Introdução A Analise e Controle de Sistemas Lineares - SENAI - MG

SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL
CENTRO TECNOLGICO
DE ELETROELETRNICACSAR RODRIGUES
CENATEC
INTRODUO ANLISE
E CONTROLE DE
SISTEMAS LINEARES
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SUMRIO
1. Transformada de Laplace ..................................................................................................4

1.1. Definio .................................................................................................................4
1.2. Inversa da Transformada de Laplace .......................................................................4
1.3. Propriedades ............................................................................................................4
1.3.1. Soma de Duas Funes ..................................................................................5
1.3.2. Multiplicao por uma Constante.....................................................................5
1.3.3. Funo com Atraso no Tempo ........................................................................5
1.3.4. Derivada Primeira de Uma Funo .................................................................5
1.3.5. Derivada Segunda de Uma Funo.................................................................5
1.3.6. Derivada n-sima de uma Funo...................................................................5
1.3.7. Integral de Uma Funo entre os instantes 0 e t .............................................6
1.4. Exemplos de Transformada de Laplace ..................................................................6
1.4.1. Funo Constante ...........................................................................................6
1.4.2. Funo Degrau Unitrio ..................................................................................6
1.4.3. Funo Pulso ..................................................................................................6
1.4.4. Funo Impulso ..............................................................................................7
1.4.5. Funo Exponencial ........................................................................................7
1.4.6. Funo Trigonomtrica....................................................................................7
1.5. Teorema do Valor Final ............................................................................................8
1.6. Teorema do Valor Inicial...........................................................................................8
1.7. Transformada Inversa de Laplace ............................................................................8
1.8. Expanso em Fraes Parciais ................................................................................8
1.8.1. Fatores Lineares no Denominador ..................................................................9
1.8.2. Fatores Lineares Repetidos no Denominador..................................................9
1.9. Soluo de Equaes Diferenciais por Laplace......................................................11
1.10.Tabela de Transformadas de Laplace ....................................................................13
2. Funes de Transferncia ...............................................................................................14
2.1. Funo de Transferncia........................................................................................14
2.2. Funes de Transferncia de Sistemas Dinmicos ...............................................14
2.3. Comentrios sobre Funes de Transferncia .......................................................15
2.4. Propriedades das Funes de Transferncia .........................................................16
2.4.1. Ganho da Funo de Transferncia ..............................................................16
2.4.2. Ordem da Funo de Transferncia ..............................................................16
2.4.3. Constante de Tempo da Funo de Transferncia ........................................16
2.5. Realizao Fsica ..................................................................................................16
2.6. Plos e Zeros .........................................................................................................16
2.7. Processo ...............................................................................................................17
2.7.1. Sistemas de Primeira Ordem ........................................................................17
2.7.1.1. Modelo ...............................................................................................17
2.7.1.2. Parmetros de Dinmica ........................................................................17
2.7.1.3. Funo de Transferncia ........................................................................18
2.7.1.4. Resposta ao Degrau...............................................................................19
2.7.2. Sistemas de Segunda Ordem........................................................................19
2.7.2.1. Modelo ...............................................................................................19
2.7.2.4. Resposta ao Degrau...............................................................................21
2.7.3. Sistemas com Tempo Morto..........................................................................22
2.7.3.1. Modelo ...............................................................................................22
2.7.4. Sistemas com Resposta Inversa ...................................................................22
2.7.5. Processos de Integradores............................................................................23
1
3. Controladores ...............................................................................................................24
3.1. Tipos de Controladores ..........................................................................................24
3.1.1. Controlador Proporcional (P) .........................................................................24
3.1.1.2. Banda Proporcional ................................................................................24
3.1.2. Controlador Integral (I) ..................................................................................25
3.1.2.2. Saturao da Ao Integral ....................................................................26
3.1.3. Controlador Proporcional-Integral (PI) ...........................................................26
3.1.4. Controlador Derivativo ...................................................................................27
3.1.5. Controlador Proporcional-Derivativo ..............................................................27
3.1.6. Controlador Proporcional-Integral-Derivativo .................................................28
3.1.6.2. Outras Funes de Transferncia...........................................................28
4. Diagrama em Blocos .......................................................................................................29
4.1. Conceitos em Diagramas em Blocos ......................................................................29
4.2. Blocos em Cascata.................................................................................................29
4.3. Blocos com Ramo de Alimentao .........................................................................30
4.4. Realimentao Negativa.........................................................................................30
4.5. Realimentao Positiva ..........................................................................................30
4.6. Blocos em Cascata com Ramo de Realimentao .................................................31
4.7. Blocos em Paralelo.................................................................................................31
4.8. Simplificao dos Diagramas em Blocos ................................................................32
4.9. Entradas Mltiplas ..................................................................................................36
4.9.1. Caso 1 (Servo) ..............................................................................................37
4.9.2. Caso 2 (Regulador) .......................................................................................37
5. Comportamento dos Sistemas em Malha Fechada..........................................................39
5.1. Problema Servo......................................................................................................39
5.2. Problema Regulador...............................................................................................39
5.3. Diagrama em Blocos em Malha Fechada ...............................................................39
5.3.1. Problema Servo.............................................................................................39
5.3.2. Problema Regulador......................................................................................40
5.4. Efeito da Ao Proporcional ...................................................................................42
5.4.1. Caso 1 Funo de Transferncia do Processo de Primeira Ordem ............43
5.4.1.1. Problema Servo......................................................................................43
5.4.1.2. Problema Regulatrio .............................................................................44
5.4.2. Caso 2 Funo de Transferncia do Processo de Segunda Ordem ...........44
5.4.2.1. Problema Servo......................................................................................44
5.5. Efeito da Ao Integral ...........................................................................................45
5.5.1. Caso 1 - Funo de Transferncia do Processo de Primeira Ordem .............45
5.5.1.1. Problema Servo......................................................................................45
5.6. Efeito da Ao Derivativa .......................................................................................46
5.6.1. Caso 1 - Funo de Transferncia do Processo de Primeira Ordem .............47
5.6.1.1. Problema Servo......................................................................................47
5.6.2. Caso 2 Funo de Transferncia do Processo de Segunda ordem ............47
5.6.2.1. Problema Servo......................................................................................47
6. Plos, Zeros e Estabilidade .............................................................................................48
6.1. Definio e Estabilidade .........................................................................................48
6.2. Equao Caracterstica ..........................................................................................48
6.3. Plos e Zeros .........................................................................................................49
6.4. Diagrama de Plos e Zeros ....................................................................................49
6.5. Estabilidade e Plos ...............................................................................................50
6.5.1. Critrio Geral de Estabilidade ........................................................................50
6.5.2. Critrio de Estabilidade de Routh Hurwitz...................................................51
2
6.5.2.1. Procedimento .........................................................................................51
6.5.3. Mtodo de Substituio Direta.......................................................................54
6.6. Estabilidade Relativa ..............................................................................................55
7. Anlise pelo Lugar das Razes ........................................................................................57
7.1. Lugares das Razes de Sistemas de Primeira Ordem ............................................58
7.2. Lugares das Razes de Sistemas de Primeira Ordem ............................................59
7.3. Lugares das Razes de Sistemas em Malha Fechada ............................................60
7.4. Construo dos Lugares das Razes ......................................................................61
7.5. Interpretao dos Diagramas dos Lugares das Razes...........................................64
7.5.1. Tempo de Estabilizao ................................................................................66
7.5.2. Tempo de Subida ..........................................................................................66
7.5.3. Sobre Sinal.................................................................................................66
7.6. Modo de Controle no Lugar das Razes..................................................................68
7.6.1. Ao Proporcional (P) ...................................................................................68
7.6.2. Ao Proporcional +Integral (PI)....................................................................69
7.6.3. Ao Proporcional + Derivativo (PD) .............................................................70
7.6.4. Ao Proporcional + Integral + Derivativo (PID) ............................................71
3
1. TRANSFORMADAS DE LAPLACE
O mtodo de transformada de Laplace um mtodo muito til para resolver equaes

