UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SO FRANCISCO

CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

Acionamentos de Mquinas Eltricas

Atividade 1 - Modelagem e simulao de
mquinas de corrente contnua.

Edvaldo Carvalho, Gil Gleitson Santos, Pablo Carvalho,

Paulo V. Silva, Thiago Rodrigues, Wanderson Guirra

Juazeiro - BA
2017
 Sumrio

1 Questo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1 a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 c) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Questo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 MCC de excitao independente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Comportamento dinmico - excitao independente . . . . . . . 9
2.2 MCC de excitao em srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1 Comportamento dinmico - excitao em srie . . . . . . . . . . 13
2.3 MCC de excitao em derivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.1 Comportamento dinmico - excitao em derivao . . . . . . . 17
2.4 MCC de excitao composta - Ligao longa . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1 Comportamento dinmico - composta longa . . . . . . . . . . . . 22
3 Questo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1 b) Diagrama de blocos do modelo linearizado . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2 c) Variao na tenso de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.1 Corrente de armadura Ia modelo Linear x No Lienar . . . . . . 29
3.2.2 Torque eletromagntico Te modelo Linear x No Linear . . . . . . 30
3.2.3 Velocidade do rotor rm modelo Linear x No Linear . . . . . . . 32
3.3 d) Variao no torque de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3.1 Corrente de armadura Ia modelo Linear x No Lienar . . . . . . 33
3.3.2 Torque eletromagntico Te modelo Linear x No Linear . . . . . . 34
3.3.3 Velocidade do rotor rm modelo Linear x No Linear . . . . . . . 36
4 Questo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
 2

1 Questo 1

Em sistemas mecnicos compostos por massas e transmisses, a anlise da

equao da dinmica por ser realizada de acordo com as leis de Newton. No caso em
questo, para sistemas rotativos, sero analisados os torques associado aos elementos
do processo.
O sistema composto por uma mquina cc, utilizada paa tracionar uma esteira
transportadora de frutas.

1.1 a)
Como visto em sala de aula, um sistema de engrenagens ou polias pode ser
modelado conforme a figura 3.

Figura 1 Sistema de engrenagens

T1 Torque no eixo da mquina T2 Torque de carga r1 Raio da polia da

mquina r2 Raio do eixo de carga 1 Velocidade angular do eixo da mquina
1 Velocidade angular do eixo da carga
Admitindo-se polias e correias sem perdas tem-se:

T1 1 = T2 2 (1.1)

Como v1 = v2 , velocidade linear das polias, portanto:

1 r1 = 2 r2 (1.2)

Considerando que existe conversao de energia cintica nesse sistema. Tem-

se que:
12 2 2
J = Jm 1 + JL 2 (1.3)
2 2 2
Captulo 1. Questo 1 3

ou

2
22

J = Jm + JL (1.4)
1

J Momento de inrcia resultante referido ao eixo do motor Jm Momento

de inrcia resultante no eixo da mquina referido ao eixo do motor JL Momento de
inrcia resultante de carga (cilindro + carga)
Para encontrar a equao da dinmica do sistema em questo vamos con-
siderar que o sistema de polias e a correia utilizada para tracion-la no possuem
perdas, e que a polia do motor tem tamanho diferente ao do cilindro. A equao na lei
fundamental da dinmica para sistemas rotativos de MCC poder ser expressa por:

Ta = Te (TL + Trot ) (1.5)

Ta Torque de acelerao [N m ] Te Torque eletromagntico TL Torque

de carga Trot Torque devido as perdas rotacionais
Baseado na equao 1.5, e na associao dos torques em questo pode-
se encontrar a expresso que representa a equao dinmica do sistema. Assim,
considerando a energia cintica armazenada em um sistema rotativo representada
pela equao:

1 2
Ec = Jrm (1.6)
2
rm Velocidade angular do rotor da mquina
Tendo a potncia instantnea relacionada por;

