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Captulo 1.

Ecuaciones diferenciales lineales y problemas de valores iniciales

1 Solucin general de Ax = f para un operador lineal A


Un operador (o funcin) A : S ! S sobre un espacio vectorial S se llama lineal si satisface

A( x + y) = Ax + Ax

para cualesquiera elementos x, y de S y escalares ; . El objetivo principal de esta seccion es halla la


solucion general de la ecuacion
Ax = f , (1.1)

y en la secciones siguientes ilustraremos los resultados generales con algunos operadores diferenciales A.
Para resolver (1.1) procedemos como sigue: (i) Hallar la solucion general de la ecuacin homogenea

Axh = 0 , (1.2)

(ii) despues damos una solucion particular de la ecuacion inhomogenea

Ax = f . (1.3)

Entonces la solucion general de (1.1) tiene la forma

x = xh + xp , (1.4)

como puede comprobarse por sustitucion directa de (1.4) en (1.1). En efecto reemplazando (1.4) en (1.1) y
usando la linealidad de A obtenemos

Ax = A(xh + xp ) = Axh + Axp = 0 + f = f .

Para hallar la solucion general de (1.2) aprovecharemos que el conjunto de soluciones de dicha ecuacion
forma un espacio vectorial llamado kernel del operador A y denotado por

ker(A) = fx 2 S : Ax = 0g .

En efecto, si x, y, son soluciones de (1.2), es facil ver que cualquier combinacion lineal x + y tambien lo
es. Ademas el elemento cero x = 0, tambien pertenece al kernel ker(A) ya que la linealidad de A implica
que se cumple la relacion A0 = 0. En efecto, tenemos 0 = x x y A0 = A(x x) = Ax Ax = 0,
por tanto A0 = 0 y el kernel ker(A) tiene al menos al elemento cero 0. En los casos de interes el espacio
ker (A) es de dimension nita o tiene una base numerable, esto signica que cada elemento xh en ker (A)
puede expresarse como una series de elementos linealmente independientes 'n , los cuales forman una base
del espacio ker (A), a saber,
X
xh = ck 'k (1.5)
k

donde ck son constantes, por lo que la expresion (1.5) da la solucion general de la ecuaacion homogenea
(1.2). Queda por calcular una solucion particular xp . En el caso particular de una ecuacion diferencial
ordinaria, la base f'k g es nita la solucin particular xp se obtiene a partir del conjunto f'k g con el metodo
de variacion de parametros, por lo que la solucion de problema (1.1) se reduce a hallar una base f'k g del
conjunto ker (A).

1
2 Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales (EDOL) Lu = f
2.1 Solucin general de Lu = f
Consideremos el operador diferencial de orden n
dn dn 1 d
L = an (t) + an 1 (t) + + a1 (t) + a0 (t) (2.1)
dtn dtn 1 dt
actuando sobre el espacio de funciones que tienen derivada continua de orden n en un intervalo [t0 ; t1 ],
C (n) (t0 ; t1 ). La linealidad de L es inmediata por lo que la ecuacin

Lu = f (2.2)

tiene la solucion general


u = uh + up (2.3)

donde uh es la solucin de la ecuacin homogenea

Luh = 0; (2.4)

y up es una solucin particular de la ecuacin inhomogena

Lup = f . (2.5)

2.1.1 Solucin de Lu = 0

En la seccin (2.3) usaremos el Teorema de existencia y unicidad para ecuaciones diferenciales ordinarias
con condiciones iniciales, para demostrar el resultado siguiente
Resultado 2.1. Si los coecientes del operador L (2.1) son continuos en el intervalo [t0 ; t1 ], entonces la
ecuacin homognea (2.4) tiene n soluciones linealmente independientes, es decir, el espacio ker(L) tiene
dimension n.
Sea '1 ,..., 'n un conjunto linealmente independiente de soluciones de (2.4),

L'k = 0 .

De acuerdo con el Resultado 2.1, la solucin general de la ecuacin (2.4) tiene la forma
n
X
uh = ck 'k . (2.6)
k=1

Para ilustrar lo anterior consideremos un operador L (2.1) con coecientes constantes aj . Proponemos una
solucin de la forma u = e t y reemplazando en (2.4) se obtiene la ecuacin caracterstica
n n 1
an + an 1 + + a1 + a0 = 0 . (2.7)

Si las races j son diferentes el conjunto f'j = e j t gnj=1 es linealmente independiente; es decir, el nico
conjunto de coecientes cj para los cuales se satisface la ecuacin

c1 '1 (t) + + cn 'n (t) = 0

es c1 = c2 = = cn = 0. Si una raiz j tiene multiplicidad nj > 1, entonces las funciones e jt , te jt , ...,


t nj 1 t
e , forman un conjunto linealmente independiente de soluciones de (2.4).
j

2
d2
Ejemplo 1. Consideremos el operador L = dt2
. La integracin directa de (2.4) da la solucin general

u = c1 1 + c2 t

donde identicamos a las funciones '1 = 1, '2 = t las cuales constituyen una base del kernel ker(L) ya que
son linealmente independientes. En efecto, el conjunto f'1 ; '2 g tiene el wronskiano

'1 ' 2 1 t
W ('1 ; '2 ) = = = 1 6= 0 para toda t:
'_ 1 '_ 2 0 1
3
Ejemplo 2. La ecuacin caracterstica 3 + = 0 asociada al operador L = dt d d
3 + dt tiene las races = 0;
it it
i, lo que da el conjunto de soluciones f1; e ; e g. Este conjunto es linealmente independiente por lo que
constituye una base del kernel ker(L) y la solucin general de (2.4) es
it
u = c1 + c2 e + c3 eit .

Si los coecientes aj (t) del operador L son reales y u es una solucin de Lu = 0 que toma valores
complejos, sus partes real e imaginaria tambien son soluciones de la misma ecuacin. En efecto, si u
satisface
Lu = 0

la funcin conjugada u satisface


Lu = 0

y usando la linealidad de L se obtiene


u+u u u
L =0, L =0
2 2i
por lo que las funciones real-valuadas dadas por
u+u u u
ur (t) Refu(t)g = , uim (t) Im fu(t)g = ,
2 2i
son soluciones linealmente independientes de la ecuacin Lu = 0.
d d 3
Ejemplo 2 (continuacin). En el caso del operador L = dt it = cos t + i sin t, por
3 + dt tenemos u = e

lo que cos t y sin t son soluciones de Lu = 0, el conjunto f1; cos t; sin tg es una base de ker(L) y la solucin
general de Lu = 0 admite la forma
u = c1 + c2 cos t + c3 sin t .
d 3
d d 2
Ejemplo 3. El operador L = dt 3
3 + 3 dt2 + 3 dt + 1 tiene el polinomio caracterstico p( ) = ( + 1) y la raz

caracterstica = 1 con multiplicidad 3. Como base de ker(L) proponemos al conjunto fe t ; te t ; t2 e t g.


Es claro que e t satisface Le t = 0. Para vericar que te t satisface Lu = 0 usamos la regla de derivacin
de Leibnitz
t d
L te = D3 te t
+ 3 D2 te t
+ 3 D te t
+ te t , usando la notacion D =
dt
= (D3 t) e t
+ 3 (D2 t) (De t ) + 3 (Dt) (D2 e t ) + t D3 e t

+3 [(D2 t) e t
+ 2(D t) (De t ) + t D2 e t ] + 3 e t
te t
+ te t

t
= 3e + t ( e t ) + 3[ 2e t
+ te t ] + 3e t
2te t
=0.

