Tugas

Matakuliah : Sistem Kendali Adaptif

Dosen Pembimbing : I Made Wirawan, S.T., S.S.T., M.T.

Biodata Penyusun
Nama / NIM : - Aditama Yudha Atmanegara / 140536606033
- Danang Alfian Tri Cahyo / 140536605287
Prodi : S1 Teknik Elektro
Offering :B

Instrumental Variable with Auxiliary Model (IVAM)

Tujuan umum dari metode variabel instrumental terdiri dalam pembangunan Vektor
pengamatan Baru, yang mana vektor ini sangat berkorelasi dengan variabel yang tidak
tercemar, tetapi tidak berkorelasi dengan gangguan kebisingan untuk mendapatkan asimtotik
E{(t)(t +1)} = 0.
Salah satu dari algoritma yang ada pada metode variabel instrumental
adalah variabel instrumental dengan model bantu (instrumental variable
with auxiliary model.,( Young 1969)).
Plant dan gangguan yang ada pada model ini sama seperti yang ada pada
Output Error with Fixed Compensato.
qd B (q1 )
y ( t )= u ( t ) + v (t)
A (q1)
metode dapat dilihat baik sebagai perbaikan dari rekursif kuadrat terkecil atau sebagai
pertengahan antara rekursif kuadrat terkecil dengan algoritma error output. prediksi yang
dapat disesuaikan pada rekursif kuadrat terkecil adalah :

Dimana :

Sehingga :

Prediksi error didefinisikan sebagai :

 y
Model prediksi bantu yang digunakan untuk menghasilkan variabel instrumental v :

Dimana :

Output dari model prediksi bantu ini tergantung pada output diperkirakan sebelumnya dan
bukan pada pengukuran sebelumnya (itu adalah output kesalahan jenis model). Variabel baru
ini akan sedikit terpengaruh oleh gangguan yang akan bereaksi hanya melalui PAA. Jika
y
keuntungan adaptasi penurunan asimtotik digunakan, asimtotik v (t) hanya akan

tergantung pada input kecuali pada kasus untuk yang diberikan oleh prediktor kuadrat

Sehingga Vektor pengamatan baru didefinisikan sebagai :

y
Untuk v (t) mewakili y(t), dengan syarat perkiraan tentang nilai ai dan bi harus tersedia.
Inilah sebabnya mengapa metode ini harus diinisialisasi oleh kuadrat rekursif (inisialisasi
Horizon: sebanyak 5 hingga 10 kali nilai parameter). Untuk nilai tetap , persamaan
kesalahan prediksi dapat ditulis sebagai :

dan tidak berkorelasi sedangkan metode rata rata mununjukan bahwa

harus cukup mendekati A agar algoritma menjadi konvergen (mengerucut) (
harus memiliki nilai positif / real )