a figura VIIL8b es la simplificacién del sistema, que lleva implicito el modelo matemitico a manera de GU), sein lo indica la ecuacién (3). K GO Ls} 0275 Fier 3.25) v: Figura Vill.8b Aproximacién analtica del sistema de rastreo de la figura 8.24b. ‘A putir del conocimiento de Gli), xepresentada por 1a ecuscién (a), se procede a obtener la funci6n de trans- ferencia de laro cerrado T() 0275K TO" S325 400K ® El error de estado estable a entrada rampa correspon- dea 3.25 fanps O.275K o por lo que la ganancia K debe ajustarse a un valor de 78.78 unidades para lograr un error de estado estable a entrada rampa de 15%, La figura VIUL9 muestza el com- pportamiento del sistema. Bl error en estado estable a en- ‘ada rampa puede hacerte ceto si se agrega un control Plo PID, 8.14 Con respecto a la figura 8.25, se consideran los siguientes parimetros volt thy Nw/(an/seg) acl x é Tabla VII? Sintonizacién de controladores mediante e! criterio de Ziegler (por el método de la ganancia maxima) rol y dsefo de controladores 6 v-sep/rad 5 volt/m Nw-m/rad 6 Nw=m/amp WARES RAAT cnteids de referencia Tiempo Figura VIll.9 Comportamiento del sistema de rastreo solar con un error de estado estable de 15% a entrada rampa, La fiancion de transferencia de lszo abierto Gl}H() se ‘obtavo en la solucién del problema 6.22, por lo eval: 0.089286 COM O= T3512 +1107, Para la simtonizacién de loz divertos controladores por el método de Ziegler-Nichols de ganancia mixima, se obtiene K, = 27.0725 y se sabe que el LGR cruza el je jo en , = 0.9985. La siguiente tabla indica los re~ sultados. one orn P 17.3989 PI 15.6591 | 5.0158 | 3.1219 PID 20.8787 | 3.0095 | 6.9377 | 0.7524 | 15.7085, 399Curva de margenes de ganancia y de fase INTRODUCCION En este capitulo se presenta el concepto de curva de margenes de ganancia y mérgenes de fase (CMGMBF), su origen y su obtencién, asi como sus diversas aplicaciones en el anilisis ¥ disefio de los sistemas de control, en lo que respecta a la optimizacién en la eleccién de Ja ganancia y Ia reduccién de polinomios de grado n a polinomios de segundo grado. Contenido + Introduccién ala curva de mérgenes de ganancia y fase + Representacién de la respuesta en frecuencia de un sistema de control en términos de magnitud y fase. + Obtenci6n de la curva de margenes de ganancia y fase. + Seleccién de la ganancia éptima en términos de la curva de margenes de ganancia y fase + Reduccién polinémica a grados menores con el mismo margen de fase que el poli- nomio caracteristico original + Archivos .m para obtener el comportamiento total de un sistema en fancién de la CMGMF y para aplicar reduccién polinémica + Problemas, + Referencias del capitulo 9 + Soluciones a los problemas del capitulo 9. Objetivos + Introducir y justificar matematicamente el concepto de CMGME. + Obtener un conjunto de ecuaciones que permitan predecir el comportamiento de los sistemas para variaciones infinitas de ganancia, asi como la eleccién de una ganan- cia dptima con base en las caracteristicas y limitaciones propias de cada configuracién en términos de especificaciones particulares introducidas por el usuario. + Llevar a cabo la reduccién de grado de polinomios caracteristicos + Utilizar Matlab en la optimizaci6n del disefio de sistemas y en la reduccién a grados menores de polinomios caracteristicos.9.4 9.2 INTRODUCCION A LA CMGMF El anilisis clisico de los sistemas de control supone necesariamente aproximaciones gré- ficas, aunque en algunos casos su sintonizaci6n lleva implicita la aplicacion de métodos empfricos y generalizados, en ver de soluciones individuales y analiticas, Sin embargo, el uso cada vez mis frecuente de las computadoras tiende a ignorar el andlisis convencional (denominado control cualitative) para sustituirlo por algoritmos que, por medio de soft- ‘ware, permitan optimizar el anilisis y diseito de los sistemas de control. La finalidad del capitulo es la de introducis, demostrar y presentar una alternativa innovadora y diferente a Ja convencional en lo concerniente al estudio de los sistemas de control, Jo cual se lograré al sintetizar el comportamiento total de éstos con respecto a sus margenes de ganancia y fase cuando se presentan variaciones de ganancia en rangos infinitos. El resultado inme- diato de la informacién recabada es el comportamiento general del sistema representado cen una sola grifica denominada curva de maygenes de ganancia y de fase (CMGME) La caracteristica principal de la curva presentada es que su obtencién es inmediata para cualquier sistema lineal (con o sin atrasos de tiempo), mientras los resultados, para diversas aplicaciones, son todos analiticos y especificos para cada sistema en particular, con lo que se logra gran precision en el disefio de dichos sistemas, Esta meta no se con sigue con los métodos grificos 0 empiricos tradicionales, La filosofia de tal herramienta es obtener siempre soluciones analiticas, pero sobre todo presentar soluciones en rangos infinitos de ganancias. La aplicacién inmediata de esta curva se hari para seleccionar la ganancia 6ptima del sis- tema G() bajo consideracién en términos del coeficiente de relacion PMy <*> GMg: sin embargo, si se sigue el mismo principio de disefio presentado a continuacién, sera posible la reduccién a grados menores de polinomios caracteristicos de grado 1.'Todo lo anterior se logrard si se toman en cuenta rangos infinitos de ganancias. CONCEPTO DE CMGMF A manera de inteoduecién, se establecerin los principios del anilisis de sistemas retroali- mentados con el concepto de la CMGME Si se considera ajustable la ganancia K, seri posible predecir el comportamiento total del sistema (incluso sus caracteristicas propias y sus limitaciones), determiinar los posibles nirgenes de ganancia y mizgenes de fase! para el intervalo completo de variaciones de ganancia, y representarlos en una grifica denominada curva de mérgenes de ganancia y de fase: CMGME? Con respecto a la funcién de transferencia de lazo abierto: 40K SOHO = Ty ayer at oa) con un atraso de tiempo T'= I segundo. "Bt concepto de mitgenes de gumancia y mirgenes de fie fue introducdo y desavoldo pars lugar geomévico de ices en el apt 6, ccd 6; sin embargo, emi cémod e istrative utliza dagramar de Bode (hermienta sd he para el anil destemas ene dominio dea fecuencs pra moss dichos parimets de esbiidadrelasva * Aungue el método dela curva de mirgenei de ganancisy fe fue derarollada en forma orignal en el dominio de la frecuencia, en esta secon se preseut a jusicacin matemiica para tal efecto, basado ex a grifica de Bode it ‘mbarg, es importante enfstzar que pars Giner de dst, sconsecuenis importante cons lo en el revseado artojado y en la nterpastacin, y uo neceaiamente en la sutentacion tebe.Curva de mirgenes de gananciay de fase Si se sustituye s por jw en la ecuacién anterior, sera posible llevar a cabo un anilisis en frecuencia para determina sus espectros de magnitud M(w) y fase («), segtin se indica a continuacién. La funcién normalizada de la ecuacién (9.1) es: CH 6 = OER jue OL OFT 0.2) donde las ecuaciones de magnitud M(w) y fase (oo) estin relacionadas con la ecuacién, (9.2), xespectivamente: Mo) 1 03) (aw ri foseP +1 (@ ) = -90° = tan "(0.25 @) —tan"(0.1@) 57.3 Tw (9.4) tal que si se evalian la magnitud M(w)* y la fase d(w)* para distintas frecuencias «; se obtendré una lista de valores, como se indica en la tabla 9.1 Tabla 9.4 Valores significativos de M(w) y ¢p(w), donde el margen de ganancia es MG = 1.227 unidades = 1.779 db en la frecuencia w = 1.170 rad/seg y el margen de fase es MF = 15.43, en la frecuencia w, = 0.968 rad/seg ro) ) co) cr) 9.9964 19.9969 91736 02 4.9928 13.9668, 105.467 03 3.3225 10.4293 113.196 04 2.4856 7.9086 =120.919 05 1.9821 5.9424 =128.635 06 1.6453 4.3247 136.541 07 1.4038 2.9458 144.037 08 1.2218 1.7402 151.720 Conjunto de ecuaciones para predecir el comportamiento de un sistema Sean los siguientes parimetros para cada valor de frecuencia Margen de fase de disefa: PM, (0). PM, (w,) =180° +4 (w) 05) > Lamagitud Mla) puede expretane en decibels ma) =20 log Mle) ara qu tl valor ea gafiado en epee~ tivo dingraa de Bode (propio pata cl auilss en feeuenci). Con Mar a rfica de Bode, como los mirgencs de gananes y de fae se evaiéan de aewerdo con: >> [mag phase w]=bode(nsmg.deng); margin(mag phe se) * el nunero -57.3 Te c+ el equivalent en fecuencia del aus de dempo T. 403404 | Iniroducciin a los sistemas de conta Sn con MATLAB. ples, aplicaciones y simul Ganancia de diseio: Ky, (w,) 1 Kx)" FRey (9.6) Margen de ganancia de diseio: GMz (w,) My CM, (0 x 9.7) ra Kyo) (0.7) donde GMg, (¢l margen de ganancia normalizado) = 1.227 unidades = K,, ‘Maximo atraso de tiempo permitido: Ty 180° + p(w) i 9. 573 @, o8 Los parimetros definidos PMg, Kp, GMp ¥ Ty (Kay 5© agregara posteriormente) se incluyen en la tabla 91,10 que da por resultado la tabla9.2, La figura 9.1 es la represen- tacién grifica de PMg us GMg (es decir, la CMGME del sistema definido por 9.1) que ruestra el comportamiento total del sistema para variaciones infinitas de ganancia Tabla 9.2 Valores significativos de M(w), (00), PMy Ky GMa, Try K, cs 9.9964 | 97.734 | 8226 | 0.1000 | 21.776 | 14357 02 | 49928 | -105.46 | 7453 | 0.2003 | 15746 | 6.504 03 | 33225 | -113.19 | 6680 | 03010 | 12209 | 3.886 o4 | 24856 | 120.91 | 59.08 | 0.4023 | 9688 | 2578 | 0310 05 | 19821 | -12863 | 5136 | 05045 | 7.722 | 1.793 | 0.246 06 | 16453 | 136.34 | 43.65 | 0.6078 | 6104 | 1270 | 0.759 07 | 14038 | -14403 | 35.96 | 0.7124 | 4725 | 0.897 La interpretacion de la figura 9.1 (0 su equivalente, a tabla 9.2) es tal que para cada frecuencia w, al producto Ky X GHOy 9) le corresponde el par margen de fise PMp y el margen de ganancia GMg, que se presen- tan en la frecuencia w,: Esto se logra al austar la ganancia K, de la fila correspondiente, segiin se indica en la tabla 9.2,Figura 9.4 Cava de maspenes de ganaciay de fase del sistema: G{s)H(s) = K Curva de mrgenes de ganancia y de fase cM z 2 | y M(g)= 14d, s+dy 5? Los coeficientes M"(0), M1(0) ,..., etcétera, se obtendrin a partir de la ecua~ * cién (9.20); M®(:)= < MO) Calcul de M°(0), M1(0), M70) y M*(0) Ms) =14dys+dy 57; por lo tanto, M°(0)=1a4 alos sisteras de eplos, aplicaciones y simulacién M1) = amy= d,+2d,s;por lo tanto, M10) =, 2 M)= Smo= 2d,; — porlo tanto, M(0)=2dy 3 M3()= Smo= 0; por lo tanto, M3(0)=0 ‘ MMQj=S5M)=0; porto ante, 44(0)=0 ‘De manera andloga, los coeficientes A°(0) , A'{0) , eteétera, se determinan por a ke medio de la ecuacién (921): AM) = 77 ACs) Calculo de A°(0), A‘(0), A7(0), 420) y A*(0) A"(s) = 14 (23/15) s+ (9/15)s? 41/15) 89 y A= 1 Als Aaya) (28/15) (18 /15)14(8/15)3? y A%o)=23/15 2 29 = Aap = 08/15)+(6/19)s y A2Q)=18/15 e o= Aay= 6/15 y A3@)=6/15 at 4 Fa=0 y At@=0 La tabla 9.7 presenta los resultados de los diversos coeficientes