Introducción A Los Sistemas de Control Con MATLAB Parte 4 Hernández Gaviño

Criteria de establldad de R odersices | 285 Hurwitz y lugar geot El polinomio caracteristico es:5°2 + 4s+ 8.3944, por lo que le corresponde una frecuencia natural no amortiguada w, = 2.8973 rad/seg, y de acuerdo con la ecua~ cidn (5.31), w = 2.096 rad/seg. El tiempo pico, definido por la ecuacién (5.46), y el tiempo de asentamiento, por ecuacidn (5.45), corresponden a Tp = 1.4982 seg y T= 2.0 seg, El comando [k,poles=rlogind(num,den polo espedfce) se diferencia del anterior debido a que en lugar de colocar el cursor en un punto determinado del LGR, el ‘usuario escribe la ubicacién de algiin polo especifico; por ejemplo, s = —2, que ci rresponde al punto de separacin del LGR, Matlab responde para dar la posicién de los polos restantes y de la ganancia en dicho punto >> [k,poles}=rloind(num,den, 2) El comando grid muestra rectas con diversos Angulos relacionados con el amor tiguamiento y semicirculos asociados con la frecuencia natural no amortiguada, ambos sobrepuestos al LGR, segiin se muestra en la figura 6.24a, Figura 6.240 Caracteristicas del ‘comando sgri. Root Locus © 060.46 '0.3.0.16- 96-046 03 U6 a a) Real Axis Con respecto al comando sgrid(A, w, ), sus argumentos pueden personalizarse para un amortiguamiento especifico y variaciones espaciadas de frecuencia natural no amortiguada o viceversa, segiin se indica a continuacién. La figura 6.24b exhibe un amortigua~ miento A = 0.517 (8 = 58,868°) y variaciones espaciadas de w, que van desde uno hasta tres rad/seg con incrementos de 0.5 unidades. 4) Argumentos para amortiguamiento A 8) Argumentos para amortiguamiento A SIT ye, O21 ya, 1:0.5:3.1ad/seg 2nad/seg286 Figura 6.24b Reticula en el plano s con una recta de angulo 6 que indica un amortiguamiento de 0.517 unidades: B= cos (0.517), y semicirculos espaciados relacionados con 4, Figura 6.25 Sistema que se ajustard ssegiin especificaciones. aplicai 28 1 2. 15 “ 1 1 q ( 4 “T as 2 ay 05) 3s 25 215 “03 Teer Para el sistema de la figura 6.25, obtenga el valor de ganancia K, de forma que el sistema presente un amortiguamiento minimo de 0.5 unidades (B = 60°) y una constante de tiempo maxima de 1.25 seg, ‘Ademis, determine si la aproximacién aun sistema de segundo grado es vilida, x 5 vo rat 1) RO) Solucién: La fancién de transferencia de lazo abierto G(:) HG), pero hay que considerar que H(s) = 1 corresponde a: oge)=$ 2 —_ es (2 +45410) mientras su LGR se presenta en la figura 6.26. Ta figura muestra dos rectas la primera de ellas eva implicito el amortigua~ miento A= 0.5 (B = 60°), De acuerdo con el requisito de amortiguamiento mi- nnimo, se supone que el Angulo relacionado con A puede disminuirse, si asi fitera necesario, para satisfacer las especificaciones. La segunda recta muestra la posicién relacionada con la constante de tiempo requerida: T= 1.25, debido a que 1/7 =0.8, Jo cual nos indica que la ubicacién del polo dominante en el plano s habri de estar ons=-08 En ha figura 6.26 se observa que aunque cl LGR cruza tanto la linea de amorti- guamiiento como la correspondiente linea relacionada con el requisito de constanteFigura 6.26 LGR del sistema considerado, teri de estabildad de Rout 1 de race Root Loess ‘Amoniguanieno 3 seca conle eo veen deo er. teed fl Panto seleceionade, ° maeininoenccoonc Rint if ie A ci is 4-35 33s 21s Tso Real Axis de tiempo, ambos puntos de cruce no coinciden; sin embargo, la especificacién de ‘Te refiere a una condicin méxima. Por lo tanto, es vilido disminuir la constante de tiempo, lo que supone desplazar el polo dominante de lazo cerrado hacia la inguierda para que de esta manera ambas condiciones logren ser satisfechas. Con el uso de la instruccién [k.poles}=rloeind(num,den) y la posicién del cursor en el punto seleccionado (figura 6.26,), Matlab proporciona los siguientes resultados para ganancia y posicién de los tres polos correspondientes de lazo cerrado, k= 1.8542 poles = ~1.2610 + 2.1639: =1.2610 ~ 2.1639 1.4780 En consecuencia, para una ganancia K = 1.8542, la fancién de transferencia de hazo cerrado corresponde a: 9.2m 1()=—_ =" _ Wy) 442410549271 @ ‘Sin embargo, la aproximacién a polinomio de segundo grado hecha segiin las especificaciones de funcionamiento no es vilida, ya que el polo p, = ~1.4780 no esta lo suficientemente alejado de la parte real relacionada con los polos dominantes py 2 = —1.2610 (véase seccién 5.4). Para lograr que el sistema se comporte como un polinomio de segundo grado, se selecciona un punto en el LGR, de manera que los polos dominantes estén cuando menos seis veces alejados del polo restante, Lo anterior se logra si, por ejemplo: k= 4.1997 poles = ~3.0000 0.5001 + 2.5980 0.5001 ~ 2.59801 287288 | Invoducc Figura 6.27 Respuesta al escalén de los ‘sistemas de lazo cerrado > numLA=[1 1}; denLA=conv(conv([t 0 0),[1 4)),[1 6) >> rlocus(numLA,denLA) >> [k,poles|=rlocfind(numLA,denLA,—0.451342)) k= 48.6992 poles = ~7.5663 =0.4513 + 2.00001 =0.4513 — 2.00001 1.5311 Al conocer la ganancia y los polos de lazo cerrado en el punto clegido, las siguientes instrucciones se escriben para obtener una expresién analitica para T's) >> numLC= 48.6992*1 1]; >> poloslC=[-1.5311;-7.5663;~0.4513+2);-0.4513-2j] >> denLC=poly(polosL); >> printsys(mumLC,denLC) num/den = 48.6992 s + 48,6992 ee (a) S44 10 993 + 23.9997 $92 + 48.6992 5 + 48.6992 ‘Como opcién adicional, con el conocimiento de la ganancia K, puede escribirse el cédigo: >> [numLC,den.C]=cloop(48.69924numLA,denLA, ~1); el cual proporciona la expresién analitica de la fiancién de transferencia de laz0 cerrado T() 8) Configuracién con retroalimentacién no unitaria Para un sistema donde H() # 1, T[p) se obtiene mediante: 1()= 22 “TG HO © Para este caso, los polos y ceros de lazo abierto serin distintos a los polos y ceros de lazo cerrado. Para obtener la correspondiente expresion de funcién de transferencia de lazo cerrado, se procede sustituyendo G(s) y Hs) en la ecuacién (@), segtin se muestra en cl siguiente ejemplo.Hurwitz y lugar geot EJEMPLO 6.17 ‘Obtenga una expresién analitica de la funcién de transferencia de azo cerrado para s= 0.4515 + 2j, para lo cual hay que considerar K = 48,6992 y ademis: K+) 5) AS) One) * HOGG Solucién: EL LGR presenta el mismo comportamiento del ejemplo anterior (figura 6.28);]a diferencia estriba en la configuracién resultante de la funcién de transferencia de lazo cerrado, la cual se obtiene al sustituir G(s) y H(s) en la ecuacién (¢) 48,6992 44) 1 (+4) 48,6992 (<2 +7 546) 14 $8.6992(641) F109 +24? + 48.6992 5+ 48,6992 3 (5+4)(s+6) ‘Como alternativa, al utilizar el comando feedback (como se indicé en el capitulo 4), ¢s posible obtener la expresién de T{s) con Matlab 5 >> denG=conv((1 0 6,1 4)); >> numH=(1] 6h: >> [num'T,den'T]=teedback({numG,denG,numH,denH,~1); 6.5.3 Respuesta de lazo cerrado al escalén a partir del LGR Una vez obtenida la funcién de transferencia de lazo cerrado a partir de la seleccién de tun punto especifico en el LGR, es posible evaluar la respuesta del sistema al escalén, tanto en forma analitica como en forma grifica EEerer ara los siguientes sistemas, obtenga la representacién ge? calén para una ganancia de K = 48.6992 en el punto fica de la respuesta al es- 0.4513 +2), donde: K(s+1) a) G(s) =>=——__ y H(s)=1, 9 COT aiere 7 K(s+1) 6) (s) = y Hs) = aera aa) Solucién: Los lugares geométricos de los incisos a) y #) son exactamente los mismos, Ia diferencia estriba en la obtencin de las funciones de transferencia de lazo cerrado para H(s) = 1 y H()) # 1.Lafancién de transferencia de lazo cerrado del inciso a) se292 Introduce 6.6 Figura 6.29 Respuesta al escalén de las funciones de transferencia de lazo cerrado del ejemplo 6.18. Figura 6.30 Regién de establidad en el plano s. a) Definicién formal de estabilidad, b) Acotamiento a la izquierda del eje jw. alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB obtuvo en la solucién del ejemplo 6.16 y la correspondiente del inciso 8) se desa- rrollé en el ejemplo 6.17. La siguiente instruccién, particularizada para cada nu merador y denominador de lazo cerrado, genera la respuesta al escalon y se muestra en Ia figura 6.29, >> step(numLC,denL©), step(aumT,denT) ESTABILIDAD RELATIVA, MARGENES DE GANANCIA Y FASE Bs bien sabido que un sistema es estable si todos sus polos estin a la izquierda del eje joo, segiin se muestra en la figura 6.30a. Sin embargo, la regién Gril del plano s puede aco- tarse atin mis, como lo indica la figura 6.30b, ya que polos reales situados a la izquienda del origen, pero cercanos a éste, presentan una respuesta lenta; si ademis los polos son. complejos, la respuesta presentari un comportamiento muy oscilatorio, ju Phino « ju Regién de Region esubildad y Gal ° a WY, » Con el objetivo de cuantificar la regién dtl del semiplano izquierdo, se introduce el concepto de estabilidad relativa, la cual en principio establece qué tanto se puede reco- rer el eje jo hacia la izquierda hasta legar al polo o los polos dominantes (61 se supone que éstos son complejos). La figura 6.31 ilustra este concepto en forma griticaFigura 6.31 Concepto de estabilidad relativa, Criteria de establldad de R Hurwitz y lugar geot 0 de rales El criterio de Routh-Hurwitz es un procedimiento que indica simplemente si un sistema es estable 0 no, de ahi que a dicho método se le catalogue como de estabilidad absoluta. polo dominance jw » | _s, ominante Segiin se mencioné en el capitulo 2, el polo dominante es el elemento que ejerce mayor inffuencia sobre el sistema; si dicho polo presenta parte real e imaginaria, p, » = a+ jb, la parte real seri indicativa de la velocidad de respuesta (ya que el reciproco en valor absoluto del polo define a la constante de tiempo 7) y la parte imaginaria sera la responsable de la frecuencia angular de oscilacién w del sistema Por lo tanto, la establidad relativa sera un indicador de cuan estable es un sistema con respecto alos componentes real e imaginario. Si se considera que la ganancia de disefio K, es el factor por el que hay que multi- plicar a G()H(9) para que el sistema opere en un punto especifico del LGR (¢l cual se clige segtin las especificaciones particulares que deba satisfacer cada sistema), el margen. de ganancia MG se define como el factor positivo por el que se multiplica la ganancia de disefio K, para que el sistema se torne marginalmente estable, Hay que recordar la regla que hace referencia al punto de cruce del LGR con el eje jo (lamada frecuencia @,): ala ganancia en dicho punto de cruce se le denomina ganaincia méxima K,, por lo que seri de gran importancia en la sintonizacién de los diferentes tipos de controladores, lo cual se expondri en el capitulo & El margen de ganancia se obtiene a partir del LGR al aplicar la siguiente ecuacién: vg = _Gasancia mina Ky (613 Ganancia de disefio Si MG < 1, el sistema es inestable, ya que K, excederia el valor de la ganancia méxi- ma K,, Para configuraciones en los que el LGR. nunca cruza el eje jw, se dice que el sistema tiene un margen de ganancia infinito, lo cual indica que los sistemas son estables para toda ganancia, por ejemplo, los sistemas de primero y segundo grados, El ringo de miirgenes de ganancia recomendable esti comprendido en cl intervalo: 2< MG < 10 uunidades. Eee Para el sistema definido por G(s)H(s) = 40K/[s(s + 4)(s + 10)], cuyo LGR se muestra en la figura 6.32, obtenga el margen de ganancia MG en donde se ha clegido una ganancia de diseto K, = 6 unidades (los polos de lazo cerrado para tal ganancia son p; » = ~0.825 + 4.35) y p, = —12.34). Considere que la ganancia méxima del sistema es K, = 14 unidades y que el punto de cruce con el eje jaw es @, = 6.3245 rad/seg, 293294 Figura 6.32 LGR de 40K Berar 10) GIs)H(s) = Figura 6.33 Respuesta al escalén Unitatio del sistema T(s) = 40K P14s? +4054 40K para K'= 6 unidades, aplicai Root Locus 10 8 6 4 + F) om smn 5 “4 -6 sie v Real Ani Solucian: Al aplicar la ecuacién (6.13), se obtiene el margen de ganancia K Ganancia mixima Ky _ 14 MG= +t = 2.333 unidades. Ganancia de diseio Ky {Cémo se interpreta el resultado anterior? La estabilidad relativa relacionada con MG = 2.333 unidades esti muy cercana al limite inferior recomendado, raz6n por la cual la respuesta del sistema de lazo cerrado al escalén seri oscilatoria, segiin se muestra en la figura 6.33. La estabilidad relativa del sistema en cuanto a margen de ganancia mejoraria si se disminuyera la gamancia de diseio K,. El significado del escaso margen de ganancia se relaciona con la parte real de los polos dominantes del sistema, -0.825 + 4.35j,y la constante de tiempo correspondiente es: t = 1/|—-0.825| = 1.212 seg, por lo que el sistema aleanzari su valor final prictico en 4.848 seg. La aproximacién polinémica a segundo grado es vilida por la Iejania del tercer polo de lazo cerrado (p, = ~12.34) con respecto a los polos cuadriticos dominantes. 15 os]teri de estabildad de Rout 1 de race 295 Para definir y cuantificar el margen de fase MF hay que hacer ciertas consideraciones previas. Como se mencioné en la seccién 6.3.1, la ecuacién (6.7) leva implicito un fac tor de magnitud y un factor de fase: GH) = 1-2 180° (67) por lo que toda fin ion de transferencia G() Hs) es de la forma: (steq)(st2y) G()H() = K— (OH (+ pods py) que puede ser representada en forma polar: \4e, [ste \4e, “Vere 209 [72,47 20, coon a letzalee [st Cada factor |s+2,| 2d,y [s+ p;| 20, representa vectores dirigidos desde los ceros =, y los polos pa puntos especificos situados en el ej jw La ecuacién anterior queda expresada en términos de magnitudes y fases E] factor de magnitud corresponde a |s+20 iccrnpen lal stele Tl 2° deloscerosal punto jw TI. © delospolos al punto ja stp, magnitudes de los vectores |ewH|=x: (6.14) ‘magnitudes de los vectores y el ctr de te queda epretentado por LOWHO= Loy +29 4--( 205420, 4-4) 1» Angulosdelos vectores 2G) =>, = deloscerosal punto jw Angulos de los vectores x (6.15) ° delospolosal punto jw La ecuacién (6.14) indica que la magnitud del vector resultante es igual ala ganancia K mutiplicada por el cociente de las magnitudes de los ceros y dividida entre las magnitudes de los polos. La ecuacién (6.15) representa la fase del vector resultante debido a la suma algebraica de las contribuciones angulares de los ceros menos las contribuciones angulares de los polos. E] margen de fase MF de un sistema definido por G(s)H(9) se obtiene a partir del LGR al sustituir s por jw para determinar el punto jia,, donde se satisfaga leon...296 | Introducciin alos sistemas de aplicaciones y simulacién con MATLAB para el valor seleccionado de ganancia de disefio Ky =K, (6.16) (st polls* Py) (stzg)(stz,) Para cuantificar el valor de w, que satisfaga la ecuacién anterior, en general hay que emplear algiin método recurrente. Una vex que ; es conocido, el margen de fase MF se obtiene a partir de la ecuacién: MF = 180° + £G(jw,)H(jo,) (6.17) Si MF <0 cl sistema es inestable, ya que Z G(jw,)H(ja,) (que en general es ne~ gativo por la mayoria de polos con respecto a ceros), excederia al ingulo positive de 180°, El rango de margenes de fase recomendable esti comprendido en el intervalo 30° < MF < 60° Eee) Para el sistema definide por G()H(s) = 40K/[u(s + 4)(s + 10)], cuyo LGR se mostré en la figura 6.32, obtenga el margen de fase MF, donde se ha elegido una ganancia de diseio K, = 6 unidades. Solucién: a figura 6.34 contiene los vectores de los polos p, = 0, P= 4 y p, = -10 dirigidos al punto 3.963) en el eje jo Figura 6.34 Contribuciones de magnitudes polares al punto 3.963 j Si se particulariza la ecuacién (6.7) con respecto a la condicién de magnitud yy se considera que K = K, = 6 unidades: 40K s(s¥4)(5+10) por lo que: 240 = producto de las magnitudes de los vectores de los polos dirigidos al punto 3.963). 240 = 3.963 x 5.63 X 10.7566Criteria de establldad de R ode rsices | 297 Hurwitz y lugar geot Habiendo determinado que el punto 1, = 3.963; satisface el requisito in puesto por la ecuacién (6.16), se procede a obtener la fase de Z Gljw,)H(i,) empleando la ecuacién (6.13) o(@,=3. veya Los margenes de ganancia y fase pueden definirse de una manera alternativa al llevar a cabo un anilisis en frecuencia (tema no cubierto en el texto). El margen de ganancia y el margen de fase se determinan con Matlab al aplicar la insteuccién: [Gm,Pm,Weg,Wep] = margin(aum,den) donde: Gm = margen de ganancia. Pm =margen de fase, ‘Weg = frecuencia w.,,en la que el LGR cruza el eje je ‘Wep = frecuencia @;, donde se cumple la condicién: lower | =1 mia, EEeYes Con Matlab, obtenga los mirgenes de ganancia y fase para el sistema G()H(), considerando que K= 6 unidades 40K GOHO= TF ayer) Solucién: El siguiente cédigo permite cuantificar directamente los margenes de ganancia y fase con Matlab: >> den=conv(conv({1 0},[1 4),[1 10); >> [Gm,Pm, Weg, Wep]=margin(num,den) 2.3333 23.6516 6.3246 3.9627alos sisteras de 6.7 GENERALIZACION DEL LGR (VARIACION DE PARAMETROS DISTINTOS A LA GANANCIA K) En la seceién 6.3 se comenté que, en principio, el método del lugar geométrico de rafces servia para determinar todas las posibles raices de una ecuacién caracteristica de 1 + G()H() = 0 cuando se variaba la ganancia K de un sistema, y de esta forma era posible conocer el comportamiento total de la configuracién en lazo cerrado para el régimen transitorio, Sin embargo, el método de LGR puede utilizarse para hacer variar cualquier otro parimetro del sistema, por ejemplo, ubicar un determinado polo p, ajustar el amortiguamiento A de un polinomio caracteristico, etcétera EEEeres Obtenga el LGR de las configuraciones mostradas en la figura 6.35 para el inter valo indicado del parimetro ajustable respectivo. 