_ PROBLEMAS Henri D _ Cabannes , MECANICA GENERAL (eg MONTANER Y SIMON,S.A. ® BARCELONAPROBLEMAS DE MECANICA GENERAL por H, CaBANNES Profesor en la Facultad de Ciencias de Paris El programa de los cursos de meca- nica general es relativamente restringi- do; se limita a los fundamentos de la mecanica de Newton o mecanica clasi- ca. Todos los problemas especializados : centros continuos, fluidos, vibraciones, relatividad, etc., son objeto de ensefian- za opcional, Sin embargo, la dificultad para obtener el titulo de mecanico ge- neral radica no tanto en la asimilacién del curso como en la resolucién de les problemas. Es por ese motivo que nos ha parecido indispensable publicar un libro dedicado exclusivamente a los ejercicios y problemas, como comple- mento al «Curso de Mecanica General», también del profesor H. Cabannes, que figura en esta misma coleccién de obras técnicas. La primera parte del libro contiene la solucién de ciento ochenta ejercicios propucstos en el citado curso de mecé- nica general, debidamente clasificados por capitulos. Los problemas planteados en la se- gunda parte han sido formulados en los exdmenes para les titulos conce- cedidos en las Escuelas Técnicas Supe- riores 6 corresponden al susodicho ni- vel. Forman un conjunto de cuarenta problemas, seguidos de las respectivas soluciones, repartidos entre los siete epigrafes siguientes: punto material li- bré, punto material sujeto, cinematica y_ cinética, equilibrios y pequefios mo- vimientos, mecanica del sdélido, meca- nica de los sistemas (enlaces por con- (Sigue en ia solapa posterior) MONTANER Y SIMON, S.A. BarcelonaPROBLEMAS DE MECANICA GENERALPROBLEMAS DE MECANICA GENERAL por HENRI CABANNES Profesor en la Facultad de Ciencias de Paris Traduccion por LUIS IBANEZ MORLAN Texto revisado por el Departamento Técnico de MONTANER Y SIMON, 5. A. ni s MONTANER Y SIMON, S.A BarcelonaEsta obra es traduccidn al espafiol, debidamente autorizada, de la publicada originalmente en jrancés por © 1966 DUNOD, Paris, con el titulo PROBLEMES DE MECANIQUE GENERALE Derechos reservados, @ 1969, por MONTA- NER ¥ SIMON, S. A., Editores, Aragén, 255, Barcclona-7. Queda hecho el depdsito y ob- servadas las disposiciones Iegales que deter- mingn todos los paiscs de habla cspafola. IMPRESO EN ESPANA PRINTED IN SPAIN DEPGSITO LEGAL: B., 5958 - 1960 LivomonocnarHt, S. A,-Riera Sav MIOUEL, 9 - BARCELONAINDICE DE MATERIAS PRIMERA PARTE Ejercicios Capiruco 1, Cinematica © 6 ee ey een 3 » 2. Cinética 2. Boaigiele bg So Sey & TL ® 3. Principios de la Mecénica . wa 5 su} gute a Tae » 4. Problemas de Mecdnica. 6. ee ee ee BB *, G Tribajoy pone 2 SE See PEL Eo le » 6. Ecuaciones diferenciales . . . . . mit o tenes es BS =» 7, Mecénica amalitica © 6 6 ee ee ee 105 » 8. Meednica del punto... ee ee ee ee TS » 9, Mecénica del s6lido 2. AS SEGUNDA PARTE Problemas con solucién Punio material libre 1. Movimiento de un punto en un campo de fuerzas aa tee ye 1S 2. Movimiento de los planetas troyanos . . wee cide 8 I Punto material sujeto 3. Movimiento de un punto sobre una loxodromin . 2.) 2... IDF 4. Movimiento de un punto sobre una cicloide . accor i - 200 5. Movimiento de un punto sobre un ts 285 6 Movimiento del balancin © 6 1 ee ee ee 209 Cinemdtica y cinética 7. Derivaciones de los triedros moviles. 6. 2). ee 2S 8. Composicién de dos movimientos planos. . a chipmeeeis fe @ Saal 9, Célculo de tensores de inercia y de momentos cinéticos | | | oe. 25 10, Calculo de algunos torsores de fuerzas de inercia. . 2 2 2. oss Equilibrio y pequefios movimientos 11. Equilibrio de un yelador sobre un suelo horizontal. . . . . oa BS 12, Equilibrio de un sistema formado por dos hemisferios. . . . . . . . . 241 13. Pequefios movimientos de una placa plana pesada. . . . 14. Movimiento de un girdscopo excéntrico . ar 15. Movimiento de un giréscopo y de una sobrecarga . eaeVI {NDICE DE MATERIAS Mecdnica del sélido 16. Movimiento de una placa triangular . . . . & gene sane Bt 17, Movimiento de una placa triangular . . Bom gece oe oe. EERE 18. Movimiento de una placa rectangular. 2. 2...) OTT 19. Movimiento de una esfera unidaaunavarilla, | 2...) . . . 282 20, Movimiento de una esfera cn un cilindro . 6. eee ee 21, Esfera cuyo centro describe una esfera fija. . - - 6. 0s ee ee 22. El trompo con simetria de revolucién . . . . ere rae ene Be 23. El trompo de Madame Kovalewsky. . 2... css ce eee ee 309 24. Movimiento de un clipsoide articulado eee eee ee TE Meednica de los sistemas (enlaces por contacto) 25, Movimiento de un punto sobre una esfera mévil. - . 6 5 6 2 2 1s + 523 26. Movimiento de una barra dentro de un cilindro movil. . . 2... . . 526 27, Movimiento plano de un sistema deformable, . . . . 1. +. ++ + 330 iento de un disco y de una recta. 6. 6 we ee ee ee BSS iento de un disco y de unaesfeta | | | | |. (iii 337 iento de una esfera sobre un cono mévil. . 2... 6 ew ss 542 iento de dos esferas concéntricas ‘pesadas. . . . .. . 2. es SMT . iento de dos esferas concéntricas no pesadas. 2. . eee USB 53. Movimiento de dos hemisferios sobre un plano nee sae . 356 34. Movimiento de dos sdlidos unidos por resortes . 6 2 1 ee ee es HOT Meednica de los sistemas (enlaces por dependencia) 36. jento de dos barras rigidas articuladas. . 2. . wooee BB . iento de un rombo articulado . . . . we et ee ee SY 38 jento de un disco sobre un plano en rolucion | 86 39. Movimiento de una placa en un plano mévil. 2. |. te 33 40. Movimiento de un sdlido en una corredera. 2 6 6 2 ee ee ee 589 TERCERA PARTE Problemas sin la solucién Problemas de licenciatura.. 5 6 6 ke ee ee ee ew AODPROLOGO El programa de los Cursos de Mecdnica General* es relativamente restringido; s¢ limita a-los fundamentos de la mecénica de Newton o mecdnica clasica; todas las cuestiones especializadas, medios continuos, fluidos, vibraciones, relatividad, son objeto de estudios opcionales. La dificultad esencial de la obtencién del certificado de Mecénica General radica no en la asimilaci6n del Curso, sino en la resolucién de los problemas. Por esto me ha parecido indispensable, después de haber publicado un «Curso de Mecanica General», publicar el presente libro dedicado tinicamente a los cjercicios y problemas. Este segundo libro constituye el complemento natural del primero y en su relacién he hecho numerosas referencias al «Curso de Mecdnica General»; sin embargo, las soluciones han sido redactadas de manera suficiente- mente explicita para que puedan ser comprendidas sin dificultad por los estu- diantes que utilicen cualquier otro manual o curso por apuntes. Un problema de mecénica es ante todo un problema de fisica, y la primera etapa consiste en construir un modelo matemitico simple del sistema fisico que se desea estudiar. En efecto, en los problemas de examen y en los que se pro- ponen en este libro, esta etapa estd ya franqueada en el enunciado; el verdadero problema consiste en razonar sobre el modelo matemético propuesto. La posicién del sistema que se desea estudiar depende de un cierto ntimero de pardmetros; de la buena eleccién de estos parametros depende la simplicidad de la solucién. Sin que sea posible dar una regla general, se puede indicar que las coordenadas de los centros de inercia de los sdlidos y los angulos de Euler constituyen en general pardmetros cémodos. Estudiar el movimiento, es hallar el valor de los pardmetros en funcién del tiempo; estudiar el equilibrio es hallar las posiciones en las cuales debe encontrarse el sistema sin velocidades para que permanezca inmévil, o bien calcular las reacciones cuando se sabe que el sistema esté en reposo en una posicién dada, En los dos primeros casos, las incdgnitas son, de una parte, los pardmetros, y, de otra parte, como incégnitas auxiliares, las reac- ciones en los diversos contactos. Para expresar los principios y leyes de la meca- nica por ecuaciones, se escribe para cada sdlido Ja ley fundamental o los teoremas generales y también, en cada punto de contacto, las leyes de las acciones de contacto y el teorema de igualdad de la accién y de la reaccién. Por eliminacién de las reacciones se obtiene as{ un sistema de ecuaciones diferenciales de segundo * H, Capannes, Curso de Mecdnica General, Montaner y Sim6n, S. A., Barceldha, 1967.vit PROLOGO orden en el caso de un movimiento, y un sistema de ecuaciones numéricas en el caso de equilibrio. La etapa siguiente consiste en la resolucién de las ecuaciones numéricas en el caso de equilibrio o en Ja integracién de las ecuaciones diferen- ciales en el caso de un movimiento. Toda ecuacién de primer orden deducida de éstas se llama integral primera y la obtencién de un némero de integrales primeras igual al nimero de los parémetros permite un estudio cualitativo del movimiento. Un estudio cuantitativo requiere la integracién de las ecuaciones; esta integracién se considera terminada cuando ha sido referida a cuadratura, La tltima etapa, que es un retorno al problema concreto, consiste en inierpretar los resultados del estudio de las ecuaciones diferenciales desde el punto de vista fisico, Estas consideraciones generales han presidido la eleecién de los enunciados y me han servido de-gufa en la redaccién de las soluciones. El libro se ha dividido en tres partes. La primera contiene 180 ejercicios bas- tante faciles, clasificados segdn los diferentes capitulos del curso; estos ejercicios, que son, en su mayor parte, simples ejercicios de aplicacién, estén todos acompa- fiados de su solucién; permitiran a los estudiantes familiarizarse con las defini- ciones y propiedades esenciales a medida que progrese cl curso. La segunda parte contiene problemas propuestos en los eximenes de licenciatura en las diversas Facultades de Ciencias, o problemas de un nivel equivalente. Varios de estos enunciados me han sido comunicados por colegas a los que expreso mi agradeci- miento; particularmente a quienes me han proporcionado también las soluciones: Me. Lévy, M. M. ARTOLA, CAPODANNO, DazorD, KREE, OBALA, Roucte, Sr- BILLE, TEMANN y THIBAULT. Hay cuarenta problemas acompafiados de su solu- cién; estas soluciones estén detalladas y en ciertos casos, he desarrallado los cdlculos, aunque esto pueda parecer innecesario a los iniciados. La tercera parte es puramente documental; contiene enunciados, sin su solu- cién, de problemas de licenciatura; un nimero importante de estos problemas son debidos a Mme. Lévy-BruHt y a M, Roseau. Los enunciados de casi todos los ejercicios, asf como los de cierto nimero de problemas resueltos en la segunda parte figuran ya en nuestro «Curso de Meciinica General». Esta recopilacién de ejercicios y problemas es ante todo un instrumento de trabajo destinado a servir durante todo el curse. Lo he escrito para prestar un servicio a los estudiantes, pero con absoluta conciencia de que no podria alcanzar la perfeccién. A pesar del cuidado puesto cn la preparacién y presentacién de Jas soluciones, es casi inevitable que se hayan deslizado algunos errores de calculo. ‘Quedo agradecido por anticipado a quienes tengan a bien sefialarme los que hayan podido observar y, eventualmente, dirigirme sus observaciones y sus criticas. ‘Una vez mds, la casa Dunod ha aportado su esmero de castumbre en la reali- zacién de esta obra y le testimonio mi reconocimiento. ' H. CaBaNNesPRIMERA PARTE EJERCICIOSCAPITULO PRIMERO CINEMATICA 1. Sean A, B, C y O puntos arbitrarios, demostrar que el vector (OB x OC) + (OC x OA) + (OA x OB) es perpendicular al plano ABC. Solucién. — | producto vectorial OA x OB es perpendicular al plano OAB y por tanto al vector AB. La suma (OB x OC) + (O€ x OA) = (OB — OA) x OC = AB x OC es también perpendicular al vector AB. De estas dos observaciones se deduce que ¢l vector (OB x OC) + (OC x OA) + (OA x OB) es perpendicular al vector AB. Se demostraria de manera andloga que es per- perpendicular a los vectores BC y CA; por consiguiente, resulta perpendicular al plano ABC. 2. Demostrar las relaciones siguientes: (Ax B).(C xD) = (A.C)(B.D) — (A. D)(B.€), (A x B) x (C X D) = {A.(B x D)} C = {A. (Bx C)})D. . Solucién. — Considerando al producto vectorial A x B como un vector tinico y efectuando una permutacién circular de los vectores de un producto mixto, se puede escribir: (4 x B).(€ x D) =€.{D x (A x B)}. La férmula del doble producto vectorial Dx (Ax B) = A(B.D) — B(A.D) conduce en seguida a la primera de las relaciones propuestas en cl eniinciado,4 EJERCICIOS [car. 1] Para demostrar la segunda rclacién consideraremos también el producto vee- torial A x B como un vector tinico y aplicamos la formula del doble producto ‘vectorial: (4 x B) x (C x D) = C{(A x B).D} — D{(A x B).C}. Una permutacién circular de los vectores que se hallan en los productos mixtos del segundo miembro, conduce en seguida a la segunda de las relaciones pro- puestas eri cl enunciado. 3. Reducir un torsor a dos veciores que tengan fa misma longited. Solucién. Sean OR y OG los elementos de reduccién del torscr en un punto O, OA uno de los vectores y AR equipolente al segundo vector. Puesto que s¢ tiene |OA]=|ARI, el punto A estd en el plano mediador de OR. El ‘qj -momento en O del segundo vector es OG, puesto que el momento de OA es nulo; este segundo vector io? es pues perpendicular a OG y el soporte del vec- tor AR estd en el plano trazado por R perpendi- cularmente a OG, El punto A ocupa una posicién arbitraria en la recta (D) de interseccién de este A plano con el plano mediador de OR. El problema tiene para cada posicién de © situada fuera del eje central [caso en el cual Ja recta (D) est4 en el infi- 8 nito] una infinidad de soluciones. Estando deter- minado el yector AX, el segundo vector del torsor re- ducido, es equipolente a AR, situado en el plano trazado por O perpendicular- mente a OG, a una distancia OH tal que |OH|.|AR| = [OG], cn una direccién tal que el triedro OH, OR’ (= AR), OG sea directo. 4. Reducir un torsor a dos vectores cuyos soportes seat ortogonales, pasando no de ellos por un punto dado. R Solucin. fA Sean OR y OG los clementos de reduccién del torsor en un punto O, GA uno de los vectores y AR equipolente al-segundo vector. Puesto que los soportes de los vecto- res OA y AR son ortogonales, cl punto A esta situado sobre la esfera de didmetro OR. El momento en O del se- gundo vector es OG, puesto que cl momento de OA es °[car. 1] CINEMATICA 5 nulo, Este segundo vector es pues perpendicular a OG y el soporte del vector AR se encuentra cn el plano trazado por R perpendicularmente a OG; cl punto A es un punto arbitrario del eirculo (C) de interseccién de este plano con la esfera de didmetro OR. El problema tiene una infinidad de soluciones para cada posi- cién de O, situado fuera del eje central (caso en el cual el problema es imposible). Estando determinado el vector AR, cl segundo vector del torsor reducido es equipolente a AR situado en el plano trazado por O perpendicularmente a OG, auna distancia OH, tal que |OH| .