2 2
Ec J rm J rm
Pa = = + (1.7)
t t 2 2 t

2
rm J v rm
= + J rm (1.8)
2 v t t
Dessa forma pode-se expressar Ta , como:
Pa rm rm J v
Ta = =J + (1.9)
rm t 2 v t

J
adotando v
= 0 , tem-se que:

rm
Ta = J (1.10)
t
Captulo 1. Questo 1 4

Para o torque eletromagntico sob a anlise de conservao de potncia para

uma mquina cc, independente do mtodo de excitao, tem-se que o balano de
potncia vale:
Te rm = Ea Ia (1.11)

Ea Ea
Te = Ia , mas Kb = (1.12)
rm rm
Kb Constante de velocidade
Nesse caso a corrente de armadura controla o torque eletromagntico. O
torque de carga TL composto pelo torque do cilindro Tc e do torque de carga de
massa M sobre a esteira.
O momento de inrcia do cilindro macio em termo do seu eixo central dado
pela frmula:

1
Jc = Mc Rc2 (1.13)
2
Mc Massa do cilindro Rc Raio da polia do cilindro
Como deve-se referir ao eixo do motor, logo pela equao 1.2, tem-se:

 2
1 Rc c
Jc = Mc (1.14)
2 rm

c Velocidade angular da polia do cilindro

A segunda lei de Newton para rotaes expressa por:

T =J (1.15)

Acelerao angular
desse modo tem-se que,
 2
1 Rc c
Jc = Mc (1.16)
2 rm

J para o torque de carga tem-se que,

Captulo 1. Questo 1 5

Figura 2 Sistema da Esteira

Considerando um movimento suave, como a fora de atrito esttico presente

no sistema a nica fora tangencial, ela interfere na rotao do cilindro, ou seja, na
velocidade conforme a figura 2. Desta forma,

Fat = o N (1.17)

N = Fp = M g (1.18)

Fat = o M g (1.19)

o Coeficiente de atrito esttico g Acelerao gravitacional

O torque da carga poder ser expresso por:

TM = Rc Fat sen() (1.20)

Como o raio do cilindro o prprio brao de alavanca, temos:

TM = Rc Fat = Rc o M g (1.21)

Por outro lado deve-se referir ao eixo do motor, dessa forma a expresso ser:
 
Rc c
TM = o M g (1.22)
rm

logo,
TL = Tc + TM (1.23)
Captulo 1. Questo 1 6

 2  
1 Rc c Rc c
TL = Mc + o M g (1.24)
2 rm rm
 
Rm rm 1
TL = Mc o M g (1.25)
2 2

Para as perdas rotativas Trot , deve-se considerar a equao:

Trot = Ti + Td + Tv (1.26)

onde,
Ti Torque de atrito esttico Td Torque de atrito dinmico Tv Torque de
atrito ventilao
Para facilitar os clculos e a representao do sistema em blocos escolhe-se
somente o torque de atrito dinmico referido ao eixo do motor, assim tem-se que:

Trot = Td = B rm (1.27)

m
B Coeficiente de atrito viscoso [ Nrad ]
s

Desse modo, fazendo as substituies necessrias e baseando-se na equao

1.5:

 2  
rm 1 Rc c Rc c
J = Kb Ia Mc + o M g + B rm (1.28)
t 2 rm rm

Encontra-se a equao dinmica do sistema.

1.2 b)
A Potncia requerida para deslocar a carga a uma velocidade constante ser:

 2   !
1 Rc c Rc c
Pa = Ta rm = Kb Ia Mc + o M g + B rm rm
2 rm rm
(1.29)
Para uma velocidade constante, o torque do cilindro de oposio ao movimento
ser nulo, pois a acelerao () igual a zero. Assim, a expresso passa a ser:

 
Rc c
Pa = o M g + B rm rm (1.30)
rm
Captulo 1. Questo 1 7

Ainda em termos de velocidade linear, tem-se que:

V
= (1.31)
R

Rc RVc V V
Pa = V
o M g + B (1.32)
Rrm
Rrm Rrm

Rm Raio da polia do motor

1.3 c)
De acordo com a equao 1.5, pode-se expressar o sistema em diagramas de
blocos, onde:

Ta = Te (TL + Trot ) (1.33)

rm
J = Te (TL + B rm ) (1.34)
t
 
rm Te TL B rm
= + (1.35)
t J J J
Adotando condies inicias nulas, a transformada de Laplace ser:
Te (s) B rm TL (s)
s rm (s) = = (1.36)
J J J
 
B + sJ Te (s) TL (s)
rm (s) = (1.37)
J J

Te (s) TL (s)
rm (s) = (1.38)
B + sJ

Figura 3 Diagrama de Blocos

Captulo 1. Questo 1 8

Vale a pena notar que a equao 1.38 est na forma resumida. Tentou-se abrir
o termo TL , mas os clculos seguintes envolvendo a transformada de Laplace no
eram triviais.
 9

2 Questo 2

As mquinas de corrente contnua podem operar tanto na regio de torque

eletromagntico constante, quanto potncia constante. Os resultados apresentados
a seguir foram obtidos para simulaes realizadas considerando a regio de torque
constante na qual tanto a corrente de campo if quanto a tenso de armadura Vs so
mantidas em seus valores nominais, para a corrente de campo considerou-se que a
MCC j se encontrava excitada de modo que para determinao de if desconsiderou-se
a caracterstica indutiva, Lf , do enrolamento do rotor.

2.1 MCC de excitao independente

d Kb B 1
RM = ia RM TL (2.1)
dt J J J

d Ra Kb 1
ia = ia Va (2.2)
dt La La La
Expressando na forma padro:
" # " #" # " #" #
kb
d ia R a
i a
1
0 Va
= KLba La
B
+ La 1
(2.3)
dt RM J
J RM 0 J T L
" #" #
1 0 ia
Y = (2.4)
0 1 RM

2.1.1 Comportamento dinmico - excitao independente

A equao que descreve a corrente de armadura da mquina, no domnio da
frequncia, a seguinte:

V a(s) kb rm (s)
Ia (s) = (2.5)
Ra s La
No instante t = 0 a mquina est em repouso, rm (s) = 0, e a corrente de
armadura circulando entre seus terminais dada por:

V a(s)
Ia (s) = (2.6)
Ra s La
Note que devido a caracterstica indutiva dos enrolamentos da MCC o a corrente
no pode variar instantaneamente, como pode ser visto na Figura 4.
Captulo 2. Questo 2 10

Figura 4 Corrente de armadura - excitao independente

A corrente de armadura circulando nos terminais da mquina em interao

com a corrente de excitao de campo proporciona o surgimento de um torque ele-
tromagntico (Te ). Como a corrente de excitao constante a variao do torque
eletromagntico visto na Figura 5 se deve corrente de armadura.

Figura 5 Torque eletromagntico - excitao independente

O torque eletromagntico proporciona o movimento de rotao do eixo da MCC

Captulo 2. Questo 2 11

que sob situao de carga apresenta um torque no sentido contrrio ao movimento,

esse o torque de carga (TL ). A velocidade de rotao do rotor dada pela interao
do torque eletromagntico e de carga em conjunto com as caractersticas mecnicas
da mquina, representada pela equao:

Te TL
rm (s) = (2.7)
B + sJ
A Figura 6 mostra os resultados da velocidade do rotor em RPM para a simula-
o realizada.

Figura 6 Velocidade do rotor - excitao independente

A rotao do eixo da mquina proporciona uma tenso interna (Ea ) nos enro-
lamentos da MCC que proporcional da velocidade de rotao e por isso chamada
tenso de velocidade, que mostrada na Figura 7.
Captulo 2. Questo 2 12

Figura 7 Tenso de velocidade - excitao independente

A equao que descreve a tenso de velocidade :

Ea (s) = kb rm (s) (2.8)