4) Considere en principio a=—10 y K= 32.4854, porlo que los polos de lazo cerrado se ubicarin en p, = py =—1.7607 y py = ~10.4785; por lo tanto, el sistema resultante logra aproximarse a un polinomio cuadritico, Si se mantiene fja la ganancia K,analice el comportamiento del parimetro a para el intervalo 0 | 5 mae analizaran las variaciones de! + satah ote) amortiguamiento A Solucién: 2) Al considerar una ganancia fija K = 32.4854 y un factor (s + a) ajustable, la fancién de transferencia de lazo abierto resultante es a 32.4854 TO)= “G44 (s+a) ®) Para graficar el lugar geométrico de rafces en funcién del parimetro ajustable a, la ecuacién (a) debe escribirse de cierta forma para obtener una expre- sién adecuada para la nueva funcién de transferencia de lazo abierto G()H()’ resultante 32.4854 3544544) 32.4854 pee 100 s(st4)(s+a) TW)=CCiterio de estabildad de Routh-Huruitz y lugar geométrice de raices | 299 32.4854 T=" ____ (O° Sy s2d854ra(e 4) ® El denominador de la ecuacién (b) debe llevarse a la forma 1 + G(s) H() para obtener la nueva expresién G()H()-Asi, la ecuacién (b) se multiplica y divide por el factor: ee $49 432.4854 de donde se obtienc la nueva representacién de la funcién de transferencia de lazo cerrado "(3 32.4854 +457 + 32.4854 (F449 BHAA +32 ABSA lta La expresién resultante para G(QH()' es: s(s+4) GOH = 4 S30 854 © ELLGR respectivo, que indica las variaciones del factor (s + a) se muestra en la figura 6.36; el sistema es estable si a> 1.4815. Figura 6.36 LGR de Gis)M(s)' = s(s+4) T 54s 4824858.300 aplicai La tabla 6,3 muestra los polos de lazo cerrado para a= 5,10 y 15 unidades, pero hay que considerar que la ganancia K = 32.4854 es constante. 8) Para este inciso, se obtendri el LGR, para lo cual hay que tomar en cuenta que el amortiguamiento varia en el rango 0 3? +10 oe PHWOFA 25) 1 cy +10 La nueva expresién G())H(s)" es: GUI =) a 7 © ELLGR de G()H(9)', que indica las variaciones de A, se muestra en la figura 6,37. El sistema es estable para A > 0. a tabla 6.4 presenta los polos de lazo cerrado para A = 0, 3.1623 y 5. Tabla 6.4 Ubicacién de los polos de lazo cerrado para el parémetro A = 0, 316 y5. errr 3.1623, 3.1623,Crteria de estabidad de Routh-Hurwitzy lugar geométvie de raices | 304 Figura 6.37 LGR de Root Locus —23-2 15-1 050 Real Axis 6.8 CONTORNO DE RAICES En la secci6n anterior se usé el método del LGR para determinar el comportamiento de ‘un sistema variando un parametro diferente a la ganancia, En esta secctdn, se variarin dos parimetros, de tal forma que al lugar geométrico resultante se le denominari contorno de raices. = rr Para el sistema mostrado en la figura 6.38, obtenga el contorno de raices, conside~ rando que tanto la ganancia K como la posicién del polo relacionado con el factor (6+ @) son parimetros ajustables Figura 6.38 RO) 7 Yo) Sistema donde se ‘consideran dos parémetros ajustables, Kya. Ala configuracién resultante se le denomina contorne de raices, GH) O+ a Solucién: Primero se obtendra el LGR, pero habri que suponer variaciones de ganancia en elrango 0.< K<« y considerar que «= 0, por lo que la primera funcidn de transferencia de lazo abierto que sera representada como lugar geométrico es: —— 5S s64NG+A]_, BGA) GHG) ®302 | Invoduccién a las sisteras de contr Sn con MATLAB. ples, aplicaciones y simul ELLGR de G() HG) que se muestra en Ia figura 6.39 indica que el sistema resultante en lazo cerrado siempre sera inestable, La tabla 6.5 presenta la ubicacién de los polos de lazo cerrado para determinadas ganancias. Tabla 6.5 Ubicacién de los polos de lazo cerrado para K = 21, 118.36 y LGR de Root Locus G(s)H(s) Fea a 2 + Real Axis a funcién de wansferencia de lazo cerrado considerando al parimetro a # 0 corresponde a a ss 4(sta) K TW)= —— % SH4PtK tale +45) 14+——>—_ s(s+4)(s+ a) donde la nueva expresién de la funci6n de transferencia es de lazo abierto: s(st4) ee PHA tK b)0 de race 303, teri de estabildad de Rout A continuacién se procedera a obtener el LGR de la ecuacién (b), el cual se muestra en la figura 6.39b, considerando una ganancia K constante de 21 unidades (las variaciones en las posiciones de las ramas indican ajustes del parimetro a den- to del rango 0 o[E Pp H> Figura 6.408 Diagrama de bagues por aalar RW 1 ” Pina Figura 6.408 Dagrama de bioqes por analiza Figura 6.40¢ Diagrama de bloques por analiza. 6.3 Pore método de Routh-Hurvty, sndice ext 6.4 Pat os siguientes poinomioscarateriics,de- Dilidad de los siguientes polinomios caracteristicos nine el range de gasancias para los cuales los sistemas sean estables, 2 SHOP 43+ Kat 2= bt 438 482s 10rK 20 MHP 432+ KIS306 65° Paralasco determine el rango de gananciat para el cual ls sistemas fguraciones mostradas en la figura 6.41, son estables RY i « bf Pa Yo + 7 +643) Figura 6.41 Diagrama de bloques por analizar RG) ¥) Figura 6.4%1b Diagrama de bloques por analiza 6.6 Sea el sistema mostrado en la figura 6.42, que te- presenta un motor de CD controlade por corriente de armada y el cual queda definido por: donde: 01 kg-m? b= 0.01 N-m/(rad/seg) k =0.016 N-m/rad L, =0.01 by 050 (0232379 w/(ead/seg) 606 6 x 107 v La adicion a la configuracién original de un compara- nplificador de ganancia ajustable Ky 0 hacen posible Ia configuracién de lazo cn la figura 6.42b, BI acoplamiento de ‘manera de sensor) al ¢je del motor per- de un tacém cerrado mostr mite generar un voltaje que e proporcional a la veloci- 0.25 v/rad/seg). Determine cl rango de valores de ganancia para los cuales el sistema x extable xc) ficeién b Figura 6.42 Motor de CD controlade por corriente de armadura Figura 6.42b Sistema retroalimentado, 67 Cui es el significado del lugar geométrico de ra 6.8 Para las siguientes finciones de transfe lazo abierto, indique cuiles de las reglas propuestas por Evans se aplican para obtener el LGR correspondiente. K(s+05) G++ K (04 2)(9? + 83420) AH) = COH() = 2) Gyn) =A) > 50+ 2)043) 6.9 Unssistema de control de la temperatura en un tan, que se ilustra on la figura 6.43, La temperatura T'en ol tanque cambia a razén de 0.28 © por cada 5 mv aplicados ala servovilvula. La variacién de la temperatura en el tangue es de 3.5 °C/seg por cada volt aplcado, Como sensor de temperatura se utiliza un ermopat tipo J. que genera 6,36 mv/°C, el eval se colo ca a una cierta distancia del flujo de salida, por lo que se produce un atraso de tiempo T,= 1.2 seg, Obtenga: 4) La aproximacién de Padé de tercer grado para el atraso de tiempo dado,terio de estab Veo Vv 4 Drensje Sensor de temperatura Figura 6.43 Sistema de control de temperatura ‘en un tanque. 8) ELLGR de la funcién de tansferencia de lazo abierto resultante, saponiendo que la ganancia K del contvola dor es unitaria 6.10 Con respecto al problema 6.9, ajuste la ganancia K del controlador, de tal manera que el sistema tenga un comportamiento criticamente amortiguado, Para el resultado obtenido, indique sla aproximacién a polinomio exadritico es vida 6.11 Escriba un archivo m en Matlab que leve a cabo Ia zolucion del problems 6.10. 6.12 Con respecto al problema 6.9, empleando Matlab, una expresion analitica para a fsncién de ferencia de lazo cerrado T(9), considerando que Ia gaan. cia del controlador K es de 12.7767 unidades. Verifique gue los polos de lazo cerrado estén ubicadas en p, =p) = “0.8958 y p, ,=—3.9933 + 3.7522). Ademis, obtenga la representacion grifica de la respuesta del sistema cuando se Te aplica una en ada escalon unicari. 6.13 Para un sistema con fancién de transferencia de avo abierto: K G(oH(9=$ —_S__ OHO aya eae) ajuste Is ganancia K con la finalidad de que la respuesta del sistema en lazo cerrado al escalén wnitario tenga un iaximo pico de sobreimpulso de 13,324%, Para el valor de K, obtenga ls fecuencia natural no amortiguada, asi como la velocidad de respuesta prictica del sistema; adem: polinomio cuadritico para la ganancia K seleccionada, 6.14 (MP y del margen de ganancia MG? (Qué parimetros del régimen transitorio pueden azociarse con los mirgenes se fase y ganancia? , indique «ies vilida la aproximacién a cul es la imterpretacién fisica del margen de fate eomético de race 307 6.15 Para las siguientes fnciones de transferencia de lazo abierto, obtenga los respectivos margenes de ganancia y fase para le gananciae de divefio K, indicadae K(s+05) PH DG+ 4) GHW) = para K,=2 unidades. K So+2(F +8.420) CH) para K, = 32 uni dudes. 6.16 {Cuil es el significado de Ia estabilidad relativa? 6.17 Obtenga el lugar geométrico de raices de as con figuraciones ilustradas on la figura 6.44, Ri) Ye) 10 2 2s + 19| + Figura 6.44 Diagrama de bloques para determinar su LGR, RO) ¥) +3] K fexd Figura 6.44b Diagrama de bloques para determinar su LGR, 6.18 Obtenga el LGR de las configuraciones repre sentadas en la figura 6,45 para el intervalo indicado del parimetro respectivo, RO) im 1 Figura 6.45a Configuracién donde se analizarin as variaciones del amortiguamiento A para el rango O ___ 1° Sy0semP Tie + Tea corresponde a st} oom 134 2] 190 568 2] 8378. 25,460 * | ~78,696 ° | 25,460 lo que indica que el sistema es inestable por tener dos polos en el SPD, ya que en la columna principal del arze~ glo hay dos cambios de signo. 6.3a) El polinomio caracteristico © +8 + 26=0 re presentado en el arreglo de Routh-Hurwitz revela que Ja segunda fila esti compuesta por elementos nulos, lo aque indica una terminacién prematura del arreglo, Para completar Ia configaracién es necesario sustiuit la fila de eros por la derivada en s de los componentes de la fila inmediata anterior: EE anilisis de la columna principal indica que el siterna tiene un par de polos en el SPD, por lo que es inestable. 6.36) Plarreglo de Routh-Hurwity det 4.8 +324 31+ 10 =0 incluye un cero en la cokumna principal, por lo que dicho elemento nulo se sustituirs por an némero 8 casi cexo, pezo positive para poder concur el axregloPuesto que el término 38 — 10 <0, el sistema tend dos polos en el SPD, 6.3¢) El sistema relacionado con 5 4 2:4 430° 467° + 5-60 es inesable por tener dos polos en el semiplano derecho, 6.4a) Fl rango de valores de ganancia K para que el sistema sea extable es 10.< K< 20. 6.4b) El ango de valores de ganancia K para que el sistema sea extable c# 0-< K'< 15.555. 64e)Elsistema es inestable para cualquier valor de K. 6.5a) La fancién de transerencia de lzo cerrado co- srespondiente a la figura 6.413 es re) KP +6048) F4eP +308 F764 (GOS 4K) El arreglo de Routh-Hurwitz de Ia ecuacién earacte- ristica es: s 1 30 «844K S 8 16 2 16h 640432K B | r344~ 256K o 6404 32K yy el aniliis de la columna principal establece el rango de ‘gunancia buscado: mk <28 6875 656) La Anion de tansterencia de lav ceradoa0- Giada ata igra 6 4b correspond K-43 T= Rt +35? +(24K)s+(24+2K) El anilisis del arreglo de Routh-Hurwitz da como resultado que el sistema en lazo cerrado et estable pars: Kol 6.6 La funcién de tansferencia de lazo cerrado asocia~ a ala figura 6.42b es, 2K. 1()=——_>s___ P +62 412s+(8+05K) Al aplicar el criterio de Routh-Hurwitz se encuentra ‘que el tango dentro del cual el sistema es estable cozres- ponde a “6> % Aproximacién de Padé de exp(-1.2.9) >> [mumpade.denpade]=pade(1.2,3); printys(numpade, denpade) umn/den 19°34 1052 41.6667 5 4 69.4444 P34 10924 41.6667 6+ 69.4444 >> % Controlador y proceso, donde K=12.7767 >> mump=[3.5*12.7767]; denp=[1 0.0625]; printsys (aunp denp) um/den 44.7184 + 0.0625 >> % Funcién de transferencia de trayectoria directa >> [numG denG|=series{nump,denp.numpade denpade); >> printys(aumG,denG) lurwit y lugar geométrica de rae 315 num/den “44.7184 999 + 447.1845 92 ~ 1863.2688 5 + 3105.4479 4S 10.0625 99 + 42.2917 72 + 72.0486 2+ 4.3403, >> % Funcidn de transferencia de retroalimentacién >> numh=[0,00636]; denh=[1]; printsys(aunah, den) sum/den = 0.00636 1 >> % Funcién de transferencia de lazo cerrado T(s) >> [numTdenT]$feedback(numG,denGnumh,denk); >> prinssys(numTden) snam/den = “44.7184 3 + 447.1845 2 ~ 1863.2688 s + 3105.4479 POS OTTBL AS + 45,1358 092 + 60.1982 5 + 24.0909 >> % Polos de lazo cerrado >> polosl.C=roots(denT) polosLC 3.9933 4 3.75221 3.9933 ~ 3.75221 = 0.8974 ~0.8941 La respuesta al escalén se muestra en la figura Via Figura Vi.4a Respuesta al escalén unitario del sistema, ‘en configuracin de lazo cerrado. Como alternativa de solucién, el sistema puede sepre- seotarse en Simulink (anilogo al diagrama de blogues amostrado en ls figura V1.2), una vez que se han cuantfi «ado todos Ios parimetros Ya en este punto, se procede a extrer el modelo hacia Matab (instruccién: limnod). Lo anterior se hisrs en la figura VIB,316 e+ 102 41.6667) + 69.4484 +102 441.6667: + 69.4844 ‘Out 35 @>} ia - > LE 0.0m b 167 Gp) HG) = 0.00636 <--——_] Tiprons de Pade Figura VI.4b Representacién en Simulink del diagrama de bloques de la figura VL.2. 6.13 LafiguraVL5 muestra el LGR de: K G(H()= —~—__ s+ ae 443) Elamortiguamiento selacionado con el miximo pico de sobreimpulso MP = 13.524 % corresponde a A = 0.54 EI siguiente cédigo en Matlab permities obtener la ganancia K del sistema que satisfaga la eapecificacion de >> num=[1];den=conv({1 3 0), 4 5): >> rlocus{num,den) >> g=tiinum,den) >> k=0:0.2:32; >> rlocus(g.k) >> agrid >> [kpolesi=aloc nd{aum,den) Para el punto seleccionado con el cursor, se obtienen los siguientes datos k= 8.5355 poles = ~0.4850 + 0.7691) y ~3.0150-+ 1.1108). Pie? OL tac osh Dee 2 ss [evs loses apr oabCasy” ws gts K Figura LS LGR deG(siMls)= €s decir, e! comando sgrid permite superponer radiales (indicative de A) y semicirculos (sinénimo de w,). Los polos dominantes corresponden a py y = ~0.4850 + 0.7691}, mientras que la aproximacién a polinomio cuadritico es vilida, ya que los polos restantes 75.4 = 5.0150 £ 1.1108 cubren el requisito de posicién en el je real con respecto a los polos dominantes p, 5 Ta fig: raVL5 presenta el LGR obtenido, La frecuencia natural no amortiguada y el tiempo de szentamiento corzesponden a: = 0,9092 ad/seg = 8.1467 seg 6.14 El margen de fase puede relacionarse con el amortiguamiento A del sistema bajo consideracién, Con respes un sistema de segundo grado: 4 la fancién de transferencia de lazo abierto de COHO= Tho, lo que hace unitaria la Gecuencia natural no amortiguada y varia el amortiguamiento en el rango 0 K,, el cociente K,/K, ser menor que la unidad y el sistema resultante sera inestable, Por lo tanto, la estabiidad del sistensa sponds que K,/K, habrs de ser mayor que la untdad Valores de MG Ievemente mayores ala unidad per- imitiin inferie que el sistema es estable, pero con una respuesta muy lenta, Incrementos de MG suponen que cl sistema se comportari cada vez en forma menos lenta Hurwitz y lugar geométvice de raices | 317 Valores elevados de MG indicarin que el sistema seri cada vez mis ripido en su respuesta, Por lo anterior, en general el rango de mirgenes de ganancia recomendables esde 2< MG < 10 unidades Como conclusién a lo anterior, el margen de fase se- fala Js cantidad de amortiguamiento del sistema cuadei- ‘ico correspondiente, El margen de ganancia es indicative de la velocidad de respuesta del sistema de segundo grado asociado; de ahi la importancia de asegurar que el comportamiento de un polinomio de grado superior llegue a ser semejante a un comportamiento euadritic. 6.15a) Tanto el LGR. (figura Vi.1s) como la ganancia mixima K, = 4 unidades en el punto de eruce con el eje Jo = 4) del plano , para Ia funcién de transferencia de hao cerrado considerada, fueron calculados en Ia sola cién del problema 6.84), El margen de ganancia se determina segin la ecuacion (6.13): 2 unidades. El margen de fare de un sistema G()1IL) se obtiene del LGR al sustituir + por jo para determinar el punto Jo, que satisfage K(+03) 2 443) lown|,_ mie, para el valor seleccionado de ganancia de diseito Ky =2 unidades De acuerde con la ecuacién (6.14) Ragaitudlesdelos vectores| 1% deloscerosal punto jes TI [eta = ital svetos delospotos alpunto ja |. EL valor de @, que satisface Ia ecuacién anterior se determina mediante el método recurrente. En este co, , =0.673 rad/seg 0.673? Yous? +1yo.673? +3? vo.s73? +05? 