Modulao Para Conversores

Estticos

Prof. Humberto Pinheiro, Ph.D.

1
Sumrio

1. Introduo ................................................................................................................. 5

Referncias ................................................................................................................. 14

2. Topologias de Conversores Estticos e suas Aplicaes ......................................... 14

3. Modulao PWM com Portadora ........................................................................... 16

Introduo .................................................................................................................. 16

Integral Dupla de Fourier............................................................................................ 18

Cancelamento Harmnico em Conversores PWM ..................................................... 25

Concluso.................................................................................................................... 37

Referncias ................................................................................................................. 38

4. Modulao com Abordagem Geomtrica ............................................................... 39

Modulao com abordagem geomtrica para o monofsico Conversor em Ponte

Completa .................................................................................................................... 39

Referncias ................................................................................................................. 40

5. Modulao Vetorial para Conversores CC/CA e CA/CC .......................................... 40

6. Modulao Vetorial para Conversores CA/CA ........................................................ 41

7. ..................................................................................................................................... 42

8. Eliminao Seletiva de Harmnicas ........................................................................ 42

Introduo .................................................................................................................. 42

Eliminao Seletiva de Harmnicos para Conversores Trifsicos .............................. 56

2
Eliminao Seletiva de Harmnicos para Conversores Trifsicos Conversores em

Cascata ........................................................................................................................ 61

Concluses .................................................................................................................. 67

Referncias ................................................................................................................. 68

3
Abreviaturas e Siglas

PWM - Modulao por largura de pulso ( do ingls Pulse Width Modulation)

SHE - Eliminao seletiva de harmnicas ( do ingls Selective Harmonic Elimination)

4
 1. Introduo

O desenvolvimento da sociedade moderna est diretamente ligado ao consumo

de energia sendo que pases desenvolvidos apresentam um maior consumo energtico

por habitante. A energia eltrica tem demostrado ser a forma mais eficiente e flexvel

de transporte e utilizao. A energia eltrica tanto em corrente contnua quanto em

corrente alternada largamente utilizada em processos industriais e residenciais e

existe uma forte tendncia de utiliz-la para transporte automotivo, ferrovirio e

martimo.

Nem sempre a forma, onde a forma aqui caracterizada pela tenso, corrente

frequncia e forma de onda, em que a energia eltrica est disponvel compatvel com

aquela requerida para sua utilizao final. Por exemplo, transformadores de baixa

frequncia, 50 e 60Hz, so largamente utilizados para elevar a tenso dos nveis de

gerao para altas tenses da ordem das centenas de kV a afim de serem transportadas

com baixas perdas por longas distncias at os centros consumidores. Nos centros de

consumo a tenso novamente rebaixada at algumas dezenas de kV e finalmente at

algumas centenas de volts de forma a possa ser utilizadas de forma segura, por exemplo,

em ambientes residncias.

O avano das tecnologias de semicondutores de potncia com diodo, SCR, IGBT,

MOSFET possibilitaram a converso da energia eltrica sem o uso de transformadores

de baixa frequncia ou de conversores rotativos. A partir da dcada de 50 observou-se

uma crescente utilizao de conversores estticos para transformar energia eltrica de

uma forma para outra seja de corrente alternada para corrente contnua e vice versa

para flexibilizar o controle de processos de uma fora eficiente. Por exemplo, turbinas

5
elicas modernas operam em velocidade varivel para maximizar a eficincia

aerodinmica. Como resultado e energia eltrica geralmente est disponvel nos

terminais do gerador em baixa tenso e em frequncia varivel. Para inserir est energia

na rede eltrica, esta ento convertida para corrente contnua e posteriormente em

corrente alternada com frequncia fixa para ser ento elevada a mdia ou mesmo alta

tenso e insero no sistema eltrico de potncia. Neste caso os conversores so

fundamentais para no controle do gerador e para garantir a qualidade da corrente

injetada na rede. Os conversores podem ser classificados quanto as caractersticas das

tenses e correntes em seus terminais. A figura abaixo apresenta a classificao dos

conversores estticos quanto a sua funcionalidade.

6
 Figura 1.1 : Classificao de conversores estticos segundo a sua funcionalidade

Como conversores estticos so utilizados para processar energia eltrica a sua

eficincia, definida como a relao entre a potncia de sada e entrada, est entre as

7
principais figuras de mrito que so usualmente utilizadas para caracterizar o seu

desempenho. Deve ser ressaltado que a diferena entre a potncia de entrada e sada

ser preponderantemente transformada em calor no interior do conversor esttico.

Este calor dever ser evacuado, para garantir que a temperatura dos diferentes

componentes que constituem o conversor no exceda os seus limites nominas, e como

resultado a eficincia esta diretamente associada ao custo dos elementos de dissipao

de calor, dissipadores, ventiladores e radiadores. Por outro lado, a energia associada

potncia dissipada para a operao do conversor gera um custo operacional, uma vez

que geralmente o calor dissipado no interior do conversor no utilizado de uma forma

efetiva.

Neste contexto a utilizao de semicondutores de potncia como interruptores

contribuem para a obteno eficincias elevadas na converso de energia eltrica. Isto

devido ao fato que estes apresentam dois estados de operao onde a potncia

dissipada nos interruptores pequena se compara com a potncia processada na

converso. Os estados de operao dos interruptores de potncia so o de conduo e

o bloqueado. Em conduo um interruptor de potncia se aproxima de um curto circuito

onde a queda de tenso sobre o mesmo desprezvel se comparada com as tenses do

circuito e a corrente atravs do mesmo definida pelo circuito externo. Assim o produto

tenso e corrente, que resulta na potncia sobre o interruptor, no estado de conduo

pequeno devido ao fato que a tenso direta pequena. Por outro lado, no estado

bloqueado o interruptor aproxima-se de um circuito aberto onde a corrente atravs do

interruptor praticamente nula e a tenso sobre o mesmo definida pelo circuito

externo. Ou seja, novamente o produto tenso corrente, que define a potncia

instantnea dissipada no interruptor pequena se comparada com a potncia

8
processada. Se a energia associadas s transies do estado de conduo para bloqueio

e vice versa for limitada pela escolha adequada dos interruptores e da frequncia de

comutao possvel atravs do adequado arranjo de semicondutores de potncia

operando como interruptor realizar converso de energia eltrica de uma forma para

outra sem comprometer a eficincia e o custo do inicial ou mesmo operacional.

Os conversores estticos so frequentemente classificados tambm quanto ao

tipo de semicondutor de potncia utilizado para implementar os interruptores de

potncia, quanto ao nmero de fases nos terminais CA ou mesmo quanto ao nmero

de nveis de tenso ou corrente que podem ser sintetizado pelas diferente combinaes

dos estados de operao dos interruptores de potncia. Como exemplo na Figura 2

apresento um conversor frequentemente utilizado no acionamento de mquinas

eltricas em baixa tenso. Ele constitudo de um retificador trifsico a diodo no lado

da rede em um inversor trifsico a IGBT do lado da mquina. O retificador converter a

tenso trifsica de amplitude a frequncia constante em uma tenso contnua com valor

mdio prximo tenso de pico de linha da rede eltrica. O capacitor no barramento

CC fornece um caminho para as harmnicas de corrente do retificador e do inversor

mantendo ondulao de tenso em nveis aceitveis de forma a no comprometer

capacidade de sntese de tenso do inversor. O inversor partindo da tenso CC do lado

de entrada atravs da adequada definio da sequncia de comutao de seus

interruptores sintetiza tenses moduladas em largura de pulso que so aplicada no

motor. A flexibilidade de sntese de tenso no terminas CA do inversor e como

consequncia do controle das corrente do estator da mquina viabiliza por exemplo a

imposio do conjugado eletromagntico bem como do controle de velocidade e

posio angular.

9
Figura 1.2: Conjunto Retificador/ Inversor utilizado no acionamento eltrico em baixa tenso.
Entre as dcadas de 70 e 90 as tecnologias de acionamento eltrico em baixa

tenso foram amadurecidas tanto do ponto de vista acadmico com industrial.