Se deja como ejercicio probar que t2 e t satisface Lt2 e t = 0.

3
Ejercicios.
1. Demostrar que sustituyendo u = e x en una ecuacin con coecientes constantes, Lu = 0, se obtiene
n
+ an 1 n 1 + + a0 = 0.
jx
n
2. Demostrar por induccin que el conjunto e j=1
es linealmente independiente si los coecientes j son
distintos.
3. Demostrar que si up y u
~p son soluciones particulares de Lu = f , entonces u
~p est dada por por u
~p = uh +up
donde uh es la solucin general de Luh = 0. Esto demuestra que basta con calcular una solucin particular
up para obtener la solucin general de Lu = f .

Recordatorio.
(A) Un conjunto de funciones f'j gnj=1 se llama linealmente independiente para t en el intervalo [t0 ; t1 ],
cuando el nico conjunto de coecientes cj con el cual se satisface la ecuacin

c1 '1 (t) + ::: + cn 'n (t) = 0 para cada t en [t0 ; t1 ] ,

es el conjunto trivial c1 = ::: = cn = 0. Para obtener un conjunto cerrado de ecuaciones con las cuales
podamos calcular los coecientes cj , derivamos la ecuacion anterior n 1 veces. Esto da el sistema de n
ecuaciones con n incgnitas
(j)
c1 '1 + ::: + cn '(j)
n =0 para 0 j n 1.

dj (j)
donde usamos la notacin '
dtj k
= 'k . Este sistema de ecuaciones tiene la forma matricial

Wc = 0

donde W, c, 0, estan dados por


0 1 0 1 0 1
'1 '2 'n c1 0
B (1) (1) (1) C B C B C
B '1 '2 'n C B c2 C B 0 C
B
W =B .. .. .. C c =B .. C 0 =B .. C.
.. C B C B C
@ . . . . A @ . A @ . A
(n 1) (n 1) (n 1)
'1 '2 'n cn 0

Llamaremos a W la matriz Wronskiana del conjunto f'j gnj=1 , su determinante W = det (W) recibe el nombre
de wronskiano. Si tenemos W (t) 6= 0 para t en el intervalo [t0 ; t1 ], entonces la matriz inversa W 1 existe y
la nica solucin es la trivial c = 0 cj = 0.
(B) La dimensin de un espacio vectorial S se dene como la cardinalidad del mayor conjunto linealmente
independiente que tiene dicho espacio. Por ejemplo, el espacio euclideano RN tiene dimension n. El espacio
de funciones innitamente diferenciables en el intervalo [t0 ; t1 ], el cual denotamos por C 1 (t0 ; t1 ), contiene
a los conjuntos de funciones ftj g1 jt 1 1
j=0 , fe gj= 1 , fcos (kt)gk=0 . Es claro que los conjuntos nitos

ftj gnj=0 , fejt gnj= n , fcos (kt)gnk=0 ,

son linealmente independientes para cada n, pero como n es arbitraria, se concluye que C 1 (t0 ; t1 ) tiene
dimension innita.

4
2.1.2 Solucin particular del problema Lu = f

Hemos visto que la solucin de la ecuacin Lu = 0 se reduce a hallar un conjunto de n soluciones linealmente
independientes f'k gnk=1 . En esta seccin usaremos mtodo de variacin de parmetros para mostrar que el
mismo conjunto f'k gnk=1 permite hallar una solucin particular u de la ecuacin inhomognea

Lu = f . (2.8)

El mtodo consiste en lo siguiente. Consideremos (2.8) con el operador L (2.1). (i) Sea f'k gnk=1 un conjunto
de soluciones linealmente independientes de L'k = 0. La solucin particular de (2.8) se busca en la forma
n
X
u= k (t) 'k (t) : (2.9)
k=1

donde los coecientes k se consideran variables dependientes de t y estn dados por la ecuacin

W _ = fa (2.12)

donde tenemos
0 1
0 1 0 1 0
'1 'n _ B C
B C
1
B . C B .. C
.. .. .. .
W =B
@ . . . C ,
A
_ = B .. C ,
@ A fa = B
B
C
C (2.13)
(n 1) (n 1) _ @ 0 A
'1 'n n
f =an

La independiencia lineal del conjunto f'k gnk=1 implica que el Wronskiano W = det (W) es no nulo, por lo
que la matriz inversa W 1 existe y la ecuacin (2.12) toma la forma
0 1 0 1
0 1 0 1
W 11 1
1 B .. C B C
B . . . CB . C f B 2 C
_ =W f =B
1 .. .. .. C B C= B . C . (2.14)
@ AB C B C
1 @ 0 A an @ .. A
W n1 n
f =an n

donde denotamos a los elementos de la ltima columna de W 1 por k . De (2.14) se obtiene para cada k
la ecuacin
d k f
= k , (2.15)
dt an
e integrando obtenemos Z t
f( )
k (t) = k( ) d + ck0 , (2.16)
an ( )
donde ck0 es una constante de integracin. Reemplazando (2.16) en la solucin particular propuesta (2.9),
obtenemos
X X Z t f( ) X
up = k (t) ' k (t) = ( ) d ' k (t) + ck0 'k (t)
an ( )
k k k
P
Dado que la suma k ck0 'k es una combinacin lineal del conjunto base 'k , satisface la ecuacin homognea
P
L k ck0 'k = 0 por lo que podemos omitir dicha suma en la expresin de u ya que slo estamos interesados
en una solucin de Lu = f . Esto da solucin particular
X Z t f( )
up = k( ) d 'k (t) .
k an ( )
k

5
Permutando la suma con la integral,
Z tX
f( )
up = [ k( )'k (t)] d ,
an ( )
k

aparece lo que llamaremos funcin de Green genrica o simplemente funcin de Green


X
G(t; ) = k( ) 'k (t) (2.17)
k

con la cual la solucin particular (2.9) toma la forma


Z t
f( )
up (t) = G(t; ) d . (2.18)
an ( )

Nota 1. Dado que slo es un parmetro de integracin, la funcin de Green G(t; ) es una combinacin lin-
eal de las funciones base f'k (t)g del kernel ker(L), por lo que pertenece a dicho espacio y, consecuentemente,
satisface la ecuacin homognea
LG(t; ) = 0 (2.19)

donde al aplicar el operador L se deriva con respecto a la variable t y se toma como una constante. Nos
referimos a G como genrica ya que da una solucin particular que ningn tipo de condiciones iniciales o de
frontera predeterminados, y de la cual obtendremos funciones de Green que s dan soluciones particulares
que satisfacen consiciones iniciales o de frontera como veremos adelante.
d d 3
Ejemplo 4. Consideremos Lu = f con L = dt 3 + dt (an = 1). El conjunto '1 = 1, '2 = cos t, '3 = sin t,

es una base del espacio kerfLg. La ecuacin (2.12) es


0 10 1 0 1
1 cos t sin t _ 0
1
B CB_ C B C
@0 sin t cos t A @ 2 A = @ 0 A .
0 cos t sin t _ f
3

