Unidad I Cinematica de Particulas-Corregido

CURSO FEBRERO-JULIO 2012
I.T.S.S.A.T DINAMICA
UNIDAD I. CINEMATICA DE PARTICULAS (PLAN 2010).

VA
1.1 Desplazamiento, velocidad y Aceleracin (8 EDICION).
Posicin, velocidad y aceleracin.
Se dice que una partcula que se mueve a lo largo de

una lnea recta tiene un movimiento rectilneo. En
cualquier instante t, la partcula ocupara una cierta
posicin sobre la lnea recta. Para definir la posicin P
de la partcula, escogemos un origen fijo 0 sobre la lnea
recta y una direccin positiva a lo largo de la lnea.
Medimos la distancia x de 0 a P y la anotamos con un
signo ms o con uno de menos, dependiendo si P se
alcanza desde 0 movindose a lo largo de la lnea en la
direccin positiva o negativa. La distancia x, con su signo
apropiado, define completamente la posicin de la
partcula y se le llama coordenada de posicin de la
partcula considerada. Por ejemplo, la coordenada de
posicin correspondiente a P` la figura 11.1a es x = + 5
m, mientras que la coordenada correspondiente a P' en
la figura 11.1 b es x' = - 2 m.
Cuando se conoce la coordenada de posicin x de una

partcula en todo valor del tiempo t, decimos que se
conoce el movimiento de la partcula. La trayectoria del
movimiento puede expresarse en la forma de una
ecuacin en x y t, tal como x = 6t2 - t3, o en la forma de
una grafica de x en funcin de t como se muestra en la
figura 11.6.
Las unidades que se usan mas generalmente para medir
la coordenada de posicin x son el metro (m) en el
sistema de unidades SI,* y el pie (ft) en el sistema ingls.
El tiempo t se medir generalmente en segundos (s).
1 INGENIERIA ELECTROMECANICA /CHL

Considrese la posicin P ocupada por la partcula al tiempo t y la correspondiente

coordenada x (Fig. 11.2). Sea P la posicin ocupada por la partcula en un instante
posterior t + t; la coordenada de posicin de P' puede obtenerse agregando a la
coordenada x de P el pequeo desplazamiento x, el cual ser positivo o negativo dependiendo
si P esta a la derecha o a la izquierda de P. La velocidad media de la partcula en el intervalo
de tiempo t se define como el cociente del desplazamiento x y el intervalo de tiempo t
Si se emplean unidades del SI, x se expresa en metros y t en segundos, de manera que la

velocidad media estar expresada en metros por segundo (m/s). Si se trabaja con las
unidades del sistema ingls, x se expresa en pies y t en segundos, as que la velocidad
media estar dada en pies por segundo (ft/s).
La velocidad instantnea v de la partcula en el instante t se obtiene de la velocidad media,
escogiendo intervalos de tiempo t y desplazamientos x cada vez ms cortos.
La velocidad instantnea se expresara tambin en m/s o ft/s. Observando que el lmite del
cociente es igual, por definicin, a la derivada de x con respecto a t, escribimos
La velocidad v se representa con un nmero

algebraico que puede ser positivo o negativo.
Un valor positivo de v indica que x aumenta,
es decir, que la partcula se mueve en la
direccin positiva (Fig. 11.3a); un valor
negativo de v indica que x disminuye, es decir,
que la partcula se mueve en la direccin
negativa (Fig. 11.3b).
Considrese la velocidad v de la partcula en
el instante t y tambin su velocidad v + v
en un instante posterior t + t (Fig. 11.4).La
aceleracin media de la partcula en el
intervalo de tiempo t se define por el
cociente de v y t

Si se emplean unidades del SI, v estar expresada en m/s y t en segundos, as que la

aceleracin media estar en m/s2. Si se emplean unidades del sistema ingls, v estar en
ft/s y t en segundos; por tanto, la aceleracin media se expresara en ft/s2.
La aceleracin instantnea a de la partcula en el instante t se obtiene de la aceleracin media
escogiendo valores de t y v cada vez ms pequeos.
La aceleracin instantnea tambin se expresara en m/s2 o ft/s2. El lmite del cociente es, por
definicin, la derivada de v con respecto a t y mide la variacin de la velocidad en el tiempo.
Escribimos
o sea, sustituyendo v de (11.1),
La aceleracin a se representa por un nmero

algebraico que puede ser positivo o negativo t Un valor
positivo de a indica que la velocidad (es decir, el numero
algebraico v) aumenta. Esto puede significar que la
partcula se est moviendo ms rpida en la direccin
positiva (Fig. 11.50) o que se est moviendo ms
despacio en la direccin negativa (Fig. 11.56); en ambos
casos v es positiva. Un valor negativo de a indica que
la velocidad disminuye, ya sea que la partcula se
est moviendo ms lentamente en la direccin positiva
(Fig. 11.5c) o que se est moviendo ms rpido en
la direccin negativa (Fig. 11.5 d).
El termino deceleracin se emplea algunas veces
para referirse a a cuando la velocidad de la partcula
(es decir, la magnitud de v) disminuye; entonces la
partcula se est moviendo ms lentamente. Por
ejemplo, la partcula de la figura 11.5 esta
desacelerada en las partes b y c, mientras que en
las partes a y d est realmente acelerada (es decir,
se mueve ms rpido).