M°(0), M1(0), ,eteétera,y A%(0), AMO), eteétera Tabla 9.7 Resultados de M°(0), M" (0), ..., etcétera, y A°(0), A"(0), etcétera, MO) =1 At=t AN0) = 23/15 (0) = 18/15 0) =0 (0) = 6/15 Mi) =0 Ata=0 Con respecto a las ecuaciones (9.22) y (9.23), se igualarin los resultados = Aggy para q= Ly 2:urva de margenes de gananciay de fase | 415 Para q = 1, si se sustituyen M°(0), M1(0), ..., eteétera, y A°(0), A10), ..., ctcétera, las ecuaciones (9.22) y (9.23) corresponden a 9.M20) MOM) | (-1)M2(0) (0) — a * nt a ody +a? CA" )A7) | ANO)ATO | AA? A"O), —a ta 18 529 18 jos 82> 7302530 =o © Para q = 2, las ecuaciones (9.22) y (9.23), al sustituir M°(0), M1(0), ..., etee~ tera, y A°(0), A1(0) , etcétera, se tiene: (0) MYO) M10) M3(0)_M2(0) M2 at] aM, (MO) MIO)MP(O) | M2) M2(0) a 22 MAQ)MIO) | M4Q)M°O) _ at A%O)A*@) _ ANO)AYO) _ A20) 70) dal, = Age AO)ANO) A*(O)AP(0) 7 ar a De tal manera que de M, y A,,se obtiene: 27 a5 @ Por Giltimo, a partir de las ecuaciones (¢) y (d) se encuentra que’ =13928 y d,=0.3944 con lo cual la aproximaci6n a funcién de transferencia de segundo grado, ecuacién (b),¢s de la forma: 1 1@|,-———+__ OL teases reaaqaiea o bien: 2.53549 _ 2.53549 FFE35314464 2.53549 («+ 1,0026)(+ 2.5288) Oo416 | Invoduec Figura 9.4 Respuesta al escalén unitaio: 0) Sistema original de tercer grado: 15 EES) ») Sistema aproximado de segundo grado: Ts) T(s)|,= 253549 BT 0026)(s+ 2.5288) 9.4.2 alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB La figura 9.4 muestra la respuesta al escalén unitario de las funciones de trans- ferencia original y aproximada a segundo grado. Reduccién de polinomios caracteristicos de grado elevado a polinomios de grados menores luego de considerar variaciones en rangos infinitos de ganancia y aplicar el concepto de la curva de margenes de ganancia y de fase Sea un sistema de grado elevado descrito por su correspondiente funcién de transferen- cia de lazo cerrado: 1 tetaystag T(3) = > — (9.24) O° FT th by donde n> m Por ejemplo, el siguiente sistema de cuarto grado: K 6) = + (9.25) Trea’) Ps50tK 029) cuya fimci6n de transferencia normalizada de trayectoria directa es x (9.26) Gpaal) = K=50 s@F5)(2 455410) cayo margen de ganancia normalizado GMy = 3 unidades = 9.543 db a la frecuencia @_=2.236 rad/seg. De manera similar a como se obtuvo la tabla 9.3, 1a tabla 9.8 muestra los valores normalizados de la ecuaci6n (9.26), donde la ganancia normalizada K, = 50Curva de margenes de gananciay de fase | 417 y Ky XK, nos indica el camino para obtener un margen de fase especifico para cada frecuencia w,, a razén por ha que se ha afadido la Gltima columna a ha tabla 9.8, Tabla 9.8 Todos los posibles comportamientos en funcién de PM ~ GM para variaciones de ganancia definidos para la ecuacién (9.26) on Moo) re ss20 | -1o2081 | 77959 | oso12 | 19.965 | 15.061 oa 2482 | 106.063 | 73937 | 04029 | 17.439 | 20.146 05 1977 | -110.092 | 69.908 | 05058 | 15.464 | 25.289 06 1639 | -114i29 | 65870 | oor | 13835 | 30505 07 13% | 118175 | «1825 | 07 | an | ssi 08 121s | -122.290 | 37770 | ose? | 11218 | 41233 09 | 1.069 | -126.295 | 53.706 | 0.9357 | 10.120 | 46.786 10 0952 | -130305 | 49.635 | 1.0500 | 9.1200 | 52.497 20 0398 | -i7o8ss | 91623 | asi | 15430 | 125.60 30 0.190 | -20750 | -a7a4 | 52595 | 4876 | 20297 A continuacién se procedera a obtener un néimero infinito de aproximaciones a grados menores; cada una de ellas tendr4 exactamente el mismo margen de fase que el sistema original. Cada aproximacién de grado menor puede llevarse a cabo si se elige cualquier fila de la tabla 9.8. Un indicio 0 una sugerencia para seleccionar alguna fila especitica puede ser la relacidn entre PMy ~ GM, (por ejemplo, a la frecuencia @ = 0.9 rad/seg se tiene una buena relacién: PMy = 53.706° y GM, = 10.120 db) 0 una frecuencia @ de operacién del sistema Por medio de la tabla anterior, tenemos un conocimiento total del comportamiento del sistema con tan s6lo dar un vistazo a la tabla respectiva. Si se considera que K= K, = 50 (Este es el valor de la ganancia normalizada) y Ky X K,¢s la ganancia para conseguir tuna respuesta especifica de lazo cerrado, Una vez. que se han seleccionado las caracteris- ticas del sistema: Ky = 0.9357, PM = 53.706 y GM = 10.120 db, se procedera a obtener un polinomio de tercer grado que tiene que ver con K, Ke = Sea a\(245s410) APSR #3S+10)| 5, i on ew Los polos del sistema original son: p, , = -2.5 + 1.9363), p,=0 y p, = ~5. Para con- seguir una aproximaci6n a tercer grado se proponen como polos principales a p, = 0 y418 | Introduccion alos sistemas de contrat conceptos, aplicaciones y simulacién con MATLAB p= ~2.5 (parte real de los polos complejos). Como estos elementos tienen el efecto mis significativo sobre el sistema, el tercer polo p atin es desconocido y su posicién deberé calcularse: 25 |p) Crs ° FBV La ecuacién (9.15) puede rescribirse en términos del margen de fase requerido PM DL PM, = 180(0=1) + PMyy donde: n= grado del polinomio disminuido en una unidad con respecto al polinomio original PM, , = margen de fase requerido Los valores de PM, y PM, (todos ellos en « = 0.9) son conocidos y se presentan en Ja tabla 9,9, donde PM, es un parimetro atin por obtenerse Tabla 9.9. Sintesis del comportamiento de GN, (s) y GN, (s) fen funcién de sus margenes de fase en w = 0.9: Gya(8)= ay De la ecuacién (9.29): PM, + PM, + PM, = 180° ~ 1) + PM, 90° + 160.2011° + PAM, = 180°(2) + PM,, donde PM,,= 53.706 (véase la tabla 9.8, donde w = 0.9 rad/seg) PM, = 163.505, de tal manera que el Angulo de fase (w) es: (w) = 163.505 ~ 180 = -16.495. 16] _ ao 500 Para determinar el tercer polo p: a= lw=o9 3.03944 por lo que el polo buscado es: p=una a yananciay de fase | 419, mmirgenes Por diltimo, para que las magnitudes de estado estable del sistema original y sus suce- sivas aproximactones a grados menores sean iguales, se consideran las siguientes ecuacio- nes, ahora que se conoce el polo p = ~3.0395. M,,,(w= 0.9) = —___ (9.30) wo fur+p? forte Kjos =1/Mj3(@= 09) (9.31) Gyas = (9.32) s(s+ py)(s+p) La funcién de transferencia de trayectoria directa G(s) de tercer grado se obtiene a partir de las ecuaciones (9.30), (9.31) y (9.32): Myzs(w = 0.9) = 1.0023 5 =1/ Myas(o = 0.9) = 0.9976 _ 7.58034 © SUFBB) G+ 3.05945) (5) Las fimciones de transferencia de lazo cerrado de cuarto grado y la aproximacién de tercer grado corresponden a 46.785 = (9.33) (= S08 435s? +5054 46.785 03%) 7.5803 034 5.59959? +7, 5087 s+ 7.5808 Para aproximar la funcién de transferencia original, ecuacién (9.33.), en una fancién de transferencia de lazo cerrado de segundo grado con margen de fase PM,,, = 53,706", se aplica un procedimiento similar al anterior. Al aplicar una vez mis la ecuacién (9.29), donde n= 2: PM, +PM, 80° 2-1) PM, 90° + PM, = 180°(2~1)+53,706 PM. La contribucién en fase $(w) relacionada con PM, = 143.706 es (w= 0.9) = 36.294" Para determinar el polo desconocido p se considera: por lo cual el polo buscado es p420 Al particularizar las ecuaciones (9.30), (9.31) y (9.32) para que las magnitudes de los estados estables del sistema original y de su aproximacién a segundo grado sean iguales se tiene que: Myeqlo=0.9) = 2 = 0.8985 w fo? +p 1/ Mw) = 1.1166 1.3684 La fincién de transferencia de lazo cerrado de la aproximacién a segundo grado co rresponde a: 1.3684 Preal) = Ti 295454 1 3084 039) La figura 9.5 es la representacién de las fanciones de transferencia de lazo cerrado: original de grado cuarto y de las aproximaciones a grados menores, ecuaciones (9.33), (9.34) y 0.35). Figura 9.5 =u Representacién de las. 14 Seep Resp ee respuestas al escal6n — eee unitaro de as funciones 12 2 fede de transferencia de lazo cxrrado definidas por las 1 ecuaciones (9.33), (9.34) y (8.35): cuarto grado gos) (), aproximacion a tercer a grado (-) y aproximacién Foo a segundo grado (-), todas elas exactamente con el o4 mismo margen de fase de 53.708". 02 1 2 3 4 5 6 7 @ 9 1 Time (sec) La tabla 9.10 es un resumen de las aproximaciones a grados menores a partir del sistema original G, = 4(9), ecuacién (9.26); en este caso, se consideraron variaciones de margenes de fase 9.1623 < PM, < 65.870 (véase tabla 9.8), mientras que para cada margen de fase seleccionado, las aproximaciones tienen el mismo margen de fase que el sistema original, a figura 9.6 es una representacin grifica de la respuesta al escalén de la fncién de transferencia de lazo cerrado original y de sus aproximaciones a tercer y segundo gradosFigura 9.6 Respuesta al escalon fen lazo cerrado del sistema original y de sus aproximaciones a grados Curva de mrgenes de ganancia y de fase para diferentes margenes de fase; se consideraton cuatro mvirgenes de fase: PM = 69.9° en © =055 rad/seg, PM= 61.825° en w = 0.7 rad/seg, PM=53,706° en w = 0.9 rad/seg, y PM=9.1623° en w= 2 rad/seg Tabla 9.10 Aproximaciones a tercer y segundo grados para variaciones de ganancia; los margenes de fase se obtuvieron de la tabla 9.8. Pe Dom cnsnnnronn | at sensots ot 5.06299 0.88408 a6 jos | 65s) Eases aRR e+ 34578) as _ e777 0.7, | 0.7163 | 61.825 FESS 3 TBI e+ 1.30686) 6.71625 1.20004 os [oss |s770] Zepa;—43.09665) e+ 126897) 2 sce 0.9 | 0.9357 | 53.706 oF 25)(e+ 3.03944) s+ 1.2255) - 8.45793 1.54404 1.0 | 1.0500 | 49.635 FRG Wer Lire 19.07294 4.05169 20. | 25121 | 9.1623 WF25)G+2207H) + 0.32257) Step Response 15 See Response note 3 ‘Time (eee) Segiin se coments en el capitulo 6 (véase la solucién del problema 6.14), el margen de fase MF se relaciona con el amortiguamiento A de un sistema de segundo grado. Lo anterior se lleva a cabo al hacer unitaria la frecuencia natural no amortiguada y variar el amortiguamiento en el rango 0 0.7592. 9.2 En principio, a tabla 9.11 (que es la misma que la tabla [X.2) muestea todas los posibles mirgenes de fase y ganancia del sistema considerado; de esta manera es po- sible clegir la mejor combinacién entre mirgenes segin las necesidades del usuario para seleccionar una Kr espe- cifica, Ademés se eva a cabo la prediccién del miximo atraso de tempo Ty, segin se indicé en la solucién del ejemplo 9.2, 9.34) La curva de mirgenes de ganancia y fae respec- tiva se muestra en Ia figura IX.2, la cual se caracteriza por fener tnicamente mirgenes de fase, ya que el sistema siempre es estable, con lo cual el eje jaw nunca seri eru~ zado, Eso implica que el margen de ganancia del sistema PM Phase Margin (degrees) Ks — ksi = Figura 12. Cura de margenes de fase de sistema Bae7K SUVS 5 47058) ‘La tabla IX.3 muestra el compostamiento del sistema en funcién de todos los posibles margenes de fase, la elec- aplicaciones y simulacién con MATLAB 35144 0.6169 0.1212 2.4399 03997 0.1032 1.4677 0.2261 0.0922 53858 0.5451 0.0552 10.0806 0.7880 0.0437 “13.9218 0.8987 0.0374 “17,2609 -0.9577 0.0332 20,2430 ~0.9920 00302 22.9475 1.0130 0.0279 25.4257 1.0263 0.0261 27.7139 1.0349 0.0246 cin de Kj te lleva a cabo en las inmedisciones donde se cumple el requis elegido: PM, = 40° Tabla IX.3 Comportamiento del sistema S89 = So 14512 | 105.216 | 74784 | 0.069 | 3.260 05 [119i| 10878 |71222| o0ss | 2486 046 | 9.2837 -112.195 | 67804 | 0.108 | 1.972 07 | 7.7600| -115.454 | 64545 | 0.129 | 1.609 0 | 6.058 | 118.546 | 61.454 | 0151 | 1341 09 | 7041 | 121.466 | 58539 | 07s | 1435 10 [49748 | 124215 | 5.784] 0201 | 0978 1.75] 2.2116 | 139.958] 40.04 | 0.4521 | 0.3993 20 | 1.7819| 143.673 [36327 | 0361 | 0317 ‘Una ver que se ha seleccionado la ganancia Ky = (0.4521 unidades, Is respuesta al escalén de la func ansferencia de lazo certado T(d resultante ade 3.9988 19-3 o 2 +1.4706 5+ 3.9988 se muestra en la figura IX.3, 8) El método de Ziegler-Nichols dela ganancia mixima no puede aplicarse, ya que el sistema nunca se vuelve marginalmente estable; como alternativas quedarian los métodos adicionales vistos en el capitulo 8.Figura IX.3 Respuesta al escalén unitario del sistema, de lazo cetrado, una vez que se ha calculado la ganancia y= 0.452 unidades. 