Conversores multinvel possibilitaram a expanso do acionamento eltrico em

velocidade varivel para potncia elevadas operando em mdia tenso com

caractersticas positivas se comparado com conversores de dois nveis, tais como: (i)

melhoria da qualidade da tenso de sada especialmente como a reduo as dv/dt; (ii)

utilizao de semicondutores de potncia com reduzida capacidade de bloqueio de

tenso. A Figura 3 apresenta um acionamento eltrico em velocidade varivel

frequentemente utilizado pela indstria. O estgio de entrada constitudo de um

retificador de doze pulsos com isolao galvnica que resulta em corrente do lado da

rede com reduzida taxa de distoro harmnica se comparado com retificadores de seis

10
pulsos. Por outro lado na sada tem-se um inversor de ponto neutro grampeado que

possibilita sintetizar tenses trifsicas de linha de cinco nveis com amplitude e

frequncia de fundamental ajustvel.

Figura 1.3: Conjunto Retificador/ Inversor utilizado no acionamento eltrico em mdia tenso
Dentre os conversores os multinveis em cascata devido a sua modularidade e

confiabilidade e qualidade das tenses de sada so fortes candidatos a serem

largamente utilizados pela indstria leo, papel e tratamento dgua. A Figura 4 mostra

um conversor um conversor multinvel em cascata simtrico onde cada fase

constituda por inversores 11 monofsicos em srie possibilitando a sntese de tenses

de linha com amplitude de at 13.8kW com frequncia varvel para o acionamento de

mquinas eltricas at algumas centenas de MW. Atravs do adequado projeto do

transformador de entrada possvel cancelar as harmnicas de corrente do lado da rede

11
mesmo usando retificadores trifsicos no controlado em cada modulo. Ainda na falha

de um mdulo este retirado de operao e o conversor ainda apresenta a capacidade

acionar a mquina mantendo a continuidade da operao.

Figura 1.4: Conversor multinvel em cascata simtrico para o acionamento de mquinas

eltricas em mdia tenso.
Para o adequado controle das grandezas eltricas e mecnicas no caso de

acionamento eltrico h a necessidade de definio dos instantes de entrada e sada de

conduo dos interruptores de potncia. As estratgias de modulao PWM so usadas

para o propsito de sntese de tenses em conversores alimentados e tenso e sntese

12
de corrente em conversores alimentados em corrente. Dentre os critrios utilizados

para caracterizar as estratgias de modulao para conversores estticos tem-se:

(i) Localizao dos harmnicos no espectro de frequncia

(ii) Capacidade de sntese de tenso/ou corrente sem introduo de

harmnicas de baixa ordem

(iii) Perdas de comutao nos interruptores de potncia

(iv) Facilidade de implementao.

Neste livro descrito em detalhes as principais tcnicas de modulao

para conversores estticos dando nfase para os conversores alimentados em

tenso. Incialmente no Captulo 1 a tcnicas de eliminao seletiva de

harmnicos apresentada onde o seus mritos e limitaes so apresentadas

em detalhes. O captulo 2 descreve a modulao PWM senoidal dando nfase a

derivao de uma forma fechada para o espectro harmnico conversor

inversores monofsicos visando explorar o cancelamento de harmnicos em

conversores multinveis em cascata. No captulo 3 a modulao com abordagem

geomtrica apresentada expandindo os resultados do captulo 2 e aplicando

para conversores multinveis onde alm da sntese das tenses de sada outros

objetivos podem ser atingidos atravs da modulao explorando os graus de

liberdade presentes no conversor. No capitulo 4 a modulao vetorial

explorada para vrios conversores com um grau crescente de complexidade

possibilitando ao leitor o desenvolvimento dos conceitos fundamentais de uma

forma gradativa. Finalmente o capitulo 6 descreve em detalhas as principais

tcnicas de modulao para conversores matriciais.

13
Referncias

[1] P. Hammond andM. F. Aielo, Multiphase power supply with plural

series connected cells and failed cell bypass, U.S. Patent 5 986 909, Nov.

16, 1999.

[2]

Evoluo da tecnologia de semicondutores de potncia

Evoluo da tecnologia de microprocessadores de DSP

Impacto de tais desenvolvimentos nas aplicaes de sistemas de

converso de energia

Contextualizao do contedo do livros e organizao doa captulos

Nomenclatura

2. Topologias de Conversores Estticos e suas Aplicaes

1) Introduo

Conversores CC/CA e AC/CC alimentados em tenso e em corrente

Conversores Matriciais

2) Conversor CA/CC e CC/CA em meia ponte

Aplicaes: Fontes Ininterrupta de Energia

14
 3) Conversor CA/CC e CC/CA em ponte completa

Aplicaes: Sistemas de Gerao Fotovoltaicas

4) Conversor CA/CC e CC/CA trifsico

Aplicaes: Acionamento de Mquinas Eltricas

Sistemas de converso de Energia Elica WECS

Filtros Ativos

5) Conversores CA/CA

Aplicaes:

6) Conversores Multinveis

a. NPC Aplicaes: Acionamento de Mquinas

eltricas em mdia tenso

b. Conversor Multinvel em Cascata : Acionamento

de Mquinas eltricas em mdia tenso

c. MMC aplicaes:

7) Referncias

15
 3. Modulao PWM com Portadora

Introduo

A modulao por largura de pulso obtida atravs da comparao de uma

portadora com um sinal modulante o mtodo largamente utilizada devido ao seu

desempenho satisfatrio e facilidade implementao. Neste caso uma portadora

tipicamente uma dente de serra ou triangular comparada com um sinal modulante

que contm a informao da tenso a ser sintetizada. Sempre que a sinal modulante for

maior que a portadora o sinal PWM assume o um valor constante, por exemplo um, caso

contrrio o sinal PWM ser zero. Para o inversor PWM de meia ponte mostrado Figura

3.1 o sinal PWM define o estado de conduo do brao do inversor, ou seja, quando o

sinal PWM for um o interruptor S1 conduz enquanto o interruptor S2 encontra-se aberto.

Por outro lado, quando sinal PWM for zero o interruptor S1 est aberto e o interruptor

S2 conduz. Como resultado os interruptores S1 e S2 so ditos comutarem de forma

complementar. Note quanto com a comutao complementar de S1 e S2 a tenso vag

possui uma forte correlao com o sinal PWM, ou seja, quando o sinal PWM for um a

tenso vag ser igual a tenso do barramento CC, E, quanto o sinal PWM for zero a tenso

vag ser zero. Deve ser ressaltado que as no idealidades de um interruptor real como

quedas diretas, tempos de comutao e tempo morto no sero consideradas. Ainda, o

estado de conduo onde ambos S1 e S2 encontram-se aberto geralmente no

utilizado, exceto em raras aplicaes como no acionamento de motores de corrente

contnua sem escovas, pois a tenso vag neste estado depende da polaridade da corrente

de carga. Se a corrente de carga for positiva a tenso vag ser zero enquanto que se a

16
corrente for negativa a tenso vag ser igual a tenso do barramento CC devido a

conduo dos diodos em antiparalelo com S1 e S2 respectivamente. No caso da corrente

ser zero a tenso vag depender do circuito esterno.

Figura 3.1: Inversor de meia ponte com modulao PWM.

Para um inversor usualmente a componente de interesse da tenso de sada vao

senoidal, assim o sinal modulante tambm ser senoidal podendo ser expressa como:

*
v ag ma cos( o t 0 ) (3.1)
onde ma definido como o ndice de modulao de amplitude. Por outro lado uma vez

que a portadora triangular da Figura 3.1 peridica ela pode ser expressa por:

17
 2 c t
1 para - c t 0
vtri (3.2)
2 c t
1 para 0 c t

Assim podemos definir o sinal PWM e como consequncia a tenso vag e a tenso vao

como: :

E *
para v ag vtri
v ag (3.3)
0
*
para v ag vtri

Espera-se a tenso PWM vag contenha uma componente proporcional tenso

modulante. A prxima seco trata desta questo pela expanso em srie de Fourier

sinais PWM.