Puede obtenerse otra expresin para la aceleracin eliminando la diferencial dt en las

ecuaciones (11.1) y (11.2). Despejando dt en (11.1) obtenemos dt = dx/v y sustituyndolo en
(11.2), escribimos
Ejemplo.
Considrese una partcula que se mueve en lnea recta y supngase que su posicin est
definida por la ecuacin
donde t se expresa en segundos y x en metros. La velocidad v a cualquier tiempo t se obtiene

derivando x con respecto a t
La aceleracin a se obtiene derivando otra vez con respecto a t
La coordenada de posicin, la velocidad y la aceleracin se

han dibujado en funcin de t en la figura 11.6. Las curvas
obtenidas se conocen como las curvas del movimiento.
Debe tenerse presente, sin embargo, que la partcula no se
mueve a lo largo de ninguna de estas curvas, sino en lnea
recta. Como la derivada de una funcin mide la pendiente de
la curva correspondiente, la pendiente de la curva x-t a un
cierto tiempo es igual al valor de v en ese tiempo y la
pendiente de la curva v-t a igual al valor de a. Como a = 0
para t = 2s, la pendiente de la curva de v-t debe ser cero en t
= 2s; la velocidad alcanza un mximo en ese instante.
Tambin, como v = 0 en t = 0 y en t = 4s, la tangente a la
curva x-t debe ser horizontal en esos dos valores de t.
Un estudio de las tres curvas de movimiento de la figura 11.6

muestra que el movimiento de la partcula desde t =0
hasta t = , puede dividirse en cuatro etapas:
1. La partcula parte del origen, x = 0, desde el reposo y con

una aceleracin positiva. Con esta aceleracin la partcula
adquiere una velocidad positiva y se mueve en la direccin
positiva. Desde t = 0 hasta t = 2s, x, v y a son todas
positivas.

2. En t = 2s, la aceleracin es cero; la velocidad ha alcanzado su mximo valor. Desde t = 2s

hasta t = 4s, v es positiva pero a es negativa; la partcula contina movindose en la direccin
positiva, pero cada vez ms lentamente: la partcula esta desacelerada.
3. En t= 4s, la velocidad es cero; la coordenada de posicin x ha alcanzado su mximo valor. A

partir de entonces tanto v como a son negativas; la partcula esta acelerada y se mueve en la
direccin negativa aumentando su velocidad.
4. En t= 6 s, la partcula pasa por el origen; su coordenada x es entonces cero mientras que la
distancia total recorrida desde el comienzo del movimiento es de 64 m. Para valores de t
mayores de 6 s, x, v y a sern todas negativas. La partcula contina movindose en la
direccin negativa, alejndose de 0 cada vez ms rpido.
11.3. Determinacin del movimiento de una partcula.

Vimos en la seccin anterior que el movimiento de una partcula se conoce cuando se sabe su
posicin para cualquier valor del tiempo t, pro en la prctica muy raramente se define un
movimiento por una relacin entre x y t. Con mayor frecuencia las condiciones del movimiento
se especificaran por el tipo de aceleracin que posee la partcula. Por ejemplo, un
cuerpo en cada libre tendr una aceleracin constante dirigida hacia abajo e igual a 9.81m/s2,
o 32.2 ft/s2; una masa unida a un resorte que ha sido estirado tendr una aceleracin
proporcional a la elongacin instantnea del resorte medida desde la posicin de equilibrio,
etc. En general, la aceleracin de la partcula puede expresarse como una funcin de una o
ms de las variables x, v y t. Para determinar la coordenada de posicin x en trminos de t
ser necesario entonces realizar dos integraciones sucesivas.
Consideraremos tres clases comunes de movimiento
1. a = f(t). La aceleracin es una funcin conocida de t. Despejando dv de (11.2) y

sustituyendo f(t) en lugar de a, escribimos
Integrando ambos miembros obtenemos la ecuacin
que define a v en funcin de t. Debe notarse que se introducir una constante arbitraria como
resultado de la integracin.
Esto se debe al hecho de que hay muchos movimientos que corresponden a la aceleracin
dada a = f(t). Para definir unvocamente al movimiento de la partcula es necesario especificar
las condiciones iniciales del movimiento, es decir, el valor v0, de la velocidad y el valor x0, de la
coordenada de posicin en t = 0.

Sustituyendo las integrales indefinidas por integrales definidas con limites inferiores
correspondientes a las condiciones iniciales t= 0 y v =v0, y los limites superiores
correspondientes a t = t y v = v, escribimos
que nos da a v en funcin de t. Despejamos ahora dx de (11.1):
y sustituimos la expresin que acabamos de obtener para v.
Entonces integramos ambos miembros: el izquierdo con respecto a x desde x =x0, hasta x
= x y de la derecha con respecto a t desde t = 0 hasta t = t. La coordenada de posicin x, se
obtiene as en funcin de t; el movimiento est completamente determinado.
Se estudiaran dos casos particulares importantes con mayor detalle en las secciones
11.4 y 11.5: el primero cuando a = 0, correspondiente a un movimiento uniforme y el
segundo cuando a = constante, que corresponde a un movimiento uniformemente
acelerado.
2. a = f(x). La aceleracin es una funcin conocida de x. Reordenando la ecuacin (11.4)

y sustituyendo f(x) por a, escribimos
Como cada miembro contiene solo una variable, podemos integrar la ecuacin. Si de nuevo
v0, y x0, representan los valores iniciales de la velocidad y de la coordenada de posicin,
respectivamente, obtenemos
que expresa a v en trminos de x. Despejamos dt en (11.1):
y sustituimos la expresin que acabamos de obtener para v.

Entonces podemos integrar ambos miembros y obtener la relacin deseada entre x y t.

3.- a = f(v). La aceleracin es una funcin conocida de v. En ese caso podemos sustituir
f(v) en lugar de a, ya sea en (11.2) o en (11.4), para obtener cualquiera de las relaciones
siguientes:
La integracin de la primera ecuacin dar una relacin entre v y t; la integracin de la

segunda ecuacin nos proporcionara una relacin entre v y x. Cualquiera de estas
relaciones puede usarse con la ecuacin (11.1) para obtener la relacin entre x y t que
caracteriza al movimiento de la partcula.

PROBLEMA RESUELTO 1
La posicin de una partcula que se mueve en lnea recta
est definida por la relacin x= t3 6t2 15t +40, en la que
x esta expresada en pies y t en segundos. Determnese:
a) el tiempo para el cual la velocidad ser cero,
b) la posicin y distancia recorrida para la partcula en ese
tiempo,
c) la aceleracin de la partcula en ese instante , y
d) la distancia recorrida por la partcula desde t= 4 s hasta
t = 6s
SOLUCION:
Las ecuaciones de movimiento son
a) el tiempo en el cual v= 0 Hacemos v = 0 en (2):

2
3t 12t 15 = 0 t = - 1 s y t=+5s
Solo la raz t = + 5 s corresponde a un tiempo posterior al
inicio del movimiento: para t < 5 s, v< 0, la partcula se
mueve en la direccin negativa; para t > 5 s, v > 0, la
partcula se mueve en la direccin positiva.
b) La posicin y la distancia recorrida cuando v = 0.

