Anda di halaman 1dari 25

LABORATORIUM PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2015/2016

MODUL : Pengendalian Level

PEMBIMBING : Ir. Oemar Khayam

Tanggal Praktikum : 16 Maret 2016


Tanggal Penyerahan : 23 Maret 2016
(Laporan)

Oleh :

Kelompok : V (Lima)
Nama : 1. M. Naufal Syarief (141411019)
2. Nadya Rimadanti (141411020)
2. Novita Deni (141411021)
3. Oktavia Reni N.M (141411022)

Kelas : 2A

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK KIMIA


JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2016
BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang


Dalam aplikasi sistem pengendalian di industri, level merupakan salah satu
variabel proses penting yang dikendalikan. Pengendalian tersebut berfungsi untuk
menjaga level suatu cairan pada nilai tertentu agar kualitas proses terjaga. Sistem
pengendalian level adalah kumpulan atau kesatuan dari beberapa elemen yang terintegrasi
untuk mengendalikan level pada nilai yang diinginkan.
Kegagalan dalam sistem merupakan sesuatu yang tidak diinginkan. Saat level
yang terukur jauh menyimpang dari level yang diinginkan, berarti terjadi kegagalan pada
sistem tersebut. Penyebab kegagalan pada sistem pengendalian level meliputi kegagalan
aktuator, sensor, atau proses. Oleh sebab itu, perlu dirancang sistem yang mampu
mendeteksi penyebab kegagalan pada sistem pengendalian level, apakah kegagalan di
DAQ (Data Acquisition), sensor, sub-proses (actuator), atau proses.
Dalam Praktikum ini. Alat yang digunakan adalah peralatan level di
laboratorium Pengendalian Proses. Alat ini adalah miniplant pengendalian level yang
terdiri dari Tangki,sensor, pengkondisi sinyal,dan aktuator.

1.2 Tujuan

1) Dapat mengetahui dan memahami konsep dasar pengendalian, jenis variable, unit
instrumentasi yang terlibat serta jenis pengendali yang digunakan dalam
pengendalian level
2) Dapat mengendalikan level cairan pada titik ketinggian yang diinginkan pengendali
proporsional, PI dan PID.
3) Mengetahui pengendalian dan parameter terbaik dalam pengendalian level.
BAB II

LANDASAN TEORI

2.1 Dasar Teori

Proses operasi dalam industri kimia bertujuan untuk mengoperasikan rangkaian


peralatan sehingga proses dapat berjalan sesuai dengan satuan operasi yang berlaku. Untuk
mencapai hal tersebut maka diperlukan pengendalian. Hal yang perlu diperhatikan dalam
proses operasi teknik kimia seperti suhu (T), tekanan (P), laju alir (F) tinggi permukaan
cairan (L), komposisi, pH, dan lain sebagainya. Peranan pengendalian proses pada dasarnya
adalah mencapai tujuan proses agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan.

Ketinggian suatu cairan merupakan salah satu hal yang harus dikendalikan dalam
suatu industry kimia. Apabila ketinggian cairan tidak dikendalikan maka proses dalam
industry akan terganggu. Jika ketinggian cairan melebihi ketinggian yang diinginkan maka
akan terjadi overflow atau cairan akan meluap sehingga mengganggu atau daoat merusak
alat-alat lain dan jika ketinggian cairan kurang dari ketinggian yang diinginkan maka proses
tidak akan bekerja. Oleh karena itu ketinggian suatu cairan harus dikendalikan dalam suatu
industry. Pengendalian level biasanya digunakan untuk mengendalikan aliran air pada
ketinggian tertentu dengan tekanan tertentu pada suatu tabung atau pipa.

Jenis-jenis variable yang berperan dalam sistem pengendalian, yaitu:


1) Process Variable (PV) adalah besaran fisik atau kimia yang menunjukkan keadaan
sistem proses yang dikendalikan agar nilainya tetap atau berubah mengikuti alur tertentu
(variable terkendali).
2) Manipulated Variable (MV) adalah variable yang digunakan untuk melakukan koreksi
atau mengendalikan PV (variable pengendali).
3) Set Point (SP) adalah nilai variable proses yang diinginkan (nilai acuan).
4) Gangguan (w) adalah variable masukan yang mampu mempengaruhi nilai PV tetapi
tidak digunakan untuk mengendalikan.
5) Variable Keluaran Tak Dikendalikan adalah variable yang menunjukkan keadaan sistem
proses tetapi tidak dikendalikan secara langsung.

Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian automik yang diterapkan di


bidang teknologi proses untuk menjaga kondisi proses agar sesuai dengan yang diinginkan.
Seluruh komponen yang terlibat dalam pengendalian proses disebut sistem pengendalian atau
sistem control. Langkah-langkah sistem pengendalian proses adalah sebagai berikut:
a. Mengukur
Tahap pertama dari langkah pengendalian adalah mengukur atau mengamati nilai
variable proses.
b. Membandingkan
Hasil pengukuran atau pengamatan variable proses (nilai terukur) dibandingkan dengan
nilai acuan (set point).
c. Mengevaluasi
Perbedaan antara nilai terukur dan nilai acuan dievaluasi untuk menentukan langkah atau
cara melakukan koreksi atas perbedaan itu.
d. Mengoreksi
Tahap ini bertugas melakukan koreksi variable proses, agar perbedaan antara nilai
terukur dan nilai acuan tidak ada atau sekecil mungkin.
Untuk pelaksanan langkah-langkah pengendalian proses tersebut diperlukan
instrumentasi sebagai berikut:
1. Unit proses.
2. Unit pengukuran. Bagian ini bertugas mengubah nilai variable proses yang berupa
besaran fisik atau kimia menjadi sinyal standar (sinyal pneumatic dan sinyal listrik).
Unit pengukuran ini terdiri atas:
a) Sensor: elemen perasa (sensing element) yang langsung merasakan variable proses.
Sensor merupakan bagian paling ujung dari sistem/unit pengukuran dalam sistem
pengendalian. Contoh dari elemen perasa yang banyak dipakai adalah thermocouple,
orificemeter, venturimeter, sensor elektromagnetik, dll.
b) Transmitter atau tranducer: bagian yang menghitung variable proses dan mengubah
sinyal dari sensor menjadi sinyal standar atau menghasilkan sinyal proporsional,
seperti:
DC voltage 0-5 volt
DC current 4-20 mA
Pressure 3-15 psi
3. Unit pengendali atau controller atau regulator yang bertugas membandingkan,
mengevaluasi dan mengirimkan sinyal ke unit kendali akhir. Hasil evalusi berupa sinyal
kendali yang dikirim ke unit kendali akhir. Sinyal kendali berupa sinyal standar yang
serupa dengan sinyal pengukuran.
Pada controller bisaanya dilengkapi dengan control unit yang berfungsi untuk
menentukan besarnya koreksi yang diperlukan. Unit ini mengubah error menjadi
manipulated variable berupa sinyal. Sinyal ini kemudian dikirim ke unit pengendali
akhir (final control element).
4. Unit kendali akhir yang bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi atau
tindakan koreksi melalui pengaturan variable termanipulasi. Unit kendali akhir ini
terdiri atas:
a) Actuator atau servo motor: elemen power atau penggerak elemen kendali akhir.
Elemen ini menerima sinyal yang dihasilkan oleh controller dan mengubahnya ke
dalam action proporsional ke sinyal penerima.
b) Elemen kendali akhir atau final control element: bagian akhir dari sistem
pengendalian yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan cara
memanipulasi besarnya manipulated variable yang diperintahkan oleh controller.
Contoh paling umum dari elemen kendali akhir adalah control valve (katup kendali).
BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN

3.1. Skema Alat

Gambar 1. Diagram alat pengendalian level

Gambar 2. Susunan peralatan


Keterangan Gambar 2 :
1. Bak berisi air
2. Pompa
3. Controlvalve
4. I/P Trandsducer
5. Udara instrumen
6. Manometer
7. Regulator tekanan udara
8. Pengendali luar
9. Panel kendali
10. Computer
11. Tangki penampungan
12. Katup buang manual
13. Sensor dan transmitter level
14. Katup solenoid

3.2. Skema Kerja


3.2.1 Periapan

Pastikan penampung air telah terisi paling sedikit tiga


perempat penuh

Sistem peralatan level telah terhubung secara benar


dengan komputer

Pastikan komputer bekerja normal

3.2.2 Pengoperasian perangkat keras

Pastikan udara instrumen telah mengalir pada tekanan masuk 140 kPa (1,4 bar) atau
maksimum 200 kPa (2 bar). Jika perlu atur regulator tekanan udara instrumen agar
memenuhi tekanan tersebut.

