SHIGLEY DISERO DE LEVAS 207 central del vastago del seguidor es exaéntrice, en relacién con el centro de la leva, como en la figura 6-2a, 0 radial como se presenta en la figura 6-2b. En todos los sistemas de levas el disenador debe asegurarse de que el seguidor se mantenga en contacto con la leva. Esto se logra mediante la gravedad, incluyen- do un resorte apropiado o por medio de una restriccién mecanica. En la figura 6-Ie, el seguidor esta restringido por la ranura. En la figura 6-3a se incluye un ejemplo de leva de anchura constante, en donde se tienen dos puntos de contacto entre la leva y el seguidor proporcionados por la restriccion. También se puede introducir la restriccién mecinica empleando levas duales 0 conjugadas, en una disposicion como la que se ilustra en la figura 6-3b, En este caso, cada leva tiene su propio odillo; pero estos estén montados sobre un seguidor comin. 6-2 DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTOS A pesar de Ja amplia variedad de tipos de levas usados y sus diferentes formas, poseen también ciertas caracteristicas comunes que permiten un enfoque siste- Inatico para su diseRo. Por lo comin, un sistema de leva es un dispositivo con un solo grado de libertad. Es impulsado por un movimiento de entrada conocido, casi siempre un eje que gira a velocidad constante, y se pretende producir un movi- miento de salida determinado que se desea para el seguidor. Con objeto de investigar el diseno de las levas en general, el movimiento de entrada conocido se denotara por 4(¢) y el de salida por y. Si se examinan nue- vamente las figuras 6-1 a 6-3, se observardn las definiciones de y y @ para varios tipos de levas. Estas figuras muestran también que y’ es una distancia de traslacion para un seguidor de movimiento alternativo; pero es un angulo para un sezuidor oscilante. Durante la rotacion de a leva a Jo largo de un ciclo del movimiento de en- trada, el seguidor ejecuta una serie de eventos como los que se muestran grafi- camente en el diagrama de desplazamientos de la figura6-4.En un diagrama de esta indole, la abscisa representa un ciclo del movimiento de entrada @ (una re volucién de la leva) y se dibuja a cualquier escala conveniente. La ordenada representa el recorrido y del seguidor y, en el caso de un seguidor de movimiento alternativo, se dibuja casi siempre a escala completa para ayudar al trazado de la t Ena Sn } 1 Ae utes ater j= Retro — T ere! ° ae Figura 6-4 Diagrama de desplazamientos,208 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS leva. En un diagrama de desplazamientos se puede identificar una porcion de la grafica conocida como subida, en donde el movimiento del seguidor es hacia afuera del centro de la leva. La subida maxima se llama elevacién. Los periodos durante los cuales el seguidor se encuentra en reposo se conocen como derenciones y el rerorno es el periodo en el que el movimiento del seguidor es hacia el centro de la leva ‘Muchas de las caracteristicas esenciales de un diagrama de desplazamientos, por ejemplo, la elevacién total 0 la colocacién y duracién de las detenciones, por lo comin son dictadas por las necesidades de la aplicacién. Sin embargo, hay muchos movimientos posibles para el seguidor que se pueden user para la subida y el retorno, y algunos son preferibles a otros, dependiendo de la situacién. Uno de los pasos clave en el disefiode una leva es la eleccién de las formas apropiadas para estos movimientos, Una vez que estos se han elegido, es decir, una vez que s¢ ¢- tablece la relaciOn exacta entre la entrada @ y la salida y, se puede construir el diagrama de desplazamiento con precision y es una representacién grafica de la relacion funcional y= y(@) Esta ecuacion contiene en su expresion misma la naturaleza exacta del perfil de la leva final, la informacion necesaria para su trazado y fabricacion, y también las caracteristicas importantes que determinan la calidad de su comportamiento di- namico, No obstante, antes de examinar estos temas mas a fondo, se exhibirdn los ‘métodos erdficos de construccién de los diagramas de desplazamientos, para diver- sos movimientos de subida y retorno. El diagrama de desplazamientos para el movimiento uniforme es.una. recta con una pendiente constante, Por consiguiente, en el caso de una velocidad cons- tante de entrada, la velocidad del seguidor también es constante. Este movimiento no es util para la elevacion completa debido a los vértices que se producen en los limites 0 fronteras con otras secciones del diagrama de desplazamientos. Con todo, se emplea a menudo entre otras secciones curvas, eliminando con ello esos vertices. En la figura 6-S@ se ilustra el diagrama de desplazamientos para un movimien- to uniforme modificado. La porcién central del diagrama, subtendida por el an- gulo de leva ; y la elevacion Lo, es un movimiento uniforme. A los extremos, @ saber, los angulos 8; y Bs, y las elevaciones correspondientes Li y Ly, se les da una forma tal como para conferir al seguidor un movimiento parabélico. En breve se vera que esto produce una aceleracién constante. El diagrama muestra la forma en ‘que se deben igualar las pendientes del movimiento parablico con la del movi- ‘miento uniforme. Conocidos B, B:, Bx, ¥ la elevacion total L, se pueden hallar las elevaciones individuales L,, L2, ¥ Ls, localizando los puntos medios de las sec ciones B; y Bs, y trazando