diferenciais ordinrias (EDO). Com a transformada de Laplace, pode-se converter muitas funes
comuns, tais como, senoidais e amortecidas, em equaes algbricas de uma varivel complexa
"s". As equaes diferenciais tambm podem ser transformadas em equaes algbricas atravs
da transformada de Laplace.
1.1.DEFINIO
A transformada de Laplace uma operao semelhante a transformada logartmica. As
equaes diferenciais so transformadas em equaes algbricas, em que pode-se realizar
operaes algbricas normais no domnio "s" e depois retornando ao domnio "t" atravs da
inversa.
Esquematicamente:
O matemtico francs Pierre Simon de Laplace (1749 - 1827) descobriu um meio de

resolver as equaes diferenciais que consiste em:
Multiplicar cada termo da equao por e s t

Integrar cada termo em relao ao tempo de zero a infinito
"s" uma constante de unidade de um 1/tempo.
A transformada de Laplace de uma funo f(t) definida como:

F ( s) = L[ f ( t )] = f ( t )e st dt
0
Onde: F(s) - Smbolo da transformada de Laplace

f(t) - Funo do tempo contnua para 0 < t <
L - Operador de Laplace
1.2.INVERSA DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
f ( t ) = L1 [ f ( s)]
Onde: f(t) - Funo do tempo que no definida para t<0

L -1 - Operador de inversa de Laplace
1.3.PROPRIEDADES
As propriedades bsicas so:
4
1.3.1. SOMA DE DUAS FUNES
L[ f 1 ( t ) + f 2 ( t )] = L[ f 1 ( t )] + L[ f 2 ( t )] = F1 ( s) + F2 ( s)
1.3.2. MULTIPLICAO POR CONSTANTE
L[af ( t )] = aL[ f ( t )] = aF ( s)
1.3.3. FUNO COM ATRASO NO TEMPO
L [ f ( t t 0 )] = e t 0 s
F ( s)

L[ f ( t t 0 )] = f ( t t 0 )e s( t t ) d ( t t 0 ) = e s t f ( t )e s t dt
0 0
0 0
L[ f ( t t 0 )] = e s t F ( s)
0
1.3.4. DERIVADA PRIMEIRA DE UMA FUNO
df ( t )
L = sF ( s) f ( 0) onde: f ( 0) = f ( t = 0)
dt
df ( t ) df ( t )
L
dt 0
=
dt
e dt = f ( t ) e s t dt + f ( t ) e s t
s t
= sL [ f ] f ( 0)
0 0
df ( t )
L = sF ( s) f ( 0)
dt
1.3.5. DERIVADA SEGUNDA DE UMA FUNO
d 2 f (t) 2 df ( 0) d
L 2 = s F ( s) sf ( 0) onde: f ( t = 0)
dt dt dt
df
fazendo = ou ( s) = sF ( s) f ( 0)
dt
Ld 2 f 2
dt = L [d dt ] = s ( s) ( 0)

substituindo:
L( d 2 f dt
2
) = s[ sF ( s) f ( 0)] ( 0) = s F ( s) sf ( 0) f ' ( 0)
2
1.3.6. DERIVADA N-SIMA DE UMA FUNO
dn n n 2 d d n 1
( ) ( ) n 1
( )
L n f t = s F s S f 0 S ( )
f 0 ...... f ( 0)
dt dt dt
5
1.3.7. INTEGRAL DE UMA FUNO ENTRE INSTANTES 0 E T
t 1 1
L f ( t ) = F ( s) = F ( s)
0 s s
1.4.EXEMPLOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
1.4.1. FUNO CONSTANTE
f ( s) = a

a a
f ( s) = L [ f ( t ) ] = ae s t dt = e s t = 0
0 s 0
s
a
F ( s) =
s
1.4.2. FUNO DEGRAU UNITRIO
0 p / t < 0
f (t) =
1 p / t 0