|AR| = [OG], y en direccién tal que el triedro OH, OR’ (= AR), OG sea directo. 5. Demostrar que se puede reducir un torsor a seis vectores soportados por las aristas de un tetraedro; demostrar que la reduccién sdlo es posible de una manera, Solucién, Sean ABCD los vértices del tetraedro, AR y AG los elementos de reduccién del torsor al punto A, El momento en A de los vectores soportados por AB, AC, AD es nulo; el momento en A de un vec tor soportado por CD esta soportado por A la recta AD’ perpendicular al plano ACD; el momento en A de un vector soportado por DB esta soportado por Ja recta AC’ per- pendicular al plano ADB y el momento en A de un vector soportado por BC esta soportado por la recta AD’ perpendicular al plano ABC. Se puede descomponer el momento resultante AG en tres momentos: AG, soportado por AB’, AG, soporiado por AC’ y AG; soportado por AD’. Existen un vector V; soportado por CD y cuyo momento en A es AG,, un vector V2 so- portado por DB y cuyo momento en A es AG, un vector Vs soportado por BC y cuyo momento en A es AG, Luego podremos descomponer el vector de ori- gen A y. equipolente a AR — (V, + Vz + Vs) en tres vectores V4 soportados por AB, Vs soportado por AC y Vs soportado por AD. El sistema de los seis vec- tores V;, V2, Vs, Vs, Vs, Ve equipolente al torsor da: La unicidad de la descomposicién resulta de las construcciones precedentes; en efecto, si por ejemplo el vector soportado por CD [uese distinto del vector V1, su momento en A sera diferente de AG,; ahora bien, este momento es necesaria- mente la componente segtin AB’, en la descomposicién del momento resultante AG segiin las direcciones AB’, AC’, AD’, y tal descomposicién es tinica.6 EJERCICIOS [cap. 1] 6. Para que un sistema de vectores deslizantes sea equivalente a cero, es necesario y suficiente que el momento resultante sea nulo cor respecto @ tres puntos no situados en linea recta. Solucién.— La férmula de cambio de origen para el momento resultante de un torsor M(O2) = H(O,) + 0,0, x OR donde M(P) designa el momento resultante en un punto P, y O,% la resultante general construida en el punto Qj, indica en el presente caso que se tiene 0,0, x O,R = 0. La resultante general 0,8 es pues nula o colineal con la recta O; Os; de manera andloga se establece que esta resultante general es nula © colineal con la recta O; Os. Como las rectas O, Or y Oi Os se supone que son distintas, se tiene 0, R = 0, por lo que la nulidad de los momentos resultantes con respecto a tres puntos no alineados sélo es posible si el torsor es equivalente a cero. La recfproca es evidente. 7. Para que un sistema de vectores deslizantes sea equivatente a cero, es necesario y stuficiente que el momento resultante con respecto a cada una de las seis arisias de un tetraedro sea nulo. Solucién.—Si el momento resultante de un torsor con respecto a los tres ejes de un triedro es nulo, es también nulo con respecto al vértice del triedro. Luego, si el momento resultante de un torsor con respecto a cada una de las seis aristas de un tetraedro es nulo, es igualmente nulo con respecto a cada uno de los vértices. Resulta pues, del ejercicio precedente, que cl torsor es equivalente a cero. La reciproca es evidente. 8. Habiendo sido reducido un torsor a dos vectores, demostrar que Ia per- perpendicular comtin a los dos vectores corta al efe central del forsor. Solucién. — Sean V; y V2 los dos vectores a los cuales ha sido reducido el ‘torsor, y A y B los pies de la perpendicular comtin sobre cada uno de los soportes. Tomando como origen el punto medio O del segmento AB y por eje Oz el soporte de AB, designemos por (X1, Yi, 0), (Xz, Y2, 0) las componentes de los vectores en un sistema de referencia ortonormalizado Oxyz y pongamos AB = 2a. EL momento resultante del torsor en un punto H, de cota h, situado sobre Oz tiene como componentes (a+ h)¥i-—@-h)Y2 — (a+ AX + (a — hy Xs ws 0Leap. 1] CINEMATICA 7 Este punto pertenecerd al eje central del torsor si se tiene @thYi-@—-h¥: -@thNMt+@-hry Xi + Xa - Yi+Y¥2 7 0 sea: wiv he +a Wavy El eje central corta pues a la perpendicular comin Oz. 9. Hallar el lugar geométrico de los puntos del espacio en los cuales el mé- dulo del momento resultante de un torsor es minimo, Solucion, — Designando los elementos de reduccién del torsor en un punto O por OR (resultante general) y OG (momento resultante), sabemos que los dos productos escalares OR.OR y OR.OG son invariantes (independientes del punto O). De ello resulta que la proyeccién ortogonal de OG sobre OR es constante, asi que cl médulo OG es minimo cuando Ja resultante general y cl momento resultante son colineales. El lugar buscado es pues el eje central del torsor. 10. Dados dos torsores, existen puntos del espacio en los cuales los mo- mentos resultantes son iguales? Solucién. — Designemos por i y ©: los torsores que estdn definidos por sus elementos de reduccién en un punto O. OR OR, zs H a s { 06, af 0G; Designemos por © el torsor formado por todos los veetores del torsor &, y por todos los vectores directamente opuestos a los vectores del torsor G3, Los elemen- tos de reduccién al punto O del torsor ‘G son OR =OR, sf e=¢ , OR, OG, ‘La cuestién planteada se reduce a investigar si existen puntos del espacio en los cuales el momento resultante OG es nulo. Si existen tales puntos, la imvarian-8 EJERCICIOS Lear. 1] te OR. OG serd nula; una condicién necesaria es pues que el torsor G sea equi- yalente a un vector tinico. Cuando se cumple esta condicién necesaria, es decir, cuando se tiene : (OR, — OR:) (OG, — OG:) = 0 a) y si OR, — OR, no es nulo, todos los puntos del eje central del torsor G cumplen con la cuestién, puesto que en estos puntes el momento resultante del torsor G debe ser a la vez colineal y ortogonal a Ja resultante general, lo que sélo es posible si este momento resultante es nulo. Si se verifica la relacién (1) y si OR, = OR:, el vector OG es constante; asi pues, o bien OG, # OG, y ningiin punto del espa- cio cumple con Ia cuestién; 0 bien OG, = OG, y todos los puntos del espacio cumplen con la cuestién. ll. Dado un torsor, hallar las curvas tales que el momento resultante con respecto a todas las tangentes sea nulo, Solucién.— Estando definido el torsor por sus elementos de reduccién en un punto del eje centzal, referimos el espacio a un triedro directo ortonormalizado Oxyz, euyo eje Oz est4 soportado por el eje central. Los elementos de reduccién en O son entonces 0 Q OR +0 OG 50 Rx G Una curva del espacio puede ser definida por una representacién paramé- trica x = x(0), y = y(0), z = 2(9). Las componentes del momento resultante MG en un punto de la curva y de un vector 7" tangente a la curva son las siguientes: — Ry \ dx/d0 MG) Rx T \ dy/d0 G dz/d0 El momento resultante del torsor sera nulo con respecto a todas las tangentes si se cumple dx dy dz — Rye + Re + G0 w Si tomamos coordenadas cilindricas y si designamos por @ el dngulo polar, es decir, si ponemos y = pl0) sen @ z= 2(8), x = pO) cos 0 Ja ecuacién (1) se eseribird dz Re) + opEcar. 1] CINEMATICA 9 de modo que las curvas que corresponden a la cucstidn planteada estin definidas por las {6rmulas 7 ee, yeV en con a= — G/R = constante. x = 2(), 12. Demostrar que, en un cuerpo sdlido en movimiento y en un instante dado, ¢l lugar geométrico de los puntos del cuerpo que tienen velocidades con- currenies en un punto dado es una citbica alabeada, y que el lugar geométrico de los sopories de estas velocidades es un cono de segundo grado. Solucién.— En un instante dado, 1a distribucién de las velocidades de los puntos de un sdlido esté dada por la férmula Vu = Fo+ 2 x OM. La velocidad Vo del punto Q y la rotacién @ del sélido se suponen conocidas. Si referimos el espacio a un tricdro directo ortonormalizado Oxyz cuyo eje Oz es colineal con la rotacién , los vectores Vo, @ y Vu admiten las componentes si- guientes: u 0 u—ry Vaio 2)0 Va § U+re w r w El soporte del vector velocidad de un punto M(x, y, z) pasard por el origen O si se cumple x y z Designando por A el valor comin de las tres relaciones, se deduce _ Au— rev _Av + ru _w "Gar JF Dee FT La curva ast definida corta a un plano arbitrario en tres puntos; es una céibica alabeada que pasa por el origen alcanzado para los valores infinitos del pard- metro 2. EI soporte de las velocidades de los puntos M correspondientes es el cono de vértice O y que admite como directriz la cébica alabeada. Como el punto O per- tenece a la wibica, este cono es de segundo grado; tiene por ccuacién w(2 + 7) — slux + vy) = 0. 2-Problemas de Mecinica Generat10 BJERCICIOS [ear. 1) 13. Un plano mévil P se desplaza sobre un plano fijo Pi de modo que los lados de un dngulo recto trazado sobre P permanecen tangentes a una cicloide del plano P,. Hallar la base y la rodante o ruleta mévil. Solucion, i x i Cuando una curva del plano mévil permanece constantemente tangente a una curva del plano fijo, el centro instantdneo de rotacién se encuentra en la normal comin a las dos curvas. Estando referido cl plano fijo P; a los ejes de coordenadas rectangulares OQ; x: y;, la cicloide puede ser representada en funcién de un pardmetro @ por las ecuaciones siguientes: 4 [ = (28 — sen 2 0) yal —cos26) La tangente a la cicloide en el punto A, cuyo vector unitario T, tiene por compo- nentes sen 8, cos 9, forma con el eje O; m el Angulo — 6 + 7/2. Luego, si B es el punto de contacto con Ia cicloide del segundo lado del Angulo recto vinculado al plano P, el punto B estaré definido por el valor 9 — x/2 del parémetro: B x= — at + a(26 + sen26) y= al +cos26), Tomaremos las tangentes en A y B como ejes de coordenadas vinculadas al plano P. Para hallar la base del movimiento (lugar geométrico del centro instanténeo de rotacién en el plano fijo) hallamos Ia interseccién I de las normales en A y B: tt — normal en A, (x1 —2a9)sen9 + y,cos@ = 0; — normal en B, (x + ta — 2a0) cos@ — yi:sen@ = 0. m= 2a? — tacos’4, Panto t { i= ma sen 8 cos 0.[cap. 1] CINEMATICA 1 Para hallar la ruleta del movimiento, lugar geométrico del centro instanténeo de rotacién en el plano movil, primero hallamos la interseccién O de Jas tangentes enAyB: — tangente en A, (x1 — 206) cos 0 — (y1 — 2) sen 9 = 0; — tangente en B, (x + %a—2a8)sen4 + (yi — 2a) cos 9 =0. m= 200 — asen@, Punt. { y=2a —masenO cos 6, A continuacién calculamos las longitudes OA = x, y BO = — y, Se obtienen asf las ecuaciones paramétricas de la ruleta. 1 { ¥= OA = xasend — 20080, Punto I) y= — BO = nacosé —2asen?. 14. Un plano mévil P se desplaza sobre un plano fijo P, de mado que un punto A de P describe.una recta 4; de Py y que una recta D de P que pasa por A permanece tangente a un efreula I’; de Py; se supone ademds que A, es tangente aT, Hallar ta base y ia ruleta, Solucién. En el plano fijo P; tomamos el punto de contacto Q: de la recta 4, y del circulo I", como origen, y la recta 4; como eje O; x1. En el plano mévil, toma- mos el punto A como origen y Ia recta D como eje Ax. Sean © el centro del cfreulo IF), y K el punto de contacto de este circulo con la recta D. El centro instantineo de rotacién J esté en la interseccién de la ree- ta K con la perpendicular trazada a O; x; por el punto A; en efecto, la normal comin (@K) a una curva del plano mévil (recta D) y a su envolvente en*el plano12 EJERCICIOS car. 1] fijo (cfrculo J's) pasa por J, asf como la normal a la trayectoria (4,) en el pla- no fijo de un punto (A) vinculado al plano méyil, “Designemos por R el radio del circulo 7, y pongamos @ = (0,1, Ax). El tri- angulo JA® es isdsceles, porque se tiene Tho = TAK + Kaw = 2-0 +3, —_2_ 2 dwol= 5 - 5. Se tiene pues [A = Ie, lo que demuestra que la base del movimiento es la paré- bola de foco @ y de directriz 4, Para determinar la ruleta, calculamos las coordenadas del punto J en el plano mévil: AK = Reot $, Punto J _ a * y= KI = Root 5cot0. La ruleta es pues la curva de ecuacién 2° = R? + 2 Ry, es decir, la parabola de foco A, cuya directriz es la paralela a la recta D que pasa por el punto @, 15. Determinar la trayectoria de un mdvil, sabiendo que esta trayectoria es plana y que las componentes tangencial y normal de Ia aceleracidn son constantes. Solucién, — Designando por a y b los valores constantes de las aceleraciones tangencial y normal, se puede escribir designando por » la velocidad y por R el radio de curyatura de la trayectoria. Tomando como instante inicial aquel en que se anula la velocidad y como origen de abscisas curvilineas s, la abscisa curvilinea en el instante inicial, la primera relacién da: at? v=a, s=— 2 La segunda relacién da luego @f 2as R=—=—,; & b esta tiltima relacién representa la ecuacién intrinseca de las espirales Togaritmicas.[car. 1] CINEMATICA 13 En efecto, si designamos por 9 el 4ngulo que forma la tangente a la curva con wma direccién fija, se tiene R = ds/d@ y por consiguiente b ds nag: @ sea, designando por 5, una constante bys page sae Las coordenadas cartesianas se calculan facilmente por las formulas (= = dscosp = Com cos 9 dp, dy = dsseng = Ce"? sen p dy, a A . 2a" Estas ecuaciones se integtan poniendo x + iy mientos se obtiene ; despreciando los desplaza- ze"™(m vos @ + sen g), mi y= 3 o"(mseng — cos ¢), l+m o sea, en coordenadas polares: pacieneta, c 1 1 =i ew, Benin 1+ mseng que es la ecuacién de las espirales logaritmicas. 16. Hallar la trayectoria de un punto, sabiendo que la aceleracién tangen- cial es constante y que la aceleracién normal es proporcional al radio de cur- vatura. Solucién. — Las condiciones impuestas por el enunciado se traducen por les formulas siguientes, en las cuales a y m designan dos constantes dv vu l,=——=a, T= — = nt R; dt R14 EJERCICIOS Cear. 1] v designa la velocidad y R el radio de curvatura de Ja trayectoria. Con una eleccién conveniente del instante inicial y del origen de las abscisas curvilineas, se deduce v=at, sata, mR*-2as=0. La ultima relacién representa la ecuacién intrinseca de las evolventes de la cir- cunferencia. En efecto, si designamos por @ el dngulo que forma la tangente a la curva con una direccién fija, se tiene R=ds/de y por consiguiente do = mds/V2as, © sea 2 5 ae + constante = ‘com: . 2m? Las coordenadas cartesianas se calculan por las férmulas dx = ds cos 9 = (a/m*) 9 cos 9 do, { dy = dssen 9 = (a/m) 9 sen 9 dg. Estas ecuaciones se integran poniendo x + iy = z; despreciando los desplaza- mientos, se obtiene mx = a(cos 9 + sen 9), { my = a(sen @ — 9 cos 9), lo que representa una evolvente de circunferencia. 