una recta como se indica. En la figura 6-5b se ilustra tuna construccién grafica para una parabola que se debe ajustar dentro de una frontera rectangular dada, definida por Ly y Bs. La abscisa y la ordenada se dividen primero en un nimero conveniente, pero igual, de divisiones y se numeranDISERO DE LEVAS 209 ww) Figura 6§ Movimiento parabolic: a) entrecaras con movimiento uniforme y 6) construcién grafi- caldel diagrama de desplazamientos, como se indica, La construccién de cada punto de la parabola sigue entonces la quese sefiala por medio de las rectas a trazos, para el punto 3 En el trazado de una leva real, deben emplearse muchas divisiones para ob- tener una exactitud adecuada. Al mismo tiempo, el dibujo se hace a una escala grande, tal vez 10 veces el tamafio. No obstante, para mayor claridad en su lectura, las figuras de este capitulo se presentan con un mimero minimo de puntos, para definir las curvas ¢ ilustrar las técnicas graficas. En la figura 6-6 se muestra el diagrama de desplazamientos para el movi- ‘miento arménico simple. La construccién grifica utiliza un semicirculo que tiene un didmetro igual a la elevacién L. El semicirculo y la abscisa se dividen en un ntimero igual de partes, y luego 1a construccion sigue el camino que se indica mediante las rectas a trazos para el punto 2. El movimiento cicloidal obtiene su nombre de la curva geométrica llamada ci- cloide. Como se muestra a la izquierda de Ia figura 6-7, un circulo de radio L/2, en donde L es la elevacion total, efectuara exactamente una revolucién al rodar Fiqura 6-6 Movimiento arménico simple210 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMos Figura 6-7 Movimiento cilodal a lo largo de la ordenada, desde el origen hasta y= L. Un punto P del circulo, localizado inicialmente en el origen, traza un cicloide como se muestra. Si el circu- lo rueda sin resbalar con una velocidad constante, la grafica de la posicién ver- tical y del punto contra el tiempo da el diagrama de desplazamientos que se mues- tra a la derecha de la figura. Para los fines grificos, resulta mucho més convenien- te dibujar el circulo una sola vez, empleando el punto B como centro. Después de dividir el circulo y la abscisa en un _nimero igual de partes y numerndolas como se indica, se proyecta cada punto del circulo horizontalmente hasta que se interseca la ordenads; a continuacion, partiendo de esta iltima, se proyecta paralelo a la diagonal OB para obtener el punto correspondiente sobre el diagrama de des- plazamientos. 6-3 DISENO GRAFICO DE PERFILES DE LEVAS, Examinemos ahora el problema de determinar el perfil exacto de la superficie de tuna leva requerido para entregar un movimiento especificado del seguidor. Aqui se supone que el movimiento requerido se determind por completo en forma grafica, analitica 0 numérica, como se analiza en las secciones posteriores. Por consiguien- te, se puede trazar un diagrama completo a escala de desplazamientos para la rotacion completa de la leva. El problema ahora es trazar el perfil apropiado de la leva para lograr el movimiento del seguidor representado por este diagrama de desplazamientos Se presentara una ilustracién para el caso de una leva de placa, como la que se ve en la figura 6-8. En primer lugar observemos cierta nomenclatura adicional que se muestra en esta figura:DISERODELEVAS 211 uppers spp spose 12 opusiay & eyeuo.se eopuaurUeL! Er e609 9p ong212 TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS El punto de trazo es un punto tebrico del seguidor; corresponde al punto de un seguidor de cua ficticio. Se elige en el centro de un seguidor de rodillo 0 sobre la superficie de un seguidor de cara plana. La curva de paso es el lugar geométrico generado por el punto de trazo conforme el seguidor se mueve en relacion con la leva. Para un seguidor de cufia, la cur- va de paso y la superficie de la leva son idénticas. En el caso de un seguidor de rodillo, estén separadas por el radio del rodillo. El circuio primario es el mas pequeio que se puede trazar con centro en el cje de rotacién de la leva y tangente a la curva de paso. El radio de este circulo es Re El circulo de base es el circulo mas pequefto con centro sobre el eje de rotacién de Ja leva y tangente a la superficie de ésta. En el caso de un seguidor de rodillo, es mas pequefio que el circulo primario, siendo la diferencia el radio del rodillo y, en el caso de un seguidor de cara plana, es idéntico al circulo pri- mario. Al construir un perfil de leva se aplica el principio de inversion cinematica, imaginando que la leva es estacionaria y haciendo que el seguidor gire en sentido Figura 65 Trazado de un perfil de leva para un seguidor excttrico de movimiento alternative con rotilloDISENO DELEVAS 213, ‘opuesto a la direccién de rotacién de la leva. Como se muestra en la figura 6-8, el circulo primario se divide en un cierto nlimero de segmentos y se asignan nime- +08 de estacién a los limites de dichos sementos. iendo la abscisa del diagrama de desplazamientos en segmentos correspondientes, se pueden transferir entonces las distancias, por medio de divisores, del diagrama dedesplazamientosdirectamente sobre el trazado de la leva, a fin de localizar las posiciones correspondientes al punto de trazo, Una curva suave que pase por estos puntos es la curva de paso, En el caso de un seguidor de rodillo, como el de este ejemplo, simplemente