DOCUMENTO PREPARADO PARA LA ASIGNATURA DE CONTROL AVANZADO 1

Sliding Mode Control of a Ball and Beam System

Gregory Cárdenas M.Estudiante de Ingeniería Civil Electrónica, Departamento de Ingeniería Eléctrica,
Universidad de la Frontera, Temuco-Chile.

Abstract—En el artículo se presenta un esquema y la aplicación

del control por planos deslizantes para un sistema ball and  T
beam visto en [1],[2] y [3]. Las pruebas sobre el desempeño x= x x1 ··· x(n−1)
del controlador se realizan sobre el sistema con perturbaciones y u son el vector de estado n dimencional y la entrada
temporales de tipo ruido blanco provocado por la actuación del
servo-motor y de los sensores de medición, propias de estos. La de control del sistema respectivamente, f (x) es desconocida
ventaja del control implementado es que puede tolerar ruidos y limitada, y (6) es la función descrita con un grado de
muy superiores a los visto en los artículos anteriores, respetando incertidumbre, del f (x) es desconocida pero fˆ (x) y F (x)
siempre el compromiso de actuación y no excediéndose de este. son conocidas .
Index Terms—Ball and Beam,SMC,MatLab Si el lazo cerrado se busca llegar al estado decesado xd ,
entonces la eccuacion la eccuacion no lieneal del sistema dada
I. INTRODUCCION en (5) se puede reescribir en términos del error :
El vector error se defien como :
Neste artículo propone un diseño de un controlador
E mediante planos deslizante, el cual es diseñado sobre la
base del sistema no lineal y realimentado por un observador
e=

xd − x x2d − x2 ··· xnd − xn
T
(4)

de Kalman, de la misma forma que en [3], ya que el sistema La mayoría de las supeficies deslizante se defienen de la
será expuesto a dos fuentes de ruido blanco. siguiente manera :
 (n−1)
En la sección dos, se muestra brevemente los fundamentos d
s (e) = +λ e (5)
de este controlador, para en las secciones siguientes mostrar dt
el diseño para el modelo del sistema ball and beam, también Donde λ es una constante positiva y con e el vector de error
se discutirán brevemente los resultados obtenido por este . Entonces s (e) = 0 define una superficie en el espacio C n ,
controlador en relación a los otros controladores mostrados lo cual debe garantizar que el sistema resultante sea estable.
a lo largo del curso sus ventajas y desventajas con respecto a Al desarrollar (5) se tiene :
sus antecesores.
s (e) = en−1 + cn−1 λen−2 + · · · + λn−1 e = 0 (6)
II. DESCRIPCION DEL METODO
Para mantener la función s(e) en cero, se selecciona una
acción de control tal que se cumpla con :
El control por planos deslizantes puede ser separado en
dos partes : el modo de alcance (reaching mode ) y el modo 1 d 2
deslizante (sliding mode). La superficie de deslizamient S = 0 s ≤ −η |s| (7)
2 dt
corresponde al camino deseado en el espacio estado, el cual se si el estado se encuentra fuera de s (t), donde η es una
consigue directamente de las ecuaciones del modelo no lineal. constante positiva. La ecuación (11) es llamada la condición de
Por lo visto en el párrafo anterior la trayectoria del sistema deslizamiento: esta condición garantiza ques (x, t) disminuya.
en el plano de fase consta también de dos partes que repre- El objetivo del control es garantizar que la trayectoria de
sentan los dos modos del sistema. Diseño del controlador . estados del sistema converja a la superficie deslizante. De esta
forma, se define una ley de control correctivo uc como :
Se considere un sistema de orden n el cual puede ser
representados por el modelo en espacio estados de la forma: uc = K · sgn (s) (8)
Con K una constante positiva, y la función función signo
xn = f (x) + u (1)
sgn().
Finalmente, la ley de control totalu corresponde a la com-
f (x) = fˆ (x) + ∆f (x) (2) binación de uc y ueq de la forma:

y u = uc + ueq

|∆f (x)| ≤ F (x) (3) u = a1 e1 + (a2 + c1 ) e2 + · · · + (an + cc−1 ) en + K · sgn (s)

De la ecuación (8) se nota que la entrada de control presenta
donde :
oscilaciones de alta frecuencia debido a la función signo,
E-mail:crash.root@gruluf.org generando en la salida del sistema oscilaciones (chattering).
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III. DISEÑO DEL CONTROLADOR IV. DISEÑO DEL OBSERVADOR

Siendo el modelo del sistema Ball and Beam mostrado en Para el diseño del observador, se utilizo la misma configu-
[1] : racion vista en [3], por lo que se tiene.
Para este caso las funciones tienen la siguiente estructura.
 