0.673? x 1.2083 x 3.0745, 0.8384 como «, es conocido, el margen de fase se calcula con la ecuacién (6.17) MF = 180° + ZG(jw JHU)318 donde la fse de ZG(jo,) H(jo,) pars w, = 0.673 rad/seg es oo, El margen de fase es ory = 1909 1( =e 173.1942" 05 MF = 180° + ZG(jw,) Hea) = 180° ~ 173.1942" = 6.8057" 6.156) La ganancia mixima K, = 128 unidades en el punto de cruce + 2j del LGR con el eje ja del plano s se obtavo en la soluci6n del problema 6.86), mientras el LGR respectivo se present6 en la figura VE. tb. ‘Como alternativa, Is ganancia miacima y el punto de cruce del LGR con el eje jw pueden determinarse mediante el métoda de Routh- Hurwitz La representacién del polinomio caracterfstico 1 + GON) = ee: 410s +3627 44004K =0 en tanto que en el arreglo de Routh-Hurwite es 10 2 2 OK st | 1280-10 ‘ K El rango de ganancias para que el sistema sea estable es 0. < K< 128, por lo que la ganancia mixima K, corresponde « 128 unidades. El polinomio aociado a la & arreglo de Routh-Hurwitz es 32° + Kj si se considera que K, = 128 unidades, se encuentea que las raices del del elemento 2 del polinomio son s = +2), que corresponden precisamente al punto de cruce del LGR con el eje ja. TE] margen de ganancia relacionade con MG= 4 unidades y el margen de fase es de 52.852°, tomando en cuenta que la fecuencia que satisface la ecuacion (6.16) 6.16 La estabilidad relativa es un indicative del comportamiento del sistema en Tazo cerrado en términos de los margenes de fase y ganancia, y significan, respectiva~ mente, todos los posibles grados de amortiguamiento y las velocidades de respuesta del sistema. Como ejemplo, se considera la fancién de transferencia de lazo abierto: K SOHO aye 84D) y st comportamiento a entrada excalén para diferentes valores de ganancia La figura VL7 muestra la respuesta en lazo cerrado al cescalén unitario del sistem bajo anilis, para diferentes ganancias 6.174) La funcién de transferencia de azo cerrado T(.), relacionada con el diagrama de bloques de la figura 6.42, corresponde 2 Sup Repose Tt ae "Tae bes) 3 Figura VI.7 Respuesta al escalén del sistema de lazo —_* S(s+ 2s +85+20)' para diversos valores de ganancia K. cerrado asociado a: Gis}H(s) 10G+K) r= We) O° Span isss5K 0 La expresion anterior se mntipica y se divide por y contre el fictor —1 _ P42e +s para determinat Is funcién de tranaferencia de lzo abier~ co GHG) 10(6+K) (2 +244 15) x2 (P2641) Te oCriteria de establldad de R Tabla VI.2 Hurwitz y lugar geométrice de raices Interpretacion fisica de la estabilidad relativa expresada en términos de margenes de ganancia y fase,* si se consideran los rangos recomendables: 2 < MG < 10 unidades y 30° < MF < 60°, ere ganancia MG | fase MF ore 13.67 p77 MG elevado supone sistema ripido. ME elevado indica sistema may amortiguado, 37,6262° MG cercano al limite inferior;se espera un sis tema lento, [MF cercano a la media del rango recomendado; amortiguamiento A = 0.01 ME. 100 1.28 10,1302" (MG muy cercano al limite minimo supone sistema muy lente, MF indica sistema muy poco amortiguado , por lo tanco, muy oscilatorio; amortiguamiento A= 0.01 MF. Por lo tanto, Is nueva funcion de transferencia de lazo abjerto susceptible a ser representada por medio del LGR, aque se muestra en la figura VE8, es 5 o'()H()= K-— ic GONG 52 #25415) ° Rest Leas —_— a a a a Figura V8 Lugar geométrco de raices de la ecuacién (c) 6.176) La fancién de tansferencia de lazo cerrado |), correspondiente al diagrama de blogues de la figura 64d, es: “La imerpretcin del mangen de ganancia y mangen de fie empiera a partir de un compartment esicamente amoniguade, ‘onocimiento previo del LGR respectivo jlucin del problema 6.88) 5U+K) ro) eek FAP VHP AKIE MET Para determinar una expresién de la funcién de trans~ ferencia de lazo abierto en fanci6n del parimetro K, la ‘ccuacion (2) se reseribe como: 5+K) eae to oan pa HEE HTH 8) 3442 4145420) por lo que la nueva fiancién de transferencia de lazo abierto ex loth 4 1d 4 25) (OH OHO AK Tae 418520) © ELLGR respectivo (no mostrado) se obtiene, si se utiliza Matlab, por medio del siguiente codigo: 414.25) >> den=[1 4 14.20 0}: >> gerflmum,den)) >> K=0:0.1105 >> rlocus(g.k) >> axis((-4 0.5 ~4 4)) 319320 aplica 6.18a) Ta fancién de transferencia de laze cerrado correspondiente a la figura 6.45a es: 10 1()=——_°__ 0 SH2AF 4105410 ®) de tal maneta que al reordensr la ecuacién (2), se obtiene ‘una expresion para Ia nueva fimeién de transferencia de azo abierto G'()H(9) ()H() = A OHO ost ° ELLGR de ha ecuacién (b), gue indica el comporta- ‘miento del sistema para variaciones de amortigaamiento A, se muestra en la figura VI Rea ne 22 Figura VL9a LGR de '(s}H(s)= a2" _— 9 (His) S4H10s4+10 1a funcién de transferencia de lazo cerrado de la nueva representacién corzesponde a: 10 r'j-——___ PHDRE HOFF IO 0 Por medio de la nueva ecuacién caracteritica "(i.e ‘obtiene el valor del amoztiguamiento A en el punto de ceruce del LGR. con el ¢je jo PH2A2 +10 1O= El amortiguamiento en el punto de cruce es A= 0.5 ¥ el cruce acurre cuando jo = 3.1622), La tablaVI.3 sefiala la ubicacién de algunos de loz polos de lazo cerrado para variaciones de amortiguamiento A. 6.186) En referencia al diagrama de blogues mostrado cen Ia figura 6.45b, se presentan dos parimetzos ajustables: Ih ganancia K y Is posicién del cero (¢ + 4). Como ini- cio, se asignari una ganancia de dos unidades y el cero se ubicari en s = ~5, ya que para tales valores el sistema resultante en lazo cerrado, aunque de grado tres, puede aproximarse a un polinomio de segundo grado porque lor polos dominantes se encuentran localizadat en 3 » = 0.2105 + 2.508), mientras que la posicién del tercer polo se localiza en #5 = -1.579, ‘Al mantener fijo el valor de ganancia K = 2 unidades, se procede a obtener una expresiOn de la fincion de ransferencia de laze cerrado G' ()H(9) en términos del parimetro ajustable 2: —2 ss +2047) OH @ ELLGR de Ia ecuaci6n () se muestra en ta figura VL9b, ‘La fancién de eransferencia de lazo cerrado T"()) co- sresponde « spy a2 re O+22 47 sta (b) Mediante la ecuacién caracteristca asociada se abtie~ nen los rangos de valores del parimetro 4, para los cuales cl sistema es extable P4224 Tete Tabla VI.3__Ubicacién de los polos de lazo cerrado para variaciones de amortiguamiento. ere cerry es er) era) Polo p, 04316225 | -0.445 + 2.968; | ~1.185 + 2.175) Polo py 0-3.1622j | -0.445 ~ 2.968; | 1.185 - 2.175) Polo py 1.000 1.1096 1.6294Criteria de establldad de R Rest Loe Hurwitz y lugar geométvic de raices | 324 Root Lost Figura VI.b LGR en términos de! parémetro ajustable 2 a comespondiente a G'(s}Hls)= 9 5S Al sustituir s por jie, en la ecuacién (¢), se obtiene el punto de cruce del LGR. con el eje jo, que cortesponde a jo = 22.6456) para a= 7; por lo tanto, para K= 2 unidades, mientras i a < 7, el sistema sera estabe, 6.19 En principio se obtiene el LGR (figura VI.10a) ppara variaciones de K, haciendo el parimetro a= 0, por lo que GJH() es: La tabla VIA presenta la ubicacién de los polos de Lazo cerrado para ganancias K=2,5 y 10 unidades los cuales se obtienen de la representacion del LGR de ls figura VI.10a, Lego de fijar Ia ganancia K= 2 unidades, se procede a {determina una expresion para la funcién de transferencia de lazo abierto en términos del parimetto ajustable 4; el correspondiente LGR de a siguiente ecuacién es la misma configuracién del LGR, que se ilustra en la figura VL96. GHG) ——K__ 2 P4224 64K)e (P2047) 50) SUahs)= Sa a Relate K Figura V.t08 LGR de G(s)4(s)=——K 8 tat 42545 El contorno de raices mostrado en ls figura VL 0b se fobuiene al empalmar lor lugares geométeicos de raices obtenidos mediante la ecuaci6n (a) (Gigura VI), asf como el lugar geomeétrico de la ecuacién (b); eta tia, para ganancias fijas K= 2,5 y 10 unidades, tag An af OO as ks Sst + Figura Vi.10b Contorno de raices LGR de K (+a) K+) ara k= 2, Sy 10 unidades se 2845) ™ , Tabla VI4 Ubicacién de los polos de lazo cerrado para variaciones de ganancia ere 5 ore) K=506.20 La solucion de este problema no es Gnica, ya que se pueden elegir divertor valores de ganancias, de tal ma- nnera que el sstema resultante se comporte como an polinomio de segundo grado. Para construir el LGR, el punto de partida es la fin- cién de uansferencia de heo abierto G()H(), It cual consta de tres polos reales repetidos ubicados en 5 = ~2: 05K PHOP HIDE COHG)= 1) Una de tanas posites alternativas para que el sistema resultante en lazo cerrado tenga un comportamien- to semejante al de un polinomio de segundo grado, ce considerar una ganancia de 32.8422 unidades, para cexte cxto,el LGR (no mostrado) presenta los siguientes polos dominantes de lazo cerrado: p; y = ~0.7291 + 2.2012) y p, =—4.5418. De esta fornia, se satisface ol requisito de que en el sistema obtenida haya un com- portamtiento como el del polinomio cuadeitico sy + 1.4582 +5.376= 8) Para K= 32.8422 unidades, pero el sistema tiene imn- plicitos los siguientes parimettos: A = 0.3144, @, = 2.3186 rad/seg y w= 2.20098 rad/seg A partir de los datos anteriores, se obtienen los si~ guientes resultados: MP = 35.32%, T, = 1.4273 seg, T= 5.4862 seg y T.~ 0.6840 seg. 6) MG = 3.898 unidades en w = 3.4643 rad/seg, por lo aque el miargen de fase es de 65.6821", que se presenta cen Ia frecuencia «©, = 1.5685 rad/seg. 4) La vespuesta al escal6n unitario corresponde a 119 = 2.689 — 0.746e 544 — 1.947 (cos 228+ 1.124 sen 2.24), La respuesta al excalén unitario se muestra en ls figura Vie, Figura VI.10¢ Respuesta al escalén del sistema en lazo cerrado, una vez que se ha ajustado la ganancia or medio del andlsis del LGR, para satisfacer las, especiticaciones de diseo. 6.21 Bisicamente, el conjunto de instrucciones que debe contener el archivo m para resolver lor diversos incisos del problema 6.20 consta de las siguientes ins- ‘rucciones, una vex que te han definido las fanciones de seansferencia de la trayectorias:dizecta G() y de setroali- mentacién H(). De esta forma, se obtiene una expresi6n analitica de la fanci6n de teansferencia de Iazo abierto, >> numGH={ 05 x 32.8422 J; denGH={ 1.6 12.8 J. GH=tf{numGH,denGH) >> KeIH0.5:128;% Rango intervalo de gananciae >> tlocus(GIT): >>% Obtencién de ganancia y ubicacién deseada de polos de lazo cerrado >> then algin punto expecifico él LGR. >> [kypoles]=noctind(GH kubicacidn deseada de algin pole) >> 4 Obtencién de los mérgenes de fase y ganancis, wna ver que la >> Yo gamancia ha sido selecciomada >> ([GmnPm, Weg, Wep]-margingamGH, denGH) 6.22. Primero se procederi a extraer una expresion para Jos elementos que forman Is funcién de tansferencia de trayectoria directa Gt), Io cual se lograra a partir del dliagrama mostrado en la figura VI-Lia (wéase la solucién del problema 4.13) Al definir desde Matlab a los elementos >> L201; REL; VeeF1; J53; b=5; m=2; Ka-0.6;KH0.6; K=1; >> Kos}tmtr"2; KIL "Ku Ka" Ke Kaob°s"2; 05; Ket; se utilizar Simulink para representar al sistema Gl), sin se indica en la figura VILL1b; este archivo se gua ca con el nombre de cap6Prob22b. De esta manera, se procede a efectuar la extraccién del sistema hacia Ma- hb. El controlador K seri cuantificado una vez que s¢ haya obtenido cl analiss del lugar geométrico de raices respectivo de G(), de acuerdo con las especificaciones requeridas. >> [AB.CDJ-linmod{‘cap6Prob22b); >> [num denG]=s24{A,B,C.D). >> printsys(numG,denG) >> [A.B,C,D]-knmod{ gigi6b22)); >> [numG.denG]=#2tH(A.B,C,D) >> printsys(numG,denG) snum/den = 4.44090-016 592 + 2,2204e-016 s + 0.089286 PSs 28571 2+ 1107s Por lo que la fancién de traneferencia de lazo abierto es: 0.089286 G(QH(s) = 2886 _| OHO) SS yesmts? rts 0323 a) v( dim de im Los oo E> 7 Vref J—| Ganancia| - - Gane TKS meade a ce Resins Ke a aq domean/t Be : Lal TLL bl SI vol] ire tmegadoriegator tio ons | Scope 5 mew de Ganancia KA _____<¢- reroalimen- Figura VI-1 1a Sistema retroalimentado del que se obtendra una expresién para la funcién de transferencia de trayectoria directa G(s) Una estabilidad relativa de cuando menos 0.15 unidades supone, por un lado, que lot polos dominantes de lizo cerrado deben ubicase a la zquierda del ee zeal en 0.15 y, por olxo, que la estabilidad relativa reque “0 rida supone que 7 = 1/0.15 = 6.666 seg, lo que indica una velocidad de respuesta por parte del sistema de 47 = 26.666 segundos dim/at im It T Tat i Gimancia >> awable |p|] KWK3 Integrdor 1 a Resistencia KE ‘le en tea x(t) Vrewo domega/ae — OME 0 T T tHe tp] 1/K2_ Inegrador 2 dor radio Porencio- OW"! . metro de Ganancia KA ree Figura Vi.1 1b Representacién en Simulink del sistema de la figura VI.t 1, guardado en memoria como cap6Prob22a,324 El siguiente cédigo de instrucciones en Matlab permite obtener la ganancia requerida para que el sistema en lazo cerrado tenga «us polos domiinantes en las inmedia- 0.15: >> mumGH=[0.089286]; denGHI=[1 2.8571 1.1071 0} >> Hlocus(numGH,denGH) >> ghetfinumGH denGH) >> k=0.0.2:30, >> hold on >> rlocus(gh k), [k,poles}=rlocfind(aumGH.denGH,~1 540.5623) axis(-2.5 0 1 1)),hold off + 0.56211 0.56211 Ta figuraVI.L le muestra el LG respectivo, ' wo] aa regency bee 0582 Boe — asl fe z ‘Rel Ars Figura Vi.1 te Lugar geométrico de raices de 089286 5? 4285715? +1.10718| (sys) = Los resultados obsenidos son: para una ganancia de 9.6930 unidades, mientras los polos de lazo cerrado se ubican on p )=—0,1508 £ 0.5621) y py = ~2.556, Por Jo tanto, la aproximacién a comportamiento de segundo grado es vilida. La fanci6n de transferencia de lazo cerrado corzesponde a {num} den'T]}=cloop(9.693*numGH,denGH.—1) >> printsys(nunsT.denT) 0.86558 P+ 2SSTIe +L OTIS + 0.86558 TW= La respuesta al escalén unitario se presenta en la figura viild. Rover is sep Row ‘Anplide ost * Tine be) Figura Vit 1d Respuesta del sistema a una entrada escalén untario. Con respecto a los resultados obtenidos, es posible lle~ ‘gar alas siguientes conclusiones: 1. La entrada de referencia typ (t) = 1 unidad indica la ubicacién deseada de la plataforma por parte del usua- io, mienttas I posicién de estado estable de dicha plataforma es de una unidad; por Io tanto, no existe tun error de estado esable con respecto al comportamiento deseado, El siguiente capit relucionado con los diferent lo trata el tema tipos de error y cme climinarlos o reducislos. 2. La respuesta del sistema e: sumamente lenta, por lo ‘que varia la ganancia del controlador proporcional K; rho ¢8 suficiente para que el sistema responds de manera mucho menos Ienta, de aqui se desprende el concepta de agregs guracién original para hacer que el sistema cuente con mayor velocidad de respuesta 0,en su caso, para reducit cl error de la respuesta de estado estable con respecto a una entrada de referencia, Lo anterior se logra me ante la adicién de diferentes tipos de controladores, tema que se trata en el capitulo 8, smentos adicionales a la confi-Analisis de error y sensibilidad INTRODUCCION En este capitulo se define el concepto de error de estado estable para sistemas retroali- mentados considerando diferentes tipos de entradas: escalon, rampa y parabélica. Ade- nis, se clasifican las distintas constantes de error: posicibn, velocidad y aceleraci6n. Se Prosigue con la introduecién del concepto de sensibilidad de los sistemas debido a varia Giones en sus parimetros, asi como con la forma de cuantificarla, Para finalizar tomamos. en cuenta los efectos de la retroalimentacién en la estabilidad de los sistemas. Contenido + Concepto de error de estado estable, + Chasificacin de los tipos de sistemas y constantes de error. + Error de estado estable para sistemas con retroalimentacién unitaria y no unitaria. + Definicién de la sensibilidad de los sistemas + Efectos en la variaci6n de parimeteos en los sistemas + Sensibilidad asociada al lugar geométrico de raices. + Problemas + Referencias del capftulo 7. Soluciones a los problemas del capitulo 7. Objetivos + Definir el concepto de error de estado estable para diferentes tipos de entradas: esca- 16m, rampa y parabélica Clasificar los sistemas con respecto al niimero de integradores. Definir el concepto de constantes de error: Estudiar los efectos en la variacién de parimetros en los sistemas, Introducir el concepto de sensibilidad.326 7.1 INTRODUCCION Figura 7.1 Regimenes transitorio y de estado estable para un sistema estable. Figura 7.2 Tipos de entradas aplicadas alos sistemas de control Hasta ahora se ha analizado el concepto de estabilidad en los sistemas, de tal forma que si el sistema es estable, su comportamiento se describe en el régimen transitorio, esto ¢s, antes de que alcance su valor final, En la figura 7.1 se muestran los regimenes de un, sistema estable: transitorio (natural) y de estado estable (forzado) wo) no) j—7, ertorde cexado esable Régimen Régimen de tranitorio estado estable Independientemente de las caracteristicas del comportamiento transitorio de un sis- (maximo pico de sobreimpulso, tiempo de asentamiento, etcétera), hay un segundo parimetro de anilisis, lo cual nos leva a definir el error que presenta la respuesta de un sistema para diferentes tipos de entradas de referencia, Esto tltimo indica el grado de desviacién en la respuesta del sistema para diversas clases de entradas. La figura 7.2 contiene las entradas tipicas que se le pueden aplicar a los sistemas de control. Obviamente, se espera que, sin importar el tipo de entrada aplicada, el sistema presente un error de estado estable, ya sea nulo o finito, pero cercano a la referencia introducida. Por lo anterior, se procedera a desarrollar una expresién analitica que nos permita cuantificar dicho error en estado estable. ro) ) 16) Escalon Rampa Parabélica El significado fisico de los diversos tipos de entradas aplicadas a los sistemas de control se interpreta asf. La entrada escalén Je indica al sistema una referencia 0 un comportamiento constantes; por ejemplo, nivel, temperatura, posicién, etcétera. La entrada tampa supone una referencia que modifica su posicién con respecto al tiempo, lo que equivale a una velocidad constante; por ejemplo, el cambio de posicién de la Tierra con respecto al Sol. La entrada parabélica sugiere una referencia que varia su velocidad, esto es, imprime una aceleracién constante; por ejemplo, a aceleracién constante de un. vehiculo.7.2 ERROR DE ESTADO ESTABLE EN FUNCION DE T(S) Con respecto a la figura 7.3, el error E(s) se define como la diferencia de la entrada R(:) menos la salida Y(s): EQ)=R)-YO) @ Figura 7.3 RY EQ) Yi) Cbtencién de la funcién C4} cw ~ _. 