientes (xi , zi ) en el abierto 1 (V ), del fibrado tangente, las
funciones f tienen la misma expresi on, mientras P que las 1formas definen
funciones lineales en fibras, ya que si = fi dxi , como funcion en el
fibrado es X
= fi (x1 , . . . , xn )zi ,
i.
en particular las zi = dx
6.6.2. Variedad con conexi

on. Distribuci
on asociada.
Consideremos que nuestra variedad tiene una conexion , (ver la
lecci ag.174). Entonces para cada campo D D(U ) definido
on 3.8.4, p
en un abierto U de la variedad y cada 1forma (U ), D es la
1forma
D (E) = D(E) (D E).
En estos terminos tenemos.
Proposicion 6.28 Cada campo D D(U ), define can onicamente un uni-

co campo D D(T (U )), en el abierto T (U ) del fibrado tangente, que
para las funciones f C (U ) y para cada 1forma (U ), entendida
como funci on en el fibrado
D f = Df, D (
) = D ,
(por tanto D = D).

Demostraci on. De existir, veamos quien es en el abierto del fibrado
con coordenadas (xi , zi ), correspondientes a unas coordenadas xi en la
variedad. Tendra que ser
k = Dxk ,
Dx k = D (dxk ).
Dz
6.6. Aplicaci
Veamos que tal campo D = P(Dx i )xi + P(Dz

i )zi satisface las dos
propiedades:
Para cada f de abajo Df = Df , pues fz = 0 y Dx i = Dxi ; y para
i
cada 1forma =
P
gi dxi , D(
) = D , ya que
X X X

D( gi zi ) = i+
zi Dg i
gi Dz
X X X
D ( gi dxi ) = (Dgi )dxi + gi D dxi .
Por u
ltimo veamos la unicidad. Si consideramos otro sistema de coor-
denadas yi y el correspondiente (yi , zi0 ) en el fibrado, entonces para cada
campo E, el campo correspondiente Ey i = Eyi , Ez 0 = E dyi y si
i
D = E, D = E, pues
i = Eyi = Dyi = Dy
Ey i, i0 = D dyi = Dz
Ez i0 .
Se tiene trivialmente que

X X
D= fi Di D = fi Di ,
por tanto en un entorno coordenado (U ; xi )
X X
D= fi D = fi ,
xi xi
ahora bien en coordenadas (xi ) xk = ik y (xi ) zk es la funcion lineal

en fibras correspondiente a la 1forma (xi ) dxk cuya componente j
esima es kij , pues
! !

dxk = [dxk ] dxk = kij ,
xi xj xi xj xi xj
por tanto
n
X
= zj kij .
xi xi zk
j,k=1
Ahora dados dos campos tangentes a la variedad D, E D(V), ten-

dremos dos significados para
D E E D [D, E] ,
una como endomorfismo en los tensores de todo tipo en V, que sobre las
funciones se anula y al que llamaremos endomorfismo curvatura, pues
sobre los campos F D es el tensor de curvatura
R(D, E, F ) = D E F E D F [D, E] F,
y otra como el campo tangente en el fibrado tangente
[D , E ] [D, E] ,
el cual sobre las funciones de V se anula y sobre cada 1forma , enten-

dida como funci on en el fibrado, vale la 1forma
R(D, E, ) = D E E D [D, E] .
on 6.29 Dados D, E, F D(V) y (V)

Proposici
(R(D, E, F )) = R(D, E, )F.
Demostraci on E(F ) = E (F )+(E F ),

on. Derivando la funci
respecto de D, tenemos la primera igualdad (la segunda por simetra)
D(E(F )) = D E (F ) + E (D F ) + D (E F ) + (D E F )
E(D(F )) = E D (F ) + D (E F ) + E (D F ) + (E D F ),
y restando tenemos
[D, E](F )) = D E (F ) E D (F ) + (D E F E D F ),
pero por la f
ormula del principio
[D, E](F )) = [D, E] (F ) + ([D, E] F ).
Corolario 6.30 El tensor de curvatura es nulo sii para cualesquiera D, E

D(V),
[D , E ] = [D, E] ,
Demostraci on. Por el resultado anterior la curvatura es nula sii
el endomorfismo curvatura se anula en las 1formas y como sobre las
funciones f de la variedad siempre se anula, tendremos que el campo en
el fibrado
[D , E ] [D, E] = 0.
6.6. Aplicaci
Distribuci
on asociada a una conexi
on
La colecci
on de todos los campos subidos generan en el fibrado tan-
on que denotaremos , es decir para cada p T (V)
gente una distribuci
y x = (p), definimos
p = {Dp : D D(U ), U abierto entorno de x}.
que para cada abierto coordenado (U ; xi ) define el modulo en el abierto

T (U )

(T (U )) =< ,..., >.
x1 xn
y en terminos del sistema de Pfaff asociado
P(T (U )) =< 1 , . . . , n >,
para las 1formas incidentes

n X
X n
(6.5) k = ( zj kij )dxi + dzk .
i=1 j=1
Definicion. Diremos que un campo tangente D es paralelo si para cual-

quier otro E, E D = 0.
Diremos que una conexi on es plana si todo punto x V tiene un
entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn D(U ), de campos paralelos.
Lo cual equivale a que para todo punto x V y todo Dx Tx (V) existe
un campo paralelo D D(Ux ), definido en un entorno abierto de x, que
en x define Dx .
Proposicion 6.31 Dado un abierto U V, un campo tangente D

D(U ) es paralelo sii la subvariedad del fibrado tangente sD (U ) = {sD (x) =
Dx : x U } es tangente a .
Demostraci on. Para cada x U consideremos

P un entorno abierto
coordenado (Ux ; xi ), entonces si en el D = fi xi , tendremos que para
el abierto coordenado (T (Ux ); (xi , zi )) del fibrado tangente
sD (U ) T (Ux ) = {zi = fi (x1 , . . . , xn )},

ahora que D sea paralelo equivale a que para todo i = 1, . . . , n

n
X n
X
0 = x
i D = fkxi xk + fj x
i xj
k=1 j=1
n
X n X
X n n
X n
X
= fkxi xk + ( fj kij )xk = (fkxi + fj kij )xk ,
k=1 k=1 j=1 k=1 j=1
Pn
es decir que para i, k = 1, . . . , n, fkxi + j=1 fj kij = 0, y esto equivale
a que la subvariedad sea tangente a , pues en ella zk = fk (x) y por
(6.5), p
ag.369,
n
X n
X
i k = (fkxi + fj kij )dxi = 0.
i=1 j=1
Teorema 6.32 Para una conexi on en V son equivalentes:

i) La conexi on es plana.
ii) El tensor de curvatura R = 0.
iii) La distribuci
on en el fibrado tangente es totalmente integrable.
Demostraci on. (i)(ii) Si la conexi on es plana todo punto tiene un
entorno abierto U con una base D1 , . . . , Dn D(U ), de campos paralelos,
por tanto
i, j, k, R(Di , Dj , Dk ) = 0 R = 0.
(ii)(iii) Por (6.30) tenemos que para cualesquiera campos D, E
D(V),
[D , E ] = [D, E] ,
por tanto es involutiva y por el Teorema de Frobenius (6.21) es
totalmente integrable.
(iii)(i) Veamos que para todo x V y todo Dx Tx (V) existe
un campo paralelo D D(Ux ) definido en un entorno abierto de x que
en x define Dx . Si la distribuci
on es totalmente integrable, existe una
subvariedad solucion S pasando por el punto del fibrado y = Dx y en
ella : S V es difeomorfismo local, pues : Ty (S) = y Tx (V) es
isomorfismo pues es sobre ya que E = E y ambos son de dimension
n. Por tanto existe un abierto V de y en S, un entorno abierto U de x
y un difeomorfismo : U V T (V) que es una seccion local de ,
tal que (x) = y = Dx , la cual define un campo tangente D D(U ),
Dp = (p) S, que en x define Dx y (U ) es una subvariedad tangente
y por la proposici
on (6.31), D es paralelo.
6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica 371
6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica
Definicion. Dada una variedad diferenciable V, llamaremos curva dife-

renciable a trozos, a toda aplicaci
on continua
X: I R V
para I = [a, b]
o I = R, diferenciable salvo en un n umero finito de puntos
a t1 < < tn b, tal que en cada (ti , ti+1 ) es la restriccion de una
aplicaci
on diferenciable definida en un intervalo (ai , bi ), con ai < ti <

ti+1 < bi . Denotaremos con T = X t .
En el caso de que X(a) = X(b) diremos que la curva es un ciclo.
Observemos que por ser la variedad conexa, dos puntos cualesquiera
de ella p, q V pueden unirse mediante una curva X, es decir existe
X : I V y r, s I, tales que X(r) = q y X(s) = p.
Definicion. Dada una curva X y dos puntos de ella q = X(r), p = X(s)
y dada una 1forma , entenderemos por integral a lo largo de X
de , entre los instantes r y s, a
Z s Z s Z s

= X = [T X] dt,
r r r
Si X es un ciclo de extremos a y b, llamaremos al valor anterior, para

r = a y s = b, integral de a lo largo del ciclo, y lo denotaremos si no
hay confusi
on por Z
.
Ejercicio 6.7.1 Demostrar que la integral a lo largo de cualquier ciclo de una

1forma exacta es cero.
Definici on. Diremos que una variedad diferenciable V de dimension

n, con dos 1formas Q y W y un sistema de Pfaff P, de rango 1
totalmente integrable, forman un sistema termodin amico si se verifican
los tres principios de la termodinamica que a continuacion expondremos.
Nota 6.33 Pero antes de esto daremos algunos terminos que utilizare-
mos en la exposici
on:
A los puntos de V los llamamos estados del sistema.
A Q la llamamos 1forma de calor .
A W la llamamos 1forma de trabajo.
A P lo llamamos sistema de Pfaff de la temperatura.
A las subvariedades n1dimensionales tangentes al P, las llamamos
haz de isotermas.
A cualquier C (U ), con U abierto de V, tal que P(U ) =< d >,
la llamamos funcion temperatura.
A cada curva en V la llamamos transformaci on termodin
amica.
En 1843 el fsico britanico J.Joule (18181889) determino que el

trabajo y el calor eran equivalentes, en el sentido de que siempre se
necesitan 4, 18J de trabajo para elevar 1 grado centgrado 1 gramo de
agua, es decir para obtener 1cal de energa termica. El experimento que
realiz
o consista en dejar caer un peso atado a una cuerda enrollada en
un eje fijo que al girar mova unas paletas que a su vez agitaban el agua
de un recipiente, con cuya friccion se calentaba. El trabajo realizado por
el cuerpo en su descenso se converta en calor absorbido por el agua.
De este modo trabajo y calor son formas distintas, pero equivalentes y
comparables, en las que se puede transformar la energa de un sistema.
Definicion. Dada una transformaci on termodinamica X en V, y dos

estados suyos X(r) y X(s), llamamos calor y trabajo intercambiado a lo
largo de la transformaci
on entre los instantes r y s, respectivamente a
Z s Z s
Q , W .
r r
Si X es un ciclo, llamaremos
R R calor y trabajo realizado a lo largo del ciclo,
respectivamente a Q e W . R
En un ciclo diremos que se produce trabajo si W < 0.
Definicion. Dada una transformacion termodinamica X, diremos que

en un instante t I, se gana calor si Q TX(t) > 0, y que se pierde
calor si Q TX(t) < 0. Denotaremos las colecciones de estos instantes
+
respectivamente por IQ e IQ .
Primer principio de la termodinamica

6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica 373
Dados dos puntos p, q V en un sistema termodinamico, la suma

del calor y el trabajo intercambiado entre ellos no depende de la trans-
formacion termodin amica que los une.
Denotaremos tal valor por
Z q
Q + W .
p
Esto es equivalente a decir que a lo largo de un ciclo la suma del calor y

el trabajo es nula.
Definici
on. En virtud de este primer principio podemos definir fijado
un punto p V, la funci
on
Z x
Up (x) = Q + W .
p
Observemos que si consideramos otro punto q V, y la funcion Uq

que define, tendremos que Up Uq es una constante en virtud del primer
principio. Por tanto si estas funciones U son diferenciables, como veremos
a continuacion, entonces sus diferenciales coinciden como veremos
, con Q + W . A esta funci on U determinada salvo una constante la
llamaremos energa interna del sistema.
on U C (V).
Lema 6.34 La funci
Demostraci on. Por la observaci
on anterior basta demostrar que si
U se anula en p V, existe un entorno de p en el que U es diferenciable.
Consideremos un entorno coordenado de p, (Vp ; u), tal que u(p) = 0, y
sea q Vp con coordenadas u(q) = x. Entonces para la transformacion
termodin
P amica en coordenadas, X(t) = tx, tendremos que si Q +
W = fi dui ,
Z 1 X Z 1X
U (q) = X [ fi dui ] = [ fi (tx)xi ]dt,
0 0

P
pues X ( t )= xi ( u i
). La diferenciabilidad de U se sigue.
Lema 6.35 dU = Q + W .
Demostraci on. Llamemos por comodidad = Q + W . Por la
on basta demostrar que para cada p V, dp U = p , donde U es
observaci
on energa que se anula en p. Sea Dp Tp (V), bastara demostrar

la funci
que
Dp U = p Dp ,

P un entorno coordenado de p, en el que Dp = u1 y u(p) = 0.
Tomemos
Si = fi (u1 , , un )dui , entonces p Dp = f1 (0) y por (6.34)
U (r, 0, . . . , 0)
Dp U = lm
r
1 1
Z
= lm f1 (tr, 0, . . . , 0)r dt
r 0
Z r
1
= lm f1 (s, 0, . . . , 0)ds = f1 (0).
r 0
Un gas definido por su presi

on p = F/s y su volumen v es el ejemplo
mas simple de sistema termodinamico. Si el gas se expande y su volumen
pasa a ser v + dv = v + sdx, entonces el trabajo hecho por el es W =
F dx = pdv y si (p, v) son sistema de coordenadas, el calor es
Q = dU W = Up dp + (Uv + p)dv.
Segundo principio de la termodinamica o de KelvinPlanck

Si X es un ciclo en el que se produce trabajo, entonces hay puntos
en los que se pierde calor.
Z

W < 0 I Q 6= .
Teorema 6.36 Si Qp 6= 0, para un p V, entonces condici on necesaria

y suficiente para que el segundo principio sea v
alido localmente, es decir
en los ciclos de un entorno de p, es que el germen en p, del sistema de
Pfaff < Q > sea totalmente integrable.
Demostraci on. Sabemos que para cada p V, existe un en-

torno coordenado Up , en el que Q = f du, siendo f 6= 0 en todo Up ,
por lo que podemos suponer que f > 0, pues en caso contrario bastara
tomar laR coordenada u. Supongamos ahora que R en un ciclo X de Up
se tiene W < 0, y por el primer principio que Q > 0. Esto implica
6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica 375
que en algunos puntos Q T = f du(T ) = f (T u) > 0 y por tanto que

T u > 0, pero como
Z Z b
0 = du = Tu X
a
tendremos que T u toma valores positivos y negativos, y por tanto Q T .
Veremos que hay un entorno de p en el que el incidente de
Q es involutivo. Tomemos un entorno coordenado Up , de p, en el que
se verifique el segundo principio y sean D1 , D2 , es decir tales que
Q Di = 0 y veamos si Q [D1 , D2 ] = 0. Supongamos que existe un z Up
para el que Q [D1 , D2 ]z < 0. Para y los grupos uniparametricos de
D1 y D2 en Up , sea
(t) = t t t t (z),
tomemos un r de su dominio y sean
z1 = (r, z), z2 = (r, z1 ), z3 = (r, z2 ), z4 = (r, z3 ),
Definamos entonces el ciclo X : [0, 5r] V, tal que para cada t [0, r]
X(t) = (t, z),
X(r + t) = (t, z1 ),
X(2r + t) = (t, z2 ),
X(3r + t) = (t, z3 ),

X(4r + t) = G(r t) = ( r t),
Sabemos por (2.41), pag.105, que

[D1 , D2 ]z = G = lm G = lm TX(t) ,
t 0 s0 t s t5r
por tanto
lm Q TX(t) = Q [D1 , D2 ]z > 0,
t5r
y haciendo r > 0 suficientemente peque no, tendremos que Q T > 0,

para T = X ( t ), en el quinto tramo del ciclo. Como por otra parte
T = Di en los cuatro primeros tramos del ciclo, tendremos que en ellos
Q T = 0, y por tanto Q T 0 y
Z Z z Z
Q = Q > 0 W < 0,
z4
y por el segundo principio existe t, tal que Q TX(t) < 0, lo cual es

contradictorio.
Tercer principio de la Termodinamica o de Clausius

Si X es un ciclo en un abierto U , C (U ) una funcion temperatu-
+
ra para la que hay puntos t IQ , r IQ , en los que (X(t)) < (X(r)),
entonces el trabajo realizado a lo largo del ciclo es positivo. Es decir
Z
[Q TX(r) < 0 < Q TX(t) , (X(t)) < (X(r))] W > 0.
En estas condiciones se tiene el
Teorema 6.37 Para cada p V en el que Qp 6= 0 y dp Q 6= 0, y cada

funci
on temperatura , definida en un entorno de p, existe un entorno
coordenado U de p en el que Q = f (, u)du.
Demostraci on. Por (6.36) sabemos que existe un entorno coorde-
nado de p en el que Q = f du, por tanto dQ = df du y por ser
dQ 6= 0 tendremos que df y du son independientes. Consideremos aho-
ra una funcion temperatura y supongamos que d, df y du son in-
dependientes. Extend amoslas a una base y consideremos el sistema de
coordenadas correspondiente (, f, u, u4 , . . . , un ) en un cierto entorno U
de p. Tomando k > 0 suficientemente peque no, podemos considerar en
U el ciclo que en coordenadas es X(t) = k(sen t, 1, cos t, 0, . . . , 0), para
el que [X(t)] = k sen t y

T = X ( ) = (k cos t) k sen t , Q T = k 2 sen t,
t u
+
por tanto 3/2 IQ , /2 IQ , y si X(3/2) = p y X(/2) = q,
entonces
R (p) = k < (q) =
R k. Se sigue as del tercer principio que
W > 0 y del primero que Q < 0, siendo as que
Z Z 2
Q = k 2 sen t dt = 0
0
por tanto df = 1 d + 2 du y f /ui = 0. El resultado se sigue.

Definici
on. Consideremos ahora un sistema termodinamico
(V, Q , W , P),
on n y U un entorno coordenado de un punto p V, con
de dimensi
coordenadas (, u2 , . . . , un ), donde es una funcion temperatura de V.
Consideremos en U U las coordenadas habituales
(, v2 , . . . , vn , , w2 , . . . , wn ),
6.7. Aplicaci
on: Termodin
amica 377
para = 1 , vi = 1 ui , = 2 , wi = 2 ui , donde 1 y 2 son

las proyecciones en U U , y la subvariedad 2n 1dimensional Vs =
{ = }. Ahora consideremos en Vs la 1forma Q restriccion a Vs de
1 Q + 2 Q , la 1forma W restricci on a Vs de 1 W + 2 W ,
y el sistema de Pfaff P s , generado por d = d. A (Vs , Q , W , P s ) la
llamaremos suma del sistema V consigo mismo.
Cuarto principio de la Termodinamica o de la suma de sistemas ter-

modinamicos
La suma de un sistema termodin amico consigo mismo es un nuevo
sistema termodinamico.
La idea de este principio viene a ser la siguiente: Si tenemos dos apa-
ratos iguales, representando cada uno de ellos un sistema termodinamico,
y los ponemos en contacto de tal manera que en cada instante de tiem-
po tienen la misma temperatura, entonces el bloque formado por ambos
vuelve a ser un sistema termodin amico.
Como consecuencia de este simple hecho se tiene el siguiente asom-
broso resultado:
Teorema 6.38 Para cada punto p V, en el que Qp 6= 0 y dp Q 6= 0,

existe un entorno coordenado en el que Q = T dS, siendo T una funcion
temperatura. Adem as T es unica salvo un factor multiplicativo y S es
u
nica salvo un factor multiplicativo y otro aditivo.
Demostraci on. Sea p V. Por (6.37) existe un entorno coordenado

Up , tal que Q = f (, u)du, con una funci on temperatura. Conside-
remos la suma del sistema V consigo mismo, con U Up , de tal forma
que para x = i 1 u e y = i 2 u, (, x, y, . . .) formen un sistema de
coordenadas en Vs . Consideremos ahora el campo D = / en este
sistema de coordenadas. Ahora por (6.37) tenemos que en un entorno
con coordenadas (, z, . . .)
Q = F (, z)dz,
pero por otra parte tenemos que
Q = i 1 Q + i 2 Q = f (, x)dx + f (, y)dy = gdx + hdy,
por tanto
gdx + hdy
0 = Dz = dz(D) = (/),
F
de donde que
g h g h
0 = d(Dz) = DL dz = DL [ dx + dy] = D( )dx + D( )dy,
F F F F
y D(g/F ) = D(h/F ) = 0, por tanto
DF Dg Dh
= = = r(),
F g h
R
pues g = f (, x) y h = f (, y). Se sigue que f (, x) = k(x) exp{ r()d}
y por tanto
Z
Q = f (, u)du = k(u) exp{ r() d}du = T dS,
R R
para T = exp{ r()d} y S = k(u) du. Ahora si dQ = dT dS 6= 0 en
todo V, tendremos que si Q = T 0 dS 0 , con T 0 otra funcion temperatura
y por tanto T 0 = (T ), entonces extendiendo S, T a un sistema de
coordenadas, tendremos que
T dS = T 0 dS 0 = T 0 [(S 0 /T )dT + (S 0 /S)dS + (S 0 /u3 )du3 + ],
y por tanto
S 0 /T = S 0 /ui = 0, T = (T )(S 0 /S) = (T )(S),
de donde se sigue que (S) es una constante y el resultado se sigue.

Definici
on. Se llama entropa a la funci
on S del resultado anterior.
Nota 6.39 Observemos que seg un esto, en un entorno de cada punto

hay una funci
on temperatura can onica T , determinada salvo un factor,
y por tanto un cero absoluto de temperatura.
6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas 379
6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas
6.8.1. Clasificaci
on de 1formas
En esta lecci on daremos el Teorema de Darboux, que clasifica
localmente las 1formas regulares, entendiendo que una 1forma es
regular si es no singular, es decir x 6= 0 en cada punto x, y la dimension
de la intersecci
on del hiperplano
H = {Dx Tx (V) : x Dx = 0},
con el subespacio
R = rad dx = {Dx Tx (V) : iDx dx = 0},
es constante en x (a la codimensi
on de este subespacio la llamaremos
clase de ).
Definicion. Llamaremos sistema caracterstico de una 1forma
(V) en un punto p V al subespacio vectorial de Tp (V)
p () = {Dp Tp (V) : p Dp = 0, iDp dp = 0}.
Diremos que es regular si la dimension de su sistema caracterstico
es constante en p y llamaremos clase de en p a la codimension de su
sistema caracterstico, es decir a
dim V dim p ().
Veremos que la clase de una 1forma regular es el mnimo numero
de funciones diferenciablemente independientes en el que se puede expre-
sar y que en dimensi on n hay exactamente n 1formas regulares, que
para n = 3 son: dx, ydx y dz + ydx, y para las que los correspondientes
subespacios son respectivamente
H R H R clase

dx < y , z > < x , y , z > < y , z > 1

ydx < y , z > < z > < z > 2

dz + ydx < y , x y z > < z > {0} 3
Lema 6.40 Consideremos m n funciones diferenciables fij de una va-

riedad V, tales que la matriz A(x) = (fij (x)) sea de rango constante
r < n. Sea x V, entonces todo valor a Rn del n ucleo que es
n rdimensional, A(x) a = 0, se puede extender a una soluci on fun-
cional en un entorno de x, es decir que existe un entorno U
P x y funciones
hi C (Ux ), tales que hi (x) = ai y para todo p Ux , fij (p)hj (p) = 0,
para todo 1 i m.
Demostraci on. En todo punto x la matriz tiene rango constante

r, por tanto hay r filas independientes y el resto son combinaciones
lineales suyas. Entre las r hay un menor no nulo B de orden r, es decir
con determinante no nulo en x y por tanto en un entorno Ux de x,
por lo que en ese entorno las filas de antes siguen siendo combinacion
lineal de las r de B. Ahora basta considerar el sistema correspondiente a
estas filas y columnas que, sin falta de generalidad podemos considerar,
multiplicando adecuadamente por las matrices que intercambian filas (o
columnas), que son las r primeras

B C f
0 = A(p) h(p) =
D E g
para f = (h1 , . . . , hr )t y g = (hr+1 , . . . , hn )t . Ahora para cualquier valor

de g existe un unico valor f = B1 Cg, tal que h es solucion y el calculo
es v
alido en Ux . Observemos que Bf + Cg = 0 implica Df + Eg = 0,
pues las filas de (D E) son combinaci on lineal de las de (B C).
on 6.41 Sea (V) regular de clase m. Entonces {p () :

Proposici
p V} es una distribuci
on involutiva de rango n m.
P
DemostraciPon. Si en un entorno coordenado de un p, = gi dxi ,
entonces Dp = hi (p)xip p = p () si y solo si
X X
gi (p)hi (p) = 0 , gij (p)hj (p) = 0,
para gij = gi /xj gj /xi , lo cual equivale a que las hi (p) satisfagan
el sistema
g1 (p) gn (p) h1 (p) 0
g11 (p) g1n (p) h2 (p) 0
.. .. = ..

.. ..
. . . . .
gn1 (p) gnn (p) hn (p) 0
6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas 381
Ahora bien dim p () = n m = r por tanto la matriz A(p) de este

sistema es de
P rango constante y se sigue del Lema anterior (6.40), que
dado Dp = hi (p)xip p = p (), existe un entorno Up de p y un
campo D D(Up ), que satisface
D = 0 , iD d = 0,
por tanto Dx x para todo x Up . Si ahora cogemos una base

D1p , . . . , Drp de p , la misma construcci on nos dara campos indepen-
dientes D1 , . . . , Dr en un entorno Up de p, tales que para cada x Up ,
D1x , . . . , Drx x y por tanto base de x .
Que la distribuci on es involutiva se sigue de que
D D D, x V, Dx x
D D, D = 0, iD d = 0
D D, D = 0, DL = 0,
y la comprobaci
on se deja al lector.
Proposicion 6.42 Sea (V) regular de clase m. Entonces para todo

p existe un entorno coordenado U de p, con coordenadas (vi ) y (V )
regular de clase m, tales que = , para = (v1 , . . . , vm ) y V = (Up )
abierto de Rm .
Demostraci on. Consideremos la distribucion {p () : p V} y

su m odulo asociado. Por ser involutivo se sigue del Teorema de
Frobenius I (6.21), que es totalmente integrable y por tanto existe un
sistema de coordenadas (vi ) en un entorno de p tal que esta generado
por

,..., .
vm+1 vn
P
Si en este sistema de coordenadas es = gi dvi , entonces gi =
(vi ) = 0 para i = m + 1, . . . , n y las funciones g1 , . . . , gm dependen
s
olo de v1 , . . . , vm , pues
m
L X gj
0= = dvj .
vi j=1
vi
Se sigue que existe (V ) con V abierto de Rm tal que =

para = (v1 , . . . , vm ), con y 6= 0 para y V .
Veamos que es regular de clase m, es decir que para todo y V ,

y () = {0}. Sea x U tal que (x) = y, Ey y () y consideremos
cualquier Dx tal que Dx = Ey . Entonces
x Dx = y (Dx ) = y Ey = 0
iDx dx = iDx dx ( ) = iDx (dy ) = 0,
por tanto Dx x () y Ey = (Dx ) = 0.
Ejercicio 6.8.1 Sea E un Respacio vectorial finito dimensional y G : E E R

bilineal y hemisimetrica. Demostrar que:
(i) Si E tiene dimensi
on impar entonces el
rad G = {x E : G(x, y) = 0, y E} 6= {0}.
(ii) El radical de G tiene dimensi olo si la tiene E.

on par (o impar) si y s
(iii) El rango de toda matriz hemisimetrica es par.
es la restricci
(iv) Si H es un hiperplano de E y G on de G a H H, entonces
rad G = {0} es unidimensional

rad G
rad G =< e > rad G es bidimensional
Veamos ahora una consecuencia del teorema de la proyeccion que

dice que en dimensi on par, toda unoforma no singular con diferencial
sin radical define un sistema de Pfaff proyectable.
Lema 6.43 Sea V una variedad de dimensi on par n, una 1forma que
no se anula y con rad dx = {0} en todo punto, entonces:
i) Para cada x, localmente existe D [P], para el sistema de Pfaff
de rango 1, P =< >.
ii) Si un vector Tx verifica
x Tx = 0, iTx dx = ax ,
para a R, entonces Tx es proporcional a Dx .

iii) Para todo p V existe una proyecci
on regular : Up U , con
Up entorno abierto de p y U Rn1 abierto, tales que = f , para
una 1forma regular de clase n 1.
6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas 383
Demostraci oP
n. i) Consideremos un entorno coordenado
P del punto
x, (Vx ; xi ), = gi dxi y veamos si existe D = hi xi [P], por
tanto si existe alguna funci on h tal que
( ( (
D = 0 D = 0 D = 0
L

D = h iD d = h iD d(xi ) = hgi
(P
hj gj = 0
P
hj d(xj , xi ) = hgi ,
lo cual equivale a encontrar, para

gi gj
gij = d(xj , xi ) = ,
xj xi
una soluci
on no nula al sistema

0 g1 gn h 0
g1 g11 g1n h1 0
Ah= . .. .. = ..

.. ..
.. . . . . .
gn gn1 gnn hn 0
ahora bien este sistema tiene solucion funcional no nula, por (6.40), pues
A es hemisimetrica y de orden n + 1 que es impar, por tanto det A = 0,
pues det A = det At = det A = det A y es de rango constante n,
pues det(gij ) 6= 0. Adem as hi 6= 0 para alg
un i, pues en caso contrario
las gi = 0.
ii) Se sigue por que el n
ucleo de esta ecuacion es 1dimensional.
iii) Basta considerar el campo D del resultado anterior y un entorno
coordenado (Up ; ui ) en el que D = un y aplicar el teorema de la
Proyeccio n a P =< >. Entonces para = (u1 , . . . , un1 ) y U =
(Up ), P = P 0 y por tanto existe una funcion f invertible tal que
= f ( ), para una (U ).
Veamos que es regular de clase n 1, es decir que para cada y U ,
y () = {0}. Sea x Up tal que (x) = y, Ey y () y consideremos
cualquier Tx Tx (V) tal que Tx = Ey . Entonces
x Tx = f (x)[ y (Tx )] = f (x)(y Ey ) = 0,

iTx dx = iTx dx (f ) = iTx [dx f y + f (x) dy ]
(Tx f )
= (Tx f ) y = x ,
f (x)
por tanto el par Tx y a = Tx f /f (x) satisfacen la ecuacion de (ii) y Tx es

m
ultiplo de Dx y como Dx = 0, tendremos que Ey = 0.
Ejercicio 6.8.2 Sea (V), x V y 6= 0. Demostrar que si existe un

entorno de x en V y un campo tangente D con D 6= 0, tal que D = 0 y
DL = 0, entonces existe un entorno Ux de x, con coordenadas u1 , . . . , un , en
el que
= f1 (u1 , . . . , un1 )du1 + + fn1 (u1 , . . . , un1 )dun1 .
Teorema de Darboux 6.44 Sea (V) regular de clase m. Entonces

para todo p V existe un abierto Up , entorno de p en V y m funciones
z 0 s, x0 s C (Up ) diferenciablemente independientes tales que en ese
abierto:

z1 dx1 + + zk dxk , si m = 2k;
=
dz + z1 dx1 + + zk dxk , si m = 2k + 1.
Demostraci on. Por (6.42) podemos suponer que m = n, por tanto

para todo p V
rad dp {p = 0} = p () = {0},
y la dimension del rad dp es 0

o 1 y por el ejercicio (6.8.1) es 0 si n es
par y 1 si n es impar.
Haremos la demostraci on por inducci
on en n. Para n = 1
Z
= f dx = dz, para z = f (x)dx.
Supongamos entonces que el resultado es cierto para 2k 1 y veamos

que tambien lo es para 2k y 2k + 1.
i) Sea n = 2k, entonces rad dp = {0}.
Se sigue del lema (6.43(iii)) que dado p existe U un entorno coor-
denado suyo, con coordenadas ui , tales que para = (u1 , . . . , un1 ) y
V = (U ),
= z1 ( ),
para una (V ) regular de clase n 1 = 2k 1 en V , por tanto
podemos aplicar la hip
otesis de inducci on y asegurar que existe un sis-
tema de coordenadas (x1 , . . . , xk , v2 , . . . , vk ) en V reduciendolo si es
necesario, tal que
= dx1 + v2 dx2 + + vk dxk ,

6.8. Aplicaci
on: Clasificaci
on de formas 385
y por tanto para zi = z1 ( vi ) y xi = xi
= z1 dx1 + + zk dxk ,
y las funciones (xi , zi ) forman un sistema de coordenadas, pues si exis-

tiese un punto q Up en el que dq z1 , . . . , dq zk , dq x1 , . . . , dq xk , fuesen
dependientes, entonces existira un Eq Tq (V) incidente con todas ellas
y por tanto tal que
k
X
dq zi (Eq ) = dq xi (Eq ) = 0 iEq d = iEq dzi dxi = 0,
i=1
y Eq estara en el radical de dq , siendo as que su radical es nulo.

ii) Supongamos que n = 2k + 1, entonces el rad dp tiene dimension
1 y por tanto la matriz de terminos

gij = dp , , (para i, j = 1, . . . , n)
xj xi
es de rango constante n 1 y por (6.40) existe un abierto Up , entorno

de p en U y un campo D D(Up ) no nulo en Up , tal que iD d = 0 y
por tanto tal que para q Up ,
rad dq =< Dq >,
lo cual implica que en todo Up D 6= 0 y podemos tomar D tal que

D = 1 pues basta multiplicarlo por 1/D. Consideremos ahora un
sistema de coordenadas
u1 , . . . , u2k , z C (Up ),
reduciendo Up si es necesario, tal que D = z y x 6= dx z (para esto

u
ltimo bastara sumarle a z una integral primera ui de D). Ahora como
D = 1 y iD d = 0,
tendremos que (z) = 1 y DL = 0, por tanto
2k
X
= dz + fi (u1 , . . . , u2k )dui = dz + ,
i=1
P
para = (u1 , . . . , u2k ) y = fi dxi , la cual es regular de clase 2k en
un abierto de R2k , pues si Ey es tal que iEy dy = 0 y consideramos x
tal que (x) = y y un Tx tal que Tx = Ey , entonces
iTx dx = iTx dx = iEy dy = 0,
por tanto Tx es proporcional a Dx y Ey = 0, por tanto y () = {0} y

el resultado se sigue del caso anterior.
6.8.2. Clasificaci
on de 2formas.
Lema 6.45 Sea 2 una dosforma cerrada tal que x = rad 2x tiene
dimensi
on constante, entonces x es una distribuci
on involutiva.
Demostraci on. Por (6.40) se tiene que para cada Dx tal que iDx 2 =
0, existe un entorno de x, Vx y un campo D D(Vx ), tal que Dp p
para todo p Vx y si cogemos una base Dix , tendremos campos Di
que en un entorno de x siguen siendo independientes y de la distri-
bucion que es de dimensi on constante r, por tanto base. Se sigue que
=< D1 , . . . , Dr > y para ellos se tiene que iDi 2 = 0. Veamos que
es involutiva, para ello veamos que [Di , Dj ] es decir i[Di ,Dj ] 2 = 0.
Sea D D, entonces
2 ([Di , Dj ], D) = Di (2 (Dj , D)) DiL 2 (Dj , D) 2 (Dj , [Di , D]) = 0,
pues DiL 2 = iDi d2 + d(iDi 2 ) = 0.
Teorema 6.46 Toda dosforma cerrada cuyo radical en cada punto tiene
dimensi
on constante localmente es de la forma
m
X
dzi dxi ,
i=1
con las xi , zi diferenciablemente independientes.

Demostraci on. Por el lema anterior x = rad 2x es una distribu-
ci
on involutiva, por tanto totalmente integrable por el Teorema de Frobe-
nius, por lo tanto todo x tiene un entorno abierto coordenado (Vx ; vi ) en
el que =< vk+1 , . . . , vn >. Ahora si en este sistema de coordenadas
tenemos que
X
2 = fij dvi dvj fij = 2 (vi , vj ) = 0,
1i<jn
6.9. Variedades simpl
eticas 387
para 1 i < j y k < j, por lo que para = (v1 , . . . , vk )

X
2 = fij dvi dvj = 2 ,
1i<jk
pues vs fij = 0 para cada s > k, pues vLs 2 = 0. Siendo 2 una dos
forma kdimensional cerrada y sin radical, por lo tanto (ver el ejercicio
(6.8.1), de la p
ag.382) k = 2m es par y por el Lema de Poincare (3.22),
pag.163, localmente es 2 = d, y podemos tomar no singular (basta
sumarle una dz), por tanto es una unoforma regular de clase k y por
el Teorema de Darboux
m
X m
X
= zi dxi 2 = dzi dxi .
i=1 i=1
Corolario 6.47 Si una variedad tiene una dosforma 2 cerrada y sin

radical, entonces la variedad tiene dimension par 2m y localmente existe
un sistema de coordenadas (xi ; zi ) que llamaremos simpleticas, tal que
m
X
2 = dzi dxi .
i=1

eticas
6.9.1. Campos Hamiltonianos.

Definici on. Llamaremos estructura simpletica en una variedad diferen-
ciable V a una dosforma (V) cerrada y sin radical y varie-
dad simpletica a toda variedad diferenciable (V, ) con una estructura
simpletica. Llamaremos transformaci on simpletica entre dos variedades
on diferenciable F : (V, V ) (U, U ), que
simpleticas a toda aplicaci
conserve la estructura simpletica, F U = V .
Corolario 6.48 Toda variedad simpletica (V, ) es de dimensi

on par n =
2m y es orientada. (Ver la p
ag.950)
Demostraci on. Que es par es consecuencia de (6.47) y es orientada

pues existe la nforma no nula
n = ,
Pn
pues localmente = i= dzi dxi y
n = n! dz1 dx1 dzn dxn .
Definici
on. Llamamos volumen ndimensional de una variedad con bor-
de B V a Z
vol(B) = n .
B
Nota 6.49 La estructura simpletica define el isomorfismo de haces de

odulos en V
m
(6.6) D , D iD ,
que en coordenadas es
n
X n
X n
X
(6.7) iD = iD ( dzi dxi ) = Dzi dxi Dxi dzi ,
i=1 i=1 i=1
y por tanto se tiene la correspondencia

dzi , dxi .
xi zi
De igual modo, para cada x V, x define un isomorfismo lineal

entre los espacios vectoriales
Tx (V) Tx (V) , Dx iDx x .
Definici on. Diremos que D D(V) es un campo localmente Hamilto-

niano si iD es cerrada y diremos que es Hamiltoniano si iD es exacta,
es decir si existe h C (V), tal que
iD = dh,
a esta funci
on h la llamaremos Hamiltoniano asociado al campo D (que
en general denotaremos con Dh ).
eticas 389
Si D es hamiltoniano, es decir iD = dh, entonces se sigue de (6.7)

que en coordenadas
n n
X h X h
D= ,
i=1
zi xi i=1 xi zi
y sus curvas integrales satisfacen las llamadas ecuaciones de Hamilton

h h
x0i = (x, z) , zi0 = (x, z).
zi xi
Nota 6.50 La razon de considerar dh en vez de dh no es importante

simplemente es que se arrastran menos signos aunque parezca lo con-
trario (comp
arese ademas con el campo caracterstico asociado a una
EDP de primer orden que no depende de la z, F (xi , zxi ) = 0, ver la
pag.447).
Proposicion 6.51 a) Para todo campo D, DL = diD .

b) D es localmente hamiltoniano DL = 0 el grupo unipa-
rametrico t de D es de transformaciones simpleticas.
c) El hamiltoniano h de un campo hamiltoniano Dh es constante a
lo largo de las curvas integrales de Dh .
d) Para todo campo D y todo campo hamiltoniano Df , (D, Df ) =
Df .
Demostraci
on. a) Por ser = d, tenemos para todo campo D
DL = diD + iD d = diD .
b) Lo primero es obvio. Lo u
ltimo se sigue de (3.10), pag.149.
c) Si iD = dh, entonces Dh = (D, D) = 0.
d) (D, Df ) = iDf (D) = df (D) = Df .
Teorema de Liouville 6.52 El flujo de un campo localmente hamilto-

niano D conserva el volumen.
Demostraci on. Por el resultado anterior, t = , por tanto t n =

n , para t el grupo uniparametrico de D, y
Z Z Z

vol(t (B)) = n = t n = n = vol(B).
t (B) B B
Nota 6.53 Hemos dicho que la aplicaci on (6.6), D iD , es isomor-

fismo de modulos. Por una parte, esto nos dice que toda funcion es ha-
miltoniana para algun campo y por tanto que hay muchos campos que
dejan invariante la 2forma . Y por otra parte, este isomorfismo nos
permite definir de forma natural, un producto de 1formas.
on. Definimos el corchete de Poisson de 1 , 2 (V), corres-

Definici
pondientes por (6.6) a los campos D1 , D2 D(V), como la 1forma
correspondiente por (6.6) a [D1 , D2 ], es decir
[1 , 2 ] = i[D1 ,D2 ] .
Dadas f, g C (V) definimos su parentesis de Poisson como la

funci
on
(f, g) = (Df , Dg ) = Df g = Dg f,
donde Df y Dg son los campos hamiltonianos de f y g respectivamente.
Proposici on 6.54 Se tienen las siguientes propiedades para a, b R y

f, g, h C (V):
i) (f, g) = (g, f ), (f, a) = 0, (f, ag + bh) = a(f, g) + b(f, h) y
(f, gh) = g (f, h) + h (f, g).
ii) [df, dg] = d(f, g).
iii) [Df , Dg ] = D(f,g) .
iv) (f, (g, h)) + (g, (h, f )) + (h, (f, g)) = 0.
Demostraci on. (i) se sigue de que (f, g) = Df g = (Df , Dg ).

(ii) Sean Df , Dg D(V) tales que iDf = df e iDg = dg,
entonces para cada D D(V) se tiene por (b) y (d) de (6.54)
d(f, g)D = D(f, g) = D(Df g) = [D, Df ](g) + Df (Dg)

= ([D, Df ], Dg ) + Df ((D, Dg ))
(por ser DfL = 0)
= (D, [Df , Dg ]) = i[Df ,Dg ] (D) = [df, dg](D).
(iv)
(f, (g, h)) = Df (g, h) = Df (Dg (h)),

(g, (h, f )) = Dg (Df (h)),
(h, (f, g)) = D(f,g) (h) = [Df , Dg ](h).
eticas 391
Ejercicio 6.9.1 Demostrar que:

n n
X f g X f g
(f, g) = .
i=1
z i xi
i=1
x i zi
Ejercicio 6.9.2 Demostrar que si D es localmente hamiltoniano, entonces

D(f, g) = (Df, g) + (f, Dg).
6.9.2. El Fibrado Cotangente.

Sea U una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su
fibrado cotangente, es decir el conjunto
T U = {p Tp (U) : p U},
de todas las unoformas de todos los espacios cotangentes Tp (U), con la
aplicaci
on
: T U U, (p ) = p.
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el
abierto 1 (U ) con las funciones (coordenadas), que en p 1 (U )
valen
xi (p ) = xi (p), zi (p ) = p (xi ),
on con un abierto Un Rn de R2n . Se
las cuales establecen una biyecci
demuestra que estas cartas definen una estructura diferenciable y que
para ella es una proyecci
on regular .
Teorema 6.55 V = T U tiene una unoforma can onica, llamada forma

de Liouville, que para la proyecci
on est a definida en cada punto p
T U de la forma
p = p .
Adem as = d es cerrada y sin radical, por tanto (V, ) es una variedad
simpletica.
Demostraci on. Basta demostrar que el campo de 1formas p es
diferenciable. Para ello consideremos un entorno coordenado (U ; xi ) y
las correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T (U ) = 1 (U ), entonces
n
X
= zi dxi .
i=1
Pn
Nota 6.56 Observemos que la 1forma intrnseca = i=1 zi dxi es
regular de clase 2n (ver el Teorema de Darboux, pag.384), y que en
las coordenadas naturales (xi , zi ) tiene la forma canonica, y ademas esas
coordenadas son simpleticas.
Ejercicio 6.9.3 Demostrar que el campo H que le corresponde a la forma de

Liouville [T U], por el isomorfismo D D iD , es el de las
homotecias en fibras (ver la p
ag.537).
6.9.3. Fibrado de Jets de funciones de orden 1

Definicion. Sea U una variedad diferenciable ndimensional. Conside-
remos en cada punto p U el conjunto de las funciones diferenciables
definidas en alg
un entorno abierto de p y en el la relacion de equivalencia
f g f (p) = g(p), dp f = dp g.
Llamamos jet de orden 1, de funciones en p U al conjunto cociente por

esa relacion de equivalencia, el cual denotamos Jp1 , y tiene estructura
natural de espacio vectorial (realmente de algebra) pues si denotamos la
clase de equivalencia de f con Jp1 (f ), podemos definir Jp1 (f ) + Jp1 (g) =
Jp1 (f + g), aJp1 (f ) = Jp1 (af ) y se tiene el isomorfismo canonico2
Jp1 R Tp (U)
Jp1 (f ) (f (p), dp f )
Definici
on. Llamamos fibrado de jets de orden 1 al conjunto
J 1 (U) = pU Jp1 ,
con la proyecci
on can
onica
: J 1 (U) U, (Jp1 (f )) = p.
en se tiene el isomorfismo, para Cp el a
2 Tambi lgebra de g
ermenes de funciones
en p y mp el ideal de g
ermenes de funciones que se anulan en p,
Jp1 Cp /m2p
Jp1 (f ) [f ]
eticas 393
Este conjunto tiene una biyecci

on can
onica

R T (U),
J 1 (U) (Jp1 (f )) = (f (p), dp f )
que nos define una u

nica estructura diferenciable para la que es difeo-
morfismo y proyeccion regular. Adem as tiene una funcion canonica
z : J 1 (U) R, z(Jp1 (f )) = f (p).
Ahora para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U consideremos el abierto

coordenado 1 (U ) con las funciones xi y zi , es decir
xi (Jp1 (f )) = xi (p), zi (Jp1 (f )) = fxi (p),
las cuales junto con z establecen un sistema de coordenadas
(xi , z, zi ) : 1 (U ) Un R Rn R2n+1 .
ltimo J 1 (U) tiene una 1forma intrnseca

Nota 6.57 Por u
= dz 2 ,
para la forma de Liouville, que es regular de clase 2n + 1 (ver el Teore-

ma de Darboux, p ag.384), y que en las coordenadas naturales (xi , z, zi )
tiene la forma can
onica
X
= dz zi dxi .
6.9.4. Fibrado tangente de una var.Riemanniana.

Sea U una variedad diferenciable ndimensional y consideremos su
fibrado tangente (ver la p
ag.365), es decir el conjunto
T U = {Dp Tp (U) : p U},
de todas los vectores de todos los espacios tangentes Tp (U) y la aplicacion

(proyecci
on regular)
: T V V, (Dp ) = p.
Recordemos que para cada abierto coordenado (U ; xi ) de U, conside-

ramos el abierto 1 (U ) con las funciones (coordenadas)
xi (Dp ) = xi (p), zi (Dp ) = Dp xi ,

para cada Dp 1 (U ). Las cuales establecen una biyeccion con un

abierto Un Rn de R2n . Se demuestra que estas cartas definen una
estructura diferenciable y que para ella es una proyeccion regular.
Ahora bien si (U, g) es una variedad Riemanniana (ver la pag.175),
entonces el fibrado tangente T U y el cotangente T U, se identifican
can
onicamente por el difeomorfismo
: T U T U, Dp p = (Dp ) = iDp g, p (Ep ) = Dp Ep ,
mediante el cual el fibrado tangente adquiere por una parte la 1forma

de Liouville correspondiente = y una estructura natural de va-

riedad simpletica, = . Veamos su expresion en coordenadas: To-
memos un sistema de coordenadas (xi ) en U, en las que la metrica va-
le gij = g(xi , xj ) y consideremos las coordenadas simpleticas (x0i , zi0 )
correspondientes del fibrado cotangente (las denotamos as para no con-
fundirlas con las del tangente). Entonces en el fibrado tangente tenemos
las coordenadas (simpleticas) xi = x0i y pi = zi0 =
P
gij zj , pues
x0i (Dp ) = x0i (p ) = xi (p) = xi (Dp ),

pi (Dp ) = zi0 (p ) = p (xi ) = Dp xi
en las que =
P
dpi dxi y = P pi dxi .
Observemos que si la metrica es la Eucldea gij = ij , entonces pi =
zi , (por lo que podemos quitar la barra en las formas diferenciales).
En los
Psiguientes ejemplos fsicos consideramos esta estructura simpleti-
ca = dzi dxi , del fibrado tangente de los espacios Eucldeos, para
los cuales campos Hamiltonianos y localmente Hamiltonianos son los
mismos por el Lema de Poincare (3.22), p ag.163, ya que T (R3 ) R6 .
Ejemplo 6.9.1 Transformaci on simpletica3 Se sujeta una masa con dos

cuerdas con extremos que se deslizan sin fricci on sobre dos barras ver-
ticales. Para cada altura u1 y fuerza vertical v1 ejercida en la primera
cuerda existe una u nica altura u2 y fuerza vertical v2 sobre la segun-
da, de modo que el sistema este en equilibrio. Veamos que la aplicaci on
(u1 , v1 ) (v2 , u2 ) es simpletica.
Sean a y b las longitudes de las cuerdas y 1 < a + b, la distancia
entre las dos barras verticales. Para cada posicion (x, y) del peso tene-
mos unicos valores (u1 , v1 ) y (u2 , v2 ) (con u1 , u2 y), que satisfacen el
3 Este ejemplo lo hemos extra
do de un muy recomendable libro The Mathematical
Mechanic: Using Physical Reasoning to Solve Problems de Mark Levi.
eticas 395
resultado, que son
(u1 y)2 + x2 = a2 , (u2 y)2 + (1 x)2 = b2 ,
y como las fuerzas que ejercen las cuerdas sobre la masa tienen direc-
ciones respectivamente, (1 x, u2 y) y (x, u1 y), tenemos que si la
masa es 1, existen , tales que
(0, 1) = (1 x, u2 y) + (x, u1 y)
0 = (1 x) x, 1 = (u2 y) + (u1 y),

p nos da los valores para f = u1 y =
que a2 x2 , g = u2 y =
b2 (1 x)2
x xg
= v1 =
xg + (1 x)f xg + (1 x)f
1x (1 x)f
= v2 = 1 v1 = ,
xg + (1 x)f xg + (1 x)f
y se tiene que du1 dv1 = dv2 du2 , pues f y g solo dependen de x y

por tanto v1 y v2 , por tanto df dvi = 0 = dg dvi y tenemos que
du1 dv1 = (df + dy) dv1 = dy dv1 = dy dv2 = du2 dv2 .
v1
u1
(u1,v1)
v2 (u2,v2)
u2
v1 v2
Figura 6.12. Transformaci

on simpl
etica.
Debemos observar que la aplicaci on (x, y) (u1 , v1 ) no es biyectiva

(lo es si v1 > 0 que es la que hemos
cogido y en general hay otra solucion
con v1 < 0); adem as u1 = y a2 x2 que no es diferenciable en x = a
que corresponde a la posici on perpendicular
p de a a la barra y para la
que v1 = 0, v2 = 1, y u2 = y b2 (1 x)2 , no es diferenciable
en 1 x = b que corresponde a la posici on perpendicular de b a la
barra y para la que v2 = 0, v1 = 1, sin embargo hay una biyeccion

de (u1 , v1 ) (u2 , v2 ), que es diferenciable en v1 distinto de 1 y de 0 y
ah es simpletica. En el dibujo de la derecha de la figura (6.12) se aprecia
la falta de diferenciabilidad cuando el v1 es 1, que se corresponde con un
v2 = 0. Por u ltimo en la figura se observa lo que dice el resultado, que
figuras correspondientes tienen mismo area.
6.9.5. Mec
anica Hamiltoniana.
Consideremos en el espacio Eucldeo tridimensional (ver pag.291) una
partcula de masa m cuya trayectoria (t) = (xi (t)) satisface la ley de
Newton m 00 (t) = F [(t)], para una fuerza F = (fi ) = fi xi D(R3 ).
P
Esta ecuaci on de segundo orden en el espacio (ver la pag.39), define un
campo tangente D D(T (R3 )) en el fibrado tangente del espacio, pues
introduciendo las componentes de la velocidad zi = x0i , tenemos que
(xi (t), zi (t)) es una curva integral del campo
X X fi
D= zi xi + z .
m i
Veamos que las u nicas fuerzas F que definen campos D que dejan
invariante la estructura simpletica del fibrado tangente son los conserva-
ag.291), F = grad u.
tivos (ver la p
Proposici on 6.58 Condici on necesaria y suficiente para que la fuerza F

sea conservativa, es decir que derive de un potencial u(x), F = grad u,
es que el campo D sea Hamiltoniano4 , DL = 0.
P 2
Demostraci on. En primer lugar si denotamos con ec = zi /2 (la
energa cinetica), la cual es una funci
on canonica en el fibrado tangente
(pues es ec (Dp ) = Dp Dp /2), entonces
X X X fi X
iD = Dzi dxi Dxi dzi = dxi zi dzi
m
1 X
= fi dxi dec ,
m
es cerrada
P (o exacta por el Lema de Poincare (3.22), pag.163) sii lo
es fi dxi , es decir D es Hamiltoniano de una funcion h (salvo adicion
4 Que en este caso equivale a localmente Hamiltoniano seg
un hemos observado
anteriormente.
eticas 397
P
de una constante) sii fi dxi = du sii F = grad u para u tal que
h = ec + u/m.
Casos particulares de estas fuerzas son (ver la pag.291): la de la
mecanica celeste con u() = GM m/ (que estudiaremos a continua-
ci
on en el problema de dos cuerpos o problema de Kepler) o la de la
mecanica terrestre con u(z) = mgz, para z la altura sobre el plano xy
de la superficie de la tierra (que se considera plana) y g = GM/R2 la
aceleraci
on constante terrestre, (ver la p
ag.291).
En cualquier caso acabamos de ver que estos campos
ux1 ux ux
D = z1 x1 + z2 x2 + z3 x3 z 2 z2 3 z3 ,
m 1 m m
son Hamiltonianos de la funci
on energa (por unidad de masa) h = ec +
u/m, pues
1 X
iD = uxi dxi dec = d(ec + u/m) = dh.
m
Ahora, como Dh = 0 tendremos que a lo largo de cada curva integral
(t) de D, h es constante y por tanto est a en una hipersuperficie E =
{h = E} en la que consideramos las restricciones de la forma de Liouville
E y la de su diferencial E que ya no es simpletica pues tiene radical,
que es nuestro campo D, pues es tangente a E y iD E = dh|E = 0. Por
otra parte en esta hipersuperficie la energa cinetica es una funcion f (x),
pues ec = E u(x)/m = f (x).
Consideremos ahora en nuestro espacio R3 la nueva metrica g =
f (x)g, proporcional a la Eucdea original es decir con componentes
P gij (x) =
f (x)ij , las nuevas coordenadas simplP e ticas x i , pi = g
ij zj = f (x)zi ,
la nueva forma de Liouville = pi dxi = f (x), la nueva forma
simpletica = d y la correspondiente energa cinetica en el fibrado tan-
x ) = g(Dx , Dx )/2 = f (x)|Dx |2 /2, cuyo campo Hamiltoniano
gente h(D
iZ = dh es el geodesico Z (ver (7.64), pag.543). En estos terminos se
tiene que:
on 6.59 Para la hipersuperficie Ee = {h

Proposici = 1} del fibrado tan-
gente,
: (E,
e e, e) (E, E , E ), Dx f (x)Dx ,
E E
es un difeomorfismo, que conserva ambas formas diferenciales y Z es

proporcional a D.
Demostraci x ) = f (x)|Dx |2 /2 sii f (x) = |f (x)Dx |2 /2 =

on. 1 = h(D
|(Dx )|2 /2 = ec ((Dx )).
Extendamos la aplicaci on a todo el fibrado tangente entonces en coor-
denadas la aplicaci on es (x, z) = (x, f (x)z), por tanto xi = xi y
zi = f (x)zi , de donde
X
= zi dxi = f (x) = ,
= d = d = d = ,
Por ultimo Z es tangente a la hipersuperficie (de dimension impar 2n1),

Ee y es el unico que est a en el radical de Ee (salvo m ultiplos, por el
ag.382). Del mismo modo D es tangente a E y tambien
ejercicio (6.8.1), p
es el u
nico que esta en el radical de E , pero para E = Z, y cualquier
campo B = A
iE E (B) = E ( Z, A) = iZ Ee = 0,
por tanto E es m
ultiplo de D.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado de Jacobi.
Corolario 6.60 En el espacio Eucldeo tridimensional toda trayectoria

de una partcula de masa m que se mueve siguiendo la ley de Newton
m 00 (t) = F [(t)], para una fuerza F = grad u, que derive de un
potencial u, tiene energa constante E = h(, 0 ) y es una geodesica
reparametrizada para la nueva metrica

u(x)
g(Dx , Ex ) = E Dx Ex .
m
Volveremos sobre este resultado, en terminos Lagrangianos, en las

p
ag.521 y 546.
on 6.61 Si F es central, es decir para cada p R3 , Fp es

Proposici
proporcional a p, entonces las funciones
x2 z3 z2 x3 , z1 x3 x1 z3 , x1 z2 z1 x2 ,
son integrales primeras de D. La trayectoria (t) esta en un plano que

pasa por el origen y satisface la Segunda Ley de Kepler : El segmento
OP que une el origen con la masa, barre
areas iguales en tiempos iguales.
eticas 399
Demostraci on. Consideremos una curva solucion , entonces 00

es proporcional a F que es proporcional a por ser central, por tanto
00 = 0 y su momento angular (ver la p ag.179) = m 0 , es
constante pues 0 = m 0 0 + m 00 = 0, por lo tanto la trayectoria
se mueve en un plano constante que es perpendicular a y pasa por el
origen, pues contiene al vector . Esto nos da las 3 integrales primeras
del enunciado (que son las componentes de /m) (el resultado tambien
es obvio aplicando el campo, pues por ejemplo D(x2 z3 z2 x3 ) = z3 Dx2 +
x2 Dz3 x3 Dz2 z2 Dx3 = 0, ya que Dxi = zi y Dzi = xi ).
Ahora haciendo un giro en el espacio podemos suponer que es
perpendicular al plano xy y por tanto que x3 (t) = z(t) = 0 y llamando
x = x1 e y = x2 , tendremos que xy 0 x0 y = w = ||/m es constante;
y dados dos instantes t1 , t2 , A = (x(t1 ), y(t1 )), B = (x(t2 ), y(t2 )), S
el tri
angulo curvo formado por los segmentos 0A, 0B y la curva entre
t1 y t2 , y D la regi
on interior a esta curva, tendremos, parametrizando
como sea la curva en las partes rectas, que en ellas y/x = y 0 /x0 , es decir
xy 0 x0 y = 0, por tanto se tiene por el Teorema de Stokes (14.12)(ver
la pag.960) que
Z t2 Z
0 0
(6.8) w(t2 t1 ) = (xy x y) dt = xdy ydx
t1 S
Z
=2 dx dy = 2m[D]),
D
por tanto el
area m[D], que barre el segmento OP , solo depende de
t2 t1 .
Nota 6.62 Hemos visto que para una fuerza conservativa F = grad u,
h = ec + u/m es una de las 5 leyes de conservacion quepP tiene D. Ahora
bien en el caso de que el potencial u = u(), para = x2i es decir
solo dependa de la distancia al origen, tendremos que ademas la fuerza
F es central, ya que uxi = u0 ()xi / = k()xi y podemos continuar en los
terminos del resultado anterior (6.61) y considerar coordenadas polares
en el plano de , x = cos , y = sen .
A lo largo de nuestra trayectoria,
x0 = 0 cos 0 sen , y 0 = 0 sen + 0 cos ,
y si en ella ||/m = w y h = E, tendremos las dos ecuaciones
x02 + y 02 u() 02 + 2 02 u()
w = xy 0 x0 y = 2 0 , E= + = +
2 m 2 m
lo cual da, 2E = 02 + w2 /2 + 2u()/m y

s
d 0 2 2u() w2
(6.9) = 0 = 2E 2,
d w m
que a su vez nos da la trayectoria y la correspondiente constante de

integraci
on la tercera (quinta) integral primera de la ecuacion.
El problema de los dos cuerpos.

Consideremos dos cuerpos de masas mi que se mueven en el espacio
afn tridimensional atrayendose mutuamente siguiendo la ley del inverso
del cuadrado de la distancia de Newton. En (3.26), pag.179, hemos
demostrado que su centro de gravedad
m1 r1 + m2 r2
,
m1 + m2
sigue una linea recta con velocidad cons-
tante, por lo tanto podemos considerar
un sistema de referencia en el que el cen-
tro de gravedad este en el origen, por
tanto m1 r1 +m2 r2 = 0. Adem as hay una Figura 6.13. Plano del movimiento
direcci
on fija dada por el momento an-
gular de los dos cuerpos respecto de su
centro de gravedad,
m1
= m1 r1 r10 + m2 r2 r20 = (m1 + m2 )r1 r10 ,
m2
tal que en cada instante ambos cuerpos se encuentran en el plano per-
pendicular a dicha direccion.
Como r1 y r2 son proporcionales basta demostrar que 0 = 0 que es
el Principio de la conservaci
on del momento angular,. Como la fuerza
F21 = m1 r100 que act
ua sobre m1 es central y es proporcional a r2 r1 ,
por tanto a r1 , entonces
m1
0 = (m1 + m2 )r1 r100 = 0,
m2
por ello podemos considerar un sistema de coordenadas (x, y, z), con
origen en el centro de masas, en el que es proporcional a (0, 0, 1) y
las
orbitas de ambas masas estan en el plano xy. Ahora bien si uno
eticas 401
de los cuerpos tiene masa m2 = M muy grande, entonces el centro de

gravedad de ambos cuerpos estar
a pr
oximo a M . Esto justifica el que en
una primera aproximacion podamos considerar que M esta en el origen5 ,
en cuyo caso r2 = 0 y para m = m1
= mr1 r10 = m(0, 0, x0 y + y 0 x),
es decir el momento angular es el del cuerpo m = m1 que se mueve

describiendo una curva r(t) = (x(t), y(t)) R2 , para la que x0 y +y 0 x =
w es constante. Como vimos antes esto nos da la Segunda Ley de Kepler:
El radio vector posici
on de m barre areas iguales en tiempos iguales.
p Ahora esta curva on de Newton (para = |r| =
satisface la ecuaci
x2 + y 2 y u = GM m/)
mM r
mr00 = F = grad u = G ,
2
y por tanto (x, y, z1 = x0 , z2 = y 0 ) es soluci

on del sistema de ecuaciones
diferenciales6 de Hamilton,
k
x0 = z1 = hz1 , z10 = x = hx ,
(x2 + y 2 )3/2
k
y 0 = z2 = hz2 , z20 = 2 y = hy ,
(x + y 2 )3/2
para k = GM , que es el Hamiltoniano de la funcion energa (por unidad

de masa)
z 2 + z22 k
h= 1 ,
2
lo cual implica en particular el Principio de conservacion de la energa.
Ahora como en nuestro caso u() = km/, la ecuacion (6.9)
cuya raz negativa corresponde a una decreciente y la positiva a una
creciente, que satisface la trayectoria de m en coordenadas
p polares, es
para h = E, ||/m = w y definiendo b = k/w, L = 2E + k 2 /w2 y
5 Este problema lo hemos estudiado en la p ag.262. Para un an alisis mas profun-
do, sin la simplificaci
on de que m2 sea el centro de masas, remitimos al lector al
Garabedian, pag.51.
6 Recordemos que en el plano tenemos la m etrica eucldea, por tanto el fibrado tan-
gente que es donde est a definida la trayectoria soluci
on tiene forma de Liouville
= z dx + z dy y estructura simpletica = dz dx + dz dy.
considerando el cambio de variable s = w/ (y la raz negativa de 0 )

s s
ds w d 2u() w2 2k w2
= 2 = 2E 2 = 2E + 2
d d m
r
2ks p
= 2E + s2 = s2 + 2bs + 2E
w
p p
= s + 2bs b2 + b2 + 2E = L2 (s b)2
2
bs
Z
ds
= p = arc cos +
L2 (s b)2 L
para constante y arc cos la inversa del cos : [0, ] [1, 1], pues
Z
dx x
= arc cos + cte,
L2 x2 L
por tanto si denotamos la excentricidad y el latus rectum respectivamente
por
p p
(6.10) e = 1 + 2E/b2 = 1 + 2Ew2 /k 2 , p = w/b = w2 /k,
tendremos que para [0, ]

w
b = s + L cos( ) = + L cos( )

r
w 2E
= + 1 + 2 cos( ) = p + e cos( ),
b b
y la constante (que es una ley de conservacion!) indica el angulo
que forma el eje x con el eje de la trayectoria, que es una conica con
excentricidad e, pues para = 0 la curva solucion es
= p + ex,
que es la ecuaci
on de una c onica7 con foco el origen y eje x , pues
= e(x + p/e) y es constante el cociente e = /(x + p/e), de distancias
7 Una conica es el corte de un cono con un plano y tambi en el lugar geom etrico
de puntos del plano para los que es constante la relaci on de distancias a un punto
fijo, llamado foco, y a una recta fija, llamada directriz ; y a esa relaci
on constante,
que denotamos e se llama excentricidad. Remitimos al lector a la p ag. 552, donde
tambi en se llega de forma natural, estudiando la refraccion, a la expresi
on lineal!
= ex + p, en las coordenadas (x, ), de las c
onicas con un foco en el origen y eje x.
eticas 403
desde sus puntos, a un punto (el origen) y a la recta vertical, de ecuacion

x = p/e.
p p
0 0
onicas con foco el origen: Izqda. = ex + p. Dcha. = ex + p

Figura 6.14. Haz de c
Tenemos as la Primera Ley de Kepler (ver la pag.262): La trayectoria

de la masa es una conica y M est
a en un foco.
Esta c
onica es:
2k
elipse e<1 E<0 z12 + z22 <

2k
par
abola e=1 E=0 z12 + z22 =

2 2 2k
hiperbola e>1 E>0 z1 + z2 >

p
y la cantidad 2k/ es la velocidad de escape a distancia , es decir la
velocidad a partir de la cual la masa que est a a distancia seguira una
orbita no elptica y por tanto no regresara m
as.
Observemos que adem as esta conica corta al eje y (x = 0) a distancia
del origenfoco, = p = w2 /k, el latus rectum.
Estas conicas ( = p + ex) de ecuaciones cartesianas x2 + y 2 = (ex +
2
p) , son simetricas respecto del eje x y se cortan con el en los puntos
(xi , 0), con x2i = (exi + p)2 , es decir
p p
xi = (exi + p) x1 = (si e 6= 1), x2 = .
1e 1+e
Observemos que en el caso parab olico x1 esta en el infinito y en
los otros dos casos (hiperb o elptico, e 6= 1), tendremos que para
olico
x = x1 , 1 = ex1 + p = x1 y para x = x2 < 0, 2 = ex2 + p = x2 ; por
lo tanto la c
onica tiene centro, que est a en el eje x y es negativo si es
una hiperbola (e > 1) y positivo si es una elipse (e < 1),
x1 + x2 pe
(6.11) c= = ,
2 1 e2
y tiene semieje mayor (en el caso de elipse, e < 1)

x1 x2 p c
(6.12) a= = =
2 1 e2 e
Adem as si es una elipse (Fig.6.15), para el centro x = c el valor
correspondiente de es
pe2 p
= ex + p = +p= = a,
1 e2 1 e2
que es el semieje mayor de la elipse8 . Si ahora definimos b por a2 = b2 +c2
(que sera el semieje menor), entonces por la igualdad (6.12), c = ea, y
a2 = b2 + c2 = b2 + e2 a2 b2 = a2 (1 e2 ) = ap,
y la ecuaci
on de la curva en coordenadas cartesianas es
x2 + y 2 = (ex + p)2 (1 e2 )x2 2exp p2 + y 2 = 0
p 2
x 2exp p2 + y 2 = 0
a
x2 2xea ap + a2 y2
2
+ =1
a ap
(x c)2 y2
2
+ 2 = 1.
a b
p a b
a
x2 c x1
Figura 6.15.
Si ahora consideramos el tiempo T , en el que la masa da una vuelta
alrededor de M , por la elipse correspondiente, tendremos por la segunda
Ley de Kepler (6.8), considerando que el area que encierra la elipse es
ab, que
4 2 a2 b2 4 2 a3 p 4 2 3
2ab = wT T2 = = = a ,
w2 w2 k
8 Llamado distancia media, pues es la semisuma de la distancia m
axima y la mni-
ma
eticas 405
que es la tercera Ley de Kepler: Los cuadrados de los perodos de re-

volucion de los planetas son proporcionales a los cubos de sus distancias
medias.
Observemos que p/a = 1 e2 = 2Ew2 /k 2 = 2Ep/k (la segunda
igualdad por 6.10), por lo que la energa determina el semieje mayor
pues a = k/2E; el momento w determina el latus rectum p = w2 /k y
el angulo del eje mayor con el eje x; es decir que estas tres leyes de
conservaci on determinan la trayectoria conica.
Por otra parte la velocidad v de la masa a una distancia dada ,
determina la energa E = v 2 /2 k/, la cual determina el semieje a,
que a su vez determina el perodo T . De esto se sigue que si en un punto
estalla una masa dirigiendose los trozos en direcciones distintas pero con
la misma velocidad v, al cabo de un mismo tiempo T , en el que han
seguido distintas elipses, se re
unen en el mismo punto.
Por ultimo, de nuestro campo hamiltoniano
kx ky
D = z1 + z2 3 3 ,
x y z1 z2
hemos encontrado tres integrales primeras
z12 + z22 k
v1 = h = ,
2
v2 = z1 y + z2 x,
y v 2 /k 1
v3 = arctan + arc cos p 2 ,
x 1 + 2v1 v22 /k 2
dandonos la constancia de la tercera, el que la curva sea una conica,

siendo su valor el angulo que forma el eje de la conica con el eje x
original.
A menudo se suelen dar otras inte-
grales primeras como las componentes
T
del vector de RungeLenz , el cual se ob-
u
tiene del siguiente modo:
Sabemos que r00 = kr/|r|3 es pro-
porcional a r, por lo tanto r r00 = 0 y Figura 6.16. Vector de RungeLenz
(para m = 1), = r r0 = we3 es cons-
tante (pues 0 = 0) y perpendicular al plano del movimiento, ademas
u (v w) = (u w)v (u v)w (ver la p

ag.171), por lo tanto
k
( r0 )0 = r00 = r (r r0 )
|r|3
0
k r
= 3 [(r r0 )r (r r)r0 ] = k ,
|r| |r|
0
r
r0 + k = 0,
|r|
de donde se sigue que a lo largo de las
orbitas es constante el vector de
RungeLenz,
r
T = (u1 , u2 , 0) = r0 + k
|r|

kx ky
= y 0 (xy 0 yx0 ), + x0 (y 0 x yx0 ), 0 ,

para u1 = k(x/) z2 v2 y u2 = k(y/) + z1 v2 . Se demuestra facilmente
de forma directa que Du1 = Du2 = 0, y que
k 2 x2 kxz2 v2 k2 y2 kyz1 v2
u21 + u22 = + z2
2 2
v 2 2 + + z12 v22 + 2
2 2

2k
= k 2 + v22 z12 + z22 = k 2 + 2hv22 = k 2 e2 ,

por tanto su m odulo es |T | = ke y al ser constante T = ke(cos u, sen u).
Para ver hacia donde apunta, basta considerar un caso, por ejemplo
en el que r tiene la direcci onica, en cuyo caso r0 es
on del eje de la c
0 0
perpendicular a r y (r r ) r de nuevo tiene direccion r y como
consecuencia tambien T . Por lo tanto T es un vector de modulo ke,
que apunta en la direcci on del eje de la c
onica, (su sentido es arbitrario,
nosotros lo hemos construido a partir de r0 y habra salido el contrario
si hubiesemos tomado r0 ). En nuestro caso apunta (si es elipse) hacia
el punto m as alejado del foco en el que hemos localizado el origen (es
decir el afelio 9 ).
Observemos que T es simplemente la funci on de v3 = ,
T = (u1 , u2 ) = ke(cos , sen ),
9 Del griego, apo=lejos de, y helios=sol, que es el punto (x , 0). Su sim etrico res-
2
pecto del centro de la elipse es el perihelio, de peri=alrededor y helios, y es el (x1 , 0).
La Tierra pasa por su perihelio sobre el 3 de enero y por su afelio sobre el 3 de julio.
eticas 407
(lo vemos para la primera componente: u1 = kx/ z2 w), para ello

recordemos que
2k
2Ew2 = k 2 (e2 1), z12 + z22 = + 2E

(x2 + y 2 )(z12 + z2 ) w2 = (xz1 + yz2 )2
w2 k
cos( ) =
ke
s 2 p
(ke)2 (w2 k)2
2
w k
sen( ) = 1 =
ke ke
p
2 2 2 4
k (e 1) w + 2w k 2
=
ke
p p
2 2Ew2 w4 + 2w2 k w 2 2E w2 + 2k
= =
ke ke
p
2 2 2
w (z1 + z2 ) w 2 w(xz1 + yz2 )
= = ,
ke ke
por lo tanto se tiene
ke cos = ke cos( + ) = ke[cos( ) cos sen( ) sen ]

x(k w2 ) wy(xz1 + yz2 ) xk w(xw + y(xz1 + yz2 )
= 2
=
2
xk w(x(xz2 yz1 ) + y(xz1 + yz2 ) xk
= = wz2 .
2
Como consecuencia de esto tenemos un resultado enunciado por Ha-

milton que afirmaba que la hod ografa10 de toda masa era una circunfe-
rencia, llamando hod
ografa a la curva definida por su vector velocidad.
Teorema 6.63 La trayectoria de r0 es una circunferencia.
Demostraci on. Basta demostrar que existe un vector constante B

tal que B + r0 tiene m
odulo constante. Ahora bien tenemos que para el
10 Hod
ografa del griego odos camino y grafein dibujar (una linea).
vector constante = r r0 = w e3
r T k r
T = r0 + k = e3 r 0 +
|r| w w |r|
T k r T k r
e3 = r0 + e3 r0 + e3 = e3 ,
w w |r| w w |r|
T
siendo B = e3 w un vector constante (de direccion perpendicular al
k r
eje de la c
onica) y w e3 |r| de m
odulo constante R = k/w.
r'
Figura 6.17. Velocidades en trayectorias elptica, parab

olica e hiperb
olica.
r' B
Figura 6.18. Hod

ografas correspondientes a elipse, par
abola e hip
erbola.
Nota 6.64 Por ultimo observemos que en el caso de elipse, el vector

constante de m
odulo ke y direcci
on el semieje mayor
r
T = r0 + k ,
|r|
es suma de r0 que es perpendicular a r0 y el vector en la direccion

de r de m odulo k. Se sigue por semejanza de triangulos que si R es el
punto de la elipse (definido por r) y Q el punto en el que la normal a
la elipse en R, corta al eje mayor de la elipse, entonces 0Q/0R = e es la
excentricidad.
eticas 409
c C
0 T Q
ce
Figura 6.19. Propiedad de la elipse
Ejercicio 6.9.4 Dado un punto P de una elipse, consideremos el punto Q corte

del semieje mayor y la normal a la elipse por P . Demostrar que para F un
foco, F Q/F P es constante y es la excentricidad.
Ejercicio 6.9.5 Consideremos en cada punto P de R2 la recta cuya perpendi-

cular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante |Q|/|P | = e.
Encontrar las curvas tangentes. Que interpretaci
on tiene e?
Ejercicio 6.9.6 Suponiendo que una masa M este en reposo que velocidad
inicial debe tener un satelite que est
a a una distancia r de M , para que su
o
rbita sea circular?.
Ejercicio 6.9.7 Sabiendo que la masa de la tierra es M = 5, 97361024 kg y

m3
que la constante universal es G = 6, 6742 1011 kgs2 , calcular a que altura
debemos poner un satelite para que sea geoestacionario, es decir se mueva
como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.
Ejercicio 6.9.8 Demostrar el recproco del Teorema de la Hodografa (6.63), es

decir que si una trayectoria r (de una masa que se mueve debido a una fuerza
central, es decir r00 r) tiene hod
ografa que es una circunferencia, entonces r
es una conica con la fuente de atracci
on en el foco.
6.10. Ap
endice: Variedades diferenciables
Definici
on. Llamamos estructura diferenciable en un espacio topologico
Hausdorff y de base numerable X , a una coleccion
{C (U ) C(U ), con U abierto de X },
de subconjuntos de las funciones continuas de cada abierto U de X ,

cada una de las cuales es una R- algebra, que llamaremos de funciones
diferenciables, que satisfacen las siguientes propiedades:
i.- La restricci
on de una funci
on diferenciable es diferenciable, es decir
dados dos abiertos U V ,
f C (V ) f|U C (U ).
ii.- Dada una colecci on Ui de abiertos, U = Ui y fi C (Ui ),

nica f C (U ) cuya
tales que fi|Ui Uj = fj|Ui Uj , entonces existe una u
restriccion a cada Ui es fi .
iii.- Para cada punto x X existe un abier-
to Ux , (en la foto, la olla) que lo contiene y al
que llamaremos entorno coordenado de x, un
abierto V de un Rn (en la foto, el mantel) y
un homeomorfismo H : Ux V (que lleva el
punto rojo de la olla en el del mantel), tal que Figura 6.20.
para cada abierto U Ux
f C (H(U )) f H C (U ).
Llamaremos variedad diferenciable a un espacio topologico dotado de

una estructura diferenciable.
Proposici
on 6.65 Toda variedad es uni on disjunta numerable de sus
componentes conexas, que son abiertos y cerrados de la variedad.
Demostraci on. Consideremos, para cada x de la variedad, la union

Ux de todos los conjuntos conexos de la variedad que contienen a x.
Se demuestra f
acilmente que cada Ux es conexo, que es abierto (por la
6.10. Ap
endice: Variedades diferenciables 411
propiedad iii) y es un cerrado pues su complementario es abierto. Por

tanto a lo sumo la colecci
on de estas componentes conexas es numerable
si el espacio tiene una base numerable de abiertos.
Definicion. Diremos que una aplicaci
on continua entre variedades dife-
renciables
F : X Y,
es diferenciable si para cada abierto V Y
f C (V ) F (f ) = f F C (f 1 (V )).
Definici on. Llamamos germen en un punto x, de una funcion continua
(diferenciable) f definida en un entorno abierto de x, a la clase de equi-
valencia de todas las funciones de su tipo, definidas en entornos abiertos
de x, que coincidan con f en algun entorno de x. Denotaremos con Cx (X )
( on) y Cx las R
o Cx si no hay confusi algebras de germenes de funciones
continuas y diferenciables respectivamente en x.
Llamamos espacio tangente de una variedad X en un punto x al
Respacio vectorial Tx (X ), de las derivaciones
Dx : Cx R,
en el punto x, es decir aplicaciones verificando:
a) Linealidad.- Dp (tf + sg) = tDp f + sDp g.
b) Anulacion constantes.- Dp t = 0.
c) Regla de Leibnitz en p.- Dp (f g) = f (p)Dp g + g(p)Dp f ,
para cualesquiera t, s R y f, g Cx . el cual si X es Hausdorff y
de base numerable como suponemos, se demuestra que coincide con
algebra C (X ) en R. Llamamos espacio
las derivaciones en x de todo el
cotangente a su dual, que denotamos Tx (X ).
Llamamos campos tangentes en un abierto U a las derivaciones
D : C (U ) C (U ),
es decir aplicaciones verificando:
1.- D(tf + rg) = tDf + rDg,
2.- Dt = 0,
3.- Regla de Leibnitz: D(f g) = f (Dg) + g(Df ),
para f, g C (U ) y t, r R, las cuales forman un C (X )modulo, que
denotamos D(X ), y un algebra con el producto definido por el corchete
de Lie
[D1 , D2 ] = D1 D2 D2 D1 .
Llamamos 1formas a los elementos de su modulo dual, (X ).

on f C (X ) llamamos diferencial de f a la 1forma
Dada una funci
df : D(X ) C (X ), df (D) = Df.
Definici
on. Dada una aplicaci
on diferenciable
F : X Y,
on lineal tangente en x X a
llamamos aplicaci
F : Tx (X ) TF (x) (Y), F (Dx ) = Dx F ,
on dual entre espacios cotangentes la denotamos F . Llama-

a la aplicaci
mos rango de F en x al rango de F .
6.10.1. Inmersiones locales, subvariedades

Definici
on. Decimos que F es una inmersi
on local en x si la aplicacion
F : CF(x) Cx , F (f ) = f F,
definida entre
algebras de germenes de funciones diferenciables, es sobre.
Lo cual equivale a que
F : Tx (X ) TF (x) (Y),
sea inyectiva. Diremos que F es inmersi on si es inyectiva e inmersion

local en todo punto, en cuyo caso diremos que F (X ) es una subvariedad
inmersa en Y. Si adem as, con la topologa inducida por Y, resulta que
F : X F (X ),
es un homeomorfismo, diremos que F (X ) es una subvariedad (o subva-

riedad regular como la llaman algunos autores), de Y.
Teorema del rango 6.66 Si F : X Y es diferenciable de rango cons-

tante k, entonces para cada p X y q = F (p) existen entornos coorde-
nados Vp y Vq , con coordenadas (u1 , . . . , un ) y (v1 , . . . , vm ), tales que si
x Vp tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), F (x) tiene coordenadas
(x1 , . . . , xk , 0 . . . , 0).
6.10. Ap
Corolario 6.67 En las condiciones anteriores, si F es localmente inyec-

tiva k = n y F es inmersi
on local.
Teorema de caracterizacion de subvariedades 6.68 S es una subvarie-

dad de una variedad X si y solo si para cada p S, existe un abierto
coordenado Vp de p en X , con coordenadas ui , tal que
S Vp = {x Vp : uj (x) = 0, j = 1, . . . , k}.
Proposici on 6.69 Sea F : X Y diferenciable de rango constante k.

1.- Para cada q Y, F 1 (q) es vaco
o una subvariedad cerrada de
X , de dimension dim X k.
2.- Cada p X tiene un entorno abierto Vp tal que F (Vp ) es una
subvariedad de Y de dimensi on k.
3.- Si F es sobre, dim Y = k.
Demostraci on. 1.- Sea p F 1 (q), y consideremos los entornos del

teorema del rango, entonces
F 1 (q) Vp = {x Vp : F (x) = q}
= {x Vp : vj (F (x)) = vj (q), j k}
= {x Vp : uj (x) = vj (q), j k}.
2.- Localmente F es composici on de una proyeccion (que lleva abier-

on, por tanto existe un abierto V Vq tal
tos en abiertos) y una inmersi
que F (Vp ) = {y V : vk+1 = = vn = 0}.
3.- Como X es de base numerable, por el apartado anterior Y se
puede poner como uni on numerable de subvariedades de dimension k y
si k < dim Y es absurdo porque las subvariedades son de medida nula
y la union numerable de conjuntos de medida nula es de medida nula.
Tambien porque las subvariedades son densas en ning un lado y por el
Teorema de Baire su uni on numerable tambien es densa en ning un lado.
6.10.2. Variedades integrales m

aximas
Veremos que si es una distribucion involutiva, entonces por cada
punto de la variedad pasa una u
nica variedad integral maxima. Pero para
ello necesitamos unos resultados previos.
Teorema 6.70 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos

el diagrama conmutativo
F
U
V
H & .G
W
donde G es inmersi on y H es diferenciable, entonces cada afirmaci

on
implica la siguiente:
i) G(V) es una subvariedad de W.
ii) F es continua.
iii) F es diferenciable.
on. (i)(ii) Para cada abierto V V se tiene por ser

Demostraci
G inyectiva
F 1 (V ) = F 1 [G1 [G(V )]] = H 1 [G(V )],
y F es continua por serlo H y G(V) tener la topologa inducida por W,

por lo que G(V ) = A G(V), con A abierto de W y F 1 (V ) = H 1 (A).
(ii)(iii) Si F : U V es continua, entonces podemos definir para
cada x U
F : CF (x) (V) Cx (U),
tal que F [f ] = [F f ], para cualquier representante f . Ahora que F es
diferenciable se demuestra f acilmente en germen, pues si f es el germen
de una funci on diferenciable en y = F (x) V, para un punto x U,
entonces f = G (g) (por ser G inmersi on local), para g el germen de una
on diferenciable de W, por lo tanto
funci
F (f ) = F [G (g)] = H (g),
es el germen de una funci

on diferenciable.
Teorema 6.71 Sean U, V y W variedades diferenciables, y consideremos

el diagrama conmutativo de teorema anterior, con G inmersi
on, H dife-
as para cada y V,
renciable y adem
G [Ty (V)] = G(y) ,
para una distribucion involutiva de W. Entonces F es continua y por

el resultado anterior diferenciable.
6.10. Ap
Demostraci on. Sea V V un abierto y x F 1 (V ), basta en-

contrar un entorno abierto de x cuya imagen por F este en V . Pa-
ra ello consideremos y = F (x) y un (Wz ; wi ), entorno coordenado de
z = H(x) = G(y), con coordenadas (w1 , . . . , wm ), tal que wi (z) = 0 y
para cada p Wz

p =< p, . . . , p >,
w1 wn
y consideremos el abierto G1 (Wz ), el cual tiene por (6.65) una coleccion
numerable de componentes conexas Vk que son abiertos. Llamemos V0 a
la que contiene a y y Vy = V V0 .
Ahora consideremos las funciones de G1 (Wz ), vi = G (wi ) = wi G,
las cuales son constantes, para i = n + 1, . . . , m, en cada componente
conexa Vk , pues para cada q Vk y Dq Tq (V)
Dq vi = Dq (wi G) = G (Dq )wi = 0,
ya que G (Dq ) G(q) . Por lo tanto existen n umeros aik R, con
i = n + 1, . . . , m y k = 0, 1, 2, . . . , tales que
vi [Vk ] = aik , vi [V0 ] = 0.
Por otra parte, las funciones vi = wi G, para i = 1, . . . , n, son un sistema
de coordenadas en V0 , ya que si q V0 y Eiq es la base de Tq (V0 ) tal que

G (Eiq ) = G(q) , i = 1, . . . , n,
wi
tendremos que dq vj Tq (V) es su base dual, pues
dq vi (Ejq ) = Ejq (wi G) = G [Ejq ]wi = ij ,
y en estas coordenadas G : V0 Wz se expresa de la forma
(y1 , . . . , yn ) (y1 , . . . , yn , 0, . . . , 0),
por tanto podemos considerar un abierto W Wz , entorno de z tal que
G(Vy ) = {p W : wn+1 (p) = = wm (p) = 0}.
Si ahora llamamos U a la componente conexa del abierto H 1 (W )
que contiene a x, basta demostrar que F (U ) Vy V o equivalente-
mente por ser G inyectiva
H(U ) = G[F (U )] G(Vy ).
Ahora por una parte tenemos que F (U ) G1 (Wz ) = Vk , pues

G[F (U )] = H(U ) W Wz y por tanto para i = n + 1, . . . , m
wi [H(U )] = vi [F (U )] {aik R : k = 0, 1, . . .},
pero por otra parte wi [H(U )] es conexo, por ser imagen continua de un
conexo, por lo que debe ser constante y como x U , wi [H(U )] = 0, es
decir que
H(U ) {p W : wn+1 (p) = = wm (p) = 0} = G(Vy ).
Teorema 6.72 Sea una distribuci on involutiva en una variedad X ,

entonces por cada punto de la variedad pasa una unica variedad integral
maxima.
Demostraci on. Sea p X y K el conjunto de puntos que se unen
a p por una curva continua, diferenciable salvo en un n umero finito
de puntos, y en los puntos en los que es diferenciable es tangente a la
distribucion. Veamos que:
(i) K es una variedad diferenciable, conexa con base numerable.
on i : K , X es inmersi
(ii) La inclusi on local.
(iii) K es variedad integral maxima; y que es unica.
Por el Teorema de Frobenius es totalmente integrable, por tanto
cada punto x X , tiene un entorno abierto coordenado c ubico (Ux ; ui ),
cuyas franjas son tangentes a la distribuci on, ahora bien como X tiene
base numerable Vm , existe un m tal que x Vm Ux , ahora elegimos
para cada uno de estos m que es una colecci on numerable, un Um = Ux
cualquiera que contenga a Vm . De este modo tendremos un recubrimiento
numerable de X , por abiertos coordenados c ubicos (Um ; umi ), cuyas fran-
jas son tangentes a la distribucion y por comodidad pondremos p U0 .
Sea q K, sea Um(q) el abierto del recubrimiento que lo contiene y
Vq = {x Um(q) : um(q)r+1 (x) = um(q)r+1 (q), . . . ,
um(q)n (x) = um(q)n (q)},
la franja del abierto que lo contiene, la cual esta en K, pues de q se
llega a todos esos puntos por curvas tangentes a la distribucion. Ahora
consideramos en cada Vq la topologa para la que
= (um(q)1 , . . . , um(q)r ) : Vq (Vq ) Rr ,
es un homeomorfismo y definimos un abierto A K sii A Vq es abierto
de Vq , para cada q. Ahora consideramos la estructura diferencial en K
6.10. Ap
que definen las aplicaciones . Con esta estructura diferenciable K es

una variedad de dimensi on r, conexa pues es conexa por arcos por
definicion y veamos que tiene una base numerable de abiertos.
Basta ver que para cada m, Um K es una coleccion numerable de
franjas, para ello observamos que cada punto x Um K, se une a
p por una curva, que se recubre con una coleccion finita de abiertos
U0 , Ui1 , . . . , Uim este recubrimiento puede hacerse de muchas formas,
pero a lo sumo hay una colecci on numerable de ellos, pues es numerable la
coleccion de subconjuntos finitos de un conjunto numerable. Ahora en
cada uno de los Uij , la curva por ser continua y tangente a la distribucion
va por una u nica franja, por tanto sale de la franja de U0 que contiene a p
y pasa a una franja de Ui1 de esta a una del siguiente abierto y as hasta
el u
ltimo. Basta entonces ver que cada franja S se interseca con cada
abierto Ui en una colecci on a lo sumo numerable de franjas. S Ui es un
abierto de la subvariedad S, que como tiene base numerable tiene (por
(6.65)) una colecci on numerable de componentes conexas, que como son
tangentes a la distribuci on y son conexas est an cada una de ellas en una
franja. Por tanto K tiene base numerable y es una variedad diferenciable
conexa, para la que la inclusi on es inmersion local y es tangente a .
Por tanto es variedad integral pero adem as es maximal, pues si hubiera
otra N pasando por p, cada punto suyo x puede unirse a p (pues es arco
conexa) por una curva diferenciable tangente a la distribucion, por tanto
de K.
Veamos ahora que es u nica. Por lo anterior si hubiera otra N pasando
por p, sera N K y por ser maximal, se dara la igualdad conjuntis-
ta. Ahora bien las dos inclusiones seran aplicaciones diferenciables por
(6.71), por tanto son variedades diferenciables iguales.
6.10.3. Otra demostraci

on del Teorema de Frobenius
Terminamos dando una demostraci on alternativa del Teorema de Fro-
benius I sin utilizar el Teorema de la Proyeccion.
Lema 6.73 Sea una distribuci on involutiva de rango r, entonces para

cada x U existe un abierto V U , entorno de x, y r generadores
independientes Xi de (V ), tales que [Xi , Xj ] = 0.
Demostraci on. Sean D1 , . . . , Dr D generadores independientes

de en todo punto de un entorno abierto Ux de x, y consideremos la
matriz de orden r n, (fij = Di xj ). Entonces la independencia de los
Di implica que en (fij (x)) hay un menor de orden r con determinante

no nulo, supongamos que corresponde a

f11 f1r
A = ... .. ..

. .
fr1 frr
Consideremos A1 = (gij ), la cual estar
a definida en un nuevo en-
torno Ux de x y definamos en este entorno los r campos, que generan
(Ux ) y en todo punto de Ux son independientes,

Xi = gi1 D1 + + gir Dr = + ci,r+1 + + ci,n .
xi xr+1 xn
Para ellos se tiene por hip
otesis que
[Xi , Xj ] = 1 X1 + + r Xr

= 1 + + r + r+1 + + n ,
x1 xr xr+1 xn
donde las , para i = r + 1, . . . , n est an definidas por las cij y las
1 , . . . , r . Se sigue entonces que para m = 1, . . . , r
m = [Xi , Xj ]xm = Xi (Xj xm ) Xj (Xi xm ) = 0,
y por tanto [Xi , Xj ] = 0 para todo i, j = 1, . . . , r.
Teorema de Frobenius I 6.74 Una distribuci

on es totalmente integrable
si y s
olo si es involutiva.
Demostraci on. Basta demostrar que si D, E , entonces

para cada x U , [D, E]x x y esto es obvio en el entorno Ux de la
definici
on, pues (Ux ) es involutivo.
Lo haremos por inducci on sobre r. Para r = 1 es el teorema de
clasificaci
on local de campos no singulares.
Sea r > 1 y supongamos el resultado cierto para los rangos s r 1.
Por el Lema anterior sabemos que para cada x U existe un abierto
Ux U , entorno de x, y r generadores independientes Xi de (Ux ), tales
que [Xi , Xj ] = 0. Se sigue que X1 , . . . , Xr1 generan una distribucion
involutiva de rango r 1 y por inducci on existe un entorno coordenado
que seguimos llamando Ux , con coordenadas v1 , . . . , vn , tales que

< X1 , . . . , Xr1 >=< ,..., >,
v1 vr1
6.10. Ap
acilmente que para i = 1, . . . , r 1

y se sigue f

, Xr < X1 , . . . , Xr1 >,
vi
P
y si Xr = fj vj ,
X n
fj
, Xr = < ,..., >,
vi j=1
vi vj v1 vr1
de donde se sigue que para i = 1, . . . , r 1 y j = r, . . . , n,

fj
= 0,
vi
por tanto fj = fj (vr , vr+1 , . . . , vn ) y para

Xr = f1 + + fr1 + Y,
v1 vr1
tendremos que

(Ux ) =< X1 , . . . , Xr >=< ,..., , Y >,
v1 vr1
y como Y solo depende de las coordenadas vr , . . . , vn y es no singular,

podemos encontrar, por el teorema de clasificacion de campos no singu-
lares, un sistema de coordenadas
u1 = v1 , . . . , ur1 = vr1 , ur , . . . , un ,
en un entorno de x, que seguimos llamando Ux , en el que

= , ..., = , Y =
u1 v1 ur1 vr1 ur
de donde se sigue el resultado puesto que

(Ux ) =< ,..., , Y >=< ,..., >.
v1 vr1 u1 ur

Ejercicio 6.2.1.- Sean P(V ) los m
odulos que define un sistema de Pfaff Px
en V. Demostrar:
1. Los P(V ) son haz de m

odulos.
2. Para cada x V y cada abierto V tal que x V U ,
Px = {x Tx (V) : P(V )}.
Indicacion. b) Esto se demuestra f

acilmente en el entorno Ux de x de la defini-
on, luego extendemos la 1forma a todo V multiplic
ci andola por una funci
on que en
x valga 1 y 0 fuera de Ux .
Ejercicio 6.2.2.- Para cada punto p R2 {0} consideremos la recta p

que pasa por p y su direccion es la de la bisectriz del a
ngulo formado por el
semieje positivo de x y la semirrecta que une p con el origen. Demostrar que
p es una distribuci
on.
Demostraci on. La distribuci
p on podemos definirla de dos formas: una por la
suma de los vectores (x, y) y ( x2 + y 2 , 0) y otra por la perpendicular a su resta.
Por tanto por el campo
p
D=( x2 + y 2 + x) +y ,
x y
en el abierto A complementario de la semirrecta S = {x < 0, y = 0}, en la que D
se anula y por el campo
p
D0 = y + ( x2 + y 2 x) ,
x y
en el abierto B complementario de la semirrecta S+ = {x > 0, y = 0}, en la que D0
se anula.
Observemos que en Sp la distribuci
on est a generada por el campo y y como
on f (x, y) = x + x2 + y 2 se anula en S , existe una funci
la funci on diferenciable
h(x, y) en V = {x < 0}, tal que f = yh, pues para g(t) = f (x, ty),
Z 1 Z 1
f (x, y) = g(1) g(0) = g 0 (t)dt = yfy (x, ty)dt
0 0
Z 1
=y fy (x, ty)dt = yh(x, y),
0
p
pero adem as como fy (x, y) = y/ x2 + y 2 , tendremos que fy (x, 0) = 0, por tanto
h(x, 0) = 0. Por tanto en {x < 0, y 6= 0}, D, D0 y el campo

E = h(x, y) + ,
x y
son proporcionales y en {x < 0, y = 0}, E = y.
Ejercicio 6.4.1.- Sea F : V U diferenciable, D D(V) y E D(U) tales

que F Dx = EF (x) para cada x V. Entonces para cada T Tp0 (U)
DL (F T ) = F (E L T ) y D DF DL (F T ) = 0.
Ind. F Dx = EF (x) equivale a que si t es el grupo uniparam
etrico de D y t el
de E, entonces F t = t F en el abierto Ut = {p : (t, p) WD }. Por tanto para
cada campo tensorial T Tp0 (U )
t [F T ] F T
DL (F T ) = lm
t0 t
F [t T ] F T
= lm = F [E L T ].
t0 t
Ejercicio 6.5.3.- Dada la forma de volumen y la metrica habitual en R3

definimos el rotacional de D D(R3 ), R = rot D, como el u
nico campo tal
que
iR 3 = d(iD g).
a) Demostrar que R D(R3 ) y dar sus componentes en funci
on de las de
D.
b) Demuestra que existe una familia de superficies a las que D atraviesa
perpendicularmente si y s
olo si D y R son perpendiculares.
P P
Ind. Sea D = fi xi , entonces = iD g = fi dxi y como 3 = 0 pues es
una cuatro forma en R3
d = (iR 3 ) = 3 (iR ) = (d R)3 ,

y por el teorema de Frobenius < > es totalmente integrable (lo cual significa que
tiene superficies integrales, a las que D atraviesa perpendicularmente) sii D R = 0.
Ejercicio 6.5.4.- Demostrar que tienen soluci
on y encontrarla, los sistema de
ecuaciones en derivadas parciales
2x3
)
zx = x2 y, zx = 3z

x
+ x+y ,
zy = yz , zy = 2x ,
3
x+y
Ind. Para el primero: Consideremos = dz x2 ydx (z/y)dy, entonces d =

0, por lo que P =< > es totalmente integrable, lo cual implica que existe una
on u tal que P =< du > y por tanto que es proporcional a una exacta.
funci
Dividiendo por y tenemos que
x3

1 z
dz x2 dx (z/y 2 )dy = d ,
y y 3
por tanto las soluciones son para cada constante a R
yx3
f (x, y) =+ ay.
3
on es z = x3 log(x + y)2 + c.
Para el segundo la soluci
Ejercicio 6.5.7.- Dados dos puntos a y b fijos en el espacio, para cada p

R3 {a, b} consideremos el plano p que lo contiene y es bisectriz de los
segmentos pa y pb, es decir es perpendicular a su plano y lo corta en la bisectriz.
Demostrar que p es una distribuci on totalmente integrable e integrarla.
Soluci
on. Consideremos un sistema de coordenadas en los que el origen es el
punto medio de ab y a = (1, 0, 0) y b = (1, 0, 0), entonces la diferencia de los vectores
(p a)/kp ak y (p b)/kp bk es normal al plano que pasa p por p = (x, y, z),
a definido (llamando r = kp ak =
por tanto el plano est (x 1)2 + y 2 + z 2 y
p
s = (x + 1)2 + y 2 + z 2 ) por la 1forma

x1 x+1 y y z z
dx + dy + dz,
r s r s r s
la cual es exacta y es la diferencial de la funci
on diferencia de distancias de p a a y b,
q q
r s = (x 1)2 + y 2 + z 2 (x + 1)2 + y 2 + z 2 .
por tanto las superficies soluci
on son los hiperboloides de revoluci
on, con focos en a
y b.
(a,b,c)
Figura 6.21. Helicoide, z = .

Ejercicio 6.5.8.- Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos
el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente
de su normal es una funci on f (), siendo la distancia de p al eje z. Para
que funciones f la distribucion es totalmente integrable?. Para esas funciones
encontrar las superficies soluci
on.
Soluci
p on. El sistema de Pfaff esta generado por = ydx + xdy + g()dz, para
= x2 + y 2 y g() = f (), pues el vector normal N = (a, b, c) es
ortogonal a
(x, y, 0) por tanto podemos tomar a = y y b = x; y tiene pendiente c/ a2 + b2 =
f (), por tanto c = f (). Se tiene que
d = 2dx dy + g 0 ()d dz,
y como xx + yy = , se demuestra que d = 0 sii 2g() = g 0 (), es decir
g = k2 y f = k. En tal caso es proporcional a
ydx + xdy
+ kdz = d( + kz),
2
pues derivando x = cos respecto de y e y = sen respecto de x y sabiendo
que x = x/, y = y/, obtenemos f acilmente que y = x/2 , x = y/2 ; y las
soluciones son los helicoides z = a + b, para a, b R.
Ejercicio 6.5.9.- Consideremos en el espacio (sin los planos coordenados),

la familia de curvas y = ax, z = by 2 , parametrizadas por a y b; y en cada
punto p el plano perpendicular a la curva que pasa por p. Demostrar que esta
distribuci
on es involutiva e integrarla.
Ind. El campo D tangente a las curvas verifica D(y/x) = D(y 2 /z) = 0, por tanto
es proporcional a xx + yy + 2zz y la distribuci
on es xdx + ydy + 2zdz.
Ejercicio 6.5.10.- Demostrar que un sistema de Pfaff de rango 1 en R3 ,

P =< >, cuyo sistema caracterstico [P] tiene un campo D, es totalmente
integrable.
Demostraci on. d es una tres forma en dimension 3 y la contracci
on iD (d
) = 0, por tanto d = 0.
Otra forma: = P 0 es de rango 2 y es involutiva pues DL .
Ejercicio 6.5.12.- Demostrar que la unoforma
= z(z + y 2 )dx + z(z + x2 )dy xy(x + y)dz,

Demostraci
on. Consideremos y = cte y resolvamos la ecuaci
on en el plano
y2 y2
z(z + y 2 )dx xy(x + y)dz = 0 dx dz = 0
xy(x + y) z(z + y 2 )

1 1 1 1
dx dz = 0,
x x+y z z + y2
y para cada superficie solucion S existe una constante k(y, S) tal que la superficie
viene definida por la ecuaci
on
x(z + y 2 )
= k(y, S),
z(x + y)
que en x = 1 es la curva
z + y2
= k(y, S).
z(1 + y)
Ahora consideramos x = 1 y resolvemos la ecuaci
on
dy dz
z(z + 1)dy y(1 + y)dz = 0 = 0,
y(1 + y) z(z + 1)
la cual tiene soluci
on
y z y(z + 1)
log log = cte = as ,
y+1 z+1 z(y + 1)
ahora esta curva debe coincidir con
z + y2
= k(y, S).
z(1 + y)
y despejando en la primera la z = y/(as (y + 1) y) se obtiene que
k(y, S) = 1 + y(as 1) = 1 + ybs ,
on son para cada constante b R

luego las superficies soluci
x(z + y 2 )
= 1 + yb.
z(x + y)
Ejercicio 6.5.13.- Demostrar que la unoforma
= yz(z + y)dx + zx(z + x)dy + xy(x + y)dz,
es totalmente integrable e integrarla.

Soluci
on. Como P = yz(z + y), Q = zx(z + x), R = xy(x + y), tenemos para
u1 = x/z y u2 = y/z
P (u1 , u2 , 1) 1 + u2
f = =
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1) 2u1 (1 + u1 + u2 )

1 1 1
=
2 u1 1 + u2 + u1
Q(u1 , u2 , 1) 1 + u1
g= =
u1 P (u1 , u2 , 1) + u2 Q(u1 , u2 , 1) + R(u1 , u2 , 1) 2u2 (1 + u1 + u2 )

1 1 1
=
2 u2 1 + u2 + u1
y se tiene que es totalmente integrable pues gu1 = fu2 , adem
as para u3 = log z
u1 u2 z 2 xyz
2(f du1 + gdu2 + du3 ) = d(log ) = d(log ),
1 + u1 + u2 x+y+z
por tanto las soluciones son xyz = (x + y + z) cte.
fi dxi (R3 ) es homogenea y

P
Ejercicio
P 6.5.14.- Demostrar que si =
fi xi = 0, entonces < > es totalmente integrable.
Ind. H = 0 y H L = k, por tanto d = 0, ya que es una tres forma con
radical (H), pues iH (d ) = iH d = H L = 0, en dimensi
on 3.
Ejercicio 6.8.1.- Sea E un Respacio vectorial finito dimensional y G : E E

R bilineal y hemisimetrica. Demostrar que:
i) Si E tiene dimension impar entonces el
rad G = {x E : G(x, y) = 0, y E} 6= {0}.
ii) El radical de G tiene dimensi

on par (o impar) si y s olo si la tiene E.
iii) El rango de toda matriz hemisimetrica es par.
iv) Si H es un hiperplano de E y G es la restricci
on de G a H H, entonces
rad G = {0} es unidimensional

rad G
rad G =< e > rad G es nulo o
bidimensional
Soluci
on. ii) G pasa al cociente
G0 : E/ rad G E/ rad G R G0 ([x], [y]) = G(x, y),
siendo hemisim etrica y sin radical y por (i) E/ rad G tiene dimension par.
(iii) Una matriz hemisim etrica A de orden n, define una aplicaci on bilineal y
hemisim etrica en Rn , G(x, y) = xt Ay, siendo el rango de A = (G(ei , ej )), dim E
ker A = dim E dim rad G.
(iv) Si rad G = {0} entonces por (ii) E es de dimensi on par, H impar y rad G
impar y no tiene 2 vectores independientes e1 , e2 , pues considerando cualquier v / H,
el hiperplano S = {G(v, ) = 0} se cortar a en al menos un vector e con el plano
< e1 , e2 >, y estara en rad G, pues por ser e < e1 , e2 >, G(e, H) = 0 y por otra
parte G(e, v) = 0, lo cual es absurdo. En el segundo caso rad G es par y no tiene 3
vectores independientes e1 , e2 , e3 , pues considerando cualquier v / H, el hiperplano
S = {G(v, ) = 0} se cortar a en al menos un vector con el plano < e1 , e2 >, y como
antes estar a en rad G =< e > por tanto e < e1 , e2 >, pero el mismo razonamiento
prueba que e < e1 , e3 >, lo cual es absurdo.
Ejercicio 6.9.4.- Dado un punto P de una elipse, consideremos el punto Q

corte del semieje mayor y la normal a la elipse por P . Demostrar que para F
un foco, F Q/F P es constante y es la excentricidad.
Indicacion. Consideremos la ecuaci on de la elipse = ex + p para la que el
origen es un foco. Las componentes del vector normal en P = (x, y) las obtenemos
diferenciando N = (x e, y ). Ahora buscamos tal que P + N = (a, 0), es decir
y + y = 0, por tanto y + y/ = 0, por tanto = y a = x + (x e) = e,
por lo tanto F Q/F P = a/ = e.
Ejercicio 6.9.5.- Consideremos en cada punto P de R2 la recta cuya perpen-

dicular por P corta al eje x en un punto Q, tales que es constante |Q|/|P | = e.
Encontrar las curvas tangentes. Que interpretacion tiene e?.
Indicaci
on. Sea f dx + gdy = 0 la ecuaci on de las rectas, por tanto la recta
normal por P = (x, y) es (x, y) + (f, g) y Q es el correspondiente a y + g = 0, es
decir = y/g, por tanto Q = (a, 0) para a = x + f = x yf /g y por tanto la
propiedad del enunciado es
f f x e
xy = e = ,
g g y
y la 1forma es proporcional a
x e y
dx + dy = d( ex),

y las curvas soluci
on son = ex + p, que son las c
onicas con foco en el origen y
excentricidad e.
Ejercicio 6.9.6.- Suponiendo que una masa M este en reposo que velocidad
inicial debe tener un satelite que est
a a una distancia r de M , para que su
o
rbita sea circular?.
Indicaci on. La p

orbita de cualquier p
masa sigue una c onica = ex+p, de excentri-
cidad constante e = 1 + 2E(w/k)2 = 1 + 2Ep/k, siendo k = GM , E = v 2 /2k/
la energa y p = w2 /k, con w = y 0 x + x0 y constante (dada por el momento angular).
Ahora esta orbita es una circunferencia sii la excentricidad e = 0, lo cual implica que
= p es constante y vale r, y que 1 + 2Er/k = 0, por tanto E = k/2r = v 2 /2 k/r

y despejando r r
k GM
v= = .
r r
Ejercicio 6.9.7.- Sabiendo que la masa de la tierra es M = 5, 97361024 kg

m3
y que la constante universal es G = 6, 6742 1011 kgs2 , calcular a que altura
debemos poner un satelite para que sea geoestacionario, es decir se mueva
como si estuviera unido rgidamente a la Tierra.
Indicacion. Una masa unida rgidamente a la Tierra girara en crculos con centro
en su proyecci on en el eje de la Tierra, por lo tanto la u nica posibilidad de esta
trayectoria, con la tierra en el centro, se da sobre el Ecuador11 . Por otra parte si
sigue una orbita circular, se sigue del ejercicio (6.9.6) que su velocidad v es tal que
rv 2 = GM . Por otra parte la tierra en 24 horas gira un poco mas de 2, pues despu es
de 365 dias da 366 vueltas completas12 (una m as porque ha dado una vuelta alrededor
del sol), por lo que el tiempo que tarda en dar una vuelta es
365
t= 24 h = 23, 9344h = 23h 56m 4s ,
366
y a distancia r su velocidad es v = r 2
t
, en definitiva
1
4 2 r2 G M (23, 9344 3 600 seg)2

3
rv 2 = r = GM r= 42 167 km.
t2 4 2
Ahora teniendo en cuenta que el radio de la tierra en el ecuador es de 6 378 km,
tendremos que la altura buscada es aproximadamente 35 789 km.
Ejercicio 6.9.8.- Demostrar el recproco del Teorema de la Hod ografa (6.63),

es decir que si una trayectoria r (de una masa que se mueve debido a una fuerza
central, es decir r00 r) tiene hod
ografa que es una circunferencia, entonces r
es una conica con la fuente de atraccion en el foco.
Indicaci on. Consideremos que la circunferencia es de radio R y est a centrada
en (0, c). Ahora si denotamos r(t) = (x(t), y(t), como la recta tangente a la circun-
ferencia en r0 (t) = (0, c) + R(cos , sen ), tiene la direcci
on de r(t), pues r00 r, y
como esa direcci on es (sen , cos ), tendremos que x(t) = sen , y(t) = cos y
por tanto
y x
x0 (t) = R , y 0 (t) = c + R ,

11 Esto es un problema para pa ses que no estan sobre el Ecuador. Por ejemplo
Rusia utiliza sat elites que siguen la llamada orbita Molniya, un tipo de orbita muy
elptica con una inclinaci on de 63, 4 que giran en elipses que tienen el apogeo (en el
que el sat elite va muy lento) en una zona de la tierra y el perigeo (en el que va r
apido)
en sus antpodas. Los Estados Unidos tambi en usan este tipo de orbitas por ejemplo
con los Satellite Data System (SDS) que son sat elites de comunicacion militares, que
tienen el apogeo a unos 39 000 km sobre el polo norte y el perigeo a 300 km, lo que
les permite comunicarse durante largo tiempo con estaciones polares con las que los
sat elites geoestacionarios no pueden contactar.
12 En el que la Osa mayor, por ejemplo, vuelve a estar en el mismo lugar del cielo.
que define la ecuaci

on diferencial
x y
(c + R )dx + R dy = 0 d(R cx) = 0,

la cual tiene soluci
on = (c/R)x + p, que es la ecuaci
on de una c
onica con foco en el
origen.

En la composici
on del tema hemos utilizado los siguientes libros:
Mun
Warner, Frank W.: Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups.
Scott, Foresman and Company, 1971.
El ultimo para demostrar (6.72), p

ag.416. Para ver el metodo de
Natani as como una gran colecci
on de ejemplos y ejercicios remitimos
al lector al libro
Sneddon, I.: Elements of partial differential equations. McGrawHill, 1981.
en el que tambien se encuentra (ver la p ag.39) una aplicacion de los
sistemas de Pfaff a la Termodin amica, en la que sigue la formulacion de
Constantin Caratheodory (18731950), el cual demuestra que un sistema
de Pfaff de rango 1 es totalmente integrable sii en cada entorno de cada
punto x hay puntos que no son accesibles por curvas que partan de x
tangentes al sistema, lo que le permite enunciar el segundo principio de
la termodinamica de la siguiente forma:
Arbitrariamente cerca de cada estado inicial prescrito, hay estados
que no pueden ser alcanzados desde el inicial, como resultado de un
proceso adiab
atico.
donde adiabatico significa que ni se gana ni se pierde calor, es decir
tangente a < Q >. Nosotros hemos elaborado esa leccion siguiendo el
trabajo de
Garcia, P. y Cid, L.: Termodin
amica y formas diferenciales. Anales de la Real
Soc.Esp. de Fis. y Quim., Tomo LXIV, p.325, N
ums.11 y 12, NovDic, 1968.
Otro libro que hemos utilizado en el ejemplo de la transformacion
simpletica, (ver la p
ag.394), y que recomendamos al lector es
Levi, Mark: The Mathematical Mechanic: Using Physical Reasoning to Solve Pro-
blems. Princeton Univ. Press, 2009.
Arqumedes naci o en Siracusa (colonia griega de la costa de la isla

de Sicilia) en el a
no 287 AC, y murio en ella en el 212 AC, tras un largo
asedio al que fue sometida por las tropas del general romano Marcelo.
Est
a historicamente documentado que Arqumedes ayudo en la defensa
de su ciudad con inventos como la catapulta, lo que no lo esta y forma
parte de la leyenda de este extraordinario hombre, fue la utilizacion, en

dicha defensa, de un sistema de espejos que reflejaban la luz del sol so-
bre un barco enemigo, provocando su incendio. Es sorprendente, pero se
han hecho diversos experimentos para comprobar la verosimilitud de este
fen
omeno y es posible. Lo interesante para nosotros es que la colocacion
de estos espejos lo podemos entender como un ejemplo practico de distri-
bucion (ver el ejercicio (6.5.6), p
ag.361), que ademas es integrable y las
superficies tangentes son paraboloides, con el barco en el foco y el eje en
la direcci
on barcosol. Las antenas parab olicas emplean esta propiedad
(con el satelite emisor en vez del sol), como tambien la empleaban los
faros de los coches del pasado siglo XX, pero utilizada al reves, la luz de
una bombilla, situada en el foco de un espejo parabolico, se reflejaba en
un haz de rayos paralelos que iluminaba el exterior. Los faros de ahora
parece que tienen muchos peque nos espejos.
En cuanto al termino sistema de Pfaff , se acu no en honor al ma-
tematico alem an Johann Friedrich Pfaff (17651825), quien propu-
so el primer metodo general de integraci on de una ecuacion en derivadas
parciales de primer orden (del T.9, p ag.350 de la Enciclopaedia Britanni-
ca). En su trabajo mas importante sobre formas de Pfaff, que publico en
la Academia de Berln en 1815, Pfaff asociaba a una ecuacion en de-
rivadas parciales de primer orden una ecuaci on diferencial (remitimos
al lector al tema siguiente en el que estudiaremos esta cuestion). Esta
ecuacion diferencial es fundamental para la resolucion de las ecuacio-
nes en derivadas parciales de primer orden y es posiblemente la mayor
contribuci on de Pfaff a las matem aticas, sin embargo y aunque Gauss
escribi
o una rese na muy positiva del trabajo poco despues de su pu-
blicaci
on, su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi
publico un trabajo sobre el metodo de Pfaff.
Por ultimo la demostraci on del Teorema de la Proyecci on, as co-
mo el de Frobenius como consecuencia del de la proyeccion, la he-
mos recibido del Profesor Juan Sancho Guimera de forma indirecta
a traves de sus discpulos Juan Sancho de Salas y Juan Antonio
Navarro Gonza lez, a los que agradecemos su inestimable ayuda en la
confeccion de este tema en particular y de todos en general.
Fin del Tema 6

Tema 7
Ecuaciones en derivadas
parciales de primer orden
7.1. Definici
on cl
asica
En este tema seguimos estudiando cuestiones de naturaleza local por

ello aunque en general los dominios de definicion de funciones, campos
tangentes, 1formas, etc., cambien a medida que construyamos la teora,
nosotros mantendremos la notaci on de tales dominios.
Notacion. Usaremos la siguiente notaci
on: Um es un abierto conexo de
Rm . En R2n+1 consideramos las coordenadas
(x1 , . . . , xn , z, z1 , . . . , zn ),
y las proyecciones y abiertos correspondientes
n+1 = (x1 , . . . , xn , z) : U2n+1 Un+1 = n+1 (U2n+1 ),

n = (x1 , . . . , xn ) : U2n+1 Un = n (U2n+1 ).
431
432 Tema 7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden
Definicion. Desde un punto de vista cl

asico entenderemos por ecuacion
en derivadas parciales (EDP) de primer orden, una expresion del tipo
z z
(7.1) F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
x1 xn
donde F C (U2n+1 ) es tal que la dF 6= 0.
Por una solucion clasica de la ecuaci on, entenderemos en general una
funcion f C (U ) tal que para cada x U , con coordenadas x1 , . . . , xn ,
verifique
f f
F (x, f (x), (x), . . . , (x)) = 0.
x1 xn
Sin embargo tal soluci on f define con su grafica la subvariedad n
dimensional de Rn+1
{z = f (x)} = {(x1 , . . . , xn , z) Un+1 : z = f (x1 , . . . , xn )},
lo cual nos induce a ampliar la definici
on de solucion de la siguiente
manera.
Definici on. Diremos que una subvariedad ndimensional S Un+1 es
una solucion de la EDP de primer orden definida por una funcion F , si
toda funcion f , en un abierto de U , cuya gr
afica este en S, es solucion
de (7.1).
Ejercicio 7.1.1 Demostrar que las esferas x2 + y 2 + z 2 = r2 son subvariedades

soluci
on de la EDP
yzzx + xzzy + 2xy = 0.
Ejercicio 7.1.2 Demostrar que si {z = z(x, y)} es una superficie de revoluci

on
con eje pasando por el origen del espacio, entonces

u v w

u x v x w x = 0

uy vy wy
para u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx .
Ejercicio 7.1.3 Sean P , Q y R funciones de (x, y) y P dx2 + Qdxdy + Rdy 2 = 0

la ecuacion1 de la proyecci
on al plano z = 0, de una red de curvas de una
superficie u = 0 de R3 . Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P (u2y + u2z ) Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0.
1 Esta notaci
on debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la funci
on lineal, por
tanto la expresi
on de la izquierda en cada punto es un polinomio.
7.2. El cono de Monge 433
Ejercicio 7.1.4 Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al plano
z = 0 que se apoyan en la hiperbola del plano y = 0, xz = 1, tales que a lo
largo de cada recta el plano tangente es constante.
Proposicion 7.1 Sea S una subvariedad ndimensional de Un+1 tal que

para cada p S existe una soluci on Sp de la EDP definida por una
on F , que verifica p Sp y Tp (S) = Tp (Sp ), entonces S tambien es
funci
soluci
on.
Demostraci on. Sea S(f ) = {z = f (x)} S, sea x0 U , z0 =

f (x0 ), p = (x0 , z0 ) S(f ) y Sp = {h = 0} una solucion para la que
p Sp y Tp (S) = Tp (Sp ). Entonces como
Tp [S(f )] = Tp (S) = Tp (Sp ),
tendremos que dp h es proporcional a dp (z f (x)), pues ambas 1formas

tienen el mismo nucleo. Se sigue que hz (p) 6= 0 y por el Teorema de
la funcion implcita (1.7), p
ag.6, existe una funcion g en un entorno
abierto de x0 en U tal que g(x0 ) = z0 = f (x0 ), y
{z = g(x)} {h = 0} = Sp ,
ahora se sigue de la hip otesis que g es soluci

on de (7.1), y por tanto f ,
pues dp (z f (x)) y dp (z g(x)) son proporcionales, por tanto iguales y
f (x0 ) = g(x0 ) y fxi (x0 ) = gxi (x0 ).
7.2. El cono de Monge
En esta lecci on consideraremos el caso bidimensional (n = 2): Sea

on en un abierto U5 R5 y consideremos la
F (x, y, z, p, q) una funci
EDP
F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
En primer lugar observemos que para cada funcion f y para cada

punto (x0 , y0 ) los valores
fx (x0 , y0 ) y fy (x0 , y0 ),
determinan el plano tangente a la gr afica de f en el punto (x0 , y0 , z0 ),

con z0 = f (x0 , y0 ), cuya ecuaci
on es
(x x0 )fx (x0 , y0 ) + (y y0 )fy (x0 , y0 ) = z z0 .
En estos terminos podemos considerar que una EDP define en cada

punto (x0 , y0 , z0 ) del espacio, una familia de planos
(x x0 )p + (y y0 )q = z z0 ,
donde los (p, q) satisfacen la ecuaci

on
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
y la cuesti
on consiste en encontrar gr aficas de funciones cuyos planos
tangentes esten en esas familias. Ahora bien para cada punto (x0 , y0 , z0 )
F (x0 , y0 , z0 , p, q) = 0,
es una curva en el plano (p, q) que podemos parametrizar si Fp o Fq

son no nulas, y representarla mediante dos funciones de variable real
p(t), q(t), tales que
F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.
Por tanto en cada punto (x0 , y0 , z0 ) tenemos una familia uniparametrica

de planos (t) {(t) = 0}
(x x0 )p(t) + (y y0 )q(t) = z z0 ,
que en buenas condiciones genera una

nueva superficie la envolvente2 de esta
familia que es un cono formado por las
rectas en las que cada plano se corta con
el infinitesimalmente proximo
lm (t) (t + ) = (t) 0 (t), Figura 7.1. Cono de Monge

0
2 Ver la lecci
on 7.7, p
ag.462.
7.2. El cono de Monge 435
es decir que esta superficie, a la que llamamos cono de Monge, esta for-
mada por la familia de rectas
(x x0 )p(t) + (y y0 )q(t) = z z0 ,
(x x0 )p0 (t) + (y y0 )q 0 (t) = 0.
Es f
acil ver que para cada t, la recta correspondiente tiene vector
director con componentes
(7.2) (Fp , Fq , p(t)Fp + q(t)Fq ),
pues es perpendicular a (p(t), q(t), 1) y a (p0 (t), q 0 (t), 0) como se de-
muestra derivando
F (x0 , y0 , z0 , p(t), q(t)) = 0.
Hemos visto por tanto que una EDP de-
fine en cada punto de R3 un cono con
vertice el punto y que una funci on f es
solucion de la EDP si y s
olo si para cada
(x0 , y0 ) de su dominio, z0 = f (x0 , y0 ),
p0 = fx (x0 , y0 ) y q0 = fy (x0 , y0 ), el
plano
(x x0 )p0 + (y y0 )q0 = z z0 , Figura 7.2. Conos de Monge
que es el tangente a la gr
afica de f en (x0 , y0 , z0 ), es uno de la familia
y por tanto (como vemos en el siguiente ejercicio) tangente al cono de
Monge.
Ejercicio 7.2.1 Demostrar que cada plano de la familia es tangente al cono.
Consideremos ahora una soluci on f de la EDP, entonces la subvarie-

dad bidimensional S(f ) de R5 definida por las ecuaciones
z = f (x, y), p = fx (x, y), q = fy (x, y),
a en {F = 0}. Veremos que esta soluci
est on arbitraria f nos va a permitir
definir un campo D D(U5 ), que no depende de f , sino u nicamente de
la EDP, es decir de F , y que no obstante es tangente a la subvariedad
S(f ): Consideremos un punto (x0 , y0 , z0 , p0 , q0 ) de S(f ), por tanto
z0 = f (x0 , y0 ), p0 = fx (x0 , y0 ), q0 = fy (x0 , y0 ).
Hay algun vector tangente privilegiado de R5 , en ese punto?.
Consideremos en primer lugar su proyecci on (x0 , y0 , z0 ) en R3 , hay
3
alg
un vector en R privilegiado en ese punto?.
La contestaci
on es que s (realmente (-fx,-fy,1)
no hay un vector sino una recta), el vec- z=f(x,y)
tor director de la recta com un al plano (Fp,Fq,pFp+qFq)
tangente y al cono de Monge, el cual
vimos en (7.2) que tiene componentes
y
Dx = Fp , Dy = Fq , Dz = p0 Fp +q0 Fq , x
Figura 7.3.
y es tangente a {z = f (x, y)}. Esta construccion nos define un vector
tangente a esta superficie en cada punto de la superficie, es decir un
campo tangente a la superficie. Sus curvas integrales se llaman curvas
caractersticas, las cuales dependen de la solucion f considerada. Ahora
este vector define el vector tangente a S(f )
Dx = Fp ,
Dy = Fq ,
Dz = p0 Fp + q0 Fq ,
Dp = D(fx ) = fxx Dx + fxy Dy = fxx Fp + fxy Fq
= (Fx + p0 Fz ),
Dq = D(fy ) = fyx Dx + fyy Dy = fyx Fp + fyy Fq
= (Fy + q0 Fz ),
como se demuestra derivando respecto de x y respecto de y en
F (x, y, f (x, y), fx (x, y), fy (x, y)) = 0,
y este vector est

a definido por el llamado campo caracterstico

D = Fp + Fq + (pFp + qFq ) (Fx + pFz ) (Fy + qFz ) ,
x y z p q
el cual, aunque es tangente a S(f ), no depende de la solucion particular

f , sino u
nicamente de F . Por lo que S(f ) es una superficie formada por
curvas integrales de D y cada soluci on f se puede construir eligiendo
convenientemente unas curvas integrales de D y proyectandolas a R3 .
Observemos por u ltimo que D es tangente a la hipersuperficie {F = 0},
pues DF = 0.
7.3. EDP cuasilineales 437
7.3. EDP cuasilineales

Definici on. Llamaremos EDP cuasilineal, a toda ecuacion en derivadas
parciales
z z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
x1 xn
para una funcion F afn en las zi , es decir de la forma
n
X
fi zxi = fn+1 ,
i=1
para las fi , diferenciables en un abierto de Rn+1 .
Nota 7.2 En el caso n = 2, es de la forma f1 zx + f2 zy = f3 , con f1 , f2

y f3 funciones de (x, y, z). En cuyo caso los planos que definen el cono
de Monge pasando por un punto (x, y, z) tienen una recta en com un
con vector director con componentes (f1 , f2 , f3 ), por lo que el cono de
Monge es degenerado y se reduce a una recta. En este caso el campo
caracterstico

Fp + Fq + (pFp + qFq ) (Fx + pFz ) (Fy + qFz ) ,
x y z p q
en {F = 0} se proyecta en el campo de R3

D = f1 + f2 + f3 .
x y z
Para resolver una EDP cuasilineal consideramos el campo tangente
n+1
X
D= fi ,
1=1
xi
donde por comodidad llamamos xn+1 = z, y buscamos una integral
primera g suya, Dg = 0. En cuyo caso D es tangente a cada subvariedad
ndimensional S = {g = cte}, las cuales son subvariedades solucion,
pues si {z = f (x1 , . . . , xn )} S, entonces en sus puntos
n
X
fi fxi = Df = Dz = fn+1 ,
i=1
y por tanto f es soluci

on.
A continuaci
on analizamos algunos ejemplos extrados del libro de
Zachmanoglou and Thoe.
7.3.1. Ejemplo: Tr
afico en una autopista.
Consideremos una autopista que modelamos como una recta, cada
uno de sus puntos como un x R y el flujo de coches no como algo
discreto sino como el de un fluido continuo, que fluye en la direccion
positiva. Denotemos con 0 (x, t) 1 la densidad de coches es decir
los coches que hay por unidad de longitud, donde por unidad de longitud
tomamos la longitud media de los coches, en el punto x e instante t y
con 0 g(x, t) el flujo de coches el n umero de coches por segundo,
que pasan por x en el instante t.
En tal caso en un tramo [a, b] de la autopista el n umero de coches
que hay en un instante t + es, los que haba en ese tramo en el instante
t mas los que entran durante el intervalo [t, t + ], menos los que salen
durante ese intervalo
Z b Z b
(x, t + ) dx = (x, t) dx + g(a, t) g(b, t),
a a
y tomando lmites cuando 0

Z b
(t (x, t) + gx (x, t)) dx = 0,
a
y como esto es v
alido para cualquier intervalo [a, b], tendremos
t (x, t) + gx (x, t) = 0,
ahora simplificamos el problema considerando que g es funcion de , lo

cual no es de extranar, pues si = 0 o = 1 los casos extremos de
densidad de coches, en el primer caso no hay coches y en el segundo
la autopista est
a llena, en cuyo caso no se mueve ninguno y en ambos
casos g = 0. La funcion mas simple de dependencia de este tipo es
g = (1 ),
en cuyo caso nuestra ecuaci

on se convierte en
t + (1 2)x = 0,
cuyo campo asociado en las coordenadas (t, x, ) es

D= + (1 2) ,
t x
y tiene integrales primeras u1 = y u2 = t(2 1) + x y si buscamos
la solucion que en t = 0 valga = f (x) (cuya existencia y unicidad se
vera en la p
ag.456, ejercicio (7.5.1)
o (7.5.2)), es decir u1 = f (u2 ), basta
considerar la integral primera de D, h = u1 f (u2 ). Ahora h = 0 sii =
f (x+t(21)) la cual es una superficie reglada, pues para f (x0 ) = 0 ,
contiene a los puntos de la recta (x, t, 0 ), para x + t(20 1) = x0 .
Adem as se puede despejar como funci on de (x, t) si h 6= 0, es decir si
1 2tf 0 (x + t(2 1)) > 0,
lo cual es v alido en general en un entorno de t = 0. Observemos que
la desigualdad es v alida en todo t si por ejemplo f es decreciente, es
decir en el instante inicial decrece a lo largo de la carretera el flujo de
coches, en cuyo caso es obvio que debe haber solucion diferenciable en
todo instante y todo x, es decir los coches fluyen con normalidad. Sin
embargo si la densidad en el instante inicial es creciente en un punto
x = x0 de la carretera, f 0 (x0 ) > 0, entonces en el punto p de la recta
(x, t, 0 = f (x0 )), para x + t(20 1) = x0 y el instante t = t0 tal que
1 2tf 0 (x0 ) = 0, es decir t0 = 1/2f 0 (x0 ), hay colapso pues h (p) = 0,
lo cual significa que la presunta soluci on densidad tendra derivadas
parciales infinitas respecto de x y t en la proyeccion de p.
7.3.2. Ejemplo: Central telef

onica.
Consideremos una central telef onica con una coleccion infinita (nu-
merable) de lneas telefonicas, cada una de las cuales en cada instante de
tiempo t [0, ) puede estar ocupada o no. Denotaremos con Pn (t) la
probabilidad de que en el instante t haya exactamente n lneas ocupadas,
suponemos conocidas las probabilidades Pn (0), en un instante inicial y lo
que queremos es saber el valor de las Pn (t) admitiendo que se satisfacen
las siguientes hipotesis:
i) La probabilidad de que una lnea se ocupe en un instante de [t, t + ],
con pequeno, es + o(), para > 0 constante.
ii) Si una lnea est
a ocupada en el instante t, la probabilidad de que se
desocupe en un instante de [t, t+], es +o(), para > 0 constante.
iii) La probabilidad de que haya dos o mas cambios en las lneas (que se
ocupen o desocupen) es o().
En estas condiciones en el instante t + hay n lneas ocupadas en los

siguientes casos disjuntos:
a) Durante el intervalo [t, t + ] hubo mas de un cambio. La probabilidad
de esto es o().
b) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un s
olo cambio (se ocupo una lnea)
y en el instante t haba n 1 lneas ocupadas. La probabilidad de
esto es
Pn1 (t)( + o()) = Pn1 (t) + o().
c) Durante el intervalo [t, t + ] hubo un s olo cambio (se desocupo una
lnea) y en el instante t haba n + 1 lneas ocupadas. La probabilidad
de esto es
Pn+1 (t)(n + 1)( + o())(1 + o())n = Pn+1 (t)(n + 1) + o()
d) Durante el intervalo [t, t + ] no hubo cambios y en el instante t haba

n lneas ocupadas. La probabilidad de esto es
Pn (t)(1 n o()).
En definitiva la suma de estas cuatro cantidades es Pn (t + ) y to-

mando lmites cuando 0, tendremos que
Pn0 = Pn1 ( + n)Pn + (n + 1)Pn+1 ,
(esto para n 1, para n = 0 la f ormula es igual tomando P1 = 0).