Jb
r̈ (t) + mgsinθ (t) − mr (t) θ̇2 (t) = 0
 

+ m (9) sys = ss A, B G , C, 0
R2
L = kalman (sys, Qn, Rn, N n)
mr2 (t) + J + Jb θ̈+2mr (t) ṙ (t) θ̇ (t)+mgr (t) cosθ (t) = u
 
Siendo el sistema de la forma:
(10)
x = Ax + Bu + Gw
De (10) podemos se define la ley de control ueq de la forma:
y = Cx + Du + Hw + v
ueq = x4 m2 x21 + J + Jb + 2mx1 x2 x4 + mgx˙ 1 cos (x3 )
 
Se define la matriz G como:
 
Definimos una superficie de deslizamiento de la forma P1 = 1
s + b1 (y − rd ), siendo un polinomio de Hurwitz, el cual nos  1 
G= 
 1 
asegura que la superficie de deslizamiento es estable :
1
σ1 = ẏ + b1 (y − rd ) (11) En donde se asume que el ruido es igual de probable en
con : todas componentes del sistema y con:
H=0
y = x1 (12)
Ya que podemos afirmar que los ruidos w y v no estan
relacionados entre si .
ẏ = b x1 (t) x24 (t) − gsin (x3 (t))
 
(13) Siendo Qn la matriz de covarianza del error provocado por
el actuador del sistema, y Rn la matriz de covarianza del error
rd = 0 (14) provocado por el sensor de posición.

Recordando que rd = 0, por ser este el punto de Qn = 0,0036.

referencia al que se quiere llegar, entonces reemplazando
(12) , (13) , (14) en (11), la ley de control correctiva esta dada Rn = 0,000176.
por : La matriz de diseño del observador óptimo corresponde a:
 
6,4027
σ1 = b x1 (t) x24 (t) − gsin (x3 (t)) + 2x1
 
(15)  20,2551 
Lopt =  −28,5813 

Que cumple con la condición:
−78,9461
σ1 σ̇1 < 0
V. RESULTADOS
Además podemos definir un Γ1 , que corresponde a una con-
stante positiva de ganacia, para este controlador la igualaremos Como se comento en la sección 3, este controlador cor-
al valor de la unidad. responde a una ecuación de estados variante en el tiempo,
Por lo visto anteriormente la ley de control estará dada por: por lo qu es necesario implementarlo con una Matlab Fcn en
Matlab/simulink, con lo que el sistema queda de la siguiente
u = uc + ueq forma :

Por lo que resulta:

u = x4 m2 x21 + J + Jb + 2mx1 x2 x4 + mgx1˙ cos (x3 ) +

 