Tomando t = +5s en (1), tenemos
X5 = (5)3 6(5)2 15(5) + 40 x5 = - 60 ft
La posicin inicial en t = 0 fue x0 = +40 ft. Puesto que v +0
durante el intervalo t = 0 a t= 5s se tiene
Distancia recorrida = x5 x0 = -60 ft 40 ft= -100 ft
Distancia recorrida= 100ft en la direccin negativa

a) Aceleracin cuando v= 0. Se sustituye t = +5s en (3):

a5 = 6(5) 12 a5= +18 ft /s2
b) Distancia recorrida desde t= 4s hasta t= 5s y e direccin positiva desde t=5s hasta t= 6s;
por lo tanto, la distancia recorrida durante cada uno de estos intervalos de tiempo se
calculara por separado.
De t= 4s a t=5s: x5 = -60 ft
3 2
X4 = (4) 6(4) 15(4) = -52 ft
Distancia recorrida= x5 x4 = -60 ft (-52 ft) = -8 ft

= 8 ft en la distancia negativa
De t= 5 s a t= 6s: x5= - 60 ft
3 2
X6= (6) 6(6) 15(6) + 40 = -50ft
Distancia recorrida = x6 x5 = -50ft (-60ft) = +10ft

= 10ft en la direccin positiva
La distancia recorrida desde t = 4s hasta t = 6s es de 8ft +10ft = 18ft

PROBLEMA RESUELTO 2
Una pelota se lanza con una velocidad de 10 m/s dirigida

verticalmente hacia arriba desde una ventana ubicada a 20
m sobre el suelo. Si se sabe que la aceleracin de la pelota
es constante e igual a 9.81 m/s2 hacia abajo, determine
a) La velocidad v y la elevacin y de la pelota sobre el
suelo en cualquier tiempo t
b) La elevacin ms alta que alcanza la pelota y el valor
correspondiente de t
c) El tiempo en el que la pelota golpea el suelo y la
velocidad correspondiente. Dibuje las curvas v-t y y-t.
SOLUCION
a) Velocidad y elevacin. El eje y que mide la coordenada de

la posicin (o elevacin) se elige como su origen O sobre el
suelo y su sentido positivo hacia arriba. El valor de la
aceleracin y los valores iniciales de v y y son como se
indican. Al sustituir en = dv/dt y observar que en t = 0,
v0 = + 10 m/s, se tiene
b) Mxima altura. Cuando la pelota alcanza su mxima

altura tenemos v = 0. Sustituyndola en (1), obtenemos
10 - 9.81t = 0 t = 1.019s 4
Usando este valor de t = 1.019s en (2) tenemos
c) La bola golpea en el piso. Cuando la bola pega en

el suelo, tenemos y = 0. Sustituyendo en (2) obtenernos
Solo la raz t = + 3.28 s corresponde a un tiempo

despus de que el movimiento se inicio, y sustituyendo este
valor de t en (1), tenemos

1.2 Anlisis del Movimiento rectilneo
Movimiento rectilneo uniforme.
El movimiento rectilneo uniforme es un tipo de movimiento en lnea recta que se encuentra

con frecuencia en aplicaciones prcticas. En este movimiento la aceleracin a de la partcula es
cero para cualquier valor de t. Por consiguiente, la velocidad v es constante y la ecuacin
(11.2) se transforma en
La coordenada de posicin x se obtiene integrando esta ecuacin.

Sea x0 al valor inicial de x, escribimos
Esta ecuacin puede aplicarse solo si se sabe que la velocidad de la partcula es constante.
Movimiento rectilneo uniformemente acelerado.
El movimiento rectilneo uniformemente acelerado es otro tipo comn de movimiento. En

este movimiento la aceleracin a de la partcula es constante y la ecuacin (11.2) se
transforma en
La velocidad v de la partcula se obtiene integrando esta ecuacin:
donde v0 es la velocidad inicial. Sustituyendo este valor de v en (11.1), escribimos

Sea x0, el valor inicial de x e integrando, tenemos
Tambin podemos usar la ecuacin (11.4) y escribir
integrando ,ambos miembros encontramos que
Las tres ecuaciones que hemos obtenido nos proporcionan relaciones tiles entre la
coordenada de posicin, la velocidad y el tiempo en el caso de un movimiento
uniformemente acelerado, al sustituir los valores adecuados de a, v0, y x0. El origen 0 del
eje x debe definirse primero y escogerse una direccin positiva a lo largo del eje; esta
direccin se usara para determinar los signos de a, v, y x,. La ecuacin (11.6) relaciona
a v y a t y debe usarse cuando se desea el valor de v correspondiente a un valor dado de
t, o inversamente.
La ecuacin (11.7) relaciona a x y a t; la ecuacin (11.8) relaciona a v y a x. Una aplicacin

importante del movimiento uniformemente acelerado es el movimiento de un slido en
cada libre. La aceleracin de un slido en cada libre (usualmente representada por g) es
igual a 9.81 m/s2 o 32.2 ft/s2.
Es importante recordar que las tres ecuaciones anteriores pueden usarse solo cuando
se sabe que la aceleracin de la partcula es constante. Si la aceleracin de la partcula es
variable, su movimiento debe determinarse de las ecuaciones fundamentales, de la (11.1)
a la (11.4), de acuerdo con los mtodos descritos en la seccin 11.3.