0 0) 7] cerrado Ts) a partir | s+2 >| SO en renew eee ee Rye 2h an = = eo) Lay RO 506 YG) respuesta de ee YI Fo) error de estado estable La figura 7.8b muestra grificamente la entuada de referencia r(t) la salida y(t) y lerror ¢(), Para evaluar el error de estado estable debido a entradas rampa y parabélica (que ser4 infinito en ambos casos), las ecuaciones (7.8) y (7.11) indican, respec~ tivamente: im sGQ)=0 y lim s?G()=0. 0 0 Figura 7.8b Representacién grifica de la entrada de referencia r(), fa salida y(t) y el eror e(t) del sistema de Ia figura 7.72. 8) La configuracién relacionada con la figura 7.7b es estable para el intervalo de ganancias 0 < K < e, Bl sistema bajo consideracién es de tipo 2, por lo que se esperan errores de estado estable mulos para entradas escalén y rampa, asi como finito para la entrada parabélica. De la ecuacién (7.5)Anlisis de errory sensibiidad | 335 ie K(s+2)(s+4) lim G(s) = lim <—~———_| Bey OO ee (+ 10541) les «00 lesan y con respecto a la ecuacién (7.8): a, S(st2)(s+4) lim G(s) = lim “SET = ey GO = Be e+ 10544 (Oana Para cuantficar el error de estado estable a entrada parabélica, se aplica la ecuacién (7.12), aunque hay que considerar que K= 5: lim 2 G(s) = lim 2842544) _ 9 9756, 0 yoo 2 H10e441 ‘Mediante la ecuacién (7.10) se obtiene el error de estado estable para entra a parabélica, La figura 7.8¢ muestra el comportamiento de r(t), ye) ¥ e(%) 2 lim ? Gi) 90) 21(2) 6,0] = 4.10 pacha 0.973 Figura 7.8¢ Representacién gréfica de Ia entrada de referencia r(t, la salida y(¢) y el error @(t) del sistema de la figura 7.7b, 7.2.2 Constantes de error: posicién, velocidad y aceleraci6n Una vex que el error de estado estable queda expresado en funcién de G(), es posible definir el siguiente conjunto de parimetros,a manera de constantes de error estitico, que se usarin como especificaciones de disefio.336 Introducciin a los sctemas de aplicaciones y simulacion con MATLAB Con referencia a la ecuacién (7.4), que indica el error de estado estable para entrada cscalén Ol aoe = — 74) ul acion = Tim GO) op 0 Se define la constante de posicion K, como: K, = lim G9) 7.13) v0 por lo que el error de estado estable al escalén queda expresado en términos de la constante de posicién Ky, b, “han om La ecuaci6n (7.7) permite cuantificar el error de estado estable para enteada rampa: hose eae oo) 6 namps ~ Tien 3G) 0 A partir de ello se define la constante de velocidad K, como: K, = lim 59 7.15) De acuerdo con la expresién anterior, el error de estado estable a entrada rampa en fancién de la constante de velocidad K, es eM) aps Ky me) El error de estado estable para entrada parabélica queda definido mediante la ecua- cién (7.10) wo he 7.10) ‘a Montes “Tn 2 Glo) (7:10) 10 donde la constante de accleracién K, se define por medio de K, = lim 2.66) a 0) De acuerdo con la expresién anterior, el error de estado estable a entrada parabélica se expresa en funcién de la constante de aceleracién K, 21h, 2,00 1s) pantiesAnlisis de error y sensiolidad | 337 La ubla 7.3 relaciona los tipos de sistema, los errores de estado estable y las constantes de error estitico para entradas escal6n, rampa y parabélica, Tabla 7.3. Relacién de los diferentes tipos de sistema con respecto a errores de estado estable y constantes de error estatico para entradas escalén, rampa y parabélica, a oo Error de estado | Constante de | Constante de | Constante de Entrada extable error estitico | errorestitico | error estitico K, = limG() K,== K a0 2 7 ‘ Dy Bein Tle “Tee | “Olean | “la Sito lim 6G) 0 Rama | Oa ee | hag = | ella five K,=0 K,=0 Pana 2th, _ arabica Oeste Ke (4M pstes o (| pnts = Omit fnivo EJEMPLO 7.3. Para los sistemas mostrados en la figura 7.9, cuantifique las constantes de error es titico K,, K, y Ky asi como sus respectivos errores de estado estable considerando, cen cada €s0, que las entradas aplicadas escalén, rampa y parabélica son unitarias. scene 288 RO - = ra istema con ganancia fe Re k= 25 # O COTS) Figura 7.9b RW) Pe Sistema con ganancia O07 K poet ma +15)] K=80. + 2 Solucion: 4) El sistema de la figura 7.9a es de tipo 1, que es estable para K > 0. En este caso se elige una ganancia de 25 unidades. De acuerdo con las ecuaciones (7.13), (7.15) y (7.17), se evaliian, respectivamente, los coeficientes K,, K, y K,338 | Invoduccén los sistemas de aplicaciones y simulacién con MATLAB che tag 282) K, = lim G()= lin 075) 4) sn 25H) ey CO" Ryerson Oe K, = lim 2? G(s) = lim 28642) “0 90 (S+0.75) (544) Los errores de estado estable se obtienen al aplicar las ecuaciones (7.14), (7.16) y (7.18) 0 geaso = ps ‘lO petites “Ke Ta tabla 74 muestra as caractersticas del sistema con respecto 2 os erores de estado estable para las diferentes entradas unitarias, escal6n, rampa y parabé- lica, asi como los valores de los diferentes tipos de constantes estaticas. 8) El sistema de la figura 7.9b es de tipo 2 y estable para K > 0; en este caso se asigna una ganancia de 8.0 unidades, Tabla 7.4 Errores de estado estable y constantes de error an ___25(s+2) estitico para el sistema Gls) = ara ne foe eae Bscal k= 0 Rampa K,= 16.66 0.06 Parsbélica K=0 « Latabla 7.5 muestra las caracteristicas del sistema que viene en la figura 7.9b, cn relacién con los errores de estado estable para las entradas unitarias: escalén, rampa y parabélica; ademis, se presentan los valores de los diversos tipos de constantes estiticas. Las constantes estiticas se evalian de acuerdo con las ecuaciones (7.13), (7.15) y (7.17), mientras los errores de estado estable lo hacen por medio de las ecuaciones (7.14), (7.16) y (7.18).Anilsis de ertory sensividad | 339 Tabla 7.5 _Errores de estado estable y constantes de error Ce cory cae estético para el sistema G(s) = BS#O75M5 +15) s Escalén K=0 ° Rampa K=° 0 Parabélica 0.2222, 7.2.3 Errores de estado estable para sistemas con retroalimentacion no unitaria Figura 7.103 Sistema con retroalimentacién no unitaia Figura 7.106 La adicién de trayectorias, (1) y (1) no moditfcan al sistema original Sea un sistema con retroalimentacién no unitaria como el que se ve en la figura 7.103, donde el error £{6) no corresponde a la suma algebraica Es) = R(3) ~ Y(). Por lo an~ terior, se reconfigurara el diagrama de bloques de la figura 7.10a, de tal manera que el error resultante pueda expresarse de nuevo como la suma algebraica de la entrada R(:) menos la salida Y{(.), que dara lugar a la configuracién de la figura 7.104. a) + 5) 3) HO be ow i) Con respecto a la figura 7.10c, si se considera la trayectoria directa G(s) y la trayec~ toria H()=1, se obtiene la funcién de transferencia de trayectoria directa equivalente G0)240 | invoduecs Figura 7.10¢ Reduceién del sistema, de la figura 7.106. Figura 7.10d Sistema equivalente de una ce para cuantifar la sensibilidad en las variaciones de G(s) HK y de (3), e Solucién: La sensibilidad del sistema (s) para variaciones en G(s) es _ GW) aTW) a Stace” 71) 9G por lo cual, al sustituir los valores respectivos en (a) S. GOs) a Gs) TG Gi) AG(s) | 14+ GS) HG) 1+GQH@ c@[1+e9 Ho] [(1+60H0)-coHe] oo [econ] 1 St0:60" Trae, =—=0.09 ob) eo La sensibilidad del sistema (6) para variaciones en H(6) corresponde a _ He) aT) F Sroma” 16) HO) © Al sustituir valores en la ecuacién (¢), se tiene Pi _ Aw a Tey HO G(s) Ear 1+G() HH) 146 (QO) HO[1+GOHO] ei? GQ) [iteque]?244 | Invoduecs alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB HG) THEA ei Hig}05 @ De los resultados anteriores se concluye lo siguiente: con respecto a las varia~ ciones en G(s), la funcién de transferencia T(s) es relativamente insensible en un factor de 0.09 unidades, mientras que las variaciones en H{s) afectan en mayor medida a T(3), en este caso, en un factor de -0.9090 unidades; el signo negativo indica que T\s) decrece con incrementos de Hi). EJEMPLO 7.6, Con respecto al sistema mostrado en la figura 7.13, determine la sensibilidad del sistema para cambios en el parimetro a Figura 7.13 Sistema de lazo cerrado para determinar la sensiblidad en las vatiaciones de a. Solucién: Para obtener la sensibilidad del sistema bajo consideracién, se utiliza la ecuacién (7.20), donde la funcién de transferencia de lazo cerrado T(:) corresponde a: GK (= = (a) "TGA Prank ® con lo cual: ar() -Ks — = (b) Oa (F+astKP © Al susttui () y (0) en (7.20),se obtiene la expresin para la sensibilidad Sp, a “Ks mas Sto? PaastK Past x) PhastK Asi, al aumentar la ganancia K, se reduce la sensibilidad de la fincién de transferencia T(s) para cambios en el parimetro aAnisis de error y sensibiidad | 345 7.3.2 Sensibilidad del error de estado estable Figura 7.14 Sistema de control para ccuantificar la sensibilidad del error para variaciones de ganancia K, La ecuacién (7.20) puede modificarse con la finalidad de llevar a cabo la cuantificacién, de la sensibilidad del error de estado estable, para considerar tanto diferentes tipos de entradas como diversos parimetros p: (7.21) EEeEes Para el sistema mostrado en Ia figura 7.14, determine la sensibilidad del error del estado estable al escalén unitatio con respecto a variaciones de ganancia K, considerando que los parimetros «= 1 y b= 2 son valores fijos. RO) mo 7 caer a) Solucié La sensibilidad del error con respecto a las variaciones de K esta dada por: Ke, KEK @ ‘Como se trata de un sistema de tipo 0, el error de estado estable al escalén es finito esti expresado como: 1 1 ab “hae ie “aie ® ab de, ah 5 OK Gb+KP © Al susttuir as ecuaciones (b) y (c) en a ecuacin (a), se obtiene a expresion de 1a sensibilidad del error para cambios en el parimetro K: =ab K ab (ab+K)? ab+K abtK @ Sux La ecuacién (d) indica que la sensbilidad del error de estado estable al escalén. para variaciones de ganancia ¢s menor que la unidad si a > 0 y b > 0, mientras cl error de estado estable decrece con aumentos de K. a figura 7.15 muestra variaciones de sensibilidad al incrementar K.246 | invoduec alos sistemas de aplicai Figura 7.15 Representacion grfiea de ta 5,_Wititeidn de K-Valor absoluo de Sy ezor de estado etable variacién de la sensibilidad : \ f con respecto a incrementos 45 de ganancia K, Eee Para el sistema mostrado en la figura 7.16, determine la sensibilidad del error del estado estable con respecto a variaciones del parimetro K, considerando que al sistema se le aplica una entrada rampa; suponga que los parimetros « y b son fijos, pero mayores que cero, Figura 7.16 RO) — Sistema de control para > cuantificar la sensibilidad del [ste + obs + by ertor para variaciones de K. Solucién: El sistema bajo consideracién es del tipo 1, por lo que el error de estado estable a entrada rampa ¢s finito y est’ expresado por ab (sl laags “IE Por lo tanto, de, abAnalisis de error y sensiodad La sensibilidad del error con respecto a las variaciones de ganancia K esta dada por: Kae, Soke OK © Si se sustituye (a) y (b) en (c), se obtiene la expresi6n para la sensibilidad del error del estado: K-0 oR ® K La ecuacién (4) indica que los cambios en Kno modifican la sensibilidad del sistema; ademis, la ecuacién (a) indica que los incrementos de ganancia ocasionan disminucién en e(e) 7.3.3 Sensibilidad con respecto al lugar geométrico de raices En el capitulo anterior se traté el tema de lugar geométrico de rafces, en especial el contorno de raices, el cual abarca el tema de variacién de parimetros en el LGR, por ejemplo, a ganancia y la ubicacién de alguno de los polos de G() HG). Como los lugares geométricos se traducen como las posiciones de los polos de lazo cerrado al variar K, ahora se tratard el tema sobre la sensibilidad del LGR al variar dicha ganancia, ‘A partir de una ganancia nominal K, la variacién de ésta sera en pequetios incrementos AK, con lo que la posicién de los polos de lazo cerrado p(:) correspondientes al res- peetivo LGR cambiarin de ubicacién. La sensibilidad a dichas variaciones de ganancia se define como: Apls) _ Apts) 7 Kn) 9K/K AK/K 722) ‘Obtenga la sensiilidad del sistema definido por K CO ae 48s a0) ‘Considere una ganancia nominal de K = 13.6699, cuyos polos dominantes son reales repetidos: p, » = ~0.8022; los polos restantes sc localizan en p, ,=—4.214 + 2.0918). Considere variaciones de ganancia en 2%, 4%, ..., 10%. Solucién: ELLGR no es otra cosa que la representacién en el plano s de los polos de la ecua- cién caracteristica 1 + G(3)H(9) = 0, por lo que se generan conjuntos de polos de lazo cerrado para cada ganancia K en particular 14G(Q)H() = 5441059 +362 +405+K=0 @ 347248. | Invoduccién a los sisteras de conto Sn con MATLAB. ples, aplicaciones y simul Para un incremento de ganancia del 10%, AK = 1.3669, los polos de lazo cerrado para K + AK se ubican en p'; » = ~0.7683 + 0.2887) (polos de interés) y en B'y4 = 4.2317 £ 2.1010), La diferencia entre el polo dominante original y el polo dominante resultante al incrementar 10% la ganancia es: Ap = p, — p'y = =0.034 = 0.2887; Por lo tanto: Ap _ -0034~0.2887j AK/K — 1,3669/13.6693 0.342.871) Skip La tabla 7.6 resume los resultados para los incrementos AK, Tabla 7.6 Sensibilidad para variaciones de ganancia del sistema definido kK 5(s+2)(s* + 85+ 20) por Gis) = , donde la ganancia nominal es K = 13.6693 y los polos dominantes se localizan en p, » = -0.8022 aan Polos EN Ce variacién | resultantes eee) en de variar la coer ganancia | ganancia Pa eT ee eee) 2% | p',,=-0.7824+ | 0.2734 | -0.0198 - 0.1290 0.1290, 6.5261 2 261.264 4% | p',,=-0.7789 | 0.5468 | ~0.0234 — 0.1829) | -0.5849 — 4.5728)= * 0.1826 46101 £262.71 % — | p',,=-0.7758 | 0.8202 | -0.0269 -0.2240j | -0.4491 —3.7334)= 0.2240 3.7608 2 263.1407 8% | p',,=-o.7718 | 1.0935 | ~0.0305 ~ 0.2585; | -0.3810 - 3.2309)= 0.2585 3.2533 2 263.2745, 10% — | p',,=-0.7688 | 1.3669 | -0.034—0.2887) | -0.3399-2.8871 0.2887; 2.9070 2 263.28547.4 PROBLEMAS 7A Pata as siguientes fanciones de tansferencia de azo cerrado, obtenga los errores de estado estable para entradas unitarias:escalin, rampa y patabslica ae 9 T= ts ) TO Tae aeeD 4242546 5 y= ) PO) P+ 62 +1146 9 19-04 GFN + 4) (3? +254 10) 7.2. Para los sistemas mostrados en la figura 7.17 representados por aus respectivor diagramas de blogues, obtenga los errores de estado estable para entradas unitarias: esealén, rampa y parabéliea Yo CF 2+ 10) Figura 7.18b Sistema de control por analizar. Figura 7.18 Sistema de control donde se ajustard la ganancia para satisfacer el requisito de error de estado estable, Ja figura 7.19 deseritos en tér= nsferencia de trayectoria direc 8 GG), ajuste K para obtener el error de extado estable indicado para la entrada requerida v(t), 7A Para los sistemas ds minos de ha fancién de Figura 7.17 Diagrama de bloques por analizar RO > wt) > . § Great, be Figura 7.17b Diagrama de bloques por analiza, RO) a 0) | 4 5 ~ . ars a 2 }¢—_I TS Figura 7.17¢ Diagrama de bloques por analiza 7.3. Para los sistemas mostrados on la figura 7.18 ajuste el valor de la ganancia para que el error de extado ertable a entrada rampa sea del 5%, Figura 7.18a Sistema de control por analizar. RO) Yo C2655) +15) + 475) Figura 7.19a Ajuste de ganancia para obtener un error de estado estable de 10% a entrada rampa unitaria PES) tay Figura 7.19b Ajuste de ganancia para obtener un error de estado estable de 6% a entrada parabélica unitaria, 1.5. Paros incor de onl mona en ses 2 odour por sto deo fan de ners cwsjetrs drs CU) decreed ang des pasloscues enemas vt dengue po de Eile, onder uel ess apead seen, RW) en) > x >| 9 > > O- Be Figura 7.20a Sistema con ganancia K = 25 349aso | Yo Figura 7.20b Sistema con ganancia K = 185 RG) Figura 7.20¢ Sistema con ganancia 4. 7.6 Paralos sistemas mostrados en la figura 7.21, si tos clerror de estado estable para entra- rampa; las gananciae respectivas se son extables,obtens dae unitariae eseal6n, RW) ao oo Figura 7.21a Sistema de control con K= 100. > RO trary | 0 : e+ 15) Figura 7.21 Sistema de contral con Compridor Controlador K 7-7 Con respecto al diagrama de la figura 7.22. que representa un sistema simplificado de control de velocidad de un motor de CD, controlado por corriente de campo ¥ con retroalimentacién tacométrica," obtenga el error de estado estable para diferentes ganancias y las corses- pondientes respuestas del sistema, considerando un volta je de referencia de 2.5 volts, Ganancia Motor Carga Me ~ 0) kK be > t lea 05 b Theémetro Figura 7.22 Diagrama simplifcado de un sistema de control de velocidad que utiliza retroalimentacién con tacémetro. 7.8 Con rexpecto al sistema de control de posicién de una pltaforma de masa m, mostrada en la figura 7.23, ajuste la ganancia K para que el sistema se comporte en forma criticamente amortiguada, Pata el valor seleccionado de K, cuantifique el error de estado estable al esc (véase la solucién del problema Considere que las fanciones de transferencia de tra yewon dic de eveamestacign queda dfn, ciate) = 2s _| SELES a Figura 7.23 Sistema retvoalimentado para controlar la posicién de la plataforma de masa m Tacémetro cron dipontivo que geners mn volte proporcionan velocidad angular7.9 Para el sistema que se observa en la figura 7.24, determine la sensibilidad del sistema para pequedas vi- riaciones en los coeficientet KK; y RO) Ye YE Figura 7.24 Sistema retroalimentado, donde los valores rnominales de los pardmetros son: K, = 1, K,=4yp=2. 