Tenemos W (t) = det(W) = 1, resolviendo con la regla de Cramer,

0 cos t sin t 1 0 sin t 1 cos t 0


_ = 0 sin t _
cos t = f , 2 = 0 0 cos t = _
f cos t, 3 = 0 sin t 0 = f sin t,
1
f cos t sin t 0 f sin t 0 cos t f

e integrando Z Z Z
t t t
1 = f ( )d , 2 = f ( ) cos d , 3 = f ( ) sin d ,

se obtiene
Z t Z t Z t
u = 1 '1 + 2 '2 + 3 '3 = 1 f ( )d
cos t f ( ) cos d sent f ( )sen d
Z t Z t
= [1 cos t cos sent sen ] f ( )d = [1 cos(t )] f ( )d

donde obtenemos G (t; ) = 1 cos (t ). Comprobemos que G es solucin de (2.19):

d3 d
LG = 3
+ [1 cos (t )] = sin (t ) + sin (t )=0.
dt dt

6
Demostracin de la ecuacin (2.12) Calculado las n 1 derivadas de u (2.9) e imponiendo la condicin
X
_ '(j) = 0 para 0 j n 2 (2.10)
k k
k

se obtiene
X
u = ck 'k
k
X X (1)
X (1)
u(1) = _ ' + 'k = 'k
k k k k

| k {z } k k
=0
.. .. .. ..
. . . . (2.11)
X X X
u(n 1)
= _ '(n 2)
+ 'k
(n 1)
=
(n 1)
'k .
k k k k
k k k
| {z }
=0

Las condiciones impuestas (2.10) denen un conjunto de n 1 ecuaciones para calcular los n coecientes
ck (t). Queda por dar la n-sima ecuacin para cerrar el problema. La ecuacin deseada se obtiene al calcular
la n-esima derivada
X (n 1)
X (n)
u(n) = ck 'k + ck 'k
k k

y reemplazarla junto con las expresiones (2.11) de las derivadas u(j) en la ecuacin (2.8) que debe satisfacer
u,
Lu = an u(n) + an 1 u(n 1) + + a1 u(1) + a0 u = f:

Para hacer esto multiplicamos las ecuaciones (2.11) por los coecientes de L y sumando miembro a miembro
en lado izquierdo aparece la expresin de L sobre u y en el lado derecho L'k ,
X
a0 u = a0 k 'k
k
X (1)
(1)
a1 u = a1 k 'k
k
.. ..
. .
X (n 1)
(n 1)
an 1u = an 1 k 'k
k
X (n)
X
an u (n)
= an 'k + an _ '(n 1)
k k k
k k
| {z } | X {z } X
Lu = L'k + an _ '(n 1)
.
k k k
k k

Cada funcin 'k satisface L'k = 0, y si imponemos que Lu sea igual a f , la ltima ecuacin se reduce a
X
an _ '(n 1)
=f
k k
k

7
En esta forma obtenemos el sistema cerrado de n ecuaciones con n incgintas _ k
X
_ ' = 0
k k
k
X
_ '(1) = 0
k k
k
.. .
. = ..
X f
_ '(n 1)
= ;
k k
an
k

que tiene la forma matricial (2.12).

2.1.3 Regla de Leibnitz para derivar integrales

La solucion particular u (2.18) puede calcularse por medio de la integral denida


Z t
f( )
u(t) = G(t; ) d (2.20)
t0 an ( )
ya que al evaluar la integral en t0 slo estamos agregando a u un solucin de la ecuacin homogenea Luh = 0.
Para probar por derivacin directa que la funcin u (2.20) es una solucin de Lu = f con f arbitraria usamos
la regla de derivacin de Leibnitz
Z Z '
d '(t) f( ) @G(t; ) f ( ) d' f (') d f( )
G(t; ) d = d + G(t; ') G(t; ) : (2.21)
dt (t) an ( ) @t an ( ) dt an (') dt an ( )

En el caso (2.20) tenemos ' = t y = t0 es una constante arbitraria por lo (2.21) se reduce a
Z Z t
d t f( ) @G(t; ) f ( ) f (t)
G(t; ) d = d + G(t; t) : (2.22a)
dt t0 an ( ) t0 @t a n ( ) an (t)

o, simplemente, Z Z
t t
d f( ) @G(t; ) f ( ) f (t)
G(t; ) d = d + G(t; t) : (2.22b)
dt an ( ) @t an ( ) an (t)
Ejemplo 4 (continuacin). Usemos (2.22) con G = 1 cos (t ) para probar que (2.20) es solucin
particular del problema del Ejemplo 4. Tenemos
Z Z t Z t
d d t
u = G (t; ) f ( ) d = sin (t ) f ( ) d + [1 cos (t t)] f ( ) = sin (t )f ( )d
dt dt
Z Z t Z t
d2 d t
u = sin (t )f ( )d = cos (t ) f ( ) d + sin (t t) f (t) = cos (t )f ( )d
dt2 dt
Z Z Z
d3 d t t t
u = cos (t ) f ( ) d = sin (t ) f ( ) d + cos (t t) f (t) = sin (t ) f ( ) d + f (t) .
dt3 dt
Sumando se obtiene
Z t Z t
d3 d
Lu = 3 u + u = sin (t )f ( )d sin (t ) f ( ) d + f (t) = f (t) .
dt dt
es decir, la funcin u dada por (2.18) o (2.20) con G = 1 cos (t ) satisface Lu = f para cualquier f (t).
Demostracin de la regla de Leibnitz. Consideremos
Z '
H ( ; '; ) = ( ; )d con = t, ' = ' (t) , = (t) .

8
Usando la regla de la cadena
d d @H d' @H d @H
H= + +
dt dt @ dt @' dt @
y el teorema fundamental del clculo en la forma
Z x
@
(b; ) d = (b; x)
@x ab a

obtenemos Z Z
(t) (t)
d @H (t; ) d d
H (t; ) d = d + H (t; ) H (t; ) .
dt (t) (t) @t dt dt

2.1.4 Resumen

Hemos visto que una base f'k gnk=1 del kernel ker(L) del operador L (2.1) da la solucin general de la
ecuacin Lu = f en la forma
u = uh + up

donde uh es una solucin de la ecuacin homognea Luh = 0, y up es una solucin particular del problema
inhomogeneo Lup = f . La funcin uh es una combinacin lineal de la base 'k ,
n
X
uh (t) = ck;0 'k (t)
k=1

donde los ck0 son coecientes arbitrarios y para up tenemos


n
X Z t
f( )
up (t) = k (t) 'k (t) = G(t; ) d
an ( )
k=1

donde G(t; ) es una combinacin lineal del conjunto f'k gnk=1 ,


X
G(t; ) = k ( )'k (t) .
k

y k son los elementos de la ltima columna de la matriz W 1 asociada al conjunto 'k . En esta forma,
conclumos que la solucin general del problema Lu = f se reduce al clculo de una base f'k gnk=1 del kernel
del operador L.

Ejemplo 5. Para obtener una solucin particular de la

Lu = a2 u
+ a1 u
+ a0 u = f (2.27a)

damos por conocidas dos soluciones linealmente independientes '1 , '2 , de la ecuacin L' = 0 y proponemos

u= 1 '1 + 2 '2 .