1 1
F ( s) = L[ f ( t )] = 1. e s t
dt = e s t = 0
0 s s
0
1
F ( s) =
s
1.4.3. FUNO PULSO
0 t <0

A
f (t) = 0 t < tw
tw
0 t tw
tw tw
a a s t a
F ( s) = L [ f ( t ) ] = f ( t )e s t
dt = e s t dt = e = (1 e s t )
w
0 0 tw tw s 0
tws
A
F ( s) = (1 e tws )
tws
6
1.4.4. FUNO IMPULSO (DELTA DE DIRAC)
A
f ( t ) = lim para 0 < t < t o
( t ) t w 0 t w
f ( t ) = 0 para t < 0 e t > t w
A
L[ f ( t )] = lim (1 e t w s )
tw 0 tw s
Aplicando a regra de LHospital
d
dt
[ A(1 e tw s )]
As
L[ f ( t )] = lim w d = =A
s
tw 0
( t s)
dt w w
F ( s) = A
1.4.5. FUNO EXPONENCIAL
F ( t ) = e bt

1 1
L[ f ( t )] = e bt
e dt = e
st ( b+ s) t
dt = [ e b+ s t ] =
( )
0 0 b+s 0
b+s
1
F ( s) =
b+s
OBS.: A transformada de Laplace no definida para b < 0.
1.4.6. FUNO TRIGONOMTRICA
e jt + e jt
F ( t ) = cost =
2
1 1 1 1 1 1
L [ f ( t )] = L [e jt ] + L [e jt ] = +
2 2 2 s j 2 s + j
1 1 1
F ( s) = +
2 s j s + j
7
1.5.TEOREMA DO VALOR FINAL
O teorema do valor final relaciona o comportamento em regime estacionrio de f(t), isto ,

o ganho da funo.
Teorema: Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o valor do produto

fazendo s tender a zero o valor da transformada inversa com t tendendo a infinito.
f () = lim f ( t ) = lim sF ( s)
t s 0
1.6.TEOREMA DO VALOR INICIAL
O teorema do valor inicial no d o valor de f(t) em t = 0, mais num tempo ligeiramente

superior a zero.
Teorema: Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o valor do produto

fazendo s tender a infinito o valor da transformada inversa com t tendendo a zero.
f ( 0+ ) = lim f ( t ) = lim sF ( s)
t 0 s
Exemplo:
5s + 2
G ( s) =
s(5s + 4)
5s + 2
G( 0 + ) = lim [ sG( s)] = lim =1
s s 5s + 4
5s + 2 1
G() = lim [ sG( s)] = lim =
s 0 s 0 5s + 4 2
1.7.TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
O processo matemtico de se passar da expresso com variveis complexas para

expresso no tempo chamada transformada inversa. A notao da transformada inversa :
L1[ F ( s)] = f ( t )
Um mtodo conveniente para se obter as transformadas inversas de Laplace, consiste em usar
uma tabela de transformadas de Laplace. Neste caso, a transformada de Laplace deve entrar em
forma imediatamente reconhecvel na tabela.
Se uma transformada F(s) no puder encontrada na tabela, ento deve-se expandir em

fraes parciais e escrever F(s) em termos de funes simples de "s" nas quais as transformadas
so conhecidas.
1.8.EXPANSO EM FRAES PARCIAIS
Para resolver uma expresso algbrica em fraes parciais, o denominador deve ser
fatorado. O numerador deve ser pelo menos um grau abaixo do denominador. Quando o grau do
numerador for igual ou maior do denominador, o numerador deve ser dividido pelo denominador
para dar termos que sejam pelo menos um grau abaixo do denominador.
8
Existem trs tipos bsicos de fraes parciais, as formas so as seguintes:
1.8.1. FATORES LINEARES NO DENOMINADOR
Expresso:
z( s)
G ( s) = pi ( i = 1:n ) razes distintas
( s p )( s
1 p 2 )... ( s p n )
Fraes Parciais:
A B N
G ( s) = + +....+
s p1 s p2 s pn
[
A = lim ( s p1 ) G( s)
s p1
]
[
B = lim ( s p2 ) G( s)
s p2
]
N = lim [( s p ) G( s)]
n
s pn
1.8.2.FATORES LINEARES REPETIDOS NO DENOMINADOR
Expresso:
z( s)
G ( s) =
( s p ) ( s p )....( s p )
1
k
2 n
Fraes Parciais:
Ai A2 Ak B N
G ( s) = + 2 +... + k + +....+
s p1 ( s p )
1 ( s pi ) ( s p 2 ) ( s pn )
[
Ak = lim ( s p1 ) G( s)
s p1
k
]
d
[
Ak 1 = lim ( s p1 ) G( s)
s p1 ds
k
]
d ( k 1)
A1 = lim ( k 1)
s p2 ds
[( s p ) G( s)]
1
k
[
B = lim ( s p2 ) G( s)
s p2
]
[
N = lim ( s pn ) G( s)
s pn
]
9
Exemplo 1
1 1
G ( s) = =
s( s + 6s + 11s + 6)
3 2
s( s + 1)( s + 2)( s + 3)
A B C D
G ( s) = + + +
s ( s + 1) ( s + 2) ( s + 3)
1 1
A = lim( s + 0) =
s 0 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 6
1 1
B = lim( s + 1) =
s 1 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 2
1 1
C = lim ( s + 2) =
s 2 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 2
1 1
D = lim( s + 3) =
s
3 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 6
1 1 1 1
G ( s) = +
6s 2( s + 1) 2( s + 2) 6( s + 3)
Exemplo 2
s+1 s+1
G ( s) = =
s( s + 4 s + 4) s( s + 2)
2 2
A B C
G ( s) = + +
s ( s + 2) ( s + 2) 2
s +1 1
A = lim( s + 0) 2 =
s 0 s( s + 2) 4
d s + 1 d s + 1 1 1
B = lim ( s + 2)
2
2 = lim = lim =
s( s + 2) s 2 ds s s 2 s
2
s 2 ds 4
s + 1 s + 1 1
C = lim ( s + 2)
2
2 = lim =
s 2 s( s + 2) s 2 s 2
1 1 1
G ( s) = +
4 s 4( s + 2) 2( s + 2) 2
10
1.9.SOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS POR LAPLACE
O procedimento que envolve utilizar a transformada de Laplace para obter a soluo de