Ahora para resolver este sistema infinito de ecuaciones diferenciales, se
introduce la llamada funci
on generatriz de las probabilidades Pn

X
z(t, x) = Pn (t) xn ,
n=0
para la que se tiene

X
X
X
zt = Pn0 (t) xn , zx = nPn (t) xn1 = (n + 1)Pn+1 (t) xn ,
n=0 n=1 n=0
y considerando las ecuaciones diferenciales anteriores se tiene que z sa-

tisface la ecuaci
on cuasilineal
zt + (x 1)zx = (x 1)z,
on que satisface z(0, x) = Pn (0)xn = g(x), (cu-

P
y si buscamos la soluci
ya existencia y unicidad se ver
a en la p
ag.456, ejercicio (7.5.1) o (7.5.2))
consideramos el campo en las coordenadas (t, x, z)

D= + (x 1) + (x 1)z ,
t x z
y dos integrales primeras
u1 = (x 1) et , u2 = z e(/)x ,
y como en t = 0
x = 1 + u1 , z = u2 e(/)(1+u1 ) ,
tendremos que la soluci

on es
u2 e(/)(1+u1 ) = g(1 + u1 )
z = exp{(/)(1 u1 + x)}g[1 + (x 1) et ]
t t
z = exp{(/)(x 1)(1 e )}g[1 + (x 1) e ].
Ahora podemos calcular la esperanza, en cada instante t, del n

umero
de lneas ocupadas

X
E(t) = nPn (t) = zx (t, 1) = (1 et ) + E(0) et ,
n=0

pues g(1) = n Pn (0) = 1 y g 0 (1) = E(0), y sea cual sea la distribucion

P
del n
umero de llamadas en el instante inicial y por tanto de su valor
medio E(0), se tiene que cuando t , E(t) tiende a /.
7.3.3. Ejemplo: El Proceso de Poisson.

En el ejemplo anterior, la ocurrencia o no de un suceso no dependa
del instante de tiempo t en el que ocurre pero s dependa de cuantos
sucesos del mismo tipo haban ocurrido hasta ese instante. Hay procesos
en los que la ocurrencia o no del suceso no depende de ninguna de estas
dos cosas, por ejemplo en los accidentes de coches en un pais, en la
desintegracion (
o partici
on) de
atomos en una sustancia radiactiva, etc.
Sea X(t) el n umero de sucesos que han ocurrido en el intervalo de
tiempo [0, t], en un proceso del tipo de los considerados anteriormente,
y sea Pn (t) la probabilidad de que X(t) = n. Diremos que X(t) es un

Proceso de Poisson si se verifican las siguientes propiedades:
i) La probabilidad de que un suceso ocurra durante un peque no intervalo
[t, t + ] no depende del valor de X(t) y es + o(), con > 0.
ii) La probabilidad de que dos o mas sucesos ocurran durante el intervalo
[t, t + ] no depende del valor de X(t) y es o().
En tal caso se tiene que
Pn (t + ) = (1 o())Pn (t) + ( + o())Pn1 (t) + o(),
y se verifica el sistema de ecuaciones diferenciales
Pn0 = Pn + Pn1 ,
Pn (t)xn , satisface
P
por tanto la funci
on generatriz z =
zt = z + xz = (x 1)z,
y si consideramos, como es logico, las condiciones iniciales Pn (0) = 0,

P0 (0) = 1, que corresponde a z(0, x) = 1, tendremos que la solucion es
X (tx)n
z(t, x) = et(1x) = et ,
n!
y por tanto
(t)n
Pn (t) = et ,
n!
que es la distribuci
on de Poisson de par
ametro t. Ademas el valor medio
de X(t) es

X X (t)n X (t)n
E(t) = nPn (t) = et n = t et = t.
n=0 n=1
n! n=0
n!
7.3.4. Ejemplo: Procesos de nacimiento y muerte.

Consideremos una poblaci on de bacterias, por ejemplo, cuyos
individuos pueden dividirse o morir, de tal modo que durante un pequeno
intervalo de tiempo [t, t + ], la probabilidad de que haya un cambio,
debido a que hay un u nico individuo que se divide es + o(), con
> 0; la probabilidad de que haya un cambio, debido a que hay un unico
individuo que se muere es + o(), con > 0; y la probabilidad de que
haya dos
o m as cambios es o(). En tal caso si Pn (t) es la probabilidad
de que en el instante t haya n individuos en la poblacion, tendremos que
Pn (t + ) = Pn1 (t)(n 1)( + o())+
+ Pn (t)(1 n n o())+
+ Pn+1 (n + 1)( + o()),
por tanto
Pn0 = (n 1)Pn1 ( + )nPn + (n + 1)Pn+1 ,
Pn xn la funci
P
y para z = on generatriz se tiene la ecuacion cuasilineal
zt = x2 zx ( + )xzx + zx ,
cuyo campo asociado

D= (x )(x 1) ,
t x
tiene integral primera u1 = z y 1forma incidente
( h i
1 1
dx dt + x x1 dx, si 6= ,
dt + =
(x )(x 1) dx
dt + (x1)2 , si = ,
por tanto con la integral primera si 6=

x
u2 = e()t ,
x1
en cuyo caso si la poblaci
on tiene m individuos en el instante inicial, por
tanto Pm (0) = 1 y z(0, x) = xm , como para t = 0 es
u2
u2 (x 1) = x x= ,
u2
la soluci
on es,
m ()t m
u2 e (x ) + (1 x)
z= = ,
u2 e()t (x ) + (1 x)
(cuya existencia y unicidad se ver
a en la p
ag.456, ejercicio (7.5.1) o (7.5.2))
y podemos calcular la esperanza en cada instante de tiempo t

X
E(t) = nPn (t) = zx (t, 1) = m e()t .
n=0
Si = el campo tiene la integral primera

1
u2 = t + ,
1x
1
y para t = 0, x = 1 u2 , por tanto la soluci
on es
m m
u2 1 t(1 x) + x
z= = ,
u2 t(1 x) + 1
y la esperanza E(t) = m.
Ejercicio 7.3.1 Encontrar la funci on v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f (x) y
T T = 0, para la conexi on estandar del plano y T = t + v(t, x)x . Adem as,
dado x0 R y v0 = f (x0 ), demostrar que dicha soluci on v existe en un entorno
de (0, x0 ) y es constante a lo largo de la recta (t, x0 + v0 t) (y vale v0 ) y que T
es constante y tangente a la recta.
Ejercicio 7.3.2 En los siguientes problemas encontrar la soluci

on de la EDP
que contiene a la curva correspondiente
yzzx + zy = 0, que en y = 0 pasa por z 2 = 2x,

yzzx + xzzy + 2xy = 0, que en z = 0, pasa por x2 + y 2 = 1,
2y(z 3)zx + (2x z)zy = y(2x 3), que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x.
Ejercicio 7.3.3 Demostrar que las soluciones de la EDP
(z + 3y)zx + 3(z x)zy + (x + 3y) = 0,
son superficies de revoluci

on de un cierto eje. Que eje?.
Ejercicio 7.3.4 Caracterizar las EDP cuasilineales
f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
cuyas soluciones sean superficies de revoluci

on de un cierto eje.
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP 445
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP
7.4.1. Campo caracterstico.

En esta lecci
on daremos una definici on canonica del campo D aso-
ciado a una EDP y construido en la lecci on anterior para el caso bidi-
mensional.
En la primera lecci
on dabamos una definicion mas general de solucion
de la EDP definida por F , en terminos de subvariedades ndimensionales
de Rn+1 . Ahora ampliamos de nuevo esta definicion, observando que para
cada f C (U ), las n + 1 funciones vi C (U2n+1 ) definidas por
v0 = z f (x1 , . . . , xn ),
f
v1 = z1 (x1 , . . . , xn ),
x1
(7.3) ..
.
f
vn = zn (x1 , . . . , xn ),
xn
forman, junto con x1 , . . . , xn , un sistemas de coordenadas en U2n+1 , por
tanto f define la subvariedad ndimensional de U2n+1
Sn (f ) = {v0 = 0, v1 = 0 . . . , vn = 0}
f f
= {z = f (x), z1 = (x), . . . , zn = (x)}.
x1 xn
que es difeomorfa, por n+1 , a la subvariedad {z = f (x)} de Rn+1 , pues
ambas tienen coordenadas (x1 , . . . , xn ).
Esta subvariedad ndimensional tiene las siguientes propiedades:
i) Tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ).
ii) Restringiendonos a ella tenemos que (como z = f (x1 , . . . , xn ))
n
X n
X
dz = fxi dxi = zi dxi ,
i=1 i=1
es decir que en ella se anula la unoforma de R2n+1

n
X
= dz zi dxi ,
i=1
que es la forma can onica (ver el Teorema de Darboux, pag.384), de

las 1formas regulares de clase 2n+1. Ahora bien estas dos propiedades
la caracterizan como vemos a continuaci on.
on 7.3 Sea S una subvariedad de U2n+1 de dimensi

Proposici on n con
coordenadas (x1 , . . . , xn ) y tal que n (S) = U . Entonces existe una fun-
on f en U tal que S = Sn (f ) si y s
ci olo si, para i : S , U2n+1 ,
i = 0.
Demostraci on. .- Por ser S una variedad diferenciable tendremos

que si x1 , . . . , xn es un sistema de coordenadas en S, existe f C (U ),
tal que z = f (x1 , . . . , xn ). Ahora bien como 0 = i tendremos que en
S
n n
X f X
dxi = dz = zi dxi ,
i=1
xi i=1
y por ser las dxi independientes zi = f /xi y por tanto S Sn (f ).

Ahora dado q Sn (f ) con coordenadas (xi , z, zi ), tendremos que existe
p S con coordenadas (x1 , . . . , xn ). Se sigue entonces que p y q tienen
las mismas coordenadas en U2n+1 , por tanto p = q y S = Sn (f ).
Por otra parte f es una soluci
on de la EDP (7.1) si y solo si
F [Sn (f )] = 0,
lo cual equivale a decir (para Sn (f ) conexa) que i dF = 0 y que al menos

existe un punto x Sn (f ) tal que F (x) = 0, pues si 0 = i dF = d(i F ),
entonces la funcion i F de Sn (f ) es constante y como existe x Sn (f )
tal que F (x) = 0, tendremos que i F = 0 y por tanto que f es solucion
de (7.1).
Nota 7.4 Supondremos que dF y son independientes, pues en caso

contrario las Fzi = 0. Por lo tanto se sigue de los resultados anteriores
que dada una EDP definida por una funci on F C (U2n+1 ), lo que nos
interesa es:
Encontrar las subvariedades Sn U2n+1 , de dimension n, tangentes
al sistema de Pfaff
P =< dF, >,
que tengan al menos un punto en la hipersuperficie F = {F = 0}.
7.4. Sistema de Pfaff asociado a una EDP 447
O dicho de otro modo. Encontrar las subvariedades Sn F, de di-

mensi
on n, en las que se restrinja a cero, es decir tangentes al sistema
de Pfaff
P =< >,
on de a F.
donde es la restricci
Definici
on. A tales subvariedades las llamaremos subvariedades solu-
ci
on (en el sentido de Lie) de la EDP en U2n+1 . En general aunque la
subvariedad no tenga dimension n diremos que es solucion si cumple las
dos condiciones anteriores.
Si existe una subvariedad soluci on Sn y en un entorno tiene coorde-
on z en ese entorno de Sn sera de la forma
nadas (x1 , . . . , xn ), la funci
z = f (x1 , . . . , xn ),
y la funcion f es una solucion clasica, es decir solucion de (7.1). Es por
esto que lo que tenemos que buscar son las subvariedades tangentes a
nuestro sistema de Pfaff y para ello lo primero que tenemos que analizar
es el sistema caracterstico del sistema de Pfaff < dF, >, en U2n+1 o el
de < > en F, el cual ya sabemos, por el Lema (6.43) de la pag.382,
que tiene un campo pues dim F = 2n y P =< > es de rango 1.
Proposicion 7.5 (i) El sistema caracterstico de < dF, > est a generado
por el campo
n n
! n
X X X
D= Fzi + zi Fzi (zi Fz + Fxi ) .
i=1
xi i=1
z i=1 zi
(ii) El campo D es tangente a las subvariedades {F = cte} y el sistema

caracterstico de < > est
a generado por el campo D = D|F .
on. (i) D [P] sii D P 0 y DL P P, es decir

Demostraci
n
X
(D) = Dz zi Dxi = 0
i=1
Xn
DL = iD d = iD ( dxi dzi )
i=1
n
X Xn
= Dxi dzi Dzi dxi = gdF + f ,
i=1 i=1
y las otras dos condiciones son autom

aticas pues tomando en la segunda
ecuacion la componente de dz tendremos que gFz + f = 0, por tanto
DL = g(dF Fz ) y como DL (D) = 0, tendremos que
0 = dF (D) Fz (D) = dF (D),
y el campo D del enunciado es el u nico salvo proporcionales que lo

cumple.
(ii) Como DF = 0, tendremos que Dp Tp (F), para cada p F,
y este campo de vectores tangentes define un campo D D(F). Ahora
sea E [P], por tanto
E = 0, E L = h E = 0, iE d = h,
y para cada p F, p Ep = 0 y las 1formas iEp dp h(p)p y dp F

tienen el mismo n
ucleo, Tp (F), por tanto son proporcionales y por un
alculo de componentes, como el anterior, se sigue que Ep < Dp >.
c
Nota 7.6 Observemos que el cono de Monge es la proyeccion del campo

D en los puntos de F, en las n + 1 primeras coordenadas.
Ejercicio 7.4.1 Demostrar que si f es soluci

on de (7.1), entonces D es tangente
a Sn (f ).
7.5. Teoremas de existencia y unicidad
En esta lecci
on probaremos que en ciertas condiciones existe una u
ni-
ca subvariedad ndimensional solucion de la EDP definida por {F = 0}
en R2n+1 , que contiene a una subvariedad n 1dimensional dada. No-
sotros demostraremos este resultado s
olo localmente, aunque lo enuncia-
remos en su generalidad.
7.5. Teoremas de existencia y unicidad 449
7.5.1. Dimensi
on de una subvariedad soluci
on.
Nuestra 1forma
n
X
= dz zi dxi ,
i=1
satisface que en todo punto p
rad dp {p = 0} = {0},
pues es de clase 2n + 1 (ver el teorema de Darboux (6.44), pag.384),

por lo tanto en todo punto el rad dp es unidimensional, por el ejercicio
(6.8.1), p
ag.382, pues es de dimension impar ya que nuestro espacio lo
es y no puede contener un plano. Por otra parte una cuenta inmediata
nos dice que

rad dp =< >.
z
Por el mismo ejercicio sabemos que dim(rad dp ) es par, pero hay dos
posibilidades pues para cada p F tenemos que o bien z / Tp (F), o
bien z Tp (F). Analicemos ambos casos.
on 7.7 Sea p F, entonces

Proposici

(1) Fz (p) 6= 0
/ Tp (F) rad dp = {0},
z

(2) Fz (p) = 0 Tp (F) dim(rad dp ) = 2.
z
Demostraci
on. Basta demostrar las dos implicaciones

rad dp 6= {0} Tp (F) dim(rad dp ) = 2,
z
pues como la u ltima implica la primera ser
an equivalentes. Veamos la
primera: Si el radical tiene un elemento T Tp (F), entonces
dp (T, E) = dp (T, E) = 0, E Tp (F)

dp (T, z ) = 0,
y z Tp (F), pues en caso contrario T rad dp =< z >, lo cual es

absurdo. Veamos ahora la segunda: Por lo dicho antes de la proposicion el
rad dp es de dimensi
on par y por hip
otesis contiene a z . Si tuviera otros
dos vectores D1 , D2 independientes e independientes de z , podramos

considerar cualquier vector T
/ Tp (F), y el hiperplano
dp (T, ) = 0,
se cortara con el plano < D1 , D2 > en un vector D del radical de
dp e independiente de z , lo cual es imposible. (Ver el ejercicio (6.8.1),
p
ag.382).
Lema 7.8 Sea E un espacio vectorial de dimensi on par 2n, G : E E R

bilineal y hemisimetrica y S E un subespacio totalmente is
otropo para
G, es decir tal que G(x, y) = 0 para x, y S. Entonces
dim S n + k dim rad G 2k,
y por tanto como rad G es par (ver el ejercicio (6.8.1))
dim rad G = 2m dim S n + m.
Demostraci
on. En primer lugar aplicando la formula
dim(S1 + S2 ) + dim(S1 S2 ) = dim S1 + dim S2 ,
para Si E subespacios, tenemos que
dim(S1 S2 ) dim S1 + dim S2 2n
y por inducci
on
dim(S1 Sk ) dim S1 + + dim Sk 2n(k 1).
Ahora supongamos que dim S = r n + k, consideremos una base suya
amosla a una e1 , . . . , e2n de E. Consideremos para
e1 , . . . , er y extend
1 i m = 2n r los subespacios
Si = {x E : G(er+i , x) = 0},
los cuales tienen dim Si 2n 1, por tanto como
S S1 Sm rad G,
tendremos por la f
ormula anterior que
m
X
dim rad G dim S + dim Si 2nm r + m(2n 1) 2nm
i=1
= r m = r (2n r) 2k.
Teorema 7.9 Toda subvariedad soluci on k n.

on tiene dimensi
Demostraci on. Si S es una subvariedad solucion, entonces se

anula en S y por tanto la d, por tanto para cada p S, Tp (S) es
totalmente is
otropo de dp y tenemos dos casos, que analizamos teniendo
en cuenta la proposici
on anterior y el lema:

(1)
/ Tp (F) rad dp = {0} dim Tp (S) n,
z

(2) Tp (F) dim rad dp = 2
z
dim (Tp (S)<z >) n + 1
dim Tp (S) n.
pues en el caso (2) Tp (S)<z > es un subespacio totalmente isotropo

a en el radical de dp y z
pues z est / Tp (S), ya que (z ) = 1.
7.5.2. Existencia de soluci

on.
Teorema de Existencia 7.10 Sea Sk1 F una subvariedad soluci on
(i.e. en la que se anula), de dimension k 1 con 1 k 1 n, y tal
que Dp / Tp (Sk1 ) en todo punto suyo. Entonces existe una subvariedad
solucion kdimensional, Sk tal que
Sk1 Sk F.
Demostraci on. Consideremos un representante completo D del sis-

tema caracterstico, su grupo uniparametrico
: R U2n+1 U2n+1 ,
la variedad kdimensional V = R Sk1

y la aplicaci on diferenciable = |V .
Veamos que es una inmersi on local
cuya imagen contiene a Sk1 , est a en
F y en ella se restringe a cero. Pa-
ra ello consideremos un punto p Sk1 ,
un t R y un sistema de coordenadas
(t2 , . . . , tk ) en un entorno de p en Sk1 , on de Sk
Figura 7.4. Construcci
que si completamos con la coordenada t1
de R nos define un sistema de coordenadas (t1 . . . , tk ) en un entorno de

x = (t, p) V. Ahora

= p = D (t,p) = t Dp ,
t1 x t t

= t ,
ti x ti p
lo cual se sigue de los diagramas conmutativos, para it (p) = ip (t) = (t, p),
ip it
R
R Sk1 Sk1
R Sk1

iy y iy y
p t
R U2n+1 U2n+1 U2n+1
y como en p, D y las ti para i = 2, . . . , k son independientes, tendremos
on local en todo x V y Sk = (V) es una subvariedad
que es inmersi
inmersa. Por u
ltimo se tiene que para Di = (ti ) y q = (t, p)
F ( (t, p)) = F ( (t, p)) = F (p) = 0,

q D1q = D(q) = 0,
" #

q Diq = q t = t q = 0,
ti p ti p
pues t (q ) Pp y P restringido a Sk1 se anula.
Corolario 7.11 D es tangente a toda subvariedad soluci

on ndimensional.
Demostraci on. Si no lo fuera, por (7.10) obtendramos una subva-
riedad soluci
on de dimension n + 1, lo cual es absurdo por (7.9).
Teorema de Unicidad 7.12 Sea Sn1 F una subvariedad soluci on de

dimension n 1 y tal que en todo punto suyo Dp / Tp (Sn1 ). Enton-
ces existe una subvariedad (inmersa) solucion ndimensional Sn , que la
contiene y es u
nica en el siguiente sentido: dadas dos subvariedades so-
on S y S 0 que contengan a Sn1 y dado un punto x Sn1 , existe
luci
un entorno abierto Ux R2n+1 de x, para el que S Ux = S 0 Ux Sn .
Demostracion. La existencia de Sn = [R Sn1 ] ya ha sido vista

(recordemos que localmente la imagen por una inmersion local es una
subvariedad).
La unicidad es consecuencia del corolario anterior, pues dada otra

on S, tendremos que D D(S) y su grupo unipa-
subvariedad soluci
rametrico en S, : W S, es la restricci
on de X al abierto W de
R S. Ahora bien, se tiene el diagrama conmutativo

W (R Sn1 ) S

iy yi

R Sn1 R2n+1
donde = i y las flechas descendentes son inclusiones y vimos en

el teorema de existencia que era inmersion local, lo cual implica que
tambien lo es y como lo es entre variedades de igual dimension es
un difeomorfismo local, por tanto dado un x Sn1 existe un entorno
abierto Vx de x en Sn1 y un > 0 tales que [(, ) Vx ] es un abierto
de S, ahora bien
[(, ) Vx ] = [(, ) Vx ] Sn ,
por tanto el mismo razonamiento con otra solucion S 0 nos da, encogiendo
el y el Vx si es necesario que [(, ) Vx ] es abierto de S y abierto de
S 0 , por tanto de la forma Ux S = Ux S 0 , para un abierto Ux R2n+1 .
7.5.3. El problema de Cauchy.

Como consecuencia del resultado anterior daremos respuesta al lla-
mado problema de Cauchy, el cual consiste, de forma muy generica, en
encontrar la soluci
on cl
asica u
nica, de una EDP
F (x1 , . . . , xn , z, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
satisfaciendo unas adecuadas condiciones.
Teorema 7.13 Sea F C (V ), con V R2n+1 abierto, sea I un abierto

del hiperplano {xn = 0} Rn y en el consideremos dos funciones ,
C (I), tales que para todo x0 = (x1 , . . . , xn1 ) (x1 , . . . , xn1 , 0) I
F (x0 , (x0 ), x1 (x0 ), . . . , xn1 (x0 ), (x0 )) = 0,

Fzn (x0 , (x0 ), x1 (x0 ), . . . , xn1 (x0 ), (x0 )) 6= 0,
entonces para cada t0 = (t1 , . . . , tn1 ) I existe un abierto U Rn

entorno de t0 y una solucion f C (U ), de la EDP definida por F y
satisfaciendo las condiciones
F (x, f (x), fx1 (x), . . . , fxn (x)) = 0, para x U0 ,

f (x0 ) = (x0 ), fxn (x0 ) = (x0 ), para x0 I U
nica en el sentido de que si g C (V ) es otra, coinciden localmente

u
en t0 .
Demostraci on. Si existe tal solucion f tendremos que la subvarie-

dad n-dimensional {z = f (x), zi = fxi (x)} contiene a la subvariedad
Sn1 = {xn = 0, z = (x1 , , xn1 ),

z1 = x1 , . . . , zn1 = xn1 , zn = , }
que tiene las siguientes propiedades:

Es una subvariedad n 1 dimensional de F que tiene coordenadas
(ui = i xi ), para i = 1, . . . , n 1.
Es tal que si p Sn1 , Dp / Tp (Sn1 ), pues Dp xn = Fzn (p) 6= 0
y Sn1 {xn = 0}.
Es soluci on, Sn1 = 0.
Esto nos induce a considerar la u nica subvariedad solucion Sn , n
dimensional, que la contiene. Adem as tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ) en
un entorno de cada p Sn1 , pues por un lado i u1 , . . . , i un1 , D
son base en p de Tp (Sn ), para la inclusi on i : Sn1 Sn , y por otra
parte la proyecci on
= (x1 , . . . , xn ) : Sn R2n+1 Rn ,
los lleva a vectores independientes, por tanto es inmersion local y di-

feomorfismo local. Ahora basta considerar z = f (x1 , . . . , xn ) en esta
subvariedad.
En el caso particular de tener una EDP en el plano (es decir para
n = 2)
(7.4) F (x, y, z, zx , zy ) = 0.
tenemos el siguiente resultado.

Corolario 7.14 Sea F C (V ), con V R5 abierto, I R un intervalo

abierto y : I V R5 una curva C
(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t))
satisfaciendo las condiciones para todo t I (ver la Fig.7.5):

1.- F [(t)] = 0.
2.- z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t).
3.- Fq x0 6= Fp y 0 .
Entonces para cada s I existe un abierto U R2 , entorno de
p = (x(s), y(s)) y una funci on f C (U ) soluci
on de la EDP (7.4) y
tal que para los t I con (x(t), y(t)) U
z(t) = f [x(t), y(t)], p(t) = fx [x(t), y(t)], q(t) = fy [x(t), y(t)].
Ademas f es u
nica en el sentido de que dada otra soluci
on g satisfaciendo
lo mismo en un entorno de s, coincide con f en un entorno de p del
plano.
(p(t),q(t),-1)
(x(t),y(t),z(t))
(x'(t),y'(t),z'(t))
(Fp,Fq)
(x'(t),y'(t))
Figura 7.5. Curva de datos iniciales
Demostraci on. La tercera condici

on nos dice que es inmersion
local, por tanto localmente la imagen de es subvariedad S1 = {x =
x(t), y = y(t), z = z(t), p = p(t), q = q(t)}. La segunda condicion nos
dice que
= dz pdx qdy,
se restringe a cero en S1 . Por la tercera el campo D es transversal a
S1 , por tanto el teorema (7.12) nos asegura que localmente existe una
u on S2 , conteniendo a la curva. Ahora bien la ter-
nica superficie soluci
cera condici
on dice que esta superficie tiene, en cada punto de la curva,
coordenadas locales (x, y), pues la proyecci on al plano xy es un difeo-

morfismo local, por tanto en ella z = f (x, y) y f es la solucion pues
como se anula, en ella p = fx y q = fy . Ahora si g es otra solucion, en-
tonces S 0 = {z = g(x, y), p = gx (x, y), q = gy (x, y)} es otra subvariedad
on que contiene a Sn1 y como es u
soluci nica f = g.
Ejercicio 7.5.1 Sea U3 R3 un abierto y f1 , f2 , f3 C (U3 ). Demostrar que

si
(t) = (x(t), y(t), z(t)) : (a, b) R U3 ,
es una curva diferenciable tal que para todo t
x0 (t)f2 [(t)] 6= y 0 (t)f1 [(t)],
entonces para todo t0 (a, b) existe una funci on f : U R con U R2

abierto entorno de (x(t0 ), y(t0 )), soluci
on de la EDP
f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
satisfaciendo z(t) = f [x(t), y(t)], donde este definida y es u

nica en el sentido
de que si hay otra coinciden en un entorno de (x(t0 ), y(t0 )).
Ejercicio 7.5.2 Sea V R4 un abierto entorno de (x0 , y0 , z0 , p0 ), h C (V )

y g C (I), para I = (x0 , x0 + ) R, tal que g(x0 ) = z0 y g 0 (x0 ) = p0 .
Demostrar que existe un abierto U R2 entorno de (x0 , y0 ) y una funci on
f : U R soluci on de la EDP
zy = h(x, y, z, zx ),
satisfaciendo f (x, y0 ) = g(x), que es u

nica en el sentido de que si hay otra
coinciden en un entorno de (x0 , y0 ).
7.6. M
etodos para resolver una EDP
7.6.1. M
etodo de las caractersticas de Cauchy
on en derivadas parciales de primer orden
en el plano
F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
7.6. M
etodos para resolver una EDP 457
y sea D su campo caracterstico. Dada una curva (x(t), y(t), z(t)) en R3 ,

queremos encontrar una soluci on de la ecuacion cuya grafica contenga
a la curva. El metodo de Cauchy consiste en construir a partir de los
datos, dos funciones p(t), q(t), de modo que la curva S1
(t) = (x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)),
este en las condiciones del Corolario (7.14), pag.455, es decir que sea
solucion. Lo cual significa despejar p(t) y q(t) en el sistema
F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
que puede tener m as de una soluci

on. Una vez definidas y si para ellas
Fq x0 6= Fp y 0 , tendremos que existe una u
nica solucion S2 que la contiene
y por (7.14) sabemos que est a formada por las curvas integrales de D
que pasan por los puntos de S1 , las cuales a su vez podemos construir
con u1 , u2 , u3 , integrales primeras de D, tales que con u4 = F sean
diferenciablemente independientes. La curva integral de D que pasa por
(t), para cada t, es
u1 = u1 [(t)], u2 = u2 [(t)], u3 = u3 [(t)], u4 = 0,
y la soluci
on es la proyeccion a R3 , por las coordenadas (x, y, z), de la
superficie definida por esta familia de curvas, que consiste en eliminar
de esas ecuaciones p, q y t.
Nota 7.15 Observemos algunos casos particulares de F en los que po-

demos dar una integral primera de D autom
aticamente:
(a) F = F (x, p, q) Dq = 0, pues Dq = Fy qFz = 0.
(b) F = F (y, p, q) Dp = 0.
(c) F = F (z, p, q) D(p/q) = 0, pues
Dp = pFz y Dq = qFz (Dp)q q(Dp) = 0.
(d) F = u + v, u = u(x, p), v = v(y, q) Du = Dv = 0, pues
Du = Fp ux (Fx + pFz )up = up ux ux up = 0 = Dv.
(e) F = xp + yq + f (p, q) z Dp = Dq = 0 (la EDP que

define se llama de Clairaut), pues
Dp = Fx pFz = 0, Dq = Fy qFz = 0.
Ejercicio 7.6.1 Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci

on de la EDP
1 2
z= (zx + zy2 ) + (zx x)(zy y).
2
que pasa por el eje x.
Ejercicio 7.6.2 Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci

on de la EDP
z = zx zy
que pasa por la curva x = 0, z = y 2 .
7.6.2. M
etodo de la Proyecci
on. Integral completa
on en derivadas parciales de primer orden
z z
F (x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
x1 xn
definida por una funci on F de U2n+1 y sea D el generador del sistema

caracterstico del sistema de Pfaff definido en F por < >.
Siguiendo el Teorema de la Proyecci on (6.16), pag.349, podemos
proyectar nuestro sistema de Pfaff mediante D, para ello supongamos
que Dxn 6= 0 en F lo cual significa que Fzn 6= 0, en los puntos de F
y consideremos u1 , . . . , u2n1 integrales primeras de D en F las cuales
podemos calcular con cualquier campo que coincida con D en F, de
tal forma que junto con u2n = xn y u2n+1 = F , formen un sistema de
coordenadas locales en R2n+1 , en los puntos de F. Esto implica que en
un entorno de estos puntos podamos despejar
xi = i (u1 , . . . , u2n1 , xn , F ), para i = 1, . . . , n 1,

z = (u1 , . . . , u2n1 , xn , F ),
zi = i (u1 , . . . , u2n1 , xn , F ), para i = 1, . . . , n.
on de (u1 , . . . , u2n ) a F es sistema de coordena-

De este modo la restricci
das locales en un abierto U de F, en el que < D >=< u2n >= [P] y
si consideremos la proyecci
on = (u1 , . . . , u2n1 ), el abierto V = (U )
de R2n1 y la secci
on
: V U,
7.6. M
que en coordenadas lleva un punto q con coordenadas (u1 , . . . , u2n1 )

en el punto p = (q) de coordenadas3 (u1 , . . . , u2n1 , 0), entonces el
Teorema de la proyecci
on (6.16), p
ag.349, nos asegura que en el abierto
U de F
< >= < >=< >,
para
n1
X
= = d
z zi d
xi ,
i=1
pues xn = 0, por tanto x

n = xn = 0; y donde
x
i = i (u1 , . . . , u2n1 , 0, 0), para i = 1, . . . , n 1,
z = (u1 , . . . , u2n1 , 0, 0),
zi = i (u1 , . . . , u2n1 , 0, 0), para i = 1, . . . , n.
son las integrales primeras de D que en xn = 0 y F = 0 coinciden

respectivamente con x1 , . . . , xn1 , z, z1 , . . . , zn .
En definitiva, si tenemos que
d
x1 , . . . , d
xn1 , d
z , dF,
son independientes en F, entonces para cada a = (a1 , . . . , an ) Rn
Sa = { n1 = an1 , z = an , F = 0} F,
x1 = a 1 , . . . , x
on4 , pues
es una subvariedad ndimensional soluci
|Sa = 0 |Sa = 0,
y llamamos integral completa a esta familia de soluciones, parametriza-

da por a Rn , de nuestra ecuaci on. Si ademas Sa tiene coordenadas
(x1 , . . . , xn ), se sigue que en ella
z = fa (x1 , . . . , xn ),
y cada funci on5 cl

on fa es una soluci asica de la EDP.
3 Siestamos en un entorno de un punto de coordenada xn = 0.
4 Como tambien lo son las del tipo {
z = an1 , x
1 = a1 , . . . , x
n2 = an2 , zn1 =
0, F = 0}, aunque esta familia de soluciones es n 1dimensional.
5 A esta familia de soluciones tambien la llamamos integral completa de la EDP.
Ejercicio 7.6.3 Encontrar con el metodo de la proyecci

on una integral com-
pleta de la EDP
z = xzx + yzy + zx zy .
Ejercicio 7.6.4 Encontrar con este metodo una integral completa de la ecua-
ci
on
zx2 + zy2 = 1.
Soluci
on pasando por una subvariedad.
on en Rn+1 que contenga a

Si lo que queremos es encontrar la soluci
una subvariedad plana de la forma
xn = 0, z = g(x1 , . . . , xn1 ),
basta tomar en R2n+1 la subvariedad soluci

on en el sentido de Lie
Sn = {H = 0, H1 = 0, . . . , Hn1 = 0, F = 0},
para las funciones (si son diferenciablemente independientes)
g
H = z g(
x1 , . . . , x
n1 ) Hi = zi (
x1 , . . . , x
n1 ),
xi
pues en ella
|Sn = 0 |Sn = 0,
ahora basta proyectar Sn a Rn+1 , por la proyeccion (x1 , . . . , xn , z). Si

ademas esta subvariedad o Sn tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), basta ex-
presar z en ellas para encontrar la soluci
on cl
asica.
on, que en x = 0 pasa por z = y 3 , de la

Ejercicio 7.6.5 Encontrar la soluci
EDP
yzzx + zy = 0.

ecuaci
on
z + zx2 = y.
7.6. M
7.6.3. M
etodo de LagrangeCharpit.
En el caso del plano, en el que nuestra EDP es del tipo
F (x, y, z, zx , zy ) = 0,
podemos reducir considerablemente las cuentas con el llamado metodo de

LagrangeCharpit, el cual se basa en el hecho de que en las subvariedades
tridimensionales, para cada constante a R,
Sa = {F = 0, g = a},
para g integral primera del campo caracterstico D de P =< >, nuestra

1forma = dz pdx qdy es proporcional a una exacta dh, y por tanto
las superficies
Sa,b = {F = 0, g = a, h = b} R5 ,
son soluci
on, pues en ellas se anula
dh|Sa,b = 0 |Sa,b = 0.
A continuacion justificamos esto: Consideremos el campo D [P], el

cual es tangente a cada subvariedad tridimensional Sa , pues DF = Dg =
0, en la que el sistema de Pfaff generado por es totalmente integrable
pues
d = 0,
ya que es una tresforma en una variedad Sa tridimensional, en la que
D D(Sa ) y como iD (d) es proporcional a y D = 0,
iD (d ) = (iD d) + d (iD ) = 0,
por tanto en Sa , < >=< dh >. Si adem

as en esta subvariedad (x, y, z)
son coordenadas, tendremos que h = h(x, y, z; a) y la solucion es
{F = 0, g = a, h = b} {h(x, y, z; a) = b},
que es una superficie de R3 .
Ejercicio 7.6.7 Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral

completa de la EDP: x[zx2 + zy2 ] zzx = 0.

completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.

completa de la EDP z = xzx + yzy + zx zy .
Ejercicio 7.6.10 La normal en un punto de una superficie del espacio interseca

a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio est a en
z = 0. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP
z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0.
(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.
Ejercicio 7.6.11 La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
soluci
on de la EDP
x 2y
z= .
zx zy
Encontrar una integral completa.
7.7. M
etodo de la envolvente
7.7.1. Envolvente de una familia de superficies.

Consideremos una familia uniparametrica de superficies en el espacio
S = {h(x, y, z; ) = 0} R3 ,
y cortemos cada una de ellas (ver Fig.7.6) con una muy proxima S + ,
lo cual ser
a en general una curva de ecuaciones
h(x, y, z; ) = 0,
h(x, y, z; ) h(x, y, z; + )
= 0,

y cuando 0 la curva tiende a una posici
on lmite de ecuacion
h
h(x, y, z; ) = 0 , (x, y, z; ) = 0,

7.7. M
etodo de la envolvente 463
a en la superficie S y se llama curva caracterstica

y esta curva que est

de S , genera una superficie al variar el , cuya ecuacion g(x, y, z) = 0
se obtiene eliminando en las ecuaciones anteriores. A esta superficie la
llamamos envolvente de las superficies S = {h = 0}.
Figura 7.6. Envolvente de las esferas
Ejemplo 7.7.1 Consideremos la familia de esferas
x2 + (y )2 + z 2 = 1,
cuya envolvente se obtiene eliminando la entre la ecuacion anterior y

la ecuacion 2(y ) = 0, lo cual nos da x2 + z 2 = 1, que es (ver la
Fig.7.6) un cilindro formado por las curvas interseccion de dos esferas
infinitesimalmente proximas en la direcci
on definida por .
Ejemplo 7.7.2 Del mismo modo la familia biparametrica de esferas uni-
tarias centradas en el plano xy
(x 1 )2 + (y 2 )2 + z 2 = 1,
tiene por envolvente el par de planos z = 1.
Ejemplo 7.7.3 La bala de un ca n

on. Consideremos un ca
non que dispara
en una direcci on cualquiera con una velocidad determinada, que super-
ficie lmite pueden alcanzar las balas?
Consideremos el problema bidimen-

sional en el plano xz y sea v la veloci-
dad con la que sale la bala. Si (x(t), z(t))
es la trayectoria, tendremos que para
(a, b) = (x0 (0), z 0 (0)), a2 + b2 = v 2 y
como (x00 (t), z 00 (t)) = (0, g), con g la Figura 7.7. trayectorias bala canon
constante de la gravedad en la tierra, tendremos poniendo el ca

non en
el origen de coordenadas que
x00 (t) = 0 x(t) = at,

1
z 00 (t) = g z(t) = gt2 + bt,
2
por tanto la trayectoria parametrizada por x es
1 x2 bx
z= g 2 + .
2 a a
Consideremos ahora distintos angulos de disparo, lo cual corresponde a
distintos valores de la pendiente = b/a, en cuyo caso
v2
a2 + (a)2 = v 2 a2 = ,
1 + 2
y la trayectoria parametrizada por x es z+kx2 (1+2 )x = 0, para k =
g/2v 2 . Si ahora consideramos la envolvente de esta familia de curvas obte-
nemos = 1/2kx y z + kx2 = 1/4k. Ahora la envolvente del problema
tridimensional es
1
z + k(x2 + y 2 ) = .
4k
Ejemplo 7.7.4 El ruido de un avi on. Consideremos un avion deplazan-
dose en lnea recta paralelo al suelo.
Si la velocidad del avi
on va es supe-
rior a la del sonido vs , tendremos que
en un instante dado las ondas sonoras
forman una familia de esferas centra-
das en la recta trayectoria del avion
pongamos el eje y y si el avion est
a en
el origen de coordenadas las esferas tie-
nen ecuaciones
2 Figura 7.8. ruido de un avi
on
avs
x2 + (y a)2 + z 2 =
va
y la envolvente de las ondas sonoras es un cono circular de ecuacion
vs2
x2 + y 2 + z 2 = 0,
vs2 va2
7.7. M
de eje la recta del avi

on, que separa la zona donde hay ruido de la que
no lo hay. Esta zona divide el plano del suelo en dos regiones limitadas
por la hiperbola (para h la altura del avi
on)
vs2
x2 + y 2 + h2 = 0,
vs2 va2
corte del cono con el plano del suelo z = h. Podemos estimar la pro-
porcion vs /va , entre las velocidades del sonido y del avion mediante el
angulo formado por la direcci on en la que pase mas cerca de nosotros,
es decir la perpendicular por nosotros a su trayectoria y la direccion en
la que este el avion en el instante en el que oigamos el ruido, en cuyo
caso cos = vs /va .
Si el avi
on va a una velocidad igual o inferior a la del sonido las
ondas sonoras que va produciendo no se cortan y no hay envolvente.
No obstante podemos tener informaci on de la proporcion vs /va , entre
las velocidades, si podemos estimar por una parte el angulo entre la
direcci
on en la que nos llega el sonido y la direccion en la que en ese
instante esta el avion (que era /2 en el caso anterior) y por otra el
angulo entre esta direcci
on del avi
on y la que tenga cuando mas cerca
pase de nosotros. Pues en tal caso se demuestra por el Teorema de los
senos que
vs sen( + /2) cos
= = .
va sen sen
Ejercicio 7.7.1 Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica de

planos del espacio es tangente a su envolvente. En particular el cono de Monge
es tangente a cada uno de los planos que lo definen.
Figura 7.9. Envolvente de las esferas
Ejercicio 7.7.2 Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con

centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4, z = 0 (figura (7.9)).
Remitimos al lector interesado en las envolventes de curvas al apendi-

ce (7.16), p
ag.556.
7.7.2. Envolvente de una familia de hipersuperficies.

on. Dada en Rn una familia kparametrica de hipersuperficies
Definici

S de ecuaciones
h(x1 , . . . , xn ; 1 , . . . , k ) = 0,
llamamos envolvente de la familia a la hipersuperficie S si es que la

define obtenida al eliminar las i en las ecuaciones
h h
h = 0, = 0, . . . , = 0.
1 k
Si las ecuaciones anteriores son diferenciablemente independientes en
un abierto de Rn+k , entonces definen una subvariedad H Rn+k , n 1
dimensional, y su proyecci on por = (x1 , . . . , xn ) es la envolvente. Nor-
malmente tendremos que las k ecuaciones hi = 0 nos permiten despejar
las k funciones6 i = i (x1 , . . . , xn ), con lo cual nuestra envolvente tiene
por ecuaci on
h(x1 , . . . , xn ; 1 (x1 , . . . , xn ), . . . , k (x1 , . . . , xn )) = 0.
Aunque de forma general s olo podremos decir que existe un sistema

de coordenadas (u1 , . . . un1 ) en un entorno de cada punto de nuestra
subvariedad H Rn+k , con el que la podremos parametrizar mediante
ciertas funciones
x1 = x1 (u1 , . . . , un1 ), xn = xn (u1 , . . . , un1 ),

1 = 1 (u1 , . . . , un1 ), k = k (u1 , . . . , un1 ),
y la envolvente S, difeomorfa a H por la proyeccion = (x1 , . . . , xn ),

tendra estas mismas coordenadas (que llamamos tambien ui aunque en
rigor hay que pasarlas por el difeomorfismo ), con lo que esta definida
parametricamente por las primeras ecuaciones
x1 = x1 (u1 , . . . , un1 ), xn = xn (u1 , . . . , un1 ).

6 porejemplo si |hi j | 6= 0, pues entonces (x1 , . . . , xn , h1 , . . . , hk ) localmente
son coordenadas y por tanto
i = i (x1 , . . . , xn , h1 , . . . , hk )
i|H = i (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0).
7.7. M
Teorema 7.16 En todo punto, la envolvente es tangente a una hipersu-

perficie de la familia.
Demostraci on. Sea p S y (p, ) H el punto que le corresponde
por el difeomorfismo . Como S y S son de la misma Pdimension, basta
demostrar que Tp (S) Tp (S ), para ello sea Dp = fi xi Tp (S) y
P P
D(p,) =
b fi xi + gj j T(p,) (H), el vector tangente correspon-
diente por . Entonces como h = hj = 0 en H, tendremos que
X X
0=D b (p,) h = fi (p)hxi (p, ) + gj (p, )hj (p, )
X
= fi (p)hxi (p, ) = Dp (h ).
Corolario 7.17 La envolvente de una familia de hipersuperficies de Rn+1

soluci
on de una EDP, tambien es soluci
on.
Demostraci on. Por el resultado anterior para cada p S, existe
tal que p S y Tp (S) = Tp (S ), lo cual implica por (7.1), pag.433, que
S es soluci
on.
Nota 7.18 Veamos el mismo resultado sin hacer uso de los teoremas
(7.16) y (7.1), en condiciones menos generales. Tenemos que para cada
= (1 , . . . , k ) la funci
on
g (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
es soluci
on, ahora supongamos que en las k u
ltimas ecuaciones del siste-
ma
z = g(x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ),
0 = gi (x1 , . . . , xn , 1 , . . . , k ), para i = 1, . . . , k
podemos despejar, las k inc ognitas i = i (x1 , . . . , xn ), como funciones
de las x, por lo tanto la envolvente es,
z = f (x1 , . . . , xn ) = g(x1 , . . . , xn , 1 (x1 , . . . , xn ), . . . , k (x1 , . . . , xn )),
y f tambien es soluci on, pues para cada punto x0 = (x10 , . . . , xn0 ) y
0 = (1 (x0 ), . . . , k (x0 )), se tiene que g 0 es solucion y
f (x0 ) = g(x0 ; 0 ),
X j
fxi (x0 ) = gxi (x0 ; 0 ) + gj (x0 ; 0 ) (x0 ) = gxi (x0 ; 0 ).
xi
Proposici on 7.19 Sea : U Rk Rn una inmersi

on con (U ) = Sk
una subvariedad kdimensional y para cada U y p = () sea S =
{x : h (x) = 0} una hipersuperficie tal que
p S , Tp (Sk ) Tp (S ),
si ademas h (x) es funci

on diferenciable de (x, ) y existe la envolvente
S de las hipersuperficies S , entonces Sk S.
Sl
Sk S
Tp(Sk)
p
Tp(S l) Sk
Figura 7.10. Envolvente pasando por Sk
Demostraci on. Denotemos con Dj = (j ) la base de campos

tangentes de Sk . Para cada U tenemos por la primera propiedad que
h((), ) = 0 y por la segunda que Djp Tp (S ). Tomemos ahora un
punto arbitrario, p0 = (0 ) Sk , de la subvariedad. Entonces por la
segunda en p0 y derivando en la primera, respecto de j , en 0 , tendremos
que
X
0 = Djp0 h0 = (j )0 (h0 ()) = hxi (p0 , 0 )ij (0 ),
X
0= hxi (p0 , 0 )ij (0 ) + hj (p0 , 0 ),
as h(p0 , 0 ) = 0, tendremos que (p0 , 0 ) H y p0 S.

y como adem
7.7.3. M
etodo de la envolvente.
El metodo de la proyecci
on, visto en la leccion anterior, nos permite
resolver el Problema de Cauchy cuando los datos estan en un hiper-
plano, es decir cuando queremos encontrar una solucion de la EDP que
pasa por una subvariedad dada de dimensi on n 1, de un hiperplano
coordenado xn = 0. Veremos ahora que el conocimiento de una integral
7.7. M
completa, es decir de una familia de subvariedades solucion de Rn+1 ,

parametrizadas por (a1 . . . , an ) Rn ,
g(x1 . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = 0,
y por tanto tales que en ellas la funci

on
z = f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
donde pueda despejarse, es una soluci on cl

asica; unido a la nocion de
envolvente, nos permite resolver el Problema de Cauchy en su gene-
ralidad, el cual consiste en encontrar una solucion de la ecuacion, que
en Rn+1 pase por una subvariedad n 1dimensional dada Sn1 , en po-
sici
on general, no necesariamente en un hiperplano coordenado del tipo
xn = 0.
Nota 7.20 No obstante no debemos esperar que con una integral com-
pleta obtengamos todas las soluciones de una EDP, pues por ejemplo si
nuestra ecuacion est
a definida por una F = GH y tenemos una integral
completa de G = 0, tambien la tenemos de F = 0, pero no es esperable
que las soluciones de F = 0, que lo sean de H = 0, las podamos obtener
mediante esa integral completa.
Paso 1.- Obtenemos con los metodos conocidos una integral com-
pleta de nuestra EDP
g(x1 , . . . , xn , z; a1 , . . . , an ) = g a (xi , z),
por tanto tenemos una familia S a = {g a = 0} de soluciones de la EDP.

Paso 2.- Buscamos coordenadas = (i ) de Sn1 y para cada
p Sn1 con coordenadas = (p), buscamos una solucion entre las
{S a }aRn , que denotaremos S , que verifique (ver figura (7.10))
p Sa , Tp (Sn1 ) Tp (S a ).
Es decir buscamos a = (a1 , . . . , an ) tal que si en Sn1 xi = xi (), z =

z()
g a (p)
)
=0 g a [x1 (), . . . , xn (), z()] = 0,

a g a [x1 (),...,xn (),z()]
dg i ip
=0 i = 0.
Si estas n ecuaciones nos permiten despejar las n incognitas ai en fun-

on de = (1 , . . . , n1 ), tendremos una subfamilia n 1parametrica
ci
de nuestra familia original de hipersuperficies
S = {h = 0},
h (x, z) = g(x, z; a1 (), . . . , an ()),
que son soluciones de nuestra EDP y satisfacen que para cada p Sn1 ,
con coordenadas = (p), p S y Tp (Sn1 ) Tp (S ).
Paso 3.- De los resultados anteriores se sigue que si existe la en-
volvente S de S , es una soluci
on de la EDP que contiene a Sn1 , por
tanto obtenemos la envolvente, es decir consideramos el sistema de n
ecuaciones
h h
h = 0, = 0, . . . , = 0,
1 n1
y eliminamos las i .
on de zx2 +zy2 = 1, que pasa

Ejercicio 7.7.3 Encontrar con este metodo la soluci
por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.
Ejercicio 7.7.4 Encontrar con este metodo las soluciones de x[zx2 + zy2 ] zzx =
0, que pasan respectivamente por las curvas
( ( (
x=0 x2 = y = z 2 x = z2,
(1) 2
(2) (3)
z = 4y, x > 0, z > 0, y = 0.
Ejercicio 7.7.5 Encontrar con este metodo la soluci

on de zx zy = 1, que pasa
por la curva z = 0, xy = 1.
7.7.4. Soluci
on singular.
Hemos visto que el conocimiento de una integral completa
z f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ).
nos permite construir la llamada soluci

on general mediante el proceso
de la envolvente, pero este proceso, en el que primero seleccionabamos
de nuestra familia nparametrica de soluciones, una subfamilia n 1
parametrica, hay veces que podemos hacerlo con la familia original, es
decir que la envolvente obtenida eliminando las ai en
z = f (x1 , . . . , xn , a1 , . . . , an ), fa1 = 0, . . . , fan = 0,

7.7. M
nos da una solucion que no se obtiene por envolventes de familias n 1

parametricas, en tal caso a esta se la llama soluci
on singular.
Ahora bien derivando
F (x1 , . . . , xn , f (x; a), fx1 (x; a), . . . , fxn (x; a)) = 0,
respecto de ai tenemos
n
X
Fz fai + Fzj fxj ai = 0, para i = 1, . . . , n
j=1
y si (x0 , z0 = f (x0 ; a0 )) es un punto de la envolvente, tendremos de la

igualdad anterior que
n
X
Fzj (x0 , z0 , fxi (x0 ; a0 ))fxj ai (x0 ; a0 ) = 0, para i = 1, . . . , n
j=1
y si suponemos que |fai xj | 6= 0 7 entonces se verifica que en el punto

(x0 , z0 , fxi (x0 ; a0 ))
Fz1 = 0, . . . , Fzn = 0,
on singular est
a en la proyeccion de
S = {F = 0, Fz1 = 0, . . . , Fzn = 0},
sin hacer alusion a la integral completa. Para estas ecuaciones se tiene

Proposicion 7.21 Si F, Fz1 , . . . , Fzn , x1 , . . . , xn son diferenciablemente

independientes en S, entonces la subvariedad S es soluci on en el sentido
de Lie, de la EDP definida por F si y s olo si Dp = 0 para todo p S.
7 lo cual implica que los par
ametros ai son independientes, en el sentido de que no
existen n 1 funciones i (a1 , . . . , an ) y una funci
on g para las que
f (x1 , . . . , xn ,a1 , . . . , an ) =
= g(x1 , . . . , xn , 1 (a1 , . . . , an ), . . . , n1 (a1 , . . . , an )),
pues en caso contrario los n vectores (fai x1 , . . . , fai xn ) son dependientes pues cada
uno se puede poner como combinaci on de los mismos n 1 vectores
n1
X
(fai x1 , . . . , fai xn ) = (gj x1 , . . . , gj xn )jai .
j=1
Demostraci on. En primer lugar en los puntos p S, Fz (p) 6= 0,

pues en caso contrario
n
X n
X n
X
dp F = Fxi (p)dxi + Fz (p)dz + Fzi (p)dzi = Fxi (p)dxi ,
i=1 i=1 i=1
en contra de la hip
otesis, por otra parte
Xn
|S = 0 0 = dF|S =[ Fxi dxi + Fz dz]|S =
i=1
n
X
= [ (Fxi + zi Fz )dxi ]|S
i=1
[Fxi + zi Fz ]|S = 0, para i = 1, . . . , n
Dp = 0, para p S.
Nota 7.22 Debemos observar que puede ocurrir que S sea subvariedad
ndimensional, se proyecte en una solucion de la EDP definida por F ,
on en el sentido de Lie, pues |S 6= 0, como
y sin embargo no sea soluci
por ejemplo para z = x + zx zy ,
S = {F = 0, Fp = 0, Fq = 0}
= {z = x + pq, q = 0, p = 0} = {z = x, p = 0, q = 0},
la cual se proyecta en la soluci

on z = x.
Ejemplo 7.7.5 Consideremos la familia de esferas de radio 1 centradas

en el plano xy
(x a)2 + (y b)2 + z 2 = 1
la cual es una integral completa de la EDP z 2 (1 + zx2 + zy2 ) = 1, su
envolvente se obtiene eliminando a y b en
(x a)2 + (y b)2 + z 2 = 1, x a = 0, y b = 0,
es decir z = 1, a la cual llegamos tambien, como puede demostrar el

lector, eliminando p y q en
F = 0, Fp = 0, Fq = 0.
7.8. Definici
on intrnseca 473
Ejemplo 7.7.6 Otro ejemplo lo tenemos con las EDP de Clairaut, (ver
la Nota (7.15), p
ag.457, que son
z = xzx + yzy + f (zx , zy ),
con f una funci

on del plano, las cuales tienen obviamente las integrales
completas definidas por la familia de planos
z = ax + by + f (a, b),
y su soluci
on singular se obtiene eliminando a y b en
z = ax + by + f (a, b), x + fa = 0, y + fb = 0,
la cual coincide con la proyecci

on de
F = 0, Fp = 0, Fq = 0.
7.8. Definici
on intrnseca
Podemos dar la definici on intrnseca de ecuacion en derivadas parcia-
les de primer orden: En primer lugar si en nuestra ecuacion no interviene
la z, es decir es de la forma
z z
F (x1 , . . . , xn , ,..., ) = 0,
x1 xn
entonces F C (V) y {F = 0} es una subvariedad 2n 1dimensional

de V = T (U ). Y una soluci
on es una funci
on f (x1 , . . . , xn ) para la que
f
S = {zi = , i = 1, . . . , n} {F = 0},
xi
es decir S es una subvariedad ndimensional de {F = 0}, que tiene

coordenadas (xi ) y en la que (ver p
ag.391 y siguientes)
n
X
= zi dxi = df,
i=1
es decir en la que es exacta y por tanto = 0.

Definici
on. Llamaremos ecuaci on en derivadas parciales de primer or-
den en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fi-
brado cotangente T (U), es decir una subvariedad de dimension 2n 1.
Llamaremos soluci on de esta ecuacion a toda subvariedad S de F,
de dimensi
on n, en la que = 0.
En primer lugar localmente
F = {F = 0},
y se sigue del Lema de Poincare (3.22), p ag.163, que si una subva-
riedad solucion S existe, como en ella d = = 0, es localmente
exacta en ella y si ademas tiene coordenadas (x1 , . . . , xn ), entonces en
ella = df , para f una funcion de (x1 , . . . , xn ), que es solucion de la
EDP definida por F .
Si por el contrario, nuestra ecuaci on contiene la z, es decir es de la
forma
z z
G(x1 , . . . , xn , z, ,..., ) = 0,
x1 xn
entonces podemos reducirla a una del tipo anterior del siguiente modo:
Definimos la funci
on
F (x1 , . . . , xn+1 ,z1 , . . . , zn+1 ) =
z1 zn
= G(x1 , . . . , xn , xn+1 , ,..., ).
zn+1 zn+1
on de {F = 0}, entonces para cada cons-
Si f (x1 , . . . , xn+1 ) es soluci
tante c R las subvariedades
f (x1 , . . . , xn+1 ) = c,
son soluci on de {G = 0}, pues si despejamos xn+1 en ellas, xn+1 =
g(x1 , . . . , xn ), entonces la funci on de {G = 0}, pues deri-
on g es soluci
vando respecto de xi en
f (x1 , . . . , xn , g(x1 , . . . , xn )) = c,
tendremos que
fxi + fxn+1 gxi = 0,
y por tanto para x = (x1 , . . . , xn )
fx1 fx
G(x, g(x),gx1 (x), . . . , gxn (x)) = G(x, g(x), ,..., n )
fxn+1 fxn+1
= F (x, g(x), fx1 (x, g(x)), . . . , fxn+1 (x, g(x))) = 0.
7.9. Teora de HamiltonJacobi 475
No obstante la definici
on intrnseca de estas EDP esta en el Fibrado
de Jets de funciones de orden 1, (ver pag.392).
Definici
on. Llamaremos ecuaci on en derivadas parciales de primer or-
den en una variedad diferenciable U, a una hipersuperficie F de su fi-
brado de jets de orden 1.
Llamaremos soluci on de esta ecuacion a toda subvariedad S de F,
de dimensi
on n, con coordenadas (xi ), en la que = 0.
En primer lugar localmente existe F C (J 1 (U)), con diferencial no
nula, tal que F = {F = 0}. Y si S es una solucion, z = f (xPi ) y f es una
n
funci
on soluci
on de la EDP definida por F , pues |S = dz i=1 zi dxi =
0, por tanto
f
S = {z = f (x1 , . . . , xn ), zi = , i = 1, . . . , n} {F = 0}.
xi
7.9. Teora de HamiltonJacobi
Definici on. Recordemos (ver la p ag.387 y ss.) que llamamos coordena-

das simpleticas en un abierto de V = T (U) a cualesquiera 2n funciones
suyas ui , vi , tales que
Xn
= dvi dui ,
i=
en cuyo caso autom aticamente son sistema de coordenadas pues si sus

diferenciales fuesen dependientes en un punto tendran un vector inci-
dente, que estara en el radical de , que no tiene.
Nota 7.23 La importancia de las coordenadas simpleticas radican en

que resuelven simult
aneamente dos problemas:
1. Hallar una integral completa para una familia parametrizada por
a1 de EDP definidas por una funci
on h = v1 ,
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,

que es S a = {vi = ai }, ya que S a es ndimensional, en ella |S a =

y S a {h = a1 }.
2. Hallar las soluciones de la EDO de Hamilton D = Dh , definida por

h = v1 ,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),

(7.5)
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
pues Du1 = 1 y el resto Dvi = Duj = 0, ya que

n
X n
X
dv1 = iD = (Dui )dvi (Dvi )dui ,
i=1 i=1
(Realmente esta propiedad la tienen obviamente todas los campos Ha-

miltonianos correspondientes a las funciones ui y vi , es decir en esas
coordenadas tienen expresi
on can
onica).
A continuaci
on explicamos dos metodos de construccion de tales coor-
denadas.
7.9.1. M
etodo de Jacobi.
Este metodo se utiliza para resolver EDP de primer orden en las que
no interviene la variable z.
Consideremos la ecuaci on en derivadas parciales
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
definida por {h = a1 } en V = T (U ). Consideremos D = D1 el campo

hamiltoniano correspondiente a v1 = h. Del teorema de clasificacion local
de campos se sigue que localmente D tiene 2n 1 integrales primeras
con diferenciales independientes y por tanto 2(n 1) integrales primeras
con diferenciales independientes de dv1 . Sea v2 una de ellas y sea D2 su
campo hamiltoniano correspondiente, entonces por (6.54), pag.390
(v1 , v2 ) = D1 v2 = 0 [D1 , D2 ] = D(v1 ,v2 ) = 0.
Entonces como D1 y D2 son independientes D1 y D2 generan una

distribuci
on involutiva y se sigue del teorema de Frobenius que localmen-
te D1 y D2 tienen 2n 2 integrales primeras comunes con diferenciales
independientes. Como v1 y v2 lo son, tendremos 2(n 2) integrales pri-

meras comunes diferenciablemente independientes entre s y de v1 y v2 .
Sea v3 una de ellas y sea D3 su campo hamiltoniano correspondiente.
Como antes se tiene que
[D1 , D3 ] = [D2 , D3 ] = 0,
y D1 , D2 , D3 generan una distribuci on involutiva. Por tanto localmente

tienen 2(n3) integrales primeras distintas de v1 , v2 y v3 . Siguiendo este
proceso podemos construir n funciones, v1 , . . . , vn , diferenciablemente
independientes, con campos hamiltonianos correspondientes D1 , . . . , Dn ,
tales que [Di , Dj ] = 0 para i, j = 1, . . . , n.
Teorema 7.24 Para cada (a1 , . . . , an ) Rn , = 0 en la subvariedad

ndimensional
S a = {v1 = a1 , . . . , vn = an }.
Demostraci
on. Como
D1 , . . . , Dn D(S a ),
es una base de campos, se tiene que
(Di , Dj ) = iDi (Dj ) = Dj vi = 0 = 0.
Nota 7.25 Ahora tenemos que
S a = {v1 = a1 , v2 = a2 , . . . , vn = an } {h = a1 },
y en ella = d = 0, por tanto se sigue del Lema de Poincare (3.22),

ag.163, que en S a , = da . Ahora bien si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son
p
coordenadas, x1 , . . . , xn lo son en S a y tendremos que
a = a (x1 , . . . , xn ),
on de b R y (a1 , . . . , an ) Rn , con a1 fijo

y para cada elecci
f (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an , b) = a (x1 , . . . , xn ) + b,
es soluci
on de nuestra EDP h(x, zx ) = a1 , por tanto es una integral
completa de la ecuaci
on.
Ejercicio 7.9.1 Resolver la ecuacion xzx2 + yzy2 = z, utilizando el metodo de

Jacobi, reduciendola antes a las de este tipo.
Ejercicio 7.9.2 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
Ejercicio 7.9.3 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .
Ejercicio 7.9.4 Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut
xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),
y encontrar una integral completa de
(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.
Nota 7.26 En los terminos de la Nota (7.25), veamos que tenemos coor-
denadas simpleticas, para ello consideremos las integrales primeras, v1 =
h, v2 , . . . , vn , de D y supongamos que las (xi , vi ) forman un sistema de
coordenadas, en cuyo caso las xi ser an un sistema de coordenadas en
cada subvariedad ndimensional
Sa = {v1 = a1 , . . . , vn = an },
para cada (a1 , . . . , an ) Rn y hemos visto que en estas subvariedades

= 0 y por el Lema de Poincare (3.22), p ag.163, |Sa = da . Supon-
a
gamos que (x) = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) es funcion diferenciable de
las x y las a, entonces
n
X
|Sa = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi
i=1
n
X Xn
zi dxi|Sa = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an )dxi
i=1 i=1
zi|Sa = xi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn )|Sa
zi = xi (x1 , . . . , xn ; v1 , . . . , vn ).
Teorema 7.27 Si x1 , . . . , xn , v1 , . . . , vn son diferenciablemente indepen-

dientes y es funci on diferenciable de ellas, entonces las funciones (ui =
vi , vj ) son un sistema de coordenadas simpleticas. (Adem as |xi vj | 6=
0).
Demostraci
on. En el sistema de coordenadas (xi , vi )
n
X n
X n
X
= xi dxi = d vi dvi = d ui dvi
i=1 i=1 i=1
n
X
= d = dvi dui .
i=1
Corolario 7.28 En las coordenadas simpleticas (ui , vj ) del resultado an-

terior

Di = ,
ui
para los campos Di tales que iDi = dvi , construidos en el metodo de
Jacobi. En particular las uj , para j 6= i son integrales primeras de Di .
Nota 7.29 Se sigue que, en las coordenadas (ui , vi ), la curva integral del
campo D = Dh (h = v1 ) por ejemplo, pasando en t = 0 por el punto de
coordenadas (bi , ai ) es para j, k = 1, . . . , n, y k 6= 1
u1 (t) = t + b1 , uk (t) = bk , vj (t) = aj ,
y en terminos de las coordenadas (xi , zi ) la trayectoria de esta curva es
zi = xi (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ),
bk = vk (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ), para k 6= 1.
y si la queremos parametrizada consideramos tambien t + b1 = v1 (x, a).

Esto explica la Teora de HamiltonJacobi que estudiaremos en el proxi-
mo epgrafe.

on diferencial definida por el campo

2x1 z1 + 2x2 z2 2x3 z3 z12 z22 + z32 .
x1 x2 x3 z1 z2 z3
7.9.2. Ecuaci
on de HamiltonJacobi.
En el analisis del metodo de Jacobi para resolver una EDP part-
amos del conocimiento de las funciones vi que se obtienen basica-
mente integrando una ecuaci on diferencial de Hamilton, y obtenamos
una integral completa de la EDP. A continuacion veremos que este
proceso es reversible, en el sentido de que el conocimiento de una integral

completa de la EDP de HamiltonJacobi
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 ,
que en ocasiones podemos encontrar por otros medios variables se-
paradas por ejemplo, nos permite resolver el sistema de ecuaciones
diferenciales de Hamilton
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
(7.6)
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ),
Este u til metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la
teora que lleva su nombre.
Teorema 7.30 Sea = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa

de la familia de EDP parametrizada por a1 R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |ai xj | =
6 0, podemos despejar las ai en el sistema zi =
xi (x, a), vi = ai (x, z) y definir ui = ai (x, v), entonces las funciones
(ui , vi ) son coordenadas simpleticas, siendo v1 = h.
Demostraci on. Como |ai xj | =
6 0, podemos despejar las ai en zi =
xi (x, a), como vi = ai (x, z) y h(x, z) = h(x, x (x, v)) = v1 . Ademas las
(xi , vi ) son coordenadas, pues zi = xi (x, v) y en ellas
X X X
d = xi dxi + vi dvi = + ui dvi ,
y basta aplicar la diferencial.
Corolario 7.31 Sea = (x1 , . . . , xn ; a1 , . . . , an ) una integral completa

de la familia de EDP parametrizada por a1 R
h(x1 , . . . , xn , zx1 , . . . , zxn ) = a1 .
Si el determinante |ai xj | =
6 0, para cada elecci
on ai , bi R, las 2n 1
ecuaciones

(x, a) = bi , (i 6= 1), zi = (x, a),
ai xi
definen una soluci
on de la EDO (7.6), del campo hamiltoniano D de h,
para la que a1 es el tiempo.
Demostraci on. Por (7.23) y porque en los terminos anteriores las

curvas son ui = bi , para i 6= 1 y vi = ai .
Para estudiar las curvas integrales de una ecuacion de Hamilton que

dependa del tiempo, remitimos al lector al apendice (7.14), de la pagina
547.
Ejemplo 7.9.1 El problema de los dos cuerpos. Consideremos de nuevo

este problema que vimos en la pag.400, cuya curva es solucion del sistema
de ecuaciones diferenciales, para k = GM
x0 = z1 = hz1 , z10 = kx/(x2 + y 2 )3/2 = hx ,

y 0 = z2 = hz2 , z20 = ky/(x2 + y 2 )3/2 = hy ,
que es un sistema Hamiltoniano y corresponde a la funcion energa
z12 + z22 k
h= p ,
2 x + y2
2
Ahora para resolverla consideramos la EDP de HamiltonJacobi asocia-

da
2x + 2y k
=p + a,
2 x2 + y 2
o en coordenadas polares
2

1 k
2 + 2 = + a,
2
pues se tiene x = cos , y = sen , lo cual implica
sen
= cos + sen = cos
x y x

cos
= sen + cos = sen +
x y y
y considerando variables separadas tiene la integral completa

r

b2
Z
2k
= b + + 2a 2 dr,
0 r r
ahora por el teorema, las constantes a y b son funciones, la a ya sabemos

que es la energa h, pero quien es la constante b?, para saberlo tenemos
que despejarla (junto con la a) en el sistema de ecuaciones
( (
z1 = x = cos x + sen y = z1 cos + z2 sen

z2 = y = sen x + cos y = yz1 + xz2
s
2k + 2a b2 = z cos + z sen

1 2
2

b = yz1 + xz2

(z1 x + z2 y)2 2k b2
2a = +

2 2

(7.7) 2c
= z12 + z22

b = z1 y + z2 x

de donde se sigue que nuestras constantes son: a = h, la energa de m1

(dividida por m1 , es decir la energa por unidad de masa) y el modulo del
momento angular (por unidad de masa), (0, 0, b) pues b = x0 y + y 0 x =
2 0 .
Ahora el Teorema nos asegura que nuestra curva la despejamos de
las ecuaciones
Z r
2c b2
+ 2a 2 dr,

= b +

0 r r

Z

dr
=t
= ,

a siendo
q
a 2k
+ 2a b2
0
r r2
= 0

b

Z
dr

=b q
b

2k b2
2
r + 2a r 2
0 r
y llegamos al mismo resultado que en la p

ag.400.
7.9.3. Geod
esicas de una variedad Riemanniana.
Consideremos una variedad Riemanniana (V, g), con la conexion de
LeviCivitta asociada (ver la pag.175). Como en el caso anterior los
fibrados tangente y cotangente son can
onicamente difeomorfos
: Dp T (V) iDp g T (V),
por lo que tenemos una 2forma can onica en T (V) (y por tanto campos
Hamiltonianos), que en coordenadas (xi ) de V y las correspondientes
(xi , zi ) en T (V) vale
X X
= ( dzi dxi ) = dpi dxi .
pues la coordenada xi del fibrado tangente es xi = xi y definimos

pi = zi , la cual
Pnen terminos de las coordenadas (xi , zi ) del fibrado
tangente es pi = j=1 gij zj ; donde estamos considerando
n
X
gij = , G = (gij ) = (g ij )1 , = kij ,
xi xj xi xj xk
k=1
siendo (xi , pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | = 6 0.

Recordemos que el campo de las geodesicas esta en el fibrado tangente
y que en el sistema de coordenadas (xi , zi ) es

n n n
X X X
Z= zi i kij zi zj ,
i=1 i,j=1
z k
k=1
y cuyas curvas integrales proyectadas son las geodesicas de nuestra va-

riedad.
Definici
on. En el fibrado tangente tenemos una funcion canonica que
llamamos energa cinetica,
Dp Dp
(7.8) h(Dp ) = .
2
En coordenadas (xi , zi ) y (xi , pi ) se tienen las expresiones

n n
1 X 1 1 1 X ij
h= zi zj gij = zt Gz = zt GG1 Gz = g pi pj .
2 i,j=1 2 2 2 i,j=1
En (7.64), p
ag.543, se demuestra que el campo geodesico es el Hamil-
toniano de h, para , por tanto en las coordenadas (xi , pi ) se expresa
n n
X X
(7.9) Z= hpi hx ,
i=1
xi i=1 i pi
y sus curvas integrales satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales

en las coordenadas (xi , pi )
x0i = hpi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ), i = 1, . . . , n

p0i = hxi (x1 , . . . , xn , p1 , . . . , pn ), i = 1, . . . , n,
por lo que, para resolverlo, consideramos la Ecuaci

on de Hamilton
Jacobi asociada a este problema
n
1 X ij
h(x1 , . . . , xn , x1 , . . . , xn ) = g xi xj = a1 .
2 i,j=1
En el caso particular de que la variedad sea bidimensional con coor-

denadas (u, v) y llamemos

E= , F = , G= ,
u u u v v v
la Ecuaci
on de HamiltonJacobi asociada es
1 G2u 2F u v + E2v
= a1 .
2 EG F 2
Ejemplo 7.9.2 Geodesicas de un elipsoide. Consideremos ahora el caso

particular de que nuestra superficie sea un elipsoide (ver Courant
Hilbert, Tomo II, pag.112)
x2 y2 z2
+ + = 1,
a b c
el cual admite la parametrizaci
on si a, b, c > 0
s
a(u a)(v a)
x= ,
(b a)(c a)
s
b(u b)(v b)
y= ,
(a b)(c b)
s
c(u c)(v c)
z= ,
(b c)(a c)
por lo tanto, en este caso tendremos que

E = x2u + yu2 + zu2 = (u v)g(u),
= xu + yu + zu ,
u x y z
F = xu xv + yu yv + zu zv = 0,

= xv + yv + zv , G = x2v + yv2 + zv2 = (v u)g(v),
v x y z
para
s
g(s) = .
4(a s)(b s)(c s)
y tendremos que resolver la EDP
1 2u 2v

+ = a1 ,
2 E G
y si consideramos = (u) + (v), entonces y deben satisfacer
0 (u)2 0 (v)2 0 (u)2 0 (v)2

+ = 2a1 = 2a1 (u v),
(u v)g(u) (v u)g(v) g(u) g(v)
que podemos resolver en variables separadas, obteniendo

Z up Z vp
(u, v, a1 , a2 ) = 2a1 g(s)(s + a2 )ds + 2a1 g(s)(s + a2 )ds,
u0 v0
de donde obtenemos, derivando respecto de a2 y puesto que a1 es una

constante, que las geodesicas sobre un elipsoide satisfacen la ecuacion
Z us Z vs
g(s) g(s)
ds + ds = cte.
u0 s + a2 v0 s + a2
Ejemplo 7.9.3 Geodesicas de una esfera.

Si nuestra superficie es una esfera
z
2 2 2
x + y + z = 1, q
r
y
la cual admite la parametrizaci
on x
j
x = cos sen ,
y = sen sen ,
z = cos , Figura 7.11. Coordenadas esf
ericas
en las coordenadas esfericas (, ), tendremos que
E = sen2 , F = 0, G = 1,
pues se tiene

= sen sen + cos sen ,
x y

= cos cos + sen cos sen ,
x y z
y la funci
on energa es
1 2 1 p21 + p22 sen2

h= (z1 sen2 + z22 ) = ,
2 2 sen2
y el campo geodesico
Z = hp1 + hp2 h p1 h p2 ,
y como h = 0, tendremos que p1 = z1 E + z2 F = z1 E = 0 sen2 es una

integral primera de Z.
Ahora la ecuaci
on de HamiltonJacobi correspondiente es
!
1 2 + sen2 2
= a,
2 sen2
la cual tiene una integral completa en variables separadas

Z r
b2
(, , a, b) = b + 2a ds,
0 sen2 s
y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 , lo cual implica (tomando

k = 2a/b2 )

b/ sen2 s
Z Z
ds
(7.10) 0 = q ds = ,
0 2
2a senb 2 s 0 sen s k sen2 s 1
y esta integral podemos resolverla considerando que

Bx 2C
Z
dx 1
= arc sen ,
2
x Ax + Bx C C |x| B 2 + 4AC
pues haciendo el cambio sen2 s = x tendremos que

Z sen2
dx
0 =
2
sen 0 2x 1 x kx 1
#sen2
1 (k + 1)x 2
= arc sen p
2 x (k + 1)2 4k sen2 0
sen2
1 (k + 1)x 2
= arc sen
2 (k 1)x sen2 0
2
1 (k + 1) sen 2
= arc sen 0 ,
2 (k 1) sen2
y girando la esfera para que 0 0 = /4, tendremos
(k 1 + 2) sen2 2
1 2 sen2 = cos 2 = sen(2 + /2) =
(k 1) sen2
2 sen2 2
sen2 2 sen2 sen2 = sen2 +
k1
(k 1)y 2 = z 2

y esto tiene dos soluciones, para c = k 1
z = cy,
es decir que nuestra geodesica est
a sobre un plano que pasa por el origen
y por tanto sobre un crculo m aximo de la esfera.
Podemos demostrar esto tambien observando que a y b las despejamos
de las ecuaciones
p1 = = b, p2 = ,
y ya sabamos que p1 era constante en las trayectorias. Ademas como
vimos antes p1 = 0 sen2 = b y a lo largo de una trayectoria geodesica
r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las componentes del momento angular r(t)r0 (t)
yz 0 zy 0 = 0 cos cos sen 0 sen ,
zx0 xz 0 = 0 sen cos sen + 0 cos ,
xy 0 yx0 = 0 sen2 ,
son constantes A, B y C = b, lo cual es obvio para la tercera (y por lo
tanto para las dos primeras por la simetra del problema en las coorde-
nadas x, y, z). No obstante para las otras dos se demuestra que tienen
derivada nula, utilizando que b = 0 sen2 y que

0
0 = ,
sen k sen2 1
que se obtiene derivando respecto de t en la ecuacion (7.10). En definitiva
nuestra geodesica est
a en el plano perpendicular al momento angular,
Ax + By + Cz = 0, pues
Ax + By + Cz = (yz 0 zy 0 )x + (zx0 xz 0 )y + (xy 0 yx0 )z = 0,
por tanto nuestra geodesica, que est

a en la esfera y en el plano, esta en
un crculo m
aximo. (Veremos de nuevo esto, bajo otro punto de vista en
la p
ag.526).
Veamoslo ahora con las coordenadas x1 = x, x2 = y. En este caso
tendremos que
x y
x1 = x z , x2 = y z ,
z z
y por tanto
x2 1 y2 xy y2 1 x2 1
E = 1+ 2
= , F = , G = 1+ = , EGF 2 = ,
z z2 z2 z 2 z2 z2
y la Ecuaci
on de HamiltonJacobi es
(1 x2 )2x 2x y xy + (1 y 2 )2y = 2a1 ,
y la resolvemos por LagrangeCharpit, considerando que si llamamos

F a la funcion que la define, (Fx + pFz ) = Fx = 2xp21 + 2yp1 p2 =
p1 (2xp1 + 2yp2 ) y Fy = p2 (2xp1 + 2yp2 ) por tanto tenemos la integral
primera del campo caracterstico p2 /p1 y en p2 = bp1 , F = 2a1 , llamando
L2 = 1 + b2 y t = x + by
(1 x2 )p21 2bp21 xy + (1 y 2 )b2 p21 = 2a1

s r
2a1 2a1
p1 = = ,
1 + b2 (x + by)2 L2 t2
de donde
r r
2a1 2a1 t
dp1 dxp2 dy = d dxb dy = d( 2a1 arc sen ),
L2 t2 L2 t2 L
y tenemos una integral completa de la Ecuaci

on de HamiltonJacobi,
t
= 2a1 arc sen ,
L
ahora consideramos la integral primera b del campo geode sico y las
curvas geodesicas b = cte, donde denotaremos u = (x + by)/ 1 + b2 =
t/L, v = (y xb)/ 1 + b2 , que representa un giro en el plano x, y
!
1 yL (x+by)b
L
cte = b = q
1 t
2 L2
L2
1 y xb 1 v
= 3
=
1u L2 1 u L2
2
v2
cte = 1 = k v 2 + u2 ,
1 u2
que es la ecuaci
on de una elipse y sobre la esfera un crculo maximo pues
p p
z = 1 x2 y 2 = 1 u2 v 2 = k 1 v.
Ejemplo 7.9.4 Geodesicas de un cono. Si nuestra superficie es un cono
x2 + y 2 = z 2 ,
el cual admite la parametrizaci

on
x = cos , y = sen , z = ,
tendremos que

= cos + sen + ,
x y z

= sen + cos ,
x y
y por tanto
E = 2, F = 0, G = 2 ,
y la ecuaci
!
1 2 2
+ 2 = a,
2 2

Z s
b b2
(, , a, b) = + 4a 2 d,
2
y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 ,

Z
d
0 = b p
2 4a2 b2

2 a
= arcsec ,
b
R
pues dx/x x2 k = (1/k) arcsec |x/k|, y se sigue que

cos 0 = cte,
2
y sabiendo que la ecuaci

on de las rectas en coordenadas polares del plano
(0 , 0 ) es
0 cos(0 ) = cte,
se sigue que cortando el cono por una generatriz y desarrollandolo para
hacerlo plano, las geodesicas se transforman en rectas.
Ejemplo 7.9.5 Geodesicas de un toro. Si nuestra superficie es un toro

que parametrizamos
x = (r + cos ) cos , y = (r + cos ) sen , z = sen ,
entonces

= sen cos sen sen + cos ,
x y z

= (r + cos ) sen + (r + cos ) cos ,
x y
lo cual implica que
E = 1, F = 0, G = (r + cos )2 ,
y la ecuaci
!
1 2
2
+ = a,
2 (r + cos )2
la cual tiene la integral completa

Z s
b2
(, , a, b) = b + 2a d,
(r + cos )2
y la geodesica la obtenemos haciendo b = 0 , lo cual implica

Z
bd
0 = p .
(r + cos ) 2a(r + cos )2 b2
Ejercicio 7.9.6 Encontrar las geodesicas del plano mediante el metodo de Ha-
miltonJacobi. Idem del cilindro.
Ejercicio 7.9.7 Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesi-

cas de la metrica de curvatura constante negativa K = 1 en el disco unidad

(1 x2 y 2 )2
Ejercicio 7.9.8 Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesi-

cas de la metrica de curvatura constante positiva K = 1 en el plano

(1 + x2 + y 2 )2
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones
El calculo de variaciones es una u til herramienta que nos permite

resolver problemas en los que se pregunta que curva, entre todas las
que unen dos puntos, minimiza (maximiza o da un valor estacionario)
a un cierto funcional; que superficie, entre todas las que contienen un
borde dado, minimiza (maximiza o da un valor estacionario) a un cierto
funcional, etc. Muchos fen omenos de la Fsica estan ntimamente rela-
cionados con el c alculo de variaciones, por ejemplo un rayo de luz sigue,
atravesando distintos medios, la trayectoria m as rapida; la forma de un
cable que cuelga es la que minimiza la energa potencial; las pompas de
jabon maximizan el volumen con una superficie dada, etc. Estos hechos
conocidos antes de Euler, sugeran que la Naturaleza en alg un sentido
minimiza los gastos y esta idea lo llev o a crear el c
alculo de variacio-
nes que ha influido de forma notable en el desarrollo de la Fsica, dando
una visi on unificadora, al ofrecer un punto de vista bajo el que interpre-
tar de forma com un distintos fenomenos fsicos, que siguen un principio
fundamental: el de la mnima acci on.
Pongamos algunos ejemplos (ver CourantHilbert, tomo I, p.170
y Simmons, p.403): Entre todas las curvas : [t0 , t1 ] Rn , (t) =
(xi (t)), que pasan por dos puntos p y q en los instantes t0 y t1 respecti-
vamente, (t0 ) = p y (t1 ) = q, que curva tiene longitud mnima? En
este caso el funcional a minimizar es
Z t1 qX
(7.11) I() = x02
i dt.
t0
Entre las funciones f definidas en un abierto que contenga a R

R2 y que coinciden con una funci on dada h en los puntos del borde
R, Que superficie z = f (x, y), encierra mnima area? En este caso el
funcional a minimizar es
Z Z p Z q
I(f ) = = EG F 2 dx dy = 1 + fx2 + fy2 dxdy,
R R R
donde es la 2forma de superficie de la variedad Riemanniana bidi-

mensional {z = f (x, y)}.
7.10. Introducci
on al c
alculo de variaciones 493
7.10.1. Ecuaciones de EulerLagrange.

Aunque muchos problemas del tipo al que nos referimos fueron plan-
teados en la antig
uedad y hasta algunos resueltos por los griegos, no se
tuvo una herramienta adecuada para plantearlos hasta que Newton y
Leibnitz introdujeron el c alculo infinitesimal. Y aunque esto le dio un
impulso fundamental, resolviendose muchos problemas, no fue hasta 1744
que Euler descubri o la ecuaci
on diferencial que debe satisfacer la curva
buscada, con la que naci o el c
alculo de variaciones, que posteriormente
Lagrange desarroll o.
En el primero de los dos casos anteriores el funcional es una expresion
del tipo
Z t1
I() = L[t, (t), 0 (t)]dt
t0
Z t1
= L[t, x1 (t), . . . , xn (t), x01 (t), . . . , x0n (t)]dt,
t0
para (t) = (xi (t)) y una cierta funci on L de R2n+1 , a la que se llama
Lagrangiana,y que en el caso (7.11) vale
qX
L(t, xi , zi ) = zi2 .
Veamos que propiedad tiene tal curva que da un valor estacionario

a I(), si es que existe, entre las curvas que satisfacen la propiedad de
pasar por dos puntos fijos p y q en los instantes t0 y t1 respectivamente,
es decir (t0 ) = p y (t1 ) = q.
Teorema 7.32 Si (t) = (xi (t)) da un valor estacionario a

Z t1
I() = L[t, (t), 0 (t)] dt,
t0
entonces satisface las Ecuaciones de EulerLagrange
d
Lx1 [t, (t), 0 (t)] Lz [t, (t), 0 (t)] = 0,
dt 1
... ...
d
Lxn [t, (t), 0 (t)] Lzn [t, (t), 0 (t)] = 0,
dt
Demostraci on. Dadas dos funciones diferenciables g, h : [t0 , t1 ]

R, con g tal que g(t0 ) = g(t1 ) = 0, se tiene
Z t1 Z t1 Z t1
0 0
h(t)g (t)dt = (h(t)g(t)) dt h0 (t)g(t)dt =
t0 t0 t0
(7.12) Z t1
= h0 (t)g(t)dt.
t0
Consideremos = (gi ) una curva cualquiera tal que (t0 ) = (t1 ) =

0. Entonces para
Z t1
G() = I( + ) = L[t, (t) + (t), 0 (t) + 0 (t)]dt,
t0
G0 (0) = 0, y tendremos por (7.12) que

Z t1 n
X n
X
0= Lxi gi + Lzi gi0 dt
t0 i=1 i=1
n
X Z t1
d
= Lxi Lzi gi (t)dt,
i=1 t0 dt
lo cual implica, al ser arbitraria, y sobrentendiendo la notacion, las

Ecuaciones de EulerLagrange
d d
Lx1 Lz = 0, . . . , Lxn Lzn = 0,
dt 1 dt
Ejemplo 7.10.1 Observemos que para n = 1 es la ecuacion de segundo

orden
d
Lx Lz = 0 Lx Ltz Lxz x0 Lzz x00 = 0,
dt
y que en el caso (7.11) se convierte en
d x0i (t) x0i (t)

pP =0 pP = ai xi (t) = bi + f (t)ai ,
dt x02
i x02
i
pP
para f 0 (t) = x02
i y por tanto (t) = b + f (t)a, es una recta.
7.10. Introducci
on al c
Ejercicio 7.10.1 Demostrar que si una lagrangiana en el plano no depende de

x, L(x, y, y 0 ) = L(y, y 0 ), la soluci
on de la ecuaci
on de Euler-Lagrange satisface
L y 0 Ly0 = cte.
El segundo es un caso particular de un funcional del tipo

Z
f f
I[f ] = L x1 , . . . , xn , f, ,..., dx1 dxn ,
R x1 xn
para una cierta Lagrangiana L de R2n+1 , definida en un abierto cuya
proyecci
on en las n primeras coordenadas contiene una variedad R con
borde R = C. En nuestro caso
p
L(x, y, z, p, q) = 1 + p2 + q 2 .
Veamos, como antes, que propiedad tiene tal funcion f que da un
valor estacionario a I(f ), si es que existe, entre las funciones f : R R
que valen lo mismo, pongamos h, en C = R.
Teorema 7.33 Si la funcion f da un valor estacionario a

Z
f f
I[f ] = L x1 , . . . , xn , f, ,..., dx1 dxn ,
R x1 xn
entonces f satisface la Ecuaci
on de EulerLagrange
n
X
Lz (x, f (x), fxi (x)) Lz (x, f (x), fxi (x)) = 0.
i=1
xi i
Demostraci on. Consideremos una funci on g cualquiera tal que g =

0 en el borde C de R, entonces para ella se tiene, por el Teorema de
Stokes, que para cualquier funci on h
Z Z
hgx1 dx1 dxn = hdg dx2 dxn
R R
Z Z
= d (hgdx2 dxn ) gdh dx2 dxn
R R
Z Z
(7.13) = hgdx2 dxn ghx1 dx1 dxn
C R
Z
= ghx1 dx1 dxn ,
R
Z Z
hgxi dx1 dxn = ghxi dx1 dxn ,
R R
y como antes, la funci

on
Z
G() = I(f + g) = L [xi , f + g, fxi + gxi ] dx,
R
debe tener un valor estacionario en = 0, lo cual implica que G0 (0) = 0,

y tendremos por (7.13) que
Z n
!
X
0= Lz g + Lzi gxi dx1 dxn
R i=1
Z n
!
X
= g Lz Lz dx1 dxn ,
R i=1
xi i
lo cual implica, al ser g arbitraria, y sobrentendiendo la notacion, la

Ecuacion de EulerLagrange
n
X
Lz Lz = 0.
i=1
xi i
Ejemplo 7.10.2
p En el segundo de los dos casos expuestos la Lagrangiana
vale L = 1 + p2 + q 2 y su Ecuaci on de EulerLagrange es la ecuaci on
de las superficies mnimas

zx + q z y = 0,
q
x 1 + z2 + z2 y 1 + z2 + z2
x y x y
que podemos simplificar8
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0.
Ejercicio 7.10.2 Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribucion es totalmente integrable.
(b) Cada funci on en el plano cuya gr afica sea soluci
on es una funci on
armonica (i.e. zxx + zyy = 0, ver la p
ag.735).
(c) Dicha grafica es una superficie mnima.
8 aunque no siempre es preferible, ver por ejemplo el ejercicio (8.8.7) y su soluci
on
en la p
ag.658.
7.10. Introducci
on al c
Ejercicio 7.10.3 (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada o no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el area de la superficie que
genera es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que
recorre el centro de masa de la curva. En el caso de que la curva sea de la
forma y = y(x) en [a, b], es
Z b p
2 x 1 + y 02 dx.
a
(b) Entre todas las curvas y = y(x) que unen dos puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ),
encontrar la que genera una superficie de revoluci
on en torno al eje y de mnima
a
rea.
(c) Es una superficie mnima?
Ejemplo 7.10.3 La braquist ocrona. Consideremos el siguiente proble-

ma: Dejamos caer por un alambre una bola sin friccion, desde un punto
A hasta otro B. Cual es la curva por la que se tarda mnimo tiempo?9
Si consideremos una curva : [0, 1] R3 que une A = (0) con
B = (1), el tiempo T que tarda en ir de A a B es
Z 1 0
| (r)|
dr,
0 v[(r)]
para v la velocidad en el punto para esa trayectoria, pues si la repara-
metrizamos con su tiempo (t) = [r(t)], de tal forma que r(0) = 0 y
r(T ) = 1, tendremos que v[(t)] = | 0 (t)| y
Z T Z T 0 Z 1 0
| 0 (t)| | (r(t))r0 (t)| | (r)|
T = dt = dt = dr,
0 v((t)) 0 v((r(t))) 0 v[(r)]
Figura 7.12. Curva de mnimo tiempo de A a B.
9 Tal curva se llama braquist

ocrona, del griego brachistos breve, corto y chronos
tiempo.
Ahora necesitamos conocer la velocidad, la cual no depende de la

trayectoria llevada, pues no hay fricci
on, sino solo de la altura
y, que ha
bajado; y vale (partiendo con velocidad nula) v(x, y) = 2gy. Para ver
esto observemos que dada cualquier trayectoria , parametrizada por el
tiempo, como la unica fuerza que actua sobre la bola es la de la gravedad
F = (0, mg) y la que la mantiene en la curva (una fuerza N que es
normal a la curva), tendremos que
F + N = m 00 ,
por lo tanto la componente tangencial de F coincide con la componente

tangencial de la aceleraci
on, es decir
F x02 + y 02 0
gy 0 = 0 = 00 0 = x0 x00 + y 0 y 00 = ( ),
m 2
y de esto se sigue que (x02 + y 02 )/2 = gy + a, para una constante10 a, la

cual es nula si la soltamos con velocidad nula desde y = 0. Por lo tanto
el m
odulo de la velocidad, es (observemos que y < 0)
v[(t)] = | 0 (t)| =
p
2gy.
Esto nos lleva a considerar el problema variacional

Z 1
L((s), 0 (s))ds,
0
correspondiente a la Lagrangiana que da el tiempo, que esencialmente es

(la constante 2g no es necesaria y cambiamos el sistema de coordenadas
poniendo la y positiva hacia abajo)
p
z12 + z22
L(x, y, z1 , z2 ) = , para la que
y
p
z12 + z22 zi
Lx = 0, Ly = , Lzi = p ,
2y y y(z12 + z22 )
y las Ecuaciones de EulerLagrange correspondientes son para h = dh/dt
10 Que x02 +y 02
es la energa total, pues 2
etica y gy es la potencial.
es la energa cin
7.10. Introducci
on al c
y h0 = dh/dx, para las que h = h0 x

!
d x
0= p
dt y(x 2 + y 2 )
p !
x 2 + y 2 d y
0= + p
2y y dt y(x 2 + y 2 )
y por la primera es constante

x
p =c
y(x 2 + y 2 )
y si c = 0, x es constante en todo punto (que es una solucion si A y B
tienen la misma abscisa), en caso contrario x 6= 0 y podemos dividir por
el, obteniendo
! !0
d 1 1
0= p = p x
dt y(1 + y 02 ) y(1 + y 02 )
!0
1
(7.14) 0= p y(1 + y 02 ) = cte,
y(1 + y 02 )
as en este caso (c 6= 0) se sigue de la segunda que

y adem

x d y d 1
2
=c = c y0 = y 2 y 00
2cy dt x dt 2c2
que es consecuencia directa de (7.14), derivando respecto de x, pues
0 = (y + yy 02 )0 = y 0 + y 03 + 2yy 0 y 00 0 = 1 + y 02 + 2yy 00 ,
(pues y 0 6= 0 en alg
un punto, ya que en caso contrario y = cte = 0) y el
resultado se sigue multiplicando por y. Por lo tanto tenemos que resolver
la familia de ecuaciones y(1 + y 02 ) = k, es decir
s r
k y
dy = 1 dx dy dx = 0,
y ky
la cual tiene la soluci

on
r
p y
(k y)y + k arctan x = cte,
ky
que podemos resolver tambien llamando

(
dx = tan dy,
r
y
tan =
ky y = (k y) tan2 y = k sen2
por tanto como cos 2 = 1 2 sen2
dy = 2k sen cos d
2
dx = tan dy = 2k sen d = k(1 cos(2)) d,
on es x = k k sen(2)
cuya soluci 2 + cte y si le pedimos que A = (0, 0),
tendremos que la constante es 0, pues la y = k sen2 vale 0, para = 0.
Por tanto tendremos que nuestra soluci on podemos escribirla, para
= 2 y r = k/2
x = r( sen ) y = r(1 cos ),
lo cual significa que nuestra curva es una homotecia de razon r de la

curva de puntos (Fig.7.13)
(, 1) (sen , cos ),
1
q
Figura 7.13. La braquist

ocrona (dcha.) es la cicloide invertida.
que es la cicloide, es decir la curva que describe un punto de una circun-

ferencia que rueda sin deslizarse sobre una recta.
El pendulo de Huygens.- Tiene la cicloide invertida una notable pro-
piedad descubierta por Huygens (16291695) y es que dejada una bola
deslizarse sin rozamiento sobre ella llega al punto mas bajo en un tiem-
po que no depende del punto desde la que la soltamos. Por tanto si la
7.10. Introducci
on al c
dejamos que vaya y vuelva en un movimiento pendular su perodo es

constante. Ve
amoslo.
Si consideramos la parametrizaci
on (Fig.7.14, para r = 1)
() = r( sen , 1 + cos ),
(hemos invertido la cicloide y le hemos sumado 2r, para que se anule en
el punto mas bajo y valga 2r en el m as alto); y soltamos la bola en un
punto A = (x0 , y0 ) = (0 ), el tiempo que tarda en llegar al punto mas
bajo, que es el correspondiente a = , es
2
q0 p
Figura 7.14.

p
| 0 ()| (1 cos )2 + sen2
Z Z
r
d = p d
0 v[()] 0 2gr(cos 0 cos )
r Z
r 1 cos
= d,
g 0 cos 0 cos
y para 2 = , cos = cos 2 = cos2 sen2 = 2 cos2 1, y para

20 = 0 , tendremos que el tiempo es
r Z /2 r Z /2
r 2 2 cos2 r sen
2p d = 2 q d,
g 0 2(cos2 0 cos2 ) g 0 2
cos 0 1 cos2 cos 0
r Z /2 r
r sen r
=2 d = .
g 0 sen g
donde la u ltima igualdad se sigue considerando el cambio de variable
[0 , /2] [0, /2]
cos sen
cos = sen d = d.
cos 0 cos 0
Observemos que r tiene unidades de longitud y g, que es una acele-

on, unidades de longitud/tiempo2 , por lo que r/g tiene unidades de
raci
tiempo2 y su raz de tiempo.
En segundo lugar tambien tiene la siguiente propiedad:
Su evolvente es ella misma.
Definici
on. Para verlo recordemos que llamamos evolvente a cada curva
ortogonal a las tangentes de una dada.
Por tanto dada una curva (s) parametrizada por la longitud de arco
de tal modo que | 0 (s)| = 1 y s es la longitud del trozo de curva entre
dos puntos (r) y (r + s), sus evolventes son las curvas
(s) = (s) + (s) 0 (s),
tales que 0 es ortogonal a 0 , lo cual equivale a que
0 = 0 0 = 1 + 0 (s) + (s) 00 0 = 1 + 0 (s),
pues 0 = ( 0 0 )0 = 2 00 0 , por tanto (s) = c s, para c constante y

las evolventes son
(s) = (s) + (c s) 0 (s),
siendo (c) = (c) = P el punto com un de ambas curvas, que tiene la
propiedad de que el arco de curva que une (s) y P = (c), tiene la
misma distancia, c s, que el segmento tangente de extremos (s) y
(s). Por lo tanto la evolvente es la curva que describe una cuerda que
despegamos de la curva original manteniendola tensa.
g(q)
s(q)
1
q
0 q p
Figura 7.15. La evolvente de la cicloide es la cicloide

7.10. Introducci
on al c
Veamos que la cicloide tiene esta propiedad (Fig.7.15), para ello con-
sideremos la parametrizacion en [0, ]
() = ( + sen , 1 + cos ),
que va desde (0, 2) hasta (, 0) y veamos que la tambien cicloide que

asciende desde (0, 2) hasta (, 4) y que tiene por ecuacion
() = ( sen , 3 cos ),
corta perpendicularmente a las tangentes de la primera, lo cual es obvio

pues la recta que une () y () es tangente a la curva y
0 = (1 + cos , sen ), 0 = (1 cos , sen )
Estas dos excepcionales propiedades las utilizo genialmente Huygens

para construir un pendulo que se apoyaba en dos superficies curvas
simetricas (Fig.7.16), con forma de cicloide, de modo que el extremo
del pendulo describa una cicloide y la frecuencia de su oscilacion no
dependa del lugar desde el que empezaba el descenso.
Figura 7.16. P
endulo de Huygens
Ejercicio 7.10.4 Demostrar que si v(x, y) es la velocidad de una partcula en

un punto del plano (x, y), el tiempo que la partcula tarda en ir de un punto
(x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a traves de una curva y = y(x) es
Z x1 p
1 + y 0 (x)2
dx.
x0 v(x, y(x))
Ejercicio 7.10.5 Consideremos en el semiplano y 0, el problema variacional

de la curva de mnimo tiempo cuando la velocidad en cada punto v(x, y) = y.
Ejercicio 7.10.6 Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin roza-
miento por un alambre de un plano x, y p perpendicular a la superficie de la
tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 y) (para y0 la altura a la
que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
Ejercicio 7.10.7 Demostrar que la evolvente de la catenaria es la tractriz.
7.10.2. Ecuaciones de EulerLagrange y Hamilton.
Veremos ahora que las ecuaciones de EulerLagrange estan ntima-

mente relacionadas con las de Hamilton. Consideremos una Lagrangiana
L y supongamos que (t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecua-
ciones de EulerLagrange
d d
L x1 Lz = 0, . . . , Lxn Lzn = 0,
dt 1 dt
por ejemplo si es extremal para el problema variacional definido por L

y supongamos adem as que nuestra Lagrangiana satisface |Lzi zj | =
6 0, en
estas condiciones se tiene:
Teorema 7.34 Si (t) = (xi (t)) es una curva que satisface las ecuacio-
nes de EulerLagrange, para una Lagrangiana que satisface |Lzi zj | =
6 0,
entonces la curva en coordenadas (t, xi , zi )
(t) = (t, x1 (t), . . . , xn (t), z1 (t) = x01 (t), . . . , zn (t) = x0n (t)),
satisface en las coordenadas (t, xi , pi = Lzi ) una ecuaci

on diferencial de
Hamilton, correspondiente a la funci on (energa),
n
X
(7.15) h= Lzi zi L.
i=1
7.10. Introducci
on al c
Demostraci on. Como |Lzi zj | = 6 0, podemos considerar el sistema de

coordenadas (t, ui = xi , pi = Lzi ), en el que se tiene la primera igualdad
n
X n
X
dh = ht dt + hui dui + hpi dpi
i=1 i=1
n
X
dh = d( pi zi ) dL
i=1
n
X n
X n
X n
X
= pi dzi + zi dpi Lt dt Lxi dxi Lzi dzi
i=1 i=1 i=1 i=1
Xn n
X
= zi dpi Lt dt Lxi dxi ,
i=1 i=1
donde la dL la hemos desarrollado en las coordenadas (t, xi , zi ). Por

tanto como la curva satisface las ecuaciones de EulerLagrange y lla-
mando ui (t) = ui [(t)], pi (t) = pi [(t)], tendremos que (recordemos que
las derivadas de la h es en las coordenadas (t, ui , pi ) y las de L en las
(t, xi , zi ))
Lt = ht ,
u0i (t) = x0i (t) = zi (t) = hpi [(t)],
p0i (t) = Lxi [(t)] = hui [(t)].
Como consecuencia se tiene que si |Lzi zj | =

6 0, entonces
X X
(h )0 (t) = ht + hui u0i + hpi p0i = ht ,
y por tanto si L no depende de t, tampoco h, ht = Lt = 0 y h es

constante en las curvas que satisfacen la Ecuacion de EulerLagrange11 .
A continuaci
on vemos que, para Lagrangianas que no dependen de t,
esto es siempre as aunque no se verifique que |Lzi zj | =
6 0.
Proposici on 7.35 Si (t) = (xi (t)) es una curva parametrizada que sa-
tisface las ecuaciones de EulerLagrange para una lagrangiana L que no
11 Adem as en tal caso podemos considerar la Ecuaci on de HamiltonJacobi corres-
pondiente a h (en las coordenadas (xi , pi )) y aplicar la teora estudiada en la lecci
on
anterior, para encontrar la curva extremal del problema variacional definido por la
Lagrangiana L.
depende de t, es decir que para (t) = (xi (t), x0i (t))

d
Lz () = Lxi (),
dt i
entonces h es constante en .
on. Como Lt = 0 se tiene que
Demostraci
d d X 0
h() = xi Lzi () L()
dt dt
X X d
= x00i Lzi () + x0i Lzi ()
dt
X X
0
Lxi ()xi Lzi ()x00i = 0
Ejemplo 7.10.4 El Principio de Hamilton. En el caso particular de tener

una masa m que se desplaza en el espacio bajo la influencia de una fuerza
conservativa F = grad V , tendremos que la energa cinetica vale
m 0 2
x (t) + x02 (t)2 + x03 (t)2 ,

T =
2 1
y para
m 2
z1 + z22 + z32 V,

L=T V =
2
definimos la acci
on a lo largo de una curva (t), que une dos puntos del
espacio entre los instantes a y b, como
Z b Z b
Ldt = (T V )dt,
a a
la cual toma un valor estacionario, para la curva que satisfaga las ecua-
ciones de EulerLagrange
d

Lz1 Lx1 = 0
mx001 + Vx1 = 0

dt

d

Lz2 Lx2 = 0 mx002 + Vx2 = 0 mx00 = F,
dt
mx003 + Vx3 = 0

d

Lz Lx3 = 0

dt 3
que es la Ecuaci on del movimiento de Newton. Esto justifica en par-
te el siguiente resultado conocido como Principio de mnima acci
on de
Hamilton.
7.10. Introducci
on al c
Principio de Hamilton 7.36 La trayectoria que sigue una masa en el

espacio que se mueve bajo la acci on de una fuerza conservativa, es en-
tre todas las trayectorias posibles que unan dos puntos en dos instantes
dados, la que realiza la mnima accion.
Observemos que en este caso |Lzi zj | =

6 0, pues
p1 = Lz1 = mz1 , p2 = Lz2 = mz2 , p3 = Lz3 = mz3 ,
y la funci
on Hamiltoniana vale
h = p1 z1 + p2 z2 + p3 z3 L
m 2
= m(z12 + z22 + z32 ) z1 + z22 + z32 + V

2
= T + V,
que es la energa (cinetica mas potencial) de la masa y es constante a lo
largo de la trayectoria. Adem as en las nuevas coordenadas (xi , pi )
m 2 1 2
z1 + z22 + z32 + V = p1 + p22 + p23 + V,

h=
2 2m
por lo tanto la Ecuaci
on de HamiltonJacobi asociada a este problema
es para cada constante E (que es la energa)
1 2
x1 + 2x2 + 2x3 + V = E.

2m
Ejemplo 7.10.5 Veamos que el movimiento del pendulo (ver la pag.49)
g
00 (t) = sen (t).
L
da un valor estacionario a la acci on, es decir satisface la ecuacion de
EulerLagrange para la lagrangiana L = T V en el fibrado tangente de
la circunferencia, donde T = (m/2)| 0 (t)|2 = (mL2 /2)2 (t) es la energa
cinetica y V = mgL cos es la energa potencial12
L2 2 (t)
L=T V =m + mgL cos (t),
2
pues en tal caso la ecuaci
on de EulerLagrange es
d = mgL sen (t).
L = L mL2 (t)
dt
12 Observemos que la componente tangencial D = mg sen e de la fuerza F =
2
(0, mg), es D = grad V , pues = Le2 y D = V
Ejercicio 7.10.8 Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie en
ausencia de fuerzas, las geodesicas dan un valor estacionario a la acci
on.
7.10.3. Ap
endice. La ecuaci
on de Schr
odinger
Siguiendo con lo anterior consideremos una integral completa para
cada E constante, de la Ecuacion de HamiltonJacobi
1 2
x1 + 2 2

x2 + x3 + V E = 0,
2m
y recordemos que la constante E = h(xi ; xi ), representa la energa total
de la partcula a lo largo de su trayectoria.
En uno de sus primeros trabajos Schro dinger considero esta ecua-
cion y el cambio de variable = K log , con K una constante. En
terminos de esta nueva funci on la Ecuacion de HamiltonJacobi es
K2 2
x1 + x22 + x23 + (V E) 2 = 0,

2m
y en vez de resolverla considera el problema variacional, en todo el es-
pacio
Z 2
K 2
x1 + x22 + x23 + (V E) 2 dx1 dx2 dx3 ,

I() =
2m
y lo restringe a las funciones que se anulan en el infinito (pues en caso

contrario la integral no sera finita) y se pregunta por la existencia de
una funcion extremal, en cuyo caso de existir debe satisfacer la ecuacion
de EulerLagrange, que en este caso es
K2
(x1 x1 + x2 x2 + x3 x3 ) + (V E) = 0,
2m
que es la ecuaci
on de Schr
odinger para una partcula, y en la que K = ~.
(Yo tampoco lo entiendo). Volveremos a ver esta EDP en la pag.886,
donde la resolvemos.
7.11. Lagrangianas. Teorema de No
ether 509

ether
7.11.1. Transformada de Legendre.

En esta lecci
on veremos de forma intrnseca algunos de los conceptos
desarrollados en la lecci
on anterior, cuando las lagrangianas no depen-
den del tiempo y los veremos en general en la proxima leccion. Para
ello consideremos una variedad diferenciable V y sea T (V) su Fibrado
tangente.
on. Llamaremos Lagrangiana en V a una funcion L C [T (V)].
Definici
on. Dada una Lagrangiana L, podemos definir la aplicacion,

Definici
llamada transformada de Legendre, entre los fibrados tangente y cotan-
gente
(7.16) L : T (V) T (V), Dx L(Dx ) = x ,
donde x es la composici
on
i dL
Tx (V) ' TDx [Tx (V)] TDx [T (V)] R.
considerando la inclusi on natural i : Tx (V) , T (V) y la identificacion

natural a traves de la derivada direccional entre un espacio vectorial
y sus espacios tangentes (ver (1.16), p ag.15), que en nuestro caso si
consideramos un sistema de coordenadas (xi ) en V y el correspondiente
(xi , zi ) en T (V),

Tx (V) ' TDx [Tx (V)], ,
xi x zi Dx
y tendremos que la expresi on en coordenadas de L es (entendiendo las

correspondientes coordenadas (xi , zi ) en T (V))

L L
L(x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ) = x1 , . . . , xn , ,..., .
z1 zn
Definicion. Llamaremos campo de las homotecias en el fibrado tangente
nico campo que anula las funciones constantes en fibras H f = 0,
al u
equivalentemente H = 0 y que deja invariantes las funciones lineales

en fibras, es decir que para las 1formas entendidas como funciones en
el fibrado tangente H = . En coordenadas vale
n
X
H= zi ,
i=1
zi
y su grupo uniparametrico es t (Dx ) = et Dx .

Definici on energa de una Lagrangiana L, a la
on. Llamaremos funci
on de T (V)
funci
h = HL L,
que en coordenadas vale
n
X
h= zi Lzi L.
i=1
Consideremos ahora la 1forma de Liouville del fibrado cotangente

y llevemosla al fibrado tangente
L = L ,
cuya expresi
on en coordenadas es
n n
X L X
L = dxi dL = dLzi dxi ,
i=1
zi i=1
y definamos la aplicaci
on entre los m
odulos
D[T (V)] [T (V)],
n n
(7.17) X X
D iD dL = D(Lzi )dxi Dxi dLzi .
i=1 i=1
on. Diremos que un campo Z D[T (V)] es lagrangiano si

Definici
iZ dL = dh.
No tiene por que existir tal campo y si existe siempre tiene a h como
una integral primera.
No obstante existe y es u nico si L es difeomorfismo, o equivalente-
mente
|Lzi zj | =
6 0 (xi , pi = Lzi ) es sistema de coordenadas
ether 511
en cuyo caso dL es una estructura simpletica del Fibrado tangente y

(7.17) es un isomorfismo, por tanto existe el campo lagrangiano y es
u
nico.
Nota 7.37 Recordemos que por definici on un campo Z D[T (V)] define
on de segundo orden en V si para la proyeccion : T (V) V
una ecuaci
(7.18) ZDp = Dp , para cada Dp T (V),
y esto equivale a que en coordenadas (xi , zi ), Zxi = zi como puede

comprobar facilmente el lector.
Teorema 7.38 Si Z es un campo que define una ecuaci

on de segundo
orden en V, entonces
Z es Lagrangiano Z(Lzi ) = Lxi ,
en cuyo caso sus curvas integrales satisfacen las ecuaciones de Euler

Lagrange.
Si L es difeomorfismo, entonces existe un u nico campo Z Lagran-
giano, autom aticamente es de segundo orden y una curva en coordenadas
(xi , zi ), (t) = (xi (t), x0i (t)) satisface las ecuaciones de EulerLagrange
sii es una curva integral de Z.
Demostraci
on. En coordenadas tenemos que
n
X n
X
iZ dL = Z(Lzi )dxi Zxi dLzi
i=1 i=1
dh = dL d(HL)
Xn n
X n
X n
X
= Lxi dxi + Lzi dzi Lzi dzi zi dLzi ,
i=1 i=1 i=1 i=1
n
X n
X
= Lxi dxi zi dLzi ,
i=1 i=1
lo cual implica (en ambos casos, pues o bien Zxi = zi o (xi , pi = Lzi )
son coordenadas) que
Zxi = zi , Z(Lzi ) = Lxi ,

y en tal caso tenemos que si (t) = (xi (t), zi (t)) es una curva integral de
Z, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange, pues

= Z xi = Zxi = zi , pi = Zpi = Lxi
t t t
x0i (t) = zi (t), (Lzi )0 (t) = Lxi [(t)],
y si adem
as L es difeomorfismo se tiene la equivalencia, pues (xi , pi ) son
coordenadas.
Ejercicio 7.11.1 1.- Consideremos la Lagrangiana correspondiente al problema

de minimizar la energa cinetica de una partcula en el plano
L(x, y, z1 , z2 ) = z12 + z22 ,
ulense, L, | det Lzi zj |, L , h y Z.

y calc
2.- Idem considerando la Lagrangiana correspondiente al problema de mi-
nimizar la longitud de una curva en el plano
q
L(x, y, z1 , z2 ) = z12 + z22 ,
demuestrese que existen campos lagrangianos y que para cualquiera de ellos

sus curvas integrales se proyectan en rectas.
Ejemplo 7.11.1 Curva de energa cinetica mnima. Sea (V, g) una va-
riedad Riemanniana. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ), los
coeficientes de la primera forma fundamental
i j = gij ,
y consideremos como lagrangiana la energa cinetica

n
1 X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = zi zj gij ,
2 i,j=1
que corresponde al problema de encontrar la curva
(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
pasando por dos puntos de la variedad, que hace mnima la energa

cinetica Z b Z b
1 1
D Ddt = kDk2 dt,
a 2 a 2
ether 513
para D = 0 (t) el vector tangente a la curva. En cuyo caso

n
X n
X
pi = Lzi = zj gij h= pi zi L = L,
j=1 i=1
es decir que la funci on h de (7.15) es de nuevo la energa cinetica. Ademas

|Lzi zj | = |gij | 6= 0, por lo tanto L es un difeomorfismo y la curva que
minimiza la integral si existe es una curva integral delPcampo ha-
miltoniano correspondiente a h, para la dosforma dL = dpi dxi ,
que seg un hemos visto en 7.9 es el campo Z de las geodesicas, pues para
el hemos demostrado que en las coordenadas (ui = xi , pi = Lzi )
Zui = hpi , Zpi = hui ,
lo cual equivale a que iZ dL = dh. Por lo tanto las geodesicas son las
curvas extremales para la energa cinetica. Pero ademas en este caso el
difeomorfismo L es conocido:
Proposici
on 7.39 L = para el difeomorfismo
: T V T V, (Dp ) = iDp g.
Demostraci on. Lo haremos de dos formas. La primera observando

que en la definici
on (7.16) identificamos los espacios (ver (1.16), pag.15)
Tx (V) ' TDx [Tx (V)], Tx DTx ,
siendo DTx la derivada direccional en T V relativa al vector Tx , por tanto

para x = L(Dx )
L(Dx + tTx ) L(Dx )

x Tx = dDx L(DTx ) = DTx L(Dx ) = lm =
t0 t
(1/2)Dx Dx + tDx Tx + (1/2)t2 Tx Tx (1/2)Dx Dx
= lm
t0 t
= Dx Tx .
P
La segunda forma la vemos en las coordenadas xi , pi = Lzi = gij zj ,
pues (xi ) = xi y (zi ) = pi (ver (7.25), p
ag.542), por tanto
= (xi , pi ) = L.
Proposici
on 7.40 En los terminos anteriores se tiene que
gij
=0 ZLzk = 0.
xk
Demostraci
on. Se sigue de que en las coordenadas (xi , zi )
gij
=0 ZLzk = Lxk = 0.
xk
Aplicacion: Superficies de revolucion. Es decir que en este caso no
olo tenemos la integral primera L = h de nuestro campo geodesico Z,
s
sino Lzk , esto tiene una aplicaci
on directa en el caso particular de tener
una superficie de revoluci
on, alrededor del eje z por ejemplo, de una curva
que localmente parametrizamos r = r(z), en cuyo caso la superficie viene
dada en coordenadas (, ) por
x = r() cos ,
= r() sen + r() cos ,
x y
y = r() sen ,

z = , = r0 () cos + r0 () sen + ,
x y z
E = r()2 , F = 0, G = r0 ()2 + 1,
por lo tanto para este problema la lagrangiana vale
Ez12 + Gz22
L= ,
2
y como E = G = F = 0, tendremos dos integrales primeras de Z,
L y Lz1 = Ez1 ,
y si consideramos una geodesica con vector tangente

T = z1 (T ) + z2 (T ) ,

que forme un angulo con la circunferencia paralelo, de vector tangente

, se tiene el siguiente resultado.
Teorema de Clairaut 7.41 La funci

on r cos es constante a lo largo de
cada geodesica.
Demostraci
on. Es una simple consecuencia de que
T T z1 (T )E Lz
r cos = | | = =p = 1 (T ).
|T | | | |T | 2L(T ) 2L
ether 515
7.11.2. Ejemplo. Lagrangiana de la longitud

Si ahora consideramos la nueva Lagrangiana (que es diferenciable
fuera del cerrado {zi = = zn = 0})
v
u n
uX
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = t zi zj gij ,
i,j=1
que corresponde al problema de minimizar la longitud de la curva que

une dos puntos de la variedad, tendremos que L no define un difeo-
Pn pues |Lzi zj | = 0Pya que para laPanterior lagrangiana L =
morfismo,
(1/2) i,j=1 zi zj gij , Lzi = gij zj y HL = zi Lzi = 2L, ahora bien
2 2
L = 2L = HL LH(L) = HL = L
Xn
HL = L zi Lzi = L
i
n
X n
X
Lzj + zi Lzi zj = Lzj zi Lzi zj = 0,
i i
adem as se sigue tambien que la funci

on energa en este caso es nula,
pues HL = L. Sin embargo, por (7.38), p ag.511, se tiene que el campo
geodesico Z tambien es un campo lagrangiano para L, pues en terminos
de la anterior lagrangiana
2
2L = L Lzi = L Lzi , Lxi = L Lxi
L Lxi = Lxi = ZLzi = L ZLzi ,
por lo que Z es Lagrangiano ya que es de segundo orden y
ZLzi = Lxi ,
adem as (7.38) nos asegura que las geodesicas
pP satisfacen las ecuaciones de
EulerLagrange para la lagrangiana L = zi zj gij , pero la cuestion
que nos importa es si tambien se tiene el recproco, en particular si las
curvas extremales en el problema de minimizar la longitud de las curvas
de la variedad que pasan por dos puntos fijos, son geodesicas. Observe-
mos que el problema que tenemos con esta lagrangiana es que el campo
lagrangiano existe pero no es u nico. No obstante se tiene el siguiente
resultado que se basa en que la longitud de una curva no depende de la
parametrizaci on de la curva.
Teorema 7.42 Si una curva

pPsatisface las ecuaciones de EulerLagrange
para la lagrangiana L = zi zj gij , es una geodesica reparametrizada.
Demostraci on. Sea la curva (t) = (xi (t)) solucion de las ecuacio-
nes de EulerLagrange, entonces
P P gkj 0 0
d gij x0j xi xk xj
qP = qP ,
dt g x0 x0 2 g x0 x0
kj k j kj k j
y si consideramos el par
ametro longitud de arco
Z t qX
s(t) = gkj x0k x0j dt,
a
y la reparametrizacion de nuestra curva (yi (s)), tal que yi [s(t)] = xi (t),

en cuyos terminos la ecuaci on anterior se expresa
P gkj 0 0 0
d X 0 xi yk [s(t)]yj [s(t)]s (t)
gij yj [s(t)] = ,
dt 2
es decir
d X 1 X gkj 0 0
gij yj0 = y y ,
ds 2 xi k j
lo cual significa que (yi (s)) satisfacePlas ecuaciones de EulerLagran-
n
ge, para la lagrangiana L = (1/2) i,j=1 zi zj gij y por tanto es una
geodesica.
La lagrangiana anterior es un caso particular en la que h = 0. A
continuaci
on caracterizamos estas Lagrangianas.
on 7.43 h = 0 para una Lagrangiana L si y s

Proposici olo si L(Dx ) =
L(Dx ), para todo > 0. Ademas para estas lagrangianas la acci
on
Z b
I() = L(, 0 )dt,
a
no depende de la parametrizacion, es decir que si consideramos una re-

on suya [s(t)] = (t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0 y s(b) = b0 ,
parametrizaci
entonces Z 0
Z b b
L(, 0 )dt = L(, 0 )ds,
a a0
y si una curva (t) = (xi (t)) satisface las ecuaciones de EulerLagrange,
cualquier reparametrizaci on suya, con s0 (t) > 0, tambien.
ether 517
Demostraci on. Como el grupo uniparametrico de H es t (Dx ) =

et Dx , tendremos que
HL(et Dx ) = (L Dx )0 (t),
y si L(Dx ) = L(Dx ) entonces
L[Dx (t)] = L(et Dx ) = et L(Dx ),
y para t = 0 HL(Dx ) = L(Dx ), es decir h = 0. Recprocamente si h = 0
L(et Dx ) = HL(et Dx ) = (L Dx )0 (t),
es decir que para f (t) = L Dx , f 0 (t) = f (t) y por tanto f (t) = f (0) et .
Para ver la segunda parte lo haremos en coordenadas en las que la
on anterior se expresa de la forma L(x, z) = L(x, z), en cuyo
condici
caso se tiene como facilmente puede demostrar el lector que
Lxi (x, z) = Lxi (x, z), Lzi (x, z) = Lzi (x, z),
y por una parte se tiene que para [s(t)] = (t), con s0 (t) > 0, s(a) = a0
y s(b) = b0 ,
Z b Z b
L(, 0 )dt = L([s(t)], 0 [s(t)]s0 (t))dt
a a
Z b
= L([s(t)], 0 [s(t)])s0 (t)dt
a
Z b0
= L(, 0 )ds,
a0
y si (t) = (xi (t)) es una curva que satisface

d
Lz (, 0 ) = Lxi (, 0 ),
dt i
y [s(t)] = (t), con s0 > 0, entonces
d
Lz (, 0 s0 ) = Lxi (, 0 s0 ),
dt i
y por tanto
d
Lz (, 0 ) = Lxi (, 0 ).
ds i
7.11.3. Principio de Maupertuis

Principio de Maupertuis 7.44 Si ((t), 0 (t)) es una curva que da un
Rb
valor extremo a a L dt, entonces h(, 0 ) = E es constante y tambien
da un valor extremo a la nueva acci
on truncada
Z b
HL dt,
a
si nos restringimos a las curvas en las que h(, 0 ) = E (y por supuesto

que (a) = p, (b) = q, para nuestros puntos fijos p y q).
Pero es m as: da un valor extremal a
Z t2
HL dt,
t1
si nos restringimos a las curvas para las que h(, 0 ) = E y (t1 ) = p,

(t2 ) = q, con t1 < t2 en el dominio de , sin condiciones.
Demostraci on. ((t)) satisface las ecuaciones de Lagrange y por

(7.35) h(, 0 ) = E es constante, por lo tanto la misma curva dara un
valor extremo a la acci on
Z b Z b
(L + h)dt = HLdt,
a a
si nos restringimos a las curvas en las que h(, 0 ) = E.

Veamos la segunda parte, para ello consideremos un desplazamiento
infinitesimal de en las condiciones del enunciado, que podemos dar con
una familia de curvas, parametrizada por un parametro , tales que
: [t1 (), t2 ()] V,
(t1 ()) = p, (t2 ()) = q, h( (t), 0 (t)) = E,
t1 (0) = a, t2 (0) = b, 0 (t) = (t),
de modo que tanto las funciones ti () como (t, ) = (t), sean dife-
renciables. Ahora sea
Z t2 ()
G() = HL[ (t), 0 (t)]dt
t1 ()
Z t2 () Z t2 ()
= L[ (t), 0 (t)]dt + h[ (t), 0 (t)]dt
t1 () t1 ()
= F [t2 (), ] F [t1 (), ] + E[t2 () t1 ()],

ether 519
para la funci
on Z t
F (t, ) = L[ (t), 0 (t)]dt,
c
siendo por ejemplo c = (a + b)/2, (que por la continuidad de las ti , para
suficientemente pequeno c [t1 (), t2 ()]) y se tiene que
G0 (0) = Ft [b, 0]t02 (0) + F [b, 0] Ft [a, 0]t01 (0) F [a, 0]+
+ E[t02 (0) t01 (0)] =
Z b

= L[(b), 0 (b)]t02 (0) + L[ (t), 0 (t)]|=0 dt
a
L[(a), 0 (a)]t01 (0) + E[t02 (0) t01 (0)],
y se sigue que G0 (0) = 0 pues satisface las ecuaciones de Euler
Lagrange, por tanto
Z b

L[ (t), 0 (t)]|=0 dt =
a
XZ b i 2 i

0 0
= Lxi [(t), (t)] (t, 0) + Lzi [(t), (t)] (t, 0) dt
a t
X Z b b !
i 0 i
= [Lxi Lzi ] (t, 0)dt + Lzi [(t), (t)] (t, 0)
a t a
X i
X i
= Lzi [(b), 0 (b)] (b, 0) Lzi [(a), 0 (a)] (a, 0)

= HL[(a), 0 (a)]t01 (0) HL[(b), 0 (b)]t02 (0)
pues (t(), ) = cte, por tanto derivando en = 0
i i
(a, 0) = i0 (a)t01 (0), (b, 0) = i0 (b)t02 (0).