Integral Dupla de Fourier

O interesse na determinao do contedo harmnico de sinais modulados por

largura de pulso pode revelar as possibilidade de cancelamento destas em conversores

multinveis. Os primeiros trabalhos que tratam da determinao de uma forma fechada

do espectro harmnicos de sinais PWM foram aplicados a sistemas de comunicao [1-

3] e utilizam como ferramenta a integral dupla de Fourier onde a primeira varvel o

sinal modulante e a segunda a portadora. Vamos ento apresentar de uma forma

sucinta a integral dupla de Fourier. Seja uma funo peridica de duas variveis

independentes x e y, ou seja:

f ( x, y ) f ( x 2 , y 2 ) (3.4)
ento a funo em questo pode ser expressa em srie de Fourier de duas variveis ou

seja:

18

A0 n cos(ny) Bon sin(ny) Amo cos(mx) Bmo sin(mx)
Aoo
f ( x, y )
2 n 1 m 1
(3.5)
Amn cos(mx ny) Bmn sin(mx ny)
m -1 n
n0

onde

1
Amn
2 2 f ( x, y) cos(mx ny)dxdy

(3.6)

1
Bmn
2 2 f ( x, y) sin(mx ny)dxdy

(3.7)

ou na forma complexa

1
f ( x, y)e
j ( mx ny )
Amn jBmn dxdy . (3.8)
2 2

Para o problema da determinao do espectro harmnico da tenso PWM vag, a funo

f(x,y) a tenso vag, as variveis independentes x e y so posio angular da modulante

e da portadora respectivamente, ou seja:

x o t 0 (3.9)

y c t c . (3.10)
Para obter os coeficientes da srie de Fourier necessrio definir os instantes, ou a

posio angular, em que o sinal PWM comuta de zero para um e vice versa. Assim vamos

considerar Figura 3.2.

19
 Figura 3.2: Sinal PWM natural de portadora triangular.

Os ngulos podem ser obtidos igualando a equao que descreve a triangular (3.2) com

a do sinal modulante (3.1). Para a transio de subida temos

2xr
1 ma cos(y) (3.11)

ou

xr (1 m a cos(y )) (3.12)
2
De forma similar a transio de decida definida por

2x f
1 m a cos(y ) (3.13)

ou

xf (1 m a cos(y )) (3.14)
2
Agora podemos obter os coeficientes da srie de Fourier usando (3.8), isto :

1 xf
Amn jBmn
2 2
xr
Ee j ( mx ny ) dxdy . (3.15)

ou

E (1 ma cos( y ))
Amn jBmn
2 2

2
(1 ma cos( y ))
e j ( mx ny ) dxdy . (3.16)
2

20
Agora atribudo valores para os subndices m e n em (3.16) podemos obter o espectro

harmnico do sinal PWM. Seja m=n=0 ento

E (1 ma cos( y ))
A00 jB00
2 2

2
(1 ma cos( y ))
dxdy
(3.17)
2

ou

E
2
A00 jB00 (1 ma cos(y ))dy (3.18)

A integral do termo em cosseno em (3.18) nula sobre o perodo da modulante ento

A00 jB00 E (3.19)

ou seja

A00 E e B00 0 . (3.20)

Vamos obter os coeficientes para m=0 e n diferente de zero, neste caso

E (1 ma cos( y ))
A0 n jB0 n
2 2
2
(1 ma cos( y ))
e jny dxdy
(3.21)
2

E
A0 n jB0 n e (1 m a cos(y ))dy .
jny
(3.22)
2

Antes de solucionar a integral de (3.22) vamos usar o fato que a integral sobre o perodo

do produto de duas funes ortogonais nula, ento lembrando que as funes da srie

de Fourier constituem um conjunto de funes ortogonais, ento

E E
A01 jB01
2 m
a cos 2 ( y ))dy m a
2
. (3.23)

ou seja

E
A01 m a e
2 . (3.24)
B0 n 0 , A0 n 0 para n 1
Como esperado, (3.24) demonstra que a tenso PWM vag contm uma componente

proporcional ao sinal modulante vag* onde a constante de proporcionalidade a metade

da tenso do barramento CC. Vamos passar ento a determinar as componentes de alta

21
frequncia da tenso PWM vag partindo das presentes nas mltiplas da frequncia da

portadora definindo n=0 e m diferente de zero. Ento

1 (1 ma cos( y ))
Amo jBmo
2 2
2
(1 ma cos( y ))
Ee jmx dxdy (3.25)
2
o que resulta em

jm ( (1 ma cos( y ))) jm ( (1 ma cos( y )))
E e 2
e 2
Amo jBmo
2 2 jm
dy . (3.26)

A soluo da integral (3.26) pode ser obtida utilizando a identidade de Jacobi-Anger [4]

para exponencial de funes trigonomtricas que

e jz cos( ) J 0 ( z ) 2 j n J n ( z ) cos(n ) (3.27)
n 1

onde Jn a funo do Bessel do tipo um e ordem n que se assemelha com senos e

cossenos amortecidos e podem ser expressa em srie de Taylor. Ainda a seguinte

integral e propriedade da funo de Bessel til na soluo da integral (3.26)

e
j ( n z cos( )
d 2 j n J n ( z ) (3.28)

e

J n ( z) (1)n J n ( z) (3.29)

Note que a equao (3.26) pode ser expressa por:

E jm2 jm2 ma cos( y ) jm

jm ma cos( y )
Amo jBmo
2 jm 2


e
e dy e 2

e 2
dy

(3.30)

ento a equao acima pode ser expressa por:

E J 0 (m ma ) sin(m )
2 E J 0 (m ma ) jm 2 jm
2 e e 2 2 2
Amo jBmo (3.31)
m 2j m

ou seja,

22

2 E J 0 (m ma ) sin(m )
Amo 2 2 e
(3.32)
m
Bmo 0
A equao (3.32) fornece a amplitude das harmnicas nas frequncias mltiplas da

portadora. Observa-se que no h harmnicas nas frequncias mltiplas pares da

portadora devido ao termo em seno.

Vamos agora obter a amplitude das harmnicas nas bandas laterais em torno das

frequncia mltiplas da portadora para m maior que zero em n diferente de zero.

1 (1 ma cos( y ))
Amn jBmn 2 Ee j mxny dxdy (3.33)
2 2 (1 ma cos( y ))
2
o que resulta em

E jm ( (1 ma cos( y ))) jny jm ( (1 ma cos( y ))) jny
Amn jBmn
2 jm 2

e 2
e 2
dy (3.34)

E jm 2 j ( ny m 2 ma cos a ( y )) jm j ( ny m ma cos a ( y ))
Amn jBmn
2 jm 2
e e dy e 2
e 2
dy .
(3.35)

Vamos novamente utilizar a integral de Bessel (3.28) em (3.35) o que resulta em

E jm 2 jm
Amn jBmn e 2 j n
J ( m m ) e 2
2 j n
J ( m m ) (3.36)
2 jm 2
n a n a
2 2
o que resulta em

E J n (m ma ) jm jm


Amn jBmn 2 n
j n (1) n . (3.37)

2 2
e j e
jm
ou

EJ n (m ma ) sin((m n) )
2 EJ n (m ma ) jm 2 jn 2 jm jn
e e e
2
2 e 2 2 2
Amn jBmn
m 2j m (3.38)

.
o que resulta em

23

2 E J n (m ma ) sin((m n) )
Amn 2 2 e
(3.39)
m
Bmn 0

Uma vez que os coeficientes da serie de Fourier foram obtidos podemos ento

decompor a tenso PWM vag em suas componentes espectrais substituindo-os em (3.5),

o que resulta:

2 E J 0(m ma ) sin (m )
E E
vag ma cos(0 t 0 ) 2 2 cos(m( t ))
c c
2 2 m 1 m
(3.40)
2 E J (m m ) sin ((m n) )
2 cos((n m )t n m )
n a

m -1 n
2
m
0 C 0 c

n0

Note que, mesmo que a equao (3.40) tenha sido derivada para a tenso sobre o brao

do conversor de meia ponte, vag, a tenso de sada, vao, pode ser facilmente expressa

sem srie de Fourier uma vez que

E
vao vag . (3.41)
2

Como resultado o espectro de vao semelhante ao de vag exceto pela componente

contnua que foi cancelada. A figura abaixo apresenta o espectro harmnico de do sinal

PWM para:

*
vag 0.9 sin(2 50)
. (3.42)
c 2 1000 e c 0

24
 Figura 3.3: Topo: Portadora triangular e sinal modulante. Meio: Sinal PWM. Baixo: Espectro
harmnico do sinal PWM

Cancelamento Harmnico em Conversores PWM

Nesta seco sero explorados os graus de liberdade associados fase da

portadora e do sinal modulante para cancelar harmnicas com conversores de trs

nveis bem como em conversores multinveis. Vamos incialmente considerar o

conversor monofsico de onda completa, Figura 3.4, onde a tenso de sada, vab

25
 vab vag vbg (3.43)

Figura 3.4: Conversor PWM monofsico modulao unipolar.