Note pela equao 2.8 que a tenso de velocidade influncia na corrente de

armadura, descrita pela equao 2.5. O comportamento transitrio da mquina deve
ser analisado levado em considerao o comportamento simultneo de todas essas
grandezas apresentadas.
No instante da partida a corrente de armadura se resume equao 2.6, a
corrente no atinge seu valor mximo instantaneamente devido a caracterstica indutiva
dos enrolamentos da MCC. A circulao de corrente no enrolamento de armadura cria
o torque eletromagntico da mquina que cresce na forma de torque de acelerao
de modo a retirar a mquina do repouso. A medida que mquina ganha velocidade,
uma tenso interna conhecida como tenso de velocidade que proporciona a reduo
da corrente de armadura. Uma vez que a mquina est sendo excitada com seus
valores nominais, quando esta atinge sua velocidade nominal a MCC entra em regime
permanente com seus valores de corrente de armadura, tenso de velocidade, torque
eletromagntico e velocidade constantes.
Como a corrente de campo constante o fluxo do campo principal permanece
constante durante todo a simulao, como visto na Figura 8.
Captulo 2. Questo 2 13

Figura 8 Fluxo do campo principal - excitao independente

2.2 MCC de excitao em srie

d M 2 B 1
RM = ia RM TL (2.9)
dt J J J

d Ra + Rf M ia 1
ia = ia RM Va (2.10)
dt La + Lf La + Lf La + Lf

Na forma padro temos:

" # " R +R #" # " #" #

d ia Laa +Lff Lak+L
b
ia 1
La +Lf
0 Va
= M ia
f
+ (2.11)
dt RM BJ RM 0 J1 TL
J

2.2.1 Comportamento dinmico - excitao em srie

A anlise da MCC com excitao composta pode ser realizada de modo
anlogo MCC.
A corrente de armadura agora tambm considera o enrolamento do rotor de
modo que, no domnio da frequncia expressa por:

Va (s) Ea (s)
Ia (s) = (2.12)
(Ra + Rf ) + s(La + Lf )
Captulo 2. Questo 2 14

Mais uma vez no momento da partida a tenso de velocidade Ea zero e a

corrente no atinge seu valor mximo instantaneamente devido a caracterstica indutiva
da mquina. H tambm uma dificuldade de se determinar o valor de Ea uma vez que
essa funo tanto da velocidade quanto da corrente de campo, entretanto a corrente
de campo tambm a corrente de armadura. Esse fato tambm influncia no torque
eletromagntico.

(a) Corrente de armadura [A]

Figura 9 Corrente de armadura - excitao em srie

(b) Torque eletromagntico [N m]

Captulo 2. Questo 2 15

Figura 10 Torque eletromagntico - excitao em srie

(c) Velocidade do rotor [rpm]

Figura 11 Velocidade do rotor - excitao em srie

(d) Tenso de velocidade [V]

Captulo 2. Questo 2 16

Figura 12 Tenso de velocidade - excitao em srie

(e) Fluxo do campo principal [V s]

Note que dada a caracterstica no linear da MCC de excitao srie, o fluxo

no campo principal tambm apresenta comportamento no linear.

Figura 13 Fluxo do campo principal - excitao em srie

Captulo 2. Questo 2 17

2.3 MCC de excitao em derivao

d M B 1
RM = if ia RM TL (2.13)
dt J J J

d Ra M 1
ia = ia if RM Va (2.14)
dt La La La

d Rf 1
if = if + Va (2.15)
dt Lf Lf

2.3.1 Comportamento dinmico - excitao em derivao

O circuito de armadura equivalente da MCC de excitao em derivao o
mesmo que o da MCC de excitao independente, logo:

Va (s) Ea (s)
Ia (s) = (2.16)
Ra + s La
O enrolamento de campo excitado pela mesma tenso dos terminais da
armadura, assim:

Va (s)
If (s) = (2.17)
Rf + s Lf

A simulao proporcionaram os seguintes grficos:

(a) Corrente de armadura [A]

Captulo 2. Questo 2 18

Figura 14 Corrente de armadura - excitao em derivao

(b) Corrente de campo [A]