17. Dado un movimiento con aceleracién central, la condicién necesaria y suficiente para que la hodégrafa sea una circunferencia es que el producto det médulo de la aceleracién por el cuadrado del radio vector sea constante. Solucién. — Si la hoddgrafa de un movimiento es una circunferencia, el vec- tor velocidad V se expresara en 1a forma siguiente: V=A + RU); A es un vector constante, R una cantidad escalar constante (radio de 1a circun- ferencia) y u#(@) designa el vector unitario en Ia direccién que forma el dngulo ? con una direccién fija que se tomard paralela al eje polar. Por derivacién con respecto al tiempo, se tendré r= Reo +3) 9.Leap. 1] CINEMATICA 15 puesto que la derivada con respecto al angulo @ del vector unitario # es el vector obtenido por una rotacién de dngulo =/2. Si cl movimiento es de aceleracién cen- tral, la aceleracién estd soportada por el radio vector, y las coordenadas polares del punto mévil cumplen la relacién 7.8 = C (constante). De esto se deduce que Cc 7 o+tne, Fer6=R Reciprocamente, si en un movimiento con. aceleracién central, se tiene TP = k (constante), se puede escribir k rams kale-3). Jo que prueba que la hodégrafa es una circunferencia de radio k/C. 18. La aceleracién mdxima de un tren es @ y su deceleracién mdxima B. ¢Cudl es el tiempo minimo que puede tardar el tren en recorrer una distancia d, si se impone la condicidn de que las velocidades inicial y final sean mulas? Solucién.— | tiempo de recorrido seré minimo si la aceleracién es maxima durante la fase de aceleracién y la deceleracién méxima durante la fase de decele- racién. Sit y f2 designan las duraciones de cada una de estas fases, se tendré d stapes pe at, = ft, (velocidad méxima alcanzada), El tiempo total que corresponde al minimo buscado es - hth= [2 “ Este resultado, basado en consideraciones intuitivas algo vagas, se puede estable- cer de manera rigurosa por el razonamiento siguiente: Designando la velocidad del tren por v(x), cl tiempo que tarda el tren en re- correr la distancia d viene dado por la integral sf16 EJERCICIOS Leap. 1] Las condiciones impuestas a la funcién v(x) son las siguientes o0)= 0, vfd) = 0, do dv Ga <8 para dv >0, =>-8 para dp <0, Si ponemos u = v* tenemos que buscar el minimo de la integral = f &. con wy = 9 ovu(x)’ u(d) = 0 du -2p< ax g2a. Como Ia variable x crece de O a d, las desigualdades conjuntamente con las con- diciones u(0) = u(#) = O dan por integracién uS2ax u <2 Ad — x). a ¢ # La integral T seré minima, si la funcién u(x) tiene siempre el mayor valor posible, es decir, si tiene 2 fa us2ax para Osxerrh id =2pd— B u Bid- x) para apse, se vuelve a hallar el valor[ear. 1] CINEMATICA 17 19. Un automédvil describe una trayectoria circular horizontal con velocidad constante. Calcular el vector aceleracién del elemento de materia de cota maxima perieneciente a una de las ruedas. Solucién, El centro C de la rueda describe, con velocidad constante v, una circunferencia de centro O, de radio R, Consideremos un triedro mévil CXYZ, CX tangente a la trayectoria, CY dirigida segin CO y CZ vertical ascendente y designemos por @ = @, X + oY + 5; la rotacién de la rueda. La velocidad del centro de la rueda es Ve= vY; el punto situado sobre el eje de la rueda a la distancia CO = R tiene velocidad nula, asf como el elemento de materia perteneciente a la rucda y situado en el punto de contacto I de la rueda y el plano horizontal. Se tiene pues Veo + (aX + @, ¥ + Z) x CO=0, Ve + (a, X + w, ¥ + 2) x €F = 0, v v De esto se deduce que ©, = 0, = —, ®&=—, a R v v o=—Y¥4—Z. a TR La velocidad y la aceleracién del elemento de materia K de cota maxima perte- neciente a la rueda son, respectivamente, Ve =Ve+ox CK, Como18 EJERCICIOS Lear. 1] se tiene ‘i a) o=—-—x—X, aR luego aut ve aoe ge: vc R a Ast la componente horizontal de la accleracién del elemento de materia de cota mdxima perteneciente a la rueda es igual al triple de 1a aceleracién del centro de ésta. 20. Una placa homogénea (S), de érea , limitada por un contorno (C) esté en movimiento en un plano fijo. La placa esté sometida a fuerzas exteriores si- fuadas en su plano y repartidas sobre el contorno (C), normales a (C), proporcio- nales al elemento de longitud de (C) y al cuadrado de la velocidad de un punto de este elemento. Demosirar que estas fuerzas exteriores forman un torsor equi- valente a un vector tinico. Solucién. — Si designamos por M un punto del contorno (C), por s la abscisa curvilinea de M, por Vy su velocidad, por n el vector unitario normal en M a (C) y dirigido hacia el exterior, 1a fuerza elemental aplicada en M esta represen- tada por df=—kVqads, k= constante. Sean G el centro de inercia de Ia placa y 2 su rotacién. Se tiene Pu = Vo +2 x GM. En un sistema de ejes rectangulares de origen G, y estando las integrales extendidas al contorno (C), s¢ tiene, foe = A.abscisa deG = 0, by dx = A.ordenada de G = 0. A= pyaxm f—xay. Finalmente, las integrales fos pe dx, pe dx, .. son nulas puesto que el Por otra parte el contorno (C) es cerrado.[cap. 1] CINEMATICA 19 De estas consideraciones se deduce pare = 2kM(Q x Ve). gow xdf=0. El torsor formado por los vectores df es pues equivalente al vector tnico —2kAQ x Ve, cuyo origen es el punto G. 21. Un sdlido homogéneo (S), de volumen V, de masa especifica p, limitado por una superficie (Z) estd en movimiento en el espacio: Fl sélido estd sometido @ fuerzas exteriores repartidas sobre Ia superficie (£}, normales a (2), propor- cionales al elemento de superficie de (2) y al cuadrado de Ia velocidad de un punto de este elemento, Caleular la resultante general de estas fuerzas y su mo- mento desde el centro de inercia G del sdlido (S). Solucién.— Si designamos por M un punto de la superficie (2), por do el elemento de drea que rodea al punto M, por Vm la velocidad de M, por m el yeo- tor unitario normal en M a (2) y dirigido hacia el exterior, la fuerza elemental aplicada en M estd representada por df= —kVindeo, 2 = constante, Vu=Vo+9x GM, designando por G el centro de inercia del sdlido (S) y por 2 su rotacién. Designando por 9(R) un factor escalar de derivadas primeras continuas, y por #(R) un factor vectorial de derivadas primeras también continuas, recorde- mos las férmulas de andlisis vectorial siguientes: Jf foan -ndo = Jf forea 9(P) dt (a) (2) (8) [fvoo onde “ff div W(P) de (2) () (Ss) La aplicacién de la férmula (1) da f d=—-% ff grad Vide. @) (S)20 EJERCICIOS Ceap. 1] Como grad Vp = —22x% {Vg + 2x GP}, se tiene [far=202x Mo @) () como expresién de la resultante general de las fuerzas df. Para calcular el mo- mento resultante en el punto G de estas fuerzas, elegimos una referencia orto- normalizada de origen G, y designamos por &, B, y las componentes del yector en esta referencia, y por x, y, z las coordenadas de un punto M (0 P). La pro- yeccién sobre el eje de abscisas del momento resultante en G tiene por expresién: pe fom x df = J f kVUBy — yy) de. (2) 7 @) La integral que figura en ¢l segundo miembro puede ser interpretada como el producto escalar ¥(M) .m, a condicién de designar por ¥(P) el vector de compo- nentes 0, kyV;, — kyV; La aplicacién de la formula (2) da entonces av; ov me { fom x df= Nee ~ =] de. Caleulando de la misma manera las proyecciones sobre los ejes Gy y Gz, se deduce ffomxar= —« ff far x eraav; dt (2) =2kQX ff GP x (2 x GP) dr. La tiltima integral es igual (salvo el factor » al momento cinético en el pun- to G del sdlido (S). (Véase Curso de Mecdnica General, formula 2.2.1-4). Asi se obtiene para el momento resultante en G de las fuerzas df, la expresién: ot J fom x t= 28ox me @)CAPITULO 2 CINETICA 1. Determinar el centro de inercia de la semicircunferencia homogénea etysR, yFo. Solucién.— En virtud de la simetria, la abscisa ¢ del centro de inercia es aula, La ordenada tiene por valor: F wali _ Jj xsendor ao “aR = En aa fam j pR do ° el coeficiente 9 es una constante que representa la densidad lineal de la se- micircunferencia (masa por unidad de longitud). 2. Determinar el centro de inercia del drea del semicirculo homogéneo Y+y=R, y?0. Solucién.— Por razén de simetria, la abscisa del centro de inercia es nula. Para calcular la ordenada 7 del centro de inercia se puede descomponer el y Grea del semicirculo en dreas clementa- les comprendidas entre las semicireun- ferencias de radio r y r + dr. Para esta drea elemental, se tiene, segdn el ejer- cicio precedente: — ordenada del centro de inercia # _ 2r a 7 —masa dm = pardr. =~22 CINETICA [car. 2] De esto se deduce 7 2 Jovan [aor ar ar n=-—= R J dm j npr dr ° "3x" El coeficiente P es una constante que representa la densidad superficial del firea del semicirculo (masa por unidad de superficie). 3. Determinar el centro de inercia de la superficie de la semiesfera homogénea w+y$2=R, 770, Solucién. — Por razén de simetria, la abscisa € y la ordenada 7 del centro de inercia son nulas. Para calcular la cota ¢ del centro de inercia se puede des- componer el drea de la semiesfera en areas elementales comprendidas entre los planos de cotas z y z+ dz. Poniendo z=R sen 9, se tiene para esta Grea ele- if mental: — cota del centro de inercia =Rsen9, — masa dm = p2aReos0 Rd? = p2aR dz. De donde se deduce R fram jf pinRzdz 20 f= 7 = fam f p2nR dz ° El coeficiente p es una constante que representa la densidad superficial de la semiesfera (masa por unidad de superficie). 4. Determinar el centro de inercia del volumen de la semiesfera homogénea et¥+¥=R, 220. Solucién, — Por raz6n de simetrfa, la abscisa € y la ordenada y del centro de inercia son nulas; pata calcular la cota {, se puede descomponer el volumen de Ja semiesfera en voltimenes elementales comprendidos entre los planos de cota z yz + dz. Poniendo z = R sen @, para este volumen elemental se tiene: — cota del centro de inercia 2 = Rsen 0, ~ — masa dm = xR" cos’ 6 R cos? dé.[cap. 2] EJERCICIOS 23 Se deduce R fe dm j pn(R? — t= = 2 J Jam [i one? - 22 ° El coeficiente ? es una constante que representa la masa especffica del yolu- men de la semiesfera. 5. Determinar el centro de inercia del volumen homogéneo definido por las ecuaciones siguientes: pita" > XBO0y3R0,2 20. Solucién. — Para comenzar calcularemos Ia cota del centro de inercia des- componiendo ¢l volumen en voltimenes ele- mentales comprendidos entre los planos de cota z y 2 + dz. Para este volumen elemen- tal se tiene: F — cota del centro de inercia z LZ , n z — masa dm ~ 9% a 4 dz. El valor de la masa dm se deduce del Grea de la seccién del volumen dado por el plano de cota z, Esta seccién es la cuarta parte de la elipse z cuya drea es Se deduce y de manera andloga € = 34/8, 7 = 35/8. El coeficiente es una constante que designa la masa espectfica.24 CINETICA (car. 2] 6. Determtinar el centro de inercia del arco de curva homogénea (arco de cicloide) definido por las ecuaciones siguientes: x= a(t — sen f), y= (1 — cos f), O<¢dt=8a. ° ° 202 t cos = — cos = Hea El coeficiente es una constante que representa la densidad lineal de la curva (masa por unidad de longitud).{car. 2] EJERCICIOS: 25 7. Dada una circunferencia de masa especifica estriciamente positiva, de- mostrar que todo punto inferior es centro de inercia de un arco de circunferencia y de uno sdlo. Solueién. —1a circunferencia admite la representacién paramétrica x=Rceos8, y= Resend, Si designamos por 29) > 6 > 0 la masa especifica, el centro de inereia del arco ‘AsAy limitado por los puntos @ = 0, y 0 = 0: tiene por coordenadas ‘ Fi x cos ona e- 4+. - ex 3 148) 40 Ren 0n(0)d0 aia ay i +4(0) 40 Cuando la masa especifica 4(9) es constante, se tiene sen, —sen#s 03.02 — cos Ay sens sens = — ROE = a 0, — 0; a 0, — 0, El punto A; es fijo (siempre podemos suponer que s¢ tiene @ = 0). Hacemos que el punto A: (02 = 0) describa Ia circunferencia; el centro de inercia G describe Ia curva (4) E=R send — cos 8 akg 1-k Cuando # crece de 0 a 27, el Angulo polar are tg 1.8 ercee de 0 ax g y el radio vector deerece de R a 0. Si ahora describe el punto A, la circunferencia, la curva (A) barre el interior del circulo. Cada punto interior de éste es pues centro de inercia de un arco, y de uno sdlo. Cuando Ja masa especifica 4(@) no es constante, pero permanece estrictamente positiva, consideraciones topoldgicas conducen a la misma conclusién, que sigue siendo v4lida cuando Ia circunferencia es reemplazada por una curva plana con- vexa atbitraria. 3-Problemas de Mecinica Genetal26 CINETICA [cap. 2] 8. Un punto M deseribe una curva de la que A es un punto fijo. Se designa por G el centro de inercia del arco AM de la curva homogénea. Se pide deter- minar la ley del movimiento de modo que la aceleracién del punto G sea para- lela a la velocidad del punto M. Solucion. to M, se tiene Designando por s la abscisa curvilinea de la trayectoria del pun- M j AP ds [hes Se fra AG = Por dos derivaciones, se obtiene sucesivamente dG 5 a GM, ‘ [92M i au(é-2%) di dts s s La aceleracién del centro de inercia G sera paralela a la velocidad del punto M si se tiene o sea In § — 2 Ins = Ina (= constante) o ts ar+ 5° s=- 9. Se corta una letra F de una placa de me- tal homogéneo. Determinar Ia posicién del ceniro de inercia. Solucién. —La letra F se puede descompo- ner en tres partes; la barta «vertical», la barra «horizontal superiors y la barra «horizontal in- ferior». Eligiendo los cjes de coordenadas Ox y Oy como se indica en la figura, para cada una de las tres partes (suponiendo la masa especifica igual a la unidad) se tienen los resultados si- guientes:{eap. 2] EJERCICIOS 27 barra «vertical», centro de inercia x1 = 1/2, yi = 2, masa im = barra «horizontal superiors, centro de inercia yp = 7/2, masa barra «horizontal inferior», centro de inercia x» =3, ys = 3/2, masa my = De esto se deducen las coordenadas del centro de inercia de Ja letra F: Ema ts | Em 3 o= Sm Id Sm 14 10. Determinar el tensor central de inercia de la semiesfera maciza y ho- mogénea FY +F=R,° 220. Solucién. — Designando por m la masa de Ia esfera completa, el tensor de inercia en el centro O es F tmR* 0 0 0) = | o dmR? 0 0 0 mR? porque el momento de inercia de la semies- ¥ fera con respecto a un didmetro arbitrario es igual a la mitad del momento de inercia de la esfera completa. El centro de inercia € es el punto de coordenadas (véase ejercicio n.” 4) €=0; 1=0; = 3R/8. Las férmulas de cambio de origen, f6rmulas (2.1.1-6) y (2.1.1-7) del Curso de Mecdnica General permiten el tensor central de inercia; es decir, el tensor de iner- cia en el punto G; sc obtiene: 19 330 ™* Oo 0 19 a 0 3598? 