7.11.4. Curvas de mnima acci

on y geod
esicas
Consideremos una variedad Riemanniana V, en ella una funcion, que
llamaremos energa potencial U C (V) y la Lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x) = T U,
es decir en coordenadas

n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = zi zj gij U (x),
2 i,j=1
entonces si da un valor extremal a la acci

on
Z b Z b
Ldt = (T U )dt,
a a
0
y 6= 0, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange y por tanto
la energa, que en este caso es suma de las energas cinetica y potencial
h = HL L = 2T L = T + U
es constante en ella h(, 0 ) = E y por el principio de Maupertuis tam-
bien es extremal de la nueva acci on truncada
Z b Z b Z b
(HL)dt = 2T dt = 2T 2T dt
a a a
v
u n
Z buX p
= t zi zj gij 2(h U )dt
a i,j=1
v
Z bu n
uX p
= t zi zj gij 2(E U )dt
a i,j=1
v
Z bu n
uX
= t zi zj gij dt,
a i,j=1
si nos restringimos a las curvas tales que (a) = p, (b) = q y h(, 0 ) =

E (por tanto T + U = E y U < E), para la metrica
gij = 2(E U )gij ,
en el abierto {x V : U (x) < E}. Ahora como la nueva accion es una
longitud de una curva que pasa por p y q que por (7.43) no cambia
su valor si reparametrizamos la curva y como dada una curva , que
pase por p y q siempre podemos conseguir una reparametrizacion suya
[t] = [s(t)], para la que h[, 0 ] = E, pues basta considerar
h[, 0 ] = (T + U )[[s(t)], 0 [s(t)]s0 (t)]
= T [[s(t)], 0 [s(t)]s0 (t)] + U ([s(t)])
= s0 (t)2 T [[s(t)], 0 [s(t)]] + U ([s(t)]) = E,
que define una ecuacion diferencial s0 (t) = F [s(t)] (y basta considerar
la soluci
on que pasa por s(0) = a), tendremos que la restriccion a las
ether 521
curvas en las que h = E es constante es superflua, por lo que nuestra

curva inicial da un valor extremal a la acci on
v
u n
Z buX
t zi zj gij dt,
a i,j=1
sin restricciones, y por (7.42) es una geodesica reparametrizada de la

metrica gij . En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado (ve-
remos desde otro punto de vista este resultado en el apendice).
Teorema 7.45 En una variedad Riemanniana, si una curva da un

valor extremal a la acci
on definida por la lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x),
tiene energa constante E = h(, 0 ) y es una geodesica reparametrizada

para la nueva metrica
g(Dx , Ex ) = 2[E U (x)]Dx Ex .
Corolario 7.46 La trayectoria de una partcula que en R3 satisface la

ley de Newton F = ma, para una fuerza F que deriva de un potencial
U (x), tiene energa (cinetica mas potencial) constante E y es una curva
geodesica reparametrizada, de la metrica
gij = 2m[E U (x)]ij .
7.11.5. El Teorema de No
ether.
Consideremos un campo tangente D PD(V) con grupo uniparametri-
co Xs , entonces si en coordenadas D = fi xi y F = (fi )
Xs (p) = p + sF (p) + o(s2 ).
Consideremos ahora una Lagrangiana L y supongamos que D la deje

invariante, en el sentido de que para cada s y cada Bp T (V)
L(Bp ) = L(Xs Bp ),
lo cual implica que para cada curva
(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),

y la nueva curva transformada por el grupo

s (t) = Xs [(t)],
se tiene, en terminos de coordenadas,
L((t), 0 (t)) = L(s (t), s0 (t)),
y por tanto para cualesquiera t0 , t1 de su dominio, es constante la funcion
en s
Z t1 Z t1
L(s (t), s0 (t))dt = L( + sF + o(s2 ), 0 + sF 0 + o(s2 ))dt
t0 t0
y si denotamos fi (t) = fi [(t)] y derivamos esta expresion en s = 0,

tendremos que
Z t1 X X
0= ( Lxi (, 0 )fi + Lzi (, 0 )fi0 )dt
t0
XZ t1 X Z t1 d
d
= (Lxi Lzi )fi dt + ( Lzi fi + Lzi fi0 )dt
t0 dt t0 dt
X Z t1 d X Z t 1
= (Lxi Lzi )fi dt + (Lzi fi )0 dt,

t0 dt t0
y si es una curva que satisface las ecuaciones de EulerLagrange, ten-

dremos que X
Lzi ((t), 0 (t))fi ((t)),
es constante en t. Este resultado constituye el Teorema de Noether que
a continuaci
on demostramos de forma rigurosa e intrnseca. Pero antes
veamos el siguiente Lema.
Lema 7.47 Si D D(T V) y Z es Lagrangiano entonces

L
Z(L D) = DL L (D Z).
P
Demostraci on. En coordenadas se tiene que L Z = Lzi Zxi =
HL, por lo tanto
Z(L D) = Z L L (D) + L (Z L D)
L
= (iZ dL + diZ L )(D) L (D Z)
L L
= (dh + d(HL))(D) L (D Z) = DL L (D Z).
ether 523
Corolario 7.48 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo orden y D

D(V) es un campo con subida D D(T V), entonces
Z(L D) = DL.
Demostraci on. Es consecuencia del resultado anterior y de que

L
(D Z)xi = 0 (ver (7.61), p
ag.538), pues
L X L
L (D Z) = Lzi (D Z)xi = 0.
Teorema de No ether 7.49 Si Z es un campo Lagrangiano de segundo

orden y D D(V) es un campo cuya subida deja invariante la lagrangia-
na, es decir D(L) = 0, entonces la funci
on L D, es una integral primera
de Z.
Demostraci
on. Por el resultado anterior.
Nota 7.50 Observemos que en terminos de coordenadas la integral pri-

mera del Teorema de Noether es
n
X
L D = fi Lzi ,
i=1
y por tanto no es necesario calcular D, sino que basta con conocer D. El

teorema pide no obstante que DL = 0 y esto puede precisar el calculo
de D, sin embargo si D es una simetra del problema en cuestion y la
lagrangiana es canonica, esa condici
on se satisface automaticamente.
Nota 7.51 Observemos que el Teorema de No ether es una simple

consecuencia de la definici
on de campo Lagrangiano (cuando es de se-
gundo orden que es de los que habla el Teorema), o con mas precision,
de su caracterizaci
on (7.38), pues el campo Z es Lagrangiano si y solo si
Z(Lzi ) = Lxi ,
ahora bien en nuestra variedad V elegimos el sistema de coordenadas xi

que queramos, a partir de el construimos las (xi , zi ) correspondientes en
el fibrado tangente y para esas coordenadas es para las que se satisface
la igualdad anterior (recordemos que el que Z sea de segundo orden es
intrnseco, no depende de coordenadas). Pues bien, si nosotros tenemos
un campo D tal que D(L) = 0, lo u nico que hay que hacer es elegir un
sistema de coordenadas xi , en el que D = xj , en cuyo caso D = xj

nico que decimos es que si Lxj = 0, entonces Lzj es una integral
y lo u
primera de Z y esa es la funcion de la que habla el Teorema, pues en
este sistema de coordenadas
X
L D = Lzi dxi (xj ) = Lzj .
Por ultimo el Lema (7.47) nos da un Teorema de Noether mas general

en el siguiente sentido: si D es un campo del fibrado tangente T (V), tal
que
DL = 0 y L [D, Z] = 0 Z(L D) = 0.
Ejemplo 7.11.2 El Problema de los dos cuerpos El problema de los dos

cuerpos, visto en la secci
on 6.9.5, p
ag.400, tiene asociada la lagrangiana
z12 + z22 c
L= +p ,
2 x + y2
2
pues en este caso H(L) = z12 + z22 , por tanto

z12 + z22 c
h= p ,
2 x + y2
2
L = Lz1 dx + Lz2 dy = z1 dx + z2 dy,

y como el campo Hamiltoniano correspondiente a h
xc yc
Z = z1 + z2 p 3 z p 3 z ,
x y x2 + y 2 1 x2 + y 2 2
satisface ZLz1 = Zz1 = Lx , ZLz2 = Zz2 = Ly , es el campo lagrangiano.

Es natural pensar que el campo de los giros

D = y +x ,
x y
deje invariante nuestra Lagrangiana, pues es una simetra de nuestro
problema, y es cierto pues su subida es

D = y +x z2 + z1 ,
x y z1 z2
por lo tanto el teorema anterior nos asegura que
u2 = L (D) = z1 y + z2 x,
ether 525
es integral primera de Z (ver (7.7), p

ag.482). Es decir que para cualquier
trayectoria
x0 y + y 0 x = cte,
lo cual significa en coordenadas polares
2 0 = cte,
que segun vimos en la secci
on 4.14.4, p
ag.262, es la segunda ley de Kepler.
Recordemos que 0 es la componente de la velocidad de la masa m en la
direcci
on perpendicular a la lnea que une ambas masas, por lo que este
resultado se conoce como la ley de conservaci on del momento angular
(ver p
ag.400).
Ahora bien en la pagina 482 encontramos tres integrales primeras de
nuestro campo hamiltoniano Z
z12 + z22 c
u1 = h = , u2 = z1 y + z2 x, u3 = c(x/r) z2 u2 ,
2
p
para = x2 + y 2 , siendo la tercera una de las componentes del vec-
tor de RungeLenz (ver la p ag.405) . La cuestion es si u3 se obtiene
tambien por un invariante Noether y la respuesta es que s, aunque la
demostraci on la hagamos al reves (con lo cual queda por entender) pues
ya conocemos la funci on, para ello hacemos uso de la generalizacion del
Teorema de Noether (7.51), pues lo que no hay es un campo subido que
nos la de, sin embargo podemos encontrar un campo D verificando
cx
DL = 0, L [D, Z] = 0 y L D = z1 (Dx) + z2 (Dy) = z2 u2 .

para el que tomamos por la tercera ecuaci
on
cx
Dx = , Dy = u2 ,
z1
y para que se verifique la segunda, [D, Z]xi = 0 lo cual equivale a que
Dzi = Z(Dxi ), es decir,
cx2 c2 x2

cx c cxyz2
Dz1 = Z(Dx) = Z = 3 + ,
z1 z1 3 z12 4
Dz2 = Z(u2 ) = 0,
y para este campo tenemos (la suerte de que)
cx2 c2 x2

cx cx cy c cxyz2
DL = + (xz2 yz1 ) + + z1 = 0.
z1 3 3 3 z1 3 z12 4
A continuaci
on vamos a aplicar el resultado anterior a distintas va-
riedades Riemannianas bidimensionales, en las que consideraremos un
sistema de coordenadas (u, v) y la lagrangiana de la energa cinetica
n
1X Ez12 + 2F z1 z2 + Gz22
L= zi zj gij = .
2 i,j=1 2
En cuyo caso hemos visto que la energa es h = L y el campo lagrangiano

es el campo geodesico Z. Adem as para cada simetra de la superficie
D = f u + gv
L (D) = f Lz1 + gLz2 ,
es una integral primera de Z por el Teorema de Noether.
Ejemplo 7.11.3 La esfera. Consideremos la esfera y las coordenadas

esfericas (, ),
x = cos sen ,
= sen sen + cos sen ,
x y
y = sen sen ,

z = cos , = cos cos + sen cos sen ,
x y z
E = sen2 , F = 0, G = 1,
por lo tanto para este problema la lagrangiana vale
sen2 z12 + z22
L= Lz1 = sen2 z1 , Lz2 = z2 .
2
Ahora bien la esfera tiene tres campos tangentes cuyos grupos uni-
parametricos la dejan invariante: los tres giros espaciales
cos cos
y z = sen ,
z y sen
sen cos
z x = + cos ,
x z sen

x y = ,
y x
(compruebese que para ellos DL = 0), lo cual implica que las tres fun-
ciones
z1 cos cos sen z2 sen ,
z1 sen cos sen + z2 cos ,
z1 sen2 ,
ether 527
son integrales primeras del campo geodesico. Ahora bien esto significa
que a lo largo de una trayectoria geodesica r(t) = (x(t), y(t), z(t)), las
componentes del momento angular r(t) r0 (t)
yz 0 zy 0 = 0 cos cos sen 0 sen ,

zx0 xz 0 = 0 sen cos sen + 0 cos ,
xy 0 yx0 = 0 sen2 ,
son constantes y si su valor es respectivamente a, b y c, entonces nuestra

geodesica est
a en el plano perpendicular al momento angular, ax + by +
cz = 0, pues
ax + by + cz = (yz 0 zy 0 )x + (zx0 xz 0 )y + (xy 0 yx0 )z = 0,
por tanto nuestra geodesica, que est

a en la esfera y en el plano, esta en
un crculo m aximo. Por u
ltimo observemos que la energa, que tambien
es integral primera de Z, deberamos de poder ponerla en funcion de
ellas y as es, pues es
a2 + b2 + c2
.
2
Ejemplo 7.11.4 El cono. Si nuestra superficie es el cono, x2 + y 2 = z 2 y

consideramos coordenadas polares
x = cos ,
= cos + sen + ,
x y z
y = sen ,

z = , = sen + cos ,
x y
E = 2, F = 0, G = 2 ,
la lagrangiana vale
2 z22
L = z12 + Lz1 = 2z1 , Lz2 = z2 2 ,
2
y podemos considerar el campo de los giros que nos deja el cono
invariante, (compruebese que para este campo DL = 0), esto implica
que
z2 2 ,
es una integral primera del campo geodesico.
Compruebese que es el
modulo del momento angular dividido por 2.
Ejercicio 7.11.2 Aplicar el teorema de Noether, como en los ejemplos anterio-

res, para el plano, para el cilindro, para el toro y en general para una superficie
de revolucion.
7.12. C
alculo de variaciones en Jets
7.12.1. Jets de aplicaciones diferenciables

En (6.9.3), p
ag.392 estudiamos el jet 1 de funciones, el cual es un
caso particular de jets de aplicaciones.
Dados dos variedades diferenciables U de dimension n y V de dimen-
on m, consideremos para cada x U e y V el conjunto
si
1
Jxy = Hom(Tx (U), Ty (V)) = {xy : Tx (U) Ty (V), lineales} ' Fxy / ,
para Fxy el espacio de las aplicaciones diferenciables F : Ux Vy , para

Ux un entorno abierto de x y Vy un entorno abierto de y, tales que
F (x) = y, en el que definimos la relaci
on de equivalencia
F G F (x) = G(x) = y, F = G : Tx (U) Ty (V).
on. Definimos el jet 1 de aplicaciones entre U y V como la union

Definici
de todos estos conjuntos
[
J 1 (U, V) = 1
Jxy ,
xU ,yV
ahora consideramos las proyecciones
1 : J 1 (U, V) U 1 (xy ) = x, 2 : J 1 (U, V) V 2 (xy ) = y.
Para cada punto xy del jet, consideremos un entorno coordenado

(U, xj ) de x U y otro (V, yi ) de y V y el conjunto (entorno abierto
coordenado de xy ) 11 (U ) 21 (V ) con las funciones (coordenadas)
xi (pq ) = xi (p), yj (pq ) = yj (q), zij (pq ) = pq (xj )yi ,

7.12. C
alculo de variaciones en Jets 529
las cuales establecen una biyeccion (homeomorfismo) entre 11 (U )

1
2 (V ) y un abierto Un Vm Rnm de Rn+m+nm . Se demuestra que
estas cartas definen una estructura diferenciable y que para ella 1 y 2
son proyecciones regulares.
7.12.2. Distribuci
on can
onica
En el jet podemos definir una distribuci on canonica, considerando
en cada punto , el n
ucleo , de la aplicaci
on lineal entre los espacios
tangentes (para y = 2 ())
T (J 1 (U, V)) Ty (V),

D 2 (D ) (1 D ),
es decir los vectores tales que
2 (D ) = (1 D ),
cuyas ecuaciones en terminos de coordenadas son

n
X
i = dyi zij dxj = 0,
i=1
por tanto el sistema de Pfaff asociado es P = 0 =< 1 , . . . , n >.

A veces como veremos a continuaci on, es preferible ver los ele-
mentos del jet, no como aplicaciones lineales : Tx (U) Ty (V), sino
como su gr afica en Tx (U)Ty (V) T(x,y) (U V), es decir como el subes-
pacio de dimensi on n = dim U, H = {(Tx , (Tx )) : Tx Tx (U)} (obser-
vemos que no son todos los subespacios de dimension n de T(x,y) (U V),
sino s
olo los que se proyectan en Tx (U)). En estos terminos la distribu-
ci
on se expresa de forma mas sencilla; en cada punto del jet, entendido
como subespacio H,
(7.19) DH H DH H,
para : J 1 (U, V) U V, (H) = (x, y).
Proposicion 7.52 Dado un campo E D(U V) existe un u nico cam-

D(J 1 (U, V)), que llamaremos subida de E al jet, tal que para
po E
=E yE
(xy ) = (x, y), E L .
Demostraci on. Como decamos anteriormente en este caso es pre-

ferible ver los elementos del jet, no como aplicaciones lineales sino como
subespacios H T(x,y) (U V), de dimensi on n = dim U. En estos termi-
nos si t es el grupo uniparametrico de E el de E es t (H ) = t (H ),
para los t para los que este subespacio no es vertical. Obviamente E =
E, pues t = t y por (7.19) E L , pues si DH H ,
t DH t H , ya que
t DH = t DH t H = t (H).
verificara
Unicidad: Si hubiese dos campos, su diferencia E
X
= 0, E
E L i = fik k , para todo i
j = Ey
de la primera se sigue que Ex i = 0, por tanto E L i = P Ez
ij dxj
y por la segunda y esto fik = E L i (y ) = 0, lo cual implica Ez
ij = 0 y
k
por tanto E = 013 .
Nota 7.53 El jet 1 de funciones estudiado en (6.9.3), pag.392, correspon-

P
de al caso en que V = R en cuyo caso tenemos una u nica = dy zi dxi ,
que es la que vimos en la Nota (6.57), p ag.393 y que aparece de forma
natural en el estudio de las ecuaciones en derivadas parciales de primer
orden.
Por otro lado las lagrangianas sobre curvas estudiadas en el Teorema
ag.493, corresponden intrinsecamente al caso en que U = R y
(7.32), p
por tanto son lagrangianas definidas en el jet 1 de curvas. En este caso
tenemos n 1formas que son
dy1 z1 dt, . . . , dyn zn dt.
Mientras que las lagrangianas estudiadas en el Teorema (7.33), pag.495,

corresponden intrnsecamente de nuevo al caso en que V = R y por tanto
son lagrangianas definidas en el jet 1 de funciones.
13 Una
P cuenta P an aloga nos muestra c
omo es en coordenadas la subida de un campo
j = fj y Ey i = gi y por otra tenemos que
E= fj xj + gi yi . Por una parte Ex
L i = P fik k ; ahora igualando coeficientes en esta ecuaci
E on tenemos
X X X
giyk zij fjyk = fik , ij
gixj Ez zik fkxj = fik zkj ,
j k k
ij = gix
que nos da el valor de Ez
P P

P
j k zik fkxj + k (giyk s zis fsyk )zkj .
7.12. C
Proposici on diferenciable F : U V , con

on 7.54 Dada una aplicaci
U U y V V abiertos,
S = {F : Tx (U) TF (x) (V) : x U },
es una subvariedad ndimensional del jet J 1 (U, V), difeomorfa a U por
1 y tangente a la distribuci on . Adem as podemos definir la aplicacion
F : U J 1 , F (x) = F , tal que F i = 0 y 2 F = F . Recprocamente
si : U J 1 es una aplicaci on diferenciable tal que i = 0, entonces
nica F : U V, tal que F = .
existe una u
Demostraci
on. En coordenadas se tiene que
fi
S = {yi (F ) = yi (F (x)) = fi (x), zij (F ) = (x)},
xj
por tanto es subvariedad, tiene coordenadas (xj ) y
X
i|S = (dyi zij dxj )|S = 0.
Para el recproco, como 2 F = F , basta definir F (x) = 2 [(x)] y se

tiene que
xj [F (x)] = xj (x) = xj [(x)], yi [F (x)] = yi [(x)], zij [F (x)] = zij [(x)],
pues para la u
ltima tenemos
X X
F zij dxj = F dyi = dyi = zij dxj .
on. Llamamos Lagrangiana a cualquier funcion L en el jet.
Definici
Consideramos que U tiene una orientaci on definida por una nforma
U n (U), que llevamos al jet por 1 , definiendo = 1 U .
Definicion. Dada una Lagrangiana L, diremos que una aplicacion di-
ferenciable F : U V da un valor extremal al problema variacional
definido por la nforma L si para14
S = {F : Tx (U) TF (x) (V) : x U },
y todo campo D D, que deje invariante el sistema de Pfaff, DL P P
a los que se llama transformaciones infinitesimales de contacto, y
con soporte compacto, se tiene
Z
DL (L) = 0.
S
14 A en llamaremos extremal a la subvariedad S.
veces tambi
Nota 7.55 Obviamente

P los extremales no cambian si cambiamos la n
forma por L + i i , para cualesquiera n 1formas i , pues
X X
DL (L + i i )|S = DL (L)|S + (DL i i + i DL i )|S
= DL (L)|S ,
ya que DL i P y P|S = 0.
Lema Fundamental
P 7.56 Dada una Lagrangiana L, existe una u
nica
= L + i i , con d = 0 m
odulo las i .
Demostraci on. Se tiene que d = 0, por tanto d(L) = dL es

una n + 1forma m
ultiplo de , por lo tanto combinacion u
nica de
dyi = i , dzij = (ixj di ) ,

P
ahora bien di = dxj dzij y = f (x)dx1 dxn , por tanto
di = 0 y se sigue que15
X X
d(L) = dL fij dzij = fij (ixj di )
i,j i,j
X X
= (iP fij xj di ) = (iEi di )
i i
X X
= di iEi d( i iEi ),
i i
P
y el resultado
P se sigue para = L + i i , siendo i = iEi ,
Ei = fij xj y fij = Lzij .
Definici
on. A la nforma del resultado anterior la llamamos nforma
de PoincareCartan y se expresa
X X n
X
= L + i i = L + i iEi , Ei = Lzij xj .
j=1
15 Escribiremos cuando las igualdades sean m

odulo las i .
7.12. C
Nota 7.57 Se sigue de (7.56) que existen nformas i tales que d =

P
i i , veamos quienes son
X X
d = dL + di i i di =
X X
= Lyi dyi + Lzij dzij
XX X
+ ( dxj dzij ) i i di =
X X
= Lyi i i di =
X
= i (Lyi di ) i = Lyi EiL ,
pues se tiene que iEi (dxj dzij ) = 0 lo cual implica
0 = iEi (dxj dzij )+(dxj dzij )iEi = Lzij dzij +(dxj dzij )iEi .
Lema 7.58 Dada una variedad Rorientada y n tal que para toda
funci
on de soporte compacto , = 0, entonces = 0.
Demostraci on. Sea x un punto y consideremos un entorno coorde-

nado orientado (U ; xi ), entonces en el = f dx1 dxn y x = 0 pues
f (x) = 0 ya que en caso contrario, si f (x) = a > 0, existe un entorno de
x, V U , en el que f a/2 y tomando una 0 con soporte en U y
= 1 en un compacto K V , entorno de x
Z Z
0= f dx1 dxn f dx1 dxn (a/2)m[K] > 0,
U K
lo cual es absurdo.
Teorema 7.59 En los terminos de la aplicacion diferenciable F y la sub-

variedad S de (7.54), p
ag.531, los enunciados siguientes son equivalen-
tes:
(i) F es un extremal del problema variacional.
(ii) Para todo campo D D, con soporte compacto y tal que DL P
P, se tiene
Z
DL = 0.
S
(iii) S satisface las Ecuaciones de EulerLagrange16 :
i|S = (Lyi EiL )|S = 0.
(iv) Para todo campo tangente E D, iE d|S = 0.
Demostraci on. (i)(ii) por (7.56) y la Nota (7.55).

(ii)(iii): Si E D es de soporte compacto, podemos aplicar el
corolario (14.14) del Teorema de Stokes, pues S es orientada e iE |S
es de soporte compacto, ya que S sop E es un compacto de S pues es
cerrado y su imagen por el homeomorfismo 1 es un cerrado del compacto
1 (sop E). Por tanto si ademas E L P P, se tiene por (ii) que
Z Z XZ
0= EL = iE d = k (E)k ,
S S S
y si tomamos (x)yi D(U V), Pn con 0 de soporte compacto

arbitraria y su subida E = yi + j=1 xj zij (ver el Lema (7.52) y la
ag.530), para la que E L k = Exj = 0, tendremos que
nota a pie de la p
k (E) = Eyk = ik y Z
0= i ,
S
por tanto se sigue del Lema (7.58),

P que i|S = 0
(iii)(iv)
P Por (7.57)
P d = i i , por tanto para todo campo D,
iD d = i (D)i i iD i y i|S = i|S = 0.
(iv)(ii) Sea D D, entonces por (iv) (iD d)|S = 0, por tanto si
DL P P y es de soporte compacto, se tiene por el Teorema de Stokes
(ver (ii)(iii))
Z Z Z Z
diD = 0 DL = iD d + diD = 0.
S S S S
16 En coordenadas estas ecuaciones son

n
Lzij
X
Lyi = Lzij (log f )xj + ,
j=1
xj
que se reducen en el caso particular de = dx1 dxn , es decir f = 1, a

n
X Lzij
(7.20) Ly i = ,
j=1
xj
7.12. C
Corolario (Invariantes Noether) 7.60 Sea S extremal del problema va-

riacional y D D tal que DL = 0, entonces diD |S = 0.
Ejemplo 7.12.1 Consideremos el caso de una lagrangiana L, definida en

el jet 1 de curvas, y por tanto en el que U = R. En este caso tenemos en
coordenadas
= dt, 1 = dy1 z1 dt, . . . , n = dyn zn dt,

Ei = Lzi t ,i = iEi dt = Lzi ,
X
= Ldt + Lzi i ,
X
d = i i , i = Lyi dt dLzi ,
y por el resultado anterior una curva es extremal si en la subvariedad

S = {(t, (t), 0 (t))} que define en J1 , i|S = 0, es decir se satisfacen las
ecuaciones de EulerLagrange
d
Lz = Lyi .
dt i
ltimo si L no depende de t, tL = 0 y por el corolario tenemos

Por u
un invariante Noether que es la funci
on energa
X
(t ) = L Lzi zi = h.
Ejemplo 7.12.2 Consideremos ahora el otro caso extremo: el de una

lagrangiana L, definida en el jet 1 de funciones, y por tanto en el que
V = R. En este caso tenemos en coordenadas
X
= dx1 dxn , = dy zj dxj ,
X
E= Lzj xj , = L + iE ,
d = , = Ly E L ,
y una funcion g es extremal si en la subvariedad S = {(x, g(x), gxj (x))}

que define en J1 , |S = 0, es decir se satisfacen las ecuaciones de Euler
Lagrange
X
Ly Lz = 0.
xj j
Ejemplo 7.12.3 Consideremos el problema de la cuerda vibrante y la la-

grangiana de la energa cinetica menos la potencial (ver la leccion 11.1.3,
p
ag.858)
T
L(t, x, y, z1 , z2 ) = z12 z22 ,
2 2
en este caso = dt dx, = dy z1 dt z2 dx, E = Lz1 t + Lz2 x y la
forma de PoincareCartan es
= L + iE = L + Lz1 dy dx + Lz2 dt dy

2 T 2
= z1 z2 dt dx + z1 dy dx + T z2 dy dt,
2 2
y d = , para
= Ly E L = E L (dxdt) = d(Ex)dt+dxd(Et) = T dtdz2 +dxdz1 ,
por tanto una funcion y = y(t, x) es soluci

on de la ecuacion de Euler
Lagrange si para la subvariedad S = {(t, x, y(t, x), yt (t, x), yx (t, x))} que
define
0 = (T dtdz2 +dxdz1 )|S = (T yxx ytt )(dtdx) T yxx ytt = 0,
on de ondas. Ahora bien tL = 0, y

que es la ecuaci

2 T 2
it |S = Ldx + T z2 dy |S = yt yx dx + T yx (yt dt + yx dx)
2 2

2 T 2
= y + yx dx + T yx yt dt,
2 t 2
por tanto tenemos un invariante Noether que es la energa pues

2 T 2
0 = dit |S = y + yx (T yx yt )x dt dx
2 t 2 t

2 T 2
y + yx = (T yx yt )x
2 t 2 t
e integrando y suponiendo que la soluci on y(t, x) en cada instante es de

soporte compacto para lo cual basta que lo sean la posicion y velocidad
en el instante inicial (ver el ejercicio (8.4.2), pag.611 o la solucion de la
7.13. Ap
endice. El Campo geod
esico 537
Ecuaci
on de ondas de la p ag.854), tendremos llamando
Z
2 T
E(t) = yt (t, x) + yx2 (t, x) dx,
R 2 2
Z Z
2 T
E 0 (t) = yt (t, x) + yx2 (t, x) dx = (T yx yt )x dx = 0.
R 2 2 t R
es decir la energa es constante.
7.13. Ap
esico
7.13.1. Subidas can

onicas de un campo tangente.
Como en todo fibrado vectorial, el fibrado tangente T (V) (ver la
lecci ag.365), tiene un campo tangente especial H D[T (V)],
on 6.6.1, p
que llamamos campo de las homotecias, tal que para cada funcion f de
V, Hf = 0 y para cada 1forma , H = , en coordenadas se expresa
X
H= zi (campo de las homotecias).
zi
ConsideremosP un campo tangente D D(V). Si en un entorno coor-

denado es D = fi xi , tendremos que sus curvas integrales (t) =
(xi (t)), satisfacen el sistema de ED
x0i (t) = fi [(t)],
en cuyo caso la curva (xi (t), zi (t) = x0i (t)) satisface
x0i = fi ,
n n
X fi 0 X fi
zi0 = x00i = xj = zj .
j=1
xj j=1
xj
A continuaci
on definimos este sistema intrnsecamente.
Definici
on. Llamaremos primera subida can onica al fibrado tangente, de
un campo tangente D D(V), con grupo uniparametrico Xt , al campo
D D[T (V)], con grupo uniparametrico Yt = Xt .
Ejercicio 7.13.1 Demostrar que si D es la subida can onica de un campo D

D(V) al fibrado tangente, entonces:
i) Yt = Xt , lo cual equivale por (2.39), p
ag.104 a que D = D.
ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
P
Proposici
on 7.61 Sea D = fi xi D(V). Entonces:
i) En coordenadas

n n n
X X X fi
D= fi + zj .
i=1
xi i=1 j=1 xj zi
ii) Si Z es un campo en el fibrado tangente, que define una ecuaci

on de
segundo orden en V, entonces para la proyeccion : T (V) V y L una
lagrangiana
[Z, D] = 0 y L [Z, D] = 0.
iii) Si para cada f C (V) definimos f C [T (V)], tal que f (Bp ) =
Bp f , entonces
D f = Df .
on C [T (V)], tal que
iv) Si para cada (V) definimos la funci
(Bp ) = p Bp , entonces df = f y
D = DL .
v) Si E : C (V) C [T V] es el campo universal, tangente a V con
soporte en T (V), entonces f = Ef .
Demostraci on. Lo veremos de dos formas.
P
i) Sea Ep = zi (xi )p un punto del fibrado tangente, entonces
xi [Yt (Ep )] xi (Ep )
DEp xi = lm
t0 t
xi [Xt (p)] xi (p)
= lm = Dp xi = fi (p),
t0 t
zi [Yt (Ep )] zi (Ep )
DEp zi = lm
t0 t
Pn
zi [Xt j=1 zj x j
] zi
p
= lm
t0 t
7.13. Ap
esico 539
xi Xt
n
! n
X xj (p) ij X fi
= zj lm = zj (p),
j=1
t0 t j=1
xj
ya que se tiene
Z t
Xi (t, x) = xi + fi [X(s, x)]ds
0
n
Z tX
Xi fi Xk
(t, x) = ij + (s, x)ds
xj 0 xk xj
k=1
n
Xi X fi Xk fi
(0, x) = (x) (0, x) = (x).
t xj xk xj xj
k=1
ii) Como L no tiene componentes en dzi , lo segundo es consecuencia

de lo primero. Basta entonces demostrar que [Z, D]xi = 0, y por (i)
tenemos que
[Z, D]xi = Z(Dxi ) D(Zxi )
n n
X fi X fi
= Zfi Dzi = zj zj = 0.
j=1
xj j=1 xj
iii) Basta aplicar (ii) sabiendo que f = Z( f ).

iv) Basta considerar que EBp = Bp .
Veamos otra forma de demostrarlo. Primero demostramos (ii). Sea
Tp un punto del fibrado tangente y f C (V), entonces aplicando (7.18)
L (Yt ) ZYt (Tp ) ZTp
(D Z)Tp f = lm f
t0 t
Xt ZYt (Tp ) Tp
= lm f
t0 t
Xt Xt (Tp ) Tp
= lm f = 0,
t0 t
por tanto [Z, D]xi = 0 y de aqu se sigue (i) pues por un lado como
D = D tendremos (sobreentendiendo que xi tiene dos significados:
como coordenada en V y en el fibrado en el que realmente es xi )
Dxi = D xi = (D)xi = Dxi = fi ,
y por otra parte se sigue de [Z, D]xi = 0 que
n
X fi
Dzi = D(Zxi ) = Z(Dxi ) = Zfi = zj .
j=1
xj
Definici
on. Llamaremos segunda subida can
onica al fibrado tangente,
de un campo tangente D D(V), al campo D D[T (V)], con grupo
uniparametrico Zt (Ep ) = Ep + tDp .
Es f
acil demostrar que en coordenadas xi ,
n n
X =
X
D= fi D fi .
i=1
xi i=1
zi
7.13.2. Variedad con conexi

on. Campo geod
esico.
Consideremos que nuestra variedad V tiene una conexion , (ver la
lecci
on 3.8.4, p
ag.174), entonces hemos visto en la leccion 6.6.2, pag.366
que cada campo D D(U ) con U V abierto, define canonicamente
un campo D D(T (U )), en el abierto T (U ) del fibrado tangente, que
para las funciones f C (U ),
D f = Df,
y para cada 1forma entendida como funci

on en el fibrado
D () = D ,
on correspondiente a la 1forma D que es

es decir la funci
D (E) = D(E) (D E).
Se verifica trivialmente
X X
D= fi Di D = fi Di ,
por tanto en un entorno coordenado (U ; xi )
X X
D= fi D = fi ,
xi xi
ahora bien en coordenadas (xi ) xk = ik y (xi ) zk es la funcion lineal

en fibras correspondiente a la 1forma (xi ) dxk cuya componente j
esima es
(xi ) dxk (xj ) = xi [dxk (xj )] dxk (x k

i xj ) = ij ,
7.13. Ap
esico 541
por tanto
n
X
(7.21) = zj kij
xi xi zk
j,k=1
n
X X
(7.22) D = fi fi zj kij .
xi zk
i,j,k=1
Lema 7.62 Si H D(T V) es el campo de las homotecias, para cada

D D(V), [H, D ] = 0.
Demostraci on. Consideremos un sistema de coordenadas (xi ) en V
y el correspondiente (xi , zi ) en T V, entonces
[H, D ]xi = H(D xi ) D (Hxi ) = 0,
[H, D ]zi = H(D zi ) D (Hzi ) = 0,
pues D zi es una funci on lineal en fibras, la correspondiente a la 1forma
D dxi , Hzi = zi y en general H(f ) = f para toda funcion f lineal en
fibras (es decir las correspondientes a 1formas).
Las geodesicas en una variedad con una conexion son las curvas inte-
grales de los campos tangentes D, para los que D D = 0, en coordenadas
xi una geodesica satisface la ecuaci
on diferencial de segundo orden
n
X
x00k + kij x0i x0j = 0,
i,j=1
para kij los smbolos de Christoffel de la conexion

n
X
(7.23) = kij .
xi xj xk
k=1
Las geodesicas definen realmente una ecuacion de primer orden en el

fibrado tangente, en el que tenemos un campo tangente canonico Z
D(T [V]), al que llamamos campo de las geodesicas de la conexi on , que
en coordenadas es

n n n
X X X X
(7.24) Z= zi kij zi zj = zi (xi ) ,
i=1
x i i,j=1
z k
k=1
(lo u
ltimo por (7.22), p
ag.541) y cuyas curvas integrales proyectadas son
las geodesicas de nuestra variedad.
Proposicion 7.63 Si H D(T V) es el campo de las homotecias y Z es el

campo geodesico de una conexi on cualquiera en V entonces [H, Z] = Z.
En particular la distribuci
on =< H, Z >, definida fuera de la secci
on
cero, es totalmente integrable.
Demostraci
on. En coordenadas se sigue de (7.24), pues
X X
[H, Z] = [H, zi (xi ) ] = zi (xi ) = Z,
y es totalmente integrable por el Teorema de Frobenius.
7.13.3. Campo geod

esico en una variedad Rieman-
niana.
Consideremos ahora una variedad Riemanniana (V, g), con la co-
nexion de LeviCivitta asociada (ver la pag.175). Entonces en su
fibrado tangente T (V) tenemos una funci
on canonica
1
h(Dp ) = Dp Dp ,
2
que en coordenadas (xi , zi ) se expresa
1X
h= zi zj gij ,
2
y un difeomorfismo can
onico entre los fibrados tangente y cotangente
(7.25) : T (V) T (V), (Dp ) = iDp g,
para el que
n
X

(xi ) = xi , (zi ) = gij zj = hzi = pi ,
j=1
siendo (xi , pi ) sistema de coordenadas pues |pizj | = |gij | 6= 0, por tanto

en el fibrado tangente tenemos una 1forma y una estructura simpletica
canonicas dadas por
X X X
= () = ( zi dxi ) = pi dxi , = d = dpi dxi .
7.13. Ap
esico 543
Teorema 7.64 El fibrado tangente de una variedad Riemanniana es una

variedad simpletica y el campo geodesico es el hamiltoniano de la energa
h, es decir
iZ = dh,
adem
as Z = 2h.
P P
Demostraci on. Z = i pi zi = i,j gij zi zj = 2h. Ahora como
L
Z = iZ d + diZ , tendremos que
iZ d = Z L d(Z) = Z L 2dh,
y basta demostrar que Z L = dh, es decir que

X X X
Z L( pi dxi ) = (Zpi )dxi + pi dzi
i i i
X X
= (Zpi )dxi + hzi dzi = dh,
i i
lo cual equivale a demostrar que Zpi = hxi para ello recordemos (ver
ag.175), que i j = j i , pues la torsi
3.1, p on es nula y que
i (k r ) = i k r + k i r .
Ahora se tiene que (ver tambien 7.23 en la p

ag.541)
n n
1 X gkr 1 X
hxi = zk zr = zk zr i (k r )
2 xi 2
k,r=1 k,r=1
n n
1 X X
= zk zr (i k r + k i r ) = zk zr i k r
2
k,r=1 k,r=1
X n
X n
X
Zpi = Z( zr gir ) = zr (Zgir ) + gij (Zzj )
r=1 j=1
n
X X n
X n
X
= zr ( zk (gir )xk ) zk zr jkr gij
r=1 k j=1 k,r=1
n
X n
X
= zk zr ((gir )xk i k r ) = zk zr i k r .
k,r=1 k,r=1
Corolario 7.65 En el sistema de coordenadas simpleticas (qi = xi , pi ) el

campo geodesico se expresa
n n
X X
Z= hpi hqi .
i=1
qi i=1 pi
P
Demostraci
on. Por ser iZ ( dpi dqi ) = dh.
Observemos que la funci
on energa en las coordenadas simpleticas se
expresa
n n
1 X 1 1 1 X ij
h= zi zj gij = zt Gz = zt GG1 Gz = g pi pj ,
2 i,j=1 2 2 2 i,j=1
para G = (gij ) y G1 = (g ij ).
Proposici
on 7.66 En las coordenadas
P (qi = xi , pi ) el campo H de las
homotecias se expresa H = pi pi .
P P
Demostraci on. Hpi = zj hzi zj = zj gij = pi .
7.13.4. Ejemplo
Consideremos de nuevo una variedad Riemanniana con una funci
on
potencial U C (V) y la Lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x) = T U,
es decir en coordenadas

n
1X
L[x1 , , xn , z1 , , zn ] = zi zj gij U (x),
2 i,j=1
y si una curva da un valor extremal a la accion

Z b Z b
Ldt = (T U )dt,
a a
y 0 6= 0, entonces satisface las ecuaciones de EulerLagrange y por tanto

la energa
h = HL L = 2T L = T + U
7.13. Ap
esico 545
es constante en ella (h(, 0 ) = E, por tanto T + U = E y U < E)

y a continuaci
on demostramos de otra forma, que es una geodesica
reparametrizada de la nueva metrica
gij = 2(E U )gij ,
cuyo campo geodesico ZG es el campo lagrangiano de la nueva lagran-

giana

n
1X X
L= zi zj gij = (E U ) zi zj gij = 2(E U )(L + U ),
2 i,j=1
para lo cual necesitamos unos resultados previos.
Lema 7.67 En las coordenadas

P (xi , pi = Lzi ) el campo H de las homo-
tecias se expresa H = pi pi .
P P
Demostraci on. Hpi = zj Lzi zj = zj gij = pi .
ZG U
Lema 7.68 En la hipersuperficie {h = E}, ZG = Z + EU H, para ZG
el campo geodesico de gij , H el campo de las homotecias y Z el campo
lagrangiano de L.
Demostraci on. Sea D = ZG Z y expresemoslo en el sistema

P de
coordenadas (xi , pi = Lzi ), en el que por el lema anterior H = pi pi .
Por una parte Dxi = zi zi = 0, por tanto basta demostrar que
ZG U
Dpi = pi ,
EU
es decir que (E U )(ZG pi Zpi ) = (ZG U )pi , o dicho de otro modo,

pues Zpi = ZLzi = Lxi , basta demostrar que
(E U )ZG Lzi (E U )Lxi = (ZG U )Lzi ,
y como se tiene que
Lxi = 2Uxi (L + U ) + 2(E U )(Lxi + Uxi ),

Lzi = 2(E U )Lzi ,
tendremos que al ser L + U = T = h U y ZG Lzi = Lxi
Lxi = 2Uxi (h U ) + 2(E U )(Lxi + Uxi ) =

ZG Lzi = 2Lzi ZG (E U ) + 2(E U )ZG Lzi
= 2Lzi ZG U + 2(E U )ZG Lzi ,
y el resultado se sigue en h = E.
Como consecuencia tenemos otra forma de demostrar el siguiente
resultado que ya vimos como consecuencia del Principio de Maupertuis.
Teorema 7.69 Si una curva : (a, b) V en una variedad Riemanniana

con una funcion potencial da un valor extremal a la acci
on definida por
la lagrangiana
L(Dx ) = (1/2)Dx Dx U (x),
tiene energa constante E = h(, 0 ) y es una geodesica reparametrizada
para la nueva metrica
g(Dx , Ex ) = 2[E U (x)]Dx Ex .
Demostraci on. Consideremos la curva integral de Z, (t) = (t)t

T (V), subida de con componentes ((t), 0 (t)). Como la distribu-
ci
on < H, ZG > es totalmente integrable y por el resultado anterior
Z < H, ZG > en los puntos de la hipersuperficie {h = E}, que contiene
a la curva (t), tendremos que esta curva es tangente a la distribu-
on as como la familia de curvas integrales de H, es (t) pasando por
ci
cada punto de la curva y transversales a ella, pues Z y H no son pro-
porcionales en la curva. Por tanto tenemos la superficie tangente a la
distribucion, S = {r(t) : r > 0, t (a, b)}, que contiene a la curva y
se proyecta en nuestra curva original. Ahora como esta superficie tiene
al campo geodesico ZG tangente, dado un punto cualquiera t0 (a, b),
tenemos una u nica curva integral de ZG , (s) = r(s)(t(s)) S, tal que
(0) = (t0 )/k(t0 )k y por ser geodesica debe tener modulo constante
k(s)k = k(0)k = 1, por tanto (s) = (t(s))/k(t(s))k, es decir su tra-
yectoria es la de (t)/k(t)k (aunque tienen parametrizaciones distintas)
y su proyecci on es la geodesica (t(s)).
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi 547
7.14. Ap
endice. Teora de HamiltonJacobi
En (7.31), p
ag.480 hemos resuelto la EDO de Hamilton (7.5), pag.476,
en el caso aut
onomo. Si ahora queremos resolver una ecuacion diferencial
de Hamilton no aut onoma
0
xi (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
(7.26)
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
lo primero que hacemos es hacerla aut
onoma ampliando el sistema con
una nueva componente x(t),
x0 (t) = 1,
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
y basta encontrar las curvas integrales del campo

D = hz1 + + hzn + hx1 hxn ,
x1 xn x z1 zn
que en el instante t = 0 pasan por un punto de coordenada x = 0, en cuyo
caso x(t) = t y el resto de coordenadas xi (t), zi (t) satisfacen el sistema
original (7.26). Ahora bien el campo D sugiere el campo Hamiltoniano
de una funci on F = F (x1 , . . . , xn+1 , z1 , . . . , zn+1 ) para la que xn+1 = x
y
Fz1 = hz1 , . . . , Fzn = hzn , Fzn+1 = 1, Fx1 = hx1 , . . . , Fxn = hxn ,
es decir
F (x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn+1 ) = zn+1 + h(x1 , . . . , xn , x, z1 , . . . , zn ),
la cual nos define la EDP
(7.27) zx + h(x1 , . . . , xn , x, zx1 , . . . , zxn ) = 0,
que llamaremos ecuaci on de HamiltonJacobi asociada a nuestro sistema
de ecuaciones diferenciales.
A continuaci
on veremos que el conocimiento de una integral completa
de esta EDP nos permite resolver, en ciertas condiciones, parametri-
camente el sistema de ecuaciones diferenciales no autonomo (7.26). Este
u
til metodo, descubierto por Hamilton y Jacobi da lugar a la teora
que lleva su nombre.
Teorema 7.70 Si existe una funci

on diferenciable
= (x1 , . . . , xn , t; a1 , . . . , an ),
tal que el determinante |ai xj | 6= 0 y es soluci on de la EDP definida
por F , en el sentido de que fijados los valores de a1 , . . . , an la funcion
n + 1dimensional correspondiente satisface

t + h(x1 , . . . , xn , t, ,..., ) = 0,
x1 xn
entonces las 2n ecuaciones

= bi , zi = ,
ai xi
definen implcitamente las soluciones dependiendo de los 2n par a-
metros ai , bi , del sistema de ecuaciones
x0i (t) = hzi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ),
zi0 (t) = hxi (x1 , . . . , xn , t, z1 , . . . , zn ).
Demostraci on. Por una parte derivando respecto de ai la expresion
t + h(xi , t, xi ) = 0, tenemos que
n
2 X 2
+ hz = 0,
tai j=1 ai xj j
y por otra parte como |ai xj | 6= 0, el teorema de las funciones implci-

tas nos asegura que para cada elecci on de ai , bi podemos encontrar n
funciones xj (t) = xj (t, ai , bi ), que satisfacen

(x1 , . . . , xn , t, a1 , . . . , an ) = bi ,
ai
y derivando esta expresi
on respecto de t tendremos que
n
X 2 0 2
xj (t) + = 0,
j=1
xj ai tai
de donde se sigue que x0j (t) = hzj , pues ambas son soluciones del mismo
sistema lineal con determinante no nulo. Para obtener la segunda relacion
basta derivar respecto de t en zi (t) = xi [x(t), t, a] y respecto de xi en
t (x, t, a) + h(x, t, xi (x, t, a)) = 0, obteniendo
n
X n
X
zi0 (t) = xi xj x0j (t) + xi t = xi xj hzj + xi t = hxi .
j=1 j=1
7.15. Ap
endice. Optica geom
etrica 549
7.15. Ap
endice. Optica geom
etrica
7.15.1. Ley de Snell

Leyes b
asicas (a un nivel corpuscular, no ondulatorio) de la luz:
1.- Trayectoria recta. La luz va, de un punto a otro de un mismo
medio, en linea recta.
rayo incidente a' rayo reflejado

a
b
b'
rayo refractado
Figura 7.17. Refracci

on y reflexi
on
2.- Ley de incidencia. La luz que incide en un punto de un plano se

refleja de modo que las dos trayectorias tienen por bisectriz la perpendi-
cular al plano por el punto de incidencia, por tanto ambas trayectorias
est
an en un plano perpendicular al dado y forman angulos iguales con
este.
3.- Ley de Snell. Si un rayo de luz incide en un plano que separa
dos medios y lo atraviesa, se refracta, cambiando el angulo que trae,
por otro , de modo que es constante la raz on de sus cosenos,
sen 0

cos
= cte = .
cos sen 0
7.15.2. Principio de Fermat

Estas Leyes se pueden obtener como consecuencia del Principio de
mnimo tiempo de Fermat que dice que la luz pasa de un punto a
otro por la trayectoria en la que tarde menos tiempo (realmente por una
en la que el tiempo, en funcion de la trayectoria, es estacionario).
Si un rayo de luz va de un punto A a otro B sin obstaculos y en un

mismo medio en el que su velocidad no cambia, la trayectoria de mnimo
tiempo es el segmento de recta AB (que es la primera Ley).
Si sale de A, rebota en un plano y luego pasa por B, el punto del
plano que hace mnimo el tiempo es el que dice la segunda ley, como
f
acilmente se comprueba. a
Si por el contrario los puntos A y B estan en la-
dos distintos de un plano que separa dos medios en
a
los que la velocidad de la luz es respectivamente v1
0 x
(donde esta A) y v2 (donde est a B), tendremos que b
el punto P del plano que hace mnimo el tiempo es b
considerando un sistema de coordenadas como en
la Fig.7.18, en el que el plano es z = 0 y los puntos c
son A = (0, 0, a) y B = (0, b, c), el que correspon- Figura 7.18.
de al mnimo de la funci on para cada (x, y, 0) del
plano
p p
y 2 + a2 x2 + (y b)2 + c2
t(x, y) = t1 + t2 = + ,
v1 v2
el cual se obtiene, haciendo tx = 0 y ty = 0, en x = 0 e y tal que
y yb
p + p = 0,
2
v1 y + a2 v2 (y b)2 + c2
lo cual equivale a que

cos cos
= ,
v1 v2
que no solo da la constancia de la Ley de Snell sino que nos dice que
esa constante es la relaci
on v1 /v2 , de velocidades en los dos medios. Esta
relaci
on tambien podemos expresarla como n2 /n1 , para n = c/v el ndice
de refracci
on de la luz en un medio en el que tiene velocidad v, siendo c
la velocidad de la luz en el vaco. Este ndice tiene la ventaja de no tener
unidades.
a P b
7.15.3. Ovalo de Descartes y r
B
Consideremos la siguiente cuestion. Da- A x (f,g)
dos dos puntos A y B encontrar la curva de b
puntos P del plano eucldeo para la que es
Figura 7.19.
7.15. Ap
endice. Optica geom
etrica 551
constante la relaci
on de cosenos, cos / cos , de los segmentos AP y
P B, respecto de la recta tangente a la curva en P .
Consideremos un sistema de coordenadas con eje x la recta AB y eje
y su perpendicular por A; sea B = (b, 0). En cada punto P = (x, y),
consideramos lap recta p =< f x + gy >, con f 2 + g 2 = 1, por tanto,
para = |P | = x2 + y 2
P xf + yg
cos = (f, g) = ,
|P |
BP (b x)f yg
cos = (f, g) = p ,
|B P | (x b)2 + y 2
por lo tanto, si la relaci
on de cosenos es la constante k = cos / cos ,
tendremos que
(b x)f yg xf + yg
kp =
2
(x b) + y 2
! !
x k(x b) y ky
+p f+ +p g = 0,
(x b)2 + y 2 (x b)2 + y 2
p
y la recta es para 0 = (x b)2 + y 2 , la distancia de P a B

x k(x b) y ky
+ dx + + dy = 0,
0 0
por lo tanto d( + k0 ) = 0 y las soluciones son
+ k0 = cte,
A B A B
r r

Figura 7.20. Ovalo de Descartes. Refracci
on
que son curvas de grado 4 llamadas ovalos de Descartes, con focos A y

B. Son simetricas respecto de la recta AB y generan una superficie de
revolucion con forma de huevo, de ah su nombre, y tienen la propiedad

de que dada una figura limitada por ella, de un material con ndice de
refracci
on n = 1/k, los rayos de luz emitidos desde un foco se refractan
en el otro. Obviamente si consideramos una esfera centrada en A y se la
quitamos al ovalo (ver la figura 7.20derecha), la propiedad permanece,
pues los rayos que salen del foco entran en la figura sin cambiar su
direcci
on dado que la superficie esferica es ortogonal a la trayectoria y
esta continua en linea recta igual que en la figura original.
Consideremos, para cada b el ovalo que pasa por un punto fijo del
eje x, por ejemplo por (1, 0), en el que = 1 y 0 = b 1, por tanto son
para cada b > 1
p
+ k (x b)2 + y 2 = 1 + k(b 1),
y ahora veamos que curva lmite se obtiene cuando b . Para ello

on en terminos de c = 1/b (denotemos T = 1k
veamos esta ecuaci k ),
por tanto
(x b)2 + y 2 = (T + b)2 x2 2bx + b2 + y 2 = T 2 + 2T b + b2

c 2
2 T 2 = 2b(T + x) ( T 2 ) = T + x
2
y para c = 0 la ecuaci
on es
T +x=0 = kx + 1 k,
que es una elipse con foco en el origen y que pasa por (1, 0). Veamos a
continuaci
on el problema en su generalidad.
7.15.4. C
onicas confocales
Consideremos la situacion extrema del pro-
(1,0)
blema anterior en la que el punto B est a en el y a b
infinito, es decir que P B es una recta paralela r
(f,g)
a una dada que pasa por A.
Consideremos como eje x la recta y eje y x
la perpendicular pasando por A, que tomamos Figura 7.21.
como origen del sistema de coordenadas. Dada
una constante e 0 consideremos las curvas para las que cos / cos =
e.
Consideremos en cada punto (x, y) del plano la recta, < f x + gy >,
tangente a la curva que tiene la propiedad del enunciado. Como antes
7.15. Ap
endice. Optica geom
etrica 553
consideremos (f, g) unitario, entonces tendremos que es el angulo que

forman
p (f, g) y (x, y) y el que forman (f, g) y (1, 0), por tanto para
= x2 + y 2

x y f x + gy
cos = (f, g) , = , cos = f,


cos f x + gy
e= = f (x e) + gy = 0,
cos f
y por tanto nuestra recta es
xdx + ydy
(x e)dx + ydy = 0 edx = 0,

que es exacta d( ex), por lo tanto las curvas solucion son
(7.28) = ex + p,
para cada constante p, que son las ecuaciones de las conicas del plano
con eje x y un foco en el origen (ver la p
ag.402). Pues en las coordenadas
(x, y) son
x2 + y 2 = (ex + p)2 = e2 x2 + 2epx + p2

(1 e2 )x2 + y 2 2epx p2 = 0,
adem as la e es la excentricidad y = ex+1 y = ex+p son homoteticas

de razon p, pues (x, y) satisface la primera ecuacion sii (px, py) satisface
la segunda.
Observemos que las coordenadas (x, ) Q

tienen la ventaja de que en ellas las solucio- b
a
P
nes son lneas rectas de pendiente e. Lo cual Dx
Dr b
nos da una interpretaci on geometrica obvia
de la excentricidad como la relaci on cons-
tante /x, que a su vez es, cos / cos ,
como se ve en el dibujo tomando Q en la Figura 7.22.
curva infinitesim almente proximo a P .
Como consecuencia de lo anterior, dado un material con ndice de
refracci
on n, si consideramos la c onica de excentricidad e = 1/n y el
elipsoide de revoluci
on que define en torno a su eje, tendremos que la fi-
gura de ese material limitada por esta cuadrica (ver la Fig.7.23), tendra la
propiedad de que un rayo de luz emitido desde el foco se refracta en el
exterior en haces de lneas rectas paralelas al eje y recprocamente un
rayo de luz que incida en la figura y traiga la direccion del eje se refracta
en el interior en un rayo que pasa por el foco mas lejano.
Figura 7.23. Refracci

on Elipsoide de revoluci
on
Obviamente si a la figura con forma de elipsoide le quitamos, como

antes, una parte con forma de esfera centrada en el foco, la propiedad
permanece, pues los rayos que salen del foco entran en la figura sin cam-
biar su direcci
on pues la superficie esferica es ortogonal a la trayectoria
que continua en lnea recta igual que en la figura original.
b
a b
a
Figura 7.24.
7.15.5. Propiedades de reflexi

on
Por u ltimo observemos que de las propiedades de refraccion de las
c
onicas se tienen las de reflexi
on, pues por ejemplo para la elipse se tiene
(ver figura 7.24) que por simetra vertical se tiene la igualdad
cos cos 0
= ,
cos cos 0
y esto implica que = 0 , pues = 0 .
7.15.6. Trayectoria en un medio de ndice variable

Consideremos ahora un medio con ndice de refraccion una funcion
diferenciable n(x). Determinemos la trayectoria (t) que debe llevar un
7.15. Ap
endice. Optica geom
etrica 555
rayo de luz que pasa en unos instantes determinados por sendos puntos
(0) = A, (1) = B. Para ello seguimos asumiendo el Principio de
Fermat segun el cual la luz viajar
a por la trayectoria para la que el
tiempo es estacionario.
Ahora bien si consideremos una curva : [0, 1] R3 que une A =
(0) con B = (1), el tiempo T que tarda en ir de A a B es
Z 1
1
n[(r)]| 0 (r)|dr,
c 0
pues si la reparametrizamos con su tiempo (t) = [r(t)], de tal forma

que r(0) = 0 y r(T ) = 1, tendremos que la integral anterior es
T T
| 0 (r(t))r0 (t)| | 0 (t)|
Z Z
dt = dt = T.
0 v((r(t))) 0 v((t))
Esto nos lleva a considerar el problema variacional

Z 1
L((s), 0 (s))ds,
0
correspondiente a la Lagrangiana que da el tiempo, que esencialmente

es (la constante c no es necesaria)
qX
L(x, z) = n[x] zi2 ,
siendo x = (x1 , x2 , x3 ) y (z = (z1 , z2 , z3 ) y para ella es
zi
qX
Lxi = nxi zi2 , Lzi = n qP ,
zj2
y las Ecuaciones de EulerLagrange correspondientes son para i = 1, 2, 3

0
x0i
qX
nxi x02
j =
n q
x02
P
j
R t qP
de aqu se sigue que para s(t) = 0
x02
j dt el par
ametro longitud
de arco de la curva, para su reparametrizaci
on (s(t)) = (t) y para
T = 0 (t)/| 0 (t)| = 0 (s), el vector tangente unitario a la curva solucion,

se tiene
d(nT ) ds d(nT ) dn
(grad n)s0 (t) = grad n = = T + nN,
ds dt ds ds
para N el vector normal a la curva y la curvatura, por lo que el grad n
a en el plano osculador a la curva es decir que las superficies {n = cte}
est
son ortogonales al plano osculador de la curva en cada punto.
7.16. Ap
endice. Envolventes y c
austicas
Cuando una superficie (o una curva plana) reci-

be un haz de luz emitido desde una fuente puntual,
los rayos reflejados se concentran en puntos de una
superficie (o curva) que se observan con mas lumino-
sidad que otros; a dicha superficie o curva se la llama
c
austica (del griego kaysticos, quemar) matemati-
Figura 7.25. C
austica
camente es la envolvente de los rayos reflejados.
El corte de esta superficie con un plano se observa por ejemplo en la
superficie de leche de un cazo de acero iluminado por la luz del sol.
t R 2q Q
t 2q Q
t
a
P
a R P
2q
B
2q a
a a A'
q q A
0 0
2q
B
a A'
q A
0
Figura 7.26. La caustica es la epicicloide.
Ejemplo 7.16.1 La c austica de una circunferencia de radio r, iluminada

por rayos paralelos al eje y, es la epicicloide definida por una circunfe-
rencia de radio r/4 que rueda sin deslizarse sobre otra de radio r/2.
7.16. Ap
austicas 557
Veamos geometricamente (ver figura 7.26) que la epicicloide es la

envolvente de los reflejos de los rayos verticales que inciden interiormente
en una circunferencia S. Para ello consideremos una circunferencia base,
de radio la mitad de la de S y sobre esta, otra de radio la mitad de la de
la base, que rueda sobre ella, sin deslizarse. La trayectoria de un punto
fijo de esta u
ltima es la epicicloide.
Sea Q el punto fijo cuando la que rueda ha abarcado un arco AB,
de angulo en la base, y de arco A0 B en la peque na, igual en longitud,
por tanto de angulo 2 en esta, pues es de radio la mitad. Ahora si BP
es la diagonal de la peque na por B, tendremos en el triangulo isosceles
formado por P , Q y el centro de la peque na, que
2 + 2 = = 2 + 2 = ,
por lo tanto P Q es el reflejo en P del rayo vertical por P . Ademas es
tangente a la epicicloide en Q, pues el tramo infinitesimal que describe
Q si rodamos la circunferencia infinitesimalmente en B es un arco de
circunferencia de radio BQ y centro en B, por tanto BQ es perpendicular
a la tangente a la epicicloide por Q, pero BQ es perpendicular a BP ,
pues BP es un di ametro. Se sigue que la epicicloide es la envolvente.
Ejemplo 7.16.2 Demostrar que la c austica de la exponencial con la fuen-

te luminosa en el infinito (positivo) del eje y, es la catenaria.
Si la recta reflejada en el punto (t, et ), tie-
nedirecci on (a, b), con a2 + b2 = 1 y a =
2
1 b < 0, tendremos que (a, b) + (0, 1)
tiene direccion normal a la curva y por tanto
proporcional a ( et , 1), de donde
r
t a 1 b2 1b
e = = =
b+1 b+1 1+b
1 b
e2t = b(e2t +1) = 1 e2t , Figura 7.27.
1+b
y despejando
s
et et senh t senh2 t 1
b= t t
= , a = 1 2 = ,
e +e cosh t cosh t cosh t
para senh t = (et et )/2 y cosh t = (et + et )/2, y para la pendiente
p(t) = b/a = senh t, tendremos que la ecuacion de la recta reflejada es
y = p(t)x + b(t), p(t) = senh t, b(t) = et tp(t)
y su envolvente la obtenemos eliminando t en
y = xp(t) + b(t), 0 = xp0 (t) + b0 (t) = x cosh t + et senh t t cosh t

= (x + 1 t) cosh t,
de donde se sigue que t = x + 1 y la ecuaci

on es
y = x senh(x + 1) + ex+1 (x + 1) senh(x + 1) = cosh(x + 1).
Figura 7.28. Cicloide
La cicloide es la curva descrita por un punto de una circunferencia

de centro C que rueda sin deslizarse sobre una recta.
Ejemplo 7.16.3 Demostrar que la c austica de la cicloide con la fuente

luminosa en el del eje y es la cicloide duplicada, de radio la mitad.
R C
q
P 2q
q
B
Figura 7.29.
Lo vemos primero geometricamente. Consideremos un sistema de

coordenadas cartesianas en el que la recta es el eje x y el punto esta ini-
cialmente en el origen. Por tanto si la circunferencia es de radio 1, despues
de rodar un arco de longitud , la circunferencia se apoya en la recta en
el punto B = (, 0) y el angulo central (desde C = (, 1)), correspon-
diente a este arco es tambien , por lo tanto el punto de la circunferencia
a en () = ( sen , 1 cos ) = P . Observemos que la normal a
est
la cicloide en P pasa por la base B, pues geometricamente: si giramos
infinitesimalmente la circunferencia con base en B el arco infinitesimal
que describe P es el de una circunferencia con centro B y radio BP . Esto
7.16. Ap
austicas 559
mismo se sigue analticamente considerando que P B = (sen , cos 1)

es perpendicular a 0 = (1 cos , sen ).
Ahora consideremos otra circunferencia, de radio la mitad, que gira al
mismo tiempo que la de radio 1 y pasa por C y B, por tanto es tangente
interior a la circunferencia de radio 1 y en el mismo punto B a la recta.
Entonces el radio P C corta a la circunferencia peque na en un punto R,
de modo que el arco BR de esta tiene longitud , pues el angulo de este
arco desde C es y por tanto desde el centro de la peque na es 2 y tiene
radio la mitad. Por tanto R describe una cicloide de radio la mitad y
CR es perpendicular a RB, por tanto tangente a la cicloide peque na en
R. Adem as P R es el reflejo en P (sobre la cicloide original) de un rayo
vertical por P , por tanto la cicloide pequena es la envolvente de los rayos
reflejados.
Demostraci on analtica: (para
< ). Si el reflejo en P tiene direccion
(a, b), con a2 + b2 = 1 y a = 1 b2 > 0, tendremos que (a, b) (0, 1)
tiene direcci
on normal a la curva y por tanto proporcional a
(sen , cos 1),
se sigue que
r
cos 1 b1 b1 1b
= = = ,
sen a 1 b2 1+b
por tanto sen2 (1 b) = (1 + b)(1 cos )2 y
sen2 (1 cos )2 sen2 1 + 2 cos cos2
b= =
sen2 + (1 cos )2 2 2 cos
2
cos cos
= = cos ,
1 cos
a = sen ,
y como la recta reflejada en el punto ( sen , 1 cos ) tiene pendiente

p = b/a = cos / sen , tendremos que tiene ecuacion
cos cos cos
y= x+1 = (x ) + 1,
sen sen sen
(por tanto pasa por el punto (, 1) y la envolvente se obtiene eliminando
entre esta ecuaci
on y su derivada
1 cos
0= 2
(x ) ,
sen sen
lo cual implica para 2 =

sen
x = sen cos = ,
2 2
cos 1 + sen2 cos2 1 cos
y= ( sen cos ) + 1 = sen2 = = ,
sen 2 2 2
que es la homotecia de raz
on 1/2 de la cicloide original.

Ejercicio 7.1.2.- Demostrar que si {z = z(x, y)} es una superficie de revolu-
ci
on con eje pasando por el origen del espacio, entonces

u v w

ux vx wx = 0

uy vy wy
para u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx .

Soluci on.- En cada punto p = (x, y, z) de la superficie tenemos una recta tan-
gente a ella (tangente al paralelo correspondiente de la superficie de revoluci on), que
tambi en es tangente a la esfera pasando por p, por tanto la recta es perpendicular a
(x, y, z) y a (zx , zy , 1), por tanto con vector director su producto vectorial que tiene
componentes
u = y zzy , v = x + zzx , w = xzy yzx ,
y si el eje de la superficie tiene vector director (a, b, c), tendremos que ua+vb+wc = 0
y derivando respecto de x y respecto de y tendremos que
ua + vb + wc = 0
u v

w

ux a + vx b + wx c = 0 ux vx wx = 0
uy vy wy
uy a + vy b + wy c = 0
Ejercicio 7.1.3.- Sean P , Q y R funciones de (x, y) y P dx2 +Qdxdy +Rdy 2 =

on17 de la proyecci
0 la ecuaci on al plano z = 0, de una red de curvas de una
superficie u = 0. Demostrar que las curvas son perpendiculares sii
P (u2y + u2z ) Qux uy + R(u2x + u2z ) = 0.
Soluci on.- Supongamos que P 6= 0. La proyecci on de un campo tangente a la

superficie, D = f x + y + gz , satisface la ecuaci
on del enunciado sii
P f 2 + Qf + R = 0,
por tanto en general hay dos soluciones f1 , f2 y son tales que P f1 f2 = R y P (f1 +
f2 ) = Q. Adem as como Du = 0 tendremos que las funciones gi correspondientes
satisfacen fi ux + uy + gi uz = 0 y para los campos Di correspondientes
R ux uy ux uy
D1 D2 = f1 f2 + 1 + g1 g2 = + 1 + (f1 + )(f2 + )
P uz uz uz uz
2 2
f1 f2 ux + (f1 + f2 )ux uy + uy
R+P
= +
P u2z
u2z (R + P ) + Ru2x Qux uy + P u2y
= ).
P u2z
17 Esta notaci
on debe entenderse del siguiente modo: dx y dy son en cada punto
funciones lineales del espacio tangente y dx2 es el cuadrado de la funci
on lineal, por
tanto la expresi
on de la izquierda en cada punto es un polinomio.
Ejercicio 7.1.4.- Encontrar las superficies formadas por rectas paralelas al

plano z = 0 que se apoyan en la hiperbola del plano y = 0, xz = 1, tales que
a lo largo de cada recta el plano tangente es constante
Solucion. Para cada z la superficie contiene una recta de ecuaci
on a(z)x+b(z)y =
p(z) (donde uno de los dos coeficientes a o b es no nulo), siendo para y = 0 zx = 1,
es decir a(z) = zp(z), por tanto la superficie y su vector normal son
zp(z)x + b(z)y = p(z), N = (zp(z), b(z), x(p(z) + zp0 (z)) + b0 (z)y p0 (z))
y a lo largo de la recta z = c, cp(c)x + b(c)y = p(c), N tiene direcci on constante y
como sus dos primeras componentes son constantes, tambi en lo es la tercera (si una
de las dos primeras es no nula como es el caso). Ahora hay dos posibilidades: p(c) 6= 0,
en cuyo caso x = (p(c) b(c)y)/cp(c) y es constante en y
p(c) b(c)y p(c) + cp0 (c) b(c)(p(c) + cp0 (c))
(p(c) + cp0 (c)) + b0 (c)y = + y(b0 (c) ,
cp(c) c cp(c)
es decir b0 (c)cp(c) = b(c)(p(c) + cp0 (c), lo cual implica (b(c)/cp(c))0 = 0, es decir
b(c) = kcp(c), por tanto las superficies son los cilindros
zx + kzy = 1.
Figura 7.30.
Y si p(c) = 0, la recta correspondiente es z = c, yb(c) = 0, es decir z = c, y = 0

y es constante
x(p(c) + cp0 (c)) = xcp0 (c),
lo cual implica p0 (c) = 0 y como ninguna de las superficies anteriores en k contiene esta
recta, tendremos que en todo punto p(z) = 0, lo cual implica que nuestra superficie
es b(z)y = 0, es decir y = 0, la cual satisface la propiedad, con la familia de rectas
pasando por la hiperbola y paralelas al eje x.
Ejercicio 7.3.1.- Encontrar la funci on v(t, x) del plano, tal que v(0, x) = f (x)
y T T = 0, para la conexion estandar del plano y T = t + v(t, x)x . Adem as,
dado x0 R y v0 = f (x0 ), demostrar que dicha soluci on v existe en un entorno
de (0, x0 ) y es constante a lo largo de la recta (t, x0 + v0 t) (y vale v0 ) y que T
es constante y tangente a la recta.
Indicacion. 0 = T T = T (t + v(t, x)x ) = (T v)x , por tanto v es solucion
de la EDP cuasilineal 0 = T v = vt + vvx , con la condici
on inicial v(0, x) = f (x). El
campo caracterstico correspondiente en las coordenadas (t, x, v), es D = t + vx
y tiene 1forma incidente dx vdt y como v es una integral primera, tambi en es
incidente d(x vt) y u = x vt es integral primera. La soluci on general es v = h(u),

para cualquier funci on h y como en t = 0, u = x, la que satisface la condici on
se obtiene despejando v en la ecuaci on, v = f (x vt), cosa que podemos hacer si
hv 6= 0, para h = v f (x vt), es decir 1 + f 0 (x vt)t 6= 0, lo cual es cierto en
(0, x0 , v0 ). Por tanto existe un entorno de (0, x0 ) en el que podemos despejar v de
forma u nica, siendo v(0, x0 ) = v0 . Ahora bien la superficie h = 0 es reglada y contiene
a la recta (t, x0 + tv0 , v0 ), por lo tanto v = v0 y T = t + v0 x , en un entorno de
(0, x0 ) sobre la recta (t, x0 + tv0 ).
Ejercicio 7.3.2.- En los siguientes problemas encontrar la soluci

on de la EDP
que contiene a la curva correspondiente
yzzx + zy = 0, que en y = 0 pasa por z 2 = 2x,

yzzx + xzzy + 2xy = 0, que en z = 0, pasa por x2 + y 2 = 1,
2y(z 3)zx + (2x z)zy = y(2x 3), que en z = 0 pasa por x2 + y 2 = 2x.
Soluci
on. Para el primero. Consideremos el campo caracterstico

yz + ,
x y
el cual tiene integrales primeras u = z y v = x y 2 z/2. Ahora expresamos x y z en

t
erminos de y, u y v,
y2
z = u, x=v+u ,
2
y consideramos las integrales primeras que coinciden con z y x en y = 0,
z, v,
por tanto la soluci

on es
z 2 = 2v z 2 = 2x y 2 z.
ltima. Consideremos el campo en R3

Para la u

D = 2y(z 3) + (2x z) + y(2x 3) ,
x y z
que en el sistema de coordenadas v1 = 2x 3, v2 = y, v3 = z 3 se escribe

D = 4v2 v3 + (v1 v3 ) + v1 v2 ,
v1 v2 v3
y tiene integrales primeras
v12
u1 = 2v32 , u2 = v1 + 2v22 4v3 .
2
Ahora tenemos que encontrar una integral primera de D, es decir una funci
on g
de (u1 , u2 ), tal que la superficie {g = 0} se interseque con {z = 0} en
{z = 0, x2 + y 2 = 2x} = {z = 0, (x 1)2 + y 2 = 1}.

Escribamos x e y en t
erminos de (u1 , u2 , z)
p
4(z 3)2 2u1 + 3
x= ,
2
s p
u2 4(z 3)2 2u1 + 4(z 3)
y= .
2
Y consideremos las integrales primeras
p
4(3)2 2u1 + 3
X= ,
2
s p
u2 4(3)2 2u1 + 4(3)
Y = ,
2
que en z = 0 coinciden con x e y y para las que
1 u1 u2
(X 1)2 + Y 2 1 = 2 + + ,
4 2 2
por tanto basta considerar la funci
on
g = 2u1 2u2 9 = 4v32 v12 2v1 4v22 + 8v3 9
= 4(z 3)2 (2x 3)2 2(2x 3) 4y 2 + 8(z 3) 9
= [2(z 3) + 2]2 4 [2x 3 + 1]2 + 1 4y 2 9
= (2z 4)2 (2x 2)2 4y 2 12.
Por tanto la soluci
on es el hiperboloide de dos hojas
(z 2)2 (x 1)2 y 2 = 3.
Ahora bien como a nosotros nos piden la soluci
on que pasa por la circunferencia,
la contestaci
on es q
z = 2 (x 1)2 + y 2 + 3.
Ejercicio 7.3.3.- Demostrar que las soluciones de la EDP
(z + 3y)zx + 3(z x)zy + (x + 3y) = 0,
son superficies de revoluci

on de un cierto eje. Que eje?.
Soluci
on.- Como es cuasilineal define el campo (proyecci
on del caracterstico)

D = (z + 3y) + 3(z x) (x + 3y) ,
x y z
y las soluciones est an formadas por curvas integrales suyas. Ahora si existe un eje
(a, b, c) tal que las superficies soluci
on son de revoluci
on en torno a
el, tendremos que
D y el campo E de los giros en torno a ese eje son proporcionales, pues toda integral
primera de D lo sera de E, por tanto D sera tangente a los planos definidos por la
funcion lineal u = ax + by + cz, por tanto Du = 0, lo cual equivale a que
0 = a(z + 3y) + b3(z x) c(x + 3y) = (3b + c)x + 3(a c)y + (a + 3b)z,
y esto a que 3b + c = 0 y a = c, que tiene una u

nica soluci
on proporcional a e =
(3, 1, 3). Ahora el resultado se sigue pues Du = D(x2 + y 2 + z 2 ) = 0, por tanto las
curvas integrales de D son las circunferencias de planos perpendiculares a la recta
< e > centradas en ese eje y una superficie que est
e formada por ellas es de revoluci
on.
Ejercicio 7.3.4.- Caracterizar las EDP cuasilineales
f 1 zx + f 2 zy = f 3 ,
cuyas soluciones sean superficies de revoluci

on de un cierto eje.
Soluci
on.- Sea < (a, b, c) > el eje de revoluci
on de las superficies soluci
on y
E el campo de los giros alrededor de este eje, por tanto E(x2 + y 2 + z 2 ) = 0 y
aEx + bEy + cEz = 0, es decir
xEx + yEy + zEz = 0, aEx + bEy + cEz = 0,
lo cual implica que E es perpendicular a (x, y, z) y a (a, b, c), es decir es proporcional
al producto vectorial de (a, b, c) y (x, y, z), que tiene componentes
bz yc, cx az, ay bx.
Ahora el campo asociado a nuestra EDP es

D = f1 + f2 + f3 ,
x y z
y sabemos que para toda integral primera suya, Dh = 0, {h = cte} es una superficie
de revolucion del eje dado, pero entonces Eh = 0, pues h es constante en las curvas
integrales de E (que son circunferencias, centradas en el eje, de los planos perpendi-
culares al eje). Por tanto D y E son proporcionales ya que toda integral primera de
D lo es de E, por lo que nuestra EDP es (simplificada)
(bz yc)zx + (cx az)zy = ay bx.
Ejercicio 7.4.1.- Demostrar que para cada soluci on f de (7.1), D es tangente

a
f f
Sn (f ) = {z = f (x), z1 = (x), . . . , zn = (x)}.
x1 xn
on.- En Sn (f ) se tiene que Dvi = 0.
Soluci
Ejercicio 7.6.1.- Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci

on de la EDP
1 2
z= (zx + zy2 ) + (zx x)(zy y).
2
que pasa por el eje x.
1 2
Soluci
on. F = 2
(p + q 2 ) + (p x)(q y) z y su campo caracterstico es

D = (p+qy) +(p+qx) +(p(p+qy)+q(p+qx)) +(p+qy) +(p+qx) ,
x y z p q
el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes

p+qy
u1 = p x, u2 = q y, u3 = , u4 = F,
p+qx
pues p + q y = u1 + u2 + x y p + q x = u1 + u2 + y, siendo u1 y u2 integrales
primeras por tanto constantes para D.
Ahora el eje x es la curva (x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = 0) y hay dos soluciones en
F [x(t), y(t), z(t), p(t), q(t)] = 0, z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
que corresponden a dos valores de q, pues por la segunda 0 = p(t) y por la primera
q2
2
xq = 0. Por tanto tenemos dos posibles curvas (t) en R5
(
0.
x(t) = t, y(t) = 0, z(t) = 0, p(t) = 0, q(t) =
2t.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t) (lo
haremos para las dos curvas a la vez), que es {ui = ui [(t)] : i = 1, 2, 3, u4 = 0} y es
respectivamente
( (
0 0
u1 = t, u2 = , u3 = 2t , u4 = 0,
2t t
=2
o en t
erminos de las coordenadas primitivas
( (
y y 1 2
p = x t, q = , p+q = , z= (p + q 2 ) + (p x)(q y),
2t + y 2x y 2
lo cual da para la primera curva (t), como q = y = p + q, que p = 0 y por tanto

y2
z= ,
2
que es una soluci
on pasando por el eje x. La correspondiente a la segunda (t) da
1 2
p = x t, q = 2t + y, p + q = 2x y, z= (p + q 2 ) + (p x)(q y),
2
y de las tres primeras
t = x 2y, p = 2y, q = 2x 3y,
y haciendo cuentas en la cuarta tenemos la otra soluci
on
1
z= (4xy 3y 2 ).
2
Ejercicio 7.6.2.- Encontrar con el metodo de Cauchy la soluci

on de la EDP
z = zx zy
que pasa por la curva x = 0, z = y 2 .

on. F = pq z y su campo caracterstico es
Soluci

D=q +p + 2pq +p +q ,
x y z p q
el cual tiene integrales primeras las funciones diferenciablemente independientes

q
u1 = x q, u2 = y p, u3 = , u4 = F,
p
Ahora la curva es x(t) = 0, y(t) = t, z(t) = t2 ; y hay una soluci
on en
p(t)q(t) = z(t) = t2 , 2t = z 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t) = q(t),
que define la curva (t) en R5
x(t) = 0, y(t) = t, z(t) = t2 , p(t) = t/2, q(t) = 2t.
Ahora para cada t consideramos la curva integral de D pasando por (t)
x q = 2t, y p = t t/2 = t/2, q/p = 4, z = pq,
lo cual implica eliminando t, p y q
x 2
z= y+ .
4
Ejercicio 7.6.3.- Encontrar con el metodo de la proyecci

pleta de la EDP
on. F = z + xp + yq + pq y el campo caracterstico es
Soluci

D = (x + q) + (y + p) + (p(x + q) + q(y + p)) ,
x y z
el cual tiene la 1forma incidente (y + p)dx (x + q)dy, por tanto tiene por integrales
primeras las funciones
x+q
u1 = p, u2 = q, u3 = .
y+p
Ahora escribimos y, z en t
erminos de las ui , x y F
x + u2 x + u2
y= u1 , z = u1 x + u2 ( u1 ) + u1 u2 F,
u3 u3
y haciendo x = 0 y F = 0 consideramos las integrales primeras
u2 u22
Y = u1 , Z= ,
u3 u3
que igualadas a constantes, junto con F = 0, nos determinan una integral completa
de la ecuaci
on.

pleta de la ecuaci
on
zx2 + zy2 = 1.
on. En este caso F = p2 + q 2 1, por lo que el campo caracterstico es
Soluci

D = 2p + 2q +2 ,
x y z

u1 = p, u2 = zp x, u3 = py qx, u5 = F,
ahora despejamos y y z en funcion de las ui y u4 = x y consideramos las integrales
primeras que coinciden con ellas en x = 0
u3 + qx u3 py qx
y= Y = = ,
u1 u1 p
x + u2 u4 zp x
z= Z= = ,
u1 u1 p
y tenemos una integral completa para cada a, b R, eliminando p y q entre las
ecuaciones
qx py

= a
p

x zp 2 2 2
= b (z + b) = x + (y + a) .
p

p2 + q 2 = 1


on la soluci
on, que
en x = 0 pasa por z = y 3 , de la EDP: yzzx + zy = 0.
Soluci on. Como F (x, y, z, p, q) = yzp + q entonces el campo del sistema carac-
terstico es

yz + yp2 (zp + ypq) +F ,
x y p q z
y dadas sus caractersticas F es una de sus componentes, consideramos el campo

D = yz + yp2 (zp + ypq) ,
x y p q
el en F y tiene por integrales primeras las funciones
que coincide con
y2 1
u1 = z , u2 = zy 2 2x , u3 = .
2 p
Pongamos ahora y, z, p y q en t
erminos de las ui , x y F
s
u2 + 2x
z = u1 , y = ,
u1
s
2u1 u2 + 2x 2u21
p= , q = F yzp = F ,
u2 + 2x 2u1 u3 u1 u2 + 2x 2u1 u3
y consideremos las integrales primeras de D que en x = 0 y F = 0 coinciden con
z, y, p, q
2u21
r r
u2 2u1 u2
Z = u1 , Y = , P = , Q= ,
u1 u2 2u1 u3 u1 u2 2u1 u3
on la encontramos despejando z en la superficie de R5
la soluci
S2 = {Z = Y 3 , Q = 3Y 2 , F = 0},
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en S2 tenemos que

hu i3 h zy 2 2x i 3
2 2 2
Z =Y3 z= = z 5 = (zy 2 2x)3 ,
u1 z
y p y q son funcion de x, y, z, por tanto la soluci
on es cualquier funci
on cuya gr
afica
a en la superficie de R3
est
z 5 = (zy 2 2x)3 .

Ejercicio 7.6.6.- Encontrar la soluci
2
ecuaci
on: z + zx = y.
on. F (x, y, z, p, q) = z +p2 y entonces el campo del sistema caracterstico
Soluci
es

2p + 2p2 p + (1 q) ,
x z p q
y tiene por integrales primeras las funciones
x q1
u1 = y , u2 = +p , u3 = .
2 p
y las integrales primeras que coinciden con y, z, p y q en x = 0 y F = 0 son
y = u1 , z = u1 u22 , p = u2 , q = 1 + u2 u3 .
on18 la encontramos despejando z en la superficie de R5
Ahora la soluci
z = y2 , q = 2
S2 = { y , F = 0}
= {u1 u22 = u21 , 1 + u2 u3 = 2u1 , z = y p2 },
en cualquier abierto en el que x, y sean coordenadas. Ahora bien, en la primera
ecuaci
on x 2 p x
y + p = y2 p = y y2
2 2
y por la tercera ecuaci
on
p x 2 x2 p
z=y y y2 = y2 + x y y2 .
2 4
Ejercicio 7.6.7.- Encontrar con el metodo de LagrangeCharpit una integral

completa de la EDP
x[zx2 + zy2 ] zzx = 0.
on. Tenemos que F = x(p2 + q 2 ) zp. Consideremos el campo correspon-
Soluci
diente en {F = 0}

D = (2xp z) + 2xq + zp q2 + qp ,
x y z p q
18 Observemos que este m etodo no nos permite encontrar una integral completa
de la ecuacion, pues la proyeccion a R3 de { z = a, y = b, F = 0} cae en y = b y
no podemos despejar z como funci onde x, y, sin embargo s se proyecta la soluci
on
z = a, q = 0, F = 0} y da z = a + x y a x2 /4.
{
el cual tiene la 1forma incidente pdp + qdq y por tanto d(p2 + q 2 ), es decir que
f2 = p2 + q 2 es una integral primera de D. Ahora restringimos a la subvariedad
{F = 0, f2 = a2 },
y el m
etodo nos asegura que es proporcional a una exacta. Como en ella se tiene

xa2 a z 2 x2 a2
p= , q= = ag,
z z
tendremos que
xa2
= dz pdx qdy = dz dx agdy,
z
es proporcional a
z a2 x p
dz dx ady = d[ z 2 x2 a2 ay].
z 2 x2 a2 z 2 x2 a2
Por tanto para cada b R
a2 x2 + (ay + b)2 z 2 = 0,
es soluci
on.

completa de la EDP: xzx2 + yzy2 = z.
Soluci
on. En este caso tenemos
F (x, y, z, p, q) = xp2 + yq 2 z,
a la que le corresponde el campo

D = 2xp + 2yq + 2(p2 x + q 2 y) + (p p2 ) + (q q 2 ) .
x y z p q
Ahora 2xdp + (p 1)dx es incidente con D, y multiplicando por p 1 tambi
en lo
es d[(p 1)2 x], por tanto una integral primera de D es
f2 = (1 p)2 x,
y en {F = 0, f2 = a} tendremos que
s
z ( x a)2
r
a
p=1 , q= ,
x y
y por tanto
s
z ( x a)2
r
a
= dz pdx qdy = dz [1 ]dx dy,
x y
es proporcional a
q
a
1 1 x 1
p dz p dx dy =
z ( x a)2 z ( x a)2 y
q 2
= 2d[ z ( x a) y],
por tanto para cada a, b R tenemos la soluci

on
q 2
z ( x a) = y + b z = x 2 ax + y + 2b y + a + b2 .

completa de la EDP
Ind. En el ejercicio (7.6.3) hemos encontrado las integrales primeras del campo
caracterstico
x+q
p, q, .
y+p
Ahora para la primera tendremos que en {F = 0, p = a},
z xa
dz pdx qdy = dz adx dy,
y+a
que es proporcional a la d zxa
y+a
, y tenemos la integral completa
z = xa + yb + ab.
La segunda integral primera nos da algo similar y para la tercera tendremos que en
x+q
{F = 0, y+p = a}
r ! r !
z + xy z + xy
dz pdx qdy = dz a y dx x dy,
a a
que es proporcional a
ax y
d( z + xy ),
2 2 a
por tanto la integral completa es

ax y
z + xy = b.
2 2 a
Ejercicio 7.6.10.- La normal en un punto de una superficie del espacio inter-

seca a la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 en un par de puntos cuyo punto medio est
a en
z = 0. (a) Demostrar que la superficie satisface la EDP
z(zx2 + zy2 ) + xzx + yzy = 0.
(b) Encontrar una integral completa de esta EDP.

Demostraci on. (a) La normal n = (zx , zy , 1) en cada punto p = (x, y, z(x, y))
de nuestra superficie define la recta p + n que se corta con la esfera S en dos puntos
p + 1 n, p + 2 n, con las i races de la ecuaci
on
(x + zx )2 + (y + zy )2 + (z )2 = 1,
y cuyo punto medio p + [(1 + 2 )/2]n tiene nula la tercera componente, es decir
z = (1 + 2 )/2, por tanto de la ecuacion solo nos interesa el valor de (1 + 2 )/2,
que es
xzx yzy + z
.
zx2 + zy2 + 1
(b) El campo caracterstico en F es

D = (x + 2pz)x + (y + 2qz)y + z(p2 + q 2 )z p(1 + p2 + q 2 )p q(1 + p2 + q 2 )q ,
que tiene una integral primera u = p/q y por LagrangeCharpit en {F = 0, p/q = a},
p = aq
ay + xa2 y + xa
y + xa = dz + dx + dy,
q= z(a2 + 1) z(a2 + 1)
z(a2 + 1)
que es proporcional a la diferencial de la funci
on
(a2 + 1)z 2 + 2axy + a2 x2 + y 2 = (a2 + 1)z 2 + (ax + y)2 ,
on es (a2 + 1)z 2 + (ax + y)2 = b, que representan cilindros de base circular,
y la soluci
con eje en el plano z = 0 pasando por el origen y ecuaci on z = 0, ax + y = 0, pues en
la recta
ax + y = c, con c constante, z es constante, adem as esa recta dista del origen
d = |c|/ a2 + 1 y d2 + z 2 es constante.
Ejercicio 7.6.11.- La recta normal a una superficie en cada uno de sus puntos
corta a los planos coordenados x = 0, y = 0 y z = 0, respectivamente en A, B
y C. Demostrar que si B es el punto medio de A y C entonces la superficie es
soluci
on de la EDP
x 2y
z= .
zx zy
Encontrar una integral completa.
Demostraci
on. La recta es
(x, y, z) + (zx , zy , 1) = (x + zx , y + zy , z ),
y los tres puntos se obtienen respectivamente para x + 1 zx = 0, y + 2 zy = 0 y
3 = z es decir
xzy x
A = (0, y + 1 zy , z 1 ) = (0, y ,z + ),
zx zx
yzx y
B = (x + 2 zx , 0, z 2 ) = (x , 0, z + ),
zy zy
C = (x + 3 zx , y + 3 zy , 0) = (x + zzx , y + zzy , 0),
y si (A + C)/2 = B, tendremos
xzy zzy x 2y
y + =0 z= .
2zx 2 zx zy
El campo caracterstico de F = z x/p + 2y/q (en F = 0) es
x 2y 1 p2 2 + q2
D= 2 +z + ,
p2 x q y z p p q q
el cual tiene la unoforma incidente

dz pdp 1
+ 2 = d log z + log(p2 1) ,
z p 1 2
y D tiene integral primera u = z 2 (p2 1). Ahora en F = 0 y u = a,

z2 + a 2y z 2 + a
p= , q=
z z(x z 2 + a)
por tanto dz pdx qdy es proporcional a

2z( z 2 + a x) p
dz + 2(x z 2 + a)dx + 4ydy =
z2 + a
p
= d(z 2 + x2 + 2y 2 2x z 2 + a),

por tanto z 2 + x2 + 2y 2 2x z 2 + a = b es una integral completa.
Ejercicio 7.7.1.- Demostrar que cada plano de una familia uniparametrica

de planos del espacio es tangente a su envolvente.
Demostraci
on. Consideremos una familia uniparam
etrica de planos
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t),
cuya envolvente, formada por las rectas (una para cada valor de t)
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t),
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t),
sea una superficie, entonces el plano tangente en cualquier punto de la recta est
a dado
por la primera ecuacion. Consideremos pues un punto de la recta anterior (para un t
fijo) observemos que esta recta est a en la superficie y por tanto es tangente a ella
y esta en el primer plano, basta encontrar otra recta de este plano, pasando por
nuestro punto, tangente a la superficie. Para ello consideremos un plano xA + yB +
zC = D que contenga al punto, de modo que sean independientes los vectores
(a(t), b(t), c(t)), (a0 (t), b0 (t), c0 (t)), (A, B, C)
y por tanto para el que localmente tiene soluci
on u
nica el sistema
xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t)
xa0 (t) + yb0 (t) + zc0 (t) = d0 (t)
xA + yB + zC = D
que nos define una curva (x(t), y(t), z(t)) de la superficie, cuyo vector tangente satis-
face
x0 a(t) + y 0 b(t) + z 0 c(t) = 0,
y por tanto est
a en el plano xa(t) + yb(t) + zc(t) = d(t), que es lo que queramos.
Ejercicio 7.7.2.- Hallar la envolvente de la familia de esferas de radio 1, con

centro en los puntos de la circunferencia x2 + y 2 = 4, z = 0 (figura (7.9)).
Soluci
on. La envolvente se obtiene eliminando en las ecuaciones
(x 2 cos )2 + (y 2 sen )2 + z 2 = 1, (x 2 cos ) sen (y 2 sen ) cos = 0,
y de la segunda tenemos x sen = y cos , por tanto
y x
sen = p , cos = p ,
x2 + y 2 x2 + y 2
y la envolvente es el toro de ecuaci
on
2 2 p
x2 (1 p )2 +y 2 (1 p )2 +z 2 = 1 ( x2 + y 2 2)2 +z 2 = 1.
x2 + y 2 x2 + y 2
Ejercicio 7.7.3.- Encontrar con el metodo de la envolvente la soluci

on de la
ecuaci
on
zx2 + zy2 = 1,
que pasa por la curva z = 0, x2 + y 2 = 1.
on. En este caso F = p2 + q 2 1, por lo que el campo caracterstico es
Soluci

D = 2p + 2q +2 ,
x y z
u1 = p, u2 = q, u3 = py qx, u4 = zp x,
para cada una de ellas o sus combinaciones podemos encontrar una integral
completa utilizando el metodo de Lagrange Charpit, por ejemplo si consideramos la
primera, tendremos que en
p2 + q 2 = 1, p = a,
nuestra 1forma dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de
p
z ax 1 a2 y,

por lo tanto g = z ax 1 a2 y + b es una integral completa y considerando la
parametrizacion de nuestra curva
x(t) = cos t, y(t) = sen t, z(t) = 0,
la restricci
on a ella de g
p
f (t) = a cos t 1 a2 sen t + b,
planteamos las ecuaciones que nos dar
an a y b en funci
on de t
) p
f (t) = 0 a cos t + 1 a2 sen t = b a = b cos t

f 0 (t) = 0 b2 = 1
p
a sen t 1 a2 cos t = 0
y de las dos soluciones de este u
ltimo sistema s
olo lo es del primero el correspondiente
a b = 1 y a = cos t, en cuyo caso tenemos la familia de planos soluci on ht = 0, para
h = z x cos t y sen t + 1,
de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones

h = 0 )
z + 1 = x cos t + y sen t
h (z + 1)2 = x2 + y 2 .
= 0 0 = x sen t + y cos t
t
Ejercicio 7.7.4.- Encontrar con el metodo de la envolvente las soluciones de

la ecuaci
on
x[zx2 + zy2 ] zzx = 0,
que pasan respectivamente por las curvas
( ( (
x=0 x2 = y = z 2 x = z2,
(1) (2) (3)
z 2 = 4y, x > 0, z > 0, y = 0.
on. (1) En el ejercicio (7.6.7) hemos visto que para cada a, b R

Soluci
(7.29) a2 x2 + (ay + b)2 z 2 = 0,
es soluci
on. Ahora nuestra curva podemos parametrizarla de la
forma
x = 0, y = t2 , z = 2t,
y para cada t queremos encontrar a y b de tal forma que la superficie (7.29) contenga
al punto (0, t2 , 2t) de la curva y su plano tangente contenga a la recta tangente a la
curva en ese punto, es decir para
f (t) = a2 0 + (at2 + b)2 (2t)2 ,
planteamos las ecuaciones
f (t) = 0, f 0 (t) = 0.
Ahora bien f = f1 f2 , para f1 = at2 +b2t y f2 = at2 +b+2t y por tanto planteamos
las ecuaciones
[f1 (t) = 0, f10 (t) = 0] f (t) = 0, f 0 (t) = 0,
es decir
(at2 + b) 2t = 0, 2at 2 = 0,
en definitiva tendremos que
1
, b = t,
a=
t
y tenemos una familia uniparam etrica de superficies soluci
on
x 2 y 2
+ + t z 2 = 0,
t2 t
o equivalentemente
h(x, y, z; t) = x2 + (y + t2 )2 t2 z 2 = 0,
de la cual debemos obtener ahora la envolvente que es

h = 0
h 4x2 z 4 + 4yz 2 = 0.
= 0
t
Ejercicio 7.7.5.- Encontrar con este metodo la soluci

on de zx zy = 1, que
pasa por la curva z = 0, xy = 1.
on. En este caso F = pq 1, por lo que el campo caracterstico tiene a
Soluci
p como integral primera, por tanto tenemos que en pq = 1, p = a, nuestra 1forma
dz pdx qdy es proporcional a la diferencial de
y
z ax ,
a
por lo tanto z = ax + (y/a) + b es una integral completa y dada la parametrizaci
on
de nuestra curva
x(t) = t, y(t) = 1/t, z(t) = 0,
consideramos f (t) = at + (1/at) + b y planteamos las ecuaciones f = 0 y f 0 = 0,
es decir 0 = at + (1/at) + b y 0 = a 1/at2 , que nos dar
an a y b en funci
on de t.
Consideremos de las dos soluciones a = 1/t y b = 2 y la familia de planos soluci on

z = x/t + ty 2, de la cual obtenemos la envolvente eliminando t entre las ecuaciones
tz = x + t2 y 2t, z = 2ty 2,
que despejando en la segunda t = (z + 2)/2y y por la primera la envolvente es
2xy z+2
z= + 2 (z + 2)2 = 4xy.
z+2 2
Ejercicio 7.9.1.- Resolver la ecuaci on xzx2 + yzy2 = z, utilizando el metodo de

Jacobi, reduciendola antes a las de ese tipo.
Soluci on F (x1 , x2 , x3 , z1 , z2 , z3 ) = x1 z12 + x2 z22 x3 z32 a
on. Definimos la funci
la que le corresponde el campo hamiltoniano

DF = 2x1 z1 + 2x2 z2 2x3 z3 z12 z22 + z32 .
x1 x2 x3 z1 z2 z3
Consideremos una integral primera de DF , v2 = x1 z12 y consideremos su campo
hamiltoniano

D2 = 2z1 x1 z12 ,
x1 z1
y ahora debemos considerar una integral primera com un a DF y D2 . Sea v3 = x2 z22 .
La integral completa es
S = {F = 0, v2 = a, v3 = b}.
En S se tiene que
r s s
a b a+b
z1 = , z2 = , z3 = ,
x1 x2 x3
por tanto (x1 , x2 , x3 ) son coordenadas y en S
= z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3
r s s
a b a+b
= dx1 + dx2 + dx3
x1 x2 x3
p p
= d[2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 ],
y la soluci
on por tanto es
p p
2 ax1 + 2 bx2 + 2 (a + b)x3 = c.
Ejercicio 7.9.2.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (ux , uy , uz ) =
0 y encontrar una integral completa de ux + uy + uz = ux uy uz .
P
Soluci
on. El campo Hamiltoniano es Fzi xi , consideremos su integral primera
z1 , su campo Hamiltoniano Fz1 x1 y la integral primera com un a ambos campos z2 .
Ahora en la subvariedad de ecuaciones
z1 = a, z2 = b, F (z1 , z2 , z3 ) = 0,
es exacta. Despejemos en la subvariedad z3 = (a, b) de modo que F (a, b, (a, b)) =
0, entonces tendremos que en la subvariedad
= z1 dx1 + z2 dx2 + z3 dx3 = d(ax1 + bx2 + (a, b)x3 ),
y u = ax1 + bx2 + (a, b)x3 + c es una integral completa.

Ahora para F = z1 + z2 + z3 z1 z2 z3 , tendremos que (a, b) = (a + b)/(ab 1)
y la integral completa es
a+b
u = ax1 + bx2 + x3 + c.
ab 1
Ejercicio 7.9.3.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP del tipo F (x, ux , uz ) =
G(y, uy , uz ) y encontrar una integral completa de
2x2 yu2x uz = x2 uy + 2yu2x .
Soluci
on. El campo Hamiltoniano es
Fz1 x Gz2 y + (Fz3 Gz3 )z Fx z1 + Gy z2 ,
que tiene integral primera z3 . Su campo Hamiltoniano es z y F es una integral
primera comun a ambos campos. Ahora despejamos las zi en la subvariedad de ecua-
ciones
F (x, z1 , z3 ) = G(y, z2 , z3 ), z3 = a, F = b,
es decir de F (x, z1 , a) = b despejamos z1 = 1 (x, a, b) y de G(y, z2 , a) = b despejamos
z2 = 2 (y, a, b). Ahora en la subvariedad tenemos que
= z1 dx + z2 dy + z3 dz = 1 (x, a, b)dx + 2 (y, a, b)dy + adz,
es exacta.
En el caso particular que nos dan
z12 z2
F (x, z1 , z3 ) = 2z12 z3 2 , G(y, z2 , z3 ) =
x2 y
q
b x
por tanto z3 = a, z2 = by y 2z12 a 2z12 /x2 = b, por tanto z1 = 2
y se tiene
ax2 1
r
b x b p 2 b
= dx + bydy + adz = d( ax 1 + y 2 + az),
2
2 ax 1 a 2 2
por tanto la integral completa es

b p 2 b
ax 1 + y 2 + az + c.
a 2 2
Ejercicio 7.9.4.- Aplicar el metodo de Jacobi a una EDP de Clairaut
xux + yuy + zuz = G(ux , uy , uz ),
y encontrar una integral completa de
(ux + uy + uz )(xux + yuy + zuz ) = 1.
Indicaci
on. El campo Hamiltoniano es
(x Gz1 )x + (y Gz2 )y + (z Gz3 )z z1 z1 z2 z2 z3 z3 ,
que tiene integral primera z1 /z3 que como depende s olo de las zi su campo Hamil-
toniano tiene integrales primeras a las zi , por tanto z2 /z3 es integral primera suya y
del primer campo. Ahora despejamos las zi en la subvariedad
z1 /z3 = a, z2 /z3 = b, xz1 + yz2 + zz3 = G(z1 , z2 , z3 ),
es decir en z1 = az3 , z2 = bz3 y z3 (ax + by + z) = G(az3 , bz3 , z3 ) y en ella es
exacta.
En el caso particular dado, G(z1 , z2 , z3 ) = 1/(z1 + z2 + z3 ), por tanto
1
z3 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
b
z2 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
a
z1 = p ,
(ax + by + z)(a + b + 1)
y tenemos la integral completa

2 ax + by + z
+ c.
a+b+1

on diferencial definida por el campo

2x1 z1 + 2x2 z2 2x3 z3 z12 z22 + z32 .
x1 x2 x3 z1 z2 z3
Indicaci
on. Siguiendo el ejercicio (7.9.1), encontramos que para
p
(x1 , x2 , x3 ; v1 , v2 , v3 ) = 2 x1 v2 + 2 x2 v3 + 2 (v2 + v3 v1 )x3 ,
= x1 dx1 +x2 dx2 +x3 dx3 por tanto tenemos cinco integrales primeras del campo
que son
v1 = F = x1 z12 + x2 z22 x3 z32 , v2 = x1 z12 , v3 = x2 z22 ,
r r
x1 x3 1 1
= + = + ,
v2 v2 v2 + v3 v1 z1 z3
r r .
x2 x3 1 1
= + = +
v3 v3 v2 + v3 v1 z2 z3
Ejercicio 7.9.7.- Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesi-

cas de la metrica de curvatura constante negativa K = 1 en el disco unidad

(1 x2 y 2 )2
Indicacion. En el ejercicio (3.11), de la p

ag.197, vimos que en coordenadas
polares la m
etrica es
(1 2 )(d d + 2 d d) + (d) (d) d d + (1 2 )2 d d
= ,
(1 2 )2 (1 2 )2
por lo tanto
1 2
E= , F = 0, G= ,
(1 2 )2 1 2
y como EG F 2 = 2 /(1 2 )3 , la ecuaci
2 2 2 2a2 2 2a
+ = 2 + =
1 2 (1 2 )2 (1 2 )3 2 (1 2 ) (1 2 )2
Z s
2a b2
= b + 2 d
(1 2 )2 (1 2 )
y haciendo b = cte, tendremos
Z Z
b d d
= q 2
= p
2 2 2a b (cte) 2 (1 2 )
(1 ) (12 )2 2 (12 )
Z
d 1
= p = arctan p + ,
k2 1 k2 1
y las soluciones son las rectas, pues si hacemos un giro
cos 1 p
= = k2 1 k2 sen2 = 1 y = cte.
sen tan
Ejercicio 7.9.8.- Encontrar mediante el metodo de HamiltonJacobi las geodesi-

cas de la metrica de curvatura constante positiva K = 1 en el plano

(1 + x2 + y 2 )2
Indicaci
on. Siguiendo el ejercicio anterior (7.9.7), tenemos que la m
etrica es
(1 + 2 )(d d + 2 d d) 2 d d d d + (1 + 2 )2 d d
= ,
(1 + 2 )2 (1 + 2 )2
por lo tanto
1 2
E= , F = 0, G= ,
(1 + 2 )2 1 + 2
y como EG F 2 = 2 /(1 + 2 )3 , la ecuaci
2 2a
2 + =
2 (1 + 2 ) (1 + 2 )2
Z s
2a b2
= b + 2 d
(1 + 2 )2 (1 + 2 )
y haciendo b = cte, tendremos la misma ecuaci
on que en el ejercicio anterior
Z
d 1
= p = arctan p + ,
k2 1 k2 1
y las soluciones son tambi

en las rectas.
Ejercicio 7.10.1.- Demostrar que si una lagrangiana en el plano no depen-

de de x, L(x, y, y 0 ) = L(y, y 0 ), la solucion de la ecuaci
on de Euler-Lagrange
satisface
L y 0 Ly0 = cte.
Indicaci
on. La soluci
on de la Ecuaci
on de EulerLagrange satisface
d
Ly = Ly 0 ,
dx
por tanto
d d
(L y 0 Ly0 ) = Ly y 0 + Ly0 y 00 y 00 Ly0 y 0 Ly0 = 0.
dx dx
Ejercicio 7.10.2.- Para cada p = (x, y, z) R3 {x = 0, y = 0}, consideremos

el plano p que contiene a los puntos p = (x, y, z) y (0, 0, z) y la pendiente de
su normal es la distancia de p al eje z. Demostrar que
(a) La distribucion es totalmente integrable.
(b) Cada funci on en el plano cuya gr afica sea soluci
on es una funci on
armonica.
(c) Dicha grafica es una superficie mnima.
Indicacion. El sistema de Pfaff esta generado por = ydx + xdy + (x2 +
y 2 )dz, pues el p
vector normal N = (a, b, c) es ortogonal a (x, y, 0) y tiene pendiente

c/ a2 + b2 = x2 + y 2 . Se demuestra que d = 0 y la soluci on z satisface
y x
zx = , zy = ,
x2 + y 2 x2 + y 2
se comprueba que es soluci on de la Ecuaci
on de LaPlace zxx + zyy = 0 y de la
Ecuaci
on de las superficies mnimas

zx zy
+ = 0.

q q
x 2 2
1 + zx + zy y 1 + zx2 + zy2
Ejercicio 7.10.3.- (a) Demostrar que si una curva plana, cerrada o no, gira
alrededor de un eje del plano que no la corta, el a
rea de la superficie que genera
es igual a la longitud de la curva multiplicada por la distancia que recorre el
centro de masa de la curva. En el caso de que la curva sea de la forma y = y(z)
en [z1 , z2 ], es Z z2 p
2 y 1 + y 02 dz.
z1
(b) Entre todas las curvas del plano yz, que unen dos puntos (a1 , b1 ) y
(a2 , b2 ), encontrar la que genera una superficie de revoluci
on en torno al eje z
de mnima a rea.
(c) Es una superficie mnima?
on. Si la curva es (t) = (y(t), z(t)), para : [0, 1] R2 , la superficie

Indicaci
es la imagen de
F : [0, 1] [0, 2] R3 ,
F (t, ) = (y(t) cos , y(t) sen , z(t)),
p p
para la que si llamamos A a la matriz Jacobiana de F , |At A| = y y 2 + z 2 = y s(t),

siendo Z tp
s(t) = y 2 + z 2 dt,
0
el par
ametro longitud de arco de la curva, por tanto el
area es (ver apuntes de Teora
de la medida)
Z p Z Z L
|At A| dm = y(t)s(t)
dtd = 2 y(s)ds.
[0,1][0,2] [0,1][0,2] 0
siendo L = s(1) la longitud de la curva y el resultado se sigue pues las coordenadas

del centro de gravedad de la curva en el plano yz, son
RL RL !
0 y(s) ds z(s) ds
, 0 ,
L L
y la abscisa es la distancia al eje z.

Otra forma de verlo menos general es si la curva esp de la forma z = z(y), en cuyo
caso la superficie es la gr on, para = x2 + y 2
afica de la funci
f : {x1 x2 } R2 f (x, y) = z(),
para la que 1 + fx2 + fy2 = 1 + z 0 ()2 , por lo que tendremos que el a rea de la superficie
es
Z q Z a2 Z 2 q Z a2 q
1 + z 0 ()2 dxdy = 1 + z 0 ()2 dd = 2 x 1 + z 0 (x)2 dx.
{a1 a2 } a1 0 a1
H
agalo el lector para el caso en que la curva es de la forma x = x(z).
Figura 7.31. Catenoide
(b) Por el apartado (a) en el caso general consideramos la lagrangiana

p
L(t, y, z, y, = y y 2 + z 2 ,
z)
para la cual las ecuaciones de EulerLagrange son

y z d y z

Lz = p
0= ,
Lz = 0
p
y 2 + z 2 dt y 2 + z 2

p p
Ly = y 2 + z 2 y y d y y
y 2 + z 2 =

Ly = p , p ,
y 2 + z 2 dt y 2 + z 2

y z
p = c(cte)
y 2 + z 2
y para c = 0 se tiene z(t) constante, que es la soluci on si b1 = b2 , en cuyo caso la
superficie es un disco agujereado. Si por el contrario b1 6= b2 la soluci
on corresponde
a c 6= 0 y por tanto z 6= 0, por lo que la curva es de la forma y = y(z) y para
dy/dz = y 0 (z) = y/
z,
tenemos que la ecuacion es
s
p
0 y2
y = c 1 + y 02 y = 1
c2
y teniendo en cuenta las propiedades del coseno hiperb olico (ver la definici
on en la
p
ag.56, donde adem as resolvimos esencialmente la misma ecuacion diferencial (1.11)
que es la de la catenaria)
p
cosh0 = senh, senh0 = cosh, cosh2 senh2 = 1, cosh0 = cosh2 x 1,
y considerando el cambio de variable cosh u = y/c, tendremos que
1 z y z
(7.30) u0 = u= d = cosh d,
c c c c
y la soluci
on es una catenaria (girada, pues y es funcion de z) (ver el ejercicio (1.9.5),
p
ag.53) y la superficie de revoluci on es una catenoide (ver fig.7.31).
Observemos que por dos puntos pasan infinitas catenarias (depende de la longitud
de la cadena que dejemos colgar) y no todas son soluci on de este problema, s olo las
de la forma que hemos obtenido. La constante c hace una homotecia y la d sube o
baja la superficie. Con la eleccion adecuada de ambas se consigue la que pasa por los
puntos dados. Sin embargo no siempre tiene soluci on, para ver esto consideremos que
el primer punto es (a1 , b1 ) = (1, 0).
La familia de catenarias que lo contienen es (Fig.7.32, donde el eje y es horizontal
y el z vertical)
yr = cosh(zr d), para r = cosh d = cosh d,
es decir
(7.31) y cosh d = cosh(z cosh d d),
y como el coseno hiperb on convexa, pues cosh00 = cosh > 0, cada
olico es una funci
una corta a la recta y = 1 en dos puntos una con z = 0 y otro con z = z1 tal que
2d
cosh d = cosh(z1 cosh d d) d = z1 cosh d d z1 = ,
cosh d
y esta funci
on de d toma un valor extremo en
2 cosh d 2d senh d
0 = z10 = d tanh d = 1,
cosh2 d
olo dos soluciones que llamamos d1 y

la cual tiene s
2d1 2d1
= z1 = 1, 19968,
cosh d1 cosh d1
(ver fig.7.32Izqda.) de donde se sigue que no hay soluci on si tomamos el segundo
punto (a, b), con 0 < a 1 y |b| , pues en tal caso la soluci
on cortara a y = 1 en
un punto z1 , con |z1 | > .
z
z S
j=1,199... z S S
S
(a,b)
y
1
y y
1 1 S
S
Figura 7.32. Catenarias que pasan por (1, 0)
De hecho lo que ocurre (no lo demostramos) es que la envolvente S de todas las
soluciones (7.31), que pasan por (1, 0) (ver fig.7.32centro) separa en dos regiones S +
y S el semiplano y > 0 y se verifica que:
Si el segundo punto est a en S no hay soluci on.
Si esta en S hay curva soluci on pero no es la de mnima area que pase por
el,
pues lo sera la soluci
on degenerada del par de discos horizontales de centro el eje z,
a alturas 0 y b, que es la superficie de revoluci
on que corresponde a la curva formada
por los tres segmentos: (a, b) (0, b), (0, b) (0, 0) y (0, 0) (1, 0).
Figura 7.33. La catenoide de la derecha es la de mnima area
a en S + hay dos soluciones que pasan por

Y si est el (ver fig.7.32drcha.), pero
s
olo una es la de mnima a rea, la que dista m as del eje z (la de la derecha en la
fig.7.33) p
ltimo se demuestra que, para = x2 + y 2 y
(c) Por u
zd
= cosh ,
c c
z satisface la ecuaci
on de las superficies mnimas (7.10.2, pag.496), pues derivando
respecto de x e y, llamando r = (z d)/c y teniendo en cuenta que
x = x/, y = y/,
tendremos que
x y
= zx senh r, = zy senh r 1 = (zx2 + zy2 ) senh2 r

c2 q
zx2 + zy2 = 2 2
1 + zx2 + zy2 = p
c 2 c2
zx cx zy cy
q = 2, q = 2
2
1+z +z 2 1+z +z2 2
x y x y
2 2x2 2 2y 2

x y
x + y = + = 0.
2 2 4 4
Figura 7.34. La catenoide tiene curvatura media nula en todo punto
Por ultimo en el ejercicio (8.9), se demuestra que f es soluci on de la EDP de

las superficies mnimas si y s olo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media
nula en todo punto, es decir que en todo punto las curvaturas principales son iguales
y opuestas, lo cual geom etricamente significa que el meridiano y el paralelo por un
punto P del paralelo de puntos mas cercanos al eje, tienen crculos osculadores de
igual radio, ver la fig.7.34, estas son las u
nicas catenarias v
alidas en nuestro problema.
Ejercicio 7.10.4.- Demostrar que si v(x, y) es la velocidad de una partcula
en un punto del plano (x, y), el tiempo que la partcula tarda en ir de un punto
(x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a traves de una curva y = y(x) es
Z x1 p
1 + y 0 (x)2
dx.
x0 v(x, y(x))
Indicaci on. Parametricemos la curva por el tiempo (t) = (x(t), y(t)) tal que
(t0 ) = (x0 , y0 ) y (t1 ) = (x1 , y1 ) y denotemos y 0 = dy/dx y y = dy/dt, por tanto
como q p
v(x(t), y(t)) = x(t) 2 + y(t)
2 = x(t)
1 + y 0 (x(t)),
y poniendo t en funci
on de x tendremos que t(x0 ) = t0 y t(x1 ) = t1 , por tanto
Z x1 Z x1 Z x1 p
dt 1 1 + y 0 (x)2
t1 t0 = dx = dx = dx.
x0 dx x0 dx/dt x0 v(x, y(x))
Ejercicio 7.10.5.- Consideremos en el semiplano y 0, el problema va-

riacional de la curva de mnimo tiempo cuando la velocidad en cada punto
v(x, y) = y.
Indicaci on. Por el ejercicio (7.10.4), el tiempo que la partcula tarda en ir de un

punto (x0 , y0 ) del plano a otro (x1 , y1 ) a traves de una curva y = y(x) es
Z x1 p 0
1 + y (x)2
dx,
x0 y
que corresponde a la Lagrangiana que no depende de x
p
1 + y 0 (x)2
L(x, y, y 0 ) = ,
y
y cuya curva extremal es soluci on de la Ecuacion de EulerLagrange y por el ejercicio
on para una constante c y a = 1/c2 , de
(7.10.1), es soluci
p
1 + y 0 (x)2 y0
q
y0 p = c 1 = cy 1 + y 0 (x)2
y 0
y 1 + y (x) 2
s
1
1 = c2 y 2 (1 + y 02 ) y 0 = 1
c2 y 2
y p
dx p dy = 0 x + a y 2 = b y 2 + (x b)2 = a.
ay 2
que son circunferencias centradas en el eje x.
Ejercicio 7.10.6.- Demostrar que la velocidad de un abalorio que cae sin

rozamiento por un alambre de un plano x, ypperpendicular a la superficie de
la tierra, es en cada punto (x, y), v(x, y) = 2g(y0 y) (para y0 la altura a
la que lo soltamos con velocidad nula, que podemos suponer como y0 = 0).
Indicaci
on. Sea la trayectoria, parametrizada por el tiempo, del abalorio sobre
el alambre; las fuerzas que act
uan sobre el son la de la gravedad F = (0, mg) y la
que lo mantiene en la curva (una fuerza N que es normal a la curva), por lo tanto
F + N = m 00 ,
y la componente tangencial de F coincide con la componente tangencial de m 00 , es
decir
x02 + y 02 0
mgy 0 = F 0 = m 00 0 = m(x0 x00 + y 0 y 00 ) = m( ),
2
y de esto se sigue que (x02 + y 02 )/2 = gy + a, para una constante19 a, la cual es nula
si la soltamos con velocidad nula desde y = 0. Por lo tanto el m odulo de la velocidad,
es (observemos que y < 0)
v[(t)] = | 0 (t)| = 2gy.

p
Ejercicio 7.10.7.- Demostrar que la evolvente de la catenaria es la tractriz.

Indicaci
on. La catenaria tiene ecuaci
on
ex + ex
z(x) = cosh x = ,
2
19 Que x02 +y 02
es la energa total, pues 2
etica y gy es la potencial.
es la energa cin
por lo tanto como z 0 = senh y cosh2 senh2 = 1, tendremos que la longitud del arco
de catenaria entre 0 y x = t es
Z tq Z t
1 + z 0 (x)2 dx = cosh x dx = senh t = z 0 (t).
0 0
y el punto de la evolvente (x(t), y(t)), correspondiente al desarrollo tangencial de la

catenaria desde (0, z(0)) hasta (t, z(t)), satisface
Z tq
z(t) y(t)
q
(z(t) y(t))2 + (t x(t))2 = 1 + z 0 (x)2 dx = senh t = z 0 (t) = ,
0 t x(t)
de donde (por ser z = cosh)
senh t 1
x(t) = t , y(t) = ,
cosh t cosh t
que son las ecuaciones parametricas de la catenaria, pues en cada punto el segmento
tangente de longitud 1 tiene su extremo en el eje x, ya que
senh2 senh p senh
x0 = , y0 = , x02 + y 02 = ,
cosh2 cosh2 cosh
y por lo tanto
(x0 , y 0 )
(x, y) + p ,
x02 + y 02
tiene la segunda componente nula, pues
y0 1 senh cosh
y+ p = = 0.
x02 + y 02 cosh t cosh2 senh
Ejercicio 7.10.8.- Demostrar que si una masa se mueve sobre una superficie
en ausencia de fuerzas, las geodesicas minimizan la acci
on.
Solucion. En este caso 0 = F = grad V , por tanto V es una constante que po-
demos tomar como V = 0 y la lagrangiana L = T V = T , es la energa cin etica. Por
tanto, seg
un hemos visto, las curvas buscadas son las geodesicas sobre la superficie.
Ejercicio 7.13.1.- Demostrar que si D es la subida can onica de un campo

D D(V) al fibrado tangente, entonces:
(i) Yt = Xt , lo cual equivale a que D = D.
(ii) [H, D] = 0, para H el campo de las homotecias.
etrico de H es t (Dx ) = et Dx , por tanto
Ind.- (ii) El grupo uniparam
Yt [s (Dx )] = Xt [es Dx ] = es Xt (Dx ) = s [Yt (Dx )].

Los libros consultados para la elaboraci
on de este tema han sido los
siguientes.
Abraham, R., Mardsen, J.E. and Ratiu, T.: Manifolds, Tensor Analysis, and
applications Ed. SpringerVerlag, 1988.
Arnold, V.I.: Mec
anica cl
asica, m
etodos matem
aticos. Ed. Paraninfo, 1983.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,
Partial Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Dubrovin, B.A., Fomenko,A.T. and Novikov, S.P.: Modern geometryMethods
and applications. Part.I SpringerVerlag, 1984.
Garabedian, P.R.: Partial Differential Equations. Chelsea, 1986.
Godbillon, C.: Geometrie differentielle et mecanique analytique. Hermann, Paris,
1969.
Morris, M. and Brown,O.E. : Ecuaciones diferenciales. Ed. Aguilar, 1972.
Mun
oricas. Ed.
McGrawHill, 1977.
Sneddon, I.: Elements of partial differential equations. McGrawHill, 1981.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975.
Weinstock, Robert: Calculus of Variations. Dover, 1974.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.
Zarantonello, E.H.: Ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Notas de
Curso, IMAF, C
ordoba (Argentina), 1984.
Hasta la epoca del italofrances Joseph Louis Lagrange, las ecua-

ciones en derivadas parciales de primer orden se haban estudiado muy
poco, debido a la gran importancia, desde un punto de vista fsico, que
haban tenido las de segundo orden. En tres artculos que publico en
los anos 1772, 1774 y 1779, aport o los conceptos fundamentales de la
teora, desde un punto de vista analtico, en el caso bidimensional: la
ecuaci on diferencial del campo caracterstico, la integral completa, la in-
tegral general obtenida por el metodo de la envolvente, el metodo de
LagrangeCharpit (que este u ltimo haba desarrollado independien-
temente en un trabajo no publicado de 1784), etc. Algunas dificultades
con las que se encontraron en la generalizaci on al caso ndimensional
fueron resueltas por A.L. Cauchy en 1819.
El punto de vista geometrico lo inicio en 1770 el frances Gaspar

Monge, que en 1784 asoci o a cada EDP de primer orden un cono en
cada punto del espacio, siendo las soluciones superficies tangentes a es-
tos conos. Introdujo la nocion de curva caracterstica , se
nalando en un
artculo de 1802, que cada superficie solucion de una EDP, era un lugar
geometrico de curvas caractersticas, y que por cada punto de dicha su-
perficie pasaba una u nica curva caracterstica. En cuanto a la unicidad
de solucion, observo la importancia de que la curva por la que se qui-
siera hacer pasar una superficie soluci on no fuera caracterstica, dando
ejemplos de infinitas soluciones en caso contrario.
En cuanto al campo caracterstico, se debe, como decamos al final
del tema anterior, al matem atico aleman Johann Friedrich Pfaff
(17651825), quien propuso el primer metodo general de integracion de
una ecuaci on en derivadas parciales de primer orden (ver el T.9, pag.350
de la Enciclopaedia Britannica). En su trabajo sobre formas de Pfaff, que
publico en la Academia de Berln en 1815, Pfaff asocia a una ecuacion en
derivadas parciales de primer orden la ecuaci on diferencial que define el
campo caracterstico, la cual es fundamental para la resolucion de estas
ecuaciones en derivadas parciales, sin embargo y aunque Gauss escri-
bi
o una resena muy positiva del trabajo poco despues de su publicacion,
su importancia no fue reconocida hasta 1827 cuando Jacobi publico un
trabajo sobre el metodo de Pfaff.
En 1621, el holandes Willebrord Snell , descubrio la Ley de la
refraccion de la luz que lleva su nombre, sobre la constancia de la
relaci
on entre los senos de los
angulos que un rayo de luz forma al pasar
de un medio a otro, respecto de la perpendicular a la superficie que limita
ambos medios (ver Simmons, p ag. 43). Esta Ley, descubierta de forma
experimental, y que tuvo un papel b asico en el desarrollo de la Teora de
la luz, es consecuencia del Principio de mnimo tiempo de Fermat, que
Pierre de Fermat descubri o en 1657 y que establece que:
La luz viaja de un punto a otro siguiendo el camino que requiere
mnimo tiempo.
Este fue el primer Principio mnimo que aparece en Fsica y dice mas
que la Ley de Snell, pues implica que ese valor constante es la proporcion
de velocidades de la luz en ambos medios.
En 1744 Pierre de Maupertuis, enunci o el Principio de la mnima
accion, en el que expresaba que:
...la naturaleza siempre produce sus efectos por los medios mas sim-
ples....
y afirmaba que esta simplicidad era la causa por la que la Naturaleza

daba a una cierta cantidad, que el llam
o acci
on, un valor mnimo. Sin
embargo aunque dio distintos ejemplos en los que as era, (ver la pag. 20
del libro)
Yourgrau, W. and Mandelstam, S.: Variational Principles in Dynamics and

Quantum Theory. W.B. Saunders Co., 1968.
su definici
on de acci
on era oscura y era m as una intuicion que una nocion
precisa. No obstante este principio tuvo una gran trascendencia desde
entonces.
En el mismo a no 1744, el suizo Leonhard Euler, es el primero en
publicar el principio de la mnima acci on en la forma de un teorema. Su
proposicion aseguraba que cuando una partcula viajaRen un plano, de
un punto fijo a otro, describe un camino para el que la vds es mnima,
donde v es la velocidad de la partcula y s la longitud de arco. Y su
demostraci on se basaba en el c alculo de variaciones cuya formula basica
expone en el mismo trabajo (ver Yourgrau, pag. 24). No obstante
sus argumentos geometricoanalticos fueron reemplazados y mejorados
por Lagrange mediante argumentos de naturaleza puramente analtica,
dando un procedimiento general, sistem atico y uniforme, que serva para
una gran variedad de problemas y que esencialmente es el que nosotros
hemos estudiado en este tema. En 1755 Lagrange le escribio una carta
a Euler, exponiendole su metodo de variaciones como el lo llamo, y que
Euler renombr o, en un artculo del a
no siguiente, c
alculo de variaciones.
Remitimos al lector interesado a la p.759 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem

atico de la antiguedad a nuestros das,
Tomo II. Alianza Univ., 1972.
El primero en dar una versi on del Principio de mnima acci on de

Hamilton fue Lagrange, pero supona que la energa total era la misma
constante en las trayectorias posibles. El enunciado general, sin esta
limitaci
on la demostro el irlandes William Rowan Hamilton, a la
edad de 30 anos, extendiendo a la mecanica algo que haba demostrado
3 a
nos antes: que todos los problemas de optica se podan resolver por
un metodo muy simple que inclua el principio de mnimo tiempo de
Fermat, como caso particular. De este modo la optica y la mecanica se
manifestaron como simples aspectos del c alculo de variaciones.
En un trabajo de 1808 publicado en Mem. de Linstitut de Fran-
ce, Lagrange introduce el ahora llamado corchete de Lagrange de dos
funciones u, v como
X zi xi xi zi
{u, v} = ,
u v u v

lo cual no es otra cosa que ( u , v ), lo cual no tiene sentido a menos
que demos un sistema de coordenadas de la que formen parte nuestras
dos funciones y en ese caso el corchete depende de todo el sistema y no
s
olo de u, v. Al a
no siguiente, 1809 Sime onDenis Poisson publica en
el Journal de LEcole polytech. VIII (Cahier 15) un artculo en el que
introduce el corchete de Poisson de dos funciones u, v como
X u v u v
(u, v) = ,
zi xi xi zi
que no es otra cosa que (Du , Dv ) y por tanto solo depende de las dos
funciones y es intrnseco.
Fin del Tema 7

Tema 8
EDP de orden superior.

Clasificaci
on
8.1. Definici
on cl
asica
Desde un punto de vista cl asico, llamamos ecuaci on en derivadas

parciales (EDP) de orden k en el plano, a una expresion del tipo
F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy , . . . , zx...x

k , zxk1
... xy , . . . , zy ...y
k ) = 0.
Una expresion similar para las coordenadas x1 , . . . , xn en lugar de

x, y, define una EDP de orden k en Rn .
En particular si consideramos las coordenadas
(x, y, z, p, q, r, s, t),
en R8 , una EDP de segundo orden en el plano es una expresion del tipo
F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,
591
592 Tema 8. EDP de orden superior. Clasificaci
on
on diferenciable en un abierto de R8 , para la que

donde F en una funci
supondremos que alguna de las tres derivadas parciales
Fr , Fs , Ft ,
es no nula (para que F defina una EDP de segundo orden).

Una solucion de esta EDP es cualquier funcion f en el plano tal que
la superficie de R8 definida por las seis ecuaciones
z = f (x, y), p = fx (x, y), q = fy (x, y)

r = fxx (x, y), s = fxy (x, y), t = fyy (x, y),
este en {F = 0}.
acil demostrar que cualquier superficie de {F = 0}, en la que se
Es f
anulen las 1formas de R8
= dz pdx qdy,
1 = dp rdx sdy,
2 = dq sdx tdy,
y tenga coordenadas (x, y), define una funci on f por restriccion de z a

esa superficie, z = f (x, y), que es soluci
on de la EDP. Esto nos induce
a considerar, como hicimos en el tema anterior, el sistema de Pfaff en
R8 , generado por las cuatro 1formas
P =< dF, , 1 , 2 >,
para el que, como veremos a continuaci

on, a lo sumo existen superficies
tangentes.
Teorema 8.1 Toda subvariedad soluci

on del sistema de Pfaff anterior a
lo sumo es bidimensional.
Demostraci on. Sea Tp (S) el espacio tangente de una tal subvarie-

dad en un punto p cualquiera y veamos que dimension tiene. En primer
lugar Tp (S) es incidente con dF , , 1 y 2 y es totalmente isotropo
para las 2formas
d = dx dp + dy dq = dx 1 + dy 2 ,
d1 = dx dr + dy ds,
d2 = dx ds + dy dt,
8.1. Definici
on cl
asica 593
de las cuales la primera no nos da ninguna informacion, pues Tp (S)

es incidente con las dos i . Consideremos ahora un subespacio E, que
contenga a Tp (S), totalmente isotropo para d1 y d2 y de dimension
maxima. Entonces su dimensi on es 6, pues la maxima dimension de
un subespacio totalmente is otropo de una cualquiera de las di es 6, ya
que tienen un radical de dimensi on 4 que est
a generado por

rad d1 =< , , , >, rad d2 =< , , , >,
z p q t z p q r
y bastara cortar E con el hiperplano de un vector de fuera del subespacio
con lo que encontraramos que el radical es de dimension mayor que 4.
Por lo tanto hay dos posibilidades:
1.- Si dim E = 6, como E es totalmente is otropo para d1 , tiene que
contener a su radical, pues en caso contrario podramos ampliar E, con
alg
un elemento del radical que no contenga, a un espacio de dimension
> 6 totalmente is otropo de d1 , lo cual es absurdo. Del mismo modo
debe contener al radical de d2 , por lo tanto

, , , , E,
z p q t r
y si D E es otro vector independiente de los anteriores, (que podemos
elegir sin componentes en z, p, q, t y r), tendremos que

0 = d1 (D, ) = Dx,
r

0 = d2 (D, ) = Dy,
t
por tanto D es proporcional a s y tendremos que

< , , , , , >= E,
z p q t r s
ahora bien si D Tp (S), D = 1 D = 2 D = 0, por tanto D no tiene
componente en la z ni en la p ni en la q y en definitiva

Tp (S) < , , >,
t r s
pero no puede coincidir con este espacio pues debe ser incidente con dF
y esos tres vectores no pueden a la vez ser incidentes con dF , pues al
menos una de las tres funciones Fr , Fs
o Ft debe ser no nula.
on
2.- Si dim E 5, como en cualquier caso z , p , q E, pues E es

maximal, la parte de este espacio incidente con no puede coincidir con
E, pues no contiene la z , por tanto a lo sumo es de dimension 4, por lo
que lo llamamos E4 y satisface z , p E4 , que a su vez la parte de E4
incidente con 1 no contiene la p , por tanto a lo sumo es de dimension
3 y contiene a la q y a su vez la parte de este espacio incidente con 2 ,
no contiene a ese vector, por lo que a lo sumo es bidimensional.
Para resolver este sistema de Pfaff lo primero que hay que hacer es
buscar algun campo tangente de su sistema caracterstico, con intencion
de proyectar el sistema de Pfaff. Sin embargo no existe ning un campo en
el caracterstico, pues de existir alguno D, debe verificar las condiciones
DF = D = 1 D = 2 D = 0,
DL , DL 1 , DL 2 P,
y si suponemos que Fr 6= 0 y que
DL 2 = f1 dF + f2 + f3 1 + f4 2 ,
tendremos que al ser iD 2 = 0
DL 2 = iD d2 + diD 2 = iD d2
= iD (dx ds + dy dt)
= (Dx)ds (Ds)dx + (Dy)dt (Dt)dy,
lo cual implica que son nulas las componentes de dz, dp, dq y dr, es decir
0 = f1 Fz + f2 = f1 Fp + f3 = f1 Fq + f4 = f1 Fr ,
y por tanto f1 = 0, lo cual a su vez implica que f2 = f3 = f4 = 0 y esto

que la 1forma DL 2 = 0, por lo tanto
Dx = Ds = Dy = Dt = 0,
lo cual a su vez implica que
Dz = pDx + qDy = 0,
Dp = rDx + sDy = 0,
Dq = sDx + tDy = 0,
ya que D = 1 D = 2 D = 0. Por u ltimo que la componente Dr = 0

se sigue de DF = 0. Un an
alisis similar se hace en los otros dos casos en
8.2. Operadores diferenciales lineales 595
que Fs o Ft son no nulas, observando que o bien Ft 6= 0 o Fr = Ft = 0

y Fs 6= 0.
Esta es la raz on por la que una EDP de primer orden se reduce
esencialmente al estudio de una ecuaci on diferencial (el campo del ca-
racterstico), mientras que las EDP de orden superior forman una teora
aparte de las ecuaciones diferenciales.
8.2. Operadores diferenciales lineales
Consideremos una EDP en el plano, de segundo orden y lineal en z,

zx , zy , zxx , zxy y zyy , es decir del tipo
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y. Esta ecuacion define un (ODL),

operador diferencial lineal en C (R2 )
2 2 2
a + 2b +c +d +e + f.
xx xy yy x y
En esta lecci
on daremos la definici
on intrnseca de los operadores de
este tipo.
8.2.1. Corchete de Lie de operadores lineales.