uma equao diferencial o seguinte:
1. Transformar cada termo da equao diferencial em suas transformadas de Laplace, isto

, mudar a funo do tempo para uma funo de "s ".
2. Pesquisar todas as manipulaes - por exemplo, considerar o que acontece quando

uma entrada degrau aplicada ao sistema.
3. Converter a funo de Laplace resultante em uma equao como funo do tempo, isto
, operao inversa da transformao de Laplace. Para usar as tabelas de transformadas de
Laplace e assim determinar a converso, freqentemente necessrio decompor em fraes
parciais para obter as formas padres dadas nas tabelas.
Esquematicamente:
Exemplo
Seja a equao diferencial
d 3 y( t ) d 2 y( t ) dy( t )
3 +6 2 + 11 + 6 y( t ) = u( t )
dt dt dt
com as seguinte condies iniciais:
d 2 y( 0) dy( 0)
2 = 0, = 0, y( 0) = 0
dt dt
11
aplique um degrau unitrio em u
u(t) = 1
Etapa 1 (Aplicao da transformada de Laplace)
3 2
d y( t ) d y( t )
dy( t )
L
3
+ 6L 2
+ 11L + 6L [ y( t )] = L[u( t )]
dt
dt dt
3 dy( 0) d 2 y( 0) 2 dy( 0)
s y ( s ) s 2
y ( 0) s + 6 s y ( s ) sy ( 0) +
dt dt 2 dt
+11[ sy( s) y( 0)] + 6 y( s) = u( s)
s 3 y( s) + 6s 2 y( s) + 11sy( s) + 6 y( s) = u( s)
1
y ( s) = 3 2 u( s)
s + 6s + 11s + 6
1
L[u( t )] = u( s) =
s
Etapa 2 (Operao com a funo de transferncia)
1 1
y ( s) = 3 2
s + 6s + 11s + 6 s
1
y ( s) =
s( s + 6s + 11s + 6)
3 2
1
y ( s) =
s( s + 1)( s + 2)( s + 3)
Etapa 3a (Expanso em fraes parciais)
A B C D
y ( s) = + + +
s ( s + 1) ( s + 2) ( s + 3)
1 1
A = lim( s + 0) =
s 0 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 6
1 1
B = lim( s + 1) =
s 1 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 2
1 1
C = lim ( s + 2) =
s 2 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 2
1 1
D = lim( s + 3) =
s 3 s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 6
12
1 1 1 1
y ( s) = +
6s 2( s + 1) 2( s + 2) 6( s + 3)
Etapa 3b (Aplicao da transformada inversa de Laplace)
1 1 1 1 1 1 1
L [ y( s)] = 16 L s 2 L ( s + 1) + 2 L ( s + 2) 6 L ( s + 3)
1 1 t 1 2 t 1 3t
y( t ) = e + e e
6 2 2 6
1.10.TABELA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

F ( s) = L[ f ( t )] = f ( t )e st dt
0
Funo Transformada
f(t) F(S)
1 Impulso unitrio 1
(t)
2 Degrau unitrio 1
1(t) s
3 Rampa Unitria 1
t s2
4 tn (n = 1,2,3,...) n!
s n+1
5 e at 1
s+a
6 te at 1
( s + a) 2
7 t n e at (n = 1,2,3,...) n!
( s + a ) n+1
8 1 1
(1 e at )
a s( s + a )
9 1 1
(1 e at ate at )
s( s + a )
2
a2
10 1 1
( e at ebt ) ( s + a )( s + b)
ba
11 1 s
(be bt ae at ) ( s + a )( s + b)
ba
12 sen t
s +2
2
13 cost s
s +2
2
14 Senide Amortecida
e at sen t ( s + a) 2 + 2
15 Cossenide Amortecida s+a
e at cost ( s + a) 2 + 2
16 n n 2
e nt sen n 1 2 t
1 2
s 2 + 2 n s + n 2
13
2. FUNES DE TRANSFERNCIA
Em teoria de controle, funes chamada funes de transferncia so comumente usadas

para caracterizar as relaes de entrada-sada de componentes ou sistemas que podem ser
descritos por equaes diferenciais.
2.1.FUNO DE TRANSFERNCIA
A funo de transferncia de um sistema de equao diferenciais lineares definida como

a relao da transformada de Laplace da sada para a transformada de Laplace da entrada.
Consideramos o sistema definido pela seguinte equao diferencial:
dny d n 1 y dy d mx d m1 x dx
an n + a n 1 n 1 +...+ a1 + a 0 y = bm m + bm1 m1 +...+b1 + b0 x
dt dt dt dt dt dt
Onde y sada do sistema e x a entrada e n m.
A funo de transferncia do sistema obtida tomando-se a transformada de Laplace de