Nyalakan peralatan CRL dengan menekan tombol daya

Ubah saklar pemilih ke posisi PC. Pompa akan hidup dan


mengalirkan air ke dalam tangki
3.2.3 Pengoperasian perangkat lunak

Nyalakan komputer/laptop dan jalankan program level control

Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL

Pastikan posisi tombol REVERSE/DIRECT pada posisi REVERSE

BUKA katup manual (nomor 12 pada Gambar 1)

Tekan tombol LOOP RUN (berupa panah melingkar) kemudian


tekan START sehingga pengendalian mulai berjalan

Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali dengan


menggeser horizontal scroll ke kanan hingga 100%

Atur katup buang hingga PV (level)


menunjukkan 100%.
3.2.4 Penentuan karakteristik static

Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL


dan katup solenoida tertutup (off)

Atur manipulated variable yang merepresentasikan bukaan katup kendali


dengan menggeser horizontal scroll ke 0%. Tunggu ampai penunjukan tekanan nol

Perbesar manipulated variable ke 10%. Tunggu


sampai penunjukkan tekanan konstan

Teruskan memperbesar MV ke 20%, 30%, 40%, 50% dan seterusnya


hingga 100%. Catat nilai MV dan tekanan yang diperoleh

Ulangi langkah (2-4) dengan menambah beban proses yaitu


membuka katup solenoida

3.2.5 Identifikasi system proses dan penentuan parameter kendali

Pastikan posisi tombol AUTO/MANUAL pada posisi MANUAL


dan katup solenoida tertutup

Tekan tombol START agar proses berjalan

Atur manipulated variable (MV) hingga PV (level) 50%

Dengan cepat tambahkan nilai MV 10%. Misalnya kalau semula 40% ubah
menjadi 50%. Perhatikan perubahan PV yang dihasilkan

Jika sudah konstan, hentikan dengan menekan tombol STOP maka data
pengamatan akan masuk ke EXCEL. Simpan dengan data yang diperoleh

Ulangi langkah (2-5) dengan beban proses berbeda yaitu dengan membuka katup
solenoida. Setelah selesai tutup kembali katup solenoida
3.2.6 Pengendali Proporsional (P)

Masukkan nilai Kc atau PB dari hasil di butir (3.5) dan pastikan SP pada 50 %

Ubah waktu integral (Ti) ke nilai yang sangat besar (misal 100000) dan
waktu derivatif ke nol

Geser vertical scroll SP (setpoint) ke posisi 50 % atau dengan cara


mengetikkan nilai 50 kemudian tekan ENTER

Ubah posisi tombol AUTO/MANUAL ke posisi AUTO

Tekan tombol START, dan amati indikator MV, PV dan SP. Bila PV sudah stabil atau
di sekitar SP lanjutkan ke langkah (6)

Ubah setpoint (SP) ke 70 % dengan mengetikkan angka 70 dan


diikuti menekan ENTER

Amati nilai tekanan (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan juga
adakah osilasi nilai tekanan (PV)

Ubah setpoint (SP) kembali ke 50 %, dan tunggu sampai nilai PV stabil dan konstan

Tekan timbol STOP maka data pengamatan akan masuk ke EXCEL. Simpan dengan
data yang diperoleh

Tambah gain Kc dua kalinya (misal: semuala 2 menjadi 4) atau atau perkecil PB sebesar
setengahnya (misal: semula 50% menjadi 25%). Ulangi langkah (5-9)

Kurangi gain Kc setenganya (misal: semuala 2 menjadi 1) atau atau perbesar PB


sebesar dua kalinya (misal: semula 50% menjadi 100%). Ulangi langkah (5-9)
3.2.7 Pengendalian Propporsional - Integral (PI)

Masukkan nilai Kc atau PB dan i dari hasil di butir (3.5) dan


pastikan SP pada 50 %

Tekan tombol START, dan amati indikator MV, PV dan SP. Bila PV sudah stabil
atau di sekitar SP lanjutkan ke langkah (3)
\

Ubah setpoint (SP) ke 70 % dengan mengetikkan


angka 70 dan diikuti menekan ENTER

Amati nilai tekanan (PV), apakah bisa mengikuti SP.