Figura 15 Corrente de campo - excitao em derivao

(c) Torque eletromagntico [N m]

Captulo 2. Questo 2 19

Figura 16 Torque eletromagntico - excitao em derivao

(d) Velocidade do rotor [rpm]

Figura 17 Velocidade do rotor - excitao em derivao

(e) Tenso de velocidade [V]

Captulo 2. Questo 2 20

Figura 18 Tenso de velocidade - excitao em derivao

(f) Fluxo do campo principal [V s]

Figura 19 Fluxo do campo principal - excitao em derivao

Captulo 2. Questo 2 21

2.4 MCC de excitao composta - Ligao longa

Figura 20 Modelo MCC de excitao longa - ligao composta

Para a malha :

d
Va = (Lf s + La ) ia + (Rf s + Ra ) ia + Ea (2.18)
dt
Expressando a varivel de estado,

d Rf s + Ra nf d if d nf s ia Va
ia = ia RM + (2.19)
dt Lf s + La Lf s + La Lf s + La

d Rf s + Ra nf s RM nf d RM Va
ia = ia if d + (2.20)
dt Lf s + La Lf s + La Lf s + La

Para a malha :

d
V a = Lf d if d + Rf d if d (2.21)
dt

d Rf d Va
if d = if d + (2.22)
dt Lf d Lf d

Para a equao eletromecnica,

d
Te TL = J Rm + TLo (2.23)
dt
Captulo 2. Questo 2 22

ou,

d
[nf d if d nf s ia ] ia TL = J Rm + TLo (2.24)
dt
Expressando a varivel em termo de estado,
d nf d i f d B TL
RM = nf s i2a + RM (2.25)
dt J J J

Escrevendo as equaes na forma padro,

1
R +R n n
f s Lfas +Lfas RM RM
Lffds +La
0 ia Lf s +La
0 " #
d R Va

1
0 Lff dd 0 if d + Lf d 0 (2.26)
dt T
nf s ia nf d B 1 L
J J
ia J RM 0 J

2.4.1 Comportamento dinmico - composta longa

(a) Corrente de armadura [A]

Figura 21 Corrente de armadura na MCC composta longa

(b) Corrente de campo [A]

Captulo 2. Questo 2 23

Figura 22 Corrente de campo na MCC composta longa

(c) Torque eletromagntico [N m]

Figura 23 Torque eletromagntico na MCC composta longa

(d) Velocidade do rotor [rpm]

Captulo 2. Questo 2 24

Figura 24 Velocidade do rotor composta

(e) Tenso de velocidade [V]

Figura 25 Tenso de velocidade na MCC composta longa

(f) Fluxo do campo principal [V s]

Captulo 2. Questo 2 25

Figura 26 Fluxo do campo principal na MCC composta longa

 26

3 Questo 3

A representao no espao de estados da Mquina de Corrente Contnua

(MCC) com excitao srie dada pelas seguintes equaes de estado:

d Ra + Rf M ia 1
ia = ia rm Va (3.1)
dt La + Lf La + Lf La + Lf

d M 2 B 1
rm = ia Rrm TL (3.2)
dt J J J
Na forma padro temos:

" # " R +R #" # " #" #

d ia Laa +Lff Lak+L
b
ia 1
0 Va
= M ia
f
+ La +Lf (3.3)
dt rm BJ rm 0 J1 TL
J

A partir da equao 3.2 percebe-se que a MCC de excitao em srie possui

uma representao no linear. possvel realizar a linearizao da mesma a partir da
expanso em srie de Taylor.
O modelo no linear da MCC de excitao em srie possui 2 variveis de
estado (Corrente de armadura - Ia e Velocidade do rotor - rm ) e 2 variveis de entrada
(Tenso de armadura - Va e Torque de carga TL ).
Seja f (x, u) uma funo vetorial do espao de estados, em que x e u so
vetores, para a MCC de excitao srie pode ser escrita como:

" # " #
dia
f1 (x, u)
f (x, u) = = ddtrm (3.4)
f2 (x, u) dt

Aplicando a tcnica de linearizao podemos chegar a seguinte representao:

x = Jf (x)[x xe ] + Jf (u)[u ue ] (3.5)

Onde,

f
Jf (x) = |
x xe ,ue
;
f
Jf (u) = |
u xe ,ue
;

u = ue u;

x - vetor de estado;
Captulo 3. Questo 3 27

A representao no espao de estados do modelo linearizado dada por:

x = Ax + Bu (3.6)

Y = x + xe (3.7)

Em que:

A = Jf (x)

B = Jf (u)

Y - matriz de sada linearizada

Aplicando as derivadas nas equaes 3.1 e 3.2 e linearizando entorno do ponto

estacionrio (xe , ue ), sendo xe = [iae ; rme ] e ue = [Vae ; TLe ].

" #
f1 f1
x1
|xe ,ue x2
|xe ,ue
Jf (x) = f2 f2
(3.8)
x1
|xe ,ue x2
|xe ,ue

f1 f1 Ra + Rf + M rme
= = (3.9)
x1 ia La + Lf

f1 f1 M iae
= = (3.10)
x2 rm La + Lf

f2 f2 2 M Iae
= = (3.11)
x1 ia J

f2 f2 B
= = (3.12)
x2 rm J
" #
f1 f1
u1
|xe ,ue u2
|xe ,ue
Jf (u) = f2 f2
(3.13)
u1
|xe ,ue u2
|xe ,ue

f1 f1 1
= = (3.14)
u1 Va La + Lf

f1 f1
= =0 (3.15)
u2 TL

f2 f2
= =0 (3.16)
u1 Va
Captulo 3. Questo 3 28

f2 f2 1
= = (3.17)
u2 TL J
Assim, na forma vetorial representao linearizada da MCC de excitao
independente no espao de estados dada por:

" # " R +R +M #" # " #" #

iae
d ia a Lfa +Lf rme LMa +L ia 1
0 Va
= 2M iae
f
+ La +Lf (3.18)
dt rm BJ RM 0 J1 TL
J

3.1 b) Diagrama de blocos do modelo linearizado

Considerando a equao do espao de estados 3.18 que representam a MCC
de excitao srie linearizada e tomando as condies inciais nulas, temos que:

M iae rm (s) + Va (s)

Ia (s) = (3.19)
s(La + Lf ) + (Ra + Rf + M rme )

2 M iae Ia (s) TL (s)

rm (s) = (3.20)
B + sJ
Tomando as equaes 3.19 e 3.20 no domnio da frequncia, a representao
em diagramas de blocos pode ser vista na Figura 27.

Figura 27 Representao em Diagrama de Blocos da MCC excitao srie linea-

rizada

3.2 c) Variao na tenso de entrada

Aps a determinao do modelo linearizado para a MCC de excitao srie foi
aplicada uma pertubao de 10% na tenso de armadura conforme solicitado e plotado
os grficos de corrente de armadura Ia, torque eletromagntico e velocidade conforme
solicitado.
Captulo 3. Questo 3 29

3.2.1 Corrente de armadura Ia modelo Linear x No Lienar

A Figura 28 apresenta o comportamento da corrente de armadura em todo o
tempo de simulao e a Figura 29 destaca o momento em que ocorre a pertubao
durante a simulao.

Figura 28 Corrente de armadura MCC de excitao srie

Pelos grficos possvel perceber que o modelo no linear e o linearizado

durante o funcionamento da MCC em regime permanente apresentam resultados muito
prximos entre si.
A pertubao da simulao foi aplicada no tempo de 100 segundos, note
que antes da pertubao a mquina havia entrado em regime e tanto o modelo no
linear quanto o modelo linear apresentavam aproximadamente 22,41 A de corrente de
armadura.
Na Figura 29 possvel perceber que o modelo no linear estabiliza-se mais
rapidamente do que o modelo linear. O grfico tambm mostra que aps um perodo
de tempo ambos os modelos voltam a ter aproximadamente o mesmo valor de corrente
de armadura, algo em torno de 22,25 A.
Captulo 3. Questo 3 30

Figura 29 Corrente de armadura MCC de excitao srie-Detalhe

Note que mesmo com uma tenso de armadura menor a MCC de excitao
srie apresenta praticamente a mesma corrente de armadura em regime permanente
antes e depois da pertubao.