7.AO Para el sistema mostrado en la Gigura 7.23, deter imine I sensibilidad tanto del sistema como del erzor de estado estable a entrada rampa, considerando en ambos casos variaciones de la ganancia K. 351 Figura 7.25 Configuracién a la que se le determinara la Sensibilidad de! sistema y del error de estado estable al vatiar K. 7AA1 Para ol sistema de la figura 7.26, obtengs la sensibilidad del error de estado estable para variaciones en Ky 4, siponiendo entrada ramps, RO) Ye) > sma retroalimentado, donde los valores Figura 7.26 Si 1oya=5. nominales de los parémetros son: K352 aplica 7.5 REFERENCIAS Dorf, R, C., Sistemas modemos de contol, tori y prictca, Addison Wesley, 1998, Kuo,B,C,, Sistemas de contol automstico, Prentice Hall, 1996, Lewis, PH. yYang Ch., Sistemas de contol en ingenieria, Prentice Hall, 1999. Nise, N, S., Conal systems engineering, Wiley, 2000. Stefani, RT, Shahian, B, Savant, C.J. y Hostetter G, H., Design of feedback control systems, Oxford University Press, 2002353 7.6 SOLUCIONES A LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 7 7a) En principio, se determina una expresi6n para el error EG) nty=Ro| = FFD HOR HIGHT ROY oe HOP HO El error de estado estable para las diferentes entradas se aplica a comtinuacién: = tim otf 262 49541 See OT 4 6 16666 (3 woo [P62 Ter6 ° 0 ete Esto equivale a 16.66% de diferencia entre la referencia yy la respuesta, lo cual et precisamente el error de estado cestable para una entrada escal6n unitaria, ~ tim» | 2262 490+ ‘omer og 2 | F462 +116 6,00 eh cp De los resultados (b) y (¢). se concluye que el sistema cs incapaz de seguir la entradas rampa y parabolica 7.1b) El error E() corresponde »: siy=nul ere | POP HIT Los errores de estado estable a lat diversat entradas ‘ nlf ieee] eo 242049) | san 21) 20222649) « = lim 24] SU 42509) ae "ta | ‘ol patites = 7.2a) La fancidn de teansferencia de hizo cerrado T(), relacionada con el diagrama de bloques de la figura 7.172, corresponde a 10 r= —_*—_ O° Syaesioe10 El error Ei) es 52425410) | no=nofny eno Sees TLos errores de estado estable para las diferentes entra dasson A (7 + 26410) laa =O Sohn ects | Fat 10a 10 Oleg EY Opes 7.2%) La fancién de transferencia de lazo cerrado T'), correspondiente al diagrams de bloques de la figura 7.173). y los errores de estado estable a las diferentes en- cadas consideradas son: 10(6+10) T= Peo FID +252 + 505450 «Olan = - sin =e y (0 eps antes ~ 6,00] La figura VIL.1 muestra la respuesta y(?) del sistema al escalén y el comportamiento del error «() 7.4e) Para el sistema considerado,loserrores de estado estable son: 1 - «so Af 584724245448) i hecsie OG] B41 +A 4585-440 > + 6 & 10 600g, 222 laps Figura VIl.1 Comportamiento del sistema de la figura 7.176, asi como el error en tiempo a entrada escalén,as | 7.26) de la figura 7.17¢ corresponden 2 Los errores de estado estable asociados al sistema £l een “2 6laags = 6s = 73a) liciéa com el sistema de control de la figura 7.188, para satisfacer el requisite de que el error de estado estable a entrada rampa sea del 5%, cortesponde a hl et #20410) ]_t0 po 2 Le +2e+104K | K por lo que el valor de la ganancia ds La expresign del error de estado extable en re- 00 Sin embargo, el rango de variaciones de ganancia para aque el sistema sea stable es de 0 < K < 20, por lo eual no seri pouble ajustar Ia ganancia a 200 unidades. Un valor adecuado de ganancia seria de, por ejemplo, K = 15 unidades, porque con este valor el sistem comportamiento subamortiguado de segundo grado (ya gue los polos dominantes se ubican en p; y= ~0.1973 = 5.0541 j.y el tercer polo se encuentra en jp, = ~1.6055). tends un att. = 00s lo que equivale a un error del 66.66%, En este caso, los simples ajustes de ganancia no satisfacen la expecificacién de funcionamiento, por lo que seri necesario introducir clement: adicionales la configuracién original para cabrir el requisito de operacién. Lo anterior co al tema de controladores, que se teatari capitulo. 7.3b) La configuracién de la figura 7.18b se modifica ligeramente con respecto al sistema de la figura 7.18a. El hecho de haber afiadido el factor (s+ 2) en la trayectoria directa del sistema (con respecto al inciso anterioy), ocx soma que éste sea estable para cualquier valor de K. El terror de estado estable a entrada rampa e: siguiente et ims! (2425410) 10 leans ye |B +20? +(104 K)s+2K | 2K Para satisfacer el requisito de 5% estable ertor de estad _10 jones 2K = 0.05, por lo tanto, K= 6 a 20.03) 7a) Con respecto al sistema de la figura 7.19, para contrada rampa el error de estado estable en funcién de G(0), de acuerdo con la ecwacion (7.9), corresponde 3 K(+2)0+5) K(2)6) C5675) Al aplicar la ecuacién (7.7), se caleula el valor de K para obtener un error de estado de 1076 lim +(9)= lim : 4035K Joy He TS\e+ 475) ol =a 1 (0 \coops ~ Tims) 14035K K=7.135 La figura VIL.2a es una representacin en Simulink del sistema de la figura 7.19a, mientras la figura VIL2b co rresponde a resultado de Is simulacin, 7.125*{1 710) *| 57 e258 1 7125: Ramp 4 a7) | aa) @) Figura VI.28 Diagrama en Simulink para el sistema analizado,7-Ab) Para el sistema de la figura 7.19b, al que se le aplica una entrada parahélica el error de estado estable en, términos de G(), segin la ecuaci6n (7.12), se tiene que: fim 2 Gl) = 5 OES) - 2 025K 0 4 Figura VIL2b Representacion de entrada (t), respuesta lt) ereor elt). Al aplicar la ecuacién (7.10), se obtiene el valor de K para producir un error de estado de 6%: 2 50] Task K= 12.6984 7.5a) El sistema representado en la figura 7.20a es esta- Dle sila ganancia K > ~7.875 y es de spo 0. Para K = 25, las constantes de error estitico Ky, K, y ie acuerdo con las ecuaciones (7.13), (7.15) y' (7.17), | respectivamente: ~ « K(s+8) K, =imc(= tin K+) _| Bye Beene) . K(s+8) ms) = Hin s S48 oO CNT oas Kees) im s? Gls) = lim (NGF) 25 Los errores de estado estable se obtienen al aplicar las ecuaciones (7.14), (7.16) y (7.18) son: 1 ‘ t= nas9s to Taw eta Analisis de error y sensiodad «lpia 7.Sb) El sistema representado en la figura 7.200 es es table sila ganancia K> 0 y es de tipo I. Las constantes de error estitico son: K,=limGij=— Pn K, = lim sG()= 9.7125 0 K,= lim? G()= ro tal que si K= 18.5, para b, = 1-los extores de estado esta ble corresponden 3! «,O| £0 pgy = 910296 lectin Ol pete 7c) Tl sistema representa en a figura 7.20 es s- ble silaganancia K>O:ademis ede po 2. Las constants de error esto los crores de esa esable se indicat nls ublaVILL, considera que 8,= Ty K= 4 Tabla VILt_ Errore de estado estable y constantes de error estatico para el sistema aleea)ise35) als) = 415 S+3.9) 8 2ie=4) Ezealén Rampa Parabélica 7.6a) Con respecto al sistema de control mostrado en Ja figura 7.21, primero se determina el sango de valores dde ganancia para los cuales el sistema es establ, esto 6, 0 € K< 364, o cual se Heva a cabo al aplicar el méxodo de Routh-Hurwite (0 por el método aplicado en la soluciba el problema 6.15b). Antes de proceder 2 obtener el tipo de sistema y as constantes de ertorestitico, se determina Ja fanciéin de transferencia de trayectoria directa equiva lente G,(@) por medio de la ecuacién (7-19), ya que se ‘sone uf stems con retroalimentacién no unitaria, 355(41) Prd) Kern GD PEPNEHIO PCH lye ty g(t tH S149 — 60? — 1000900 por lo que al sistema resultante es de tipo 0. as constantes de ertorestitico K,, K, son, respectiva~ K, lim G,,(6) =—L.1111, K, an mientras los errozes de estado estable cortesponden & 4 % hase" TER, @ a ae ® «0 © puibon KE El signo negative de la ecuacién (3) indica que, en estado estable, la magnitud de la respuesta es mayor que |i magnitud de la entrada de referencia; lo anterior se muestra en a figura VIL 3. Figura VIL3 Respuesta al escalén y comportamiento del error del sistema de la figura 7.214 7.6b) El sistema de la figura 7.21b es estable para K> 0 ha figura VITA muestra el LGR correspondiente). La fancién de transferencia de tayectoria directa equivalente Gal) es K(st2)0+5) ste+ 15) KOH DG+3) KUHIO esters) e413) Figura VIL4 Lugar geométrico de raices de la funcién de transferencia de lazo abierto __K(s+2)(545) SSI) = eT) 45) por lo que el sistema es de tipo 0, Las constantes de extor sstitico K, y K, son, respectivamente: KQGVM4S) 35K 12857) K, lin (6 0 msG)=9 y K, Los errores de estado estable corresponden a: 1 5 ‘(an "aT 8 ® ‘olthaage = ¥ 6p -EL presente sistema tiene ciertas caracteistieasexpecia- Jes, a primera de ells es con respecto al error de estado stable Ta ecuacion (a) indica que fa constante de error esti- tica es independiente de la ganancia K; por lo tanto, para cualguier ganancia seleccionada siempre habri un error de estado extable comstante de —3.5 unidades.La segunda caracteristica especial se relaciona con el comportamiento del sistema en estado estable. Conside- rando que la funcién de transferencia de lazo cerrado del sistema de la figura 7.21b esti dada por K(642)(e44)(045) T() = RE) ___ BH (6+ K)P +(675+7K)s 10K ic) la sespuesta de estado estable al excalén seri: @ | eal también es independiente de K; por lo tanto, la vvariacién de ganancia no afecta ni la magnitud del ertor de estado estable (que siempre sera constante) ni Ia magnitud de la respuesta de estado estable (que también per- maneceri constante). a eleccién de Ia ganancia dependeri s6lo del comportamiento en régimen transitorio del sistema, La tabla ‘VIL2 muestra los polos de lazo cerrado relacionados con eLLGR de la figura VILA. Tabla VIIL2 Polos de lazo cerrado para determinadas ganancias de acuerdo con el LGR de la figura Vil. (eet Cie ene) DOU eee nes 7.7 Con respecto al sistema de control de velocidad de la figura 7.22, el error de estado estable llega a deter iminaree a partir de la funcién de transferencia de Lazo cerrado T:) © mediante la obtencién de la famcién de ‘ansferencia de trayectoria directa equivalente G,o() En el primer caso, 7%) queda definida por: a) K VQ) Pe34@+05K) TE)= @ con Io que hi respuesta de estado estable debida a una entrada escaln de magnitud 2.5 (alaplicar el teozema de valor final) corresponde a: Ho) lim sR(ITO)= Analisis de error y sensiodad Para evaluar el error de estado estable, se obtiene una cexpresin para E()) BU) =RO[1-T0) = no Ses] P43 Q405K) con Io que el error de estado estable al escalén corresponde a ef*)| = lim s B(9)= lim» 243:4(2-05K) cin P+ 3:+(2405K) «| © ee Para evaluar el erzor de estado estable en funcién de Ky, primero se obtiene una expresi6n para G,4() G,()= a Bet 205K) con lo cual por lo que el error de extado extable es: 25@2-05K) TK, 2+05K Phas «(0 @ on Obviamente, el resultado de la ecuacién (¢) es el mis- smo que el de la ectaci6n (d) La tablaVIL3 presenta los valores finales dela respuesta yy sus respectivos exrores de estado estable pata diferentes ganancias Tabla VIIL3_ Resultados del comportamiento del sistema y errores, ambos en estado estable para diferentes ganancias. 05 19444 1 1 15 2 1.6666 0.8333, 4 25 0 8 3.3333 0.8333, 10 35714 1.0714 20 4.1666 =1.6667 3577.8 Paral sistema de h figura 7.23,h ferencia de lazo cerrado ex: 0.18634 K 7()= 2 SK OO" Tyagi ++ 008K Al considerar una entrada escalén de 1.5 volts la respuesta de estado estable y el error de estado estable al sescalén cortesponden 3 15, He) = lim s “274 fen '3 yee) =tims P09 Para ajustar Ia ganancia K del sistema aan comportamiento con amortiguamiento cxitico se utiliza el LGR de G()H(), junto con la insteuccién [R,potes] = (rm,.den.— 0.2285], de donde se obtiene: K= 1.1621 Hay que hacer notar que tanto y(e9) como e(%) son independientes de la ganancia; la figura VILS presenta el comportamiento de r(t), y(t) ¥ de e() Figura VII.5 Comportamiento de la respuesta y(t) y del ‘error e(t) para una referencia r(t) con respecto al sistema de la figura 7.23. 7.9. En principio, se consideran pequeiir variaciones cn el parimetso K;, por lo que a Ky ps les asignan sus reapectivos valores nominales ‘A continuacin se procederi a paticularizar la ecua~ ci6n (7-20) para determinar la sensibildad de TQ) con respecto 2 Kj, por lo que se evalia tanto TY) como ar aK, x, K, 1 v2 ‘ "Oh expaee Kee) © vets AR 1 irs aT) _ st OK, Grae4K ® En consecuencia, de la ecuacién (7.20) se obtiene la cexpresin para Is sensbilidad para variaciones del par metro Ky K, 42 42. Stas" Kaan eR ve244K, Para expresar la sensibilidad del sistema con respecto a variaciones del parimetzo p, alos nimeros K, y K, se les asignan sus valores nomsinales, mientras que pat Ja eeuacidn (7.20) se considera que: escribir POI, ask ° are) -1 BeO) raee @ por lo que la smsbilidad paca variaciones de p cones ponde 2 s. — ol ATE) TOA” TE) Api) eA ep Para cuantificar a sensibilidad del sistema para variaciones de la ganancia K,, alos parimetros p y K;, se les signa su valor nominal, K tp. 1g Kk, @2K (Bik #O*K) vp art © (24K, De acuerdo con la ecuacién (7.20), la sensibilided para variaciones de K;, corresponde 2 Ke arty __ -Ko Tw: Ty) OK, 424K, are) aK, ccuacién (7.20) y obtener la sensibilidad del sistema para variaciones en K son: kK __ PDK s. TAO Los factoree T6) y para particularizar la TasEn general la sensibilidad queda representada en tér- ‘minos de la variable «. Para interpretar tal resultado se sustituye el nimero s por jv, lo gue origina un niamero complejo y, como tal, tends’ magnitud M(a) y ana fave ‘$(@),ambas en fancién de «Por lo anterior, te procede- ia reemplazar s por jo en la ecuncién (8) y se graficarin las variaciones de magnitud con respecto 4 la frecuencia ‘w para diferentes valores del parimetro K, 4042) {iin 2, TOR 24 264K], Gu) + 2a) 4K ® La magnitud de (6) corresponde 2 wyor+2? ro} Ta ecuacién (¢),representada en la figura VIL6 en grifica semilogaritmica para el eje de feecuencias w, indica aque la sensibilidad del sistema se manifiesta en la frecuen- Gia natural no amortiguada 0, _Gemportminte dls sed en finan del eset atti! ji tdiH Co 4. ld ° Li ton w 1 ‘oF leew Figura VIIL6 Magnitud de la sensibilidad fen términas de «, Analisis de error y sensiodad Al considerar el comportamiento del sistema en ré- gimen transtorio, lr variaciones de ganancia se reflejan cen el polinomio caracteristica de La fun rencia de lazo cerrado T(0), donde el amortiguamiento A siende a disminuir al aumentar la ganancia, con lo que cl sistema tiende 4 ser cada vez mis oscilatorio, La tabla VILA muestra las caracteristicas del régimen transitorio de Ts) como respuesta al escalon, y Ia figura VIL7 presenta el comportamiento del sistema para variaciones de ganancia, La fise relacionada con la ecuacién (b) queda expresada como; mn de tranate= 2) @ a interpretaci6n de la fase se relaciona con la di- reecién que tomarin las raices, a medida que varie el parimetro K. La tabla 7.6 del ejemplo 7.9 presenta las diversas fuses de la sensibilidad del sistema a cambios en oo) ors taryme( Figura VIL7 Comportamiento al escalén del sistema K Ts) =A pave dersos valores dK Tabla VIL4 Parémetros del régimen transitorio de T(s) a entrada escalén Renee Cried Cony no amertiguada | Amortiguamiento | de sobreimpulso i oe y ao 2 141142 0.7071 4.32% 5 2.2361 0.4472, 20.78% 10 3.1622, 0.3162, 35.09% 5 3.8730, 0.2582, 43.19% 20 44721 0.2236 48.64% 50 7.0711 0.1414 63.84% 359360 aplicai Con respecto a la sensibilidad del sistema al error de estado estable para variaciones de K, de acuerdo con la ecuacién (7.21) © El sistema no es sensible 2 variaciones de ganancia, El signo negativo de la ecuacién (¢) indica que el error de estado estable a entrada rampa disminuye a medida que aumenta K, K, = lim sG(9) Las senuibilidades del error de estado extable a varia ciones de Ky «son, reapectivamente: K deModos de control y disefio de controladores INTRODUCCION En este capitulo se estudian los diversos tipos de controladores, elementos que se adicio~ nan a la configuracion original con la finalidad de mejorar las caracteristicas de respuesta de los sistemas y asi satisfacer las especificaciones de funcionamiento. También se anali- zan los efectos que los controladores ejercen sobre el sistema, Después de detinir los distintos tipos de controladores, se estudiarin los métodos para su sintonizacién empleando, los criterios de Ziegler-Nichols y Cohen-Coon. Contenido Acciones bisicas de control Clasificacién y caracteristicas de los distintos tipos de controladores, Controladores BPI, PD y PID. Criterios para la sintonizacién de los controladores, Implementacién de los diversos tipos de controladores Problems Referencias del capftulo 8 Soluciones a los problemas del capitulo 8 Objetivos + Definir las acciones bisicas de los modos de control + Determinar las caracteristicas de los diferentes tipos de controladores, + Amalizar la sintonizacién de los diversos tipos de controladores + Implementar los diferentes controladores utilizando amplificadores operacionales.8.1 8.44 Figura 8.14 Tendencia a la reduccién de la establidad relativa del sistema como consecuencia dela adicién de polos, alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB INTRODUCCION Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar sus caracteristicas de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones de disefio tanto en régimen transitorio como en estado estable, La primera forma para modificar las caracteristicas de respuesta de los sistemas es el ajuste de ganancia (lo que posteriormente se definiré como control proporcional). Sin embargo, aunque por lo general el incremento en ganancia mejora el funcionamiento en estado estable, se produce una pobre respuesta en régimen