Definicion. Sea V una variedad diferenciable. Llamaremos operador li-
neal en un abierto V V a toda aplicaci
on Rlineal
P : C (V ) C (V )
on f C (V ) define un operador lineal, que denotaremos

Cada funci
igual
f : C (V ) C (V ), f (g) = f g.
Llamaremos corchete de Lie de dos operadores P1 , P2 , al operador
[P1 , P2 ] = P1 P2 P2 P1 .
on
Proposici on 8.2 Sean P, P1 , P2 , P3 operadores lineales y f, g C (V ),

entonces:
i) [P1 , P2 ] = [P2 , P1 ].
ii) [P1 , P2 + P3 ] = [P1 , P2 ] + [P1 , P3 ].
iii) [P1 , P2 P3 ] = [P1 , P2 ] P3 + P2 [P1 , P3 ].
iv) [P1 , [P2 , P3 ]] = [[P1 , P2 ], P3 ] + [P2 , [P1 , P3 ]].
v) [[P, f ], g] = [[P, g], f ].
Demostraci
on. H
Definicion. Llamaremos operador diferencial lineal (ODL) de orden 0
en el abierto V V a todo operador lineal
P : C (V ) C (V ),
tal que [P, f ] = 0 para toda f C (V ). Los denotaremos O0 (V ).
on 8.3 O0 (V ) = C (V ), es decir los ODL de orden 0 son los

Proposici
operadores que definen las funciones.
Demostraci
on.
P (f ) = (P f )(1) = [P, f ](1) + (f P )(1) = f P (1).
Nota 8.4 Debemos observar que un operador P de orden 0 no es una

funci
on, la funci
on realmente es P (1), aunque en general no distinguire-
mos entre la funcion y el ODL que define.
Definicion. Diremos que un operador lineal P en V es un operador

diferencial lineal (ODL) de orden n, si para toda f C (V ), [P, f ] es
un ODL de orden n 1. Denotaremos con On (V ) los ODL de orden n
en el abierto V , por tanto tendremos que
O0 (V ) = C (V ) O1 (V ) . . . On (V ) . . .
Proposicion 8.5 Dado un operador lineal P en V , es un ODL de orden

n si y s
olo si
f0 , f1 , . . . , fn C (V ) [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
Proposicion 8.6 i) Si P1 , P2 On (V ), entonces P1 + P2 On (V ).

ii) Si Pn On (V ) y Pm Om (V ), entonces Pn Pm On+m (V ).
iii) Para cada n, On (V ) es un m odulo sobre el anillo C (V ).
Demostraci on. i) Que es estable por sumas se hace por induccion

teniendo en cuenta que si P1 y P2 son ODL de orden n
[P1 + P2 , f ] = [P1 , f ] + [P2 , f ],
que es de orden n 1.
ii) Lo haremos por inducci on en n + m. Si n + m = 0, entonces ambos
operadores son funciones y su composici on es el producto, por tanto el
resultado se sigue. Sean ahora Pn de orden n y Pm de orden m, entonces
tenemos que probar que [Pn Pm , f ] es un operador de orden n + m 1,
pero esto se sigue de (8.2), pues
[Pn Pm , f ] = [Pn , f ] Pm + Pn [Pm , f ],
y el resultado se sigue por inducci
on.
iii) Que el producto de una funci
on por un ODL es un ODL se sigue
de (ii) para n = 0.
8.2.2. Restricci
on de un ODL.
Veamos que los ODL se restringen, es decir que si U V son abiertos
de V y P On (V ), P|U On (U ).
on 8.7 Sea P On (V ) y f, g C . Si f = g en un abierto

Proposici
U V , entonces P (f ) = P (g) en U .
Demostraci on. Lo haremos por inducci on en n, el orden de P .
Para n = 0 es trivial. Supongamos que es cierto para los operadores de
On1 (V ) y veamos que es cierto para los de orden n.
Por la linealidad de P , basta demostrar que si h = 0 en U , entonces
P (h) = 0 en U . Sea x U y consideremos una funcion baden en x
ver (1.8), p ag.7, es decir una funci
on no negativa, que valga 1 en
un entorno de x y 0 fuera de un cerrado de U . Entonces h = 0 en V ,
por lo que
0 = P (h) = (P )(h) = [P, ](h) + P (h),
y como [P, ] es de orden n 1 el resultado se concluye.
Definici on de un ODL P a un abierto U V ,
on. Definimos la restricci
como el operador
P|U : C (U ) C (U ), P|U (f )(x) = P (f )(x),
para cada x U y f C (V ) que coincida con f en un entorno de x.

on
El resultado anterior prueba que P|U (f )(x) = P (f )(x), no depende

de la funci
on f elegida.
on P : C (V ) C (V ) y cualesquiera
Lema 8.8 Para cualquier aplicaci

fi , g C (V )
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y X Y
= P ( fi g) fi P ( fj g)+
j6=i
X Y
+ fi fk P ( fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).
i<k j6=i,k
Demostraci
on. Se hace por inducci
on en n.
on 8.9 Sea P On (V ) y U V un abierto, entonces P|U

Proposici
On (U ).
Demostraci on. Utilizando el desarrollo del Lema anterior, tenemos
que para cualesquiera funciones fi y g en U , x U y f i , g, funciones en
V que coincidan con fi y g en un entorno de x,
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ](g)(x) = [. . . [[P, f 0 ], f 1 ], . . . , f n ](g)(x) = 0,
y el resultado se sigue pues
[. . . [[P|U , f0 ], f1 ], . . . , fn ] = 0.
8.2.3. Expresi
on en coordenadas de un ODL.
Todo campo tangente es un ODL de orden 1, es decir D(V) O1 (V),
pues si D es un campo, para cualesquiera funciones f, g se tiene
[D, f ](g) = D(f g) f Dg = (Df )g [D, f ] = Df,
por tanto en un abierto coordenado V , con coordenadas xi , las

O1 (V ),
xi
por tanto las composiciones de k n de estos ODL de orden 1 son ODL
de orden n y por tanto el modulo generado por todos ellos y la funcion
1. A continuacion veremos el recproco de esto.
Expresi
on en coordenadas de un ODL de primer orden.
on 8.10 Sea P O1 (V), entonces Df = [P, f ](1) es una deri-
Proposici
vaci
on.
Demostraci on. Para cualesquiera funciones f, g, [P, f ](g) = g
[P, f ](1), pues [P, f ] O0 , por tanto
D(gh) = [P, gh](1) = ([P, g] h + g [P, h])(1) =
= h Dg + g Dh,
D(a) = [P, a](1) = 0,
D(af1 + bf2 ) = [P, af1 + bf2 ](1) = a[P, f1 ](1) + b[P, f2 ](1)
= aDf1 + bDf2 .
on 8.11 Si P O1 (V), entonces existe una u

Proposici nica funci
on f y
una u
nica derivaci
on D tales que P = f + D.
Demostraci on. Si existen f y D son u nicos, pues P (1) = f y
D = P P (1). Basta demostrar que D = P P (1) es una derivacion.
Veamos en primer lugar quien es D(g) para cada funcion g,
D(g) = P (g) P (1)g = (P g)(1) (g P )(1) = [P, g](1),
y concluimos por el resultado anterior (8.10).
Se sigue por tanto que en un abierto coordenado V , un ODL de orden
1, P O1 se escribe de la forma
n
X
P =f+ fi ,
i=1
xi
para f = P (1) y fi = Dxi = [P, xi ](1) = P (xi ) xi f .
Expresi
on en coordenadas de un ODL de segundo orden.
Veamos en primer lugar un par de consecuencias triviales de la formu-
la (8.8), p
ag.598.
[. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](g) =
Y X Y
= P ( fi g) fi P ( fj g)+
j6=i
X Y
+ fi fk P ( fj g) + + (1)n+1 f0 fn P (g).
i<k j6=i,k
on
Proposicion 8.12 (i) Para cualquier aplicaci on P : C (V ) C (V ),

cualesquiera f0 , . . . , fn C (V ) y x V tales que fi (x) = 0
n
Y
P( fi )(x) = [. . . [[P, f0 ], f1 ], . . . , fn ](1)(x).
i=0
(ii) Si P On (V ) y f0 , . . . , fn C (V ) se anulan en x V , entonces

P (f0 fn )(x) = 0.
Veamos ahora la expresi on de un operador de orden 2, P O2 (V),

en el abierto coordenado V .
Consideremos las funciones
f = P (1),
fi = [P, xi ](1) = P (xi ) xi f,
1 1
fij = [[P, xi ], xj ](1) = [[P, xj ], xi ], (= fji por 8.2)
2 2
1
= (P (xi xj ) xi P (xj ) xj P (xi ) + xi xj f ) (por (8.8)).
2
Sea g C (V ) y a V , entonces por la F

ormula de Taylor
n
X n
X
g = g(a) + gi (a)(xi ai ) + gij (xi ai )(xj aj ),
i=1 i,j=1
g 2g
gi (a) = (a), gij (a) + gji (a) = (a),
xi xi xj
y aplicando P a ambos lados, llamando yi = xi ai , tendremos

n
X n
X
P (g) = g(a)P (1) + gi (a)P (xi ai ) + P (gij yi yj ),
i=1 i,j=1
ahora bien, por la proposici

on anterior (8.12)
P ((gij gij (a))yi yj ) (a) = 0,

P (yi yj )(a) = [[P, yi ], yj ](a) = [[P, xi ], xj ](a) = 2fij (a),
por lo tanto
n n
X g X
P (g)(a) = g(a)f (a) + fi (a) (a) + gij (a)P (yi yj )(a)
i=1
xi i,j=1
n n
X g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + 2 fij (a)gij (a)
i=1
xi i,j=1
n n
X g X
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a)[gij (a) + gji (a)]
i=1
xi i,j=1
n n
X g X 2g
= g(a)f (a) + fi (a) (a) + fij (a) (a),
i=1
xi i,j=1
xi xj
y eliminando en ambos lados la a y la g tenemos la expresion de P

n n
X X 2
P =f+ fi + fij .
i=1
xi i,j=1 xi xj
Ejercicio 8.2.1 Expresa en las coordenadas u = x + y, v = x y, los ODL de

orden 2 del plano
2 2 2 2 2 2
x2 2
+ 2xy + y2 2 , 2
+ + + + + xy.
x xy y x xy y 2 x y
Expresi
on en coordenadas de un ODL de orden m.
Para un ODL P de orden m se obtiene una expresion similar. Para
verlo introducimos la siguiente notaci on.
Denotaremos los multindices con letras griegas , , . . . y para cada
multindice = (1 , . . . , n ) Nn definimos1
|| = 1 + + n , ! = 1 ! n !,
1 ++n

D = n ,
x
1 xn
1
asimismo escribiremos para denotar las desigualdades compo-

nente a componente. Consideremos un sistema de coordenadas locales
(x1 , . . . , xn ) en un entorno de un punto de V, y denotemos
x = x n
1 xn ,
1
x1 = x1 xn .
1 Aqu
entendemos por N = {0, 1, 2, . . .}.
on

(
!
x , si
D x = ()!
0, en caso contrario.
y para todo a V
(
!, si =
D (x a) (a) =
0, 6 .
si =
En tales terminos se tiene el resultado siguiente.
Teorema 8.13 Todo operador diferencial lineal P Om (V) se expresa

en un entorno coordenado (V ; xi ) de forma u nica como
X
P = f D ,
||m
con las funciones

1
f = [. . . [P, x1 ], ..1.], x1 ], . . . , ]xn ], ..n.], xn ](1).
!
odulo libre con base {D : Nn , || m}.
Por tanto Om (V ) es un m
Demostraci on. Sea g C (V ) y a V , entonces por la f
ormula de
Taylor (1.14), p
ag.13, se tiene como facilmente puede probar el lector,
X X
g= c (x a) + h (x a) ,
||<m ||=m
donde, como consecuencia del ejercicio anterior y (8.12), para yi = xi ai

1 1
c = D g(a), h (a) = D g(a),
! !
P [(x a) ](a) = P (y11 ynn )(a)
= [. . . [P, y1 ], ..1., y1 ], . . .], yn ], ..n.], yn ](1)(a)
= [. . . [P, x1 ], ..1., x1 ], . . .], xn ], ..n.], xn ](1)(a) = !f (a),
y por otra parte, por (8.12), P [(h h (a))(xa) ](a) = 0, para || = m,
tendremos que
X X
P (g)(a) = c P [(x a) ](a) + h (a)P [(x a) ](a)
||<m ||=m
X X
= f (a)D g(a) P = f D .
||m ||m
Por ultimoPla expresion es u

nica, pues si hubiese dos tendramos que
su diferencia ||m g D = 0 y se sigue del ejercicio que para todo a
y todo , con || m
X
0= g D ((x a) )(a) = !g (a) g (a) = 0.
||m
Nota 8.14 Observemos que la definici on de las f s en este caso no es

la misma que en el caso anterior aunque aparentemente la expresion del
operador sea la misma. La diferencia estriba en que en el caso anterior
hemos distinguido entre
2 2
y ,
xi xj xj xi
mientras que en el caso general no, ambas son D , para i = j = 1 y

k = 0, con k 6= i, j.
8.2.4. Caracterizaci
on del Operador de LaPlace
Los resultados de este epgrafe nos los conto Juan Sancho de Salas.
En el se caracteriza el operador de LaPlace de Rn
n
X 2
= ,
i=1
x2i
como el unico, salvo adici

on y multiplicaci
on por escalares, invariante por
traslaciones y giros. Esto explica que en Fsica aparezca en las ecuaciones
fundamentales de Laplace, de ondas o del calor, donde las cuestiones que
se estudian son invariantes por traslaciones y giros, es decir el espacio es
homogeneo, isotropo, igual en todas las direcciones.
Definicion. Dado un difeomorfismo : U V, definimos las aplicacio-
nes inversas
P = P On (U), P (f ) = P (f 1 ) ,
Q = Q On (V), Q(f ) = Q(f ) 1 ,
para P On (V), Q On (U), : C (V ) C (U ), f = f y

: C (U ) C (V ), g = g 1 .
on
Se demuestra por inducci on que P y P son ODL, pues por

ejemplo para n = 0, si P (f ) = gf , entonces P (h) = (g )h, por
lo que coincide con nuestra definici on previa de g y se tiene que
P ( f ) = (P f ). Adem
as si es cierto para los de orden n1, tambien
para los de orden n, pues [P, g] es de orden n 1 y
[ P, g] = [P, g],
on h,
ya que para toda funci
[ P, g]( h) = P ( g h) g P ( h)
= P ( (g h)) g (P (h))
= [P (g h) g P (h)] = [P, g]( h).
Adem as y conmutan con sumas y composiciones.

Definicion. Diremos que un ODL P es invariante por un difeomorfismo
si P = P (equivalentemente P = P ).
f D Ok (Rn ) es invariante por

P
Proposicion 8.15 Un ODL P =
todas las traslaciones sii las f son constantes.
Demostraci
on. Sea (x) = x + b, entonces xi = xi , pues
xi xj = (ij ) = ij = xi xj ,
f D = f D , tendremos que f =
P P
por tanto como P =
f , es decir f (x) = f (x + b) para todo x y b y f es constante.
on 8.16 Un polinomio p(x1 , . . . , xn ), en n 2 variables,

Proposici P es
2
invariante por giros de centro el origen sii es un polinomio en r = x2i ,
2 2i
P
q(r ) = ai r .
P Demostraci on. El polinomio en una variable t(x) = p(x, 0, . . . , 0) =

bi xi , satisface t(x) = t(x), pues existe un giro que lleva (x, 0, . . . , 0)
en (x, 0, . . . , 0), por tanto t(x) no tiene coeficientes impares y es de la
forma t(x) = q(x2 ) ahora bien p(x1 , . . . , xn ) y q(r2 ) son polinomios en n
variables que coinciden en los puntos de la forma (x, 0, . . . , 0) y ambos
son invariantes por giros, pero p(x1 , . . . , xn ) = p(r, 0, . . . , 0) = q(r2 ),
pues con un giro pasamos de x = (xi ) a (r, 0, . . . , 0).
Lema 8.17 Sea : Rn Rn isomorfismo lineal con matriz A, entonces

X X
xi = aij xj , xi = aji xj ,
as es un giro (At A = I), entonces At = A1 y se tiene

y si adem
X X
xi = aij xj , 1
xi = aij xj .
Teorema 8.18 Todo ODL en Rn , con n 2, que sea invariante por

giros (centrados en el origen)
P y traslaciones es un polinomio P () en el
operador de Laplace = xi xi .
Demostraci on. Por (8.15), p ag.604, sabemos que los coeficientes
f , son constantes. Consideremos ahora el isomorfismo de algebras
x y los ODL de coeficientes constantes
P
entreP los polinomios p =
P = D , el cual por el lema anterior cumple para cada giro
[ xi ] = 1 [(xi )],
P
pues ambas expresiones valen aij xj . Por tanto para todo polinomio
p
[ p] = 1 [(p)],
y p es un polinomio invariante por giros (centrados en el origen) sii

P = (p) es invariante por giros, pero losPpolinomios invariantes por
de la forma q(r2 ) =
giros son por (8.16)P ai r2i y como (r2 ) = ,
i
tendremos que P = ai .
Corolario 8.19 El operador de Laplace es el u

nico, salvo adici
on y mul-
on por escalares, ODL de orden 2 en Rn invariante por giros y
tiplicaci
traslaciones.
8.2.5. Derivada de Lie de un ODL

on. Sea D D(V), con grupo uniparametrico t , llamamos
Definici
derivada de Lie de un ODL P con D al ODL
t P P
DL P = lm .
t0 t
Teorema 8.20 La derivada de Lie de un ODL P es un ODL y
DL P = [D, P ].
on
Demostraci on. Para n = 0, DL f = Df = [D, f ]. Para E un campo

tangente DL (E) = [D, E]. Si para dos ODL P, Q es cierto tambien lo es
para P Q, pues la derivada conserva la suma y para la composicion
t (P Q)f (P Q)f
DL (P Q)f = lm
t0 t
t P (t Qf ) P (Q(f ))
= lm
t
t0

t Q(f ) Q(f ) t P P
= lm t P + (Qf )
t0 t t
= (P DL Q + DL P Q)(f ),
f D , el resultado se sigue por

P
y como todo ODL localmente es P =
las propiedades del corchete de Lie.
8.3. El smbolo de un ODL
Consideremos un ODL P O2 (U ) en un sistema de coordenadas

(x, y) del abierto U del plano
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f.
xx xy yy x y
Si ahora consideramos un nuevo sistema de coordenadas (u, v) y ex-

presamos P en el
2 2 2
P =A + 2B +C +D +E + F,
uu uv vv u v
8.3. El smbolo de un ODL 607
es f
acil comprobar que
[[P, u], u] P (u2 ) u2 f
A= = uP (u) +
2 2 2
= au2x + 2bux uy + cu2y ,
[[P, u], v] P (uv) uP (v) vP (u) + uvf
B= =
2 2
= aux vx + bux vy + buy vx + cuy vy ,
[[P, v], v] P (v 2 ) v2 f
C= = vP (v) +
2 2 2
= avx2 + 2bvx vy + cvy2 ,
lo cual implica que

A B ux uy a b ux vx
=
B C vx vy b c uy vy
y esto a su vez que
AC B 2 = (ac b2 )(ux vy uy vx )2 ,
y por tanto el signo de ac b2 coincide con el de AC B 2 . Esto nos

dice que el signo del determinante de la parte cuadr
atica es intrnseco
(invariante por difeomorfismos).
A continuacion damos un paso en la explicacion del por que de ese
signo canonico.
Proposicion 8.21 Dado P On (V) existe un u nico tensor simetrico

T T0n (V) tal que para cualesquiera f1 , . . . , fn C (V)
1
T(df1 , . . . , dfn ) = [. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ],
n!
Adem on que define P On (V) T T0n (V) es un mor-
as la aplicaci

fismo de C (V)m odulos.
on. Dado x V y 1x , . . . , nx Tx (V), definimos
Demostraci
1
Tx (1x , . . . , nx ) = [. . . [[P, f1 ], f2 ], . . . , fn ](x),
n!
para f1 , . . . , fn C (V), tales que dx fi = ix . Que el lado derecho de
la igualdad no depende de los representantes elegidos es consecuencia
on
de (8.10) y de (8.2). Que Tx es lineal en cada componente se sigue de

(8.10) y de (8.2). Que es simetrico se sigue de (8.2) y por u
ltimo la
diferenciabilidad se sigue de que en un abierto coordenado V
1
Tx (dx xi1 , . . . , dx xin ) = [. . . [[P, xi1 ], xi2 ], . . . , xin ](x),
n!
es una funci
on diferenciable de V .
Definicion. Llamaremos el smbolo de un operador diferencial lineal P ,
al tensor simetrico T del resultado anterior.
Veremos que, en el caso de que dim V = n = 2, el signo (> 0, = 0, < 0)
al que hacamos referencia en el p arrafo anterior esta relacionado, con
el n
umero 0, 1, o 2, de 1-formas independientes is otropas respecto del
tensor, es decir que satisfacen T(, ) = 0.
Consideremos la EDP en un abierto U de R2 , de segundo orden y
lineal en z, zx , zy , zxx , zxy y zyy ,
(8.1) azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de U . Esta ecuacion define el ODL de

orden 2, P O2 (U )
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f,
xx xy yy x y
cuyo smbolo es el tensor simetrico T T02 (U )

T = T(dx, dx) + T(dx, dy) +
x x x y

+ T(dy, dx) + T(dy, dy) =
y x y y
[[P, x], x] [[P, x], y]
= + +
2 x x 2 x y
[[P, y], x] [[P, y], y]
+ + =
2 y x 2 y y

=a +b +b +c ,
x x x y y x y y
es decir que los coeficientes del smbolo de un ODL de orden 2, en un
sistema de coordenadas, son los coeficientes de la parte cuadr
atica del
8.4. ODL de orden 2 en R2 . Clasificaci
on 609
ODL en ese sistema de coordenadas,
2 2 2 2
a +b +b +c ,
xx xy yx yy
y esto aunque la parte cuadr atica del ODL no es intrnseca, depende

de las coordenadas, es decir que lo que es parte cuadratica del ODL
en un sistema de coordenadas, se convierte en la parte cuadratica y
en terminos lineales en unas nuevas coordenadas.
Esto nos permite dar un primer paso en el problema de la clasificacion
local de los ODL, clasificando su smbolo, que s es intrnseco.

on
Definici on. Sea T : E E R un tensor simetrico en un espacio vec-

torial real.
Recordemos que e E es is otropo si T (e, e) = 0 y que e E esta en
el radical de T si T (e, v) = 0, para todo v E.
Si E es bidimensional decimos que T es elptico si no tiene vectores
is
otropos, parab
olico si tiene s olo un vector isotropo (y sus proporcio-
nales) y por tanto T tiene radical, e hiperb olico si tiene dos vectores
is
otropos independientes.
Ejercicio 8.4.1 Sea T : E E R un tensor simetrico en un espacio vectorial

real bidimensional. Demostrar que si e1 , e2 E es una base y
T (e1 , e1 ) = a, T (e1 , e2 ) = b, T (e2 , e2 ) = c,
entonces T es elptico, parab

olico o
hiperb
olico si y s
olo si respectivamente
ac b2 > 0, ac b2 = 0, ac b2 < 0.
on. Diremos que un ODL P O2 (V), con smbolo T, en una

Definici
variedad bidimensional V, es de tipo elptico, hiperb
olico
o parab
olico en
un punto x V, si lo es Tx . Diremos que lo es en una region si lo es en
cada punto de la regi
on.
on
8.4.1. Operadores diferenciales lineales hiperb

olicos.
Sea P O2 (V) un ODL hiperb olico en una variedad diferenciable
bidimensional V. Se sigue que en cualquier sistema de coordenadas P se
expresa localmente de la forma
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f,
xx xy yy x y
donde
ac b2 < 0.
Proposicion 8.22 Dado un ODL hiperb olico P O2 (V) en una variedad

diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordena-
das (u, v) en el que
2
P = 2B + P1 , (para P1 O1 ).
uv
Demostraci
on. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma

T=B + .
u v v u
Como T es hiperbolico podemos encontrar 1 , 2 (U ) indepen-
dientes e is
otropas
T(1 , 1 ) = T(2 , 2 ) = 0,
ahora bien si Di es incidente con i y no singular, aplicando el teorema

del flujo podemos encontrar coordenadas (ui , vi ) en las que Di = ui y
por tanto i es proporcional a dvi , por lo que dv1 , dv2 son independientes
y (v1 , v2 ) forman un sistema de coordenadas en el que

T = T(dv1 , dv2 ) + .
v1 v2 v2 v1
Definicion. A los campos D1 y D2 del resultado anterior se les llama

campos caractersticos y a sus curvas integrales v1 = cte, v2 = cte,
curvas caractersticas. Son las curvas integrales de los sistemas de Pfaff
can
onicos < 1 > y < 2 > o de sus distribuciones asociadas < D1 > y
< D2 >.
on 611
Ejercicio 8.4.2 Consideremos la EDP de ondas
k2 zxx ztt = 0,
definir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canonica y resolverla. (a) Encontrar la soluci
on que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es u
nica.
(b) Demostrar que si z es soluci
on y se anula en el infinito de x, unifor-
memente en t (i.e. > 0, M > 0 : si |x| M , |z(x, t)| ), entonces
z = 0.
Ejercicio 8.4.3 Consideremos la EDP

y x
yzxx xzyy zx + zy = 0,
2x 2y
definir el ODL asociado, su smbolo, decir en que regi
on es de tipo hiperb
olico
y resolverla, si es posible, reduciendola antes a forma canonica. Decir cuales
son sus curvas caractersticas.
Ejercicio 8.4.4 Consideremos las EDP
y 2 zxx zyy = 0,
y 2 zxx + 2zxy + zyy zx = 0,
xzxx + 2zxy xzyy = 0,
decir en que regi

on son hiperbolicas, resolverlas si es posible, reduciendolas
antes a forma canonica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
8.4.2. Operadores diferenciales lineales parab

olicos.
Consideremos ahora el caso en que P es parabolico. Se sigue que en
cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma
2 2 2
P =a + 2b + c +d +e + f,
x2 xy y 2 x y
donde
ac b2 = 0,
en cuyo caso la 1forma is
otropa u
nica es proporcional a dy + dx, tal
que
0 = T (dy + dx, dy + dx) = a2 + 2b + c,
on
on es = b/c y la 1forma is
cuyas soluci otropa es
= bdx cdy,
la cual tiene como campo incidente

b +a proporcional a c +b ,
x y x y
pues ac b2 = 0.
Proposicion 8.23 Dado un ODL parab olico P O2 (V) en una variedad

diferenciable bidimensional V, localmente existe un sistema de coordena-
das (u, v) en el que
2
P =A + P1 , (para P1 O1 ).
u2
Demostraci on. Basta demostrar que su smbolo se expresa de la
forma

T=A .
u u
Como T es parab olico tiene una u nica 1forma isotropa (U ),
que adem a en el radical, es decir que para toda
as est
T(, ) = 0,
pues en caso contrario tendramos dos soluciones isotropas
0 = T ( + , + ) = 2T(, ) + 2 T(, ).
Ahora si D es un campo incidente con y no singular, tendremos

que existe un sistema de coordenadas (u, v) en el que D = u y

= (D)du + ( )dv = ( )dv ( ) 6= 0,
v v v
por tanto dv est
a en el radical y du no es is
otropo y se sigue que

T = T(du, du) .
u u
Definici on. Al campo D se le llama caracterstico y a sus curvas integra-
les v = cte, curvas caractersticas. Como antes son las curvas integrales
del sistema de Pfaff can
onico < > o de su distribucion asociada < D >.
on 613
Ejercicio 8.4.5 Consideremos la EDP

x2 zxx 2xyzxy + y 2 zyy + 2xzx = 0,
decir en que regi
on es parabolica, resolverla, si es posible, reduciendola antes
a forma can onica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
Ejercicio 8.4.6 Consideremos las EDP

zxx 2zxy + zyy = 0,
x zxx 2xyzxy + y 2 zyy = 0,
2
x2 zxx + 2xyzxy + y 2 zyy = 0,

decir en que regi
on son parab olicas, resolverlas si es posible, reduciendolas
antes a forma canonica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
8.4.3. Campos y 1formas complejas.

Hemos dejado la clasificaci on de los operadores diferenciales lineales
elpticos para el final pues son los m
as difciles y necesitamos dar algunas
definiciones previas.
Definicion. Dada una variedad diferenciable V denotaremos con CC (V)
el
algebra de las funciones complejas
f = f1 + if2 : V C,
con f1 , f2 C (V).
Para cada x V definimos la complejizaci on del espacio tangente a
V en x como el Cespacio vectorial de las derivaciones Clineales en x
Dx : CC (V) C,
C
y lo denotaremos con Tx (V).
Para cada x V definimos la complejizacion del espacio cotangente
C C
a V en x como el Cespacio vectorial Tx (V) , dual de Tx (V).
Definimos la complejizacion de los campos tangentes de V como el
CC (V)modulo DC (V), de las derivaciones Clineales
D : CC (V) CC (V).
on de las 1formas como el CC (V)modulo
Definimos la complejizaci
C (V), dual de DC (V), es decir de las
: DC (V) CC (V),
on
CC (V)lineales. Definimos la diferencial de f CC (V), como la 1forma

df C (V)
df : DC (V) CC (V), df (D) = Df.
on real D D(V) define una

Ejercicio 8.4.7 i) Demostrar que toda derivaci
compleja
D : CC (V) CC (V), D(f1 + if2 ) = Df1 + iDf2 .
ii) Que si D DC (V), existen u nicos D1 , D2 D(V), tales que D =

D1 + iD2 .
iii) Que si D1 , . . . , Dk D(V) son independientes, siguen siendolo en DC (V)
como derivaciones complejas y si k es par tambien lo son E1 = D1 + iD2 ,
E2 = D1 iD2 , E3 = D3 + iD4 , E4 = D3 iD4 ,...
iv) Que si u1 , . . . , un C (V), es un sistema de coordenadas,

,..., DC (V)
u1 un
es base.
Ejercicio 8.4.8 i) Demostrar que toda 1forma real (V) define una com-
pleja
: DC (V) CC (V), (D1 + iD2 ) = (D1 ) + i(D2 ).
ii) Que si C (V), existen u nicas 1 , 2 (V), tales que = 1 + i2 .
iii) Que si f = f1 + if2 , con f1 , f2 C (V), entonces df = df1 + idf2 .
iv) Que si 1 , . . . , k (V), son independientes, tambien lo son en C (V),
y si k es par tambien lo son 1 = 1 + i2 , 2 = 1 i2 , 3 = 3 + i4 ,
4 = 3 i4 ,...
v) Que si u1 , . . . , un C (V), es un sistema de coordenadas,
du1 , . . . , dun C (V)
es base.
Dejamos al lector las definiciones de complejizacion de campos ten-

soriales, sus productos tensoriales, etc. En particular tenemos que dada
una pforma compleja pC (V), existen u nicas 1 , 2 p (V), tales
que = 1 + i2 .
Definici
on. Definimos la diferencial de la pforma compleja = 1 +
i2 como
d = d1 + id2 .
on 615
El producto exterior de pformas se define como en el caso real y se

tiene
= (1 + i2 ) (1 + i2 )
= 1 1 2 2 + i(1 2 + 2 1 ).
Dada una subvariedad orientada pdimensional C U , definimos la
integral de una pforma compleja = 1 + i2 a lo largo de C como
Z Z Z
= 1 + i 2 .
C C C
Se sigue f
acilmente que para las formas complejas tambien es valido
el Teorema de Stokes.
Caso bidimensional. Consideremos ahora el caso particular en que

V = U es un abierto de R2 , y u1 , u2 C (U ), entonces
u = u1 + iu2 , u = u1 iu2 ,
son funciones de CC (U ). Adem
as tenemos que
1 1 i i
u1 = u + u, u2 = u + u.
2 2 2 2
Ahora (u1 , u2 ) son coordenadas en U si y solo si du1 , du2 son base de
(U ), y por tanto de C (U ), lo cual equivale a que tambien lo son
du = du1 + idu2 , du = du1 idu2 ,
en cuyo caso podemos definir los campos complejos

, DC (U ),
u u
como la base dual de du, du, para la que se tiene
u1 1 u2 i 1 i
= , = =
u 2 u 2 u 2 u1 2 u2

u1 1 u2 i 1 i
= , = , = + .
u 2 u 2 u 2 u1 2 u2

1
+ = + .
u u u u 2 u1 u1 u2 u2
on
Ejercicio 8.4.10 Consideremos las coordenadas (x, y) en el abierto U de R2 y

sean z = x + iy y z = x iy. Demostrar que para cada f = f1 + if2 CC (U )
f f1x = f2y
=0
z f2x = f1y
A las ecuaciones de la derecha del ejercicio anterior se las conoce

como Ecuaciones de CauchyRiemann y caracterizan a las funcio-
nes analticas de variable compleja, entendiendo la identificacion natural
entre R2 y C, (x, y) x + iy.
8.4.4. Operadores diferenciales lineales elpticos.

Consideremos ahora el caso en que P es elptico. Se sigue que en
cualquier sistema de coordenadas se expresa de la forma
2 2 2
P =a + 2b +c +d +e + f,
xx xy yy x y
donde
ac b2 > 0,
y nos planteamos si habr
a alg
un sistema de coordenadas (u1 , u2 ) en el
que
2 2

P =A + + P1 , (para P1 O1 )
u1 u1 u2 u2
o equivalentemente su smbolo se exprese de la forma

T=A + .
u1 u1 u2 u2
Analizaremos esta cuesti
on desde tres puntos de vista:
Punto de vista de puro calculo. Buscamos un sistema de coordenadas
(u1 , u2 ) en el que
T (du1 , du1 ) = au21x + 2bu1x u1y + cu21y

= T (du2 , du2 ) = au22x + 2bu2x u2y + cu22y ,
T (du1 , du2 ) = au1x u2x + bu1x u2y + bu1y u2x + cu1y u2y = 0,
lo cual equivale a que
a(u1x + iu2x )2 + 2b(u1x + iu2x )(u1y + iu2y ) + c(u1y + iu2y )2 = 0,

on 617
que a su vez se satisface si

u1y + iu2y b i ac b2
= ,
u1x + iu2x c
la cual multiplicada por u1x + iu2x y separando la parte real de la ima-

ginaria equivale al sistema lineal de EDP

b ac b2
u1y = u1x u2x ,
c c
b ac b2
u2y = u2x + u1x ,
c c
el cual si tiene soluci
on u1 , u2 con u1x
o u2x no nulas en un punto,
entonces son sistema de coordenadas en un entorno de ese punto, pues

ac b2 2
u1x u2y u2x u1y = (u1x + u22x )
c
y la existencia de solucion, para el caso particular en que las funciones
a, b, c sean funciones analticas reales, es una consecuencia del Teorema
de CauchyKowalevski que demostraremos en el siguiente tema.
El mismo sistema, multiplicando primero la primera ecuacion por
ac b2 y la segunda por b y despues la primera por b y la segunda
por ac b2 , se puede expresar en la siguiente forma conocida como
ecuaciones de Beltrami
cu2y + bu2x au2x + bu2y
u1x = , u1y = ,
ac b2 ac b2
y a su vez derivando la primera respecto de y y la segunda de x se
transforma en la EDP de segundo orden en u2
au2x + bu2y cu2y + bu2x

+ = 0,
x ac b2 y ac b2
la cual aunque no es m as f
acil de resolver que la inicial se puede demos-
trar (ver Garabedian, p ag. 67), que en condiciones bastante generales
para a, b, c C , tiene solucion global que permite resolver las ecua-
ciones de Beltrami . No obstante se pueden encontrar soluciones locales
por el metodo de las aproximaciones sucesivas (ver Courant,R. and
Hilbert, D., p ag. 350 y Garabedian, pp. 168172).
on
Punto de vista Geometrico. Como T es elptico, o bien T(, ) > 0,

para toda no nula, o bien T(, ) < 0, pues si existen , no nulas
tales que T(, ) > 0 y T(, ) < 0, basta considerar para cada x la
on continua en t [0, 1],
funci
f (t) = Tx (tx + (1 t)x , tx + (1 t)x ),
que verifica f (0) < 0 y f (1) > 0, por tanto que se anula en un punto
t intermedio, por lo que tx + (1 t)x = 0, pues Tx no tiene vectores
is
otropos, por tanto y son proporcionales, = g, y T(, ) =
g 2 T(, ), lo cual es absurdo.
Tenemos entonces un isomorfismo entre los campos y las 1formas
definido por
: T01 ' D,
() = T(, ),

dx T(dx, dx) + T(dx, dy) =a +b ,
x y x y

dy T(dy, dx) + T(dy, dy) =b +c ,
x y x y
y a traves de este isomorfismo, T define una metrica Riemanniana g en
U,
g(D1 , D2 ) = T( 1 D1 , 1 D2 ) = 1 D2 (D1 ),
cuya matriz asociada es la inversa de la de T.
Ahora bien es conocido en geometra diferencial, que toda metrica
Riemanniana en un abierto del plano puede multiplicarse por una funcion
f de tal manera que f g sea eucldea, es decir que existe un sistema de
coordenadas (u, v) en el que
f g = du du + dv dv,
por tanto en ese mismo sistema de coordenadas T/f tiene la forma

deseada, (remitimos al lector al libro de Spivak, Vol.IV, p.460 y Vol.V,
p.77).
Punto de vista de complejizacion del smbolo. En el caso elptico nuestro
smbolo T tambien tiene dos 1formas isotropas independientes, que son
complejas y podemos calcular
T(dx + dy, dx + dy) = a + 2b + c2 = 0,

on 619
cuyas soluciones son

b + i ac b2 b i ac b2
= , = ,
c c
por tanto nuestras 1formas is
otropas son
= dx + dy, = dx + dy.
Ahora bien nos interesa saber si existen funciones complejas h, u

CC (U ), tales que
(8.2) = hdu,
pues en tal caso = hdu, siendo du, du independientes y para u =

u1 + iu2 tendramos que (u1 , u2 ) es un sistema de coordenadas en el que

T = T(du, du) +
u u u u

T(du1 , du1 ) + T(du2 , du2 )
= + ,
2 u1 u1 u2 u2
y el resultado estara demostrado.

Ahora bien (8.2) equivale a que las 1formas dx + dy y du = ux dx +
uy dy, sean proporcionales, es decir que

u1y + iu2y uy b i ac b2
= = ,
u1x + iu2x ux c
que es a lo que llegamos en el primer punto de vista.
El operador de LaplaceBeltrami
Por ultimo veremos en (14.8.2), p
ag.975, que toda variedad Rieman-
niana (V, g), ndimensional y orientada tiene un ODL de segundo orden
intrnseco, llamado el Operador de LaplaceBeltrami definido de
la siguiente manera.
Definici
on. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos operador * de Hodge al
morfismo
: k (V) nk (V),
on
tal que para cada k y Dk+1 , . . . , Dn D,

(Dk+1 , . . . , Dn ) = iDk+1 g iDn g,
donde es la nforma de volumen.
Se demuestra que es un isomorfismo y su inversa es (1)k(nk) ,
es decir que 1 = cuando n es impar
o n y k son pares y 1 =
s
olo si n es par y k impar.
Definici
on. Para cada k = 0, . . . , n, llamamos codiferencial exterior al
morfismo
: k (V) k1 (V),
n+k+1 1
= (1) d = (1)k(nk)+n+k+1 d ,
y operador de LaplaceBeltrami a
= ( d + d ) : k (V) k (V).
Para k = 0 tenemos que
= d = d d : C (V) C (V),
es un ODL de orden 2, O2 (V), definido, en terminos de unas coor-
denadas xi , por2
n
1 X ij u
u = gg ,
g i,j=1 xi xj
donde gij son los coeficientes de la metrica g en esas coordenadas, g ij

son los terminos de su matriz inversa y g = det(gij ).
En estos terminos se tiene el siguiente resultado.
Teorema 8.24 Todo ODL elptico P O2 (V), en una variedad diferen-

ciable, bidimensional y orientada descompone de forma can
onica como
una suma
P = + D + f,
donde O2 (V), D D(V) y f C (V), adem
as para cada h C (V)
no nula, la descomposici
on de hP es
hP = h + hD + hf.
2 Remitimos al lector interesado al Godbillon, p.229, Gockeler and Schucker,
p. 35, y EgorovShubin, p.15).
8.5. ODL de orden 2 en Rn . Clasificaci
on 621
Demostraci on. Todo ODL elptico define un tensor, su smbolo, el

cual define una metrica, que a su vez define un operador de Laplace
Beltrami,
P O2 (V) T T02 (V) g T20 (V) O (V),
cuyo smbolo tambien es T, por lo tanto P es un ODL de orden 1

y por lo tanto tenemos la descomposicion can
onica
P = + D + f,
donde f = P (1) y D = P f es un campo tangente.

Adem as si multiplicamos nuestro ODL por una funcion h 6= 0, P =
hP , su smbolo quedar a multiplicado por ella, T = hT, en cuyo caso
la metrica queda dividida por h, g = g/h, y el operador de Laplace
Beltrami correspondiente a esta nueva metrica es
= h,
por lo que la descomposici

on can
onica de hP es
hP = h + hD + hf.

on
En el caso ndimensional no es posible encontrar un sistema de coor-

denadas en el que un ODL de segundo orden se exprese de forma simple
en un entorno de un punto, sin embargo s se puede hacer que en un
punto determinado sea simple, en particular en toda la variedad si los
coeficientes son constantes en algun sistema de coordenadas (aunque esto
no sea intrnseco).
Observemos que si nuestro operador P , define un smbolo que en un
sistema de coordenadas se expresa de la forma
n
X
T= aij ,
i,j=1
xi xj
on
en otro sistema de coordenadas (ui ) se expresara

n
X
T= Aij ,
i,j=1
ui uj
n
X uk ul
Akl = T(duk , dul ) = aij ,
i,j=1
xi xj
y con nuestras n funciones ui , mas la posibilidad de multiplicar el ope-

rador por una funci on, no podemos esperar imponer mas que n + 1
condiciones sobre los n(n + 1)/2 coeficientes Aij , con i j. Observemos
que s
olo para n = 2 ambos n umeros coinciden, por tanto para n 3 ya
no tenemos suficientes grados de libertad para obtener unas funciones
Aij simples. Sin embargo, como decamos al principio, podemos conse-
guir que en un punto determinado p V las Aij (p) sean sencillas, pues
sabemos por un resultado de algebra lineal que
Ppara todo tensor simetri-
n
co, como nuestro Tp , existe una base ip = j=1 cij dp xj , cuya matriz
asociada tiene terminos
Aii (p) = 1, = 1
o =0 y para i 6= j Aij (p) = 0,
siendo intrnseco3 el numero m de Aii (p) = 1, k de Aii (p) = 1 y

r = n m k de Aii (p) = 0. Adem as es f
acil conocer estos n
umeros
pues cuando Aij es diagonal, los valores Aii difieren de los autovalores
de (aij ) s
olo en factores positivos.
on. Diremos que un ODL P O2 (V), en una variedad n
Definici
dimensional, es elptico en un punto p V si para Tp se tiene que
m=n o k = n, parab olico si m = n 1 y
olico si m + k < n e hiperb
k=1 o m = 1 y k = n 1.
Como consecuencia del resultado citado se tiene el siguiente.
Teorema 8.25 Si en un sistema de coordenadas xi las funciones aij de

nuestro ODL P son constantes, existe un sistema de coordenadas lineales
3 Si T : E E R es un tensor sim
etrico en un espacio vectorial real de dimensi
on n
la base elegida corresponde a una ruptura de E = RHV en suma directa ortogonal
de R, el radical de T , de dimensi on r y que corresponde a los t erminos nulos de la
diagonal y de otra parte H V en la que T no tiene radical, la cual a su vez rompe
en H que es suma ortogonal de planos hiperb olicos (corresponde a las parejas de 1s
y 1s), la cual contiene un subespacio totalmente is otropo de dimensi on mn{m, k},
y de un espacio V en el que T es definido positivo o negativo y corresponde al resto
de 1s o 1s.
on 623
en las xi
n
X
ui = cij xj ,
j=1
en el que nuestro ODL se expresa de la forma

n n
X 2 X
P = i 2 + fi + f,
i=1
ui i=1
ui
donde los i = 1, 1
o = 0. Si el resto de los coeficientes de nuestro
ODL tambien son constantes en el primer sistema, tambien lo ser
an en
el nuevo.
Demostraci
on. H
Consideremos que nuestro ODL en un sistema de coordenadas xi
tiene todos los coeficientes constantes, en tal caso en el sistema ui del
teorema
n n
X 2 X
P = i 2 + bi + c,
i=1
ui i=1
ui
con los bi , c R y la EDP P u = 0 la podemos simplificar, en el caso
m + k = n, es decir que todos los i = 1, definiendo la funcion
( n
)
1X
u = v exp i bi ui ,
2 i=1
para la que
( n
)" n n
! #
1X X 2v 1X 2
P (u) = exp i bi ui i 2 + c i b v ,
2 i=1 i=1
ui 4 i=1 i
y por lo tanto se tiene el siguiente resultado.
Teorema 8.26 Toda ecuaci on P (u) = f definida por un ODL P , no

parab
olico, con coeficientes constantes en alg
un sistema de coordenadas,
puede reducirse a una ecuaci on del tipo
n
X 2v
i + v = f g,
i=1
u2i
on conocida, i = 1 y R.
donde g es una funci
on
Ejercicio 8.5.1 Reducir una EDP de tipo hiperb

olico
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f = 0,
con coeficientes constantes, a la forma can

onica
zxy + z = 0,
y caracterizar el caso en que = 0.
8.6. EDP de orden 2 en R2 . Clasificaci

on
8.6.1. ODL asociado a una soluci

on de una EDP.
Consideremos ahora el caso de una EDP cuasilineal , es decir definida
por una funci
on lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,
donde a, b, c, g, son funciones de (x, y, z, zx , zy ). En este caso el tipo de

esta ecuaci
on (elptico, parab
olico
o hiperbolico), definido por el signo de
acb2 , depende de la soluci on que consideremos. Por ejemplo acb2 = z
en la EDP
zxx + zzyy = 0,
on z = 1 es elptica, la z = 0 es parabolica y la z = 1 es
cuya soluci
hiperb
olica. En la EDP
(1 zx2 )zxx 2zx zy zxy + (1 zy2 )zyy = 0,
una soluci
on z es elptica si y solo si zx2 + zy2 < 1, parabolica si y solo si
2 2
zx + zy = 1, e hiperb olo si zx2 + zy2 > 1, etc.
olica si y s
Mas generalmente consideremos una EDP
(8.3) F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ) = 0,
definida por una funci

on F en las coordenadas (x, y, z, p, q, r, s, t).
on 625
Definici
on. Diremos que el tipo de una solucion z = f (x, y) de esta
EDP es elptico, parab
olico
o hiperb
olico, si el signo de
4Fr Ft Fs2 ,
es respectivamente > 0, = 0
o < 0.
Obviamente la importancia de este concepto radica, como en el caso
lineal, en que es un concepto intrnseco de la solucion, es decir que no
depende de las coordenadas (x, y) consideradas. Para verlo consideremos
antes como cambia una EDP de coordenadas.
Lema 8.27 Dada una EDP de segundo orden (8.3) en las coordenadas
(x, y) de un abierto U del plano, consideremos (u, v) otro sistema de
coordenadas en U y la funci
on
G(u, v, z, p, q, r, s, t) = F (x, y, z, pux + qvx , puy + qvy ,
ru2x + 2sux vx + tvx2 + puxx + qvxx ,
rux uy + s(ux vy + uy vx ) + tvx vy + puxy + qvxy ,
ru2y + 2suy vy + tvy2 + puyy + qvyy ),
entonces para toda funci
on z en U se tiene que en U
G(u, v, z, zu , zv , zuu , zuv , zvv ) = F (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy , zyy ).
Demostraci on. Es consecuencia de que para toda funcion z en U
se tienen las siguientes relaciones
zx = zu ux + zv vx
zy = zu uy + zv vy
zxx = (zuu ux + zuv vx )ux + (zvu ux + zvv vx )vx + zu uxx + zv vxx
zyx = (zuu uy + zuv vy )ux + (zvu uy + zvv vy )vx + zu uxy + zv vxy
zyy = (zuu uy + zuv vy )uy + (zvu uy + zvv vy )vy + zu uyy + zv vyy
Corolario 8.28 Dada una soluci on z de la EDP de segundo orden (8.3),

el signo de 4Fr Ft Fs2 es invariante por difeomorfismos.
Demostraci on. Sea (u, v) otro sistema de coordenadas y G la fun-
ci
on del lema anterior que define la EDP en este sistema. Se sigue que
Gr = Fr u2x + Fs ux uy + Ft u2y ,
(8.4) Gt = Fr vx2 + Fs vx vy + Ft vy2 ,
Gs = 2Fr ux vx + Fs (ux vy + uy vx ) + 2Ft uy vy ,
on
lo cual implica que

4Gr Gt G2s = (4Fr Ft Fs2 )(ux vy uy vx )2 .
Esto nos hace pensar que detr as de esto hay un tensor como en el caso
lineal y as es, pero no s
olo eso, lo que realmente existe es un operador
diferencial lineal asociado can onicamente a la solucion z considerada.
Teorema 8.29 Toda soluci on z, en un abierto U del plano, de una EDP

onicamente un ODL P O2 (U ), que
de segundo orden (8.3), define can
en coordenadas se expresa de la forma
2 2 2
P = Fr 2
+ F s + Ft 2
+ Fp + Fq + Fz .
x xy y x y
Demostraci on. Si consideramos otro sistema de coordenadas (u, v)
en U y la funci
on G del lema anterior que define la EDP en este sistema,
tendremos que
1 1 u2
[[P, u], u](1) = P (u2 ) uP (u) P (1)
2 2 2
= Fr u2x + Fs ux uy + Ft u2y = Gr
[[P, u], v](1) = P (uv) uP (v) vP (u) + uvP (1)
= 2Fr ux vx + Fs (ux vy + uy vx ) + 2Ft uy vy = Gs
1 1 v2
[[P, v], v](1) = P (v 2 ) vP (v) P (1)
2 2 2
= Fr vx2 + Fs vx vy + Ft vy2 = Gt
[P, u](1) = P (u) uP (1)
= Fr uxx + Fs uxy + Ft uyy + Fp ux + Fq uy = Gp
[P, v](1) = P (v) vP (1)
= Fr vxx + Fs vxy + Ft vyy + Fp vx + Fq vy = Gq .
Definicion. Dada una soluci on z de una EDP (8.3), llamaremos su
smbolo al smbolo del ODL P que define, por tanto al tensor
Fs Fs
T = Fr + + + Ft ,
x x 2 x y 2 y x y y
donde las tres derivadas parciales de F est
an evaluadas en los puntos de
la forma
(x, y, z(x, y), zx (x, y), zy (x, y), zxx (x, y), zxy (x, y), zyy (x, y)),
y por tanto son funciones del plano.
on 627
Nota 8.30 Observemos que el que una soluci on z sea elptica, parabolica
o hiperb
olica, equivale como en el caso lineal a que su smbolo no tenga
1formas isotropas, tenga una u
nica
o tenga dos respectivamente.
Ejemplo 8.6.1 Por ejemplo toda soluci on z de la ecuacion de las super-

ficies mnimas (ver el ejemplo (7.10.2), p
ag.496),
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0.
es elptica (ver el ejercicio (8.6.2)), p

ag.640) y define la metrica
(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy

g= ,
1 + zx2 + zy2
que es proporcional a la que la superficie z = z(x, y) hereda de la estandar

en R3 , que es
(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy,
donde la funcion que aparece 1 + zx2 + zy2 es el cuadrado del modulo

del gradiente de la funci
on que hemos elegido para definir la superficie
(z z(x, y) = 0).
8.6.2. Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperb
olico
de una EDP cuasilineal.
Empecemos con el caso particular de una EDP de tipo cuasilineal ,
es decir lineal en las derivadas segundas y por tanto de la forma
(8.5) azxx + 2bzxy + czyy + g = 0,
donde a, b, c y g, son funciones de (x, y, z, zx , zy ). Veremos que si z es

una solucion de tipo hiperbolico
o elptico, podemos encontrar una tal
reducci
on.
Observemos que el smbolo asociado a una solucion z de (8.5), tiene
como coeficientes (en el sistema de coordenadas (x, y))
Fs
Fr = a, = b, Ft = c,
2
que debemos entender como funciones del plano, pues la solucion z
est
a fija. Y que la soluci olica si ac b2 < 0 y elptica si
on es hiperb
ac b2 > 0.
on
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de

generalidad que ac 6= 0.
Siguiendo los pasos del caso lineal consideramos las 1formas iso-
tropas del smbolo asociado a nuestra soluci
on z

b + b2 ac
1 = dx 1 dy = dx dy,
c
b b2 ac
c
y que son proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv respectiva-
mente. En tal caso (u, v) forman un sistema de coordenadas que, como
en el caso lineal, tambien llamamos caractersticas aunque dependen de
la soluci
on z fijada. Consideremos tambien los campos caractersticos, es
decir los incidentes respectivamente con 1 y 2

D1 = 1 + , D2 = 2 + ,
x y x y
y ahora apliquemos nuestras 1formas, respectivamente a v y u, con

lo que se obtiene
(8.6) xv 1 yv = 0, xu 2 yu = 0.
Ahora para p = zx y q = zy , tendremos que py = qx y
Di p = i px + py , Di q = i qx + qy = i py + qy , (para i = 1, 2)
de donde se sigue, por ser z soluci

on de nuestra ecuacion, que
i (apx + 2bpy + cqy + g) = 0

a(Di p py ) + 2bi py + ci (Di q i py ) + gi = 0
aDi p + ci Di q + gi = (a 2bi + c2i )py = 0
[adp + ci dq + gi dy]Di = 0,
y como a/c = 1 2 , tendremos que

h g i
2 dp + dq + dy D1 = 0,
c i
h g
1 dp + dq + dy D2 = 0,
c
on 629
lo cual implica, al ser D1 proporcional a v y D2 a u, que

g g
(8.7) 2 pv + qv + yv = 0, 1 pu + qu + yu = 0.
c c
Hemos demostrado por tanto, que para cada solucion z de nuestra
EDP original, las funciones x, y, z, p = zx , q = zy satisfacen el sistema de
las cuatro EDP (8.6) y (8.7), junto con las dos ecuaciones
zu pxu qyu = 0, zv pxv qyv = 0,
que son las componentes de la 1forma nula
dz pdx qdy = 0,
en la base du, dv.

Definici on. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP cuasi
lineal (8.5) al formado por las cinco ecuaciones
(8.8) xu 2 yu = 0, xv 1 yv = 0,
g g
1 pu + qu + yu = 0, 2 pv + qv + yv = 0,
c c
zu pxu qyu = 0, o
zv pxv qyv = 0.
donde
b+ b2 ac b b2 ac
1 = , 2 = ,
c c
siendo a, b, c, g funciones de x, y, z, p, q, que a su vez son funciones del
plano (u, v), y para las que ac b2 < 0.
Nota 8.31 La raz on de considerar s

olo una de las dos ultimas ecuacio-
nes es que no son independientes, como se demuestra en el siguiente
resultado, en el que vemos que el recproco tambien es valido.
Proposicion 8.32 Si x, y, z, p, q es una soluci

on del sistema caracters-
tico (8.6.2), que sobre una curva del tipo f (u) + h(v) = cte, con f 0 6= 0
y h0 6= 0, satisface yu yv 6= 0 y dz = pdx + qdy, entonces (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva y en el entorno
correspondiente la funcion z es solucion de (8.5).
Demostraci on. Sin perdida de generalidad podemos suponer que

la curva es u + v = 0, pues cualesquiera funciones f (u) y h(v) de las
on
coordenadas caractersticas, en las condiciones del enunciado, vuelven a

ser caractersticas, y las ecuaciones del sistema no cambian.
Las dos primeras ecuaciones del sistema nos dicen que 1 = dx1 dy
es proporcional a du y 2 = dx 2 dy a dv, por lo que 1 6= 2 (aunque
esto tambien lo sabemos por su definici on) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
xu yv xv yu = (2 1 )yu yv 6= 0,
y se tiene que

du 1 + = 0

x y 1 ux + uy = 0.
(8.9)
2 vx + vy = 0.
dv 2 + = 0

x y
Por otra parte si una de las dos u ltimas ecuaciones del sistema es
v
alida tambien lo es la otra, puesto que sobre la curva se verifica
(zu pxu qyu )du + (zv pxv qyv )dv = dz pdx qdy = 0,
y como una de las ecuaciones es valida las dos lo son sobre la curva.
Como por otra parte de las ecuaciones del sistema se sigue que
(zv pxv qyv ) (zu pxu qyu )
=
u v
= pv xu pu xv + qv yu qu yv
= pv 2 yu pu 1 yv + qv yu qu yv
= (pv 2 + qv )yu (pu 1 + qu )yv = 0,
on. Se sigue ademas que dz
basta integrar para obtener la otra ecuaci
pdx qdy = 0 y por tanto que p = zx y q = zy , y de (8.9) se concluye
que
zyy = qy = qu uy + qv vy
g g
= 1 pu + yu uy 2 pv + yv vy
c c
g
= (1 + 2 )(pu uy + pv vy ) + 1 pv vy + 2 pu uy
c
g
= (1 + 2 )py + 1 pv (2 vx ) + 2 pu (1 ux )
c
2b a g
= zxy zxx .
c c c
on 631
Observemos que el sistema caracterstico tiene la peculiaridad de que

en cada ecuaci on solo interviene la derivada parcial respecto de una
de las dos coordenadas caractersticas. Si derivamos cada una de ellas
respecto de la otra obtenemos las cinco ecuaciones, en las que los puntos
suspensivos son funciones de (x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuv 2 yuv + = 0,
xvu 1 yvu + = 0,
g
1 puv + quv + yuv + = 0,
c
g
2 pvu + qvu + yvu + = 0,
c
zuv pxuv qyuv + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuv , yuv , zuv ,
puv y quv , cuyo determinante

1 2 0 0 0

1 1 0 0 0

0
ac b2
g/c 0 1 1 = 4 ,

0 c2
g/c 0 2 1
p q 1 0 0
es no nulo, por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un

sistema canonico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xuv + = 0, yuv + = 0, zuv + = 0,

puv + = 0, quv + = 0,
que es una generalizaci

on del que obtuvimos en el caso lineal.
8.6.3. Reducci
on a forma can
onica. Caso hiperb
olico
de una EDP de tipo general.
Veamos ahora la reducci on a forma can onica de una EDP del tipo
general (8.3), para una soluci
on z de tipo hiperbolico.
Haciendo un giro si es necesario, podemos suponer sin perdida de
generalidad que Fr Ft 6= 0.
on
Consideremos como en el caso anterior las 1formas isotropas del

smbolo asociado a nuestra soluci
on z
p
Fs + Fs2 4Fr Ft
2Ft
p
Fs Fs2 4Fr Ft
2Ft
proporcionales a dos 1formas exactas, du y dv, que definen un siste-
ma de coordenadas caractersticas. Consideremos tambien los campos
caractersticos, es decir los incidentes respectivamente con 1 y 2

D1 = 1 + , D2 = 2 + ,
x y x y
y ahora apliquemos nuestras 1formas, respectivamente a v y u, con
lo que se obtiene
(8.10) xv 1 yv = 0, xu 2 yu = 0.
Ahora para p = zx , q = zy , r = zxx , s = zxy , t = zyy , tendremos que

py = qx , ry = sx y sy = tx , por tanto para i = 1, 2
Di r = i rx + ry ,
Di s = i sx + sy = i ry + sy ,
Di t = i tx + ty = i sy + ty ,
por otra parte derivando respecto de x y respecto de y la ecuacion (en

la que hemos fijado nuestra soluci
on z),
F (x, y, z(x, y), zx (x, y), xy (x, y), . . .) = 0,
se sigue que
[F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
(8.11)
[F y ] + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
donde por comodidad hemos llamado
[F x ] = Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
on 633
y multiplicando la primera ecuaci

on de (8.11) por i y recordando que
Fr Fs i + 2i Ft = 0,
tendremos que
i ([F x ] + Fr rx + Fs sx + Ft tx ) = 0
x
i [F ] + Fr (Di r ry ) + Fs i ry + Ft i (Di s i ry ) = 0
x
Fr Di r + i Ft Di s + i [F ] = ry (Fr Fs i + 2i Ft ) =0
x
[Fr dr + i Ft ds + i [F ]dy]Di = 0,
de donde, al ser D1 proporcional a v y D2 a u, se siguen las dos

ecuaciones
Fr rv + 1 Ft sv + 1 [F x ]yv = 0,
(8.12)
Fr ru + 2 Ft su + 2 [F x ]yu = 0.
De modo semejante, multiplicando por i la segunda ecuacion de

(8.11) (y recordando que sx = ry y tx = sy = Di s i ry ), tendremos
que
[Fr ds + i Ft dt + i [F x ]dy]Di = 0,
de donde se siguen las dos ecuaciones
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
(8.13)
Fr su + 2 Ft tu + 2 [F y ]yu = 0.
Hemos demostrado por tanto, que para cada solucion z de nuestra

EDP original, las funciones x, y, z, p = zx , q = zy , r = zxx , s = zxy , t =
zyy satisfacen el sistema de EDP (8.10), (8.12) y (8.13), junto con las
parejas de ecuaciones
zu pxu qyu = 0, zv pxv qyv = 0,

pu rxu syu = 0, pv rxv syv = 0,
qu sxu tyu = 0, qv sxv tyv = 0,
que son las componentes de las 1forma nulas
dz pdx qdy = 0, dp rdx sdy, dq sdx tdy,
en la base du, dv.

on
Definici
on. Llamaremos sistema caracterstico asociado a la EDP (8.3)
al formado por las ocho ecuaciones
xu 2 yu = 0,
xv 1 yv = 0,
Fr rv + 1 Ft sv + 1 [F x ]yv = 0,
Fr ru + 2 Ft su + 2 [F x ]yu = 0,
(8.14)
Fr sv + 1 Ft tv + 1 [F y ]yv = 0,
zv pxv qyv = 0,
pv rxv syv = 0,
qv sxv tyv = 0.
donde
[F x ] = Fx + Fz p + Fp r + Fq s,
[F y ] = Fy + Fz q + Fp s + Fq t,
p
Fs + Fs2 4Fr Ft
1 = ,
2F
p t
Fs Fs2 4Fr Ft
2 = .
2Ft
Nota 8.33 La razon de no considerar todas las ecuaciones encontradas es

que no son independientes, como se demuestra en el siguiente resultado,
en el que vemos que el recproco tambien es v
alido.
Proposici on 8.34 Si x, y, z, p, q, r, s, t es una soluci

on del sistema carac-
terstico (8.14), que sobre una curva del tipo f (u) + h(v) = cte, con
f 0 6= 0 y h0 6= 0, satisface yu yv 6= 0, y las condiciones de compatibilidad
dz = pdx + qdy, dp = rdx + sdy, dq = sdx + tdy,

F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
entonces (x, y) es un sistema de coordenadas locales en cada punto de la

curva y en el entorno correspondiente la funci
on z es soluci
on de (8.3).
Demostraci on. Como en el caso anterior podemos suponer que la
curva es u + v = 0.
Las ecuaciones (1, 2) del sistema nos dicen que 1 = dx 1 dy es
proporcional a du y 2 = dx 2 dy a dv, por lo que 1 6= 2 (aunque
on 635
esto tambien lo sabemos por su definici

on) y por lo tanto (x, y) es un
sistema de coordenadas locales en cada punto de la curva, pues
xu yv xv yu = (2 1 )yu yv 6= 0.
Veamos ahora que
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
en todos los puntos (u, v). Para ello derivemos la funcion respecto de v
y multipliquemos por 1 . Se sigue de las ecuaciones (1, 3, 5) del sistema
y de que Fr Fs 1 + 21 Ft = 0, que
dF ( )
1 = 1 (Fx xv + Fy yv + Fz zv + Fp pv +
dv
+ Fq qv + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 [Fx xv + Fy yv + Fr rv + Fs sv + Ft tv
+ Fz (pxv + qyv ) + Fp (rxv + syv ) + Fq (sxv + tyv )]
= 1 (xv [F x ] + yv [F y ] + Fr rv + Fs sv + Ft tv )
= 1 (1 Ft sv + yv [F y ] + Fs sv + Ft tv )
= Fr sv + 1 yv [F y ] + 1 Ft tv
= 0,
por lo tanto integrando a lo largo de las rectas u = cte y considerando

que F = 0 sobre u + v = 0, tendremos que F = 0 en todas partes.
Demostrar que
r = px , s = py ,
equivale a demostrar que la 1forma dp rdx sdy es nula, lo cual

equivale a demostrar que sus componentes en el sistema de coordenadas
(u, v) son nulas, pero su componente en v lo es por la ecuacion (7), y por
anularse la 1forma sobre u + v = 0 tambien se anula su componente u
pu rxu syu
sobre u + v = 0. Por lo tanto basta demostrar que esta funcion es cons-

tante en cada recta u = cte, es decir que (pu rxu syu )v = 0. Para
demostrarlo consideremos las ecuaciones (3, 4) del sistema simplificadas
on
con las dos primeras y recordemos que 1 2 = Fr /Ft

)
Fr rv + 1 Ft sv + [F x ]xv = 0

Fr ru + 2 Ft su + [F x ]xu = 0
)
Fr rv xu + 1 Ft sv xu + [F x ]xv xu = 0

Fr ru xv + 2 Ft su xv + [F x ]xu xv = 0
Fr rv xu + 1 Ft sv xu = Fr ru xv + 2 Ft su xv
Fr rv xu + 1 2 Ft sv yu = Fr ru xv + 2 1 Ft su yv
Fr rv xu + Fr sv yu = Fr ru xv + Fr su yv
(rx xv + ry yv )xu + (sx xv + sy yv )yu =
= (rx xu + ry yu )xv + (sx xu + sy yu )yv
(ry sx )(xu yv xv yu ) = 0,
de donde se sigue por una parte que
ry = sx ,
y por otra (considerando la ecuaci

on (7)) que
(pu rxu syu )v = (pu rxu syu )v (pv rxv syv )u

= ru xv + su yv rv xu sv yu = 0.
Por u
ltimo demostrar que
zx = p, zy = q, qx = s, qy = t,
es equivalente a demostrar que son nulas las 1formas dz pdx qdy

y dq sdx tdy, las cuales tienen nulas sus componentes v y ellas son
nulas sobre u + v = 0, por lo tanto sus componentes u
f = zu pxu qyu , g = qu sxu tyu ,
tambien se anulan sobre u + v = 0 y basta demostrar que f y g se anulan

en todo el plano. Para ello consideremos por una parte las ecuaciones
(3, 5)
(Fx + Fz p + Fp r + Fq s)xv + Fr rv + 1 Ft sv = 0,
(Fy + Fz q + Fp s + Fq t)xv + Fr sv + 1 Ft tv = 0,
on 637
donde hemos considerado el valor de [F x ] y el de [F y ] y hemos conside-

rado las ecuaciones (1, 2). Ahora derivemos
F (x, y, z, p, q, r, s, t) = 0,
respecto de x e y respectivamente
Fx + Fz zx + Fp px + Fq qx + Fr rx + Fs sx + Ft tx = 0,
Fy + Fz zy + Fp py + Fq qy + Fr ry + Fs sy + Ft ty = 0,
multipliquemos ambas por xv y restemosles las dos ecuaciones anteriores
(4) y (5) respectivamente (recordemos que r = px y s = py )
xv [Fz (zx p) + Fq (qx s)]+
+Fr (rx xv rv ) + Fs sx xv + Ft (tx xv 1 sv ) = 0,
xv [Fz (zy q) + Fq (qy t)]+
+Fr (ry xv sv ) + Fs sy xv + Ft (ty xv 1 tv ) = 0,
ahora multiplicando la primera por 2 xu y la segunda por xu = 2 yu y
teniendo en cuenta que ry = sx tendremos que
2 xv [Fz (zx xu pxu ) + Fq (qx xu sxu )]+
+2 xu [Fr ry yv + Fs sx xv + Ft (tx xv 1 sv )] = 0,
2 xv [Fz (zy yu qyu ) + Fq (qy yu tyu )]+
+2 yu [Fr sy yv + Fs sy xv + Ft (ty xv 1 tv )] = 0,
y sumando y teniendo en cuenta que Fr + 1 Fs = 21 Ft , tendremos que
2 xv [Fz f + Fq g] 2 yv Fr su + 2 xv Fs su +
+2 Ft (tx xu xv 1 xu sv + ty yu xv 1 yu tv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] Fr su yv + Fs su 1 yv +
+Ft (tx xu 1 yv 1 xu sv + ty yu 1 yv 1 yu tv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] + yv (sx xu + sy yu )Ft 21 + 1 Ft (tx xu yv
xu sx xv xu sy yv + ty yu yv yu tx xv yu ty yv ) = 0,
xv [Fz f + Fq g] + 1 Ft (tx sy )(xu yv xv yu ) = 0,
pero por otra parte tenemos que
gv = (qu sxu tyu )v (qv sxv tyv )u
= su xv sv xu + tu yv tv yu
= (tx sy )(xu yv xv yu ),
on
por lo tanto se sigue de lo anterior que

yv
gv = (Fz f + Fq g),
Ft
ahora bien por otra parte se sigue de la ecuaciones (6) y de py = s que
fv = (zu pxu qyu )v (zv pxv qyv )u

= pv xu qv yu + pu xv + qu yv
= (px xv + py yv )xu qv yu + (px xu + py yu )xv + qu yv
= syv xu qv yu + syu xv + qu yv + tyu yv tyu yv
= yv (qu sxu tyu ) yu (qv sxv tyv )
= yv g,
por lo tanto tenemos que f y g son, para cada u fijo, solucion de un

sistema de ecuaciones diferenciales lineales en v, que en v = u valen
f = g = 0 y como la solucion es unica, tendremos que f y g son nulas
en todo punto, que es lo que queramos demostrar.
8.6.4. Reducci
on a forma can
onica. Caso elptico.
Consideremos ahora una soluci on z de (8.5), de tipo elptico. En tal
caso, siguiendo los pasos del caso anterior,

b + i ac b2 b i ac b2
1 = = , 2 = = ,
c c
y las 1formas is
otropas (complejas y conjugadas) correspondientes

b2 ac
b+
c
b b2 ac
c
son proporcionales a dos 1formas exactas, du y du respectivamente
(al menos en el caso analtico). En tal caso (u, u) forman un sistema
de coordenadas complejas que, como en el caso lineal, tambien llama-
mos caractersticas aunque dependen de la solucion z fijada. Siguiendo
los pasos del caso anterior (hiperb olico) tendremos que las funciones
x, y, z, p = zx , q = zy satisfacen el sistema caracterstico formado por las
on 639
cinco ecuaciones
xu yu = 0, xu yu = 0,
g g
pu + qu + yu = 0, pu + qu + yu = 0,
c c
zu pxu qyu = 0, o
zu pxu qyu = 0,
donde observemos que al ser x, y, z reales, son tres parejas de ecuaciones
conjugadas. Ahora como en cada ecuaci on s
olo interviene la derivada
parcial respecto de una de las dos coordenadas caractersticas, podemos
derivar cada una de ellas respecto de la otra y obtenemos las siguientes
cinco ecuaciones, en las que los puntos suspensivos son funciones de
(x, y, z, p, q) y sus derivadas de primer orden
xuu yuu + = 0,
xuu yuu + = 0,
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
g
puu + quu + yuu + = 0,
c
zuu pxuu qyuu + = 0,
las cuales son ecuaciones lineales en las derivadas segundas xuu , yuu , zuu ,
puu y quu , cuyo determinante ya hemos calculado en el caso anterior y
vale
ac b2
4 6= 0,
c2
por lo que podemos calcular la matriz inversa y obtener un sistema
canonico de cinco ecuaciones de segundo orden del tipo
xu1 u1 + xu2 u2 + = 0,
yu1 u1 + yu2 u2 + = 0,
zu1 u1 + zu2 u2 + = 0,
pu1 u1 + pu2 u2 + = 0,
qu1 u1 + qu2 u2 + = 0,
puesto que 4fuu = fu1 u1 + fu2 u2 , para u = u1 + iu2 , y esto es una
generalizaci
on del que obtuvimos en el caso lineal.
Observemos que

ac b2
(8.15) xu yu yu xu = ( )yu yu = 2i yu yu .
c
on
Ejercicio 8.6.1 Demostrar que si z es una soluci

on elptica o
hiperb
olica de
una EDP cuasilineal
y (u, v) son coordenadas caractersticas, entonces

xuv yuv zuv
(xu yv xv yu )2
xu yu zu = g.

xv yv zv 2 b2 ac
Ejercicio 8.6.2 Demostrar que la EDP de las superficies mnimas
zxx (1 + zy2 ) 2zx zy zxy + zyy (1 + zx2 ) = 0,
es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas

caractersticas (u = u1 + iu2 , u = u1 iu2 )
xu1 u1 + xu2 u2 = 0, yu1 u1 + yu2 u2 = 0, zu1 u1 + zu2 u2 = 0,
sujetas a las condiciones
x2u1 + yu2 1 + zu2 1 = x2u2 + yu2 2 + zu2 2 ,

xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0.
Nota 8.35 En el ejercicio anterior decimos que la metrica g de la su-

perficie mnima es proporcional a du du + du du, y por tanto a
du1 du1 + du2 du2 , eso quiere decir que la aplicacion
(u1 , u2 ) : {z = z(x, y)} R2 ,
es conforme. Ahora bien hemos visto tambien que las funciones x, y y z de

la superficie son armonicas en las coordenadas (u1 , u2 ), eso quiere decir
que existen sus conjugadas arm onicas respectivas (que estudiaremos en
el tema de la ecuacion de LaPlace), xe, ye y ze, tales que
f (u) = x(u1 , u2 ) + ie
x(u1 , u2 ),
g(u) = y(u1 , u2 ) + ie
y (u1 , u2 ),
h(u) = z(u1 , u2 ) + ie
z (u1 , u2 ),
son funciones analticas de la variable compleja u = u1 + iu2 , siendo
f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = 0,

on 641
pues se tiene por las ecuaciones de CauchyRiemann que
1 1
xu = (xu1 ixu2 ) = (e
xu2 + ie
xu1 ) = ie
xu ,
2 2
y lo mismo para y y z por lo tanto
f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = (xu + ie

xu )2 + (yu + ie
yu )2 + (zu + ie
zu )2
= 4(x2u + yu2 + zu2 ) = 0.
En definitiva tenemos la cl
asica representacion de Weierstrass de las
superficies mnimas, mediante funciones analticas de variable compleja,
pues toda superficie mnima puede representarse como
x = Re f, y = Re g, z = Re h,
donde f , g y h son funciones analticas de la variable compleja u =

u1 + iu2 , sujetas a la condici
on
f 0 (u)2 + g 0 (u)2 + h0 (u)2 = 0,
donde haciendo un cambio de variable compleja, podemos tomar cual-

quiera de ellas, como la primera v = f (u), como variable compleja, y
por lo tanto cada superficie mnima depende esencialmente de una unica
funci
on analtica de variable compleja. (Ver Spivak, T.IV, p.395)
Ejercicio 8.6.3 Demostrar que la EDP de las superficies mnimas, para la

metrica de Minkowsky,
zxx (zy2 1) 2zx zy zxy + zyy (zx2 1) = 0,
es hiperb
olica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coorde-
nadas caractersticas (u = u1 + u2 , v = u1 u2 ), es decir
xu1 u1 xu2 u2 = 0, yu1 u1 yu2 u2 = 0, zu1 u1 zu2 u2 = 0,
x2u + yu2 zu2 = x2v + yv2 zv2 = 0.

on
8.7. Clasificaci
on de sistemas de EDP
Podemos considerar la teora de las EDP de segundo orden como un

caso particular de una teora mas general, la de los sistemas de EDP de
primer orden
n
ui X uj
+ aij + bi = 0, i = 1, . . . , n,
y j=1
x
o escrito en forma matricial
(8.16) uy + Aux + b = 0,
donde las aij son funciones de (x, y), A = (aij ), u es el vector columna
formado por las funciones ui y b por las bi , que son funciones de (x, y, u).
Por ejemplo una EDP lineal
azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
se reduce al siguiente sistema de EDP de primer orden, en el que consi-

deramos x, y y z junto con las nuevas variables p = zx , q = zy ,
xy = 0, yy = 1,
(8.17) zy = q, py = qx ,
apx + 2bqx + cqy + dp + eq + f z = 0
y estamos suponiendo que c 6= 0, en caso contrario y si a 6= 0 basta

intercambiar los papeles de x e y, y si a = c = 0, entonces es hiperbolica
y basta considerar las coordenadas x + y y x y.
Nuestra intencion es transformar el sistema (8.16) en otro en el que,
como en el sistema caracterstico (8.6.2), las derivadas direccionales que
aparezcan en cada ecuaci on sean de un unico campo. Para ello buscamos
funciones vij tales que al hacer las combinaciones
n n n
X ui X uj X
vki + vki aij + vki bi = 0, k = 1, . . . , n
i=1
y i,j=1
x i=1
8.7. Clasificaci
on de sistemas de EDP 643
obtengamos
n
X
vki aij = k vkj , k = 1, . . . , n,
i=1
de tal modo que nuestro sistema se transforme en
n X n
X uj uj
vkj + k + vki bi = 0, k = 1, . . . , n,
j=1
y x i=1
al que llamaremos caracterstico, pues en cada ecuacion k = 1, . . . , n,

s
olo interviene la derivada correspondiente al campo

Dk = + k ,
y x
a los que llamaremos campos caractersticos y a sus curvas integrales
curvas caractersticas.
Ahora bien tales funciones vij existen siempre que A tenga n au-
tovalores reales k . Si adem as tiene una base de autovectores, los dos
sistemas son equivalentes. En tal caso diremos que nuestro sistema es
de tipo hiperb olico. Un caso particular es cuando la matriz es simetrica,
en cuyo caso diremos que el sistema es de tipo simetrico hiperb olico. Si
todos los autovalores son complejos (no reales) diremos que el sistema
es de tipo elptico.
Ejercicio 8.7.1 Demostrar que el sistema (8.17) correspondiente a una EDP

lineal en el plano, de orden 2 y de tipo hiperb
olico es hiperb
olico.
La importancia de las curvas caractersticas queda patente cuando

buscamos una solucion u = (ui ) de nuestra ecuacion (8.16), con valores
conocidos sobre una curva dada, (t) = (x(t), y(t)), que por comodidad
parametrizamos por la longitud de arco. En cuyo caso si consideramos

T = = Tx + Ty ,
t x y
el vector unitario tangente a la curva y

N = T y + Tx ,
x y
el unitario normal, tendremos que para cualquier funcion u
T u = T x ux + T y uy ux = T x T u T y N u,

N u = T y ux + T x uy uy = T y T u + T x N u,
on
de donde se sigue que (8.16) equivale a
Ty Tu + Tx Nu + Tx A Tu Ty A Nu + b = 0
(T y I + T x A) T u + b = (T y A T x I) N u,
donde I es la matriz unidad y T u y N u son los vectores de componentes

T ui y N ui respectivamente.
Ahora si la curva es tal que T y A T x I es una matriz no singular,
tendremos que el conocimiento de las presumibles soluciones ui sobre
la curva, y consecuentemente de T ui = (ui )0 , es suficiente para de-
terminar el valor de sus derivadas normales N ui , pues basta multiplicar
por la matriz inversa de T y A T x I y por lo tanto tambien estan
determinadas sobre la curva
ux = T x T u T y N u,
uy = T y T u + T x N u.
Ahora bien el mismo proceso con ux en lugar de u, y observando que

derivando (8.16) respecto de x se obtiene
(ux )y + A(ux )x + d = 0,
para d un vector de funciones que dependen de x, y, u y ux , todas ellas

conocidas sobre la curva de datos iniciales, vemos que tambien estaran
determinadas sobre la curva uxx y uxy , y an alogamente estaran deter-
minadas todas las derivadas parciales de u. Esto implicara en particular
que si la soluci
on u fuese analtica, estara totalmente determinada en
un entorno de la curva.
Sin embargo en caso contrario
det[T y A T x I] = 0,
no podremos determinarlas. En este caso tendremos que

Tx
= k ,
Ty
es un autovalor de A y por tanto T es proporcional al campo carac-
terstico

Dk = + k ,
y x
y la curva de los datos iniciales es caracterstica.
8.7. Clasificaci
on de sistemas de EDP 645
8.7.1. Reduccion a forma diagonal de sistemas linea-

les hiperb
olicos.
Consideremos un sistema de tipo hiperb olico, es decir que todos los
autovalores i , de A, sean reales y haya una base de autovectores. Si
ademas las i son funciones diferenciables, podemos formar una matriz
P no singular de funciones diferenciables tales que

1 0 0
0 2 0
= PAP1 = . .. ,

.. ..
.. . . .
0 0 n
(por ejemplo cuando los autovalores son distintos), entonces podemos

simplificar nuestra ecuaci on considerando la nueva incognita v = Pu,
para la que se verifica el sistema
vy + vx + g = 0,
1
g = P(P )y v + PA(P1 )x v + Pb,
y donde observemos que cada fila de la ecuaci

on es
vky + k vkx + gk = 0 Dk vk + gk = 0,
por tanto sobre la que act

ua el campo caracterstico Dk .
8.7.2. Reducci on a forma diagonal de sistemas cuasi

lineales hiperbolicos.
Si nuestro sistema, que por comodidad ahora escribimos de la forma
(8.18) uy = Aux + b,
es cuasi lineal de tipo hiperbolico, es decir que los terminos de A son

funciones de
(x, y, u) = (x, y, u1 , . . . , un ),
los autovalores i de A son reales y existe una matriz P no singular de
funciones diferenciables que diagonaliza a A y suponemos ademas que A
on
es invertible, es decir que los i 6= 0, entonces podemos reducir nuestro

sistema a forma diagonal introduciendo n nuevas variables
(8.19) v = Puy ,
y reemplazando nuestro sistema ndimensional, en la incognita u, por el

2ndimensional, en las inc
ognitas (u, v),
uy = Qv, (para Q = P1 )
vy = vx + d,
donde d depende de x, y, u y v y esto se tiene porque por una parte, de

(8.18) y (8.19) se sigue que
Qv = Aux + b, ux = A1 (Qv b),
y por otra diferenciando respecto de y la anterior expresion y denotando

para cada funcion h(x, y, u(x, y))
h(x, y, u(x, y)) X

[h]x = = hx + hui uix
X x
= hx + hui [A1 (Qv b)]i ,
h(x, y, u(x, y)) X
[h]y = = hy + hui uiy
y
X
= hy + hui [Qv]i ,
siendo por tanto funciones de x, y, u y v, tendremos que
[Qv]y = [Aux + b]y

[Q]y v + Qvy = [A]y ux + Auxy + [b]y
= [A]y ux + A[Qv]x + [b]y
vy = P[Q]y v + P[A]y ux +
+ PA([Q]x v + Qvx ) + P[b]y
= vx P[Q]y v + P[A]y A1 (Qv b)+
+ PA[Q]x v + P[b]y .
8.8. Ap
endice 647
8.8. Ap
endice
8.8.1. Transformada de Legendre.

Ejemplo 8.8.1 Transformada de Legendre en R. Sea z una funcion en
la recta en la que tenemos la coordenada x, tal que = z 0 (x) tambien
sea coordenada, es decir que
z 00 (x)dx = d 6= 0 z 00 (x) 6= 0,
lo cual equivale a que, en el intervalo en el que esta definida, z sea concava
o convexa.
j (x )
z(x)
Figura 8.1. Transformada de Legendre
Definicion. En tales condiciones llamamos transformada de Legendre

de la pareja (z, x) a la pareja (, ), formada por la funcion de la recta,
= x z y la coordenada .
Adem as se tiene que
x = 0 (), dx = 00 ()d 1
0 00 00 () = ,
= z (x) d = z (x)dx z 00 (x)
por tanto para cualquier funci
on F
1
F (x, z, z 0 , z 00 ) = F (0 , 0 , , ) = G(, , 0 , 00 ),
00
y z es soluci
on de la ecuaci
on definida por F = 0 si y solo si su transfor-
mada lo es de G = 0.
on
Definici on. Dada una funci on z en un abierto coordenado (U ; xi ), tal

que det(zxi xj ) 6= 0, lo cual equivale a que i = zxi sea sistema de coor-
denadas; llamamos transformada de Legendre de la pareja formada por
la funci
on y el sistema de coordenadas (z; xi ) a la pareja formada por la
funci
on y el sistema de coordenadas
X
= i xi z; i = zxi .
Proposicion 8.36 La transformada de Legendre es involutiva, es decir si

la transformada de (z; xi ) es (; i ), la de esta es (z; xi ) y se tiene que
(zxi xj ) = (i j )1 .
Demostraci on. La transformada de (; i ) tiene coordenadas i

que a su vez son las componentes de
X X X
i di = d = d( i xi z) = xi di ,
P
por tanto i = xi , y la funci
on es xi i = z.
La igualdad de las matrices se sigue de que
n
X n
X
i k zxk xj = (xi )k (k )xj = (xi )xj = ij .
k=1 k=1
Ejercicio 8.8.1 Demostrar que la transformada de Legendre de z(x) = xp /p,

para p 6= 0 es () = q /q para p, q conjugados, es decir (1/p) + (1/q) = 1.
Ejercicio 8.8.2 Demostrar que si (, ) es la transformada de Legendre de

(z, x), entonces la envolvente de la familia de rectas, parametrizada por ,
y = x (),
es la curva y = z(x).
Ejemplo 8.8.2 Transformada de Legendre en R2 . Sea z una funcion en

el plano con coordenadas (x, y), tal que = zx , = zy sean sistema de
coordenadas o equivalentemente que
2
zxx zyy zxy 6= 0,
8.8. Ap
endice 649
(ver el siguiente ejercicio en el que se caracterizan las que no satisfacen

esta propiedad), entonces por (8.36) se tienen las relaciones entre (z; x, y)
y su transformada (; , ),
= xzx + yzy z, = x, = y
z = + , zx = , zy = ,
1
= 2 = 2
,
zxx zyy zxy

zxx = , zyx = , zxy = , zyy =

Por lo tanto z es soluci

on de una EDP

2
tal que zxx zyy zxy 6= 0, si y s
olo si es solucion de la EDP
G(, , , , , , , ) = 0,
para la funci
on
G(, , , p, q, r, s, t) = F (p, q,p + q , , ,

t s r
, , ),
rt s2 rt s2 rt s2
tal que 2 6= 0.
Por ejemplo a cada soluci
on de la EDP cuasilineal
a(zx , zy )zxx + 2b(zx , zy )zxy + c(zx , zy )zyy = 0,
satisfaciendo
2
zxx zyy zxy 6= 0,
le corresponde una soluci
on de la EDP lineal
c(, ) 2b(, ) + a(, ) = 0.
Ejercicio 8.8.3 Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funci
on
del plano f , es desarrollable si y s
olo si f es soluci
on de la EDP
2
zxx zyy zxy = 0.
on
Ejercicio 8.8.4 Demostrar que todas las soluciones de zx zy = 1 y xzx +yzy = z

son superficies desarrollables y que xzx + yzy = z + zx2 + zy2 tiene una soluci
on
no desarrollable.
Ejercicio 8.8.5 Aplicar la transformada de Legendre para resolver zx zy = x.
Ejercicio 8.8.6 Aplicar la transformada de Legendre para encontrar las solu-

ciones no desarrollables de las EDP
zx zy3 zyy zx3 zy zxx xzy3 (zxx zyy zxy

2
) + yzx3 (zxx zyy zxy
2
) = 0, (1)
zy2 zxx + 2zx zy zxy + zx2 zyy + 2xzx zxx zyy 2
2xzx zxy = 0. (2)
Ejercicio 8.8.7 Demostrar que f es soluci on de la EDP de las superficies mni-

mas
si y s
olo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.

Ejercicio 8.4.2.- Consideremos la EDP de ondas
k2 zxx ztt = 0,
definir el ODL asociado, su smbolo, decir de que tipo es, reducirla a forma
canonica y resolverla. (a) Encontrar la soluci
on que satisface las condiciones,
para x R
z(x, 0) = h(x), zt (x, 0) = g(x),
y demostrar que es u
nica.
(b) Demostrar que si z es soluci
on y se anula en el infinito de x, unifor-
memente en t (i.e. > 0, M > 0 : si |x| M , |z(x, t)| ), entonces
z = 0.
Soluci
on.-
2 2
P = k2 2,
x2 t

T = k2 ,
x x t t
a = k2 , b = 0, c = 1, por tanto el tipo es ac b2 = k2 (hiperb
olico),
T(dx + dt, dx + dt) = 0 k 2 2 = 0
= k
por tanto 1 = dx + kdt = du, para u = x + kt y 2 = dx kdt = dv, para v = x kt
y como en estas coordenadas T(du, dv) = 2k2 y [P, u](1) = [P, v](1) = P (1) = 0,
2

T = 2k2 + , P = 4k2 .
u v v u uv
(a) Por tanto nuestra ecuaci
on en las nuevas coordenadas es
zuv = 0 zu = f (u)
z = F (u) + G(v).
R t) = F (x + kt) + G(x kt), por tanto la soluci

y en las coordenadas (x, t), z(x, on
pedida satisface, para (x) = 0x g(t)dt:
z(x, 0) = h(x) = F (x) + G(x)

2kF 0 (x) = kh0 (x) + 0 (x)
zt (x, 0) = g(x) = kF 0 (x) kG0 (x)
h(x) (x)
F (x) = + + k0 ,
2 2k
para una constante k0 y tenemos
z(x, t) = F (x + kt) + G(x kt) = F (x + kt) + h(x kt) F (x kt)
h(x + kt) + h(x kt) (x + kt) (x kt)
= +
2 2k
on
Veamos la unicidad: si hubiese dos soluciones su diferencia z sera soluci

on verifi-
cando z(x, 0) = zt (x, 0) = 0, pero toda soluci
on es de la forma z(x, t) = F (x + kt) +
G(x kt), por tanto z = 0 pues
z(x, 0) = 0 = F (x) + G(x) 0=F +G
G = cte = F.
zt (x, 0) = 0 = kF 0 (x) kG0 (x) F = G + cte
(b) La condicion de que z se anule en el infinito implica que para toda funci
on
t(x), lm|x| z(x, t(x)) = 0, por tanto como la soluci
on es de la forma z = F (x +
kt) + G(x kt), tendremos para t1 (x) = (x x0 )/k y t2 (x) = (x0 x)/k, que
F (2x x0 ) + G(x0 ) 0, F (x0 ) + G(2x x0 ) 0,
por tanto existen los lmites
lm F (x) = G(x0 ), lm G(x) = F (x0 ),
|x| |x|
y F y G son constantes contrarias, pues x0 es arbitraria, y z = 0.
Ejercicio 8.4.3.- Consideremos la EDP

y x
yzxx xzyy zx + zy = 0,
2x 2y
definir el ODL asociado, su smbolo, decir en que regi
on es de tipo hiperb
olico
y resolverla, si es posible, reduciendola antes a forma canonica. Decir cuales
son sus curvas caractersticas.
Soluci
on.-
2 2 y x
P =y x 2 + ,
x2 y 2x x 2y y

T=y x ,
x x y y
a = y, b = 0, c = x, por tanto el tipo ac b2 = xy es hiperb
olico en el primer
({x > 0, y > 0}) y tercer ({x < 0, y < 0}) cuadrantes,
r
y
T(dx + dy, dx + dy) = 0 y x2 = 0 =
x
por tanto podemos considerar
r
y 3
1 = dx + dy
x1 = d(x3/2 + y 3/2 )
x 2

3
r
y
2 = dx dy
x2 = d(x3/2 y 3/2 )
2

x
por tanto para las coordenadas v1 = x3/2 + y 3/2 , v2 = x3/2 y 3/2 , sus curvas
caractersticas son v1 = cte, v2 = cte, y como
[[P, v1 ], v1 ] = [[P, v2 ], v2 ] = [P, v1 ](1) = [P, v2 ](1) = P (1) = 0,
nuestro operador es proporcional a
2
,
v1 v2
y nuestra ecuaci
on es
2z z
=0 = f (v1 )
v1 v2 v1
z = F (v1 ) + G(v2 ) = F (x3/2 + y 3/2 ) + G(x3/2 y 3/2 ).
Ejercicio 8.4.5.- Consideremos la EDP
x2 zxx 2xyzxy + y 2 zyy + 2xzx = 0,
decir en que regi

on es parabolica, resolverla, si es posible, reduciendola antes
a forma can onica y decir cuales son sus curvas caractersticas.
Solucion.- En este caso ac b2 = 0, por tanto es parab
olica en todo el plano.
Si su 1forma is
otropa es proporcional a dx + dy, tendremos que
x
T(dx + dy, dx + dy) = 0 (x y)2 = 0 = ,
y
por tanto podemos tomar
= ydx + xdy = d(xy),
por tanto sus curvas caractersticas son las hip
erbolas xy = cte. Y en las coordenadas
u = xy, v = y, tendremos que
[[P, u], u] = [[P, u], v] = [P, u](1) = [P, v](1) = P (1) = 0,
[[P, v], v]
= T(dv, dv) = v 2 ,
2
por lo que nuestro operador es
2
v2 ,
v 2
y nuestra ecuaci
on es en las nuevas coordenadas
2z z
=0 = f (u) z = f (u)v + g(u) = f (xy)y + g(xy).
v 2 v
Ejercicio 8.6.1.- Demostrar que si z es una soluci
on elptica
o hiperb
olica de
una EDP cuasilineal
y (u, v) son coordenadas caractersticas, entonces

xuv yuv zuv
(xu yv xv yu )2
xu yu zu = g.

xv yv zv 2 b2 ac
Soluci
on. Tenemos que
zu = pxu + qyu , zv = pxv + qyv zuv = pv xu + pxuv + qv yu + qyuv ,
on
por tanto

xuv yuv zuv xuv yuv pv xu + pxuv xuv yuv qv yu + qyuv

xu yu zu = xu yu pxu + xu yu qyu

xv yv z v xv yv pxv xv yv qyv

xuv yuv pv xu xuv yuv qv yu

= xu yu 0 + xu
yu 0
xv yv 0 xv yv 0
= (pv xu + qv yu )(xu yv xv yu )
= (pv 2 + qv )yu (xu yv xv yu )
g (xu yv xv yu )2
= yv yu (xu yv xv yu ) = g,
c 2 b2 ac
donde la ultima igualdad se sigue de las dos primeras ecuaciones caractersticas, ya
que xu yv xv yu = (2 1 )yu yv .
Ejercicio 8.6.2.- Demostrar que la EDP de las superficies mnimas
es elptica y se puede reducir a las ecuaciones de Laplace en las coordenadas

caractersticas (u = u1 + iu2 , u = u1 iu2 )
xu1 u1 + xu2 u2 = 0, yu1 u1 + yu2 u2 = 0, zu1 u1 + zu2 u2 = 0,
x2u1 + yu2 1 + zu2 1 = x2u2 + yu2 2 + zu2 2 ,

xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0.
Soluci
on. Consideremos una soluci
on z, y su smbolo

T = (1 + zy2 ) zx zy zx zy + (1 + zx2 ) ,
x x x y y x y y
ahora bien como la matriz de la m
etrica g correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que
(1 + zx2 )dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (1 + zy2 )dy dy
g= ,
1 + zx2 + zy2
si ahora consideramos las coordenadas caractersticas correspondientes (u, u), enton-
ces
T(du, du) = 0, T(du, du) = 0,
por tanto

0=g , = (1 + zx2 )x2u + 2zx zy xu yu + (1 + zy2 )yu
2
= x2u + yu
2 2
+ zu ,
u u

0=g , = (1 + zx2 )xu2
+ 2zx zy xu yu + (1 + zy2 )yu
2
= x2u + yu
2 2
+ zu ,
u u
y tomando la parte real y la imaginaria de la primera se tiene
x2u1 + yu
2
1
2
+ zu 1
= x2u2 + yu
2
2
2
+ zu 2
,
xu1 xu2 + yu1 yu2 + zu1 zu2 = 0,
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de la otra variable, tendremos

que
0 = xu xuu + yu yuu + zu zuu ,

0 = xu xuu + yu yuu + zu zuu ,
y como por el ejercicio anterior tenemos que

xuu yuu zuu

xu yu zu = 0,

xu yu zu
pues g = 0, tendremos que la primera fila F1 es combinaci on de las otras dos F2 y

F3 (que son independientes pues xu yu yu xu 6= 0), F1 = F2 + F3 , lo cual implica
por lo anterior, que
(xuu )2 + (yuu )2 + (zuu )2 = F1 F1 = F2 F1 + F3 F1 = 0,
y por tanto
(xu1 u1 + xu2 u2 )2 + (yu1 u1 + yu2 u2 )2 + (zu1 u1 + zu2 u2 )2 = 0

xu1 u1 + xu2 u2 = 0,

yu1 u1 + yu2 u2 = 0,

zu1 u1 + zu2 u2 = 0.

Ejercicio 8.6.3.- Demostrar que la EDP de las superficies mnimas, para la

metrica de Minkowsky,4
zxx (zy2 1) 2zx zy zxy + zyy (zx2 1) = 0,

4 Consideramos en R3 la m etrica de Minkowski dx dx + dy dy dz dz y
las superficies {z = f (x, y)} en las que la m
etrica inducida g sea no singular (i.e.
EG F 2 6= 0), por tanto sin radical. Consideremos en cada superficie la 2forma de
area, que en coordenadas (v1 = x, v2 = y) es (si EG F 2 < 0)
1 = x + z x z , 2 = y + zy z ,
E = g(1 , 1 ) = 1 zx2 , F = g(1 , 2 ) = zx zy , G = g(2 , 2 ) = 1 zy2 ,
p q
F 2 EGdx dy = zx2 + zy2 1.
y la EDP de las superficies mnimas es la Ecuaci

on de EulerLagrange para esta
lagrangiana
zx zy
+ = 0,

q q
x 2 2
zx + zy 1 y zx + zy2 1
2
on
es hiperb
olica y que se puede reducir a las ecuaciones de ondas en las coorde-
nadas caractersticas (u = u1 + u2 , v = u1 u2 ), es decir
xu1 u1 xu2 u2 = 0, yu1 u1 yu2 u2 = 0, zu1 u1 zu2 u2 = 0,
x2u + yu2 zu2 = x2v + yv2 zv2 = 0.
Soluci
on. Consideremos su smbolo

T = (zy2 1) zx zy zx zy + (zx2 1) ,
x x x y y x y y
ahora bien como la matriz de la m
etrica correspondiente, es la inversa de la de T,
tendremos que la m
etrica es
(zx2 1)dx dx + zx zy (dx dy + dy dx) + (zy2 1)dy dy
,
1 zx2 zy2
que es proporcional a g, la que hereda del espacio. Si ahora consideramos las coorde-
nadas caractersticas correspondientes (u, v), entonces
T(du, du) = 0, T(dv, dv) = 0,
por tanto

0=g , = (zx2 1)x2u + 2zx zy xu yu + (zy2 1)yu 2
= zu2
x2u yu2
,
u u

0=g , = (zx2 1)x2v + 2zx zy xv yv + (zy2 1)yv2 = zv2 x2v yv2 ,
v v
y si derivamos cada una de las ecuaciones respecto de la otra variable, tendremos
que para D = xuv x + yuv y + zuv z
0 = xu xuv + yu yuv zu zuv , 0 = g(D, u ),

0 = xv xuv + yv yuv zv zuv , 0 = g(D, v ),
por tanto D = 0, pues g no tiene radical y D es tangente a la superficie, pues para
p = zx y q = zy , zuv = pxuv + qyuv , ya que zu = pxu + qyu y derivando y teniendo
en cuenta por (8.6), p ag. 629, que 2 pv = qv ,
ag.628, que xu = 2 yu y por (8.7), p
tenemos
zuv = pv xu + pxuv + qv yu + qyuv = pxuv + qyuv .
Ejercicio 8.8.3.- Una superficie {z = f (x, y)} R3 , definida por una funci
on
del plano f , es desarrollable si y s
olo si f es soluci
on de la EDP
2
zxx zyy zxy = 0.
Soluci
on. Las superficies desarrollables son (localmente) las que tienen nula la
curvatura de Gauss, es decir el determinante del operador de Weingarten, (ver la
ag.177) definido en la superficie S = {z = f (x, y)} de la forma
p
: D(S) D(S), (D) = D N,
para N el vector unitario, normal a la superficie, es decir

1
N = q fx fy + .
1 + fx2 + fy2 x y z
Si consideramos la base de campos D1 , D2 D(S), definida por la aplicaci

on

D1 = F = + fx ,
x x z
F (x, y) = (x, y, f (x, y)),

D2 = F = + fy ,
y y z
q
tendremos que para k = 1/ 1 + fx2 + fy2
kx = (fx fxx + fy fxy )k3 , ky = (fx fxy + fy fyy )k3 ,
y puesto que las componentes de N no dependen de z, tendremos que sobre ellas
D1 = x y D2 = y , por lo que

(D1 ) = D1 N = D1 kfx + kfy k
x y z

= (kfx )x + (kfy )x kx
x y z
= (kfx )x D1 + (kfy )x D2
(D2 ) = (kfx )y D1 + (kfy )y D2 ,
por lo que el determinante es
(kx fx + kfxx )(ky fy + kfyy ) (kx fy + kfyx )(ky fx + kfyx ) = k4 (fxx fyy fxy
2
).
Ejercicio 8.8.5.- Aplicar la transformada de Legendre para resolver la EDP

zx zy = x.
Solucion.- Esta ecuaci on se transforma en = , la cual tiene solucion
1 2
= + f (),
2
y las soluciones (no desarrollables) de nuestra ecuaci
on original se obtienen eliminando
y del sistema de ecuaciones
x = ,
1 2
y = = + f 0 (),
2
z = x + y = 2 + f 0 () f (),
ahora para encontrar las soluciones desarrollables derivemos la ecuaci
on respecto de
xey
zxx zy + zx zxy = 1,
zxy zy + zx zyy = 0,
y z es una soluci
on desarrollable si y s 2 = 0, lo cual equivale a que
olo si zxx zyy zxy
zyy = zxy = 0 y esto a que zy sea constante y como zx zy = x, tendremos que las
soluciones desarrollables tienen la forma
1 2
z = ay + x + b,
2a
donde a y b son constantes arbitrarias.
on
Ejercicio 8.8.7.- Demostrar que f es soluci on de la EDP de las superficies

mnimas
si y s
olo si la superficie z = f (x, y) tiene curvatura media nula en todo punto.
Soluci
on.- La curvatura media es la traza del operador de Weingarten (ver la
ag.177) definido en la superficie S = {z = f (x, y)}, que siguiendo el ejercicio (8.8.3)
p
vale5
traz = (kfx )x + (kfy )y = 0.
5 Ver el ejemplo (7.10.2), p

ag.496, donde hemos obtenido la EDP de las superficies
mnimas mediante la ecuaci on de EulerLagrange, es decir

zx zy
+ = 0,

q q
x 1 + zx2 + zy2 y 1 + zx2 + zy2
que es la considerada en el enunciado del ejercicio multiplicada por la inversa de la

q 3
on 1 + zx2 + zy2 . Este es un buen ejemplo de que no siempre se debe simplificar
funci
una ecuacion si esta es can
onica y las obtenidas por m
etodos variacionales tienen todo
el aspecto de serlo.

Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol. I y II,
Partial Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Dieudonn e, J.: Elementos de Analisis. Tomo IV. Ed. Revert
e, 1983.
Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. (Eds.): Partial Differential Equations Vol.I..
Encyclopaedia of Mathematical Sciences, Volume 30. SpringerVerlag, 1992.
Gamkrelidge, R.V. (Ed.): Geometry, Vol.I.. Encyclopaedia of Mathematical
Sciences, Volume 28. SpringerVerlag, 1991.
Gockeler, M. and Schucker, T.: Differential geometry, gauge theories, and
gravity. Cambridge Univ. Press, 1987.
Godbillon, C.: Elements de Topologie Algebrique. Hermann, Paris, 1971.
Spivak, M.: A comprehensive Introduction to Differential Geometry. 5 Vol. Pu-
blish or Perish, 1975. (Vol.IV y Vol.V.)
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.
En la primera leccion hemos seguido el Dieudonne , pero debemos

advertir que lo que el autor dice en la p
ag.112, sobre la dimension de los
elementos integrales del sistema de Pfaff generado por dF , , 1 y 2 ,
es verdad para n = 2, pero falso para n 3.
Hemos utilizado el Gamkrelidge, R.V., para la definicion de ODL,
en el Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A. y el Gockeler, M. and
Schucker, T. se encuentra la expresi on en coordenadas del operador de
LaplaceBeltrami y en este u ltimo y el cl
asico de Godbillon, C. pode-
mos encontrar la definicion del operador de Hodge y las demostraciones
de sus propiedades, as como las del operador de LaplaceBeltrami.
Para el tema en su conjunto hemos seguido fundamentalmente el
Garabedian, P.R., el Courant,R. and Hilbert, D. y el Spivak,
M..
Finalizamos estos comentarios con una teora que no hemos tratado

en el tema pero que hemos visto en ejercicios (ver pag.650) y es de una
gran importancia: La teora de las superficies mnimas.
En 1760 J.L.Lagrange (17361813) inicia el estudio de las superfi-
cies mnimas que el ve como superficies de mnima area con el borde
fijo, como una aplicaci on de sus estudios acerca del calculo de va-
riaciones (ver la Nota (7.10.2) de la pag.496). A Meusnier se debe el
descubrimiento de las dos superficies mnimas elementales: El catenoide
y el helicoide recto. Y para caracterizarlas utiliza la frase
on
. . . son superficies para las que las curvaturas principales k1 y k2 son

iguales y de distinto signo.
Es decir son superficies con curvatura media H = (k1 + k2 )/2 nula
(ver el ejercicio (8.8.7) de la p ag.650). (La nocion de curvatura media
aparece por primera vez en un trabajo de St. Germain de 1831). Esta
definici on de superficie mnima es m as correcta y la propiedad de ser de
mnima area es una propiedad similar a la de las geodesicas que son
de longitud mnima en general.
El significado eminentemente fsico de la curvatura media H, fue
reconocido en 1805 y 1806 por T.Young y P.S.Laplace en sus inves-
tigaciones sobre el ascenso de un lquido en un tubo capilar:
La diferencia de presi on cerca de un interfaz es proporcional a la
curvatura media del interfaz en ese punto.
Aqu interfaz es la superficie que separa el lquido del medio en el que
se encuentra. Remitimos al lector a la p ag.22 del libro
Nitsche, J.C.: Lectures on minimal surfaces. Vol.1 . Cambridge Univ. Press, 1989.
Por u
ltimo Plateau consigui o en 1873 superficies mnimas de pelcu-
la jabonosa, introduciendo un alambre en forma de curva alabeada ce-
rrada, en una soluci
on de jab
on.
Fin del Tema 8

Tema 9
El problema de Cauchy
Con este ttulo entendemos el problema de determinar la solucion de

una EDP ( o de un sistema de EDP) que satisfaga ciertas condiciones
predeterminadas. En este tema estudiaremos en primer lugar la existen-
cia y unicidad de soluci on de una EDP de segundo orden en el plano,
satisfaciendo condiciones dadas sobre una curva, y en segundo lugar la
dependencia continua de la soluci on respecto de los datos iniciales.
9.1. Sistemas de EDP de primer orden
Consideremos una EDP de segundo orden en el plano
ahora bien si Ft 6= 0, podemos aplicar el Teorema de las funciones

implcitas y expresar la EDP de la forma
(9.1) zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ).
Si z = z(x, y) es soluci
on de esta EDP, entonces las funciones
(9.2) u3 = z, u4 = zx , u5 = zy , u6 = zxx , u7 = zxy , u8 = zyy ,
661
662 Tema 9. El problema de Cauchy
son soluci
on del sistema de EDP de primer orden
(a) u3y = u5 , (b) u4y = u7 , (c) u5y = u8 ,
(9.3) (d) u6y = u7x , (e) u7y = u8x ,
(f ) u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x ,
y aunque no es cierto que para toda soluci on u3 , u4 , . . . , u8 de este sistema
(9.3), la funci
on z = u3 sea solucion de (9.1), s es cierta la equivalencia
si le imponemos ciertas condiciones.
Observemos que si z = z(x, y) es una soluci on de (9.1), en un entorno
de un punto (x0 , y0 ), satisfaciendo las condiciones
(9.4) z(x, y0 ) = (x), zy (x, y0 ) = (x),
entonces tambien se tiene que
zx (x, y0 ) = 0 (x), zxx (x, y0 ) = 00 (x), zxy (x, y0 ) = 0 (x),
zyy (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), (x), (x), 00 (x), 0 (x)),
0
lo cual implica que la soluci

on correspondiente, (9.2) de (9.3), satisface
las condiciones
u3 (x, y0 ) = (x), u4 (x, y0 ) = 0 (x),
u5 (x, y0 ) = (x), u6 (x, y0 ) = 00 (x),
(9.5)
u7 (x, y0 ) = 0 (x),
u8 (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), 0 (x), (x), 00 (x), 0 (x)).
Veamos ahora el recproco.
Teorema 9.1 Si u3 , u4 , . . . , u8 es una soluci

on de (9.3), que satisface las
condiciones (9.5), entonces z = u3 es soluci on de (9.1) satisfaciendo las
condiciones (9.4).
Demostraci
on. De (a) y (c) se sigue que para z = u3
zy = u5 , zyy = u8 ,
de (e) y (c) que zyx = u7 , pues
u7y = u8x = u5yx = u5xy (integrando en y)
u7 = u5x + (x)
u7 (x, y0 ) = u5x (x, y0 ) + (x) (por las condiciones iniciales)
0 0
(x) = (x) + (x)
u7 = u5x = zyx , (por ser zy = u5 ),
9.1. Sistemas de EDP de primer orden 663
de (b) que
u4y = u7 = zxy (integrando en y)
u4 = zx + (x)
u4 (x, y0 ) = zx (x, y0 ) + (x) (por las condiciones iniciales)
0 (x) = 0 (x) + (x) u4 = zx ,
de (d) que
u6y = u7x = zxxy (integrando en y)
u6 = zxx + (x)
u6 (x, y0 ) = zxx (x, y0 ) + (x) (por las condiciones iniciales)
00 00
(x) = (x) + (x) u6 = zxx ,
y por u
ltimo de (f) que
zyyy = u8y = fy + fz u5 + fp u7 + fq u8 + fr u7x + fs u8x
= fy + fz zy + fp zxy + fq zyy + fr zxxy + fs zxyy
f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy )
= (integrando en y)
y
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) + (x),
y por las condiciones iniciales tendremos que (x) = 0, por tanto
zyy = f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ),
es decir que z = u3 es soluci
on de (9.1) satisfaciendo (9.4).
Nota 9.2 Observemos que el sistema (9.3) satisfaciendo las condiciones

iniciales (9.5), es equivalente al sistema de EDP
u1y = 0, u2y = u1x ,
u3y = u5 u1x , u4y = u7 u1x , u5y = u8 u1x ,
(9.6)
u6y = u7x , u7y = u8x ,
u8y = fy u1x + fz u5 u1x + fp u7 u1x + fq u8 u1x + fr u7x + fs u8x ,
si consideramos las condiciones
u1 (x, y0 ) = x, u2 (x, y0 ) = y0 , u3 (x, y0 ) = (x),
0
(9.7) u4 (x, y0 ) = (x), u5 (x, y0 ) = (x),
00
u6 (x, y0 ) = (x), u7 (x, y0 ) = 0 (x),
u8 (x, y0 ) = f (x, y0 , (x), 0 (x), (x), 00 (x), 0 (x)),
pues se tiene que u1 = x y u2 = y. Y este sistema es de la forma

n
ui X uj
(9.8) = fij (u1 , . . . , un ) , (para i = 1, . . . , n)
y j=1
x
satisfaciendo condiciones iniciales del tipo
(9.9) ui (x, y0 ) = i (x), (para i = 1, . . . , n)
Estudiaremos el Teorema de CauchyKowalewsky en la leccion

9.5, en el se prueba la existencia y unicidad de solucion (ui ), del sistema
(9.8), satisfaciendo las condiciones (9.9), cuando las funciones fij y i
son analticas.
Por u ltimo observemos que si z = z(x, y) es solucion de (9.1), para
la que
z(x0 , y0 ) = z0 , zx (x0 , y0 ) = p0 , zy (x0 , y0 ) = q0 ,

zxx (x0 , y0 ) = r0 , zxy (x0 , y0 ) = s0 , zyy (x0 , y0 ) = t0 ,
y tenemos que f est

a definida en un entorno del punto
(x0 , y0 , z0 , p0 , q0 , r0 , s0 ),
(en el que f vale t0 ), entonces podemos simplificar nuestro problema

considerando las nuevas variables
= x x0 , = y y0 ,
y la nueva inc
ognita
2 2
ze(, ) = z( + x0 , + y0 ) z0 p0 q0 r0 s0 t0 ,
2 2
para las que se verifica
ze = zx p0 r0 s0 ,
ze = zy q0 s0 t0 ,
ze = zxx r0 ,
ze = zxy s0 ,
ze = zyy t0
= f (x, y, z, zx , zy , zxx , zxy ) t0 =
9.1. Sistemas de EDP de primer orden 665
= f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
ze + p0 + r0 + s0 , ze + q0 + s0 + t0 ,
ze + r0 , ze + s0 ) t0
= g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),
donde la funcion g est

a definida en un entorno del origen (en el que se
anula), de la forma
g(,, ze, p, q, r, s) = f ( + x0 , + y0 ,
ze + z0 + p0 + q0 + 2 r0 /2 + s0 + 2 t0 /2,
p + p0 + r0 + s0 , q + q0 + s0 + t0 , r + r0 , s + s0 ) t0 ,
y por tanto ze es soluci

on de la ecuaci
on
ze = g(, , ze, ze , ze , ze , ze ),
ze(, 0) = z( + x0 , y0 ) z0 p0 2 r0 /2,
ze (, 0) = zx ( + x0 , y0 ) p0 r0 ,
ze (, 0) = zy ( + x0 , y0 ) q0 s0 ,
ze (, 0) = zxx ( + x0 , y0 ) r0 ,
ze (, 0) = zxy ( + x0 , y0 ) s0 ,
y por tanto verificando
ze(0, 0) = ze (0, 0) = ze (0, 0)

= ze (0, 0) = ze (0, 0) = ze (0, 0) = 0,
lo cual simplifica las condiciones de una forma que nos sera u

til en la
demostracion del Teorema de CauchyKowalewski.
9.2. Curvas caractersticas

on cuasilineal
(9.10) azxx + 2bzxy + czyy = d,
donde a, b, c, d son funciones de x, y, z, zx , zy . La cuestion que planteamos

en este tema consiste en encontrar una soluci on z = z(x, y), con valores
z[x(t), y(t)] = z(t), zx [x(t), y(t)] = p(t), zy [x(t), y(t)] = q(t),
determinados sobre una curva plana, dada parametricamente de la forma
(9.11) x = x(t), y = y(t).
En tales condiciones las funciones z(t), p(t) y q(t) no pueden darse

arbitrariamente, pues est an relacionadas con x(t) e y(t) de la siguiente
forma
z 0 (t) = zx x0 (t) + zy y 0 (t) = p(t)x0 (t) + q(t)y 0 (t),
por otra parte tendremos que si tal soluci
on z existe, debe satisfacer las
ecuaciones
p0 (t) = zxx x0 (t) + zxy y 0 (t),

q 0 (t) = zyx x0 (t) + zyy y 0 (t),
que junto con (9.10) definen el sistema

a 2b c zxx d
x0 (t) y 0 (t) 0 zxy = p0 (t) ,
0 0
0 x (t) y (t) zyy q 0 (t)
el cual nos permite despejar las derivadas segundas de la z a lo largo de

la curva siempre que

a 2b c
0 = ay 02 2bx0 y 0 + cx02 6= 0.
0
|A| = x (t) y 0 (t)
0 0 0
x (t) y (t)
Por tanto sobre una curva que satisfaga esta propiedad los datos de
Cauchy z(t), p(t), q(t), x(t) e y(t) determinan las derivadas segundas
9.2. Curvas caractersticas 667
de z sobre la curva y por tanto todas las derivadas sobre la curva, pues
derivando (9.10) respecto de x, y considerando (t) = zxx [x(t), y(t)] y
(t) = zxy [x(t), y(t)], tendremos que
azxxx + 2bzxxy + czxyy = D,

x0 (t)zxxx + y 0 (t)zxxy = 0 (t),
x0 (t)zxxy + y 0 (t)zxyy = 0 (t),
donde D es una funci on de a, b, c, sus derivadas y z y sus derivadas pri-

meras y segundas, todas ellas conocidas sobre la curva. Entonces como
la matriz del sistema tiene |A| 6= 0, podemos despejar estas derivadas
terceras de la z sobre nuestra curva. Y as sucesivamente. Esto nos per-
mite construir una soluci on formal en serie de potencias de x x0 , y y0 ,
en un punto (x0 , y0 ) de la curva, la cual definira una verdadera funcion
en un entorno del punto si la soluci on z es analtica, cosa que demos-
traremos en el caso de que las funciones que intervienen en el problema
sean analticas.
Nota 9.3 Observemos que si para los datos de Cauchy z(t), p(t) y q(t),
se verifica
|A| = ay 02 2bx0 y 0 + cx02 = 0.
esto significa que nuestra curva inicial (x(t), y(t)) es caracterstica para
la hipotetica soluci
on z, que sobre la curva satisface z = z(t), zx = p(t) y
zy = q(t), pues tal curva es tangente a uno de los campos caractersticos
para a 6= 0
b b2 ac
+ ,
x a y
En cuyo caso, si nuestros datos iniciales son tales que ac b2 > 0, es
decir nuestra hipotetica soluci
on es elptica, no hay curvas caractersticas,
si ac b2 = 0 es decir es parab olica, hay una familia de curvas
caractersticas, y si ac b2 < 0 es decir es hiperbolica, hay dos
familias de curvas caractersticas.
9.2.1. Propagaci
on de singularidades.
En esta secci
on veremos que las curvas caractersticas estan relacio-
nadas con la propagaci
on de cierto tipo de singularidades de la solucion
de una EDP.
Consideremos una EDP lineal definida en un abierto U del plano
P (z) = azxx + 2bzxy + czyy + dzx + ezy + f z = 0,
donde a, b, c, d, e, f son funciones de x, y, y sea = {(x(t), y(t))} una

curva del abierto tal que U sea la uni on disjunta de dos abiertos A
y B. Consideremos una funci on u en U , tal que u = u1 en A y u = u2
en B, con u1 y u2 de clase 3 soluciones de la EDP respectivamente en
A y B y tales que u es de clase 1 en U . En tal caso se tiene por
continuidad que para todo t
u1 [x(t), y(t)] = u2 [x(t), y(t)],

(9.12) u1x [x(t), y(t)] = u2x [x(t), y(t)],
u1y [x(t), y(t)] = u2y [x(t), y(t)],
y si llamamos
s11 (t) = u1xx [x(t), y(t)] u2xx [x(t), y(t)],

s12 (t) = u1xy [x(t), y(t)] u2xy [x(t), y(t)],
s22 (t) = u1yy [x(t), y(t)] u2yy [x(t), y(t)],
entonces se tiene que estas tres funciones no son independientes, pues

derivando las dos u
ltimas ecuaciones de (9.12) se sigue que
0 = x0 s11 + y 0 s12 ,
0 = x0 s12 + y 0 s22 ,
lo cual implica que
x0 x0 x02
(9.13) s12 = s11 s22 = s12 = 02 s11 ,
y0 y 0 y
y por otra parte considerando P (u1 )P (u2 ) = 0 sobre la curva, teniendo
en cuenta (9.12), se sigue que
as11 + 2bs12 + cs22 = 0,
lo cual implica que

a 2b c s11
x0 (t) y 0 (t) 0 s12 = 0,
0 x0 (t) y 0 (t) s22
9.2. Curvas caractersticas 669
y si el determinante de la matriz es no nulo (es decir la curva no es

caracterstica), hay soluci
on u
nica sij = 0 y no hay saltos en las deriva-
das segundas, por lo que nuestra soluci on u sera de clase 2, pero si el
determinante se anula, la curva es caracterstica y en tal caso para
s111 (t) = u1xxx [x(t), y(t)] u2xxx [x(t), y(t)], s112 = ,
se tiene que
s011 = x0 s111 + y 0 s112 ,

s012 = x0 s112 + y 0 s122 ,
y aplicando (9.13) se tiene que
y 02 (as111 + 2bs112 + cs122 ) = y 02 as111 + 2by 0 (s011 s111 x0 )+

+ c(y 0 s012 s112 x0 y 0 )
= s111 (y 02 a 2bx0 y 0 ) + 2by 0 s011 +
+ cy 0 s012 cx0 (s011 s111 x0 )
= s111 (y 02 a 2bx0 y 0 + x02 c)+
0 0
x
+ s011 (2by 0 cx0 ) + cy 0 0 s11
y
0 0
x
= 2s011 (by 0 cx0 ) cy 0 s11 ,
y0
y si derivamos P (u1 ) = 0 y P (u2 ) = 0 respecto de x, las restamos y el

resultado se eval
ua sobre la curva, tendremos que
0 = as111 + 2bs112 + cs122 + ax s11

+ 2bx s12 + cx s22 + ds11 + es12 ,
y multiplicando por y 02 y utilizando la igualdad anterior, tendremos que

0 0
0 0 0 0 x x0 x02
2s11 (by cx ) = (cy ax d + (2b x + e) cx )s11 ,
y0 y0 y 02
que es una ecuaci on diferencial ordinaria en s11 , que nos da la ley de

propagacion del salto en las derivadas segundas de dos soluciones que
coinciden, junto con sus derivadas primeras sobre la curva. Observemos
que por lo tanto el salto en un punto determina el salto en cualquier otro
punto, por ejemplo si en un punto t0 no hay salto, s11 (t0 ) = 0, no lo hay

en ning
un punto, s11 = 0, y por tanto
s12 = s22 = s11 = 0,
es decir las derivadas segundas de ambas soluciones coinciden y u sera

de clase 2.
9.3. Funciones analticas reales
A lo largo de la lecci on denotaremos con letras griegas , . . . los multi

ndices (1 , . . . , n ) Nn , y con
|| = 1 + + n , ! = 1 ! n !,
1 ++n

D = n ,
x
1 xn
1
asimismo escribiremos para denotar las desigualdades componente

a componente. Con x denotamos un punto (x1 , . . . , xn ) Rn y con
x = x n
1 xn ,
1
x1 = x1 xn .

X m! X m!
(x1 + + xn )m = x 1 x n
n = x ,
! 1 !
||=m ||=m
y que para todo multindice ,
! ||! n|| !.
9.3.1. Series de potencias.

Definici
on. Llamamos radio de convergencia de una serie de potencias
en x R
X
cn x n ,
n=0
9.3. Funciones analticas reales 671
al valor R, cuyo inverso es

p
R1 = lm sup n
|cn |,
n
si este es finito y R = 0 si es infinito.
Teorema de Abel 9.4 (Ver Apostol, p.285Py 287). Sea R el radio de

convergencia de la serie de potencias en R, cn xn , entonces:
i) La serie converge absolutamente en |x| < R y uniformemente en
|x| r, para r < R.
ii) La serie diverge en |x| > R.
iii) La serie es de clase infinito en |x| < R y su derivada es la serie
de las derivadas
X
ncn xn1 ,
n=1
que tiene el mismo radio de convergencia R.
Ejercicio 9.3.2 Demostrar que para x (1, 1), y k N, la serie

X n!
xnk ,
(n k)!
n=k
converge absolutamente a k!/(1 x)1+k .
9.3.2. Series m
ultiples.
En esta lecci
on consideraremos series m
ultiples de n
umeros reales
X
c ,

las cuales recordemos que est

an definidas como el lmite (si es que existe)
t1
X tn
X
lm c(1 ,...,n ) ,
t1 ,...,tn
1 =0 n =0
P
y consideraremos las absolutamente convergentes, |c | < , lo cual
equivale a la convergencia de la serie
X
X
|c |,
j=0 ||=j
en cuyo caso se tiene (ver Apostol, p.245)

X
X
X X
X
(9.14) c = c(1 ...n ) = c .
1 =0 n =0 j=0 ||=j
Una propiedad b
asica que utilizaremos es que si las series

X
X
a1m , . . . , anm ,
m=0 m=0
son absolutamente convergentes, entonces tambien lo es (ver Apostol,

p.247) X
c , (para c(1 ,...,n ) = a11 ann ),

y se tiene

! !
X X X
c = a1m anm .
m=0 m=0
Ejercicio 9.3.3 Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, entonces la serie x

P

converge absolutamente a
1
.
(1 x)1
Pn
Ejercicio 9.3.4 Demostrar que si x Rn , con i=1 |xi | < 1, entonces la serie
X ||!
x ,

!
1
.
1 (x1 + + xn )
9.3.3. Series m
ultiples de funciones.
Para cada P Nn sea f : U Rn R una funcion, tal que para
cada x U , f (x) converja absolutamente
P a un n umero real f (x)
(habitualmente escribiremos f = f ). Diremos que la convergencia de
la serie es uniforme en U si para las sumas parciales
X
s (x) = f (x),

se tiene que para todo > 0, existe un , tal que
|s (x) f (x)| ,
para todo y todo x U .

on continua y existe A U
Si U es un abierto, cada f es una funci
y constantes c 0 tales que
X
c < y |f (x)| c , para todo x A y Nn ,

P
entonces la serie f (x) P
converge absolutamente y uniformemente en
A a una funci on continua f C(A).
Recordemos (ver la lecci on 2 del Tema I) que si tenemos que f
C k (U ) y la serie
X
D f (x),

converge absolutamente y uniformemente en los compactos de U , para

f C k (U ) y ademas
P
todo con || k, entonces
!
X X

D f = D f , para || k.

Ejercicio 9.3.5 Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces la

serie
X !
x ,
( )!

!
.
(1 x)1+
Ejercicio 9.3.6 Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces

P
la serie
X !
x ,
( )!

||!
.
(1 x1 xn )1+||
on 9.5 Sea y Rn y c R, tales que |c y | = < ,

P
Proposici
c x converge absolutamente a una funci
P
entonces on f (x) continua
en C = {x : |xi | |yi |} y de clase infinito en el interior A de C. Adem as
1
c = D f (0),
!
y dado un compacto de K A existen constantes 0 < r, M tales que
para todo x K
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostraci on. Obviamente la serie converge absolutamente en C.
olo si yi 6= 0, para todo i, en cuyo caso todo
Ahora bien A es no vaco s
compacto K A esta en un conjunto de la forma
|xi | |yi |,
con (0, 1) y tenemos que
X X !
|D (c x )| |c ||| |y |

( )!

X !

||
|y | ( )!

!
= ,
|y | (1 )n+||
y la serie de las derivadas converge absolutamente
P en A y uniformemente
en cualquier compacto de A. Por tanto f = c x es de clase infinito
en A y en K se tiene que |D f (x)| M ||!r|| , para

M= , r = (1 ) mn |yi |,
(1 )n i
adem
as
X !
D f (x) = c x D f (0) = ! c .
( )!

Definici
on. Diremos que una funci on f : U Rn R es analtica real
en un punto y = (yi ) si existe un entorno abierto Uy de y en el abierto
U y c R, tales que para todo x = (xi ) Uy ,
X
f (x) = c (x y) ,

(donde la serie es absolutamente convergente). Diremos que f es analtica

real en U si lo es en cada punto de U , en cuyo caso lo denotaremos
f C (U ).
El siguiente resultado es una reelaboraci
on del u
ltimo.
Teorema 9.6 Si f : U Rn R es analtica real en un punto y U

entonces existe un entorno suyo Uy y M, r > 0, tales que f C (Uy ) y
para todo x Uy
X 1
f (x) = D f (y)(x y) ,

!
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostraci on. H
Pagala el lector. (Ind. Considerese la serie absolu-
tamente convergente c x , en un entorno de 0, obtenida a partir de
la de la definici
on).
Esta propiedad de acotacion de las derivadas es la que esencialmente
caracteriza las funciones analticas reales, como se ve en el siguiente
resultado.
olo si f C (U ) y para cada compacto

Teorema 9.7 f C (U ) si y s
K U existen M, r > 0, tales que para cada x K
|D f (x)| M ||!r|| .
Demostraci on. Si f C (U ) entonces por el resultado anterior,

f C (U ) y para cada y U existe un entorno Uy y M = My , r = ry ,
positivos, tales que para todo x Uy
|D f (x)| M ||!r|| .
Ahora dado un compacto K U podemos recubrirlo de un n umero

finito de entornos Uy y basta considerar M = max My y r = mn ry .
Recprocamente sea f C (U ) y consideremos un y U y una bola
cerrada, de la k k1 , K = B[y, r0 ] U . Ahora sean M, r las constantes
correspondientes a K y sea x Uy = B(y, r) B(y, r0 ), por tanto tal
que para z = x y
kzk1 = kx yk1 = |x1 y1 | + + |xn yn | < r.

Veamos en primer lugar que la serie

X 1
D f (y)(x y) ,

!
converge absolutamente, lo cual equivale a demostrar la convergencia de

X X ||!
X 1 X
|D f (y)(x y) | M rn |z |
n=0
! n=0
!
||=n ||=n

X
= M rn kzkn1 < .
n=0
Definamos ahora la funci

on
g(t) = f (tx + (1 t)y),
para la que se tiene (ver ejercicio siguiente) que para todo n N

n
1 1
Z
X 1 (i
f (x) = g(1) = g (0) + (1 t)n g (n+1 (t)dt,
i=0
i! n! 0
siendo

1 (n X 1

g (t) = D f (tz + y)z
n! !
||=n
X ||!
M rn |z | = M rn kzkn1 ,
!
||=n
por lo tanto
Z 1 n+1
1 n (n+1
kzk1

n! (1 t) g (t)dt M
0,
0 r
y haciendo n

X 1 (i X 1
f (x) = g (0) = D f (y)(x y) .
i=0
i!
!
por (9.14), pues la convergencia es absoluta.

