Escuela Superior Politcnica del Litoral

Facultad de Ingeniera Mecnica y Ciencias de la Produccin

Mecnica de Maquinaria II

Proyecto Anlisis dinmico de un Juego Mecnico con Rotaciones Multiaxiales

Integrantes:
Mara Jos Albuja
Jaime Andrade
Carlos Avils
Nstor Freire

2016 II Trmino
 Figura.1 Mecanismo de rotacin

x w3y

w2 y
x

y
w1
x
Figura.2 Mecanismo de rotacin en el eje y

Para el presente anlisis, el grupo de asientos est disponible para 24 personas distribuidas en 6
brazos estticos a un ngulo de separacin de 60. Se asume que el peso promedio de las
personas debe ser de 170 lb para ingresar al juego mecnico. El brazo tiene un movimiento
giratorio 360 a medida que la plataforma gira en el mismo sentido. Se asume que las
velocidades angulares del mecanismo son constantes.
Los movimientos que presenta el juego son:
En el eslabn 1 un movimiento de giro (rotacin) realiza el disco que se encuentra en la
parte inferior.
En el eslabn 2 un movimiento de precesin es decir que su eje de rotacin no es
vertical.
En el eslabn 3 un movimiento de giro (rotacin).

Se coloca el sistema referencial en el centro de la bancada porque ah se realiza la rotacin

principal del sistema, el siguiente sistema de referencia mvil se lo coloca en el eslabn 2 y se
realiza la rotacin en el eje y para obtener una similitud en la matriz de rotacin al igual que en
el eslabn 3.

Valores de las velocidades angulares :

rev 2 rad rad
w 1=0,1 =0,62
s 1 rev s
rev 2 rad rad
w 2=0,0816 =0,513
s 1 rev s
rev 2 rad rad
w 3=0,253 =1,59
s 1 rev s
Rotacin de las personas

=ngulo de rotacinde las sillas

0<<360

Matriz Rotacin

{ }[ ]{ }
x 2 ''
cos 0 sin x 1
''
y2 = 0 1 0 y1

z2 sin 0 cos z ' '
1

Rotacin Brazo en (x)

0< <360

Rotacin de la cabeza punto P

{}[ ]{ }

x2 cos 0 sin x1

y2 = 0 1 0 y1

z2 sin 0 cos z
1

{}[ ]{ }
''
x2 cos 0 sin cos 0 sin x 1

z2

y2 = 0 1 0 0
][
1 0 y1
''

sin 0 cos sin 0 cos z ' '

1

El vector de posicin

(){}
x2 x2
y 2 y 2
z 2 z 2

Rotacin de la base del mecanismo

 0< <360

Rotacin (Brazos y Asientos)

{}[ ]{ }
x 2 cos 0 sin x 1
y 2 = 0 1 0 y1
z2 sin 0 cos z1

]{ }
''

{}[
0 sin x 1

][ ][
x 2 cos 0 sin cos 0 sin cos
y 2 = 0 1 0 0 1 0 0 1 0 y '1'
z2 sin 0 cos sin 0 cos sin 0 cos z ''
1

]{ }
''

{}[
x 2 cos cos cos 0 sin sin sin x 1
''
y 2 = 0 1 0 y1
z2 sin sin sin 0 cos cos cos z' '
1

Rotacin y traslacin

Rotacin Y

[ ]
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos

Translacin
Coordenadas cartesianas
x=L1 sen
z=L1 cos
Y=0

Bancada

cos 0 sen L1 sen

0 1 0 0
T1 =
sin 0 cos L1 cos
0 0 0 1
= ngulo de rotacinde la bancada ;
ngulo de inclinacin de labancaads

Brazo
cos 0 sen L2 cos
0 1 0 0
T2 =
sin 0 cos L2 sen
0 0 0 1
= ngulo de rotacin del brazo ;
 ngulo de inclinacin delbrazo

Personas

cos 0 sen L3 cos

0 1 0 0
T3 =
sin 0 cos L3 sen
0 0 0 1
= ngulo de rotacinde las personas ;
= ngulo de inclinacin de las personas

Posicin >>>>>> [ T 1 * T 2 * T 3 ] [V]

X2 cos 0 sen L1 sen cos 0 sen L2 cos

Y2 0 1 0 0 0 1 0 0
= * *
Z2 sin 0 cos L1 cos sin 0 cos L2 sen
W2 0 0 0 1 0 0 0 1
cos 0 sen L3 cos
0 1 0 0 X 1 ## {Y} rsub {1}
*
sin 0 cos L3 sen Z 1 ## {W} rsub {1}
0 0 0 1

Anexos