Perhatikan juga adakah osilasi nilai tekanan (PV)

Ubah setpoint (SP) kembali ke 50 %, dan tunggu


sampai nilai PV stabil dan konstan

Tekan timbol STOP maka data pengamatan akan masuk ke EXCEL.


Simpan dengan data yang diperoleh

Ulangi langkah (2-6) dengan matriks variasi


3.2.8 Pengendalian Propporsional - Integral Derivatif (PID)

Masukkan nilai Kc atau PB, i, dan d dari hasil di butir (3.5)


dan pastikan SP pada 50 %

Tekan tombol START, dan amati indikator MV, PV dan SP. Bila PV sudah
stabil atau di sekitar SP lanjutkan ke langkah (3)

Ubah setpoint (SP) ke 70 % dengan mengetikkan angka 70 dan


diikuti menekan ENTER

Amati nilai tekanan (PV), apakah bisa mengikuti SP. Perhatikan


juga adakah osilasi nilai tekanan (PV)

Ubah setpoint (SP) kembali ke 50 %, dan tunggu sampai nilai PV


stabil dan konstan

Tekan timbol STOP maka data pengamatan akan masuk ke EXCEL. Simpan
dengan data yang diperoleh

Ulangi langkah (2-6) dengan matriks variasi

3.2.9 Penyelesaian

Matikan peralatan seluruhnya dari sumber listrik

Buka katup buang tangki sehingga kosong

Bersihkan tempat kerja sehingga tidak ada sampah, kertas


atau barang lain berserakan di sekitar peralatan
BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Hasil Pengamatan

A. Identifikasi Sistem Proses dan Parameter Pengendali Katup Terbuka

PV SP
100
90
80
70
PV dan SP (L/h)

60
50
40
30
20
10
0
0 200 400 600 800 1000
Waktu (detik)

Grafik 1. Kurva Hubungan antara PV dan SP terhadap Waktu

100
90
80
70
60
MV (%)

50
40
30
20
10
0
0 200 400 600 800 1000
Waktu (detik)

Grafik 2. Kurva Hubungan antara MV terhadap Waktu


1
0.9
0.8
0.7
0.6
Load (%)

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 200 400 600 800 1000
Waktu (detik)

Grafik 3. Kurva Hubungan antara Load dan SP terhadap Waktu

B. Identifikasi Sistem Proses dan Parameter Pengendali Katup Tertutup

PV SP
100
90
80
70
PV dan SP (L/h)

60
50
40
30
20
10
0
0 100 200 300 400 500 600
Waktu (detik)

Grafik 4. Kurva Hubungan antara PV dan SP terhadap Waktu


60

50

40

30
MV (%)

20

10

0
0 100 200 300 400 500 600
-10
Waktu (detik)

Grafik 5. Kurva Hubungan antara MV terhadap Waktu

1
0.9
0.8
0.7
0.6
Load (%)

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 100 200 300 400 500 600
Waktu (detik)

Grafik 6. Kurva Hubungan antara Load terhadap Waktu


C. Karakteristik dengan Beban

PV SP
100
90
80
70
PV dan SP (L/h)

60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500
Waktu (detik)

Grafik 7. Kurva Hubungan antara PV dan SP terhadap Waktu

120

100

80
MV (%)

60

40

20

0
0 500 1000 1500 2000 2500
-20
Waktu (detik)

Grafik 8. Kurva Hubungan antara MV terhadap Waktu


120

100

80
Load (%)

60

40

20

0
0 500 1000 1500 2000 2500
-20
Waktu (detik)

Grafik 9. Kurva Hubungan antara Load terhadap Waktu

D. Proporsional

Proportional Band (PB) : 80%

Waktu Integral (Ti) : 1000s

Waktu Derivatif (Td :0

PV SP
80

70

60
PV dan SP (L/h)

50

40

30

20

10

0
0 100 200 300 400 500
Waktu (detik)