Ejercicio 9.3.7 (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
n Z 1
X 1 (i 1
g(1) = g (0) + (1 t)n g (n+1 (t)dt.
i=0
i! n! 0
(b) Que si g(t) = f (tz + y), para f C (U ), con U Rn abierto, entonces

X n!
g (n (t) = D f (tz + y)z ,
!
||=n
Ejercicio 9.3.8 Demostrar que f es analtica real en un punto si y s

olo si lo es
en un entorno del punto.
Las funciones analticas reales est

an totalmente determinadas si co-
nocemos los valores de todas sus derivadas en un punto cualquiera, en
particular si la conocemos en el entorno de un punto, o la conocemos en
germen de un punto.
Teorema 9.8 Si U es conexo y f C (U ) entonces f esta determinada

nica si conocemos los valores D f (z), para un z U y todo
de forma u
Nn .
Demostraci on. Sean f, g C (U ), tales que para toda Nn ,

D f (z) = D g(z), y sea h = f g, entonces los conjuntos
U1 = {x : D h(x) 6= 0, para alg

un Nn },
U2 = {x : D h(x) = 0, para todo Nn },
son abiertos, el primero por la continuidad de D h y el segundo porque

si x U2 se sigue del teorema (9.6) que f = 0 en un entorno de x. Por
tanto como z U2 , tendremos que U2 = U y f = g.
Ejercicio 9.3.9 Demostrar que para M, r > 0, la funci

on
Mr
(y) = ,
r (y1 + + ym )
P
definida en { yi 6= r}, verifica
D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.
Definici on. Diremos que una aplicacion F = (fi ) : U Rn V Rm

es analtica en un punto x U si sus componentes fi son funciones
analticas en el punto. Diremos que es una aplicaci on analtica si lo es
en cada punto.
on F : U Rn V Rm , es analtica si y
Teorema 9.9 Una aplicaci
s
olo si la aplicaci
on
F : C (V ) C (U ), F (g) = g F,
lleva funciones analticas en funciones analticas.

Demostraci on. Como las funciones coordenadas yi en Rm son anal-
on, pues F (yi ) = fi son analti-
ticas la suficiencia es obvia por la definici
cas, por tanto lo es F = (fi ).
Veamos la necesidad, es decir que si F es analtica y g es una funcion
analtica, entonces f = g F es una funci on analtica en todo punto
x U . Para ello basta demostrar que para cada punto x existe un
entorno suyo y constantes M, s > 0 tales que en cada punto x0 del
entorno y para todo Nn
|D f (x0 )| M ||!s|| .
Por ser g y las fi analticas, sabemos que existen entornos Ux de x

y Vy de y = F (x) y constantes M, r > 0, tales que para cada punto
x0 Ux e y 0 Vy y para cualesquiera multindices Nn y Nm
| g(y 0 )| M ||!r|| ,
|D fi (x0 )| M ||!r|| ,
donde denotamos = || /y11 ym

m
1
Ahora cortando Ux con F (Vy ) si es necesario, podemos suponer que
F (Ux ) Vy , en cuyo caso tendremos mediante sucesivas aplicaciones de
la regla de la cadena que
|D f (x0 )| = |D g(f1 , . . . , fm )(x0 )|

= |P g[F (x0 )], . . . , D fi (x0 ), . . . |

P | g[F (x0 )]|, . . . , |D fi (x0 )|, . . . ,

para P un polinomio de coeficientes positivos, siendo Nm y

Nn tales que 1 || || y 1 || ||. Ademas tales polinomios
son independientes de las funciones consideradas, por eso, definiendo las

funciones
Mr
(y1 , . . . , ym ) = P ,
r yi
Mr
j (x1 , . . . , xn ) = P M, para j = 1, . . . , m
r xi
= (1 , . . . , m ),
en entornos del origen de Rm y Rn respectivamente, considerando el

ejercicio (9.3.9) y que (0) = 0, se tiene que
|D f (x0 )| P | g[F (x0 )]|, . . . , |D fi (x0 )|, . . .

h i
P M ||!r|| , . . . , M ||!r|| , . . .
= P [(0)], . . . , D i (0), . . .

= D ( )(0)
= M 0 ||!s|| ,
para
Mm r2
M0 = M M, s= ,
r + Mm r + mM
lo cual de nuevo es consecuencia del ejercicio (9.3.9), pues se demuestra
f
acilmente que
Mr
[(x)] =
Mr
rm X + mM
r xi
Mm
Ms Mr
= r + MX
m + .
s xi r + mM
Como consecuencia de este resultado se tiene trivialmente el siguien-

te.
Corolario 9.10 La composici

on de aplicaciones analticas es una aplica-
ci
on analtica.
9.4. Funciones analticas complejas
Hay una diferencia fundamental entre la teora de funciones diferen-

ciables de variable real y la de variable compleja, pues en la de variable
real estudiamos la clase de las funciones derivables, entre ellas estudiamos
las que tienen derivada segunda, y as sucesivamente; luego estudiamos
una clase m as reducida, las que son infinitamente derivables y entre ellas
las analticas reales, que pueden expresarse a traves de su desarrollo de
Taylor, siendo distintas todas estas clases de funciones. Sin embargo
para las funciones de variable compleja ocurre que todas las clases an-
teriores coinciden, es decir que basta pedirle a una funcion de estas que
sea derivable en un abierto, para que sea de clase infinita y analtica en
el abierto.
9.4.1. Las ecuaciones de CauchyRiemann.

Definici
on. Una funci
on
f (z) : U C C,
es diferenciable en un punto z0 si existe y es u

nico el
f (z) f (z0 )
lm ,
zz0 z z0
y es un numero complejo que denotamos f 0 (z0 ). Diremos que f es holo-

morfa o analtica compleja en U si es diferenciable en todo punto de U
y su derivada es continua1 .
En el caso de que U = C, diremos que f es entera.
Es f
acil demostrar que si f es diferenciable en un punto z0 , es conti-
nua en ese punto, para ello basta tomar lmites (cuando z z0 ) en la
igualdad
f (z) f (z0 )
f (z) = (z z0 ) + f (z0 ).
z z0
1 Esta u
ltima condici
on no es necesaria, pues Goursat demostr
o en 1900 que si
f 0 existe es continua.
9.4. Funciones analticas complejas 681
on natural entre R2 y C dada por (x, y)

Consideremos la identificaci
z = x + iy y una funci
on
f : U C C, o
F = (u, v) : U R2 R2 ,
entendiendo f (z) = u(x, y) + iv(x, y). En estos terminos se tiene la si-

guiente caracterizaci
on.
Teorema 9.11 Condici on necesaria y suficiente para que f sea holomor-

fa en U es que u y v sean de clase 1 en U y satisfagan las ecuaciones
de CauchyRiemann
ux = vy ,
uy = vx ,
Demostracion. Tomemos el z = x + iy, en el lmite de la definicion,

primero con y = y0 y despues con x = x0 , en ambos casos el lmite debe
ser
f 0 (z0 ) = ux + ivx = vy iuy ,
de esta forma quedara demostrada la necesidad. Para probar la sufi-

ciencia tenemos por el Teorema del valor medio y las ecuaciones
de CauchyRiemann, que
f (z0 + z) f (z0 ) =
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 , y0 )]
= u(x0 + x, y0 + y) u(x0 + x, y0 ) + u(x0 + x, y0 ) u(x0 , y0 )+
+ i[v(x0 + x, y0 + y) v(x0 + x, y0 ) + v(x0 + x, y0 ) v(x0 , y0 )]
= yuy (x0 + x, y) + xux (x, y0 )+
+ i[yvy (x0 + x, y 0 ) + xvx (x0 , y0 )] =
= y[uy (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[vy (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= y[vx (x0 , y0 ) + 1 ] + x[ux (x0 , y0 ) + 2 ]+
+ i[y[ux (x0 , y0 ) + 3 ] + x[vx (x0 , y0 ) + 4 ]]
= z(ux + ivx ) + y1 + x2 + iy3 + ix4 ,
donde los i tienden a cero cuando z = x + iy tiende a cero. Por tanto

se sigue que

f (z0 + z) f (z0 ) y1 + x2 + iy3 + ix4
ux iv x
=
z z
|2 + i4 | + |1 + i3 |,
f 0 (z0 ) = ux + ivx .
Si como decimos consideramos la identificacion natural entre R2 y C,

tendremos que R2 adquiere una estructura de espacio vectorial complejo
para el que
1 = (1, 0), i = (0, 1), i(1, 0) = (0, 1), i(0, 1) = (1, 0),
y por tanto todos los espacios tangentes T(x,y) (R2 ), para los que

i = , i = ,
x y y x
por tanto dada una funci

on
f : U C C, f (z) = u(x, y) + iv(x, y)
podemos considerar la aplicaci

on lineal tangente de
F = (u, v) : U R2 , F : T(x,y) (R2 ) T(x,y) (R2 )
y se tiene el siguiente resultado.
Teorema 9.12 Condici on necesaria y suficiente para que u y v satisfagan

las ecuaciones de CauchyRiemann es que F sea Clineal.
Demostraci
on. Basta observar que

iF = i ux + vx = ux vx ,
x x y y x

F i = F = uy + vy .
x y x y
9.4.2. F
ormula integral de Cauchy.
Dada una funci
on
f : U C C, f (z) = u(x, y) + iv(x, y),
se tiene la siguiente caracterizaci

on de las funciones analticas de variable
compleja.
Teorema 9.13 Los siguientes enunciados son equivalentes:

i) Para cada punto z0 U , existe un disco abierto D0 U , centrado
en z0 y cn C, tales que para todo z D0 ,

X
f (z) = cn (z z0 )n .
n=0
en el sentido de que la serie converge absolutamente.

ii) La funci
on f es derivable, su derivada es continua y las funciones
u, v satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann.
iii) La funci
on f es derivable, su derivada es continua y f dz es ce-
rrada, es decir d(f dz) = 0.
iv) La funcion f es continua y para todo abierto V , con V V U
y con borde V variedad diferenciable, se tiene la Fo rmula integral
de Cauchy, Z
1 f (z)
f (z0 ) = dz.
2i V z z0
para todo z0 V .
on. (i) (ii). Se tiene que
Demostraci

X
f 0 (z) = ncn (z z0 )n1 .
n=0
y la serie converge absolutamente en D0 y f 0 es continua en D0 y por

tanto en todo U (ver Cartan, p.22). El resto se sigue del teorema de
caracterizaci
on de las funciones holomorfas.
(ii) (iii). Tenemos que
f dz = (u + iv)(dx + idy) = (udx vdy) + i(vdx + udy)

d(f dz) = d(udx vdy) + id(vdx + udy)
= (uy vx )dx dy + i(vy + ux )dx dy = 0.
(iii) (iv). Consideremos la 1forma

f
= dz,
z z0
en el abierto U0 = U {z0 }, la cual es cerrada, pues se tiene

1 1 dz
d = d f dz + d(f dz) = f dz = 0.
z z0 z z0 (z z0 )2
Consideremos un disco Dr = {|z z0 | r} V , para un r > 0
suficientemente pequeno y consideremos el abierto A = V Dr con borde
V Cr , en el que consideramos la orientacion sobre el borde tomando
un campo exterior a A observemos que sobre Cr es la orientacion
contraria a la habitual. Entonces aplicando el Teorema de Stokes
Z Z Z
0= d =
A V Cr
Z Z
f f
dz = dz,
V z z0 Cr z z0
y tomando lmites cuando r 0, se tiene el resultado, pues parametri-

zando la circunferencia Cr , z = z0 + r eit , tendremos que
Z 2
f (z0 + r eit )
Z
f
dz = it
ir eit dt
Cr z z0 0 r e
Z 2
(9.15) =i f (z0 + r eit )dt 2if (z0 ).
0
(iv) (i). Consideremos un disco Dr = {|z z0 | r} U y

apliquemos (iv) al interior V de Dr , tendremos que para todo V ,
Z
1 f (z)
f () = dz
2i Cr z
1
z0
Z
1 f (z)
= 1 dz
2i Cr z z0 z z0
" n #
f (z) X z0
Z
1
= dz
2i Cr z z0 n=0 z z0
Z n
1 X f (z) z0
= dz,
2i n=0 Cr z z0 z z0
pues la serie
n
X z0
,
n=0
z z0
es uniformemente convergente en los z Cr y por tanto definiendo

Z
1 f (z) X
cn = dz f () = cn ( z0 )n .
2i Cr (z z0 )n+1 n=0
y el resultado se concluye.
Nota 9.14 Observemos que de la f ormula integral de Cauchy en la forma

(9.15), se sigue el Teorema del valor medio para funciones analticas:
El valor f (z0 ) es el valor medio de f en cualquier circunferencia
centrada en z0 , cuyo disco este en su dominio.
Z 2
1
f (z0 ) = f (z0 + r eit ) dt,
2 0
Como consecuencia se tiene el Principio del maximo:

Si el m
odulo de una funci
on holomorfa alcanza el m
aximo en el in-
terior de su dominio conexo es constante.
Esto se demuestra considerando que si el maximo es a = |f (z0 )|,
entonces el conjunto {|f (z)| = a} es cerrado, no vaco y ademas es abierto
pues si |f (p)| = a y consideramos una bola centrada en p y cualquier
punto suyo z, para r = |z p|, se tiene
Z 2
1
|f (p)| |f (z0 + r eit )| dt,
2 0
y en todo punto de la circunferencia |f | a y si en un punto fuese

estrictamente menor tambien lo sera en un entorno y el valor medio
sera estrictamente menor que a y |f (p)| < a, por lo que llegaramos a
contradicci on.
9.4.3. Funciones analticas ndimensionales.

Remitimos al lector a las p.7072 del FritzJohn para un breve
an
alisis de las funciones analticas complejas ndimensionales, definidas
de forma similar a las reales. En particular al siguiente resultado.
Teorema 9.15 Si f C (U ), con U abierto de Rn , entonces para cada

compacto K U , existe un entorno Cn de K y una funci on F
analtica compleja en , tal que F (x) = f (x), para cada x K.
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski
Consideremos el sistema de ecuaciones

n
ui X uj
= fij (u1 , . . . , un ) , (para i = 1, . . . , n)
(9.16) y j=1
x
uy = A(u)ux , (en forma matricial),
ui (x, y0 ) = i (x), (para i = 1, . . . , n)
u(x, y0 ) = (x), (en forma vectorial),
donde supondremos que las funciones i son analticas en un entorno de
un punto x0 R y las fij analticas en un entorno de (x0 ) Rn .
Nuestra intenci on consiste en demostrar que en tales condiciones
existe una u nica soluci
on u = (u1 , . . . , un ), analtica en un entorno de
(x0 , y0 ) R2 .
En primer lugar observamos que sin perdida de generalidad podemos
suponer que x0 = y0 = (x0 ) = 0, pues basta considerar el nuevo sistema
n
zi X zj
= hij (z1 , . . . , zn ) , zi (x, 0) = i (x),
y j=1
x
para hij (z) = fij (z + (x0 )), (x) = (x + x0 ) (x0 ),
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 687
el cual si tiene soluci

on z = (zi ), entonces el original la tiene u(x, y) =
z(x x0 , y y0 ) + (x0 ).
En segundo lugar observemos que las ecuaciones (9.16) son una formu-
la de recurrencia que nos permite calcular todos los valores
n
m+k ui m+k1

X uj
= fij (u)
xm y k j=1
xm y k1 x
(9.17)
1 +2 uj
= Pm,k [D fij (u), . . . , , . . .],
x1 y 2
siendo Pm,k un polinomio con coeficientes positivos en las derivadas par-

ciales de las fij y las ui y donde Nn y N2 recorren los multindices
que satisfacen
|| m + k 1, 1 m + 1, 2 k 1,
ademas estos polinomios son independientes de las funciones fij y uj .

Esta f
ormula nos permite calcular todos los valores
m+k ui
(0, 0),
xm y k
pues por una parte tendremos que para todo m
m ui (m
(0, 0) = i (0),
xm
y sustituyendo estos valores en la f
ormula (9.17), podemos calcular los
valores correspondientes a k = 1
m+1 ui
(0, 0),
xm y
los cuales podemos substituir de nuevo en la formula para obtener los

valores correspondientes a k = 2 y as sucesivamente.
Que la soluci
on analtica es u
nica (de existir) es consecuencia de (9.6),
puesto que sus derivadas en 0 R2 las acabamos de determinar de forma
u
nica y la soluci
on sera

X 1 m+k ui
(9.18) ui (x, y) = (0, 0)xm y k ,
m!k! xm y k
m,k=0
ahora lo u nico que falta comprobar es que efectivamente cada una de

estas series convergen absolutamente en un entorno del origen, pues en
tal caso cada una define una funci on ui analtica en un entorno del origen,
que por (9.8) coincide con i en y = 0, pues ui (x, 0) y i (x) son analticas
y tienen las mismas derivadas en 0; y las ui satisfacen nuestro sistema de
ecuaciones por el mismo teorema, pues ambos lados de la ecuacion son
funciones analticas, que por construcci on tienen las mismas derivadas
en el origen.
Para demostrar que efectivamente se tiene la convergencia absoluta
en un entorno del origen supongamos que tenemos otras funciones gij ,
analticas en un entorno del origen de Rn , y que demostramos la exis-
tencia de solucion analtica v = (vi ), en un entorno del origen de R2 , del
sistema
n
vi X vj
= gij (v1 , . . . , vn ) , (para i = 1, . . . , n)
y j=1
x
satisfaciendo unas condiciones iniciales del tipo

vi (x, 0) = i (x), (para i = 1, . . . , n)
con las i analticas en un entorno del origen y tales que para todo
Nn y m N
(m (m
|D fij (0)| D gij (0), |i (0)| i (0).
En tal caso tendramos que la serie

X 1 m+k vi
vi (x, y) = (0, 0)xm y k ,
m!k! xm y k
m,k=0
converge absolutamente en un entorno del origen de R2 y por consi-

guiente nuestra serie (9.18), pues por una parte para todo m tendramos
que m m

ui
= (0) (m (0) = vi (0, 0),
(m

xm (0, 0) i i
xm
y por induccion en k tendramos la desigualdad en todos los casos, pues
m+k
ui

xm y k (0) Pm,k (|D fij (0)| , D uj (0) )

m+k vi
Pm,k (D gij (0), D vj (0)) = (0).
xm y k
9.5. El Teorema de CauchyKowalewski 689
c x analtica en 0, es
P
Ejercicio 9.5.1 Sabiendo que para una funci on f =
P P
D ( c x ) = D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0 tales
que
|D f (0)| ||!M r|| .
Ahora bien nuestras funciones fij y i son analticas en un entorno

del origen (de Rn y R respectivamente), por tanto existen constantes
M, r > 0 tales que
(m
|D fij (0)| ||!M r|| , |i (0)| m!M rm .
Esto nos induce a considerar las funciones analticas en un entorno
del origen (de Rn y R respectivamente) gij = g y i = , para
Mr
g(x1 , . . . , xn ) = ,
r x1 xn
Mr Mx
(x) = M = ,
rx rx
pues para ellas se tiene que (0) = 0 y (ver el problema (9.3.9))
|D fij (0)| D g(0) = ||!M r|| ,
(m
i (0) (m (0) = m!M rm .
Por lo tanto nos basta estudiar el sistema particular
n
vi X Mr vj
= , (para i = 1, . . . , n)
y j=1
r v1 vn x
satisfaciendo las condiciones iniciales

Mx
vi (x, 0) = ,
rx
y basta encontrar una funci
on z analtica solucion de la EDP de primer
orden

nM r Mx
(9.19) zy = zx , z(x, 0) = ,
r nz rx
pues en tal caso vi = z son la soluci
on de la anterior.
Para resolverla consideramos el campo

nM r
,
y r nz x
en las coordenadas (x, y, z) y buscamos un par de integrales primeras

como
nM ry ay
z, u= +x= + x,
r nz b+z
para a = M r y b = r/n. Ahora el resultado de despejar z en F (u, z) =
0, como funcion de (x, y), para cualquier funcion F , sera solucion de
la EDP. En particular para cualquier funcion f de una variable, basta
despejar z en

ay
z = f (u) z = f +x ,
b+z
pero como a nosotros nos interesa la solucion que satisface la condicion
inicial (9.19), esta f debe verificar puesto que en y = 0, u = x
Mx Mu
f (x) = z(x, 0) = f (u) =
rx ru
on debe satisfacer
Mu
z =0 M u + uz rz = 0
ru

ay
(M + z) + x zr = 0
b+z
(M + z)[ay + bx + zx] zr(b + z) = 0
(x r)z 2 + (ay + bx rb + M x)z + M (ay + bx) = 0,
y de las dos races de esta ecuaci

on cuadr
atica, la solucion debe ser la
que vale 0 en el origen, es decir
1
(ay + bx + nb2 + M x)

z=
2(x r)
p i
(ay + bx + nb2 + M x)2 4M (ay + bx)(x r) ,
la cual define una funci

on analtica en un entorno del origen, pues ni el
denominador ni el radical se anulan en el origen. Esto finaliza la demos-
traci
on del teorema que a continuaci on enunciamos.
Teorema de CauchyKowalewski 9.16 El sistema de ecuaciones en for-

ma matricial
uy = A(u)ux ,
9.6. EDP de tipo hiperb
olico 691
u(x, y0 ) = (x),
y tal que las componentes i y fij de y A, son analticas en un entorno

del x0 R y de (x0 ) Rn , respectivamente, tiene una u nica soluci
on
analtica en un entorno del (x0 , y0 ) R2 .

olico
En esta lecci
on vamos a estudiar el problema de Cauchy para una
EDP de segundo orden en el plano, definida por un operador diferencial
lineal de tipo hiperb
olico y por tanto expresable en la forma canonica
zxy + = 0,
mas generalmente supondremos que los puntos suspensivos definen una

funci
on arbitraria, no necesariamente de tipo lineal. Por tanto conside-
raremos una EDP de la forma
(9.20) zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
y la cuesti
on consiste en encontrar una soluci
on z = z(x, y), con valores
z = u(t), zx = p(t), zy = q(t),
determinados sobre una curva plana dada parametricamente de la forma
x = f (t), y = g(t),
y para los que se debe satisfacer la relaci

on de compatibilidad
u0 (t) = zx f 0 (t) + zy g 0 (t) = p(t)f 0 (t) + q(t)g 0 (t).
Ahora bien en la lecci

on 2 vimos que las curvas caractersticas, que
en nuestro caso son y = cte, x = cte, eran excepcionales para el estudio
de la existencia y unicidad, de hecho si nuestra curva es tangente a una

caracterstica, es decir f 0 (t) = 0
o g 0 (t) = 0 y por tanto det A = 0
(ver la leccion 2), los datos no determinan las derivadas de todos los
ordenes de z en el punto de la curva (f (t), g(t)), mientras que en caso
contrario si. Por ejemplo si nuestra ecuaci on es
zxy = 0,
y los datos u, p y q los damos sobre la curva caracterstica f (t) = t,

g(t) = a = cte,
z(x, a) = u(x), zx (x, a) = p(x), zy (x, a) = q(x),
tendremos que la condici

on de compatibilidad exige que
u0 (x) = zx (x, a) = p(x),
lo cual no exige ninguna condici on para la q. Ahora bien si existe tal

on, debe verificarse q 0 (x) = zxy (x, a) = 0, y por tanto q(x) = b =
soluci
cte y en tal caso todas las funciones de la forma
z(x, y) = u(x) + (y),
con (a) = 0 y 0 (a) = b, definen una soluci on de la EDP satisfaciendo

las condiciones impuestas.
En definitiva en un problema de
Cauchy como el anterior, con datos
iniciales sobre una curva caractersti-
ca, puede no existir soluci on (si por
ejemplo q no es constante) o existir
pero sin ser unica. Por tanto las cur-
vas caractersticas son excepcionales
en cuanto al problema de Cauchy. Es-
ta es la razon de imponer a nuestra Figura 9.1. Dominio de dependencia
curva inicial que no sea tangente a las
curvas caractersticas, lo cual significa que es estrictamente creciente o
decreciente y puede definirse mediante cualquiera de las funciones inver-
sas
y = y(x), x = x(y),
y podemos tomar tanto el par
ametro x como el y para parametrizarla.
olico 693
Para cada punto2 P = (x, y) del plano, (ver Figura 9.1), consideremos
los puntos de la curva inicial A = (x(y), y) y B = (x, y(x)), y denotemos
con C1 la parte de la curva limitada por estos puntos, con D la region del
plano limitada por la curva C, union de C1 y las caractersticas C2 = BP
y C3 = P A y consideremos un vector N exterior a D y la orientacion
sobre la curva C,
iN (dx dy),
en estos terminos se tiene la siguiente equivalencia.
Teorema 9.17 Sean u, p y q, funciones definidas sobre la curva inicial,

satisfaciendo las condiciones de compatibilidad. Entonces condici
on ne-
cesaria y suficiente para que z sea soluci
on de
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
que en la curva inicial satisface z = u, zx = p y zy = q, es que sea
soluci
on de
Z
u(A) + u(B) 1
z(x, y) = + [pdx qdy]+
2 2 C1
(9.21) ZZ
+ f (x, y, z, zx , zy )dx dy.
D
Demostraci on. Suficiencia: Aplicando el Teorema de Stokes te-

nemos que
ZZ ZZ
f (x, y, z, zx , zy )dx dy = zxy dx dy
D D
ZZ
1
= d[zy dy zx dx]
2 D
Z
1
= [zy dy zx dx]
2 C
Z Z Z
1
= [zy dy zx dx] + [zy dy zx dx] + [zy dy zx dx]
2 C1 C2 C3
"Z Z y Z x #
1
= [qdy pdx] + zy (x, )d + zx (, y)d
2 C1 y(x) x(y)
Z
1
= [qdy pdx] + z(x, y) z(x, y(x)) + z(x, y) z(x(y), y) ,
2 C1
2 Realmente no es para cada punto P del plano sino en una regi
on que determina
la curva, que es en la que A y B est
an definidos.
de donde se sigue que z satisface la ecuacion integral (9.21).

Necesidad: Es obvio que z = u sobre la curva, ahora si parame-
trizamos u, p y q con x, tendremos
u(x) + u(x(y)) 1 x
Z
z(x, y) = + (p qy 0 )dx+
2 2 x(y)
Z x Z y
+ f (, , z, zx , zy )d d,
x(y) y()
y derivando respecto de x, considerando las ecuaciones de compatibilidad

que nos aseguran que u0 (x) = p(x) + q(x)y 0 (x), tendremos que zx = p
sobre la curva, pues
u0 (x) p(x) q(x)y 0 (x)
zx (x, y) = + +
2 Z 2
y
+ f (x, , z, zx , zy )d
y(x)
Z y
= p(x) + f (x, , z, zx , zy )d,
y(x)
y del mismo modo si parametrizamos respecto de y tendremos que zy = q

sobre la curva, adem as derivando respecto de y en la u
ltima igualdad se
tiene que z satisface la ecuaci
on (9.20).
Esta ecuacion integrodiferencial nos servira como base para el estu-
dio de la existencia y unicidad de soluci on. A continuacion damos una
primera version de este resultado, consecuencia directa del anterior, para
el caso en el que f = f (x, y).
Teorema de existencia y unicidad 9.18 Si consideramos sobre nuestra

curva inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de
compatibilidad, entonces existe, y es u
nica, la soluci
on del problema de
Cauchy
zxy = f (x, y),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva)
y viene dada por la expresi
on
Z
u(A) + u(B) 1
z(x, y) = + [pdx qdy]+
2 2 C1
(9.22) ZZ
+ f (x, y)dx dy.
D
9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas 695
Nota 9.19 Observemos que z est a determinada en P si ella y sus deri-

vadas de primer orden lo est
an en la curva inicial AB y f lo esta en D.
Esta es la raz
on de llamar al conjunto D dominio de dependencia de la
soluci
on z con respecto a P (ver la figura 41 de la pagina 692).

on de la EDP zxy = x + y, que en x + y = 0
satisface, z = 0 y zx = x.
9.7. M
etodo de las aprox. sucesivas
El objetivo de esta lecci

on es demostrar en primer lugar la existencia
y unicidad de la soluci
on de la EDP hiperb olica (9.20)
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
con sus valores y los de sus derivadas de primer orden fijados sobre
una curva estrictamente mon otona y en segundo lugar su dependencia
diferenciable con respecto a estos. Para ello consideraremos el proble-
ma equivalente representado por la ecuaci on integrodiferencial (9.21) y
demostraremos que la soluci on existe, es u
nica y depende diferenciable-
mente de los datos fijados.
Sin perdida de generalidad podemos suponer que los datos iniciales
u, p y q se anulan sobre la curva y por tanto que la ecuacion integral
(9.21) es ZZ
z(x, y) = f (x, y, z, zx , zy )dx dy,
D
puesto que para cualesquiera otras funciones, u, p y q, podemos consi-
derar la soluci
on (9.22)
Z
u(A) + u(B) 1
(x, y) = + [pdx qdy],
2 2 C1
de zxy = 0, que sobre la curva satisface las condiciones fijadas y consi-
derar la soluci
on de
zxy = g(x, y, z, zx , zy ),
para g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + , z1 + x , z2 + y ),
que tanto ella como sus derivadas se anulen sobre la curva. Entonces la
funcion v = + z sera soluci
on de (9.20), satisfaciendo las condiciones
deseadas sobre la curva. Observemos que si f es localmente acotada,
continua, localmente lipchiciana en las tres u ltimas variables uniforme-
mente en las dos primeras, o lineal en las tres u
ltimas variables, entonces
tambien lo es g.
Recordemos que D es la regi on determinada por las rectas paralelas
a los ejes que pasan por (x, y) y la curva dada y que podemos considerar
que esta curva es, sin perdida de generalidad, la recta
x + y = 0,
puesto que basta hacer el cambio de coordenadas (que siguen siendo
caractersticas)
u = y(x), u = x,
o

v = y, v = x(y),
sin que el problema se modifique esencialmente, pues
x = y 1 (u) = x(u), y = v,
0
zx = zu y (x), zy = zv , zxy = zuv y 0 (x),
por tanto
zxy = f (x, y, z, zx , zy ) zuv = g(u, v, z, zu , zv ),
1
para g(u, v, z, z1 , z2 ) = 0 f (x(u), v, z, z1 y 0 [x(u)], z2 ).
y [x(u)]
9.7.1. Existencia de soluci

on.
La cuesti on consiste en fijar un punto de x+y = 0, que por comodidad
ser
a el origen (para ello basta hacer un nuevo cambio de coordenadas:
una traslaci on) y demostrar que bajo ciertas condiciones apropiadas para
g, el lmite de la sucesi
on definida recurrentemente por la formula
ZZ
un+1 (x, y) = g(x, y, un , pn , qn )dx dy
D
Z x Z y
(9.23) = g(, , un , pn , qn )d d
y
Z y Z x
= g(, , un , pn , qn )d d,
x
9.7. M
con u0 = 0 y para
Z y
pn+1 (x, y) = un+1x (x, y) = g(x, , un , pn , qn )d,
x
Z x
qn+1 (x, y) = un+1y (x, y) = g(, y, un , pn , qn )d,
y
Figura 9.2.
las cuales se anulan en x + y = 0, existe y es la solucion de nuestro pro-
blema. Tal solucion ser
a local, es decir definida en un entorno del punto
considerado, en nuestro caso el origen.
Teorema 9.20 Sea W R5 abierto, con 0 U , y g : W R local-

mente acotada (por ejemplo si g es continua) y localmente lipchiciana
en z, p y q uniformemente en x e y (por ejemplo si g es de clase 1),
entonces existe una soluci
on de
definida en un entorno abierto del 0 R2 , tal que z = zx = zy = 0, en

los puntos de x + y = 0 en ese abierto.
Demostracion. Por ser localmente lipchiciana para cualquier en-

torno acotado
UL = {|x| L, |y| L},
del origen de R2 y V entorno compacto del origen de R3 , tales que el
compacto UL V W , existe una constante M tal que
|g(x, y, z, p, q) g(x, y, z 0 , p0 , q 0 )| M [|z z 0 | + |p p0 | + |q q 0 |],
para (x, y) UL y (z, p, q), (z 0 , p0 , q 0 ) V . Sea |g| k en UL V y

consideremos un T > 0 y el conjunto
G = {(x, y) [L, L]2 : |x + y| T },
para el que se verifica que si en todos sus puntos, (un1 , pn1 , qn1 ) V ,
entonces en (x, y) G
kT 2
(9.24) |un (x, y)| , |pn (x, y)| kT, |qn (x, y)| kT,
2
por lo que tomando un T > 0 suficientemente peque no, tendremos que

(un , pn , qn ) tambien est
a en V y como u0 = p0 = q0 = 0, tendremos que
para todo n N,
(un (x, y), pn (x, y), qn (x, y)) V,
en todo punto (x, y) G, en el que adem
as se tiene
|un+1 (x, y) un (x, y)|
ZZ
|g(, , un , pn , qn ) g(, , un1 , pn1 , qn1 )|d d
D
ZZ
M [|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d d
D
|pn+1 (x, y) pn (x, y)|

Z y
M [|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d
x
|qn+1 (x, y) qn (x, y)|
Z x
M [|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]d,
y
pues el dominio de dependencia de (x, y), D G. Ahora consideremos,

para n 1, las funciones Zn : [T, T ] [0, )
Zn (t) = m
ax [|un (x, y) un1 (x, y)|+
x+y=t,(x,y)G
+ |pn (x, y) pn1 (x, y)| + |qn (x, y) qn1 (x, y)|],
y las nuevas variables
v = x y, t = x + y,
para las que se tiene
dv dt = d(x y) d(x + y) = 2dx dy,
y por tanto (para x + y > 0)
ZZ
[|un un1 | + |pn pn1 | + |qn qn1 |]dx dy
D
Z x+y Z 2xt
1
Zn (t)dt dv
2 0 t2y
Z x+y Z x+y
|x + y t|Zn (t)dt T Zn (t)dt,
0 0
9.7. M
entonces combinando las desigualdades obtenidas tendremos que
|un+1 (x, y) un (x, y)| + |pn+1 (x, y) pn (x, y)|+

Z x+y
+ |qn+1 (x, y) qn (x, y)| M [2 + T ]Zn (t)dt,
0
y por tanto para |t| T

Z t Z t
Zn+1 (t) M (2 + T ) Zn (t)dt = Zn (t)dt.
0 0
Ahora como u0 = 0 tendremos p0 = q0 = 0 y por (9.24)
kT 2
Z1 (t) + kT + kT = ,
2
que puesta en la f
ormula de recurrencia nos acota
Z2 (t) t,
y por inducci
on
n tn
Zn+1 (t) ,
n!
con lo cual dada la serie convergente

X n T n
= eT ,
n=0
n!
tendremos a la vez la convergencia uniforme de

X
lm un = [un+1 un ] = u,
n
n=0
X
lm unx = [pn+1 pn ] = ux ,
n
n=0
X
lm uny = [qn+1 qn ] = uy ,
n
n=0
en nuestro conjunto G con lo que podemos pasar el lmite bajo el signo

integral en (9.23) y obtener que u es soluci
on de nuestro problema.
Nota 9.21 Observemos que si

g(x, y, z, p, q) = a(x, y)z + b(x, y)p + c(x, y)q + h(x, y),
es decir es lineal en (z, p, q) (y continua), entonces el dominio de g es de
la forma U R3 y la constante de lipchicianidad M solo depende de a,
b y c en un compacto de U R2 , que podemos tomar tan grande como
queramos.
Por otra parte si U contiene el dominio de dependencia D de
todos sus puntos, podemos tomar M como una cota del maximo en
modulo de a, b y c en un compacto K U que a su vez podemos tomar
tan grande como queramos y que contenga el dominio de dependencia de
todos sus puntos. No es necesario considerar una cota de g y si llamamos
k a una cota de |h| en el compacto K tendremos que
k(x + y)2
ZZ
|u1 (x, y)| = |h(x, y)|dx dy ,
D 2
Z y
|p1 (x, y)| = |u1x (x, y)| |h(x, )|d k|x + y|,
x
Z x
|q1 (x, y)| = |u1y (x, y)| |h(, y)|d k|x + y|,
y
y por tanto si |x + y| T , para un T > 0 tan grande como queramos,

tendremos que para |t| T , tambien se tiene Z1 (t) como en el
caso general y se sigue sin dificultad que la solucion u esta definida
globalmente en todo U . En definitiva hemos demostrado el siguiente
resultado.
Teorema de Existencia 9.22 Dadas sobre una curva inicial tres funcio-
nes u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y f est
a lo-
calmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres ultimas variables
uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto de la cur-
va existe una solucion definida en un entorno del punto, del problema de
Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva),
9.7.2. Unicidad de soluci

on.
Para ver la unicidad supongamos que hay dos soluciones u y v, de
clase 1, satisfaciendo las condiciones del Teorema (9.20), entonces para U
9.7. M
un abierto com
un de definici
on de ambas funciones, que podemos tomar
de la forma [L, L]2 y T suficientemente peque
no tendremos que
(u, ux , uy ), (v, vx , vy ) V,
ya que estas 6 funciones se anulan en x + y = 0, y por tanto con la

notacion de la leccion si (x, y) G
ZZ
|u(x, y) v(x, y)| |g(, , u, ux , uy ) g(, , v, vx , vy )|d d
D
ZZ
M [|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d d
Z yD
|ux (x, y) vx (x, y)| M [|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d
x
Z x
|uy (x, y) vy (x, y)| M [|u v| + |ux vx | + |uy vy |]d,
y
de donde se sigue que para
U (t) = m
ax [|u v| + |ux vx | + |uy vy |,
x+y=t,(x,y)G
se tiene para todo |t| T que

Z t
U (t) U (t)dt,
0
lo cual implica que a partir de un n N

1
max U (t) m ax U (t) ,
|t|1/n |t|1/n n
lo cual es absurdo para n grande, a menos que U (t) = 0 para |t| 1/n,
es decir
u(x, y) = v(x, y),
en un entorno de nuestra curva.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
Teorema de Unicidad 9.23 Si consideramos sobre una curva inicial tres

funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compatibilidad, y
f est
a localmente acotada y es localmente lipchiciana en las tres u
ltimas
variables uniformemente en las dos primeras, entonces para cada punto

de la curva existe una u
nica soluci
on definida en un entorno del punto,
del problema de Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u, zx = p, zy = q, (sobre la curva),
en el sentido de que si existe otra, coinciden en un entorno del punto.
9.7.3. Dependencia de las condiciones iniciales.

Supongamos en primer lugar que g(x, y, z, z1 , z2 ; ) depende de un
par
ametro multidimensional, que para un 0
g(x, y, z, z1 , z2 ; ) g(x, y, z 0 , z10 , z20 ; 0 ),
cuando (z, z1 , z2 , ) (z 0 , z10 , z20 , 0 ),
a en las condiciones de (9.20) y que |g| k en
que para cada est
un entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0; 0 ), entonces se tiene el siguiente
resultado.
Teorema 9.24 La soluci

on z de
ZZ
(9.25) z(x, y) = g(x, y, z, zx , zy ; )dx dy,
D
satisface z(x, y; ) z(x, y; 0 ), cuando 0 (lo mismo zx y zy ).
Demostraci on. Sabemos por el teorema de existencia y unicidad

y por (9.20), que la solucion correspondiente a cada as como sus
derivadas de primer orden es un lmite uniforme de funciones continuas
en = 0 , por lo que ellas mismas lo son.
Al principio de la lecci
on hemos visto que la solucion de (9.20) que
satisface las condiciones fijadas sobre la curva, z = u, zx = p y zy = q,
es v = + z, para
Z
u(A) + u(B) 1
(x, y) = + [pdx qdy],
2 2 C1
y z la soluci
on de
para g(x, y, z, z1 , z2 ) = f (x, y, z + , z1 + x , z2 + y ),
9.7. M
que tanto ella como sus derivadas se anulan sobre la curva y por tanto
soluci
on de la ecuaci
on integrodiferencial
ZZ
z(x, y) = g(x, y, z, zx , zy )dx dy.
D
Por tanto para estudiar como depende v de las funciones u, p y q,

basta estudiar la dependencia de y la de z. Para ello consideremos que
u = u(x, y(x); ), p = p(x, y(x); ), q = q(x, y(x); ),
dependen de un par ametro y son continuas en = 0 , en el sentido

de que son continuas en los puntos (x, y(x), 0 ) y por tanto se tiene que
si x x0 y 0 , entonces
u(x, y(x); ) u(x0 , y(x0 ); 0 ),
y lo mismo para p y q. En cuyo caso depende de y es continua en

= 0 y como xy = 0, tendremos que
x (x, y) = x (x, y(x)) = p(x, y(x)),

y (x, y) = y (x(y), y) = q(x(y), y),
por lo que tambien x y y dependen de continuamente en = 0 .

Como consecuencia tambien
g(x, y, z, z1 , z2 ; ) =
= f (x, y, z + (x, y; ), z1 + x (x, y; ), z2 + y (x, y; )),
es continua en = 0 . Adem as si f est a acotada en un entorno com-

pacto del (0, 0, u(0, 0; 0 ), p(0, 0; 0 ), q(0, 0; 0 )), entonces g lo esta en un
entorno compacto del (0, 0, 0, 0, 0, 0 ). Si f es una funcion localmente
lipchiciana en las tres u ltimas variables, uniformemente en las dos pri-
meras, entonces g es localmente lipchiciana en (z, z1 , z2 ), uniformemente
en (x, y, ), para los de un entorno de 0 . En estos terminos tenemos
Teorema de dependencia continua 9.25 Si consideramos sobre una cur-

va inicial tres funciones u, p y q, que satisfacen las condiciones de compa-
tibilidad, dependen continuamente de un par ametro y f es una funcion
continua, localmente lipchiciana en las tres u ltimas variables, uniforme-
mente en las dos primeras, entonces para cada punto de la curva y cada
par
ametro 0 , existe un entorno del punto, un entorno del parametro y
una funci
on continua v = + z definida en su producto, tal que para
cada del entorno, v(; ) es la soluci
on, del problema de Cauchy
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
z = u(; ), zx = p(; ), zy = q(; ), (sobre la curva),
adem
as vx y vy tambien son continuas en .
Demostraci
on. Es consecuencia de que y z lo son.
Teorema 9.26 Si g(x, y, z, p, q; ) es de clase 1, entonces la soluci

on de
(9.25) tiene derivada parcial z , es continua en y es soluci on de la
EDP lineal de tipo hiperb
olico
zxy = g + gz z + gp zx + gq zy ,
obtenida derivando formalmente (9.25).
Demostraci on, para 2 6= 1

z(x, y; 1 ) z(x, y; 2 )
u(x, y; 1 , 2 ) = ,
1 2
la cual satisface la ecuaci on integrodiferencial

ZZ
u(x, y; 1 , 2 ) = (g + gz u + gp ux + gq uy )dx dy,
ZZD
= h(x, y, u, ux , uy ; 1 , 2 )dx dy,
D
donde hemos aplicado el teorema del valor medio y las derivadas de g

est
an evaluadas en un punto intermedio entre los puntos
P = (, , z(, ; 1 ), zx (, ; 1 ), zy (, ; 1 ); 1 ),
Q = (, , z(, ; 2 ), zx (, ; 2 ), zy (, ; 2 ); 2 ).
Ahora bien fijado 1 , h es continua en 2 , para 2 = 1 y aunque

no sabemos que h sea continua en (x, y) s es obviamente lipchiciana en
(u, ux , uy ) y se tiene la acotaci
on en un compacto, por tanto podemos
9.7. M
aplicar el teorema de existencia y para todo 2 , incluido 2 = 1 , hay

soluci
on u. Ahora aplicando (9.24), tendremos que u, y sus derivadas
Z y
ux (x, y; 1 , 2 ) = (g + gz u + gp ux + gq uy )dy,
x
(9.26) Z x
uy (x, y; 1 , 2 ) = (g + gz u + gp ux + gq uy )dx,
y
son continuas en 2 = 1 , por tanto z, zx y zy son derivables respecto

de siendo
lm u = z , lm ux = zx , lm uy = zy ,
2 1 2 1 2 1
y haciendo 2 1 en la ecuaci on tendremos que

ZZ
z (x, y; 1 ) = (g + gz z + gp zx + gq zy )dx dy,
D
y derivando esta ecuaci on respecto de x e y y haciendo 2 1 en (9.26)

tendremos que
Z y
zx (x, y; 1 ) = (g + gz z + gp zx + gq zy )dy = zx (x, y; 1 ),
x
Z x
zy (x, y; 1 ) = (g + gz z + gp zx + gq zy )dx = zy (x, y; 1 ),
y
por lo tanto z es la soluci

on de
ZZ
u(x, y; 1 ) = (g + gz u + gp ux + gq uy )dx dy,
D
y como el integrando de esta ecuaci on es continuo en , tendremos que

z tambien lo es y satisface la ecuaci
on del enunciado.
Teorema de dependencia diferenciable 9.27 Si u, p y q, dependen dife-

renciablemente de y f es de clase 1, entonces la soluci
on v(; ) = +z
es de clase 1 en .
9.7.4. El problema de Goursat.

Otro problema que tambien se puede resolver por el metodo de las
aproximaciones sucesivas consiste en resolver la EDP
zxy = f (x, y, z, zx , zy ),
con los valores de z conocidos sobre una curva caracterstica, el eje x y

sobre otra curva estrictamente creciente x = x(y),
z(x, 0) = u(x), z(x(y), y) = v(y),
que supondremos pasa por el origen y en el z es continua, u(0) = v(0).

Este problema se conoce como problema de Goursat y podemos plan-
tearlo de forma equivalente observando que si z es solucion, entonces
para cada punto (x, y), con x, y 0, y D el cuadrado de vertices (x, y),
(x, 0), (x(y), y) y (x(y), 0)
ZZ ZZ
f (x, y, z, zx , zy ) = zxy dx dy
D
Z yDZ x
= zxy dx dy
0 x(y)
= z(x, y) z(x, 0) z(x(y), y) + z(x(y), 0),
(si x(y) < x, en caso contrario cambia alg un signo en la expresion) lo

cual equivale a que z sea soluci
on de la ecuaci
on
ZZ
z(x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)) + f (x, y, z, zx , zy ).
D
Ahora de una manera semejante a la del problema de Cauchy, se

demuestra que el siguiente proceso iterativo
z0 (x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)),

ZZ
zm+1 (x, y) = u(x) + v(y) u(x(y)) + f (x, y, zm , zmx , zmy )dx dy,
D
tiene lmite y es la soluci

on (
unica y que depende continuamente de los
datos iniciales) de nuestro problema.
9.7.5. El problema de valor inicial caracterstico.

El mismo proceso demuestra la existencia de solucion en el caso dege-
nerado en el que la segunda curva es otra caracterstica, en nuestro caso el
eje x = 0, este problema se llama problema de valor inicial caracterstico
y puede considerarse tambien como un caso lmite de problema de Cau-
chy en el que la curva de los datos iniciales tiende a la curva formada
por los dos semiejes positivos, no siendo necesario dar los valores de zx
9.8. Sistemas hiperb
olicos 707
y zy sobre esta curva, pues quedan determinados (salvo una constante),

por los valores de z sobre la curva y la propia ecuacion (demuestrelo el
lector).

olicos
El metodo de las aproximaciones sucesivas puede aplicarse tambien

para demostrar la existencia de soluci on de un sistema cuasi lineal de
tipo hiperbolico, el cual vimos en el tema anterior que podemos expresar
de la forma can onica,
vix + i viy = ci , (i = 1, . . . , n),

(9.27)
vx + vy = c, (en forma matricial),
donde los i y los ci son funcion de (x, y, v1 , . . . , vn ); y demostrar la

unicidad cuando fijamos la soluci
on sobre el eje y
vi (0, y) = i (y).
Supongamos que v = (v1 , . . . , vn ) es una solucion de (9.27), sa-

tisfaciendo estas condiciones, entonces para cada i = 1, . . . , n, podemos
considerar el campo caracterstico

Di = + i (x, y, v) ,
x y
y su grupo uniparametrico
Xi = (xi , yi ) : Wi R R2 R2 ,
cuyas componentes satisfacen, para cada (t, p) Wi
x0ip (t) = 1
0
yip (t) = i [xi (t, p), yi (t, p), v(Xi (t, p))]
lo cual implica que para p = (x, y)
xi (t, p) = t + x
Z t
yi (t, p) = y + i [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,
0
por tanto xi (x, p) = 0. Adem

as se tiene que
ci [Xi (t, p), v(Xi (t, p))] = Di vi [Xi (t, p)] = (vi Xip )0 (t),
lo cual implica que
Z t
vi [Xi (t, p)] = vi (p) + ci [Xi (s, p), v(Xi (s, p))]ds,
0
y en definitiva tomando t = x, concluimos que las vi y las yi son solu-

ci
on del sistema de ecuaciones (donde p = (x, y) es un punto arbitrario)
Z x
vi (p) = vi [0, yi (x, p)] ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z x
= i [yi (x, p)] ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds,
0
Z t
yi (t, p) = y + i [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds,
0
y este sistema es equivalente a nuestro problema de Cauchy original,

pues si (vi , yi ) es una soluci
on tendremos que
Xi (t, p) = (t + x, yi (t, p)),
es el grupo uniparametrico del campo caracterstico Di y por tanto
Di vi [Xi (t, p)] = (vi Xip )0 (t),
y por otra parte para cada p = (x, y) si consideramos el punto del eje
olicos 709
x = 0, q = Xi (x, p), tendremos que p = Xi (x, q) y

Z x
vi [Xi (x, q)] = vi (q) ci [s + x, yi (s, p), v(s + x, yi (s, p))]ds
0
Z x
= vi (q) ci [Xi (s, p), v[Xi (s, p)]]ds
0
Z x
= vi (q) ci [Xi (s + x, q), v[Xi (s + x, q)]]ds
Z0 x
= vi (q) + ci [Xi (s, q), v[Xi (s, q)]]ds,
0
y por tanto
Di vi (p) = Di vi [Xiq (x)] = (vi Xiq )0 (x) = ci [p, v(p)],
es decir las vi son soluci

on de (9.27) satisfaciendo las condiciones desea-
das.
Veamos por tanto que este sistema en vi , yi tiene solucion, para lo cual
haremos uso, como dijimos, del metodo de las aproximaciones sucesivas.
Pero antes necesitamos hacer unas consideraciones previas. Supondremos
que nuestras funciones ci y i est an definidas en un abierto U R2+n ,
en el que son de clase 1, que contiene un compacto del tipo
K = {(x, y, z1 , . . . , zn ) R2+n :
|x| , |y| , |z1 1 (y)| , . . . , |zn n (y)| },
entorno de la curva
{(0, y, 1 (y), . . . , n (y)) : y [, ]},
del mismo modo supondremos que las i son de clase 1 en un intervalo

abierto que contiene a [, ].
Ahora consideramos el conjunto G del plano
limitado por el hex
agono formado por las rectas
x = , x = , y = kx,
donde k 1 es una constante que acota a los

modulos de las funciones ci , i y sus primeras de-
rivadas parciales en K y a las i y sus derivadas Figura 9.3.
en [, ].
Sobrentenderemos el ndice i = 1, . . . , n y denotaremos por comodi-

dad = i , c = ci y = i .
Consideremos las sucesiones de funciones, vm e ym , (aunque real-
mente es una para cada i, vm = vim , ym = yim y en forma vectorial
escribiremos vm = (v1m , . . . , vnm )), definidas de forma recurrente por
ormulas, para p = (x, y) G
las f
Xm (t, p) = (t + x, ym (t, p)),

Z x
vm+1 (p) = [ym (x, p)] c[Xm (s, p), vm [Xm (s, p)]]ds,
0
Z t
ym+1 (t, p) = y + [Xm (s, p), vm [Xm (s, p)]]ds,
0
con los valores iniciales
v0 (p) = (y), y0 (t, p) = y,
en tales condiciones se tiene que si elegimos suficientemente peque

no,
entonces esta sucesi
on esta bien definida.
Lema 9.28 Para un suficientemente peque no se verifica que si m N

es tal que para todo j m, para cualquier p = (x, y) G y para todo s
entre 0 y x,
(Xj (s, p), vj [Xj (s, p)]) K,
entonces lo mismo tambien es cierto para j = m + 1.
Demostraci
on. En primer lugar la curva
Xm+1 (s, p) = (s + x, ym+1 (s, p)),
que para s = 0 pasa por p y para s = x

pasa por un punto del eje x = 0, est a, en-
tre estos valores, enteramente en G, pues
su pendiente en m odulo |ym+1 (s, p)/t|
est
a acotada por k. Ahora bien por otra
parte si tomamos suficientemente pe-
quena tendremos que tambien para todo
s entre 0 y x
(Xm+1 (s, p), vm+1 (Xm+1 (s, p))) K, Figura 9.4.

olicos 711
pues basta observar que (para cualquiera de las n componentes de vm+1 ),

si (x0 , y 0 ) = p0 = Xm+1 (s, p) G entonces
|vm+1 (x0 , y 0 ) (y 0 )| = |[ym (x0 , p0 )] (y 0 )

Z x0
c[s + x0 , ym (s, p0 ), vm (s + x0 , ym (s, p0 ))]ds|
0
|[ym (x0 , p0 )] (y 0 )| + k
k|ym (x0 , p0 )] y 0 | + k
k 2 + k .
Observemos que la hip otesis del lema anterior es valida para m = 0,

por lo tanto es cierta para cualquier m y la sucesion esta bien definida
para

.
k(1 + k)
Lema 9.29 Para un suficientemente peque no se tiene que para todo

m N, para todo i = 1, . . . , n y para cualesquiera (x, y), (x, y 0 ) G
|vi,m (x, y) vi,m (x, y 0 )| 3k|y y 0 |.
Demostraci
on. Derivando nuestro sistema respecto de y tendremos
que
Z x n
X
vm+1y (x, y) = 0 ymy [cy ymy + czi vimy ymy ]ds,
0 i=1
Z t n
X
ym+1y (t, p) = 1 + [y ymy + zi vimy ymy ]ds,
0 i=1
y si llamamos
ax{|vimy (x, y)| : i = 1, . . . , n; (x, y) G},

m = m
ax{|yimy (t, x, y)| : i = 1, . . . , n; (x, y) G, t entre 0 y x},
m = m
tendremos que
m+1 km + (km + nkm m ),

m+1 1 + (km + nkm m ),
siendo por otra parte 0 k y 0 = 1, de donde se sigue por induccion

que tomando
1
,
2k + 6nk 2
se tiene que para todo m
m 3k, m 2,
puesto que
m+1 km + (km + nkm m ),

k2 + (k2 + nk3k2) 2k + 1 3k,
m+1 1 + (2k + 6nk 2 ) 2,
y por tanto el teorema del valor medio nos asegura que para todo i =
1, . . . , n
|vi,m (x, y) vi,m (x, y 0 )| 3k|y y 0 |.
Como consecuencia recordando todas las derivadas que acota k,

se tiene que en p = (x, y) G
Z x
|vm+1 vm | k|ym ym1 | + k [|ym ym1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym1 (s, p)|]ds
i=1
Z x
k|ym ym1 | + k [|ym ym1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|+
i=1
+|vi,m1 [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym1 (s, p)|]ds
Z x
k|ym ym1 | + k [(1 + 3nk)|ym ym1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|]ds
i=1
olicos 713
del mismo modo tenemos que en el dominio de las ym

Z t
|ym+1 ym | k [(1 + 3nk)|ym ym1 |+
0
n
X
+ |vi,m [s + x, ym (s, p)] vi,m1 [s + x, ym (s, p)]|]ds,
i=1
y si consideramos
ax |vi,m vi,m1 |,
m = m ax |yi,m yi,m1 |,
m = m
tendremos que
m+1 km + k[(1 + 3nk)m + nm ],

m+1 k[(1 + 3nk)m + nm ].
Ahora bien 1 k y 1 k, y se sigue por induccion que si

elegimos suficientemente peque
no se tiene

m (2nk )m , m (2nk )m ,
pues

m+1 k(2nk )m + k[(1 + 3nk)(2nk )m +

+ n(2nk )m ]

(2n)m (k )m+1 [1 + (1 + 3nk) + n ]

(2nk )m+1 , (si 1 + (1 + 3nk) + n 2n),

m+1 k[(1 + 3nk)(2nk )m + n(2nk )m ]

(2n)m (k )m+1 [(1 + 3nk) + n ]

= (2n)m (k )m+1 [ (1 + 3nk) + n]
n
(2nk )m+1 , (si ).
1 + 3nk
En definitiva tendremos que para > 0 satisfaciendo
1
, , 2nk < 1,
k(1 + k) 2k + 6nk 2
n
1 + (1 + 3nk) + n 2n, ,
1 + 3nk
se tiene la convergencia uniforme, en sus dominios respectivos, de las 2n

sucesiones

X
lm vi,m = vi,0 + (vi,m vi,m1 ),
m=1
X
lm yi,m = yi,0 + (yi,m yi,m1 ),
m=1
a la soluci
on vi , yi de nuestro problema, pues los terminos de ambas series
est
an mayorados por los de la serie convergente

X 2nk
(2nk )m = .
m=1
1 2nk
Argumentos en la misma lnea demuestran que esta es u nica y que

depende continuamente de los datos iniciales. En definitiva tenemos el
siguiente resultado.
Teorema 9.30 El sistema
vix + i viy = ci , (i = 1, . . . , n),
con las i y ci funciones de (x, y, v1 , . . . , vn ) de clase 1, con las condi-

ciones
vi (0, y) = i (y)
siendo las i de clase 1 en un entorno del origen, tiene una soluci
on local,
definida en un entorno del origen, que es unica y depende continuamente
de las condiciones iniciales.
9.9. La funci
on de RiemannGreen
9.9.1. Operador diferencial lineal adjunto.

on. A todo ODL P en un abierto U Rn , le corresponde un
Definici
nico ODL P , llamado el adjunto de P , satisfaciendo la siguiente pro-
u
9.9. La funci
on de RiemannGreen 715
piedad: para cualesquiera funciones z, v C (U ), de soporte compacto

Z Z
vP (z)dx1 dxn = zP (v)dx1 dxn .
U U
En primer lugar tenemos que de existir es u nico, pues si hubiera dos

bastara considerar su diferencia, llamemosla L y para la funcion z =
L(v) se tendra que
Z
L2 (v)dx1 dxn = 0 L(v) = 0,
U
y esto implica que L = 0, pues L(f )(p) s

olo depende del valor de f en
un entorno de p.
La existencia vamos a demostrarla como consecuencia de las siguientes
propiedades.
1.- Si P y Q tienen adjuntos, tambien P + Q y vale
(P + Q) = P + Q .
2.- Si P y Q tienen adjuntos tambien P Q y vale
(P Q) = Q P ,
pues
Z Z
v[P Q](z)dx1 dxn = v[P [Q(z)]dx1 dxn
U
ZU
= Q(z)P (v)dx1 dxn
U
Z
= zQ [P (v)]dx1 dxn .
U
3.- Para P = f O0 (U ) es obvio que existe el adjunto y es el mismo
P = f.
4.- Por u
ltimo las derivadas parciales tambien tienen adjuntos y valen

= ,
xi xi
para verlo consideremos z y v y el compacto K union de sus sopor-

tes, ahora extendiendolas como 0 fuera de U y considerando un abierto
rectangular
R = (a1 , b1 ) (an , bn ),
que contenga a K tendremos que

Z Z
z z
v dx1 dxn = v dx1 dxn
U xi xi
ZR Z
(zv) v
= dx1 dxn z dx1 dxn
R x i R xi
Z b1 Z bn
(zv)
= dx1 dxn
a1 an xi
Z
v
z dx1 dxn
xi
Z U
v
= z dx1 dxn ,
U x i
pues se tiene que z y v se anulan en los puntos de la forma
(x1 , . . . , ai , . . . , xn ), (x1 , . . . , bi , . . . , xn ).
Como consecuencia de estas propiedades tenemos que todo ODL,

P Om (U )
X
P = f D ,
||m
tiene adjunto P Om (U ), que vale

X X
P = [f D ] = [D ] f
||m ||m
X
= (1)|| D f ,
||m
on se sigue que (P ) = P .
y de la definici
on. Diremos que un operador es autoadjunto si P = P .

Definici
9.9. La funci
9.9.2. ODL adjuntos en el plano.

Consideremos ahora un ODL de orden 2 en un abierto U del plano
2 2 2
P =a + 2b +c +e +f + g,
xx xy yy x y
en cuyo caso su adjunto es
2 2 2
P = a+2 b+ c e f + g,
xx xy yy x y
y por tanto para cada funci
on v
P (v) = (va)xx + 2(vb)xy + (vc)yy (ve)x (vf )y + gv
= avxx + 2bvxy + cvyy + (2ax + 2by e)vx +
+ (2bx + 2cy f )vy + (axx + 2bxy + cyy ex fy + g)v.
Ejercicio 9.9.1 Demostrar que P es autoadjunto si y s

olo si e = ax + by y
f = bx + cy .
Para cualesquiera funciones u y w se tiene que

uwxx uxx w = (uwx )x (ux w)x ,
uwxy uxy w = (uwx )y (uy w)x = (uwy )x (ux w)y ,
por tanto tendremos que para cualesquiera funciones z y v se tiene que
vP (z) zP (v) = vazxx z(va)xx + vbzxy z(vb)xy +
+ vbzyx z(vb)xy + vczyy z(vc)yy +
+ vezx + z(ve)x + vf zy + z(vf )y
= (vazx )x ((va)x z)x + (vbzx )y ((vb)y z)x +
+ (vbzy )x ((vb)x z)y + (vczy )y
((vc)y z)y + (vez)x + (vf z)y
= div D,
para el campo tangente

D = (vazx (va)x z (vb)y z + vbzy + vez) +
x

+ (vbzx (vb)x z + vczy (vc)y z + vf z) .
y
9.9.3. El m
etodo de Riemann.
Con este ttulo entendemos el metodo que el propio Riemann desa-
rrollo para resolver un problema de Cauchy para una EDP lineal de tipo
hiperb olico, y en el que haca uso de una solucion particular, para la
ecuaci on adjunta de la original, de un problema de valor inicial carac-
terstico.
Nos interesa estudiar el problema de Cauchy, en los terminos de la
leccion 9.6, para una ecuacion
zxy + e(x, y)zx + f (x, y)zy + g(x, y)z = h(x, y),
es decir del tipo P (z) = h, con P un ODL de tipo hiperbolico, (que ya
hemos reducido a forma can onica a = c = 0, 2b = 1), con los valores
de z y sus derivadas parciales conocidos sobre una curva estrictamen-
te decreciente (o creciente), y = y(x). En tal caso tendremos en los
terminos de la lecci
on 9.6, que para un punto (x1 , y1 ) cualquiera y D
su dominio de dependencia
(9.28)
ZZ ZZ
[vP (z) zP (v)]dx dy = div D dx dy
D D
Z Z
= iD (dx dy) = [Dx dy Dy dx]
C C
Z
1 1
= vzy + vez vy z dy
C 2 2

1 1
vzx vx z + vf z dx
2 2
Z Z
1 1
= z,v + vzy + vez vy z dy
C1 C2 2 2
Z
1 1
vzx vx z + vf z dx
C3 2 2
Z Z Z
1
= z,v + (vz)y dy + (ve vy )z dy
C1 C2 2 C2
Z Z
1
(vz)x dx + (vx vf )z dx
2
Z C3 Z C3
Z
= z,v + (ve vy )z dy + (vx vf )z dx+
C1 C2 C3
9.9. La funci
1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 ))]+
2
1
+ [v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 ) v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
= v(x1 , y1 ) z(x1 , y1 )
1
[v(x1 , y(x1 )) z(x1 , y(x1 )) + v(x(y1 ), y1 ) z(x(y1 ), y1 )]
2
Z Z y1 Z x1
z,v + (ve vy )z dy + (vf vx )z dx,
C1 y(x1 ) x(y1 )
para la 1forma

1 1 1 1
z,v = vzx vx z + vf z dx vzy + vez vy z dy.
2 2 2 2
Debemos decir que nuestros c alculos han sido desarrollados supo-

niendo que nuestra curva de datos iniciales es decreciente, en caso con-
trario hay que cambiar algunos signos (h agalo el lector como ejercicio).
Nuestra intenci
on es seleccionar, para cada punto (x1 , y1 ), una fun-
ci
on v de tal manera que la ecuaci on anterior nos ofrezca la solucion
de nuestro problema de Cauchy P (z) = h satisfaciendo las condiciones
sobre nuestra curva
z = u, zx = p, zy = q.
Una buena candidata, con intenci on de que desaparezca la z en la

primera integral, es una que verifique la ecuacion
(9.29) P (v) = 0,
y como no conocemos los valores de z a lo largo de las dos caractersticas

C2 {x = x1 } y C3 {y = y1 }, podemos eliminarlas si elegimos v
satisfaciendo
vy = ve, en el eje x = x1 ,
vx = vf, en el eje y = y1 ,
y por tanto estando determinadas sobre las curvas caractersticas por

las expresiones (donde hemos fijado para mayor comodidad la condicion
inicial v(x1 , y1 ) = 1)
Z y
v(x1 , y) = exp e(x1 , t) dt ,
y
(9.30) Z 1x
v(x, y1 ) = exp f (t, y1 ) dt ,
x1
ahora bien (9.29) y (9.30) definen un problema de valor inicial carac-

terstico (ver la lecci
on 7), el cual posee una u
nica solucion v que, al
depender de (x1 , y1 ), escribiremos de la forma
R(x, y; x1 , y1 ) = v(x, y),
(observemos que esta funcion s

olo depende del operador P y no de la
curva sobre la que damos los datos de Cauchy de nuestro problema).
Definici
on. A esta funci
on, R(x, y; x1 , y1 ), la llamaremos funci
on de
RiemannGreen asociada a nuestro operador P original.
Solucion al problema de Cauchy. Con esta funcion tenemos que (9.28)
nos permite expresar la solucion de nuestro problema de Cauchy original
(si la curva de los datos iniciales es decreciente), de la forma
(9.31)
1
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z2 ZZ
+ z(x,y),R(x,y;x1 ,y1 ) + R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy
C1 D
1
= R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z2
1 1
+ Rp Rx u + f Ru dx
C1 2 2

1 1
Rq + eRu Ry u dy +
2 2
ZZ
+ R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy,
D
9.9. La funci
y en el caso de que la curva sea creciente
1
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y(x1 ); x1 , y1 ) z(x1 , y(x1 ))+
2
1
+ R(x(y1 ), y1 ; x1 , y1 ) z(x(y1 ), y1 )+
Z 2
1 1 1 1
+ Rq + eRu Ry u dy Rp Rx u + f Ru dx
C1 2 2 2 2
ZZ
R(x, y; x1 , y1 ) h(x, y)dx dy,
D
(se queda como ejercicio para el lector comprobar que efectivamente es

la soluci
on a nuestro problema, para lo cual basta observar que hemos
demostrado su existencia).
Soluci on al problema de valor inicial caracterstico. Si lo que quere-

mos es resolver un problema de valor inicial caracterstico, la funcion
de RiemannGreen tambien sirve para encontrar la solucion, pues en el
desarrollo de (9.28) (y en el de (9.31)), no hemos utilizado el que C1 sea
una curva especial. Si ahora consideramos que la curva C1 esta formada
por las dos caractersticas que pasan por un punto (x0 , y0 ), de tal modo
que D es el rect angulo ver la figura 9.5 de vertices (x0 , y0 ), (x0 , y1 ),
(x1 , y0 ) y (x1 , y1 ), tendremos (siguiendo (9.31)), la representacion
R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )

z(x1 , y1 ) = +
Z y1 2
1 1
+ Rzy + Rez Ry z dy+
y0 2 2
Z x1 ZZ
1 1
+ Rzx Rx z + Rf z dx + Rh dx dy =
x0 2 2 D
1
= [R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )]
2 Z y1
1
+ (Rz)y + Rez Ry z dy+
y0 2
Z x1 ZZ
1
+ (Rz)x Rx z + Rf z dx + Rh d d =
x0 2 D
= R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )

R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 )+
Z y1 Z x1 ZZ
+ (Re Ry )z dy + (Rf Rx )z dx + Rh d d,
y0 x0 D
que nos determina la soluci on del proble-

ma de valor inicial caracterstico de nues-
tra ecuaci on P (z) = h, conocida z sobre
las caractersticas pasando por el punto
(x0 , y0 ). Como antes queda como ejerci-
cio para el lector comprobar que efectiva-
mente es la soluci on a nuestro problema.
Ahora, desarrollando la u ltima igual-
dad, podemos expresar tambien la so-
Figura 9.5.
lucion de la siguiente forma que nos
ser
au til en el siguiente resultado
z(x1 , y1 ) = R(x1 , y0 ; x1 , y1 ) z(x1 , y0 ) + R(x0 , y1 ; x1 , y1 ) z(x0 , y1 )

R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 )+
Z y1
+ (Rez (Rz)y + Rzy ) dy+
y0
Z x1 ZZ
+ (Rf z (Rz)x + Rzx ) dx + Rh dx dy
x0 D
Z y1
= R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 ) + (ez + zy )R dy+
y0
Z x1 ZZ
+ (f z + zx )R dx + Rh dx dy.
x0 D
Teorema 9.31 Si llamamos R a la funci

on de RiemannGreen asociada
a P , se tiene que
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R (x1 , y1 ; x0 , y0 ),
en particular si P = P , es decir es autoadjunta,
R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) = R(x1 , y1 ; x0 , y0 ).
9.9. La funci
Demostraci
on. Para cada (x0 , y0 ), la funcion
z(x, y) = R (x, y; x0 , y0 ),
es la que satisface las condiciones
P (z) = 0, z(x0 , y0 ) = 1,
zy = ez, en x = x0 zx = f z, en y = y0
y por las igualdades desarrolladas en el p arrafo anterior se tiene que

Z y1
z(x1 , y1 ) = R(x0 , y0 ; x1 , y1 ) z(x0 , y0 ) + (ez + zy )R dy+
y0
Z x1 ZZ
+ (f z + zx )R dx + Rh dx dy
x0 D
= R(x0 , y0 ; x1 , y1 ).
Ejercicio 9.9.2 Encontrar la funci

on de RiemannGreen para el ODL P (z) =
zxy .
Dado un ODL P y una funci

on invertible , definimos el ODL
[P, ] 1
Q=P + = P ,

que es el u
nico que satisface
Q = P ,
y cuyo adjunto vale

1
Q = P .

Proposici
on 9.32 En los terminos anteriores si
P (z) = zxy + e(x, y)zx + f (x, y)zy + g(x, y)z,
entonces

y x
Q(z) = zxy + + e zx + + f zy +

xy y x
+ + f+ e + g z,

y si RP (x, y; x1 , y1 ) es la funcion de RiemannGreen asociada a P , la

de Q es
(x, y)
RQ (x, y; x1 , y1 ) = RP (x, y; x1 , y1 ).
(x1 , y1 )
Demostraci
on. Por una parte se tiene que
1 1
Q(z) = P (z) = [(z)xy + e(z)x + f (z)y + gz]

y x
= zxy + + e zx + + f zy +

xy y x
+ + f+ e + g z,

y por otra fijando el punto (x1 , y1 ) y llamando
u(x, y) = RP (x, y; x1 , y1 ), v(x, y) = RQ (x, y; x1 , y1 ),
tendremos que
u
v(x1 , y1 ) = 1, Q [v] = P [ ] = 0,
(x1 , y1 )
y (x1 , y) (x1 , y)
vy (x1 , y) = u(x1 , y) + uy (x1 , y)
(x1 , y1 ) (x1 , y1 )
y (x1 , y) (x1 , y)
= v(x1 , y) + e(x1 , y)u(x1 , y)
(x1 , y) (x1 , y1 )

y (x1 , y)
= + e v(x1 , y)
(x1 , y)

x (x, y1 )
vx (x, y1 ) = + f v(x, y1 ).
(x, y1 )
Nota 9.33 Observemos que dado P , como en el enunciado, existe una

funci
on para la que Q es autoadjunto si y s
olo si
y x
+e= +f =0 e = (log )y , f = (log )x

ex = fy .
Ejercicio 9.9.3 Calcular la funci

on de RiemannGreen del ODL
zx + zy
Q(z) = zxy + .
x+y
9.9. La funci
Ejercicio 9.9.4 Demostrar que la funci

2
P (z) = zxy z
(x + y)2
es
(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) = ,
(x + y)(x1 + y1 )
y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la soluci
on de P (z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es
1
z(x, y) = (x y)(x + y)2 .
4
Ejercicio 9.9.5 Encontrar la funci

2(zx + zy )
Q(z) = zxy + ,
(x + y)
y demostrar, utilizando el metodo de Riemann, que la soluci

on de Q(z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = 3x2 en la recta y = x es
z(x, y) = 2x3 3x2 y + 3xy 2 y 3 .


Ejercicio 9.3.1.- Demostrar que
X m! X m!
(x1 + + xn )m = x1 1 x n
n = x ,
! !
||=m ||=m
y que para todo multindice ,
! ||! n|| !.
Soluci
on. Por inducci on en m N tenemos que

X m!
m+1 1
(x1 + + xn ) = x xn (x1 + + xn )
n
! 1
||=m
X m! +1 X m!
= x 1 x
n + +
n x 1 x
n
n +1
! 1 ! 1
||=m ||=m
X m!(1 + 1) +1
= x 1 x
n + +
n
!(1 + 1) 1
||=m
X m!(n + 1)
+ x 1 x
n
n +1
!(n + 1) 1
||=m
X m!1 X m!n
= x + + x =
! !
||=m+1 ||=m+1
1 1 n 1
X m!1 X m!n X (m + 1)!

= x + + x = x .
! ! !
||=m+1 ||=m+1 ||=m+1
La primera desigualdad de la segunda parte se demuestra primero para n = 2 y
luego por inducci
on. La otra desigualdad es consecuencia de la primera parte para
xi = 1.
Ejercicio 9.3.2.- Demostrar que para x (1, 1), y k N, la serie

X n!
xnk ,
(n k)!
n=k
converge absolutamente a k!/(1 x)1+k .

Soluci
on. En primer lugar la serie

X n! X (n + k)! n
xnk = x ,
n=k
(n k)! n=0
n!
converge absolutamente y uniformemente en cualquier compacto de nuestro conjunto

abierto, pues su radio de convergencia es R 1,
p
lm sup n (n + k) (n + 1) lm sup n n + k lm sup n n + 1 = 1,
n n n

n
pues si llamamos n + k = 1 + cn , tendremos que 0 < cn 0, ya que
n(n 1) 2
n + k = (1 + cn )n > cn .
2
Ahora el resultado se demuestra por inducci
on aplicando el Teorema de Abel pues

d X (n + k)! n X (n + k)! n1 X (n + k + 1)! n
x = nx = x .
dx n=0 n! n=0
n! n=0
n!
Ejercicio 9.3.3.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, entonces la serie

P
x converge absolutamente a
1
.
(1 x)1
Soluci
on.

n
X

Y X 1 1
x = xi i = = .
i=1 i =0
(1 x1 ) (1 xn ) (1 x)1
Pn
Ejercicio 9.3.4.- Demostrar que si x Rn , con i=1 |xi | < 1, entonces la
serie
X ||!
x ,

!
1
.
1 (x1 + + xn )
Soluci
on.
X ||! X
X ||! X
x = x = (x1 + + xn )j

! j=0
! j=0
||=j
1
= .
1 (x1 + + xn )
Ejercicio 9.3.5.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces

la serie
X !
x ,
( )!

!
.
(1 x)1+
Solucion. En primer lugar la serie converge absolutamente y uniformemente en

cualquier compacto de nuestro conjunto abierto, pues aplicando el ejercicio (9.3.2)
tenemos que
X ! X ( + )!
x = x

( )! 0
!

n
Y X ( i + i )!
= xi i
i=1 =0
i !
i
n
Y i !
=
i=1
(1 xi )1+i
!
= .
(1 x)1+
Observemos que el resultado tambi en puede obtenerse aplicando el ejercicio (8.2.2)
y el ejercicio (9.3.3) de la forma
!
X ! X X
x = D x = D x

( )!
1 !
= D = ,
(1 x)1 (1 x)1+
observando que la serie de las derivadas converge uniformemente en cualquier com-
pacto de nuestro conjunto abierto.
Ejercicio 9.3.6.- Demostrar que si x Rn , con |xi | < 1, y Nn , entonces
P
la serie
X ||!
x ,
( )!

||!
.
(1 x1 xn )1+||
Soluci
on. La serie converge absolutamente en el abierto pues
X ||! X | + |!
|x | = |x |

( )! 0
!
X
X (j + ||)!
= |x |
j=0
!
||=j

X (j + ||)! X j!
= |x |
j=0
j! !
||=j

X (j + ||)!
= (|x1 | + + |xn |)j
j=0
j!
||!
= ,
(1 |x1 | |xn |)1+||
por tanto se tiene el resultado pues se tienen las igualdades anteriores sin tomar
modulos.
Observemos no obstante que tambi en pudimos resolverlo del modo siguiente
X ||! X ||!
x = D x

( )! 0
!

X ||!

=D x
0
!
1
= D
1 (x1 + + xn )
||!
= ,
(1 x1 xn )1+||
pues se tiene que la serie de las derivadas converge uniformemente en cada compacto
del abierto, ya que la diferencia de dos sumas parciales (con 0 )

X (j + ||)!
|s0 (x) s (x)| (|x1 | + + |xn |)j
j!
j=||

X (j + ||)! j
r ,
j!
j=||
se hace tan peque

na como queramos haciendo tan grande como queramos y donde
aximo de |x1 | + + |xn | en el compacto.
r es el m
Ejercicio 9.3.7.- (a) Demostrar que si g C ((a, b)), para [0, 1] (a, b) R
n Z 1
X 1 (i 1
g(1) = g (0) + (1 t)n g (n+1 (t)dt.
i=0
i! n! 0
(b) Que si g(t) = f (tz + y), para f C (U ), con U Rn abierto, entonces

X n!
g (n (t) = D f (tz + y)z ,
!
||=n
on en n. (a) Dervese (1 t)n+1 g (n+1 /(n + 1)! e int

Ind. Por inducci egrese entre
0 y 1.
Ejercicio 9.3.8.- Demostrar que f es analtica real en un punto si y s

olo si
lo es en un entorno del punto.
Soluci
on. Por los teoremas (9.6) y (9.7).
Ejercicio 9.3.9.- Demostrar que para M, r > 0, la funci

on
Mr
(y) = ,
r (y1 + + ym )
P
definida en { yi 6= r}, verifica
D (0) = M ||!r|| ,
P
y es analtica en { |yi | < r}.
Soluci
on
1
h(y) = ,
1 (y1 + + ym )
para la que se demuestra f
acilmente por inducci
on que
||!
D h(y) = ,
(1 y1 ym )1+||
y el resultado se sigue de que
x
(y) = M h .
r
c x analtica en 0,
P
Ejercicio 9.5.1.- Sabiendo que para una funcion f =
P P
es D ( c x ) = D (c x ), demostrar que existen constantes M, r > 0
tales que
|D f (0)| ||!M r|| .
c x es absolutamente convergente en un entorno U de 0 y por
P
Soluci on. f =
otesis y el ejercicio (8.2.2) del tema VIII, D f (0) =P
la hip !c , por tanto tomando
xi = r, con r suficientemente peque no tendremos x U y |c |r|| < , por tanto
para todos los salvo para los de un conjunto A finito tendremos |c |r|| 1, ahora
basta considerar m ax{1, |c |r|| : A} = M y como ! ||!,
|D f (0)| = !|c | ||!M r|| .
Ejercicio 9.9.3.- Calcular la funci

zx + zy
Q(z) = zxy + .
x+y
Soluci
on. Consideremos el ODL P (z) = zxy y la funci
on
(x, y) = x + y,
cuyo ODL asociado Q es el del enunciado, por tanto como la funcion de Riemann
Green asociada a P es constante RP = 1, tendremos que la de Q es
x+y
RQ (x, y; x1 , y1 ) = .
x1 + y1
Ejercicio 9.9.4.- Demostrar que la funci

2
P (z) = zxy z
(x + y)2
es
(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) = ,
(x + y)(x1 + y1 )
y demostrar utilizando el metodo de Riemann que la soluci
on de P (z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = x2 en la recta y = x es
1
z(x, y) = (x y)(x + y)2 .
4
Soluci on. Lo primero es evidente pues por una parte R = 1 en x = x1 y en
y = y1 , y por otra P (R) = P (R) = 0. Ahora bien
0 = z(x, x) zx (x, x) + zy (x, x) = 0,
lo cual implica que p = x2 y q = x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente

tendremos que
Z
1 1
z(x1 , y1 ) = Rq dy Rp dx
C1 2 2
Z x1
= R(x, x, x1 , y1 )x2 dx
y1
Z x1 (x + y1 )(x1 + x) + (x x1 )(x y1 ) 2
= x dx
y1 2x(x1 + y1 )
Z x1
(x2 + y1 x1 )x
= dx
y1 (x1 + y1 )
4
y4 x2 y2

1 x1
= 1 + y1 x1 ( 1 1 )
x1 + y1 4 4 2 2
1
= [x4 y14 + 2y1 x1 (x21 y12 )]
4(x1 + y1 ) 1
1
= (x2 y12 )(x1 + y1 )2
4(x1 + y1 ) 1
1
= (x1 y1 )(x1 + y1 )2 .
4
Ejercicio 9.9.5.- Encontrar la funci

2(zx + zy )
Q(z) = zxy + ,
(x + y)
y demostrar, utilizando el metodo de Riemann, que la soluci

on de Q(z) = 0,
que satisface z = 0 y zx = 3x2 en la recta y = x es
z(x, y) = 2x3 3x2 y + 3xy 2 y 3 .
Solucion. Utilizando el u
ltimo resultado vemos que para el operador P del
ejercicio anterior y para = (x + y)2 se tiene que Q = P , pues para
P (z) = zxy + ezx + f zy + gz, tenemos que

y 2
e=0 +e= ,
x+y
x 2
f =0 +f = ,
x+y
2 xy y x
g= + f+ e + g = 0,
(x + y)2
por tanto la funci
on de RiemannGreen de Q es
(x, y) (x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )
R(x, y; x1 , y1 ) =
(x1 , y1 ) (x + y)(x1 + y1 )
(x + y)
= [(x + y1 )(x1 + y) + (x x1 )(y y1 )].
(x1 + y1 )3
Ahora p = 3x2 y q = 3x2 y por ser la curva de datos iniciales creciente tendre-
mos que
Z
1 1
z(x1 , y1 ) = Rq dy Rp dx
C1 2 2
Z x1
= R(x, x, x1 , y1 )3x2 dx
y1
Z x1 2x
= [(x + y1 )(x + x1 ) + (x x1 )(x y1 )]3x2 dx
(x1 + y1 )3
y1
Z x1
6
= x3 (2x2 + 2x1 y1 )dx
(x1 + y1 )3 y1
6
y16
4
y14

12 x1 x1
= + x y
1 1
(x1 + y1 )3 6 6 4 4
= 2x31 3x21 y1 + 3x1 y12 2y13 .

Cartan, H.: Teora elemental de las funciones analticas de una y varias variables
complejas. Ed. Selecciones Cientficas, 1968.
Copson, E.T.: Partial Differential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
Courant, R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Phisics. Vol.II, J. Wi-
lley, 1962.
John, F. : Partial Differential Equations. SpringerVerlag, 1982.
Munoz, J.: Funciones analticas de una variable. (Apuntes de sus clases).
Spivak, M.: Differential Geometry. Vol. V, Ed. Publish or Perish Inc., 1975.
Vladimirov, V.S.: Equations of Mathematical Phisics. Marcel Dekker, 1971.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, Dale W.: Introduction to Partial Differential
Equations with Applications. Dover, 1986.
La version inicial del Teorema de CauchyKowalewski , se debe al

frances AugustinLouis Cauchy (17891857), el cual inicio la teora
moderna de las ecuaciones en derivadas parciales. La rusa Sophie Ko-
walewski (18501891), bajo la gua de Karl Weierstrass (1815
1897), dio una demostraci on de tipo general en su Tesis doctoral.
En este teorema se demuestra que s olo hay una solucion analtica
para un problema de Cauchy analtico, aunque nada se dice sobre otro
tipo de soluciones. El Teorema de Holmgren niega esta posibilidad
(ver CourantHilbert, p.237 y el Garabedian, p.185). Por otro lado en la
p. 67 del libro de Spivak , se habla del ejemplo, debido a Perron, de
sistema de dos EDP de primer orden
u1x = u1y + u2y
u2x = au1y + u2y + f (x, y),
el cual, si la constante a es negativa, no tiene solucion a menos que f sea
analtica (observemos que los autovalores de la matriz asociada satisfacen
(1 )2 = a). Adem as tambien hay ejemplos, con coeficientes analticos,
en los que las condiciones iniciales deben ser analticas, si no no hay
solucion. Por lo tanto el Teorema de CauchyKowalewski , en general es
un resultado inmejorable, en el sentido de que no se puede debilitar.
Las definiciones que se dan de operador adjunto de un ODL P , en
libros como el Copson, p.77 o en el Garabedian, p.128, inducen a confu-
on, pues definen P como aquel para el que
si
vP (z) zP (v),
es la divergencia de un campo D, siendo as que toda funcion es una

divergencia, adem as de una infinidad de formas. Da la sensacion de que
estos autores han tenido como referencia el libro de CourantHilbert,
que en su p.235 da, aparentemente, esta misma definicion, pero no es
igual, pues en este libro se especifica, en primer lugar, que proceso se
debe seguir para la obtenci on de esa divergencia una integracion por
partes, y en segundo lugar se describe c omo el campo D debe depender
de u y v. Esto hace que su definicion s sea rigurosa.
La teora moderna de las ecuaciones en derivadas parciales de ti-
po hiperbolico, fue iniciada por el alem an Georg Friedrich Bern-
hard Riemann (18261866), con la representacion de la solucion de un
problema de valor inicial para una EDP de segundo orden. Esta repre-
sentaci
on que ahora llamamos el me todo de Riemann aparece (ver
CourantHilbert, p.449 o Copson, p.78), como apendice en su memoria
de 1860,

Riemann, G.F.B.: Uber die Fortpflanzung ebener Luftwellen von endlicher Schwin-
gungsweite. Abhandl. Konigl. Ges. Wiss. G
ottingen, Vol. 8 (1860). Reimpreso en
la Ed. Dover Gesammelte Mathematische Werke, New York, 1953, pp. 156178.
en el que, seg
un leemos en la p.449 del CourantHilbert, no da una de-
mostracion general de existencia, sino una construccion de la solucion de
ejemplos explcitos que resuelve. Su f
ormula puede entenderse como un
caso especial de un principio mas fundamental, seg un el cual la solucion
z, de P (z) = f , se concibe como un funcional que depende continua
y linealmente de f y por tanto, seg un demostro el hungaro Frigyes
Riesz (18801956), se puede representar, en condiciones apropiadas, de
la forma general Z
z(p) = A(q, p)f (q)dq.
D
Fin del Tema 9

Tema 10
La Ecuaci
on de Laplace
10.1. Funciones arm

onicas
on. El operador de LaPlace en un abierto U Rn se define

Definici
como el ODL de segundo orden
2 2 2
= 2 + 2 + + .
x1 x2 x2n
Las ecuaciones de ondas (ver Tema 11, pag.849) y del calor (ver
Tema 13, pag.915) se expresan en terminos del operador de Laplace,
respectivamente de la forma
a2 u = utt , Ku = ut .
Definici
on. Llamamos Ecuaci
on de LaPlace a
u = 0,
onicas a las funciones u C 2 (U ), que son solucion de la

y funciones arm
ecuaci
on de Laplace.
735
736 Tema 10. La Ecuaci
on de Laplace
Observemos que en el caso de la recta una funcion es armonica si y

s
olo si es afn
u00 = 0 u(x) = ax + b,
lo cual implica que el valor de u en el punto medio de cualquier intervalo
(, ), es el valor medio de u en los extremos del intervalo

+ u() + u()
u = ,
2 2
esta es una propiedad general, que demostr o Gauss, de las funciones

armonicas: El valor de una funci
on arm
onica en el centro de una esfera
es igual al promedio de sus valores en la superficie de la esfera, que
veremos en (10.38), pag.794.
Ejercicio 10.1.1 Dadas dos funciones arm

onicas f y g demostrar que f g es
armonica sii grad f grad g = 0.
P
Nota 10.1 Recordemos que si tenemos la metrica g = dxi dxi ,
entonces = dx1 dxn es la nforma de volumen, la divergencia
de un campo D es la funci on que satisface
(div D) = DL = d(iD ),
y el gradiente de una funci

on f es el campo que corresponde a la 1forma
df por el isomorfismo
D(U ) (U ), D iD g, iD g(E) = D E.
Ejercicio 10.1.2 Demostrar que u = div(grad u).
Ejercicio 10.1.3 Demostrar que son arm onicas las funciones de Rn

X
a+ aj xj , (y para i 6= j), xi xj , x2i x2j ,
y caracterizar los polinomios homogeneos de segundo orden del plano que sean
funciones arm onicas.
onicas las funciones de Rn {0}

Ejercicio 10.1.4 Demostrar que son arm
log[x2i + x2j ], (para i 6= j),

1
q
, para r = x21 + + x2n .
rn2
10.2. Funciones arm
onicas en el plano 737
n
Ejemplo 10.1.1 Veamos enpR P qu e funciones u = f (r), dependientes
s
olo de la distancia r = x2i al origen, son armonicas. Para ello
consideremos un sistema de coordenadas (r, i , . . .), en el que
2 2 n1
=a + b + P = + + P,
r2 r r2 r r
siendo P un operador diferencial de segundo orden en el que todos los
terminos tienen derivadas parciales respecto de alguna coordenada i , y
la segunda igualdad se tiene porque
n1 X
b = (r) = , (r2 ) = (x2i ) = 2n,
r
n = (r2 /2) = a + br = a + n 1,
por tanto a = 1 y como P u = 0, tendremos que

n1 0
u = 0 f 00 + f = 0,
r
y esto equivale a que para n 1

Ar + B,
si n = 1,
f (r) = A log r + B, si n = 2,

A/rn2 + B, si n 6= 2.

10.2. Funciones arm

onicas en el plano
10.2.1. Funciones arm

onicas en variables separadas.
Se demuestra f acilmente que en el plano xy, en el sistema de coorde-
nadas polares (, ),
sen
= cos
x 2 2 2 1 1 2
2
+ 2 = 2
+ + 2 2,
cos x y
= sen +
y
on de Laplace
y las funciones de la forma u = f ()g() son armonicas si y solo si
1 1
f 00 g + f 0 g + 2 f g 00 = 0,

lo cual implica que existe una constante a para la que
f 00 f0

2 + = a )
2 f 00 + f 0 af = 0,

f f

g 00 g 00 + ag = 0,
= a

g
la primera de las cuales es la ecuaci

on de Euler para resolverla hagase
el cambio = exp{t}, y tiene soluciones para > 0
Figura 10.1. log , 2 , 2 , cos(log ).

1, log ,
si a = 0,
f () = , , si a = 2 ,

cos( log ), sen( log ), si a = 2 ,

y sus combinaciones lineales, mientras que las soluciones de la segunda

ecuaci
on son para > 0
Figura 10.2. , sen , e , e .

10.2. Funciones arm

1, ,
si a = 0,
g() = cos , sen , si a = 2 ,

e ,e , si a = 2 ,
y sus combinaciones lineales.
Ejercicio 10.2.1 Encontrar las funciones arm

onicas en el plano que sean de la
forma f (x)g(y).
10.2.2. Funciones arm

onicas y funciones analticas.
Las funciones arm onicas del plano estan ntimamente relacionadas
con las funciones analticas de variable compleja. Recordemos la identifi-
on z = x+iy C (x, y) R2 , y que a traves de esta identificacion
caci
identificamos aplicaciones entre abiertos U, V R2
F = (u, v) : U R2 V R2 ,
con funciones de variable compleja
f (z) = u(x, y) + iv(x, y) : U C V C,
la cual es analtica en C, si y s
olo si u y v son de clase 1 y se satisfacen
las ecuaciones de CauchyRiemann
ux = vy ,
uy = vx ,
ahora bien f 0 (z) = ux + ivx = vy iuy tambien es analtica y por tanto

u y v son de clase 2, lo cual implica que u y v son armonicas, pues
uxx + uyy = vyx vxy = 0,
Definici on. Un par de funciones arm

onicas, como u y v, que sean la par-
te real e imaginaria de una funci
on analtica en C se llaman conjugadas
armonicas.
Ejemplo 10.2.1 Por ejemplo consideremos la funcion
f (z) = ez = ex+iy = ex cos y + iex sen y,

on de Laplace
que es analtica en C, por tanto

u(x, y) = ex cos y, v(x, y) = ex sen y,
son arm
onicas en el plano.
Ejemplo 10.2.2 La funci on exponencial ez , de C en C\{0}, es sobre

pero no es inyectiva, pues es constante en z + 2ki, sin embargo si lo
es en R [0, 2) y tiene inversa que llamamos logaritmo log z. Veamos
quien es su parte real y su parte imaginaria: log z = u + iv, por tanto
z = eu+iv = eu (cos v + i sen v), p
de donde x = eu cos v, y = eu sen v, por
lo que x2 + y 2 = e2u y u = log x2 + y 2 . Por otra parte tan v = y/x y
v = siendo ambas funciones arm onicas en el plano que hemos estudiado
en el epgrafe 10.2.1.
Teorema 10.2 Una funci on u en un abierto U simplemente conexo (sin

agujeros) del plano es arm onica si y s
olo si es la parte real (
o imagina-
ria) de una funcion analtica del abierto entendido en C.
Demostraci on. Falta demostrar la implicacion . Sea u armoni-

ca, entonces por el Teorema de Stokes tendremos que para cualquier
curva cerrada V , borde de un abierto V U ,
Z Z
ux dy uy dx = d(ux dy uy dx)
V
ZV
= uxx dx dy + uyy dx dy = 0,
V
lo cual implica que fijado cualquier (x0 , y0 ) U , se tiene que para todo
(x, y) y toda curva que una (x0 , y0 ) con (x, y), la funcion
Z (x,y)
v(x, y) = ux dy uy dx,
(x0 ,y0 )
no depende de la curva elegida y se tiene que

R (x+,y) R (x,y)
(x0 ,y0 )
(ux dy uy dx) (x0 ,y0 ) (ux dy uy dx)
vx (x, y) = lm
0
R x+
u y dx
= lm x = uy (x, y),
0
vy (x, y) = ux (x, y),
y por tanto v es la conjugada arm
onica de u y u + iv es analtica.
10.2. Funciones arm
Corolario 10.3 Toda funci on armonica en un abierto U del plano es lo-

calmente la parte real (
o imaginaria) de una funci
on analtica de variable
compleja.
Nota 10.4 Hemos definido las funciones arm onicas como funciones de
clase 2 que satisfacen la ecuacio n de Laplace pues, como pone de
manifiesto el siguiente ejercicio, el hecho de satisfacerse la ecuacio
n
de Laplace en un abierto ni siquiera implica que la funcion deba ser
continua en el.
Ejercicio 10.2.2 Demostrar que la funcion, para z = x + iy

(
0, si (x, y) = (0, 0),
u(x, y) = 4
Re e1/z , si (x, y) 6= (0, 0),
on de Laplace en R2 , pero no es continua en el origen.

satisface la ecuaci
No obstante, se verifica como demostraremos en (10.46), pag.801

que toda funci on armonica es analtica real (para n = 1 es evidente pues
es afn), de hecho se tiene el siguiente resultado que no demostraremos.
Teorema 10.5 Toda soluci on continua, de la ecuaci

on de Laplace en el
abierto U Rn , es analtica en U .
10.2.3. Transformaciones conformes.

Definicion. Dados dos abiertos U, V Rn , diremos que una aplicacion
diferenciable
F : U Rn V Rn ,
es una transformaci
on conforme, si conserva la orientacion y los angulos.
Lema 10.6 Si A : R2 R2 , lineal es conforme, entonces (entendida

como matriz) sus dos columnas ai son ortogonales y del mismo m
odulo.
Demostraci on. Las dos columnas de A, ai = Aei son ortogonales

pues lo son e1 = (1, 0) y e2 = (0, 1) y tienen el mismo modulo pues por
un lado cos(e1 , e1 e2 ) = cos(e2 , e2 e1 ), ya que
e1 (e1 e2 ) 1 e2 (e2 e1 )
= = ,
|e1 e2 | |e1 e2 | |e1 e2 |
on de Laplace
y como cos(a, b) = cos(Aa, Ab),

|a1 |2 = a1 (a1 a2 ) = |a1 ||a1 a2 | cos(a1 , z1 z2 )
= |a1 ||a1 a2 | cos(e1 , e1 e2 )
|a1 | = |a1 a2 | cos(e1 , e1 e2 ) = |a2 a1 | cos(e2 , e2 e1 ) = |a2 |.
Ahora siguiendo con el corolario (10.3), tenemos aun mas: si

F = (u, v) : U R2 V R2 ,
es un difeomorfismo entre los abiertos U y V del plano y define una
funci
on analtica de variable compleja, entonces este difeomorfismo lleva
funciones arm onicas en funciones armonicas.
Proposicion 10.7 F : U V es una transformaci on conforme en el

plano sii es difeomorfismo y est
a definida por una funci
on analtica de
variable compleja. En cuyo caso F lleva funciones armonicas en funcio-
nes armonicas.
Demostraci on. Si F conserva angulos y la orientacion, por
10.6, sus columnas (ux , vx ) y (uy , vy ) son ortogonales, bien orientadas
y del mismo m odulo, por tanto ux = vy y uy = vx por lo que F es
analtica.
Por una parte la matriz de la aplicaci on lineal tangente F es

ux uy ux uy cos sen
= =R .
vx vy uy ux sen cos
q
para R = u2x + u2y , ux = R cos y uy = R sen , lo cual implica que
cada vector se multiplica por un factor R y se gira un angulo . Por otra
parte se tiene que
F [dx dy] = du dv = (ux dx + uy dy) (vx dx + vy dy)
= (ux vy uy vx )dx dy
= (u2x + u2y )dx dy.
Veamos que conserva las funciones arm
onicas.

= ux + vx ,
x u v

= uy + vy ,
y u v
10.2. Funciones arm
y por tanto1 tendremos que
2
= uxx + ux ( ) + vxx + vx ( )=
x2 u x u v x v
2 2

= uxx + ux (ux 2 + vx )+
u u vu
2 2
+ vxx + vx (ux + vx 2 ),
v uv v
2
= uyy + uy ( ) + vyy + vy ( )=
y 2 u y u v y v
2 2
= uyy + uy (uy 2 + vy )+
u u vu
2 2
+ vyy + vy (uy + vy 2 ),
v uv v
y de aqu se sigue aplicando las Ecuaciones de CauchyRiemann,
que
2 2
2
2

2 2
+ 2 = (ux + uy ) + 2 .
x2 y u2 v
lo cual implica que F lleva funciones arm
onicas en funciones armonicas.
Este resultado puede ser u

til a la hora de resolver el problema de
Dirichlet en el plano, como ilustra el siguiente ejemplo.
Ejemplo 10.2.3 Encontrar una funci

on continua f en
{x2 + y 2 1} {(1, 0), (1, 0)},
soluci
on de
f = 0, para x2 + y 2 < 1,
(
1, si x2 + y 2 = 1, y > 0,
f (x, y) =
1, si x2 + y 2 = 1, y < 0,
1 Observemos que el determinante de F es u v u v = u2 + u2 = v 2 + v 2 , por
x y y x x y x y
tanto para que sea difeomorfismo local en un punto basta que alguna de las ux , uy ,
vx
o vy sea no nula en ese punto.
on de Laplace
Soluci
on.- La funci
on
1+z (1 + z)(1 z) 1 x2 y 2 2y
F (z) = = = 2 2
+i = u+iv,
1z (1 z)(1 z) (1 x) + y (1 x)2 + y 2
es analtica en el plano pinchado D = C\{1} = R2 \{(1, 0)} y define un

sistema de coordenadas (u, v) en D para el que
{x2 + y 2 < 1} = {u > 0},

{x2 + y 2 = 1, y > 0} = {u = 0, v > 0},
{x2 + y 2 = 1, y < 0} = {u = 0, v < 0},
por tanto en este sistema de coordenadas tenemos que resolver

(
1, si v > 0,
f = 0, para u > 0, f (0, v) =
1, si v < 0.
Ahora bien hemos visto que en coordenadas polares la funcion es

arm
onica en el plano (u, v) (quitamos la semirrecta formada por los
puntos {(u, 0), u < 0}) y por tanto en coordenadas cartesianas (u, v)
tambien es armonica la funci
on
v
arctan : (0, ) (, ) (/2, /2).
u
2
Por tanto la soluci
on a nuestro problema es f = arctan uv , pues
f (u, v) 1, cuando v > 0 y u 0,

f (u, v) 1, cuando v < 0 y u 0,
y en las coordenadas iniciales la soluci

on es la funcion
2 2y
arctan .
1 x2 y 2
10.3. Transformaciones en Rn . 745
10.3. Transformaciones en Rn .
En las lecciones anteriores hemos encontrado algunos ejemplos de

funciones armonicas, obviamente sus combinaciones lineales tambien lo
son. Ahora veremos otros procesos con los que generar mas funciones
armonicas, para ello consideraremos difeomorfismos
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
para los que g C 2 (V ) sea arm olo si lo es f = F g C 2 (U ).
onica si y s
10.3.1. Traslaciones, giros y homotecias.

on por un vector a = (ai ) Rn
La traslaci
F (x1 , . . . , xn ) = (x1 + a1 , . . . , xn + an ),
obviamente conserva las funciones armonicas, por ejemplo (ver el ejerci-
cio (10.1.4)) como
1
,
2 2
x1 + x2 + x23 + x24
es armonica en R4 {0}, entonces tambien lo es en R4 {a}, para
a = (ai ), la funci
on
1
.
(x1 a1 )2 + (x2 a2 )2 + (x3 a3 )2 + (x4 a4 )2
Los giros en el plano ( o en el espacio respecto de un eje) tambien
dejan invariantes las funciones armonicas, por ejemplo para el giro
u = x cos y sen ,
v = x sen + y cos ,
se tiene que
2 2 2 2
+ = + ,
x2 y 2 u2 v 2
observemos que para F = u + iv, corresponde a F (z) = z ei , que es una
transformaci
on conforme.
Las homotecias F (x) = kx, para k 6= 0, tambien conservan las fun-
ciones arm
onicas.
on de Laplace
10.3.2. Transformaciones lineales.

Hemos visto ejemplos de transformaciones lineales que conservan las
funciones armonicas, sin embargo no toda transformacion lineal lo hace.
En el siguiente resultado se prueba que son las semejanzas.
Teorema 10.8 Para una transformaci on afn F (x) = Ax + b en Rn ,

son equivalentes:
(i) F lleva funciones arm
onicas en funciones armonicas.
(ii) Las columnas de A son ortogonales y del mismo m odulo.
(iii) A es una semejanza.
(iv) F es conforme.
Demostraci on. (i)(ii) Sabemos que xi xj y x2i x2j son armonicas,
por tanto para ui = F xi = aij xj + bi , lo son ui uj y u2i u2j , es decir
P
como k ui = aik , k (ui uj ) = aik uj + ajk ui y k (u2i u2j ) = 2ui aik

2uj ajk , por lo tanto
X X
0= kk (ui uj ) = 2aik ajk ,
k k
X X
0= kk (u2i u2j ) =2 (a2ik a2jk ),
k
es
pP decir las columnas de A son ortogonales y del mismo modulo r =
a2ik .
(ii)(iii) Sea sigue que A = rB, para r el modulo de las columnas
y B una matriz ortogonal B t B = I, por tanto A es composicion de una
homotecia y una rotaci on es decir es una semejanza.
(iii)(iv) F = A = rB la cual conserva angulos pues At A = r2 I y
Ax Ay xt At Ay xy
cos((Ax), (Ay)) = = p = = cos(x, y).
|Ax||Ay| t t t
x A Ax y A Ayt |x||y|
(iv)(ii) Las columnas zi = Aei son ortogonales pues lo son las ei y

tienen el mismo m odulo pues cos(x, y) = cos(Ax, Ay), por tanto
ei (ei ej ) 1 ej (ej ei )
cos(ei , ei ej ) = = = = cos(ej , ej ei )
|ei ej | |ei ej | |ei ej |
|zi |2 = zi (zi zj ) = |zi ||zi zj | cos(zi , zi zj )
= |zi ||zi zj | cos(ei , ei ej )
|zi | = |zi zj | cos(ei , ei ej ) = |zj zi | cos(ej , ej ei ) = |zj |.
onica y veamos que u = F g tambien lo es

(ii)(i) Sea g arm
X X
uxi = gxk (F )i uk = gxk (F )aki
k
X XX X X
uxi xi = gxk xj (F ) aji aki = r2 gxj xj (F ) = 0.
i k j i j
Ejercicio 10.3.1 Demostrar que las reflexiones

n
X
F (x) = x 2 < x, a > a ui = xi 2 xj aj ai ,
i=1
a2i = 1, conservan las

P P
respecto de un hiperplano {x : xi ai = 0}, para
funciones arm
onicas.
10.3.3. Inversiones respecto de esferas.

Otro tipo de transformacion importante en el estudio de las funciones
arm
onicas es la inversi
on respecto de una esfera S(0, r),
r2 r 2 xi
F = (ui ) : Rn \{0} Rn \{0}, F (x) = x ui = Pn 2,
kxk2 i=1 xj
es decir deja los puntos de la esfera invariantes, los puntos de dentro los
lleva a puntos de fuera en la misma direcci on (y los de fuera a dentro),
de modo que es constante el producto
kxk kF (x)k = r2 .
on en el plano pinchado R2 {0}, conserva las funciones

Que la inversi
arm
onicas se sigue de que en terminos complejos
r2 z r2
F (z) = = ,
zz z
es composici
on de la transformaci on conforme G(z) = r2 /z y de la con-
on z z (que es la reflexi
jugaci on (x, y) (x, y)).
Ejercicio 10.3.2 Demostrar que las inversiones en el plano pinchado R2 {0},

conservan las funciones arm
onicas, expresando las funciones y el operador de
LaPlace en coordenadas polares.
on de Laplace
Por lo tanto si g es armonica en el abierto V = F (U ), tambien lo es

en el abierto U
2
r x
f (x) = g ,
kxk2
por ejemplo la funci

on
p
g(x) = g(x1 , x2 ) = log (x1 a1 )2 + (x2 a2 )2 = log kx ak,
es armonica en R2 {a}, por lo tanto haciendo una inversion respecto

de la esfera S(0, r) tambien lo es
r 2 x1 r2 x2
2
r x
f (x1 , x2 ) = g 2 2 , 2 2 = log
2
a
x1 + x2 x1 + x2 kxk

r rx kxka
= log
kxk kxk r

r rx kxka
= log + log ,
kxk kxk r
en el plano sin dos puntos R2 {0, F (a)}.
Las inversiones en el espacio tambien sirven para construir funciones

armonicas, pues si g es arm onica en V abierto de R3 {0}, entonces la
funci
on
2
r r x
f (x) = g ,
kxk kxk2
es armonica en el abierto U correspondiente por la inversion espacial

respecto de la esfera centrada en el origen y radio r. Para verlo conside-
raremos en R3 las coordenadas esfericas que estudiamos a continuacion.
Coordenadas esfericas. Consideremos en R3 las coordenadas esfericas
(ver la figura (7.11), p
ag.485)
(10.1) x = sen cos , y = sen sen , z = cos ,

en cuyos terminos se tiene
dx = sen cos d + cos cos d sen sen d,

dy = sen sen d + cos sen d + sen cos d,
dz = cos d sen d
(10.2) = sen cos x + sen sen y + cos z
x y z
= x + y + z

= cos cos x + cos sen y sen z
= sen sen x + sen cos y = yx + xy
lo cual implica que el jacobiano (el determinante de la matriz) es 2 sen

y por lo tanto la forma de volumen vale
(10.3) dx dy dz = 2 sen d d d,
y por otra parte calculando la matriz inversa se tiene que

x xz y z sen cos
x = + 3 +
sen 2 2 sen

y yz x z cos cos
y = + 3 + +
sen 2 2 sen
x2 + y 2

z xz sen yz cos
z = 3 +
sen 3 sen
P
y el campo normal unitario exterior N = H/|H|, para H = xi xi el
campo de las homotecias, es en estas coordenadas por (10.2)
x y z
N= x + y + z = ,

por lo que la dosforma de area en las esferas centradas en el origen es
(10.4) ds = iN dx dy dz = i 2 sen d d d = 2 sen d d.
Ahora se demuestra que el laplaciano vale demuestrelo el lector

2
2
2

2 1 1 1
(10.5) = + + + +
2 2 2 sen2 2 tan
2
2 1
= + + P2 ,
2 2
on de Laplace
donde P2 es un operador en las variables angulares, pues por ejemplo
2

x xz y z sen cos
= x + 3 +
x2 sen 2 2 sen

x x xz
= x + x + x 3
+
sen

xz y z sen cos
+ 3 x x +
sen 2 2 sen

y z sen cos
2
+ x
2 sen
Ejercicio 10.3.3 Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coor-

denadas esfericas, demostrar que si g es armonica en un abierto V R3 {0},
entonces la funcion 2
r r x
f (x) = g ,
kxk kxk2
es armonica en el abierto U correspondiente por la inversi
on espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
Ejercicio 10.3.4 Aplicar el resultado anterior para encontrar la funci

on f co-
rrespondiente a la funci
on armonica en R3 {(a, b, c)}
1
g(x, y, z) = p .
(x a) + (y b)2 + (z c)2
2
Ejercicio 10.3.5 Demostrar que la proyeccion estereogr

afica desde el polo de
la esfera al plano del ecuador conserva a
ngulos y transforma circunferencias
en circunferencias o rectas.
Ejercicio 10.3.6 Demostrar que la aplicaci on = Q P1 : R2 R2 , com-

posici
on de la inversa de la proyecci
on estereogr
afica desde un polo P , con la
proyeccion estereogr
afica desde el otro polo Q, es la inversion respecto de la
circunferencia del ecuador.
Ejercicio 10.3.7 Demostrar que la inversion respecto de una circunferencia

conserva angulos y lleva circunferencias que no pasan por el centro en circun-
ferencias y las que pasan por el centro en rectas.
10.3.4. Transformaciones en general.

A continuaci
on caracterizamos los difeomorfismos
F = (u1 , . . . , un ) : U Rn V Rn ,
que conservan las funciones arm
onicas.
Lema 10.9 Dado el difeomorfismo F = (ui ), tal que su matriz Jacobiana

ultiplo de una ortogonal B, se tiene que (para n 6= 2)
F = (uixj ) sea m
n
X 2 2n
2 = grad f 1 + f 1 .
i=1
ui 2
Demostraci on. Sea f (x) =P2 (x) y consideremos en U por una

n
parte su metrica eucldea T = i=1 dxi dxi y por otra la m etrica
eucldea de V trada por F , entonces como las columnas de F = (uixj )
son ortogonales y del mismo m odulo
Xn Xn X X
T0 = dui dui = ( uixj dxj ) ( uixj dxj )
i=1 i=1
n
X
= f (x) dxi dxi ,
i=1
y por tanto en las coordenadas xi los coeficientes de T 0 son gij (x) =

f (x)ij y por tanto g = f n y g ij = f 1 ij . Ahora bien en (14.4), pag.977,
veremos que el operador de Laplace asociado a una metrica T 0 en las
coordenadas xi vale
n n n
2

X 1 X ij n/2
X n2
= gg =f f 2
i=1
u2i g i,j=1 xi xj i=1
xi xi
n n2 n 2
n
X f 2 n n2 X
=f 2 + f 2 f 2
i=1
xi xi i=1
x2i
2n
= grad f 1 + f 1 ,
2
Proposici on 10.10 La funci on inversi
on respecto de la esfera unidad,
F = (ui ) : Rn \{0} Rn \{0}, F (x) = x/kxk2 , tiene matriz Jacobiana,
F = B, m ultiplo de una ortogonal, con = 1/kxk2 y se tiene
n
X 2 2+n
2 = 2n
i=1
ui
on de Laplace
x2j , se demuestra facilmente que

P
Demostraci
on. Como ui = xi /
X X 1
uixj ukxj = 0, f= u2ixj = ,
4
y por el lema tenemos que
n
X 2 2n
2 = grad 4 + 4
i=1
ui 2
2n 3
= 4 grad + 4
2
= 23 n1 grad 2n + 4
= 2+n ( 2n 2n ) + 4
= 2+n 2n ,
donde la pen
ultima igualdad se sigue de que para cualquier funcion g
[, g] = g g = g + 2 grad g,
y por tanto si g es arm
onica, g = 0, entonces
g g = 2 grad g,
en particular para g = 2n
2n 2n = 2 grad 2n .
En particular se siguen los resultados sobre inversiones que hemos
visto para el plano y el espacio.
Teorema 10.11 Los siguientes apartados son equivalentes:

i.- F conserva las funciones arm onicas.
ii.- Las funciones ui son armonicas y la matriz jacobiana de F en cada
punto x, es m ultiplo de una matriz B(x) ortogonal

ui
F = (x) = (x)B(x).
xj
n n
X 2 2
X 2
iii.- 2 = (x) .
i=1
xi i=1
u2i
iv.- Para n = 2, F es una transformacion conforme o una transfor-
macion conforme compuesta con una reflexi
on respecto del eje x. Para
n 6= 2, F es una semejanza.
Demostraci on. (i)(ii) (iii). Es f

acil demostrar que
n n n
! n n
!
X 2 X X X X 2
= u jx x + ujx ukx ,
i=1
x2i j=1 i=1
i i
uj i=1
i i
uk uj
j,k=1
y el resultado se sigue facilmente (h agalo el lector) considerando las

funciones armonicas xi xj y x2i x2j .
(iv)(i). Para n = 2 por (10.7) y para n 6= 2 por (10.8).
(ii)(iv). Para n = 2 la matriz

ux uy
vx vy
es multiplo de una ortogonal, lo cual implica una de dos, o bien u y v

satisfacen las ecuaciones de CauchyRiemann, o u y v. En cualquier
caso u y v son arm onicas.
Para n 6= 2, se sigue del Lema (10.9) que
n n
X 2 2n 1 1 1
X 2
= grad f + f = f ,
i=1
u2i 2 i=1
x2i
donde la segunda igualdad se sigue de (iii). Por tanto
grad f 1 = 0 f (x) = k 2 = cte,
lo cual implica (en los terminos del Lema) que T 0 = k 2 T , y esto vamos
a ver que implica que F localmente es una afinidad, lo cual a su vez
implica que F es la restriccion a U de una afinidad2 .
Para ello consideremos un punto x U . Con sendas traslaciones
podemos suponer sin perdida de generalidad que x = 0 y que F (x) = 0.
Ahora consideremos la homotecia G(x) = k 1 x, basta demostrar que la
on H = G F = (vi ) es lineal, para ello observemos que al ser
aplicaci
vi = k 1 ui , H conserva la metrica ya que
n
X n
X n
X
dvi dvi = k 2 dui dui = dxi dxi ,
i=1 i=1 i=1
por tanto es una isometra y en los cursos de geometra se demuestra que

H es una transformacion ortogonal.
2 Dos afinidades que coinciden en un abierto coinciden en todo el espacio.

on de Laplace
10.4. Teoria del Potencial gravitatorio y el

ectri-
co.
Consideremos en R3 la metrica est
andar (ver la leccion 5.5.3, pag.290)
g = dx dx + dy dy + dz dz,
y sea U R3 un abierto.
Definicion. Llamamos trabajo de un campo tangente F D(U ) a lo
largo de una curva U , que une dos puntos a, b U , a la integral a
lo largo de la curva, de la 1forma
= iF g , E = F E,
es decir si parametrizamos la curva con el par
ametro longitud de arco,
: [0, L] U , [0, L] = C, (0) = a , (L) = b,
y denotamos con T = (/t), el vector tangente a la curva C que
es unitario, a la integral
Z Z L
= F(s) T(s) ds,
C 0
de la componente tangencial del campo F .

Definicion. Llamaremos fuerza conservativa a todo campo F D(R3 )
con la propiedad de que el trabajo realizado a lo largo de una curva que
une dos puntos, no depende de la curva.
En el ejercicio 5.5.3, p
ag.291, hemos visto que toda fuerza conservati-
va es de la forma F = grad u, donde llamamos a u el potencial asociado
a F , en cuyo caso el trabajo a lo largo de cualquier : [0, ) R3 ,
entre los puntos (0) = x y (t) vale
Z t Z t Z t Z t
F T dt = grad u T dt = du(T ) dt = T (u) dt
0 0 0 0
Z t
= (u )0 dt = u(x) u((t)),
0
por lo tanto si u se anula hacia el infinito, el potencial tambien puede

definirse, en cada punto x R3 , como:
El trabajo que se realiza al desplazar una masa unitaria desde el
punto x al infinito.
ectrico. 755
10.4.1. Potencial Newtoniano.

En la mecanica gravitacional de Newton de una masa puntual M
(localizada en el origen de coordenadas), la funcion
GM GM
u(x1 , x2 , x3 ) = p = ,
x21 + x22 + x23 r
representa el potencial3 debido a la masa M , sobre cada punto x = (xi )

a distancia r de M , pues

M X xi M
Fx = 2 = grad pP 2 = grad u
r r xi xi
F x
r
M
Figura 10.3. Fuerza gravitacional producida por una masa M
es la fuerza de atracci
on gravitacional de Newton que la masa M pro-
duce en el punto x, por unidad de masa.
Segun hemos visto en el ejemplo 10.1.1, p
ag.737, fuera del origen se
tiene que
div F = div grad u = (u) = M (1/r) = 0,
por lo tanto fuera de la masa el potencial de Newton es una funci

on
armonica.
En general
m1 mn X pi x
u(x) = , Fx = mi
r1 rn ri3
representa el potencial en el punto x debido a n masas mi , en puntos pi
a distancia ri = kpi xk de x y la fuerza de atraccion respectivamente;
3 Para G la constante universal que a partir de ahora tomamos por comodidad
como 1.
on de Laplace
y se tiene que
u = 0, en R3 \{p1 , . . . , pn },
lm u(x) = , lm u(x) = 0.
xpi kxk
10.4.2. Potencial electrost

atico.
La Ley de Coulomb dice que dadas dos cargas q y q 0 , en puntos p y
0
p se atraen (si son de distinto signo) o repelen (si son del mismo signo),
con una fuerza directamente proporcional al producto de sus cargas e
inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. La fuerza con la
que q actua sobre q 0 es (tomando la constante de Coulomb como 1, lo
cual significa elegir ciertas unidades)
qq 0 p0 p
F = .
kp p0 k2 kp p0 k
y sobre la unidad q 0 = 1, de carga positiva en p0
q p0 p
E= .
|p p0 |2 |p p0 |
Definicion. A este campo E lo llamamos campo electrost atico producido
por esa carga puntual q sobre la unidad de carga positiva en x. Del mismo
modo llamamos potencial electrost atico producido por una carga q en el
punto p a la funci on
q
u(x) = , r(x) = kp xk,
r
para la que se tiene E = grad u. Si consideramos un n umero finito
de cargas fijas qi , definimos el campo electrost
atico producido por esas
cargas puntuales sobre la unidad de carga positiva en x como
n n
X Xx pi
(10.6) Ex = Ei = qi ,
i=1 i=1
ri3
es decir la suma de las fuerzas Ei producidas por las cargas qi sobre la
unidad de carga positiva en x y llamamos potencial electrost
atico produ-
cido por las cargas a
n
X qi
u(x) = ,
i=1 i
r
ectrico. 757
para el que tambien se tiene E = grad u.

Como antes fuera de las cargas el potencial es armonico, hacia ellas
el potencial tiende a o seg un la carga sea positiva o negativa y
hacia el infinito el potencial se anula. Recprocamente se tiene el siguiente
resultado que demostraremos en la p agina 801.
Teorema de Picard. Si u es una funci on satisfaciendo las tres pro-
piedades anteriores entonces es de la forma
q1 qn
u(x) = + + ,
r1 rn
on de que lmxpi u(x) =
con las qi positivas o negativas en funci
o = .
Nota 10.12 Debemos observar que el potencial de una masa m es m/r,

mientras que el de una carga q es q/r, esto se debe a que hemos mante-
nido el nombre del potencial de masas como el de la energa potencial.
No hay problema en dar la misma definici on para ambos, pero hay que
tener en cuenta que la fuerza sobre la unidad de masa positiva (de una
masa positiva) es atractiva mientras que la de una carga positiva sobre
la unidad de carga positiva es repulsiva. Por tanto no definen el mismo
vector. A partir de ahora supondremos que tenemos un problema elec-
trostatico y consideraremos cargas. Sin dificultad se puede reconstruir la
teora para masas en lugar de cargas.
Definici
on. Si en lugar de un n umero finito de cargas, lo que tenemos es
una densidad de carga en R3 , con ciertas propiedades que analizaremos,
entonces definimos el potencial y el campo electrostatico como
xy
Z Z
(y)
(10.7) u(x) = dy, E= (y) dy.
R 3 kx yk R 3 kx yk3
E q'=1
q'=1
p' E p'
r r
q>0 q<0
p p
Figura 10.4. Fuerza electrost

atica producida por una carga q
on de Laplace
Lema 10.13 Si K es un cerrado y es integrable en K, entonces

Z

w(x) = dy
K kx yk
podemos derivarla bajo el signo integral en el abierto K c y en el w es

armonica.
Demostraci on. Podemos derivar bajo el signo integral (ver Apun-
tes de Teora de la Medida), porque las derivadas estan uniformemente
acotadas en un entorno de x K c , Ux = B(x, r/2) B(x, r) K c por
funciones integrables, pues para x0 Ux , r/2 d(x0 , K) kx0 yk, para
todo y K, por tanto 1/kx0 yk 2/r.
xi yi
Z
wxi (x) = dy
K kx yk3
2(x1 y1 )2 (x2 y2 )2 (x3 y3 )2
Z
w x1 x1 = dy,
K kx yk5
2(x2 y2 )2 (x1 y1 )2 (x3 y3 )2
Z
w x2 x2 = dy,
K kx yk5
2(x3 y3 )2 (x1 y1 )2 (x2 y2 )2
Z
w x3 x3 = dy,
K kx yk5
wxi xi = 0 en K c .
P
y se tiene
Corolario 10.14 Si L1 (R3 ), es decir es integrable, el potencial elec-

atico de densidad de carga , satisface en los puntos x
trost / K = sop ,
xi yi xy
Z Z
uxi (x) = 3
dy E = (y) dy = grad u
K kx yk V kx yk3
y la ecuaci
on de Laplace fuera de K,
u = ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 = 0,
y por tanto es una funci onica en R3 \K. (Idem para el potencial
on arm
Newtoniano).
Completaremos estos resultados en el epgrafe 10.4.3, de la pag.765.
Ejercicio 10.4.1 Dada una esfera de radio r centrada en O y una carga q en

un punto p, demostrar que existe un u nico punto p0 de la recta que une O y p
(que es la imagen de p por la inversi on respecto de la esfera) y en el una u
nica
carga q 0 , tal que el potencial debido a las dos cargas es nulo en los puntos de
la esfera.
ectrico. 759
Flujo de un campo electrost

atico a trav
es de una superficie.
N
Consideremos una carga puntual
q en un punto que podemos conside- N E
E
rar como el origen y sea N el campo
q
unitario normal exterior a las esferas
o N N
centradas en la carga. Por tanto el
campo electrostatico definido por la
carga en cada punto x es
q Figura 10.5. Flujo a trav
es de una es-
Ex = N, fera.
kxk2
y el flujo (ver p
ag.967) a traves de la esfera de centro q y radio r no
depende del radio, pues es
Z
q
E n ds = 2 Area(Sr ) = 4q,
Sr r
ya que n = N en Sr . jn E
Calculemos ahora el flujo a traves S
C jn
de una superficie S = C, que no Sr E E
contenga la carga (es decir 0 / S)
q E
y sea borde de una variedad con bor-
0 jn
de C, para ello observemos que fuera jn
del origen, div E = 0 y tenemos dos
casos:
i) 0 C y como no est a en la Figura 10.6. Flujo a traves de una su-
frontera esta en el interior y por tanto perficie.
hay una bola B = B[0, r] C y el
flujo a traves del borde D = S Sr de D = C\B, es por el teorema de
la divergencia (14.20) (ver p ag.968)
Z Z Z Z
0= div E dx = n E ds = n E ds n E ds
D D S Sr
Z
n E ds = 4q.
S
ii) 0
/ C y el flujo es cero por el mismo teorema aplicado a C.
Si ahora tenemos un n umero finito de cargas puntuales q1 , . . . , qn en
3
atico E D(R
puntos p1 , . . . , pn , el campo electrost P \{p1 , . . . , pn }) viene
dado por (10.6), siendo su divergencia div E = div Ei = 0. Veamos
on de Laplace
cuanto vale su flujo a traves de S = C, para una variedad con borde

C, para la que los pi
/ C
Z XZ X
n E ds = n Ei ds = 4 qi = 4 Carga(C).
S S i:pi C
En el caso de una distribucion continua de cargas de soporte com-

pacto, tambien se tiene el resultado: El flujo a traves de S satisface la
F
ormula integral de Gauss
Z Z
(10.8) n E ds = 4 (x) dx,
S C
la cual equivale de nuevo por el teorema de la divergencia (14.20) (ver

pag.968), a Z Z
div E dx = 4 (x) dx,
C C
lo cual equivale a su variante infinitesimal, que es la ecuacion de Gauss
div E = 4,
que se obtiene4 por continuidad considerando un punto x0 y un entorno

C pequeno en el que (x0 ) y aplicando la formula integral
Z Z
div E(x0 ) vol(C) div E dx = 4 (x) dx 4(x0 ) vol(C).
C C
on de Gauss a su vez equivale, dado que E = grad u (como

La Ecuaci
veremos en (10.19), p
ag.767), a la Ecuaci
on de Poisson que demostrare-
mos en (10.20), p
ag.768,
u = 4.
C
alculo de un campo electrost
atico sim
etrico.
Utilicemos la F
ormula integral de Gauss (10.8), para hacer el calculo
del campo electrostatico definido por una distribucion de cargas que sea
funci
on de la distancia al origen, (x) = (kxk), es decir simetrica res-
pecto de giros con centro en el origen. Ademas supondremos que tiene
4 En Teoria de la medida se demuestra que si f y g son funciones medibles con
n
R R
integral tales que A f = A g para todo Boreliano Q A (en R con la medida de
Lebesgue basta que se de para los rect
angulos A = [ai , bi ], productos de intervalos),
entonces f = g casi seguro (y si son continuas f = g).
ectrico. 761
soporte compacto dentro de una bola B[0, R]. En tal caso el campo elec-
trost
atico E hereda esta simetra (recordemos que la medida e integral
e Lebesgue son invariante por traslaciones) y es proporcional al campo
unitario normal exterior a las esferas centradas en el origen
X xi
n = xi ,
kxk
y la proporcion es constante en cada esfera Sr = {x : kxk = r}, por
tanto existe (x) = (kxk) > 0, tal que E = n . Veamos cuanto vale
, para ello tenemos por la Formula integral de Gauss
Z Z
2
(r)4r = n n ds = n E ds
Sr Sr
Z
= Flujo de E a traves de Sr = 4 (x) dx
Br
Carga en Br
= 4Carga en Br (r) = ,
r2
por lo tanto si x / B[0, R], Ex = Cargar2total n y el campo es el mismo
que produce una carga puntual en el origen,R con la misma carga que la
total de la distribucion q = Carga total = (x) dx y para los puntos
x B[0, R] el campo es el mismo que el producido por una carga
R puntual
en el origen con carga la de la bola de radio r = kxk, q = Br (x) dx.
En particular se tiene que el campo electrostatico producido por una
distribuci
on de cargas = (kxk) que sea nula en una bola B[0, r],
por ejemplo si las cargas est an entre dos esferas concentricas, es nulo
en el interior de la bola de radio r. Lo mismo es cierto en terminos
gravitacionales ( 0), si a una esfera rellena, con densidad de masa
funcion de la distancia a su centro, le quitamos en su interior otra esfera
rellena concentrica, entonces en el interior no hay gravedad.
Potencial superficial simple.