ambos os membros da equao.
L[ sada]
funo de transferncia G( s) = condies iniciais nulas.
L[entrada ]
m
Y ( s) bm s m + bm1 s m1 +...+b1 s + b0
b s i
i
i =0
G ( s) = = =
X ( s) a n s n + a n 1 s n 1 +...+ a1 s + a 0 n
a s i
i
i =0
Usando o conceito de funo de transferncia, possvel representar a dinmica do

sistema pelas equaes algbricas em "s".
A aplicabilidade do conceito da funo de transferncia limitada aos sistemas de
equaes diferenciais lineares invariantes no tempo.
2.2.FUNES DE TRANSFERNCIAS DE SISTEMAS DINMICOS
Suponha a seguinte equao diferencial de 1a ordem :
dT
VC = wC (Ti T ) + Q
dt
Se o processo est inicialmente no estado estacionrio, portanto:
T ( 0) = T
Ti ( 0) = Ti
Q( 0) = Qi
A sada T est relacionada s entradas Ti e Q pelo balano de energia no estado-

estacionrio.
0 = wC (Ti T ) + Q
14
Para eliminar a dependncia do modelo das condies estacionrias, subtrai-se a relao
no estado-estacionrio da equao diferencial do modelo.
dT
VC = wC[ (Ti Ti ) (T T )] + ( Q Q )
dt
V d ( T T ) 1
w dt
= [ (Ti Ti ) (T T )] +
wC
(Q Q )
fazendo Ti = Ti Ti , T = T T e Q = Q Q temos:
V dT 1
= [ Ti T ] + Q
w dt wC
V 1
Substituindo : = eK= temos:
w wC
dT
= [Ti T ] + KQ
dt
Aplicando Laplace:
[ sT ' ( s) + T ' ( 0)] = T ' i ( s) T ' ( s) + KQ' ( s)
Como T'(0) = 0 ento:
sT ' ( s) = T ' i ( s) T ' ( s) + KQ' ( s)
(s + 1)T ' ( s) = T ' i ( s) + KQ' ( s)
1 K
T ' ( s) = Ti ' ( s) + Q ' ( s)
s +1 s +1
Portanto:
T ' ( s) = G1 ( s)T ' i ( s) + G 2 ( s)Q' ( s)
Onde:
1
G1 ( s) =
s+1
K
G2 ( s) =
s+1
2.3.COMENTRIOS SOBRE FUNO DE TRANSFERNCIA
1- um modelo matemtico expresso atravs de uma equao diferencial que relaciona a

sada com a entrada.
2- Independe da magnitude e da natureza da entrada .
3- Inclui as unidades das entradas e sadas.
4- No fornece informaes sobre a estrutura fsica do sistema.
15
5- Pode ser estabelecida experimentalmente introduzindo-se
entradas conhecidas e analisando as sadas.
2.4.PROPRIEDADES DAS FUNES DE TRANSFERNCIA
2.4.1.GANHO DA FUNO DE TRANSFERNCIA
A variao da sada no estado-estacionrio calculado diretamente, fazendo S = O. Em

G(s) d o ganho no estado-estacionrio do processo, se ele existe.
O ganho no estado-estacionrio a razo entre a variao da sada com a variao da
entrada.
y2 y1 b0
K= =
x2 x1 a0
Onde : 1 e 2 indicam diferentes estados-estacionrios ( y e x ) .
2.4.2.ORDEM DA FUNO DE TRANSFERNCIA
A ordem da funo de transferncia a maior potncia de "s" no denominador do

polinmio que a ordem da equao diferencial equivalente. O sistema chamado de n-sima
ordem.
2.4.3.CONSTANTE DE TEMPO DA FUNO DE TRANSFERNCIA
Se ambos o numerador e denominador forem divididos por ao polinmio caracterstico

(denominador) pode ser fatorado na forma de produto
i ( i s + 1) . O termo em "s" chamado
constante de tempo (i) que d uma informao da velocidade e das caractersticas da resposta
do sistema.
2.5.REALIZAO FSICA
Dado um sistema descrito por
bm s m + bm1s m1 +...+b1s + b0
G ( s) =
an 1s n + an 1s n 1 +...+ a1s + a0
fisicamente possvel se n m .
2.6.PLOS E ZEROS
Dada a funo de transferncia:
bm s m + bm1s m1 +...+b1s + b0
G ( s) =
an 1s n + an 1s n 1 +...+ a1s + a0
Esta expresso pode ser fatorada em
b ( s z1 )( s z2 )...( s zm )
G ( s) = m
an ( s p1 )( s p2 )... ( s pn )
onde: zi so os zeros da funo de transferncia

16
pi so os plos de funo de transferncia
Os plos e zeros tem um papel importante na determinao do comportamento dinmico

do sistema.
Podemos visualizar o tipo de comportamento dinmico associado a cada tipo de plo:
distintos e reais;
pares complexos e conjugados (a b j);
mltiplos
razes forma Lugar Comport

das amento
razes
1 plos reais e y( t ) = C1e a1t
negativos p1 = -a1
2 plos reais e y( t ) = C1e a1t

positivos p1 = a1
3 plos complexos p1 = - a + y( t) = eat ( C1 cosbt + C2 senbt)

conjugados com bi
parte real negativa p2 = - a -
bi
4 plos imaginrios p1 = bi y( t) = C1 cosbt +C2 senbt
puros p2 = - bi
5 plos complexos
conjugados com bi
(
p1 = a + y( t) = eat C cosbt +C senbt
1 2 )
parte real positiva p2 = a - bi
2.7.PROCESSO
Os processos reais consistem na combinao de sistemas bsicos elementares.