se dibuja el rodillo en su posicién apropiada en cada estacién y luego se construye el perfil de la leva como una curva suave tangente a todas estas posiciones del rodillo, Enla figura 6-9 se muestra cémo se debe modificar el método de construccién para un seguidor excéntrico de rodillo. Se principia construyendo un circulo de ex- centricidad, usando un radio igual a la magnitud de la excentricidad. Después de identificar los nimeros de estacién en torno al circulo primario, se construye la linea central del seguidor para cada estacién, haciéndola tangente al circulo de ex- centricidad. Ahora se establecen los centros del rodillo para cada estacién, trans- firiendo las distancias del diagrama de desplazamientos directamente a estas lineas centrales del seguidor, midiendo siempre hacia afuera desde el circulo primario. Un procedimiento alternativo es identificar los puntos (',1'2’, etc., sobre una sola linea central del seguidor y Iuego hacerlos girar en torno al centro de Ia leva, hasta las posiciones correspondientes de la linea central del seguidor. En cualquiera de am- teslo pimeto (Cure co oases Figura 6-10 Trazado de un petfilde leva para un sepuidor de movimiento alkernativo y ara plana,214 TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS Figura 6-11 Trazado de un perfil de leva para un seguior osclmte de rill. bos casos, se pueden trazar a continuacién los cfrculos del rodillo y una curva suave tangente a todos los circulos del rodillo es el perfil requerido de la leva. En la figura 6-10 se ilustea la construccién para una leva de placa con seguidor de movimiento alternativo, de cara plana. La curva de paso se construye aplicando ‘un método similar al que se empleé para el seguidor de rodillo en la figura 6-8. En- tonees se construye en cada posicién una recta que represente la cara plana del seguidor. El perfil de la leva es una curva suave que se traza tangente a todas las posiciones det seguidor. Quiza resulte itil extender cada recta que represente una posicin de la cara del seguidor, para formar una serie de tridngulos. Si éstos se sombrean ligeramente, como lo sugiere la ilustracién, sera més facil razar el perfil de la leva, dentro de todos los tridngulos sombreados y tangente a los lados in- teriores de los tridngulos. En la figura 6-11 se muestra el trazado del perfil de una leva de placa con un seguidor oscilante de rodillo. En este caso se debe hacer girar el centro pivotal fijo del seguidor en sentido opuesto a la direccién de rotacién de la leva, para desa- rrollar el perfil de la misma. Para lograr esta inversién, primero se traza un circuloDISERODELEVAS 215 fen torno al centro del eje de la leva que pase por el pivote fijo del seguidor. A continuacién se divide este circulo y se asignan niimeros de estacion que corres pondan con el diagrama de desplazamiento. Luego se dibujan arcos en torno a cada uno de estos centros, todos con radios iguales que correspondan a la longitud del seguidor. En el caso de un seguidor oscilante, los valores de las ordenadas del diagrama de desplazamientos representan movimientos angulares del seguidor. Sin embargo, si desde un principio se elige la escala vertical del diagrama de desplazamientos en forma adecuada, y si la elevacion total del seguidor es un ngulo razonablemente pequeo, se pueden transferir directamente las distancias de las ordenadas del diagrama de desplazamientos en cada estacién, al arco correspondiente recorrido por el seguidor, utilizando divisores y midiendo hacia afuera a lo largo del arco a partir del circulo primario, con el fin de localizar el centro del rodillo para esa es- tacién. Por tltimo, se dibujan los circulos que representan las posiciones del ro- dillo en cada estacién, y se construye el perfil de la leva como una curva suave tan- gente a cada una de estas posiciones del rodillo.. A partir de los diferentes ejemplos presentados en esta seccion, debe haberse aclarado que cada tipo diferente de sistema de leva y seguidor requiere de su propio método de construccién para determinar graficamente el perfil de la leva, a partir del diagrama de desplazamientos. No se pretende que los ejemplos presen- tados sean exhaustivos de todos los posibles, pero ilustran el procedimiento ge- neral. También deben servir para ilustrar y reforzar el andlisis de la seccion an- terior; ahora debe quedar claro que gran parte de la forma detallada de la propia leva es un resultado directo de la forma del diagrama de desplazamientos. Aunque los diferentes tipos de levas y seguidores tendran formas distintas para el mismo diagrama de desplazamientos, una vez que se dan unos cuantos parametros (como por ejemplo, el radio del circulo primario) para determinar el tamaito de la leva, el resto de su forma resulta directamente de las necesidades de movimiento dadas por el diagrama de desplazamientos. 