El potencial de una carga de volumen, con densidad viene dado por
Z
(y)
u(x) = dy,
kx yk
on de Poisson u = 4.
la cual satisface la Ecuaci
on. Consideremos ahora una superficie S R3 compacta y una
Definici
densidad de carga C(S). Llamamos potencial superficial simple de
on de Laplace
densidad de carga en S a
Z
(s)
u(x) = ds.
S kx sk
Se puede demostrar que u

C(R3 ), u C (R3 \S) y u es armoni- jn
W+
ca en R3 \S, u = 0. jn
Supongamos que C 1 y que S -
W
es conexa borde de dos abiertos, uno
acotado (interior) y otro no aco-
tado + (exterior). Se tiene que las jn
restricciones de u a y + se pue- S
den extender respectivamente a dos
funciones u , u+ C 1 (R3 ) y que pa-
ra ellas se tiene un resultado an alogo a la Ecuacion de Poisson en los
puntos de S
n u+ n u = 4,
para n el vector unitario normal exterior a S.
Suponiendo que se verifica la formula in-
tegral de Gauss veamos una justificaci on
poco precisa de esta f ormula:
B
Tomemos un s0 S y consideremos un
entorno muy peque no de el en el que S es N
N s0
casi plana con forma de cuadrado A de area
A. Tomemos en un plano paralelo exterior A- A
+
al tangente en s0 un cuadrado A , igual que
el de la superficie y otro interiormente A a A
distancia peque na y consideremos el parale-
leppedo definido por A+ y A . Llamemos B a las cuatro caras laterales
de area mucho menor que A y sea N el vector unitario exterior normal
al paraleleppedo. Entonces aplicando la f ormula integral de Gauss al
paraleleppedo y llamando qP a la carga del mismo tendremos que
Z
4(s0 )A 4 (s) ds = 4qP
A
= Flujo de E a traves del paralelepipedo
Z
= N E ds
A+ BA
ectrico. 763
Z Z Z
= N E ds +
N E ds + N E ds
A+ A B
Z Z
N grad u ds N grad u ds
+ A
ZA Z
= N grad u+ ds N grad u ds
A+ A
Z Z
= n u+ ds + n u ds
A+ A
+
(n u (s0 ) + n u (s0 ))A.
Conductores.
Consideremos un objeto tridimensional de un material conductor

(met alico) , con superficie S = , y supongamos que esta en pre-
sencia de un campo electrico E inducido por una distribucion de cargas
fijas en su exterior.
Que efecto produce el campo electrico en ?
Un fsico dira que lo que se observa es que los electrones de u
ltima
capa de los atomos del objeto, que estan unidos debilmente a su nucleo,
se mueven en presencia del campo hasta un instante de tiempo en el
que dejan de moverse, lo cual implica que las cargas se concentran en el
borde del que no pueden salir y esta distribucion de cargas en S, produce
un campo electrico E 0 tal que el campo electrico resultante E + E 0 es
nulo en el interior de , pues en caso contrario los electrones seguiran
moviendose, mientras que en los puntos de S es perpendicular y exterior
a S, por lo mismo.
Potencial superficial de doble capa.
Consideremos ahora dos cargas puntuales iguales pero de tipo con-

trario: q en el origen y q en v y calculemos el potencial que inducen
en un punto x, lejano en comparaci on con la distancia kvk entre ellas,
de modo que kvk2 /kxk2 0; en tal caso5 (llamando t = kvk/kxk y
5 Pues modulo t2 se tiene

1
f (t) = 1 + tf 0 (0) = 1 + ta.
1 + t2 2ta
on de Laplace
x v = kxkkvk cos y p = qv)

!
q q q kxk
u(x) = = p 1
kx vk kxk kxk kxk2 + kvk2 2kxkkvk cos

q 1 q px
= 1 3
vx= 3
.
kxk 2
1 + t 2t cos kxk kxk
Esto justifica la siguiente definici
on.
Definici
on. Llamaremos funci
on potencial de un dipolo electrico de mo-
mento p a
px
u(x) = .
kxk3
Esta funci
on definida en el espacio fuera del origen, es armonica y
cuando kxk converge a 0 como 1/kxk2 , ademas considerando el
pi i , para p = (pi ), como grad 1/r = H/r3 ,
P
campo tangente D =
para H el campo de las homotecias y r(x) = |x|, tendremos que

DH 1 1
u(x) = 3
= D grad = D .
r r r
Nota 10.15 Un c alculo similar al anterior prueba que para x, y R3 ,

con x lejano de modo que t2
= 0, para t = kyk/kxk se tiene que
1 1 xy
= + ,
kx yk kxk kxk3
de esto se sigue que lejos de una regi on que contiene R una carga de
densidad (sop ) con carga total nula, 0 = = + =
R R
q + q , el potencial electrico es aproximadamente el de un dipolo, pues

xp
Z Z Z
(y) (y) x
u(x) = dy
= dy + (y)ydy = ,
kx yk kxk |x|3 kxk3
para p = (y)y dy = + (y)y dy (y)y dy = q + c+ q c = q + v,

R R R
siendo Z Z
1
q = dy, c = (y)y dy,
q
es decir c son los centros de masas de la carga positiva y negativa y
v = c+ c el vector que los une (observemos que por comodidad hemos
tomado q 0 y que la carga total negativa es q ).
ectrico. 765
Si ahora tenemos una colecci on de dipolos sobre una superficie S bor-

de de una variedad con borde compacta, con momentos en la direccion de
la normal unitaria exterior n , es natural dar la siguiente generalizacion
del potencial.
Definici
on. Llamamos potencial electrico de una distribuci
on de doble
capa de momento n sobre S a
Z
1
u(x) = (s)n ds,
S |x s|
donde para cada s estamos derivando una funcion de x, con el s fijo, con
un campo de coeficientes constantes que son los de (s)ns
10.4.3. Ecuaci
on de Poisson.
A continuaci on completaremos el estudio iniciado en 10.14, pag.758,
viendo que si la densidad de carga es integrable y acotada, el potencial
on de Poisson: u = 4 en los puntos en los que
u satisface la Ecuaci
localmente sea de clase 1. Pero antes veamos unos resultados previos.
p
Lema 10.16 Para r(x) = kxk = x21 + x22 + x23 y B[0, L] = {x : kxk
L}, se tiene que

2
Z
1 2L ,
si n = 1,
dx1 dx2 dx3 = 4L, si n = 2,
B[0,L] rn
, si n 3.

Demostraci on. Consideremos en R3 el cambio de variable definido

por las coordenadas esfericas
x1 = r sen cos , x2 = r sen sen , x3 = r cos ,
para las que el Jacobiano es r2 sen , por tanto

Z Z 2 Z Z L Z L
1 2n
dx = r sen drdd = 4 r2n dr.
B[0,L] rn 0 0 0 0
Nota 10.17 Observemos que si es integrable y acotada en los compac-

tos y consideramos f (x, y) = 1/kxyk o = 1/kxyk2 o = (xi yi )/kx
yk3 , se tienen las siguientes propiedades:
on de Laplace
1.- Para cada y fijo, f (x, y) es continua en los x 6= y.

2.- Para todo r > 0 y todo x0 , existe una constante c(r), tal que para
todo x B[x0 , r/2] e y B[x0 , r]c , |f (x, y)| c(r).
3.- Para todo x0 y todo > 0 existe un r > 0 tal que para todo
x B[x0 , r] Z
| f (x, y)(y) dy| ,
B[x0 ,r]
siendo esta u ltima consecuencia del Lema (10.16), pues para n = 1, 2, y
|| c
(
|(y)| 8cr2 , si n = 1,
Z Z
| f (x, y)(y) dy| n
dy
B[x0 ,r] B[x,2r] kx yk 8cr, si n = 2.
y para este tipo de funciones se tiene el siguiente resultado.
Proposici
on 10.18 Si es integrable y acotada en los compactos y f
es una funci
on que satisface las 3 propiedades anteriores, entonces la
funci
on Z
u(x) = f (x, y)(y) dy.
es continua (el mismo resultado es cierto si en lugar de una integral de

volumen, tenemos una de superficie o una de linea.)
Demostraci on. Sea x0 R3 y > 0, entonces por (3) existe un
r > 0 tal que para todo x B[x0 , r]
Z
| f (x, y)(y) dy| /3,
B[x0 ,r]
ahora bien la funci

on
Z
u1 (x) = f (x, y)(y) dy,
B[x0 ,r]c
es continua (ver Apuntes Teora de la medida) en B(x0 , r/2), pues el

integrado es continuo por (1) y por (2) est a uniformemente acotado por
c(r)|(y)|, que es integrable. Por tanto existe > 0 tal que si kxx0 k ,
entonces |u1 (x) u1 (x0 )| /3, y para kx x0 k mn{r, }
Z
|u(x) u(x0 )| |u1 (x) u1 (x0 )| + | f (x, y)(y) dy|+
B[x0 ,r]
Z
+| f (x0 , y)(y) dy| .
B[x0 ,r]
ectrico. 767
Proposici
on 10.19 Si es integrable y acotada en los compactos, la fun-
ci
on potencial Z
(y)
u(x) = dy,
R3 kx yk
es de clase 1 y E = grad u.
Demostraci on. Tanto u como las componentes del campo elec-
trost
atico correspondiente
xi yi
Z
ei (x) = (y) dy.
R3 kx yk3
son funciones continuas como consecuencia del resultado anterior. Vea-
mos que para un punto arbitrario x0 , uxi = ei , para ello sea r > 0 y
consideremos las funciones
Z Z

v(x) = dy, w(x) = dy,
B(x0 ,r) kx yk B(x0 ,r)c kx yk
Z Z

fi = dy, gi = dy,
B(x0 ,r) kx yk xi B(x0 ,r)c kx yk xi
u = v + w y ei = fi + gi , entonces por el Lema (10.13), pag.758, w se

puede derivar bajo el signo integral en B(x0 , r/2), por tanto wxi = gi .
Ahora si x0 = (x1 , x2 , x3 ), xt = (x1 + t, x2 , x3 ) B(x0 , r) y llamamos
ky xt k = Rt , entonces como 2ab a2 + b2 tenemos
||
Z
|f1 (x0 )| 2
dy c4r
B[x0 ,r] R

v(x0 ) v(xt ) c Rt R
Z Z
dy c 1
dy
t t
B[x0 ,r]
RRt
B[x0 ,r] RR t
Z
c 1 1
2
+ 2 dy
2 B[x0 ,r] R Rt
Z !
c 1
4r + 2 dy c(2r + 4r)
2 B[xt ,2r] Rt
(observemos que |R Rt | t, pues son los lados de un triangulo) y dado

> 0, podemos hacerlos menores que /3 tomando r peque no, por otra
parte tomando t peque no tendremos que

w(xt ) w(x0 )
g1 0 /3,
(x )
t
on de Laplace
por tanto

u(x0 ) u(xt ) v(xt ) v(x0 )
e1 (x0 )
f1 (x0 ) +
t t

w(xt ) w(x0 )
+
g1 (x0 )
t
Ecuaci
on de Poisson 10.20 Si es integrable, acotada en los compactos
y en un entorno es de clase 1, entonces en ese entorno
u = .
Demostraci on. Tomemos un entorno B(x0 , r0 ) en el que sea de

clase 1 y sea r < r0 . Si u = v + w como en el resultado anterior, entonces
uxi = vxi +wxi y en B(x0 , r/2) podemos derivar wxi bajo el signo integral
Z

wxi xi = dy,
B(x0 ,r)c kx yk xi xi
P
y wxi xi = 0, en B(x0 , r/2), como hemos visto en 10.13, pag.758; por
otra parte

1 xi yi 1
= = ,
kx yk xi kx yk3 kx yk yi
y para D = yi y = dy1 dy2 dy3 , DL = 0 y para toda funcion f ,

d(f ) = 0 y por el Teorema de Stokes tenemos que
Z Z Z Z Z
(Df ) = DL (f ) = d(iD f ) = f iD = f D n ds
B B B S S
por lo tanto
Z Z
1 1
vx i = dy = dy
B[x0 ,r] kx yk xi B[x0 ,r] kx yk yi
Z Z
yi
= dy + dy
B[x0 ,r] kx yk yi B[x0 ,r] kx yk
Z Z
yi
= n yi ds + dy
S[x0 ,r] kx yk B[x0 ,r] kx yk
ectrico. 769
y derivando de nuevo tenemos que

Z Z
1 1
vx i x i = n yi ds + yi dy
S[x0 ,r] kx yk xi B[x0 ,r] kx yk xi
P
y sumando tenemos que, como n = (yi xi )/ky x0 kyi
Z X yi xi Z
X
v = n yi ds+ yi dy,
S[x ,r] kx yk B[x ,r] kx yk xi
ahora por una parte en x0

Z X yi xi Z

3
n yi ds = 2
ds 4(x0 ),
S[x0 ,r] ky x0 k S[x0 ,r] r
cuando r 0 y por otra parte si en B[x0 , r], |yi | k

Z Z
1 1
yi dy k dy = 4kr 0,

kx0 yk xi ky x0 k2

B[x0 ,r] B[x0 ,r]
cuando r 0. Por lo tanto en x0 se tiene
u = .
Corolario 10.21 Si Cc1 (R3 ), en todo punto u = 4.
Nota 10.22 Observemos que el potencial

Z
(y)
u(x) = ,
kx yk
tiene la propiedad de converger a cero cuando el punto x tiende hacia el
, para ello basta considerar que la densidad es integrable
R acotada y de
soporte compacto K. Es m as si denotamos con q = K , la carga total,
se tiene que para kxk grande, u(x) q/kxk, es decir que en el infinito el
potencial de una densidad de soporte compacto, es como si fuera el de
una partcula. Con mas precisi
on se tiene el siguiente resultado.
Teorema 10.23 Se verifica que
lm kxk u(x) = q.
kxk
on de Laplace
on. Sean q = K dy y consideremos un L > 0 tal

R
Demostraci
que K B[0, L], en cuyo caso para cada y K y x fuera de B[0, L], se
tiene kxk L kx yk kxk + L, por lo tanto
kxk kxk kxk

,
kxk + L kx yk kxk L
de donde se sigue multiplicando por + y e integrando que

kxk + + kxk
q kxk u (x) q+ ,
kxk + L kxk L

kxk kxk
q kxk u (x) q
kxk L kxk + L
y el resultado se sigue.
En (10.26), p ag.773 veremos que estas dos propiedades del potencial
NewtonianoElectrostatico, lo determinan totalmente, en el sentido de
que es la unica funci
on que satisface la ecuacion de Poisson y se anula
en el infinito.
10.5. Los 3 Problemas.

Como decamos al principio del Tema, las ecuaciones de ondas (ver
Tema 11, p ag.849) y del calor (ver Tema 13, pag.915) se expresan en
terminos del operador de Laplace, respectivamente de la forma
a2 u = utt , Ku = ut ,
por lo tanto si consideramos la soluci on de la ecuacion del calor que

corresponde a la temperatura u de un cuerpo U = U U , que no vara
con el tiempo (ut = 0), entonces u es solucion de la ecuacion de Laplace.
En el caso particular de una plancha de anchura constante con superficies
planas aisladas, la temperatura de estado estacionario es una funcion de
dos variables y satisface la ecuaci
on de Laplace bidimensional. Pero esta
ecuacion tiene infinitas soluciones. Para encontrar la temperatura real de
nuestro cuerpo, debemos imponer alguna condicion a la ecuacion tipo
frontera, pues inicial no tiene al no depender del tiempo. Llamaremos:
1.- Problema de valor frontera de Dirichlet,

10.5. Los 3 Problemas. 771
2.- Problema de valor frontera de Neumann,

3.- Problema de valor frontera mixto,
a cada uno de los problemas consistentes en encontrar la solucion de
la ecuaci
on de Laplace satisfaciendo respectivamente, cada una de las
tres condiciones frontera,
(1) u(x) = f (x), para x U ,

(2) n u(x) = f (x), para x U ,
(3) [f1 u + f2 n u](x) = f (x), para x U ,
para n el campo tangente a soporte de U , unitario y ortogonal a U .

Por ejemplo una membrana que este fija a lo largo de una curva
cerrada espacial definida por z = f (x, y), para los puntos (x, y) de una
curva plana U , tendra una forma invariante por el tiempo, dada por
z = u(x, y), donde u es soluci
on del problema de Dirichlet en el plano
uxx + uyy = 0, u(x, y) = f (x, y), para (x, y) U .
10.5.1. Principio del m

aximo. Unicidad.
A continuacion veremos el principio del maximo que establece que
una membrana tensa sin vibraci on (ut = 0), a la que no se le aplica
ninguna fuerza externa, no puede estar abultada ni hacia arriba ni hacia
abajo, o que un objeto con una temperatura en cada punto invariable
en el tiempo tiene las temperaturas extremas en su borde.
aximo 10.24 Si U es un abierto acotado de Rn y u es

Principio del m
on continua en U y arm
una funci onica en U , entonces
M1 u M2 , en U M1 u M2 , en U .
Demostraci on.- En primer lugar observamos que basta demostrar

una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solucion
u. Daremos s olo la demostracion correspondiente a M = M2 y lo hare-
mos en dos partes. En la primera consideremos v una funcion continua
en U y de clase 2 en U tal que
v > 0, para x U ,
v(x) M, para x U ,
y demostremos que v M , en U .
on de Laplace
Consideremos el punto p U en el que v alcanza el maximo, entonces

bien p U , en cuyo caso el resultado se sigue, o bien p U , en cuyo
o
caso se tiene la siguiente contradicci
on
v

(p) = 0,

xi
0 < v(p) 0.
2v
(p) 0,

2

xi
En segundo lugar consideremos la funci on u del enunciado, un > 0,

un r > 0 tal que U B[0, r] y la funci
on en U
n
X
v(x) = u(x) + x2i ,
i=1
por tanto
v = 2n > 0, en U ,
v(x) M + r2 , para x U ,
y se sigue de la demostraci
on anterior que en U
u(x) v(x) M + r2 ,
y como esto es cierto para todo > 0, el resultado se concluye.
Ejercicio 10.5.1 Demostrar que una funci

on arm
onica en un abierto U alcanza
aximo y el mnimo, en cada compacto K U , en K.
el m
Ejercicio 10.5.2 Demostrar que una funci on armonica u en Rn que se anule en

el infinito (es decir que para todo > 0 existe un compacto K, tal que fuera
de K |u| ), es nula u = 0.
Ejercicio 10.5.3 Demostrar el Teorema de Helmholtz: Un campo tangente

en el espacio que se anule en el infinito est
a totalmente determinado por su
rotacional y su divergencia.
Ejercicio 10.5.4 Demostrar el Teorema de Helmholtz II: Todo campo D

D(R3 ) que se anule en el infinito es suma de un campo con divergencia nula y
otro con rotacional nulo.
10.5. Los 3 Problemas. 773
Del Principio del m

aximo se sigue f
acilmente la unicidad de solucion
u del problema de Dirichlet. Mas generalmente se tiene el siguiente
resultado.
Teorema de Unicidad 10.25 Si existe es u nica la soluci

on u continua
en U y de clase 2 en el abierto de cierre compacto U Rn del problema
u = F, para x U ,
u(x) = f (x), para x U ,
para F una funci

on en U y f en U .
Demostraci on. Si u1 y u2 son soluciones entonces u = u1 u2 es

armonica y en la U se anula, por tanto se sigue del principio que u se
anula en todo punto.
Volveremos sobre esta cuesti
on al final del tema.
Observemos que como consecuencia inmediata del principio del maxi-
mo tenemos la unicidad de solucion de la ecuacion de Poisson.
Teorema de Unicidad de soluci on de la Ec. de Poisson 10.26
El potencial 10.7, de densidad de masa o carga de clase 1 y soporte
compacto en V es la u nica funci
on que satisface la ecuaci
on de Poisson
y se anula en el infinito.
Demostraci on. Basta considerar la diferencia de dos posibles solu-

ciones, la cual es arm
onica y se anula en el infinito, por tanto sera menor
que la constante que queramos fuera de una bola de radio suficiente-
mente grande, por tanto menor que la constante en la esfera y por el
principio del m aximo menor que la constante en toda la bola.
Tambien se sigue la dependencia continua de la solucion del pro-
blema de Dirichlet respecto de las condiciones frontera, pues si u1 es
on que corresponde a f1 y u2 a f2 , entonces u1 u2 es la solucion
la soluci
que corresponde a f1 f2 y si
|f1 f2 | < en U |u1 u2 | < en U .

on de Laplace
10.6. Problema de Dirichlet en el plano
10.6.1. Problema Dirichlet en un rect

angulo
Consideremos una placa met alica rectangular de la que conozcamos
el valor de su temperatura estacionaria, en el borde. Entonces tal tem-
peratura es soluci
on del problema de Dirichlet del tipo
uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x), u(x, R) = f2 (x), si 0 < x < L,
u(0, y) = f3 (x), u(L, y) = f4 (x), si 0 < y < R,
problema que podemos dividir en cuatro problemas del tipo
uxx + uyy = 0,
u(x, 0) = f1 (x), u(x, R) = 0, si 0 < x < L,
u(0, y) = 0, u(L, y) = 0, si 0 < y < R,
en que consideramos que la temperatura es nula sobre tres lados. Y la

soluci
on a nuestro problema inicial es la suma de las cuatro soluciones
particulares. Resolvamos pues uno de estos ultimos.
Supongamos que u(x, y) = f (x)g(y) es solucion, entonces
f 00 (x) + f (x) = 0, f (0) = f (L) = 0,

g 00 (y) g(y) = 0, g(R) = 0,
lo cual implica que las u

nicas soluciones corresponden a m
ultiplos (ver
la p
ag.56) de
nx
f (x) = sen ,
L
Ry yR
en L en L Ry
g(y) = = senh(n ),
2 L
para cada n N. Las sumas finitas de sus productos son soluciones u y
si existe una suma infinita

X Ry nx
u(x, y) = cn senh(n ) sen ,
n=1
L L
10.6. Problema de Dirichlet en el plano 775
que satisfaga u(x, 0) = f1 (x), debera ser

X R nx
f1 (x) = cn senh(n ) sen ,
n=1
L L
por tanto debemos elegir (ver la p

ag.852)
Z L
R 2 nx
cn senh(n ) = bn = f1 (x) sen dx,
L L 0 L
como los coeficientes de Fourier de la extension impar de f1 a [L, L].

Y tenemos as una expresi
on formal para la solucion de nuestro problema

X senh(n Ry
L ) nx
u(x, y) = bn sen ,
n=1
senh(n R
L ) L
ahora bien si f1 es integrable

Z L
2
|bn | c = |f1 (x)|dx < ,
L 0
los terminos de la serie est

an acotados por los terminos
Ry yR yR
en L en L
ny 1 e2n L
c R R ce L
R
en L en L 1 e2n L
c ny
R e L ,
1 e2 L
y estos definen una serie que converge para todo y > 0 y la convergencia
es uniforme en los (x, y) con y y0 , para cualquier y0 > 0. De donde
se sigue que nuestra serie converge a una funcion u continua en [0, )
(0, ), que satisface las tres condiciones frontera
u(x, R) = 0, u(0, y) = 0, u(L, y) = 0,
por otra parte las series cuyos terminos son las derivadas parciales
respecto de x, y, xx e yy, de los terminos de nuestra serie, tambien
convergen en [0, ) (0, ) y uniformemente en [0, ) [y0 , ), para
cualquier y0 > 0, por tanto u es de clase 2 y podemos derivarla derivando
termino a termino la serie y satisface la ecuaci
on de Laplace, pues cada
termino de la serie la satisface.
on de Laplace
Por ultimo falta demostrar que u es continua en y = 0, para ello

supondremos que f1 es de clase 1, por lo tanto (ver (11.2), pag.853) su
serie de Fourier
sn (x, 0) f1 (x),
converge uniformemente en [0, L], donde estamos considerando
m
X senh(n Ry
L ) nx
sm (x, y) = bn sen ,
n=1
senh(n R
L ) L
por tanto dado un > 0 existe un N , tal que para m, n N se tiene

|sn (x, 0) sm (x, 0)| ,
pero v = sn sm es soluci
on de la ecuaci
on de Laplace y satisface las
tres condiciones frontera
v(0, y) = v(L, y) = v(x, R) = 0,
para todo 0 y R y 0 x L, por tanto se sigue del principio del
maximo para la ecuaci
on de Laplace que
|sn (x, y) sm (x, y)| ,
para todo (x, y) [0, L] [0, R], por tanto sn converge uniformemente a
u en [0, L] [0, R], u es continua en ese conjunto y obviamente satisface
la cuarta condici on de contorno.
En el desarrollo anterior hemos supuesto que f1 se anula en 0 y L, por
lo que este desarrollo s
olo justifica la existencia de solucion, del problema
general, cuando en el borde del rect angulo consideramos una funcion que
se anula en los cuatro vertices. Esta exigencia es ficticia como puede ver
el lector en la p
ag. 118 del Weinberger, donde se demuestra la validez
del resultado en general.
10.6.2. Problema de Dirichlet en un disco

Consideremos ahora el problema de encontrar la temperatura esta-
cionaria de una placa circular de radio R centrada en el origen,
conociendola en el borde. Tal temperatura es solucion del problema de
Dirichlet del tipo
uxx + uyy = 0,
u(x, y) = f (x, y), para x2 + y 2 = R2 ,
ahora bien por las caractersticas del problema, lo planteamos en coor-

denadas polares
2 u 1 u 1 2u
+ + = 0,
2 2 2
u(R, ) = f (),
Consideremos las soluciones encontradas en (10.2.1), pag.737, de la

forma u = f ()g(), entonces como g(0) = g(2), tendremos que las
nicas soluciones que verifican esto corresponden al valor a = n2 y como
u
buscamos soluciones que sean continuas en 0, nos quedan las de la forma
n (c1 cos n + c2 sen n),
y sus combinaciones finitas. Nos preguntamos entonces si habra alguna

combinaci
on infinita

a0 X n
(10.9) u(, ) = + (an cos n + bn sen n),
2 n=1
R
tal que para = R coincida con

a0 X
f () = + (an cos n + bn sen n),
2 n=1
para ello basta elegir los coeficientes de

R Fourier de f en [, ].
Ahora bien para < R basta que |f | < para que la serie (10.9)
y las de las derivadas primeras y segundas (de sus terminos) converjan
en el disco abierto y uniformemente en un disco r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie define una funcion u de clase 2
en el disco abierto de radio R y es soluci on de la ecuacion de Laplace
pues cada termino de la serie lo es.
Si ahora suponemos que f es continua, periodica y tiene derivada
continua salvo en un conjunto finito de puntos en los que tiene derivadas
laterales finitas, entonces como vimos en el caso anterior se demuestra,
utilizando el principio del maximo, que la convergencia
m
a0 X n
sm (, ) = + (an cos n + bn sen n) u(, ),
2 n=1
R
es uniforme en el disco cerrado de radio R y por tanto u es continua y

satisface las condiciones del problema.
on de Laplace
En particular obtenemos que la temperatura en el centro del disco

x = 0, y = 0, que corresponde a = 0, vale
Z
1
u(0, 0) = f (x)dx,
2
es decir que la temperatura en el centro del disco es el promedio de la

temperatura en el borde. Propiedad a la que aludimos al principio del
Tema. Observemos que de aqu se sigue el
Teorema del valor medio 10.27 El valor de una funci on arm onica en
el centro de un crculo del plano es el promedio de sus valores en la
circunferencia.
Para lo cual basta hacer una traslaci

on del punto al origen.
10.6.3. F
ormula integral de Poisson.
R
Ahora bien si s olo sabemos que |f | < , tendremos que sm u
en el disco abierto y si calculamos los valores de an y bn , tendremos
m
n cos n
Z Z
1 X
sm (, ) = f (x)dx + f (x) cos nx dx+
2 n=1
Rn
sen n
Z
+ f (x) sen nx dx

Z " m
#
1 1 X n
= f (x) + (cos n cos nx + sen n sen nx) dx
2 n=1 Rn
Z " m
#
1 1 X n
= f (x) + cos n( x) dx,
2 n=1 Rn
y para cualquier < R la serie de la derecha converge uniformemente

en x, por lo que tomando lmites

" #
Z
1 1 X n
u(, ) = f (x) + cos n( x) dx.
2 n=1 R
Ahora bien tenemos que

1 X n 1 X n ein(x) + ein(x)
+ cos n( x) = + =
2 n=1 R 2 n=1 R 2

1 1X
= + [(/R) ei(x) ]n + [(/R) ei(x) ]n
2 2 n=1
(/R) ei(x) (/R) ei(x)

1 1
= + +
2 2 1 (/R) ei(x) 1 (/R) ei(x)
2
1 R cos( x)
= + 2
2 2R cos( x) + R2
R2 2
= ,
2[2 + R2 2R cos( x)]
por lo tanto

R 2 2
Z
1
u(, ) = f (x) dx.
2 2 + R2 2R cos( x)
Esta ecuacion llamada Formula integral de Poisson es valida para los

< R y nos dice que la temperatura en todo punto del disco puede obte-
nerse integrando la temperatura en el borde de una determinada manera.
A menudo calcular esta integral es preferible y nos da un resultado mas
exacto que si calculamos la serie (10.9).
Nota 10.28 Realmente esta ecuaci on es una consecuencia del teorema

del valor medio (10.27) por lo siguiente: En la leccion 10.2.3 vimos que un
difeomorfismo entre dos abiertos del plano, definido por una aplicacion
holomorfa conserva las funciones arm onicas, por ejemplo para R = 1 y
a = ei C, con |a| = < 1, la aplicaci
on
za
(z) = ,
z 1
a
lleva (a) = 0, (0) = a, el disco unidad en el disco unidad, la cir-

cunferencia en la circunferencia y = 1 , pues [(z)] = z. Ahora en
terminos del difeomorfismo G : [0, 2) S1 , G() = ei , que lleva la me-
dida de Lebesgue m, en la medida de angulos, tenemos el difeomorfismo
on de Laplace
F : [0, 2) [0, 2), que hace el diagrama conmutativo

F
[0,2)
[0,2)
F
()

Gy yG y y
S1

S1 ei (ei ),
y tendremos que
ei a
eiF () =
ei 1
a
y F transforma la medida de Lebesgue en la medida (A) = m[F 1 (A)] =
1 2
Z Z
= m[F (A)] = F 0 ()d = 2
d,
A A 1 + 2 cos( )
pues
i ei (
a ei 1) (ei a)ai ei
iF 0 eiF () = i 2

a e 1)
(
ei a (a ei 1) (ei a)a 2 1
F 0 i = ei i 2
= ei
e 1
a a e 1)
( a ei 1)2
(
2 1 1 2
F 0 () = i i
= 2
.
(1 a e )( a e 1) 1 + 2 cos( )
Ahora si f = g es arm onica en el disco unidad, tambien lo es g y

para g() = g(ei ) y f () = f (ei ), f = F g y aplicando (10.27) a la
funci
on g, tenemos que
Z Z
1 1
f (a) = g[(a)] = g(0) = g(y) dy = f (x)F 0 (x) dx.
2 2
Para el resultado en el disco de radio R se considera para a = ei ,

con < R, la medida anterior con /R < 1 en lugar de .
Por ultimo para < R podemos derivar indefinidamente los ter-

minos de la serie (10.9) y las series de estas derivadas convergen en el
disco unidad abierto y uniformemente en un disco r, para cualquier
0 < r < R, de donde se sigue que la serie define una funcion u de clase
infinita en el disco unidad abierto. Pero es m
as, se sigue de la proposicion
(10.30), que u es una suma infinita en n, de polinomios homogeneos de
grado n, en (x, y), por tanto u es analtica en el origen y (10.9) es su
serie de Taylor en el origen. Del mismo modo toda funcion u armonica

en un abierto del plano es analtica en ese abierto. Para verlo basta
considerar un punto del abierto (x0 , y0 ) y un disco en el abierto, de
centro el punto. Los argumentos anteriores muestran que u es igual en
el crculo abierto a su serie de Taylor en (x0 , y0 ).
Teorema de Liouville 10.29 Una funci on armonica en Rn no puede es-

tar acotada superiormente (ni inferiormente) a menos que sea constante.
Demostraci on. Lo veremos para n = 2. El caso general lo veremos

en (10.40), p
ag.795. Basta demostrar una de las dos afirmaciones pues la
otra se obtiene considerando la funci
on cambiada de signo. Sin perdida de
generalidad podemos suponer que nuestra funcion armonica esta acotada
inferiormente por 0, es decir que u 0, en tal caso consideremos un punto
cualquiera x y un radio R tal que x B(0, R), en tal caso la formula de
Poisson nos permite expresar
Z
1 R2 2
u(x) = u(, ) = 2 2
u(R, )d,
2 + R 2R cos( )
y como se tiene que para todo 0 < R
R R 2 2 R+
2 2
,
R+ + R 2R cos( ) R
y que u 0, tendremos que
R R 2 2 R+
u(R, ) 2 2
u(R, ) u(R, ),
R+ + R 2R cos( ) R
e integrando

R 1
Z Z
R+ 1
u(R, )d u(x) u(R, )d,
R + 2 R 2
y por el teorema del valor medio para funciones armonicas
R R+
u(0) u(x) u(0),
R+ R
y haciendo R , u(x) = u(0) y el resultado se sigue.

on de Laplace
10.6.4. Polinomios de Tchebycheff.

Finalizamos analizando las funciones encontradas en esta leccion.
on 10.30 Se tiene que n cos n y n sen n, son polinomios

Proposici
arm
onicos homogeneos en (x, y), de grado n.
Demostraci on. Basta considerar la parte real y la imaginaria de
n
X n nm
n (cos n + i sen n) = ( ei )n = (x + iy)n = x (iy)m .
m=0
m
Proposici on 10.31 Para cada n existe un polinomio Tn de grado n, lla-

mado polinomio de Tchebycheff , tal que Tn (cos ) = cos n y tienen las
siguientes propiedades:
i) Tn Tm = Tnm
ii) Tn es soluci
on de la ecuaci
on diferencial
(1 x2 )y 00 xy 0 + n2 y = 0.

iii) T0 / 2, T1 , T2 ,. . ., son ortonormales para el producto interior
2 1
Z
1
< f, g >= f (x)g(x) dx.
1 1 x2
iv) Satisfacen la regla de recurrencia
Tn+1 = 2xTn Tn1 .
v) T2n (x) = Tn (2x2 1).
vi)

1 tx X
= Tn (x)tn .
1 2tx + t2 n=0
vii) Tn (cosh x) = cosh nx.
Demostraci on. Tomando en el resultado anterior para = 1, los
terminos pares m = 2k y siendo x = cos , y = sen

k n
X
Tn (cos ) = cos n = (1) xn2k y 2k
2k
2kn

k n
X
= (1) xn2k (1 x2 )k = Tn (x).
2k
2kn
i) Tn [Tm (cos )] = Tn [cos m] = cos nm = Tnm (cos ).

ii) Para |x| 1 se sigue f acilmente derivando dos veces Tn (cos ) =
cos n, pues
Tn0 (cos ) sen = n sen n,

Tn00 (cos ) sen2 Tn0 (cos ) cos = n2 cos n.
y para el resto de x se sigue porque (1 x2 )Tn00 xTn0 + n2 Tn es un

polinomio de grado n que se anula en todo [1, 1] por tanto en todo R.
iii) Es f
acil ver que < T0 , T0 >= 2 y para el resto < Tm , Tn >= nm ,
pues haciendo el cambio de coordenadas x = cos , tenemos que
Z 1 Z
1
f (x) dx = f (cos ) d,
1 1 x2 0
y para fm () = cos m = Pm (cos ) y para n 6= m no nulos

Z Z n
2 2
< T0 / 2, Tn > = cos n d = cos d = 0,
0 n 0
Z
2
< Tn , Tm > = cos n cos m d = 0,
0
pues fk0 () = fk0 (0) = 0 para cada fk que ademas es solucion de y 00 +
m2 y = 0, por tanto
(m2 n2 )fm fn = fn00 fm fm

00
fn = (fn0 fm fm
0
fn )0 ,
esto prueba la ortogonalidad de Tn y Tm para n 6= m. Ahora para calcular

< Tn , Tn > basta observar que
Z Z n Z n
cos2 n d = (1/n) cos2 d = (1/n) sen2 d,
0 0 0
y se tiene que < Tn , Tn >= 1, pues la suma de las integrales anteriores

que son iguales es Z n
(1/n) 1 d = ,
0
R 2
y su semisuma que es 0
cos n d = /2.
iv) Se tiene que
cos( + ) + cos( ) = 2 cos cos

cos(n + ) + cos(n ) = 2 cos cos n,
on de Laplace
por lo tanto tomando x = cos

Tn+1 = 2xTn Tn1 .
v) Para x = cos
T2n (cos ) = cos 2n = Tn (cos 2) = Tn (2 cos2 1).
vi) Utilizando la f
ormula de recurrencia
tn+1 Tn+1 2xttn Tn t2 tn1 Tn1 = 0,
y sumando tenemos

X
(1 2tx + t2 ) Tn (x)tn = 1 tx.
n=0
vii) Por inducci

on y la f
ormula de recurrencia pues para T0 = 1 y
T1 = x se verifica y si hasta n se verifica Tn (cosh x) = cosh nx, para
n + 1 tambien pues
e ex e ex e enx e(n1)x
x x nx (n1)x
e
Tn+1 =2
2 2 2 2
e(n+1)x e(n+1)x
= .
2
Corolario 10.32 Para cada n, n Tn (cos ) son polinomios homogeneos
arm
onicos de grado n en x, y.
Veremos propiedades muy parecidas en el analisis del problema de

Dirichlet en la esfera (ver 10.6.6, p
ag.785)

on u = 0, considerando las condiciones:
1) u(1, ) = cos2 ,
2) u(1, ) = sen3 .
10.6.5. Problema de Dirichlet en la esfera

Consideremos la temperatura estacionaria en una esfera de radio 1
con una temperatura determinada en su superficie, es decir consideremos
el problema de Dirichlet
uxx + uyy + uzz = 0,
u(x, y, z) = F (x, y, z), para x2 + y 2 + z 2 = 1.
Dadas las caractersticas del problema planteamos el problema en

coordenadas esfericas
x = sen cos , y = sen sen , z = cos ,
en las que el laplaciano hemos visto que vale (ver pag.749)
2
2
2

2 1 1 1
= + + + +
2 2 2 sen2 2 tan
Vamos a considerar el caso en que F es constante en , es decir que
es una funci
on F (). Por tanto empezamos buscando soluciones de la
forma
u(, , ) = f ()g(),
en cuyo caso f y g deben satisfacer la ecuaci
on
f 00 f0 g 00 g0
2+ 2 =
f f g g tan
2 f 00 + 2f 0 f = 0,
cos 0
g 00 + g + g = 0,
sen
la primera de las cuales es una ecuaci on de Euler y la segunda es
(g 0 sen )0 + g sen = 0,
y si hacemos el cambio de coordenadas x = cos y llamamos y(x) = g(),
esta ecuaci
on se transforma en la Ecuacio n de Legendre
(10.10) (y 0 (1 x2 ))0 + y = 0 (1 x2 )y 00 2xy 0 + y = 0,
10.6.6. La Ecuaci
on de Legendre.
Si buscamos una soluci
on de esta ecuaci
on por el metodo de las po-
tencias tendremos
X
y(x) = cn x n ,
n=0
X
X
y 0 (x) = cn nxn1 , 2xy 0 (x) = 2cn nxn ,
n=0 n=0
X
X
y 00 (x) = cn n(n 1)xn2 , x2 y 00 (x) = cn n(n 1)xn ,
n=0 n=0
on de Laplace
y al sustituir en la ecuaci
on e igualar a 0, tendremos que los coeficientes
de la serie son todos nulos, es decir
cn 2ncn + (n + 2)(n + 1)cn+2 n(n 1)cn = 0,
y de aqu obtenemos la f
ormula de recurrencia
n(n + 1)
cn+2 = cn ,
(n + 1)(n + 2)
de la que obtenemos todos los terminos pares a partir de c0 por
n
Y
c2(n+1) = an c2n = an an1 c2(n1) = = ai c0 ,
i=0
siendo
2n(2n + 1)
an = ,
(2n + 1)(2n + 2)
y por tanto
n n
Y 2i(2i + 1) Y c0
c2(n+1) = c0 = [2i(2i + 1) ] ,
i=0
(2i + 1)(2i + 2) i=0
(2n + 2)!
y de un modo similar obtendramos los terminos impares, a partir de c1 .

Observamos que si
= n(n + 1),
para algun n par, entonces hay un polinomio solucion, que se llama
Polinomio de Legendre de orden n, que denotamos con Pn (el u nico que
satisface Pn (1) = 1), y que s
olo tiene terminos pares, pues los coeficientes
pares se anulan a partir del n + 1 y todos los coeficientes impares se
anulan si tomamos c1 = 0. Y lo mismo si n es impar, tomando c0 = 0.
Esta solucion polin
omica Pn est a definida en todo R, en particular en el
x = 1 recordemos que x = 1 corresponde a = 0.
Si por el contrario no es de esa forma, todos los coeficientes pares
son no nulos a menos que c0 = 0 y los coeficientes impares tambien son
no nulos a menos que c1 = 0. En cuyo caso la serie converge para |x| < 1,
para lo cual basta aplicar por separado el criterio del cociente a las series
formadas por los terminos impares y por los pares. En cualquier caso las
series no convergen en x = 1. Por tanto s olo nos interesa el valor de
= n(n + 1) para el que la ecuaci on de Legendre correspondiente
tiene soluci
on Pn .
Estos polinomios Pn tienen las siguientes propiedades:

F
ormula de recurrencia.
2n + 1 n
Pn+1 (x) = xPn (x) Pn1 (x),
n+1 n+1
F
ormula de Rodrigues.
1 dn 2
Pn (x) = (x 1)n ,
2n n! dxn
y adem
as son ortogonales para el producto interior de L2 [1, 1], es decir
Z 1 (
0, para n 6= m
Pn Pm = Pn (x)Pm (x)dx = 2
1 2n+1 , para n = m.
(remitimos al lector interesado en estas propiedades a las pagina 243 y

493 del libro de DerrickGrossman). La ortogonalidad se sigue facil-
mente considerando que son soluci on, para n = n(n + 1), de la ecuacion
de Legendre (10.10) (1 x2 )Pn00 2xPn0 = n Pn y desarrollando
Z Z
00 0
(n m ) Pn Pm = [(1 x2 )Pm 2xPm ]Pn [(1 x2 )Pn00 2xPn0 ]Pm
Z 1
0
= [(1 x2 )(Pm Pn Pm Pn0 )]0 = 0.
1
Por otra parte que su norma al cuadrado es 2/2n + 1 se sigue de que es

cierto para P0 = 1 y por inducci
on utilizando la formula de recurrencia
2 2n + 1 n
Pn+1 = xPn Pn+1 Pn1 Pn+1 ,
n+1 n+1
2n + 2 n+1 2
Pn+2 Pn = xPn+1 Pn P (x),
n+2 n+2 n
y el que son ortogonales. Observemos que estos polinomios se pueden
definir recurrentemente del siguiente modo, Pn es el u
nico polinomio de
grado n que satisface:
Tiene la misma L2 norma y el mismo valor en 1 que el polinomio
monico xn (Pn (1) = 1n = 1) y es ortogonal al espacio generado por los
polinomios anteriores
En1 =< 1, x, x2 , . . . , xn1 >=< 1, P1 , , Pn1 > .

on de Laplace
Las series de FourierLegendre, es decir del tipo

X
an Pn (x),
n=0
son muy importantes para aproximaciones numericas, pues en primer

lugar si h = Qn es un polinomio de grado n existe una representacion
u
nica
Xn
Qn = am Pm (x),
m=0
donde dadas las propiedades de ortogonalidad de los Pm , los coeficientes

son necesariamente
Qn Pm
am = ,
Pm Pm
y si h es una funci
on de L2 (en particular si es continua) y elegimos los
mismos coeficientes
h Pm
am = ,
Pm Pm
que llamamos coeficientes de FourierLegendre relativos a h, tendre-
mos que para cada n el polinomio
n
X
pn (x) = am Pm (x),
m=0
es de grado n y h pn es ortogonal al espacio En generado por los

polinomios de grado n, pues
n
X
(h pn ) Pi = (h am Pm (x)) Pi = h Pi ai Pi Pi = 0,
m=0
y por lo tanto pn es la aproximaci on optima (por mnimos cuadrados)

de h entre los polinomios p En , de grado n, pues por lo anterior
(h pn ) p = 0, por lo tanto h p = pn p y
(h p) (h p) = h h 2h p + p p
= h h 2pn p + p p
= h h pn pn + (pn p) (pn p),
y la expresi
on alcanza el valor mnimo cuando p = pn .
Volviendo a nuestro problema inicial, consideremos el caso en que

= n(n + 1), para el que tenemos las ecuaciones
2 f 00 + 2f 0 n(n + 1)f = 0,
(g 0 sen )0 + n(n + 1)g sen = 0,
las cuales tienen soluci

on aplicando tambien en la primera el metodo
de las potencias
f () = n , g() = Pn (cos ),
y las combinaciones finitas de
n Pn (cos ),
son soluciones. Ahora es de esperar que eligiendo convenientemente coe-

ficientes ci , la serie
X
cn n Pn (cos ),
n=0
converja a una soluci on que para = 1 coincida con F (). Y esto es

as, si F es continua, eligiendo los cn como los coeficientes de Fourier
Legendre de h(x) = F (). Remitimos al lector a la pagina 206 del
Weinberger, para los detalles.
De modo similar a lo visto en (10.32), p ag.784, se demuestra por
induccion que cada n Pn (cos ) es un polinomio, pues por ejemplo para
los tres primeros P0 = 1, P1 = x y P2 = 3x2 /2 1/2, se tiene
3z 2 x2 + y 2 + z 2
0 P0 = 1, P1 (cos ) = z, 2 P2 (cos ) = .
2 2
on 10.33 Para cada n, n Pn (cos ) es un polinomio homogeneo

Proposici
arm
onico en x, y, z.
Demostraci on. Por induccion utilizando la formula de recurrencia,

pues si hasta n, n Pn es polinomio de grado n tambien n+1 Pn+1 , pues
2n + 1 n 2 n1
n+1 Pn+1 = cos n+1 Pn Pn1 ,
n+1 n+1
2n 1 n 1 3 n2
n+1 Pn = cos 2 n1 Pn1 Pn2 .
n n
on de Laplace
Por u
ltimo es de se
nalar que (ver p
ag. 208 del Weinberger)

X 1
n Pn (cos ) = p ,
2
1 + 2 cos
n=0
fracci
on de la que hemos desarrollado algunos terminos en la pag.763.
10.7. Teoremas fundamentales
Consideremos dos abiertos U, Rn , con U una variedad

con borde, cuyo borde S = este en las condiciones del Teorema
de Stokes, por ejemplo que sea una variedad (n 1)dimensional salvo
en un conjunto de medida nula. Nuestro interes radica en estudiar la
unicidad de solucion de los tres problemas enunciados en la pag.770,
para la ecuaci
on algo m
as general
u = P u,
para P 0 una funci

on de U no negativa.
10.7.1. Identidades de Green.

Recordemos que para cada funci
on f y cada campo E,
div(f E) = grad f E + f div E,

f = div grad f,
y que si T es un campo tangente y n es el campo unitario ortogonal

exterior a S, entonces
iT |S = (T n )in ,
pues eligiendo D1 = n , D2 , . . . , Dn una base ortonormal deP

campos bien
orientada, con D2 , . . . , Dn tangentes a S, tendremos T = (T Di )Di
10.7. Teoremas fundamentales 791
y si h es tal que en S, iT = hin , entonces aplicando ambos lados a

D2 , . . . , Dn tendremos
h = (T, D2 , . . . , Dn ) = T D1 = T n ,
por lo que dadas dos funciones u, v C 1 (U ), tendremos por el Teorema
de Stokes, llamando D = grad u,
Z Z Z
v n u ds = v(D n ) ds = (vD) n in

Z Z Z
= ivD = d(ivD ) = div(vD)
Z C
= (grad v grad u + vu) .

En definitiva tenemos la Primera identidad de Green,

Z Z
(10.11) (grad v grad u + vu) dx = v(n u) ds,

de donde se sigue la Segunda identidad de Green

Z Z
(10.12) (vu uv) dx = [v(n u) u(n v)] ds,

(donde recordemos que n debe ser ortonormal y exterior a ) y por lo

tanto si u y v son armonicas tendremos que
Z Z
(10.13) v(n u) ds = u(n v) ds.

Corolario 10.34 Sea u C 1 (U ) y arm

onica en U , entonces
u=0 en S = u=0 en
n u = 0 en S = u = cte en .
Demostraci
on. Tomando u = v en la identidad de Green.

on en PVF
Tras estos preliminares vamos a estudiar en que casos podemos ase-
on del PVF6
gurar la unicidad de soluci
(10.14) u = P u,
6 PVF=problema con valores frontera
on de Laplace
satisfaciendo una de las tres condiciones frontera

u = f, en ,
n u = f, en ,
n u + u = f, en , para > 0,
(de existir). (En 10.7.5, pag.796 veremos que la unicidad en el primero

se da en condiciones generales para el borde, sin que sea variedad.)
Supongamos que hay dos soluciones u1 y u2 , entonces u = u1 u2
satisface la misma ecuaci on u = P u, con la correspondiente condicion
frontera para f = 0. Entonces en cualquiera de las tres condiciones
frontera tendremos que
Z Z
2
(grad u grad u + P u ) = u(n u) in ,

y para la primera y segunda condiciones tendremos que, por ser P 0

Z "X n 2 # n 2
u 2
X u
+ Pu = 0 + P u2 = 0,
i=1 x i i=1
xi
lo cual implica que u es constante y si en un punto x es P (x) > 0,

entonces u(x) = 0 y por ser constante u = 0, por tanto la solucion es
u
nica, mientras que en el caso P = 0 tendremos que u es constante pues
tiene todas las derivadas nulas, por lo tanto u = 0 para la primera condi-
ci
on frontera y es constante para la segunda, es decir que dos soluciones
del problema de Newmann difieren en una constante. Para la tercera
condicion frontera tenemos que
Z "X n 2 # Z
u 2
n u = u + Pu + u2 in = 0,
i=1 xi
y tenemos que u = 0 en y como por otra parte u es constante,

tendremos que u = 0 y la soluci
on es u
nica.
Ejercicio 10.7.1 (1) La soluci

on u para la ecuaci
on 10.14, con P > 0, no puede
alcanzar un m aximo positivo ni un mnimo negativo en el abierto acotado .
(2) Como consecuencia demostrar la siguiente version del principio del m
aximo:
si M1 u M2 en , con M1 < 0 y M2 > 0, entonces M1 u M2 en
. (3) Comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en general no es cierto el
resultado. (4) Demostrar que (de existir) la solucion u, es continua respecto
de su valor f en la frontera.
10.7.3. Teorema de Gauss

En los terminos de la lecci
on anterior tenemos que para v = 1 en
10.11, se tiene Z Z
n u ds = u dx,

lo cual tambien es consecuencia del Teorema de la divergencia (14.20),
pag.968, e implica el siguiente resultado.
Teorema de Gauss 10.35 Si u C 1 (U ) es arm

onica en , con U ,
entonces Z
n u ds = 0.

Ejercicio 10.7.2 Demostrar que si denotamos con n el campo unitario normal

exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
Z Z
vol[S(0, r)] = in = rn1 in = rn1 vol[S(0, 1)].
S(0,r) S(0,1)
F
ormula de representaci
on de Green 10.36 Sea u una funci
on armoni-
ca en un abierto U Rn , entonces para cada x U y cada variedad

con borde C U , con x V = C se tiene: para n 3 y v(x, y) =
1/kx ykn2
Z
1
u(x) = [v(n u) u(n v)] ds,
(n 2) vol[S(0, 1)] C
y para n = 2 y v = log(1/kx yk),
Z
1
u(x) = [v(n u) u(n v)] ds.
2 C
Demostraci on. (Haremos la demostraci on para n 6= 2). Sea x U
y r > 0 tal que B[x, r] V y consideremos una variedad con borde
= C\B(x, r), con borde C S(x, r). Ahora si n es el campo unitario
y ortogonal exterior al borde, que en S(x, r) apunta hacia el interior de
la esfera y por tanto es H, para
n
X yi xi 2n
H= Hv = ,
i=1
kx yk yi kx ykn1
on de Laplace
se sigue del Teorema de Gauss y de (10.13), por ser v armonica fuera de

x, que
Z Z
[v(n u) u(n v)] ds = [v(Hu) u(Hv)] ds =
C S(x,r)
n2
Z
= n1 u ds
r S(x,r)
Z
1
[v(n u) u(n v)] ds =
(n 2) vol[S(0, 1)] C
Z
1
= n1 u ds
r vol[S(0, 1)] S(x,r)
Z
1
= u ds u(x),
vol[S(x, r)] S(x,r)
cuando r 0.
Nota 10.37 Observemos que el resultado anterior dice que en dimension

n = 3 toda funci
on armonica u es
Z
1
u(x) = [v(n u) u(n v)] ds,
4 C
suma de un potencial de capa simple en C, de densidad n u/4 y de
un potencial de capa doble de momento u/4.
10.7.4. Teoremas del valor medio

Teorema del valor medio I 10.38 El valor de una funci on arm onica de
un abierto U , en un punto, es el valor medio de la funci on sobre la
superficie de una bola centrada en el punto que este dentro de U .
Demostraci on. Por el resultado anterior pues la primera expresion
no depende de r, por tanto la u
ltima es constante en r.
Teorema del valor medio II 10.39 El valor de una funci on arm

onica de
un abierto U , en un punto, es el valor medio de la funci
on en una bola
centrada en el punto, que este dentro de U .
Demostraci on. Es una simple consecuencia del resultado anterior
unido a que para cualquier funci
on f
Z Z

f= f in .
r B(x,r) S(x,r)
demostrado en el ejercicio (11.4.1), pag.880, pues se tiene que

Z Z

u(x) = u(x) in
r B(x,r) S(x,r)
Z Z

= u i n = u ,
S(x,r) r B(x,r)
y el resultado se sigue integrando.
Corolario. Teorema de Liouville 10.40 Toda funci onica en Rn

on arm
no negativa es constante.
Demostraci on. Si m es la medida de Lebesgue y m(B) la medida
de la bola unidad, m(B[x, r]) = rn m(B) y por el resultado anterior se
tiene Z
1
u(x) = n u dm,
r m(B) B(x,r)
por tanto para x 6= y, z = (x + y)/2 y AB = (A B c ) (Ac B)
Z Z
1
|u(x) u(y)| = n | u dm u dm|
r m(B) B(x,r) B(y,r)
Z Z
1
= n | u dm u dm|
r m(B) B(x,r)B(y,r)c B(y,r)B(x,r)c
Z
1
n u dm
r m(B) B(x,r)B(y,r)c
Z
1
n u dm
r m(B) B(z,r+kxyk)\B(z,rkxyk)
u(z)m(B)((r + kx yk)n (r kx yk)n
=
rn m(B)
n n
kx yk kx yk
= u(z) 1+ 1 0 si r ,
r r
lo cual implica que u(x) = u(y).
Ejercicio 10.7.3 Principio del m aximo. Demostrar como consecuencia del

teorema del valor medio que si u es arm onica en un abierto conexo U : (i) Si
alcanza un m aximo (
o mnimo) en U , entonces es constante. (ii) Que si U es
acotado y u C(U ), entonces u alcanza el m aximo y el mnimo en U (sin
condiciones de regularidad).
on de Laplace
Ejercicio 10.7.4 Demostrar que si U es un abierto acotado y u C(U ), enton-

ces para S = U arbitrario
u = , en U , u|S = u = .
Ejercicio 10.7.5 Problema de Dirichlet. (i) Unicidad. Demostrar que da-

da una funcion f C(U ), para U abierto conexo acotado, si existe es unica
la funci
on armonica en U , u C(U ), que satisface u = f en U (sin condicio-
nes de regularidad). (ii) Dependencia continua. Demostrar que si existe la
soluci
on ui del Problema de Dirichlet para f = fi (i = 1, 2), entonces para la
norma infinito (del supremo) respectivamente en U y en S = U , se tiene que
ku1 u2 k,U kf1 f2 k,S .
Ejercicio 10.7.6 Demostrar que toda funci onica en Rn integrable es

on arm
nula.
Ejercicio 10.7.7 Demostrar que si u es el potencial de una densidad de cargas

Cc1 (R3 ) y q = , es la carga total, entonces el valor medio de u en
R
cualquier esfera de radio r que contenga toda la carga es q/r.
10.7.5. Recproco del Teorema del valor medio

A continuaci
on veremos que las funciones armonicas son las u
nicas
que tienen la propiedad del valor medio, pero antes veremos unos resul-
tados previos.
Si consideramos en Rn el campo de las homotecias H = xi xi y en
P
el abierto denso An complementario del cerrado C = {x1 0, x2 = 0},
las coordenadas hiperesfericas
F = (, 1 , . . . , n1 ) : An Rn (0, ) (0, 2) (0, )n2

xn = cos n1 ,
xn1 = cos n2 sen n1 ,
.. ..
. .
x2 = cos 1 sen 2 sen n1 ,
x1 = sen 1 sen 2 sen n1 ,
pP
para = x2i , entonces H = y Hi = 0 (pues Hxn = xn , H = ,
por lo que Hn1 = 0 y por inducci on sabiendo que Hxi = xi ). Por
tanto H = y N = = H/ es el campo unitario ortogonal exterior

a las esferas centradas en el origen.
Denotaremos por = (1 , . . . , n1 ) : S 0 = An Sn1 (0, 2)
(0, )n2 el difeomorfismo que nos da los angulos correspondientes a los
puntos de la esfera unidad. En cuyo caso F (x) = (, (x/))
Proposici
on 10.41 En los terminos anteriores existe una u nica n 1
forma,
n1 = f (1 , . . . , n1 )d1 dn1 ,
que s olo depende de las variables angulares i , tal que para n = dx1
dxn ,
iN n = n1 n1 , n = n1 d n1 .
Demostraci on. Definimos n1 = 1n iN n (por la primera igual-
dad) y para ver que no depende de basta demostrar que
iN n1 = 0, N L n1 = 0.
Lo primero
P es obvio y lo segundo, tomando D = 1n N para el que
n
div D = (xi / )xi = 0, se sigue pues
N L n1 = N L (iD n ) = iN d(iD n ) + d(iN (iD n ))
= iN d(iD n ) = iN (DL n ) = (div D)iN n = 0.
La segunda igualdad del enunciado se sigue de que d n = 0, por
tanto
0 = iN (d n ) = n d iN n .
En estos terminos se tiene que en la esfera unidad Sn1 Rn , la

medida est a dada por esta n 1forma,
andar est
Z Z Z
(10.15) (A) = iN n = n1 n1 = n1
A A A
Z
= f ()d1 . . . dn1 ,
(A)
Corolario 10.42 Para toda funci on g diferenciable7 e integrable en Rn ,

Z Z Z
g(x)dx1 dxn = g(y)n1 ddr.
0 Sn1
7 Remitimos al lector interesado en este resultado en el contexto de Teora de la
Medida, a nuestros Apuntes de Teora de la Medida.
on de Laplace
Demostraci on. Por el resultado anterior (10.41), tenemos para g =

F (
g ), que
Z Z Z
g(x)dx = gn = gn1 d n1
An An
Z
= gn1 f ()dd1 dn1
(0,)(0,2)(0,)n2
Z Z
n1
= g d d.
0 S0
Lema 10.43 Toda funci on u C(), continua en un abierto Rn ,

que satisfaga la propiedad del valor medio en todo punto x , es decir
que para todo r > 0, tal que B[x, r] , satisfaga
Z
1
u(x) = u(y) dy,
mn1 [S(x, r)] S(x,r)
es de clase .
Demostraci on. Consideremos una funci on no negativaR f Cc (R),
con sop f (1, 1) y : Rn R, (x) = f (|x|), tal que (x) dx =
1 (esa integral sera un numero positivo a y bastara considerar f /a).
Entonces sop B[0, 1] y para las funciones (x) = n (1 x) de
soporte sop B[0, ] y por lo tanto la funcion en y, (x y) tiene
el soporte en la bola B[x, ], por lo tanto si consideramos r > 0 tal que
B[x, r] y = r/2, entonces para todo p B(x, ), la funcion en y,
(p y) tiene el soporte en la bola B[p, ] B[x, r], ademas
!
Z Z Z 1
u(p) = u(p) (x) dx = u(p) (ry)rn1 dy dr
0 S[0,1]
Z 1 Z 1
n1
= u(p) f (r)r mn1 [S(0, 1)]dr = u(p)f (r)mn1 [S(0, r)] dr
0 0
Z 1
= u(p)f (r)1n mn1 [S(0, r)] dr
0
!
Z 1 Z
= 1n u(p y) dy f (r) dr
0 S(0,r)
Z 1 Z Z
n1
= u(p ry)r f (r) dydr = u(p x)(x) dx
0 S(0,1) B(0,1)
Z Z
1 n
= u(p x)( x) dx = u(p x) (x) dx
B(0,)
Z
= u(x) (p x) dx,
y se puede derivar bajo el signo integral cuantas veces queramos pues

Cc y el resultado es una funci
on continua, por tanto u es de clase
.
Teorema 10.44 En los terminos del Lema anterior toda funci

on u con-
tinua que satisfaga la propiedad del valor medio en todo punto de su
dominio abierto , es armonica en el.
Demostraci on. Por el resultado anterior u es de clase 2, por tanto
basta demostrar que u = . Sea p y r0 > 0 tal que B[p, r0 ] ,
entonces para r r0 la propiedad del valor medio implica que
Z Z
u(p + ry) dy = r1n u(p + y) dy = u(p)mn1 (S[0, 1]),
S[0,1] S[0,r]
por lo que se tiene para N el campo unitario exterior normal a las esferas
centradas en p
Z Z
d
0= u(p + ry) dy = u(p + ry) dy
dr S[0,1] S[0,1] r
Z X Z X
= yi uxi (p + ry) dy = r1 yi uxi (p + y)r1n dy
S[0,1] S[0,r]
Z Z
= r1n N u(y) dy = r1n u(x) dx,
S[p,r] B[p,r]
y como esto es cierto para todo punto p y toda bola tendremos u = .
10.7.6. Regularidad de las funciones arm

onicas
A continuaci
on demostraremos que toda funcion armonica es anal-
tica real.
Lema 10.45 Si u es arm onica en un abierto U Rn en el que est

a aco-
tada |u(x)| C, entonces para cada x U
n ||
|D u(x)| C |||| ,

on de Laplace
para = mn{kx yk : y U } = d(x, U c ).
Demostraci on. Lo haremos por inducci on en ||. Para || = 1 sea

r < y apliquemos el teorema del valor medio a la funcion armonica uxi
Z
1
uxi (x) = ux
vol[B(x, r)] B(x,r) i
L
Z
1
= n (u)
r vol[B(0, 1)] B(x,r) xi
Z
1
= n i (u)
r vol[B(0, 1)] S(x,r) xi
Z
1
= n u< , n > in ,
r vol[B(0, 1)] S(x,r) xi
ahora por el ejercicio (11.4.1), p

ag.880, tenemos que
Z
1
|uxi (x)| n |u|in
r vol[B(0, 1)] S(x,r)
C n
n nrn1 vol[B(0, 1)] = C ,
r vol[B(0, 1)] r
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.

Supongamos ahora que el resultado es cierto para todo || = k 1,
con k 2 y demostremoslo para || = k, para ello consideremos r <
= d(x, U c ), un || = k 1 y un y B[x, r/k], entonces la distancia
y = d(y, U c ) r r/k y por la hip
otesis de induccion se tiene que
||
n
|D u(y)| C ||||
y
k1 k1
nk k1 nk
C (k 1) =C ,
(k 1)r r
y aplicando de nuevo el teorema del valor medio como en la primera

parte, en la B[x, r/k], tendremos que
k1 n k
nk n
| D u(x)| C =C kk ,
xi r r/k r
y como esto es cierto para todo r < el resultado se sigue.

Teorema 10.46 Si u es una funci

on arm
onica en un abierto U , entonces
u C (U ).
Demostraci on. Por nuestro teorema de caracterizacion de las fun-
ciones analticas, basta demostrar que para cada compacto K U exis-
ten constantes M, r > 0 tales que para todo multindice y x K
|D u(x)| M r|| ||!.
Ahora bien se sigue de la fo rmula de Stirling que existe una
constante k > 0 tal que para todo m N
mm k em m!,
por lo tanto se sigue del lema anterior que tomando
d(K, U c )
M = Ck, r= ,
e n
se tiene en K que
||
n

|D u(x)| C ||||
d(K, U c )
||
n
C k e|| ||!
d(K, U c )
= M r|| ||!.
10.7.7. Teorema de Picard

Como consecuencia de (10.36) tambien podemos demostrar el si-
guiente resultado sobre potenciales NewtonianosElectrostaticos.
Teorema de Picard 10.47 Si u es una funci

on arm
onica en un abierto
U = R3 \{p1 , . . . , pn } satisfaciendo
lm u(x) = , o = ,

kxpi k0
y que existe un 0 > 0, tal que para cada p R3 , con kpk = 1, la

funcion u(pi + 1 p) es estrictamente creciente (
o decreciente) en
0 . Entonces en U
q1 qn
u(x) = + + + v(x),
r1 rn
onica en R3 las qi R y ri (x) = kx pi k.
con v arm
on de Laplace
Demostraci on. De la hip

otesis se sigue que para todo M > 0, existe
un > 0 tal que
ky pi k u(y) M, o
u(y) M,
y diremos que el punto pi es positivo en el primer caso y negativo

en el segundo.
Sea x U y consideremos un r > kxk y un < kx pi k tales que
B = ni=1 B(pi , ) ni=1 B[pi , ] B(0, r),
aximo Mr de |u| en B[0, r]\B (el cual se alcanza

ahora consideremos el m
en el borde) y para M > Mr consideremos las n superficies
Si = {y B[pi , ] : u(y) = M },
(si pi es positivo y . . . u(y) = M si es negativo). Tales superficies son

el borde de {y B[pi , ] : u(y) M }, que contiene a pi en su interior.
Consideremos el dominio C limitado por las superficies S(0, r) y las Si ,
en cuyo interior esta x y apliquemos el teorema (10.36), tendremos por
tanto que
Z
1
u(x) = [v(n u) u(n v)] ds
4 C
Z
1
= [v(n u) u(n v)] ds+
4 S(0,r)
n Z
1 X
+ [v(n u) u(n v)] ds,
4 i=1 Si
donde v(y) = 1/kx yk. Ahora derivando el primer sumando

Z
u
(x) = [v(n u) u(n v)] ds,
S(0,r)
respecto de las xi y observando que en el integrando ni u ni n u dependen

de x, vemos que es una funci on arm onica en {kxk =6 r}, ademas que no
depende de r por la segunda identidad de Green (10.12) ya que u =
v = 0 en {r kxk r0 }, por tanto u es armonica en R3 . El otro
sumando, por ser u = cte y el teorema de Gauss es
Z Z
[v(n u) u(n v)] ds = v(n u) ds,
Si Si
10.8. Arm
onicos esf
ericos 803
ahora
R como Si {pi } cuando M y por el teorema de Gauss la
u ds = ki no depende de M , pues u es armonica entre dos super-
Si n
ficies Si del punto pi , correspondientes a dos valores de M , tendremos
que Z
ki
lm v(n u) ds = v(pi )ki = ,
M S
i
kx pi k
y para qi = ki /4 se sigue el resultado.
Corolario 10.48 En las condiciones anteriores si adem as u se anula en

el infinito, es decir lmkxk u(x) = 0, entonces v = 0 y
q1 qn
u(x) = + + .
r1 rn
Demostraci
on. Es un simple ejercicio.
10.8. Arm
onicos esf
ericos
Veamos de donde salen los polinomios homogeneos armonicos que
hemos visto en (10.32), pag.784 y en (10.33), pag.789.
Sea Pk el espacio de los polinomios homogeneos de grado k en Rn y
sea
Hk = {u Pk : u = 0}, Hk = {u|S : u Hk }
es decir los polinomios homogeneos arm onicos y su restriccion a la esfera
unidad. A estos u ltimos los llamamos arm onicos esfericos de grado k.
La aplicacion restriccion de Hk Hk es isomorfismo pues tiene inversa
que es

k x
u u(x) = |x| u .
|x|
Ahora para r2 =
P 2
xi P2 se tiene el siguiente resultado.
on 10.49 Pk = Hk r2 Pk2 .
Proposici
Demostraci on. Consideremos el siguiente producto escalar en Pk ,

c x y DP = c D
P P
para P, Q Pk , P =
< P, Q >= DP (Q) R,

on de Laplace
obviamente es lineal en cada componente, y para P = x , Q = x , se

tiene (ver el ejercicio (8.2.2), p
ag.602)
(
!, si =
< x , x >= D x =
0, si 6= .
por tanto en general,

X X X
< c x , d x >= !c d ,
ltimo se tiene que si P Pk2 y Q Hk ,

y es un producto interior. Por u
entonces
< r2 P, Q >=< P, Q >,
y Q es ortogonal a todos los r2 P sii es armonica, lo cual significa que
r2 Pk2 tiene como complemento ortogonal a Hk , ahora basta conside-
rar para cada elemento de Pk su proyecci on ortogonal en r2 Pk2 y su
a en Hk .
diferencia est
Corolario 10.50
Pk = Hk r2 Hk2 r4 Hk4
Corolario 10.51 La restricci

on a la esfera unidad de un polinomio ho-
mogeneo de grado k es una suma de polinomios homogeneos arm onicos
de grados k 2i.
Lema de Euler 10.52 Para H D(Rn ) el campo de las homotecias y

f Pk , Hf = kf .
Demostraci on. Basta derivar respecto de t, en t = 1, en la igualdad
f (tx) = tk f (x).
Teorema 10.53 Sea S la esfera unidad de Rn , entonces L2 (S) = k=0 Hk ,

donde la suma directa es ortogonal respecto del producto escalar de L2 (S).
Demostraci on. Por (10.51) y el Teorema de aproximacion de Weiers-
trass (ver Folland), el subespacio generado por los armonicos esfericos
es denso en L2 (S). Basta demostrar que si fj Hj y fk Hk , entonces
< fj , fk >L2 (S) = 0. Sean Fj Hj y Fk Hk respectivamente sus exten-
siones armonicas, entonces por la segunda identidad de Green, el Lema
10.9. Principio de Dirichlet 805
de Euler y para B la bola unidad centrada en el origen y S la esfera,

como H = n para la esfera
Z Z
0= (Fj Fk Fk Fj ) = (Fj (HFk ) Fk (HFj )
B S
Z
= (j k) fk fj .
S
10.9. Principio de Dirichlet
En los terminos de la lecci

on 10.7.2, se tiene.
Definici
on. Llamamos integral de Dirichlet en de una funcion u a
Z
I(u) = < grad u, grad u > .

El siguiente resultado establece que si entre todas las funciones v

definidas en un abierto , que coinciden en , hay alguna armonica,
esta alcanza el mnimo de las integrales de Dirichlet, I(v).
Principio de Dirichlet 10.54 Si u = 0 y u = v en , entonces
I(u) I(v).
Demostraci on. En primer lugar tenemos como consecuencia de la

ecuaci
on (10.11), p onica y u v = 0 en ,
ag.791, que si u es arm
entonces Z
< grad(u v), grad u > = 0,
U
R
lo cual implica que I(u) = < grad v, grad u > y por tanto
U
Z
0 I(u v) = I(u) 2 < grad v, grad u > + I(v)
U
= I(v) I(u).
on de Laplace
Por otra parte observemos que nuestro funcional I(u) corresponde al

problema variacional definido por la lagrangiana
X
L(x1 , . . . , xn , z1 , . . . , zn ) = zi2 ,
pues queremos minimizar

Z Z "X
n
# Z
I(u) = < grad u, grad u > = u2xi = L(xi ; uxi )
i=1 U
y la Ecuaci
on de EulerLagrange correspondiente es precisamente la
Ecuaci
on de LaPlace,
X X
Lz (xi , uxi ) = 0 uxi xi = 0.
xi i
por tanto si el mnimo se alcanza en una funcion u, esta satisface la

ecuaci
on de Euler-Lagrange, por tanto la de LaPlace y u es armonica.
Por otra parte observemos que entre las funciones de C 1 () C 2 ()
podemos definir un producto interior
Z
uv = grad u grad v,

si identificamos funciones que difieran en una constante, pues

Z
0 = u u = | grad u|2 uxi = 0 u = cte.
En estos terminos nuestro problema original consistente en encontrar

(para S = ), la soluci
on de
u = 0 en , u|S = f,
on dada f C 1 (S), se reduce a considerar el subespacio

para una funci
afn
A = {u C 1 () : u|S = f },
y el subespacio (direcci
on del anterior)
V = {u C 1 () : u|S = 0},
10.10. Introducci
on a las distribuciones 807
para los que A = u0 + V, para cualquier u0 A; y para ellos encontrar

el u A de mnima norma

Z
kuk = u u = | grad u|2 dx.

Si nuestro espacio prehilbertiano, en el que hemos definido el pro-

ducto interior, fuese completo y nuestro subespacio cerrado, el problema
estara resuelto. Pero no es as y el problema debemos afrontarlo de otro
modo.
10.10. Introducci
on a las distribuciones
Sea U R3 un abierto y consideremos el espacio de las funciones en

U de clase infinito y soporte compacto
Cc (U ) = {f : U R : f C (U ), sop f compacto},
el cual tiene una estructura topol

ogica natural, pues si consideramos
para cada compacto K U ,
C0 (K) = {f Cc (U ), sop f K},
en el que consideramos la topologa de la convergencia uniforme de las

funciones y de todas sus derivadas (ver p
ag.8), en cuyos terminos
Cc (U ) = KU C0 (K) =
C0 (K),
lm
con la topologa lmite inductivo.

Definicion. Llamamos distribucion (en el sentido de Analisis Funcional)
a todo funcional lineal y continuo en este espacio
: Cc (U ) R.
Denotamos con D(U ) el espacio de las distribuciones.

on de Laplace
Ejemplo 10.10.1 Sea h C(U ) o h L1 (U ), entonces

Z
h : Cc (U ) R, h() = h dx,
U
es una distribuci
on. Esto nos induce a dar la siguiente definicion.
Definici on D(U ), para cada Cc (U )
on. Dada una distribuci
denotaremos Z
() = dx.
U
Ejemplo 10.10.2 Con esta notaci on tendremos que la medida de Dirac

en y y , que es la distribuci
on y () = (y), satisface
Z
(y) = y dx.
U
Ejemplo 10.10.3 Del mismo modo para r(x) = kx yk, e y U , no

est
a definida 1/r en U como funcion, pero si como distribucion siendo
Z
1
dx = u(y),
U r
para u la funci
on potencial de densidad de carga .
Ahora como se tiene que si f o g Cc (U ) entonces
Z Z
f gxi dx = fxi g dx,
U U
y esto justifica la siguiente definici

on.
Definici
on. Dada una distribuci on definimos su derivada parcial res-
on que sobre cada Cc (U ) vale
pecto de xi como la distribuci
Z Z
xi dx = xi dx.
U U
Por tanto una distribucion es infinitamente diferenciable y para todo

operador diferencial lineal P de orden m
Z Z
m
P () dx = (1) P () dx,
U U
en particular para el operador de Laplace

Z Z
() dx = () dx.
U U
10.10. Introducci
Lema 10.55 Para y U y r(x) = kx yk, como distribuci

on se tiene

1
= 4y .
r
on. Si g Cc (U ) tendremos que

Demostraci
Z
1 1
(g) = g dx
r r
ZU
1
= g dx = u(y)
U r
para u el potencial de densidad de carga = g, para el que por la

ecuacion de Poisson u = 4 = 4g, por lo que u + 4g es una
funci
on arm onica en el espacio que en el infinito se anula, por tanto es
nula y
u(y) = 4g(y) = 4y (g).
Esta propiedad es u til para comprobar ciertas igualdades, como la
f
ormula integral de Green, pues si utilizamos la segunda igualdad de
Green (ver pag.791), que es v alida para distribuciones, tendremos que
para v = 1/r
Z Z
u 1 n u 1
u dx = un ds,
r r r r
lo cual implica
Z Z
u n u 1
4u(y) + = un ds,
r r r
10.10.1. M
etodo de la funci
on de Green
Sea R3 un abierto acotado con S = una superficie diferen-
ciable de clase 1 y consideremos un punto y .
Definicion. Llamamos Funci
on de Green relativa al punto y a una fun-
on gy C(\{y}), que cumple
ci
1
1.- gy (x) = kxyk + v, para v C() una funcion armonica en .
2.- gy|S = 0.
La cuesti
on es si tal funci
on existe y si existe si es u
nica.
on de Laplace
Unicidad de la funci
on de Green. Observemos que su existencia equi-
vale a la existencia de la funci
on v soluci
on del problema de Dirichlet
particular
1
v = 0 en , v|S = ,
kx yk
la cual ya sabemos que de existir es u
nica, lo cual prueba la unicidad de
la funci
on de Green.
Existencia de la funci
on de Green (punto de vista Fsico). Ahora la
existencia de tal funci
on, Green la obtuvo con los siguientes argumentos
de naturaleza Fsica:
Consideremos el exterior de como un conductor y en el punto y
consideremos una carga q = 1. El campo electrostatico producido por la
carga mueve los electrones del conductor hasta un momento en el que se
quedan quietos y se produce una distribuci on de cargas en el borde S,
que junto con la carga en y produce un campo E = grad u, que en el
conductor es nulo, por lo tanto el potencial es constante y es nulo pues
las cargas est
an acotadas, por tanto el potencial se anula en el infinito. El
potencial esta producido por una carga puntual y por una distribucion
de carga en S de capa simple, es decir
1
u= + v,
r
para v el potencial de capa simple, el cual es armonico fuera de S, en
particular en y u se anula en c , en particular en S. Por lo tanto este
potencial u = gy es la funci
on de Green.
Esto no es una demostraci on (matem atica) pero si es una justificacion
que nos convence de la veracidad del teorema de existencia.
Observemos que de existir tal funci on de Green verifica en terminos
de distribuciones que

gy = + v = y ,
r
adem
as de existir esta soluci
on particular del Problema de Dirichlet, lo
podemos resolver en general, pues:
eneo.- Dada f C(S),
1.- Problema de Dirichlet. Caso homog
buscamos u C(), tal que
u = 0 en , u|S = 4f.
10.10. Introducci
Si u existe tendremos por la segunda identidad de Green (ver pag.791),

para v = gy que
Z Z
(gy u ugy ) dx = (gy n u un gy ) ds,
S
Z Z
ugy dx = 4 f n gy ds,

Z S
(10.16) u(y) = f n gy ds,
S
que es la F
ormula integral de Poisson.
2.- Problema de Dirichlet. Caso no homogeneo.- Dada f
C(S) y C(), buscamos u C(), tal que
u = en , u|S = 4f.
De nuevo si u existe tendremos por la segunda identidad de Green,

para v = gy que
Z Z
(gy (4) ugy ) dx = un gy ds,
S
Z Z
(10.17) u(y) = gy dx + f n gy ds,
S
El metodo combinado de la funci on de Green y las distribuciones

muestra su extraordinaria eficacia al ofrecernos una definicion para la
u
nica candidata que resuelve el problema de Dirichlet (dada respecti-
vamente por las ecuaciones (10.16) y (10.17)). La cuestion que resta es
demostrar que esta funcion senalada realmente satisface las propie-
dades. La de que u es arm onica en el caso homogeneo la veremos mas
adelante, pero antes necesitamos demostrar que la funcion de Green es
simetrica.
on 10.56 Sean y, z , entonces

Proposici
gy (z) = gz (y).
Demostraci on. (Por distribuciones) Usemos la segunda identidad

de Green para v = gy y u = gz
Z Z
(gy gz gz gy ) dx = (gy n gz gz n gy ) ds = 0
S
on de Laplace
lo cual implica que gy (z) = gz (y).

(Demostracion clasica) Tomemos dos bolas By y Bz , centradas en
y y z de radio peque no y sean Sy y Sz sus esferas. Consideremos la
on 0 = \(By Bz ) y apliquemos la segunda identidad de Green
regi
para v = gy y u = gz
Z Z
(gy gz gz gy ) dx = (gy n gz gz n gy ) ds,
0 S0
ahora como en 0 , gz = gy = 0 y en S, gy = gz = 0,
Z Z
gy n gz ds = gz n gy ) ds
Sy Sz Sy Sz
y basta desarrollar uno de los dos lados. Si gy = 1/ry + v tendremos que

Z Z
1
gy n gz ds = + v n gz ds
Sy Sy ry
Z Z
1
= n gz ds + vn gz ds
Sy Sy
Z Z
1
= gz dx + vn gz ds = 0
By Sy
el primer sumando es nulo por ser gz arm

onica en By y el segundo por
que v v(y) en By y como antes
Z Z
n gz ds = gz dx = 0
Sy By
y desarrollando lo que falta como en Sz , gy gy (z) cuando 0, se

tiene que Z
gy n gz ds = 4gy (z),
Sz
R
pues la integral Sz n gz ds es constante en , (por el teorema de Gauss)
pues entre dos esferas centradas en z de radios 0 < , la gz es armonica
y vale, para gz = 1/rz + w y n el campo normal unitario interior de la
esfera centrada en z, por tanto n (1/rz ) = 1/rz2 y
Z Z
1 1
n + w ds = 2 m2 [Sz ] + n w ds = 4,
Sz rz Sz
10.10. Introducci
pues w es arm
onica en Bz .
Ahora como para cada y , gy C(\{y}) y acabamos de ver que
gy (z) = gz (y), podemos definir gy para todo y y en definitiva para
la diagonal D = {(y, z) : y = z}, definimos la que tambien
llamaremos funci on de Green
G : ( )\D R, G(y, z) = gy (z),
para la que fijado z, gy (z) = gz (y) = (1/kz yk) + v es armonica en

y \{z} y se sigue el siguiente resultado.
Corolario 10.57 La funci

on de la F
ormula integral de Poisson
Z
u(y) = f n gy ds,
S
encontrada en el primer problema de Dirichlet, es arm

onica.
Demostraci
on. Se sigue de lo anterior y de que y n gy = n (y gy ) =
0.
on, de que u|S = 4f , es mas difcil
En cuanto a la segunda condici
y la veremos en dos casos particulares: cuando es el semiespacio y
cuando es una bola de radio r.
Ejemplo 10.10.4 Problema de Dirichlet para el semiespacio. Conside-

remos en R3 , = {x3 > 0} y S = = {x3 = 0}, aunque se sale fuera
de los casos considerados pues no es un abierto acotado (por ejemplo
no hay unicidad en el problema
u = , en , u|S = ,
pues lo satisface tanto u = 0 como u = x3 ).

No obstante busquemos la funci on de Green correspondiente, para
cada y
1
gy (x) = + v(x),
kx yk
para v arm onica en y gy|S = 0. Para ello seguiremos el m etodo
de las im agenes, que consiste en considerar una carga q = 1 en el
punto y cuyo potencial es 1/kx yk y considerar otra carga en un lugar
adecuado (fuera de para que sea arm onica en ), de modo que su
potencial anule al anterior en los puntos de S. Para ello basta considerar
on de Laplace
en y = (y1 , y2 , y3 ) otra carga igual y de signo contrario q 0 = 1, el

potencial conjunto de ambas cargas es
1 1
gy (x) =
kx yk kx yk
pues obviamente kx yk = kx yk para todo x S y v(x) = 1/kx yk

es armonica en .
Ahora consideremos la solucion sugerida por Green: Consideremos
que c es un conductor, cuyos electrones, en presencia de la carga q = 1
en el punto y, comienzan a moverse hasta que dejan de moverse debido a
que se acumulan en el borde definiendo una densidad de carga en S que
conjuntamente con q definen un potencial u que en c define una fuerza
atica nula E = grad u = 0, por lo que u = cte en c y como la
electrost
a en el punto y y en S, cuando x3 el potencial u(x) 0,
carga est
por lo que la constante es 0. De este modo el potencial es suma del
potencial debido a la carga q mas v, el potencial de capa simple definido
por la densidad de carga
(
1 gy , en x3 > 0
u(x) = + v(x) =
kx yk 0, en x3 0
Veamos cual es el valor de esa densidad de carga. Para ello apliquemos

la f
ormula,
n u+ n u = n v + v = 4,
lo cual implica, al ser n = x3 , u+ = gy y u = 0, que
x3 gy = x3 u+ x3 u = 4,
por tanto (como en los x S, kx yk = kx yk)

1 1 2y1
4(x) = x3 = ,
kx yk kx yk kx yk3
y la densidad de carga es
y3
(x) = .
2kx yk3
Podemos calcular la carga total en el plano S, de coordenadas x =

10.10. Introducci
(x1 , x2 )
Z Z Z
y3
(x) dx1 dx2 = (x1 + y1 , x2 + y2 )) dx1 dx2 = p 3
R2 2
2 x1 + x22 + y32
Z 2 Z
y3 r
= 3 drd = 1,
2
p
0 0 + y32 r2

pues la integral tiene la primitiva 1/ r2 + a2 .
Por u
ltimo veamos que la f ormula integral de Poisson para el semi-
espacio, que nos define la candidata a resolver el problema de Dirichlet,
realmente es solucion.
Proposicion 10.58 Dada una funci on acotada f C(S), la f ormula in-

tegral de Poisson para y , es decir y3 > 0 y n = x3
Z Z
f (x)
u(y) = f (y)n gy ds = 2y3 3
dx1 dx2 ,
S S kx yk
es la soluci
on continua en el semiespacio del problema de Dirichlet, u =
en y3 > 0, u|S = 4f .
Demostraci on. La primera propiedad la hemos visto en (10.57).

Para la segunda tenemos que demostrar que para cada x0 = (a, b, 0) S
e y = (y1 , y2 , y3 ) con y3 > 0
Z
y3 f (x)
lm u(y) = 4f (x0 ) lm dx1 dx2 = 2f (x0 ),
yx0 yx0 S kx yk3
para ello recordemos que acabamos de demostrar que

Z
y3
3
dx1 dx2 = 2,
S kx yk
y del mismo modo para cada bola del plano S, de centro y = (y1 , y2 ) y
radio ,
Z Z
y3 y3
3
dx1 dx2 = 3 dx1 dx2
kx yk
p
B[y,]c B[y,]c (x1 y1 )2 + (x2 y2 )2 + y32
Z 2 Z
r y
= y3 3 drd = 2
p 3 ,
+ y32
2
p
0 r2 + y32
on de Laplace
la cual converge a 0 cuando y3 0 y por tanto cuando y x0 . Ademas

por lo mismo como f es acotada tendremos que
Z
f (x)y3
lm dx1 dx2 = 0,
yx0 B[y,]c kx yk3
por lo tanto si consideramos una bola B = B[x0 , ] S, un y tal

que ky x0 k < /2 y = /2 tal que en S, B[y, ] B[x0 , ], como
Z Z
y3 f (x) y3 f (x)
dx1 dx2 = dx1 dx2 +
S kx yk3 B kx yk3
Z
y3 f (x)
+ dx1 dx2 ,
Bc kx yk3
Z Z
y3 f (x0 ) y3 f (x0 )
2f (x0 ) = 3
dx1 dx 2 = 3
dx1 dx2 +
S kx yk B kx yk
Z
y3 f (x0 )
+ 3
dx1 dx2
Bc kx yk
y como en la derecha, las segundas integrales convergen a cero cuando

y x0 , pues B[x0 , ]c B[y, ]c , basta ver que la diferencia entre las
primeras converge a cero si hacemos tender 0, por la continuidad de
f.
Ejemplo 10.10.5 Problema de Dirichlet para la bola. Consideremos aho-

ra = B(0, r) = {kxk < r} y S = {kx = r} y busquemos la funcion de
Green correspondiente para cada y
1
gy (x) = + v(x),
kx yk
para v arm onica en y gy|S = 0. Para ello seguimos otra vez el m

etodo
de las im agenes, que en este caso consiste en considerar una carga
q = 1 en el punto y cuyo potencial es 1/kx yk y considerar otra carga
en un lugar adecuado (fuera de para que sea armonica en ), de modo
que su potencial anule al anterior en los puntos de S. Esto lo hemos visto
en el ejercicio (10.4.1), p
ag.758 y el punto adecuado es
r2
y= y,
|y|2
10.10. Introducci
la imagen de y por la inversi

on respecto de la esfera y la carga en ese
punto que hay que considerar es q 0 = |y|/r = r/|y|, por tanto la
funci
on de Green es
1 r
gy (x) =
|x y| |y||x y|
1 r
=p p
|x|2 + |y|2 2x y |y|2 |x|2 + r4 2r2 x y
pues para y , v(x) = |y|/rkx yk es armonica en . Observemos que

mientras la primera expresi on de gy aparentemente no estaba definida
en y = 0 la u
ltima si, siendo
1 1
g0 (x) = ,
|x| r
adem as en la primera no es obvia la simetra gy (z) = gz (y), mientras en

la segunda si.
Ahora consideremos la soluci on sugerida por Green: Consideremos
que c = {|x| > r} es un conductor, cuyos electrones, en presencia de
la carga q = 1 en el punto y, comienzan a moverse hasta que dejan
de moverse debido a que se acumulan en el borde definiendo una den-
sidad de carga en la esfera S que conjuntamente con q definen un
potencial u que fuera de la esfera define una fuerza electrostatica nula
E = grad u = 0, por lo que u = cte en c y como la carga esta acota-
da (pues esta concentrada en S y en el punto y) ocurre que el potencial
u(x) 0 cuando |x| , por lo que la constante es 0. De este modo el
potencial es suma del potencial debido a la carga q mas v, el potencial
de capa simple definido por la densidad de carga
(
1 gy , en |x| < r
u(x) = + v(x) =
kx yk 0, en |x| > r
Veamos cual es el valor de esa densidad de carga.

PPara ello apliquemos
ormula, para n exterior a 0 , es decir n = (xi /|x|)xi , u+ = gy
la f
y u = 0,
n u+ n u = n v + v = 4,
lo cual implica que
n gy = n u+ n u = 4,
on de Laplace
por tanto (como en los x S, |x| = r) y se tiene que

!
1 r
xj gy (x) = xj pP pP
x2i + |y|2 2 x2i |y|2 + r4 2r2
P P
xi yi xi yi
2 2
xj yj xj |y| r yj
= + rp 3
|x y|3 P
r |y| + r4 2r2 xi yi
2 2
X xj r2 x y r2 |y|2 r2 x y
n gy (x) = xj gy (x) = 3
p 3
r r|x y| P
r2 |y|2 + r4 2r2 xi yi
r2 |y|2
= ,
r|x y|3
de donde se sigue que la densidad de carga es
|y|2 r2
(x) = .
4rkx yk3
En el siguiente resultado veremos que la carga total es 1. En el veremos

ademas que la f
ormula integral de Poisson para la bola es la solucion del
problema de Dirichlet.
Proposici on acotada f C(S), la f

on 10.59 Dada una funci ormula in-
tegral de Poisson para y ,
|y|2 r2
Z Z
f (s)
u(y) = f (y)n gy ds = ds,
S r S ks yk3
(ahora para n exterior a la esfera), es la soluci

on continua en toda la
bola, del problema de Dirichlet u = en |x| < r, u|S = 4f .
Demostraci on. Lo primero ya la hemos visto en (10.57). Para lo

segundo tenemos que demostrar que para cada x0 de la esfera de radio
r, e y = (y1 , y2 , y3 ) con |y| < r
lm u(y) = 4f (x0 )
yx0
para ello observemos que para f = 1 el problema de Dirichlet
u = en |x| < r, u|S = ,

10.10. Introducci
on obvia u = 4, la cual verifica la formula integral de

tiene la soluci
Poisson (10.16), pag.811
|y|2 r2
Z
1
4 = ds
r S ks yk3
de donde en particular obtenemos la carga total en la esfera S, sin hacer
cuentas, pues
|y|2 r2
Z Z
1
(s) ds = 3
ds = 1.
S 4r S |s y|
Por lo tanto si consideramos una bola S = B[x0 , ] S
|y|2 r2
Z
f (s)
u(y) = ds
r S ks yk3
|y|2 r2 |y|2 r2
Z Z
f (s) f (s)
= 3
ds + ds
r S ks yk r Sc ks yk3
|y|2 r2 |y|2 r2
Z Z
f (s0 ) f (s0 )
4f (s0 ) = 3
ds + ds
r S ks yk r Sc ks yk3
y como en la derecha, las segundas integrales convergen a cero cuando

y x0 , pues |y| r y para s Sc , e y proximo a x0 , |s y| > ;
basta ver que la diferencia entre las primeras converge a cero si hacemos
tender 0, lo cual es obvio por la continuidad de f .
En definitiva tenemos que si u es una funcion continua en la bola
cerrada y es arm onica en su interior, entonces para todo y en el interior
de la bola se tiene la tambien llamada F ormula integral de Poisson
r2 |y|2
Z
u(s)
u(y) = ds.
r4 S |s y|3
Consideremos ahora = B(0, r)c = {kxk > r} y S = {kx = r} y

on de Green correspondiente para cada y
busquemos la funci
1
gy (x) = + v(x),
kx yk
para v arm
onica en y gy|S = 0. Para ello seguimos otra vez el m
etodo
de las imagenes, que en este caso consiste en considerar una carga
on de Laplace
q = 1 en el punto y cuyo potencial es 1/kx yk y considerar otra carga

en un lugar adecuado (ahora en la bola para que sea armonica fuera, en
), de modo que su potencial anule al anterior en los puntos de S. Esta
cuenta es la misma que antes y el punto adecuado es
r2
y= y,
|y|2
la imagen de y por la inversi

on respecto de la esfera y la carga en ese
punto que hay que considerar es q 0 = r/|y|, por tanto la funcion de
Green es
1 r
gy (x) =
|x y| |y||x y|
Ahora consideremos la soluci on sugerida por Green: Consideremos
que la bola c = {|x| < r} es un conductor (con carga total nula), cuyos
electrones, en presencia de la carga q = 1 en el punto y, comienzan a
moverse hasta que dejan de moverse debido a que se acumulan en el borde
definiendo una densidad de carga en la esfera S que conjuntamente con
la carga q del exterior definen un potencial u, que se anula en el infinito
atica nula E = grad u = 0,
y que en la esfera define una fuerza electrost
por lo que u = cte = k en la bola (observemos que de existir tal potencial
u es u
nico, pues la diferencia de dos se anula en el infinito y en la bola y
armonico fuera de la bola). Pero desconocemos el valor de esta constante,
ahora no tiene por que ser k = 0. De este modo el potencial es suma del
potencial debido a la carga q mas v, el potencial de capa simple definido
por la densidad de carga . Veamos que tal constante no puede ser nula.
Si fuese k = 0, entonces como en S, gy = 0 = k, tendramos que
(
1 gy , en |x| > r
u(x) = + v(x) =
kx yk 0, en |x| < r
Veamos cual sera el valor de esa densidad de carga. Para

P ello apli-
ormula, para n exterior a 0 , es decir n = (xi /|x|)xi ,
quemos la f
u+ = gy y u = 0,
n u+ n u = n v + v = 4,
lo cual implica que
n gy = n u+ n u = 4,
10.10. Introducci
y la cuenta es similar a la anterior, salvo que ahora |y| > r y |y| < r, se
tiene que la densidad de carga es en los x S
r2 |y|2
(x) = ,
4rkx yk3
pero se sigue que la carga total no es nula como debiera, sino que es
r2 |y|2
Z Z
1
(s) ds = ds,
S 4r S ks yk3
y para calcularla recordemos que
|s y| r
= ,
|s y| |y|
y que para |y| < r la inversi
on de y respecto de la esfera hemos demos-
trado la primera igualdad
r2 |y|2
Z
1
1= 3
ds
4r S ks yk
r2 |y|2 r2 |y|2
Z
1
= ds
r2 |y|2 4r S ks yk
3
r2 |y|2 |y|3
Z
= 3 3
ds
4r S r ks yk
de donde que al ser |y||y| = r2

(r2 |y|2 )r3
Z
r
(s) ds = 2 2 )|y|3
= .
S (r |y| |y|
y esto es absurdo pues la carga de la bola debera de sea nula como al
principio antes de poner la carga exterior q en y. Por tanto la constante
k no es cero, ni la densidad de carga esta , que hay que modificarla
adecuadamente para que la carga total sea nula. Esta modificacion es
1
=+ ,
4r|y|
pues la carga total de la segunda funcion, que es constante, es 4r2 /4r|y| =
r/|y| y compensa a la primera, adem as una densidad de carga constan-
te en la esfera da lugar a un potencial constante en el interior (ver la
p
ag.760), por tanto esta es la soluci
on,
r2 |y|2 1
= + .
r4|s y|3 4r|y|
on de Laplace
la cual es positiva para valores alejados de y y negativa para proximos y

es constante en cada paralelo del eje polar definido por y, pues es funcion
de |s y|.
10.11. El m
etodo de Perron
Vamos a estudiar otro planteamiento para resolver el problema de

on consideraremos en general que U R3 es un
Dirichlet. En esta lecci
abierto.
10.11.1. Funciones subarm

onicas
Definicion. Diremos que una funci on continua en U , u C(U ), es
subarm onica si para todo x0 U y toda bola cerrada B[x0 , r] U ,
Z
1
(10.18) u(x0 ) u(x) dx.
V ol(B[x0 , r]) B[x0 ,r]
Principio del m aximo 10.60 Sea u continua en un abierto conexo U , tal

que satisface la desigualdad (10.18) en cada punto x0 U para alg
un r
(en particular si es subarmonica). Si u alcanza un m
aximo absoluto en
p U , entonces u es constante.
Demostraci on. Consideremos el cerrado de U , C = {u = u(p)} el
cual es no vaco y abierto, pues si B U es una bola cerrada centrada
en x0 C, en la que se cumple la desigualdad, tendremos que
Z
1
u(p) = u(x0 ) u(x) dx u(p),
V ol[B] B
por tanto se tiene la igualdad y
Z
(u(p) u(x)) dx = 0,
B
pero u(p) u(x) 0, por tanto en B u = u(p). Por conexion C = U .

10.11. El m
etodo de Perron 823
Corolario 10.61 Sea un abierto acotado conexo y u C(), tal que

satisface la desigualdad (10.18) en cada punto del abierto para alg
un r
(en particular si es subarmonica en ). Sea x0 un punto en el que
u alcanza un m aximo, entonces x0 o u es constante. En cualquier
caso el maximo se alcanza en .
Lema 10.62 Si u C(U ) es tal que para todo x0 U y toda bola cerrada
B[x0 , r] U ,
Z
1
u(x0 ) u(s) ds.
Area[S[x0 , r]] S[x0 ,r]
entonces u es subarm
onica.
Demostraci on. Consideremos coordenadas esfericas centradas en
x0 , (, , ), para las que por (10.1)
3 = dx dy dz = 2 sen d d d,
ds = iN 3 = 2 sen d d,
entonces por la hip otesis para todo r tal que B[x0 , r] U
Z
1
u(x0 ) u(s) ds
4r2 S[x0 ,r]
Z Z
1
= r2 u(s) sen d d
4r2 0
Z Z r Z Z
1 3
u(x) dx = ( 2 u(s) sen dd)d
V ol[B[x0 , r] B[x0 ,r] 4r3 0 0
Z r
3
42 u(x0 )d = u(x0 ).
4r3 0
Teorema 10.63 Para un abierto U y una funci on u C(U ) son equiva-

lentes.
i) Para todo x0 U y toda bola cerrada B[x0 , r] U ,
Z
1
u(x0 ) u(s) ds.
Area[S[x0 , r] S[x0 ,r]
ii) u es subarmonica.
iii) Para todo abierto V V U y toda funci
on v C(V ), arm
onica
en V , se cumple que
u(x) v(x), x V u(x) v(x), x V.
on de Laplace
Demostraci on. (i) (ii) visto en el Lema anterior.

(ii) (iii) Consideremos un abierto V V U y una funcion v
C(V ), armonica en V . Como u es subarm onica y v satisface el teorema
del valor medio tendremos que u v es continua en V y subarmonica
en V y por el principio del m aximo (10.60), el maximo lo alcanza en el
borde V , por tanto
u(x) v(x), x V u(x) v(x), x V.
(iii) (i) Sea x0 U , B = B[x0 , r] U y S = {kx x0 k = r}.

Queremos ver que Z
1
u(x0 ) u(s) ds.
4r2 S
Sea v C(B), armonica en la bola abierta B(x0 , r), tal que v|S = u|S , la
cual sabemos que existe porque el problema de Dirichlet para la bola lo
hemos resuelto. Entonces u v en S y por la hipotesis u v en B, por
tanto Z Z
1 1
u(x0 ) v(x0 ) = v(s) ds = u(s) ds,
4r2 S 4r2 S
pues u = v en S.
El ser subarm
onica es una propiedad local, como veremos a conti-
nuaci
on.
on 10.64 Sea u C(U ) tal que es subarm

Proposici onica en un entorno
de cada punto de U , entonces es subarm
onica.
Demostraci on. Veamos que se cumple la caracterizacion (iii) del

resultado anterior. Consideremos un abierto V V U y una funcion
v C(V ), armonica en V tales que u v en V , entonces como u v es
subarm onica en un entorno de x0 , tendremos por el principio del maximo
(10.61) que u v alcanza el maximo en V , por tanto u v en V .
A continuaci
on damos otra caracterizaci
on de subarmonica entre las
de clase 2.
Teorema 10.65 Sea u C 2 (U ), entonces u es subarm

onica sii u .
Demostraci on. Sea x0 U y consideremos coordenadas esfericas

con centro en x0 y una bola B = B[x0 , r] U , entonces por el Teorema
10.11. El m
etodo de Perron 825
de Gauss (10.35) y en coordenadas esfericas ser n = (ver pag.749)

Z Z
0 u dx = n u ds
B S
Z 2 Z
= ( u)r2 sen dd = r2 g(r)
0
y se tiene que g(r) 0. Si ahora consideramos para cada r, el valor

medio de u en Sr = S[x0 , r]
Z
1
M (r) = u(s) ds
4r2 Sr
Z 2 Z
1
= u(s)r2 sen dd
4r2 0
Z 2 Z
1
= u(s) sen dd
4 0
Z 2 Z
1 g(r)
M 0 (r) = ( u) sen dd = 0
4 0 4
por tanto M es creciente y u(x0 ) = M (0) M (r), para todo r, con

B[x0 , r] U .
Si en un punto x0 es u(x ) < , por continuidad existe un r tal
que u(x) < en la bola B[x0 , r] y repitiendo el argumento anterior
tendramos que M 0 (s) < 0, para s < r y u(x0 ) = M (0) > M (s), lo cual
es absurdo.
Proposici
on 10.66 Si u es arm onica y f definida en la imagen de u es
convexa, f (u) es subarm
onica.
on. Si g = f (u), gxi = f 0 (u)uxi y
Demostraci
gxi xi = f 00 (u)(uxi )2 + f 0 (u)uxi xi ,
y el resultado se sigue sumando.
Ejemplo 10.11.1 Son funciones subarm onicas en R3 (se puede compro-

bar directamente o aplicando el resultado anterior):
1.- |x|a para a 1.
2.- ua para u arm onica positiva y a 1.
3.- log u, para u armonica.
on de Laplace
Veamos otras propiedades de las funciones subarmonicas.
Proposicion 10.67 La suma finita de funciones subarm onicas es subarm

oni-
ca. El m
aximo g = max{f1 , . . . , fn } de funciones subarm
onicas es subarm
oni-
ca.
Demostraci on. La primera es inmediata. La segunda tambien por

la definici
on pues para cada x0 existe un i, tal que
Z Z
1 1
g(x0 ) = fi (x0 ) fi g.
V ol[B] B V ol[B] B
Proposicion 10.68 Sea u C(U ) subarm onica y B = B[x0 , r] U .

Entonces existe una u
nica funci on subarmonica uB C(U ), arm
onica
en B que coincide con u = uB en B c . La llamaremos reemplazo de u
respecto de B. Ademas verifica que u uB .
Demostraci
on. Si existe es de la forma
(
u, si x U \B
uB (x) =
u si x B,
para u soluci
on del problema de Dirichlet
u = , en B, u|B = u|B ,
que sabemos tiene soluci on y es unica. Adem as u uB en U , pues por

una parte u = uB en U \B, por tanto en B, en particular u uB en B
y como uB es arm onica en el interior de B, tendremos por el apartado
(iii) de (10.63) que u uB en B y por tanto en todo U . Veamos que
localmente es subarm onica: En el interior de B es obvio pues es armonica,
lo mismo en U \B. Falta verlo en los puntos x0 B. Consideremos una
B[x0 , r] U , con borde la esfera S, entonces
Z Z
1 1
uB (x0 ) = u(x0 ) u(s) ds uB (s) ds.
4r2 S 4r2 S
Teorema de la singularidad evitable 10.69 Si una funci on u es arm

oni-
ca en U \{x0 }, para U abierto y x0 U y est
a acotada en un entorno de
x0 , entonces es prolongable a una funci
on armonica en todo U .
10.11. El m
etodo de Perron 827
Demostraci on. Consideremos una bola B = B[x0 , r] U en la que

u este acotada y sea v C(B), arm
onica en la bola abierta B(x0 , r), tal
que v = u en la esfera S = S[x0 , r]. Basta ver que u = v en B\{x0 }.
on definida en B\{x0 }
Para ello sea > 0 y consideremos la funci

r
h=uv+ 1 ,
|x x0 |
que se anula en la esfera y es arm onica en el abierto B(x0 , r)\{x0 }.
Adem as como u y v est an acotadas en B, h es negativa en una bola
B(x0 , ), para suficientemente peque no y como es armonica en la corona
kx x0 k r tendremos por el principio del maximo que el supremo
lo alcanza en S donde es nula o en S[x0 , ] donde es negativa, por tanto
en S y se sigue que en la corona es h 0 y como es cierto para todo
> 0 suficientemente peque no se tiene que h 0 en B\{x0 }. Pero a su
vez esto es valido para todo > 0 suficientemente peque no, por tanto
u v en B\{x0 }. Repitiendo el argumento anterior pero con < 0 y
aplicando el principio del mnimo, tendramos que u v en B\{x0 }.
Definici
on. Diremos que una funci on u definida en una abierto U es
superarmonica si u es subarmonica (lo cual equivale a que las desigual-
dades de la caracterizaci
on van al reves).
Corolario 10.70 Una funci

on u es arm
onica sii es subarm
onica y su-
perarm
onica.
10.11.2. Sucesiones de funciones arm

onicas
Desigualdad de Harnack 10.71 Sean V V U R3 , con U y V
abiertos y V conexo acotado. Existe una constante c > 0, que depende
s
olo de U y V tal que toda funci on u 0 arm
onica en U , verifica que
para cualesquiera x, y V , u(x) cu(y).
Demostraci on. Sea d = d(V, U c ) > 0 la distancia entre V y U c y
r < d/2. En primer lugar se tiene que si x, y V son tales que |xy| r
entonces u(x) 8u(y), pues B[x, r] B[y, 2r] U y u 0, por lo tanto
se tiene que
Z Z
1 1
u(x) = u u
V ol[B[x, r]] B[x,r] V ol[B[x, r]] B[y,2r]
V ol[B[y, 2r]]
= u(y) = 8u(y).
V ol[B[x, r]]
on de Laplace
Ahora bien V es compacto, por tanto se recubre con un n umero finito,

digamos m, de bolas de centro un punto de V y radio r/2 y dados x, y V
por conexion existiran unas cuantas de estas bolas Bi = B[xi , r/2] tales
que la primera contiene a x, la ultima Bk = [xk , r/2] contiene a y y cada
una corta a la anterior (si tiene) y a la siguiente (si tiene). Ahora k m
y se tiene |x x1 | < r, por tanto por lo anterior
u(x) 8u(x1 ) 82 u(x2 ) 8k u(xk ) 8k+1 u(y) cu(y),
para c = 8m+1 .
Teorema de convergencia de Harnack 10.72 Sea un una sucesi on cre-

ciente de funciones arm onicas en un abierto U R3 . Si para un x0 U ,
la sucesi
on un (x0 ) est
a acotada, entonces un converge, uniformemente
en los compactos de U , a una funci on u armonica en U .
Demostraci on. un (x0 ) es una sucesi

on creciente y acotada, por tan-
to tiene lmite u(x0 ) y la sucesi
on es de Cauchy, por lo tanto para todo
> 0 existe un N N, tal que para n > m > N
0 un (x0 ) um (x0 ) ,
ahora si consideramos un abierto V acotado y conexo tal que x0 V

V U y aplicamos el resultado anterior a la funcion armonica no nega-
tiva un um , tendremos que para todo x V
0 un (x) um (x) c(un (x0 ) um (x0 )) c,
y un es de Cauchy uniformemente en V , por tanto existe su lmite u, que

es armonica por que tiene la propiedad del valor medio, pues
Z Z
1 1
u(x) = lm un (x) = lm un = u,
V ol[B[x, r] B[x,r] V ol[B[x, r] B[x,r]
y el lmite entra en la integral porque la convergencia es uniforme.
Nota 10.73 Observemos que el espacio vectorial de las funciones armoni-

cas en un abierto U es completo respecto de la topologa de la conver-
gencia uniforme en los compactos.
10.11. El m
etodo de Perron 829
10.11.3. Problema Dirichlet. Existencia de soluci

on
Sea R3 un abierto conexo acotado con borde S = arbitrario.
on f C(S), buscamos una funcion u C(), tal que
Dada una funci
u = , en , u|S = f.
De lo estudiado anteriormente se sigue que si esta funcion u existe y

existe h C() subarm onica en , tal que h|S f , entonces h u en
, pues g = h + (u) es suma de subarm onicas, por tanto subarmonica,
y por el principio del maximo como g 0 en S, se tiene que g 0 en
todo , esto justifica que si existe u sepamos que es el supremo de las
subarm onicas del espacio
H = {h C() : subarm
onicas en , h|S f }.
Proposici on definida para cada x

on 10.74 La funci
u(x) = sup h(x),

hH
est
a bien definida y es arm
onica en .
Demostraci on. Que est
a bien definida se sigue del principio del
aximo, pues si h H,
m
h(x) m
ax h(z) m
ax f (z) = c < ,
zS zS
y u(x) = sup h(x) c.

Veamos que es arm onica. Sea x0 , entonces como u(x0 ) = suphH h(x0 )
existe una sucesi on de hn H, que podemos tomar creciente pues el
maximo de un n umero finito de funciones de H esta en H, tales que
hn (x0 ) u(x0 ), ademas podemos suponer que son armonicas en una
bola B = B(x0 , r) B[x0 , r] , tomando el reemplazo de la vieja
funcion en B. Sea h = lm hn , la cual es arm
onica en B por el Teorema
de Harnack (10.72) y h(x0 ) = u(x0 ). Veamos que h = u en B, con lo cual
u sera localmente armonica y por tanto arm onica. Sea x1 B, entonces
h(x1 ) = lm hn (x1 ) sup h(x1 ) = u(x1 ),

hH
por lo tanto h u en B. Supongamos que h(x1 ) < u(x1 ), entonces

existira g H, tal que h(x1 ) < g(x1 ) u(x1 ) y si consideramos las
on de Laplace
onicas de H, m
funciones subarm ax{hn , g} y su reemplazo armonico en
B, hn H, entonces h = lm hn es arm onica en B y como hn hn ,
hhy
u(x0 ) = h(x0 ) h(x0 ) u(x0 ),
por tanto son iguales, por lo que h h 0 es armonica en B y nula en
x0 , por tanto se anula en todo B por el teorema del valor medio, pero
esto contradice que h(x1 ) < g(x1 ) h(x1 ).
10.11.4. Funciones barrera

Definici on. Sea y0 S = . Llamamos barrera para y0 a toda funcion
b C(), arm onica en y tal que b > 0 en todo punto salvo en y0 ,
b(y0 ) = 0. Diremos que un punto es regular si existe una barrera para el.
Lema 10.75 Si y0 S es regular, entonces
lm u(x) = f (y0 ).
xy0
Demostraci
on. Sea > 0, entonces existe > 0 tal que para todo
yS
|f (y) f (y0 )| < + b(y),
pues por continuidad existe un > 0, tal que si |y y0 | , |f (y)
f (y0 )| y para
k= sup {|f (y) f (y0 )|} < , 0<c= nf b(y),

|yy0 | |yy0 |
existe > 0, tal que k < c. Por tanto
f (y0 ) b(y) f (y) f (y0 ) + + b(y),
siendo las funciones de los extremos arm

onicas y en S la de la izquierda
es f , por tanto est
a en H y la de la derecha es f , por tanto por
ag.823, para toda h H, h f (y0 ) + + b(y), de donde que
(10.63), p
f (y0 ) b(x) u(x) f (y0 ) + + b(x),
y el resultado se sigue tomando lmites cuando x y0 y 0.
Nota 10.76 El resultado es igualmente cierto si en vez de considerar que

una funci
on barrera es arm
onica, consideramos que es superarmonica.
10.11. El m
etodo de Perron 831
Teorema 10.77 Sea R3 abierto acotado. El problema de Dirichlet

on para toda f C(S) sii todos los puntos de S son regulares.
tiene soluci
Demostraci on. Por los resultados anteriores.

Sea y0 S, f (y) = |y y0 | C(S) y b la solucion del Problema
de Dirichlet b = en , b|S = f . Entonces por ser armonica alcanza
el mnimo en S, en el que vale lo mismo que f , que alcanza el mnimo
en y0 en el que vale b(y0 ) = f (y0 ) = 0 y no puede tomar ese valor en
ningun punto del interior, en , pues sera constante e igual a 0, que no
lo es pues en S solo se anula en y0 , por lo tanto b(y) > 0 salvo en y0 en
el que vale 0. Por lo tanto b es una funcion barrera para y0 y el punto es
regular.
A continuacion vemos una sencilla propiedad geometrica que implica
la existencia de puntos regulares.
on 10.78 Si para un punto y0 S existe una bola B[x0 , r], tal

Proposici
que
B[x0 , r] = {y0 },
entonces y0 es regular.
1 1
Demostraci
on. Sea b(x) = r |xx0 | , la cual es armonica en
3
R \{x0 }, en particular en y continua en , ademas b(y) > 0 fuera
de la bola y b(y0 ) = 0, por tanto b es una barrera.
Ejemplo 10.11.2 Contraejemplo para el Problema Dirichlet. Veamos

que el Problema Dirichlet, para la bola unidad del plano sin el origen,
en general no tiene soluci
on.
Por ejemplo si queremos que en la circunferencia u = 1 y en el origen
valga u(0) = 0, por el principio del maximo u estara entre 0 y 1 y por el
teorema de singularidad evitable u es arm onica en todo el circulo pero
la u
nica funci
on armonica en el crculo, que en la circunferencia vale 1
es u = 1, contradicci
on.
Veamos no obstante que funci on da el metodo de Perron. Para ello
consideremos hn = 1/n que son subarm onicas pues
2 1/n 1 1/n 1 1
1/n = ( ) + ( ) = 2 n 2 0
2 n
y su supremo es 1.
on de Laplace
Ejemplo 10.11.3 Los puntos del borde de un convexo son regulares. Lo

veremos como consecuencia del:
Teorema del hiperplano soporte. Dado un convexo cerrado B, todo
punto en su borde tiene un hiperplano tangente que deja a un lado el
convexo.
Demostraci on. En primer lugar dado el convexo B y un q en su
exterior sea r = mn{kp qk : p B}, pq un punto en el que lo alcance
(por continuidad y ser cerrado) y consideremos y = pq q. Entonces
y pq y p, para todo punto p del convexo, pues para todo [0, 1] y
x = p pq , p + (1 )pq = x + pq B y
r2 f () = kx + pq qk2 = (x + y) (x + y)
= y y + 2y x + 2 x x,
ahora f (0) = r2 , f (1) = kp qk2 r2 , y tiene mnimo pues su derivada

segunda es positiva, que se alcanza en 0 y se alcanza donde f 0 () = 0,
es decir para
y (pq p)
= 0,
kp pq k2
por lo tanto para todo p del convexo y pq y p y podemos tomar y de
modulo 1 sin mas que dividirlo por su m odulo. El hiperplano y t x = y t pq
es tangente a B en pq y lo deja a un lado. Ahora dado un punto x0 de la
frontera de B consideremos una sucesi on de puntos exteriores qn x0
y para cada uno el rn , el yn y los pqn = pn correspondientes, entonces
rn 0, pn x0 . Ahora la sucesi on yn tiene un punto lmite y, pues
est
a en la esfera unidad y para ella se verifica que
yn pn yn p y x0 y p.
Por tanto dado todo punto en el borde tiene un hiperplano tangente

que deja a un lado a B y como consecuencia demostramos que todo
x S, el borde del convexo, es regular, pues basta considerar una esfera
tangente al hiperplano tangente en el mismo punto pero del otro lado.
Ejemplo 10.11.4 Lo mismo si S = {h = 0} es una superficie diferen-

ciable de clase 2. Tomamos como origen el punto de S, como eje z el
perpendicular a la superficie en ese punto y como ejes x e y los que
dan las direcciones principales de la superficie en ese punto, es decir pa-
ra cada curva plana intersecci on de la superficie con cada uno de sus
10.11. El m
etodo de Perron 833
planos normales, consideramos las que tienen curvatura maxima k1 y

mnima k2 en el punto, las cuales se demuestra en los cursos de geo-
metra diferencial que corresponden a direcciones perpendiculares D1 , D2
del plano tangente. En estas coordenadas se tiene que la superficie es
la grafica de una funcion f definida en un entorno del origen, tal que
f (0) = fx (0) = fy (0) = fxy (0) = 0 y que fxx (0) = k1 y fyy (0) = k2 .
Para lo u ltimo ver 8.9, pag.656 donde vimos los terminos en los que
tenemos que en el origen D1 = x , D2 = y y
k1 x = k1 D1 = (D1 ) = D1 N
= (kfx )x (0)D1 + (kfy )x (0)D2 = fxx (0)x + fxy (0)y
k2 y = k2 D2 = (D2 ) = D1 N
= (kfx )y (0)D1 + (kfy )y (0)D2 = fxy (0)x + fyy (0)y ,
en definitiva tenemos que f (x, y) = (k1 /2)x2 + (k2 /2)y 2 + h(x, y) para
h(x, y) = o(x2 +y 2 ) y no puede cortar a toda esfera x2 +y 2 +(zr)2 = r2 ,
para r > 0, pues si k1 > k2 tenemos que
k1 2
f (x, y) (x + y 2 ) + h(x, y) g(x, y) = k(x2 + y 2 ),
2
tomando x2 + y 2 tal que h(x, y) < x2 + y 2 , pues h(x, y)/(x2 + y 2 ) 0
cuando x2 + y 2 0. Ahora la gr afica de g no puede cortar a todas
las esferas, por tanto tampoco la de f . Ve amoslo: tomemos r < 1/2k,
entonces para x2 + y 2 < r2 si hubiese un z = g(x, y) satisfaciendo ambas
ecuaciones sera z > 0 (a menos que z = 0 en cuyo caso x = y = 0), pues
a sobre el plano x, y y tendramos x2 + y 2 = r2 (z r)2 =
la esfera est
2
2rz z , por tanto
z = k(x2 + y 2 ) z = kz(2r z) 1 = k(2r z),
lo cual no puede ser pues si r 0, z 0 y tendramos 1 = 0, lo cual es

absurdo.
Ejemplo 10.11.5 En el plano si es tal que para p S, existe un

segmento de extremo p que toca a s olo en p, entonces p es regular en
el sentido de superarm onica (ver la nota (10.76), de la pag.830).
Consideremos una bola centrada en p de radio r < 1, B = B[p, r],
cuya esfera corte al segmento y tomemos el origen de coordenadas en p
on de Laplace
y el segmento como la parte positiva del eje de coordenadas x. Conside-

remos para la variable compleja z = x + iy = ei , el representante de
log z = log + i y la funcion armonica en B(p, r) y positiva

1 log log 1
u(z) = Re = 2 2 = ,
log z log + 2 log log
la cual, por la u
ltima expresi
on anterior, se extiende con continuidad a
p = 0 valiendo u(p) = 0. Ahora consideremos el mnimo c > 0 de u en el
compacto S[p, r] y consideremos la funci on
(
mn{u, c}, B
b=
c, B c ,
que es b c y es superarm onica, pues en el abierto A = B(p, r)

es superarm onica (el mnimo de superarm onicas es superarmonica), en
el borde S[p, r] es constante b = c; en el abierto A0 = B[p, r]c
tambien es superarm onica pues es constante y en los puntos x del borde
es superarm onica pues satisface la propiedad del valor medio, ya que
b(x) = c y dada una bola Bx centrada en x, como b c tendremos
Z
1
b(x) = c b,
V ol(Bx ) Bx
ahora por la nota (10.76) se sigue el resultado.
10.12. Teorema de la aplicaci

on de Riemann
n
En la pag.737
pPvimos que funciones en R , dependientes solo de la
distancia = 2
xi al origen, son armonicas
(
A log + B, si n = 2,
f () =
A/n2 + B, si n 6= 2.
Ahora estamos interesados en el plano R2 , y la funcion armonica

estandar es log .
on. Sea R2 = C un abierto acotado y p . Llamamos
Definici
funci on g C(\{p}), que cumple:
on de Green en p, a la funci
on de Riemann 835
1.- g(z) = log |z p| + u(z), con u C() y armonica en .

2.- g = 0 en .
La existencia desde un punto de vista fsico de esta funcion es la
misma que vimos para el espacio en (10.10.1), pag.810. Por su parte su
existencia matem atica equivale a encontrar u C() tal que
u = en , u(z) = log |z p| en .
Nosotros demostraremos la existencia de esta u cuando el abierto

es simplemente conexo, con argumentos similares a los utilizados en el
ejercicio 5.
Lema 10.79 Sea un abierto acotado y p . Existe una funci on

g C(\{p}), que satisface las siguientes propiedades8 :
(i) g(z) = log |z p| + u(z) con u armonica en (no decimos nada
de su borde).
(ii) g < 0 en \{p}.
(iii) g es la mayor funcion cumpliendo (i) y (ii).
Demostraci on. Consideremos el espacio H de las funciones h
C() que son superarm
onicas en y que fuera de un entorno compacto
K de p, valen
h (z) = log |z p|,
y sea G = {g (z) = h (z) + log |z p| : h H}
Veamos en primer lugar que este espacio tiene funciones. Considere-
mos una bola B[p, r] y sea
(
log |z p| si z \B[p, r]
hB (z) =
log r si z B[p, r],
a en H pues es superarm
la cual est onica, por el razonamiento habitual
en las tres regiones, ya que hB log r. Ahora podemos tomar en
u(z) = nf h(z),
hH
la cual se demuestra como en (10.74), p

ag.829 que es armonica. Ahora
por definici
on la funci
on
g(z) = log |z p| + u(z) = nf g (z), para g = log |z p| + h

g G
8 Observemos que si la funci

on de Green g existe, las satisface
on de Laplace
satisface la primera propiedad, veamos que tambien las otras dos. En

primer lugar cada g es superarm onica en \{p}, g = 0 fuera de un
entorno compacto K , de p y g (z) cuando z p. Por
tanto g g 0 y si g(x) = 0 en un punto x \{p}, alcanzara el
maximo en un punto interior y como es arm onica sera constante, por
tanto g < 0 en \{p}.
Por ultimo si g = log |z p| + u(z) fuese otra satisfaciendo las dos
propiedades, entonces log |z p|+u(z) = g < 0 = g = log |z p|+h (z)
en \K y en este conjunto tambien sera u(z) < h (z), es decir en
ese conjunto la funcion superarm onica h (z) u(z) > 0, (pues u es
armonica), por tanto en todo es positiva, por tanto g < g para todo
y g g.
Lema 10.80 Con la notaci on del lema anterior sea y0 . Si existe

una funci
on arm
onica positiva b sobre , entonces
lm b(z) = 0 lm g(z) = 0.
zy0 zy0
Demostraci on. Sea B[p, r] . Existe un > 0 tal que en S[p, r],
b < g g , para ello basta tomarla tal que mnS g + mnS b > 0,
pero entonces como g se anula fuera del compacto K entorno de p,
tendremos que g + b > 0 en S y en \K , pero como la funcion es
superarmonica, tendremos que g +b > 0 o equivalentemente g > b
en \B y como esto es cierto para toda tendremos que 0 g b
en \B y tomando lmite cuando z y0 , como b(z) 0, tendremos
que g(z) 0.
Definicion. Diremos que una aplicaci on continua entre espacios to-
ogicos F : X Y es un revestimiento de Y si todo y Y tiene
pol
un entorno abierto Vy tal que F 1 (Vy ) es homeomorfo a Vy D con D
discreto, haciendo conmutativo el diagrama
F 1 (Vy ) Vy D
F & . 1
Vy
(recordemos que D es discreto si todo subconjunto suyo (en particular los

puntos) es abierto). Lo llamaremos revestimiento conexo si X es conexo.
Diremos que un espacio topol ogico conexo Y es simplemente conexo
si todo revestimiento conexo de Y es homeomorfismo.
on de Riemann 837
on 10.81 Si C es acotado simplemente conexo, entonces

Proposici
para todo p existe la correspondiente funci
on de Green.
Demostraci on. Sea g la funci on del Lema (10.79), falta ver que
g(z) 0 cuando z y0 , para y0 , para lo cual basta demostrar
por el Lema anterior que existe una funci on armonica positiva b sobre
tal que lmzy0 b(z) = 0. Con una traslaci on y una homotecia podemos
suponer que y0 = 0 y que B(0, 1). Como es simplemente conexo
podemos tomar una secci on global de ez , log z : C y definir como
en el ejercicio 5

1 log log 1
b(z) = Re = 2 2 = ,
log z log + 2 log log
para z = ei y se tiene que z 0, entonces 0 y b(z) 0.
Lema 10.82 Todo abierto simplemente conexo C es analticamente

isomorfo (biyecci
on holomorfa) a un abierto del disco unidad.
Demostraci on. Supongamos en primer lugar que en c existe un

disco abierto, que por una traslaci on y una homotecia podemos suponer
que es el disco unidad, entonces basta considerar 0 = f (), para la
biyeccion holomorfa f : C\{0} C\{0}, f (z) = 1/z.
En general sea z0 / , que podemos suponer con una traslacion
z0 = 0 y consideremos el revestimiento g : C\{0} C\{0}, g(z) = z 2 ,
que es de grado 2 (cada fibra tiene dos puntos). Entonces el abierto
g 1 () tiene dos componentes conexas 0 y 00
y podemos considerar
una determinaci on de la raz cuadrada z z 0 que es biyectiva
y holomorfa y basta considerar un disco abierto D 00 0c y aplicar
la primera parte.
Teorema de la aplicaci on de Riemann 10.83 Todo abierto simplemen-

te conexo C distinto de C es analticamente isomorfo al disco unidad
D. Adem as fijado p existe h : D isomorfismo analtico u nico
(salvo giros, concretamente es u nico si pedimos que el n
umero complejo
h0 (p) sea real y positivo), verificando h(p) = 0.
Demostraci on. Veamos la idea de la construccion de tal h. Supon-

gamos que existe y que se extiende al borde h : D y sea g(z) =
Re(log h(z)), que es tal que g| = 0, pues si z , h(z) = ei S
y log h(z) = i. Ahora si h(z) = (z p) eu(z) (sera de esta forma pues
on de Laplace
h(p) = 0 y es analtica en toda la regi on, por tanto h es de la forma

(z p)k(z), y k no puede anularse, fuera de p porque h no sera inyectiva
y en p porque h tendra diferencial nula y no sera isomorfismo analtico).
Entonces
log h(z) = log(z p) + u

(z) g(z) = log |z p| + Re u
(z),
por lo que g sera la funci

on de Green del punto p. Esto justifica el por
que comenzamos considerando la funci on de Green9 de p, g C(\{p}),
con
g(z) = log |z p| + u(z),
siendo u arm onica en y g| = 0. Ahora consideremos u analtica con
parte real la funci
on arm
onica u y definamos fuera de p la multifuncion
g = log(z p) + u
(z),
para la que Re g = g y sea
h(z) = eg(z) = (z p) eu(z) ,
que es funci
on en todo el abierto. Veamos que satisface las propiedades:
Es holomorfa, h(p) = 0, converge a 1 cuando z tiende al borde de
|h(z)| = | eg(z) | = eg(z) e0 = 1, cuando z g(z) 0,
adem as como en , g(z) < 0, |h(z)| < 1, luego h(z) D. Falta ver que
h es biyectiva:
(1) h : D es sobre: Como h es holomorfa, es abierta, por tanto
basta ver que h() = C, que es abierto, es cerrado en D, pues en tal
caso al ser D conexo h() = D. Para ello sea D un punto adherente
a C, es decir = lm h(zn ), para zn . Ahora como el abierto
es acotado (podemos considerarlo por el Lema anterior), zn tiene una
subsucesi on, que llamamos igual, con lmite zn z y z / , pues
en caso contrario tendramos un absurdo, pues por el parrafo anterior
1 = lm |h(zn )| = || < 1. Por tanto z y h(z) = h(lm zn ) =
lm h(zn ) = .
(2) h es inyectiva: Denotemos la funcion h = hp para cada p y sea q
. Consideremos el automorfismo del disco cerrado en si mismo, tal que
9 que sabemos que existe por (10.81), pues por el lema anterior es anal
ticamente
isomorfo a un abierto acotado.
on de Riemann 839
[hp (q)] = 0 el cual podemos dar explcitamente pues todo automorfismo

del disco es de la forma
z
(z) = ,
1a z
y basta tomar = hp (q). Ahora consideremos la funcion holomorfa en
todo
[hp (z)]
f (z) = ,
hq (z)
pues aunque el denominador se anula en q, solo lo hace una vez y el
numerador tambien se anula en q, adem as |f (z)| = 1 en y por el
principio del m ag.685) que |f | 1 en todo y como
aximo (ver (9.14), p
(0) hp (q) |hp (q)|

f (p) = = 1,
hq (p) hq (p) |hq (p)|
es decir |hp (q)| |hq (p)| y por simetra tendremos la igualdad y por
tanto que |f (p)| = 1 y en p alcanza el m aximo, pero entonces |f | es
constante |f | = |f (p)| y si z 6= q, 0 6= hq (z) y
0 6= [hp (z)] hp (z) 6= hp (q).

on de Laplace

Ejercicio 10.1.1.- Dadas dos funciones arm
onicas f y g demostrar que f g es
onica sii grad f grad g = 0.
arm
Indicaci
on. Para h = f g, hxi = fxi g + f gxi y
hxi xi = fxi xi g + 2fxi gxi + f gxi xi h = 2 grad f grad g.
Ejercicio 10.2.2.- Demostrar que la funci

on, para z = x + iy
(
0, si (x, y) = (0, 0),
u(x, y) = 1/z 4
Re e , si (x, y) 6= (0, 0),
on de Laplace en R2 , pero no es continua en el origen.

satisface la ecuaci
Solucion.- Es armonica en R2 {0} por ser la parte real de una funci

on analtica
de variable compleja. Para verlo en el 0 hay que calcular uxx (0) = f 00 (0) y uyy (0) =
4 4
g 00 (0), para f (x) = u(x, 0) = e1/x , f (0) = 0; y g(y) = u(0, y) = e1/y , g(0) = 0.
4
0
Se tiene que f (0) = lmx0 1/x e 1/x 00 0
= 0 y f (0) = lm f (x)/x = 0. Para ver que
4
no es continua t omese z = r ei/8 , z 4 = r4 i, 1/z 4 = i/r4 , Re e1/z = cos r4 el
cual va oscilando y no tiene lmite.
Ejercicio 10.3.5.- Demostrar que la proyecci

on estereogr
afica desde el polo de
la esfera al plano del ecuador conserva a
ngulos y transforma circunferencias
en circunferencias o rectas.
Demostraci on. (i) Dados a y b dos vectores tangentes en un punto Q de la
esfera y otros dos c y d en otro punto P , de modo que b, d, P Q sean coplanarios y
a, c, P Q tambien, entonces por simetra el
angulo que forman a y b es el mismo que
forman c y d (ver fig.10.7).
d b
P Q
c a

Figura 10.7. Angulos ab
b = cd
b
(ii) Sean a y b un par de vectores tangentes en un punto A de la esfera, entonces

se sigue de (i) que tienen el mismo angulo que a00 y b00 , los cuales por paralelismo
tienen el mismo que a0 y b0 , que son la proyecci
on de a y b (ver fig.10.8).
b''
P a''
a b
b'
A' a'
Figura 10.8. La proy. ester. conserva a

ngulos.
iii) La proyecci
on estereografica lleva cada circunferencia pasando por P en la
recta intersecci
on del plano del ecuador y el plano de la circunferencia (ver fig.10.9).
P
B
A
A' B'
Figura 10.9. La proy. ester. lleva circunferencias pasando por P en rectas.
iv) Por ultimo la proyecci

on de cualquier circunferencia que no pase por P es en
general una elipse (pues es una c onica cerrada), con la siguiente propiedad, dados
dos puntos suyos A0 y B 0 , el corte con la recta A0 B 0 , define en esos puntos
angulos
iguales (ver fig.10.10).
P
C B
A
D
D'
B'
A'
C'
Figura 10.10. La proy. ester. lleva circunferencias en circunferencias.