9.4 La tabla IX presenta los resultados de aplicar el criterio de GMPMC, asf como la eleccién de la ganan- cia que satisfice las expecificaciones de fancionamiento: PM,,= 40° y GM,, = 6 db, La figura IX4 muestra los Tabla IX.4 Comportamiento del sistema G(s)H(s) = Curva de mirgenes de gananciay de fase | 443 criterios de CMGMEF y Ziegler-Nichols (K, = 0.7875), donde se considers que MG = K, = 1.575 unidades (= 3.943 db) en la frecuencia @, = w, = 3.117 rad/seg, endo la gananeia del controlador K.= 1.025 (méodo cMGMF). Geer de 1GMPMC an Cristo de ‘iegler-Nichole 6 10 ‘aempo (ee) Figura IX.4 Ajuste del sistema considerado aplicando los crterios de sintonizacién mencionados donde Ky = 1.025. on Cy 2.1789 | 95.52 | 94.148 | 0.4589 | 10.708 | 2.054 09 | 1.9876 | -1.966 | 28204 | 05031 | voi | 1710 10 | 18238 | 97.284 | 32.715 | 05483 | 9.103 | 1444 20 | 0.9756 | 140.345 | 39.60 | 1.025 | 3729 | 0.546 3.0 | 045% | -176007 | 39930 | 15168 | 03250 | o02s :Qué conclusiones pueden obtenerse en cuanto a as caractersticas de le respucstas del sistema? Elmétodo de Ia CMGMF permite austar Is ganancia ptims del controlador Ky dentzo de todo 24 compor- tamiento posible, En este caso se experaba una respuesta Jena (debido a Ia restricci6n de un margen de ganancia GM, bajo), un comportamiento que se puede corrobo~ rar al observa a grifica respectiva dela respuesta, 9.5 En rehcién con la columna Ty de la abla 1X4, lh CMGMF predice que para el valor seleccionado de ganancia Ty, = 0.346 seg, al atrato original de 0.55 seg, se le puede aadir un tiempo menor a 0.346 segundos antes de que el sistema se haga inestable, Como afectari Ii inclusion de atrasos de uempo adicionales? La res- puesta es que con ello, aunque el sistema se hace menos stable, ¢s posible disminuir la distancia del sensor de concentracién © inerementar la velocidad de Ia banda sransportadora 9.6 El archivo .m correspondiente se muestra a conti- snuaciéa, en tanto que la ganancia de disefio que se elige corresponde a K, = 0.9357, de tal manera que, para di- cho valor de ganancia, el sistema se comportari con un margen de fase: MF = $3.706° (sein se veri en la tabla TX.5); ademsis, la ganancia normalizada corsesponde a K,,= 50, Los resultados intermedios se intercalan en cua- tos de texto. Aschivo m: Cap9Prob6.2n de disp(Funcién por reducie: G@)H()=50/ [s(st5)(e°2+55+10)’)aaa Definir entre corchetes 2. G()H()* pam=input( Definir numerador: >, como se observa en ha figura A1.2, Figura A1.2 Botén para Botén para Presentacién de la ventana, sminimizar maxing principal de Matlab denominada ventana de trabajo. Cre To get started, select "MATLAB Help” from the #) b> Doble prompt como indicador de que ls td tuabajo de Matiab esti disponible pita iniciar una seein de trabajo. Para finalizar una sesi6n de trabajo! en Matlab, se utilizan las instrucciones exit o uit, precedidas del doble prompt, lo cual se genera automiticamente cada vez que se presio na ENTER. La ventana de trabajo de Matlab puede maximizarse o minimizarse; sin embargo, cuando se escriben conjuntos de instrucciones, es recomendable darle un tamatio per sonalizado a la ventana (como maximo, la cuarta parte de la pantalla total), para poder visualizar la ventana de trabajo de Matlab simultineamente con otras posibles ventanas adicionales; por ejemplo, en el caso de que se quiera exhibir una ventana de grificos y/o interactuar con Simulink. " Al iniio del manuserto se utliz6 la version 6.0; en a actualdad, ya se eventa con las versiones 7.9, 8.0 pos lesiotes. Bn lo que nos compete, la diferencia esuiba en ubicaionesdilerentes de agus elementos dela ea de hesramuent de las diverse hres de SilkApéndice AY Introduccion a MATLAB | 457 Como inicio, después del doble prompt, es posible escribir cualquier conjunto de operaciones algebraicas: >> 4/543.27 Como @ la sentencia anterior no le fue designado el nombre de ninguna variable, Matlab responde con el nombre genérico de ans (abreviacién de answer): 4.0700 Cuando se asignan nombres especificos a las variables, éstos pueden ser cualesquiera, siempre que no contengan variables reservadas para Matlab; cabe poner énfasis en que, en Matlab, las minésculas y las maydisculas se consideran como variables diferentes. Los nombres de las variables empiezan con una letra, la cual presidiri ya sea a néimeros 0 a letras seguidas, mientras que el nombre clegido no debe exceder de 19 caracteres. La estructura de una variable igualada a una sentencia corresponde 2 variable D> y=2/545.68-(4.258(-12))/25 sentencia ¥y Matlab responde con el valor calculado para la variable definida: ye 8.1104 Las operaciones aritméticas, elemento por elemento, se indican en la tabla A1.1 Tabla A1.1 Operadores aritméticos elementales, oe + Suma ath - Rew a-b * ‘Maleiplicaci6n ab ! Divisibn alb a Potencia aab Por su parte, la tabla Al.2 muestra a sintaxis de algunas funciones matemiticas Tabla A1.2 Funciones matematicas elementales. (Continda) sin fx} Seno de x (radianes) in x) Arco seno de dianes)Introduccién a os sistemas de conta Sn con MATLAB. ples, aplicaciones y simul Tabla A1.2 Funciones matematicas elementales. (Continuacisn) «2s (s) Coseno de x (radianes) 40s (s) ‘Arco coseno de x (adianes) tan fs) “Tangente de (radians) atan (5) ‘Arco tangente de » (radianes) sinh 69) Seno hiperbélico de x cosh 6) Coseno hiperbélico de tanh (5) “Tangentehiperblica x as () Valor absoluto de = sat (5) Rate cuadrada de imag (2) Parte imaginaria de x rel (s) Paste real de x con) () Conjugado complejo de x beg (s) Logavitmo natural dex lagt0 (s) Logaritmo de base 10 de x «© Exponencial de TEEEYIE] Con Matlab, evalie el seno de 60° en radianes y en grados. Solucién: Matlab proporciona directamente el resultado de sen(60®) en radianes: ‘ALFA=sin(angulo) ALFA = ~0.3048 Para convertir de radianes a grados, se utiliza: >> alfasin(angulo*pi/180) alfa= 0.8660 Se observa que ALFA y alfa son variables diferentes entre si En lo que respecta a variables predefinidas y resultados especiales, Matlab presenta las siguientes opciones presentadas en la tabla A1.3.Tabla A1.3 Variables predefinidas especiales. oe i ees weil =) eens a ssc Nw Te a Vier dl pila deh ina Los diversos formatos de exhibicién de nlimeros se muestran en la tabla ALA, Tabla A1.4 Formato de presentacién de digitos. format short , (por default) 2.2204¢-016 P format long 2,220446049250313¢-016 " _format bank 00 3 Matlab tiene una muy grande cantidad de comandos y funciones especiales, a la vez que algunos comandos (por no decir que la mayoria) presentan diferentes alternativas, azn por la cual se suele utilizar la instruceién help, seguida del comando del que se desea conocer sus miitiples opciones de aplicacién, Determine las posibles opciones del comando format. Solucién: En a ventana de trabajo de Matlab se escriben, después del doble promt, las ins trucciones: >> help format alo que Matlab responde segiin se indica a continuacién: FORMAT Set outpat format All computations in Matlab are done in double precision. FORMAT may be used to switch between different output display formats as follows FORMAT —__ Default. Same as SHORT. FORMAT SHORT Scaled fixed point format with 5 digits. FORMAT LONG _ Scaled fixed point format with 15 digits,460 FORMAT SHORT E Floating point format with 5 digit FORMAT LONG E Floating point format with 15 digits FORMAT SHORT G Best of fixed or floating point format with 5 digits. FORMAT LONG G Best of fixed or floating point format with 15 digits FORMAT HEX — Hexadecimal format. FORMAT + The symbols +, ~ and blank are printed for positive, negative and zero elements Imaginary parts are ignored. FORMAT BANK Fixed format for dollars and cents. FORMAT RAT Approximation by ratio of small integers. Spacing: FORMAT COMPACT Suppress extra line-feeds FORMAT LOOSE Puts the extra line-teeds back in Overloaded methods help quantizer/format.m A1.2 NOTACION MATRICIAL Salvo el caso de problemas muy sencillos, como el tratado en el ejemplo Al.1,en general Matlab requiere el uso de matrices (representadas en este texto con letras maytisculas: A, B,C, etcétera), las cuales se definen como arreglos numéricos de m filas por n columnas (mx n), Los elementos de las matrices se designan por medio de letras minésculas ab cxcétera; por ejemplo, el término a, corresponde al elemento ubicado de la i-ésima fila y de la j-ésima columna (siempre en ¢ste orden) ay ie ty 4a 4m 42q Smt m2 Para representar en Matlab una matriz A, por ejemplo de 3 x 2 _[-2 12 0 a[z 5 4 Jos componentes de la matriz se escriben entre corchetes [__]. Se procede entonces a escribir los elementos de la primera fla, ya sea al separatlos por comas o dejar un espacio entre cada elemento, Una vez que se ha escrito Ja primera fila, continda la representacién, de las filas siguientes, separadas por el simbolo ;EEIDEYNE Defina las siguientes matrices en Matlab. 