6-4 DERIVADAS DEL MOVIMIENTO DEL SEGUIDOR ‘Se ha visto que el diagrama de desplazamientos se representa graficamente con el movimiento del seguidor y como la ordenada y el angulo de rotacién de la leva @ como la abscisa, sea cual fuere el tipo de leva 0 seguidor de que se trate. El di grama de desplazamientos es, por ende, una grafica que representa alguna funcién ‘matematica que relaciona los movimientos de entrada y de salida del sistema de leva. En términos generales, esta relacién es y=y(0) 1) Si se quisiera tomar la molestia de hacerlo, se podrian trazar graficas adi- cionales que representen las derivadas de y con respecto a @ La primera derivada se denotaré como y',216 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS y= 62) Esta expresion representa la pendiente del diagrama de desplazamientos en ca- dda Angulo @, Esta derivada, aunque ahora parece tener poco valor préctico, es una medida de “‘lo empinado” del diagrama de desplazamientos. En secciones pos- teriores se descubriré que esta intimamente relacionada con la ventaja mecanica de! sistema de leva y se manifiesta en aspectos tales como el angulo de presion (véase la seccién 6-10). Si se considera una leva de cufia (Fig. 6-16) con un seguidor tam- bién de cufa, el propio diagrama de desplazamientos tiene la misma forma que la leva correspondiente. Aqui se puede empezar por imaginar las dificultades que se presentaran si la leva es demasiado “‘empinada”’, esto es, si y’ tiene un valor demasiado alto. La segunda derivada de y con respecto a @ también es significativa. Se re- presenta aqui como y" (a= yo=G 63) Aunque no tan fécil de imaginar, esta derivada esta intimamente relacionada con el radio de curvatura de la leva en varios puntos @ lo largo de su perfil. Puesto que existe una relacién inversa, conforme y" se hace muy grande, el radio de curvatura se hace muy pequetio; si'y" se hace infinita, el perfil de la leva se hace punti- aguda en esa posiciOn, lo que constituye una condicion no satisfactoria en extremo desde el punto de vista de los esfuerzos de contacto entre las superficies de la leva y elseguidor. La siguiente derivada también se puede representar gréficamente, si asi se desea, gy 2 y= 5S 64) Aunque no es facil describirla geométricamente, es la rapidez de cambio de y", y ras adelante se vera que esta derivada también se debe controlar al elegic la for- ma detallada del diagrama de desplazamientos. Ejemplo 6-1 Obténganse ecuaciones para deseribir el diagrama de desplazamientos de una leva {que Fube con movimiento parabolico, desde una detencion hasta otra, de tal manera que I levaci6n total es L y el Angulo total derotacin dela levaes & Higase la grifica del diagrama de ‘desplazamientosy 4 sus tres primeras derivadas con respecto a la rotacin de a leva, ‘SexoctO Como se iustra en la figura 6-5-, se necestarén dos parbolas que se encuentren en ‘un punto de infexion que, en este ato, se toma ale mitad del desplazamiento. Para le primera ritad del movimiento se elige la ecuacion general de una pardbola, ya Aes BO+C @DISENODELEVAS 217 que tiene ls derivadas yie2Ae+ o yar © vyteo @ aca igualar de manera apropiad la posicbn y la pendiente con las de la detencion anterior, cen #0 se tiene que »(0)= 7(0)=0. Por consiguiente, las ecusciones(o ¥ (®) muestran que C0. A continuacién, examinando el punto deinflexion, en d= Bi2 se desea que y= LI2; la(eyda ‘Asi pues, para la primera tad del movimiento parabélio, las eeuaciones son yene(2)) ws (6-6) r ray Lapeer ore put inten en one = A. Su aor eet nue “ vu on Por lo que respecta a la segunda mitad del movimiento se regzesa.a las eovacionesgenerales (@) a (@) para una pardbols. Si se susttuyen las condiciones de queen @=B, y= Ly y'=0,se Le apts BB+C © 0=2Ap 4B o ‘Puesto que la pendiente debe iguslarse con la dela primera pardbola en @ = 6/2, se tiene, partie do delas eovaciones (6-9) ¥ (6), W_aaBy Larabea ry Resoviendosimolneamente las ecaciones 0 (2) a gtk cw. asthe eth cant Cuando estas constantes se sustituyen en las formas generales, se obtienen las ecuaciones para Ia segunda mitad del movimiento parabico youl (610) om218 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS om om En ta figura 6-12 se mucswa el diagrama de despazamientos para ese eJemplo, con sus tres derivadas. La exposicién anterior se relaciona con las derivadas cinemdticas del movi- miento del seguidor. Estas son derivadas con respecto a @ y se relacionan con la ‘geometria del sistema de leva. Ahora consideremos las derivadas de los movimien- os de seguidor con respecto al tiempo. En primer lugar se supondra que se conoce la historia respecto al tiempo del movimiento de entrada @(+) . También se supone que se conoce su velocidad w = déldt, su aceleracion a = d°6/dt?, y su siguiente derivada, llamada con frecuencia tirdn 0 segunda aceleracién, & = d?6ldt?. Por lo comiin, la leva de placa es impulsada por un eje @ velocidad constante. En este 50, w ¢s una constante conocida, @= wt, y a = d=0. Sin embargo, durante el arranque del sistema de leva éste no es el caso, y primero se considerara la si- tuacién mas general Partiendo de la ecuacién general del diagrama de desplazamientos, y=) ace) Por lo tanto, se puede derivar para encontrar las derivadas respecto al tiempo del movimiento del seguidor. Por ejemplo, la velocidad del seguidor est dada por oyDISERO DELEVAS 219 dy _ dy ao ar” 0 de jry'e ony Del mismo modo, la aceleracién y el tirén del seguidor estan dados por = Fhe yer ya 615) dy y Fa Gre y"e +3y'oa + ye 16) ‘Cuando la velocidad del eje de Ia leva es constante, estas expresiones se re- ducen a yoy Fe yto? Fayre? 