0 1 oR? | 0 0 gmk28 CINETICA Lear. 2] Ul. Determinar el tensor central de inercia de un elipsoide macizo, homo- géneo, de masa m, limitado por la superficie de ecuacién Solucién, — El centro de inercia es el origen de coordenadas y los ejes de inercia son los ejes de coordenadas. Designando por 4 la masa especifica cons- tante del clipsoide, sc tiene A= JJ foo + 2") dxdydz m= [fa dxdy ds, estando extendidas las integrales al volumen del clipsoide. Podemos poner y = bu send sen 9 x = au sen 0 cos P z= cu cos? y escribir A= [f J wtexay ds = | [f at? w2sen? osen? g aber? send au adoag wae iff pdx dy dz = J [ nabeu? sono du dodge ( con: O 0); ealcular los radios de giro con respecto a los ejes de coordenadas. Solucién. — El volumen admite la simetria de revolucién alrededor de Oz, por Io que el ciilculo de los radios de giro con respecto a los ejes de coordenadas sc reduce F al cdlculo de las integrales siguientes (véase Curso de Mectnica General, seccidn 2.1.4). ~ fan -Sffee [x = sf (2 + 7) dm Fn el cdlculo actual se tiene, designando por la masa especifica constante, & » m= j ya? pz dz = nueph?, ° * Ss =| und pzidz = $mh, ° h 42 pon 2 pzdz = 4 mph. °30 Se tiene asi de donde cINETICA [cap. 2] _Weetaes Cla on) 4=Bass Sams B), 13. Un sdlido esté constituido por n tubos vactos idénticos. Estos tubos ci- lindricos horizontales, de espesor despreciable, de radio R, de masa M, estén en- ganchados uno encima de otro y se tocan por una gene- ratriz, estando las generatrices de contacto en un mismo plano vertical. Calcular el momento de inercia del s6- lido con respecto al plano horizontal tangente a lo largo de la generatriz mds alta, Solucién. — FE] momento de inercia de un tubo va- cio con respecto a un plano que pasa por su eje ¢s MR? EL eje del tubo de orden ji esta situado a la dis- ‘ancia (2i — 1)R del plano horizontal (H) tangente a lo largo de la generatriz més alta. El momento de inercia del tubo de orden i con respecto al plano (H) es pues: 4 MR + Mi — 1)? R? y el momento de inercia del conjunto es Como se tiene se obtiene . I= Smr?{2—aiyar], a _ n(n + 1) 14243 +4 2 n(n + 1)(2n + 1 14243 4-4 nF = 3 2 1a ESD eR?[cap. 2] EJERCICIOS 31 M. Un cono de revolucién homogéneo, de masa m, de semidngulo en el vér- tice (x/4), estd limitado por una base circular situada a Ia distancia a del vértice. Se pide deter- a = minar la posicién del centro de inercia, los mo- Ss mentos principales de inercia en el vértice O del cono y los momento principales de inercia en el centro I de la base. Solucién. — Siendo el cono de revolucidn, el centro de inercia G esté situado en la recta que pasa por el vértice O y el centro J de la base. Se tiene pues, designando por « el semidngulo en el F vértice del cono y poniendo A = OF wa tam _ [ine ates 3, O° ffm” fae wee Los momentos principales de inercia en el yértice O se calculan partiendo de las integrales i s= | [fan =f unt* ig? ade = 2 mit ° + ae c= [ffees stvam = | pes s Sars mn tea, ° En cl caso particular = 2/4, h = a, se obtiene: ; 3 — en el vértice O, = By =—ma* == Ag=Bo= ama, C= wm ; = 1 en el punto J, Ay = By = zma?, C= ima’, Fstos tiltimos valores se calculan mediante la {6rmula (2.1.1-6) del Curso de Mecinica General: Ao = Ag + mOG? A, = Ag + mGP luego32 CINETICA Ccar. 2] 5. Se considera el toro macizo y homogéneo limitado por ta superficie de ecuacién Gtyt tea — RY 4a +) =0. Catcular los momentos de inercia principales en el origen en funcidn de las longi- tudes ay R y de la masa total m, Hallar el centro de inercia de la porcién del volumen precedente situada en la region y > 0. Solucién.— La superficie del toro admite la representacién paramétrica a+ Roos0} cosy a+ Roos@} seng Rsend ‘Siendo Ia masa especffica « del vo- lumen interior del toro constante, la masa del volumen interior del tore comprendida entre los planos de cotas zy z+ dz es dm = mu ((@ + Reos 0)? — (a — R eos 0)"} R cos 0 dO. dim = 2 npaR*(1 + cos 20) d0, Para calcular los momentos principales de inercia del toro en el origen, calcula- mos primero las integrales siguientes: af n= [fam = 2ayar? | pth FORD, ua 12 i IJ odm= 2zaar? { (Rsen 8)’ (1 + cos 2.0) dd, aan “2 =fffe + y)dm = | F {a + cos 0)" — (a ~ Reos0)*} pR eos 8.40. ar Obteniéndose Los momentos principales de inercia del toro en el origen son 40° +5R { G \4sa=S45am Wess tn aRUcar. 2] EJERCICIOS 33. HI centro de inercia del volumen del semitoro situado en la regién y > 0 esté sitvada en el eje de ordenadas a la y distancia del origen iffroe "Tee para cl yolumen elemental com- ol ie prendido entre Ios planos de cotas zyz + dz, y la ordenada del centro de inercia se calcula aplicando los resultados del ejercicio n.° 2. Seccién del semitoro por el plano de cota z: my =alat+ Roos, yy my = m(a—Reos0, yx = 5 (a — Reos 0), ya Se = Ma Yo A Sa? + Ri cost yo mm, 3m Qa m2 Sta { fA SEER ES (1 + c08 20) 20 f (1 + eos 20) do a2 4a? +R? ae rT 16. Un volumen homogéneo esié formado por un < cono de revolucién de altura h, limitado por una base circular de centro O y de radio R y por una semiesfera exterior al cono, que tiene por circulo maximo el de la base del cono. Se pide determinar Ia posicién del centro de inercia del volumen y calcular el radio de giro con res- pecto al eje de revolucién. Solucién. — El centro de inercia G est situado en el eje de revolucién 4, que contiene el vértice S del cono y el centro O de 1a esfera; 1a masa especifica 4 es constante. Se tiene para el cono (segiin el ejercicio n.° 14)7~34 ‘CINETICA Tear. 2] =a my = dank? hs — posicién del centro de inercia Gi, 0G, = 3, — momente de inercia con respecto a J. CG: =e . + = jgmR’, Para la semiesfera, segiin el ejercicio n.° 4 y los resultados del Curso de Mecd- nica General (seccién 2.1.4), se tiene: — masa, m= Fa? ; a 3 — posicién del centro de inercia Gs, 0G; = ~2R; — momento de inercia con respecto a 4, C= 2m, Rk De esto se deduce Ja posicién del centro de inercia del yolumen total m, OG, + m, 0 h? ~3 R? m, + ™; A+R)’ y el valor & del radio de giro con respecto al eje de revolucién _C,+C, _R?3h+8R KP ew LO — my +m, 10 4 +2R~ 17. Siendo S, y Sz los centros de las bases de un cilindro de revolucién de radio r, de altura h, determinar un paralelo C de este cilindro de manera que el tensor central de inercia del sdlido homogéneo limitado por los dos conos cuyos vértices son S: y Sx y cuya base comiin es C, sea esférico. S Solucién.— Designemos por O el centro del circulo C y pongamos S;O = x, con lo que OS; = h — x. La masa especi- fica 4 es constante, Segtin los resultados del Curso de Mecénica General (secci6n 2.1.4) se tiene: — para el cono de vértice Sj: -masa, ms}ures posicién del centro de inercia Gi, Maas momentos principales de inercia en Si, 3 3 A, = B= sym (P44), a5 m, =fear. 2] BYERCICIOS 35 = para el cono de vértice Si: masa, m=tur re? (h—x) posicién del centro de inercia G2, Sy, = — 3 —w) momentos principales de inercia en S23: mate +h —s)}, Cys gms — para el sistema total: I 2 masa, m= my + my = 5 yen? h, posicién del centro de inercia G, 0G = my OG, + m; OG; ns momentos principales de inercia en G: A=B=A— mS Gi + m GG: + Ar — mG} + mm GrG* 40 + dhe + 3 3 == mit atm 80 3 c= += som. El tensor central de inercia sera esférico si se cumple A=B=C, osta 48 —42xh4+5H = 127, xa ht VRP=2P a Este valor sdlo es real cuando h D, A -—(B-CY>4D. Solucién. — Por definicién se tiene [a= [fforeeran [om {form = Sife +27) dm, E= {ff zxdm, c= fffer+ryam, F = ff [oven De donde se deduce: B+C-A = [ffoztam so. Después expresamos que la ecuacidn de segundo grado en Jf fo + az am =0 no tiene rafces reales, es decir, que su discriminante es negativo: 2 (se) (ffs) [ffeem) <0. Ate f ea, donde © sea A (B- CPP 4D. Si luego se acota superiormente A por B + C, se obtiene (B+ CY = (B- CR >4D, o sea BC 2 Dt.38 CINETICA [cap. 2] 20. Demostrar que la tabla siguiente, formada con los componentes a, B, de un producto vectorial constituye un tensor O my f ? 0 -a@ =p Cf 0 Solucién, — Los nimeros %, 8, 7 se pueden expresar en la forma B=MN—-XMVs =ex ann | PHM — ON a) designando por X1, X2, Xs las componentes de un cierto vector X y por Yi, ¥x, ¥s Jas de otro vector ¥. Cuando se efectia una transformacién ortogonal de las coordenadas, las componentes de los vectores X e ¥ se convierten en XiaayXj, Y= ayY- Los coeficientes aij cumplen las formulas (2.1.3-3) del curso, y la relacién ay X; representa la suma an, Xi ++ da X2-+ Ga Xs, de acuerdo con el convenio, Mamado de infinito repetido, segtin el cual se efecttia la suma con relacién a todo sub- indice que figure dos veces en un mismo monomio, Los niéimeros 4, , } se transforman pues en (a5, X) (are Y) = (aX) a Ye), # = (a2, X) (as, %) - (@X) Gu KW, 945%) (20%) = (aX) Ou H+ lo que se escribe, ordenando los términos, | af = SEX, Yul@21 dam ~ ay M1) rs f= Yrm Ya(@31 41m — Gsm 4) [y= LEM Yu(@11 4am = Vim Gat) +Tcar. 2] EJERCICIOS 39 Los coeficientes de los términos X;Yi4 representan los productos vectoriales de Jos vectores unitarios soportados por los ejes, por lo que se tiene Gu Asm — Aim Ast = in, ete, (2) representando [, m, n una de las permutaciones circulares de la sucesién 1, 2, 3. Reordenando de nuevo los términos, se obtiene eH =a, 2+ 428 +ayyy Bis az, 0 + G28 + 4357 @) Fo ay a+ ay, B+ ayy Si ahora aplicamos a las componentes de la tabla dada las fSrmulas (2.1.2-4) del curso, teniendo en cuenta las relaciones (2), obtenemos Tr =0, Ti =0, TH, =0, Ty, = — Try = ayy e+ O42 h + ayy, Tis = — Thy = aay 8 + M22 B + Gasys Try = — Tz = ay, 0 + 32 B + ay37- Se vuelven a hallar los némeros «’, f’, y’ transformados de a, 8, 7, lo que pruc- ba que Ia tabla dada, formada con los componentes de un producto vectorial, constituye un tensor; este tensor es antisimétrico. 21. Demostrara que la tabla siguiente, jormada con las componentes uw, V1, Wi de un primer vector V, y las componentes uz, Vz, wr de un segundo vector V2, constifuye unm tensor: Uy Uy Oy, Wy Uy Mpe, Mp : UW, Oy Solucién, —Designemos por €; (i = 1, 2, 3) los vectores unitarios de los ejes de coordenadas. Se tiene 2 Ka 2 wines kL 3 ¥,= 2 une ve40 CINETICA [ear. 2] con: un =u Un = uy ie= Un = Vz Us = wi us = wr El elemento 7 correspondiente a la linea de orden i y a la columna de orden j de Ja tabla propuesta es Ti yj th. ‘Vamos a hallar cémo se transforma esta componente cuando se efectda una rota- cién de los ejes. Los nuevos vectores unitarios de los ejes e; (j = 1, 2, 3) estan relacionados con los antiguos por {érmulas del tipo 3 w= 5 aye, » Las nuevas componentes de los vectores V; y V2 son 3 y= Ein tim at ty ay y el nuevo valor del elemento T;; es entonces w {faite S iera, 0 sca Par! EL jm Hin Har» Sima 3 5 4 jm Tin ie Asi los elementos T'; se transforman por rotacién de los ejes como las compo- nentes de un tensor. La tabla dada representa pues un tensor; a este tensor parti- cular se le da el nombre de diddico (construido partiendo de los vectores Vi y V;).[eap. 2] EJERCICIOS 41 22. Demostrar que ta tabla siguiente, formada con tas derivadas parciales de las componentes u, V, w de un vector V constituye un tensor, que se desig- mari VV. ao 2 & ox dy oe yra| 2 % ae x i & aw aw aw ox ty oe Demostrar que la diferencia VV.V — rot Fx es el gradiente de una funcién 9; determinar la funcién 9. Solucién. — Tenemos «(m=y, \ xX=x, =v, m=y, w= w, Moe El elemento T,; correspondiente a la fila de orden i y a la columna de orden j, de la tabla propuesta es Vamos a hallar eémo se transforma este elemento cuando se efectiia una rotacién de los ejes, caracterizada, por ejemplo, por las {6rmulas 3 x x ay X. Las componentes del vector V y las derivadas parciales 8/Ax, se transforman se- gan las formulas ; fs ui = Sam, se convierte en De ello resulta que el elemento Ty au; _ a { 3 \ Fe ee eB us 1 Oxy Oxi yam 4-Problemas de Mecinica General42 CINETICA [cap, 21 0 sea 3 a, 3, T= La—= Fa Wo Beta 0 sea / 4s Ty = YY au ain Tn- me Esta ultima férmula es la que caracteriza los elementos de un tensor. Resulta pues que la tabla propuesta representa un tensor, al que se denomina gradiente del vector F, El producto contraido VV .V admite por a oe wot "ee +95 “a év ov ov VV.V tg tea, twa aw ¥™ wa Wan’ el producto vectorial (rot V) x V admite por componentes (@ a) - &@ #1) dz ~ Gx)” ~ \dx ~ ay)” G:-8)+-@-2). ox dy. ay az) * (= = a) (% bn ay ~ dz) ° “Naz ~ Ox) De esto resulta que el vector VV. — rot V x V admite por componentes: av av av Vege bea Pa este vector es pues igual al gradiente de la funcién » = V*/2. Se tiene we VV. — rot ¥ x ¥ = grad + 23, Demostrar el teorema siguiente: Para que un sistema de nueve unida- des Ti; constituya las componentes de un tensor, es necesario y suficiente que, cualesquiera que sean los vectores X (de componentes X,) e Y (de componen- tes Y;) la cantidad © se mantenga invarianie por cambio de ejes. c= DTHXY, oF[car. 2] EJERCICLIOS 8 Solucién.— Consideremos un cambio de base ortonormalizada tal que X% ¢ X’; designan las nuevas componentes de los yectores X ¢ ¥ y ademés se tenga 3 (x= D aX (1=1,2,3), i x Y= Lan Vj (m = 1,2,3). \ a Wamos a hallar cémo se transforman las cantidades T;; en este cambio de base. Designando por T’; el nuevo valor de la cantidad Ty, se tendra a = DT XXS = Din Mi Xe a ie La identificacién segtin los coeficientes de los productos X’; X’; da Ty = Ey jn Tin in Jo que prucba que las cantidades Tj; constituyen las componentes de un tensor. 24. Una circunferencia homogénea, mévil en un plano, rueda sin resbalar sobre una recta fija. Demostrar que el torsor de las fuerzas de inercia es equiva- lente al vector iinico igual a la fuerza de inercia que tendria la masa total st estuviese conceritrada en el punto de la circunferencia diametralmente opuesta al punto de contacto con la recta fija. Solucién.— Designemos por C, R, m el centro, el radio y la masa de la circunferencia mévil, y elijamos tres ejes rectangulares Oxyz. La circunfe- a rencia rueda sin deslizar sobre el eje |} ¥ Ox y permanece en el plano Oxy. Si designamos por 7%, la acelera- cién del punto C y por 47 la veloci- dad angular de rotacién de la circun- ferencia, el torsor [%] de las fuerzas T de inercia admite como elementos de reduccién en C: — resultante general, R=—mx;. — momento resultante en C, K = — mR? Oz. El torsor [6’] formado por el vector tinico de origen J, punto diametral- mente opuesto al punto de contacto de la circunferencia con el eje Ox, y equi- polente a — myx, admite como elementos de reduccién en C: — resultante general, Ro = — myx; — momento resultante en C, K' = CJ x (= myx) = mRyz. Puesto que la circunferencia mévil rueda sin deslizar sobre el eje Ox, se tiene en particular y + R@ = 0, y K” = K. Los torsores [6] y ['G'] son pues equivalentes. ~CAPITULO 3 PRINCIPIOS DE LA MECANICA 1. Explicar la razén por la que una persona colocada de pie sobre un patin pueda girar moviendo sus brazos. Respuesta.