Resolvemos el problema W _ = f (2.12) el cual toma la forma


! ! !
' 1 '2 _ 0
1
= .
'_ 1 '_ 2 _ f =a2
2

Despejando ! ! ! !
_ 1 '_ 2 '2 0 1 '2 f
1
= = , W = det(W) ,
_ W '_ 1 '1 f =a2 W '1 f a2
2

9
e integrando Z Z
t t
'2 (s) f (s) '1 (s) f (s)
1 (t) = ds , 2 (t) = ds , (2.27b)
W (s) a2 (s) W (s) a2 (s)
obtenemos la solucin particular
Z t Z t Z t
'1 (t) '2 (s) f (s) '2 (t) '1 (s) f (s) f (s)
u= ds + ds = G(t; s) ds (2.27c)
W (s) a2 (s) W (s) a2 (s) a2 (s)

con la funcin de Green genrica

'2 (s) '1 (t) + '1 (s) '2 (t)


G(t; s) = . (2.27d)
W (s)

Ejercicios.
1. Considere los operadores
d d2 d d2 d d3 d 2 d
L= dt + 2; dt2
+ 6 dt ; dt2
+ 2 dt +1 ; dt3
+ 3 dt2 + 2 dt ;
d d2 d d2 d d3 d
L= dt + q(t) ; dt2
6 dt ; dt2
+ 3 dt + 2 ; dt3
+ dt .

Dar una base del kernel de cada operador y hallar la solucin general de la ecuacin Lu = f . En cada caso
comprobar por derivacin directa que la funcin hallada satisface la ecuacin deseada.
2. Usar (2.26a) para demostrar a ecuacion (2.26b).

3 Solucin de Lu = f con valores iniciales


En la seccin anterior vimos que la solucin general de una ecuacin diferencial ordinaria y lineal

Lu = f

de orden n tiene n constantes de integracin que aparecen en la solucin de la ecuacin homognenea Luh = 0.
En esta seccin veremos que tales constantes estn determinadas en forma nica si imponemos a u un
conjunto de condiciones iniciales
u(j) (t0 ) = uj .

La frase condiciones inicialesproviene del hecho de que en la mayora de las aplicaciones la variable inde-
pendiente t es el tiempo. Sin embargo, en la solucin de ecuaciones diferenciales parciales por el mtodo de
separacin de variables se obtienen ecuaciones diferenciales ordinarias en las cuales la variable independiente
es una coordenada espacial.

3.1 Teorema de existencia y unicidad


Consideremos la solucin de la ecuacin diferencial de orden n

w(n) (t) = F [t; w; w(1) ; : : : ; w(n 1)


] (3.1a)

que satisface las condiciones iniciales


(1) (n 1)
w(t0 ) = w0 ; w(1) (t0 ) = w0 ; : : : ; w(n 1)
(t0 ) = w0 (3.1b)
(1) (n 1)
donde fw0 ; w0 ; : : : ; w0 g es un conjunto de constantes arbitrarias.

10
Teorema 3.1. Si la funcin F [t; w; w(1) ; : : : ; w(n 1) ] es continua en todos sus argumentos alrededor del
(1) (n 1)
punto (t0 ; w0 ; w0 ; : : : ; w0 ) en un espacio Rn+1 y satisface la as llamada condicin de Lipschitz

jF (t; u0 ; : : : ; un 1) F (t; v0 ; : : : ; vn 1 )j M max juj vj j


0 j n 1

donde (t; u0 ; : : : ; un 1 ) y (t; v0 ; : : : ; vn 1 ) son puntos alrededor de (t0; w0 ; w1 ; : : : ; wn 1 ), entonces existe una
solucin nica w(t) de (3.1a) que satisface las condiciones iniciales (3.1b).
Ejemplo 3.1. Consideremos el movimiento de una partcula puntual sobre el eje x (que consideramos como
un sistema de referencia inercial) y cuya posicin est dada por una funcin x(t). Si la partcula est sujeta
a: (i) la accin de una fuerza de friccin proporcional a la velocidad x(t),
_ (ii) un resorte que obedece la ley
de Hooke y (iii) una fuerza F0 cos t, la segunda ley de Newton establece que la ecuacin de movimiento est
dada por
mx = kx bx_ + F0 cos t
donde m es la masa de la partcula, k es la constante del resorte y b es una constante de proporcionalidad.
En este caso tenemos una ecuacin de segundo orden de la forma

mx(2) = F (t; x; x(1) ) = kx bx_ + F0 cos t .

Como veremos abajo, la diferenciabilidad de F (t; x; x(1) ) con respecto a sus argumentos x y x(1) implica que
F satisface las condiciones de Lipschitz, por lo que existe una solucin nica x(t) que satisface las condiciones
(1)
iniciales x(t0 ) = x0 , x(1) (t0 ) = x0 .
La funcin F (t; w0 ; : : : ; wn 1 ) satisface la condicin de Lipschitz cuando tiene derivadas parciales con-
(n 1)
tinuas @F=@uk alrededor del punto w0 (t0 ; w0 ; : : : ; w0 ). En efecto, en este caso el incremento de la
funcin alrededor de w0 tiene la forma
n
X1 @F (w0 )
F (t; w0 + w0 ; : : : ; wn 1 + wn 1) F (t; w0 ; : : : ; wn 1) = wk + O(k wk)
@wk
k=0

(n 1)
donde usamos la notacin F (w0 ) F (t; w0 ; : : : ; w0 ) y O(k uk) es una funcin que tiende a cero cuando
w = ( w1 ; :::; wn 1 ) lo hace. La continuidad de cada derivada @F (w0 )=@wk alrededor de w0 garantiza
su acotacin por alguna constante Mk ,
@F (w0 )
Mk
@wk
de manera que con la constante M = maxfM0 ; : : : ; Mn 1g se cumple

jF (t; w0 + w0 ; : : : ; wn 1 + wn 1) F (t; w0 ; : : : ; wn 1 )j M max j wk j


0 k n 1

En el caso particular de F que sea sea una funcin lineal de cada wk ,

F (t; w0 ; : : : ; wn 1) = an 1 (t)wn 1 ::: a0 (t)w0 + f (t)

tenemos
@F
= ak (t)
@uk
por lo que basta pedir que cada coeciente ak (t) sea continuo alrededor de t0 para que F satisfaga la condicin
de Lipschitz alrededor del punto (t0 ; w0 ; : : : ; wn 1 ). Si, adicionalmente, f (t) es continua alrededor de t0 , el
Teorema 3.1 garantiza la existencia y unicidad de la solucin w(t) de la ecuacin diferencial ordinaria y lineal

w(n) = an 1 (t)w
(n 1)
+ a1 (t)w1 + a0 (t)w + f (t)

11
sujeta a las condicines iniciales (3.1b). Podemos resumir lo anterior como sigue.
Teorema 3.2. Si los coecientes ak (t) del operador

dn dn 1
L= + an 1 (t) + + a0 (t) . (3.2)
dtn dtn 1

y la funcin f (t), son continuos en el intervalo [t0 ; t1 ], entonces existe una nica solucin de la ecuacin

dn dn 1
Lw = + an 1 (t) + + a0 (t) w = f (t)
dtn dtn 1

(j)
que satisface las condiciones iniciales siguientes con w0 son constantes arbitrarias
(1) (n 1)
w(t0 ) = w0 ; w(1) (t0 ) = w0 ; : : : ; w(n 1)
(t0 ) = w0 ,