4 10 18 a-[2 2 jhe 4 uly 6 55 23 Solucién: La primera matriz. se excribiri en Matlab usando comas entre los elementos de cada fila; as siguientes matrices se representarin por medio de espacios en blanco (opcién quiz’ més conveniente) >> A=[-2, 12, 0;25,-8, 9]; Comentario: El simbolo ; tiene dos finciones, la primera de ellas es la de separar has filas, el segundo punto y coma (fuera del arreglo, busca procesar la informacién, pero no presentar los datos una vez que se ha presionado ENTER). >> B=[4 10 18;5-4 11; 655 23] Comentario: Una matriz puede escribirse en uno o mis renglones, cuando tiene varios elementos en sus filas y columnas. >> C=[8 25; 4 63; 1 99] Comentario: Los simbolos ; dentro del corchete separan las diversas filas de la ‘matriz; sin embargo, al terminar la definicién de ésta, no se ha excrito el simbolo esto es para que, después de presionar ENTER, la informacién se procese y se exhiba en el espacio de trabajo de Matlab para la matriz introducida cI 8 25 4 63 199 Bs bien sabido que el producto de la matriz A (de m x p) por la matriz.B (de p Xn) no es una operacién matricial clemento a elemento, mientras que ¢l resultado de A*B corresponde a una matriz de orden o tamafto m X 1, En los casos en los que se requiera llevar a cabo operaciones elemento a elemento para productos, cocientes y potencias, se utiliza la notacién que se indica en la tabla A1.5, Tabla 1.5 Operaciones elemento a elemento. = Suma E Resta . Maleplcacion / Division A Potencia462 aplicai En sila suma algebraica es una operacién elemento a elemento, por lo que no se requie~ re afiadir el punto previo cuando se realiza tal operaci6n, TEXEEYIE! Para las siguientes matrices: 4 10 18 8 25 a-[2 3 3 =[5 4 nlycela oh, 6 3 af [i 9» efectiie las siguientes operaciones con Matlab: a A*B 4) BYC, a2 ayAN2 Solucién: El cédigo de cada operacién y su resultado se muestran a continuacién: D>A=[-2 120;25 -8 9}; >> B= [4 10 18;5 —4 11;6 55 23]; >> C= [8 25; 4 63;1 99]; >> % espacio en blanco o bien algtin posible comentario >> ANB 52-68 96 114-777 569 >> BC 90 2512 35 962 291 5892 >> Arn 22? Error using ==> * Matrix must be square, Comentario: Producto matricial no vilido; la operacién supone elevar al cuadra- do la matriz A, cuyo tamaio es de 2 X 3: esto es, multiplicar la matriz de 2.x 3 por la misina matriz de 2 x 3, El némero de colummas de la primera matriz no coincide con el niimero de filas de la segunda matriz, discrepancia que indica que Ja operacién A“2 no puede llevarse a cabo. DP Al2 ans = 4144 0 625 64 81 Comentario: A diferencia del caso anterior, la operacién A.42 indica un producto matricial (no convencional) que se leva a cabo elemento a elemento, esto es, se cleva al cuadrado cada componente ay de la matriz A.463 Hasta ahora, en esta primera sesién de trabajo se ha escrito el siguiente cédigo, que consta de los 16 renglones, los cuales aparecen a continuacién: >> 4/543.27 >> y=2/5+5.68-(4.234(-12))/25, >> angulo = 60; >> ALFA = sin(angulo) *pi/180) [8 25; 4 63; 1 99] [-2 12.0; 25 -8 9} [4 10 18:5 —4 11;6 55 23); >> C= [8 25:4 63; 1 99]; >> ACB S> BEC D> AnD DAN ‘Usos de las flechas T y 4: Se observa en cl listado anterior que los renglones 6,7, 8 ¥ 9 corresponden a los equivalentes 10, 11 y 12; de hecho, este iltimo trio de cédigo no necesariamente debié escribitse de nuevo, En cada sesi6n de trabajo, Matlab guarda en memoria RAM todo el e6digo tecleado, por lo cual, para escribir una instruccién anterior, sélo se presiona el simbolo T (localizado en el teclado) el ntimero de veces ne- cesarias hasta que Matlab muestre el codigo requerido, el cual, una ver. que se presenta, puede repetirse 0 modificarse. El simbolo 4 permite descender en el cddigo a partir de instrucciones llamadas con antetioridad. Por lo expuesto, los simbolos T y 4 simplifican, en gran medida, la escritura 0 modificacién de nuevos cédigos Instruccién cle, Se coment6 que Matlab guarda en memoria todo el cédigo escrito en tuna sesibn particular de trabajo, la cual logra albergar una gran cantidad de comandos e instrucciones, de manera que a partir de cierto momento, el cddigo escrito puede llegar a ser inétil. En consecuencia, suele utilizarse la instraceién cle que limpia la pantalla, pero permanece para almacenar todo el cédigo escrito; sin embargo, al usar las fechas T y L puede llamarse cualquier instruccién o ecuacién ya escrita A1.2.1 Comandos propios de los sistemas de control En principio, toda funcién de teansferencia relacionada con los sistemas de control se introduce en Matlab por medio de arreglos matriciales, lo cual permite procesar la in- formacién para gran diversidad de aplicaciones. Para no ser repetitivos, ya que en todo el texto se ha explicado con detalle el uso y la aplicacién de los comandos que tiene que ver con los sistemas de control, en esta secci6n sélo se presentarin algunas de dichas instrucciones, ademis de agregar un pequeiio comentario en cada caso, asi como una referencia a la pagina o las paginas en donde se localizan a lo largo del texto Se considera que los componentes de un sistema de control estin constituidos por fanciones de transferencia racionales G(s) H(s) 0 T(),en donde cada elemento se define por medio de numeradores y denominadores individuales como matrices fila. La bla 1.6 incluye algunos de los cédigos mis utilizados en el anilisis y el disefio de los siste- mas de control.464 Tabla A1.6 Cédigos para el andlsis de los sistemas de control, en donde se considera que ya se han definido G, (5), G(s), etcétera, y Hs) oop diolve feedback Gm ilaplae impuls(eum den) Laplace linmod margin pade parallel, Pm poly polyal _printsys(num, den) residue rlofind Tl) como resultado de bloques con retroalimentacién uni- taria (pig. 161), Producto de fanciones en el dominio + (pig. 57) Soluci de ecuaciones diferenciales de orden m (pp. 66, 73) T{9) como resultado de bloques con retroalimentacién no unitaria (pig. 163) ‘Margen de gimancia de una fancién de translerencia de lazo abierto Gi)HU) (pig. 297), ‘Transformacion del dominio s al dominio ¢ (pag. 65) ‘Respuesta al impulso de un sistema; por ejemplo, en Lazo ce- rrado (pig. 72). ‘Transformacién del dominio ¢al dominio « (pig. 65) Extraccion de un modelo desde Simulink hacia Matlab en. forma de expacio de estado 0 de funcién de transferencia T() (op. 133), Instraccién pars obtener los miegenes de ganancia y fase de GOH) (pig, 297) Aproximacion de Padé con atraso de tiempo Ty de grado 1 ‘una fancién racional (pig, 121), Resultado de dos blogues en paralelo (pig. 161). ‘Margen de fase de una fineién de transferencia de lazo abiee~ to de GOH) (pig. 297) Obrencién de un polinomio cayas races 109 FF fy PAE 56) CCuantifica un polinomio en s para valores especificos de 5 (pig. 62), Presentacin como fancion racional en « num/den (pp. 58, 133), Descomposicién en fiacciones parciales de una fimeién 1 cional en s © convierte la fiaccién parcial a funcién racional (ig. 60) Presenta la ganancia K y polos de lazo cerrado especificos sobre el LGR; como opcién: el usuario puede escribir un polo p; (pig. 282).Apéndice At Introduccion a MATLAB | 465 locus LGR de una fuancién de transferencia de lazo abierto G()H() (pig. 281) roots Presenta las raices de polinomios de grado n (pig. 55). series Resultado de blogues en serie (pig. 154, 161). simple Simplifica el resultado de una ecuacién (pig. 73). 2p? Conversién de notacién de espacio de estado 2 fancién de transferencia racional (pp. 153, 137). sp ‘Respuesta al escal6n, por ejemplo, de una funcin de transfe- rencia de lazo cerrado Tl) (pig. 72) sym Generacién de variables virtuales « y 1 para evaluar transfor- aadas de Laplace directas ¢ inversas (pig. 65) We Frecuencia , en Ia que se presenta el margen de ganancia (pig. 297), Wp Frecuencia @ en la que se presenta el margen de fae (pag, 297). Tee Para el sistema de la figura A132, empleando Matlab, obtenga la fancién de trans- ferencia de lazo cerrado Tis) y su respuesta al escalén unitario si V,.¢= 1 volt. Figura A1.3a Aplifcador Sister de contol Teanulutor de ganancia conte VoluieFuens “rte fe nivel por analizar. ut ajustable Vee) FO) ac} Veeero($) servo villa x —> axe nivel | [fret odor ng || a oul) Solucién: El sistema de la figura A1.3a representa un sistema de control de nivel por medio de una servovilvula proporcional, cuyo diagrama de bloques se muestra en la fi- gura AL.3b, K,,, = 0.25, 2 Lainseuecin sr conviere notacin en "¢" expacio de etado (Conjunto den eesaciones dierencsle, todas lat de primer ovden)ace | tn Figura At.3b Diagrama de bloques del sistema de control de nivel h(t) con servovalvula Servo famancia‘Teansductor 5 vilvula Tange ajustable voltaje-faerza HY) 12 012 121402) >| 50.238 GAY ayy HO i or Potenciémetro Flotador 5 eae Vowel x0) El siguiente cédigo en Matlab tiene como finalidad obtener la fancién de transferencia resultante de lazo cerrado T's), ast como su respuesta a entrada uni- taria Vize= 1 volt >> % Definicién de K(=1), Ke(=0.032) y Gi) >> numGv=[0.032*1.2}; denGw=[1 1.2.0.2]; >> % Definicion de Gp(s) >> numGp=[0.0142}; denGp=[1 0.238]; >> % Obtencién de funci6n de transferencia >> % de trayectoria directa >> |mumG,denG|=series(numGy.denGvnumGp.denGp); >> printsys(numG,denG) num/den = 0,00054528 03 + 1438 2 + 0.4856 5 + 0.0476 >> % Definicién de 116) >> numH=[0.25*5]; denH=[1 4 5] >> printsys(numH,denF) num/den = 1.25 S2E4s45 >> % Obtencién de la fincién de transferencia >> % de lazo cerrado T(s) >> [numT,denT|=feedback(numG,denG,numH,denH); >> printsys(numT,denT) num/den = 0,00054528 s*2 + 0,0021811 s + 0.027264 5 +5438 M4 + 11.2376 983 + 9.18 M2 + 2.6184 ¢ + 0.23868Apéndice AY Into nawaraa | 467 % La respuesta al escalén (no mostrada, se obtiene al escribir: >> step(numT,denT) A1.3 TABLAS Y GRAFICAS CON MATLAB En a ingenierfa, tanto las tablas como los grificos son de suma importancia, Por esa r2- zn, en esta seccién se introducirén los comandos para generar tablas y posteriormente algunas de las miiltiples opciones para la graficacién. Como ilustracién a la tabulacién de los valores de una determinada ecuacién, se elegiri al termistor, el cual queda deserito por la expresign: R(T = 25°C) = 25,000 ¢- 00123 T La tabla de valores de la ecuacién correspondiente se genera escribiendo primero el rango de valores de la variable independiente, 0 < T < 50 °C, separados por el incre- mento deseado, en este caso de 5 °C. >> T= (05:50): >> % El apéstrofo se afiade para que la lista de valores se muestre ordenada: >> R= 25000*exp(-0.0123.4T); S>'T R(T) %'Titulo dea grifica >> [TR] T RM) L.0e+004* — % Los siguientes valores se multiplican por 1.0e + 004 © 2.5000 0.0003 2.3509 0.0010 2.2107 0.0015 2.0788 0.0020 1.9548 0.0023 1.8382 0.0030 1.7286 0.0035 1.6255 0.0040 1.5285 0.00451 0.0050 1.3516 Para ejemplos adicionales, consulte las soluciones de los problemas 9.1 y 9.6 del eapi- tulo 9 A1.3.1 Graficas con Matlab La graficacién con Matlab abarca muy diversos tipos de representaciones, y ahora nos cocuparemos de él. Por otro lado, aunque de manera breve, se explicarin algunos de Jos comandos mis importantes para la aplicacién en el anilisis de los sistemas de control.468 Introduccién a os sistemas de conta Sn con MATLAB. ples, aplicaciones y simul La tabla A1.7 muestra la sintaxis general de instrucciones bisicas.