17) Por esta razén se ha hecho costumbre comiin referirse a las graficas de las deri- vadas cinematicas y', curvas de “velocidad”, “‘aceleracién’* y “iron” para un movimiento dado. Estos nombres serian apropiados s6lo para una leva de velocidad constante, y s6lo en el caso de que su escala fuera determinada por w, w' y w', cespectivamentet Sin embargo, resulta itil usar estos nombres para las derivadas cuando se estén to- mando en cuenta las implicaciones fisicas de una cierta eleccidn del diagrama de desplazamientos. Para el movimiento parabélico de la figura 6-12, por ejemplo, la “velocidad” de! seguidor sube linealmente hasta un maximo y luego decrece hasta cero, La “aceleracion” del seguidor es cero durante la detencién inicial y luego cambia bruscamente hasta un, valor positivo constante al principiar la subida. Se registran otros dos cambios bruscos mas en la “‘aceleraciOn’” del seguidor, uno en el punto medio y otro al concluir la subida. En cada uno de los cambios sibitos de Ja “aceleracion’®, el “iron” del seguidor se hace infinito. 6-5 LEVAS DE GRAN VELOCIDAD Siguiendo con este estudio del movimiento parabélico, consideremos brevemente las implicaciones de la curva de “‘aceleracién" de la figura 6-12 sobre el compor- tamiento dindmico del sistema de leva. Por supuesto, cualquier seguidor real debe tener cierta masa y, cuando se multiplica por la aceleracion, ejercera una fuerza de inercia (véase el capitulo 13). Por lo tanto, la curva de “aceleracion” de la figura 6-12 también se puede imaginar como indicadora de Ia fuerza de inercia del se- guidor que, a su vez, se debe sentir en los cojinetes del seguidor y en el punto de 1 Acepta Ia palabra "velocidad" en una forma teal, por ejemplo, conduce a confusions a escubrit que para wna leva de placa con seguidor de movimiento iternativo. las unidedes Je 9 son longitud por radian. No obstante, si estas unidades se multplian por radianes por segundo, Jas unidades dea, se obtendrn unidades de longitud por segundo,220 TEORIADE MAQUINAS Y MECANISMOS contacto con la superficie de la leva. Una curva de “aceleracion” con cambios abruptos, como por ejemplo el movimiento parabélico, ejercera esfuerzos de con- tacto que cambian bruscamente en los cojinetes y sobre la superficie de la leva, dara por resultado ruido, desgaste de las superficies y Ia falla final. Por consi- suiente, al elegir un diagrama de desplazamientos es muy importante asegurarse ue la primera y segunda derivadas, es decir, las curvas de “velocidad” y leracin”, sean continuas, esto es, que no contengan cambios en escalén. ‘A veces, en aplicaciones de’baja velocidad, se llega a un arreglo entre las relaciones de velocidad y aceleracién. A veces es mAs sencllo emplear un proce dimiento inverso y disehar primero el perfil de la leva, obteniendo el diagrama de desplazamientos como segundo paso. Este tipo de levas se compone a menudo de alguna combinacién de curvas como rectas y arcos circulares que son produci- dos con facilidad por las méquinas herramienta. Dos ejemplos son leva dearco cir- cular y la leva tangente de la figura 6-13. El procedimiento de disefio es por ite- racion. Se disefia una leva de prueba y se calculan sus caracteristicas cinematicas Entonces se repite el proceso hasta que se obtiene una leva con las caracteristicas deseadas. Los puntos A, B, Cy D de las levas de arco circular y tangente son pun- tos de tangencia o de combinacidn. Conviene hacer notar, como se hizo antes en el ejemplo del movimiento parabolico, que la aceleracién cambia bruscamente en cada uno de los puntos de combinacién debido al cambio instantaneo en el radio de curvatura. ‘Aunque las levas con caracteristicas de aceleracion discontinuas se encuentran a veces en aplicaciones de baja velocidad, con toda certeza tales Ievas presentan mayores problemas conforme se aumenta la velocidad. Para cualquier aplicacion de leva de alta velocidad es extremadamente importante que no s6lo se hagan con: tinuas las curvas ce desplazamiento y “velocidad”, sino también la de "‘acele- oe Fgura 6-13 2) Leva de arco circular, 6) LevatangenteDISESO DELEVAS 221 racion’’ para el ciclo completo del movimiento. No se deben permitir disconti- nnuidades en las fronteras de las diferentes secciones de Ia leva. ‘Como lo muestra la ecuacién (6-17), la importancia de las derivadas continuas se hace mas seria conforme se eleva la velocidad del eje de la leva. Mientras mas alta sea la velocidad, mayor sera la necesidad de curvas suaves. A muy grandes velocidades también se podria requerir que el tirén, cl cual esté relacionado con ly’ rapidez de cambio de la fuerza, y quiza incluso derivadas més altas, sea también continua, Sin embargo, en la mayor parte de las aplicaciones esto no es necesario. No se puede dar una respuesta sencilla a qué tan alta puede tenerse una ve~ locidad antes de que la aplicacion requiera técnicas de diseio de alta velocidad. Es- to depende no sélo de la masa del seguidor, sino también de la rigidez del resorte de recuperacion, los materiales usados, la flexibilidad del seguidor y muchos otros factores.t En el capitulo 16 se presentan otras técnicas de analisis sobre la diné- mica de las levas. Con todo, con los métodos que se incluyen a continuacién, no resulta dificil lograr diagramas de desplazamientos con derivadas continuas. Por consiguiente, se recomienda que se realice esto como practica estandar. Las levas de movimiento parabélico no son mas faciles de fabricar que, por ejemplo, las de movimiento cicloidal, y no hay razones de peso para utilizarlas. Las levas de arco circular y tangente son mas sencilias de producir; pero con los métodos de ma- quinado modernos no resulta costoso el corte de levas de forma mas compleja. 