Un resultado inmediato del Teorema anterior es el resultado siguiente


Corolario 3.3. Bajo las hiptesis del Teorema 3.2, la ecuacin L' = 0 tiene exactamente n soluciones 'j
(k 1)
linealmente independientes determinadas por las condiciones iniciales 'j (t0 ) = jk para 1 k n,
para j = 1; :::; n.
Demostracin.
(A) El Teorema 3.2 garantiza que hay una nica solucin de la ecuacin

L'j = 0 (3.3a)

que satisface las condiciones iniciales


(k 1)
'j (t0 ) = jk para 1 k n , para j = 1; :::; n . (3.3b)

Por ejemplo, '1 , '2 , 'n , son soluciones de los problemas


(1) (n 1)
L'1 = 0 con '1 = 1; '1 = 0; : : : ; '1 = 0 en t0
(1) (n 1)
L'2 = 0 con '2 = 0; '2 = 1; : : : ; '2 =0 en t0
(n 1)
L'n = 0 con 'n = 0; '(1)
n = 0; : : : ; '1 =1 en t0 .

(B) Para demostrar que el conjunto f'1 ; '2 ; : : : ; 'n g es linealmente independiente basta con probar que el
Wronskiano 0 1
'1 (t) 'n (t)
B .. .. .. C
W (t) = det B @ . . . C
A (3.3c)
(n 1) (n 1)
'1 (t) 'n (t)
(k 1)
es no nulo para t en el intervalo [t0 ; t]. En el instante inicial t0 tenemos 'j (t0 ) = jk , y por tanto

1 0 0
0 1 0
W (t0 ) = . . .. .. = 1 . (3.3d)
.. .. . .
0 0 1

En la seccin 2.5 demostramos que W satisface la ecuacin


dW
= an 1W (3.3e)
dt

12
cuya solucin est dada por Rt
an 1( )d
W (t) = W (t0 )e t0 . (3.3f)

Por tanto W (t0 ) 6= 0 implica W (t) 6= 0 cuando an 1 (t) sea integrable en [t0 ; t].

Ejemplo 3.2. Consideremos la ecuacin

w
+ a1 w_ + a0 w = 0

Sean '1 , '2 , la solucin de los problemas de valores iniciales

'
1 + a1 '_ 1 + a0 '1 = 0 con '1 (t0 ) = 1 '_ 1 (t0 ) = 0 ,
'
2 + a1 '_ 2 + a0 '1 = 0 con '2 (t0 ) = 0 '_ 2 (t0 ) = 1 .

Veriquemos (3.3e). El wronskiano est dado por

' 1 '2
W = = '1 '_ 2 '2 '_ 1 .
'_ 1 '_ 2

Derivando
dW
= '_ 1 '_ 2 + '1 '
2 [
'1 '2 + '_ 1 '2 ] = '1 '
2 '
1 '2
dt
y sustituyendo '
k = a1 '_ k a0 'k se obtiene

dW
= '1 [ a1 '_ 2 a0 '2 ] [ a1 '_ 1 a0 '1 ]'2 = a1 [ '1 '_ 2 + '_ 1 '2 ] = a1 W ,
dt
_ =
por tanto W a1 W , que es la ecuacin (3.3e) cuya solucin esta dada por (3.3f).

Para terminar esta seccin tenemos el resultado que hemos usado para obtener la solucin general de la
ecuacin Lu = f , a saber,

Corolario 3.4. Bajo las hiptesis del Teorema 3.2, la dimensin del espacio ker (L) es n y el conjunto
n
'j j=1 denido por (3.3a), (3.3b), es una base del espacio ker (L).

Demostracin. (a) Sea u una solucin arbitraria de la ecuacin

Lu = 0 .

La funcin u es solucin del problema de valores iniciales

Lw = 0 con w(k 1)
(t0 ) = u(k 1)
(t0 ) para 1 k n. (3.4)

Para hallar otra solucin w proponemos


n
X
w= cj 'j .
j=1

donde 'j satisface (3.3b). Es claro que w satisface Lw = 0. Para calcular los coecientes cj usamos las
condiciones iniciales,
n
X
(k 1) (k 1)
w (t0 ) = cj 'j (t0 ) = u(k 1)
(t0 ) para 1 k n.
j=1

13
(k 1)
Usando 'j (t0 ) = kj (3.3b) se obtienen los coecientes cj = u(j 1) (t0 ) con los cuales la funcin propuesta
w es solucin del problema (3.4). Pero u es nica por el Teorema de unicidad 3.2, por lo que est dada por
n
X
u(t) = u(j 1)
(t0 )'j (t) .
j=1

Esto muestra que la solucin general de Lu = 0 es combinacin lineal del conjunto f'1 ; ; 'n g, lo que
equivale a decir que el espacio ker(L) tiene dimensin n.

3.2 Solucin y funcin de Green de Lu = f con condiciones iniciales


Si el espacio ker(L) tiene dimensin n, cualquier conjunto con n funciones linealmente independientes es una
base de dicho espacio. En lo que sigue '1 ; ; 'n , es un conjunto arbitrario de n soluciones linealmente
independientes de la ecuacin homognea
L' = 0 .

con el operador L (2.1). En la seccin 2 mostramos que el conjunto '1 ; ; 'n , da la solucin general de la
ecuacin
Lw = f

en la forma
w = wh + wp

donde Z
n
X n
X t
f( )
wh = cj 'j (t) , wp = cj (t)'j (t) = G(t; ) d .
an ( )
j=1 j=1

siendo wh la solucin general de Lw = 0 y wp una solucin particular de Lw = f . Para resolver el problema


con condiciones iniciales
(k)
Lw = f con w(k) (t0 ) = w0 para 0 k n. (3.5a)

buscamos la solucin en la forma


w =u+v (3.5b)

donde u es solucion de la ecuacin homognea con las condiciones iniciales (3.5a),


(k)
Lu = 0 con u(k) (t0 ) = w0 para 0 k n, (3.6)

y v es solucin de la ecuacin inhomognea con condiciones iniciales cero

Lv = f con v (k) (t0 ) = 0 . (3.7)

La solucin del problema (3.6) es


n
X
u= cj 'j . (3.8a)
j=1

donde las condiciones iniciales denen el sistema de ecuaciones


n
X (k) (k)
cj 'j (t0 ) = u0 ,
j=1

14
que podemos escribir en forma matricial
0 1 0 1 0 1
'1 (t0 ) 'n (t0 ) c1 u0
B . .. .. C B . C B .. C
B .. . . C B .. C = B . C W(t0 )c = u0 .
@ A @ A @ A
(n 1) (n 1) (n 1)
'1 (t0 ) 'n (t0 ) cn u0
| {z } | {z } | {z }
W(t0 ) c u0

La independencia lineal del conjunto '1 ; ; 'n , garantiza que la matriz W(t0 ) tiene inversa W 1 (t
0) (que
podemos calcular por cofactores) lo que da
1
c=W (t0 ) u0 . (3.8b)

Ejemplo 3.3. La ecuacion de primer orden


du
Lu = + p(t)u = 0 con u(t0 ) = u0
dt
se integra en forma inmediata,
Z t
du du
= pu , = pdt , ln u(t) ln u(t0 ) = p( ) d
dt u t0

esto da Z t
u(t) = u0 exp p( ) d
t0
Rt
donde identicamos a '(t) = exp[ t0 p( )d ] como la funcin que genera al espacio ker(L).
Ejemplo 3.2 (continuacin). Supongamos que '1 y '2 son soluciones linealmente independientes de la
ecuacin de segundo orden
Lu = a2 (t) u
+ a1 (t) u_ + a0 (t) u = 0 .