— Una persona de pie sobre una superficie plana horizontal per fectamente lisa s6lo esta sometida a fuerzas verticales: peso y reacciones del pa: tin. Segiin el teorema del movimiento del centro de inercia, la proyeccién ho rizontal de la velocidad del centro de inercia tiene una velocidad constante cualesquiera que sean los esfuerzos interiores ejercidos por Ja persona. Si esta velocidad horizontal es nula inicialmente, los tnicos movimientos posibles son aquellos en los que el centro de inercia se desplaza segtin una vertical; si esta velocidad horizontal es inicialmente diferente de cero, la persona no puede pa- rarse mds que cuando encuentra un obstéculo. Segtin el teorema del momento cinético, la componente vertical del momento cinético es constante. Si esta com- ponente es nula inicialmente, permanecerd nula; moviendo sus brazos, la persona girard en sentido contrario al de desplazamiento de los brazos, de manera que Ja componente vertical del momento cinétice permanezca nula. Si la componente vertical del momento cinético es inicialmente diferente de cero, la persona girard indefinidamente a no ser que encuentre un obstaculo, 2. ¢Cual seria la duracién de un dia si la velocidad angular de rotacién de la tierra Juese tal que la gravedad fuese nula en el ecuador? Solucién. — Designemos por g la aceleracién de la gravedad y por R el radio ecuatorial: g = 980 (cm/s)/s, R = 6378 km. Para que Ja gravedad fuera nula en el ecuador, seria necesario que la velocidadcar. 3] EJERCICIOS 45 amgular de rotacién de la tierra fuera tal que Ja fuerza de inercia de arrastre ercida sobre un punto situado en el ecuador fuera igual a la atraccién ejercida por la tierra sobre este punto, o sea Ro? =g. La duracién del dia seria T=2n Re = 1 hora 24 minutos. 3. Los extremos de una recta material AB, de masa m y de longitud 2a pueden deslizarse sin rozamiento sobre una circunferencia horizontal de radio R. Un insecto de masa m recorre la cuerda AB con una velocidad (con respecto a Iz cuerda AB) constante v. Determinar el movimiento de la cuerda AB. Solucién. —Designando pot Ox un radio fijo de la circunferencia horizon- tal, referimos la posicién, de la cuerda AB por cl dngulo # = (Ox, OG), desig- nando G el punto medio del segmento AB. Tomando como instante inicial aquel en que cl insecto pasa por cl punto G, tenemos GJ = vt, Las fuerzas exteriores a las cuales estd sometido el sistema formado por la cuerda AB y por el insecto son las reacciones en A y B y los pesos; todas estas. fuerzas tienen un momento nulo con respecto al eje de Ia circunferencia. Segin el teorema del momento cinético, el momento de las cantidades de movimiento eon respecto al eje de la circunferencia es constante. El momento de inercia de 1a cuerda AB con respecto al punta O es $ima? + mOG? y el momento cinético con respecto al efe de la circunferencia )a. 2 ‘a A,= n( + Las coordenadas de la posicién del insecto son aa OG cos@ — vtsen 6, Cy y = OG sen@ + vtcos 4, y el momento cinético del insecto con res- pecto al cje de la circunferencia es = may — ya), a ——= = m(OGC? + 7/8 + mvoG. El teorema del momento cinético se ex- presa asi A, + Hz = constante,46 PRINCIPIOS DE MECANICA. [cap. 3] osea 5 a\3 oS (2x pee ’) 6 + 0 JR? — a? = constante, ° bien (ke + 0? 7)0 = B09 poniendo 3? = 6 R? — 5’, y designando por Oo el valor de la velocidad angu- lar @ en el instante t = 0. De esto se deduce Ia variacién del angulo @ en funcién del tiempo: ky v 8 Oy + are wy 4. Dado un campo de fuerzas (F\) se considera el conjunto (6;) de las ira- yectorias que puede describir un punto material M bajo la accién de este campo de fuerzas. Se supone que los conjunios (©,) corresponden an campos de juerzas diferentes que poseen un elemento comtn, el cual es una cierta trayectoria (©), Cuando el punto M describe la curva bajo ia accién del campo (F') su velocidad es 0; Demosirar que si los campos de las juerzas precedentes esidn superpuestos, Ja curva (©) sigue siendo una trayectoria particular y que la velocidad sobre esta trayectoria es igual a vi poe +e Solucién. — Las ecuaciones intrinsecas del movimiento de un punto material libre se expresan en la forma siguiente Fame alm i aia ie ake 2 1 Fame ® F,=0 siendo s la abscisa curvilinea y % el radio de curvatura de la trayectoria; © desig- na la magnitud del vector velocidad; F,, F,. Fs representan las componentes de la fuerza sobre Ia tangente, la normal principal y la binormal a la trayectoria, Si se verifican ecuaciones andlogas a las (1) para m campos de fuerzas dife- rentes, para la misma trayectoria, se podra escribircar. 3] EJERCICIOS 47 @ Estas nuevas ecuaciones expresan que la trayectoria considerada es adn una solucién de las ecuaciones del movimiento cuando los n campos de fuerzas estén superpuestos. La velocidad v para el movimiento correspondiente es tal que 5. Una gota de agta cae por efecto de la gravedad en una atmésfera saturada de vapor. Durante la caida, el vapor de agua se condensa sobre la gota, la cual aumenta por consiguiente de volumen y de masa, Estudiar ef movimiento de la gota sabiendo que la velocidad de crecimiento de la masa es proporcional a la su- perficie exterior. Solucién. — En el instante en que su radio es r, la masa de la gota de agua es m= peer, p = constante . Como la velocidad de crecimiento de la masa se supone proporcional a la super- ficie exterior, s¢ tiene . im a 4dr? = constants , luego: dr G=% «(= constante). La gota de agua cae verticalmente y la ecuacién del movimiento es my = mg + F, F designa la fuerza ejereida por el vapor de agua que acaba de aumentar el peso de la gota. Cuando una masa dm inicialmente ¢n reposo se agrega a la gota y toma pues instanténeamente la velocidad v de ésta, la gota recibe una percu- sién — ¥ din. Como Ja accién del vapor sobre la gota se ejerce de manera continua, la masa dm es siempre infinitamente pequefia y ésta accién no es una percusién, sino48 PRINCIPIOS DE MECANICA [car. 3] una impulsién continua; se puede pues representar esta accién por una fuerza - u(din/dt), y escribir la ecuacién del movimiento de Ia gota de agua en la forma n32 omg ~ ot ae 8 ~ Pare o sea d xa ya rig, 3 = at ws) va Ey T6/y, _ ro) 40° PN ae suponicndo que en el instante inicial se tenga r = rm, ¥ = Up. Substituyendo r por ro + @t, se expresa Ia velocidad en funcién del tiempo Bre at\~? +) +(o-Bey Cuando el tiempo aumenta indefinidamente, el movimiento se convierte en uniformemente acelerado, cuya accleracién es igual a la cuarta parte de la acele~ racién de la gravedad. 6 Dos esferas homogéneas de radio a y de masa especifica p estén en con- tacto. Demostrar que su atraccién mutua es igual a la atraccién de la tierra sobre una masa igual a aptat 3poR designando por R el radio de la tierra y por Py su masa especifica media, - Solucién.— Se demuestra que la atraccién de una esfera formada por dos capas concéntricas homogéneas sobre un punto exterior cualquiera es la misma que la de una masa puntual que fuese igual a la de la esfera y situada en el centro de ésta ("). Teniendo las dos esferas Ia misma masa M y estando situados Jos cen- tros a la distancia 2a, la atraccién ejereida por una de las esferas sobre Ia otra es . IM? 4 4 4 r= BEE pa, () Véase seccién 9.3.3 del Curso de Mecdnica General,ear. 3] EJERCICIOS 49 La atraceién ejercida por la tierra sobre una masa m situada sobre su superficie es 4 FAR? pom ———- = = aff, Rm. ze 510 Las dos atracciones serdn iguales si se tiene 7. Una esfera homogénea, fija, de radio R, ejerce una atraccién newtoniana y produce en un punto de su superficie una aceleracién g. Un punto material que Nega del infinito sin velocidad inicial va a penetrar por un pozo muy estrecho hasta ef centro de la esfera. {Con qué velocidad llegard a él? Solucién.— Cuando el punto estd en el exterior de la esfera, Ja atraccién que experimenta es la misma que experimentarfa si toda 1a masa de la esfera estu- viese concentrada en el centro, y por consiguiente la ecuacién del movimiento es a) designando por p la masa especifica de la esfera y. por r la distancia del punto movil al centro. Cuando el punto esta en el interior de la esfera, las capas esféricas de radio mayor que r no ejerecn atraccién alguna ("); las capas de radio inferior a r ejercen la misma atraccién que si su masa estuviese concentrada en el centro; se tiene pues la nueva ecuacién del movimiento 4x ma fm p mr = Teniendo en cuenta que se tiene () Véanse los cursos de fisica sobre el potencial newtoniano.50 PRINCIPIOS DE MECANICA, (car. Sf estas ecuaciones se expresan: fan o Pe 2aR! constant parar>R; ? - fr ou Fae zr + constante parar << R. Sicndo nula la velocidad para r infinita y continua para r = R, se pueden precisar Jas constantes y escribir 2 2a para r2R; a aT 4+3er para or 2T,, Jo que prueba que la referencia ($1) es aquella con respecto a la cual la energia cinética del sistema es minima. 15. Demosirar que el producto de dos transformaciones de Lorentz en la misma direccidn es conmutative. El producto es una nueva transformacién de Lo- rentz; calcular la velocidad a que corresponde esta nueva transformacién.[car. 3] EJERCICIOS 57 Solucién. — El producto de dos transformaciones de Lorentz: vy x/c? mt a aaa x= —— — o/c2y* 1 = ote gute x,[e" yo Mh (1 = v3fc?)# (1 = v}/e7)*” es la transformacién de Lorentz t= Lo wele? xy = ow Fe (l= w/e" a a= wee? con: Ey 1+ (@, a/c") Como la velocidad w es una funcién simétrica de las velocidades 1% y U2, el pro- ducto es conmutativo, 16. Demostrar que el producto de dos transformaciones de Lorentz en dos direcciones ortogonales no es conmutative. Solucion. — El producto de las dos transformaciones de Lorentz t= v, x/c? Ut _ gee ye es gem ae aye i: 2 =v, t gel yey ye oe ; eet = (a yey (= oye * es la transformacién de Lorentz No siendo simétricas estas [érmulas en v, y Vz, el producto de las dos transfor- maciones de Lorentz no es conmutativo. 5-Problemas de Mecinica GeneralCAPITULO 4 PROBLEMAS DE MECANICA 1. Determinar la posicién de equilibrio de una barra homogénea, pesada, uno de cuyos extremos se apoya en un plano vertical y el otro extremo descansa en el interior de una esfera, teniendo lu- gar [os dos contactos sin rozamiento, Solucién. Para que haya equilibrio es necesario que las tres fuerzas: la reaccién del plano vertical sobre la barra, la reac- cién de la esfera sobre la barra y el peso de ésta sean fuerzas coplanarias. Su plano, que contiene también a la barra, es entonces vertical, perpendicu- Jar al plano dado y pasa por el centro de la esfera; lo tomaremos como plano de Ia figura. El plano de la figura est referido a los ejes de coordenadas Ox vertical des- cendente, Oy horizontal. Los extremos de la barra tienen por coordenadas: x= Roos 9 x=—b B Ayo meen (a (dada). Las reacciones ejercidas en los puntos A y B se cortan en el punto de coordena- das x = —b, y=btg@, El peso de la barra AB pasaré por este punto si se tiene RsenP+a=2btge. Escribiendo que la longitud | de la barra estd dada, se obtiene Ia ecuacién que determina el Angulo 9 (a+ Rewer (1+ akLeap. 4] EJERCICIOS 59 2. Un tridngulo isdsceles homogéneo, pesado, estd situado en una esfera de manera que sus tres vértices descansan sin rozamiento sobre la superficie esfé- rica, Determinar tas posiciones de equilibrio. Solucién.— El triéngulo isdsceles ABC est4 sometido a cuatro fuerzas, las reacciones ejercidas por la esfera en cada uno de Jos vértices y el peso aplicado al centro de iner- cia G, punto situado en la altura AH que parte : del yértice A(AG =7AH), Las tres reacciones tienen soportes que pasan por el centro O de la esfera, por lo que en la posicién de equilibrio cl peso pasa también por el punto O, si bien el cen- a tro de inercia G estd en la vertical Oz. El tridngulo isésceles puede ser caracterizado por la longitud de los lados iguales AB = AC = a y por la longitud de Ia altura AH = h. El pun- to O se proyecta sobre el plano del iriingulo ABC {i en el centro O” de Ja citcunferencia circunscrita; se tiene entonces 0G = 007 + 0'G’, 007 = OA* + AO", O'G=AG — AO’. Poniendo OA = R, se deduce ' : oar - 4S 4 (Zn a ) 48 2h El punto G se encuentra en la interseccién de la vertical Oz con la esfera de radio Ta VR ini estando determinado G, la posicién del tridngulo es entonces conacida. 3. Un punto P es atrafdo segtin Ia ley de Newton (atraccién inversamente ¥ proporcional al cuadrado de la distancia) por una se- mtiesjera homogénea de radio R. g¢Dénde hay que si- tuar al punto P para que se mantenga en equilibria? Solucién. — Elegimos ejes de coordenadas rec- tangulares tales que la ecuacién de Ja semiesfera sea ¥+y¥tF=R, 2 <0, y calculamos la atraccién ejercida sobre um punto P60 PROBLEMAS DE MECANICA [ear. 4] de lado positivo situado en el eje Oz. Para ello consideramas el disco circular comprendido entre las cotas z y z + dz, e interior a la semicsfera, La atraccién ejercida por este disco sobre un punto P es una fuerza dé’ soportada por Oz de magnitud es wea prmda v dF = —fnth — 2 dz J @i a PE dF = 2 xpfm dz af =2npfm[ - 1+ . VRP 4+ = 22h La alraccién ejercida por la semiesfera se obtiene por integracién de la fuerza elemental dF cuando z varia de — R a 0; se obtiene una fuerza F soportada por Oz y de magnitud Fa 2apin{— e+ | o h-2) }; -eVR? 4h? 22h!" Ja integral se calcula poniendo /R? + k? — 22h =u. Asi se obtiene Ri-2h* pe 2h? -3h*R-R* a a +R? ave te Ree) ae ES oe F = 2npfm| Ahora suponemos que la semiesfera tiene por ecuacién ety t2Z=R, 220, y que el punto, siempre situado en el eje Oz, tiene por cota f, que cumple la condicién (0 < fh < R), La atraccién cjercida por la csfera total esté soportada por Oz y su valor cs F = = 4$nfmph y la atraccién ejercida por la semiesfera superior es 2? ———~ Rp 2 3 F,= F -F,=2nfmp 2h RP ey Re 4 Rit 3 Rh? - 6h? 6h? 6h? " — parah=0, F, = 3 afmpr ; = para = RY, Fy = afmpr = 392, —parah=R Fp= rjmpr 22, =[cap. 4] EJERCICIOS 61 La atraccién F; se anula para un valor de A comprendido entre R/V2 y R, yuna interpolacién lineal da el valor aproximado 6+ V2 R2 7 = 0,88R. 4. Calcular la atraccién ejercida por un cono circular recto homogéneo sobre un punto situado en su vértice. Se supondrd que la atrac- adn elemental es proporcional a la potencia enésima de la g distancia. Solucién.— Designemos por h la altura del cono, por @ su semidngulo en el vértice y por M su masa, por ‘su masa especifica, Elegimos el vértice del cono como ori- gen O de coordenadas y el eje del cono como eje Oz, La atraccién ejercida sobre una masa m situada en O por la porcién de volumen interior del cono comprendida entre los planos de cotas z y z + dz, estd soportado por Oz y tiene por valor * & 7 (2 + 2) az, me age ar=-{ fmp2ardr ao vr apt dF = nfmpz az | 5 +z B2 (r? + 27)? 