> Posteriormente se afadirin tablas que contendrin opciones alternativas para la generacién de diversos tipos en el modo grafico. Tabla A1.7 Comandos para generacién y formato de graficas sie Personalzacin de ee lf (A diferencia del comando cla instruccion cfbores la gri- fia cpl Variable dependiente yrango dela variable independiente vid ‘Agrega una seticula aa gdfica hold a esac La instrucein hold on told on Instraccim pars retener en pantalla wna determinads grifica yy asi poder empalmar grificas posteriores, sin que se borzen las representaciones anteriores plot Grifica lineal x ~ y de arreglos de fils 6 columnas subplot Las grificas se presentan en subventanas, ya sea en 2, subplot 211) y subplot(212), 0 en 4, subplot(221), subplot(222), sul plot(223) y subplot(224) file Ala grifica se le adiciona un nombre. text Coloca cualquier texto en las) grifica(s) en coordenadas pro pias de cada grifica label Leyenda en el ge». label Leyenda en el je y SEE Represente la grifica de la respuesta libre oscilatoria de un sistema definido por: y= cos(2.51)+ 247 sen(2.51) Solucién: El siguiente cédigo se utiliza para graficar t—y, >> = [060.1:10]; y=cos(2.5*)+2.47*sin(2.5%); >> plot(ty), ttle(‘Respuesta libre oscilatoria’) >> ylabel('Amplitud’), xlabel(‘Tiempo (seg.)’) >> grid > Como se wes en clsigsene ejemplo, cutndo en uns Gl se ntrodicen dos» mi istucione, puesto qu tesa en el modo de preseacones gies, ts separ por comas (1, difetenci dl eaigo mutemitco, ciel ual do ls inruceiones enn no engin separa aRepresentacién grifica de x= c05(2.5t) + 2.47sen(2.51) en el intervalo (0,10) Figura A1.5a Sistema masa-resorte- amortiguador: m = 1 slug, = 05 lb/(pies/seg), 5 Ib/pie; la entrada es una fuerza constante: f= 2.Nw Apéndice A1 Introduccion a MATLAB La figura A1.4 presenta la grifica de y(0) en el intervalo 0 <1 < 10. Respuesta libre oseilatoria Ee Con respecto al sistema masa-resorte-amortiguador que se ilustra en la figura AL.5a, resuelva con Matlab la ecuacién diferencial (D? + 0.5D + 1.5)y = 2 con condiciones iniciales y(0) = y'(0) = 0 y grafique la respuesta del sistema en el zango de 0 < ¢-< 20. wzzzezza, resorte f(ty e ‘mt at precteesced wzzzezza Solucién: El c6digo en Matlab para resolver y graficar la respuesta y(t), relacionada con la ecuacin diferencial (D? + 0.5D + 1.5)y = 2,es: y=dsolve(‘D2y+0.5*Dy+1.5*y=2'/Dy(0)=0"'y(0)=0'), y= 4/3-4/34*expl-1/4*t)*cos(1/4*23%(1/2)*t)-4/69*23\(1/2)*exp( -1/4* )tsin(1/4234(1/2)") 469470 | Introduccion alos sistemas de conttat conceptos, aplicaciones y simulacién con MATLAB >> explot(y.[0 20) >> axis([0 20 0 2.2}) % Personalizacién de ejes >> grid, ylabel(‘Amplitud’), xlabel(‘’) Figura A1.Sb Respuesta subamortiguada del sistema deserito por: ey, de con (0) wy - ost i sy ¥(0)=0. El comando plot lleva a cabo grificas x ~ y; ademis, permite adicionar diferentes ar- gumentos para obtener diferentes tipos de lineas y colores; lo anterior se muestra en la tabla ALB Tabla A1.8 Comandos para tipos y colores de lineas. oe Continua S Gaiones 5 Gales y puntos I Panteads Anilo aa Blan “Magenta Nee Ra Tinese alolz|alz|elal< VerdeFigura At.6a ‘Sistema de variaci6n de concentracién, Apéndice AY Into EEIEEYNEY En el tangue mostrado en la figura Al.6a, con capacidad de ocho litros, estin disueltos 0,25 kg de sal. Una solucién de agua salada con a kg de sal por litro entra al tangue con velocidad de 8 I/min; la mezcla bien agitada sale a la misma velocidad con la que entra. Considere que la concentracién de entrada a, asi como las velocidades de entrada y salida B son: 4) « 6.50105 kg/l y B 0.7568 I/min y 8) a 4.8764 y B 1.2304 l/min, Obtenga las grificas de las variaciones de las con- centraciones 4,(t) y g3(0) con respecto al tiempo. Solucisn: Las ecuaciones diferenciales que describen a los modelos son: dq, aq. Fp t0.096 4, = 4.92 @ y Fp 0.15384, =6 ) Concentracién y velocidad de entrada de ciertasustancia| Solucién a cierta inicial Concentracién yy velocidad, de slid de Sere Las soluciones de (a) y (b) corresponden a: >> qi=dsolve(‘Dqi+0.0946%q1=4,92'/q1(0)=0.25') ge 24600/473-97927/ 1892*exp(-473/5000*) >> pretty(ql) % Comando que simplifica un resultado 24600 97927473 ~ exp(- 473 18925000 9 >> q2=dsolve('Dq2+0.1538%q2=6' '42(0)=0.25°) = 30000/769-119231/3076*exp(-769/5000%)472 pretty(q2) 30000 119231 769 — expe 769 3076 5000 9 El siguiente cédigo en Matlab se escribe para generar las grificas mostradas en Ia figura A1.6b: >> % Rango de valores de la variable independiente >> t= [0%0.5:70} >> % Eeuacién de la variaci6n de la concentraci6n q1 (0) >> q1=52,0084-51.7584*exp(-0.0945.*); >> % Instruccién para presentar la grifica de ql(?) en color verde >> %y simbolo + >> plot(t.ql gt) >> % Instruceién para retener la grifica de qi (@) y empalmar >> %la grifica de q2(t) >> hold on >> % Beuacién de la variacion de la concentracién q2(0) >> q2=39.0117-38.7617#exp(-0.1538.*2); >> % Instruceién para mostrar la grifica de q2(t) en color azul >> %y simbolo + >> plot(t,q2/b+") >> % Conjunto de instrucciones para personalizar la grafica: >> % Instruccién para colocar una cuadricula en la gritica >> grid >> %'Titulo de la grifica >> title(‘Variacién de las concentraciones q1(9) y q2(9)’) >> % Etiquetas en la abscisa y la ordenada >> xlabel('tiempo (seg)’), ylabel(‘concentraciones’) >> % Texto colocado en coordenadas relativas con respecto >> %alla escala de la grifica >> text(35,55/q1(0)), text(35,35/q2(0)) >> % Comando para desactivar la instruccién hold on >> hold off ‘Opciones adicionales para la graficacién se ilustran en el siguiente ejemplo, referente a dos tanques interactuantes, que esti representado por medio de dos ecuaciones dife- renciales simmultineasApéndice At Intweduccién a MATLAB | 473 Figura At.6b Variacion de 60 ‘concentraciones qy(!) y 9 (t) para el sistema de la figura At 6a ‘Variacion de lis concentraciones gl(0) ¥ #2(0) oi 2% 30 4 50 oO 70 Hempo (seg) JEMPLO AI. Con respecto al sistema de la figura A1.7a, en el tangue T,, que contiene 50 I de agua, se han disuelto 25 kg de sal; adems, se conecta a un segundo tanque T,, con 50 I de agua pura, mientras esti conectado al tangue T.Al bombear liquido hacia yy desde los tanques, determine el comportamiento de las concentraciones y(t) y ga(*) en ambos tanques considerando lo siguiente: Volumen de los tangues T; y T,:50 1 Rapidez de entrada hacia el tanque T;:3 l/min. Rapidez de salida del tanque T,: 4 I/min. Rapidez de entrada hacia el tangue Ty; 4 1/min, Rapidez de salidas del tanque Ty: 3 1/min y 1 V/min, Figura At.7a agua pura ‘Sistema de tanques 3 liteos/inin . interactuantes, eae — mezcla, 4 litros/min Tangue ‘Tange ——> 1 2 mezdla {3 itros/min|474 Concentracién de entrada hacia el tangue T,:1/min, ‘Concentracién inicial en el tangue 25 I/min. Sal inicial en el tanque T;:25 kg, Sal inicial en el tanque Ty: 0 kg. Solucié El comportamiento de las concentraciones 4(f) y s(t) se calcula mediante el siguiente cédigo en Matlab >> [q1.q2]=dsolve((Dq1=0.02*q2-0.08%q1';Dq2=0.08*q1 0,08" q2" q1(0)=25°/42(0)=0’) ql = 25/2*exp(-3/25%) +25/2*exp(-1/25%) 2 = 25%exp(-1/25*t) -25¥exp(-3/25%1) >> explot(q2,[0,70]) >> axis([0 70 0 30)) >> hold on >> explot(q1,[0,70) >> grid >> xhabel('’) >> ylabel('Variaciones de las concentraciones ql(®) y q2(9") >> text(15,12.5,q1(0)), >> text(35,7.57q2()') >> hold off En esta ocasi6n, la informacién sobre las diversas concentraciones para varia~ ciones de tiempo y su graficacién se levarin a cabo por medio de una variante del comando plot, esto es, habri que generar una lista de valores de g,(t) y ga(t),a partir de los cuales se obtendrin las grificas de las variaciones de las concentraciones correspondientes >> % Bl apéstrofo al final del corchete permite que el listado de >> % datos se presente en forma ordenada >> t=[0:5:70)'; >> qi=12.5%exp(-0.12.*1)+12.5*exp(-0.04.*t); >> q2=25*exp(-0.04.*1) -25%exp(-0.12.*1); >> [tql q2] t al a 0 25.0000 0 5.0000 17.0943 6.7480 10,0000 12.1439 9.2281 15.0000 8.9264 9.5878 20.0000 6.7506 8.9653 25.0000 5.2208 7.9523 30.0000 4.1065 6.8468 35.0000 3.2699 5.7900 40.0000 2.6266. 4.8417 45.0000 2.1227 4.0196Figura A1.7b Variaciones de las concentraciones 4 (0) ¥ ga{t), con respecto al tiempo del sistema de dos tanques interactuantes mostrado ena figura A1.7a Apéndice At Intweduccién a MATLAB | 475 50.0000 1.7227 3.3214 55.0000 1.4020 2.7361 60.0000 1.1433 2.2493 65.0000 0.9335. 1.8466 70.0000 0.7629 1.5146 >> % Al definir las abscisas: >> t=[0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70); >> Yy las ordenadas; >> qI=[25 17.0943 12.1438 8.9264 6,7506 5.2208 4.1065 3.2699 2.6266 2.1227 1.7227 1.4020 1.1433 0.9335 0.7629] q2=[0 6.748 9.2281 9.5878 8.9653 7.9523 6.8468 5.79 4.8417 4.0196 3.3214 2.7363 2.2493 1.8466 1.5146]; >> plot(c.ql) >> hold on >> plor(s<2) >> hold off Las representaciones resultantes de graficar plot(t.q1) y plot(t,q2) se muestran en la figura A1.7b. ‘Veriaciones de las concentraciones gi) ¥ 2(0) Representaciones geificas adicionales al formato lineal x— y son, por ejemplo, la gra ficacién pola, asi como el formato logaritmico y/o semilogaritmico (tanto en abseisa como en ordenada). Las diversas alternativas de este tipo de representacién grifica se indican en la tabla A1.9,476 | Intzoduccién a los sletemas de contol ples, aplicaciones y simulacién con MATLAB, Tabla A1.9. Formatos adicionales de gréficas no lineales. ao leglog(s.y) Graficacién logariumica en abscisa y ogaritmica en ordenada polarlingulomagnitud) | Grafica polar de magnitud ry fase 8 Gritica logaritmica en x y lineal en y. semilegy (sy) Grifica lineal en x y logatitmica en y. a grafica de una ecuactén polar es el conjunto de todos los puntos en el plano (1,6) que corresponden a la solucién de una ecuacién polar. EEIECYYEr Obtenga la grifica polar de 2cos(@) en el intervalo (0, 27), Solucién: El siguiente conjunto de instrucciones permite obtener con Matlab la grifica po~ lar correspondiente mostrada en la figura AL, >> theta=0:0.01:2"pi; >> 1=1-2*cos(thera); >> polar(theta,) >> title(Grifica polar de r = 1-2cos(theta)’) Las graficas semilogaritmicas, en especial del tipo logaritmico en x y lineal en y, son de suma importancia en el anilisis de frecuencia de los sistemas de control, Para una fimcién de transferencia de lazo abierto G(3)H(s) = numgh/dengh, Matlab incorpora la rotina: >> numgh=[ ]:dengh=[_]; >> [mag phase, w]=bode(mumgh,dengh); >> margin(mag,phase,w) * La gaficaién senilogarimiea en y lineal en se wlza ecuentemente para representa las magnitudes y ses tn respecte a vatlciones de fecuenca oem el ane de Secuencia (gia de Bade)Apéndice At Intweduccién a MATLAB | 477 Fura At Ges pale r= 1-2 nen Grafica polar de pees oo “eae teens 0.28) 270 que proporciona directamente el espectro de magnitud y fase en relaci6n con la frecuen- cia w (en sus respectivas grificas de Bode), asi como los margenes de ganancia y fase, sepiin se ilustra en el siguiente ejemplo. TEEEYIET Obtenga la grifica de Bode, asi como los mirgenes de ganancia y fase del sistema de control de posicién angular mostrado en la figura Al.9a, El proceso G,(6) y los parametros del sistema son: s(stb) Control proporcional Ke 1.8696 Momento de inercia J = 0.085 Kg-m? Amortiguamiento b 0.125 Nw-m(rad/seg) Potenciémetro de referencia 0.8 volts Potenciémetio de retroalimentacién = 0.8 volts. Constante del motor Km 0.94 N-n/volt. Figura A198 eaten Posiiin Sistema de azo cerrado Le Acs - Fricdén gob de control de posicién vet x1 dsherys angular “= > 1 dy @ ra CI a pee Motor @ cD cat y =478 aplicai Solucién: El diagrama de bloques correspondiente se aprecia en la figura A1.9b. Como el potenciémetro de entrada y el de retroalimentacién son iguales, por Algebra de bloques se introdujeron en G(s). Figura At.9b PI E 6, Diagrama de bloques del Kou K Go sistema de la fgura Ata, + La fancién de transferencia de lazo abierto G()H(s) es: 0.752K, SOHO) = 0855+ 0.125) Kea. 8696 El diagrama de Bode, obtenido mediante el siguiente cédigo en Matlab, se muestra en la figura A1.9c. 752*1.8696;dengh=[0.085 0.125 0]; >> [mag,phase,w|=bode(numgh, dengh); >> margin(mag,phase,w) Figura A1.9¢ Bode Diagram Diagrama de Bode (espectro ‘Gm = 52.171 dB (at 26.072 rad/sec), Pm = 20.496 deg (at 3.956 rad/sec) de magnitud y fase versus 6 frecuencia), asi como su margen de ganancia fase para una ganancia de K= 1.8696 unidades, “Magnitude (48) oe 8 . - Bas ~ i ~ re lot 10° 10 Frequency (rad/see) Como ejemplo de grificas x — y no lineales en la abscisa y/o en la ondenada, el siguiente caso ilustra el uso de la instruccién semilagx para generar la grifica de Bodenawanas | 479 Apéndice AY Into del espectro de magnitud con respecto a la frecuencia w correspondiente al sistema del ejemplo A1.11 EJEMPLO A1.12 Mediante el comando semilogx, obtenga el espectro en frecuencia de la magnitud relacionada con el sistema descrito mediante la funcién de transferencia de azo abierto: 0.752K, CUI) = e985 5+ 0.125) Solucién: La abscisa, representada en variaciones logaritmicas, queda expresada en décadas, esto es, en una escala lineal de 1 a 10, por ejemplo, se asocian los respectivos loga ritmos de base 10 a: log log 6 Jog 2=0.3010 log 7 Jog 3=0.4771 Jog 8 6020 log 9 =0.9542 6989 log 101.0000 Se obtienen las variaciones logaritmicas en la década bajo consideracién. Este tipo de notacién puede ajustarse a variaciones de frecuencia en diferentes rangos de valores: de 0.01 a 0.1 (107 a 107!) de 0.1.2 1 (107! a 10), de 1 a 10 (10° a 10°), de 10a 100 (10! a 10%), etcétera. El siguiente eddigo en Matlab se utiliza para la representacion en forma semi~ Jogaritmica en x de la fancién de transferencia de lazo abierto que nos atafie: >> % Definicién de G6)H6) >> numgh=0.752*1.8696;dengh=[0.085 0.125 0); >> % Espaciamiento de la frecuencia w, rango de las décadas >> % desde 0.1 y 1000 rad/seg y mimero de puntos graficados >> wologspace(-1,3,200); >> % Grifica de Bode en el intervalo considerado de frecuencias >> [mag,phase,w|=bode(aumgh dengh,w); >> % Indicacién de graficacién semilogaritmica en la abscisa >> semilogx(w,20*log10(mag)) >> % Reticula semilogaritmica agregada a la grifica >> grid >> title( Grafica de Bode de G()H()=1.4059/(0.085 992+0.125 8) >> xlabel(‘Frecuencia w (rad/seg)’) >> ylabel(‘Magnitud (decibeles’) a grifica mostrada en la figura A110 es la grifica de Bode del espectro de magnitud M(w) contra frecuencia 0.480. | inves duce Figura A110 Grafica semilogaritmica en la abscisa para el sistema definido por la funcién de transferencia de lazo abierto: 752k. $(0.0855+0.125) G(s)FHI5) = Koon 2696 alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB Grifica de Bode de G(j) Hl) = 1.4059/(0.0852 + 0.1253) Bai 1 1 go? ' : i £0 / el ae 10! 108 io Frecuencia w (rad/seg) A1.4 ARCHIVOS .m Hasta ahora se ha utilizado la ventana principal de Matlab para escribir y ejecutar diversos cédigos,lo cual es vilido siempre y cuando éstos no sean repetitivos ni demasiado largos. Por lo anterior, cabe mencionar que el verdadero potencial de Matlab radica en elaborar archivos especiales denomiinados archivos .m, que se caracterizan por lo siguiente: 4) Pueden ser Ilamados desde Matlab las veces que se requiera (sin necesidad de volver a escribir cl cédigo respectivo) 8) Permiten la flexibilidad de poder llevar a cabo el cambio de datos. 4, Los archivos .m se graban y se guardan en el disco duro de la PC. 42) Los archivos .m pueden ser llamados desde otros archivos .m. Para crear un archivo .m se hace clic en New, del ments File, del espacio de trabajo de la ventana principal de Matlab (figura Al.11a), donde hay que seleccionar la opcién file. Asi se presenta una subventana especial, que se muestra en la figura AI.11b. La ventana donde se escribe el c6digo del archivo .m carece de los simbolos de do- ble prompt propios de la ventana de trabajo de Matlab, Cuando se llama la subventana respectiva para crear un archivo .m, ésta se muestra con el nombre Untitled; una vez que se ha escrito en dicha subventana el c6digo respectivo, el usuatio le daré el nombre correspondiente al archivo .m creado, con la opcién Save as de la barra de herramientas (figura A1,12).Tal archivo .m ya almacenado en memoria,® se amari desde la ventana de trabajo de Matlab. * Be smporante alarar que lor archivor.m asi como lo archivor hechos en Simin (ver Apéngice A2), # giban cn a exspets Work de MATLAB en forma auton Aa menos que se etablezea a rat se lige otra dscetri, dchos archivos no funcionarinFigura A111 Llamada para crear tun archivo .m. Figura At.11b ‘Subventana en donde se escrbira el ccédigo para crear un archivo m. Figura A112 Asignacin del nomore del archivo .m por parte del usuario. Agéndice A’ Inraduccién a MATLAB Un [apy Como ejemplo de creacién,® almacenamiento y ejecucién de archivos .m, se consi derarin dos c2s0s. El primero implica enviar los datos desde Matlab hacia el respectivo archivo om. En el segundo caso, se suministran directamente al archivo .m respectivo los datos requeridos para su fimcionamiento interactuando con Matlab, “Ee importante enfrizar que durue la cscrcua de todo archivo m, cs akamente recomendable plgulos de co- ‘mentaris,precedidos étor del sibolo", lo anterior com el objeto de dle mayor clandad al ego rexpectivo. CCabe mencionar que los comentarios aregados como: nombre, func del archiv, ee. no son procesados por MATLAB, 4814g2 EEIDUYNET Para el sistema definido por la funcién de transferencia de lazo abierto, con H(s) =1 ata sta G(H(g = 2" * 4 _ HOF Sab, Aah, 8b, P40, 4h, considerando que a, = 1, a, = 4, ay = 4, bs = 1, by = 12, by = 60, b, = 194, b, = 435 y by = 450, escriba un archivo .m de manera que sea posible: 4) Determinar los polos y ceros de G6) H() 8) Bosquejar el LGR de G6)H(). ) Obtener la fincién de transferencia de lazo cerrado T) 4d) Graficar la respuesta de lazo cerrado al escalén unitario. Solucién: Una vez que se han declarado los coeficientes del numerador y el denominador de G() H() en la ventana de trabajo de Matlab, se procede a escribir el cédigo del archivo .m en la subventana previamente abierta. Se recomienda escribir el nombre de tal archivo como referencia para guardarlo en memoria con el nombre selec~ cionado: AIE}13 (1a extensién .m del archivo se omite): % Nombre: A1Ej13 % Obtenci6n del diagrama de polos y cetos, asi como del respectivo %LGR de G()H(), la funcidn de transferencia de lazo cerrado %T@) y su respuesta al escalén unitario % Limpia la pantalla del espacio de trabajo de Matlab de % Los coeficientes 2, a1, ...,b5,b4, {% son escritos previamente en el espacio de trabajo de Matlab % antes de lamar al archivo .m guardado en disco duro como A1Ej13 [22 at 20}; [b5 b4 b3 b2 b1 bO}: “GOO! printsys(num,den) ‘Presionar ENTER para continuar pause "Polos y ceros de G()H() polos=roots(den) ceros=roots(num) “Presionar ENTER para continuar pause “Diagrama de polos y ceros y LGR’ subplot(211), pmap(num,den) subplot(212), rlocus(aum,den) ‘Presionar ENTER para continuar483 pause “Funcién de transferencia de lazo cerrado’ % Borra las griticas exhibidas previamente. ae {numT,denT]=doop(mum.den,-1); printsys(num'T.denT) “Presionar ENTER para continuar’ pause “Respuesta al escalén unitario’ step(numT.denT) “Presionar ENTER para FINALIZAR’ pause La ejecucién del archivo .m, en el espacio de trabajo de Matlab se muestra a continuacién, GOH) num/den = SD+4st4 S°5 + 1254+ 60 593 + 194 992 + 435 5 + 450 Presionar ENTER para continuar Polos y ceros de G(QH(9) polo: =0,5000 + 3.12251 3.0000 3.0000 + 0.00001 2 2 Presionar ENTER para continua Diagrama de polos y ceros y LGR (figura A1.13a) Presionar ENTER para continuat. Funcién de transferencia de lazo cerrado num/den = SD+4st4 SS +1254 F-60583 + 195 592 + 4395 4 454 Presionar ENTER para continuar. Respuesta al escal6n unitario (figura A1.13b) Presionar ENTER para FINALIZAR484 | Invoduccién alos sistemas de conta: conceptos, aplicaciones y simulacién con MATLAB Figura At.13a Diagrama de polos y ceros y LGR de G(s) (5). Figura A1.136 Respuesta al escalén Unitario de la funcién de transferencia de lazo cerrado TG. EMPLO A1.14 Para el sistema mostrado en Ia figura A1.14, escriba un archivo .m que permita obtener el diagrama de polos y ceros de la funcién de transferencia de lazo abierto GOH). aK Considere que: Gls) == leet y H(s)= e793 ,ademis, H(s) debe expre- sarse como funcién racional por medio de la aproximacién de Padé de tercer grado,nawaras | 485 Apéndice AY Into Figura A114 Sistema de control de concentracién con Beer Generator (generador pe covaeoeres akc pitta de sefales), Sine Weve $8 tomcat ote (ondas sencidales), Pulse (pecan PE) sina aero Generator (generador de fr O98 GougesBckeet puss), Random Number (b B FedPoniBodse Sie et (sefalesaleaorias), (Bey Love Tooke clctera Bsns cep 2B Notts 0SP Bat Hasta ahora se han descrito las diversas cajas de herramientas y algunas de sus mxél- tiples alternativas.” En la siguiente seccién se procedera a la representacion de diversos modelos y a la particularizacién de los elementos que asi lo requieran, A2.2 REPRESENTACION DE SISTEMAS DE CONTROL EN SIMULINK EEIerrs Para el sistema de control de nivel por medio de servovilvula mostrado en la figura A2.9a, auste los niveles minimos y méximos a 25% y 30% para una referencia de get) = 1 m, y obtenga la representacién del sistema en Simulink, considerando que el proceso esta dado por: Go) e415 2 Sepiin la versn de Mata, la teres y su divert opciones pueden presntare en ubicaiones diferentes492 | Inoduccén aos sistemas de aplicaciones y simuacibn con MATLAB Figura A2.9a Solenoide Sistema de control de nivel Contacto sé ==> metilico Valvala |]| es > cs Floudor 6 Solucién: La representacién en Simulink del sistema de nivel descrito en la figura A2.9a se muestra en la figura A2.9b. Figura A2.9b Diagrama en Simulink del Control de control SI-NO de nivel sistema de nivel Exhibidor i Co >| a Figura A2.9¢ Activacion y desactvacién de la servovalula cuando los riveles estin a 25% y 50%, respectivamente, segin las especifcaciones introducidas por el usuario, Fane Parimetror de los elementos: Transferencia] Scope 1. Step. 43, Funcién de tansferencia, Sepeme 9, Numerador. [1] al Denominador (1 1.5] 4. Scope 2 Relay. 