El sistema W(t0 )c = u0 asociado al problema de valores iniciales

Lu = 0 u(t0 ) = u0 u(t
_ 0 ) = u_ 0

es ! ! !
'1 (t0 ) '2 (t0 ) c1 u0
=
'_ 1 (t0 ) '_ 2 (t0 ) c2 u_ 0
y tiene la solucin
! ! !
c1 1 '_ 2 (t0 ) '2 (t0 ) u0
= , W (t0 ) = det (W(t0 )) .
c2 W (t0 ) '_ 1 (t0 ) '1 (t0 ) u_ 0

Consideremos la solucin de la ecuacin no homognea con condiciones iniciales nulas (3.7). En la seccin
2 mostramos que si '1 ; ; 'n , es un conjunto linealmente independiente de Lu = 0, entonces una solucin
particular de la ecuacin Lv = f tiene la forma
Z t
f( )
v(t) = G (t; ) d , (3.9)
t0 an( )

donde agregamos el limite inferior de intregracin t0 para que v satisfaga v(t0 ) = 0. El problema que
tenemos es calcular G de manera que v satisfaga las condiciones iniciales restantes en (3.7). La solucin la
da el resultado siguiente que demostramos al nal de esta seccin.

15
Resultado 3.5. Sea L dado por (2.1). La solucin de la ecuacin

LG = 0 (3.10a)

con las condiciones "iniciales"


k
G(j) = 0 para j = 0; :::::; n 2, (3.10b)
kt=
G(n 1)
= 1,
t=

da una solucin particular v (3.9) de Lv = f que satisface las condiciones iniciales del problema (3.7).

Para calcular la funcin de Green G que satisface (3.10) usamos


n
X
G= cj ( ) 'j (t) , (3.11a)
j=1

e imponiendo las condiciones "iniciales" (3.10b) obtenemos el sistema de ecuaciones


n
W( ) c = b con b = f nk gk=1 (3.11b)

cuya solucin est dada por


1
c=W ( ) b. (3.11c)

Si los elementos de n sima columna de W 1 los denotamos por k, la ecuacin anterior toma la forma
0 1
0 1 0 0 1
: 1 ( ) B.C 1 ( )
B. .. .. C B .. C B .. C
c=B
@.
. . . ABC
B C=@
C B . C A (3.11d)
@0A
: n( ) n ( )
1

lo que nos da la funcin de Green deseada


n
X
G= k ( ) 'j (t) . (3.11e)
j=1

Ejemplo 3.4. Para obtener la solucin de

v_ + p (t) v = f (t) con v (0) = 0 (3.12a)

resolvemos
G_ + pG = 0 con G (t = ; ) = 1 .

Integrando Rt
p(s)ds
G (t; ) = c ( ) e
R
p(s)ds
e imponiendo Gt= = c ( ) e = c ( ) = 1, se llega a
Rt
p(s)ds
G (t; ) = e .

y la solucin del problema (3.12a) es


Z t Z t Rt
p(s)ds
v(t) = G(t; ) f ( ) d = e f ( )d . (3.12b)
t0 t0

16
Ejemplo 3.5. Consideremos el problema
d2
Lv = +1 v =f con v(t0 ) = v (1) (t0 ) = 0 .
dt2
Tenemos '1 = cos t, '2 = sin t, G = c1 cos t + c2 sin t. Imponiendo G = 0, G(1) = 1, con t = ,
! ! !
cos( ) sin( ) c1 0
= ,
sin( ) cos( ) c2 1
y resolviendo ! ! ! !
c1 1 cos( ) sin( ) 0 1 sin( )
= =
c2 W( ) sin( ) cos( ) 1 W( ) cos( )
con W ( ) = cos2 + sin2 = 1, obtenemos la funcin de Green

G(t; ) = cos t sin sin t cos = sin(t )

y la solucin deseada Z t
v(t) = sin(t )f ( )d .
t0
Veriquemos que v satisface la ecuacin y las condiciones iniciales. Usando la regla de Leibnitz
Z t Z t
d
v = cos(t ) f ( ) d + sin(t t) f (t) = cos(t ) f( ) d .
dt t0 t0
Z t Z t
d2
v = sin(t ) f ( )d + cos(t t) f (t) = sin(t ) f ( )d + f (t) .
dt2 t0 t0

obtenemos Lv = f y es claro que v satisface las condiciones iniciales.

Ejemplo 6. Considere el operador


d2 d
L= 2 +1 .
dt2 dt
(a) Calcular una base del conjunto ker (L).
(b) Dar la solucin general de la ecuacin Lu = f para una funcin arbitraria f (t) en la forma u = uh + up ,
calculando up de dos maneras: (b1) Usando la funcin de Green genrica dada por el mtodo de variacin
de parmetros, y (b2) usando la funcin de Green dada por el problema (3.10).
(c) Dar la solucin de
Lu = f u (0) = , u_ (0) = .
Solucin.
(a) El polinomio caracterstico r2 2r + 1 = (r 1)2 = 0 tiene la raz mltiple r = 1, esto da la base '1 = et ,
'2 = tet , de ker (L).
(b) Tenemos ! !
t 1 t t 1 t 1+t t
W=e , W =e, W =e .
1 1+t 1 1
(b1) Para calcular la funcin de Green genrica dada por el mtodo de variacin de parmetros resolvemos
el sistema (2.12). Esto da
! ! !
_ 0 e tt f
1
= W 1 =
_ f e tf
2
Z x Z x
1 = e f ( )d , 2 = e f ( )d .

17
y la solucin particular es
Z t
+t
up = G (t; ) f ( ) d con G= e '1 (t) + e '2 (t) = e + tet .

(b2) Resolvamos LG = 0 con G = 0 y G_ = 1 en t = . Tenemos G = c1 '1 + c2 '2 , usando las condiciones


"iniciales" en t = , ! ! !
c1 1 0 e
= W( ) =
c2 1 e
se obtiene G = e +t + tet que coincide con la funcin de Green genrica del mtodo de variacin de
parmetros. La solucin particular Z t
up = G (t; ) f ( ) d .
0
satisface condiciones iniciales homognas en t = 0 y la solucin general de la ecuacin Lu = f es

u = c1 '1 + c2 '2 + up .

(c1) Para resoler el problema de valores iniciales basta con resolver Luh = 0 con uh (0) = , u_ h (0) = .
Tenemos uh = c1 '1 + c2 '2 con coecientes dados por
! ! ! ! !
c1 1 1 0
= W (0) = = .
c2 1 1 +

Ejercicios.

1. Comprobar por derivacin directa que


Z t Rt
p(s)ds
u (t) = G (t; ) f ( ) d con G (t; ) = e
t0

es la solucin de
u_ + p (t) u = f (t) con u (0) = 0 .