3.2.2 Torque eletromagntico Te modelo Linear x No Linear

A Figura 30 apresenta o comportamento do torque eletromagntico (Te ) em todo
o tempo de simulao e a Figura 31 destaca o momento em que ocorre a pertubao
durante a simulao.
Captulo 3. Questo 3 31

Figura 30 Torque eletromagntico MCC de excitao srie

Figura 31 Torque eletromagntico MCC de excitao srie-Detalhe

Pelos grficos obtidos a partir da simulao possvel perceber que o modelo

Captulo 3. Questo 3 32

linear da MCC de excitao srie acompanha o comportamento do modelo no linear,

apresentando em regime permanente valores bastante prximos entre si. A Figura 31
mostra em detalhe o momento em que inserida uma pertubao, o modelo no linear
sofre um transitrio mais intenso, mas rapidamente se restabelece entrando novamente
em regime.

3.2.3 Velocidade do rotor rm modelo Linear x No Linear

A Figura 32 apresenta o comportamento da velocidade do rotor (rm ) em todo
o tempo de simulao e a Figura 33 destaca o momento em que ocorre a pertubao
durante a simulao.

Figura 32 Velocidade do rotor na MCC de excitao srie

Captulo 3. Questo 3 33

Figura 33 Velocidade do rotor na MCC de excitao srie-Detalhe

Note que, em regime permanente, antes da pertubao na tenso de armadura

o modelo no linear apresenta uma velocidade ligeiramente superior ao do modelo
linear. Com a pertubao, ambos os modelos tem sua velocidade reduzida. O modelo
linearizado leva bem mais tempo para se entrar novamente em regime permanente
do que o modelo no linear, porm quando isso acontece percebe-se que proporcio-
nalmente o comportamento de velocidade similar ao anterior a pertubao, com a
velocidade do modelo no linear ligeiramente superior ao modelo linear.

3.3 d) Variao no torque de carga

Aps a determinao do modelo linearizado para a MCC de excitao srie foi
aplicada uma pertubao de 10% no torque de carga conforme solicitado e plotado os
grficos de corrente de armadura (Ia ), torque eletromagntico (Te ) e velocidade (rm )
conforme solicitado.

3.3.1 Corrente de armadura Ia modelo Linear x No Lienar

A Figura 34 apresenta o comportamento da corrente de armadura em todo o
tempo de simulao e a Figura 35 destaca o momento em que ocorre a pertubao
durante a simulao.
Pelos grficos possvel perceber que o modelo no linear e o linearizado
durante o funcionamento da MCC em regime permanente apresentam resultados muito
prximos entre si.
Captulo 3. Questo 3 34

Figura 34 Corrente de armadura MCC de excitao srie

A pertubao da simulao foi aplicada no tempo de 100 segundos, note

que antes da pertubao a mquina havia entrado em regime e tanto o modelo no
linear quanto o modelo linear apresentavam aproximadamente 22,41 A de corrente de
armadura.
Na Figura 35 possvel perceber que o modelo no linear estabiliza-se mais
rapidamente do que o modelo linear. O grfico tambm mostra que aps um perodo
de tempo ambos os modelos voltam a ter aproximadamente o mesmo valor de corrente
de armadura, algo em torno de 21,87 A.
Note que mesmo com uma tenso de armadura menor a MCC de excitao
srie apresenta praticamente a mesma corrente de armadura em regime permanente
antes e depois da pertubao.