1.3 Anlisis del Movimiento de varias partculas (11.6, PAG. 489)
Movimiento de varias partculas.
Cuando partculas se mueven independientemente a lo largo de la misma lnea, pueden

escribirse ecuaciones de movimiento independiente para cada partcula. Siempre que sea
posible, el tiempo debe registrarse desde el mismo instante inicial para todas las partculas y los
desplazamientos deben medirse desde el mismo origen y en la misma direccin. En otras
palabras, debe usarse un mismo reloj y una misma cinta de medir.
Movimiento relativo de dos partculas. Imaginemos dos partculas, A y B, movindose a lo

largo de la misma lnea recta (Fig. 11.7).
Si las coordenadas de posicin xA y xB, se miden desde el mismo origen, la diferencia xB - xA
define a la coordenada de posicin relativa de B respecto de A y se representa por xB/A
Escribimos
Un signo positivo para xB/A significa que B esta a la derecha de A; un signo negativo quiere
decir que B esta a la izquierda de A, independientemente de la posicin de A y de B
respecto del origen.
La derivada temporal de x es la velocidad relativa de B respecto de A y se representa
por vB/A,. Al derivar la ecuacin (11.9) podemos escribir
Un signo positivo para vB/A significa que desde A se observa que B se mueve en direccin
positiva; un signo negativo significa que se le ve moverse en la direccin negativa.
La derivada temporal de vB/A se conoce como la aceleracin relativa de B respecto de A y se
representa por aB/A . Derivando (11.10) obtenernos

Movimientos interdependientes. En algunos casos la posicin

de una partcula depender de la posicin de otra o de otras varias
partculas. Se dice entonces que los movimientos son
interdependientes. Por ejemplo, la posicin del bloque B en la
figura 11.8 depende de la posicin del bloque A. Como la cuerda
ACDEFG es de longitud constante y puesto que las
longitudes de las porciones CD y EF de la cuerda, que pasan
sobre las poleas, permanecen constantes, la suma de las
longitudes de los segmentos AC, DE y FG es constante.
Observando que la longitud del segmento AC difiere de x4, solo
por una constante y que, en forma semejante, las longitudes de
los segmentos DE y FG difieren de xB solo por una constante,
escribimos
Puesto que solo una de las dos coordenadas xA y xB puede

escogerse arbitrariamente, decimos que el sistema mostrado en
la figura 11.8 tiene un grado de libertad. De la relacin entre
las coordenadas de posicin xA y xB se sigue que, si a xA se le
da un incremento x4, es decir, si el bloque A se baja por una
cantidad x4 , la coordenada xB recibir un incremento xB = -
1/2xA ; es decir, el bloque B se elevara la mitad de la misma
cantidad; lo cual puede comprobarse fcilmente de la figura
11.8
En el caso de los tres bloques de la figura 11.9 podemos

observar otra vez que la longitud de la cuerda que pasa sobre
las poleas es constante, de modo que debe satisfacerse la
siguiente relacin para las coordenadas de posicin de los tres
bloques:
2xA + 2xB + xC = constante
Como dos de las coordenadas pueden escogerse arbitrariamente, decirnos que el sistema
mostrado en la figura 11.9 tiene dos grados de libertad.
Cuando la relacin existente entre las coordenadas de posicin de varias partculas es lineal,
se cumple una relacin semejante entre las velocidades y entre las aceleraciones de las
partculas. En el caso de los bloques de la figura 11.9. por ejemplo, se deriva dos veces
la ecuacin obtenida y escribimos,

11.7.- Solucin grafica de problemas de movimiento

rectilneo. Fig. 11.10
Se observa en la seccin 11.2 que las frmulas fundamentales
tienen un significado geomtrico. La primera frmula expresa

que la velocidad en cualquier instante es igual a la pendiente
de la curva x-t en el mismo instante (Fig. 11.10).
La segunda frmula expresa que la aceleracin es igual a la
pendiente de la curva v-t. De estas dos propiedades pueden
obtenerse grficamente las curvas v-t y a-t de un
movimiento cuando se conoce la curva x-t.
Al integrar las dos formulas fundamentales desde un tiempo
t, hasta un tiempo t2, escribimos
La primera formula expresa que el rea medida bajo la curva

- t desde t1 hasta t2 es igual al cambio en x durante ese
intervalo (Fig. 11.11). La segunda expresa de manera similar
que el rea medida bajo la curva a-t desde t1 hasta t2 es igual
al cambio en v durante el mismo intervalo. Estas dos
propiedades pueden emplearse para determinar grficamente
la curva x - t de un movimiento cuando se conoce su curva v -
t o la curva a - t (vase el problema resuelto 11.6).
Las soluciones graficas son especialmente tiles cuando el

movimiento que se considera se define a partir de datos
experimentales y cuando x, v y a no son funciones analticas
de t Tambin pueden aprovecharse cuando el movimiento
consta de diferentes partes y cuando su anlisis requiere que
se escriba una ecuacin distinta para cada una de sus partes.
No obstante, al usar una solucin grfica se debe tener
cuidado en reconocer: 1) que el rea bajo la curva v - t mide
al cambio en x, y no a x misma y, de modo similar, que el
rea bajo la curva a-t mide al cambio en v; 2) que
mientras un rea por encima del eje t corresponde a un
incremento en x o en v, un rea localizada bajo el eje t mide
una disminucin en x o en v.

Sera til recordar, al dibujar curvas de movimiento, que si la

velocidad es constante estar representada por una lnea
recta horizontal; la coordenada de posicin x ser entonces
una funcin lineal de t y estar representada por una lnea
recta oblicua. Si la aceleracin es constante y distinta de cero,
estar representada por una lnea recta horizontal; v ser
entonces una funcin lineal de t, representada por una lnea
recta oblicua y x estar expresada como un polinomio de
segundo grado en t, representado por una parbola. Si la
aceleracin es una funcin lineal de f, la velocidad y la
coordenada de posicin sern iguales, respectivamente, a
polinomios de segundo y tercer grados; a estar representada
entonces por una lnea recta oblicua, v por una parbola y x
por una cubica. En general, si la aceleracin es un polinomio
de grado n en f, la velocidad ser un polinomio de grado n + 1
y la coordenada de posicin un polinomio de grado n + 2;
estos polinomios estn representados por curvas de
movimiento del grado correspondiente.