2. Considere los operadores


d d2 d d2 d d3 d 2 d
L= dt + 2; dt2
+ 6 dt ; dt2
+ 2 dt +1 ; dt3
+ 3 dt2 + 2 dt ;
d d2 d d2 d d3 d
dt + q(t) ; dt2
6 dt ; dt2
+ 3 dt + 2 ; dt3
+ dt .

Calcular la funcin de Green del problema (3.10). En cada caso, comprobar por derivacin directa que la
funcin v (3.9) es solucin del problema (3.7).
3. Demostrar que si '1 , '2 , son soluciones linealmente independientes de

L' = '
+ a1 (t) '_ + a0 (t) ' = 0 ,

la solucin de Lv = f con u (t0 ) = u_ (t0 ) = 0 es


Z t
'2 ( ) '1 (t) + '1 ( ) '2 (t)
u (t) = f ( )d , con W ( ) = '1 ( ) '_ 2 ( ) '_ 1 ( ) '2 ( ) .
t0 W( )

18
Demostracin de (3.9), (3.10). Para imponer a la solucin particular v (3.9) las condiciones iniciales
v (j) (t0 ) = 0 (3.7) usamos la regla Leibnitz (2.21) para calcular las derivadas v (j) .
Comencemos con la condicin v (1) (t0 ) = 0. Usando ' = t y = t0 en (2.21) obtenemos
Z Z t
d d t f( ) @G(t; ) f ( ) f (t)
v= G(t; ) d = d + G(t; t) .
dt dt t0 an ( ) t0 @t an ( ) an (t)
Evaluando en t = t0 e imponiendo v (1) (t0 ) = 0 se obtiene la ecuacin
dv(t0 ) f (t)
= G(t0 ; t0 ) =0,
dt an (t)
como f es arbitraria, G debe satisfacer
G(t0 ; t0 ) = 0 . (3.13a)
Con este resultado la expresin de la primera derivada v (1) (t) se reduce a
Z t
dv(t) @G(t; ) f ( )
= d .
dt t0 @t an ( )
Al calcular las derivadas siguientes v (j) (t) e ir imponiendo v (j) (t0 ) = 0 obtenemos
Z t j
dj v(t) @ G(t; ) f ( ) @ j 1 G(t; t) f (t)
= d + para j = 1; :::::; n 1.
dtj t0 @tj an ( ) @tj 1 an (t)
junto con
@ j G( ; )
= 0; j = 0; :::::; n 2; (3.13b)
@tj
de manera que la expresin de las primeras n 1 derivadas de v se reduce a
Z t j
dj v(t) @ G(t; ) f ( )
j
= d j = 0; :::::; n 1. (3.13c)
dt t0 @tj an ( )
Hasta aqu hemos obtenido n 1 condiciones "iniciales" (3.13c) que G(t; ) debe satisfacer. Dado que G
es solucin de la ecuacin LG = 0, el teorema de existencia y unicidad arma que G est determinada en
forma nica si damos una condicin "inicial" sobre la derivada @tn 1 G(t; ). Para obtener esta condicin
imponemos v satisfaga Lv = f . Calculando la n sima derivada de v,
Z t n
dn v @ G(t; ) f ( ) @ n 1 G(t; t) f ( )
= d +
dtn t0 @tn an ( ) @tn 1 an (t)
y reemplazando en Lv = f se obtiene
n
X1
dn v dj v
Lv = an + aj
dtn dtj
j=0
z Z }| {
t n
X1
@ n G(t; ) f ( ) @ n 1 G(t; t) f (t) dj v
= an d + + aj .
t0 @tn an ( ) @tn 1 an (t) dtj
j=0

Susutituyendo la forma integral (3.13c) de v (j) y agrupando las integrales en una sola suma
X n Z t j
@ G(t; ) f ( ) @ n 1 G(t; t)
Lv = aj d + f (t)
t0 @tj an ( ) @tn 1
j=0
| {z }
Z t
f( ) @ n 1 G(t; t)
= LG(t; ) d + f (t)
t0 an ( ) @tn 1
pero LG (t; ) = 0, por lo que v satisface Lv = f slo si G satisface la condicin adicional deseada
@n 1 G(t; t)
=1.
@tn 1

19
4 Aplicacin. Oscilador armnico amortiguado y forzado
4.1 Solucin con funciones reales
Consideremos la ecuacin del oscilador armnico amortiguando y forzado

x + bx_ + kx = f~ .
m

Reescribiendo obtenemos
Lx + 2 x_ + ! 20 x = f
x (3.3.1a)

donde denimos
k b f~
, ! 20 =
= , f . (3.3.1b)
m 2m m
La solucin de la ecuacin (3.3.1a) sujeta a las condiciones iniciales

x(0) = x0 x_ tr (0) = v0 (3.3.1c)

tiene la forma
x(t) = xtr (t) + xf (t) (3.3.1d)

donde xtr , xf , son soluciones de los problemas

Lxtr = 0 con xtr (0) = x0 , x_ tr (0) = v0 . (3.3.1e)


Lxf = f con xf (0) = x_ f (0) = 0 . (3.3.1f)

Para calcular xtr , xf , debemos obtener dos soluciones linealmente independientes de la ecuacin homognea
L' = 0. Haciendo ' = e t se obtiene la ecuacin caracterstica
2
+2 + ! 20 = 0

cuyas soluciones estn dadas por q


2
= ! 20 . (3.3.2)

En lo que sigue supondremos que el amortiguamiento es pequeo de manera que


2
< ! 20 (3.3.3)
q
2
Esto da = i con ! 20 . De acuerdo con

( i )t t i t t
'=e =e e =e (cos t i sin t)

tenemos las soluciones reales


t t
'1 = e cos t , '2 = e sin t . (3.3.4)

Para obtener xtr , xf , calculamos la matriz W 1


asociada a '1 , '2 . Tenemos
! !
cos t sin t e t q sin t
t
W (t) = e , W 1 (t) = , (3.3.5)
p q p cos t

donde usamos W = det (W) = e 2 t y

p sin t cos t , q cos t sin t . (3.3.6)

20
para simplicar la notacin.
(a) Los coecientes de
xtr (t) = c01 '1 + c02 '2
se obtienen imponiendo las condiciones iniciales (3.3.1e). Esto da el sistema de ecuaciones
! ! !
c01 x0 1 0
W(0) 0 = , con W(0) = .
c2 v0

Usando W 1 (0) (3.3.5) se obtiene


t 1
xtr (t) = e [x0 cos t + (x0 + v0 ) sin t] . (3.3.7)

(b) La solucin del problema xf (3.3.1f) est dada por


Z t
xf = G(t; )f ( )d (3.3.7)
0

donde G es la solucin de la ecuacin homognes con condiciones "iniciales"

LG = 0 con G = 0, G0 = 1 para t = . (3.3.8)

Tenemos G = c1 '1 + c2 '2 con coecientes c1 , c2 , determinados por las condiciones "iniciales" en t = que
toman la forma matricial ! !
c1 0
W( ) = .
c2 1
Usando (3.3.5) se obtiene
1 (t ) 1 (t )
G(t; ) = e [ sin cos + cos sin ]= e sin (t )

y la solucin particular deseada es


Z t
1 (t )
xf = e sin (t )f ( )d .
0

Observemos que para cualesquiera condiciones iniciales x0 , v0 , la contribucin de xtr a la solucin


completa x (3.3.1d) se desvanece con el tiempo,

lim xtr (t) = 0 .


t !1

Dado que la contribucin de xtr slo es relevante en un tiempo nito dado aproximadamente por
1
t

xtr recibe el nombre de transitorio y xf es la respuesta del orscilador para tiempos grandes.
Como caso particular consideremos una fuerza constante que acta durante un tiempo tf
f0 para 0 t tf
f (t) = .
0 para t > tf
Para t tf tenemos
Z h i
f0 t (t ) f0 1 tf
xf = e sin (t )d = 2+ 2 e ( sin tf cos tf ) + .
0

Observemos que la respuesta del oscilador para tiempos mayores a t = 1= est dada bsicamente por xf ,
por lo que esta funcin recibe el nombre de solucin de estado estacionario.