Esto es consecuencia de que sobre la esfera dos circunferencias P AB y ABCD se
cortan en A y B bajo angulos iguales y la proyecci
on conserva
angulos; y la circun-
ferencia es la u
nica elipse con esa propiedad.
on de Laplace
Ejercicio 10.3.6.- Demostrar que la aplicacion = Q P1 : R2 R2 , com-

posici
on de la inversa de la proyecci
on estereogr
afica desde un polo P , con la
proyeccion estereogr
afica desde el otro polo Q, es la inversion respecto de la
circunferencia del ecuador. P
Solucion.-
B
Es consecuencia de que para P (B) = A y
Q (B) = A0 , los tri
angulos rect
angulos (ver di- O A' A
bujo) P OA, P BQ y QOA0 son semejantes pues
tienen dos
angulos comunes, por tanto
OA0 OP
= OA OA0 = OP 2 . Q
OQ OA
Figura 10.11.
Ejercicio 10.3.7.- Demostrar que la inversion respecto de una circunferencia
conserva angulos y lleva circunferencias que no pasan por el centro en circun-
ferencias y las que pasan por el centro en rectas.
Soluci
on.- Es una simple consecuencia de los dos resultados anteriores.
Ejercicio 10.4.1.- Dada una esfera de radio r centrada en O y una carga q en

un punto p, demostrar que existe un u nico punto p0 de la recta que une O y p
(que es la imagen de p por la inversi on respecto de la esfera) y en el una u
nica
carga q 0 , tal que el potencial debido a las dos cargas es nulo en los puntos de
la esfera.
Soluci on.-
Si O es el origen de coordenadas, b = kpk y c
r1 r2
a = kp0 k, tendremos que en un punto cualquiera
(c cos , c sen ) el potencial debido a ambas cargas r q
es o a q' q
q0 q q0 q b
+ = + ,
r1 r2 a2 + c2 2ac cos b2 + c2 2bc cos
y si queremos que valga 0 para c = r y todo ,
tendremos que debe ser constante
s Figura 10.12.
a2 + r2 2ar cos q0
2 2
= ,
b + r 2br cos q
y por lo tanto q 0 tiene signo contrario que q. Ahora derivando (su cuadrado) se tiene
(a2 + r2 2ar cos )b = a(b2 + r2 2br cos ) (a2 + r2 )b = a(b2 + r2 )
ab(a b) = r2 (a b) ab = r2 ,
y q 0 = q
p
a/b = q(a/r) = q(r/b).
Ejercicio 10.3.3.- Expresando las funciones y el operador de LaPlace en coor-

denadas esfericas, demostrar que si g es armonica en un abierto V R3 {0},
entonces la funcion 2
r r x
f (x) = g ,
kxk kxk2
es armonica en el abierto U correspondiente por la inversi

on espacial respecto
de la esfera centrada en el origen y radio r.
on.- Si consideramos las coordenadas (s = r2 /, , ), es f
Soluci acil demostrar
que
2 s4
2
2 1 1
= 2
+ + 2 P2 = 4 2
+ 2 P2 ,
r s s
s5
2
2 1
s= 4 + + 2 P2 ,
r s2 s s s
por lo tanto si
g(x, y, z) = w(, , ),
es arm
onica, tendremos que para h = w(s, , )
(sh) = 0,
es decir es arm
onica
f (x, y, z) = sh = sw(s, , )
r2
2
r x r2 y r2 z

= g 2
, 2 , 2 .

Ejercicio 10.5.3.- Demostrar el Teorema de Helmholtz I: Un campo tan-

gente en el espacio que se anule en el infinito est
a totalmente determinado por
su rotacional y su divergencia.
Soluci on.- Sean Di campos que se anulan en el infinito y tales que div D1 =
div D2 y rot D1 = rot D2 , entonces para D = D1 D2 , tendremos que div D =
rot D = 0, entonces irot D 3 = d(D ) = 0 y por el Lema de Poincar e (3.22), p
ag.163,
D = iD T2 = df es decir D = grad f ahora bien f = div grad f = div D = es decir
f es armonica y por lo tanto las fxi y como estas se anulan en el infinito, tendremos
por el ejercicio (10.5.2) que son nulas y por tanto D = 0.
Ejercicio 10.5.4.- Demostrar el Teorema de Helmholtz II: : Todo campo
D D(R3 ) que se anule en el infinito es suma de un campo con divergencia
nula y otro con rotacional nulo.
P
Soluci
on.- SiPD= fi i , por el Teorema de la Ecuaci on de Poisson existe un
u
nico campo Z = gi i , tal que gP i = fi . Ahora el resultado se sigue de que para
todo campo Z, si denotamos Z = (gi )i , se tiene la igualdad
Z = grad div Z + rot(rot Z),
P P P
pues div Z = gjxj y la componente i de su gradiente es ( gjxj )xi = gjxj xi ,
y por ultimo rot Z tiene componentes (g3x2 g2x3 , g1x3 g3x1 , g2x1 g1x2 ) y su
rotacional
g2x1 x2 g1x2 x2 g1x3 x3 + g3x1 x3 ,
g3x2 x3 g2x3 x3 g2x1 x1 + g1x2 x1 ,
g1x3 x1 g3x1 x1 g3x2 x2 + g2x3 x2 .
on de Laplace

on u = 0, considerando las condiciones:
(1) u(1, ) = cos2 ,
(2) u(1, ) = sen3 .
on.- (1) cos2 = (1 + cos 2)/2.
Indicaci
Ejercicio 10.7.1.- (1) La soluci on u para la ecuacion 10.14, con P > 0,

no puede alcanzar un m aximo positivo ni un mnimo negativo en el abierto
acotado . (2) Como consecuencia demostrar la siguiente versi on del principio
del maximo: si M1 u M2 en , con M1 < 0 y M2 > 0, entonces M1
u M2 en . (3) Comprobar que para M1 < M2 arbitrarias en general no es
cierto el resultado. (4) Demostrar que (de existir) la soluci
on u, es continua
respecto de su valor f en la frontera.
Indicaci on. (1) Si u alcanza un m aximo en x , uxi xi (x) 0, por tanto
P (x)u(x) = u(x) y u(x) 0. (2) Por continuidad u alcanza el m aximo en un
punto x del compacto , si x U por el resultado anterior u(x) 0 M2 , el resto
es obvio. (3) Consid on u = x2 + y 2 + 1. (4) Se sigue de (2) restando dos
erese la funci
soluciones.
Ejercicio 10.7.2.- Demostrar que si denotamos con n el campo unitario normal

exterior a las esferas centradas en el origen, entonces
Z Z
vol[S(0, r)] = in = rn1 in = rn1 vol[S(0, 1)].
S(0,r) S(0,1)
Indicaci
on. Consid
erese la homotecia F (x) = rx, entonces
Z Z
i n = F (in ),
S(0,r) S(0,1)
y basta demostrar que F n = rn , pues como F = rn , tendremos que F (in ) =

rn1 in .
Ejercicio (Principio del m aximo) 10.7.3.- Demostrar como consecuencia del

teorema del valor medio que si u es arm onica en un abierto conexo U : (i) Si
alcanza un m aximo (o mnimo) en U , entonces es constante. (ii) Que si U es
acotado y u C(U ), entonces u alcanza el m aximo y el mnimo en U (sin
condiciones de regularidad)
Demostraci on. (i) Sea = m ax u y consideremos el cerrado de U , C = {x
U : u(x) = }, el cual es abierto pues si x0 C, existe r > 0, tal que B[x0 , r] U
y como u(x0 ) es el promedio de u en esa bola, tendremos que en ella u = . Por
conexi
on C = U y u = . (ii) u alcanza el m aximo y el mnimo por ser continua
en un compacto ahora si uno de ellos lo alcanza en u es constante, en particular lo
alcanza en el borde.
Ejercicio (Problema de Dirichlet) 10.7.5.- (i) Unicidad. Demostrar que dada

una funcion f C(U ), para U abierto conexo acotado, si existe es u nica la
funci
on armonica en U , u C(U ), que satisface u = f en U (sin condiciones de
regularidad). (ii) Dependencia continua. Demostrar que si existe la soluci

on
ui del Problema de Dirichlet para f = fi (i = 1, 2), entonces para la norma
infinito (del supremo) respectivamente en U y en S = U , se tiene que
ku1 u2 k,U kf1 f2 k,S .
Demostraci on. (i) Dadas dos soluciones se sigue del ejercicio anterior que su
diferencia es nula, pues alcanza el m
aximo y el mnimo en el borde donde es nula. (ii)
Es similar.
Ejercicio 10.7.6.- Demostrar que toda funci onica en Rn integrable es
on arm
nula.
Demostraci
on. Por el Teorema del valor medio (10.39)
Z
1
u(x) = n u dm,
r m(B) B(x,r)
y el resultado se sigue tomando lmites pues u es integrable por tanto existe y es finito
el Z Z
lm u dm = u dm.
r B(x,r) Rn
Ejercicio 10.7.7.- RDemostrar que si u es el potencial de una densidad de cargas

Cc1 (R3 ) y q = es la carga total, entonces el valor medio de u en cualquier
esfera de radio r que contenga toda la carga es q/r.
Demostraci on. Consideremos una variedad con borde que contenga al sop
y una esfera S[x, r] de una bola B[x, r] que contenga la carga, entonces por la
ecuaci
on de Poisson y el Teorema de Gauss
Z Z Z
4q = u dy = n u ds = N u ds,
S[x,r]
para N el campo unitario normal exterior a las esferas de centro x, donde la u ltima
igualdad se sigue del Teorema de Gauss en el volumen B[x, r]\, en el que u es
arm on de la derecha es constante en r. Si tomamos un r0 > r,
onica. Por tanto la funci
v = 1/kx yk y consideramos el volumen C = B[x, r0 ]\B[x, r] en el que ambas son
armonicas y aplicamos la segunda identidad de Green, tendremos que
Z Z Z Z Z Z
u Nv u Nv = un v = vn u = v Nu v N u,
S[x,r 0 ] S[x,r] C C S[x,r 0 ] S[x,r]
y como en R cada esfera S[x, r], v = 1/r y N v = 1/r2 ,

tendremos que para f (r) =
(1/4r2 ) S[x,r] u el valor medio de u en S[x, r]
Z Z Z Z
1 1 q q
f (r)f (r0 ) = ( u N v u N v) = ( v N u v N u) = 0
4 S[x,r0 ] S[x,r] 4 S[x,r0 ] S[x,r] r r
y por tanto f (r) q/r = k es constante y f (r) = (q/r) + k, pero k = 0 pues f (r) 0
cuando r , pues u(x) 0.
on de Laplace

Los libros consultados para la elaboraci
Boyce, W. E. and DiPrima, R.C.: Elementary Differential Equations and Boun-

dary value Problems. J.Wiley, 1977.
Courant,R. and Hilbert, D.: Methods of Mathematical Physics. Vol.II, Partial
Differential Equations. J.Wiley, 1962.
Godunov, S.K.: Ecuaciones de la Fsica Matem
atica. Ed.Mir, 1978.
Kellog, O.D.: Foundations of Potential Theory. SpringerVerlag, 1967. Reim-
presi
on de la primera edici
on de 1929.
ilov, V.P.: Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Parciales. Ed.Mir, 1978.
Mija
oricas.Ed. McGraw-
Hill. 1977.
nal, 1983.
Tijonov, A.N. y Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matem
atica. Ed. Pue-
blo y Ciencia, 1975.
Weinberger, H.F.: Curso de Ecuaciones en Derivadas Parciales. Ed. Revert
e,
1970.
Zachmanoglou, E.C. and Thoe, D.W.: Introduction to Partial Differential Equa-
tions with Applications. Dover, 1986.
Uno de los problemas mas importantes estudiados durante el siglo

XVIII fue el de determinar la magnitud de la atraccion que una masa
ejerce sobre otra, problema motivado por ejemplos tan caractersticos
como el del Sol y un planeta, la Tierra y la Luna, etc. Si ambas ma-
sas estaban muy alejadas entre s, podan ser consideradas como ma-
sas puntuales, pero si estaban relativamente cercanas, era fundamental
considerar la forma de dichas masas.
En 1740, Colin Maclaurin, (16981746) demostro que por la ac-
ci
on de la gravedad una masa homogenea de lquido en rotacion sobre
un eje con velocidad uniforme, debe tener la forma de un elipsoide de
revolucion, siendo el eje menor el de giro (teorema dado por Isaac New-
ton (16421727), sin demostraci on). No obstante el metodo geometrico
utilizado por este autor as como por Isaac Newton y otros no era
el m as potente para este tipo de problemas, pues solo en situaciones
muy particulares de las masas poda ser de utilidad. Por ello no es de
extra nar que surgiera un metodo alternativo, el analtico, para estudiar
este problema.
La idea de que una fuerza F puede derivar de una funcion potencial,
F = grad u, e incluso el termino de funci on potencial, fueron utilizados
por Daniel Bernoulli (17001782), en su tratado sobre Hidrodin ami-
ca de 1738.
Por otra parte la ecuacion de Laplace (tridimensional) aparece por
primera vez en 1752 en el trabajo de Leonard Euler (17071783)
titulado Principios del movimiento de fluidos, en el que demuestra
que el campo de velocidades del fluido es un gradiente D = grad v y si el
lquido es incompresible obedece a la llamada ley de continuidad, div D =
0, lo cual equivale a que v = 0 y dice que no se conoce como resolver
esta ecuaci on en general, por lo que s
olo considera casos especiales en los
que v es un polinomio. En 1762, Joseph Louis Lagrange (17361813)
retoma el tema (aunque no menciona a Euler) y mejora tanto las ideas
como la exposici on de las mismas.
En 1772 Pierre Simon LaPlace (17491827) inicia una serie de
trabajos sobre la fuerza de atracci on ejercida por vol
umenes de revolu-
cion, en los que no habla de la funcion potencial sino de las tres compo-
nentes de la fuerza de atracci on. En 1782, Adrien Marie Legendre
(17521833) tambien inicia una serie de trabajos en el mismo tema pero
utilizando la funcion potencial. En dichos trabajos introduce los polino-
mios que llevan su nombre y deduce algunas de sus propiedades. Tam-
bien en 1782 (probablemente inspirado por el trabajo de Legendre),
LaPlace escribe su celebre artculo
Teora de las atracciones de los esferoides y de las figuras de los planetas
en el que aborda el problema de la atraccion pero para un volumen ar-
bitrario, no necesariamente de revolucion y trabajando con la funcion
potencial, y no con las componentes de la fuerza como en sus primeros
trabajos. En este trabajo demuestra que el potencial satisface la ecuacion
de LaPlace, expresada en coordenadas esfericas, aunque no explica como
obtiene la ecuaci
on. Es en un artculo posterior donde expresa la ecua-
ci
on en coordenadas rectangulares, aunque ambas formas haban sido
dadas ya por Euler y Legendre. En este artculo dice, erroneamente,
on de Laplace
que el potencial satisface tambien la ecuacion de LaPlace en el interior

del volumen, cosa que corrige en 1813 Sime on Denis Poisson (1781
1840), demostrando que en el interior el potencial satisface la ecuacion
que lleva su nombre, aunque con una demostracion poco rigurosa como el
mismo reconoci o. La demostracion rigurosa la dio en 1813 Karl Frie-
drich Gauss (17771855). En su artculo Poisson observa la utilidad
de la funcion potencial en electricidad, donde el papel de la densidad
de masa la tiene la carga electrica. Partiendo de esto George Green
(17931841) dio un tratamiento puramente matematico a la electricidad
est
atica y al magnetismo utilizando la funci on potencial. En 1828 pu-
blic
o un artculo en el que entre otros resultados demuestra la llamada
por nosotros segunda f ormula de Green, la cual tambien fue demostrada
ese mismo a no por el ruso Miguel Ostrogradsky (18011861).
Para mas datos de naturaleza hist orica, en particular sobre el prin-
cipio de Dirichlet y la existencia de soluci
on en una region con valores
conocidos en el borde (problema de Dirichlet), remitimos al lector intere-
sado a los libros de los que hemos sacado los comentarios anteriores, en
particular a las p
aginas 693704, 900906 y 928933 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem atico de la antig
uedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
y en general al
Cajori, Florian: A history of mathematics. Chelsea Pub. Co., 1985. (Reedici
on
de la segunda edici
on de 1919, siendo la primera edici
on de 1893).
Por u
ltimo el Teorema de Picard lo hemos seguido esencialmente
por el
Goursat, Edouard: Cours danalyse math
ematique, Tome III. GauthierVillars,
1942.
(p
agina 254) aunque tambien puede encontrarse, como consecuencia de
resultados mas generales, en la p
agina 270 del Kellog. En la pagina 277
del Kellog tambien hay comentarios hist oricos relativos al problema de
Dirichlet.
Fin del Tema 10

Tema 11
La Ecuaci
on de ondas
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional
Consideremos una cuerda flexible y uniforme con densidad de masa

, de longitud L, fija por sus extremos, estirada por la accion de una
fuerza de tension constante de m odulo T . Supongamos que cuando la
cuerda vibra lo hace en un plano, en el que consideramos un sistema de
coordenadas (x, y) de modo que los extremos de la cuerda estan sobre el
eje x, en los puntos (0, 0) y (L, 0).
Para cada t R denotemos con y = y(x, t) la funcion cuya grafica
representa la forma de la cuerda en ese instante t. Si suponemos que el
angulo de la tangente a la cuerda respecto del eje x, en cualquier ins-
tante de su vibraci on, es suficientemente peque no como para despreciar

los terminos n , para n 2, entonces tendremos que
sen() = , cos() = 1 , tan() = ,
y para cada t R y x [0, L],
yx (x, t) = tan() = sen().
En cada instante la tensi

on de la cuerda esta actuando tangencial-
mente en cada punto de la cuerda y su modulo variara dependiendo de
849
on de ondas
la longitud de la cuerda en ese instante. Como la longitud de la cuerda

odulo 2 ) si, como estamos suponiendo, la desplazamos en
no vara (m
un angulo , el m odulo de la tensi
on tampoco vara y es T .
Consideremos ahora un x [0, L],
un > 0 y el trozo de cuerda que
en el instante t esta entre x y x +
. Denotemos con el angulo de la
tangente a la curva en x y con +
el de x + . Las fuerzas que estan
actuando sobre ese trozo de cuerda
son la gravedad y las dos tensiones Figura 11.1. cuerda vibrante
tangenciales.
Si denotamos con e1 = (1, 0) y
e2 = (0, 1) los vectores de la base del plano, tendremos que la suma
de las fuerzas que actuan sobre el trozo de cuerda es
g e2 + T cos( + )e1 + T sen( + )e2

T cos()e1 T sen()e2 =
= [g + T (yx (x + , t) yx (x, t))]e2 ,
pues
cos() = cos( + ) = 1, (modulo 2 ).
Ahora esta fuerza F produce el movimiento de la cuerda y por la
Segunda Ley de Newton debe ser igual a
ma e2 = ytt (x, t)e2 .
Dividiendo por y haciendo 0, tenemos la ecuacion
T yxx g = ytt ,
p
o para a =
T /,
(11.1) a2 yxx g = ytt .
on aparece en los libros sin el termino g,

A menudo esta ecuaci
(11.2) a2 yxx = ytt Ecuaci

on de Ondas
la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad, pero es que

cuando la densidad de masa de la cuerda es peque
na en comparacion
11.1. La Ecuaci
on de ondas unidimensional 851
con la tensi
on T de la cuerda, como por ejemplo en la cuerda de una
guitarra, entonces para cada soluci
on y de 11.2 podemos considerar
g
z(x, t) = y(x, t) + x(x L) ,
2a2
que es soluci
on de 11.1, y si y satisface las condiciones y(0, t) = y(L, t) =
0 para todo t, entonces z tambien y se tiene que zt (x, t) = yt (x, t) y
cuando a es grande, el segundo termino de z y sus derivadas es peque no
de hecho las derivadas de orden mayor que dos de z e y coinciden, por
tanto ambas soluciones son aproximadamente iguales en todo instante,
z(x, t) y(x, t), en el sentido de que ellas y sus derivadas difieren poco.
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.2 que satisfacen las
condiciones frontera e iniciales
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , yt (x, 0) = v(x),
las cuales representan el movimiento de una cuerda que vibra con los
extremos fijos (condiciones frontera), empezando en el instante 0 con
una forma determinada por u y con una velocidad v (condiciones ini-
ciales).
Observemos que la ecuacion de ondas est
a definida por un ODL en
el plano xt de segundo orden, de tipo hiperb olico.
11.1.1. Series de Fourier.

Teorema 11.1 El conjunto de funciones de [L, L], para n = 1, 2, . . .
1 nx nx
0 (x) = , n (x) = cos , n (x) = sen ,
2 L L
es ortonormal, con el producto interior

Z L
1
< f, g >= f (x)g(x)dx.
L L
Demostraci on. Por una parte < n , m >= 0, porque n m es una

funci
on impar y por otra si denotamos con un cualquiera de las funciones
n
o n , entonces se tiene que
n 2
u00n = un , un (L) = un (L), u0n (L) = u0n (L),
L
on de ondas
y para n 6= m se sigue que

L L
2
Z Z
2
(m n ) 2 2
un um = u00n um u00m un
L L L
Z L
= (u0n um u0m un )0
L
= [u0n um u0m un ]L
L = 0.
Por otro lado tienen norma 1 pues

Z L Z L
nx 21 2nx
cos = 1 + cos
L L 2 L L
L !
1 L 2nx
= 2L + sen =L
2 2n L L
Z L Z Lh
2 nx nx i
sen = 1 cos2 = L.
L L L L
Adem as estas funciones son base del espacio de Hilbert L2 [L, L], es-
pacio cociente de L2 [L, L] (funciones Borel medibles de cuadrado inte-
grable) con la relaci
on de equivalencia dada por la igualdad de funciones
salvo en un conjunto de medida nula. Es decir que el menor subespacio
cerrado que las contiene es el total.
Toda u de esta clase tiene una serie de Fourier

X
X
u= a n n + bn n ,
n=0 n=1
donde la serie se entiende como el lmite de las sumas parciales con la

norma que induce el producto interior y los coeficientes de Fourier an y
bn de u, vienen dados por
Z L
1
a0 =< u, 0 >=
u(x)dx,
L 2 L
1 L
Z
nx
an =< u, n >= u(x) cos dx,
L L L
1 L
Z
nx
bn =< u, n >= u(x) sen dx,
L L L
11.1. La Ecuaci
adem
as se tiene la igualdad de Parseval

1 L 2
Z X X
kuk2 =< u, u >= u (x)dx = a2n + b2n .
L L n=0 n=1
Observemos que no s olo podemos definir los coeficientes de Fourier

para funciones de cuadrado integrable en [L, L], sino tambien para
funciones integrables dada la acotaci on de nuestro sistema de fun-
ciones, aunque para estas no necesariamente converge la serie.
Desde un punto de vista pr actico nos interesa saber bajo que condi-
ciones la serie de Fourier de una funcion u, no solo converge en el sentido
de la topologa de L2 a u, sino de la convergencia puntual o incluso de la
uniforme. En este sentido el siguiente resultado es uno de los mas impor-
tantes (ver KolmogorovFomin, p aginas 433 y 452 o Weinberger,
aginas 86 91).
p
Teorema de Dirichlet 11.2 Si u : R R es una funci on acotada, de

perodo 2L, en cuyos puntos de discontinuidad, si los tiene, existen los
lmites laterales de u y son finitos y en todo punto tiene derivadas late-
rales finitas, entonces se tiene que su serie de Fourier converge puntual-
mente, para cada x [L, L], al valor
N
a0 X nx nx u(x+ ) + u(x )
lm + an cos + bn sen = ,
N 2 n=1 L L 2
ademas si u es continua y de clase 1 salvo en una colecci

on finita de
puntos, la convergencia es uniforme.
En el caso particular de que u, con nuestra condicion u(L) = u(L),

sea impar, es decir u(x) = u(x), se tendr a que u(0) = 0, u(L) = 0 y
los an = 0 y por tanto

X nx
u(x) = bn sen ,
n=1
L
y en el caso de que u sea par, u(x) = u(x), se tiene que los bn = 0 y

a0 X nx
u(x) = + an cos .
2 n=1 L
on de ondas
11.1.2. Soluci
on de DAlembert.
En primer lugar estudiaremos las soluciones de 11.2 que satisfacen
las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0, (condiciones frontera)

y(x, 0) = u(x), yt (x, 0) = 0, (condiciones iniciales)
y en segundo lugar estudiaremos las que satisfacen las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , yt (x, 0) = v(x),
obviamente la suma de ambas soluciones satisfacen las condiciones ge-

nerales.
Analicemos primero si existe alguna solucion de 11.2 en variables
separadas, es decir de la forma
y(x, t) = h(x)g(t),
y(0, t) = y(L, t) = 0 , yt (x, 0) = 0,
en cuyo caso se tendra para cualquier (x, t)
a2 h00 (x)g(t) = h(x)g 00 (t),
y esto ocurre si existe una constante para la que

h00 (x) g 00 (t)
= 2 = ,
h(x) a g(t)
es decir si se satisfacen las ecuaciones y condiciones
h00 (x) + h(x) = 0 , h(0) = h(L) = 0,

00 2
g (t) + a g(t) = 0 , g 0 (0) = 0.
Ahora bien nosotros sabemos que las u

nicas soluciones h no triviales
con esas condiciones corresponden a
n
= n2 , n = ,
L
para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, m
ultiplos de
hn (x) = sen(n x),

11.1. La Ecuaci
y las soluciones g, que corresponden a estos valores de , son de la forma
g(t) = A cos(an t) + B sen(an t),
por lo que
g 0 (t) = Aan sen(an t) + Ban cos(an t),
y g 0 (0) = 0 implica que B = 0, por tanto las soluciones g son m

ultiplos
de
gn (t) = cos(an t).
Concluimos que para cada n 1,
yn (x, t) = hn (x)gn (t) = sen(n x) cos(an t),
y cualquier combinaci
on finita de ellas son soluciones de
a2 yxx = ytt , y(0, t) = y(L, t) = 0 , yt (x, 0) = 0,
y es de esperar que las combinaciones infinitas

X
y(x, t) = bn hn (x)gn (t),
n=1
tambien sean solucion y que eligiendo

adecuadamente las bn se tenga la otra
condici
on frontera, es decir la posi-
ci
on inicial de la cuerda

X
y(x, 0) = bn hn (x)gn (0)
n=1 Figura 11.2. Posici
on inicial
X
= bn sen(n x) = u(x).
n=1
Esto nos sugiere la siguiente construcci

on formal. Como nuestra u
est
a definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L] de forma impar,
definiendo u(x) = u(x), y podemos considerar sus coeficientes de
Fourier bn , con los que definimos formalmente

X
X
y(x, t) = bn hn (x)gn (t) = bn sen(n x) cos(an t).
n=1 n=1
on de ondas
La cuesti
on consistira en probar que esta serie converge puntualmen-
te a una funcion solucion de nuestra ecuaci on satisfaciendo las propie-
dades requeridas. Sin embargo no haremos esto1 , sino que seguiremos
la demostracion dada por DAlembert, haciendo uso de la descripcion
formal anterior, que nos indicar a cual es la solucion

X
y(x, t) = bn sen(n x) cos(an t)
n=1

1 X 1X
= bn sen(n (x + at)) + bn sen(n (x at)),
2 n=1 2 n=1
y por la definici
on de los bn tendremos que
u(x + at) + u(x at)

= ,
2
para u : R R la extensi on impar y periodica de nuestra u : [0, L]
R inicial. Esto nos sugiere considerar la funci
on
u(x + at) + u(x at)

y(x, t) = ,
2
la cual se demuestra facilmente que es
soluci
on satisfaciendo las condiciones
iniciales. Tal soluci
on representa un
par de ondas=olas que se mueven
hacia la derecha y hacia la izquier-
da, a lo largo del eje x, con velocidad
constante a. Esta es la raz on de lla- Figura 11.3. Ondas viajeras
mar a esta ecuaci on ecuacion de ondas.
Nos planteamos ahora la b usqueda de la solucion de (11.2) satisfa-
ciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , yt (x, 0) = v(x).
Como antes consideramos las posibles soluciones y = h(x)g(t) satis-

faciendo
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0,
1 Remitimos al lector interesado en una demostraci
on en esta linea a las p
ag. 99
102 del Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.
11.1. La Ecuaci
esto implica que h y g satisfacen las ecuaciones y condiciones
h00 (x) + h(x) = 0 , h(0) = h(L) = 0,

00 2
g (t) + a g(t) = 0 , g(0) = 0,
ultiplos, respectivamente y para cada n N, de

por tanto son los m
hn (x) = sen(n x) , gn (t) = sen(n at).
Se sigue que las combinaciones lineales finitas de yn = hn gn , son

soluciones de este problema y nos preguntamos si existiran cn R para
las que

X
y(x, t) = cn sen(n x) sen(n at),
n=1
sea la soluci
on a nuestro problema inicial. Si as fuera, en buenas condi-
ciones tendramos que

X
yt (x, t) = acn n sen(n x) cos(an t),
n=1

X
yt (x, 0) = v(x) = acn n sen(n x),
n=1
de donde se seguira que cn n a seran los coeficientes de Fourier de v

realmente de su extensi on impar a [L, L], relativos a sen(n x), es
decir Z L
2
cn = v(x) sen(n x)dx.
Lan 0
Veamos que esta eleccion de cn satisface nuestro problema. En primer
lugar se tiene, como en el primer caso analizado, que

X
acn n sen(n x) cos(an t) =
n=1

X acn n
= [sen(n (x + ta)) + sen(n (x at))]
n=1
2
1
= [v(x + at) + v(x at)],
2
on de ondas
lo cual nos induce a considerar, para

Z x
w(x) = v(x)dx,
0
(y su extensi
on par), la funci
on
w(x + at) w(x at)

y(x, t) = ,
2a
la cual es soluci
on de la ecuaci
on de ondas satisfaciendo y(0, t) = y(L, t) =
0 y las condiciones iniciales y(x, 0) = 0, yt (x, 0) = v(x) (demuestrelo el
lector).
Finalmente ya podemos dar la soluci on general de la ecuacion de
ondas
u(x + at) + u(x at) w(x + at) w(x at)
y(x, t) = + ,
2 2a
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , yt (x, 0) = v(x),
que representa la superposici

on de cuatro ondas viajando dos a la derecha
y dos a la izquierda a velocidad constante a.
11.1.3. Energa de la cuerda.

Si y(x, t) representa la forma de la cuerda en el instante t y denotamos
con Z xp
s(x) = 1 + yx2 dx,
0
la nueva longitud de la cuerda, hasta el punto x, entonces como el desa-

rrollo de Taylor del integrando es del tipo
p y2
1 + yx2 = 1 + x + ,
2
tendremos que el trabajo realizado en un elemento de cuerda dx, de la
posici
on inicial a la nueva posici
on, es
p T yx2
T (ds dx) = T ( 1 + yx2 1)dx dx,
2
11.1. La Ecuaci
(donde hemos despreciado los terminos de las potencias de yx , de or-

den mayor o igual que cuatro). Esto sugiere que definamos la energa
potencial de la cuerda completa como
Z L
T yx2
dx.
0 2
Las razones para esta definici on obviamente no han sido mas que
muy debilmente justificadas, sin embargo como se tiene que y(x, t) es
soluci
on de la ecuaci on de ondas, T yxx = ytt , entonces

2 T 2
y + yx = yt ytt + T yx yxt
t 2 t 2

= T yxx yt + T yx yxt = (T yx yt ),
x
y si denotamos la energa de la cuerda en el instante t como la suma de
las energas cinetica y potencial,
Z L
2 T 2
E(t) = y + yx dx,
0 2 t 2
tendremos que, al ser y(0, t) = y(L, t) = 0
Z L
2 T 2
E 0 (t) = yt + yx dx
0 t 2 2
Z L

= (T yx yt )dx
0 x
= T yx (L, t)yt (L, t) T yx (0, t)yt (0, t) = 0,
y por tanto la energa es una constante del movimiento de la cuerda.
Ejercicio 11.1.1 Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con

velocidad inicial nula y con la forma inicial definida por una funci
on u, vale

T 2 X 2 2
E= bn n ,
4L n=1
para bn los coeficientes de Fourier de la extensi
on impar de u.
Ejercicio 11.1.2 Considerese la Lagrangiana asociada a la cuerda

1 L
Z
L=T V = (yt2 T yx2 )dx,
2 0
y demuestrese que la ecuaci
on de ondas da un valor estacionario a la acci
on.
on de ondas

on de la ecuaci
on de ondas.
Nos interesa estudiar ahora la unicidad de solucion de la ecuacion de
ondas satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = u(x) , yt (x, 0) = v(x).
Para ello observamos que si hubiese dos soluciones y1 e y2 , entonces

y = y1 y2 tambien sera soluci
on satisfaciendo las condiciones
y(0, t) = y(L, t) = 0 , y(x, 0) = 0 , yt (x, 0) = 0,
y para ella se tendra que E(t) = E(0), que en este caso vale
Z L
2 T
E(t) = yt (x, t) + yx2 (x, t) dx
0 2 2
Z L
2 T 2
= y (x, 0) + yx (x, 0) dx = 0,
0 2 t 2
lo cual implica que
2 T
y (x, t) + yx2 (x, t) = 0
2 t 2
yt (x, t) = yx (x, t) = 0 y(x, t) = 0.
11.1.5. Aplicaciones a la m
usica.
Instrumentos como la guitarra, el violn o el piano emplean cuerdas
vibrantes para producir sonidos que llamamos musicales. Cuando un
objeto vibra, esta vibracion se transmite a traves del aire, en la forma
de lo que llamamos ondas sonoras, que son vibraciones periodicas de la
densidad del aire, con las frecuencias del emisor. Estas llegan al odo y
las escuchamos si su frecuencia se encuentra entre 20 y 20000 ciclos por
segundo.
Si escuchamos distintas ondas sonoras simultaneamente, la combi-
nacion se percibe como arm onica si las razones de sus frecuencias son
numeros enteros peque nos, en caso contrario el sonido nos resulta diso-
nante.
La serie

X
y(x, t) = bn sen(n x) cos(an t),
n=1
11.1. La Ecuaci
representa el movimiento de una cuerda como superposicion de un n ume-

ro infinito de vibraciones con diferentes frecuencias. El termino nsimo
bn sen(n x) cos(an t),
representa una vibraci

on con una frecuencia
s s s
an T 1 n n T 1 T
n = = = , 1 = ,
2 2 L 2L 2L
A esta frecuencia mas baja, 1 , se la llama frecuencia fundamental y

en general es la que predomina en el sonido de la cuerda. La frecuencia
n = n1 se la llama nsimo sobretono o arm onico, por esta razon el
sonido de una cuerda de guitarra suena agradablemente.
Observemos que la frecuencia fundamental de una cuerda no depende
para nada de las condiciones iniciales en las que empiece su movimiento.
Es una particularidad inherente a la cuerda (siempre que nos atengamos
a que el desplazamiento sea peque no). Adem as su inversa es el perodo,
el tiempo que tarda cualquier punto de la cuerda en bajar y subir y que
es tambien el tiempo que tardan las dos ondas en las q que se separa u,
T
que viajan a derecha e izquierda a velocidad a = , en recorrer la
distancia 2L, tras lo cual vuelven a unirse para dar u de nuevo.
Lo que s depende de las condiciones iniciales, es el mayor o menor
valor que tengan los coeficientes bn , y estas condiciones afectan al timbre
del sonido, que es la forma en que estan combinadas todas las frecuencias.
Una cuerda de la guitarra tocada con la yema del dedo o con una p ua
sonara de forma distinta. Por otra parte una nota como el Do tocada
en un piano y la misma nota tocada con un violn o con una guitarra,
sonara distinta con distinto timbre y la diferencia estara no solo en
los valores de los coeficientes bn que por supuesto seran distintos pues
las condiciones iniciales lo seran si en vez de golpear la cuerda (en el
piano), la tocamos con una u na (en la guitarra) o la rozamos con un
arco (en el violn), sino en la forma de la caja en la que resuena el
sonido.
Observemos tambien que la frecuencia fundamental no vara si mo-
dificamos la tension y aumentamos o disminuimos la longitud de la
cuerda de forma que

T
,
2L
on de ondas
permanezca constante, o que si disminuimos la cuerda a la mitad man-

teniendo la tensi
on, obtenemos una frecuencia doble, es decir una octava
mas alta. Hagase la prueba en una guitarra.
11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional.
Consideremos una membrana el asti-

ca como la membrana de un
tambor con la forma del cuadrado
[1, 1] [1, 1] en el plano xy, con
vertices A = (1, 1), B = (1, 1),
C = (1, 1) y D = (1, 1) y estira- Figura 11.4. Fuerzas sobre una mem-
da por la acci on de cuatro fuerzas brana
de m odulo 2T constante, que act uan
respectivamente sobre cada lado del
cuadrado en las direcciones de los ejes: T1 = 2T e1 , actuando sobre el
lado CD; T2 = 2T e1 , sobre AB; T3 = 2T e2 sobre BD y T4 = 2T e2 ,
sobre AC; donde e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0) y e3 = (0, 0, 1) son los
vectores de la base de R3 .
Supondremos que sobre cada franja de la membrana del tipo [x, x +
a] [1, 1], el modulo de las dos fuerzas que act uan en la direccion del
eje y es aT , lo cual es empricamente evidente.
Supongamos que la membrana tiene una densidad de masa superficial
uniforme y que fijamos la membrana sobre una curva cerrada U , borde
de un abierto U [1, 1]2 simplemente conexo, es decir sin agujeros.
Supongamos adem as que las vibraciones de la membrana son de amplitud
tan peque na que el angulo que forma el plano tangente a la membrana
y el plano xy, en cualquier punto y en cualquier instante de su vibracion,
es suficientemente peque no como para despreciar los terminos n , para
n 2.
En cuyo caso tendremos que sen = , cos = 1 y tan = y el
plano tangente a la superficie en cualquier instante no puede ser vertical,
por lo que la superficie es representable como grafica de una funcion del
plano. Esto nos permite denotar, para cada t R, con z = z(x, y, t) la
funcion cuya gr afica nos da la forma de la membrana en el instante t y
11.2. La Ecuaci
on de ondas bidimensional. 863
para cada t R y (x, y) U ,
zx (x, y, t) = tan 1 = sen 1 , zy (x, y, t) = tan 2 = sen 2 .
La tension de la membrana en un ins-

tante, esta actuando tangencialmente en
cada punto de la membrana, en todas
las direcciones y su m odulo vara depen-
diendo del area de la membrana en ese
instante. Como el area de la membrana
no vara (m odulo 2 ) si, como estamos Figura 11.5. Membrana vibrante
suponiendo, la desplazamos en un angu-
lo , el m odulo de la tensi
on tampoco vara.
Consideremos ahora un punto (x, y) U , un > 0 peque no y el
trozo de membrana que en el instante t est a sobre el cuadrado [x , x +
] [y , y + ]. Denotemos con 2 y con 2 + 2 , respectivamente, el
angulo que forman el plano xy y las rectas tangentes a la superficie en
(x, y ) y (x, y + ), en la direccion del eje y, y con 1 y con 1 + 1

el de las rectas tangentes en (x , y) y (x + , y), en la direccion del eje
x. Las fuerzas que est an actuando sobre ese trozo de membrana son la
gravedad y las cuatro tensiones tangenciales.
Se sigue que las 5 fuerzas que act uan sobre el trozo de membrana son
T1 = 2T (cos(1 + 1 ), 0, sen(1 + 1 )),

T2 = 2T (cos 1 , 0, sen 1 ),
T3 = 2T (0, cos(2 + 2 ), sen(2 + 2 )),
T4 = 2T (0, cos 2 , sen 2 ),
F = (0, 0, 42 g),
y por nuestra hipotesis, las componentes x e y de su suma se anulan, por

lo que la fuerza resultante tiene la direcci
on del eje z y es
2g T (zx (x , y, t) + T (zx (x + , y, t)

T (zy (x, y , t) + T (zy (x, y + , t)]2e3 .
Ahora esta fuerza produce el movimiento de la membrana y por la

Segunda Ley de Newton debe ser igual a
42 ztt (x, y, t)e3 .

on de ondas
por tanto se tiene que cuando la membrana vibra, cada punto lo hace en
el eje z perpendicular al plano de la membrana. Ahora dividiendo por
42 y haciendo 0, tenemos la ecuacion de ondas bidimensional
T (zxx + zyy ) g = ztt ,

p
o para a =
T /,
(11.3) a2 (zxx + zyy ) g = ztt ,
la cual est
a definida por un ODL de segundo orden, en el espacio xyt.
A menudo esta ecuaci on aparece en los libros sin el termino g,
(11.4) a2 (zxx + zyy ) = ztt ,
la cual describe el movimiento en ausencia de gravedad.

Adem as se tiene que cuando la curva sobre la que fijamos la mem-
brana es una circunferencia y la densidad de masa de la membrana es
pequena en comparaci on con la tensi
on T de la membrana, como en la
membrana de un tambor, entonces para cada solucion z de 11.4, que se
anule sobre la circunferencia unidad x2 + y 2 = 1, la funcion
g
z(x, y, t) = z(x, y, t) + (x2 + y 2 1) ,
4a2
es soluci
on de 11.3, satisfaciendo la misma condicion frontera, tiene la
misma velocidad en cualquier instante que z y es aproximadamente z en
el mismo sentido que en el caso unidimensional. Para otro borde cerrado,
{f = 0}, con f es buenas condiciones, como que ella y todas sus derivadas
esten uniformemente acotadas en {f = 0}, basta cambiar en la expresion
anterior x2 + y 2 1 por f .
Esto nos lleva a estudiar las soluciones de 11.4 que satisfacen las
condiciones
z(x, y, t) = 0, para los puntos de x2 + y 2 = 1,

z
z(x, y, 0) = u(x, y) , (x, y, 0) = v(x, y),
t
las cuales representan el movimiento de una membrana fija en la circun-
ferencia unidad, que en el instante 0 tiene una forma determinada por u
y una velocidad determinada por v.
11.2. La Ecuaci
11.2.1. Soluci
on de la ecuaci
on de ondas.
Consideremos en el plano xy el sistema de coordenadas polares (, )
y la ecuaci
on de ondas en las coordenadas (, , t). Se demuestra facil-
mente que,
sen
= cos
x 2 2 2 1 1 2
+ = + + ,
cos x2 y 2 2 2 2
= sen +
y
por tanto la ecuaci
on de ondas, en las coordenadas (, , t), se expresa
de la forma
1 1
a2 (z + z + 2 z ) = ztt .

En primer lugar buscamos soluciones de la forma
z = f ()g()h(t),
para las cuales debe verificarse

00
f () 1 f 0 () 1 g 00 () h00 (t)

(11.5) a2 + + 2 = ,
f () f () g() h(t)
y por tanto las dos partes de la ecuaci
on deben de ser iguales a una
constante, pues dependen de distintas coordenadas, es decir que existe
R tal que
h00 (t) + a2 h(t) = 0,

f 00 () 1 f 0 () 1 g 00 ()
+ + 2 = .
f () f () g()
Ahora bien si es negativa, = 2 , la solucion de la primera

ecuaci
on es de la forma
h(t) = c1 eat + c2 eat ,
y la correspondiente solucion z o z 0, cuando t ,

o z , dependiendo del signo de las constantes, lo cual implica
que no es una solucion que represente a la membrana vibrando. Algo

similar ocurre si = 0, en cuyo caso h es afn. No obstante en (11.10),
p olo para 0 existen soluciones f y g verificando
ag.876, veremos que s
que en el borde la funci
on producto f gh, se anula.
on de ondas
Consideremos pues el caso en que es positiva, = 2 para > 0,

en cuyo caso las ecuaciones son
h00 (t) + 2 a2 h(t) = 0,

f 00 () f 0 () g 00 ()
2 + + 2 2 = ,
f () f () g()
la soluci
on de la primera ecuaci
on es
h(t) = c1 cos(at) + c2 sen(at),
y para la segunda ecuaci on, como los dos lados de la igualdad son fun-
ciones de distintas coordenadas, son una misma constante . Ahora bien
como la solucion de g 00 () + g() = 0 debe ser periodica, la u
nica posi-
bilidad es que = n2 , para cada natural n (demuestrelo el lector). Por
tanto la segunda ecuaci on da lugar a las dos ecuaciones
g 00 () + n2 g() = 0,
2 f 00 () + f 0 () + (2 2 n2 )f () = 0,
la primera de las cuales tiene soluci

on
g() = d1 cos(n) + d2 sen(n),
y la segunda es la Ecuaci
on de Bessel (ver la pag.245)
x2 y 00 (x) + xy 0 (x) + (x2 p2 )y(x) = 0,
donde x = y p = n, por tanto tiene soluciones
f () = kJn (),
para Jn la funci
on de Bessel de orden n, solucion de la Ecuacio
n de
Bessel para p = n.
Ahora bien buscamos las soluciones que satisfagan
z(1, , t) = 0 f (1) = 0 Jn () = 0,
es decir que = ni es una de las infinitas races de Jn . Por lo tanto las

combinaciones lineales finitas de las funciones z(, , t) de la forma
Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)][c1 cos(ani t) + c2 sen(ani t)],

11.2. La Ecuaci
son soluciones de nuestra ecuaci

on, para n = 0, 1, 2, . . ., ni raiz de Jn y
d1 , d2 , c1 , c2 constantes.
Si ahora consideramos que la velocidad inicial es nula
zt (, , 0) = 0 c2 = 0,
nos quedan las soluciones de la forma
z(, , t) = Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)] cos(ani t),
y sus combinaciones lineales finitas. Por u

ltimo si ademas consideramos
la condici
on inicial del tipo
z(, , 0) = k(, ) = k() n = 0,
las u
nicas posibles soluciones del tipo anterior corresponden a n = 0 y
si denotamos con i las races de J0 , las soluciones son las funciones de
la forma
z(, , t) = J0 (i ) cos(ai t),
y sus combinaciones lineales finitas.
Ahora bien el Teorema de FourierBessel asegura que dada una
funcion k = k(), con k(1) = 0 y ciertas propiedades en particular si
es continua en [0, 1] y derivable salvo en un n umero finito de puntos en
los que la derivada tiene lmites laterales finitos, entonces se tiene que la
serie
X
cn J0 (n ),
n=1
para los coeficientes

Z 1
2
cn = k()J0 (rn )d,
J1 (n )2 0
converge puntualmente a la funci

on k() en [0, 1]. (Ver Watson).
Por tanto hemos construido una serie formal

X
z(, , t) = cn J0 (n ) cos(an t),
n=1
para n las races de J0 , que est

a formada por soluciones de nuestra
ecuaci
on y que al menos formalmente, satisface las condiciones frontera
y las condiciones iniciales. En el Weinberger, paginas 193 196 se
on de ondas
demuestra de forma mas general que si la funcion k = k(, ) es sufi-

cientemente regular, entonces eligiendo los coeficientes cn como antes y
convenientemente los coeficientes cni , la serie

X
cn J0 (n ) cos(an t)+
n=1

X
+ cni Jn (ni )[d1 cos(n) + d2 sen(n)] cos(ani t),
n,i=1
converge uniformemente a una funci on que es solucion de la ecuacion de

ondas, satisfaciendo las condiciones
z(1, , t) = 0, z(, , 0) = k(, ), zt (, , 0) = 0.
11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional.
11.3.1. La desigualdad del dominio de dependencia.

La ecuaci
on de ondas ndimensional es
ux1 x1 + + uxn xn = utt ,
a definida por un ODL de tipo hiperbolico en Rn+1 , en las

la cual est
coordenadas (x1 , . . . , xn , t). Denotaremos con T2 el smbolo del ODL,
el cual nos permite definir un isomorfismo de modulos : (Rn+1 )
D(Rn+1 ), tal que () = i T2 T01 (Rn+1 ) D(Rn+1 ) y denotemos con
T2 : D(Rn+1 ) D(Rn+1 ) C (Rn+1 ),

T2 (D1 , D2 ) = T2 ( 1 D1 , 1 D2 ),
el tensor covariante correspondiente, que en coordenadas es
T2 = dx1 dx1 + + dxn dxn dt dt.

11.3. La Ecuaci
on de ondas ndimensional. 869
Consideremos en cada punto a P Rn+1 el

conjunto de los vectores Da = i xi +
t Ta (Rn+1 ) is otropos para T2 , es
decir tales que T2 (DPa , Da ) = 0, los cua-
les forman un cono i2 2 = 0.
Definici on. Llamamos hipersuperficie Figura 11.6. cono caracterstico
caracterstica a cada cono Sa de Rn+1
(x1 a1 )2 + +(xn an )2 (tt0 )2 = 0,
con vertice en a = (a0 , t0 ) = (a1 , . . . , an , t0 ) Rn+1 , correspondiente al

cono de vectores is
otropos en a. Si consideramos t0 > 0 y denotamos con
Ca = {(x1 a1 )2 + + (xn an )2 (t t0 )2 , 0 t t0 },
la parte positiva e inferior del cono s

olido, entonces tendremos que para
cada T t0 la intersecci on
Ca {t = T } = {(x1 a1 )2 + + (xn an )2 (t0 T )2 }
se identifica con la bola cerrada de Rn , B[a0 , t0 T ], centrada en a0 y

de radio t0 T . Por u
ltimo denotaremos con
C = Ca {t T },
el tronco de cono s
olido entre los hiperplanos t = 0 y t = T .
Nota 11.3 Recordemos que para C Rn+1 cualquier variedad con bor-
de, N el vector unitario normal exterior a C, D cualquier campo tan-
gente de Rn+1 y para la forma de volumen
= dt dx1 dxn ,
el Teorema de Stokes nos asegura que

Z Z Z
(11.6) (div D) = iD = < D, N > in ,
C C C
donde la u ltima igualdad se sigue f acilmente si extendemos N con una

base D1 , . . . , Dn , de campos tangentes a C, ortonormales, de tal modo
que
(N, D1 , . . . , Dn ) = 1,
on de ondas
entonces para cualquier campo

n
X
D= < D, Di > Di + < D, N > N,
i=1
tendremos que en C, iD = f iN , para

f = iD (D1 , . . . , Dn ) = (D, D1 , . . . , Dn ) =< D, N > .
Ahora volviendo a considerar nuestro tronco de cono C, tenemos que
C est
a formado por tres hipersuperficies, la parte de arriba del tronco de
cono S1 que se identifica con la bola B[a0 , t0 T ], en la que N = t ;
la de abajo S2 que se identifica con B[a0 , t0 ], en la que N = t ; y
onica, llamemosla S, en la que
la superficie c
n
X
N= ni + nt ,
i=1
xi t
verifica
n
X

n2i + n2t = 1, (por ser N unitario),

i=1
1
n
nt = .
X 2
n2i n2t = 0, (por ser S caracterstica).

i=1
Aunque nos estamos limitando y lo seguiremos haciendo, al se-

miespacio t 0, no hay perdida de generalidad en ello, pues con un
cambio de coordenadas del tipo t = t, la ecuacion de ondas permanece
invariante, por lo que el estudio correspondiente a t 0 se reduce al que
vamos a hacer.
Teorema de la desigualdad del dominio de dependencia 11.4

Sea a = (a0 , t0 ) Rn+1 , con t0 > 0 y sea un abierto de Rn+1 que
contiene a Ca . Si u C 2 () es soluci on de ondas en Ca ,
on de la ecuaci
entonces para cada 0 T t0 se tiene
Z X n
u2xi + u2t dx1 dxn
B[a0 ,t0 T ] |t=T
i=1
Z n
X
u2xi + u2t dx1 dxn .
B[a0 ,t0 ] |t=0
i=1
11.3. La Ecuaci
Demostraci on. Por ser soluci

on de la ecuacion de ondas se tiene la
igualdad
Xn Xn n
X
u2xi + u2t = 2 uxi uxi t + 2ut utt = (2ut uxi )xi ,
t
i=1 i=1 i=1
por lo que si consideramos el campo tangente (cuya divergencia es nula

por la igualdad anterior)
n n
X X
(11.7) D= 2ut uxi u2xi + u2t
i=1
xi i=1
t
se sigue de lo dicho antes del teorema que
Z Z
0 = (div D) = < D, N > iN
ZC C
Z
= < D, N > iN + < D, t >|t=T iN +
S S1
Z
+ < D, t >|t=0 iN
S2
Z
= < D, N > iN
S
Z n
X
u2xi + u2t dx1 dxn +
B[a0 ,t0 T ] |t=T
i=1
Z n
X
+ u2xi + u2t dx1 dxn ,
B[a0 ,t0 ] |t=0
i=1
n2i = n2t = 1/2, por lo tanto

P
y el resultado se sigue porque en S,
n
X n
X
< D, N > = 2ut uxi ni u2xi + u2t nt
i=1 i=1
n
X n
X 1
= 2ut uxi ni u2xi + u2t
i=1 i=1
2
" n n
#
X X
= 2 2ut uxi ni nt u2xi + u2t n2t
i=1 i=1
n
X 2
= 2 uxi nt ni ut 0.
i=1
on de ondas

on.
Teorema 11.5 Sea a = (a0 , t0 ) Rn+1 , con t0 > 0 y sea un abierto
de Rn+1 que contiene al cono s olido Ca . Si u C 2 () es soluci
on de la
on de ondas en Ca , tal que en la base inferior de Ca ,
ecuaci
u(x, 0) = ut (x, 0) = 0, para x B[a0 , t0 ],
entonces u = 0 en Ca .
Demostraci on. Es una simple consecuencia del resultado anterior,

otesis uxi = 0 en t = 0 y x B[a0 , t0 ], por tanto para
pues por la hip
todo 0 T t0
Z n
X
0 u2xi + u2t dx1 dxn 0,
B[a0 ,t0 T ] |t=T
i=1
por lo que el integrando se anula y por tanto uxi = ut = 0 en todo punto

de Ca . Esto implica que u es constante en Ca y como en su base se anula,
u = 0 en Ca .
Corolario 11.6 Si u1 y u2 son soluciones de la ecuaci

on de ondas, en
las condiciones anteriores, tales que
u1 (x, 0) = u2 (x, 0), u1t (x, 0) = u2t (x, 0), para x B[a0 , t0 ],
entonces u1 = u2 en Ca .
Teorema de Unicidad 11.7 Si u1 y u2 son de clase 2 en un abierto de

Rn+1 , que contiene a Rn [0, ) y son soluciones de la ecuaci
on de
ondas satisfaciendo las mismas condiciones iniciales
u(x, 0) = f (x), ut (x, 0) = g(x), para x Rn ,
entonces u1 = u2 .
La importancia de este resultado es obvia sin embargo el anterior

nos da mas informacion, pues nos asegura que conociendo u y ut en la
base del cono, la soluci
on u queda determinada de modo unico en todo
el cono.
11.3. La Ecuaci
Teorema de la Conservaci on de la Energa 11.8 Si u es una soluci on

on de ondas, de clase 2 en un abierto de Rn+1 que contiene a
de la ecuaci
Rn [0, ), que fuera de una bola B(0, r0 ) Rn , u(x, 0) = ut (x, 0) = 0,
entonces
Z X n
1
u2xi + u2t dx1 dxn =
2 Rn i=1 |t=T
Z X n
1
= u2xi + u2t dx1 dxn ,
2 Rn i=1 |t=0
para cada T .
Demostraci
on. En primer lugar u = 0 en el abierto
A = {(a0 , t0 ) Rn+1 : ka0 k > r0 + t0 },
y esto como consecuencia de los resultados anteriores, porque u y ut se

anulan en la base de Ca , para cada a = (a0 , t0 ) A, ya que para cada
x B[a0 , t0 ],
(
u(x, 0) = 0,
kxk + t0 kxk + kx a0 k ka0 k > r0 + t0
ut (x, 0) = 0.
Ahora basta seguir la demostraci

on de la desigualdad del dominio de
dependencia, pero considerando (para R > r0 ) un cilindro
B[0, R + T ] [0, T ],
en vez de un cono, pues en este caso

Z
0= < D, N > iN
S
Z n
X
B[0,R+T ] |t=T
i=1
Z Xn
B[0,R+T ] |t=0
i=1
para S A la superficie del cilindro, en cuyo caso nt = 0 y

n
X
< D, N >= 2ut uxi ni = 0.
i=1
on de ondas
por lo tanto
n
Z X
Rn |t=T
i=1
Z n
X
= u2xi + u2t dx1 dxn
B[0,R+T ] |t=T
i=1
Z Xn
= u2xi + u2t dx1 dxn
B[0,R+T ] |t=0
i=1
Z n
X
= u2xi + u2t dx1 dxn .
Rn |t=0
i=1
11.3.3. Ecuaci
on de ondas en regiones con frontera.
Vamos a estudiar ahora la ecuacion de ondas ndimensional en regio-
nes con frontera, cuyos casos particulares 1dimensional y bidimensional
hemos estudiado en la forma de la cuerda fijada en los extremos de un
segmento y de la membrana fijada en una circunferencia. Vamos a con-
siderar un abierto acotado U Rn , en el que el Teorema de Stokes
es v
alido, y vamos a buscar soluciones satisfaciendo una de las dos con-
diciones frontera
u(x, t) = 0, para x U y t 0,
o

N u(x, t) = 0, para x U y t 0,
para N el campo unitario ortogonal exterior a U , extendido a Rn+1 .
Esto incluye como casos particulares los problemas ya estudiados, con la
primera condici
on, de la cuerda y membrana vibrantes.
Teorema de la Conservaci on de la Energa 11.9 Si es un abierto de

Rn+1 que contiene a U [0, ) y u C 2 () es una soluci on de la
ecuaci
on de ondas, satisfaciendo una de las dos condiciones frontera,
entonces
Z X n
1
2 U i=1 |t=T
Z X n
1
= u2xi + u2t dx1 dxn ,
2 U i=1 |t=0
11.3. La Ecuaci
para cada T 0.
Demostraci
on. Consideremos el cilindro
C = {(x, t) : x U , t [0, T ]},
en cuyo caso
Z
0= < D, N > iN
S
n
Z X
U |t=T
i=1
Z Xn
U |t=0
i=1
para S la superficie del cilindro, en cuyo caso nt = 0 y en cualquiera de

las condiciones frontera se tiene que en S
n
X
< D, N >= 2ut uxi ni = 2ut N u = 0.
i=1
Si ahora consideramos que la soluci

on satisface ademas las condi-
ciones iniciales
u(x, 0) = f (x), ut (x, 0) = g(x), para x U ,
tendremos por el resultado anterior que la energa en cualquier instante
t = T vale
Z X n
1
2 U i=1 |t=T
Z X n
1
= fx2i + g 2 dx1 dxn ,
2 U i=1
de donde se deduce facilmente el Teorema de Unicidad de solucion del
problema inicialfrontera (h
agalo el lector como ejercicio).
11.3.4. El m
etodo de separaci
on de variables.
Consideremos como antes un abierto acotado U Rn , en el que el
Teorema de Stokes es v alido, y consideremos las soluciones en varia-
bles separadas, u(x, t) = f (x)g(t), de la ecuaci
on de ondas ndimensional
u utt = , para x U y t > 0
on de ondas
(donde es el operador de LaPlace ndimensional), satisfaciendo la con-

dici
on frontera
u(x, t) = 0, para x U y t 0.
En tal caso las funciones f y g deben satisfacer
f + f = 0, para x U , y f = 0, para x U ,
00
g + g = 0, para t > 0,
ahora bien este problema tiene soluci on f C 2 (U ) C(U ), solo para
ciertos valores de , a los que llamamos autovalores del problema y a las
correspondientes soluciones f autofunciones, y que tienen las siguientes
propiedades de las que nosotros s olo daremos la demostracion de las
dos primeras, y para las dem as remitimos al lector a la p. 323 del libro
Zachmanoglou and Thoe, donde se da referencia de ellas, en alguna
de las cuales se precisan propiedades adicionales de regularidad para la
frontera U .
Proposici on 11.10 Se tienen las siguientes propiedades:

i.- Todos los autovalores son positivos.
ii.- Si f1 y f2 son autofunciones corespondientes a autovalores 1 y
2 distintos, entonces son ortogonales
Z
< f1 , f2 >= f1 f2 dx1 dxn = 0.
U
iii.- Los autovalores son numerables y forman una sucesi on n .
iv.- Cada autovalor tiene un n umero finito llamado multiplicidad
del autovalor, de autofunciones independientes.
v.- Cada autofunci on es analtica en U y se extiende con continuidad
al borde de U .
P
Demostraci on. (i) Como se tiene que para un campo D = fi i
y para una funci on f
X
(11.8) div f D = (f fi )xi =< grad f, D > +f div D,
tendremos que para f autofuncion correspondiente al autovalor , el
campo N unitario y ortogonal exterior a U y para D = grad f
Z Z
0= < f D, N > iN = (div f D)
ZU U
Z Z
= (< D, D > +f f ) = < D, D > f .
U U U
11.3. La Ecuaci
(ii) Consideremos
f + f = 0, para x U , y f1 = 0, para x U ,
f + f = 0, para x U , y f2 = 0, para x U ,
entonces tendremos que
f2 f f f = ( )f f ,
por lo que aplicando (11.8) a f = f1 y D = D2 = grad f2 y despues a
f = f2 y D = D1 = grad f1 , tendremos que
Z Z
(2 1 ) f1 f2 = f2 f f f
U U
Z
= div f2 D1 div f1 D2
ZU
= < f2 D1 , N > < f1 D2 , N >= 0.
U
Podemos considerar por tanto un orden en los autovalores

0 < 1 2 n ,
donde cada uno lo consideramos tantas veces como indica su multiplici-
dad y considerar para cada autovalor n una autofuncion fn , de modo
que todas sean ortogonales, para lo cual basta considerar el procedimien-
to de ortogonalizacion de GrammSchmitz en cada subespacio finito di-
mensional de autofunciones del autovalor, puesto que las autofunciones
de distintos autovalores ya sabemos que son ortogonales. Ademas se tiene
el siguiente resultado fundamental que tampoco demostraremos, sobre
las autofunciones fn .
Teorema de expansion de autofunciones 11.11 Sea f C 2 (), para

un abierto que contiene a U , tal que f (x) = 0 para los x U .
Entonces f puede representarse por una serie

X
f (x) = an fn (x),
n=1
que converge absoluta y uniformemente a f en U y donde los coeficientes

est
an dados por
< f, fn >
an = .
< fn , fn >
on de ondas
Ejercicio 11.3.1 Demostrar que la ecuaci

on de ondas bidimensional
zxx + zyy ztt = 0,
con la condici angulo [0, a] [0, b]

on frontera en el rect
z(x, 0, t) = z(x, b, t) = z(0, y, t) = z(a, y, t) = 0,
tiene autovalores y correspondientes autofunciones
m2 n2

mn = 2 + ,
a2 b2
mx ny
fmn = sen sen ,
a b
Tiene alg
un otro autovalor?.
11.4. El m
etodo del descenso.
11.4.1. La F
ormula de Kirchhoff.
En esta lecci
on vamos a dar en primer lugar la expresion de la solucion
de la ecuacion de ondas tridimensional
ux1 x1 + ux2 x2 + ux3 x3 = utt ,
que aparece en la teora de ondas sonoras de peque

na amplitud, sa-
tisfaciendo condiciones iniciales del tipo
(11.9) u(x, 0) = (x) C 3 (R3 ), ut (x, 0) = (x) C 2 (R3 ),
la cual ya hemos demostrado que de existir es u

nica.
El siguiente resultado nos permite simplificar el problema original y

es v
alido en general para la ecuaci
on de ondas ndimensional.
11.4. El m
etodo del descenso. 879
Lema (Regla de Stokes) 11.12 Si u es una solucion de la ecuaci

on de
ondas de clase 3, satisfaciendo las condiciones
u(x, 0) = 0, ut (x, 0) = f (x),
entonces v = ut es soluci
on de la ecuaci
on de ondas, satisfaciendo las
condiciones
v(x, 0) = f (x), vt (x, 0) = 0.
Demostraci
on. Se deja al lector.
Si en el lema anterior denotamos con u la solucion u correspondiente
a f = , y con u la correspondiente a f = , tendremos que
u = u + ut ,
es la soluci
on de la ecuaci
on de ondas satisfaciendo las condiciones ori-
ginales 11.9. Esto nos permite simplificar nuestro problema, que ahora
consiste en hallar la soluci
on de la ecuaci
on de ondas, satisfaciendo las
condiciones iniciales
(11.10) u(x, 0) = 0, ut (x, 0) = f (x).
Para el siguiente resultado denotaremos con
= dx1 dx2 dx3 ,
por N entenderemos en general el campo tangente unitario y ortogonal

exterior a las esferas S(p, t), centradas en un punto p R3 y de radio
arbitrario t. En particular con

1
H=p 2 x1 + x2 + x3 ,
x1 + x22 + x23 x1 x2 x3
denotaremos el campo en el caso especial de las esferas centradas en el

origen p = 0. En estos terminos se tiene que para la composicion de
traslaci
on y homotecia F (x) = p + tx, que lleva la esfera unidad S(0, 1)
en S(p, t),
) )
F (dxi ) = tdxi F = t3 ,

F H = t N F (iN ) = t2 iH .
on de ondas

Z Z

f= f iN .
t B(x,t) S(x,t)
Nota 11.13 Dada una funci on f , un punto x R3 y un t > 0, denota-

remos con
Z
1
M [f, S(x, t)] = f iN
4t2 S(x,t)
Z
1
= f iN
4t2 F [S(0,1)]
Z
1
= F [f iN ]
4t2 S(0,1)
Z
1
= f (x + ta)iH ,
4 S(0,1)
el valor P
medio de f en S(x, t), donde a recorre los puntos de la esfera
unidad a2i = 1 y F (a) = x + ta.
Observemos que si f es continua en x, entonces
Z
1
|M [f, S(x, t)] f (x)| |f (x + ta) f (x)|iH 0,
4 S(0,1)
cuando t 0.
ormula de Kirchhoff 11.14 Si f C k (R3 ), con k 2, entonces

F
Z
1
u(x, t) = f iN = tM [f, S(x, t)],
4t S(x,t)
es de clase k en R3 (0, ), ella y sus derivadas se extienden con con-

tinuidad a t = 0 y es la soluci
on de la ecuacion de ondas satisfaciendo
11.10.
Demostraci
on. Como consecuencia del u
ltimo parrafo se tiene que
lm M [f, S(x, t)] = f (x) lm u(x, t) = 0,

t0+ t0+
por otra parte se tiene que

Z
t
(11.11) u(x, t) = tM [f, S(x, t)] = f (x + ta)iH ,
4 S(0,1)
11.4. El m
y derivando esta expresi on respecto de t tendremos que

Z Z
1 t X
ut (x, t) = f (x + ta)iH + [ fxi (x + ta)ai ]iH ,
4 S(0,1) 4 S(0,1)
y se sigue que
ut (x, t) f (x), (cuando t 0),
por lo tanto u satisface las condiciones iniciales. Veamos ahora que tam-
bien satisface la ecuaci
on de ondas, para ello sabemos de la igualdad
anterior que
Z
1 1 X
ut (x, t) = u(x, t) + [ fxi ai ]iN
t 4t S(x,t)
Z
1 1
= u(x, t) + < grad f, N > iN
t 4t S(x,t)
Z
1 1
= u(x, t) + f , (por 11.6)
t 4t B(x,t)
y derivando respecto de t
1 1
utt (x, t) = 2
u(x, t) + ut (x, t)
t Z t Z
1 1
f + f
4t2 B(x,t) 4t t B(x,t)
Z
1
= f
4t t B(x,t)
Z
1
= f iN (por el ejercicio 11.4.1)
4t S(x,t)
Z
t
= f (x + ta) iH
4 S(0,1)
= u(x, t) (derivando (11.11)).
En definitiva se sigue que la solucion de la ecuacion de ondas tridi-
mensional, satisfaciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = (x) C 3 (R3 ), ut (x, 0) = (x) C 2 (R3 ),
existe, es u
nica, es de clase 2 y viene dada por la expresion
Z Z
1 1
(11.12) u(x, t) = iN + iN ,
4t S(x,t) t 4t S(x,t)
on de ondas
11.4.2. El m
etodo del descenso.
Ahora vamos a considerar el problema de encontrar la solucion de la
ecuaci
ux1 x1 + ux2 x2 utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = (x), ut (x, 0) = (x).
Para ello haremos uso del llamado metodo del descenso, que consiste
en considerar la solucion del problema tridimensional con las mismas
condiciones iniciales como funciones del espacio y observando que si en
11.10 la funcion f depende s olo de las dos primeras variables, entonces
la soluci
on tridimensional correspondiente
Z
1
u(x, t) = f iN
4t S(x,t)
Z
1
= f iN ,
4t S(x,t)
para x = (a, b, 0) la proyecci

on de x = (a, b, c) en el plano de las dos
primeras variables, es tambien una funci
on del plano. Ahora bien sobre
la esfera S(x, t)
p
x1 a x2 b t2 (x1 a)2 (x2 b)2
N= + ,
t x1 t x2 t x3
p
y como sobre ella x3 = t2 (x1 a)2 (x2 b)2 , tendremos que su
2forma de superficie vale para x3 > 0
iN = iN dx1 dx2 dx3

x1 a x2 b
= dx2 dx3 dx1 dx3 +
tp t
t2 (x1 a)2 (x2 b)2
+ dx1 dx2
t
x1 a (x1 a)
= dx2 p dx1
t t2 (x1 a)2 (x2 b)2
x2 b (x2 b)
dx1 p dx2 +
t t (x1 a)2 (x2 b)2
2
11.4. El m
p
t2 (x1 a)2 (x2 b)2
+ dx1 dx2 =
t
t
=p dx1 dx2 ,
t2 (x1 a)2 (x2 b)2
por lo tanto la soluci
on de la ecuaci
on de ondas bidimensional satisfa-
ciendo las condiciones iniciales
u(x, 0) = 0, ut (x, 0) = f (x),
es para x = (a, b)
Z
1
u(x, t) = f iN
4t S(x,t)
Z
1 f (, )
= p dd,
2 B[x,t] t ( a)2 ( b)2
2
y la soluci
on general satisfaciendo
u(x, 0) = (x), ut (x, 0) = (x),
es
Z
1 (, )
u(x, t) = p dd+
2 B[x,t] t2
( a)2 ( b)2
(11.13) Z
1 (, )
+ p dd.
2 t B[x,t] t2 ( a)2 ( b)2
Tambien podemos utilizar el metodo del descenso para obtener la
soluci
on del problema de valor inicial de la ecuacion de ondas unidimen-
sional
uxx utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R
u(x, 0) = (x), ut (x, 0) = (x),
pues basta como en los casos anteriores encontrar la solucion que satisface
u(x, 0) = 0, ut (x, 0) = f (x),
para f una funci on de variable real, que podemos considerar definida en
el espacio, por lo que la soluci
on tridimensional
Z Z
1 1
u(x, t) = f iN = f iN ,
4t S(x,t) 4t S(x,t)
on de ondas
para x = (a, 0, 0), la proyecci on de x = (a, b, c) al primer eje, es una

funci
on en la recta que vale
Z
1
u(x, t) = f iN
4t S(x,t)
Z
1 f ()
= p dd
2 B[(a,0),t] t2 ( a)2 2
Z a+t Z t2 (a)2
1 d
= f () p d
2 at t2 (a)2 t ( a)2 2
2
1 a+t
Z
= f ()d,
2 at
p
y esto porque haciendo el cambio sen x = / t2 ( a)2
Z t2 (a)2
d
2 p = .
t (a)2 t ( a)2 2
2
En definitiva tenemos que
1 x+t x+t
Z Z
1
u(x, t) = ()d + ()d
2 xt 2 t xt
(11.14) Z x+t
1 1
= ()d + [(x + t) + (x t)],
2 xt 2
es la soluci
on de la ecuaci
on de ondas unidimensional
uxx utt = 0,
satisfaciendo las condiciones iniciales, para x R
u(x, 0) = (x), ut (x, 0) = (x).
11.4.3. El principio de Huygens.

Por u
ltimo observemos que aunque hemos demostrado en general
que el valor de la soluci
on u de la ecuaci on de ondas ndimensional
para el problema de valor inicial, en un punto (x0 , t0 ), solo depende de
los valores de u y ut en los puntos (x, 0), con x B[x0 , t0 ], tenemos
en los casos analizados en esta lecci
on, que las formulas 11.13 y 11.14,
11.4. El m
justifican directamente este hecho para n = 2 y n = 1 respectivamente,

sin embargo para n = 3 ver (11.12), u(x0 , t0 ) solo depende de u y ut
en los puntos (x, 0), con x S[x0 , t0 ]! y no de toda la bola B[x0 , t0 ]. Este
fenomeno, descubierto por Huygens y que se conoce con el nombre de
Principio de Huygens, se puede demostrar que es valido para cualquier
impar n 3, mientras que en dimensi on par es falso. (Ver Courant
and Hilbert, p ag. 208, Garabedian, p ag. 191197, Tijonov and
Samarski, p ag.435), etc.
Como consecuencia de este principio podemos analizar como se pro-
paga en el espacio una perturbaci on local. Supongamos para ello que y
se anulan fuera de una peque na regi on compacta K. En tal caso para
cada punto x, como u(x, t) se calcula mediante ciertas integrales de y
en la esfera S(x, t), tendremos que u(x, t) = 0 en todo tiempo t t0 ,
hasta el instante t0 a partir del cual la esfera S(x, t) toca a K, instante en
el que u cambia posiblemente su valor hasta que con seguridad de nuevo
se anula a partir del instante t1 en el que de nuevo S(x, t) vuelve a no
cortar a K. De tal modo que en cada instante de tiempo t, el conjunto
de puntos perturbados, es decir en los que u no es nula, se caracteriza
por estar entre las dos superficies envolventes de la familia de esferas
centradas en los puntos de K y de radio t. La envolvente exterior se lla-
ma frente delantero y la interior frente trasero y cuanto mas peque no
sea K, entorno de un punto p, mas se aproximaran estos dos frentes a
la esfera de centro p y radio t. En particular, un oyente a distancia d de
un instrumento musical, oye2 en cada instante t + d exactamente lo que
fue tocado en el instante t y no la mezcla de sonidos tocados en otros
instantes (es un alivio vivir en un espacio tridimensional!). En cambio
en los casos bidimensional y unidimensional las cosas son distintas pues
u(x, t) = 0 hasta el instante t0 en el que B[x, t] toca a K, y a partir de
este instante B[x, t] siempre corta a K y si las condiciones iniciales son
no negativas en K, u(x, t) ya nunca mas se anula para t t0 .
2 suponiendo que la velocidad del sonido es 1.

on de ondas
11.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger.
La Ecuacio n de Schro dinger es la ecuacion fundamental de la

mec anica cuantica norelativista. En el caso mas simple, para una partcu-
la sin spin, en un campo externo (ver EgorovShubin, pagina 16), tiene
la forma
~2
(11.15) i~ = + V (x),
t 2m
donde x R3 , = (x, t) es la funci
on de onda de la partcula, que nos
da la amplitud compleja que caracteriza la presencia de la partcula en
cada punto x en particular |(x, t)|2 se interpreta como la densidad
de probabilidad de que la partcula se encuentre en el instante t en el
punto x, m es la masa de la partcula, ~ es la constante de Planck y
V (x) es una funci
on real que representa el potencial.
Una funcion de la forma
i
e ~ Et (x)
donde E es una constante, es soluci on de 11.15 si y solo si es solucion
de la llamada Ecuacio n de Schro dinger de estado estacionario
(ver la lecci
on 7.10.3, de la p
ag.508),
~2

(11.16) + V = E,
2m
que describe los estados con energa constante E.
Si un
atomo como el del hidrogeno, tiene un electron de masa m,
con energa total E suma de la cinetica y la potencial V , entonces
tiene una funcion de densidad de probabilidad que es solucion de
(11.16).
Vamos a estudiar si existen soluciones de esta ecuacion que solo de-
pendan de la distancia
p
r = x2 + y 2 + z 2
al origen de coordenadas en que se localiza el n
ucleo del atomo. En
tal caso tendramos que
r 0 (r)
= 0 (r) =x ,
x x r
11.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger. 887
por lo tanto
0
2 (r)
= x
x2 x r
0
0 0
(r) (r) r
= +x
r r x
0 (r) 00 (r)r 0 (r) x
= +x
r r2 r
2 00 2
x (r) 1 x
= + 0 (r) 3 ,
r2 r r
y haciendo lo mismo para y y z y sumando tendremos que

2
= 00 (r) + 0 (r),
r
y la ecuaci
on (11.16) se convierte en
2 2m
00 (r) + 0 (r) + 2 (E V ) = 0.
r ~
Ahora bien en el caso del hidr
ogeno tenemos un atomo con un electron
con carga q y un prot on con carga q, por lo tanto el potencial elec-
trost
atico es
q2
V = ,
r
por lo que la energa total de un electr on en reposo por tanto con
energa cinetica nula, en el infinito (r = ), sera nula, por lo que la
energa de un electron ligado al nucleo es decir que no tiene energa
suficiente para irse al infinito, es negativa
E = 2 ,
y tenemos que nuestra ecuaci

on es de la forma
2 2m q2
00 (r) + 0 (r) 2 (2 + ) = 0,
r ~ r
y si consideramos la nueva variable x y la funcion v(x) tales que
2r
x= 2m, (r) = ex/2 v(x),
~
on de ondas
tendremos que nuestra ecuaci on se expresa en terminos de x

q 2 2m
xv 00 + (2 x)v 0 + (p 1)v = 0, para p = .
2~
Ahora bien la Ecuacio
n de Laguerre de orden p es
xy 00 + (1 x)y 0 + py = 0,
y si la derivamos obtenemos
xy (3 + y 00 y 0 + (1 x)y 00 + py 0 = xy (3 + (2 x)y 00 + (p 1)y 0 = 0,
y por tanto si y(x) es solucion de la ecuacion de Laguerre, v = y 0

es soluci
on de la nuestra. Esto nos lleva a estudiar las soluciones de la
Ecuacio n de Laguerre de orden p que escribimos de la forma
1x 0 p
y 00 + y + y = 0,
x x
y tiene una soluci
on en serie de potencias

X (p + 1)
y(x) = c0 (1)i xi ,
i=0
i!(i + 1)!(p i)
por lo que su derivada es soluci

on de nuestra ecuacion.
Si ahora imponemos la condici on de que
v(x)
lm (r) = 0 lm = 0,
r x ex/2
tendremos que v(x) = y 0 (x) es un polinomio si p es un n umero natural
y por tanto la condici on anterior se cumple. En cambio la condicion
no puede cumplirse en cualquier otro caso. De aqu se sigue que los
u
nicos valores de p para los que nuestra ecuaci
on tiene solucion no trivial
satisfaciendo la condicion impuesta son los naturales y corresponden a
valores de

q 2 2m q 2 2m
p= =n n =
2~ 2n~
y la energa del electr
on en su nsimo estado es
q4 m
En = n2 =
2n2 ~2
11.5. La Ecuaci
on de Schr
odinger. 889
y si el electr
on baja del nivel de energa En al Ek , con n > k, su perdida
de energa sera
q4 m

1 1
E = 2 2 2 .
2n ~ k2 n
y dado que cuando un electr on pierde energa emite luz con una frecuen-
cia proporcional a la perdida de energa, y la constante de proporciona-
lidad es la constante de Planck
q4 m

c 1 E 1 1
E = ~ = ~ = = 2 3 ,
~c 2n c~ k2 n2
y tenemos una expresi on de la longitud de onda del foton emitido (para

c la velocidad de la luz).
Fin del Tema 11

on de ondas
Tema 12
Ecuaci
on de ondas.
Electromagnetismo
12.1. Espacios Euclideos
Hay una geometra subyacente en la ecuacion de ondas tridimensio-

nal. Recordemos en primer lugar la definici
on de Espacio Eucldeo.
Definicion. Llamamos espacio afn a una terna formada por un con-
junto A, un Respacio vectorial V y una operacion
A V A, (p, v) p + v,
donde a p+v le llamaremos el trasladado de p por el vector v, verificando

las propiedades:
(1) p + v = p v = 0.
(2) (p + v) + u = p + (v + u).
(3) Dados p, q A existe v V (
unico por las propiedades anteriores),
tal que p + v = q.
Llamamos dimensi on de A a la dimensi on de V.
891
892 Tema 12. Ecuaci
on de ondas. Electromagnetismo
on. Llamamos referencia afn a {p0 , v1 , . . . , vn }, para p0 A

Definici
llamado origen y {v1 , . . . , vn } una base ordenada de V. Respecto de ella
todo punto p se expresa
n
X
p = p0 + v = p0 + x i vi .
i=1
y a xi las llamamos coordenadas respecto de la referencia, de p.

Una referencia {p0 , v1 , . . . , vn } establece una biyeccion
(xi ) : A Rn ,
a traves de la cual definimos una estructura topologica y diferenciable
en A, que no depende de la referencia elegida. Ademas para cada p A
tenemos un isomorfismo can onico
f (p + tv) f (p)
(12.1) V Tp (A), v Dpv , Dpv f = lm ,
t0 t
que lleva vi en xi .
Definicion. Llamamos espacio Eucldeo a un espacio afn con una metri-
ca g simetrica definida positiva en V. Llamamos referencia euclidea a
una referencia afn con la base ortonormal y coordenadas eucldeas a las
coordenadas respecto de una referencia eucldea. El isomorfismo anterior
(12.1) pasa la metrica a cada Tp (A), de modo que las xi son ortonor-
males, y define una metrica Riemanniana en A que en coordenadas es la
estandar X
g= dxi dxi .
Nuestro primer impulso es definir el espacio fsico como un espacio

afn tridimensional A3 y as lo hemos considerado en distintas lecciones
a lo largo de estos apuntes. Sin embargo un Fsico debe abandonar esta
estructura que parece tan natural. Por que?. Las trayectorias, bajo esa
concepci on de espacio, son curvas parametrizadas
: R A3 ,
y una trayectoria uniforme (t) = p0 +tv. Esto choca con un hecho expe-
rimental: la relatividad del movimiento, es decir no podemos distinguir
el reposo absoluto y sin embargo con este esquema existe (t) = p0 . Esto
justifica que haya que buscar otra estructura para espacio.
12.2. Espacio de Minkowski (de la relatividad especial) 893
12.2. Espacio de Minkowski (de la relativi-

dad especial)
Como en cualquier caso tenemos tres coordenadas espaciales y una

temporal consideramos como primera aproximacion de nuestro espacio
tiempo, una variedad diferenciable X de dimension 4. Definimos tra-
yectoria de un m ovil no como una curva parametrizada sino como una
subvariedad unidimensional. Ahora tenemos que recoger la nocion de
movimiento uniforme, que es la linea recta. El espacio mas simple satis-
faciendo esto es el afn
X = (A4 , V4 , +).
Consideremos la trayectoria de un observador que se mueve unifor-
memente. La realidad de este observador se divide en dos partes bien
diferenciadas: por una parte hay espacio y por otra tiempo. Si conside-
ramos dos posiciones de esa trayectoria p, q, el observador las distingue
y una p es anterior a la otra q = p + v, es natural considerar el tiem-
po transcurrido entre lospdos sucesos como el |v|, para lo cual necesito
una metrica g y |v| = g(v, v), por ello necesitamos una metrica en
V. Ahora bien en cada punto p de esa trayectoria se observa un espacio
tridimensional y Euclideo. El candidato obvio es el hiperplano ortogo-
nal, al que llamamos hiperplano de simultaneidad del observador en p.
La metrica natural sera una Euclidea en V4 , pero esta eleccion tiene
un problema. No distingue direcciones, todas son equivalentes y todas
posibles, en particular trayectorias en un hiperplano de simultaneidad
de otro observador, el cual vera en un instante al primer observador
con velocidad infinita o estando en todos los puntos de la recta simul-
taneamente, cuando lo que realmente se observa es que al cabo de un
tiempo propio el otro observador est a en otro punto de nuestro espacio.
Esto induce a considerar una metrica en V4 con signatura (ver el pie de
pagina 622) (+, , , ), es decir que en una base ortonormal la metrica
es
1 0 0 0
0 1 0 0
(gij ) =
0 0 1 0

0 0 0 1
894 Tema 12. Ecuaci
con lo cual desaparece el problema anterior, pues podemos distinguir tres

tipos de trayectorias.
Definici on. Diremos que la trayectoria de un observador es de tipo tem-
poral, lumnica
o espacial , si entre cada dos posiciones cualesquiera p y
q = p + v, g(v, v) es respectivamente > 0, = 0 o < 0. Ahora podemos afi-
nar nuestra definicion de observador pidiendo que sea de tipo temporal.
Observemos que el espacio de simultaneidad para un observador tiene
metrica tridimensional ij (la Euclidea cambiada de signo).
Definici
on. Llamamos Espacio de Minkowski al espacio afn
(A4 , (V4 , g), +),
para g una metrica simetrica de signatura (+, , , ).

Definici on. Llamaremos referencia inercial a {p0 , e0 , e1 , e2 , e3 }, con p0
A4 y las ei una base ortonormal, es decir en las que la metrica es
g(e0 , ei ) = 0i , y para i, j = 1, 2, 3, g(ei , ej ) = ij .
Definicion. Llamaremos coordenadas inerciales o coordenadas en un
P inercial {p0 , e0 , e1 , e2 , e3 }, a las funciones xi (p) =
sistema de referencia
pi para p = p0 + pi ei . A menudo denotaremos la primera coordenada
como el tiempo x0 = t.
Como V se identifica can
onicamente con cada espacio tangente Tp (X ),
podemos pasar la metrica de V al espacio tangente, de modo que en
terminos de coordenadas inerciales se corresponden las ei y las xi , con
lo que en A4 tenemos una metrica que en esas coordenadas es
g = dt dt dx1 dx1 dx2 dx2 dx3 dx3 .
la cual es semiriemanniana (no es definida positiva, es no singular y

simetrica.
Parametricemos una trayectoria (es decir una recta) en las coorde-
nadas inerciales
(t) = (t, a1 + v1 t, a2 + v2 t, a3 + v3 t),
entonces en una unidad de tiempo, por ejemplo entre los instantes 0 y 1

p = (0)
pP= (0, a) y q = (1) = (1, a+v), recorre una distancia (aparente)
|v| = vi2 que es por tanto la velocidad numerica aparente y v la
velocidad aparente. Ahora si q = p + T , tenemos:
12.3. DAlembertiano 895
Definici on. Decimos que la trayectoria es la de un movil o un observador

si g(T, T ) > 0 y como T = (1, v), es
X qX
0 < g(T, T ) = (1, v)(gij )(1, v)t = 1 vi2 |v| = vi2 < 1,
y 1 es la velocidad m axima a la que un m ovil puede llegar. Decimos

que es la trayectoria de un rayo de luz si g(T, T ) = 0, en cuyo caso la
velocidad de la luz es constante e igual a 1, independientemente de la
referencia.
Nota 12.1 Si cogemos como unidad de tiempo 1 a no y como unidad de

longitud el anoluz (es decir la longitud recorrida por la luz en un a no),
la velocidad de la luz en estas unidades es 1. Si en lugar de coger una
referencia inercial (es decir con los ei ortonormales los cogemos verifi-
cando g(e0 , ei ) = 0i , y para i, j = 1, 2, 3, g(ei , ej ) = c2 ij , entonces
la velocidad de la luz es c.
Por otra parte si consideramos las trayectorias de la luz pasando por
un punto p, tendremos un cono, siendo interiores a este las trayecto-
rias de los moviles y si tenemos las trayectorias A y B de dos moviles
pasando por p, sus espacios de simultaneidad respectivos no coinciden
y dos sucesos que para A son simult aneos, B los observara en general
en tiempos distintos, sin embargo este efecto no es apreciable a veloci-
dades peque nas, en las que las trayectorias y por tanto sus espacios de
simultaneidad casi son iguales.
12.3. DAlembertiano
12.3.1. Gradiente y divergencia

P Sea X el espacio de Minkowski y en una referencia inercial g = dt2
2
dxi su metrica, entonces existe un isomorfismo canonico entre campos
y unoformas, como en las variedades Riemannianas, dado por
: D , D (D) = iD g = g(D, ) = D .
896 Tema 12. Ecuaci
Definici on. Llamamos gradiente de una funci on f , al campo D =

grad f , tal que (D) = df , el cual satisface que para todo campo E
grad f E = Ef
P
y en coordenadas inerciales si grad f = hi xi , entonces
h0 = grad f t = ft , hi = grad f xi = fxi

X
grad f = ft t fxi xi .
Consideremos ahora una orientaci on en nuestra variedad, dada por

la base ortonormal {e0 , e1 , e2 , e3 } de una referencia inercial y considere-
mos la forma de volumen, es decir la 4forma 4 que a cualquier base
ortonormal positivamente orientada, por ejemplo
t , x1 , x2 , x3
le da el valor 1. Se sigue que es
4 = dt dx1 dx2 dx3 .
Definicion. Sea D D(X ), llamamos divergencia de D (ver la pag.736)

a la funci
on div D tal que
DL 4 = (div D)4 ,
cuya expresi
on en coordenadas es
X X
D= fi xi div D = (fi )xi .
12.3.2. DAlembertiano y codiferencial

Ahora recordemos (ver p
ag.736) que en el espacio eucldeo ndimensional
tenamos que X
f = fxi xi = div(grad f ),
esto nos induce a dar la siguiente generalizaci
on.
12.3. DAlembertiano 897
Definici
on. Llamamos DAlembertiano de una funcion f a la funcion
3
X
2f = div(grad f ) = ftt fxi xi ,
i=1
es decir el operador de ondas aplicado a f .

Definici on. Consideremos una pforma p en las coordenadas iner-
ciales (t = x0 , x1 , x2 , x3 )
X
= f dxi1 dxip ,
=(i1 <<ip )
en cuyo caso su diferencial es la p + 1forma

X
d = df dxi1 dxip ,
=(i1 <<ip )
(ver su definici
on intrnseca en la pag.157).
Ahora definimos su codiferencial como la p 1forma
X
= igrad f (dxi1 dxip ).
=(i1 <<ip )
(Esta definici
on es v
alida en coordenadas inerciales. Para la definicion
en general ver salvo un signo la pag.975). Para funciones, que son
0formas, definimos f = 0.
Debemos observar que grad f (xi ) = i fxi , donde i es un signo que
en el caso de que la metrica sea eucldea es i = 1 y si es la de Minkowski,
entonces
P 0 = 1 y el resto i = 1. En general se tiene que grad f =
i fxi xi y el resultado siguiente.
on 12.2 Se tiene que 2 = 0.

Proposici
on. Sea = f dx = f dxi1 dxip , entonces
Demostraci
n
X
= igrad f (dx ) = j fxj ixj (dx )
j=1
n
X
2 = j r fxj xr ixr ixj (dx ) = 0
r,j=1
pues ixr ixj (dx ) = ixj ixr (dx ).

898 Tema 12. Ecuaci
Proposici
on 12.3 Para cada funci
on f se tiene que
2f = df + df.
Demostracion. Como f = 0 basta ver cuanto vale df ,

X X
df = (ft dt + fxi dxi ) = ftt fxi xi = 2f.
Esto nos induce a dar la siguiente definici

on
Definici
on. Para cada pforma definimos
2 = d + d.
Proposici
on 12.4 En coordenadas inerciales
X X
2( f dx ) = (2f )dx .
Demostraci
on. Basta demostrarlo para f dx
2(f dx ) = d(f dx ) + d(f dx )

X X
= d( j fxj ixj (dx )) + ( fxi dxi dx )
j i
X X
= j fxj xi dxi ixj (dx ) + j fxi xj ixj (dxi dx )
j,i i,j
X
= i fxi xi dx = (2f )dx .
i
Consideremos la conexi on de LeviCivitta asociada a la semimetrica

g, la cual coincide con la de R4 ,
X X
D ( fi xi ) = (Dfi )xi ,
y definimos la derivada covariante de 1formas
D = D(E) (D E),
y las derivadas covariantes de tensores
D[T (Di , j )] = D T (Di , j )+T (D D1 , . . . , j )+ +T (Di , D 1 , . . . , )+ .

12.4. Campo electromagn
etico 899
on. Llamamos diferencial covariante de un tensor T Tp0 , al

Definici
0
tensor T Tp+1 , tal que
iD0 T = D0 T T (D0 , . . . , Dp ) = D0 T (D1 , . . . , Dp ).
Llamamos divergencia del tensor T Tp0 , al tensor
div T = C01 (T ) Tp1

0
.
Proposici
on 12.5 Para una pforma se tiene
div = .
P
Demostraci on. En coordenadas inerciales = f dx y basta
demostrarlo para f dx . Ahora (f dx ) = df dx , pues
(f dx )(D0 , . . . , Dp ) = D0 (f dx )(D1 , . . . , Dp ) = (D0 f )dx (D1 , . . . , Dp ),
por lo tanto
div f dx = C01 ((f dx )) = C01 (df dx ) = igrad f dx = (f dx ).

etico
Consideremos un sistema de coordenadas inerciales (t, xi ) en nuestro

espacio de Minkowski R4 , con metrica g = dt2 dx2i .
P
Consideremos lo que debe verificar la trayectoria de una partcula
de masa m y carga q, con vector tangente T , tal que g(T, T ) = 1. Si la
partcula no est
a afectada por ninguna fuerza, seguira una trayectoria
on, es decir con T T = 0. Si por el contrario su movimiento
si aceleraci
est
a afectado por una fuerza, la ley de Newton dice que su aceleraci on
por su masa sera igual a la fuerza, es decir considerando F la intensidad
de fuerza, es decir la fuerza por unidad de carga, sera
m T T = q F ,
900 Tema 12. Ecuaci
por lo que en cada punto p de la trayectoria q Fp = m(T T )p , ahora bien

depende Fp , s
olo del punto p?. Si as fuera como 0 = T (T T ) = 2T T T ,
es decir (T T )p es ortogonal a Tp , tendramos que Fp sera ortogonal

a Tp y esto para cualquier trayectoria posible dentro del cono, lo cual

dara que Fp = 0, por lo tanto Fp depende de p y de Tp , por lo que la
f
ormula sera
m T T = q F (T ).
siendo F (T ) T = 0, lo que nos permitira definir F (T1 , T2 ) = F (T1 ) T2 ,
verificando F (T, T ) = 0. Esto sugiere la siguiente definicion.
Definici on. Llamaremos Campo Electromagnetico a una 2forma F
2 (X ) y denotaremos su endomorfismo asociado F : D D, tal que
F (D, E) = F (D) E = D
E.
Definici
on. Llamaremos Ley de Fuerza de Lorentz de una partcula de
masa m y carga q en un campo electromagnetico F a
mT T = q F ,
para T el vector tangente a su trayectoria.

En nuestro sistema de coordenadas inerciales (t, xi ) tendremos que
la expresi
on del campo es
X
F = Ei dxi dt + B1 dx2 dx3 + B2 dx3 dx1 + B3 dx1 dx2 .
Definicion. Dado un campo electromagnetico y un sistema de coorde-

nadas inercial llamamos campo electrico y campo magnetico asociados,
respectivamente a los campos espaciales
X X
E= Ei xi , B= Bi xi ,
los cuales dependen del sistema de referencia, pero una vez conocidos
determinan el campo F .
Observemos que el campo electrico E = F (t ), pues
F (t ) t = 0, F (t ) xi = Ei ,
etico 901
por lo tanto es la fuerza sobre la unidad de carga en reposo (el reposo

est
a representado por la trayectoria t ), ya que
mt t = qE.
por otra parte

iB (dx1 dx2 dx3 ) = F|t=cte ,
y la matriz de F es

0 E1 E2 E3
E1
0 B3 B2

E2 B3 0 B1
E3 B2 B1 0
pues por ejemplo la segunda columna se obtiene de
F (x1 ) = at + bx1 + cx2 + dx3 ,

a = F (x1 ) t = E1 , b = F (x1 ) x1 = 0,
c = F (x ) x = B3 , d = F (x ) x = B2 ,
1 2 1 3
Observemos que
P
0 E1 E2 E3 0 vi Ei
E1
0 B3 B2 v1 = B3 v2 B2 v3

E2 B3 0 B1 v2 B3 v1 + B1 v3
E3 B2 B1 0 v3 B 2 v1 B 1 v2
P
y por tanto para v = vi xi espacial
F (v) =< v, E > t + v B,
para el producto escalar tridimensional de vectores espaciales < e, e0 >=

g(e, e0 ).
12.4.1. Vector impulso

Definicion. Recordemos que en el espacio Eucldeo P A3 , la velocidad
numerica de una partcula con velocidad ~v = (vi ) = vi xi es
qX
v = |~v | = vi2 ,
902 Tema 12. Ecuaci
y si su masa es m, llamamos cantidad de movimiento o vector de impulso

a
p~ = m~v ,
en cuyos terminos la Ley del movimiento de Newton se expresa
d~
p
= m ~a = Fuerza.
dt
Definici
on. Volviendo a nuestro espacio de Minkowski, sea T el vector
tangente unitario de la trayectoria de una partcula de masa m. Llama-
remos vector de impulso de la partcula a
I = mT,
para el cual g(I, I) = m2 .
Expresion en coordenadas del vector impulso
Escribamos I en nuestras coordenadas inerciales (t, xi )
I = m0 t + m0 v1 x1 + m0 v2 x2 + m0 v3 x3 = m0 t + p~,
P
entonces la velocidad aparente es ~v = vi xi y p~ = m0~v el impulso apa-
rente y m0 es la masa aparente, siendo su relacion con la masa verdadera
m,
X p
m2 = g(I, I) = m20 m20 vi2 = m20 (1 v 2 ) m = m0 1 v 2 ,
por lo que si la velocidad es nula m = m0 y si la velocidad tiende a la
de la luz, v 1, su masa aparente tiende a .
Ahora bien la Ley de Lorentz dice
mT T = q F (T ) T I = q F (T )
y si consideramos el multiplo de T , D = t + ~v que es el campo tangente
a la curva que para la funci on t en la curva es D = t , pues Dt = 1,
tendremos que D
I = q (D) lo cual equivale a que para p~ = m0~v =
F
P
pi xi
X
(Dm0 ) t + D(pi )xi = q(E + (~v E) t + ~v B),
y sus componentes temporal y espacial respectivamente son
dm0 d~
p
= q~v E, = q(E + ~v B),
dt dt
por lo que el campo magnetico afecta si hay velocidad.
etico 903
12.4.2. Forma de carga

Definici
on. Llamamos forma de carga a una tresforma 3 . En coorde-
nadas
3 = dx1 dx2 dx3 + 2 dt,
y llamamos a
= 3 (x1 , x2 , x3 ),
la densidad de carga (en el espacio de simultaneidad de la referencia),
por lo que la carga total en una regi
on del espacio de simultaneidad
de un observador en un instante t = t0 ,
Z Z Z Z
3 = dx1 dx2 dx3 + 2 dt = dx1 dx2 dx3 ,

pues en , t = t0 es constante.
En general para D1p , D2p , D3p Tp (X ), la interpretacion de es-
ta tresforma, 3 (D1 , D2 , D3 ) es la suma (con su signo) de las cargas
de las partculas que atraviesan el paraleleppedo orientado de lados
D1 , D2 , D3 , entendiendo que el signo de una partcula con vector tan-
gente T , es positivo si 4 (T, D1 , D2 , D3 ) > 0, de este modo se ve que es
hemisimetrica.
La Ley de conservaci
on de la carga se expresa con la ecuacion
d 3 = 0,
pues si consideramos que la carga est a en una region acotada t en

cada instante t [t0 , t1 ] y consideramos un cilndro 4dimensional que
en cada instante t sea una esfera que contiene a t , tendremos que el
cilindro contiene el tubo en el que est a la carga y si llamamos al
interior del cilindro y a su borde S = , que tiene tres partes: las bases
S0 = S {tR = t0 } y S1 = S {t = t1 } y el lateral SL , entonces como por
una parte SL 3 = 0 y por otra en S0 , el vector normal unitario exterior
a es t y en S1 es t , siendo it 4 = dx1 dx2 dx3 , tendremos que
Z Z Z Z
0= d3 = 3 = 3 + 3
S S0 S1
Z Z
= dx1 dx2 dx3 + dx1 dx2 dx3 .
S0 S1
904 Tema 12. Ecuaci
Como estamos en un espacio 4dimensional es lo mismo dar la 3

forma 3 , que un campo J.
Definici
on. Llamamos vector de cargacorriente, al campo J, tal que
iJ 4 = 3 ,
el cual se expresa en coordenadas

3
X
J = t + ji xi = t + ~j,
i=1
y al vector espacial ~j lo llamaremos vector de corriente.

Consideremos la identificaci
on can
onica entre campos y 1formas da-
da por la metrica
: D(X ) (X ), (D) = D , D (E) = D E,
en estos terminos se tiene por ejemplo que en coordenadas

X
J = dt ji dxi ,
lo cual implica (la igualdad que utilizaremos a continuacion)

X X
(J ) = igrad dt igrad ji dxi = t + (ji )xi = div J.
Proposici
on 12.6
d3 = 0 div J = 0 (J ) = 0.
Demostraci
on. Se sigue del anterior p
arrafo y de que
d3 = d(iJ 4 ) = J L 4 = (div J)4 .
12.4.3. Ecuaciones de Maxwell

Son un sistema de Ecuaciones que ligan el campo de fuerzas F con
la 3forma de carga 3 .
Recordemos que en R3 el campo electrostatico E verificaba las dos
ecuaciones:
(1) E = grad u E = du dE = 0,
(2) div E = 4 E = 4.
etico 905
Ahora en nuestro espacio 4dimensional de Minkowski consideramos

el campo electromagnetico F y el vector de cargacorriente J o equiva-
lentemente J , los cuales satisfacen las ecuaciones de Maxwell
(1) dF = 0, (2) F = 4J .
Observemos que la ley de conservaci

on de la carga es consecuencia
de la segunda, pues
0 = 2 F = 4J .
Por otra parte de la primera se sigue que localmente F = d y que a
esta podemos sumarle cualquier 1forma exacta df , pues d2 f = 0, por
lo que podemos considerar la = + df , tal que = 0, sin mas que
considerar f cierta soluci on de ondas, pues para h =
on de la ecuaci
0 = = + df = h + 2f 2f = h.
En definitiva podemos reescribir las dos ecuaciones de Maxwell
(1) = 0, F = d,
(2) 4J = F = d = d + d = 2,

P
y si escribimos = 0 dt + i dxi en coordenadas, la segunda ecuacion
se expresa de la forma
X
4J = 20 dt + 2i dxi
y como J = dt
P
ji dxi , si sabemos resolver las cuatro ecuaciones de
ondas
20 = 4, 2i = 4ji ,
tendremos resuelto el problema de dar F conocida 3 .
Definicion.PA la llamamos potencial electromagnetico, a 0 potencial
escalar y a i dxi el potencial vector (aunque es una 1forma).
Caso particular: Electrost atica. La electrostatica la tenemos co-
mo el caso particular en el que la fuerza en coordenadas es F = dt du,
con u = u(xi ) una funcion espacial. En tal caso como
X
F = Ei dxi dt + B1 dx2 dx3 + B2 dx3 dx1 + B3 dx1 dx2 .
906 Tema 12. Ecuaci
tendremos que B = 0 (el campo magnetico es nulo) y

X X X
du = Ei dxi E = Ei xi = uxi xi = gradespacial u,
X X
(Eixi )dt = igrad Ei (dxi dt) )
~j = 0,

J = t ,
= F = 4J
X
div E = 4.
= 4(dt ji dxi )

Ecuaciones de Maxwell en coordenadas. Consideremos el cam-

po electromagnetico F en nuestro sistema de coordenadas (t, xi ) con
campo electrico E y magnetico B, entonces se tiene que las dos ecuacio-
nes se expresan como las cuatro ecuaciones siguientes.
Teorema 12.7

div B = 0
dF = 0
rot E = B
t
div E = 4
F = 4J
rot B = E + 4~j
t
Demostraci on. En primer lugar si consideramos 3 = dx1 dx2

dx3 , entonces como B depende de t, tendremos que
B L 3 = dB1 dx2 dx3 + dx1 dB2 dx3 + dx1 dx2 dB3

X
=( Bixi )3 + (iBt 3 ) dt,
P P
donde Bt = Bit xi y para E = Ei dxi , tendremos que dE
dt = (irot E 3 ) dt (pues aunque las Ei dependen de t las componentes
correspondientes desaparecen al multiplicar exteriormente por dt, ver
adem as la definicion de rotacional en la p
ag.170). Por lo tanto, como se
tiene que F = E dt + iB 3 tendremos que
dF = dE dt + d(iB 3 ) = (irot E 3 ) dt + B L 3
= (irot E 3 ) dt + (div B)3 + (iBt 3 ) dt.
etico 907
y para la segunda
X
(F ) = igrad Ei dxi dt + igrad B1 dx2 dx3 +
+ igrad B2 dx3 dx1 + igrad B3 dx1 dx2
X X
= ( Eixi )dt Eit dxi B1x2 dx3 + B1x3 dx2
B2x3 dx1 + B2x1 dx3 B3x1 dx2 + B3x2 dx1
X
= 4dt + 4ji dxi ,
y el resultado se sigue igualando componentes.
Nota 12.8 De estas cuatro ecuaciones, la primera nos dice que no hay
cargas magneticas
div B = 0,
la segunda es la ley de inducci

on de Faraday;
B
rot E = ,
t
la tercera es la ley de Gauss
div E = 4,
y la cuarta que es la que descubri

o Maxwell
E
rot B = + 4~j.
t
Antes de Maxwell se especulaba si sera rot B = 4~j, pero esto implicaba

que las cargas no se mueven, pues un rotacional tiene siempre divergencia
nula, por lo que eso implicaba que la div ~j = 0 y por tanto por la ley de
la conservaci
on de la carga div J = 0, tendramos que
0 = div J = div(t + ~j) = div(t ) = t ,
por lo que la densidad de carga no vara con el tiempo, es decir las cargas
no se mueven.
908 Tema 12. Ecuaci
12.5. Ecuaci
on de ondas
Consideremos en nuestro espacio de Minkowski
X
(R4 , g = dt2 dx2i ),
la ecuaci
on de ondas
2u = 0.
Nuestro objetivo es analizar la soluci on u satisfaciendo unas condiciones
iniciales, en t = t0 , de u y su velocidad ut .
Fijemos un punto del espacio p y un sistema de referencia que lo tenga
como origen. Si encendemos una bombilla y la apagamos, las partcula
de luz emitida al cabo de un tiempo t0 forman una esfera, corte del cono
de luz de vertice p con el hiperplano t = t0 . Ahora consideremos otra
superficie: para cada r > 0 consideremos el hiperboloide de dos hojas
X
Y = {h = r2 }, h = t2 x2i ,
el cual tiene la siguiente propiedad, para cada q = (qi ) Y , el vector

unitario, normal
P (con la metrica g) a Y en q es Nq = q/r = (qi /r), pues
para D = fi xi D(Y ),
q02 qi2
P
g(Nq , Nq ) = = 1,
r2
X
Dq h = 0 t(Dt) xi (Dxi ) = 0
1 X
g(Nq , Dq ) = (q0 f0 qi fi ) = 0.
r
12.5.1. Energa de una onda

Definici on. Sea u una soluci on de ondas 2u = 0. Llama-
on de la ecuaci
mos vector de energaimpulso de la soluci
on en un sistema de referencia
inercial (t, xi ) a
u2t + u2xi
P
X
I= t (ut uxi )xi .
2
on e = (u2t + u2xi )/2, la llamamos funci

P
A la funci on energa. (Ver 11.7,
p
ag.871).
12.5. Ecuaci
on de ondas 909
Proposici on 12.9 Se tienen las siguientes propiedades:

(i) div I = 0 (Es la ley de conservaci on de la energa).
(ii) g(I, I) 0 (la energa fluye a velocidad no superior a la de la
luz).
(iii) e(x) 0 y e(x) = 0 sii Ix = 0 sii dx u = 0.
(iv) Si Dx es un vector orientado al futuro (i.e. g(Dx , t ) > 0) y
unitario, g(Dx , Dx ) = 1, entonces g(Dx , Ix ) 0 y se da la igualdad
g(Dx , Ix ) = 0 sii Ix = 0 sii dx u = 0.
Demostraci on. (i) Se deja al lector.
(ii)
(u2t + u2xi )2 X 2 2 (u2t u2xi )2

P P
g(I, I) = ut uxi = .
4 4
(iii) Es obvio.
(iv) Con un cambio en la base de referencia ei , cambiando e0 por
el vector correspondiente a Dx , se tiene que Dx = t y la energa es
positiva.
Pero no hemos visto que I sea intnseco, pues lo hemos dado en
coordenadas. Pero tenemos la siguiente generalizacion para una 1forma
, de la que el caso anterior es el caso particular en que = du.
Definici
on. Dada una 1forma llamamos tensor de energaimpulso
a
s
T2 = g, s = traz( ).
2
En un sistema de referencia (t, xi ), llamamos energa de a
e = T2 (t , t ),
y vector de energaimpulso al vector I tal que
I = it T2 .
Se demuestra que para = du, I() = I(u) y e() = e(u), ademas

se tienen las cuatro propiedades anterores cambiando la primera por:
(i) Si d = 0 y = 0 entonces div T2 = 0, y esto implica que
div I = 0.
910 Tema 12. Ecuaci

Ejercicio 11.1.1.- Demostrar que la energa de la cuerda, si la soltamos con
velocidad inicial nula y con la forma inicial definida por una funci
on u, vale

T 2 X 2 2
E= bn n ,
4L n=1

on impar de u.
Soluci
on.- Sea y(x, 0) = u(x) e yt (x, 0) = 0 y consideremos la soluci
on en la
forma (observemos que nosotros no lo hemos demostrado, pero que es verdad para
una u en buenas condiciones)

X
y(x, t) = bn sen(n x) cos(an t),
n=1
para bn los coeficientes de Fourier de u. Ahora para f (x) = u0 (x) tendremos que

X
f (x) = yx (x, 0) = bn n cos(n x),
n=1
y se sigue de la igualdad de Parseval que

Z L Z L
T 2 T
E(t) = E(0) = yx (x, 0)dx = f (x)2 dx
0 2 0 2

TL TL X 2 2 T 2 X 2 2
= < f, f >= bn n = b n .
4 4 n=1 4L n=1 n
Ejercicio 11.1.2.- Considerese la Lagrangiana asociada a la cuerda

Z L
1
L=T V = (yt2 T yx2 )dx,
2 0
y demuestrese que la ecuaci

on de ondas da un valor estacionario a la acci
on.
Soluci
on.- Consideremos la acci
on
Z b Z bZ L
1
Ldt = (yt2 T yx2 )dxdt,
a 2 a 0
la cual si consideramos la funci
on
1
F (x, t, y, yx , yt ) = (yt2 T yx2 ),
2
se minimiza para la funci
on y(x, t) que satisfaga la Ecuaci
on de EulerLagrange

Fy Fy Fy = 0,
x x t t
que es la ecuaci
on de ondas.
Ejercicio 11.3.1.- Demostrar que la ecuaci

zxx + zyy ztt = 0,
con la condici angulo [0, a] [0, b]
on frontera en el rect
z(x, 0, t) = z(x, b, t) = z(0, y, t) = z(a, y, t) = 0,
tiene autovalores y correspondientes autofunciones
2
n2

m
mn = 2 + ,
a2 b2
mx ny
fmn = sen sen ,
a b
Tiene alg
un otro autovalor?.
Soluci
on.- Hagase utilizando variables separadas. Por otra parte la teora de las
series dobles de Fourier demuestra que cualquier funci on, de clase 2 en un abierto
que contenga al rectangulo, que satisfaga la condicion frontera puede desarrollarse
en serie, que converge absoluta y uniformemente, por el sistema fmn . Por tanto si
hubiese otro autovalor con una autofunci on u, tendramos que u es ortogonal a
todas las fmn y por tanto u = 0, a menos que sea una de las mn .
Ejercicio 11.4.1.- Demostrar que
Z Z

f= f iN .
t B(x,t) S(x,t)
Soluci
on.- Consideremos el grupo uniparam etrico
px
Xr (p) = p + r
kp xk
del campo N ortonormal a las esferas centradas en x, entonces X (B[x, t]) = B[x, t +
]\B[x, ] y por tanto
R R
B[x,t+] f B[x,t] f
Z

f = lm
t B(x,t) 0
R R R
X (B[x,t]) B[x,t] f + B[x,] f
f
= lm
0
R
X (f ) f B[x,] f
Z
= lm + lm
0 B[x,t] 0
3 (f F )
R
Z
B[0,1]
= N L (f ) + lm
B[x,t] 0
Z
= iN d(f ) + diN (f )
B[x,t]
Z
= f iN ,
S(x,t)
pues d(f ) = 0 y donde F (a) = x + a, que lleva F (B[0, 1]) = B[x, ].
912 Tema 12. Ecuaci

Egorov, Yu.V. and Shubin, M.A.: Partial Differential Equations. Vol.I. Sprin-
gerVerlag, 1992.
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Analisis funcional, Ed. Mir, Mosc
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Watson, G.N.: A treatise on the Theory of Bessel Functions. Cambridge Univ.
Press, 1944.
e,
1970.
Las primeras ecuaciones en derivadas parciales aparecieron en 1734,

en la obra del suizo Leonhard Euler (17071783) y en 1743, en el
Tratado de Dinamica de Jean Le Rond DAlembert (17171783).
Es en esta epoca en la que empez o a estudiarse la considerada como
primera ecuacion en derivadas parciales estudiada de importancia: la
ecuaci
on de ondas, que fsicamente estaba representada por la oscilacion
de una cuerda de violn.
El problema de representar una funci on por su serie trigonometrica
tiene una larga historia y en buena medida este problema fue el causante
de que se fuera aclarando el propio concepto de funcion.
El primero en considerar una serie trigonometrica
x at 2x 2at
a1 sen cos + a2 sen cos + ,
L L L L
fue el suizo Daniel Bernoulli (17001782) en su intento de resolver
la ecuaci on de ondas. Este aseguraba que tal serie representaba la solu-
ci
on general, aunque no argumentaba bas andose en criterios matematicos
sino fsicos. Sin embargo como esta soluci
on pareca tener un caracter
peri
odico, aparentaba tener menos generalidad que la solucion
(x + at) + (x at),
dada en 1746 por DAlembert en el artculo titulado

Investigaciones sobre la curva que forma una cuerda tensa que se
hace vibrar,
para el que el termino funci
on significaba funcion analtica. Dos a
nos
despues, en 1748, Euler public
o un artculo titulado
Sobre la oscilaci
on de cuerdas,
en el que aunque segua el metodo de DAlembert, su concepto de
funci
on, y por tanto de soluci
on, era completamente distinto al de este
y mucho mas amplia pues hasta admita como funcion cualquier curva
dibujada a mano.
En 1807, el Frances Joseph Fourier (17681830) anuncio que cual-
quier funci
on puede representarse por una serie trigonometrica

a X nx nx
0 + an sen + bn cos ,
2 n=1 L L
si an y bn eran los (ahora llamados) coeficientes de Fourier de la funcion,

por esta razon tales series llevan su nombre. En 1824 dio una demostra-
ci
on de esto, sin embargo los encargados de informar sobre su trabajo,
Lagrange, LaPlace y Legendre, lo criticaron por su vaguedad y
alegra en los razonamientos sobre la convergencia de la serie a la fun-
ci
on.
En un artculo de 1828, el Alem an Peter Gustav Lejeune Diri-
chlet (18051859) fue el primero en demostrar rigurosamente la con-
vergencia de la serie de Fourier para cierta clase de funciones y esto
914 Tema 12. Ecuaci
sin tener todava una definici

on clara de lo que era una funcion. De he-
cho el propio Dirichlet, propuso 9 a nos despues, en 1837, la siguiente
definici
on de funci
on:
Si una variable y est
a relacionada con una variable x, de tal manera que
siempre que se atribuya un valor numerico a x, hay una regla seg un la cual
queda determinado un u nico valor de y, entonces se dice que y es una funci
on
de la variable independiente x.
Esta definici
on de funci
on se aproxima a la actual, de aplicacion entre
dos conjuntos de n umeros reales, pero lo cierto es que los conceptos
de conjunto y de n umero real estaban lejos de tener un significado
preciso en aquella epoca.
La confecci on del Tema 12, sobre electromagnetismo se la debo al
profesor Juan Sancho de Salas una vez mas.
Por ultimo remitimos al lector interesado en la historia de los pro-
blemas de la cuerda vibrante, de la membrana vibrante y de las ondas
sonoras, a las paginas 666692 del libro
Kline, Morris: El pensamiento matem atico de la antig
uedad a nuestros das.
Tomo II, Ed. Alianza Univ., N.724, 1972.
Fin del Tema 12

Tema 13
La Ecuaci
on del calor
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional
Consideremos una varilla caliente de material homogeneo, de densi-

dad de masa , de longitud L y con una secci on transversal uniforme de
area A.
Consideramos que la varilla es recta y que esta sobre el eje de coor-

denadas x, con un extremo en el origen y el otro en L. As mismo
consideramos que A es tan peque no que los puntos de la varilla de cada
secci
on perpendicular a la varilla, estan a la misma temperatura. Ademas
supondremos que la varilla est a termicamente aislada y por tanto el calor
no sale de la varilla. Por lo tanto la temperatura sera una funcion u(x, t),
que depende de la secci on, que representamos por x, y del tiempo t.
Ahora pasamos a describir los principios fsicos por los que se rigen
el calor, la temperatura y el flujo de calor.
La Ley de transferencia del calor de Newton dice que:
Dadas dos placas A y B, paralelas a una distancia d, con

temperaturas constantes TA y TB respectivamente, se genera un
flujo de calor en la direcci
on perpendicular a las placas, que va de
la caliente a la fra y la cantidad de calor que fluye por unidad
de area y por unidad de tiempo, es directamente proporcional a
915
on del calor
la diferencia de temperaturas entre las dos placas e inversamente

proporcional a la distancia que las separa.
Es decir si denotamos con QAB el ca-

lor que fluye de A a B por unidad de
tiempo y unidad de area, tendremos que
TA TB
QAB = k ,
d
para k la conductividad termica, que es
positiva pues el calor fluye de lo caliente Figura 13.1. Flujo de calor
a lo fro.
De esta ley se sigue nuestro primer principio (haciendo d 0):
Primer principio.- La cantidad de calor que fluye por uni-

dad de tiempo, a traves de una unidad de
area de una secci
on
x hacia la derecha de la varilla, es
u
(x, t) = k (x, t),
x
y en general en un cuerpo con puntos a distinta temperatura, se genera
un flujo de calor que en un instante dado t, define en cada punto un
vector tangente perpendicular a la superficie isoterma {x : u(x, t) = cte}
que pasa por ese punto, es decir que es proporcional al grad T , para
T (x) = u(x, t)

= k grad T = k(ux + uy + uz ),
x y z
y observese que en el caso de la varilla simplemente hemos supuesto que
uy = uz = 0 y

= .
x
Segundo principio.- La cantidad de calor necesaria para
elevar la temperatura de un material de masa m, de u1 = u
a u2 = u + u es
cmu,
donde c es el calor especfico y depende del material.
13.1. La Ecuaci
on del calor unidimensional 917
En este principio suponemos que todos los puntos del material estan
a la misma temperatura u. En caso contrario tendramos que hacer una
divisi
on del material en peque nas porciones en las que la temperatura
sea practicamente constante y aplicar el principio a cada una de ellas,
por lo que la cantidad de calor necesaria para cambiar la temperatura del
material de u1 a u2 es la integral, en el recinto R que ocupa el material
Z
c(u2 u1 )dxdydz,
R
para la densidad de masa.

Sean x (0, L) y > 0. Por una
parte tenemos que durante el inter-
valo de tiempo [t, t + t] la tempe-
ratura de la varilla cambi
o de u(x, t)
a u(x, t + t) y por tanto se sigue
del segundo principio que la canti-
dad de calor necesario para cambiar
Figura 13.2. Calor que entra en I
la temperatura en el trozo de varilla
I = [x, x + ] es
Z x+
cA[u(x, t + t) u(x, t)]dx,
x
ahora bien este calor s olo ha podido entrar en I por x hacia la

derecha y por x + hacia la izquierda y estas cantidades son
por el primer principio,
ktAux (x, t) + ktAux (x + , t) + o(t).
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales

u u
ktA (x + , t) (x, t) + o(t) =
x x
Z x+
= cA[u(x, t + t) u(x, t)]dx,
x
y dividiendo primero por t y haciendolo tender a 0 y despues por cA

y haciendo 0, tenemos la ecuacion de tipo parab olico
(13.1) Kuxx (x, t) = ut (x, t), Ecuaci

on del calor
donde K = k/c es la difusibidad del material .

on del calor
13.1.1. El principio del m

aximo.
Este principio dice que si tenemos una varilla cuyos extremos tienen
en todo instante una temperatura acotada por una constante M y en el
instante inicial la temperatura de todos los puntos de la varilla estaba
acotada por M , entonces en todo instante posterior todos los puntos de
la varilla tendr
an una temperatura acotada por M .
Para demostrarlo consideremos la siguiente notacion. Sea t0 > 0 y
consideremos el rect angulo

R = [0, L] [0, t0 ] = C R C1 ,
donde C1 es el lado de R sin los extremos que une el vertice (0, t0 )

con (L, t0 ) y C son los otros tres lados.
Principio del m
aximo 13.1 Sea u una soluci
on de la ecuaci
on del calor
Kuxx (x, t) = ut (x, t), para (x, t) (0, L) (0, t0 ]

continua en R, de clase 1 en un abierto A que contenga a R C1 y tal
que uxx existe, entonces para cualesquiera constantes M1 M2 se tiene
que
M1 u(x, t) M2 , en C M1 u(x, t) M2 , en R.
Demostraci on.- En primer lugar observamos que basta demostrar

una de las desigualdades, pues la otra se obtiene considerando la solucion
u. Nosotros daremos s olo la demostracion correspondiente a M = M2
y lo haremos en dos partes. En la primera consideramos v una funcion
continua en R, de clase 1 en A tal que vxx existe, es continua y se satisface

Kvxx > vt , para (x, t) R C1 ,
v(x, t) M, para (x, t) C,
y demostraremos que v(x, t) M , para (x, t) R.