4 der? + 27), © sca: 5 1 \rt ar = ~ ajmgs**? 622 | (2) -1} sin #—1; dF = — 2 xfmyz dz log cos a sin= 1. La atraccién ejercida por el cono tiene siempre por linea soporte el eje Oz y por magnitud kh F= f dF. ° Esta fuerza es infinita si se ticne n < — 3, y ¢8 finita en el caso contrario. Se tiene entonces para n — 1: pe Dasma? (2)"-1] ~~ (n+ Dn + 3) Leos « f . cet ____Sh sma 28.9) ’ 1 (n+ 1)(n + 3) ig?a Fe62 PROBLEMAS DE MECANICA fear. 4) 5. Un automdvil inicialmente en reposo arranca con una de sus puertas abier- tas en dngulo recto. Estando situada la bisagra hacia adelante, la puerta se cierra cuando ta velocidad aumenta, Se pide ef tiempa necesario para que se cierre fa puerta sabiendo que la aceleracién tiene un valor constante 7. Solucién. — Sean m la masa de la puerta, mk? el momento de inercia con respecto a Ia bisagra, a la distancia al del centro de inercia a ésta. El pro- blema s6lo contiene un pardmetro, el 4ngulo « que forma la puerta —"Y con su direccién inicial. En ejes vinculados al auto, el teorema del momento cinético con respecto su bisagra sc expresa en la forma siguiente: 2, mnie = mya cosu, t 2 2 (it) = 2aysenu, k " du _ 1,855 T = >= seh V2yalo J/scnv Jay Cuando la puerta es cuadrada, se tiene 2a k=-. v3 6 Un punto material pesado se mueve sin rozamientos sobre el arco de curva definido por las ecuaciones x =acos' 9, y = asen’ 9, O89 S2x/2. El eje de las x estd orientado segiin ta vertical uescendente, En el instante ini- cial, el punto estd situado sin velocidad en Ia posicién x = 0, y = a. Determinar el movimiento ulterior. Solucién. — El movimiento del punto M puede ser definido por Ia abscisa curvilinea s contada & partir de la posicién inicial A(@ = %/2), y contado posi- tivamente en el sentido de los valores decrecientes de 9. Se tiene A {eee x= —3acos* psengo a y=asen’ po 3asen® pcos y@, ds? = dx? + dy? = 9.4? sen? 9 cos? gdg’, 3a 3 (1 + 6052 9) = S4eos?. La tangente a la curva forma con el eje de abscisas el dngulo — 9, ofear. 4] EJERCICIOS 63 La ecuacién del movimiento se puede obtener por proyeccién de la ley funda- mental de la dindmica sobre la tangente: mii = mg cos a esta ecuacién tiene soluciones de la forma s = ats; por identificacién, se obtiene =, = 2 (4): aaa =i ; ‘estas dos soluciones satisfacen las condiciones iniciales s = 0, $ = 0. Se esta pues en el caso en que el segundo miembro de la ecuacién (1) no satisface ninguna condicién de Lipschitz y por consiguiente a una posicién y a una velocidad inicia- es corresponden dos soluciones de la ecuacién del movimiento, siendo una de estas soluciones el reposo y la otra un movimiento definido por la relacién . 18 acos @ = ge. Como expusimos en el Curso de Mecdnica General (seccién 4.2.1), la eleccién entre estas dos soluciones no se plantea porque Ja realizacién de las condiciones rigurosas para Jas cuales Ia solucién no es tinica es practicamente imposible. 7. Movimiento de la maquina de Atwood cuando se supone que el aire ejerce una resistencia proporcional a la velocidad sobre cada una de las dos masas suspendidas del hilo. Solucién.— Siendo las notaciones las definidas para el estudio de la maquina de Atwood hecho en el Curso de Mecdnica General (seccién 4.2.6), las ecuaciones del mo- vimiento son las siguientes: | do ; 1 0; P ig? = R-P-he, ky 30. La velocidad v de las masas es igual a Ro, y la aceleracién y a Ro. La elimi- nacién de las tensiones conduce a la ecuacién del movimiento: 2P+p, ft). ( : Py A) itt ome,64 PROBLEMAS DE MECANICA Cear. 4] © sea: wat +Ke", —P_ ky + ky kit ks iPtp I g R K arbitrario La velocidad tiende al valor limite p/(t; + k,). 8. Estando un sdlido en movittiento, uno de sus puntos es bruscamente inmovilizado. Determinar el nuevo estado de las velocidades. Solucién.— Designemos por O el elemento de materia perteneciente al s6- lido y que es inmovilizado en un instante dado; su velocidad pasa instantaénea- mente del valor Vy al valor 0; hay choque. Designemos por @, y @ los valores de Ja rotacién antes y después del choque. La velocidad de un punto M cual- quiera del sdlido es — antes del choque Vi=Vo+o, x OM, — después del choque Ws +o xXOM, Voy @ son datos, y hay que calcular @. Para ello aplicamos el teorema del momento cinético al punto fijo O. La variacién del momento cinético en este puhto es igual al momento de las percusiones exteriores; la Ginica percusién exte- rior es la de reaccién ejercida por el punto O; su momento en O es nulo. El mo- mento cingtico en O es — antes del choque H, = 0(G).01 + m0 x Vie, — después del choque #H, = ()(0)-, Vic = Vo + @; X OG designa 1a velocidad antes del choque del centro de iner- cia G, m designa la masa y [)(M) el tensor de inercia en el punto M. El teorema del momento cinético que se escribe #H,-H,=0 a) permite determinar el vector G. Sobre los ejes principales de inercia en QO, la ecuacién (1) se proyecta en efecto con notaciones evidentes, en AgP2= AgPi — Fe % — Eq hs + m(bw, ~ cv), Bods = —Fo Pi + Bo a — Dari + meu — aw), Com = — Eg Pi — Dad + Car + mar, — bm),[cap. 4] EJERCICIOS: 65 9. Un sistema material plano (S), se desplaza en un plano P, que gira alre- dedor de una recta A, mantenida fija. En un instante dado, se detiene brusca- mente el plano P; determinar las velocidades de los elementos del sistema (S). Solucion. — Para determinar el nuevo estado de las velocidades después del choque que acompajfia a la parada brusca del plano P, aplicamos la ley funda- mental de Ia mecdnica de las percusiones en una referencia vinculada al plano P. En el momento del choque, el sistema (S) esté sometido a percusiones de re- accién por parte del plano P; en ausencia de rozamiento (lo que supondremos) es- tas percusiones son normales al plano P. A estas percusiones exteriores conviene afiadir un torsor de percusiones virtuales constituido por los vectores — AV, dm, AV, que representan la discontinuidad de la velocidad de arrastre Ve de la masa dm. Las fuerzas de inercia complementarias permanecen finitas y no dan lugar a percusién alguna, Cuando el sistema (S) se reduce a un punto M de masa m, la ley fundamen- tal se expresa: mV2—Vi) == + mo x OM ay V2 designa la velogidad del punto M después del choque, ¥; designa la velocidad del punto M antes del choque, a designa la percusién de reaccién ejercida por el plano P, © designa Ia velocidad angular de rotacién (soportada por 4) del plano P antes del choque, O designa un punto fijo situado en 4. Como los vectores * y @ X OM son perpendiculares al plano P, la ecua- cién (1) se descompone en dos V; = V, y x = — mm x OM. Asi la velocidad del punto M con respecto al plano P no es modificada por la detencién brusca del plano P. Cuando el sistema (S) se reduce a una placa sélida, de masa m, de centro de inercia G, de radio de giro k, con respecto a un eje que pasa por G y per- pendicular al plano de la placa, Ja ley fundamental de la mecinica de las per- cusiones se expresa por: ( m(Ko2 — Ved =En+t [fox oman, { miXG, 6) = LGA x m+ fom x (@ x OM) dm. @ designa la velocidad angular de rotacién de la placa con respecto al plano P; éste es un vector perpendicular al plano P. Los vectores % designan las percu- siones de reaccién (aplicadas en puntos A) ejercidas por el plano P sobre la placa, La primera ecuacién que traduce el teorema de Ja variacién de la resul- tante cinética se descompone en dos como sigue: Ve =Va y Ye=—max 0G.66 PROBLEMAS DE MECANICA [cap. 4] La segunda ecuacién que traduce el teorema de la variacién del momento ciné- tico se descompone también en dos: &=6 y SGAxa=1(@).o Asi, el movimiento de la placa plana con respecto al plano P no es modi- ficado por la detencién brusca del plano P, 10. Un plano mévil P puede destizar por traslacién sobre un plano hari- zontal fijo P;. Una esfera maciza, homogénea, pesada, rueda sin deslizar sobre el plano P. El movimiento del plana P esté regulada de manera que el centro de de Ia esjera esté animado con respecto al plano P; de un mo- vimiento dado de antemano, De- terminar el movimiento del pla- no P con respecto al plano Pi, T Solucién. — Designemos P por C el centro de la esfera, — por J el punto de contacto con el punto mévil P, por R la reaccién del plano P sobre la esfera, por m y @ la masa y el radio de la esfera. Las ecuaciones del movimiento son las siguientes: ac Sze m|—— =mg+R resultante cinética, dt? fp, 2 mat (2) =CIxR momento cinético , 5 dt} p, dc’ 3 teat Gi) p +2xCl=U rodadura sin deslizamiento. @ designa 1a rotacién de Ja esfera con relacién al plano fijo P; y U la velocidad (con relacién a P;) del elemento de materia situado en I y perteneciente al pla- no P. El conocimiento de la velocidad U define el movimiento del plano P. La eliminacién de la reaccién R entre las dos primeras ecuaciones da 2 (de ac 2st(22) cre {nS — an],fear. 4] EJERCICIOS 67 designando K un vector constante que depende de las condiciones iniciales. Se deduce inmediatamente + {« + er x (<) | x Cl a 2a di! n, Segin la formula del doble producto vectorial se tiene fene(G), eeeele De donde se deduce T/(de U=Kx cr (G), Siempre es, por lo tanto, posible determinar el movimiento de traslacién del pla- no P de modo que el centro C de la esfera esté animado de un movimiento dado de antemano. 11. Un péndulo compuesto oscilante alrededor de un eje horizontal es aban- donado sin velocidad en una posicidn tal que su centro de inereia esié en el plano horizontal del eje. ¢Con qué inclinacién es maxima la 9 componente horizontal de la reaccién sobre el eje? ¥ Solucién. — Designemos por Oxyz un triedro tri- rectingulo fijo, cuyo eje Oz es el eje alrededor del cual oscila el péndulo, mientras que el eje Ox es vertical orientado hacia abajo. El centro de inercia G se dés- plaza en el plano Oxy y su posicién esté referida por el Angulo @ = (Ox, OG); ponemos OG = a y designamos | por I el momento de inercia del péndulo con respecto al eje Oz, por m su masa, por g la aceleracién de la gravedad. El movimiento del péndulo (Curso de Mecdnica General, seccién 4.2.2) esté determinado por la ecuacion mg . 16 + mgasen@ = 0 y las condiciones iniciales = /2, 0) = 0. La ecuacién (1) se integra en la forma 162 = 2 mga cos 0. Una vez conocido el movimiento, la reaccién F ejercida por el eje se puede de- terminar pot la aplicacién del teorema de la resultante cinética mg = mg +R.68 PROBLEMAS DE MECANICA fear. 41, En particular, la componente horizontal de esta reaccién ¢s a - 7 Y= m5 (asend) = ma(0 cos 0 — 67sen 0), 7 © sea mia? Yeo 3g = send cos 0. Esta componente cs mdxima cuando la inclinacién del péndulo tiene el valor 0= 2/4, 12, Un cilindro circular rueda sobre un plano inclinado que forma el dn- gulo @ con ef plano horizontal; sus generatrices forman el Gngulo B con la linea de mdxima pendiente del plano, Caleular la aceleracién de su eje de revolucién en funcion de los dngulos «, B, del radio a y del radio de giro k, con respecio al eje de revolucién. Generatriz de contacto J” Generatriz de contacto Solucién,— En el plano (P) sobre el cual rueda el cilindro, tomamos dos ejes rectangulares OX, OY tales que el eje OX sea paralelo a las gencratrices del cilindro. Las fuerzas exteriores que acttian sobre el cilindro son el peso y las reacciones del plano (P) repartidas segtin la generatriz de contacto, por lo que tienen un momento resultante nulo con respecto a esta generatriz; designemos por R su resultante general. El teorema de la resultante cinética myc = mg +R a) se proyecta sobre los ejes OXYZ [OZ perpendicular al plano (P)] segtin las ecua- ciones O = — mgsena cos B + Ry mY = mgsena senf + Ry, O = — mgcosa +Rz- Y es la tinica coordenada variable del centro de inercia G_del cilindro; en virtud de la condicién de rodadura sin deslizamiento, esta coordenada estd vinculada al eje 9 que fija la rotacién del cilindro alrededor de su eje por la relaciGn Y + a = constante.(car. 4] EJERCICIOS 69 El teorema del momento cinético aplicado al punto G, para el movimiento alrededor del punto G, se expresa por (2) dH, = Momento en G de las reacciones ae a Si proyectamos la relacién (2) sobre el eje A del cilindro, obtenemos mk? ~~~ ¥ = Momento con respecto a 4 de las reacciones. He = mk?@X = -— "YX Si designamos por J la proyeccién ortogonal del punto G sobre la generatriz de contacto, se tiene para las reacciones: Momento en G + JG % R = Momento en j, Momento/4 + (JG x R).X = Momento/generatriz de contacto. O sea: Momento/d = — (JG x R).X = + aRy, mk? ¥ -“. Ry = De donde se deduce Head gsenasenf. ase 13. Dos varillas rectilineas idénticas AB y BC estén articuladas sin roza- miento en B, Estdn alineadas y se desplazan con un movimiento de traslacién cuando el punto A queda inmoyilizado stibitamente. Demostrar que la relacién de las velocidades angulares que se originan entonces es igual ¢ — 3, oF y Solucién. — La posicién del sistema formado por las dos varillas depende de “cuatro pardmetros, por ejemplo, las coor- denadas €, @ del punto A y los Angulos @ = (Ox, AB) y 9 = (Ox, BC), Cuando el punto A es inmovilizado stbitamente, hay choque; éste se produce — en la posicién g=q=0, 0=9 =0, — con las yelocidades fons 8. =o, =0,70 PROBLEMAS DE MECANICA [eap. 4] En el instante del choque el sistema esté sometido a una percusién exterior aplicada al punto A y a una percusidn de reaccién aplicada en B; designemos por Xe ¥ las componenies de Is percusién de reaccién ejercida por Ja barra BC sobre Ja barra BA, Expresemos para la barra AB el teorema del momento cinético en el punto A, para la barra BC el teorema de la resultante cinética y el teorema del momento cinético correspondiente al centro de inercia G. Designando por 24a la longitud de las barras y por m sus masas, se tiene Xo =§ + 2acos0 + acos@, ¥e =H + 2asen0 + aseng. Los teoremas de los choques que aplicamos se traducen entonces en las cuatro ecuaciones escalares siguientes: $ma*d, — (maj, + 4ma?6,) = 2a¥, mG, -G)=-X, . indi: ~ th) + 2 mal, + 0) + map, — @,) = — ¥, $maro2 — 1) = aY. Como se tiene 8, =0 y €,=%,=0, se obtiene j.-2% ; 3h oat gas ‘ or X =m we i, oy ¥ gM: La relacién de las velocidades angulares de las barras inmediatamente después del choque es igual a — 3. 14. Una barra pesada, homogénea, AB, esid suspendida por dos hitos sin masa OA, OB, a un punto fijo O, de modo que el tridngulo OAB sea equildtero. Demostrar que si una de los hilos se coria, la iensién del otro se reduce inme- diatamente en [a relacién 6/13.Lear. 4] EJERCICIOS mn Solucién.