Grafik 10. Kurva Hubungan antara PV dan SP terhadap Waktu


60

50

40
MV (%)

30

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-10
Waktu (detik)

Grafik 11. Kurva Hubungan antara MV terhadap Waktu

1
0.9
0.8
0.7
0.6
Load (%)

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Waktu (detik)

Grafik 12. Kurva Hubungan antara Load terhadap Waktu


E. Proporsional Integral

Proportional Band (PB) : 80%

Waktu Integral (Ti) : 10000s

Waktu Derivatif (Td :0

PV SP
80

70

60
PV dan SP (L/h)

50

40

30

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Waktu (detik)

Grafik 13. Kurva Hubungan antara PV dan SP terhadap Waktu

60

50

40

30
MV (%)

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
-10
Waktu (detik)

Grafik 14. Kurva Hubungan antara MV terhadap Waktu


1
0.9
0.8
0.7
0.6
Load (%)

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Waktu (detik)

Grafik 15. Kurva Hubungan antara Load terhadap Waktu

F. Proporsional Integral dan Derivatif

Proportional Band (PB) : 80%

Waktu Integral (Ti) : 10000s

Waktu Derivatif (Td : 5s

PV SP
80

70

60
PV dan SP (L/h)

50

40

30

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300
Waktu (detik)

Grafik 16. Kurva Hubungan antara PV dan SP terhadap Waktu


120

100

80
MV (%)

60

40

20

0
0 50 100 150 200 250 300
-20
Waktu (detik)

Grafik 17. Kurva Hubungan antara MV terhadap Waktu

1
0.9
0.8
0.7
0.6
Load (%)

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200 250 300
Waktu (detik)

Grafik 18. Kurva Hubungan antara Load terhadap Waktu


4.2 Pembahasan

Pada praktikum kali ini yaitu dilakukan pengamatan Pengendalian Level. Jenis
pengendali yang digunakan adalah pengendali kontinyu yang dapat berupa pengendali
propotional (P), pengendali propotional integral (PI) danpengendali propotional integral
derivatif (PID). Praktikum kali ini bertujuan untuk menentukan kurva karakteristik statik ,
identifikasi sistem untuk menentukan parameter model proses, dan mempelajari pengaruh
nilai parameter pengendali pada respons level. Prinsip kerja dari proses ini adalah
mengendalikan laju alir air masuk agar level cairan sesuai set point yang diinginkan dengan
mengatur bukaan valve.

Pada grafik 1, 2,dan 3 mengenai Sedangkan, pada grafik 4,5,dan 6 pada identifikasi
sistem proses dan parameter pengendali katup terbuka juga dapat terlihat bahwa semakin
tinggi MV(Manipulated Variable) yang diberikan maka PV (Proses Variable) akan semakin
meningkat, namun nilai SP (Set Point) stabil dan tidak ada gangguan beban (Load) yang
terjadi namun pada sistem katup terbuka, kenaikan PV dan MV sangat signifikan
dibandingkan dengan kenaikan PV dan MV pada sistem katup tertutup.

Pada grafik 7,8 dan 9 mengenai karakteristik statik dengan beban dapat terlihat bahwa
nilai MV dan PV yang dihasilkan lebih fluktuatif tetapi cenderung meningkat. Pada keadaan
ini SP yang dihasilkan masih tidak stabil namun terjadi gangguan. Gangguan tersebut bisa
terjadi karena katup yang seharusnya tertutup menjadi tertutup dan terbuka sehingga terjadi
gangguan yang mengakibatkan sistem cenderung tidak stabil.

Setelah melakukan penentuan karakteristik statik dengan beban dan identifikasi sistem
proses maka dilakukan pengendalian proportional. Pengendalian proportional yaitu
pengendalian yang dilakukan dengan mengubah pengendali proportional agar mendapatkan
nilai optimum. Pada pengendali proportional ini PB yang digunakan yaitu 80%, dengan
waktu integral (Ti) 1000s dan waktu derivatif (Td) 0. Pada pengendalian proportional yang
ditunjukkan grafik 10,11 dan 12 dapat terlihat bahwa MV yang dihasilkan mengalami
fluktuatif tetapi cenderung menurun, sedangkan nilai PV semakin meningkat dan respons
yang diperlihatkan cenderung semakin cepat dan tidak stabil . Nilai Setpoint yang dihasilkan
pun mengalami fluktuatif dan tidak terjadi gangguan pada saat sistem pengendali
proportional sedang bekerja. Sehingga dapat disimpulkan bahwa semakin tinggi PB maka
respons akan semakin cepat namun sistem cenderung tidak stabil.