PROBLEMA RESUELTO 3
Se lanza una pelota verticalmente hacia arriba desde un nivel de

12 m en el pozo de un ascensor, con una velocidad inicial de 18
m/s. En el mismo instante un ascensor de plataforma abierta
pasa el nivel de 5 m, movindose hacia arriba con una velocidad
constante de 2 m/s. Determnense: a) cuando y donde golpeara
la pelota al ascensor, b) la velocidad relativa de la pelota
respecto al ascensor cuando la pelota lo golpea.
Movimiento de la pelota. Como la pelota tiene una

aceleracin constante, su movimiento es uniformemente
acelerado. Colocando el origen 0 del eje y al nivel del piso y
escogiendo su direccin positiva hacia arriba, encontramos que
la posicin inicial es yo = + 12 m, la velocidad inicial es vo = +
18 m/s, y la aceleracin es a = -9.81 m/s2. Sustituyendo estos
valores en las ecuaciones para el movimiento uniformemente
acelerado escribimos
Movimiento del ascensor. Como el ascensor tiene una

velocidad constante, su movimiento es uniforme. Una vez ms
escogemos el origen 0 en el nivel del piso y consideramos la
direccin positiva hacia arriba; entonces y = + 5 m y escribimos
La bola pega en el ascensor. Notamos primero que usamos

el mismo tiempo t y el mismo origen 0 para escribir las
ecuaciones de movimiento de la pelota y del ascensor. De la
figura vemos que cuando la pelota pega en el ascensor,
yE = yB
Sustituyendo los valores de yE y yB de (2) y (4) en (5) tenemos
5 + 2t= 12 + 18t 4.905 t2
t = -0.39s y t = 3.65s

nicamente la raz t = 3.65 s corresponde a un tiempo posterior a la iniciacin del

movimiento. Sustituyendo este valor en (4) obtenemos
yE = 5 + 2(3.65) = 12.30 m
Elevacin desde el suelo = 12.30 m
La velocidad relativa de la pelota respecto del ascensor es
vB/E = vB - vE = (18 - 9.81t) - 2 = 16 - 9.81t
Cuando la pelota pega en el ascensor al tiempo t = 3.65 s, tenemos
vB/E = 16 -9.81(3.65) vB/E= -19.81 m/s
El signo negativo nos indica que se observa desde el ascensor a la pelota, que se mueve
en sentido negativo (hacia abajo).

PROBLEMA RESUELTO 4
El collar A y el bloque B estn unidos con un cable que pasa

sobre las tres poleas C, D y E, como se indica. Las poleas C y
E estn fijas mientras que la polea D est unida a un collar del
que se tira hacia abajo con velocidad constante de 3 in/s. En f =
0, el collar A empieza a moverse hacia abajo desde la posicin K
con una aceleracin constante y sin velocidad inicial. Sabiendo
que la velocidad del collar A es de 12 in/s cuando pasa por el
punto L, determnense el cambio en elevacin, velocidad y
aceleracin del bloque B cuando el collar A pasa por L.
Movimiento del collar A. Colocamos el origen 0 en la

superficie horizontal superior y escogemos la direccin positiva
hacia abajo. Observamos que cuando t = 0, el collar A esta en
la posicin K y (vA)0 = 0. Como vA = 12 in/s y xA - (xA)0 = 8 in
cuando el collar pasa por L, escribimos
El tiempo en el que el collar A llega al punto L, se obtiene al

escribir
Movimiento de la polea D. Tomando en cuenta que la direccin

positiva es hacia abajo, escribimos
Cuando el collar A esta en L, en 1 = 1.333 s, tenemos
Por tanto
Movimiento del bloque B. Notamos que la longitud total del

cable ACDEB difiere de la cantidad (xA + 2xD + xB) solo por una
constante. Como la longitud del cable es constante durante el
movimiento, esta cantidad debe permanecer constante
tambin. En consecuencia, considerando los tiempos t = 0 y ,t
= 1.333 s, escribimos

Pero como sabemos que xA - (xA)0 = 8 in y que xD - (xD)0 = 4 in, sustituyendo estos valores
en (2). Encontramos
8 + 2(4) + xB (xB)0 = 0 xB (xB)0 = -16 in
De tal modo: cambio en la elevacin B = 16 in
Derivando (1) dos veces, obtenemos las ecuaciones que relacionan a las velocidades y a las
aceleraciones de A, B y D. Sustituyendo los valores de las velocidades y las aceleraciones de
A y D cuando 1 = 1.333 s, obtenemos

1.4 Anlisis del Movimiento curvilneo (11.9, PAG 504)
Vector de posicin, velocidad y aceleracin.

Cuando una partcula no se desplaza en lnea recta,
decimos que dicha partcula describe un movimiento
curvilneo. Para definir la posicin P que ocupa la partcula
para un cierto tiempo t, seleccionarnos un sistema de
referencia fijo, como los ejes x, y y z mostrados en la figura
11.14a y trazamos el vector r que une al origen O y al
punto P. Como el vector r est caracterizado por su
magnitud r y su direccin respecto de los ejes de
referencia, define completamente la posicin de la partcula
respecto de estos ejes; el vector r se llama vector de
posicin de la partcula en el tiempo t.
Consideremos ahora al vector r', que define la posicin P'
ocupada por la misma partcula a un tiempo posterior t +
t. El vector r que une a P y a P' representa el cambio en
el vector de posicin durante el intervalo de tiempo t, ya
que, como puede comprobaras fcilmente en la figura
11.14a, el vector r' se obtiene sumando los vectores r y
r de acuerdo con la regla del triangulo. Notamos que r
representa un cambio en la direccin as como un cambio
en el modulo del vector de posicin r. La velocidad
media de la partcula en el intervalo de tiempo t se
define como el cociente de r y t
Como r es un vector y t es un escalar, el cociente r/t
es un vector unido a P, de la misma direccin que r y de
modulo igual a la de r entre t (Fig. 11.14b).
La velocidad instantnea de la partcula al tiempo t se
obtiene escogiendo intervalos de tiempo t cada vez ms
cortos y vectores r. cada vez ms pequeos. De esta
manera la velocidad instantnea se representa por el
vector