Ento as componentes de espectrais de vag e vbg que possurem mesma

amplitude e fase sero canceladas na tenso de sada do conversor vab. Ainda as

componentes que apresentarem fases opostas sua magnitudes sero somadas. Assim,

para maximizar a amplitude da fundamental na tenso de sada as modulantes que

definem o sinais PWM dos braos a e b do conversor devem estar em contra fase.

Partimos agora para definir a fase das portadoras dos braos as a e b. As harmnicas de

mais baixa ordem dos sinais vag e vbg encontram-se na frequncia da portadora e em

suas bandas laterais, como revelado pela equao (3.40) e como demostrado na Figura

3.3. Da equao (3.40) observa-se que a componente na frequncia da portadora, m=1

e n=0, no afetada pela fase do sinal modulante, mas apenas pela fase da portadora.

Assim, se utilizarmos a mesma portadora para gerar os sinais PWM dos braos a e b do

conversor a harmnica na frequncia da portadora ser cancelada na tenso de sada

26
vab. Restam agora as harmnicas nas bandas laterais em torno da frequncia da

portadora, ou seja, m=1 e n 0. Note que para n impar o temo sin((1+n)/2) no ltimo

somatrio da equao (3.40) nulo j nas tenses dos braos. Assim restam as

harmnicas associadas m=1 e n par para cancelarmos todas as harmnicas em torno da

frequncia da portadora. Note que para n par a fase das harmnicas do ltimo

somatrio da equao (3.40) para a tenso vag zero enquanto que para a tenso vbg

n com n par uma vez que as modulantes dos braos a e b foram selecionadas em contra

fase. Ou seja, estas harmnicas tambm so canceladas na tenso de sada vab.

27
 Figura 3.5: Topo: Portadora triangular e sinais modulante dos braos a e b do conversor de
onda completa. Meio: Tenses PWM vag, vbg e vab normalizadas com relao a tenso do
barramento CC. Baixo: Espectro harmnico vag, vbg e vab

Como predito a Figura 3.5 demonstra que a utilizao de uma nica portadora

triangular e sinais modulantes defasados de rad resultam no cancelamento do grupo

de harmnicas em torno da frequncia da portadora em conversores PWM de ponte

completa, resultando em um padro PWM da tenso de sada de trs nveis. Este fato

bem conhecido [8] e frequentemente utilizado por engenheiros de eletrnica de

potncia para reduzir o filtro do lado CA do conversor.

Vamos agora considerar a associao em srie de dois conversores monofsicos

como mostrado na Figura 3.6. plausvel admitir que cada um dos mdulos monofsicos

as harmnicas com frequncia em torno da portadora so canceladas como descrito

anteriormente. Assim temos as harmnicas em torno do dobro da frequncia da

portadora para ser cancelada atravs da serializao dos mdulos. Note que

vt vab1 vab 2 (3.44)

28
 Figura 3.6: Conversor monofsico em cascata de cinco nveis.

Assim as harmnicas das tenses vab1 e vab2 em torno do dobro da frequncia da

portadora devem ter estar defasadas de rad para serem canceladas na tenso total vt.

Assim, vamos analisar novamente a equao (3.40) para m=2 e n0. Inicialmente deve

ser notado que para todo n par o termo sin((2+n)/2) nulo tornando a magnitude da

correspondente harmnica nula. Por outro lado a fase da harmnica depende dos

ngulos das modulantes e da portadora. Para maximizar a amplitude da fundamental o

ngulo entre as modulantes dos mdulos deve ser nulo, assim resta a contribuio do

angular das portadoras dos mdulos monofsicos. Assumindo que o ngulo da

portadora do mdulo um seja zero, c1 =0, ento da equao (3.40) conclui-se que o

ngulo da portadora do segundo mdulo deve satisfazer:

m c 2 m2 (3.45)
ou seja

29

c2 (3.46)
2

Figura 3.7: Topo: Portadoras e sinais modulantes dos mdulos 1 e 2 do conversor em cascata
de cinco nveis da Figura 3.6. Meio: Tenses PWM vab1, vab2 e vt normalizadas com relao a
tenso do barramento CC dos mdulos. Baixo: Espectro harmnico vab1, vab2 e vt .

Novamente como predito as harmnica em torno do dobro da frequncia da portadora

foram canceladas na tenso de sada, vt, e o primeiro grupo de harmnica de da tenso

vt est em torno de quatro vezes a frequncia da portadora.

30
 Como regra geral pode-se dizer que para um nmero qualquer de mdulos

conversores em srie para haver o cancelamento das harmnicas em torno do dobro da

frequncia da portadora, presentes nos mdulos monofsicos que constituem o

conversor em cascata, o conjunto formado pelas harmnicas de mesma frequncia dos

diferentes mdulos deve ser balanceado no sentido de sistemas polifsicos. Para tanto

o defasagem entre as portadoras deve satisfazer

2
m c m2 (3.47)
p
onde p o nmero de mdulos monofsicos em srie, c a defasagem entre as

portadoras. Para exemplificar o uso de (3.47) vamos considerar um conversor

monofsico em cascata com cinco mdulos de ponte completa em srie, ento neste

caso p=5 e a defasagem entre as portadoras deve ser de /5 rad. A Figura 3.8 mostra a

tenso total do conversor em cascata de onze nveis juntamente com o respectivo

espectro de frequncia. Observa-se que as harmnicas e torno quatro, seis e oito vezes

a frequncia da portadora tambm foram cancelada na tenso vt. Neste caso o primeiro

grupo de harmnica presente na tenso de sada encontra-se em torno de 10c.

31
 Figura 3.8: Tenses PWM vt normalizadas com relao a tenso do barramento CC dos
mdulos de um conversor monofsico em cascata de onze nveis.

Os desenvolvimentos anteriores tratam de o que conhecido como PWM

natural, entretanto frequentemente so utilizados DSP ou microcontroladores para

implementar os controladores dos conversores onde os sinais PWM so obtidos pela

comparao de uma portadora, geralmente implementada com contadores digitais,

com uma modulante que regularmente amostrada geralmente com frequncia fixa.

Como resultado o PWM dito ser regularmente amostrado. No caso de uma atualizao

do sinal modulante a cada perodo da portadora tem-se o PWM regular amostrado

simtrico que mostrado na Figura 3.9. Por outro lado no caso de duas atualizaes da

modulante por perodo da portadora tem-se o que conhecido como PWM regular

amostrado assimtrico que visto na Figura 3.10. O impacto da amostragem no

espectro de frequncia apresentado em [6] onde mostrado que o uso de PWM

regularmente amostrado assimtrico converge para o PWM natural quanto a frequncia

da portadora tende para o infinito.

32
 Figura 3.9: PWM regularmente amostrado simtrico. Topo: portadora e modulante. Meio:
Sinal PWM. Baixo: Sinal de interrupo e tempo de execuo de rotina.

Figura 3.10: PWM Regularmente Amostrado Assimtrico. Topo: portadora e modulante. Meio:
Sinal PWM. Baixo: Sinal de interrupo e tempo de execuo de rotina.

33
 Deve ser ressaltado que o sinal modulante frequentemente obtido da sada de

um controlador discreto de corrente ou tenso. Como regra tem-se que quanto maior a

frequncia de amostragem maior so as margens de estabilidade e as repostas

transitrias. Assim sempre que possvel devemos adotar o PWM amostrado assimtrico.

