SLABO WCT6 ROBOTICA II

2015-3
1. DATOS GENERALES
Facultad: Ingeniera de Sistemas y Electrnica
Carrera: Ingeniera Mecatrnica
Coordinador: Edward Russel Snchez Penadillo
WCT4 Robtica
Requisitos:
W0I9 Inteligencia Artificial.
Nmero de crditos: 03
Nmero de horas: Horas trabajo
Horas terico- Horas de
autnomo Total
prcticas evaluacin
reflexivo
42 2 4 48

2. FUNDAMENTACIN
El constante avance de la tecnologa permite que las industrias implementen robots
industriales para que realicen diversas actividades, para ello se necesita realizar las
programaciones respectivas y el control de movimientos.

3. SUMILLA
Durante el desarrollo del presente curso se presentan los conceptos para la programacin
de robots y desarrollo de algoritmos para el control de desplazamientos, estas aplicaciones
permiten que la robtica facilite la tarea humana.

4. LOGROS DE APRENDIZAJE
a) El alumno analizar la aplicacin de la robtica en el campo industrial.
b) El alumno desarrollar los conceptos de:
Programacin industrial.
Dinmica.
Control Dinmico.
Teleoperacin.

5. CONTENIDOS
Programacin de robots. Semana 01
Modelaje geomtrico. Semana 02
Programacin de robots industrial. Semana 03
Algoritmo de Lagrange. Semana 04
Algoritmo de NewtonEuler. Semana 05
Modelo en el espacio de estado. Semana 06
Modelo en el espacio de la tarea. Semana 07
Dinmica de los actuadores. Semana 08
Aplicaciones en la robtica. Semana 09
Control dinmico y control monoarticular. Semana 10
Control PD/PID y prealimentacin. Semana 11

1
 Control PD con compensacin de la gravedad. Semana 12
Fundamentos de teleoperacin. Semana 13
Control en teleoperacin espacial. Semana 14
Examen Final Semana 15
Devolucin del Examen Final Semana 16

6. METODOLOGA
El curso se llevar a cabo desde los enfoques tericos y prcticos, el material est
basado en diferentes medios educativos, como son las presentaciones multimedia
y trabajo en pizarra. Durante la clase se promueve la participacin activa de los
estudiantes a travs del dilogo permanente, afn de afianzar el entendimiento y
aprendizaje de los temas. Asimismo se determinar trabajos de investigacin que
corresponden al trabajo autnomo reflexivo del alumno. Se complementar con
actividades en la plataforma virtual, procedimiento en laboratorios: con el
software Matlab, Toolbox de robtica y el uso del laboratorio de mecatrnica.

7. SISTEMA DE EVALUACIN
El promedio final del curso ser:
PC1, PC2 y PC3 son Prcticas
Calificadas Individuales
0.1PC1 + 0.1PC2 + 0.2PC3 + 0.2PL + 0.4EF PL es Promedio de Laboratorios
Calificados ([LC1 + LC2 + LC3] / 3)
EF es Examen Final
Nota:
Slo se podr rezagar el examen final.
El examen rezagado incluye los contenidos de todo el curso.
No se elimina ninguna prctica calificada.
La nota mnima aprobatoria es 12 (doce).
En el caso de que un alumno no rinda una prctica calificada (PC) y, por lo
tanto, obtenga NS, esta es reemplazada con la nota que se obtenga en el
examen final o de rezagado. En caso de que el alumno tenga ms de una
prctica calificada no rendida, solo se reemplaza la prctica calificada de mayor
peso.
No es necesario que el alumno realice trmite alguno para que este remplazo
se realice.

8. FUENTES DE INFORMACIN
Bibliografa base:
BARRIENTOS, ANTONIO: Fundamentos de Robtica. McGraw Hill. 1997.
ANIBAL OLLERO BATURONE: Robtica, manipuladores y robots mviles.
Alfaomega, 1ra edicin 2001.

2
 Bibliografa complementaria:
CREUSSOLE: Instrumentacin industrial. Alfaomega, 7ma edicin 2007.
ISBN 978-84-481- 5636-7.
ISBN 970-15-0758- 4.
9. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Semanas Tema
Programacin de robots.
Programacin en lnea.
Programacin explcita.
Trabajo de Investigacin 1:
Semana 1
Investigar los lenguajes de
programacin de los robots
industriales.
Modelaje geomtrico.
Planificacin de trayectorias.
Semana 2 Programacin sensorial.
Programacin de robots industrial.
Semana 3
Algoritmo de Lagrange.
Semana 4
Algoritmo de NewtonEuler.
Trabajo de Investigacin 2:
Investigar la dinmica de los
actuadores en la robtica.
Semana 5
Modelo en el espacio de estado.
Semana 6
3
Actividades y
Evaluaciones
El alumno analiza la
programacin de robots.
El alumno elabora un
trabajo de investigacin
que corresponde al
trabajo autnomo 1,
ser presentado en la
semana 3.
El alumno analiza el
modelaje geomtrico.
Prueba de entrada: 5
puntos.
El alumno desarrolla la
programacin de robots
industriales.
Presentacin del trabajo
autnomo 1: 5 puntos.
Practica Calificada 1: 10
puntos.
El alumno analiza el
algoritmo de Lagrange.
El alumno analiza el
algoritmo de Newton
Euler.
El alumno elabora un
trabajo de investigacin
que corresponde al
trabajo autnomo 2,
ser presentado en la
semana 7.
Laboratorio Calificado 1:
20 puntos.
El alumno analiza el
modelo en el espacio de
estado.
El alumno desarrolla
 ejercicios aplicativos.
Modelo en el espacio de la tarea. El alumno desarrolla el
modelo en el espacio de
tarea.
Semana 7 Presentacin del trabajo
autnomo 2: 5 puntos.
Practica Calificada 2: 15
puntos.
Dinmica de los actuadores. El alumno analiza la
Semana 8 dinmica de los
actuadores.
Aplicaciones en la robtica. El alumno aplica los
algoritmos en la
Semana 9 robtica.
Laboratorio Calificado 2:
20 puntos.
Control dinmico y control El alumno analiza el
Semana 10 monoarticular. control dinmico y
control monoarticular.
Control PD/PID y prealimentacin. El alumno analiza el
control PD/PID.
Semana 11
Prctica Calificada 3: 20
puntos.
Control PD con compensacin de la El alumno analiza el
gravedad. control PD con
Semana 12
compensacin de la
gravedad.
Fundamentos de teleoperacin. El alumno analiza los
Arquitectura del sistema. fundamentos de la
Semana 13 teleoperacin.
Laboratorio Calificado 3:
20 puntos.
Control en teleoperacin espacial. El alumno analiza el
Semana 14 control en teleoperacin
espacial.
Semana 15 Examen Final

TRABAJO AUTONOMO
Actividad Semana Horas
Trabajo autnomo reflexivo 1 1-3 2
Trabajo autnomo reflexivo 2 5-7 2

10. FECHA DE ACTUALIZACIN: 10/07/2015