Conforme t y r se hacen ms pequeos, los puntos P y

P' quedan ms cercanos, de manera que el vector v que
se obtiene en el lmite debe ser, por consiguiente,
tangente a la trayectoria de la partcula (Fig. 11.14c).
Como el vector de posiciOn r depende del tiempo t,
podemos llamarlo funcin vectorial de la variable escalar
t y representarlo por r (t). Extendiendo el concepto de
derivadas de una funcin escalar introducida en el clculo
elemental, llamaremos al lmite del cociente r/t la
derivada de la funcin vectorial r(t). Escribimos
A la magnitud v del vector v se le partcula. Puede

obtenerse sustituyendo llama la velocidad de la para el
vector r en la formula (11.14) su magnitud
representado por el segmento de lnea recta PP`. Pero
la longitud del segmento PP se acerca a la longitud de s
del arco PP conforme t disminuye (Fig. 11.14a), y
podemos escribir
La velocidad v puede obtenerse entonces derivando

respecto de t la longitud s del arco descrito por la
partcula.
Consideremos la velocidad v de la partcula al tiempo t y
tambin su velocidad v' a un tiempo posterior t + t (Fig.
11.15a). Tracemos ambos vectores v y v' desde el mismo
origen O' (Fig. 11.15b). El vector v que une a y Q'
representa el cambio en la velocidad de la partcula
durante el intervalo de tiempo t, ya que el vector v' puede
obtenerse sumando los vectores v y v. Debemos notar
que v representa un cambio en la direccin de la
velocidad as como un cambio en el modulo. La
aceleracin media de la partcula en el intervalo de
tiempo t se define como el cociente de v y t. Como v
es un vector y t un escalar, el cociente v/t es un vector
de la misma direccin que v.

La aceleracin instantnea de la partcula en el tiempo t se obtiene escogiendo valores de t y

v cada vez ms pequeos. De manera que la aceleracin instantnea se representa con el
vector
Como la velocidad v es una funcin vectorial v(t) del tiempo t, podemos llamar al lmite del
cociente Av/At la derivada de v con respecto a t. Escribimos
Observamos que la aceleracin a es tangente a la curva descrita por la punta Q del vector v
cuando este ltimo se traza desde un origen 0' (Fig. 1 1.15c) y que, en general, la aceleracin
no es tangente a la trayectoria de la partcula (Fig. 11.15d). La curva descrita por la punta de
v como se muestra en la figura 11.15c se llama la hodograf del movimiento.

1.5 Anlisis del Movimiento de rotacin
Si se conoce la posicin del centro instantneo de rotacin I

de un slido, las direcciones de las velocidades de todos
los puntos del slido son conocidas automticamente. La
velocidad de un punto tiene una direccin perpendicular a
la recta que lo une con su centro instantneo de rotacin I.
Inversamente, si se conocen las direcciones de las
velocidades en dos puntos del slido, es posible determinar
la posicin de I. El centro instantneo de rotacin se
encontrar en el punto de corte de las perpendiculares a
ambas direcciones.
La figura muestra un mecanismo de cuatro barras

articulado en A, B, I1 e I3
Los centros I1 e I3 son evidentemente los centros de giro de
las manivelas 1 y 3. VA tiene direccin perpendicular a I1A
y su mdulo vale VA = w1. I1A.
La direccin de VB es conocida ya que se conoce el centro
instantneo de rotacin del elemento 3, que es
evidentemente I3.
Como A y B pertenecen tambin al elemento 2, la posicin
de I2 se determina trazando las perpendiculares a VA y VB,
esta ltima de mdulo desconocido.
El punto de corte de ambas perpendiculares determina I2.
Una vez conocido I2, la velocidad angular w2 tiene sentido
de giro en torno a I2 congruente con la direccin de VA es
decir entrante al plano de movimiento.
VB tiene sentido congruente con w2 y mdulo VB = w2. I2B

Una vez conocida la posicin de I2 y w2 se puede conocer
la velocidad en cualquier otro punto del elemento 2, por
ejemplo D y C.
La velocidad angular w3 tendr sentido congruente con VB ,
saliente al plano de movimiento, y mdulo w3 = VB / I3B
Obviamente tambin se podran haber calculado las
velocidades en B, C, y D por el mtodo de las velocidades
proyectadas, ya que los tres forman parte del mismo slido
rgido.

Movimiento plano de una partcula respecto a un

sistema de referencia en rotacin
Considerando 2 sistemas de referencia, ambos centrados

en O y contenidos en el mismo plano, siendo el sistema de
referencia fijo XOY, y el sistema mvil en rotacin xOy.
Si se analiza la velocidad de la partcula P, desde los dos

sistemas de referencia, la velocidad absoluta de P debe
poseer la misma magnitud direccin y sentido:
Segn el sistema de referencia fijo:
Segn el sistema de referencia en rotacin:
Para el sistema referencia en rotacin tambin se puede

expresar:
Para la aceleracin de P se tiene:

Para el sistema referencia en rotacin, la aceleracin de P

tambin se puede expresar como:
Donde:
= aceleracin absoluta de P
p = aceleracin normal y tangencial de P originada por

la aceleracin y velocidad angular que posee el sistema
mvil.
p/sm= aceleracin de P con respecto al sistema mvil
c = aceleracin de Coriolis
c = 2 x r xOy = 2 x v p/sm
Ejemplo de aplicacin
Considerar una barra que gira con velocidad angular y

aceleracin angular en sentido horario.
Sobre la barra se desplaza una corredera P con
velocidad v y aceleracin a. Dibujar los vectores
componentes de la aceleracin absoluta de la corredera.
Considerar sistema de referencia XY en O, y sistema de
referencia mvil con origen en O fijado en la barra.
Debido a la aceleracin originada por y del sistema

de referencia mvil.