fundamental para o bom conhecimento desses processos entender o comportamento dos
sistemas elementares.
2.7.1.SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
Sistemas de primeira ordem tem seu comportamento dinmico descrito por equaes
diferenciais de primeira ordem .
2.7.1.1.MODELO
dy
a1 + a0 y = bu
dt
Onde: y - Varivel sada

u - Varivel entrada
a1 dy b dy
+y= u p + y = K pu
a0 dt a0 dt
2.7.1.2.PARMETROS DE DINMICA
17
p - constante de tempo
Kp - ganho do processo
2.7.1.3.FUNO DE TRANSFERNCIA
No domnio s temos:
Kp
p sy( s) + y( s) = K p u( s) G( s) =
p s +1
Exemplo
Um reator de mistura perfeita , com nvel constante e reao de primeira ordem.
Balano Material
dC A
V
dt
( )
+ F C A C A 0 + KC A = 0
dC A
V + ( F + K )C A = FC A
dt
V dC A F
+ CA = C
F + K dt F + K A0
dC A
+ C A = K p C A0
dt
onde:
F V
Kp = e =
F+K F+K
No domnio "s" temos :
p sC A ( s) + C A ( s) = K p C A0 ( s)
C A ( s) Kp
G ( s) = =
C A0 ( s ) p s + 1
A resposta dinmica de primeira ordem depende do tipo de entrada
18
2.7.1.4.RESPOSTA AO DEGRAU
C A ( s) Kp
G( s ) = = (Funo de transferncia)
C A0 ( s) p s + 1
Kp
C A ( s) = C A0 ( s)
ps + 1
M
C A0 ( s) = (Degrau)
S
Kp M
C A ( s) =
ps + 1 S
No domnio t (transformada inversa de Laplace)
t

C A ( t ) = K p M 1 e p
2.7.2.SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
Sistema de segunda ordem tem seu comportamento dinmico descrito por equaes
diferenciais de segunda ordem.
Tambm pode ser composto por duas funes de transferncia de 1a ordem em srie.
2.7.2.1.MODELO
d2y dy a2 d 2 y a1 dy b
a2 2 + a1 + a0 y = bu 2 + +y= u
dt dt a0 dt a0 dt a0
d2y dy
2 2 + 2 + y = k pu
dt dt
1
se considerarmos n = e multiplicando todos os termos por n temos:
2

d2y dy
2 + 2 n + n2 y = k pn 2 u
dt dt
19
Kp - Ganho estacionrio do processo

- Fator de amortecimento
- Determina a velocidade da resposta ( equivalente constante de
tempo do processo )
n - Freqncia natural de oscilao do processo.
No domnio "s" temos
2 s 2 y( s) + 2 sy( s) + y( s) = K p u( s)
y ( s) Kp
G ( s) = = 2 2
u( s) s + 2 s + 1
ou
s 2 y( s) + 2 n sy( s) + n 2 y( s) = K p n 2 u( s)
y( s ) K pn 2
G ( s) = =
u( s) s 2 + 2 n s + n 2
H trs formas importantes das funes de transferncia de segunda ordem:
Forma Faixa do caracterstica caractersticas

Fator de de resposta dos plos
Amortecimento do sistema (razes)
1 >1 sobre plos reais e
amortecido distintos
2 =1 criticamente plos reais e
amortecido iguais
3 0<<1 sub plos complexos
amortecido e conjugados
O caso mais importante o sistema sub-amortecido.

H uma srie de parmetros de interesse na resposta do sistema.
20
Freqncia De Oscilao Amortecida
1 2
d = n 1 2
ou d =

Perodo de Oscilao Amortecida
2
Pd =
d
Rise Time(tr) - tempo de subida - Tempo onde a resposta alcana o novo estado-estacionrio
pela1a vez. uma medida da velocidade de resposta do sistema ao degrau.

tr =
2d
Time to first peak (tp) - instante para o 1o pico - Tempo em que o sistema atinge o 1o pico.

tp =
d
Settling Time - tempo de estabilizao - Tempo requerido para que o processo tenha a resposta
na banda de 5% do estado estacionrio.
4
ts =
n
Overshoot - sobre-sinal - Quantidade mxima na qual a resposta ultrapassa o valor do estado-

estacionrio. representado como uma frao do valor em estado-estacionrio.

a 1 2
Os = = e
b
Decay-ratio - razo de decaimento - Razo entre as amplitudes de dois picos consecutivos.

2
c
Dr = = ( Os ) = e
2 1 2
2.7.3.SISTEMAS COM TEMPO MORTO
O tempo morto uma caracterstica presente em muitos processos, conhecida como

dinmica de tubulao e a propriedade do sistema de responder a uma entrada aps um certo
tempo, td.
21
2.7.3.1.MODELO
y( t ) = x ( t t d )
td - Tempo morto
y ( s)
Gp ( s ) = = e t d s
x ( s)
2.7.4.SISTEMA COM RESPOSTA INVERSA
A resposta inversa o resultado de dois efeitos opostos.
K p ( a s + 1)
G ( s) = onde a < 0
( s + 1)(
1 2 s + 1)
ou
K1 K2
G ( s) =
( s + 1) (
1 2 s + 1)
supondo K1 e K2 positivos, ento K12 < K21.
22
2.7.5.PROCESSOS DE INTEGRADORES
Processos integradores so aqueles que no estabilizam com o tempo. Um caso tpico