6-6 MOVIMIENTOS ESTANDAR DE LAS LEVAS, En el ejemplo 6-1 se dio una deduccién detallada de las ecuaciones para el mo- vimiento parabélico y sus derivadas. Luego, en la seccién 6-5 se expusieron ra- zones para evitar el uso del movimiento parabélico en los sistemas de levas de alta velocidad. El propésito de esta seccién es presentar las ecuaciones para un cierto ndimero de tipos estandar de curvas de desplazamientos que es factible emplear para resolver requisitos de movimientos de levas de gran velocidad. No obstante, no se incluyen las derivaciones paralelas a las que se dieron en el ejemplo 6-1. En Ia figura 6-14 se ilustran el diagrama de desplazamientos y sus derivadas para una subida con movimiento arménico simple. Las ecuaciones son (18a) (6-18) y (6-18¢) 1 Se encontrarh un buen anlisis sobre este tema en D. Tesar y G.K. Matthew, The Dynamic ‘Synthesis, Anciysis, ond Design of Modeled Com Systems, Heath, Lexington, Mass, 1976.222. TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS ‘Figura 614 Diagrama de éesplazamientos y derivadas para e! movimiento armonico simple de subida completa, ecuavion (6.8), iL 78 Srey (6-18d) Contrariamente a lo que sucede con el movimiento parabélico, el arménico simple no presenta discontinuidad en el punto de inflexién, Las ecuaciones para una subida con movimiento cicloidal y sus derivadas son (6-192) (6-19) (6-19) (619d) En la figura 6-15 se muestran las gréficas. En la figura 6-16 se ilustra el diagrama de desplazamientos y las derivadas para un movimiento de subida denominado movimiento arménico modificado. Las ecuaciones son cos 28)] (6-204) (6-206)DISERO DE LEVAS 223 ecuncibn (6-19) (6-20c) (6-20d) Los diagramas de desplazamientos de los movimientos arménico simple, cicloidal y arménico modificado se antojan muy similares a primera vista. Todos ellos llegan hasta cierta elevacidn L en un angulo total de la leva B. Todos principian y terminan con una pendiente horizontal y, por esta razén, todos se conocen como movimientos de subida completa, No obstante, sus curvas de ‘‘aceleracion”’ son Figure 616 Diagrama de desplazamientos y dervades pera el movimiento arménico modifiado de subida completa, ecuacion (6-20).224 TEORIA DEMAQUINAS Y MECANISMOS muy diferentes. El movimiento arménico simple tiene “‘aceleracién’” diferente de cero en ambos extremos del recorrido; el movimiento cicloidal tiene una ‘‘acele- racion”’ cero en ambas fronteras; y el arménico modificado tiene una “aceleracion” cero y otra diferente de cero en sus extremos. Esto suministra la selecci6n necesaria ‘cuando se igualan estas curvas con las vecinas de tipos diferentes. En las figuras 6-17 a 6-19 se ilustran los movimientos de retorno completo de los tres mismos tipos. Las ecuaciones para el movimiento arménico simple son yeh (1 + 00s 7?) 62a) (6216) (6210) 21d) (6-24) (6-226) (6-22c) Figura 6-17 Diagrama de desplazamientos y derivadas para el movimiento arménico simple de retorne completo, eeuacidn (6-2).DISERO DE LEVAS 225, ‘Figura 618 Disgrama de desplazamientos y deivadas para el movimiento cicloidal de retorno com- pleto,ecuacibn (622). 4n°L se? “Byres 2B (2d) y Las ecuaciones para el movimiento arménico modificado de retorno completo son las siguient 1 (1 +0os%2)-1(0-cos228)] 6230 yn th (ent beet) 2 Figura 619 Disgrama de desplazamientos y derivadas para el movimiento arménico modiicado de retorno completo, cuaci6n (623)226 TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS ee TL (556 78 4 cog 278 Fgh (cos HP + cos2z2) (6230) = (en 2225222) 20 Ademas de los movimientos de subida completa y retomo completo antes mencionados, con frecuencia resulta itil contar con una seleccién de movimientos, estindar de media subida 0 medio retorno. Se trata de curvas para las que una de las fronteras posee una pendiente diferente de cero y se puede usar para combins se con el movimiento uniforme. En la figura 6-20 se presentan los diagramas de desplazamientos y las derivadas para los movimientos arménicos simples de media subida, que a veces reciben el nombre de semiarménicos. Las ecuaciones corres- pondientes a la figura 6-20 son yau(1-cos$) (6240 aL 76 a ‘sen 2B (6-246) wl 76 vo a cos: 2B (6-24c) Th sen 28 (624d) wens Figura 6.20 Diagrama de desplazamientos y devivadas para movimientos semiarménicos de subida: a) ecuacibn (6-24), b)ecuacion (6-25).En el caso de la figura 6-20b las ecuaciones son = Lsen®& y= Lsengy DISERODELEVAS 227 (25a) (6-256) (6-25e) (625d) Las curvas semiarménicas para movimientos de medio retorno aparecen ilus- tradas en la figura 6-21. Las ecuaciones correspondientes a la figura 6-21 son yo Loose 1a Th gon 7 ya -Fysende PL oo, 78 ap 2B a8 y= Th ona (6-26a) (6-266) (6-26c) (626d) o Figure 6-22 Diagrama de desplazamientos y detivadas pare movimientos semiarmbnices de retoen: ayecvacin (626), 6) ecussibn (627)228 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Enel caso de la figura 6-218, las ecuaciones son y= L(1~sen 32) (6274) F505 3 (6276) ya Te sent (6216) = Th cos Ze (6274) Ademas de los semiarmOnicos, los movimientos semicicloidales también son litles en vistud de que sus “‘aceleraciones” son cero en ambas fronteras. Los diagramas de desplazamientos y derivadas para los movimientos de media subida semicicloidales se ilustran en la figura 6-22. Las ecuaciones correspondientes a la figura 6-22 son (6-28a) (6-286) (6-28c) 6.22 Diagramas de desplazamientos y derivadas para movimientos semicisloidales de subs in (6-28), b) ecuacin (629)DISERO DELEVAS 229 ya Br cose (6-284) Las ecuaciones para la figura 6-22b son (6-294) (6-296) (6-29¢) (6-294) Las curvas semicicloidales para los movimientos de medio retorno se muestran en la figura 6-23. Las ecuaciones correspondientes a la figura 6-230 son y=L(I-$+4sen) (6304) (6300) a a) 6 Figura 625 Diagramas de desplazamientos y derivadas para movimientos semiccloidales de retoro: 6) eeuacién (630), 6) eeuacién (631).230 TERIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS ar) =~ FrsenF (6-300) iL 78 zo 6-304) yar eos F (6-304) Las ecuaciones para la figura 6-23 son (31a) (31b) (1c) WL oq 78 = TF os (6. y= x 008 (631d) En breve se mostrara como las grificas y las ecuaciones presentadas en esta seceion pueden reducir enormemente el esfuerzo analitico comprendido en el di- sefio del diagrama completo de desplazamientos para una leva de alta velocidad. Pero primero conviene destacar unas cuentas caracteristcas de las eraficas de las figuras 6-14 a 6-23. Cada grafica incluye s6lo una secciGn de un diagrama de desplazamientos completo; la elevacién total para esa seccién se identifica como L en todos los casos y el recorrido total de leva se denota con B. normalizada de tal manera que la raz6n 6/6 varia desde 0 en el extremo izquierdo hasta la unidad en elextremo derecho (0 = B). 'No se muestran las escalas que se usaron para trazar las gréficas, pero son coherentes para todas las curvas de subida y retorno completos, y para todas las curvas de media subida y medio retorno. Por consiguiente, al examinar lo apro- piado que pueda ser una curva en comparacion con otra, se pueden comparar, por ejemplo, las magnitudes de las “aceleraciones”. Por esta razin, cuando otros fac- tores son equivalentes, se debe usar el movimiento arménico simple siempre que sea posible, con el fin de minimizar las “aceleraciones” Por iitimo, se debe hacer notar que los movimientos estandar para levas presentados en esta seccién no forman un conjunto exhaustivo; que también es factible formar levas con buenas caracteristicas dinamicas partiendo de una amplia variedad de otras curvas de movimiento posibles.t Sin embargo, el conjunto aqui presentado es lo suficientemente completo para la mayor parte de las aplicaciones. THA, Rothbart, Cams, Wiley, Nueva York, 1986, se trata de una obra realmente clisica sobre levas que contiene una comparacion de 1 movimlentos diferentes en lap. 184DISERODELEVAS 231 6-7 IGUALACION DE LAS DERIVADAS DE LOS DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTOS En la seccién anterior se presentaron una gran cantidad de ecuaciones que podrian uusarse para representar los diferentes segmentos del diagrama de desplazamientos de una leva. En esta seccién se estudiar como se pueden unir con el fin de formar ‘a especificacion de movimiento para una leva completa, El procedimiento consiste {en determinar los valores apropiados de L y 8 para cada segmento, de tal manera que se cumplan las siguientes: 1. Se satisfagan las necesidades de movimiento de la aplicacién en particular. 2. Los diagramas de desplazamiento, “velocidad” y “aceleracién’” sean continuos 4 través de las fronteras de los segmentos. El diagrama del ‘‘tirén” puede ad- mitir discontinuidades si es necesario, pero no debe hacerse infinito; es decir, la curva de “‘aceleracién’” puede contener vertices pero no disvontinuidades. 3. Las magnitudes maximas de los picos de “‘velocidad” y “aceleracién”” se man- tengan tan bajos como sea posible, coherente con las dos condiciones previas. El rovedimiento se comprende mejor si se aplica a un ejemplo. Ejemplo 62 Una leva de placa con seguidor de movimiento altrnativo se impulsaré con un motor 4e velocidad constante 2 150 rpm. El seguidor debe partir de una detencin, aceera’ hasta un ‘elocidad uniforme de 25 pulr/s, mantener esta velocidad a lo largo de I.25 pug de subida, de. acelerar hasta la parte superior de a elevacion, retonary luego quedar en devencion por 0-15 La levacién total ser de 3.0 pulg. Determinense las expecficaiones complets del diagram de des plazamiento Sorucios La velocidad del eje deentrada es © 150 pm = 15.708 rads o Aolisando ta (6) se puede halla la pendiente del segmento de velocidad uniforme, = 1.592 pule/rad oe DUesto que éta se mantiene eonstante en e curso de 1.25 pul de subida, la otaciin de leva en este seumentoes 1.28 pulg ear 0785 6 = 65.007 8 Del mismo modo, basindose en ta (I), s¢ puede halla la rotacén de leva durante la detencién fina, Ors 708 ra (7 rad = 60,000" ® Partindo de estoy a informacién dada, se puede hacer un esquema de los puntos de arran ‘ave del digrama. de desplazamienio, no necesarlamente a escala, sino s6lo para coneebit las232 TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS necesidades de movimiento. Esto da los perils generalesilustrados por los trazos gruesos de la Figura 6-242, Lar secciones con linea mis delgada del diagrama de desplazamientos no se conocen ero también se pueden dibujar produciendo una curva suave para formarse luna imagen clara, Partendo de esta curva, también se puede hacer un esquema dela naturaleza ‘general de las curvas de las derivadas. Con base en la pendiente de diagrama de desplazamientos, ‘= dibuja la curva de velocidad” figura 6-240, y a partir de su pendiente