Entretanto, em aplicaes onde a frequncia de comutao for elevada, o que resulta

em um perodo de comutao pequeno, onde o tempo de execuo da rotina de

aquisio e controle for maior que metade do perodo da portadora, ento, o uso do

PWM amostrado simtrico a alternativa. No contexto de operao em malha fechada

vamos considerar novamente um brao de inversor onde a tenso do barramento CC

seja constante e o sinal PWM seja regularmente amostrado. Ento neste caso

assegurado que o valor mdio da tenso PWM vag calculado ao longo do k-simo perodo

da portadora, ou seja, entre t=kT e t=(k+1)T, proporcional ao sinal modulante do k-

simo intervalo de operao.

1 ( k 1)T E
vag (k )
T kT
vag (t ) dt
TPER
u (k ) (3.48)

Ainda, a equao (3.48) pode ser modificada para contabilizar atraso na atualizao do

registrador de comparao resultante do tempo requerido para a execuo da rotina do

controlador. Frequentemente, os registradores associados aos comparadores so

sombreados, do ingls shadowed, e assim na k-simo interrupo calculado o

contedo do comparador que definir a tenso PWM, vag, do (k+1)-simo intervalo de

operao. Ento a equao (3.48) pode ser reescrita como

E
vag (k 1) u (k ) (3.49)
TPER
Note que (3.49) uma equao dinmica que pode ser includa no modelo da planta

quando do projeto dos controladores.

34
 Vamos considerar agora um conversor trifsico a trs fios mostrado na Figura

3.11. Este conversor trifsico largamente utilizado tanto no acionamento eltrico bem

como em retificador PWM ou inversor PWM conectados rede eltrica. As tenses

sintetizadas por cada um dos braos do conversor, vag, vbg, e vcg podem ser obtidas da

comparao de uma portadora com sinais modulantes como descrito anteriormente.

Para a sntese de um conjunto de tenses trifsicas balanceadas natural partir de um

conjunto de modulantes defasadas de 2/3 rad como mostrado na Figura 3.12. Note

que amplitude da componente fundamental das tenses vag, vbg e vcg metade da

tenso do barramento CC. Como resultado a amplitude da componente fundamental

3E
das tenses do lado CA do conversor estaro limitada a ou seja a 86.6% da tenso
2

de barramento CC. Como o objetivo de aumentar amplitude da fundamental sem

operar na regio de sobremodulao, ou seja na regio onde a amplitude da modulante

superior amplitude da portadora harmnicas mltiplas de trs podem ser somadas

a fundamental desejada nos sinais modulantes resultando no mtodo de injeo de

terceira harmnica que bem conhecido na literatura [].

35
 Figura 3.11: Conversor PWM trifsico a trs fios.

Figura 3.12: Sinais modulantes para o PWM trifsico a trs fios.

36
 Figura 3.13: Espectro de frequncia da tenso do brao a e da tenso de linha do lado CA do
inversor PWM trifsico trs fios.

O espectro harmnico da tenso do brao a e da tenso de linha mostrado na

Figura 3.13. Novamente a equao (3.40) pode usada para identificar as harmnicas de

estaro presentes nas tenses de fase mas no nas tenses de linhas. Como no caso dos

conversores monofsicos as harmnicas na frequncia da portadora e suas mltiplas

no esto presentes nas tenses de linha uma fez que o primeiro somatrio da equao

(3.40) no depende da fase da modulante e foi utilizada a mesma portadora para as trs

fases. Por outro lado, diferente do caso monofsico pode ser observado que nem todas

as harmnicas nas bandas laterais em torno na frequncia da portadora so eliminadas

uma vez que a fase destas depende da fase dos sinais modulantes.

Concluso

Neste captulo foi apresentada a modulao PWM senoidal onde foi

desenvolvido atravs de srie de Fourier de duas variveis a amplitude e fase de suas

componentes espectrais. O esforo em expanso em srie de Fourier justificado pois

37
 possvel explicara os cancelamentos de harmnicos presentes em conversores

monofsicos trifsicos em cascata. No prximo captulo ser explorado uso de tenso

de modo comum de uma forma sistemtica para explorar os graus de liberdade do

conversor ainda utilizando modulao com portadora.

Referncias

[1] Bennett, W.R. , New Results in the Calculation of Modulation Products, Bell

System Technical Journal, v12: i2 April 1933, pp. 228-243.

[2] Kretzmer, E.R.,Distortion in pulse duration modulation, Proc. Inst. Radio Engrs., 1947,

35, p. 1230.

[3] H.S. Black, Theory of Modulation, Van Nostrand, NY 1953.

[4] Abramowitz, Milton; Stegun, Irene A., eds. (1965), "Chapter 9", Handbook of

Mathematical Functions with Formulas, Graphs, and Mathematical Tables, New York:

Dover, p. 355.

[5] Bowes, S.R. and Bird, B.M, Novel approach to the analysis and synthesis of

modulation processes in power convertors, Proceedings of the Institution of

Electrical Engineers, vol.122 , Issue: 5, 1975 , pp. 507- 513.

[6] D.G. Holmes e Thomas A. Lipo, Pulse With Modulation for Power Converters, IEEE

Press. Series, 2002.

[7] Holmes, D.G. ; McGrath, B.P. , Opportunities for harmonic cancellation with

carrier-based PWM for a two-level and multilevel cascaded inverters, IEEE

Transactions on Industry Applications, Vol.37 , Issue: 2, 2001

[8] Ned Mohan , Tore M. Undeland , William P. Robbins , Power Electronics:

Converters, Applications, and Design, John Wiley & Sons Inc., 2003.

38
 4. Modulao com Abordagem Geomtrica

Este captulo estende o mtodo de modulao PWM com portadora atravs de uma

abordagem geomtrica que explora os graus de liberdade presentes conversor com

duas ou mais pernas de dois nveis bem como multinveis. Em conversores com mais de

dois braos existem mais de um conjunto de sinais modulantes que resultam nas

tenses fundamentais de sada ou nas mesmas tenses mdias de sada calculadas

sobre o perodo de atualizao do sinal modulante no caso de PWM regulamente

amostrado. Como resultado tem-se um ou mais graus de liberdade que podem ser

utilizados para por exemplo minimizar o nmero de comutaes, para minimizar a taxa

de distoro harmnica da teso ou corrente de sada ou mesmo para atingir outros

objetivos no diretamente associados as grandezas do lado AC do conversor como zerar

a corrente ponto central do divisor capacitivo no caso do conversor de ponto neutro

grampeado, NPC. Neste contexto este captulo generaliza a modulao com abordagem

geomtrica apresentada em [1] onde sinais modulante dos braos dos conversores so

obtidos a partir das tenses de sada desejadas e de grandezas auxiliares que podem ser

usadas para explorar os graus de liberdade do conversor.

Modulao com abordagem geomtrica para o monofsico Conversor

em Ponte Completa

Vamos considerar o conversor monofsico em ponte completa mostrado na Figura 4.1.

39
 Figura 4.1: Conversor monofsico em ponte completa

Note que a tenso efetivamente aplicada a carga a tenso vab

Referncias

[1] Ryan, M.J.; Lorenz, R.D.; De Doncker, R.W., "Modeling of multileg sine-wave

inverters: a geometric approach," Industrial Electronics, IEEE Transactions on , vol.46,

no.6, pp.1183,1191, Dec 1999.

5. Modulao Vetorial para Conversores CC/CA e CA/CC

1) Introduo

2) Conversor de onda completa Monofsico

3) Conversor de onda completa Trifsico

4) Conversores Trifsicos multinveis

5) Referncias

[1] K. R. Jardan, S. B. Dewan, and G. Slemon, General analysis of three-phase inverters,

IEEE Trans. Ind. Application, vol. 5, no. 6, pp. 672679, 1969.

[2] A. Busse and J. Holtz, Multiloop control of a unity power factor fast-switching AC

40
to DC converter, in Conf. Rec. IEEE Power Electronics Specialists Conf. (PESC82),

1982, pp. 171179.

[3] G. Pfaff, A. Weschta, and A. Wick, Design and experimental results of a brushless

AC servo drive, Conf. Rec. IEEE/IAS Annu. Meeting, 1982, pp. 692697.