um sistema de nvel de lquido.
Exemplo - Nvel de Lquido
dh
A = qi q
dt
fazendo q = q i q temos:
dh
A = q
dt
No domnio "s" temos
Ash( s) = q( s)
1
h( s) = q( s)
As
h( s) 1
=
q ( s) As
23
3. CONTROLADORES
fundamental para o bom desempenho da uma planta a seleo correta do controlador

para uma planta em um sistema em malha fechada e a determinao convenientes do parmetro
do controlador.
A relao entre a sada e a entrada do controlador conhecida como lei de controle.
Existem trs formas da lei de controle clssico: Proporcional, Integral e Derivativa. Em alguns
casos necessrio melhorar o desempenho com a introduo de elementos adicionais chamados
de compensadores.
3.1.TIPOS DE CONTROLADORES
3.1.1.CONTROLADOR PROPORCIONAL (P)
Com o controle proporcional, a sada do controlador diretamente proporcional a sua

entrada (sinal de erro).
Esquematicamente temos:
u( t ) = K c e( t ) + u s
e( t ) = y s p ( t ) y m ( t )
Onde: Kc - Ganho proporcional

us - bias do controlador (sada quando e = 0)
u ( t ) = u( t ) u s
u ( t ) = K c e( t )
No domnio "s" temos:

u ( s)
u ( s ) = K c e( s) G c ( s) = G c ( s) = K c
e( s)
3.1.1.2.BANDA PROPORCIONAL
expresso como a percentagem da faixa da variao da varivel controlada necessrio

para que a sada do controlador passe do seu valor mnimo para o seu valor mximo.
Esquematicamente:
y max 100 100

PB = 100 PB = PB =
u max u max Kc
y max
pois:
u umax
Kc = =
y y max
24
Quando o ganho do controlador expresso em % da sada / % entrada proporcional e
representada como um valor percentual, que comumente varivel de 1 a 500%. A vantagem do
uso da banda proporcional que uma grande variao da PB representa uma pequena variao
do ganho do controlador.
A desvantagem da ao proporcional a incapacidade de eliminar o erro no estado-

estacionrio aps uma alterao do setpoint ou de uma perturbao .
3.1.2.CONTROLADOR INTEGRAL (I)

Com o controle integral, a sada do controlador proporcional a integral do sinal do erro no
tempo.
t
u( t ) = Ki e( t ) dt
0
Onde:
Ki - Constante integral ou reset
1
Ki =
i
i - Tempo integral (reset time). Quanto maior i menor a ao integral.
Tempo integral - o tempo que demora o modo integral para igualar a ao proporcional.
Reset - o nmero de vezes por unidade de tempo que a parte ao proporcional duplicada.
(normalmente medida em repeties por minuto).
A sada em qualquer instante proporcional ao acmulo dos efeitos do erro em instantes
anteriores.
25
u( s) Ki
G c ( s) = =
e( s) s
A conseqncia da ao integral a reduo da estabilidade em malha fechada.
3.1.2.2.SATURAO DA AO INTEGRAL (RESET WINDUP)
Uma desvantagem da ao integral um fenmeno chamado de saturao (Reset

windup). Quando o erro entrada persiste, o termo integral se torna muito grande podendo saturar
a sada.
Quando o erro mudar de sinal, a ao integral comear a diminuir, porm, como a sada
do controlador estava saturada num valor superior ao limite, durante um certo tempo a sada
permanecer na condio de saturao impedindo a correo do erro. Este fenmeno pode gerar
uma sobre-elevao perigosa de varivel controlada .
Os controladores comerciais contm um dispositivo de anti-saturao (antireset windup).
Esta facilidade reduz a saturao da integral pela paralisao temporria da ao integral toda vez
que a sada saturar e volta ao normal quando sair de condio de saturao.
3.1.3.CONTROLADOR PROPORCIONAL- INTEGRAL (PI)
A reduo na estabilidade relativa resultante do controle integral pode ser resolvida at

certo ponto pela ao do controle proporcional mais integral (PI)
Kc t
u( t ) = K c e( t ) + e( t )dt + us
i 0
Onde:
Kc
- constante integral
i
Kc t
u ( t ) = K c e( t ) + e( t )dt
i 0
Kc 1
u( s) = K c e( s) + e( s) u ( s) = K c 1 + e( s)
i is
1 K c ( i s + 1)
G( s) = K c 1 + G ( s) =
is is
3.1.4.CONTROLADOR DERIVATIVO (D)
de( t )
u( t ) = Kd
dt
Onde:
26
Kd - ganho derivativo
Na forma do controle derivativo, a sada do controlador proporcional a taxa de variao

de erro no tempo.
Com o controle derivativo, logo que o erro aparece, a sada do controlador pode tornar-se
grande, pois a sada proporcional a variao do erro e no ao seu valor.
O controle derivativo insensvel a erros constantes ou de variao lenta, e
consequentemente no usado sozinho, mas combinado com outras formas de controle.
u( s) = K d s e( s)
G ( s) = K d s
3.1.5.CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD)
No controle proporcional-derivativo a sada tem a forma.
de( t )
u( t ) = Kc e( t ) + Kc Td + us
dt
u( s) = K c e( s) + K c d s e( s) u ( s) = K c ( 1 + d s ) e( s)
G ( s) = K c ( 1 + d s )
Onde: d o tempo derivativo, o nmero de correes da ao (como frao da ao
proporcional) por unidade de tempo.
3.1.6.CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL- DERIVATIVO (PID)
Os controladores PID so freqentemente usados em sistemas de controle industriais, e

tem uma sada da forma:
1 t de( t )
u( t ) = K c e( t ) + e( t ) dt + d + u
i 0 dt s
27
1
u' ( s) = Kc 1 + + d s e( s)
is
1
Gc ( s) = Kc 1 + + d s
is
A ao derivativa tem efeito estabilizante no processo, pois a velocidade na variao do

erro antecipa o seu comportamento. Porm, se o sinal de erro for muito ruidoso o efeito da ao
derivativa contraproducente pois amplifica o rudo.
Na prtica este controlador modificado para evitar alguns problemas no processo.
Uma alterao a seguinte:
Quando o operador altera o setpoint (degrau) o erro tem a forma de um degrau,

portanto de/dt tem a forma de um impulso, gerando uma ao de controle violenta.
Isto evitado criando a ao derivativa sobre a varivel medida.
1 t dy( t )
u( t ) = Kc e( t ) + e( t ) dt + d + u
i 0 dt s
3.1.6.2.OUTRAS FUNES DE TRANSFERNCIA