3.3.2 Torque eletromagntico Te modelo Linear x No Linear

A Figura 36 apresenta o comportamento do torque eletromagntico (Te ) em todo
o tempo de simulao e a Figura 37 destaca o momento em que ocorre a pertubao
durante a simulao.
Captulo 3. Questo 3 35

Figura 35 Corrente de armadura MCC de excitao srie-Detalhe

Figura 36 Torque eletromagntico MCC de excitao srie

Captulo 3. Questo 3 36

Figura 37 Torque eletromagntico MCC de excitao srie-Detalhe

A simulao mostra que o comportamento da MCC de excitao serie lineari-

zada em regime permanente est de acordo com o comportamento apresentado pelo
modelo no-linear. Perceba que a MCC de excitao srie leva um tempo muito maior
para voltar ao regime permanente aps a pertubao no torque de carga do que na
tenso de excitao.

3.3.3 Velocidade do rotor rm modelo Linear x No Linear

A Figura 38 apresenta o comportamento da velocidade do rotor (rm ) em todo
o tempo de simulao e a Figura ?? destaca o momento em que ocorre a pertubao
durante a simulao.
Captulo 3. Questo 3 37

Figura 38 Velocidade do rotor na MCC de excitao srie

Note que, em regime permanente, antes da pertubao na tenso de armadura

o modelo no linear apresenta uma velocidade ligeiramente superior ao do modelo
linear. Com a reduo do torque de carga, uma reduo de 10%, o modelo no linear
apresenta um ligeiro aumento em seu valor de regime permanente. J o modelo linear
apresenta uma variao muito grande em relao a velocidade antes da pertubao
de modo que para a velocidade do rotor o modelo linear apresenta comportamento
divergente. Esperava-se que assim como nas situaes anteriores a velocidade do
rotor, no modelo linearizado, para uma pertubao no torque de carga entrasse em
regime com um valor semelhante ao do modelo no linear. Ainda no foi possvel
identificar no algoritmo o motivo dessa divergncia.
 38

4 Questo 4

Com base no modelo implementado para a MCC de excitao independente foi

realizada a simulao do funcionamento da mquina considerando a regio de torque
constante na qual o fluxo constante e a tenso de armadura (Va ) varia de 0 at seu
valor nominal e tambm a regio de potncia constante na qual a tenso de armadura
constante e o fluxo do campo enfraquecido com a variao da tenso de excitao
de campo (Vf ). A seguir seguem os grficos solicitados.

Figura 39 Comportamento velocidade do rotor x tenso de armadura

Captulo 4. Questo 4 39

Figura 40 Comportamento velocidade do rotor x corrente de armadura

Figura 41 Comportamento velocidade do rotor x torque eletromagntico

Captulo 4. Questo 4 40

Figura 42 Comportamento velocidade do rotor x tenso de velocidade

O controle de velocidade, at rotao nominal feito atravs da variao da

tenso da armadura, mantendo-se o fluxo constante como pode ser visto nas Figuras
39 e 41. Para cada incremento na tenso de armadura com o intuito de aumentar
a velocidade da MCC a corrente de armadura se eleva transitoriamente de forma
aprecivel para que seja produzido o conjugado de acelerao necessrio para a
maquina atingir a nova velocidade. Entretanto na Figura 40 pode-se perceber que em
regime permanente a corrente de armadura apresenta uma caracterstica constante.
A corrente de armadura (Ia ) da MCC de excitao independente pode ser
expressa pela equao 4.1.

Va Ea
Ia = (4.1)
Ra
Como a tenso de armadura aumenta esperava-se tambm um aumento no
valor da corrente de armadura entretanto, como pode ser visto pela Figura 42, o valor
da tenso de velocidade (Ea ) tambm cresce linearmente de acordo com o aumento
da velocidade, tal como esperado pela equao 4.2 da tenso de velocidade.

Ea = Kb rm (4.2)

Onde kb = n if , sendo if a corrente de campo e n a indutncia mtua fictcia entre os

enrolamentos de campo e de armadura.
Dessa forma, com o aumento simultneo de Va e Ea durante o regime per-
manente a corrente de armadura permanece constante tal como mostrado na Figura
40.