— Cuando la barra AB esta suspendida por los dos hilos, siendo equildtero el triéngulo OB, las tensiones en A y B son iguales y su valor Tp se deduce de la aplicacién de la ley fundamental mecanica v3 27, —mg=0, 0 sea m designa la masa de la barra AB y g la aceleracién de la gravedad. Cuando se corta el hilo OB, la posicién de la barra AB esté definida por los dngulos (Ox, OA) y 9 =(Oy, AB), siendo el eje Ox vertical y estando orientado hacia abajo y el eje Oy horizontal. Poniendo OA = AB = 2a, se pueden expresar las coordenadas del punto G por las férmulas (x= 2acos0-aseng, (y = 2asen0 + acose, de donde: : = 2asen00 — 2a cos 80? — acos pe} — asene@’, } = 2acos0 — 2asen G0? — asen~@ — acospe’. El teorema de la resultante cinética y el del momento cinético aplicado al pun- to G medio de AB, se traducen entonces en las tres ecuaciones siguientes mx = —T cos0 + mg | my = —T send (1) 4ima?g = — aT cos(@ — 9). En el instante inicial se tiene =— 2/6, o=0 g=0, ‘asi que las ecuaciones (1) se escriben As “ malO = @) + re mai -T4 20, mae +T 2-0,72 PROBLEMAS DE MECANICA [ear. 4] 0 sca ale B Ito = ome 13 V3 Asi, cuando uno de los hilos sc corta, la tensién del otro hilo se reduce instan- tdneamente en la relacién 6/13. 15. Una placa rectangular homogénea pesada muy delgada estd fijada en los extremos A y B de wna parte de sus aristas que Jorma un dngulo i con la vertical. Determinar el movimiento de la placa y las reacciones en A y B. A Solucién.— Designemos por Oxyz tres ejes fijos rectangulares tales que el eje Oz sea vertical ascendente. ¥ El eje 4 alrededor del cual oscila la placa rectangular tiene por ecuacién x = 0, y —ztgi =O. Los puntos fijos A y B tienen por coordenadas xe Oo, x=0, aly —aseni, B =aseni, z= —acosi, 2 = acosi. La posicién de la placa esta determinada por el angulo @ que forma con el plano vertical; las coordenadas de su centro de inercia G son ° | El teorema del momento cinético con respecto al cje 4 proporciona la ecuacién del movimiento: —bsend, bcos 0cosi, — bcos @seni. $mb? i) = — mebscnOseni, - 3g 2 Saat tenes Ot iy sen isen o, El movimiento es pendular; las pequefias oscilaciones se efecttian con el periodo T=2n Vab/3g.[cap. 4] EJERCICIOS ea] Siendo conocido el movimiento, podemos determinar las reacciones escribien- do el teorema de la resultante cinética y el del movimiento cinético con respecto al punto O, , e | ~ mb" s(sen0) = X44 Xp, . mbeosi —(cos0) = ¥, + Yy. di* ] a \ — mbseni — (cos 0) = Z, + Z,; de mgb cos icos0 = — aseni(Z, — Zs) + acosi(¥y — Ys). $mb?seni0 = = — acosi(X, — Xp) — mghsend, Fmb*cosi# = aseni(X,—X,)- Se obtiene un sistema de cinco ecuaciones para determinar las seis compo- nentes X, Yy Zp Xj» Yj» Zp de las dos reacciones. Para que el problema sea determinado es necesario afiadir una hipétesis suplementaria; por ejemplo, se puede suponer que la unién en B est realizada por medio de un anillo que gira sin rozamiento alrededor del eje 4. En este caso, la reaccién en B es perpendicu- lar al cje 4 y se debe tener la ecuacién suplementaria Yaseni +Zgcosi = 0. 16. Un punto maierial pesado se desplaza con rozamiento sobre una circun- jerencia vertical. En el instante inicial se encuentra en un extremo del didmetro horizontal y su velocidad es nula; alcanza el punto mds bajo de la circunferencia con una velocidad también nula. Suponiendo constante el coeficiente de rozamiento, determinar su valor. Solucién.— Designemos por A la posicién al del punto M y refiramos su posicién en el "instante ¢ por el dngulo @ = (OA, OM). Desig- nando por N y T las componentes normal y tan- gencial de Ia reaccién, la ley fundamental de la mecinica proyectada sobre la normal y la tan- gente a la trayectoria nos proporciona las ecua- ciones siguientes: { — ml 6 = mgsen 6 — N, | ml@ = mgcos@ — T, 6. Problemas de Mecdniea General74 PROBLEMAS DE MECANICA [car. 4] ecuaciones a las cuales hay que afiadir la relacin T = / N (j = constante) que traduce las leyes de las acciones de contacto. La eliminacién de las componentes T y N conduce a la ecuacién diferencial siguiente que rige las variaciones de la funcién O(1): gs = 10 = gcos 0 — fll’ + gsend). ay La ecuacién (1) no contiene el tiempo de modo explicito, por lo que puede ser integrada tomando 8 como variable ¢ y = 6? como funcién desconocida; se dy tiene asf dy do jo 8. wae OF 2a SD: de donde LOY 5 ity = g(cos 0 — fend). @) Cuando el segundo miembro es nulo (g = 0), se tiene la solucién general yeu. Cuando el segundo,miembro no es nulo (g ~ 0) se obtiene una solucién conside- rando A como una funcién de 0; introduciendo la expresién y = A(@)e~*/® en la ecuacién (2), se obtiene: dd 28 9 _ 21 ef%(cos 0 — fsen(l) o bien 2 Aw 2Rawe fons += 2P)send , o 1+4f? Con Jas variables 6 y ¢, se obtiene la ecuacién diferencial . 2p? gz — 28 3fcosd + (1 2s ysenO og 2re () I 1+4f El problema consiste pues en determinar la constante C y el coeficiente constante f, para que @ sea nulo, de una parte con 8 = 0, y de otra con @ = 2/2. La primera condicién da ge 6f “1 eape la segunda da 2 ae -e%=0. () La ecuacién (4) determina el valor de f; esta ecuacién es trascendente, tiene una sola raiz positiva que es, aproximadamente, 0,6.[car. 4] EJERCICIOS 75 17. Movimiento de una barra pesada y homogénea cuyos extremos A, B des- Kizan sin rozamiento sobre dos rectas situa- das en un mismo plano vertical e inclina- c das 45° con el horizonte, Solucién. — La posicién de la barra AB 8 6 depende de un solo pardémetro, por ejem- plo el éngulo 0 que forma con la horizontal. 7 Se puede obtener la ecuacién del movi- 3 miento expresando el teorema del momenta 0 sinético con respecto al punto C en que se eortan las reacciones ejercidas en A y B; despreciando el rozamiento, se puede escribir (férmula 3.2.3-6 del Curso de Mecdnica General) me = CG x mg = mV. x Vo w El punto C y el centro de inercia G tienen velocidades paralelas, de manera que Fe X Ve = 0. Por otra parte “He = He + mCG x Ve. Designando por 21 la longitud de la barra y utilizando una referencia Oxyz (Ox horizontal en el plano de las guias o correderas, Oy vertical ascendente), se pueden escribir las componentes de los diferentes vectores 0 = Isen@ Hg\o 0G = - CG} —Icos8 bmi o 0 — bcos 00 0 Yo tsen dg ufo 0 me 6 La ecuacién (1) resulta pues: $mP = — mglsend 2,3 3 + 54 (cos 0 ~ 005.0). 18 Un poliedro convexo pesado estd colocado sabre un plano horizontal, con el cual esté en contacto sucesivamente por cada una de sus caras. Demostrar que, por lo menos en un caso, permanece en equilibria,76 PROBLEMAS DE MECANICA Loar, 4] Solucién, — Designemos por G el centro de inercia y por Hi, Hz, ... , sus pro- yecciones ortogonales sobre las diferentes caras del poliedro. Se puede suponer que los puntos H; estén numerados de modo que se tenga GH S GH: < GH... La esfera de centro G y de radio GH, es interior al poliedro; de esto resulta que el punto H; esté en el interior de la cara que le contiene. Por tanto, si el po- liedro esté colocado por esta cara sobre un plano horizontal, permanece en equi- librio, puesto que cl centro de inercia se proyecta en el interior del poligono d sustentacién.CAPITULO 5 TRABAJO Y POTENCIA 1. Dos varillas homogéneas, pesadas, idénticas, AB y AC, articuladas en A son fangentes a una circunferencia vertical sobre la cual pueden deslizar sin rozamiento. Determinar las posi- Z A ciones de equilibrio. Solucién.— Designemos por O el centro de la fa circunferencia, por R su radio, por 2/ la longitud de Jas barras, y elijamos un eje Oz vertical. La posicién & del sistema depende de dos pardmetros, por ejemplo, 7 Tos dngulos “@=(OA, AB) y B=(Oz, OA). Las tinicas fuerzas exteriores que trabajan en todo desplazamicnto compatible con las uniones son los pesos. Los pesos admiten una resultante aplicada al centro de inercia G situado sobre OA. Para determinar las posiciones de equilibrio apliquemos el teorema de Jas potencias virtuales, segiin el cual la potencia virtual de las fuerzas exteriores debe ser nula para todo campo de velocidades virtuales compatibles con las unio- nes. Cuando sélo varia el pardmetro B, la potencia del peso no seré nula a no ser que OG sea vertical (o sea 8 = 0, o § = 2); nosotros consideraremos solamente el caso 6 = 0. La cota del punto G es entonces og =—*_ _ heosx, senx Cuando s6lo varia el angulo , la potencia virtual del peso total P de Jas barras es y escribiendo que esta potencia virtual es nula se obtiene la ecuacién que deter- minard el valor del 4ngulo correspondiente a Ja posicién de equilibrio t tat cota- =O. cot” a + cota R 078 EJERCICIOS (cap. 5] 2. Una varilla homogénea, pesada, de longitud 2.a se apoya por una parte en el borde de una semicircunferencia de didmetro 2 R horizontal y por otra parte, por un extremo, sobre el fondo de la semicircunferencia. Sabiende que no hay rozamiento, hallar las posiciones de equi- librio, Solucion.— Tomemos cl centro O de la semicircunferencia como origen y elijamos dos ejes Ox (horizontal) y Oy (vertical ascendente). Designemos por i e! Angulo que forma la barra AB con la ho rizontal Ox. Los puntos A y G, puntc medio de AB, tienen por coordenadas = — Reos2i, — Rsen2i: — Reos2i + acosi, x y x \ A 3 Oly a — Rem tit omni. La barra AB esté sometida a tres fuerzas exteriores: la reaccién en A soportada por OA, la reaccién en I perpendicular a AB y el peso. Los soportes de estas fuerzas son las rectas siguientes: — reaccién en A, xsen 2i— yoos2i= — reaccién en J, (x — R)cosi + yseni — peso, x + Reos2i—acosi La condicién necesaria y suficiente de equilibrio de las tres fuerzas preceden- tes es que sus soportes sean concurrentes, es decir, 1 a 3; : & poise cos’ i — cos i ~ ——— + ——— sen’ i = 0, 2 4R 4R 2Reos2i—acosi=0, 3. Tres puntos estdn vinculados entre si de modo que el drea del triéngulo cuyos vértices sean dichos puntos permanezca constante, Hallar las condiciones de equilibrio de las tres fuerzas actuantes sobre los A puntos. Solucién. — Designemos por A, B, C los vér- tices del triéngulo y por #4, Fs y Fe las fuerzas aplicadas. Para todo desplazamiento en que se conserve la condicién impuesta, es decir, que se conserve constante el area del tridngulo, el tra- S bajo de estas fuerzas debe ser nulo, en virtud del & = teorema de las potencias virtuales aplicado al caso de los equilibrios. Si se fijan c[cap. 5] TRABAJO Y POTENCIA 79 los puntos B y C, el punto A s6lo se puede desplazar paralelamente al lado BC; de esto se deduce que el soporte de la fuerza F, debe ser la altura correspon- diente al punto A; de la misma manera, el soporte de la fuerza Fy debe ser la altura desde B, y el soporte de la fuerza Fe debe ser la altura desde C. Siendo pues las aliuras los soportes de Jas fuerzas, escribiremos que su suma es nula; por proyeccién ortogonal sobre el lado BC se obtiene Fysen€ — FesenB =0, 0 sca Fy _ Fe senB senC o Fe _ Fe Ca ~ AB’ Por proyeccién sobre los otros lados se obtienen las condiciones necesatias de equilibrio. . Fy, _ Fa _ Fe BC” CA” AB 4. Cuatro puntos estén unidos de tal modo que el volumen del tetraedro del cual son los vértices es constante. Hallar las condiciones de equilibrio de cuatro juerzas que acttien sobre estos cuatro ptintos. A o Solucién, — Designemos por A, B, C, D los vértices del tetraedro y por F4, Fs, Fc, Fp las fuerzas aplicadas. En todo desplazamiento en que se conserve la condicién del enunciado, es decir, en que permanczca constante el volumen del jetraedro, el trabajo de estas fuerzas debe ser nulo, en virtud del teorema de las potencias virtuales aplicado al caso de los equilibrios. Si se fijan los puntos B, C y D, el punto A sélo se puede desplazar paralelamente a la cara BCD; de esto se deduce que la fuerza F', debe tener por soporte la altura desde A. Se obtiene un resultado andlogo para cada una de las otras caras. Siendo las lineas soporte de las fuerzas las alturas, escribiremos que su suma es nula; por proyeccién ortogonal sobre la cara BCD, se obtiene Fp cos (CD) + Fe cos (DB) + Fn cos (BC) 0.80 EJERCICIOS (cap. 5] (CD) designa el angulo de los planos CDA y CDB, (DB) y (BC) se definen de ma- nera andloga. Designamos por H cl ortocentro del triéngulo BCD. Las fuerzas Fp, F, Fo se proyectan sobre el plano BCD segiin las rectas BH, CH, DH. Una nueva proyeccién ortogonal sobre el lado CD da F, cos (DB) sen BDC — Fp cos (BC)sen BCD = 0, 0 sea: Fecos (DB) _ Fp cos (BC) w BC BD En el tridngulo ABC, la altura trazada desde A tiene por longitud AH/cos (BC). En el tridngulo ABD, la altura desde A tiene por longitud AH/cos (BD). De la relacién (1) se deduce: eee BL frea(ADB) ~ frea(ABC)* Como se forman relaciones andlogas por permutacién de los vértices, se obtienen las condiciones necesarias de equilibrio: Ps _fs Grea(BCD) drea(CDA) 5. Una barra homogénea, pesada, AB, se desplaza de manera que su extre- mo A deslice sin rozamiento sobre una vertical fija y que su extrema B deslice sin rozamiento sobre un plano horizontal fijo. Escribir las ecuaciones relativas al teorema del momento cinético aplicado al punto A y al teorema de la energia cinética. Solucién.— Se toman como referencia tres ejes rectangulares Oxyz, siendo el eje Oz vertical ascendente. La barra AB tiene por longitud 2a y por masa m; el punto A se desplaza sobre Oz y el punto B en el plano Oxy. La posicidn de Ja barra esta referida por los éngulos 8 = (— Oz, AB) y @ = (Ox, OB). EI teorema del momento cinético aplicado al punto A (punto mévil) se expresa en la forma siguiente (4): GH AG x mg + AB x Ry — mF, x ¥, () Formula (3.2346) del Curso de Mecdnica General.Tear. 5] TRABAJO Y POTENCIA 81 En esta f6rmula H, designa el momento cinético de la barra en el punto A, G el punto medio de AB, mg el peso, Rp la reaccién del plano Oxy. Por prdyeccién sobre el eje fijo Oz, se obtiene dH, 4 Bo ge iad= 0, luego 3. = constante . Para explicar esta dltima relacién elijamos los ejes AXYZ, AX segin AB, AY horizontal perpendicular a OB. Designando por [], el tensor de inercia de la barra cn ¢l punto A y por @ la rotacién de la barra, se tiene jo 0 0 — cos o =o tme 0], a= 6 ‘a 0 4 ma? | — @sen0 H,=(,0+mé4GxV, oO. — cas 0 heo= (ma @, z= 0 4 ma sen 06, — sen 0. De esto se deduce Ja ecuacién siguiente (integral primera) @send =C (= constante). La expresién de la energia cinética T viene dada por la férmula 2T = mig + @.06.0; como las coordenadas del punto G son x=asenOcos?, y= asenOseng, z= acos8, se tiene V2 = a*(6? + *sen* 0). Por otra parte, en los ejes de origen G obtenidos por traslacién de los ejes AXYZ, se tiene a o + 0 a=|° “3 9 aii oo luego ©@.