21
4.2 Solucin con funciones complejas
Hasta este momento slo se ha considerado que el conjunto de escalares son nmeros reales, pero podemos
trabajar con nmeros complejos. Esto simplica algunos clculos, en particular el clculo de la solucin
particular xf cuando f es una funcin peridica. En efecto, consideremos

6= 0 .

2 2
el cual incluye los casos < ! 20 y > ! 20 . Las soluciones de la ecuacin L' = 0 son

' = et , ' = et con = +i , = i .


0
La funcin de Green es G(t; ) = c1 ' (t) + c2 ' (t), e imponiendo G( ; ) = 0, G ( ; ) = 1, se obtiene el
sistema ! ! !
' ' c1 0
=
' ' c2 1
t=
cuya solucin es
! ! ! ! !
c1 0 1 ' ' 0 1 '
= Wt=1 = =
c2 1 W ' ' 1 W '
t= t=

con
W ( ) = det W( ) = ' ' ' '=( ) j'j2 = 2i e 2
.

Esto da
1 1
G(t; ) = [ ' ( )'(t) + '( )' (t)] = ['( )' (t) f'( )' (t)g ]
W( ) W( )
1 1 n o
( +t) +i ( t)
= 2i Im f'( )' (t)g = 2i Im e
W( ) 2i e 2
1 2 1
= e e ( +t) sin (t ) = e (t ) sin (t ) ,

Esta funcin de Green coincide con la obtenida usando funciones real-valuadas, como era de esperarse, ya
que la solucin G del problema (3.3.8) es nica.

Consideremos una funcin peridica real-valuada f (t) con periodo T . La forma compleja de la serie de
Fourier de f es
1
X Z
ei!n t jf (t) 1 T
f= fn ein~!0 t con fn = e i! n s
f (s)ds
n= 1 kein~!0 t k2 T 0

donde !~ 0 = 2 =T es la frecuencia fundamental denida por el periodo T de f , ! n = n~


! 0 , y h j i es producto
interior hermitiano Z T
hgjf i = g f dt .
0
Usando la forma exponencial de sin (t ) en G para calcular xf obtenemos
Z t 1
X Z th i
1 (t ) (t )
xf = G(t; )f ( )d = fn e e ei!n d ,
0 2i n= 1 0

22
Usando u = t , du = d , para calcular la integral,
Z th Z th " #
i i e( i! n )t 1 e( i! n )t 1
(t ) (t )
e e ei!n d = ei!n t e u
e u
e i! n u
du = ei!n t .
0 0 i! n i! n

Para > 0 y t ! 1 los trminos con e t , e t, se hacen cero, lo que da solucin


1
X
1 1 1
xf = fn ein!t .
2i n= 1
i( !n) + i( + ! n )

y tomando el lmite ! 0,
1
X fn
xf = 2
ein!t .
n= 1
! 2n

Ejercicios.

1. Si x1 , x2 , son soluciones de Lxj = fj con xj (0) = x_ j (0) = 0, demostrar que x = x1 + x2 es solucin


Lx = f1 + f2 con x(0) = x(0)
_ = 0.

+ ! 20 x = f (t).
2. Considere la ecuacin x
(a) Calcular una solucin particular y peridica de la ecuacin

+ ! 20 x = f (t) .
x

si f es peridica con periodo T

X 1
1
f = f0 + (fcn cos ! n t + fsn sin ! n t)
2
n=1

con !
~ 0 = 2 =T , ! n = n~
! 0 . Sugerencia: buscar a x en la forma
1
a0 X
x= + (an cos ! n t + bn sin ! n t) .
2
n=1

(b) Calcular las energas cintica K, potencial U y la energa mecnica total E.


(c) Calcular el valor promedio de x, K, U , E, en un periodo T .
q
2 x = f con 2
3. El objetivo de este ejercicio es hallar la solucin general de Lx x +2 x+!
_ 0 ! 20 6= 0,
usando slo funciones hiperblicas, sus relaciones con las trigionomtricas y usando LHopital para obtener
el caso = 0.
(a) Demuestre que ' ~ 1 = e te t, ' ~ 2 = e t e t , es una base del espacio ker (L).
(b) Las funciones hiperblicas cosh (z), sinh (z), se denen por
1 z z 1 z z
cosh (z) = e +e , sinh (z) = e e .
2 2
Usar lo anterior para demostrar que ez y e z se pueden obtener en trminos de cosh (z), sinh (z), por medio
de la transformacin lineal ! ! !
ez 1 1 cosh (z)
= .
e z 1 1 sinh (z)
por lo que las funciones
t t
'1 = e cosh ( t) , '2 = e sinh ( t)

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forman una base del espacio ker (L). Demostrar que este es el caso vericando las relaciones L'1 = L'2 = 0
por sustitucin directa.
(c) Demostrar las relaciones

d d
cosh (z) = sinh (z) , sinh (z) = cosh (z) , cosh2 (z) sinh2 (z) = 1 .
dz dz
Usar lo anterior para obtener
! !
cosh ( t) sinh ( t) e t q sinh ( t)
t 1
W=e , W = ,
p q p cosh ( t)

con p sinh ( t) cosh ( t) , q cosh ( t) sinh ( t).


(d) Demostrar que la solucin del problema

Lxh = 0 con xh (0) = x0 , x_ tr (0) = v0

est dada por


xh = c1 '1 + c2 '2

con ! ! !
c1 1 0 x0
= .
c2 1 v0
(e) Demostrar que la funcin de Green asociada al problema

Lxf = f con xf (0) = x_ f (0) = 0 ,

est dada por


1 (t )
G(t; ) = e sinh [ (t )] ,

con lo cual se obtiene Z t


1 (t )
xf = e sinh [ (t )] f ( ) d .
t0

(f) Usar series de potencias para demostrar las identidades

cosh (iz) = cos (z) , sinh (iz) = i sin (z) , para un numero complejo z = x + iy .

Usar estas identidades en los resultados de los incisos (d), (e), para obtener la solucin general del problema

Lx = f con x(0) = x0 , x(0)


_ = v0

para el caso 2 < ! 20 , en trminos de las funciones trigonomtricas. Vericar comparando con la solucin
reportada en la seccin 4.1.
(g) Obtener lo solucin general del problema

Lx = f con x(0) = x0 , x(0)


_ = v0

para el caso 2 = ! 20 aplicando la regla de LHopital a las expresiones de los incisos (d), (e). Vericar la
~ 1 = e t, '
respuesta resolviendo directamente el problema con ' ~ 2 = te t .

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