Consideremos el punto p R en el que v alcanza el maximo, entonces
o bien p C, en cuyo caso el resultado se sigue, o bien se tienen las
siguientes posibilidades que son contradictorias con la hipotesis

pR vt (p) = 0, vxx (p) 0 Kvxx (p) vt (p),
p C1 vt (p) 0, vxx (p) 0 Kvxx (p) vt (p).
13.1. La Ecuaci
En segundo lugar consideramos la funci on u del enunciado, un > 0

y la funci
on en R
v(x, t) = u(x, t) + x2 ,
por tanto

Kvxx > vt , para (x, t) R C1 ,
v(x, t) M + L2 , para (x, t) C,
y se sigue de la demostraci
on anterior que en R
u(x, t) v(x, t) M + L2 ,
y como esto es cierto para todo > 0, el resultado se concluye.
Como consecuencia se tiene el siguiente resultado.
Teorema de Unicidad 13.2 Dadas las funciones continuas h(t) y g(t)

en [0, ) y f (x) en [0, L], a lo sumo existe una unica soluci
on u del
problema de valor inicialfrontera para la ecuaci
on del calor
Kuxx (x, t) = ut (x, t),
(13.2) u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
continua en [0, L] [0, ), de clase 1 en (0, L) (0, ) y para la que
exista uxx .
Demostraci on. Basta considerar la diferencia u de dos posibles so-
luciones, para la que se tiene por el resultado anterior que para cualquier
t0 y cualesquiera (x, t) [0, L] [0, t0 ], u(x, t) = 0.
Tambien se tiene el siguiente resultado.
Teorema de dependencia continua 13.3 La soluci on u del problema de

valor inicialfrontera para la ecuaci
on del calor 13.2, si existe depende
continuamente de los datos f , g y h, en el sentido de que si ui es, para
i = 1, 2, la soluci
on correspondiente a fi , gi y hi y se tiene que para un
> 0 y un t0 > 0
ax |f1 (x) f2 (x)| ,
m
0xL
ax |h1 (t) h2 (t)| ,

m ax |g1 (t) g2 (t)| ,
m
0tt0 0tt0
on del calor
entonces
|u1 (x, t) u2 (x, t)| , para (x, t) [0, L] [0, t0 ].
Demostraci
on. H
agala el lector.
Nota 13.4 Observemos que la ecuaci on del calor es, como la de ondas,
invariante por traslaciones tanto en el tiempo como en el espacio, por lo
tanto los resultados anteriores son v alidos si en vez del intervalo temporal
[0, t0 ], consideramos [T, T + t0 ], para cualquier T R. Sin embargo no
es invariante, como s lo es la de ondas y en esto tenemos una diferencia
fundamental entre ambas, por la transformaci on temporal t = t, pues
esta transformaci on la convierte en la ecuaci on
Kuxx = ut ,
la cual difiere esencialmente de la ecuaci on del calor. Como consecuen-

cia no podemos remitirnos a los resultados obtenidos hasta ahora en
particular el principio del m aximo, en los que siempre hemos hablado
de la evoluci on de la varilla hacia el futuro (t 0), para conocer el
proceso de la varilla hacia el pasado (t 0). Por tanto, en principio,
tendramos que elaborar nuevos resultados.
Sin embargo en general se tiene que aunque el conocimiento de la
temperatura en los extremos de la varilla en todo instante y el de toda
la varilla en un instante t0 dado, determinan la temperatura de toda la
varilla en los instantes posteriores a t0 , no la determinan en los instan-
tes anteriores a t0 (justificaremos esto en la nota (13.7), pag.925). En
terminos fsicos esta propiedad se expresa diciendo que,
la conducci
on del calor es un proceso irreversible.
13.1.2. Soluci
on general.
Analicemos primero si existe alguna soluci
on de 13.1 de la forma
u(x, t) = h(x)g(t),
en cuyo caso para cualquier (x, t) se debe satisfacer
Kh00 (x)g(t) = h(x)g 0 (t),

13.1. La Ecuaci
y esto ocurre si existe una constante tal que

h00 (x) g 0 (t)
= = ,
h(x) Kg(t)
es decir si se satisfacen las ecuaciones
h00 (x) + h(x) = 0, g 0 (t) + Kg(t) = 0,
on general de estas ecuaciones para = 2

siendo la soluci
h(x) = A cos(x) + B sen(x),

2
g(t) = C eK t ,
el caso < 0 no lo consideramos pues la correspondiente solucion
u(x, t) = h(x)g(t) , cuando t ,
por su parte el caso = 0 corresponde a la solucion trivial
u(x, t) = Ax + B.
En definitiva vemos que las funciones de la forma

2
u(x, t) = eK t [A cos(x) + B sen(x)],
y sus sumas finitas son soluciones de la ecuaci

on del calor.
13.1.3. Soluciones con condiciones inicial y frontera

dadas.
Caso 1.- Condiciones en la frontera homog eneas. En primer
lugar vamos a considerar el caso en que la varilla mantiene sus extremos
a una temperatura constante igual a 0 y que en el instante inicial t = 0 la
temperatura de toda la varilla esta dada por una funcion f (x). Es decir
estudiaremos las soluciones u(x, t), de 13.1 que satisfacen las condiciones
fronterainiciales
u(0, t) = u(L, t) = 0 , u(x, 0) = f (x).
Analicemos primero si existe alguna soluci

on de 13.1 de la forma
u(x, t) = h(x)g(t),
on del calor
u(0, t) = u(L, t) = 0 h(0) = h(L) = 0.
Ahora bien nosotros sabemos que las u

nicas soluciones h no triviales
con esas condiciones corresponden a
n
= n2 , n = ,
L
para cada n = 1, 2, . . . Y las soluciones son, para cada n, m
ultiplos de
hn (x) = sen(n x),
y las soluciones g, que corresponden a estos valores de , son de la forma

2
g(t) = A eKn t .
Se sigue que para cada n 1,

2
un (x, t) = hn (x)gn (t) = eKn t sen(n x),
y cualquier combinaci
on finita de ellas son soluciones de
Kuxx = ut , u(0, t) = u(L, t) = 0.
Ahora es de esperar que las combinaciones infinitas

X
u(x, t) = bn hn (x)gn (t),
n=1
tambien sean soluci

on y que eligiendo adecuadamente las bn se tenga la
otra condici
on frontera

X
X
u(x, 0) = bn hn (x)gn (0) = bn sen(n x) = f (x).
n=1 n=1
Como nuestra f est

a definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]
de forma impar, por f (x) = f (x). Por tanto consideramos sus coefi-
cientes de Fourier
1 L 2 L
Z Z
nx nx
bn = f (x) sen dx = f (x) sen dx,
L L L L 0 L
13.1. La Ecuaci
y con ellos definimos, al menos formalmente, la presumible solucion

X X 2
(13.3) u(x, t) = bn hn (x)gn (t) = bn eKn t sen(n x).
n=1 n=1
Analicemos ahora si esta serie define realmente una funcion continua

en [0, L] [0, ), que sea solucion de la ecuacion del calor, satisfaciendo
las condiciones dadas.
En primer lugar tenemos que
2 L
Z
|bn | c = |f (x)|dx,
L 0
y por tanto si f es continua en [0, L] o con mas generalidad, si f es
integrable, sus coeficientes de Fourier bn estan uniformemente acota-
dos. En tal caso se tiene el siguiente resultado.
Teorema 13.5 Si bn R est

an uniformemente acotados, |bn | c < ,
entonces la serie

X 2
bn eKn t sen(n x),
n=1
converge puntualmente, en R (0, ), a una funci

on
u C (R (0, )),
que satisface la ecuaci

on del calor con las condiciones frontera
u(0, t) = u(L, t) = 0, para 0 < t < .
Si adem as f : [0, L] R es continua, de clase 1, salvo en una colec-

ci
on finita de puntos en los que tiene derivadas laterales finitas, satisface
f (0) = f (L) = 0 y bn son los coeficientes de Fourier de su extensi on
impar, entonces la serie converge puntualmente, en R [0, ), a una
funcion u continua, que en t = 0 vale u(x, 0) = f (x).
Demostraci on. En primer lugar los terminos de la serie estan aco-

tados en m
odulo por
2 2 K 2 t 2
|bn eKn t sen(n x)| c eKn t = c(e L2 )n ,
y como los terminos de la derecha definen una serie que converge uni-
formemente en R [t0 , ), para cualquier t0 > 0, nuestra serie tambien
on del calor
converge uniformemente en ese conjunto a una funcion u, que es continua

en R [t0 , ), para todo t0 > 0 pues las sumas parciales de nuestra
serie son continuas. Por tanto u es continua en todo R (0, ) y
satisface la condici
on frontera.
Del mismo modo los terminos de las series

X 2

bn eKn t sen(n x) ,
n=1
t

X 2

bn eKn t sen(n x) ,
n=1
x

X 2 K2n t

b n e sen(n x) ,
n=1
x2
est
an acotados en m odulo, para cada t0 > 0, por terminos de series
uniformemente convergentes1 en R [t0 , ), por tanto ellas convergen
uniformemente y definen funciones continuas que son respectivamente ut ,
ux y uxx . Del mismo modo se demuestra que u tiene derivadas parciales
continuas de todos los ordenes para todo x y todo t > 0 y por tanto es
de clase infinito. Ahora se tiene que

X 2
Kuxx ut = bn eKn t sen(n x)(Kn2 + Kn2 ) = 0,
n=1
y por tanto u satisface la ecuaci

on del calor.
Para resolver completamente nuestro problema falta ver que en las
hip
otesis de regularidad de f , u se extiende con continuidad a t = 0 y
u(x, 0) = f (x), es decir
lm u(x, t) = f (x).
t0+
Si consideramos las sumas parciales

N
X 2
sN (x, t) = bn eKn t sen(n x),
n=1
tendremos por el Teorema de Dirichlet que

N
X
sN (x, 0) = bn sen(n x) f (x),
n=1
1 Es nm kn < , para m N y |k| < 1 fijos.
P
consecuencia de que n
13.1. La Ecuaci
y la convergencia es uniforme, por tanto para todo > 0 existe un N ,

tal que para m, n N se tiene
|sn (x, 0) sm (x, 0)| ,
pero v = sn sm es soluci on de la ecuacion del calor y satisface la
on frontera v(0, t) = v(L, t) = 0, para todo t 0, por tanto se
condici
sigue del principio del m
aximo que
|sn (x, t) sm (x, t)| ,
para todo (x, t) [0, L] [0, ), por tanto sn converge uniformemente
a u en [0, L] [0, ) y u es continua en ese conjunto.
En definitiva hemos demostrado el siguiente resultado.
Teorema de Existencia 13.6 Si f : [0, L] R es continua, de clase 1,

salvo en una coleccion finita de puntos en los que tiene derivadas laterales
finitas y satisface f (0) = f (L) = 0, entonces existe una solucion u de la
ecuacion del calor
u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = u(L, t) = 0,
que viene dada por convergencia uniforme de la serie

X 2
u(x, t) = bn eKn t sen(n x),
n=1
en [0, L] [0, ), con los bn los coeficientes de Fourier de la extensi

on
impar de f , y siendo u continua en [0, L] [0, ) y de C ((0, L)
(0, )).
Nota 13.7 Podemos utilizar el hecho de que la solucion u encontrada

es de C ((0, L) (0, )), aunque la condici
on inicial f solo sea con-
tinua, para demostrar que en general las condiciones inicialesfrontera
no determinan la solucion en el pasado, es decir para t 0. Para ello
supongamos que existe un t0 < 0 y una soluci on u del problema hacia
el pasado
Kuxx = ut , en (0, L) (t0 , 0]
u(0, t) = u(L, t) = 0 , para t0 t 0
u(x, 0) = f (x), para 0 x L.
on del calor
para f continua, tal que u sea continua en [0, L] [t0 , 0].
Figura 13.3. Dominio del problema (hacia el pasado)
Consideremos entonces la funci

on
g(x) = u(x, t1 ),
con un t0 < t1 < 0 arbitrario. Tal funci on es continua en [0, L] y de clase

1 en (0, L), pues uxx existe, sin embargo no sabemos si tiene derivadas
laterales finitas en 0 y L. En cualquier caso sabemos que si existe la
on continua en [0, L] [t1 , 0], del problema hacia el futuro
soluci
Kuxx = ut , en (0, L) (t1 , 0]

u(0, t) = u(L, t) = 0 , para t1 t 0
u(x, t1 ) = g(x), para 0 x L,
esta es u
nica y adem as depende continuamente de g y como nuestra u lo
satisface es la soluci
on. Ahora bien si g tuviese derivadas laterales finitas
en 0 y L, la solucion de este problema sera

X 2
u(x, t) = bn eKn (tt1 ) sen(n x).
n=1

on impar de g, que por ser
continua estan acotados, y con esto bastaba realmente para demostrar
que u es de C ((0, L)(t0 , )), pero entonces esto implica que u(x, 0) =
f (x) es de C (0, L), lo cual no tiene por que ser cierto. En el caso de
que g no verificase las propiedades dichas, no importa, como partimos
de que u es continua, tambien admite la representacion

X 2
u(x, t) = bn eKn (tt1 ) sen(n x).
n=1
13.1. La Ecuaci
y se concluye del mismo modo. La raz on de poderla representar tambien

mediante la serie es que al ser u continua depende continuamente de g,
que podemos poner como lmite uniforme de funciones gm continuas, que
se anulen en 0 y L y con derivadas laterales finitas en todo punto. Co-
mo las soluciones um , correspondientes a gm , admiten la representacion
en serie y convergen uniformemente a u y se tiene la convergencia de
coeficientes de Fourier
2 L 2 L
Z Z
nx nx
gm (x) sen dx g(x) sen dx, m ,
L 0 L L 0 L
tendremos el resultado como una aplicaci
on del teorema de la conver-
gencia dominada de Lebesgue.
Nota 13.8 La soluci

on

X 2
u(x, t) = bn eKn t sen(n x),
n=1
para n = n/L y los coeficientes de Fourier
2 L
Z
bn = f (x) sen(n x)dx,
L 0
de nuestro problema

u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,
admite la forma integral

Z
2 X L 2
u(x, t) = f () sen(n ) d eKn t sen(n x)
L n=1 0
Z L
= f ()K(, x, t) d,
0
para la funci
on

2 X K2n t
K(, x, t) = e sen(n ) sen(n x).
L n=1
on del calor
Remitimos al lector interesado a la p

ag.115 del Weinberger, (ver tam-
bien Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.234), en el que se demues-
tra, utilizando esta representaci
on, que nuestra solucion sigue siendolo
para una clase mas amplia de funciones f de la que los teoremas de con-
vergencia de Fourier permiten, en particular si f es acotada y continua
en x = x0 , entonces la soluci
on
Z L
u(x, t) = f ()K(, x, t)d,
0
satisface
lm u(x, t) = f (x0 ),
(x,t)(x0 ,0)
con esto tenemos otra forma de justificar los comentarios de la nota

anterior aunque g no tuviera derivadas laterales finitas en 0 y L. Se puede
demostrar (ver Tijonov, A.N. and Samarski, A.A., p.236) que si f
es continua salvo en un conjunto finito de puntos xi , tal solucion es la
nica acotada y continua en los puntos (x, 0), con x 6= xi .
u
Ejercicio 13.1.1 Encontrar las soluciones de la ecuaci

on
Kuxx = ut , u(0, t) = u(L, t) = 0,
correspondientes a las condiciones iniciales:

x
(1) u(x, 0) = sen3 ,
( L
x, si x [0, L/2];
(2) u(x, 0) =
L x, si x [L/2, L]
(3) u(x, 0) = x(L x).
Caso 2.- Condiciones en la frontera no homog eneas. Hemos

dado por tanto contestacion a la existencia de solucion del problema
homogeneo en las condiciones frontera, entendiendo por esto que h(t) =
g(t) = 0. En cuanto al problema general

(13.4) u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
13.1. La Ecuaci
podemos reducirlo al homogeneo, siempre que podamos encontrar al me-

nos una soluci
on u1 del problema actual sin la condicion inicial, es decir
de

u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
pues en tal caso basta encontrar la soluci

on u2 , del problema homogeneo

u(x, 0) = f (x) u1 (x, 0),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,
para obtener la soluci

on de 13.4, que es
u = u1 + u2 .
Por ejemplo este proceso puede seguirse en el problema

u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = a, u(L, t) = b,
donde a, b R, pues en tal caso una soluci

on u1 es
ba
u1 (x, t) = a + x .
L
Ejercicio 13.1.2 Encontrar las soluciones de la ecuaci

on

u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = a + ct, u(L, t) = b + ct,
donde a, b, c R.
Por otra parte para encontrar una soluci

on de

u(0, t) = h(t), u(L, t) = g(t),
on del calor
basta encontrar por separado una soluci

on de

u(0, t) = h(t), u(L, t) = 0,
y sum
arsela a una de

u(0, t) = 0, u(L, t) = g(t),
y para encontrar una soluci

on de la primera consideramos primero el
caso m
as simple

u(0, t) = A cos t, u(L, t) = 0,
el cual podemos resolver en variables separadas considerando la parte

real de una soluci
on compleja
z(x, t) = y(x) eit ,
a la que le pedimos que verifique
i
y 00 + y = 0, y(0) = A, y(L) = 0,
K
lo cual implica que
y(x) = (A ) ex + ex = y1 (x) + iy2 (x),
para
r r
i
= = (1 + i),
K 2K
y donde la constante es tal que y(L) = 0. La solucion por tanto es
y1 (x) cos t + y2 (x) sen t.
Si ahora la funcion h(t) es combinacion de armonicos de distintas

frecuencias, la soluci
on se obtiene como superposicion de las soluciones
correspondientes a cada arm onico por separado.
13.1. La Ecuaci
Por u
ltimo remitimos al lector a la p ag.134 del Weinberger donde
se estudia la soluci
on del problema de la ecuaci
on del calor no homogenea
Kuxx (x, t) = ut (x, t) + F (x, t),

u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = 0, u(L, t) = 0,
Caso 3.- Extremos de la varilla aislados. En este caso consi-

deramos que la varilla mantiene sus extremos aislados, de modo que no
hay flujo de calor que entre ni salga por ellos y que en el instante inicial
t = 0 la temperatura de toda la varilla esta dada por una funcion f (x).
Es decir estudiamos las soluciones de la ecuacion del calor que satisfacen
las condiciones
ux (0, t) = ux (L, t) = 0 , para t 0,

u(x, 0) = f (x) , para x [0, L].
Teorema 13.9 Si u es una funci on continua en la franja rectangular

[0, L] [0, T ), con 0 < T , que en su interior es de clase 2, tiene
derivadas ux y ut acotadas, satisface la ecuacion del calor y en cada lado
vertical de la franja satisface una de las dos condiciones frontera
u(0, t) = 0
o ux (0, t) = 0, t [0, T ],
u(L, t) = 0
o ux (L, t) = 0, t [0, T ],
on en t [0, T )
entonces la funci
Z L
E(t) = u2 (x, t)dx,
0
es decreciente.
Demostraci on. Consideremos 0 t1 < t2 < T , el campo N unitario

angulo R = [0, L] [t1 , t2 ], que en los lados
exterior y ortogonal al rect
de rect
angulo verticales (derecho e izquierdo) y horizontales (de arriba
y abajo), vale respectivamente

, , , ,
x x t t
on del calor
as mismo consideremos el campo

D = 2Kuux u2 ,
x t
y la desigualdad
0 = 2u(Kuxx ut ) = K(2uux )x 2K(ux )2 (u2 )t div D,
en tales terminos se sigue aplicando el Teorema de Stokes que

Z
0 div D dx dt
R
Z
= < D, N > iN (dx dt)
R
Z T Z T
= (2Kuux )|x=L dt (2Kuux )|x=0 dt
0 0
Z L Z L
u2 (x, t2 )dx + u2 (x, t1 )dx
0 0
Z L Z L
= u2 (x, t1 )dx u2 (x, t2 )dx.
0 0
Teorema de Unicidad 13.10 Si existe una funci on en las condiciones

del resultado anterior, que satisfaga la ecuaci
on del calor, la condici
on
inicial
u(x, 0) = f (x), para x [0, L],
y una de las cuatro condiciones frontera para t [0, T ]
u(0, t) = g(t), u(L, t) = h(t),

o ux (0, t) = g(t), ux (L, t) = h(t)

o ux (0, t) = g(t), u(L, t) = h(t)

o u(0, t) = g(t), ux (L, t) = h(t)
entonces es u
nica.
Demostraci on. La diferencia de dos posibles soluciones satisface

las mismas condiciones pero para f = g = h = 0, entonces se sigue del
resultado anterior que E(t) E(0) = 0 y por tanto tal funcion debe
anularse en todo punto de la franja.
13.1. La Ecuaci
Consideremos ahora la soluci

on general de la ecuacion del calor
2
u(x, t) = eK t [A cos(x) + B sen(x)],
e impongamos las condiciones frontera. De ux (0, t) = 0 se sigue que

B = 0 y de ux (L, t) = 0 que
n
= n = ,
L
y por tanto nuestra funci
on es un m
ultiplo de
2
un (x, t) = eKn t cos(n x),
ahora bien aun no hemos impuesto la condici on inicial y es de esperar

que las combinaciones infinitas de estas funciones

a0 X 2
u(x, t) = + an eKn t cos(n x),
2 n=1
tambien sean soluci

on y que eligiendo adecuadamente las an se tenga la
condici
on inicial

a0 X
u(x, 0) = + an cos(n x) = f (x).
2 n=1
Como nuestra f esta definida en [0, L], podemos extenderla a [L, L]

de forma par, por f (x) = f (x). Por tanto consideramos sus coeficientes
de Fourier
2 L
Z
nx
an = f (x) cos dx,
L 0 L
y con ellos definimos, al menos formalmente, la presumible solucion

a0 X 2
u(x, t) = + an eKn t cos(n x),
2 n=1
de un modo similar al del caso analizado anteriormente se demuestra que

la serie realmente converge a una soluci on, si f es continua y derivable
salvo en un n umero finito de puntos en los que tenga lmites y derivadas
laterales finitos.
on del calor

on de la ecuaci
on

ux (0, t) = ux (L, t) = 0,

La
0, para x [0, 2 ),

u(x, 0) = 1, para x [ La 2
, L+a
2
],
L+a
0, para x ( 2 , L].

13.1.4. El problema de valor inicial.

Consideremos ahora el problema de la ecuacion del calor en una va-
rilla infinita, que seguiremos suponiendo aislada. Es decir consideremos
el problema de valor inicial
Kuxx (x, t) = ut (x, t), para x R, t > 0,

(13.5)
u(x, 0) = f (x), para x R,
donde supondremos que f es continua. Este problema puede tener mas

de una solucion2 u, pero tiene s
olo una que sea acotada.
El siguiente resultado se basa en el principio del maximo para rec-
t
angulos finitos.
Teorema del valor extremo 13.11 Si u es una soluci on de la ecuaci

on
del calor continua y acotada en R [0, ), entonces
M1 u(x, 0) M2 , para x R
M1 u(x, t) M2 , para (x, t) R [0, ).
Demostraci on. Como en el caso acotado basta hacer la demostra-

ci
on para M2 , y basta hacerla restandole M2 a u para M2 = 0.
Veamos pues que si u(x, 0) 0 para x R, entonces
u(x, t) 0, para (x, t) R [0, ),

2 En la p
ag. 246 del Copson se da un ejemplo de Tikhonov en el que demuestra
que la ecuacion no tiene soluci
on u
nica a menos que est
e acotada por
2
|u(x, t)| < M eax .
En la p
ag. 344 del Zachmanoglou and Thoe se da tambi
en referencia de no unici-
dad para f = 0.
13.1. La Ecuaci
para ello consideremos |u(x, t)| M < , para (x, t) R [0, ) y

consideremos la tambien soluci
on de la ecuaci
on del calor
2M x2

v(x, t) = 2 + Kt ,
L 2
para L > 0 arbitrario pero fijo. Entonces se tiene que
u(x, 0) 0 v(x, 0), para x R,

u(L, t) M v(L, t), para t 0,
y se sigue del principio del m

aximo en [L, L] que
x2

2M
u(x, t) v(x, t) = 2 + Kt , para (x, t) [L, L] [0, ),
L 2
y fijado el punto (x, t) y haciendo L se sigue el resultado.
Como consecuencia trivial de este resultado se tienen los Teoremas

de Unicidad y de Dependencia continua del dato inicial.
Nota 13.12 A continuaci on vamos a dar la solucion explcita de la ecua-

ci
on del calor satisfaciendo la condici
on inicial 13.5, pero antes vamos a
justificar la construcci
on de esta soluci
on.
Nosotros sabemos que las soluciones (reales), en variables separadas,

de la ecuaci
on del calor, son las combinaciones de la parte real y la parte
imaginaria de las soluciones complejas que son
2
e Kt ix
e ,
para R. Ahora bien es de esperar que una superposicion infinita de

estas soluciones Z
2
() e Kt eix d,

tambien sea solucion y si queremos que en t = 0 coincida con nuestra

funci
on f (x), la funci
on () debe verificar
Z
f (x) = () eix d,

on del calor
pero en tal caso f es la transformada de Fourier3 de y se sigue del

Teorema de inversi on que
Z
1
() = f (z) eiz dz,
2
en tal caso la presumible soluci
on sera
Z Z
1 2
u(x, t) = f (z) eiz e Kt eix d dz,
2
Z Z
1 i(xz)2 Kt
= e d f (z)dz,
2
Z r
1 (xz)2
= e 4Kt f (z)dz,
2 Kt
Z
1 1 (xz)2
= e 4Kt f (z)dz,
2 Kt
pues se tiene que
Z Z
2 2
ei(xz) Kt d = e Kt [cos (x z) + i sen (x z)] d

Z
2
= e Kt cos (x z) d,

y esto se sigue por ser exp{2 Kt} sen (xz) impar e integrable. Ahora
si consideramos Z
2
I(r) = e cos r d,

0
tendremos que I (r) = (r/2)I(r), para lo cual basta integrar en
2 2 2
(e sen r)0 = 2 e sen r + r e cos r,

r2 r2
I(r) = I(0) e 4 = e 4 ,
y ahora basta considerar la nueva variable

xz
= Kt, y r= ,
Kt
3 Ver Rudin, p
ag. 192.
13.1. La Ecuaci
pues en tal caso tendremos que

Z Z
2 Kt 1 2
e cos (x z) d = e cos r d
Kt
1 r2
= e 4
Kt
r
(xz)2
= e 4Kt .
Kt
Teorema de existencia. Integral de Poisson 13.13 Sea f acotada en R,

entonces la funci
on
(
1
R 1 (xz)2
2

Kt
e 4Kt f (z) dz, para t > 0
u(x, t) =
f (x), para t = 0.
es soluci on del calor, acotada en R [0, ), de clase

on de la ecuaci
infinito en R (0, ) y continua en (x, 0) si f es continua en x.
Demostraci on. Por ser f acotada se sigue que para cada (x, t), con
t > 0, la funci
on
1 (xz)2
(13.6) e 4Kt f (z),
Kt
y sus derivadas respecto de t y x son integrables en z, de hecho unifor-
memente integrables en un entorno acotado de (x, t), con t > 0. Esto
se sigue de que P (z) exp{z 2 } es integrable4 para cualquier polinomio
P . Por lo tanto u(x, t) define una funci on de clase infinito en t > 0. Del
mismo modo se tiene que u es acotada, pues si |f | M , tendremos que
para t = 0, |u| M y para t > 0 y considerando el cambio de variable
= (z x)/2 Kt
Z Z
M 1 (xz)2
4Kt M 2
|u(x, t)| e dz = e d = M.
2 Kt
4 Recordemos que,
Z Z 2
(p) = xp1 ex dx = 2 2p1 e d,
0 0
para 2 = x y que por tanto

Z (
k 2 0, si k = 2n + 1,
e d =
n + 12 ,

si k = 2n.
on del calor
Por otra parte se tiene que 13.6 satisface la ecuacion del calor y por
tanto tambien u en t > 0.
Tan solo falta ver que u es continua en (x0 , 0), si f lo es en x0 . Para
ello consideremos un > 0 y un > 0 tal que |f (x) f (x0 )| < , para
|xx0 | < , entonces haciendo el cambio de variable = zx, tendremos
que
|u(x, t) u(x0 , 0)| = |u(x, t) f (x0 )|

|u(x, t) f (x)| + |f (x) f (x0 )|
Z
1 (xz)2
<+ e 4Kt [f (z) f (x)]dz =
2 Kt
Z
1 2
=+ e 4Kt [f (x + ) f (x)]d
2 Kt
Z
1 2
=+ e 4Kt [f (x + ) f (x)]d+
2 Kt
Z
1 2
+ e 4Kt [f (x + ) f (x)]d+
2 Kt
Z
1 2
+ e 4Kt [f (x + ) f (x)]d,
2 Kt
y para la segunda integral tenemos que
Z
1 2
4Kt

e [f (x + ) f (x)]d

2 Kt
Z
2
e 4Kt d < ,
2 Kt
en cuanto a las otras dos integrales son similares y acotaremos la u
lti-
ma, para ello consideremos el cambio = /2 Kt y la cota |f | M ,
entonces
Z
1 2
4Kt

e [f (x + ) f (x)]d
2 Kt

Z
2M 2
e d < ,
/2 Kt
para t suficientemente peque
no, por lo tanto
|u(x, t) u(x0 , 0)| < 4.

13.1. La Ecuaci
Nota 13.14 Observen los que han estudiado estadstica, que

1 (xz)2
e 4Kt ,
2 Kt
es la funci
on de densidad de una distribuci
on normal de media z y va-
rianza 2Kt.
Nota 13.15 De este resultado se sigue que si f es una funcion no nega-

tiva, con soporte en un peque no intervalo (, ), es decir que la tempe-
ratura de nuestra varilla infinita es nula salvo en este peque no trozo en
el que es positiva, entonces la soluci
on dada en el teorema
Z
1 (xz)2
u(x, t) = e 4Kt f (z)dz,
2 Kt
es positiva en todo punto x de la varilla y todo instante t > 0 y por tanto
no importa lo lejos que este un punto del lugar de la varilla en el que
la temperatura es positiva en el instante 0, para que esto le influya ins-
tantaneamente y su temperatura se eleve, por tanto el calor se transmite
con velocidad infinita, al contrario de lo que ocurre para las ondas.
Por otra parte si f es continua hemos visto que la solucion acotada
es unica, por tanto esta es la soluci
on. Sin embargo si f es continua
salvo en un conjunto finito de puntos xi , esta es una solucion y se puede
demostrar siguiendo el caso de la barra finita (ver Tijonov, A.N. and
Samarski, A.A., p.236) que es la unica acotada y continua en los puntos
(x, 0) con x 6= xi .
Ejercicio 13.1.4 Sean a, b R. Encontrar la soluci

on de
Kuxx (x, t) = ut (x, t), (x, t) R (0, ),

(
a, si x < 0;
u(x, 0) =
b, si x > 0.
on del calor
13.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional.
13.2.1. Caso bidimensional. Planteamiento.

Consideremos una placa caliente, de material homogeneo por ejem-
plo hecha de hierro, de densidad de masa .
Consideremos que la placa es plana, que ocupa una region U del plano
xy, limitada por una curva diferenciable a trozos U = C. As mismo
consideremos que las dos caras de la placa equidistan, que estan aisladas
y que su espesor a es tan peque no que los puntos de la placa de cada
direcci
on perpendicular al plano de la placa, estan a la misma tempera-
tura. Por lo tanto la temperatura de la placa sera una funcion u(x, y, t),
que depende del punto (x, y) U y del tiempo t.
Consideremos un punto de la pla-
ca (x, y) U y un > 0. Por una
parte tenemos que durante el inter-
valo de tiempo [t, t + t] la tempera-
tura de la placa cambi o de u(x, y, t)
a u(x, y, t + t) y por tanto se si-
gue del segundo principio que la can-
tidad de calor necesario para cambiar
la temperatura, en el trozo de placa Figura 13.4. Difusion del calor en una
[x, x + ] [y, y + ], es placa
Z x+ Z y+
ca[u(x, y, t + t) u(x, y, t)]dxdy,
x y
ahora bien este calor s

olo ha podido entrar en el trozo de placa por el lado
[x, x+]{y} hacia arriba (ver dibujo), por el lado [x, x+]{y +}
hacia abajo, por el lado {x} [y, y + ] hacia la derecha y por
el lado {x + } [y, y + ] hacia la izquierda y estas cantidades son
por el primer principio,
1 = ktaux (x, y, t) + o(t),

2 = ktaux (x + , y, t) + o(t),
3 = ktauy (x, y, t) + o(t),
4 = ktauy (x, y + , t) + o(t).
13.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional. 941
Por tanto tenemos que ambas cantidades deben ser iguales y divi-
diendo por ca2 t y haciendo 0 y t 0, tenemos la ecuacion
(13.7) K(uxx + uyy ) = ut , (Ecuaci

on del calor)
donde K = k/c es la difusibidad del material.
De un modo similar se plantea la ecuaci

on del calor tridimensional y
en general la ndimensional que es
Ku = ut , para x U y t > 0,
donde es el operador de LaPlace ndimensional.
13.2.2. El m
etodo de separaci
on de variables.
Consideremos un abierto acotado U Rn , en el que el Teorema de
Stokes sea valido, y consideremos las soluciones en variables separadas,
u(x, t) = (x)h(t), de la ecuaci
on del calor ndimensional
Ku = ut , para x U y t > 0,
satisfaciendo la condici
on frontera
u(x, t) = 0, para x U y t 0.
En tal caso las funciones y h deben satisfacer
+ = 0, para x U , y = 0, para x U ,
h0 + Kh = 0, para t > 0,
ahora bien hemos dicho en el tema de la ecuacion de ondas que este

problema tiene solucion C 2 (U ) C(U ), solo para cierta cantidad
numerable de valores de = n , que son positivos y que llamamos
autovalores del problema y a las correspondientes soluciones n auto-
funciones. En tal caso

X
u(x, t) = An n (x) en Kt ,
n=1
es la soluci
on al problema satisfaciendo la condicion inicial
u(x, 0) = (x), x U,
on del calor
donde se est
an considerando los coeficientes
R
(x)n (x)dx
An = UR 2 .
(x)dx
U n
13.2.3. Caso bidimensional. Algunas soluciones.

Caso primero: Placa rectangular. Dadas las caractersticas de
la placa parece natural considerar coordenadas rectangulares. Veamos
cuales son las soluciones de 13.7 de la forma
u(x, y, t) = f (x)g(y)h(t),
en cuyo caso debe ser para cualquier (x, y, t)

00
f (x) g 00 (y) h0 (t)

K + = ,
f (x) g(y) h(t)
y esto ocurre si existe una constante tal que
f 00 (x) g 00 (y)
+ = ,
f (x) g(y)
h0 (t) + Kh(t) = 0,
ahora bien la segunda ecuaci

on tiene soluci
on los m
ultiplos de
h(t) = eKt ,
y la primera ecuaci
on se transforma para una constante en el par de
ecuaciones
f 00 (x) f (x) = 0,
00
g (y) + ( + )g(y) = 0.
Ahora consideremos que los vertices de la placa U son
(0, 0), (0, R), (L, 0), (L, R),
y que en todo instante, la temperatura de la placa es nula en el borde

U , por tanto satisface las siguientes condiciones frontera
u(x, 0, t) = u(x, R, t) = u(0, y, t) = u(L, y, t) = 0,

13.2. La Ecuaci
on del calor ndimensional. 943
y se sigue de ellas que

n
= 2 , = n 2 m 2
L = + ,
m L R
+ = 2, =
R
en cuyo caso las funciones de la forma
nx my
h 2 2
i 2 2
h i
e
L )
( n +( m
R ) Kt
sen sen =e (L) ( R )
n + m Kt
unm ,
L R
y sus combinaciones lineales finitas, son soluciones del problema con esas
condiciones frontera. Si ahora consideramos la condicion inicial
u(x, y, 0) = (x, y), (x, y) [0, L] [0, R],
tendremos que en general la soluci

on es

nx my
h 2 2
i
u(x, t) =
X
Am,n e
( n
L ) +( m
R ) Kt
sen sen ,
m,n=1
L R
para
R
um,n dxdy
Am,n = RU 2
u
U m,n
dxdy
Z RZ L
1 nx my
= (x, y) sen sen dxdy.
4LR 0 0 L R
Caso segundo: La placa es un disco. Dadas las caractersticas de

la placa parece natural considerar coordenadas polares, en las que la
ecuaci
on es 2
1 2u

u 1 u
K + + = ut .
2 2 2
Dejamos al lector la b
usqueda de soluciones de la forma
u = f ()g()h(t),
y el analisis del problema (ver el problema de la membrana circular, en

la lecci
on de la ecuacion de ondas bidimensional).
on del calor
13.2.4. Caso n-dimensional

Condici
on en la frontera no homog enea e independiente del
tiempo. Consideremos ahora el siguiente problema de la ecuacion del
calor ndimensional en el abierto acotado U Rn ,
u = ut , para x U y t > 0,
satisfaciendo la condici on frontera no homog enea (e independiente

del tiempo)
u(x, t) = (x), para x U y t 0,
y la condici
on inicial
u(x, 0) = (x), x U.
Podemos resolver este problema si somos capaces de encontrar la

soluci
on u1 del Problema de Dirichlet (ver leccion 10.5, pag.770 y si-
guientes)
u = 0, para x U ,
u(x) = (x), para x U ,
y la soluci
on u2 del problema homogeneo
u = ut , para x U y t > 0,
u(x, t) = 0, para x U y t 0,
u(x, 0) = (x) u1 (x), x U,
pues en tal caso la soluci

on de nuestro problema es
u(x, t) = u1 (x) + u2 (x, t).


Ejercicio 13.1.1.- Encontrar las soluciones de la ecuaci
on
Kuxx = ut , u(0, t) = u(L, t) = 0,
correspondientes a las condiciones iniciales:

x
(1) u(x, 0) = sen3 ,
( L
x, si x [0, L/2];
(2) u(x, 0) = ,
L x, si x [L/2, L].
(3) u(x, 0) = x(L x).
Indicaci
on.- (1) Demostrar que
3 1
sen3 x = sen x sen 3x.
4 4
(2) Demostrar que
0 0
sen kx x cos kx
x sen kx = .
k2 k
(3) Demostrar que
" 0 0 0 #
x2 cos kx

2x sen kx 2 cos kx
x2 sen kx = + .
k2 k3 k
Ejercicio 13.1.2.- Encontrar las soluciones de la ecuaci

on

u(x, 0) = f (x),
u(0, t) = a + ct, u(L, t) = b + ct,
donde a, b, c R.
Soluci
on.- Basta considerar
ba c
u1 (x, t) = a + ct + x + x(x L) .
L 2K
Ejercicio 13.1.3.- Encontrar la soluci
on de la ecuaci
on

ux (0, t) = ux (L, t) = 0,

La
0, para x [0, 2 ),

La L+a
u(x, 0) = 1, para x [ 2 , 2 ],

0, para x ( L+a , L].

2
on del calor
Soluci
on.-

a X 2 an 2nx 4n222 Kt
u(x, t) = + (1)n sen cos e L .
L n=1 n L L
Ejercicio 13.1.4.- Sean a, b R. Encontrar la soluci

on de
Kuxx (x, t) = ut (x, t), (x, t) R (0, ),

(
a, si x < 0;
u(x, 0) =
b, si x > 0.
Soluci
on.- Observemos que si A + B = 1 entonces
a+b BA
aA + bB = + (b a) ,
2 2
de esto y la f
ormula general se sigue que la soluci
on es
Z 0 2 Z
a (xz) b (xz)2
u(x, t) = e 4Kt dz + e 4Kt dz
2 Kt 2 Kt 0
Z x
a+b ba 2 Kt 2
= + e d.
2 0

Copson, E.T.: Partial Differential Equations. Ed. Cambridge Univ. Press, 1975.
oricas. Ed.
McGraw-Hill. 1977.
nal, 1983.
Tijonov, A.N. and Samarski, A.A.: Ecuaciones de la Fsica matem
atica, Pueblo
y Ciencia, 1978.
e,
1970.
En 1822, el Frances Joseph Fourier (17681830) publico el celebre

libro,
Theorie analytique de la chaleur,
que mas tarde describira Lord Kelvin como un gran poema matem ati-
co y en el que desarrollaba las ideas que 10 a nos antes le haban valido
un premio de la Academie des Sciences francesa por un trabajo sobre la
teora matem atica del calor. Su contribucion matematica principal fue
(ver los comentarios del tema anterior), la de que cualquier funcion
puede representarse por una serie trigonometrica con unos coeficientes
determinados por la funci on.
Por u ltimo remitimos al lector a la p agina 251 del Tijonov and
Samarski para ver el estudio del problema del calor, en una barra semi-
infinita, sin condiciones iniciales y con una condicion frontera dada. Este
problema fue analizado por Fourier y aplicado por el en el estudio de
las oscilaciones termicas del terreno. De la solucion (ver la pag. 257 del
libro) se siguen las cl
asicas tres leyes de Fourier.
on del calor
Fin del Tema 13

Tema 14
Integraci
on en variedades
14.1. Orientaci
on sobre una variedad
En (3.17), p
ag.155, vimos que si (U ; ui ) era un abierto coordenado de
una variedad V de dimensi on n, entonces n (U ) = {f n : f C (U )}
siendo
n = du1 dun .
De aqu se sigue que si , 0 n = n (V), son no nulas, entonces existe
f C (V), tal que = f 0 . Tambien se sigue que las posibles bases
de n (U ) son de dos tipos: las que tienen la misma orientaci on que n ,
es decir las de la forma f n con f > 0, y las que tienen orientacion
contraria, a las cuales corresponde f < 0.
Definicion. Diremos que una variedad (V, C ) es orientable si existe
n n , tal que no se anula en ning
un punto de V.
Nota 14.1 Supongamos ahora que V es orientable (y como siempre co-

nexa), entonces el conjunto
0 = { n : x 6= 0 x V}
949
950 Tema 14. Integraci
on en variedades
es no vaco y por la observaci

on hecha anteriormente podemos establecer
on de equivalencia en 0 . Para cada , 0 0
la siguiente relaci
R 0 f C (V), f > 0 : = f 0
Por ser V conexa tendremos que el conjunto cociente 0 /R tiene ex-

clusivamente dos clases que denotaremos con + y , y que quedan
caracterizadas, tomando un n + arbitrario, como
+ = { 0 : = f n , f > 0}, = { 0 : = f n , f < 0}.
Definicion. Diremos que dos nformas , 0 , inducen la misma

on en V si est
orientaci an en la misma clase y orientaci
on contraria si
est
an en distinta. Una orientacion en V consiste en elegir una de las
dos clases + o ,
o equivalentemente elegir un representante n de
la misma. Por una variedad orientada entenderemos una variedad en la
que hemos fijado una orientacion, que en general denotaremos con + .
Veamos que una orientaci on en una variedad tiene estructura de haz:
Si (V, + ) es una variedad orientada y + , entonces podemos definir
en cada abierto conexo U de V una orientaci on
+ (U ) = {f U n (U ) : f C (U ), f > 0},
la cual es independiente de la elegida, como se demuestra facilmente.

Recprocamente se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 14.2 Sea {Ui : i I} un recubrimiento por abiertos conexos

a orientado por +
de V. Si cada Ui est i , de tal forma que para i, j I y
cada componente conexa C de Ui Uj es
+ +
i (C) = j (C),
entonces existe una u on + en V tal que + (Ui ) = +

nica orientaci i .
Demostraci on. Sea {j : j J} una particion de la unidad subor-

dinada a Ui y elijamos para cada j un Uj tal que sop(j ) Uj . Entonces
{Uj } es un nuevo recubrimiento de V y j una particion de la unidad
subordinada a el.
Fijemos ahora para cada Uj , j + j , y definamos la nforma
X
= j j n (V).
14.1. Orientaci
on sobre una variedad 951
Veamos que x 6= 0 para cada x V. Sea k tal que x Uk . Como

P
j (x) = 1, tendremos que para alg un j, j (x) 6= 0 y por otra parte
todos los j , salvo un n
umero finito 1 , . . . , r , se anulan en x. Por tanto
x = 1 (x)1x + + r (x)rx ,
con i (x) > 0. Ahora bien por hip otesis tenemos que en la componente
conexa U de x del abierto U1 Ur Uk ,
+ + +
1 (U ) = = r (U ) = k (U ),
y por tanto en U , para i = 1, . . . , r, i = fi k , con fi > 0, de donde se

sigue que X
x = [ i fi ](x)kx ,
y en particular x 6= 0. Esto prueba adem
as que en Uk , = f k para
f > 0. Por tanto si
+ = {f : f > 0, f C (V)}
entonces + (Uj ) = +
j .
Ejemplo 14.1.1 Ejemplos de variedades orientables son:

a) Rn con = dx1 dxn .
b) Una hipersuperficie cerrada de Rn , S = {f = 0}, con dx f 6= 0
para cada x S. Basta tomar
= iN (dx1 dxn ),
donde N = grad(f ) D(S) es no nulo.

c) Los espacios proyectivos reales de dimension impar.
Ejemplo 14.1.2 Ejemplos de variedades no orientables son:

a) La banda de M oebius.
b) Los espacios proyectivos reales de dimension par.
Proposici
on 14.3 Los espacios proyectivos reales de dimensi
on par no
son orientables.
on. Sea m N y consideremos la aplicacion (proyeccion
Demostraci
regular)
: Sm Rm+1 Pm , (x) =< x >,
on en variedades
entonces si existiese m (Pm ) con p 6= 0 en todo p Pm , entonces

como = sera no nula en todo punto y tal que = , para (x) =
x, pues = , ahora esto no puede ser a menos que m = 2n + 1, pues
si = f m , para m = iN (dx1 dxm+1 ), con f (x) 6= 0, sera
f m = = = ( f ) (m ) = (1)m+1 ( f )m ,
pues (m ) = (1)m+1 m , ya que para (x) = x en Rm+1 , tenemos

N = N y por tanto
(m )(D1 , . . . , Dm ) = iN (dx1 dxm+1 )( D1 , . . . , Dm )

= dx1 dxm+1 (N, D1 , . . . , Dm )
= dx1 dxm+1 ( N, D1 , . . . , Dm )
= m+1 (N, D1 , . . . , Dm )
= (1)m+1 m (D1 , . . . , Dm ),
y por tanto para todo x Sm
f (x) = (1)m+1 f (x).
Esto nos justifica la no existencia de orientacion en Pm para m par

y nos sugiere la construcci
on de una si m es impar.
14.2. Integraci
on en una variedad orientada
Definicion. Sea V una variedad y n . Llamaremos soporte de , al

conjunto
sop() = {x V : x 6= 0}.
Nota 14.4 Sea (V, +

n ) una variedad orientada y sea U un abierto coor-
denado de V, con coordenadas (u1 , . . . , un ), para las que sin perdida de
generalidad podemos suponer que
du1 dun = n +
n (U ),
14.2. Integraci
on en una variedad orientada 953
observese que en caso contrario bastara intercambiar dos coordenadas

entre s. Para cada n (U ), existe f C (U ) tal que = f n (ob-
servemos que sop() = sop(f )). Adem as en otro sistema de coordenadas
(vi ), existe una g C (U ), tal que = gdv1 dvn y
dv1 dvn = det(vi /uj )n f = g det(vi /uj ),
a orientada como (ui ), es decir dv1 dvn +

y (vi ) est n (U ) sii
det(vi /uj ) = h > 0. De aqu se sigue, aunque ya lo sabamos, que
sop(f ) = sop(g).
A continuacion y en una serie de pasos daremos la definicion de in-

tegral de una nforma con soporte compacto:
Definici on. 1.- Sea U un abierto coordenado de V y sea n (U )
de soporte compacto contenido en U . Definimos la integral de =
f (u1 , . . . , un )du1 dun en U como
Z Z
(14.1) = f dx1 dxn
U Un
donde Un = u(U ) y u = (u1 , . . . , un ).

Veamos que esta bien definida, es decir que es independiente del sis-
tema de coordenadas elegido. Tomemos entonces otro sistema de coor-
denadas v = (vi ) orientado como u = (ui ), entonces existe g C (U )
tal que
= g(v)dv1 dvn ,
y como antes tendremos que
f (u1 , . . . , un ) = g(v1 , . . . , vn ) h,
con h = det(vi /uj ), lo cual implica que si Vn = v(U ) y
F = v u1 : Un Vn , Fi = yi F,
entonces
f = (g F ) det(Fi /xj ),
y por el teorema del cambio de variable se tiene
Z Z Z
gdy1 dyn = (g F ) | det(Fixj )|dx1 dxn = f dx1 dxn ,
Vn Un Un
on en variedades
de donde
R se sigue la independencia deR las coordenadas elegidas para
definir U , que tambien escribiremos U f du1 dun .
De la definici
on se sigueR que si RV es otro abierto coordenado tal que
sop() V U , entonces U = V .
Nota 14.5 Recordemos que en un abierto de Rn la integral de una fun-

on no vara si la cambiamos en un conjunto de medida nula1 y que son
ci
integrables las funciones acotadas de soporte compacto continuas salvo
en un conjunto de medida nula. Adem as el concepto de conjunto de me-
dida nula es invariante por difeomorfismos pues se sigue del teorema del
cambio de variable que si
F = (Fi ) : U Rn V Rn ,
es un difeomorfismo y F 1 (A) U es de medida nula, entonces A es de

medida nula, pues
Z Z
m(A) = IA dy1 dyn = (IA F ) | det(Fixj )|dx1 dxn
ZV U
= | det(Fixj )|dx1 dxn = 0,

F 1 (A)
y por lo tanto tambien podemos definir en una variedad los conjuntos de

medida nula como los borelianos de ella que en cada entorno coordenado
sean de medida nula.
De aqu se sigue que la definici
on (14.1) es valida en mas casos en los
que / n (U ), es decir no es diferenciable. Sea = f du1 dun ,
con f : U R acotada, tal que f|U1 C (U1 ) y f|U2 C (U2 ), para
U1 y U2 = U U1 abiertos de U tales que U1 = S es union finita
o numerable de subvariedades de U , entonces en este caso tendremos
que f es diferenciable salvo en el conjunto de medida nula S, y por tanto

integrable si es de soporte compacto en U . Para esta definimos su
integral como en (14.1). Para ella se tiene trivialmente que
Z Z Z
= 1 + 2 ,
U U1 U2
para 1 = U1 n (U1 ) y 2 = U2 n (U2 ).

1 Por ejemplo: un hiperplano {h = 0}, un subespacio de dimensi
on < n, una
subvariedad o una uni
on numerable de subvariedades.
14.2. Integraci
on en una variedad orientada 955
2.- Supongamos ahora que n (V) = n y que sop() es compacto

a en un abierto coordenado U de V. En este caso definimos la integral
y est
de en V como Z Z
= .
U
Observemos que est
a bien definida pues si existiese otro abierto coor-
denado V V tal que sop() V , entonces sop() U V y por
tanto Z Z Z
= = .
U U V V
Como antes podemos definir la integral de una nforma , con soporte
compacto dentro de U , y tal que en U sea s
olo diferenciable en dos abier-
tos disjuntos cuyo complementario sea uni on finita de subvariedades.
Ejercicio 14.2.1 Demostrar que si 1 , 2 n y sop(1 ), sop(2 ) son com-

pactos de un abierto coordenado de V, entonces para r, s R se tiene
Z Z Z
(r1 + s2 ) = r 1 + s 2 .
3.- Sea ahora n con sop() compacto. Consideremos un re-

cubrimiento {Ui } por abiertos coordenados dePV y una particion de la
unidad {j } subordinada a el entonces = j . Ahora bien, para
cada x sop() existe un entorno abierto Ux de x en V que corta solo
a un n umero finito de sop(j ). Se sigue por tanto de la compacidad de
sop() que este conjunto corta s olo a un numero finito de sop(j ), es de-
on tales que = 1 + + k .
cir que existen 1 , . . . , k de la partici
Definimos entonces la integral de en V como
Z Z Z
= 1 + + k .
Veamos que no depende ni del recubrimiento ni de la particion elegidos.

Sea {Vj } otro recubrimiento por abiertos coordenados de V y {i } una
partici on de la unidad subordinada a el. Por lo mismo de antes existiran
on, tales que = 1 + + s . Del ejercicio
1 , . . . , s , de la partici
(14.2.1) se sigue que
k Z
X k X
X s Z s X
X k Z s Z
X
i = [ j i ] = [ j i ] = j ,
i=1 i=1 j=1 j=1 i=1 j=1
por tanto est

a bien definida.
on en variedades
Por u
ltimo y como en las dos ocasiones anteriores tambien pode-
mos definir la integral de una nforma de soporte compacto que sea
diferenciable en dos abiertos disjuntos cuyo complementario sea una sub-
variedad diferenciable.
Ejercicio 14.2.2 Demostrar el ejercicio (14.2.1), para 1 , 2 nformas acota-

das, de soporte compacto en V diferenciables en dos abiertos disjuntos con
complementario una uni o numerable de subvariedades de V.
on finita
Ejercicio 14.2.3 Sea F : V1 V2 un difeomorfismo entre dos variedades orien-

tadas (V1 , +1 +2
n ) y (V2 , n ), que conserve la orientaci
on, es decir tal que para

cada +2n , F +1
n . Demostrar que para cada + n (V2 ) con soporte
compacto se tiene que Z Z
F = .
V1 V2
14.3. Variedades con borde
Definicion. Recordemos que en un espacio topologico X la frontera

de un conjunto A, A, es el conjunto de puntos cuyos entornos cortan
tanto al conjunto A como a su complementario Ac = X A. Por lo que
obviamente A = Ac . Por otra parte tambien se tiene que A = AA0 .
Definicion. Sea V una variedad de dimensi

on n y U un abierto conexo
suyo tal que:
a) U = U y
b) S = U es una subvariedad cerrada de dimension n 1.
A C = U la llamaremos variedad con borde y a S lo llamaremos el
borde de la variedad .
Nota 14.6 Observemos que de la definici on se sigue que S es el borde

tanto de la variedad con borde C = U , pues S = U , como de la tambien
variedad con borde V U , pues S = (V U ) = U . En definitiva S
separa a dos variedades con borde en cierto modo complementarias.
14.3. Variedades con borde 957
Nota 14.7 Observemos que si tomamos U como Rn sin un hiperplano, el

apartado (a) no se satisface. Y sin embargo para U igual a un semiespacio
si se satisface. De hecho veremos a continuacion que localmente todas
las variedades con borde son semiespacios.
on 14.8 Sea C una variedad con borde S de V y sea x S.

Proposici
Entonces existe un entorno abierto V de x en V y f C (V ), tales que
S V = {p V : f (p) = 0}, C V = {p V : f (p) 0}.
Adem as si W es otro entorno de x y g C (W ) verificando las condi-

ciones anteriores, entonces para cada Dx Tx (V) se tiene que Dx f > 0
sii Dx g > 0.
Demostraci on. Por ser S subvariedad n 1dimensional, existe
un abierto V , que podemos tomar coordenado por v = (vi ), tal que
v(V ) = Rn , v(x) = 0 y
S V = {p V : v1 (p) = 0}.
Entonces si C = U , tendremos que U V = C [U1 U2 ], para
U1 = {p V : v1 > 0}, U2 = {p V : v1 < 0}.
Es decir que tenemos un conjunto A = U V , que es abierto y cerrado

en U1 U2 . Ahora bien los Ui son abiertos conexos, por tanto se tiene
una de las tres posibilidades:
A = U1 , A = U2 o
A = U1 U2 .
siendo v olo las dos primeras, pues en el tercer caso A = U1 U2 =

alidas s
V , por lo que
0
V A=U V U V U ,
de donde que S V = (U ) V = (U ) V = , lo cual es absurdo.

Veamos la segunda parte. Si g C (W ) esta en las condiciones del
enunciado, tendremos (ver tema I), que existe h Cx tal que f = gh.
Es decir que
0 < Dx f = h(x)Dx g + g(x)Dx h = h(x)Dx g,
y basta demostrar que h(x) > 0:

on en variedades
a) Si h(x) = 0, entonces Dx f = 0. Absurdo.

b) Si h(x) < 0, entonces en un entorno Ux de x, h < 0. Ahora bien
como todo entorno de x S = U corta a U , tendremos que el entorno
de x, Ux V W corta a U en puntos en los que, h < 0, f < 0 y g < 0,
lo cual es absurdo.
on. En las condiciones anteriores diremos que un Dx Tx (V)

Definici
apunta hacia fuera de C si Dx f > 0. El resultado anterior nos asegu-
ra que este concepto no depende de los representantes f y V elegidos.
Observemos que si V es un abierto coordenado tal que
V C = {v1 0}, V S = {v1 = 0},
entonces en cualquier sistema de coordenadas vi el campo v1 D(V ),

apunta hacia fuera de C en todo S V .
Veamos c on en V induce una orientacion natural

omo una orientaci
en el borde de cada variedad con borde C V. Para ello veamos antes
el siguiente resultado donde C es una variedad con borde de V y S su
borde.
Lema 14.9 Sea (V, + ) una variedad orientada, x S y V un abierto

entorno coordenado de x en V. Entonces si D, D0 D(V ) son no nulos
y apuntan hacia fuera de C y , 0 + (V ), se tiene que las n 1
formas de S V , i (iD ) e i (iD0 0 ) son no nulas y tienen la misma
orientaci
on.
Demostraci on. Que son no nulas se sigue de que si V es un abierto

como enP(14.8), con coordenadas (vi ) tales que n = dv1 dvn + ,
yD= fi i , entonces f1 > 0 y si = hn
i (iD )(2 , . . . , n ) = (D, 2 , . . . , n ) = f1 h > 0.
Tambien se tiene que i (iD ) = h[i (iD n )], de donde se sigue que
i (iD ) P
e i (iD 0 ) tienen la misma orientaci
on que i (iD n ). Ahora bien
si D0 = gi i , entonces Dv1 = f1 , D0 v1 = g1 > 0. Y si
dv1 dvn = n + (V ),
(en el caso contrario n + (V ), la demostracion es identica), ten-

14.3. Variedades con borde 959
dremos para 0 = gn que
i (iD ) = h[i (iD n )]

= h(i [(Dv1 )dv2 dvn + (1)(Dv2 )dv1 dv3 dvn +
+ + (1)n1 (Dvn )dv1 dvn1 ])
= h[i (f1 dv2 dvn )]
i (iD0 0 ) = g[i (g1 dv2 dvn )],
pues i (dv1 ) = 0. Por tanto i (iD ) e i (iD0 0 ) tienen la misma orienta-

on que i (dv2 dvn ).
ci
Corolario 14.10 Sea V un abierto en las mismas condiciones del re-

sultado anterior. Entonces la orientaci on + (V ) induce una orientaci
on

natural en S V definida por i (dv2 dvn ), si dv1 dvn + (V )
(y por i (dv2 dvn ) en caso contrario). Y que viene determinada
por
i (iD ),
para cualquier D D(V ) no nulo apuntando hacia fuera de C, y cual-
quier + (V ).
on 14.11 Sea (V, + ) una variedad orientada y C una varie-

Proposici
dad con borde S, en V. Entonces + induce una orientaci
on natural en
S.
Demostraci on. Para cada x S tomemos un abierto coordenado

Ux de x en V, como en (14.8). Y consideremos el recubrimiento por
abiertos de S, Vx = Ux S. Entonces de (14.10) se sigue que en cada
Vx tenemos una orientaci on +
x de tal forma que en las intersecciones de
dos abiertos las dos orientaciones correspondientes coinciden, pues vienen
genericamente determinadas por un campo cualquiera que apunte hacia
fuera de C y por un representante de + en la interseccion. De (14.2) se
sigue que existe una orientacion en todo S que en cada Vx coincide con
+x .
on en variedades
14.4. El Teorema de Stokes
Definicion. Sea S el borde de una variedad con borde C de V y sea

n cualquiera si C es compacto y con soporte compacto si C es
arbitrario. Definimos la integral de en C como
Z Z
(14.2) = 0 ,
C
donde 0 = en C y 0 = 0 en V C.
Del mismo modo si C es un compacto tal que C = (V C) = S
es una uni on finita o numerable de subvariedades definimos para cada
R n su integral en C como en (14.2). Por comodidad escribiremos

S
para n1 (V), entendiendo que es
Z
i .
S
Ejercicio 14.4.1 Demostrar que para cada , sop(d) sop().
Teorema de Stokes 14.12 Sea (V, + ) una variedad orientada de di-

mension n y sea S el borde de una variedad con borde C de V. En-
tonces para cualquier n1 n1 (V), si C es compacto, o cualquier
n1 n1 (V) de soporte compacto, si C no es compacto, se tiene
Z Z
dn1 = n1 .
C S
Demostraci on. Probaremos este resultado en dos etapas. En la pri-

mera veremos que todo punto p V tiene un entorno en el que el re-
sultado es cierto para toda n 1forma de V con soporte contenido en
dicho entorno.
a) Supongamos que p V C. Entonces V C es un entorno abierto
de p en V y dada cualquier n1 , con sop() V C, tendremos
que la igualdad es cierta pues ambas partes valen 0.
b) Supongamos que p S y consideremos un abierto coordenado Vp
tal que
C Vp = {u1 0} y S Vp = {u1 = 0}.
14.4. El Teorema de Stokes 961
CojamosQ ahora dentro de Vp otro abierto V , entorno de p y difeomorfo a

un cubo (ai , bi ), con a1 < 0 < b1 , y tal que V Vp . Veamos que en V
es cierto el resultado. Dada n1 , con sop() V , tendremos que
existen fi C (Vp ) tales que en Vp
n
X
= (1)i1 fi du1 dui1 dui+1 dun ,
i=1
por tanto
i () = f1 i (du2 dun ),

Q i (du1 ) = 0. Entonces si fi = fi (u1 , . . . , un ), tendremos que sop(fi )
pues
(ai , bi ) y
Z Z Z b2 Z bn
= = f1 (0, x2 , . . . , xn )dx2 dxn .
S SV a2 an
Por otra parte

X
d = (1)i1 dfi du1 dui1 dui+1 dun ,
P
y como dfi = (fi /uj )duj , ser
a
X
d = (fi /ui )du1 dun ,
y por tanto si u = (ui ) y
C1 = u(C V ) = (a1 , 0] (a2 , b2 ) (an , bn ),
tendremos que
Z Z X
d = (fi /xi )dx1 dxn ,
C C1
y por el teorema de Fubini, dado que el sop(fi ) V , es decir dado que
0 = fi (x1 , . . . , ai , . . . , xn ) = fi (x1 , . . . , bi , . . . , xn )
tendremos que Z Z
d = .
C S
c) Supongamos por u ltimo que p esta en el abierto U que define la varie-
dad cerrada C, es decir el abierto U tal que U = C. Tomemos un abierto
on en variedades
coordenado Vp , entorno de p en V, tal que Vp U , y tomemos como an-

tes otro abierto V , entorno de p, dentro de Vp y difeomorfo a unR cubo de
Rn . Entonces para cada n con sop() V , se tiene que S = 0,
pues en S, i = 0. Pero por el Rmismo c alculo de antes basado en el teo-
rema de Fubini tendremos que C d = 0, pues sop(fi ) V y por tanto
en Vp V , fi = 0. Ahora en la segunda parte tomamos un recubrimiento
por abiertos Ui de V, tal que para cada n1 con soporte incluido en
alg
un Ui se verifica el resultado. Que tal recubrimiento existe lo hemos
demostrado en la primera parte del teorema. Tomemos una particion de
la unidad j subordinada a Ui . Sea n1 con soporte compacto (en
el caso de que C sea compacto podemos tomar una Pn 1forma cual-
quiera y la demostraci on es similar). Entonces = j y, como en la
definici
on de la integral, tendremos que sop() corta a un n umero finito
de sop(j ), por lo que existen 1 , . . . , k C (V) de la particion tales
que = 1 + + k . Como adem as cada i es una n 1forma
con soporte en Ui , el teorema ser a cierto para ella y por tanto
Z Z Z Z Z Z
= 1 + + k = d(1 )+ + d(k ) = d.
S S S C C C
Formula de Gauss-Green 14.13 Sea U un abierto de R2 con U = U =

S una subvariedad 1dimensional de R2 . Entonces para P, Q C (R2 )
se tiene, siendo C = U compacto o P y Q de soporte compacto,
Z Z
P dx + Qdy = (Qx Py )dx dy.
S C
on. P dx + Qdy 1 (R2 ) y

Demostraci
d(P dx + Qdy) = dP dx + dQ dy = (Qx Py )dx dy,
y basta aplicar el teorema de Stokes.
Corolario 14.14 En una variedad orientable V, ndimensional, toda n

forma exacta tiene integral 0 en cualquiera de los casos: (i) la variedad
es compacta
o (ii) la nforma es de soporte compacto.
Demostraci on. Tomando U = V, se tiene que C = V y S = . Si
= dn1 se tiene que
Z Z Z
= dn1 = n1 = 0.
S
14.4. El Teorema de Stokes 963
Criterio De Bendixson 14.15 Sea D = f x +gy D(R2 ). Si fx +gy >

0 (< 0), entonces D no tiene
orbitas cclicas en U .
Demostraci on. Supongamos que S es una orbita cclica de D y sea
C el compacto conexo con frontera S del teorema de Jordan (5.33),
ag.316. Entonces D = 0 para = gdx f dy y por Stokes
p
Z Z
0= = (fx + gy )dxdy,
S C
lo cual es absurdo pues C tiene interior no vaco.

El teorema de Stokes se puede generalizar a variedades con borde con
esquinas. Nosotros utilizaremos s
olo el caso bidimensional en la teora
de GaussBonnet, por ello vamos a finalizar la leccion indicando como
debe hacerse.
Definici on. Sea (V, 2 ) bidimensional orientada y C un compacto co-
nexo de V tal que C = (V C) = S. Diremos que S es un polgono
de k lados si existen subvariedades 1dimensionales S1 , . . . , Sk y puntos
x1 , . . . , xk V, tales que
S = S1 Sk {x1 , . . . , xk },
siendo {xi } = Si Si+1 , para Sk+1 = S1 y Si Sj = , en el resto

de los casos. De tal forma que para cada i = 1, . . . , k existe un abierto
coordenado Vi de xi , con coordenadas (v1 , v2 ) tales que 2 = dv1 dv2 ,
Sj Vi = , para j 6= i, i + 1 y
C Vi = {x Vi : v1 (x) 0, v2 (x) 0},

Si Vi = {x Vi : v1 (x) = 0, v2 (x) 0},
Si+1 Vi = {x Vi : v1 (x) 0, v2 (x) = 0}.
A los puntos xi los llamaremos vertices del polgono y a las Si aristas.

Como en el caso de una variedad con borde se demuestra que 2
on en cada Si de la forma i (iD 2 ), para D un
induce una orientaci
campo apuntando hacia fuera de C. En estos terminos se tiene
Teorema 14.16 Sea C un compacto de V, con C = S = Si {x1 , . . . , xk }

un polgono de k lados y 1 (V), entonces
Z XZ
d = .
C Si
on en variedades
Demostraci on. Se hace como en (14.12), viendo que todo punto

tiene un entorno coordenado en el que la igualdad es cierta y se finaliza
argumentando con las particiones de la unidad. Falta ver la igualdad para
los puntos xi . Consideremos el abierto coordenado Vi con coordenadas
on, y consideremos [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] v(Vi ) y
v = (v1 , v2 ) de la definici
el abierto
I = {x Vi : v(x) (a1 , b1 ) (a2 , b2 )}.
Y veamos que el resultado es cierto para cualquier 1 (V) tal que
sop() I. Si en Vi es = f1 dv2 f2 dv1 , entonces
d = [f1 /v1 + f2 /v2 ]dv1 dv2 ,
Ahora en Vi Si , i = f1 (0, v2 )dv2 siendo por (14.10) dv2 la orientacion

en Si y en Vi Si+1 , i = f2 (v1 , 0)dv1 , siendo por (14.10) dv1 la
orientaci
on en Si+1 . Se sigue que
Z Z Z 0Z 0
d = d = [x f1 + y f2 ]dxdy
C CVi a1 a2
Z0 Z 0
= f1 (0, y)dy + f2 (x, 0)dx
a2 a1
XZ Z Z Z 0 Z 0
= + = f1 (0, y)dy + f2 (x, 0)dx.
Si Si Si+1 a2 a1
14.5. Integraci
on en var. Riemannianas
on. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada. Para ca-

Definici
da x V diremos que una base
D1 , . . . , Dn Tx (V),
a orientada positivamente (negativamente) si para cualquier +

est
x (D1 , . . . , Dn ) > 0 (< 0).

14.5. Integraci
on en var. Riemannianas 965
Geometricamente hablando podemos decir que de una base ortonor-

mal orientada positivamente a otra orientada tambien positivamente, se
pasa mediante un giro en el espacio tangente, y a una orientada nega-
tivamente, mediante un giro y una simetra respecto P de un hiperplano.
Recordemos que dada una matriz A = (aij ) y Ei = aij Dj Tx (V),
entonces
x (E1 , . . . , En ) = det(A)x (D1 , . . . , Dn )
por lo que si det A 6= 0, el signo del det(A) es el que nos indica la
orientaci
on de la base Ei si conocemos la de Di .
Teorema 14.17 Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada. En-

nica nforma v + a la que llamaremos forma
tonces existe una u
de volumen, tal que para cada x V y cada base ortonormal positiva-
mente orientada Di Tx (V), se tiene
vx (D1 , . . . , Dn ) = 1.
Demostraci on. La unicidad es obvia, pues si 1 y 2 satisfacen el

enunciado, entonces existe f > 0 tal que 1 = f 2 , siendo f = 1 por la
u on. Veamos pues que existe. Consideremos en V un abierto
ltima condici
coordenado (U ; ui ), y definamos v en el. Sea E1 , . . . , En D(U ) una
basePortonormal positivamenteP orientada. Entonces si en U la metrica es
g = gij dui duj y i = aij Ej , tendremos que
X
gij = g(i , j ) = aik ajk ,
es decir que (gij ) = AAt , donde A = (aij ). Y por tanto g = det(gij ) =

(det A)2 . Basta entonces definir

(14.3) v = gdu1 dun .
Su unicidad en cada abierto coordenado prueba que v n (V), y

por supuesto v + .
Definicion. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada y sea
v (= dx) su forma de volumen. Definimos la integral de una funcion
diferenciable con soporte compacto f Cc (V), como
Z Z
f (x)dx = f v .
V
on en variedades
on. Si la variedad V es compacta podemos tomar la funcion

Definici
f = 1 y definimos el volumen de V como
Z
vol(V) = v .
Nota 14.18 Si V = Rn , g = (dxi )2 y dx1 dxn + , entonces

P
obviamente
v = dx1 dxn ,
y para cada f C (Rn ) de soporte compacto se tiene que
Z Z Z
f (x) dx = f dx1 dxn = f (x1 , . . . , xn )dx1 dxn
Nota 14.19 Veamos en terminos de coordenadas la forma de volumen

(de
area) de una superficie que sea la gr
afica de una funcion: Sea f :
R2 R diferenciable. Definimos la superficie de R3
S = {(x, y, f (x, y)) : (x, y) R2 },
entonces si definimos
h : (x, y) R2 (x, y, f (x, y)) S R3 ,
tendremos que

E1 = h = + fx D(S),
x x z

E2 = h = + fy D(S),
y y z
forman base en cada punto de S. Ahora si en R3 consideramos la metrica
habitual y la restringimos a S, tendremos que vale g = g11 dx dx +
g12 dx dy + g21 dy dx + g22 dy dy, para
g11 = E1 E1 = 1 + fx ,
g12 = E1 E2 = fx fy = g21 ,
g22 = 1 + fy ,
por tanto de la ecuaci
on (14.3) se sigue que
q
v = 1 + fx2 + fy2 dx dy.
Ejercicio 14.5.1 a) Calcular el a

rea de la esfera de radio 1.
b) Calcular el a
rea del toro de radio interior 1 y radio exterior 2.
14.6. Aplicaciones a la Fsica 967
14.6. Aplicaciones a la Fsica
Veamos ahora algunos conceptos y resultados de Fsica clasica rela-

cionados con el Teorema de Stokes.
Definicion. Sea (V, + ) una variedad Riemanniana orientada y +
su forma de volumen. Dada una hipersuperficie S de V con vector normal
unitario exterior n , llamaremos flujo de un campo D D(V) a traves
de S, a Z
D n ds.
S
Si interpretamos D como la velocidad de un fluido en V que no cambia

con el tiempo, es decir que la trayectoria que sigue una partcula que en
un instante esta en un lugar no depende del instante, entonces el flujo
representa el volumen de fluido que atraviesa S por segundo (contando
positivo el que sale y negativo el que entra).
Dx jnx
jnx
x Dx jnx
ds
Dx
Figura 14.1. flujo de D a trav

es de S.
on. Llamamos divergencia de un campo D D(V) a la funcion

Definici
div(D) C (V), tal que
DL = div(D) = d(iD ),
pues DL n .
Sea S el borde de una variedad con borde C de V y n DS (V)
el campo normal unitario a S apuntando hacia fuera de C. Sea x S
y D2x , . . . , Dnx Tx (S) una base ortonormal bien orientada en S. Por
on en variedades
Tx (V) es una base ortonormal bien

tanto D1x = nx , D2x , . . . , Dnx P
orientada en V. Si en S es D = fi Di , tendremos que en S,
< D, n >= f1 = (D, D2 , . . . , Dn ) = iD (D2 , . . . , Dn ),
y por tanto si S es la forma de volumen en S
iD =< D, n > S ,
y el flujo es por el Teorema de Stokes

Z Z Z Z
< D, n > S = iD = d(iD ) = div(D) dx,
S S C C
lo que prueba el siguiente resultado.
Teorema de la divergencia 14.20 El flujo de un campo D D(V) a

traves de una hipersuperficie, frontera de una variedad con borde C de
V, es igual a la integral de la divergencia del campo D en C.
14.6.1 Demostrar que si V = Rn y D =

P
Ejercicio
P fi i , entonces div(D) =
(i fi ).
Teorema de Liouville 14.21 Sea D D(V) con grupo uniparametrico

t y U un abierto de V. Si denotamos con U (t) = t (U ) y con V (t) =
V ol[U (t)], entonces
Z
0
V (t) = div(D) dx.
U (t)
on. Por ser DL = div(D), y la definicion de la deri-

Demostraci
vada de Lie.
Corolario 14.22 Si div(D) = 0, entonces el flujo de D conserva los

vol
umenes.
Corolario 14.23 El flujo de las ecuaciones de Hamilton en R2n , con coor-

denadas (pk , qk )
h h
p0i = , qi0 = ,
qi pi
conserva los vol
umenes.
14.6. Aplicaciones a la Fsica 969
Demostraci
on. Consideremos el campo Hamiltoniano correspon-
diente a h
n n
X h X h
D= + qi ,
i=1
qi pi i=1 pi
Entonces el resultado se sigue del ejercicio (14.6.1), pues

X 2h X 2h
div(D) = + = 0.
qi pi pi qi
Definicion. Supongamos ahora que nuestra variedad V es tridimensio-

on del campo D D(V) sobre una
nal. En este caso llamamos circulaci
curva L de V a Z
iD g
L
y llamamos rotacional de D, rot D, al u
nico campo tangente que verifica
(ver p
ag.172)
irot D = d(iD g),
cuya existencia puede probarse f
acilmente en cada abierto coordenado y
su unicidad es obvia.
Si S es una superficie con borde la curva L, entonces el Teorema de
Stokes implica que
Z Z Z
iD g = d(iD g) = irot D ,
L S S
que prueba el siguiente resultado.
Teorema del rotacional 14.24 La circulaci on a lo largo de una curva

cerrada, frontera de una superficie S es igual al flujo del rotacional a
traves de S.
on en variedades
14.7. La definici
on de Gauss de la curvatura
3
Definici P de R y sea n D(S)
on. Sea S una superficie cerrada
su campo unitario ortogonal. Si n = ni i , definimos la aplicaci
on
imagen esferica de S como
: S S2 , (x) = (n1 (x), n2 (x), n3 (x))
Observemos que para cada x S y cada Dx Tx (S) los vectores

(Dx ), x Dx = (D n )x ,
tienen las mismas componentes Dx ni , por tanto las aplicaciones lineales
y x coinciden (naturalmente haciendo las identificaciones pertinen-
tes) en cada punto x S. Ahora bien nosotros sabemos que x es un
isomorfismo sii det x = k(x) 6= 0, por tanto tambien tendremos que
es un isomorfismo en un punto x S sii k(x) 6= 0, y por tanto es un
difeomorfismo local en x sii k(x) 6= 0.
Sea x S tal que k(x) 6= 0 y consideremos abiertos U y V de S y
S2 , entornos de x y z = (x) respectivamente tales que : U V es un
difeomorfismo.
Denotemos con S la 2forma de volumen en S y con 2 la de S2 y
consideremos un compacto C U , con x C, entonces si conserva la
orientacion tendremos que
Z Z
Area[(C)] = 2 = 2 .
(C) C
Pero 2 = f S , y si elegimos una base ortonormal D1 , D2 D(U ), tal

que D1 , D2 , n este orientada positivamente, entonces
f = f S (D1 , D2 ) = 2 (D1 , D2 ) = 2 ( D1 , D2 )
= 2 (D1 , D2 ) = 2 (D1 , D2 ) = det(aij ) = k,
donde D1 = a11 D1 + a12 D2 y D2 = a21 D1 + a22 D2 .
Por tanto si k > 0 en U , conserva la orientacion y tendremos que
Z
Area[(C)] = kS .
C
14.8. El operador de LaplaceBeltrami 971
Teorema 14.25 En las condiciones anteriores
Area[(C)]
k(x) = lm .
Cx Area[C]
Demostraci on. Sea k (C) = mn{k(p) : p C} y k+ (C) =

max{k(p) : p C}. Entonces para cada compacto C U , con x C,
tendremos que
Z Z
k (C)Area[C] = k (C)S kS = Area[(C)]
ZC C
k+ (C)S = k+ (C)Area[C],
C
y como k (C), k+ (C) k(x), cuando C x, se sigue el resultado.
14.8. El operador de LaplaceBeltrami
14.8.1. El operador de Hodge.

Definici
on. En una variedad Riemanniana orientada (V, g, ) de di-
on n, definimos el operador de Hodge de la forma
mensi
: k n k,
(Xk+1 , . . . , Xn ) = (Xk+1 ) (Xn ),
para Xi D(V) y (D) = iD g.
Lema 14.26 Si D1 , . . . , Dn es una base ortonormal orientada, entonces
(Dk+1 , . . . , Dn ) = (D1 , . . . , Dk ).
on en variedades
Demostraci
on.
(Dk+1 , . . . , Dn ) = (Dk+1 , . . . , Dn )(D1 , . . . , Dn )

= (Dk+1 ) (Dn )[D1 , . . . , Dn ]
X
= (1/k!) sig()[ (Dk+1 ) (Dn )]

[D(1) , . . . , D(n) ]
X
= (1/k!) sig()[D(1) , . . . , D(k) ]
(i)=i,i>k
= (1/k!)H()[D1 , . . . , Dk ] = (D1 , . . . , Dk ).
Ejercicio 14.8.1 Demostrar que en Rn con = dx1 dxn ,
dxi = (1)i+1 dx1 dxi1 dxi+1 dxn .
Proposicion 14.27 El operador tiene las siguientes propiedades:

a) = (1)k(nk) = (1)k(n1) .
b) : k nk es un isomorfismo con inversa (1)k(nk) .
c) = .
d) [ (D)] = iD [].
e) [iD ] = (1)n1 [] (D).
f ) [D ] = D [].
g) = f , con f (x) = 0 si x = 0 y f (x) > 0 en caso contrario.
Demostraci on. Sea D1 , . . . , Dn una base ortonormal y orientada de

D(U ) en un abierto U .
a)
[](D1 , . . . , Dk ) = (1)k(nk) [Dk+1 , . . . , Dn ]

= (1)k(nk) (D1 , . . . , Dn ).
2
La otra igualdad se sigue de que (1)k = (1)k .
b) Se sigue de (a).
c) Como 1 = sig()(D(1) , . . . , D(n) ],

X
(D1 , . . . , Dn ) = (1/k!(n k)!) sig()[D(1) , . . . , D(k) ]
[D(k+1) , . . . , D(n) ] =
X
= (1/k!(n k)!) sig() sig() [D(k+1) , . . . , D(n) ]
sig()[D(1) , . . . , D(k) ] =
= (D1 , . . . , Dn ).
d) Basta ver que para Dk+2 , . . . , Dn ortonormales
[ (D)](Dk+2 , . . . , Dn ) = iD [](Dk+2 , . . . , Dn ).
Si D es combinacion de esos Di ambos lados se anulan, en caso contrario

consideremos una base D1 , . . . , Dk , Dk+1 = D, Dk+2 , . . . , Dn ortonormal
y bien orientada, entonces
[ (D)](Dk+2 , . . . , Dn ) = [ (D)](D1 , . . . , Dk+1 )

X
= (1/k!) sig()[D(1) , . . . , D(k) ] < Dk+1 , D(k+1) >
= (D1 , . . . , Dk ) = (Dk+1 , . . . , Dn )
= iD [](Dk+2 , . . . , Dn ).
e) Por (a) tenemos que = [(1)k(n1) ] y por (d)
iD = (1)k(n1) iD () = (1)k(n1) [ (D)],
por tanto por (a)
[iD ] = (1)k(n1) [(D)] = (1)k(n1) (1)(nk+1)(n1) (D).
on en k, pero antes veamos que D = 0

f) Lo haremos por inducci
0 = D[(D1 , . . . , Dn )]
= D (D1 , . . . , Dn ) + [D D1 , . . . , Dn ) + + (D1 , . . . , D Dn )
= D (D1 , . . . , Dn )
pues < D Di , Di >= 0 y por tanto D Di s olo tiene componentes en los

Dj con j 6= i. Ahora D = [D (D1 , . . . , Dn )] = 0. Por otra parte
(f ) = f y f = f , por tanto se sigue que para = (k = n)
[D ] = 0 = D [],
on en variedades
y para = f
[D f ] = [(Df )] = Df = D [(f )].
Sin dificultad se demuestran las f

ormulas
iE (D ) = D (iE ) iD E ,
D (E) = (D E),
D ( ) = (D ) + (D ),
entonces por inducci

on, por (d) y por ellas se tiene
iE (D ) = D (iE ) iD E
= D [( (E))] [ (D E)]
= [D ( (E))] [ (D E)]
= (D (E))] = iE [D ].
g)
f = (D1 , . . . , Dn )
1 X
= sig()[D(1) , . . . , D(k) ] [D(k+1) , . . . , D(n) ]
k!(n k)!
1 X
= sig()[D(1) , . . . , D(k) ] sig()[D(1) , . . . , D(k) ].
k!(n k)!
Teorema 14.28 Si V es compacta,

Z
< , >= ,
es bilineal, simetrica y definida positiva en k (V). Adem

as verifica
< , >=< , > .
Demostraci on. Lo primero se sigue de la definicion y de (14.27).

Veamos la igualdad
Z Z
k(nk)
< , > = = (1)
Z Z
= = =< , > .
Definici
on. Llamaremos codiferencial exterior a
= (1)k+n+1 1 d : k k1 .
Ejercicio 14.8.2 Demostrar que 2 = 0 y que = (1)n+k+1 d.
14.8.2. El operador de LaplaceBeltrami

Definici
on. Llamaremos operador de LaplaceBeltrami a
= (d + d) : k k .
Ejercicio 14.8.3 Demostrar las siguientes propiedades:

a) = (d + )2 .
b) d = d.
c) = .
Proposici
on 14.29 Sobre las funciones, es decir para k = 0, el operador
de LaPlaceBeltrami se expresa de las formas:
n
X
= d = (Di2 Di Di ) = div grad,
i=1
para Di una base orientada de campos ortonormales.

Pn
Demostraci on. Veamos que (du) = i=1 (Di2 u Di Di u), para
ello observemos que para una 1forma
d(D1 , D2 ) = D1 (D2 ) D2 (D1 ) (D1L D2 ),
on para una n 1forma

y por inducci
n
X
d(D1 , . . . , Dn ) = (1)i+1 Di [(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn )+
i=1
n
X X
+ (1)i ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn ),
(D1 , . . . , D
i=1 i<j
on en variedades
donde la expresi
on D
ci , significa que ese termino no esta. Ahora conside-
on u, entonces para la n1forma (du) = , tendremos
remos una funci
que para una base orientada ortonormal Di y su base dual i = iDi g
(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn ) =
= du 1 bi n (D1 , . . . , Dn ) =
i+1
= (1) 1 du n (D1 , . . . , Dn ) = (1)i+1 Di u,
y como para la nforma de volumen , = 1, tendremos que d = f
y d = f , por tanto
(du) = [ d d](u) = f = d(D1 , . . . , Dn )
Xn
= (1)i+1 Di [(D1 , . . . , D
ci , . . . , Dn )+
i=1
n
X X
+ (1)i ci , . . . , DiL Dj . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (1)i ci , . . . , Di Dj Dj Di , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i=1 i<j
n
X n
X X
= Di2 u + (1)i ci , . . . , Di Dj , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i=1 i<j
n
X X
(1)i ci , . . . , Dj Di , . . . , Dn )
(D1 , . . . , D
i=1 i<j
n
X n
X X
= 2
Di u + (1)i (1)2ji+2 (Di Dj Di )Dj u
i=1 i=1 i<j
n
X X
(1)i (1)i+1 (Dj Di Dj )Di u
i=1 i<j
n
X n X
X n X
X
= Di2 u (Di Di Dj )Dj u (Dj Dj Di )Di u
i=1 i=1 i<j i=1 i<j
n X
X n X
X
(Di Di Dj )Dj u + (Di Di Dj )Dj u
i=1 ij i=1 ij
n
X X n
= Di2 u (Di Di )u,
i=1 i=1
pues 0 = Di (Dj Dk ) = Di Dj Dk + Dj Di Dk y se tiene que

n X
X n X
X
(Dj Dj Di )Di = (Di Di Dj )Dj ,
i=1 i<j i=1 ij
como se comprueba multiplicando ambos campos por la base Di (o reor-

denando las sumas), teniendo en cuenta que Di Di Di = 0.
Veamos ahora la u ltima igualdad. Sea D = grad u, entonces como
D Di Di = 0
div grad u = div D = DL (D1 , . . . , Dn )
= (DL D1 , . . . , Dn ) (D1 , . . . , DL Dn )
X X X
= DL Di Di = D Di Di + Di D Di
X X X
= Di D Di = Di (D Di ) D ( Di Di )
X X
= Di (Di u) Di Di (u).
Nota 14.30 En el caso particular de V = Rn , con su metrica y nforma

de volumen can
onicas,
n
X
g= dxi dxi , = dx1 dxn ,
i=1
se tiene que para Di = xi , Di Di = 0 y por lo tanto sobre las funciones

n
X 2
= ,
i=1
x2i
que es conocido como el operador de Laplace en Rn , del que hablamos

en 10.1, p
ag.735.
Para una variedad Riemanniana arbitraria y para k = 0 tenemos que
= d : C (V) C (V),
es un ODL de orden 2, O2 (V), definido, en terminos de unas coor-
denadas xi , por
n
1 X ij u
(14.4) u = gg ,
g i,j=1 xi xj
donde gij son los coeficientes de la metrica g en esas coordenadas, g ij

son los terminos de su matriz inversa y g = det(gij ).
on en variedades
Consideremos una variedad Riemanniana y una hipersuperficie con

vector normal unitario n y una base ortonormal de campos tangentes
a la hipersuperficie, D2 , . . . , Dn . Consideremos el u
nico campo n en
la variedad que es geodesico, n n = 0, y que extiende al normal a
la subvariedad y extendamos los Di a la variedad por las geodesicas
definidas por n , de modo paralelo, es decir n Di = 0, de este modo los
campos n = D1 , . . . , Dn siguen siendo base ortonormal, pues Di Dj y
n Dj son constantes a lo largo de las curvas integrales de n , ya que
n (Di Dj ) = n Di Dj +Di n Dj = 0 = n n Dj +n n Dj = n (n Dj ).
Proposici on 14.31 Dada una variedad Riemanniana con operador de

Laplace y una hipersuperficie con operador de Laplace , respecto de
la metrica restringida, con operador de Weingarten (ver la pag.177) y
con vector normal unitario n , se tiene que en la subvariedad, para toda
funcion u de la variedad
u = n2 u + u (traz )n u.
Demostraci
on. Se sigue del resultado anterior y de la igualdad

Di Di = Di Di + 2 (Di , Di )n = Di Di + ((Di )Di )n ,
pues
n
X n
X
u = n2 u + Di2 u n n u Di Di u
i=2 i=2
= n2 u + u (traz )n u.
Corolario 14.32 La gr afica de una funci on f de un abierto del plano

define una superficie mnima sii la funci
on z es arm
onica en la superficie.
Demostraci on. Por el resultado anterior, por el ejercicio (8.8.7),
ag.650 y porque z = 0 y n (n z)) = 0, pues n n = 0, por tanto
p
n (n x) = n (n y) = n (n z) = 0.
Corolario 14.33 Una superficie del espacio R3 es mnima sii las funcio-
onicas en la superficie2 .
nes x, y, z son arm
2 Ver los ejercicios (8.6.2), p
ag.640 y (8.6.3), p
ag.641
on 14.34 Si V es compacta sin borde, entonces para k y

Proposici
k+1 , se tiene
< d, >=< , > .
Demostraci
on.
d( ) = d (1)k+1 d = d ,
y por Stokes
Z Z
< d, >= d = =< , > .
Corolario 14.35 Si V es compacta sin borde y , k , entonces

< , >=< , > .
Demostraci
on.
< , > =< d, > + < d, >=< , > + < d, d >
=< , d > + < , d >=< , > .
on. Diremos que k es una forma arm
Definici onica si = 0.
Teorema 14.36 = 0 sii d = = 0.

Demostraci
on.
0 =< , >=< d, > + < d, >=< , > + < d, d >,
y = d = 0, pues <, > es definido positivo.
Proposici
on 14.37 Si = 0 y es exacta, entonces = 0.
Demostraci
on. Sea = d, entonces como d = = 0
0 =< , >=< d, >=< d, d >,
lo cual implica d = 0.
En general se tiene el siguiente resultado cuya prueba no incluimos,
pues requiere teora de operadores elpticos.
Teorema de descomposicion de HodgeDe Rham 14.38 Para cada

k existe una u
nica descomposici
on ortogonal
= d + + ,
con = 0.
on en variedades
Bibliografa y comentarios.
Los libros consultados para la confecci

on de este tema han sido
Bishop, R.L. and Goldberg,S.J.: Tensor Analysis on Manifolds. Dover, 1980.
Crampin,M. and Pirani,F.A.E.: Applicable Differential Geometry. Cambridge
ChoquetBruhat, Y.: G
eom
etrie differentielle et systemes exterieurs. Ed. Du-
nod, 1968.
Godbillon, C.: Elements de Topologie Algebrique. Hermann, Paris, 1971.
Una interesante aplicaci

on practica de la ecuaci on de GaussGreen
la encontramos en el aparato de medici on de areas conocido como plan-
metro:
Este es un aparato que se coloca so- B
b
bre el papel en el que tengamos dibujada f-b
la figura D de la que queremos calcular A
el
area y esta formado por dos brazos D
0A y AB de igual longitud y con una
articulaci
on en su uni on A. El extremo f
0
0 permanece fijo con un pincho como el C
de un comp as y en A hay una rueda per-
pendicular al papel, con eje AB ambos Figura 14.2. Planmetro
brazos estan a altura constante sobre el
papel. Una pantalla en el punto A nos va dando el area de la figura
plana D, cuando con el extremo B recorremos la curva C que la limita.
Tomemos 0 como origen de un sistema de coordenadas cartesiano y la
longitud del brazo como unidad de distancia. Ahora cada B = (x, y) R2
determina los angulos (0, 2), que forma 0A con el eje x, es decir
A = (cos , sen ), y (0, ) que forma la rueda con la perpendicular
a 0A por A, estos angulos forman un sistema de coordenadas para los
puntos de la bola abierta de radio 2 (que es donde debe estar la figura
D) quitando un radio y se tiene

x = sen( ),

)

x = cos + cos( ) x = sen sen( ),

y = sen + sen( ) y = cos( ),

y = cos + cos( ),

dx dy = (x y x y ) d d = sen d d
= d(cos d).
por lo tanto se sigue del teorema de GaussGreen que
Z Z
area(D) =
dx dy = cos d.
D C
R
Ahora bien C cos d no es otra cosa que el angulo total que gira la
rueda que est a en A si la rueda tiene radio 1, en general es proporcional
a ese angulo. Ve amoslo:
Parametricemos la curva C que describimos con B, con : [0, L]
R2 , tal que [0, L] = C y (0) = (L) y consideremos las correspondien-
tes funciones (t) y (t). Ahora pintemos de blanco el punto R(0) de la
rueda que est a en el plano en el instante inicial t = 0 y denotemos con
(t) el angulo en la rueda que forma nuestro punto blanco R(0) (que
eventualmente no tocar a el plano) con el que ahora lo toca. Observemos
que en el movimiento de B por el permetro C, la rueda (que esta en
A(t) = (cos (t), sen (t))), se mueve sobre la circunferencia de radio
1 con velocidad 0 (t)( sen (t), cos (t)) y el rozamiento hace que la
rueda ruede, a menos que su desplazamiento tenga la direccion de su
eje. Ahora bien como cualquier velocidad en el plano, que act ue sobre la
rueda, se descompone en una componente con la direccion de la rueda y
otra en la direcci on de su eje y s
olo la de la direccion de la rueda tiene
efecto sobre ella, tendremos la siguiente relaci on
Z
0 (t) = cos (t)0 (t) area(D) = cos d = (L).
C
Remitimos al lector al trabajo

Gatterdam, R.W.: The planimeter as an example of Greens theorem. Amer.
Math. Monthly, 1981, 701-704.
El italiano Joseph Louis Lagrange (1736- u1813) da en un trabajo

sobre gravitaci
on, de 1762, la primera versi
on del Teorema de Stokes (en
una forma b asica del Teorema de la divergencia).
on en variedades
En 1813 Carl Friedrich Gauss (17771855) demostro para n = 3

la igualdad
Z Z
f
dx1 dx2 dx3 = f < n , xi > d
C xi C
para d el elemento de unidad de superficie, redescubriendo el resultado

de Lagrange. A partir de entonces se conoce como Ley de Gauss.
El frances Andre -Marie Ampe `re (17751836) que fue el primero en
explicar la Teora electrodin
amica, publica en 1825 sus resultados sobre
electricidad y magnetismo, en los que aparecen versiones tempranas del
Teorema de la divergencia. Maxwell describe este trabajo como
One of the most brilliant achievements in science. The whole, theory
and experiment, seems as if it had leaped, full-grown and full-armed,
from the brain of the Newton of electricity. It is perfect in form and
unassailable in accuracy; and it is summed up in a formula from which
all the phenomena may be deduced, and which must always remain the
cardinal formula of electrodynamics.
En 1828 George Green (17931841) publica de forma privada
An Essay on the Application of Mathematical Analysis to the Theories of Elec-
tricity and Magnetis.
en el que aparece un teorema equivalente al (14.13) dado por nosotros en
la p
agina 962. Pero su trabajo paso desapercibido hasta que cinco anos
despues de su muerte, en 1846, William Thompson (Lord Kelvin)
encontro una copia de su trabajo y lo reimprimio.
En 1828 M.V.Ostrogradsky (18011862) demostro la siguiente
f
ormula para n = 3 (publicada en 1831)
Z Z
(Px + Qy + Rz ) dxdydz = P dydz + Q dxdz + R dxdy,
C C
que tambien es un caso particular de la f

ormula de Stokes y basicamente
el Teorema de la divergencia. En 1834 (publicado en 1838) la exten-
di
o para n arbitrario.
A G. Gabriel Stokes (18191903) se le atribuye la extension de
estos resultados con la unica y elegante formula que lleva su nombre.
Aunque la historia parece ser la siguiente:
Tras la muerte en 1768 de Robert Smith, profesor de Astronoma de
la Universidad de Cambridge, se creo un premio legado por el y conocido
como Smiths Prize, para licenciados matem aticos de la Universidad de
Cambridge. Desde entonces todos los a nos se ha entregado este premio,

salvo en 1917 que no hubo candidatos. Algunos de los ganadores fueron:
en 1841 G. G. Stokes, en 1842 Arthur Cayley, en 1845 William
Thomson (Lord Kelvin), en 1854 J. Clerk Maxwell, en 1901 G.
H. Hardy o en 1908 J. E. Littlewood.
Stokes ocup o, desde 1849 hasta su muerte en 1903, la catedra Lu-
casian de Matem aticas de la Universidad de Cambridge (la misma que
ocupo I. Newton) y desde 1850 hasta 1882 es el quien propone los
problemas3 para el premio. En 1854 (a no en el que gana Maxwell), el
problema 8 que plantea es:
8.- If X, Y, Z be functions of the rectangular coordinates x, y, z, dS an
element of any limited surface, l, m, n the cosines of the inclinations of the
normal at dS to the axes, ds an element of the bounding line, shew that
Z Z
dZ dY dX dZ dY dX
l +m +n dS
dy dz dz dx dx dy
Z
dx dy dz
= X +Y +Z ds,
ds ds ds
de differential coefficients of X, Y, Z being partial, and the single integral being

taken all round the perimeter of the surface.
La f
ormula anterior no es otra cosa que la conocida
Z Z
(Ry Qz ) dydz+(Rx Pz ) dxdz+(Qx Py ) dxdy = P dx+Qdy+Rdz,
C C
y entre la correspondencia que se conserva de Stokes aparece en la

postdata de una carta del 2 de Julio de 1850, de Lord Kelvin (William
Thomson) a Stokes.
Posiblemente Maxwell, que era candidato para el premio (que gano)
es el que extiende el nombre de Teorema de Stokes que ha llegado hasta
nuestros das.
No obstante todos los resultados citados hasta ahora son casos parti-
culares del Teorema y es probable que el padre real de el sea E.Cartan,
que fue el primero en analizar y dar la definicion del concepto que se
esconda detras de estas f
ormulas, nos referimos a la diferencial de una
forma diferencial. Remitimos al lector a su libro
Cartan, E.: Les syst`
emes diff
erentiels ext
erieurs et leurs applications geom
etri-
ques. Hermann Paris, 1971 (Primera Ed. de 1945).
3 Una lista de todos los problemas propuestos por
el se encuentra en internet en
una p
agina de la Universidad de Michigan.
on en variedades
Fin del Tema 14

Tema 15
Variedades complejas
15.1. Estructuras casicomplejas
Todo Cespacio vectorial E, de dimensi on n es un Respacio vectorial

del dimensi
on 2n. Si e1 , . . . , en es una base del Cespacio, entonces
e1 , . . . , en , ie1 , . . . , ien ,
es una base del Respacio vectorial. Adem
as tenemos un endomorfismo
natural, multiplicar por i
J : E E, J(e) = ie,
para el que J 2 = Id. Recprocamente, si E es un Respacio vectorial
con un endomorfismo J : E E, tal que J 2 = Id, entonces tiene una
estructura natural de Cespacio vectorial, definiendo para cada e E y
a, b R
(a + ib)e = ae + bJ(e).
Definicion. Llamaremos variedad casi compleja (X , J), a una variedad

diferenciable X con un C endomorfismo
J : D D,
985
986 Tema 15. Variedades complejas
para el que J 2 = Id.

Este endomorfismo J define el tensor
T11 : D C , T11 (D, ) = (JD),
y por tanto en cada punto x X tenemos un endomorfismo
J : Tx (X ) Tx (X ),
tal que J 2 = Id, por lo tanto cada espacio tangente tiene estructura
de Cespacio vectorial y
dim X = dim Tx (X ) = 2n.
Definici
on. Llamaremos aplicaci on casi compleja entre variedades casi
complejas a toda aplicaci
on diferenciable
: (X , J) (X 0 , J 0 ),
tal que para todo x X es conmutativo el diagrama

Tx (X ) T(x) (X 0 )
J J0

Tx (X ) T(x) (X 0 )
por tanto es Clineal la aplicaci

on

Tx (X ) T(x) (X 0 ).
Ejemplo 15.1.1 Sea E un Cespacio vectorial y consideremos el isomor-

fismo de Respacio vectorial
E Tx (E),
que hace corresponder a cada vector la derivada direccional relativa a

ese vector, ahora llevemos el endomorfismo de E, J(e) = ie a cada es-
pacio tangente mediante el isomorfismo anterior. Esto dota a E de una
estructura casi compleja.
15.1. Estructuras casicomplejas 987
Ejemplo 15.1.2 Sea E = C = R2 y consideremos la estructura casi com-

pleja del ejemplo anterior, en tal caso

J = ,
J(1, 0) = (0, 1) x y

J(0, 1) = (1, 0)
J =
y x
Ejemplo 15.1.3 Sea E = Cn = R2n y consideremos la estructura casi

compleja del primer ejemplo, en tal caso

J = ,
xi yi
J(e) = ie

J =
yi xi
Ejemplo 15.1.4 Sea (X , g) una superficie Riemanniana orientada, con

2forma de area y sea J el endomorfismo asociado a (g, ), es decir
para cualesquiera campos D1 , D2
(D1 , D2 ) = g(JD1 , D2 ),
por tanto si consideramos D1 , D2 una base local de campos ortonormal

(g(Di , Dj ) = ij ) y orientados positivamente ((D1 , D2 ) = 1), tendre-
mos que
J(D1 ) = (J(D1 ) D1 )D1 + (J(D1 ) D2 )D2 = D2 ,

J(D2 ) = (J(D2 ) D1 )D1 + (J(D2 ) D2 )D2 = D1 ,
por tanto J 2 = Id y X es una variedad casi compleja.
on 15.1 F : U C C es casicompleja si y s
Proposici olo si F es
holomorfa.
Demostraci
on correspondiente
F : U R2 R2 , F (x, y) = (f (x, y), g(x, y)),
entonces como

0 1 fx fy
J= , F = ,
1 0 gx gy
tendremos que F es casicompleja si y s

olo si JF = F J lo cual equivale
a las ecuaciones de CauchyRiemann, gx = fy y gy = fx , lo cual
equivale a que F sea holomorfa.
Del mismo modo se tiene el resultado en Cn teniendo en cuenta que
F = (F1 , . . . , Fm ) : U Cn Cm es holomorfa si y solo si lo son las Fi
y que F : U Cn C lo es si y s olo si para
F (z1 , . . . , zn ) = F ((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn ))

= f ((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn )) + ig((x1 , y1 ), . . . , (xn , yn )),
se tiene fxi = gyi , fyi = gxi .
Proposici on 15.2 F = (F1 , . . . , Fm ) : U Cn Cm es casicompleja

si y s
olo si las Fi son holomorfas.
Definici on. Diremos que una variedad casicompleja (X , J) es analtica

compleja si todo punto p X tiene un entorno coordenado casicomplejo
Up , es decir con un isomorfismo casicomplejo
= (z1 , . . . , zn ) : Up U 0 Cn ,
por tanto para zi = xi + iyi , las (xi , yi ) son un sistema de coordenadas

(reales) en las que J(xi ) = yi , J(yi ) = xi .
Definici
on. Sea (X , J) una variedad compleja, diremos que
F = f + ig : U X C,
es holomorfa si es casicompleja, por tanto en un entorno coordenado

casicomplejo Up , con coordenadas (xi , yi ), se tiene F J = J 0 F , es decir

0 1 0 0
1 0 0 0
fx1 fy1 fxn fyn .

.
.. . . . .. .. =
.. . .
gx1 gy1 gxn gyn

0 0 0 1
0 0 1 0

0 1 fx1 fy1 fxn fyn
=
1 0 gx1 gy1 gxn gyn
lo cual equivale a las ecuaciones de CauchyRiemann para f y g y esto

on F 0 = F (1 ) : U 0 C sea holomorfa.
a que la funci
15.1.1. Campos y 1formas complejas
Definici on. Sea X una variedad diferenciable, llamamos funci on dife-

renciable compleja a cada funcion f = f1 +if2 : U X C, con f1 , f2
C (U ) y al anillo que forman lo denotaremos con C (U, C) = CC (U ).
Llamamos campos complejos a las derivaciones sobre C
D : C (U, C) C (U, C),
y al C (U, C)m
odulo que forman lo denotamos DC (U ) = D(U ) R C y
a su dual
C (U ) = DC (U ) = HomC (U,C) (DC (U ), CC (U ))

= (U ) R C.
Del mismo modo consideraremos la complejizacion del espacio tan-

gente en un punto x
TxC (X ) = DerC (C (X , C)x , C) = Tx (X ) R C,
y la diferencial compleja
d
CC C
f = f1 + if2 df = df1 + idf2
para la que tambien se tiene df (D) = Df .
Proposici on 15.3 Todo campo tangente real D D(U ) define de forma

natural uno complejo, D(f1 + if2 ) = Df1 + iDf2 y todo campo complejo
E define de modo u nico campos reales E1 , E2 tales que E = E1 + iE2 .
Toda 1forma real define de forma natural una compleja, (D1 + iD2 ) =
D1 + iD2 y toda 1forma compleja define de modo u nico 1formas
reales 1 , 2 tales que = 1 + i2 .
Demostraci on. Observese que E est

a determinado sobre las funcio-
nes reales pues E(f1 + if2 ) = Ef1 + iEf2 y que para f real
Ef = Re(Ef ) + i Im(Ef ) = E1 f + iE2 f.

on. Definimos las conjugaciones en DC y C respectivamente,

Definici
D = D1 + iD2 DC D = D1 iD2 DC
= 1 + i2 C = 1 i2 C
.
En un abierto coordenado (U ; xi ), las parciales

,..., ,
x1 xn
son base de DC (U ), pues todo campo complejo D en U
n n n
X X X
D = D1 + iD2 = f1i +i f2i = Fi ,
i=1
x i i=1
x i i=1
x i
para Fi = f1i + if2i . Del mismo modo las diferenciales dx1 , . . . , dxn son
base de C (U ).
Definici
on. Sea (X , J) una variedad casi compleja. Extendemos J a
DC de modo que sea CC lineal y siga verificando J 2 = Id
J : DC DC
D J(D) = J(D1 + iD2 ) = J(D1 ) + iJ(D2 ),
y por tanto conmuta con la conjugaci

on
J(D) = J(D).
Sobre las 1formas definimos
J : C C
J(), para J(D) = (JD).
Ahora bien como J 2 = Id, para J : DC DC , tendremos que

J + Id = 0 y como x2 + 1 = (x i)(x + i), siendo x i y x + i primos
2
entre s, tendremos por el primer teorema de descomposicion1 que

(1,0) (0,1)
DC = ker(J i Id) ker(J + i Id) = DC DC ,
1 Para p = x i, p = x + i, existen polinomios q , q tales que 1 = q p + q p ,
1 2 1 2 1 1 2 2
por tanto Id = q1 (J) p1 (J) + q2 (J) p2 (J) y para todo D, D = D1 + D2 , para
D1 = q2 (J)[p2 (J)(D)] y D2 = q1 (J)[p1 (J)(D)], siendo pi (J)(Di ) = 0.
siendo
(1,0)
D DC JD = iD,
(0,1)
D DC JD = iD,
y la descomposici
on es conjugada en el siguiente sentido
(1,0)
D DC JD = iD
JD = JD = iD
(0,1)
D DC .
Del mismo modo tenemos que
(1,0) (0,1)
C = C C ,
siendo
(1,0)
C J = i,
(0,1)
C J = i,
(1,0)
y la descomposici on tambien es conjugada, pues C equivale
(0,1) (0,1) (1,0)
a que C . Adem as se tiene que las parejas (DC , C ) y
(1,0) (0,1) (0,1)
(DC , C ) son incidentes, pues por ejemplo si D DC y
(1,0)
C , entonces
D = (iJD) = i[J](D) = D D = 0.
n 2n
Consideremos C = R , con las funciones zi = xi + iyi , entonces C
tiene base dx1 , dy1 , . . . , dxn , dyn y tambien es base
dzk = dxk + idyk ,
dzk = dxk idyk ,
y denotamos la base dual

,..., , ,..., DC ,
z1 zn z1 zn
para la que se verifica

1
= i ,
zk 2 xk yk

1
= +i ,
zk 2 xk yk
y por tanto

1 (1,0)
J = +i =i , DC ,
zk 2 yk xk zk zk

1 (0,1)
J = i = i , DC ,
zk 2 yk xk zk zk
y por tanto
(1,0) (1,0)
DC =< ,..., >, C =< dz1 , . . . , dzn > .
z1 zn
(0,1) (0,1)
DC =< ,..., >, C =< dz1 , . . . , dzn > .
z1 zn
Definici
on. Sea (X , J) una variedad compleja. Diremos que un campo
D DC es holomorfo si:
(1,0)
i) D DC ,
ii) Df es holomorfa para cada f holomorfa.
En coordenadas un campo D es holomorfo sii existen funciones fi =
Dzi holomorfas tales que
n
X
D= fi .
i=1
zi
15.1.2. Integrabilidad de una estructura casicompleja

Sea (X , J) una variedad casicompleja de dimension real 2n, diremos
(1,0)
que C es un sistema de Pfaff totalmente integrable si todo punto tiene
un entorno U y funciones f1 , . . . , fn CC , tales que
(1,0)
C (U ) =< df1 , . . . , dfn > .
Proposicion 15.4 Sea (X , J) una variedad casicompleja de dimensi on

(1,0)
real 2n, entonces (X , J) es una variedad compleja sii C es un sistema
(0,1)
de Pfaff totalmente integrable y sii lo es C .
Demostraci on. Lo ultimo se sigue por conjugacion. Todo punto
tiene un entorno isomorfo a un abierto U Cn , para el que
(1,0) (0,1)
C (U ) =< dz1 , . . . , dzn >, C (U ) =< dz1 , . . . , dzn > .
on todo punto tiene un entorno U y f1 , . . . , fn CC ,

Por la definici
tales que
(1,0)
C (U ) =< df1 , . . . , dfn >,
(0,1)
por tanto C (U ) =< df1 , . . . , dfn >, y si fk = xk + iyk , dfk = dxk +
idyk , dfk = dxk idyk y
C (U ) =< dx1 , . . . , dxn , dy1 , . . . , dyn >,
y como son reales y tienen diferenciales CC independientes, tambien son

C independientes, por tanto es un sistema de coordenadas reales. Ahora
bien como
(1,0) (0,1)
DC (U ) = DC (U ) DC (U )

=< ,..., >< ,..., >,
f1 fn f1 fn
y se tiene

= + , =i ,
xk fk fk yk fk fk
tendremos que

J =J +J
xk fk fk

=i i = ,
fk f y k
k

J = iJ iJ
yk fk fk

= = ,
fk fk x k
por tanto (U ; xk , yk ) es un entorno coordenado casi complejo y por tanto

(X , J) es una variedad compleja.
Definici
on. Llamamos tensor de Nijenhuis o de torsi
on de J a
N (D1 , D2 ) = [JD1 , JD2 ] J[D1 , JD2 ] J[JD1 , D2 ] [D1 , D2 ],
para cada par de campos D1 , D2 D.

on 15.5 Las condiciones siguientes son equivalentes2 :

Proposici
(a) N=0. (b) D(1,0) es involutiva. (c) D(0,1) es involutiva.
Demostraci on. Las dos ultimas son equivalentes por conjugacion.
Ahora como (J + i Id)DC = D(1,0) y (J i Id)DC = D(0,1) , basta demos-
trar que para D1 , D2 DC ,
(J i Id)[(J + i Id)D1 , (J + i Id)D2 ] = 0,

(J + i Id)[(J i Id)D1 , (J i Id)D2 ] = 0,
equivale a que N (D1 , D2 ) = 0. Por linealidad basta verlo para D1 , D2

DR ,
(J i Id)([JD1 , JD2 ] + i[D1 , JD2 ] + i[JD1 , D2 ] [D1 , D2 ]) =

= J[JD1 , JD2 ] + iJ[D1 , JD2 ] + iJ[JD1 , D2 ] J[D1 , D2 ]
i[JD1 , JD2 ] + [D1 , JD2 ] + [JD1 , D2 ] + i[D1 , D2 ] =
= J(N (D1 , D2 )) iN (D1 , D2 ),
lo cual es cero si N (D1 , D2 ) = 0 y recprocamente si ambas expresiones

son cero, N (D1 , D2 ) = 0.
Si el teorema de Frobenius fuese cierto para distribuciones complejas,
tendramos de forma inmediata las equivalencias
N =0 D(1,0) es involutiva
T.Frob.
(0,1) tot.int. (X , J) es compleja,
pero el teorema de Frobenius no es v alido en general, aunque la equiva-

lencia anterior s y no es un resultado f
acil.
Teorema de NewlanderNiremberg 15.6 (X , J) casi compleja es com-

pleja sii N=0.
Fin del Tema en construcci

on 15
2 Entendiendo que DC es involutiva si D1 , D2 entonces [D1 , D2 ] .

Indice alfab
etico
CO2 , 42 WD , 82
C 12 , 42
orbita
C 14 , 42 Molniya, 426
DF , 22 1forma regular, 379
Dp , 12
F 0, 2 anoluz, 895
F , 3, 25, 150 acci
on, 589
F , 16 adjunto de un sistema, 214
Fx0 , 2
algebra
Jp1 (f ), 392 de funciones continuas, 1
L(E1 , E2 ), 2 de Grassman, 154
T (U ), 17 de Lie, 101
(V ), 339 de polinomios, 1
x , 338 exterior, 154
x , 25 tensorial, 153
/t, 38 anillo conmutativo, 141
/vi , 33 aplicacion
f /xi , 4 analtica, 678
sig(), 151 casi compleja, 986
sop(F ), 8 contractiva, 76
dx , 25 de Poincar e, 310
dvi , 33 diferenciable, 2, 411
nforma imagen esf erica, 970
de PoincareCartan, 532 lineal
C(E), 1 cotangente, 25
C k (U ), 3 tangente, 16, 412
D(U ) = D (U ), 19 lipchiciana, 76
DF , 345 uniformemente, 78
D0 (U ), 19 localmente lipchiciana, 76
DL (U ), 19 aproximaci on
Dk (U ), 19 a una orbita, 312
E , 1 en espiral, 316
J 1 (U ), 392 aristas, 963
Jp1 , 392 armonico n esimo, 861
P(E), 1 armonicos esf ericos, 803
P(V), 337 Arnold, V.I., 138
Px , 337 Arqumedes,(287 AC212 AC), 428
S(T ), H(T ), 152 Arzela, C. (18471912), 137
995
996
INDICE ALFABETICO
autovalores de un campo tangente li- complejo, 989

neal, 202 completo, 82
conservativo, 291
barrera, 830 continuo, 19
base de campos orientada, 964 de las homotecias, 108, 293
bateras, 259 en fibrado tangente, 538
Bendixson, I. (18611936), 137 de las traslaciones, 94
Bernoulli, D. (17001782), 271 de los giros, 108
Bessel, F.W. (17841846), 271 geod esico, 541
Birkhoff, 329 gradiente, 31
Bluman,G.W. and Kumei,S., 139 hamiltoniano, 388
borde, de una variedad, 956 holomorfo, 992
Brahe, Tycho (15461601), 272 invariante
braquistocrona, 497 por un grupo, 106
lagrangiano, 510
c
alculo de variaciones, 492, 493, 589 lineal, 201
c
austica, 556 relativo, 203
c
onica, 402 localmente Hamiltoniano, 388
cada de tension, 260 localmente lipchiciano, 78
calor, 915 uniformemente, 79
1forma, 372 paralelo, 369
ganancia o p erdida en un instan- polin omico, 300
te, 372 vertical por F , 345
intercambiado, 372 campos caractersticos, 610, 628
realizado, 372 campos lineales
campo equivalentes, 226
caracterstico, 436, 445 diferenciablemente, 226
de las homotecias, 364 linealmente, 226
en fibrado tangente, 509 topol ogicamente, 226, 293
de vectores, 17 campos paralelos, 369
cotangentes, 29 campos tangentes
de clase k, 17 m odulo dual, 28
tangentes, 18 cantidad
diferenciable de movimiento, 902
de tensores, 146 Caratheodory, C. (18731950), 428
el
ectrico, 900 Cartan, Elie (18691951), 200
electromagn etico, 900 catenaria, 53, 56, 65, 504, 557, 582,
irrotacional, 171 585
magn etico, 900 catenoide, 582
que apunta hacia fuera, 958 Cauchy, A.L. (17891857), 136, 587
solenoidal, 171 cerrada, pforma, 161
tangente de las homotecias ciclo, 371
en fibrado tangente, 537 cicloide, 500, 558
tensorial, 145 circuito el ectrico, 260
covariante, 150 circulaci on de un campo, 969
campo tangente, 18, 411 clase de , 379
a soporte, 22 clasificaci on
universal, 24 de campos no singulares, 94
caracterstico, 447 de ODL, 609
complejizaci on, 613 codiferencial, 897

INDICE ALFABETICO 997
exterior, 975 cuenca de un punto singular, 304

codiferencial exterior, 620 curva
coeficientes de Fourier, 852 caracterstica, 463, 588, 610
coeficientes de FourierLegendre, 788 integral, 36
complejizaci on maxima, 82
del espacio tangente, 989 parametrizada, 36
Condensadores, 259 de pformas, 161
conductividad t ermica, 916 en un espacio de Banach, 205
conexi on lineal, 174, 366, 540 curvatura
de LeviCivitta, 175, 482, 542 de Gauss, 176
plana, 369 geodesica, 178
conjugaci on de campos y 1formas, 990 normal, 178
conjugada arm onica, 739 seccional, 176
conjunto curvatura media, 660
de medida nula, 954
invariante, 305 DAlembertiano, 897
negativamente , 305 Dancona, M., 328
positivamente, 305 datacion por el carbono, 43
lmite definici
on intrnseca de EDP
negativo (q ), 305 con z, 475
positivo (q ), 305 sin z, 474
cono de Monge, 435 densidad
constante de carga, 903
g, 46 derivacion, 12, 18
de la gravitaci on universal, 755 derivada, 3
de Planck, 886, 889 covariante, D E, 99
gravitacional G, 46, 291 de Lie, 102
m3
universal G = 6, 67421011 kgs 2, de un campo tensorial, 147
409 direccional, 4, 12
contracci on derivada de Lie
de un tensor, 144 de un ODL, 605
interior, 142, 145 Descartes
coordenadas ovalo, 551
caractersticas, 628 Desintegraci on, 41
cilndricas, 64 difeomorfismo, 4
esf ericas, 748 de clase k, 4
inerciales, 894 que conserva la orientaci
on, 956
polares, 34, 109 diferencia
referencia afin, 892 de potencial, 291
simpl eticas, 387, 475 diferencial, 28
coordenadas hiperesf ericas, 796 compleja, 989
corchete covariante, 899
de Lagrange, 589 de funciones complejas, 614
de Lie, 101 de una pforma compleja, 614
de dos operadores, 595 en un punto x, 25
de Poisson, 590 exterior, 157
Coriolis, G.G. de,(17921843), 136 difusibidad del material, 917, 941
corriente el ectrica, 259 dipolo, 259
coseno hiperb olico, 56, 774 directriz, 402
Criterio De Bendixson, 320 Dirichlet, 329
998
INDICE ALFABETICO
distancia media, 404 de las superficies mnimas, 496,

distribuci
on, 338 640, 658
en Analisis Funcional, 807 de ondas, 611, 651
involutiva, 339 ndimensional, 868
rango de una, 339 aplicaciones a la musica, 860
totalmente integrable, 353 bidimensional, 864
divergencia, 170, 223, 896, 967 soluci
on de DAlembert, 856
de un tensor, 899 unidimensional, 850
de orden k, 591
de Poisson, 760, 768
ecuaci
on
de primer orden, 432
de Gauss, 760
cuasilineal, 437
ecuaci
on diferencial
de Clairaut, 457, 473
adjunta, 239
de HamiltonJacobi, 547
de Bernoulli, 111
de Schr odinger, 508, 886
de Bessel, 245
de estado estacionario, 886
de Euler, 236 del calor, 917
de la catenaria, 56 bidimensional, 941
de Riccati, 239 soluci
on general n = 1, 920
de segundo orden, 39 Einstein, Albert (18791955), 200
exacta, 238 ejemplo de Tikhonov, 934
homog enea, 108 elipsoide de inercia, 181
invariante endomorfismo
por giros, 108 J, 985
por homotecias, 108 asociado a un campo lineal, 202
por un grupo, 106 curvatura, 368
lineal, 110, 204 de Weingarten, 177
matricial asociada, 211 energa, 401, 481, 510
que admite factor integrante, 238 cinetica, 50, 396, 483, 498, 520,
ecuaci
on integral, 81 585
Ecuaciones cinetica y potencial, 507
de CauchyRiemann, 616, 681, de , 909
682 de una cuerda vibrante, 858
de Maxwell, 905 interna del sistema, 373
EDL, 204 potencial, 50, 498, 519, 520, 585,
EDO, 36 755
de Bessel, 245, 271, 866 total, 292
de Euler, 738, 785 entorno coordenado, 410
de Hamilton, 389 entropa, 378
de Laguerre, 888 envolvente
de las geodesicas, 541 de un haz de planos, 434
de Legendre, 785 de un haz de superficies, 463
EDP, 432 espacio
de Beltrami, 617 afn, 891
de EulerLagrange, 493, 495, 496 cotangente, 25
de HamiltonJacobi, 480, 547 complejizacion, 613
para las geod esicas, 484 de Minkowski, 894
problema de dos cuerpos, 481 Euclideo, 892
de LaPlace, 735 euclideo, 2
de las superficies mnimas, 655 tangente, 13, 411

complejizacion, 613 de Kirchhoff, 880

espacio topol ogico de Rodrigues, 787
simplemente conexo, 836 de Stirling, 801
especies en competencia, 290 de Taylor, 13
espiral, 125, 191, 308 integral de Cauchy, 683
estados de un sistema termodin amico, integral de Gauss, 760
372 integral de Poisson, 779, 811
estructura fotosntesis, 43
diferenciable, 12, 410 franjas de una distribucion, 353
casicompleja, 985 frecuencia fundamental, 861
simpletica, 387 fuerza
estructura simpletica conservativa, 754
fibrado tangente, 511 de coriolis, 185
Euler, L. (17071783), 271, 493, 589 electromotriz, 259
evolvente, 502 gravitacional, 755
exacta funcion
1forma, 28 afn, 201
pforma, 161 analtica
excentricidad, 402 compleja, 680
excentricidad de la c onica, 402 real, 674
existencia de solucion, 73 arm onica, 735
de una EDP de primer orden, en el plano, 737
454 bad en, 7
de una EDP de tipo hiperb olico, de Bessel, 247, 272, 866
696 de clase k, 2
exponencial de matrices, 219 de clase 1, 2
exponentes caractersticos, 275
de clase infinita, 2
de Green, 809
factor de integracion, 165 en el plano, 834
fenomeno de Liapunov, 284
de la pulsaci
on, 255 de Liapunov estricta, 284
de la resonancia, 257 de RiemannGreen, 720
Fermat, P. (16011665), 549, 588 diferenciable compleja, 989
fibrado diferenciable en una variedad, 410
cotangente, 27 energa, 504, 510, 908
tangente, 17, 365, 393 Factorial, 247
flujo, 69
Gamma, 247
de calor, 915
generatriz, 440
de un campo a trav es de S, 967
holomorfa, 680, 987
foco, 402
homog enea, 364
forma
lineal
armonica, 979
relativa, 203
de carga, 903
potencial, 754
de volumen, 896, 965
de un dipolo electrico, 764
1forma, 28
subarmonica, 822
de Liouville, 30, 391
reemplazo, 826
exacta, 28
forma fundamental, 177 superarm onica, 827
Formula
de GaussGreen, 962 Gaud, Antonio (18521926), 56
1000
INDICE ALFABETICO
geodesicas, 178, 398, 482, 483, 485, incidente de un subm odulo, 339
508, 513, 514, 519, 521, 527, ndice de estabilidad, 297
541, 545, 546, 586, 978 inducir la misma orientacion, 950
de la esfera, 485 Inductancias, 259
de un elipsoide, 484 inmersion, 412
del cono, 489 local, 412
del toro, 490 integral
germen de funci on, 411 completa, 459
giros, 70, 745 de 1formas, 371
campo tangente de los, 108 de Dirichlet, 805
gradiente, 32, 170 de una nforma, 953
Grasmann, H.G. (18091877), 200 de una curva, 206
Green primera, 19
primera identidad, 791 intensidad de corriente, 260
segunda identidad, 791, 809 inversi
on respecto de una esfera, 747
Grobman, 303 inversiones, 747
grupo is
otopos, 42
conmutativo, 141 isotermas, 372
de Cohomologa de De Rham, 161
uniparam etrico, 69 jet 1
local, 71 de aplicaciones, 528
de funciones, 392
de funciones en p, 392
Halley, Edmond (16561742), 328
Joule, J. (18181889), 372
Hamilton, 407
Hamilton, W.R. (18051865), 200, 589
Kepler, J. (15711630), 272
hamiltoniano (funcion), 388
Kolchin, 138
Hartman, 303
haz
de Ralgebras de funciones, 6 Lagrange, J.L. (17361813), 199, 328,
de modulos 493, 587, 589, 659
de campos tangentes, 19 LagrangeCharpit, 587
lagrangiana, 493, 509
de campos tensoriales, 145
Lambert, Johann Heinrich (17281777),
de un sistema de Pfaff, 337
44
de una distribucion, 339
Laplace, P.S. (17491827), 272, 660
de unoformas, 28
latus rectum, 402
Heaviside, O., 272
Leibnitz, G.W. (16461716), 68, 136,
helicoide, 422
493
hemisimetrizacion, 152
Lema de Poincar e, 163, 165, 191, 196,
hipersuperficie caracterstica, 869
387, 394, 396, 474, 477, 478,
hodografa, 407
843
homotecias, 70, 745
LeviCivita, T. (18731941), 200
campo de las, 537 Ley
campo tangente de las, 108 de conservacion
Huygens (16291695), 500, 885 de la carga, 259, 903
de la energa, 50
identidad de Jacobi, 101 momento angular, 180
igualdad de Parseval, 853 momento lineal, 179
impulso de fuerza de Lorentz, 900
aparente, 902 de Galileo, 45

de Gauss, 907 de Minkowski, 655

de Hooke, 250 masa
de induccion de Faraday, 907 aparente, 902
de Kepler de la Tierra M = 5, 97361024 kg,
primera, 264, 403 409
segunda, 263, 398, 525 matriz fundamental, 210
tercera, 265, 405 Maupertuis, P. (16981759), 588
de Kirchhoff Meusnier, 659
primera, 261 m
odulo, 141
segunda, 261 de campos tangentes, 19
de la refracci
on de la luz, 588 dual, 142
de Newton Moigno, 136
de acci
onreaccion, 178, 179 momento, 58, 179
de atracci
on universal, 46, 263, angular, 179
291 conservacion del, 180
de enfriamiento, 129 de inercia, 181
de transferencia del calor, 915 de un dipolo, 764
segunda, 46, 49, 178, 192, 251, externo total, 57, 179
262, 292 Monge, G. (17461815), 588
de Pareto, 44, 66 multiplicadores caractersticos, 311
de Snell, 588 de una orbita cclica, 311
LHopital, 68
Liapunov, 329 Navarro Gonz alez, J.A., 429
Lie, Sophus, (18421899), 138 Newton, I. (16421727), 68, 136, 265,
Lindelof, E.L. (18701946), 137 493
linealizaci
on de un campo tangente,
52, 274 ODL
Liouville, J. (18091882), 138 adjunto , 715
Lipschitz, R.O.S. (18321903), 136 autoadjunto, 716
logaritmo, 740 de una solucion z, 626
elptico, 609
m
etodo hiperb olico, 609
de Frobenius, 243 invariante por un difeomorfismo,
de Jacobi, 476 604
de la envolvente, 462, 468 parab olico, 609
de la Proyeccion, 458 operador
de LagrangeCharpit, 461 de Hodge, 619, 971
de las caractersticas de Cauchy, de LaPlace, 735
456 de LaplaceBeltrami, 619, 975
de las imagenes, 813, 816, 819 de Weingarten, 177, 656, 658,
de las potencias, 242 978
de Lie, 107 diferencial lineal (ODL), 596
de Natani, 362 lineal, 595
de Riemann, 718
orbita
de separacion de variables asint oticamente estable, 312
EDP Calor, 941 cclica, 308
EDP Ondas, 875 estable, 320
del descenso, 882 de un planeta, 264
Transformada de Laplace, 243 peri odica, 308
m
etrica orientaci on, 949, 950
1002
INDICE ALFABETICO
contraria, 950 de Maupertuis, 518

sistema de coordenadas, 953 del m aximo
ovalo EDP calor, 918
de Descartes, 551 EDP LaPlace, 771
funciones holomorfas, 685
p
endulo, 48 primero de Termodin amica, 372
parametro longitud de arco, 54 segundo de Termodin amica, 374,
Pareto, Vilfredo (18481923), 44 428
Peano, G. (18581932), 137 tercero de Termodin amica, 376
perodo, 308 problema
Pfaff, J.F. (17651825), 429, 588 de Cauchy
Picard, E. (18561941), 137 para EDP de orden 1, 453
Plateau, 660 de Dirichlet, 770
Poincar e, H., 302, 329 en la esfera, 784
PoincareCartan en un disco, 776
nforma de, 532 en un rectangulo, 774
Poisson, S.D. (17811840), 329, 590 de Goursat, 705
corchete, 390 de los dos cuerpos, 400, 481, 524
parentesis, 390 de los tres cuerpos, 271
polgono, 963 de Neumann, 770
polinomios de valor inicial caracterstico, 706
de Legendre, 786 mixto, 770
de Tchebycheff, 782 problemas
potencial, 291, 847 de circuitos electricos, 259
diferencia de, 291 de mezclas, 250
electrico, 754 de muelles, 250
electromagn etico, 905 proceso
electrostatico, 756, 758, 887 de nacimiento y muerte, 442
electrostatico, diferencia, 261 de Poisson, 441
escalar, 905 producto
gravitacional, 754 exterior, 154
Newtoniano, de una densidad de tensorial, 142
masa, 758 de campos, 145
superficial simple, 761 vectorial, 171
vector, 905 proyeccion
primera forma fundamental, 177 can onica
Principio en el fibrado cotangente, 391
cuarto de Termodin amica, 377 en el fibrado de jets, 392, 529
de conservaci on en el fibrado tangente, 17
de la energa, 265, 401 regular, 345, 365
momento angular, 180, 400, 525 pulsacion, 255
momento lineal, 179 punto
de Dirichlet, 805 crtico, 274
de Hamilton, 507 de equilibrio, 274
de Huygens, 884 estable, 276
de mnima acci on, 492, 507, 588, asintoticamente, 276
589 hiperb olico, 275, 299
de Hamilton, 589 inestable, 276
de mnimo tiempo de Fermat, 549, lmite
588 negativo, 305

positivo, 305 Siegel, 303

regular, 830 signo de una permutaci on, 151
singular, 94, 274 simetrizacion, 152
sistema
radio caracterstico, 341
de convergencia, 670 de , 379
espectral, 277 de una EDP, 634
rango, 412 de una EDP cuasilineal, 629
de un sistema de Pfaff, 337 de coordenadas
de una distribucion, 339 de clase k, 4
referencia inercial, 178
afn, 892 lineales, 2
euclidea, 892 de Pfaff, 337
inercial, 894 complejo totalmente integra-
regla ble, 992
de la cadena, 16 de la temperatura, 372
de Leibnitz, 18, 411 proyectable, 346
en un punto, 13, 411 rango, 337
de Stokes, 879 totalmente integrable, 353
Resistencias, 259 de Ricci, 200
resonancia fundamental, 210
de i C, 301 termodin amico, 371
fenomeno de la, 257 sistema de coordenadas
restriccion inerciales, 894
de un campo, 20 sistemas
de un ODL, 597 depredadorpresa, 287
revestimiento, 836 hiperbolicos, 707
conexo, 836 Snell, W. (15911626), 588
Ricci, G. (18531925), 199 Snellius, Willebrord (Snell) (1581-1626),
Riemann, F.B. (18261866), 199, 718, 549
734 soluci
on
Ritt, 138 de una EDO, 36
rotacional de un campo, 170, 361, 969 no aut onoma, 38
interpretacion geometrica, 172 de una EDP
RungeLenz, 405, 525 general, 470
singular, 470
smbolo de un ODL, 608 soporte
smbolos de Christoffel, 541 de una n-forma, 952
solido rgido, 180 de una funci on, 8
Sancho de Salas, J., 429, 914 St. Germain, 660
Sancho Guimer a, J., 429 Sternberg, S., 137, 303, 329
satelite geoestacionario, 409 subespacios entrantes y salientes, 297
seccion local, 308 subida de un campo, 87
segunda forma fundamental, 177 al jet 1, 529
seminorma, 8 en una variedad con conexi on,
seno hiperb olico, 56, 774 366, 540
serie primera, 538
de Fourier, 852 segunda, 540
de FourierLegendre, 788 subvariedad, 412
series multiples, 671 inmersa, 412
1004
INDICE ALFABETICO
regular, 412 grupo uniparam etrico, 85

solucion de una EDP, 447 problema de Dirichlet, 773
sumidero, 304 de dependencia dif.
superficie grupo uniparam etrico, 91
minima, 580 sol. EDP tipo hiperb olico, 705
superficies mnimas, 655 de Dirichlet, 853
superficies mnimas, 496, 497, 580, 583, de existencia de soluci on
584, 627, 640, 641, 650, 654, de CauchyPeano, 75
655, 658, 659, 978 de una EDP, 451
EDP, 496, 658 de una EDP de tipo hiperb oli-
representaci on de Weierstrass, 641 co, 700
Ec. Calor unid., 925
temperatura, 372, 915 integral de Poisson, 937
Tensor de expansi on de autofunciones,
de RiemannChristoffel, 176 877
tensor, 142, 200 de FourierBessel, 867
covariante de Frobenius, 354, 356, 358, 370,
hemisim etrico, 151 418, 542, 994
simetrico, 151 de Gauss, 793
de curvatura, 175 de HartmanGrobman, 329
de deformaci on, 187 de Helmholtz I, 772, 843
de energaimpulso, 909 de Helmholtz II, 772, 843
de esfuerzos, 186 de Jacobi, 398
de inercia, 178, 181 de Jordan, 277
de Nijenhuis de J, 993 de la funcion
de torsi
on, 175 implcita, 6
de J, 993 inversa, 5, 16
de volumen, 168 de la proyecci on, 346, 349
el
astico, 200 de Lagrange, 293
eliptico, hiperbolico, parabolico, de Liapunov
609
orbitas cclicas, 314
metrico, 168, 175 de Liouville, 223, 267, 389, 781
Teora de HamiltonJacobi, 475 de NewlanderNiremberg, 994
Teorema de Noether, 523
aplicaciones contractivas, 77 de Picard, 757, 801
conservaci on energa (Ec.Ondas), de PoincareBendixson, 318
873, 874 de resonancia de Poincare, 302
curva de Jordan, 316 de Stokes, 320, 399, 495, 615, 684,
de Abel, 671 693, 740, 790, 791, 869, 874,
de AscoliArzela, 137 875, 932, 941, 960
de Caratheodory, 172, 196 de unicidad de soluci on
de CauchyKowalewsky, 664, 690 de una EDO, 81
de Clairaut, 514 de una EDP, 452
de comparaci on de Sturm, 237 de una EDP de tipo hiperb oli-
de continuidad de soluci on co, 701
de una EDP de tipo hiperb oli- EDP LaPlace, 773
co, 703 EDP Ondas, 872
de Darboux, 384, 392, 393, 446 EDP Poisson, 773
de dependencia cont. del flujo, 94
Ec. Calor unid., 919 del valor extremo

EDP calor, 934 ValleePousin, Charles de la, (1866

del valor medio, 778 1962), 137
(I), 794 valor extremal del problema variacio-
(II), 794 nal, 531
desigualdad dominio dependen- variedad
cia, 870 C k diferenciable, 12
Formula de Kirchhoff, 880 con borde, 956
generador infinitesimal, 71 diferenciable, 410
valor medio analtica compleja, 988
funciones analticas, 685 casi compleja, 985
Termodin amica, 428 integral, 356
torque, 57, 179 maxima, 356
trabajo, 290, 754 orientable, 949
1forma, 372 orientada, 950
a lo largo de una curva, 290 Riemanniana, 175
intercambiado, 372 simpl etica, 387
realizado, 372 tangente, 356
tractriz, 41, 64, 114, 504, 585 vector, 200
transferencia de calor, 915 cotangente, 25
transformaci on de cargacorriente, 904
conforme, 741 de corriente, 904
lineal y funciones armonicas, 746 de energaimpulso, 908, 909
que conserva funciones arm oni- de impulso, 902
cas, 745 de RungeLenz, 405, 525
simpletica, 387 tangente, 12
termodin amica, 372 velocidad
transformaci on conforme, 741 aparente, 894, 902
de escape, 403
transformada de Legendre, 509, 647
velocidad angular, 181
en R, 647
Vinograd, 329
en R2 , 648
ejemplo de, 305
traslaciones, 70, 745
Volterra, Vito (18601940), 137, 328
trayectoria
volumen, 966
de un m ovil, 895
espacial, 894
Watson, 249
lumnica, 894
Wronskiano, 234
rayo de luz, 895
temporal, 894
Young, T., 660
1forma
complejizacion, 613
de calor, 372
de Liouville, 30, 391
del trabajo, 290, 372
en un espacio vectorial, 25
en una variedad, 412
homog enea, 364
unoforma incidente, 28
v
ertices del polgono, 963

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Apuntes de Ecuaciones diferenciales

Badajoz, 16 de abril de 2012

Dpto. de Matematicas. Univ. de Extremadura

I Ecuaciones diferenciales ordinarias XVII

1. La estructura diferenciable de un espacio vectorial 1

2. Teoremas fundamentales de Ecuaciones diferenciales 69

3. Campos tensoriales en un espacio vectorial 141

4. Campos tangentes lineales 201

5.6. Clasificacion topol. de las ED lineales . . . . . . . . . . . 293

II Ecuaciones en derivadas parciales 331

6.10.2. Variedades integrales m aximas . . . . . . . . . . . 413

7. Ecuaciones en derivadas parciales de primer orden 431

7.11.3. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . 518

8. EDP de orden superior. Clasificaci on 591

8.6.2. Reducci on a forma can onica. Caso hiperbolico de

9. El problema de Cauchy 661

9.10. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 726

10.La Ecuaci on de Laplace 735

10.11.1.Funciones subarm onicas . . . . . . . . . . . . . . . 822

11.La Ecuaci on de ondas 849

12.Ecuaci on de ondas. Electromagnetismo 891

12.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 910

13.La Ecuaci on del calor 915

14.Integraci on en variedades 949

15.Variedades complejas 985

2.1. Teorema del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

2.8. Grafica de f y plano z = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

3.1. ds en el plano (ver la Fig.1.9, p ag.34). . . . . . . . . . . . 169

4.1. Muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

5.1. Casos a > 0 y b < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280

6.1. Sistema de Pfaff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334

6.2. Distribucion < D1p , D2p >= {p = 0} . . . . . . . . . . . 334

7.1. Cono de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434

8.1. Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647

9.1. Dominio de dependencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692

10.1. log , 2 , 2 , cos(log ). . . . . . . . . . . . . . . 738

11.1. cuerda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 850

13.1. Flujo de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916

14.1. flujo de D a traves de S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 967

Por E entenderemos un Respacio vectorial de dimension finita n, do-

Elegir una base ei en E equivale a elegir una base xi E . En cuyo

y las xi forman un sistema de coordenadas lineales asociado a las ei de

A menudo consideraremos sistemas de coordenadas lineales xi y so-

y eligiendo una base ei ortonormal, es decir tal que < ei , ej >= ij ,

Definicion. Sean E1 y E2 espacios vectoriales reales, U un abierto de E1

k F (x + h) F (x) Fx0 (h) k

Diremos que F es diferenciable si lo es en todo punto; que F es de

es continua ; y por inducci on que es de clase k si F 0 es de clase k 1.

Definicion. Dada f : U R R diferenciable en x, llamamos deri-

fx0 (h) = f 0 (x) h.

Regla de la cadena 1.1 a) Sean

diferenciables en x U y F (x) = y, respectivamente. Entonces H =

Hx0 = G0y Fx0 .

on. Para cada abierto U del espacio vectorial E, denotaremos

los cuales tienen una estructura natural de Ralgebra y como veremos

on 1.2 Sea F : U E1 V E2 una aplicaci

Nota 1.4 Si E1 es de dimensi on n y E2 de m y U y V son sendos abiertos

en x U si existe un entorno abierto Ux de x en U tal que F (Ux ) = V

Nota 1.5 Observemos que si u1 , . . . , un C k (U ) son un sistema de coor-

Teorema de la funci on inversa 1.6 Sea F : U E1 E2 de clase k

Y este otro, tambien fundamental, nos da una condicion para la que

Teorema de la funci on implcita 1.7 Sean F : U E1 E2 E1 de

entonces existe un entorno V de y0 en E2 y una u on x : V

1.2. El haz de funciones diferenciables