[4] van der Broeck, H.W. ; Skudelny, H.-C. ; Stanke, G.V. Analysis and realization of a

pulsewidth modulator based on voltage space vectors , IEEE Transactions on Industry

Applications, vol.24, Issue: 1, Part: 1, pp. 142-150, 1988.

Digital Object Identifier: 10.1109/28.87265

Publication Year:

6. Modulao Vetorial para Conversores CA/CA

1) Introduo

2) Conversor back-to-back

3) Mtodo Direto

4) Mtodo Indireto

5) .........

6) Referncias

41
 7.

8. Eliminao Seletiva de Harmnicas

Introduo

A eliminao seletiva de harmnicos, SHE do ingls Selective Harmonic

Elimination, foi uma das primeiras tcnicas a serem empregadas para obter padres

PWM para inversores em tenso [1,2]. Sempre que a frequncia de comutao, ou o

nmero de comutaes em um perodo da fundamental deva ser limitado para no

comprometer a eficincia na converso seja uma preocupao o mtodo de eliminao

seletiva de harmnicas considerado para modulao. Isto pode ser observados nas

dcadas de 60 e 70 quanto os inversores de frequncia para o acionamento em

velocidade varivel de motores de motores CA em baixa tenso eram implementados

com SCRs que apresentaram tempos de comutao elevados se comparados como os

modernos IGTBs e MOSFETs. Novamente o interesse em modulao com eliminao

seletiva de harmnicos retomado nas ltimas dcadas em aplicao de mdia e alta

tenso como em FACTS, do ingls Flexible AC Transmission Systems, no acionamento

eltrico em mdia tenso e em diferentes tipos sistemas de geraes distribudos onde

a frequncia de comutao limitada pelas perdas de comutao e pela interferncia

eletromagntica causada por elevadas taxas de variao de tenso, dv/dt, tanto para

conversores alimentados em tenso quanto para os alimentados em corrente [3,4 e 6].

No mtodo de eliminao seletiva de harmnicos geralmente a amplitude e

frequncia da fundamental definda, ou conhecida, e explorando a simetria da forma

42
de onda do padro PWM, os ngulos de comutao so escolhidos de forma a eliminar

ou mitigar harmnicas de baixa ordem.

Antes de descrever o mtodo de eliminao seletiva de harmnicos vamos

apresentar algumas propriedades da srie de Fourier para funes com simetria de meia

onda e um quarto de onda geralmente utilizadas para obter padres PWM utilizando

SHE. Seja uma funo peridica,

f (t ) f (t T ) (8.1)
onde T o perodo, assumido ser constate, ento a funo pode ser expressa em termos

da srie de Fourier como:

2 2
f (t ) a 0 a h cos(h t ) bh sin(h t) (8.2)
h 1 T T

sendo ah e bh os coeficientes da srie de Fourier que pode ser obtido de f(t) levando em

considerao que as funes que constituem a srie de Fourier so ortogonais no

sentido que a integral sobre o perodo do produto de duas destas funes nulo. Assim

multiplicando ambos os lados da equao acima pelo termos da srie de Fourier e

tomando a integral sobre o perodo, obtm-se:

1 T
T 0
a0 f (t )dt (8.3)

2 T 2
ah
T 0
f (t ) cos(h
T
t )dt (8.4)

2 T 2
bh
T 0
f (t ) sin(h
T
t )dt (8.5)

Para funes impares, ou seja, funes que satisfazem

43
 f (t ) f (t ) (8.6)
os coeficientes da srie de Fourier so

a0 a h 0
2 (8.7)
T
4
bh 2 f (t ) sin(h t )dt
T 0 T
Note que para obter as amplitudes dos termos em seno a integral sobre meio perodo.

Ainda, para funes com simetria de meia onda, ou seja, funes que onde

T
f (t ) f (t
) (8.8)
2
os coeficientes da srie de Fourier possuem a seguinte propriedade

a0 0
(8.9)
a h bh 0
para h par. A amplitude dos termos mpares da srie de Fourier so:

2
T
4 2
ah
T 0
f (t ) cos(h
T
t )dt

2
T
4 2
bh f (t ) sin(h t )dt
T 0 T

para h=1,3,5,7,9...

Finalmente, seja uma funo impar que apresente simetria de um quarto de onda, ou

seja, alm de apresentar simetria de meia onda apresente simetria em relao ao ponto

mdio do semi-ciclo positivo e negativo, ento os coeficientes da srie de Fourier podem

ser obtido, como:

2
T
8 4
bh
T 0
f (t ) sin(h
T
t )dt (8.10)

para h=1,3,5,7,9..., onde deve ser ressaltado que integral realizada sobre um quarto

do perodo, onde os demais coeficientes so nulos. Frequente as varivel de integrao

a posio angular eltrica sendo as funes peridicas em 2p radianos de ser peridica

no tempo, neste caso os coeficientes de Fourier para uma funo impar com simetria de

meia onda pode ser expressos por:

44

4
0
bh 2 f (t ) sin(ht ) dt (8.11)

novamente para h=1,3,5,7,9..., com os demais coeficientes nulos.

Com o intudo de monstra os benefcios de explorar a simetria da forma de onda,

vamos calcular o espectro harmnico da tenso de sada de um inversor monofsico de

meia onda mostrado abaixo:

Figura 8.1: Inversor de meia ponte Half-bridge

Como a forma de onda de vao , com a referncia adotada, apresenta simetria de um

quarto de onda as suas comentes harmnicas no nulas de so:

2
T
8 4E
bh
T 0 2
sin(h
T
t )dt

2E (8.12)
bh
h
para h 1,3,5,7,9...

45
ou seja, neste caso no h grau de liberdade para ajustar a amplitude da fundamental,

ainda a amplitude das harmnicas no nulas, as impares, decai com a ordem das

harmnicas.

Vamos agora considerar o inversor de monofsico de onda completa mostrado

na figura abaixo onde os interruptores S1 e S2 bem como S3 e S4 comutam de forma

complementar. Neste caso possvel obter a forma de onda de tenso como mostrada

no lado direito da figura abaixo, onde o ngulo pode ser escolhido por exemplo para

ajusta a amplitude da componente fundamental da tenso de sada.

Figura 8.2: Inversor monofsico em ponte completa

A tenso, vab, como apresentada na Figura 8.2, uma funo impar com simetria de um

quarto de onda, assim, as amplitudes das suas componentes espectrais no nulas so

obtidas por:

4E
bh

2 sin(ht )dt
(8.13)
4E
bk cos(h ) cos(h )
h 2
Para h=1,3,5,7,9..., ento

4E
bk cos(h ) (8.14)
h

46
Note que o ngulo forneceu um grau de liberdade que pode ser utilizado, por exemplo,

para definir amplitude da componente fundamental de vab ou para zerar a amplitude de

alguma harmnica. Vamos considerar o primeiro caso e definir o ndice de modulao

em amplitude como:

b1
ma
4E (8.15)

Ento, dado ndice de modulao em amplitude, ma, que proporcional da tenso

fundamental de sada desejada, pode-se obter o ngulo como mostrado na Figura 8.3.

Deve ser ressaltado que a forma de onda assumida ser peridica com simetria de um

quarto de onda, assim o ngulo de comutao deve satisfazer:

0 (8.16)
2

Figura 8.3: ngulo de comutao em funo do ndice de modulao em amplitude.

Uma vez que o ngulo de comutao e frequncia da fundamental so encontrada fica

caracterizada a forma de onda da tenso de sada. O prximo passo definir o estado

47
de conduo de cada uma das pernas do inversor. Como o nvel zero da tenso de sada

pode ser implementado de duas foras ou seja atravs da conduo simultnea de S1 e

S3 ou atravs da conduo de S2 e S4 temos diferentes sinais PWM que resultam na

mesma tenso vab. Vamos considerar a gerao dos padres PWM utilizado dois

contadores sncronos up-down com comparadores seguidos de uma lgica

combinacional como mostrado na Figura 8.4

Figura 8.4: Circuito Digital para implementao da SHE.