Debido a la aceleracin de la corredera respecto al sistema

de referencia mvil.
Debido a la aceleracin de Coriolis
Ejemplo de aplicacin
En el mecanismo de la figura, el brazo AB gira en sentido

horario con AB= 0,628 rad/s en sentido horario, mientras
que el pasador P se mueve hacia afuera a lo largo de una
gua radial contenida en el disco con una rapidez constante
de 25 mm/s. En el instante representado r=7,5 cm;
=1,256 rad/s; =0,1rad/s, ambas en sentido horario.
Determinar la velocidad y aceleracin absoluta del pasador
P en ese instante
Considerando sistema de referencia XY en A, y sistema de

referencia mvil con origen en B fijado en el disco Y
V p= V B + V P/B
Donde:
V B = AB x r A-B
V P/B = disco x r B-P + V P/B

Resolviendo
Calculando la aceleracin absoluta de P

1.6 Anlisis del Movimiento relativo a un sistema de referencia en translacin

(11.12, PAG 509)
En la seccin anterior se uso un solo sistema de referencia para describir el movimiento de una
partcula. En muchos casos este sistema fue vinculado a la Tierra y se considero como sistema
fijo.
Ahora analizaremos situaciones en las que es conveniente usar simultneamente. Varios
sistemas de referencia. Si uno de ellos est unido a la Tierra lo llamaremos sistema de
referencia fijo y nos referiremos a los otros como sistemas de referencia en movimiento, pero
debe entenderse que la seleccin de un sistema de referencia fijo es arbitraria.
Cualquier sistema de referencia puede designarse como "fijo"; todos los otros que no estn
rgidamente vinculados a tal sistema se describir como sistemas "en movimiento".
Consideremos dos partculas A y B que avanzan en el

espacio (Fig. 11.20); los vectores rA y rB, definen sus
posiciones en cualquier instante con respecto al sistema de
referencia fijo Oxyz. Consideremos ahora un sistema de
ejes x', y', z' con origen en A y paralelo a los ejes x, y, z.
Mientras el origen de estos ejes se mueve, su orientacin
sigue siendo la misma; el sistema de referencia Ax'y'z'
est en translacin con respecto de Oxyz. El vector rB/A
que une a A y a B define la posicin de B relativa al
sistema en movimiento Ax'y'z' (o, en forma breve, la
posicin de B relativa a A).
De la figura 11.20 notamos que el vector de posicin r, de la partcula B es la suma del vector
de posicin rA de la partcula A y del vector de posicin rB/A, de B relativa a A; escribimos
Al derivar (11.31) respecto de t dentro del sistema de referencia fijo e indicando con puntos las
derivadas temporales, tenemos
Las derivadas A, y B, representan a las velocidades vA y vB de las partculas A y B,

respectivamente. La derivada B/A representa a la derivada temporal de rB/A respecto del
sistema Ax'y'z' tambin respecto del sistema fijo, ya que Ax'y'z' esta en translacin
(seccin 11.10). Por consiguiente, esta derivada define a la velocidad vB/A de B relativa al
sistema Ax'y'z' (o, por brevedad, a la velocidad vB/A, de B relativa a A); escribimos

Al derivar la ecuacin (11.33) respecto de t y empleando la derivada vB/A para definir la

aceleracin aB/A de B relativa al sistema Ax'y'z' (o, en forma breve, la aceleracin aB/A de B
relativa a A), se obtiene
Al movimiento de B con respecto al sistema fijo Oxyz se le llama el movimiento absoluto de B.

Las ecuaciones obtenidas en esta seccin muestran que el movimiento absoluto de B puede
obtenerse combinando el movimiento de A y el movimiento relativo de B con respecto al sistema
de referencia en movimiento vinculado a A. Por ejemplo, la ecuacin (11.33) expresa que la
velocidad absoluta v, de la partcula B puede obtenerse sumando vectorialmente la velocidad de
A y la velocidad de B relativa al sistema Ax'y'z'. La ecuacin (11.34) expresa una propiedad
semejante en trminos de las aceleraciones. Debemos recordar, sin embargo, que el sistema
Ax'y'z' est en translacin; es decir, mientras se mueve con A mantiene la misma
orientacin. Como veremos posteriormente (seccin 15.14), deben usarse diferentes
relaciones en el caso de un sistema de referencia en rotacin.

PROBLEMA 7
Desde el borde de un acantilado de 150 m se dispara un
proyectil con una velocidad inicial de 180 m/s, a un Angulo de
30" con la horizontal. Despreciando la resistencia del aire,
encuntrense: a) la distancia horizontal del can al punto
donde el proyectil pega en el suelo, b) la mxima elevacin el
proyectil respecto al suelo.
Solucin. Consideraremos de forma separada los movimientos
vertical y horizontal.
Movimiento vertical. Movimiento uniformemente acelerado. Si
el sentido positivo del eje y es hacia arriba y colocando el
origen O en el can, tenemos
Sustituyendo en las ecuaciones de movimiento uniformemente

acelerado, encontramos
Movimiento horizontal. Movimiento uniforme. Tomando el

sentido positivo del eje x hacia la derecha, tenemos
Sustituyendo en la ecuacin del movimiento uniforme

obtenemos
a) Distancia horizontal. Cuando el proyectil pega en el

suelo, tenemos
Usando este valor en la ecuacin (2) para el movimiento vertical,

escribimos
Usando t= 19.91 en la ecuacin (4) para el movimiento

horizontal, obtenemos:
b) Elevacin mxima. Cuando el proyectil alcanza su

mxima elevacin vy=0; sustituyendo este valor en la
ecuacin (3) para el movimiento vertical escribimos

PROBLEMA RESUELTO 6
Se dispara un proyectil con una velocidad inicial de 800

ft/s a un blanco B localizado a 2000 ft por arriba del can
A y a una distancia horizontal de 12 000 ft. Despreciando
la resistencia del aire, determnese el valor del ngulo de
disparo .
Solucin. Consideremos por separado los movimientos

horizontal y vertical.
Movimiento horizontal. Colocando el origen de
coordenadas en el can, tenemos
(vz)0 = 800 cos
Sustituyendo en la ecuacin de movimiento horizontal
uniforme, obtenemos
X = (vz)0 tx=(800 cos )t
El tiempo que requiere el proyectil para recorrer una
distancia horizontal de 12 000 ft se obtiene haciendo x igual
a 12 000 ft.
12000= (800 cos )t
t= 12000 = 15
800 cos cos
Movimiento vertical
(vy)0 = 800 sen a = -32.2 ft/s2
Sustituyendo en la ecuacin del movimiento vertical
uniformemente acelerado, obtenemos
y = (vy)0 t + at2 y= (800 sen )t 16.1 t2
El proyectil da en el blanco. Cuando x =12000ft,

debemos tener y = 2000 ft. Sustituyendo el valor de y y
haciendo t igual al valor encontrado arriba, escribimos
Como 1/cos2 = sec 2 = 1 + tan2 , tenemos