transitorio y viceversa, Por tal motivo, es necesario agregar elementos a la simple variacién de ganancia, lo cual da lugar a los diversos tipos de controladores: + Control proporcional (P) + Control integral () + Control denvativo (D) ‘Ademis, los controladores pueden interactuar entre si, lo que da por resultado la for~ mucin de las siguientes configuraciones + Control proporcional-integral (PI) + Control proporcional-derivativo (PD). + Control proporcional-integral-derivativo (PID) Puesto que los controladores incorporan elementos adicionales al sistema a manera de polo(s) y/o cero(), es importante establecer cuil es el efecto sobre el sistema a consecuencia de la adicidn de tales elementos Efecto en la adicién de polos El incremento en el nimero de polos en un sistema ocasiona que el lugar geométrico de raices se desplace hacia la derecha del eje jw, 1o que reduce la estabilidad relativa del sistema 0, en algunos casos, lo hace inestable. Lo anterior se muestra en la figura 8.1a, os} tps 2 | 2 pals 7 2 |de controladores 8.1.2 Efecto en la adicién de ceros Incorporar ceros en un sistema produce que el lugar geométrico de raices se desplace hacia el semiplano izquierdo,lo que hace estable o mis estable al sistema, Lo anterior se muestra en la figura 8.1, En términos generales, el disesio de los controladores se enfoca en a adicién de ceros para mejorar la respuesta transitoria, ad como la colocacién de un polo en el origen para corregir el comportamiento de estado estable del sistema, segiin se tratari en la secci6n 8.3, 8.2 ACCIONES DE CONTROL Figura 8.1b Tendencia a incrementar la establidad relativa del sistema debido a la adicién de ceros, Figura 8.2 Sistema de lazo cerrado al que se le agrega un controlador G,(s) en la trayectoria directa, Sea un sistema de lazo cerrado como el mostrado en la figura 8.2, donde el error E() es igual a la suma algebraica de R() ~ BG). El diseito del controlador consiste en modificar las caracteristicas de respuesta de los elementos que se encuentran en la trayectoria directa 0 en la de retroalimentaci6n, de manera tal que la respuesta de la configuracién en lazo cerrado satisfaga los requisitos de famcionamiento, 2 4 1} Spolos 2 i? 3 polos y | Teero ° Ox xg m a 2 a4, 4s 4 4 5 polos y 3 polos 2) i cero 2) v2 cctos | Dvn ono 9x20 | 0 nomenon Go Cee a RW) EG) My % Ys) eo bl >| > * de control ees “_{" Sensor 3638.2.1 Figura 8.3 Configuracién del control proporcional G5) = “RAR, 8.2.2 alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB Control proporcional: P Se dice que un control es de tipo preporcional cuando la salida del controlador v(t) es proporcional al error e(t) v=K, (8.1) que es su equivalente en el dominio s: Vis) =K, EG) Puesto que la ganancia K,, del controlador es proporcional, ésta puede ajustarse segiin se muestra en la figura 8.3 (véase la seccién 1.4 del capitulo 1).En general, para pequetias variaciones de ganancia, aunque se logra un comportamiento aceptable en régimen transitorio, a respuesta de estado estable Hleva implicita una magnitud elevada de error. Al tratar de corregir este problema, los incrementos de ganancia mejorarin las caracteristicas de respuesta de estado estable en detrimento de la respuesta transitoria, Por lo anterior, aunque el control P es ficil de ajustar e implementar, no suele incorporarse a un sistema de control en forma aislada, sino mas bien se acompafta de algtin otro elemento, como se veri en la siguiente seccién. Control integral Se dice que un control es de tipo integral cuando Ia salida del controlador v(t) es propor ional a la integral del error e(t) vQ=K, J e(oae (8.3) donde K; es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de controlador, a accién. proporcional es la mis importante, por lo que la constante K, puede escribirse en tér- minos de Ky K Keg (8.4) donde T, es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de integra cién,Figura 8.4 Configuracion del control integral 6.5) = AIR,C,s. 8.2.3 Modos de Bl equivalente en el dominio s de la ecuacién (8.3) es: a Hy) G00 Bo x a (65) El control integral tiende a redueir o hacer nulo el error de estado estable, ya que agrega un polo en el origen aumentando cl tipo del sistema; sin embargo, dicho comportamiento muestra una tendencia del controlador a sobrecorregir el error. As, la respuesta del sistema es de forma muy oscilatoria o incluso inestable, debido ala reduccién, de estabilidad relativa del sistema ocasionada por la adicién del polo en el origen por parte del controlador (véase la seccidn 8.1),La configuracién del control integral implementado con amplificador operacional se muestra en la figura 8.4 G — Control derivativo Se dice que un conteol es de tipo derivative cuando la salida del controlador v(t) es pro porcional a la derivada del erzor e(t}: de roan 2 as donde K, es la ganancia del control derivative. La constante K, puede escribirse en términos de K,; Ky =K,T; (7) donde T; es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de deriva El equivalente de la ecuacién (8.6) en el dominio s es: vO VOQ=Ky EO GO= Hy WSK, Ts (88) El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la variable dependiente, que en el caso del control derivativo indica que éste responde a la rapiden de cambio del error, lo que produce una correceién importante antes de que el error sea clevado, Ademis, la accién derivativa es anticipativa, esto es, a accién del controla~ dor se adelanta frente a una tendencia de error (expresado en forma de derivada). Para que el control derivativo llegue a ser de utilidad debe actuar junto con otto tipo de accién de control, ya que, aishado, el control derivativo no responde a errores de estado stable, 365366 | invodues Figura 8.5 Configuracién del control dervative: G.(s) = -R, Cys. alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB La configuracién del control derivativo implementado con ampli se muestra en la figura 8.5 cador operacional 8.3 COMBINACION DE LAS ACCIONES DE CONTROL 8.3.1 Las acciones proporcional, integral y derivativa suelen combinarse entre si para producir los siguientes tipos de controladores. Control proporcional-integral: Pl Se dice que un contol es de tipo proporional-integul cuando la salida del controlador v(t) es proporcional al error e(f), sumado a una cantidad proporcional a la integral del error e(t) Y= K, +> Jed (8.9) de manera que al expresar la ecuacién anterior en el dominio s, se tiene: vy 60-57 (8.10) [ae] at GAS 7 La ecuaci6n (8.10) corresponde a un factor proporcional K, que actia junto con un cero ubicado en z= =1/Ti (cuya posicién es ajustable sobre’el eje real a la izquienda del origen) y un polo en el origen. La representacién en blogues de la ecuacién (8.10) se muestra en la figura 8.6a, mientras la figura 8.6b es la representaci6n en el plano 5 de los elementos que forman el control PI, y la figura 8.6¢ es la implementacién del control PLFigura 8.6a Representacién en bloques del control PI formado pork, +K/s (donde T,= K,/k), de acuerdo ‘on la ecuacién (8.10). Esta configuracin es valida para el uso de Simulink (apéndice A2). Figura 8.66 Representacion en el plano s del controlador Pi, donde la posicién del cero es ajustable. Figura 8.6¢ Configuracén basa del contol P= I: G(s) = TK(s +2)/s, donde K= (RyRy) ¥2= IRC La figura 8.8 es una alternativa mediante jumpers para accionar las partes proporcional integral de contwoladores | 367 conan >> Kp RW) aia i >| KS) Pt Foe] co) = L Ki Integrador BG) Control Proporcional-Integral F® plano s a 8.3.2 Control proporcional-derivativo: PD Se dice que un control es de tipo proporcional-derivative cuando la salida del controlador v(t) es proporcional al error e(f), sumado a una cantidad proporcional a la derivada del sett VQ=K,e+K, > (6.12) Al expresar la ecuacién anterior en el dominio s, se obtiene! Vi=K, B)4+K, Ts EO)368. | Invoduccén a los sistemas de aplicaciones y simulacién con MATLAB v0) YOK nfo eK, nl, /ko] 649 La ecuacién (8.14) indica un factor proporcional K,T,, que acta junto con un cero 2=71/Ty cuya posicién es ajustable en el eje real. El Giagrama de la ecuacién (8.14) se muestra en la figura 8.72, en tanto que la figura 8.7b es el diagrama de polos y ceros de Jos elementos que constituyen al control PD, y la figura 8.7c es la implementacién del controlador PD. Figura 8.7a Representacién en bloques del control PD: K, + K, (donde 7, = K,/k,), segin la ecuacién (8.14). Esta cconfiguracién no es valida —>} L_pis | 1 para su uso en Simulink: EG) du/dt no es un cero, IE ee ‘en el origen. Comparador RQ) aula 5) (Control Proporcional-Dexivativo Figura 8.7b je Representacién en el plano s del controlador PO; la posicién del cero ¢ ajustable. Phno + oe —@-+ > Figura 8.7¢ RG Configuracién basica del control proporcional- i} derivative: G,(3) = -K(s +2), ee donde K=R, Cy y 2=1/R,C,. La figura 8 Be * muestra una alternativa o—+—— adicional mediante jumpers, los cuales activan las partes proporcional y derivativa 8.3.3 Control proporcional-integral-derivativo: PID Se dice que un control es de tipo proporional-integral-derivative cuando la salida de controlador »(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad proporcional a la integral del error e(f) mas una cantidad proporcional a la derivada del error e(#): Ky det) HO= Kp e+ Ze dae, 1,90 (8.15)de controladores por lo que en el dominio s le corresponde la expresién K, V()= K, H+ FE B)+K, Ty 1B) 19) oan [Atte Ty [eae e179 G()=K,++Kys (8.18) La ecuacidn (8.17) indica un factor proporcional K,T, que actGa junto con un par de eros (distintos, repetidos 0 complejos, cuya posicién es ajustable en el plano 3) y un polo en el origen, La representacién en blogue de la ecuacién (8.16) se muestra en la figura 8.8a; la figura 8.8b cs la representacin en el plano s del control PID, y la figura 8.8c es la implementacién del control PID segiin la ecuaci6n (8.18) Figura 8.83 Representacién en bloques del contro PID. Dicha configuracién ne vlida para su uso en Simul, ya que dufct no representa un cero (véase el apéndice A2). + + | vo Comparador RO Ki | dua EQ) 5 Kd Diferenciador Control Proporcional-Integral-Derivative Figura 8.8b Representacin en el 30 plano s de! contol PID; hay un poto en el origen ° Los ceros pueden ser 2 reales distintos (1), 30 reales repetidos (2) 0 complejos (3) i Plano s 369370 | invoduees Figura 8.8¢ Control proporcional-integral- derivativo, el jumper 1 activa la parte proporcional, cl jumper 2 activa la parte Integral, y el jumper 3 activa la parte derivativa, alos sistemas de aplicai Jumper 1 Como conclusidn, se enumeran las principales caracteristicas de los diferentes tipos de controladores: PB! PI, PD y PID. Control proporcional + El tiempo de elevacién experimenta una pequeia reduccién. + El miximo pico de sobreimpulso se increment + Elamortiguamiento se reduce + El tiempo de asentamiento cambia en pequetia proporcién: + Bl error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia + El tipo de sistema permanece igual Control proporcional-integral + El amortiguamiento se reduce + El miximo pico de sobreimpulso se incrementa + Decrece el tiempo de elevacién, + Se mejoran los margenes de ganancia y fase + El tipo de sistema se incrementa en una unidad. + Bl erzor de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema Contwol proporcional-derivativo + El amortiguamiento se increments, + El miximo pico de sobreimpulso se reduce. + El tiempo de elevacién experimenta pequetios cambios. + Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase. + Elerror de estado estable presenta pequeiios cambios. + Bl tipo de sistema permanece igual. " gn muchas ocasione a palabra gana e#susituida por el témino bande prporionaMods de contra y disefa de controladores | 374 Contiol proporcional-integral-derivativo + Este tipo de controlador contiene las mejores caracter: derivativo y del control proporcional-integral cas del control proporcional- La tabla 8.1 es una referencia con respecto al tipo de controlador a utilizar en los diversos procesos industriales Tabla 8.1 Controladores a utilizar en los procesos industriales, po de Peon eer ee P Control de nivel PID Control de temperatura PI Contiol de fajo vm Contuol de presién de Hguids 8.4 CRITERIOS DE SINTONIZACION DE CONTROLADORES Una vez que se han definido las acciones de control y sus posibles combinaciones para producir los distintos tipos de controladores, se procederd a considerar algunos de los diferentes criterios para sintonizar, esto es, para asignar valores especificos a los componentes que conforman cada controlador en particular. 8.4.1 Criterio de Ziegler-Nichols (método de la ganancia maxima) Este criterio de ajuste se denomina método de sintonizacién en lazo cerrado, ya que el controlador permanece en la trayectoria directa como elemento activo, segin se muestra en ha figura 8.9. Figura 8.9 Go La ganancia de! Conwobder | ——__—~ controlador proporcional V0, MG Ke se incrementa hasta ¥ llevar al sistema a un comportamiento lire Elemento final oscilatorio, deconttol Pree? HY) ke Sensor Primero se incrementa la gmancia del control proporcional Kp hasta que la salida del sistema se comporte como una oscilacién sostenida, lo que equivale a un compor-372 Figura 8.10 Diagrama de bloques del ejemplo 8.1, aplicai tamiento marginalmente estable. La forma de onda libre oscilatoria es de interés tanto, cn la ganancia con la gue el sistema presenta dicha oscilacién, denominada ganancia mixima K,,como con el periodo de la oscilacién, denominado periodo méximo P,.En. el caso de que el sistema original contenga un controlador con accién integral y derivativa, se procede a cancelar ambas acciones haciendo T,= » y T,= 0. Una vez que se ha caleulado T, y T,,l controlador queda sintonizado, Si el sistema es incapaz de alcanzar el estado de libre oscilacién con inerementos de ganancia, el método de Ziegler-Nichols no se puede aplicar. Al sustituir s por jw, en la ecuacién caracteristica de la fancién de transferencia de lazo cerrado T(), es posible determinar K, y la frecuencia a, en la cual el LGR cruza con el eje jw; el periodo P, se obtiene mediante P,= 21r/w,, Una ver. que se han determinado la ganancia maxima K, y el periodo miximo P,'los valores de K,, T,y Ty pueden cuantificarse al aplicar la referencia que se muestra en la tabla 8.2 para sintonizar los diferentes tipos de controladores. En este punto, cabe mencionar que con el método de Ziegler-Nichols de la ganancia méxima no es posible ajustar al control pro porcional-derivativo, Tabla 8.2. Sintonizacién de controladores mediante el método de Ziegler-Nichols (método de la ganancia maxima). 1 PID x, firm] 06K, EET Aplique el método de Ziegler-Nichols al sistema representado en la figura 8.10 para determinar los valores de los pardmetros respectivos para un control 4) Proporcional 8) Proporcional-integral 6) Proporcional-integral-derivativo, a) Go) T Lb EDF) RO Yo)de controladores Solucién: Primero se procederi a obtener la ganancia maxima K, y la frecuencia «, correspondiente al punto en el que el lugar geométrico cruza el eje jw, para lo cual se considera el denominador de la funcién de transferencia de lazo cerrado (0 polinomio caracteristico): T() B4+6F +11s4(6+K) donde se sustituye s por jo (jo)? + 6(ja)? +11(jo) + (6+ K) =0 La expresin anterior puede separarse en las partes imaginaria y real: (Jo)[ (io)? +11]+ [6G +6+K)] =0 De ha parte imaginaria se obtiene la frecuencia w, con la que el sistema cruza el cic jw: a, = 4)(11)” = 23.3166), con lo cu 89445 @ De la parte real sale el valor de la ganancia maxima K,, lo que cortesponde a la ganancia que requiere el sistema para que éste se comporte en forma libre oscilatoria: 6 (jw)? +(6+K)=0 b) A partir de (a) y (b), ¢s posible cuantificar los parimetros de cada uno de los controladores, segtin se muestra en la tabla 8.3, Tabla 8.3 Criterio de Ziegler-Nichols para sintonizar los controladores P, Ply PID 1 para aplicarse al sistema G(s) = SHHE+2AS+3) Ene Control proporcional: Para el control Pla ganancia K,, se ajusta 2 30 unidades. 373374 Figura 8.114 Sistema revvoalimentado donde es posible implementar con Simulink los controladores P (proporcional) y Pi (proporcionalintegral) al hacer clic en el interrupter para seleccionar entre el control P 0 el control Pl Para este caso, se muestra el control Pl después de haber aplicado el métode de Ziegler-Nichols de la Escalon | tetris: unitario GH Scope Interruptor Ki Piet Ki Control proporcional-integral-derivativo: El control PID, segiin indica la ecuacién (8.18), se forma mediante las sumas de acciones proporcional, integral y derivativa 38.0054 4 K, Gi) =K, + 74K, Ths = 36+ +8.52515 Las respuestas del sistema al escalon unitario para los diferentes tipos de contro- Iadores se muestran en las figuras 8.11, ¢ y d. 14 ‘antzol Proporcional Kp =30 12) os). 