KONTROLER PROPORSIONAL (P)

Dosen : Nurlita Gamayanti, ST

PENGANTAR
Seperti telah dijelaskan sebelumnya, kontroler proporsional merupakan salah satu jenis
kontroler berdasarkan aksi kontrolnya. Kontroler proporsional merupakan kontroler
yang aksi kontrolnya proporsional terhadap sinyal kesalahan. Pada bagian ini kita akan
membahas mengenai kontroler proporsional termasuk realisasi rangkaiannya.

KONTROLER PROPORSIONAL (P)

Untuk kontroler proporsional, sinyal kesalahan e(t) merupakan masukan kontroler
sedangkan keluaran kontroler adalah sinyal kontrol u(t). Hubungan antara masukan
kontroler e(t) dan keluaran kontroler u(t) adalah
u (t ) = K p . e(t )

atau dalam besaran transformasi Laplace

U (s ) = K p E (s ) (1)

dimana Kp adalah penguatan proporsional

Sehingga fungsi alih kontroler proporsional adalah
U (s )
= Kp
E (s )
Apapun mekanisme sebenarnya dan apapun bentuk gaya operasinya, kontroler
proporsional pada dasarnya merupakan suatu penguat dengan penguatan yang dapat
diatur.
Diagram blok kontroler proporsional adalah sebagai berikut

E(s) Kp U(s)

1
Contoh realisasi kontroler proporsional :
1. Kontroler proporsional elektronik
Realisasi kontroler proporsional dengan rangkaian elektronika dapat dibuat dengan
menggunakan operasional amplifier jenis inverting amplifier dan non inverting
amplifier.

Dengan inverting amplifier :

RO
RF
RO
Ri
A
e(t)
u(t)

Gambar (1). Kontroler proporsional elektronik inverting amplifier

Tegangan keluaran inverting amplifier dalam transformasi Laplace :

RF
U (s ) = E (s ) (2)
Ri
Dengan membandingkan persamaan (1) dan persaman (2) maka besarnya penguatan
proporsional Kp adalah
RF
Kp =
Ri
Dengan range Kp adalah sebagai berikut :
1. Jika RF bernilai tertentu dan Ri variabel ( 0 sampai dengan Ri max ) maka :
RF
< Kp <
Ri max
2. Jika Ri bernilai tertentu dan RF variabel ( 0 sampai dengan RF max ) maka :
R F max
0 < Kp <
Ri

2
Dalam prakteknya Kp = tidak dapat mengakibatkan u (t ) = karena u(t)max = Vcc
(saturasi). Biasanya nilai maksimum untuk Kp adalah 100X dan nilai minimum untuk Kp
adalah nol.

Dengan non inverting amplifier :

e(t) RF
u(t)
Ri

Gambar (2). Kontroler proporsional elektronik non inverting amplifier

Tegangan keluaran non inverting amplifier dalam transformasi Laplace :

R
U ( s ) = 1 + F E ( s ) (3)
Ri

Dengan membandingkan persamaan (1) dan persaman (3) maka besarnya penguatan
proporsional Kp adalah
RF
K p = 1+
Ri
Dengan range Kp adalah sebagai berikut :
1. Jika RF bernilai tertentu dan Ri variabel ( 0 sampai dengan Ri max ) maka :
RF
1+ < Kp <
Ri max
2. Jika Ri bernilai tertentu dan RF variabel ( 0 sampai dengan RF max ) maka :
R F max
1< Kp < 1+
Ri

2. Kontroler proporsional hidrolika

Rangkaian kontroler proporsional hidrolika bisa diperoleh dengan cara menambahkan
hubungan umpan balik negatif pada servomotor hidrolika.

3
Diagram skematik dari kontroler proporsional hidrolika dapat dilihat pada gambar (2)
berikut.

Minyak di
bawah tekanan

A
e
C
x
I II

y
B

Gambar (3). Kontroler proporsional hidrolika

Bagian kiri katup pilot dihubungkan dengan bagian kiri torak daya oleh tuas ABC.
Dalam hal ini kontroler beroperasi dengan cara berikut : Jika masukan x menggerakkan
katup pilot ke kanan, maka pangkalan II akan terbuka sehingga minyak tekanan tinggi
akan mengalir melalui pangkalan II ke dalam sisi kanan torak daya dan menggerakkan
torak daya ke kiri. Dalam geraknya ke kiri torak daya membawa tuas umpan balik ABC
sehingga menggerakkan katup pilot ke kiri. Hal ini berjalan sampai torak pilot menutup
kembali pangkalan I dan II.
Diagram blok dari kontroler proporsional hidrolika adalah sebagai berikut :

b X(s) K
E(s) +- Y(s)
a+b s

a
a+b

Y (s )
Dari diagram blok di atas fungsi alih dapat diperoleh sebagai berikut :
E (s )
b K
Y (s )
= a+b s =
bK
(2)
E (s ) K a s (a + b ) + Ka
1+
s a+b

4
dengan
K1
K =
As
dimana K1 adalah konstanta laju arus oli, A adalah luas torak dan adalah massa jenis
oli.
Di bawah operasi normal, Ka [s (a + b )] >> 1 , sehingga persamaan (2) menjadi

Y (s ) b
= = Kp
E (s ) a
Jadi dapat diketahui bahwa penambahan tuas umpan balik akan menyebabkan
servomotor hidrolika bekerja sebagai kontroler proporsional.

3. Kontroler proporsional pneumatika

Diagram skematik dari kontroler proporsional pneumatika adalah sebagai berikut :

e
pengelepak

X+x a

Ps

nosel b
Luas
Pengembus = A

Y+y
Luas
PC + p C Pengembus = A
Tetapan pegas
ekivalen = Ks

Gambar (4). Kontroler proporsional pneumatika

Dalam hal ini masukan kontroler adalah sinyal kesalahan penggerak (e) dan keluaran
kontroler adalah tekanan kontrol PC. Kenaikan sinyal kesalahan penggerak akan
menggerakkan pengelepak ke kiri sehingga jarak nosel pengelepak x menjadi lebih
kecil. Hal ini akan menyebabkan tekanan kontrol PC menjadi besar. Kenaikan tekanan
kontrol ini akan menyebabkan pengembus mengalami ekspansi sehingga menggerakkan

5
pengelepak ke kanan sejauh y, menutup nosel. Diagram blok kontroler proporsional
pneumatika adalah sebagai berikut :

b X(s)
E(s) +- K PC (s)
a+b

a A
a+b Ks

PC (s )
Dari diagram blok di atas maka fungsi alih adalah
E (s )
b
PC (s )
K
= a+b =
bK s
= Kp
E (s ) a A aA
1+ K
a + b Ks
Terlihat bahwa besarnya sinyal kesalahan penggerak proporsional (sebanding) dengan
tekanan kontrol.

RINGKASAN

1. Pada kontroler proporsional, sinyal kontrol proporsional terhadap sinyal kesalahan

2. Hubungan antara masukan dan keluaran kontroler proporsional dinyatakan oleh

persamaan : u(t) = Kp . e(t)