[]g-@ = $ma*(O* + g?sen? 6), y 2T = $ma"(é* + g*sen? 0),82 EJERCICIOS [car. 5] No teniendo rozamiento las uniones, la tinica fuerza exterior que trabaja en el movimiento real es el peso, y éste deriva de Ia funcién de fuerzas U = = mgacos 9, Se puede, pues, expresar el teorema de la energia cinética en la forma T =U + constante, oO sea ip gules 28 sma" + @*sen? 0) = — mga cos +h. El estudio del movimiento esté pues reducido a la integracién de una ecuacién diferencial tinica . h — geosd — sen’ 6 Un doble cono pesado, formado por la rewnién de dos cons homogéneos iguales, de semidngulo en el vértice 0, pegados por la base, esté colocado sobre dos semirrecias concurrentes que forman el mismo dngule & con la vertical y el dngulo 2 ff entre si. El centro de inercia del doble cono se encuentra en el plano vertical que pasa por la bisectriz del dngulo jormado por las dos semirrectas. Hallar la condicién de equilibrio del sistema. # (0) x 4 Solucién. — Elegimos unos ejes de coordenadas rectangulares Oxyz, siendo Oz vertical ascendente. Las rectas sobre las que rueda el doble cono tienen por ecuaciones 9 soy | «) i” senfi ~ cosa” . Bel at (2) u ~~ senjh ~ cos" con: u® = cos? fl — cos? 2. Los planos que pasan por cada una de estas rectas y forman el angulo 8 con Oy son fijos y cl doble cono permanece constantemente tangente a cllos; estos planos se cortan segtin una recta 4 a la cual permanece constantemente tangente la cir-cap. 5] TRABAJO Y POTENCIA 83 cunferencia de la base comtin a los dos conos (circunferencia que se desplaza en cl plano de simetria Ozx). El centro de inercia del doble cono, centro de la circun- ferencia de la base, describe pues una recta paralela a 4. La condicién de equi- librio del sistema se obtendra expresando que la recta 4 es horizontal, es decir, que se confunde con Ox. ‘Tenemos pues que expresar que el plano formado por Ox y (D), plano de ecuacién yoosa —zsenB = 0, forma el angulo 6 con la direccién Oy. Se obtiene 1a condicién cos? « Osea cosa —senf tg @=0 7. Movimiento de un péndulo simple de longitud variable; caso particular en que la longitud varia proporcionalmente al tiempo. Solucién, — Si designamos por I(t) la longitud del péndulo, por m su masa, por @ el dngulo que forma con Ja vertical descendente y por g la aceleracién de la gravedad, el teorema del momento cinético aplicado al punto O se expresa asi: m4 (re) = — mglsend. () Cuando Ia longitud es una funcién lineal del tiempo / = 2f + fo, la ecuacién (1) se escribe df .d0 g Sl] PS) = = 2 iseng 2 dt a ® © 120 9M y Benen 3) ae dl a? . ‘ En el caso de pequefios movimientos se puede substituir sen @ por 4 e integrar la ecuacién obtenida por la serie entera aoe84 EJERCICIOS (cap. 5] Conocida esta solucién particular, la solucién general se escribe (despreciando un factor constante): dt Por o=0* 8. Hallar la energia cinética de un cilindro de revolucién homogéneo de masa m, de radio a, que rueda en el interior de un ci- lindro de revolucién de radio R. Solucién. —Designemos por 9 el dngulo que defi- ne la rotacién del plano que contiene los ejes de los b dos cilindros. El angulo @ que define Ia rotacién del iS cilindro interior es tal que (R-aG+a= puesto que se supone que el cilindro de radio a rueda sin deslizar sobre el cilindro de radio R. El cilindro de radio a se supone macizo, por lo que su movimiento de inercia con respecte al eje es} ma, y la energia cinética es: T= {m(R - a) go? + ¥ma?G?, T= }m(R — a)? g? 9 Una varilla homogénea BD de peso p y longitud ! se apoya en un muro; su extremo inferior B estd sostenido por un hilo AB; despreciando el rozamiento, calcular las reacciones y 1a tension del hilo. Solucién.—La varilla BD estd sometida a su peso p, a Jas reacciones Ry (perpendicular a AB) y Re (perpen- dicular a BD) y a la tensién del hilo 7, Designemos por @ el dngulo (CA, CB), por h la altura AC, y expre- semos las ecuaciones de equilibrio de la barra BD (te- sultante general, momento resultante B). Recosa-T =0, Ry + Resena — p=0, I h zsenap — ge = 0.Lear. 5] TRABAJO Y POTENCIA 85 Se deduce pl Rg=p- a ienda Re 2hcosa” =—_?! ~ 2hsena” Como las hipétesis establecidas suponen que se tiene Ro 2 0, sélo es posible d equilibrio cuando sc cumple 12 2heose, 10. Des varillas, de peso despreciable, de longitud I, estén unidas en sue parte superior por una charnela y en su inferior por un hilo AB. En el punto medio de una de las varillas esid aplicada una fuerza F. on Calcular las reacctones y la tensién del hilo. b Solucién, — Las reacciones R, y Ry se suponen perpendiculares a la recta AB (contacto sin roza- miento); suponemes que ocurre lo mismo con la fuerza F; designamos por T la tensién del hilo, por Re la reaccién en C de las componentes X so- sobre AB, Y sobre la perpendicular a AB. Ponemos (CA, CB) = 24. El equilibrio de la barra AC (re- sultante general, momento resultante en A) se expre- sa por las ecuaciones T +X =0, \a,t¥-F=0. /- jena + WY sena — X cosa) = 0. El equilibrio de 1a barra BC (resultante general, momento resultante en B) se tra- duce por las ecuaciones -T-X=0, Rp-Y= UY sen + X cosa = 0. Estas ecuaciones de equilibrio se resuclven en 3F86 EJERCICIOS [car. 5] en particular el soporte de la reaccién Re es el lado BC y su magnitud es Fol Re 4 casa" 11. Un hexdégono regular articulado de lados homogéneos, de longitud | y peso p, esid suspendido por su vértice O. Dos barras AA’ y BB’ de peso despre- ciable, articuladas a los lados y colocadas horizontal- menie, impiden que se deforme el hexdgono. Deter- minar la compresién de cada una de estas barras, Solucién,—Para calcular la compresién F a que esté sometida la barra AA” y la compresién © que experimenta la barra BB’, vamos a aplicar el teorema de las potencias virtuales para dos campos de poten- cias virtuales compatibles con las uniones; designa- remos por p el peso de una barra. El primer campo de velocidades virtuales corres- ponde a puntos O, A, A’ fijos, mientras que los pun- tos By B’ se desplazan horizontalmente y el punto C se desplaza dz en la vertical del punto O. El desplazamiento horizontal de B (o B’) es pues dx = dz/V3; como los pesos p aplicados a los puntos medios de los lados se pueden descomponer en pesos p/2 aplicados a los vértices, el teore- ma de las potencias yirtuales se escribe asi pds + 2odx=0, oO sea -- pi. o=-py. El segundo campo de las velocidades virtuales corresponde a un punto O fijo y a desplazamientos verticales de B, B’ y C; los puntos A y A’ describen circun- ferencias de centro O y radio /. Designamos por dz el desplazamiento vertical de los puntos A, A’, B, BY; los puntos A y A’ se desplazan en sentido horizontal dx = dz/V3; los puntos B, B’ y C se desplazan verticalmente dz, El teorema de las potencias yirtuales permite poner Spdz+2Fdx=0, - Fen Spee,Teap. 5] TRABAJO Y POTENCIA 87 12. Movimiento de una cadena pesada, homogénea, muy delgada, encerrada en un tubo cuya forma es la de una cicloide situada en un plano vertical con la base horizontal y el vértice hacia abajo. a x Solucién, — Elegimos un eje Ox vertical descendente y un eje Oy horizon- tal, la cicloide se puede representar por las ecuaciones paramétricas f x= a(1 — cos 9) | y=a( — sen), se tiene ds = Vax? + dy? = 20 sen$ dp, =~ £ s= —4acos5, s designa la abscisa curvilinea contada a partir del vértice de la cicloide. Desig- naremos por 2/ la longitud de la cadena, y referimos su posicién por la abscisa curvilinea s de su punto medio; los valores @: y @: del pardmetro en los extre- mos de Ja cadena son tales que @__3a! a ta’ La abscisa del centro de inercia G de la cadena es: ss [att — cosas, eal Ga é La posicién de la cadena depende tnicamente del pardmetro s y en ausencia de rozamiento la ecuacién del movimiento se puede obtener expresando el teo- rema de la energfa cinética, Si designamos por m la masa de la cadena, su ener- gia cinttica es | m®, y el teorema de la energia cinética se cxpresaré mi = mgé + constante,88 EJERCICIOS Ecar. 5] © sea 8 as? + gs” = constante , ° at s=0, Sty oO La cadena esté animada de un movimiento pendular de petiodo T=2V8a/g; este perfodo es independiente de la longitud 21 de la cadena. 13. Movimiento de dos puntos pesados A, B unidos por una varilla sin masa de longitud |. A esté sometido a permanecer en una esfera de radio I, y B estd en el didmetro vertical de esta esfera. Solucién. — Designamos por Ozxyz tres ejes rectangulares fijos cuyo origen cs el centro de la esfera, estando dirigido cl Oz segiin la vertical as- cendente, Suponemos que los dos puntos A y B tie- nen la misma masa m y que todos los enlaces tienen lugar sin rozamiento. La posicién del sistema se puede referir por los dos dngulos ¥ = Angulo de los planos Oxz y OAB, @ = (Oz, AB). El teorema del momento cinético aplicado al punto O y proyectado sobre el punto fijo Oz se escribe + Osea z. Ay = constante. El momento cinético del punto A que recorre Oz es nulo; el momento cinético del punto B se puede descomponer en dos: cuando el angulo ¥/ ¢s el unico que varia, el momento cinético es F sen O(j1 sen 0) = , donde [ = AB; cuando el dngulo @ es el nico que varia, el momento cinético es horizontal. Se puede pues escribir sen? 0 = K (= constante) ; el ngulo & varfa siempre en el mismo sentido. El teorema de 1a energia cinética permite escribir una nueva eeyacién diferen- cial. Designemos por G el punto medio de la barra AB, por f = + ml? el momento[ear. 5] TRABAJO Y POTENCIA 389 de inercia de las masas con respecto al punto G y por @ la rotacién de Ia ba- ra AB, La energia cinética T viene dada por la relacién 2T =2 mv} + 127, y= vate Las componentes de los vectores V4, Vs, @ sobre los jes Oxyz son las siguientes: ° — Iysen 9 sen 0 ¥,\ 0 Vy) IsenOcosy = 240. 0 0 v cuando sélo varia 8: 0 1d cos 8.cos y — Oseny Vy & 2° hy 10 cos 0 seny 2 Ocos p = 210sen0 — 1A send 9 De ello se deduce 2T = mP {yesen?O + (1 + 4sen? 0) 0*}. Las Gnicas fuerzas que trabajan cn el movimiento real son los pesos; se deducen de la funcién de fuerzas = — 2mgzg = — mglza + zs) = — 3 mgl cos. El teorema de la energia cinética T = U + h (fh = constante) se traduce asi por la ecuacidn siguiente ml? { j?sen? 0 + (1 + 4sen? 9) 07} = — 6 mgl cos +h La climinacién de la derivada ¥ conduce a la ecuacién diferencial que rige las variaciones de la funcién (1): 67(1 + 4sen* 0) El Angulo @ oscila entre los valores que anulan el segundo miembro. Si la esfera esta realizada materialmente, la barra AB choca con la esfera cuando se tiene “@ = 2/4; se produce un choque. 7+Problemas de Mesinica General90 EJERCICIOS [cap. 5] 14, Movimiento de dos puntos A y A’ que se desplazan sin rozamiento sobre una circunferencia y se rechazan con at una fuerza inversamente proporcio- nal a AA’, A Solucién. — Designemos por O el x centro de la circunferencia y elijamos dos ejes perpendiculares Ox y Oy. Los puntos A y A? tienen por coordenadas ix=Reosd 4) x= Reosd ip=Rsend “jy = Rsend'. |. La fuerza ejercida por.el punto A’ sobre el punto A tiene por componentes Se tiene [4a |= 22 sn | y _ £ one! = cosa R* 40-08 sen =z yu J. send! — send RB o-9"" Jf = constante > 0; en* = si esta fuerza admite como componente tangencial Fr = ~ Xsen0 + Ycos@ = Résen* ‘Suponemos que los puntos tienen la misma masa y proyectamos para cada punto Ja ecuacién fundamental de la dindmica sobre la tangente a la circunferencia; se obtienen las ecuaciones del movimiento en la forma siguiente: a-@ vo , cos —> dr 38-86 ons } « ag(ear. 5) TRABAJO Y POTENCIA aL ° au av, , cosy <3=0, Sj+k-=0 2 dr? di? sen*v ® coo @+0=2u, o-0=20. HI punto medio del arco AA’ estd animado de un movimiento circular uniforme. — La longitud del arco AA” varia con el tiempo, de modo que se cumple la segunda de las ecuaciones (2), Esta ecuacién se integra tomando v como variable y la de- rivada dv/di = @ como funcién desconocida; se expresa asf ade + k 282M og, sen’ p +h, h=constante, 0 0 = 2arccos{ ( [Ebene wo}. El movimiento de los puntos A y A’ con respecto al punto medio del arco AA’ es oscilatotio. 15. Admitiendo que la velocidad de un cuerpo pesado abandonado sin velo- cidad en el vacio depende tinicamente de Ja altura h de caida y de Ia aceleracién ede a gravedad, demostrar por medio de ecuaciones dimensionales, que se tiene: v=kVgh, k= coeficiente numérico, Solucién,— Si se supone que la velocidad v no depende mis que de las magnitudes h y g se puede escribir una relacién Fv, gh) =0. dy Podemos poner y= v/h, g=e/h92 EJERCICIOS. [ear. 5] y substituir 1a férmula (1) por la Fry 8H) =O. @ Un cambio de unidad de longitud afecta sdlo a la cantidad h, puesto que Vi y gi admiten las dimensiones T-! y T-?, respectivamente; como la férmula (2) es independiente de las unidades, la funcién F; es independiente de fh. Podemos poner luego g: = gi/t®, ya que g: es un niimero puro, y substituir la f6rmula (2) por la Fy(01, 82) = 0. Q ‘Un cambio de unidad de tiempo afecta sélo a la cantidad v4; puesto que la férmula (3) es independiente de las unidades, la funcién Fs es independiente de % y se puede escribir Fi@)=0 oO gr =comstante, O sca _ v= kv gh, designando & un coeficiente numérico.CAPITULO 6 ECUACIONES DIFERENCIALES 1. Calcular el error cometido cuando se utilizan las formulas de integracidn numérica siguientes: Sat 8 Yass nth Jatt Jara =n F 2H Solucién, — Se tiene por pt Los errores & y 11 cometidos cuando se utilizan las f6rmulas de integracién numé- rica precedentes son, pues, respectivamente, iy S| =n F (1-2 2. Calcular los primeros términos del desarrollo en serie segiin las potencias crecientes de t de las funciones sn(t, k), cn (f, k), «= dn (i,k).4 EJERCICIOS [cap. 6] Solucién.— El calculo de las derivadas sucesivas de estas funciones se efec- tta partiendo de las férmulas dsnt dent dr =ontdnt, Gr 2 sadn, ddnt 2 dr = —kisntene. La aplicacidn de la férmula de Taylor conduce entonces a los resultados siguientes a & 2 4 & sR) E(t ee r — (1+ 135k? + 15544 + May ses Pp en(t,.k) = 155 ‘ =u +44 + IEE dn(,ky = — e a ROP + AF “ RU EE + 1G bom 3. Calcular las primitivas de las funciones elipticas. Solucién.— Por derivacién, se obtienen las férmulas siguientes: joe {dnt —kene}, fonear= Jonrdt =} are cos (én, j dni dt = aresen(sn 1).fear. 6] ECUACIONES DIFERENCIALES 95 4 Calcular las primitivas de las funciones snt’oené’ dnt” Solucién. — Por derivacién, se obtienen las f6rmulas siguientes: Ja- (a- snt suf sné at 1 — a tog { 224 rome], cnt cat at sat) dnt J) — dni 5. Calcular las primitivas de las Junciones snt cna cnt . Solucién, — Por derivacion se obtienen las férmulas siguientes: snt i dnt (se 1 oe dt 1 tog { 2 Sel a “how lent Vik cnt fetta = to ef 2-2). sn snit snt 6 Calcular las expresiones de las cantidades sn(u + 0), en(u + v), dn (u + v). Solucién. — Vamos a establecer las tres férmulas siguientes: snwenodny + snecondnu sn(u +e) = — ‘ 1 ki sn? wen? en wen en(u +) ‘ —k i dn tube) = Sadho — EB snw dn wen pang