06) o4 02Modes de contrl y diseka de contrladeres | 375 Figura 8.11¢ Respuesta del sistema bajo consideracién que Control proporcional-integral utiliza un controlador 7, Ki =17.1024 y Th =1.5787 proporcionabintegral. Figura 8.114 Respuesta del sistema bajo consideracién Control proporcional-Inegral- Derivative sintonizado como un Kp =36, Ki=38 y Kd =8.5251 controlador proporcional- integral-derivativo, 8.4.2 Criterio de Cohen-Coon Este criterio de ajuste se denomina método de sintonizacién en lazo abierto. En él se aplica una entrada escalén R’()) directamente hacia los elementos que forman Ia trayec~ toria directa sin incluir al controlador, como se observa en la figura 8.12. Figura 8.12 com = Poceiiew pa ew) oe Py w registrar la curva area z oa de reaccién de un ce a >| if) 4 > determina sistema en J lazo aberto 6 AY) Registro de Tesalida Sensor376 Figura 8.13 Guna de reaccién para determinar la constante de tiempo r del sistema G(s) y el atraso de tiempo T, aplicai La respuesta obtenida a la salida del sensor, denominada curva de reaccibn del sistema, es el punto de partida para la sintonizacién de los diversos tipos de controladores. Una caracteristica tipica de la curva de reaccién es que presenta una forma de S, debido a la contribucién en tiempo compuesta por la suma del atraso de tiempo propio de un sistema de primer geado con constante de tiempo 7 junto con un atraso de tiempo puro T, segiin se muestra en la figura 8.13, Kel 6,@- 19) donde: K = ganancia del proceso 1 = constante de tiempo del sistema T, = atraso de tiempo a (820) ro A partir de la curva de reacci6n, se dibuja una recta tangente en el punto de inflexi6n de la curva, de tal manera que la interseccién de la recta tangente con el eje de tiempo representa cl atraso de tiempo ‘Ia, La constante de tiempo 7 en relacién con un sistema de primer grado se obtiene de: iss (8.21) Conociendo los valores de ganancia K del proceso, atraso de tiempo T, y constante de tiempo 7 (a partir de la pendiente de la tangente m en el punto de inflexién), la sin— tonizacién de los diversos controladores se leva a cabo a partir de los valores mostrados en la tabla 8.4.Tabla 8.4 Sintonizacién de controladores mediante el método de Cohen-Coon Tipo de Peers rune eens P PL PID 6-27, /4 431,77 7h 33334 KT, " 32467, /t +O e8T Te at v2, 7+ Tee Para el sistema de control de la figura 8.14a, cuya curva de reaccién se ilustra en la figura 8.14b, determine los parimetros de los controladores PPI, PD y PID mediante el método de Cohen-Coon considerando que # (t) = U(t). Figura 8.148 Diagrama de bloques de! sistema por sintonizar Figura 8.14b Curva de reaccién del sistema G,(s) = 1/(s +2)? para una entrada escalén unitario et) = Ute) 0.25 02 os oa 0.05 co Go) RY) Ty Orble Controlidor Proceso378 Solucién: Primero se obtendri el valor de la constante de tiempo 7, asi como el atraso del tiempo T, en relacién con la curva de reaccién de la figura 8.14b, Ta respuesta del sistema de lazo abierto G,(s) al escalén unitario esti dada como: ror {ros ; es zi \. @ aque esa primera y segunda derivadas de y=te2! ® Face 202 © Para determinar el punto de inflexién se iguala a cero la segunda derivada: 2t_2te-21=0 vt por lo que el punto de inflexién se localiza en t= 1/2. Para obtener la pendiente de la tangente m en el punto de inflexi6n, se sustituye t= 1/2 en la primera derivada de (a), lo cual corresponde a la ecuacién (b) m= y(t=1/2)=(1/ 2-24) = 0.1839 A partir del resultado anterior, es posible cuantificar el tiempo de atraso T, El valor de y'(f) en el punto de inflexién t= 0.5 es 11 yt=1/2)= El valor de t, que corresponde a 1, donde la pendiente de la tangente corta al eje de tiempo, se obtiene a partir de la pendiente de la tangente m: Y=Yo _ 0.066~0 xo, 05-Ta T, = 0.14 @ 0.1839 La constante de tiempo 7 se determina a partir de la ecuacién (8.21), donde 5, de acuerdo con la figura 8, 14b: Seninime _ _0.25 m= 0.1839 ©) Por iiltimo, se establece la ganancia K del proceso, por lo cual se considera la ecuacién (8.20) €) ro ‘Una vez determinados los valores de 7, T; y K, utilizando la tabla 8.4, es posible cuantificar los diversos parimetros para sintonizar los diferentes tipos de controla ores: B, PI, PD y PID. Los resultados se presentan en la tabla 8.5.Figura 8.158 Respuesta del sistema regulado por un control tipo P Figura 8.15b Respuesta del sistema regulado por un control tipo Pi. Figura 8.15¢ Respuesta del sistema regulado por un control tipo PD. Figura 8.15d Respuesta del sistema regulado por un control tipo PID. Modes de contral y diseka de controladores Tabla 8.5. Sintonizacién de controladores empleando el criterio de Cohen-Coon. one ortn P 40.1733 PI 35.2893 | 0.3837 | 91,9791 PD 49.2167 0.0364 | 1.7895 PID 52,7854 | 0.3303 | 159.793 | 0.049 | 2.6379 La figura 8.15 muestra la respuesta al escalén unitario cuando cada controlador ya sintonizado se aplica al proceso G,(9) 14 wal ‘| oa od ry od 15f =f \ offended 05} fon penn femefnnt | a7Sn con MATLAB. ples, aplicaciones y simul 8.4.3 Criterio de Ziegler-Nichols (curva de reaccién) ‘Como se vio en la seccién anterior, el método de sintonizacién de Cohen-Coon se basa en. 1a curva de reaccién, la cual puede utilizarse como punto de partida para definir un segundo procedimiento propuesto por Zieglet-Nichols, denominado también de sintonizacién, cn hizo abierto. Este procedimiento se aplica al registro grifico de la respuesta del proceso para entrada escalén, donde es necesario determinar tanto el atraso de tiempo ‘; como la pendiente m de la tangente en el punto de inflexidn. Una vez cuantificados los parimetros mencionados, los coeficientes de los controladores se obtienen a partir de la tabla 8.6. Tabla 8.6 Sintonizacién de controladores mediante el método de Ziegler-Nichols (curva de reaccién). Tip Pome rg 1 P Tm 09 PL Tm | 3% 12 PID Tm | 2h | ot EEE Para el sistema del ejemplo 8.2, emplee el método de sintonizacién de Ziegler Nichols con base en la curva de reaccién y obtenga los parimetros respectivos para sintonizar los controladores P, PI y PID, considerando que I, = 0.14 seg y ‘m= 0.1839. El proceso es: 1 CO aera Solucién: Considerando que los parimetros 1, = 0.14 seg y m = 0.1839 se justificaron en el ejemplo 8.2, con tales datos es posible completar la siguiente tabla de valores que contiene los parimetros de los controladores correspondientes. Tabla 8.7 Sintonizacién de controladores empleando el criterio de Ziegler-Nichols (por el método de la curva de reaccién). ea Poorer Pe 38.841 PL 34.9569 | 0.462 | 75,6643 PID 46.6092 | 0.2800 | 166.461 | 0.07 | 3.2626Modos a controladore 381 La figura 8.16 muestra las respuestas al escalén unitario de los controladores P, Ply PID. Figura 8.16 Respuesta en lazo cerrado del sistema G,(s) al escalén, una vez que se han sitonizado los controladores P. Ply PID. ‘Como conclusién a los modos de control, asi como a los diferentes tipos de sintoni- zacién, se puede decir que: + El modo integral offece una correccién que es proporcional ala integral del error, se- iin se indicé por medio de la ecvacién 8.3. Dicha accién tiene la ventaja de asegurar «que para un sistema de tipo 0 se aplicard una accién de control suficiente para reducit a cero el error de estado estable; por otto lado, tal accién de control presentari un efecto desestabilizador como consecuencia de la adicién de un polo en el origen + Con respecto al modo derivativo, se puede decir que offece una cierta caracteristica predictiva o anticipativa, como lo muestra la ecuacién 8.6, con lo que se genera tuna accién de control que es proporcional a la velocidad de cambio del error. Si bien Ia acci6n derivativa tiende a mejorar el comportamiento transitorio y le da mis estabi-~ lidad al sistema, tiene Ia desventaja de producir elevados valores en la sefal de control. + La caracterfstica principal del control PID es que le da al sistema las mejores caracteristicas, tanto del modo integral como del modo derivativo, segtin se indicé mediante Ia ecuacién 8.15, sin presentar las desventajas de los modos individuales. En sintesis, el control PID es simplemente un controlador de segundo grado al que se agrega un integrador. + Existen diversos criterios empiricos para determinar todos los parametros de los diferentes tipos de controladores, entre los cuales se analizaron y aplicaron los métodos Ziegler-Nichols, tanto para lazo abierto (curva de reaccién) como para lazo cerrado (levar al sistema a presentar una oscilacién libre) y el método de Cohen-Coon, tam- bign para lazo abierto analizando la curva de reaccién. Cabe destacar que existen diversos procedimientos adicionales a los presentados, entre los cuales sobresale el método de Chien-Hrones-Reswick.” Independientemente del método elegido para la sintonizacién de los controladores, los parimetros obtenidos en. primera instancia deben tomarse como un primer ajuste en el proceso del disco, # Suen, T.T.,Shabian, 8, Savant, CJ. y Hosteter, G.H., Dein of edbak cota tems, Oxford 2002aplicai 8.5 PROBLEMAS 8.1. Para Hvar a cabo la sintonizacién de los diversos controladores utilizando la curva de reaccién, ya sea por 1 método de Ziegler-Nichols 0 por el criterio de Co- hhen-Coon, es necesario disponer de un registro grifico de la respuesta de lazo abierto al escalén del sistema GU), como se ilustra en la figura 8.17. Supongamos que en de ta este cazo ls entrada aplicada al sistema er(0) 8.2. Repita el problema anterior con Ia aplicacién del método de Zieglet-Nichols para lo cual hay que llevar el sistema a un comportamiento libre oscilatoio. 8.3. Con respecto al problema 8.2, escriba un archivo sm que lleve a cabo los cilculos para aplicar el método de Zicgler-Nichols por ol método de Ia ganancia mixima K, ‘manera que el proceso pueda representarse mediante une modelo de primer onden Ty con un attaso de tiempo T;, de acuerdo con Ia ecuacién (8.19): Ket Teed G= Figura 8.17 Respuesta en lazo abierto de un sistema G(s) del sistema, 4) Obtenga una aproximacién analitica de la funcién de transferencia G() del sistema A partir de la curva de la figura 8.17, aplique los mé- todos de Cohen-Coon y Ziegler-Nichols para sjustar los diferentes por de controladores, 8.4 Diseite las rexpectivat configuraciones con amplificadores operacionales para obtener las funciones de teansferencia respectivas, euyos valores se indican en a abla 8.8. 17.1024 9 Gig=a74 8) G(s) = 49.2167 + 1.78955 159.793 9 G(s) = 52,7854 +2.6879 5+ 8.5. Considere el sistema mostrado en Ia figura 8.182, que represenea un motor de CD controlado por corriente de armadura y que queda definido por: ot hy Ky=0.0232579V « Por los métodos de Ziegler-Nichols, obtenga los parimetzos de los controladores P, PL y PID; la curva de reaccidn se indica en Ia figura 8.18, 8.6 Con respecto al problema 8.5, obtenga los parime- ‘ros de los controladores P.PI,PD y PID, para lo cual hay aque wtlizar el métoda de Cohen-Coon, Tabla 8.8 Parémetros para sintonizar controladores P. Pl, PD Y PID. oe Pn Pr 27 1.5787 | 17.1024 PD 49.2167 o.os64 | 1.7895) PID 52.7854 0.3303 | 159.793 | 0.049 | 2.6379fiecion b Figura 8.188 Diagrama de un motor de CD controlado por corriente de armaduta, Desplaamniento angular 8 ()) tiempo t Figura 8.18b Curva de reaccién de! sistema bajo estudio. 8.7. Paracel sistema mostrado on la figura 8.19, mediante el método de Ziegler-Nichols de la ganancia méxima, tenga los parimetros del controlador proporcional. Para resolver dicho problema, considere el concepto de Is ganas maxi y hacer un ar a cabo el disefio considerando que’ LGR para cunntifc chivo sm que le 4) Anaso de tiempo T= 0 }) Ataso de tiempo T = 1.8 seg; para ello, uilice la aptonimacién de Padé de segundo grado, R wy . eo yap JS) Comte: “Kemek Troes tiempo T © contrladore 383 8.8. dEs posible sintonizar los diferentes tipos de con- adores sin utilizar los criterios preestablecidas de Zie~ gler-Nichols y Tohen-Coon? 8.9. Con respecto al sistema mostrado en la figura 8.20, cl controlador debe elegizse y ajustarse de tal manera que faga las especificaciones de funcionamiento que se dan continuaci6n, RG) Ye =P Contolador Proceso Figura 8.20 Sistema de control donde e! controlador debe elegirse y calcularse para satisfacer las ‘especificaciones de funcionamient El sistema deberi satisfacer los siguientes requisitos: 1. Un mixime pico de sobreimpulso MP < 8%. mpo de asentamiento T, < 3 seg (considerando 4/hu). 3. Un error de estado estable nulo para 4. Un error de estado estable $ 25% a entrada rampa. srada esealén, 8.10 Con respecto al problema 8.9, aplique al criterio basado en la curva de rexccién que se muestra en la figura 8.21, y calcule los parimeteos para un controlador proparcional-integeal. Por Gl timo, compare los resultados obsenidos con los del pro: blema 8.9, Figura 8.21 Curva de reaccién para el sistema 6,()= — = GT yere) un escalén unitatio. como consecuencia de aplicar tones de d 8.11 Obtengs las fan ncia G.) de ls diversas configuraciones con amplificadores operaciona Tes que se muestran en la figura 8.22,384 Figura 8.22a Considere R, = 1 KO, R= 1 KOR, = 25 KO. ¥, [ ¥, Figura 8.22b Consider Ry = 10 KO, C, Figura 8.226 Considere Ry = 1 KM, R = 440. YOq= 47 wi YOq= 47 mtd R R pt R » [8 ® . Figura 8.224 Consdere los valores R= Ry = 1 KA Ry = 2KM, R= SKALy C= 10 pf 8.12 Conder el stem de contol de la figura 823, Lor parietros del stems son ayo abetivo et que ada sigs la eferencia angular 8 . Se pretende que el sistema tenga un error de estado Como! proporcional Ke = 1 estable nulo a entrada escalén y que, ademis, sea capaz Momento de inercia J 0,085 Kg-m’ de presentar un error de estado estable a entrada rampa menor o igual al 2%.El proceso Amortiguamiento b Potenciémetzo de seferencia = 0.8 volts 0.125 Nww-mn(ead/seg) Potenciémetro de retroalimentacion, =0.8 volts Constante del motor Km = 0.94 N-m/voltControlador K ¥, Friccién © contrladore 385 Posicién, angular dela carga 6 » Ay Angelo de referencia 6 Figura 8.23a Sistema retroalimentado de control de posicién angular Voce se He pep? 2 de referencia LVewe (conversion de posicién angular voltae) Potenciémetro de retroakmentacién (conversion de pose in angular a voltaje) Figura 8.23b Diagrama de bloques de! sistema de control de posicién angular Caleule Ke de manera que se satsfagan las especifica ciones indicadas. E] diagrama de bloques del sistema se presenta en la figura 8.23b. 8.13 En Ia actualidad ee de gran importancia buscar fuente: opcionales de energia; una alternativa es aprove- chat la energia solar para convertitla en energia eléetrica por medio de celdas tocavoltaicas. Lo anterior se ilustea en ha figura 8.24a, Figura 8.24a Energia colar que incide sobre la Tierra Para obtener Ia mayor eficiencia en la conversién de energia solar a eléctrica se requiere que las celdas foto- vvoltaicas estén siempre perpendiculares alos rayos solaes. Por lo anterior, se necesita un sistema de control que siga la vatiacion de posicién de la Tierra con respecto al Sol, lo cual se manifiesta como una velocidad constante, esto cs, una entrada de referencia rampa. Fl sistema de rastreo de la figura 8.24b muestra el arreglo que se utilzard para lograr que las celdse fotovoltaicas estén siempre perpen diculares a los rayos solares a pesar del cambio de posi- ién de la Tierra, Figura 8.24b Configuraci6n para implementar un sistema de rastreo. Lanotacién de la figura 8.24 y el diagrama de blogues correspondiente se indican en la solucion del problema386 los sisters jacione respectivo. Com el sistema es tipo 1, caleule Ke, de ma- 8.14 Para el sistema de la figura 8.25, ajuste los diver neta tal que el error de estado estable a entrada tampa sea sas controladores por el criterio de Ziegler-Nichols de la ‘menor o igual a 15% ‘ganancia mixima, Comparidor Controlador K Figura 8.25 Sistema de control al que se le afadiran los diversos controladores (véase el problema 6.22)rol y dsefo de controladores | 387 8.6 REFERENCIAS Kuo, B.C., Sistemas de como! automitio, Prentice-Hall, 1996, Nise, N, S., Cont systems engineering, Wiley, 2000. Nise, N. S., Connel systems engineering, Matlab tutorial updated to version 6°, Wey, 2000, Stefani, RT, Shahian,B,, Savant, C.J.y Hostetter G, H., Design of feedback control systems, Oxford University Press, 2002aplicai 8.7 SOLUCIONES A LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 8 81a Segiin los métodos de aproximacién analitica obtenidos a partir de curvas de respuesta al escalén vistas en 1 capitulo 5, 1a fancién de transferencia de lazo abierto G(9) queda descrita por 4 4 CO" STEP Tas OOF 8.1 Para aplicar la sintonizaci6n de controladores, a partir de los métodos que utilizan como punto de partida ala curva de reaccién, es necesario determinar primeri- mente Ty T. La respuesta del sistema de Lazo abierto G,(0) al esca- on unitaio es: W @ donde la primera y segunda derivadas de (8) som y(@=2he ic) J =4te?! 42-2! © EL punto de inflexién se obtiene al igualar a cero La segunds derivada: fen 2t 4 et v0 por lo que el punto de inflexién se localiga en ¢= 1, Para determinat la pendiente de la tangente m en el punto de inflexi6n, se sustituye f= 1 en la ecuacién (0) ‘A partir del resultado anterior es posible cuantificar cl tiempo de atraso T,, Hl valor de y(t) en el punto de inflexidn 1= 1 es y(t= 1) = 0.1616 El valor de f, que le corresponde 2 T,, donde la pen- dente de la tangente corta al eje de tiempo, se obtiene a partir de la pendiente de la tangente m: O66. 