Extendido
Se adopta un enfoque dinmico del problema de estimacin de estado en sistemas elctricos, considerando
al generador sincrnico como componente fundamental de las redes elctricas. Por esta razn, se divide el
trabajo en dos grandes secciones: Modelo y Estimador.
MODELO
Para el estudio del modelo del generador, nos enmarcamos dentro del campo de la Estabilidad de Rotor.
Consideraciones:
El modelo de la mquina sincrnica puede ser representado con diferentes niveles de detalle (complejidad).
Esto depender del nmero de circuitos de rotor considerados en los circuitos equivalentes de cada eje (d-
q). En la tabla siguiente se muestra estructuras comnmente utilizadas.
En este trabajo se analizar dos modelos dinmicos del generador sincrnico de rotor cilndrico, descritos
en el sistema de referencia dq0:
1. Modelo de 4to Orden (Model 1.1): Anlisis del comportamiento transitorio. El modelo se
expresa en funcin de los parmetros estndar de la mquina sincrnica (reactancias y constantes
de tiempo) y en funcin de las componentes d-q del voltaje interno del generador ( , ).
2. Modelo de 6to Orden (Model 2.2): Incluye la dinmica sub-transitoria. El modelo se expresa en
funcin de los parmetros fundamentales (Inductancias y resistencias) y en funcin de las
concatenaciones de flujo en el rotor ( ).
Variables de estado: = [ ]
Entradas: = [ ]
Te: Torque electromagntico en el entre hierro.
Id, Iq: Componente d-q de la corriente terminal del generador.
Ed, Eq: Componente d-q del voltaje terminal del generador.
Consideraciones:
o = 1.0 . = 0 = 0 (La desviacin con respecto a la velocidad
sincrnica es pequea).
o 0 (Resistencia de la armadura es despreciable).
Ecuaciones de estado:
= 0
1
= [ ]
2
(1) = 1 [ ( ) ]
0
1
= [ ( ) ]
{ 0
Ecuacin de Te:
=1 ..
= =
0
= + (3)
Variables de estado: = [ 1 1 2 ]
Entradas: = [ ]
Te: Torque electromagntico en el entre hierro.
Id, Iq: Componente d-q de la corriente terminal del generador.
Ed, Eq: Componente d-q del voltaje terminal del generador.
Consideraciones:
o = 1.0 . = 0 = 0 (La desviacin con respecto a la velocidad
sincrnica es pequea).
o 0 (Resistencia de la armadura es despreciable).
Ecuaciones de estado:
= 0
1
= [ ]
2
0
=
[ + ]
(4) 0 1
=
1 [1 + ]
1
0 1
1 = [1 ]
1
0 2
1 = [2 ]
{ 2
1
( + )
1
(5)
1 2
( + )
{ 1 2
= + 0 = +
{ { (6)
= =
Ecuacin de Te:
=1 ..
= =
0
= + (3)
Se observa que, tanto las ecuaciones del modelo de 4to Orden, como las ecuaciones del modelo de 6to
Orden estn en funcin de x, u, Id, e Iq. Las componentes de la corriente terminal (Id, Iq) estn
determinadas por las relaciones de la red elctrica externa.
Sistema SMIB
Se simular el comportamiento dinmico del generador sincrnico dentro de una red elctrica. Por
simplicidad, se utilizar el sistema SMIB (Single Machine Infinite Bus) para este propsito.
=
+ =
{ ( )
=
=
{ +
El ngulo de rotor () se define como el ngulo entre el eje q (mquina) y el voltaje EB (barra infinita-
referencia sincrnica).
Finalmente, las ecuaciones de Id e Iq en funcin de las variables de estado son:
=
+
(8)
=
{ +
EB y XE son parmetros del circuito equivalente del sistema SMIB. La formulacin es similar para el
modelo de 6to Orden, reemplazando Eq, Ed por Eq, Ed y Xd, Xq por Xd, Xq.
Utilizando la ecuacin (8), los modelos de 4to y 6to Orden quedan en la forma:
= (, , , )
Ecuaciones de Salida:
Se aplica una falla trifsica a tierra en el Bus 3 en t=1 seg y se despeja luego de 0.25 seg.
Previo a la falla, las condiciones del sistema en una base de 100 MVA, 13.8 kV son las
siguientes:
Estados:
Rotor angle Omega
120 0.015
Matlab Matlab
100 Power World 0.01 Power World
80 0.005
x2
x1
60 0
40 -0.005
20 -0.01
0 -0.015
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Eqp Edp
1.3 0.5
Matlab Matlab
Power World 0.45 Power World
1.25
0.4
x3
1.2 x4
0.35
1.15
0.3
1.1 0.25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Salidas:
Pt Qt
2 1.2
Matlab Matlab
Power World Power World
1.5 1
1 0.8
x2
x1
0.5 0.6
0 0.4
-0.5 0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ER EI
1.2 0.6
Matlab Matlab
0.5
1 Power World Power World
0.4
0.8
0.3
x3
x4
0.2
0.6
0.1
0.4
0
0.2 -0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Modelo de 6to Orden: se considera el estado: = [ ] (Debido a que los datos
del PowerWorld estn en esta forma).
Estados:
x1
x3
60 0 1.2
40 -0.005
1.15
20 -0.01
0 -0.015 1.1
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
x5
x6
0.9 0.4
0.35
0.8
0.3
0.3
0.7
0.25 0.2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Salidas:
Pt Qt
2 2
Matlab Matlab
1.5 Power World 1.5 Power World
1 1
x2
x1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ER EI
1.2 0.6
Matlab Matlab
0.5
1 Power World Power World
0.4
0.8
0.3
x3
x4
0.2
0.6
0.1
0.4
0
0.2 -0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10