2000=800(15) tan - 16.1(15)2(1+tan2 )
3622 tan 2 12000 tan + 5622 =0
Resolviendo esta ecuacin cuadrtica para tan ,
encontramos
Tan =0.565 y tan = 2.75
= 29.5 y = 70.0
el proyectil dar en el blanco para cualquiera de estos dos
ngulos de disparo(vase figura)

PROBLEMA RESUELTO 7
El automvil A viaja hacia el Este con velocidad

constante de 36 km/h. Cuando el automvil A cruza la
interseccin mostrada, el automvil B empieza a moverse
a 35 m hacia el Norte de la interseccin y se dirige
hacia el Sur con una aceleracin constante de 1.2 m/s2.
Determnense la position, la velocidad y la aceleracin
de B relativas a A, cinco segundos despus de que A
atraviesa la interseccin.
Solucin. Escogemos los ejes x y y con origen en la

interseccin de las dos calles y con sentidos positivos
dirigidos al Este y al Norte, respectivamente.
Movimiento del automvil A. En primer lugar,

expresamos la velocidad en m/s:
Como el movimiento de A es uniforme, escribimos, para

cualquier tiempo t,
Para t = 5 s, tenemos
Movimiento del automvil B. Notamos que el

movimiento de B es uniformemente acelerado y
escribimos

Para = 5 s tenemos:
Movimiento relativo de B relativo a A. Trazamos el triangulo correspondiente a la ecuacin

vectorial rB= rA + rB/A y obtenemos la magnitud y la direccin del vector de posicin de B relativo
a A.
Procediendo en forma semejante encontramos la velocidad y la aceleracin de B relativas a

A.

Unidad I Cinematica de Particulas-Corregido

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CURSO FEBRERO-JULIO 2012

UNIDAD I. CINEMATICA DE PARTICULAS (PLAN 2010).

Posicin, velocidad y aceleracin.

Se dice que una partcula que se mueve a lo largo de

Cuando se conoce la coordenada de posicin x de una

1 INGENIERIA ELECTROMECANICA /CHL

Considrese la posicin P ocupada por la partcula al tiempo t y la correspondiente

Si se emplean unidades del SI, x se expresa en metros y t en segundos, de manera que la

La velocidad v se representa con un nmero

2 INGENIERIA ELECTROMECANICA /CHL

Si se emplean unidades del SI, v estar expresada en m/s y t en segundos, as que la

o sea, sustituyendo v de (11.1),

La aceleracin a se representa por un nmero

3 INGENIERIA ELECTROMECANICA /CHL

Puede obtenerse otra expresin para la aceleracin eliminando la diferencial dt en las

donde t se expresa en segundos y x en metros. La velocidad v a cualquier tiempo t se obtiene

La aceleracin a se obtiene derivando otra vez con respecto a t

La coordenada de posicin, la velocidad y la aceleracin se

Un estudio de las tres curvas de movimiento de la figura 11.6

1. La partcula parte del origen, x = 0, desde el reposo y con

4 INGENIERIA ELECTROMECANICA /CHL

2. En t = 2s, la aceleracin es cero; la velocidad ha alcanzado su mximo valor. Desde t = 2s

3. En t= 4s, la velocidad es cero; la coordenada de posicin x ha alcanzado su mximo valor. A

11.3. Determinacin del movimiento de una partcula.

1. a = f(t). La aceleracin es una funcin conocida de t. Despejando dv de (11.2) y

Integrando ambos miembros obtenemos la ecuacin

5 INGENIERIA ELECTROMECANICA /CHL

que nos da a v en funcin de t. Despejamos ahora dx de (11.1):

y sustituimos la expresin que acabamos de obtener para v.

2. a = f(x). La aceleracin es una funcin conocida de x. Reordenando la ecuacin (11.4)

que expresa a v en trminos de x. Despejamos dt en (11.1):

y sustituimos la expresin que acabamos de obtener para v.

6 INGENIERIA ELECTROMECANICA /CHL

La integracin de la primera ecuacin dar una relacin entre v y t; la integracin de la

7 INGENIERIA ELECTROMECANICA /CHL

a) el tiempo en el cual v= 0 Hacemos v = 0 en (2):

b) La posicin y la distancia recorrida cuando v = 0.

Distancia recorrida = x5 x0 = -60 ft 40 ft= -100 ft

Distancia recorrida= 100ft en la direccin negativa

8 INGENIERIA ELECTROMECANICA /CHL

a) Aceleracin cuando v= 0. Se sustituye t = +5s en (3):

Distancia recorrida= x5 x4 = -60 ft (-52 ft) = -8 ft

Distancia recorrida = x6 x5 = -50ft (-60ft) = +10ft

La distancia recorrida desde t = 4s hasta t = 6s es de 8ft +10ft = 18ft

9 INGENIERIA ELECTROMECANICA /CHL

Una pelota se lanza con una velocidad de 10 m/s dirigida

a) Velocidad y elevacin. El eje y que mide la coordenada de

b) Mxima altura. Cuando la pelota alcanza su mxima

c) La bola golpea en el piso. Cuando la bola pega en

Solo la raz t = + 3.28 s corresponde a un tiempo

10 INGENIERIA ELECTROMECANICA /CHL

1.2 Anlisis del Movimiento rectilneo

Movimiento rectilneo uniforme.

El movimiento rectilneo uniforme es un tipo de movimiento en lnea recta que se encuentra

La coordenada de posicin x se obtiene integrando esta ecuacin.

Movimiento rectilneo uniformemente acelerado.

El movimiento rectilneo uniformemente acelerado es otro tipo comn de movimiento. En

La velocidad v de la partcula se obtiene integrando esta ecuacin:

donde v0 es la velocidad inicial. Sustituyendo este valor de v en (11.1), escribimos

11 INGENIERIA ELECTROMECANICA /CHL

Sea x0, el valor inicial de x e integrando, tenemos

Tambin podemos usar la ecuacin (11.4) y escribir

integrando ,ambos miembros encontramos que