5, Exhibidor: Switch on point: 0.75 (25%) Switch off point: 0.5 (50%) ‘Ourput when on: 1 (Ousput when off 0 El comportamiento del control de nivel si-no se presenta en la figura A2.9c. ho) 07 06 03 o4 Control de nivel Si-NtoFigura A2.10 Particularizacion de los parametros del bloque Step. Para obtener Ia configuracidn mosteada en la figura A2.9b fue necesario personalizar antes los elementos Step, Sum, Backlash y Transfer Fn, provenientes de las cajas de herra- mientas Sources, Math, Nonlinear y Continuous, respectivamente; los elementos restantes, Scope y Display (ambos de la libreria Sinks), no requieren particularizarse. Particularizacién de los parimetros de Step, Sum, Relay y Tansfer Fnc 4) Bloque Step, libreria Sources (véase la figura A2.10) ‘Step time: La fanci6n escal6n es por definicién discontinua en t= 0;para el caso del blo- que escalén, Simulink presenta por default la discontinuidad en ¢ = I, razén por la que hay que cambiar dicho valor de 1 a 0, en este caso. Initial value:Valor inicial del escalén previo a la discontinuidad, por lo cual dicho pari metro se ajusta a cero (Simulink presenta por default dicho valor) [az Poranetere Step te: fc lel va g Find vale Saupe ire. fc 9 Inleret vector parameters as 1-D cnet | tee | ny Final value: Valor asignado ala magnitud del escalén para su valor final, que puede intro- ducirse en la ventana correspondiente como niimero © a manera de literal (por ejemplo, v oVref) y definir la variable desde la ventana de trabajo de Matlab. Sample time:Valor de muestreo después de la discontinuidad del escalén; por default, se utiliza el mimero asignado de cero. 8) Sum, breria Math (véase la figura A212) Este elemento offece dos tipos de opciones en cuanto a su presentacién final: forma y nimero de entradas; el primero de ellos es simplemente la forma que se le dari al punto de suma, El usuario puede elegir entre las alternativas: radar 0 rectangular. El simbolo | actiia como separador de las entradas. Lo anterior se muestra en la figura A2.11b, 493494 Figura A211a Personalizacién de los elementos del biaque Sum. Figura A2.11b La barra | se utliza como separador con respecto al niimero de las entradas algebraicas del sumador. Figura A212 Particularizacion de los parametros del relevador de acuerdo con las especificaciones del ejemplo Aas dor ubhaetrpuls Speci oreo he fling sng consis + ofr each ut pot or sane bekesn pots eo ates D)Soaar>=1. vate 1 suns routs: sas cement of sig eutvecor Patonetes lean store: feurd | Liston [raid I Satuate nrtege over a ee ee alt- 4] - on-+! a-|t-1- 6) Relay, ibrerfa Nonlinear (relevador, véase la figura A2.12): Cuando el nivel esté al 25% del valor minimo con respecto a la referencia definida por el usuario, el relevador se activa; cuando el nivel es del 50%, el relevador se desactiva (véase la figura A2.9c). lay Outettb seced an ‘ff value by conosieg the ina tothe pected reshals, The oho tae ofthe rely eno sect Sy put Betveenthe ups andloner lint. Patan Shichon cai <= = =—Srtrtrti ‘OC Sich ot i; Daten on — Outpt uber ofFigura A2.13, Lenado de los elementos, numerador y denominador de una funcién de transferencia, ‘como matrices fila, Figura A2.14a Sistema masa-resorte- amortiguador: m= 2, beta = 12, k= 68 y 1) = 4, jon aSimuline | 495 4) Tiansfer Fre, ibreria Continuous (véase la figura A2.13): Para este caso hay que introducir, entre corchetes y a manera de matrices fila, los ele- mentos del numerador y denominador de G(s), que para nuestro caso corresponden a la fancién de transferencia del proceso? G,(s) Tele Fen Hos ecreston tr nansaee vere expen ceremtno: Ahipuatreqie ene ocwsmbe iver Coots Parte: Numero — ereninsr a cot | ob fc Para el sistema mostrado en la figura A2.14a y definido por la siguiente ecuacién diferencial, obtenga la representacién del sistema en Simulink y la respuesta x(0) WzzzzzzZa k fo pis WzzzzzzZa Px ade mae te g teas @ Solucién: Primero se reordena la ecuacién (3), de manera tal que el miembro izquierdo con coeficiente unitario contenga la derivada de mayor orden’ Px _1f yd demi de ket fl 0 b) La ecuacién anterior indica que hay tres factores, multiplicados por el coefi- ciente (I/m), los cuales, al sumarse algebraicamente, producirin la salida d?x/dt”, ® Uma vee que los blogues elementos suscepibles de paricubizados se han aetulizado, en la subventana comes pondicate se hace clic en el btn OK.age | tn Figura A2.146 Representacién en Simulink de la ecuacion (b) Figura A2.14¢ Movimiento de la masa m enO Smet porate eniaopién Stop tne se india el valor mime = en aol ae a i simulation Parameters! untitled Sian fie 2 segundos. w= Stovine:[80 Sp tne [2D498 8) Personalizacién de la ordenada (figura A2.16b). Figura A2.16b Si se hace cle cone! aan “ beotén derecho del ratén O08) f Nessie sobre cualauier punto de 05 la ordenada de la gritfica oa por reajustar, se generara am la ventana, donde la opeién ar ‘Axes properties permite of adaotar la ordenada de a acuerdo con las necesidades oa ee el usuario Figura A2.16¢ Subventana Scope oor properties: axis 1, que aoe permite al vsuario reajstar aos los valores minimo y maximo og (min y Yemax) de la 9 cordenada, ne| a ‘ToS sta" elsst by sree Sirah aK_f crest | aoe oi} A2.3 EXTRACCION DE MODELOS DESDE SIMULINK HACIA MATLAB EEE) Para el sistema de nivel mostrado en la figura A2.17a, obtenga: 4) La representacién del sistema en Simulink. 8) Mediante el comando linmod y con la interaccién de Matlab, genere una expre~ sién de la fancién de transferencia resultante G() 6) La respuesta del sistema al escalén. Considere que: U=25 m/seg A=Sm? y R= 042 m/seg ‘Sistema a nivel. ae a af] & qsFigura A2.17b Representacién en Simulink de la ecuacién (0), la cual contiene la descripcién analitca de las caracteristicas del sistema, Solucién: La ecuacién general de un sistema de nivel linealizado es de la forma’ ah af 1 donde g,=4h eR Si-se particulariza la ecuacién anterior, se tiene @ La ecuacién a representar en Simulink, al reacomodar los términos de (a), de manera tal que en el miembro izquierdo quede sélo la derivada de mayor orden con coeficiente unitario, corresponde a: &_ifay 4-4] theo] © La representacién en Simulink de la ecuacién (b) se muestra en la figura A2.17b, Una vez terminada la representacién de la ecuacién 0 conjunto de ecuaciones, es necesario definir en la ventana principal de Matlab los coeficientes de cada ecua~ cidn; de esta manera, es posible correr el programa desde Simulink: hi dt hie) + pa 1 7A U=25 ASS Meese Scope ee ‘A todo diagrama representado en Simulink se le puede afadir el texto deseado simplemente al hacer doble clic en el punto seleccionado del espacio de trabajo, lo cual es muy conveniente, ya que permite identificar con claridad la ubicacién de Jas variables de interés una ver que éstas se hayan afiadido, La representaci6n grifica de la variacién del nivel h(t) se muestra en la grifica de Ia figura A2.17¢.500 aplica Sn con MATLAB. Figura A2.17¢ Variacién del nivel A(t) con respecte al tiempo. 0 5 10 By 20 Para obtener la descripcién analitica del modelo reptesentado en Simulink, es necesario sustituir la entrada (Step) y la salida (Scope) por los elementos Int y Out {ambos ubicados en la librerfa Signals & Systems: figura A2.174) Figura A2.17d ania co) Susie de a enada Step ya sada Scope por Or pia] Int y Qut1, respectivamente; cH Tntegrador Out el archivo se guarda con e! nombre de Ap26)3d. Una vez realizada la sustitucién indicada, se procede a grabar el archivo; por ejemplo, en este caso, con el nombre de Apen2Ej3d. A continuacién se efectuari la extraccién del modelo respectivo a su forma analitica desde Matlab. E] cédigo escrito en Matlab para llevar a cabo la extraccién del modelo desde ‘Simulink hacia la ventana de trabajo de Matlab, se indica a continuacién: >> [ABCD ]linmod(‘Apen2Bj34’); >> % Debido a que se introdujo una ecuacién diferencia, es necesario >> % convertir el resultado en espacio de estado a notacién de >> % funcién de transferencia (funci6n racional en 3) >> [num,den]=s2ti(A,B,CD); >> printsys(aum,den) num/den = 02 5+ 0.47619 Los archivos en Simulink quedan guardados con el nombre que da el usuario en la carpeta Work de Matlab; dicho archivo puede llamarse desde Matlab tan sélo si se eseri~ be su nombre respectivo,EEIEEYTzy Para el sistema mostrado en la figura A2.18a, obtenga: 4) La representacién del sistema en Simulink, expresado com fanciones de trans~ ferencia 8) Mediante el comando linmod y con la interaccién de Matlab, genere una expre~ sion de la funcién de transferencia G(s), «) La respuesta del sistema Figura A2.18a Torque Conversion de del motor movimiento de rotacién a Tr, traslacion “) w(t) = 1, L=001hy R=10, J=SNwem/tad, b= 5 Nw/(en/seg), m =5Kg, 0.5m, K,=1Nw-m/rad, K, = 0.01 v-seg/rad, O3rad/v K,=1Nw-m/amp — 7, = Torque aplicado a la barra 1 v=Voltaje aplicado al motor _,, = Torque generado por el motor. = Fuerza contraelectromotriz proporcional a la velocidad de! motor. Velocidad del motor. Corriente de armadura, Desplazamiento angular del eje del motor, Desplazamiento angular del engrane con momento de inercia J. =Velocidad angular del engrane con momento de inercia J x = Desplazamiento de traslacién de la plataforma de masa m. Foerza aplicada al sistema de traslacién, Solucién: El sistema de la figura A2.182 se analizari en diferentes etapas: 4) Motor de CD controlado por corriente de armadura i, 8) Relacién torque del motor 7,,-torsién K, 6) Conversién rotacién angular 6 a traslaci6n x debida al engrane y a la cremallera 4) Carga (plataforma de masa m con desplazamiento x de traslacién), «) Integracién de la velocidad v para obtener el desplazamiento x, 4) Motor de CD controlado por corriente de armadura i,. ai WO=LE+Ri,, +0, ®502 donde: v,=K,0, 2) por lo que al sustituir (2) en (1), se obtiene: di, MDH LFE HRI, HK Oy 6) 6) Relacién torque del motor 7,,-torsién K,. El torque generado por el motor 7, es igual al torque tx aplicado a la barra de torsion K; (4) y como 7,, TK=Kyig 6 por lo que para la barra de torsién K, se tiene Ki, = K,(0,, ~) de modo que al despejar 8,, se obtiene: K," 6) Elresultado de derivar la expresién anterior es que la ecuacién queda expresada en términos de w, Hy Ky tig dK, dt a Al sustituir (7) en la ecuaci6n @) di, W)= LGA + Rig tK Al reordenar la ecuaci6n anterior: K,K, ]di Let |e Ri, +K, w=) "+ Ri, =H)-K, ® cuya transformada de Laplace corresponde a x, [V9-K, 09] 0 (ek +K,K,) RK,©) Conversién rotacién-traslacién debida al engrane y a la cremallera. La relacién rotacién-traslacién para el engrane de radio r corresponde a x= 10 ya) © bien, si se deriva (9) (10) It heat Kin «uty donde el nimero 1f, tiene unidades propias de los sistemas de rotacién, Para el sistema mecinico de traslaci6n: (12) por lo que la expresién (12) puede expresarse