1-Te 02706 +. T,=04028 Ta constante de tiempo + se determina a partir de Ia ecttacién (8.21), donde by ain, = 05, seg indica la nee rains 4 5 isin 05 - Se ATT © A partir de Ia ecuacién (8.20), Ia ganancia K del pro- cero correspond a (f) " © ‘Una ver que se han determinado los valores de r, 7; y K utilizando la tabla 84 (criterio de Cohen-Coon) y Ja tabla 8.6 (crterio de Ziegler-Nichol) se obtienen los parimetros para sintonizar los diferentes tipos de contro- Iadores:P PI, PD y PID, Los resultados se presentan en las cablas VIT La y VIE 1b, 8.2. Para aplicar el método de Ziegler-Nichols de la _ganancia mixima, es necesario considerar una configur- cién de lazo cerrado, de manera tal que con inerementos cde ganancia se eva al sitema a presentar un comportamiento marginalmente estable,segin Io muestra Is figura VILL Tabla Vill.1a Sintonizacién de controladores P. Pl, PD y PID (criterio de Cohen-Coon) orn ren % & P 9.8409 Pr 34235 | 09242 | 9.1143 PD 11.8012 0989 | 1.1675 PID 127321 | ost00 | 13999 | ot4o9 | 1.7938Tabla Vill.1b Sintonizacién de controladores P, Pl y PID (criterio de Ziegler-Nichols) Ce Peer P 9.1745 PL sas7t | 13202 | 6.2119 pi 110094 | 0.8036 | 13.6661 | 02014 | 22173 RY) 0 PLeax ly? Conmolador Proceso Figura VIL Configuracién en lazo cerrado para llevar al sisterna a un comportamiento libre oscilatorio con el ajuste de la ganancia K 1a fancién de tansferencia de lazo cerrado: tk PHO HISAR) —_K F462 412s HBEK) 1% donde K’ = 4K. por lo que al sustituir por jo en l ‘cin caracteristica se obtienen tanto la ganancia méxima K, como ha fiecuencia , asociada al comportamiento libre oscilatorio: (jw)? + 6a)? + 12(jw)+(8+ K’)=0 La expresion anterior puede separarse en dos partes, ‘una imaginaria y otra real Guy 12}+[oGuy+@+Ky]-0 De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia w, en Ja que el sistema ceuza el ee jo: =+ 12)" = 3.4641}, por lo tanto, «2, = 3.4641, a partir de lo cual, conociendo el valor dew, se procede a determinar el periodo P,: an 8138 @ De Ih parte teal, se obtiene el valor de Ia ganancia mixima K,, lo que corresponde a la ganancia que requie~ ze el sistema para comportarse en forma marginalmente stable 6(jo)+(8+K)=0 y k= a4e wy x 44 srr de (2) y (asi como de la tabla 8.2, es posible ‘cuantificar los parimetros de cada uno de los controladores,los cuales se meztran en la tabla VII. 8.3. El archivo .m que lleva a cabo los cileulos para apli- cea el eriterio de Ziegler-Nichols, por el método de la ganancia mixima K,, se muestra a continuacion (en este Tabla VIll2 Sintonizacién de controladores Pl y PID por medio de! criterio de Ziegler-Nichols. P 8 PL 72 15115 | 4.7635 PID 96 0.9069 | 10.5855 | 0.2267 | 2.1766390 aplicai 280, los cfleulos se realian partir de la obtenci6n del smargen de ganancia MG, que equivale a K,y del hecho de que la frecuencia en que se presenta dicho margen ‘correspond 4 0) ‘Definirditos de GG)H() entre corchetes snam=inpuc(Definie numerador de G6)H():) en=input( Definir denominador de G(JH):): ‘Obtencin de Ku, ,Wa y Po’; [Gm,Pm, Weg, Wep]=ma rgin(oumn,den); Ku=Gmn; War Weg; Pu=2pi/ Was Ls ganancia mixama Ku e::'Ku “La frecuencia de oscilacion es:' Wa ‘El period méxima Pa es:' Pu ‘Presionar ENTER, para continuar pause ‘Control P” Kpr0.5"Ka ‘Presionar ENTER. para continua Zonteol PL Kp=0.45"Ku ‘TiePu/t.2 Kickp/Ti "Presionar ENTER para continuar’ pause ‘Control PID" Kp=0.6"Ka TePa/2 KicKp/Ti Ta=Pu/8 Kd-Kp*Td La gjecucién del programa corsesponde a: Definir datos de G(3)HG) entee corchetes Definir numerador de G(s)HG): [4] Definir denominador de G()H(): [1 6 128] La ganancia maxima Ku es: Ku 16.00 La frecuencia de oscilacion ec Wa 3.4641 Elperiodo miximo Pu e:: Pa = 1.8138 Presionar ENTER para continuar Control P Kp= 8.00 Control PL Kp= 7.20 T= 15115 Ki= 4.7635 Control PID Kp= 9.60 T= 0.9069 Ki= 10,5855 Ta= 0.2267 2.1766 8.4a_ Para poner en marcha las funciones de transferencia correspondientes, es necesario identifica el ipo de con figuracién. La tablaVIILS muestra un resumen de las diversas configuraciones con amplificadores operaciones, Tabla VIII3- Funciones de transferencia de los diversos tipos de controladores, errs a Ge eres Proporcional figura 8.3, -Ri/R, Integral figura 8.4 “UR {Cys Derivative figura 8.5 -R,Cys KGt2) PI figura 8.6¢ 5 K=R,/R,2=1/R,C) -K(+2) PD figura 8.76 2Cp2=U/R,C) Ra 1 PID figura 8.8¢ “Ret Rete4) La funcién de transferencia corresponde a un control PI. Como primera alternativa se considera la configura- cién mostrada en ls figuraVIII 2a, mientras la adicién del tercer operacional tiene la finalidad de invertr la polaridad negativa de la sumna de la parte proporcional mis la parte integral Figura VIll.2a Configuracién de un control PI, las resistencias R son iguales a 1 KO De acuerdo con la tabla VIIL3, la ecuacién a conside~ 17.1024 donde K, 7 RC, Com existen cuatro incdgnitas y dos ecuaciones, se supondré que R, = 1 KO y C,=10 p fd, por lo que queda por determinar R, y R jen consecuencia: R, 7K y R.=5847 KO. Como segunds opcién, el controlador PI se imple- ‘menta como indica la figura VIIL.2, Figura VIl.2b Configuracién opcional del controlador Pi; las resistencias R son iguales a 1 KO. Si se aplican las ecuaciones respectivas de Ia tabla ‘VIIL.3, a ecuacion a considerae es: Kuta) 279417.1024 a4y-X a donde K=R,/R, y 2= VRC, Modos de © contrladore En este caso, hay tres incégnitas y dos ecuaciones, por lo que se asigna a R, el valor de 1 KQ, lo que hace que solo quede por determinar los valores de R, y C,, con lo ceual se obtienen los siguiente: valores R,=27KA y C= 2.1656 p fd 8.4b La ecuacién relacionada con este inciso corresponde a un controlador del tipo PD. Para este caso, el controlador se implementari mediante la suma de ua elemento proporcional mis un elemento derivative, 49.2167 + 1.7895 « 6) =K,+Kys donde K, = 49.2167 = RJR, y K,= 1.7895 = RC, ‘Come hay cuatro incdgnitas ¥ dos ecuaciones, se asignan los siguientes valores: R, = 1 KQy C,= 10 4 fd, 1 partir de lo cual se calculan los valores de los clementos restantes, que corresponden & R,=49.216KQ y R= 178.95 KO. 8.4e La ecuacién asociads a este inciso corresponde a un controlador del tipo PID, que se implementari me- dante la sama de tres clementor: proporcional, integral y derivativ. 159.793 42.6379 s donde K,= R,/R,, K)=V/R,G,y Ky= RC Como sélo se tienen tres ecuaciones y Seis incégnitas, se proponen los siguientes valores: R, = 1 KO, C= 4.7 wid y C= 10 w fd A partir de ello se obtienen los siguientes resultados: R, = 52.7854 KO, R, 331 KO y Ry = 263.79 KO 8.5 El sistema bajo consideracién queda descrito por la fancién de transferencia Peer ease Para aplicar el método de Ziegler-Nichols, en selaci6n con la curva de reaccién (figura 8.188), se consideran los siguientes Factores La respuesta del sistema al escalén unitario que da In gat a la grifica de la figura 8.18b procede de la transfor mada inversa de: - 2 “Lota 1 Apa 3 391302 Introduccién a os sistemas de conta A partir de ello se obtienen los siguientes parimetros Punto de inflexién: 1 Pendiente de la tangente: m= 0.1353 Tiempo de atraso 0.4025 Constante de tiempo: 1.8477 Ganancia del proceso: 0.28 Con los datos anteriores. y por medio de la tabla 8.6, se determinan los parimettos de los controladores BPI y PID, cuyos resultados se muestran en la tabla VII da Para aplicar el método de Ziegler Nichols, basado fen el cileulo de la ganancia maxima, se consideran los ples, aplicaciones y simul Sn con MATLAB. siguientes factores (evaluados por el método de Routh- Hurwitz 0 mediante la sustitucién de s por jw en la ecua- cién caracteristica de la fancién de transferencia de lazo cerrado) Ganancia mixima K,=32 Freewencia mixima @, = 3.4641 Periodo maximo P, = 1.8138 A partir de tales resultados, y mediante los datos que se incluyen en la tabla 8.2, ¢s posible obtener los pati metros para sintonizar los controladores B, PI y PID. Los resultados se muestran en la tabla VIIL4b, Tabla VIll.4a_Sintonizacién de controladores ®, Pl y PID (criterio de Ziegler Nichols de fa curva de reaccién) P 18,3627 PL 16.5264 | 1.3282 | 12.4423 PID 22.0352 | 0.8080 | 27.373 4.4346 Tabla VIIl4b _Sintonizacién de controladores P. Pl y PID {criterio de Ziegler-Nichols de ia ganancia maxima) De Peer z P 16 Pr 1440 | 15113 | 9.5270 PID 19.20 | 09069 | 211710 | 0.2267 | 4.3531 8.6 Los parimetios para aplicar el métoda de Cohen- Coon se obtienen del problema anterior; élo resta cuantificar los valores respectivos de cada controlador, para lo ‘caal se emplea la tabla 8.4. Los resultados se indican en la tablaVULS, 8.7 Con respecto al incso a), donde el atrso de tiempo ‘er mula, y puesto que el sistema es de grado uno, no es posible aplicar el método de la ganancia mscian, ya que ol sistema es estable para cualquier valor de K. En relacién con el inciso 5), el hecho de adicionarle tun ats de tempo al sistema ocasiona que éste se haga inestable, ya que te generan elementos en el semiplino derecho del plano s, como lo corroborark mis adelante el seapectivo LGR de la figura VIL 3a "El atraso de tiempo (furcién irracional) seri represen- tade como una fancién racional mediante Is aproxima~ cién de Pade (que en este caso sera de grado dos) El archivo .m pata resolver el problema se presenta a continuacién; ademis, en forma simaltinea se presenta- rin los resultados intermedios. ‘Disesio de un sistema de control con atraso de tiempo’ ‘Aproximacién de Padé de 20, grado pata Ta=1.8 seg’ ‘Tasinput(Indicar atraso de tiempo (en segundos’): Grado Aproxinput('Indicar el grado de Ia aproxinacién de Padé"); [numPade,denPade|=pade((Ia,GradoAprox); printsys(numPade,denPade) numPade/denPade = $2. 3,3333 6 + 3.7037 S24 3333 8 + 3.7087Tabla VIIIS Sintonizacién de controladores P, Pl, PD y PID (criterio de Cohen-Coon). Th Penn P 19.6956 PL 16.8503 | 0.9237 | 18.2514 Pb 23.6195 0.0999 | 2.3351 PID 25.424 | 0.9093 | 28.0230 | o.140s | 3.5876 Definicién del proceso Gp(:)’ uw umProc=input( Definis numerador del proceso Gp():”) 0y K, > Ai-9.y comiderindo la eocién (6) K,+K,/K,) _k, Ky = lim sSGriajere) 94 K,>36 @ Para el fancionamiento del sistema en lazo cerrado, los polos dominantes deben ubicarse segiin la ecuacién (ala izquienda de eje real: hea, = “1.3333, ic) Con el anterior y considerando el concepto de cen- twoide (as0ciado al LGR), es posible obtener informacién con respecto 2 Ky polos cero x deci) “ee A15-6-CK/K,)_K, os ye 3.5 2 2K, HH) con lo cual, segin indica la ecuacién (b): o<-1.3333 3.75 <-1.3333 K e489 © Las ecuaciones (@)y(f) contienen la condiciones que s¢ deben cumplir, asi como una pauta para cuantificar K, Ky ara satisfacer la ecuacién ({), se propone que con la ayuda del respectivo LGR (y empleando Matlab) es posible evaluar la ganancia K, requerida para gue el sistema opere con un amortiguainiento de 0.6265. Hay que recondar que para graficar el LGR se deberi considerar a G(JH6), lo que corresponde al segundo térmi- no de: (42) UE aipEre 0 Modos a controladore Ta figura VII 4a muestra el LGR respectivo y Ia ga- pnancia para que el sistema opere con amortiguamiento de 0.6265. Se observa que dicha ganancia e K, Jo cual satisface el requisito expresado porla ecuacién (dl), donde la ganancia debe ser K, > 36. El contiolador y el proceso quedan representados: 19.8(6+2) K, (4K, / Kp) Tertayero TTF) GG = aientras que la fancién de transferencia de hizo cerrado (0) cortesponde a: 19.85439.6 SFIS +28854 96 Jovernes 3800 icone e407 fp —_____.- a ts ts Ratan (s+2) Figura Vll4a LGR de GIS) = ky La figura VUIL-4b muestea el diagrama en Sinvalink del proceso al que se Ie ha incorporado el controlador Pl. La figura VIIL 4c representa la respuesta al escal6n unitario dl sistema. 8.10 Los resultados de los parimetros obtenidos por el miétodo de Ziegler-Nichols (curva de reaecién) aplicados al sisters C= TSE se indican en la tabla VIIL6. La figura VILAd compara resultados 395306 aplicai Sn con MATLAB. sat A Belin wunitasio Ki=39.6 lnvegrdor Proceso Gp) | Scope Figura VIll.4b Diagrama en Simulink de! controlador Pl sintonizado que actiia sobre el proceso Gp(s) 088 is 2 as Figura Vill-4e Respuesta al escalén de! sistema resultante Tabla VIG Crterio de Ziegler-Nichols para sintonizar el controlador Pr. rns 377.3957 103.3687 | 0.2739 Los métodor de Ziegler-Nichols y Cohen-Coon se aplican a cualquier sistema, por lo que se usarin como punto de partida: los mejores resultados se obtienen al sintonizar un controlador en forma particular. Como referencia a los resultados presentados en la 2 Dla VIIL6, se indican los siguientes datos: Respuesta al escalon unitario del sistema en lazo abierto: rade Panto de inflexién: 0.3080 Pendiente dels tangente: m = 0.1089 Tiempo deauao: 7, = 0.0830 0591 out Constante de tiempo: Ganancia del proceso: Los datos de constante de atraso T,, constante de siempo 7 y ganancia del proceso K se reqieritian si fera a.usarse el ajuste de Cohen-Coon, Figura Vill 4d Comparacién de las respuestas de! sistema G,(s) = 1/(s? + 7.5s + 9) para diversos titers de Sintonizacién de! controlador PI: curva (0), resultado obtenico mediante el crterio de Ziegler- Nichols; curva (I), respuesta obtenida mediante sintonizacién analtica partcularizada (problema 8.9). B.1L Las funciones de transferencia G0) de las confi- guriciones mostradas en la figura 8.22 corresponden a: 4) La figura 8.22a pertenece a un controlador Bal cual se Te agrega un amplificador con ganancia wnitaria para invert la polaridad negativa del primer operacional, Ta fancion de tansferencia G(s) es: SK) G)= ca(- Ee) 25 unidades 8) La configuraci6n que se aprecia en la figura 8.22b corresponde a un controlador PD: oy) =Ko+2)donde K= R,C, y 2 = 1/R,C,, De acuerdo con la tabla VIIL 3: G0 =K,+K, KK, ys" K, Ty 64 1/7) por lo que al sustituir valores del circuito se obtiene: G4) =-O.1G + 21.276) EI signo negativo significa que no se ha agregado Ih etapa de inversi6n de polaridad ©) Ta figura 8.22c La configura comportamiento de un control PI fn que describe el oe nt donde K= R/R, y 2= 1/R,C, 4 (453.191) 4) La figura 8.22d representa ua control PI al que se le agrega in inversor de polaridad; la funcién de teanste~ rencia resultante es: 2(s+10) co 8.12 El diagrams de blogues de la figura 8.23b puede simplificarse mediante ‘gebra de bloques al desplazar ambos potenciémetzos (el de referencia y el de reteoli- rmentacién) hacia la derecha del punto de suma, Lo anterior se iustra en la figura VIILS. a fancién de transferencia de lazo cerrado es 7 Koa Kk, = par KK, 0 Je abstK, KK, Modos a enter | 307 El error (9) corresponde a EG)= Ris) (0.085 3 +0.125) 08557 + 0:1255 4 0752K, por lo que el error de estado estable a entrada rampa es 1 0.135 = limb EQ)= lO cans = HN 0752K, Y para que el error de estado estable a entrada rampa sea del 29: 0.125 ORK, 0.02, K, El error de estado extable expresado en grados corresponde a 0.02% 180 laps = HE 1459 8.13 Notacién correspondiente a la figura 8.246. 1. Sefial de referencia, detector que sigue una referencia de velocidad constante (variacion de la posicién de i Tierra con respecto al Sol). El detector puede ser cualquier elemento fotosensible (celda fotoeléctrica, fototransistor 0 fotodiado). 2. Sensor que detects Ia posicién real de la plataforma, clemento usado en la rayectoria de retroalimentacién cen Ia configuracién de un sistema de control retroalimentado, El sensor puede ser cualquier elemento fotosensible (celda fotoeléctrica,fototransistor 0 foto- diode) 3. Motor de CD controlado por corriente de campo. 4. Tornillo sinfin acoplado al ¢je del motor de CD. 5. Juego de engranes que hacen girar el eje en donde se ‘monta la plataforma de celdas fotovoltaica. 6. Bje transversal movido por los engranes. 7. Banel de celdas fotovoltaica. El circuito eléctrico utilizado para implementar el dis- positive de rasteo de uns sefial rampa y el sensor de posi- ‘i6n real del panel (ambos wulizan celdas foroeléctrica),? se indican en Ia figura VIIL6. KI n hI Ge Figura IIL Simplfcacién de! sistema original, » También es posible emplearfromansitores 0 fotodoges.308 Celda foroeléctrica (entrada de referencia) Geld forocléctrica (posicién real ‘del panel) 7) chums 6 Vn R Figura VIIL6 Arreglo de celdas fotoeléctricas para generar las sefiales de referencia (tampa) y posicién real del panel de celdas fotovoltaicas, que sirven para aplicarse al comparador, R, = 100 KM y Rp = 270 KO. Una vez implementada Ia configuracién de Is figura VIII.62, se procede a modificar el arreglo utilizando el circuito de la figura 1.26 del capitulo 1 y sustituyendo el arreglo de celdas fotocléctricas por la etapa I (ya que el ppotenciémetzo se utili para generar una entrada de referencia constante);la etapa II permane Por ditimo, la salida de la etapa II se utikiza para alimentar al motor de la figura 8.24b, con lo eval queda conclude el aspect prictico del sistema de rastre. Mediante una tarjeta de adquisicién de datos es fac ‘ible obtener el comportamiento real del sistema de la e de la misma forma figura 8.24b. En este caso se aplicé una entrada escalén, ppara lo que se calibré la ganancia ajustable del circuito con ha finalidad de obtener la aproximacién de un sste- rma de segundo orden criticamente amortigaado, segiin se muestra en la figura VUIL?. La aproximacién an de acuendo con las téenicas respectivas que vimos capitulo 5, corresponde a una funcién de transferencia Figura VIIL7 Comportamiento crticamente fica, amortiguado de un sistema de segundo grado et para una entrada escalén La figura VIIL 83 es el diagrama de blogues del sist de rastrea que representa las diversas fanciones de trans ferencia que lo componen @ Motor, engrane Proceso ycremallers (panel) x oe es C Integrador Figura Vill. 8a Diagrama de bloques del sistema de rastreo a partir del diagrama de ls figura 8.246,

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