Anda di halaman 1dari 5

CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS

INGA. ANDREA CRDOVA

Consulta
- Criterio de estabilidad de Nyquist

Nombre: Mauricio Bedn


Carrera: Ingeniera Petroqumica
Fecha: 17/02/2017
Criterio de estabilidad de Nyquist

En los diagramas de Nyquist el criterio de estabilidad relaciona la respuesta en


frecuencia en lazo abierto G ( jw ) H ( jw) con la cantidad de polos y ceros de
1+G ( s ) H ( s ) comnmente hallados en el semiplano derecho del plano S, por lo cual
su utilidad es evidente ya que permite grficamente determinar la estabilidad absoluta
del sistema en lazo cerrado a partir de las curvas de respuesta en frecuencia en lazo
abierto sin ser necesario determinar los polos en lazo cerrado (Ogata, 2010)
Para comprender de mejor manera el criterio de estabilidad de Nyquist (diagramas
polares) siempre se comienza analizando la ecuacin caracterstica de funcin de
transferencia.
C ( s) G( s)
=
R (s ) 1+G ( s ) H (s)

La ecuacin caracterstica:

1+G ( s ) H ( s )=0

Figura 1 Sistema de control Lazo cerrado Nota. Tomada de


Ogata (2010)

La estabilidad del sistema se rige en que todas las races de la ecuacin caracterstica
deben hallarse en el semiplano izquierdo del plano S
Segn Ogata (2010), aunque los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo
abierto G(s) H(s) pueden estar en el semiplano derecho del plano s, el sistema slo es
estable si todos los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado (es decir, las
races de la ecuacin caracterstica) estn en el semiplano izquierdo del plano s. (p.446)

F ( s )=1+G ( s ) H ( s ) =0

Para una trayectoria cerrada continua determinada en el plano S, que no pasa por ningn punto
singular, le corresponde una curva cerrada en el plano F(s).
Por ejemplo considerando la Funcin de transferencia en lazo abierto:
2
G ( s ) H ( s )= , por consiguiente la ecuacin caracterstica F(s) es:
s1

2 s+ 1
F ( s )=1+G ( s ) H ( s ) =1+ = =0
s1 s1
Figura 2 a) Contorno continuo de la funcin de transferencia representada en el plano s b) curva correspondiente en
F(s). Nota: Tomada de Ogata (2010).

A cada punto de anlisis en el plano s le corresponde un punto en el plano F(s).


2+1 j+1
Si S=2+1 j entonces, F ( s )=F ( 2+ 1 j )= =21 j
2+ j1

Si el contorno en el plano s encierra el polo de F(s), el lugar


geomtrico de F(s) rodea una vez el origen del plano F(s) en
sentido contrario al de las agujas del reloj.

Figura 3 Anlisis del primer caso de trasformacin de contornos en plano complejo Nota. Tomada de Ogata (2010)

Si el contorno en el plano s encierra el cero de F(s), el lugar


geomtrico de F(s) rodea una vez el origen del plano F(s) en el
sentido de las agujas del reloj.
Figura 4 Anlisis del segundo caso de transformacin de contorno en plano complejo Nota. Tomada de Ogata
(2010)

Si el contorno en el plano s encierra al cero y al polo o si no


encierra ni al cero ni al polo, el lugar geomtrico de F(s) no
rodea el origen del plano F(s)

Figura 5 Anlisis del tercer caso de transformacin de contorno en el plano complejo Nota. Tomada de Ogata
(2010)

El criterio de estabilidad se expresa: N=ZP

N: Nmero de rodeos en el sentido de las manecillas del reloj del punto -1+j0

Z: Nmero de ceros de 1+G ( s ) H ( s ) en el semiplano derecho del plano s

P: Nmero de polos de G ( s ) H ( s ) en el semiplano de derecho del plano s

En el caso en que P no es cero, para un sistema de control estable, se debe tener que Z=0
N=-P lo cual significa que deben tener P rodeos en el punto -1+j0 en el sentido de las
agujas del reloj
Si G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho del plano s, entonces Z =N. Por
tanto, para la estabilidad no se debe rodear el punto .1+j0 mediante el lugar geomtrico
G(jw)H(jw), La estabilidad de este sistema se determina observando si el punto .1+ j0
se rodea mediante el diagrama de Nyquist de G(jw)H(jw).
La regin encerrada mediante el diagrama de Nyquist aparece en la
Figura 7 Para la estabilidad, el punto 1+j0 debe encontrarse fuera de
la regin sombreada.(Ogata, 2010)
En el caso de los sistemas multilazo debe considerarse la posibilidad de que existan
polos en el semiplano derecho del plano s

Una simple revisin de los rodeos del punto j0 Figura 6 Regin Encerrada por diagrama de
mediante el lugar geomtrico G (jw)H(jw) no es Nyquist Nota. Tomada de Ogata (2010)
suficiente para detectar la inestabilidad en los sistemas multilazo. Sin embargo, en tales
casos, si un polo de 1+ G(s)H(s) est en el semiplano derecho del plano s, se determina
con facilidad aplicando el criterio de estabilidad de Routh al denominador de G(s)H(s).
(Ogata,2010)

Referencias
- Ogata K.(2010).Materia: Ingeniera de control
automtico,681.5.Madrid: Pearson