en términos de 8, segin lo indica hh ecuacién (9); 0 di do = mr tbr am +610 13) fam a ey Si se sustituye (13) en (11) y se utiliza la velocidad angular @ como variable dependiente: staf att ota) ek; y se reagrupa la expresién anterior: (14) La transformada de Laplace de la ecuacién (14) corresponde K (3) =1,() ——*>_ am) (J+m?) sto? 6) Integracién de la velocidad v para obtener desplazamiento x. La derivada del desplazamiento 8 corresponde a la velocidad w: “2 (15) nat 503504 Figura A2.18 Representacién en Simulink de las ecuaciones (I), (lI), an) ¥ 0) Ya que derivar en tiempo equivale a multiplicar por s, se tiene 9()== (9) avy AA diferencia del ejemplo anterior, en esta ocasi6n se representarin en Simulink has fimciones de transferencia en el dominio s, definidas por las ecuaciones (1), (11) (UD y (IV), en lugar de las ecuaciones diferenciales correspondientes (Jo cual tam- bign es posible) V@)-K, (3) ] © (am) am) (vy) >> KISL*Kt+KatKf >> K2-}tm*r"2; La figura A2.18b muestra el diagrama en Simulink resultante, después de que se han sustituido la entrada Step y la salida Scope por los elementos In y Outl, respectivamente, El archivo resultante se grabs como Apen2Ej4a. Ke KF |] > a Pia TREK. st b-13} 4 Outl Fone Transf1 Fane Transf2 | Tntegridor radio La extraccién de la fancién de transferencia hacia Matlab se leva a cabo me- diante el siguiente conjunto de instrucciones: >> [num,den]=linmod(‘Apen2&j4a’) Returning transfer function model >> printsys(mum,den) num/den =Apéndice A2 Into 505 284220014 92 + 1.954e-014 5 +4 S34 50.252 + 10.085 Lo que corresponde a yeXO 4 CO Hy P4502 +1008; A2.4 EMPAQUETAMIENTO DE SUBSISTEMAS Peery Si se empaqueta en un subsistema el modelo del sistema del ejemplo A2.4, se for- mari la configuracién mostrada en la figura A2.19a Figura A2.19 Pits de manta psicinnar en 4) CConfguracion de lazo Comps: Torque ao ‘cerrado para formar mador Controlador del motor 2) una configuracién de control de posicién de traslacién x(t). Unién mecinica centre vistago del potenciémetzo Posie y plataforma Solucién: ‘Toda configuracién representada en Simulink con entradas In y salidas Out puede contenerse en un bloque especial denominado Subsystem ubicado en la libreria Signals & Systems, Para este caso, la configuracién del ejemplo A2.4 se introducirs en el citado blogue Subsystem. El procedimiento a seguir se indica a continuacién, 1. Con respecto al diagrama en Simulink, representado en la figura A2.18b, me- diante el comando Edit de la barra de herramientas se procede a elegir la op- cin Select All y posteriormente, en el mismo meni, se selecciona la alternativa, Copy. Lo anterior se ilustra en la figura A2.19b, 2. Con respecto a la ventana de Simulink, se abre un nuevo documento New, en donde se colocari el elemento Subsystem de la libreria Signals & Systems. Al ha- cer doble clic en el bloque Subsystems, se abrir’ una nueva ventana en la que se506 aplicai pegarin (Paste) los elementos seleccionados (sein lo indica la figura A2,19b), Con este paso, el bloque Subsystem ya contendra los elementos seleccionados. Figura A2.19b Seleccién de componentes para ser incrustados en el bloque Subsystem 3. Al subsistema generado se le adicionan los elementos externos mostrados en la figura 2.19. La configuracién resultante se muestra en Ia figura A219 Figura A2.19¢ Coniguacion en Sruline —| un vex queso ha levado = 4 cabo la definicién del subsistema grabado como Apen26j5b. 0 hint ouns}} pI] [| Controlador de Subsistema| Scope ganancia unitaria Potenciémetra de La grifica del desplazamiento de la masa m se indica en la figura A2.19d Figura A2.194 Comportamiento en lazo pee cerrado del desplazamiento de la masa m. B 15 1 . 05 : ° 0 10 2 3080 Para obtener la funcién de transferencia de lazo cerrado (6), relacionada con ha figura A2.19c, se escribe el siguiente cédigo, que supone la sustitucién de la entrada y la salida por los elementos In1 y Outl, junto con el comando liamod (el archivo resultante se guarda como Apen21j3B):Apéndice A2 Into 507 > [num,den]=linmod(‘Apen2Ej5b’); Returning transfer function model >> printsys(mum,den) num/den = —3.5527e-014 992 ~ 8.7041e-014 5 + 4 S34 50.25°2 + 10.085 +2 lo que equivale a (j= ——__* ___ P5037 $10,08542508 aplicai A2.5 REFERENCIAS Ashish, Modem conl design with Matlab & Simulink, Jobn Wiley & Sons Lea, 2002, Krishna, K.$. y Gayatri, A., System design though Maila, contol toolbox and Simulink, 2001, Springer Messner, W. C. y Tilbury, D. 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Zoher Z, Kar, Signals and Systems Made Riisalouly Simple, 2iZi Press, Cambridge, MA, 2002INDICE ANALITICO A Accin de control, 5,363 ‘Acoplamiento electromectnico, 93 ‘Ajuste de gmnanci, se Ganancia ajstable Aigebra de blogues, 158 ‘Amoriguamicato y fecuencia natural no amortiguads, 199 Amplifiador de gaancia ajetable,10,12 de potenca, 13 operacional MC1741, 11 Anilsis de error y sensiblidad, $25 de Routh-Hurwitz,247 en aro abierto, 191,214 cerrado, 191,215 Aproximacion teéeiea de una cura de respesa vel, 190 den aera subamortiguado, 220 de sistemas de grado superior, 226 Archivo m5.1,209 m5.2, 212, m5.3,222 Asintotas y centroide, 263, 311 ‘Atsazo de tiempo (aproximacion de Pad), 121 B Blogue(s}, 3-6 en paralelo, 154 de, de configuracién en. paralelo, 155 del, fuera de un punto de reparto, 155 inserei6n de, hacia el punto de reparto, 155 c Cambio de puntos de suma, 154 Centroide y asintotas, 263 Ceros en la columna principal, 247 Ciclo, 148 Cofactor Ai, 149 Comando conv, 57 Comparador, 11 Constante de tiempo 7, 188 Contorno de raices, 301 Control acciones de, 5, 363 ‘combinacién de las, 366 de posicibn, 8 de temperatura, 16 ‘con termostato, 18 de lazo cerrado, 16 derivative, 365 implementacién de un, de ganancia, 10 integral, 364, 368 proporcional (P), 364 “integral, 366, 368 -derivativo: PD, 367 Controlador(es), 6, 362 diseiio de PD, 426 L432 PID, 434 Convolu Cortimniento cen tiempo, 32, cn frecuencia, 31,39 propiedad de, 39 7 Cites de Cohen-Coon, 375 de extabilidad de Rowth- Horwitz y lagar eométrico de races 243 de simtonizacién de controladores, 371 de Zicgler-Nichols étodo de It ganancia sic, 371 coarya de reacetbn, 380 Curva de mirgenes de ganancia y de fue (CMGME), 401 concepto de, 402 511 diseio de controladores y, 422 ‘metodologta en el diseiio de controladores con la, 424 D Determinante A, 148 Diagrams de blogues, 3 dde-un sistema retroalimentade, 6 clementos de los, 4 de polos y ceros de los sistemas, 28 interpretacion del,29 Disesio de sistemas de control, 282 E Eeuacién(es) conjunto de, para el comportamiento de un sistema, 403, 405 de onda, 24 de-un circuito, 24 de-un sistema hidréulico, 24 diferenciales lineales, 24 ordinarias, 24 parciales, 24 solucién de, 66 grado de una, 24 orden de una, 24 Efecto de la retroalimentacién en la cestablidad, 342 de los ceror en fanciones de twansferencia, 223 en la adicion de ceros, 363 de polos, 362 Engranes, 98 Entrada de referencia, 10 impuko, 2 rampa,2 relaci6n entre, sistema y salida, a7 tapos de, 2512 indice analtico Error(es) B(9, 327 clasificacin de sistema y, en fancin de G(s). 331 constantes de, 335, de estado estable Gls), 335 cn fancién de Tle), 327 ‘para sistemas con retroalimentacién no cunitaria, 39 Esealén, 2 wunitario, 33 Estabilidad relativa, mirgenes de ganancia y fase, 292 Estado estable error de, en funcién de T(), 327 F Flotador, palanca y control, 3 Fracciones parciales conversion de, a funcién racional, 61 descomposicién de, 43, 60 expansion en, 60 Funcién(es) de transferencia, 2, 26,50 de lzo cerrado, 288, 342 para configuraciones con amplificadores operacionales, 125 exealén, 47 unitario U(9,32, individual y de lazo cerrado, 160 nampa, 47 respuesta-impulto, 2, 49 G Ganancia sjustable, 10, 398 Impulso, 2 Interpzetacién del aGimero 5,24 L Lazo abierto, 5 sistema en, y en, 214 cerrado, 5, 160, 191, 342 funci6n de transferencia de, 288, 342, respuesta de, 291 sistema en lazo abierto y en, m4 Limealizacién, 114 de sistemas no lineales, 113 Lugar geométrico de raices (LGR), 255,311 con Matlab, 281 concepto, 255 generilizacién de, 298 reghas que se aplican al, 263 M Matkb para simplificar diagramas de Blogues, 161 y Simulink en Ia simplificacion de sistemas, 160 Maximo pico de sobreimpulso MP, 204 Método convencional de sistemas de ‘grado elevado a segundo grado, 412 de Evans, 260 de la constante de tiempo 7, 191 de Routh-Hurwitz, 244 aplicacién del, 252 Modelos de sistemas fsicos, 76 amnatemiticos de sistemas fisicos, 5 Modes de conteol y disefio de controladores, 361 Motor de CD, 92 controlado por corriente de ‘campo, 92 Movimiento de punto de reparto y generacién de doble panto dde sama, 154 del Bloque a la derecha del punto de suma, 155, del punto de suma, 154 P Palanca, 101 Parimettas de diseio para los sistemas de segundo orden, 204 Pate cléctrica,92 imaginaria, 30 smecinica de rotacién (carps), 98 real, 29 Polinomnios nnieesy, 56 reduccion de, 411,416 representacin de, 58 Polos adyacentes, 272 Potenciémetr, 104 R Raices evaluacién de, 55 ppolinomios y,56 Rampa,2 fancién, 47 Reduccion de diagramas de flujo de seftales (método de Maron), 145 Régimen de estado estable, 50 ‘mansitorio, 50 Representacién de polos y ceros en. el plano s, 58 Retroalimentacién, 6 efectos de Ia, en la estabilidad, 342 s Salida Y, 50 Sensibilidad, 325 2) variacién en los parimetros del sstensa, 342 con respecte al lugar geométrico de races, 347 del exzor de estado extable, 345 Serie de Taylor, 113 Servomecanismo hidriulico, 108 Simulink, 160, 164 Sistema(s) cearacteristicas de respuesta de Jos, 183 comportamiento de, en fancién de CMGME 409 de control, 1, 2,7 clasificacign de loz, 5 de azo abierto y cerrado, 5 de grado superior, 221 de mezcla, 105de primer orden, 185 en hizo abierto y en zo cerrado, 191 de segundo orden, 195 en hizo abierto y en lazo cerrado, 214 diversos, 105 cléctrico(s) RLC (resistencia-inductancia- capacitancia), 77 no linealidades de, 120 stables, 27 Bsicos y ecuaciones diferenciales, 7 hibrides, 88 hidrsulico, 112 inestables, 27 interactuantes, 86 ‘marginalmente estable, 27 -masa-resorte (sistema bre coscilatorio), 79 amortiguador (sistema smortiguado), 83 de traslacién (sistema masa resorte-amortiguador), ” de roracion, 85, ro linealidades, 118, no lineales, 118 reduceién de, 141 representacién de, 142, salida del, 2 SISO y MIMO, 143 érmico, 110 Solenoide, 88 T ‘Teorema de valor inicial, 52, 63 y final, 52, 61 bea 513 de valor fina, $2, 63 primer, de tradacién, 31 segundo, de tralacion, 32 ‘Terminacién anticipada del areglo, 248. Tiempo pico Tp, 204 de asentamiento Ti, 205 de elevacién Te, 205 ‘Transformada de derivadas, 34 de integrales, 36 de Laplace, 23, 26, 65 ‘con Matlab, 35, directa, 65 inversa, 38, 65 propiedades de la, © intexpretacion, 31 ‘Transformador, 97 Transmisores de energ Trayectoria, 146 97