O sinal de clock aplicado aos contadores juntamente TPER que define a transio de

contagem crescente para decrescente determinam a frequncia da fundamental de vab,

enquanto o registrador COMP contem um calor proporcional ao perodo ngulos de

comutao, isto :

1
f1 (8.17)
4Tclock TPER

48
 TPER
COMP
(8.18)
2

onde Tclock o perodo do sinal clock e o ngulo expresso em rad. A figura os

principais sinais do circuito digital considerado para a implementao.

Figura 8.5: Diagrama temporal de um circuito digital para implementao da SHE.

Vamos agora considerar que o inversor da Figura 8.2 sintetize uma tenso de sada, vab,

com trs transies em um quarto do perodo de sua fundamental, e que apresente

49
simetria de um quarto de onda, resultando em uma forma de onda como mostrado na

Figura 8.6.

Figura 8.6: Tenso de sada vab do inversor monofsico em ponte com trs transies de um
quarto da fundamental.

Como a tenso vab, com a referncia angular eltrica mostrada na Figura 8.6, uma

funo impar que ento as suas componentes harmnicas no nulas pode ser obtidas

por:

4 2
bh E sin(t )dt 2 E sin(t )dt (8.19)
1 31

4E
bh cos(h1 ) cos(h 2 ) cos(h 2 ) cos(h ) (8.20)
h 2
para h=1,3,5,7,... A equao (8.20) pode ser escrita de uma forma compacta, ou seja:

4E 3
bh
h i 1
(1) i 1 cos(h i ) (8.21)

50
Note que o padro PWM em questo possui trs graus de liberdade, os ngulos de

comutao, que podem ser usados para, por exemplo, definir a amplitude da

fundamental diretamente ou atravs do ndice de modulao em amplitude, e reduzir

ou zerar a amplitude de duas harmnicas. Geralmente as harmnicas escolhidas so as

de baixas ordem, no caso a terceira e a quinta. Assim, tem-se um conjunto de trs

equaes no lineares transcendentais que para uma dada faixa de ndice de modulao

apresentam soluo que satisfazem:

0 1 2 3 (8.22)
2
Mtodos numricos para soluo de equaes transcendentais como o de Newton-

Raphson e o mtodo das secantes so frequentemente utilizados [1]. Vamos

exemplificar o mdoto de Newton-Raphson com o exemplo em questo. Seja um vetor

que contm os ngulos de comutao , ou seja:

1 2 3
T
(8.23)
e o vetor funo, F, contendo em seus elementos as funes escalares que definem a

fundamental e as harmnicas a serem eliminadas, da seguinte forma:

4E 3
(1) cos( i ) b1
i 1

f1 () i 1

4E 3
3
F() f 2 () ( 1 ) i 1
cos(3 ) (8.24)
i 1
i

f 3 () 3
4E

5 i 1
( 1 ) i 1
cos(5 i )

Assim, dado b1 e E, ento, o vetor de ngulos de comutao que satisfaz

F ( ) 0 (8.25)
e concomitantemente satisfaz tambm as restries de desigualdades (8.22) uma

possvel soluo para implementao da tenso de sada. A busca recursiva de uma

soluo para (8.25) a partir de uma escolha inicial o pode ser realizada por:

51
 1
F
k 1 k F ( k ) (8.26)
k

Deve ser ressalto que em (8.26) a matriz Jacobina do vetor funo F deve ser no

singular e que a escolha vetor de ngulo de comutao iniciais crucial para a

convergncia da soluo desejada principalmente na medida em que aumenta-se o

nmero de ngulos de comutao e nveis do padro PWM. A soluo recursiva de (8.26)

para duas condies inicias mostrada na Figura 8.7.

90

180
0 k 60

180
1 k

180
2 k
30

0 5 10 15 20
k

52
 90
Figura 8.7:
Soluo
recursiva de
(8.26) com
condies
180 iniciais: a)
0 k 60
=[13.5 27
54] e b) =[
180
1 k 13,36 26,73

53].
180
2 k
30
Note que

uma vez

0 5 10 15 20 encontrada
k
uma

soluo esta pode ser utilizada com condio inicial para um os ngulos de comutao

com um ndice de modulao incrementalmente maiores e menores e assim

sucessivamente at que uma das restries de (8.22) seja violada. O resultado desta

metodologia para o padro PWM da Figura 8.6 mostrado na Figura 8.8. Para ndices

de modulao maior que 0,8364 o ngulo de comutao 1 torna-se menor que zero

violando (8.22).

53
 90
Figura 8.8:
ngulos de
comutao
em funo
do ndice de
modulao
teta 0 k
180
60 de
amplitude.
180
teta 1 k

Para ndices
180
teta 2 k
30
de

modulao

de

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 amplitude

ma k
de zero at

0,8364 possvel impor a fundamental e eliminar a terceira e quinta harmnica. Em

ma=0,8364 o ngulo 1 chega a zero, assim, mantando-se 1 em zero ainda temos dois

graus de liberdade, que podem ser usados para definir a amplitude da fundamental e

eliminar a terceira. Segundo este procedimento possvel estender o ndice de

modulao em amplitude at 0,867 onde o ngulo 2 atinge zero. De forma semelhante

se 2 for mantido em zero temos um grau de liberdade que pode ser usado para ajustar

a tenso de sada at o ndice de modulao igual um que corresponde, onde o padro

PWM corresponde a uma onda quadrada.

Quando a implementao vamos novamente recorrer arquitetura da Figura 8.4

utilizando-se dois contadores e trs comparadores como descrito no diagrama temporal

da

54
 Figura 8.9: Diagrama Temporal para implementao da tenso com SHE da Figura 8.6

Os sinais de comando que definem os estados de conduo das pernas do inversor S1 e

S3 podem ser obtidos atravs de uma lgica combinacional, obtida por exemplo como

a soma de produtos dos sinais A, B, C D, ou seja:

S1 [( B C D ) ( B C D)]A (8.27)
e

S3 [( B C D ) ( B C D)]A (8.28)
Os contedos dos comparadores definem os ngulos de comutao como indicado na

Figura 8.9, assim uma vez conhecida a amplitude da fundamental os ngulos de

55
comutao podem ser obtidos como indicado na Figura 8.8 e os contedos dos

controladores atualizado da seguinte forma:

TPER
COMP1 3
(8.29)
2
TPER
COMP 2 2
(8.30)
2
TPER
COMP 3 1
(8.31)
2
Finalmente a frequncia da fundamental pode ser definida pela frequncia de sinal do

clock dos contadores ou pelo valor final de contagem, TPER, como definido pela equao

(8.17).

Eliminao Seletiva de Harmnicos para Conversores Trifsicos

Em conversores trifsicos o mtodo de eliminao seletiva de harmnicos

geralmente desenvolvido para tenses sintetizadas pelos braos dos conversores onde

em conversores com trs fios explorada a simetria trifsica que aqui definida da

seguinte forma. Seja um conjunto de tenses peridicas com perodo T

vao (t ), vbo (t ), vco (t ) (8.32)

Onde a seguinte propriedade vlida:

2T
vbo (t ) vao (t ) (8.33)
3
4T
vco (t ) vao (t ) (8.34)
3
Ento estas tenses apresentam harmnicas triplas, ou seja, a 3, 9,15,21,27 ,33,...

com mesma amplitude e fase. Como consequncia mesmo que vao, vbo, vco apresentem

harmnicas triplas estas no estaro presente nas tenses de linha pois:

56
 vab (t ) vao (t ) vbo (t ) (8.35)

vbc (t ) vbo (t ) vco (t ) (8.36)

vca (t ) vco (t ) vao (t ) (8.37)

Vamos considerar o inversor trifsico da figura abaixo onde as tenses sintetizadas pelos

braos do conversor so medidas em relao ao ponto central do barramento CC como

mostrado na Figura 8.10, onde a tenso sintetizada por cada brao possui simetria de

um quarto de onda e o conjunto de tenses vao, vbo, vco apresenta simetria trifsica.

Ainda a tenso vao uma funo impar com padro PWM em um quanto de ciclo como

mostrado na Figura 8.11. As amplitudes das harmnicas no nulas da tenso de vao

podem ser expressas por:

2E 5

bh
h
1 2
i 1
(1) i cos(h i )

(8.38)

Assim, (8.38) define cinco equaes que podem ser utilizadas para obter os ngulos de

transio que assegurem a amplitude da fundamental e elimine quatro harmnicas de

baixa ordem, por exemplo a 5, 7, 11 e 13 . Como nas tenses de linha as triplas

seram canceladas ento a primeira harmnica no nula da tenses e corrente do lado

ac do conversor ser 17 .