Kemudian dilakukan sistem pengendalian proportional integral. Pengendalian


proportional integral dilakukan dengan cara memvariasikan nilai waktu integral (Integral
Time). Pengendalian integral ini untuk menghilangkan offset tetapi akan membuat respons
menjadi lambat dan sistem cenderung tidak stabil. Pada pengendalian proportional integral
PB yang digunakan yaitu 80%, waktu integral 10000s dan waktu derivatif 0. Pada
pengendalian proportional integral yang ditunjukkan grafik 13,14 dan 15 dapat terlihat bahwa
nilai MV yang dihasilkan fluktatif dan nilai PV semakin meningkat namun respons yang
diperlihatkan cenderung lebih lambat dan tidak stabil. Sedangkan nilai Setpointnya
mengalami flukuatif dan tidak terjadi gangguan.
Setelah itu, dilakukan sistem pengendalian proportional integral derivatif.
Pengendalian proportional integral derivatif dilakukan dengan cara memvariasikan nilai
waktu derivatif (derivatif Time). Pengendalian integral derivatif ini tidak menghilangkan
offset tetapi akan membuat respons menjadi cepat dan sistem cenderung lebih stabil. Pada
pengendalian proportional integral derivatif ini, PB yang digunakan yaitu 80%, waktu
integral 10000s dan waktu derivatif 5s. Pada pengendalian integral derivatif yang
ditunjukkan pada grafik 16,17 dan 18 ini dapat terlihat bahwa nilai MV yang dihasilkan
masih belum stabil, dan PV belum mendekati nilai SP sehingga kondisinya tidakoptimum,
namun respons yang diperlihatkan semakin cepat dan peka terhadap gangguan.
BAB V
Kesimpulan

Berdasarkan pengamatan yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa :

1. Jenis pengendali yang digunakan adalah pengendali kontinyu yang dapat berupa
pengendali propotional (P), pengendali propotional integral (PI) danpengendali
propotional integral derivatif (PID).

2. Pada identifikasi sistem proses dan pa

rameter pengendali katup tertutup dan terbuka dapat terlihat bahwa semakin tinggi
MV(Manipulated Variable) yang diberikan maka PV (Proses Variable) akan semakin
meningkat, namun nilai SP (Set Point) tidak stabil dan tidak ada gangguan beban (Load)
yang terjadi .

3. Pada karakteristik statik dengan beban dapat terlihat bahwa nilai MV dan PV yang
dihasilkan lebih fluktuatif tetapi cenderung meningkat. Pada keadaan ini SP yang
dihasilkan masih tidak stabil namun terjadi gangguan

4. Pada pengamatan sistem Proporsional , PB yang digunakan 80%, Waktu Integral (Ti)
1000s dan Waktu Derivatif (Td) 0

5. Pada pengamatan sistem Proporsional Integral , PB yang digunakan 80%, Waktu Integral
(Ti) 10000s dan Waktu Derivatif (Td) 0

6. Pada pengamatan sistem Proporsional Integral Derivatif, PB yang digunakan 80%, Waktu
Integral (Ti) 10000s dan Waktu Derivatif (Td) 5s

7. Semakin besar harga proportional band, maka akan semakin besar nilai offset; sebaliknya
semakin kecil proportional band, maka semakin kecil nilai offset tetapi berisolasi.

8. Jenis pengendali yang cocok untuk level yaitu pengendali proportional integral
DAFTAR PUSTAKA

Anonim. 2013. http://dokumen.tips/documents/laporan-pengendalian-level-kel-4.html


Murni. Pengendalian Level. 2013. http://serbamurni.blogspot.co.id/2013/12/laoran-
praktikum-pengendalian-level.html

Petunjuk Praktikum Laboratorium Kontrol. 2010. Jurusan Teknik Kimia.


Politeknik Negeri Ujung Pandang