se encuentra lacurva de “aceleracon”, figura €24c. Por ahora no se realzaintento alguno por lograr curvas exactas trazadaé a esc, sino sOlo tener cierta idea del forma de las mismas. "Atora usando los esquemas del figura 624, se comparan las curvas del movimiento deseado com las diversas curvas eslandar de la figuras 6-14 a 6-23, con el finde selecionar un conjunto apropiado de ecuaciones para cada segmento dela leva. Por ejemplo, en el segmento AB, s en- ‘euentra que Ia figura 6-220 es la nica curva de movimiento disponitie con las caractersticas de ‘media subids, una curva de pendiente apropinda y Ia 'aeleraciGn” cero necesatia en ambos ex tremos del sepmento, Por lo tanto, se escoge el movimiento semicicloidal dela ecuacion (6-28) para esa porcion dea leva. Exsten dos conjuntos de eleciones posible pura los sepmentos CD y DE. Uno podria se Ia opcion dela figura 6-22, igualandola con ia figura 6-18; sin embargo, para ‘mantene fa curva del "tten” tan suave como sea posible, se escogerd la figura 6-20) igualada con Ia igure 6-19. Asi pues, en ef caso del segmento CD se emplean las curvas de subids semiar smonice de la ecuacion (62), y para el segmento DE se eligen las curvas de retorno armonico rmoditicado dela (6-23). [No obstante, la seleciém de los tipos de eurvas de movimiento no es sufeiente para espesi Scar plenamente las earacivsticas de éte. También se deben hallar valores para los pardmetros esconocidos de las evuaciones del movimiento; estos son, Lin Ly, Bi- Bm ¥ Be, Esto se hace igualando los valores en cada frontera diferente cero de las curvas de las derivadas. Por ejemplo, ‘ara igualar las “'velosidades” en B, es preciso igualar el valor de y' de la (6-280) en 08 (su extremo derecho) con el valor dey enel segment BC, 2:28 ult 592 pulg/ead 0785 rad bien, 7968, o Anslogamente, ara iguaar ls 'elocidades"” en el punto C, se igualael valor de y' de seg ‘mento BC con el ds la ecuacion (6-280) en 0/8 (Gu etremo izquierdo) 592 pula/rad bien, 0138, o Para igualar las “aceleraciones" (cuvaturas) en el punto D, se iguaa el valor de y* de la ecuacion (625) en alB = I (su extemo derecho) con y" de la (6-23) en | = 0 (su extreme ie ‘quierdo), Esto da othe ro a 1 desputs de apica Ia (6) se obiene r= 0.08% 8! 0 Por iltimo paral compatibildad geomética, se tene Ly Lym La Ly 1.75 pulg ® y B+ By Bum 2m BB) = 4451 oDISERODELEVAS 233 wo te ‘Figura 6-24 Ejemplo 62: 0) diagrams de desplazamlentos, pulgadas; b) diagrama de “velocidades", ulead por radian y )diagrama de “aceleraciones", pulgadas por rain a euadrado,234 TEORIA DE MAQUINASY MECANISMOS Resoviendo simultineamente as cinco ecuaciones (8 9) para las incOgnitas Li La. Bre Bo ‘Bs se determinan los valores apropiados de lor parimetos restantes. Por ende, en resumen se tiene aue Ly = 1.264 pul Ly= 1280 pug f= 0.785 rad = 45.0" Ly = 0.486 pule 19 ad = 27.46" (0) ‘La= 3.000 pule 382 rad = 136.50" b= y= 1087 rad = 6.00" ‘Ahora st se puede hacer un trazado exacto de dagrama de desplazamientos y, sas se desea, tambien de sus derivadas para substitu ls dibujos originales. Las curvas dela figura 624 se hhantrazado a escala utizando ests valores. 6-8 DISENO POLINOMIAL DE. VAS ‘Aunque la diversidad de curvas basicas estudiadas en secciones anteriores por lo comiin son adecuadas, evidentemente no representan una lista exhaustiva de los movimientos que podrian usarse en el diseflo de levas. Otro método comin para diseharlas consiste en sintetizar las curvas de movimiento adecuadas usando ecuaciones polinomiales. Se principia con la ecuacién basica veered (2) +o(8)+ ox en donde y y 8 son, como antes, el movimiento de subida y de entrada de la leva. El valor de B representa el recorrido total de @ tal que para la seccién de leva que se esti desarrollando, la raz6n 6/6 varia de 0 a 1. Las constantes C; dependen de las condiciones impuestas en la frontera, Por lo comin se logra desarrollar un movimiento apropiado mediante 1a seleceién correcta de las condiciones en la frontera y el orden del polinomio. Como ejemplo de! método polinomial, sinteticemos una curva de subida com- pleta con las condiciones en la frontera o=0 o=B y y=0 Puesto que hay seis condiciones, la (6-32) se escribe con seis constantes desco- nocidas Yrel+o( @ La primera y segunda derivadas con respecto a @ son Yeregeso(2) r4c(2)+s0(8)] year esol’) +a(DISERODELEVAS 235 1 8 ‘ey ey pl2cs+6er$+ 12c,(2) +200,(8)'] o Cuando se sustituyen las condiciones en lafrontera, se obtienen lasses ecuaciones aue siguen 0=C @ L= Gt +G+Gt+GtG © o=c, wn 0 = C)+ 2G 4304 40.4 5Cs ) 0=2¢; ) 0 = 2C; + 6C)+12C,+ 20s o Cuando estas ecuaciones se resuelven simulténeamente, se obtiene Cox C0 C= 0 C= 10L Cys ISL Cee OL. La ecuacién de desplazamiento se obtiene sustituyendo estas constantes en la ecuacion (a), xfoo(2)-13(2)(2))] (63a) Esto recibe el nombre de movimiento polinomial 3-4-5 de subida completa, debido a las potencias de los términos restantes. Sus derivadas son £[30(2)'-0(2) + 30(2)'] (6330) [50 - 190(2)' + 120(2))] (6-33e) y= Bfea-se08-+300(2)] (6334) En la figura 6-25, se tiene la grafica del diagrama de desplazamientos y sus deri- vadas. Las propiedades son similares a las del movimiento cicloidal, empero claramente diferentes Las ecuaciones para el movimiento polinomial 3-4-5 de retorno completo se obtienen aplicando un procedimiento paralelo, y son uff) +15(2)'-o(2)}] (6340) lets) -eo(5) +34(5)] stb)