Γ1 sing (b [x1 (t) x24 (t) ˙− gsin (x3 (t))] + 2x1 ) (16)
Por lo que la ley de control esta dado por (16), en la sección
de resultados se muestra la implementación de esta función de
estados en el sistema, ya que al contrario de los controladores
vistos en [2] y [3] , este no corresponde a una ganancia estática Figure 1. Implementación del sistema en Matlab/simulink, con la MATLAB
sino a una función de estados variante en el tiempo. Fcn
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En la Figura 1 se muestra la implementación en Mat-
lab/simulink del sistemas con el controlador y el observador
de Kalman.
En la simulaciones se comenzó probando con los mismo
niveles de ruido y partiendo de las mismas condiciones ini-
ciales mostrados en [3], con esto se obtuvieron los siguientes
resultados:
Figure 2. Respuesta del sistema aplicando el control SMC
En la Figura 2 se muestra la respuesta del sistema im-
plementando el control SMC, en donde se puede ver que
el controlador es capas de controlar el sistema si mayores
problemas, pero es necesario observar el comportamiento de
la ley de control( esfuerzo de control ), para ver si el sistema
es realizable.
Figure 3. Ley de control (esfuerzo de control) aplicando control SMC
En la Figura 3 se muestra la ley de control, la cual si bien
posee gran cantidad de oscilaciones de alta frecuencia, no
sobrepasa mas aya del torque permitido visto en [3], por lo
que se puede concluir que este controlador es cumple con las
especificaciones de diseño para los actuadores que se proponen
en el artículo anterior.
También se probo la eficiencia del controlador con niveles
de ruido superiores a los implementados en [3], para ver el
comportamiento de este, con lo que se llego a la conclusión
de era capas de controlar al sistemas incluso al aumentar los
niveles de ruido al sistemas.
A continuación se muestran algunos resultados obtenidos,
en donde se aplican los siguientes ruidos :
Qn = 0,01.
Rn = 0,01
3
Donde la respuesta del sistemas corresponde a :
Figure 4. Respuesta del sistema aplicando el control SMC
En la Figura 4 se muestra la respuesta del sistema, im-
plementando el controlador SMC, con los niveles de ruido
mostrado mas arriba.
De aquí se puede concluir que es sistema se puede esta-
bilizar, por lo que el controlador cumple con lo pedido aun
cuando se varia significativamente los valores de ruido del
sistema, los cuales no tienen relación con los instrumentos
mostrados en [3], ya que los valores de estos se dieron total-
mente arbitrarios, y solo son usados para ilustra la eficiencia
del control SMC.
Figure 5. Ley de control (esfuerzo de control) aplicando control SMC
En la Figura 5 se muestra la ley de control del sistema
para estos niveles de ruido, y podeos ver una ves mas que no
superan los limites de actuación del servo-motor visto en [3].
Por los resultados arrojado por las simulaciones, es posible
ver las superioridad de este tipo de controladores, en primer
lugar estos trabajan directamente sobre el sistema no lineal y
permite controlar niveles de ruido muchos mayores a los del
método LQR (linear quadratic regulator), además se ajusta de
buena manera sobre a las especificación de implementación
del sistema en especial en lo que es esfuerzo de control,
permitiendo que el controlador sea realizable, por lo mostrado
en [3].
VI. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
La técnica de control por planos deslizantes presenta una
forma sencilla y simple de controlar modelos no lineales
debido a que las leyes de control ueq y uc son fácilmente
extraídas del sistema en espacio estados, además proporciona
una herramienta de control para perturbaciones muy superiores
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a las soportadas por el método LQR (linear quadratic regula-

tor) el cual para ciertos niveles de ruido dejaba de responder
de manera optima .
Como debilidad del método tenemos las numerosas os-
cilaciones de alta frecuencia antes mencionada y que se
corroboraron en los gráficos de la ley de control de la Figura 3
y Figura 5, en donde el servo-motor tiene que realizar cambios
muy bruscos de posición y en intervalos de tiempo demasiado
cortos, esto es por la función signo presente en la ecuación de
estados del controlador.

R EFERENCES
[1] Gregory Cardenas M,”Modelamiento y Simulación: Sistema Ball and
Beam”, Universidad de la frontera, Temuco-Chile .
[2] Gregory Cardenas M,”Diseño de controlador y observador por ubicación
de polos: Sistema Ball and Beam”, Universidad de la frontera, Temuco-
Chile .
[3] Gregory Cardenas M,”Diseño de regulador LQR y observador por filtro
de Kalman: Sistema Ball and Beam ”, Universidad de la frontera,
Temuco-Chile .
[4] Naif B. Almutairi, “On the sliding mode control of a Ball on a beam
systeman”, Department of Electrical Engineering, College, Kuwait Uni-
versity.
[5] Didier Giraldo, Santiago Sánchez, “Control por planos deslizantes difusos
de un helicóptero con un grado de libertad”, Universidad tecnológica de
pereira.