KONTROLER PROPORSIONAL DITAMBAH INTEGRAL

DITAMBAH DIFFERENSIAL (PID)

Dosen : Nurlita Gamayanti, ST

PENGANTAR
Salah satu jenis kontroler berdasarkan aksi kontrolnya adalah kontroler proporsional
ditambah integral ditambah differensial. Kontroler proporsional ditambah integral
ditambah differensial merupakan kontroler yang aksi kontrolnya merupakan kombinasi
dari aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi kontrol differensial. Pada
bagian ini kita akan membahas mengenai kontroler proporsional ditambah integral
ditambah differensial termasuk realisasi rangkaiannya.

KONTROLER PID
Untuk kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial, sinyal kesalahan
e(t) merupakan masukan kontroler sedangkan keluaran kontroler adalah sinyal kontrol
u(t). Hubungan antara masukan kontroler e(t) dan keluaran kontroler u(t) adalah
1 t de(t )
u (t ) = K p e(t ) + e(t ) dt + d
i 0 dt

atau dalam besaran transformasi Laplace

1
U (s ) = K p 1 + + d s E (s ) (1)
i s
dimana Kp adalah penguatan proporsional dan i adalah waktu integral dan d adalah
waktu differensial. Parameter Kp, i, dan d ketiganya dapat ditentukan.
Sehingga fungsi alih kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial
adalah

U (s ) 1
= K p 1 + + d s
E (s ) i s
Diagram blok kontroler proporsional ditambah differensial adalah sebagai berikut

1
E(s) K p 1 + + d s U(s)
i s

1
Contoh realisasi kontroler PID :

1. Kontroler PID elektronik

Realisasi kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial dengan

rangkaian elektronika dapat dibuat dengan menggunakan operasional amplifier jenis
inverting amplifier.

RO

RO
R1
P

Ci
R2
Ri
R1
e(t)
I
u(t)

Rd

Cd
R1
D

Gambar (1). Kontroler proporsional ditambah integral ditambah

differensial elektronik

Pada bagian proporsional, tegangan di titik P dalam transformasi Laplace :

E P (s ) = E (s ) (2)
Pada bagian integral, tegangan di titik I dalam transformasi Laplace :
1
E I (s ) = E (s ) (3)
Ri Ci s
Pada bagian differensial, tegangan di titik D dalam transformasi Laplace :

2
 E D (s ) = Rd C d s E (s )

Pada rangkaian summing amplifier, kita dapatkan besarnya tegangan keluaran dalam
transformasi Laplace, yaitu :
R2
U (s ) = ( E P (s ) + E I (s ) + E D (s ) ) (4)
R1
Dengan mensubstitusikan persamaan tegangan di titik P, tegangan di titik I dan
tegangan di titik D maka kita dapatkan
R2 1
U ( s) = 1 + + Rd C d s E (s ) (5)
R1 Ri Ci s
Dengan membandingkan persamaan (1) dan (5) maka besarnya penguatan proporsional
Kp , waktu integral i, dan waktu differensial d masing-masing adalah
R2
Kp = , i = Ri Ci , d = Rd C d
R1

2. Kontroler PID pneumatika

Diagram skematik dari kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial

pneumatika dapat kita lihat seperti pada gambar (2).

e
pengelepak
X+x a

Ps
Ri (Ri >> Rd) nosel

b
Rd
C C

PC + p C

Gambar (2). Kontroler proporsional ditambah integral ditambah

differensial pneumatika

3
Tampak bahwa rangkaian pneumatika untuk kontroler PID merupakan kombinasi antara
kontroler proporsional ditambah integral dengan kontroler proporsional ditambah
differensial.
Diagram blok dari kontroler PID pneumatika adalah sebagai berikut :

b X(s)
E(s) +- K PC(s)
a+b

1
Rd Cs + 1
a A
+-
a + b Ks
1
Ri Cs + 1

Dari diagram blok di atas maka fungsi alih Pc(s)/E(s) adalah

bK
PC (s ) a+b
=
E (s ) Ka A ( Ri C Rd C ) s
1+
a + b K s ( Rd Cs + 1)(Ri Cs + 1)
Di bawah operasi normal | KaA(Ti Td)s / [{a+b)Ks(Tds+1)(Tis+1)] | >> 1 maka fungsi
alih pada persamaan (6) dapat disederhanakan menjadi
PC (s ) 1
= K p 1 + + Td s
E (s ) Ti s
Dengan
bK s
Kp =
aA
Ti = Ri C

Td = Rd C

RINGKASAN

1. Pada kontroler PID, sinyal kontrol mempunyai sifat proporsional dan integral dan
differensial terhadap sinyal kesalahan.

4
2. Hubungan antara masukan dan keluaran kontroler proporsional ditambah integral
ditambah differensial dinyatakan oleh persamaan :
1 t de(t )
u (t ) = K p e(t ) + e(t ) dt + d
i 0 dt