57
 Figura 8.10: Conversor trifsico com trs fios.

Figura 8.11: Padro PWM para tenso vao com seis transies em um quarto de perodo da
fundamental.

58
 Figura 8.12: ngulos de comutao para o padro PWM da Figura 8.11.

Note que para ndices de modulao entre 0 e 0,81 possvel impor a amplitude

da fundamental e eliminar 5 , 7 ,11, 13, 17. Para ma=0,81 o ngulo 5 atinge /2.

De forma semelhante ao desenvolvido para conversor monofsico fazendo 6= /2,

perde-se um grau de liberdade ento para ndices de modulao em amplitude maiores

que 0,81 podemos abrir mo de eliminar a 17 e ento obtm-se soluo para o

problema de eliminao seletiva de harmnica ndices de modulao em amplitude at

0,92 quanto o ngulo de comutao 5 atinge /2, como mostrado na Figura 8.12.

59
 Para implementao utilizaremos novamente a arquitetura da Figura 8.4. O

diagrama temporal das grandezas associadas ao brao a do conversor so mostradas

na Figura 8.13. As grandezas associadas aos braos b e c do inversor podem ser

obtidas de formas semelhante onde os seus contadores devem ser inicializados para

promover uma defasem de 120 entre os sinais dos braos do conversor.

Figura 8.13: Diagrama temporal das grandezas do brao a do conversor trifsico.

O sinal PWM, S1, que define o estado de conduo do brao a do inversor pode ser

obtido a soma de produtos, ou seja:

60
 S1 A( B C D E F G BCD E F G BCDEF G ABCDEF )
(8.39)
A ( BC D E F G BCDE F G BCDEFG )

A Figura 14 apresenta as tenses dos braos e as tenses de linha do conversor quando

o ndice de modulao em amplitude de 0,5 at 0,92. Observa-se que harmnica triplas

presente nas tenses dos braos no esto presente nas tenses de linha como era

esperado. Ainda, para ndices de modulao de amplitude superior a 0,81 a harmonia

de mais baixa ordem presente a 13 uma vez que o ngulo 6 mantido em /2 rad.

Figura 8.14: Tenses dos braos e de linha para o conversor trifsico com SHE.

Eliminao Seletiva de Harmnicos para Conversores Trifsicos

Conversores em Cascata

61
 Conversores multinveis em cascata so utilizados em aplicaes de mdia

tenso principalmente para o acionamento de mquinas eltricas em velocidade

varivel. Como as potncias envolvidas so elevadas, da ordem das unidades e dezenas

de Megawatts a frequncia de comutao limitada, menor que alguns kHz, para no

comprometer o rendimento da converso. Assim, o mtodo de eliminao seletiva de

harmnicos passa a ser um candidato uma vez que permite remover harmnicas de

baixas ordem bem como realizar a transio para a sobremodulao de uma forma

ordenada. Como no caso anterior por razes de simplicidade frequentemente o

modulao desenvolvida para as tenses produzidas pelos braos do conversor. Como

exemplo vamos considerar o conversor trifsico em cascata com dois mdulos por brao

mostrado na

62
 Figura 8.15: Inversor multinvel em cascata com dois mdulos por fase.

Incialmente vamos considerar que as tenses dos barramentos CC dos mdulos

so idnticas e vamos obter a soluo para o problema de eliminao seletiva de

harmnicas considerado as tenses de fase do conversor, ou seja, vag. Como cada

inversor pode sintetizar tenses que pertence ao conjunto {-E,0,E} ento a tenso vag

pertence ao conjunto {-2E,-E,0,E,2E}. Ainda, assumindo que a tenso de fase do

conversor vag seja uma funo impar com simetria de um quarto de onda e definindo-se

o nmero de transies em um quarto da fundamental pode-se obter os possveis

padres PWM considerando que ocorra apenas comutao um inversor em cada

transio das tenses de fase sintetizadas pelo inversor.

63
 Figura 8.16: Padres PWM em um quarto da fundamental para o inversor em cascata de
cinco nveis.

A harmnicas no nulas da tenso de fase do conversor, vag, com os padres

definidos na Figura 8.16 podem ser expressas por:

64
 4E 6
bh VTi cos(h i )
h i 1
(8.40)

para h=1,3,5,7,9, Ainda, ainda VT um vetor linha no qual o i-simo elemento indicas

informa se a i-sima transio do padro PWM em um quarto de ciclo de subida ou

descida. Para uma transio de subida o elemento assume um, 1, enquanto que para

uma transio de descida o elemento de VT assume menos um ,-1. O vetor de transio

VT para cada um dos padres PWM considerados so mostrados na Figura 8.16. Assim

neste caso podemos definir a amplitude da fundamental e cancelar as harmnicas de

mais baixa ordem que so 5,7,11, 13 e a 17. Novamente assume-se que o conjunto

de tenses {vag,vbg,vcg} possui simetria trifsica em assim no apresenta harmnicas

triplas nas tenses de linha. A soluo numrica da equao (8.40) com a restrio

0 1 2 3 4 5 6 (8.41)
2
apresentada na

65
Figura 8.17: ngulos de comutao o inversor em cascata de cinco nveis com SHE em funo
de ndice de modulao de amplitude.

As tenses de dos inversores em ponte completa e a fase vag so apresentadas na Figura

8.18. Por outro lado

Figura 8.18: Tenses dos inversores de ponte completa e tenso da fase vag do inversor em
cascata de cinco nveis com SHE.

66
Figura 8.19: Tenses de fase e linha e a corrente de carga inversor em cascata de cinco nveis
com SHE.

Concluses

O mtodo de eliminao seletiva de harmnica tem um candidato para aplicaes de

altas potncias onde nmero de comutaes deva ser limitado para no comprometer

as perdas de comutao. Do ponto de vista desafios destacam-se a busca de solues

para o conjunto de equaes no lineares especialmente na medida que aumenta o

nmero de nveis o nmero de comutaes. Outro desafio a operao em malha

fechada especialmente quando a corrente deva ser controlada. Com vantagens destaca-

se a garantia da eliminao de baixa ordem com o reduzido nmero de comutaes.

67
Referncias

[1] H. S. Patel and R. G. Hoft, Generalized harmonic elimination and voltage control in

thryristor inverters: part Iharmonic elimination, IEEE Trans. Ind. Applicat., vol. 9, pp.

310317, May/June 1973.

[2] ] H. S. Patel and R. G. Hoft, Generalized harmonic elimination and voltage control

in thryristor inverters: part IIvoltage control technique, IEEE Trans. Ind. Applicat., vol.

10, pp. 666673, Sept./Oct. 1974.

[4] Pulikanti, S.R. ; Dahidah, Mohamed S.A ; Agelidis, V.G. Voltage Balancing Control of

Three-Level Active NPC Converter Using SHE-PWM, IEEE Transactions on Power

Delivery, vol. 26, no. 1, January 2011.

[5] Damoun Ahmadi, Ke Zou, Cong Li, Yi Huang, Jin Wang, A Universal Selective

Harmonic Elimination Method for High-Power Inverters IEEE TRANSACTIONS ON

POWER ELECTRONICS, VOL. 26, NO. 10, OCTOBER 2011 2743.

[6] Guzman, J.I.; Espinoza, J.R. ; Moran, L.A. ; Joos, G. Selective Harmonic Elimination

in Multimodule Three-Phase Current-Source Converters, IEEE Transactions on Power

Electronics, Vol.:25 , Issue: 1, pp: 44 - 53, 2010.

[7] Tibola, J.R.; Pinheiro, H.; De Camargo, R.F., "Closed loop selective harmonic

elimination applied to a grid connected PWM converter with LCL filter," Power

Electronics Conference (COBEP), 2011 Brazilian , vol., no., pp.746,752, 11-15 Sept. 2011

doi: 10.1109/COBEP.2011.6085282

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