1
u' ( s) = Kc1 + e( s) + d sy( s)
i
Outras formas de controle so:
1 1
Gc ( s) = K c 1 + + d s
is d s + 1
onde << 1 ( normalmente 0.01 < < 0.1)

1 d s + 1
Gc( s) = Kc 1+
i s d s + 1
onde < 1 ( normalmente 0.05 < < 0.2)
28
4. DIAGRAMA EM BLOCOS
Verificando os modelos para sistemas complexos, pode-se notar que eles so resultantes
de subsistemas ou elementos, cada qual com sua funo de transferncia. Os diagramas em
blocos podem ser usados para representar cada um destes subsistemas, e o arranjo agrupado e
conectado, num sistema como um todo.
4.1.CONCEITOS EM DIAGRAMAS EM BLOCOS
O diagrama em blocos contm vrios itens na sua representao. So estes:

Seta - usada para representar o sentido do fluxo de sinal.
Bloco - um smbolo de operao matemtica sobre o sinal de entrada do bloco que

produz a sada. representado normalmente por funo de transferncia.
Ponto de soma - O crculo com uma cruz o smbolo que indica uma operao de
soma. O sinal mais ou menos determina se o sinal deve ser adicionado ou subtrado.
Ponto de juno - um ponto a partir do qual o sinal proveniente de um bloco vai para
outros blocos ou pontos de soma.
4.2.BLOCOS EM CASCATA
Um sistema tem elementos em cascatas se dois ou mais elementos esto num mesmo
ramo direto, ento a funo de transferncia G(s) do sistema :
o ( s)
G ( s) =
i ( s)
Onde:
o - sinal de sada
i - sinal de entrada
Portanto:
o1 = G1 i1
o2 = G2 i2
i2 = o1
29
o2 = G2 G1 i1
G = G2 G1
4.3.BLOCO COM RAMO DE ALIMENTAO
Um sistema em malha fechada com realimentao representado na figura a seguir:
A funo de transferncia G(s) dada por:
4.4.REALIMENTAO NEGATIVA
o
G1 =
i H o
o = G1 i G1 H o
G1 i = (1 + G1 H ) o
o ( s) G1
G ( s) = =
i ( s) 1 + G1 H
G1 ( s)
G ( s) =
1 + G1 ( s) H ( s)
4.5.REALIMENTAO POSITIVA
o
G1 =
i + H o
o = G1 i + G1 H o
G1 i = (1 G1 H ) o
o ( s) G1
G ( s) = =
i ( s) 1 G1 H
G1 ( s)
G ( s) =
1 G1 ( s) H ( s)
30
4.6.BLOCOS EM CASCATAS COM RAMO DE REALIMENTAO
Considere um sistema em ramo fechado constitudo de dois componentes em cascata e

uma realimentao.
O sistema pode ser simplificado para o seguinte:
Portanto:
G2 ( s) G1 ( s)
G ( s) =
1 + G2 ( s) G1 ( s) H ( s)
4.7.BLOCOS EM PARALELO
Num sistema com blocos em paralelo os sinais se somam no ponto de soma:
o = G1 i + G2 i
o = ( G1 + G2 ) i
G( s) = G1 ( s) + G2 ( s)
Se os sinais se subtraem no ponto de soma, temos:
o = G1 i G2 i
o = ( G1 G2 ) i
G( s) = G1 ( s) G2 ( s)
31
4.8.SIMPLIFICAO DOS DIAGRAMAS EM BLOCOS
Os mtodos apresentados so utilizados para simplificar diagramas em blocos. A tabela abaixo lista os mtodos que podem ser usadas
Tabela de manipulao de diagramas em blocos
Transformao Diagrama Diagrama Equao

Original Equivalente
1 Combinao de
blocos em srie o ( s) = [G2 ( s) G1( s)] i ( s)
2 Eliminando um
ramo de o ( s) = G( s)[ i ( s) H ( s) o ( s)]
realimentao
3 Eliminando um
ramo de o ( s) = [G2 ( s) G1( s)] i ( s)
alimentao
4 Movendo um
ponto de soma o ( s) = G( s) 1( s) 2 ( s)
para a frente de
um bloco
33
Tabela de manipulao de diagramas em blocos ( cont. )

5 Movendo um
ponto de soma o ( s) = G( s)[1( s) 2 ( s)]
para a depois de
um bloco
6 Rearranjo de
pontos de soma o ( s) = 1 ( s) 2 ( s ) 3 ( s )
7 Rearranjo de
pontos de soma o ( s) = 1 ( s) 2 ( s ) 3 ( s )
8 Movendo um
ponto de o ( s) = G( s) i ( s)
bifurcao para
antes de um
bloco
34
Tabela de manipulao de diagramas em blocos ( cont. )

9 Movendo um
ponto de o ( s) = G( s) i ( s)
bifurcao para
depois de um
bloco
10 Movendo um
ponto de o ( s ) = 1 ( s) 2 ( s )
bifurcao para
antes de um
ponto de soma
11 Movendo um
ponto de o ( s ) = 1 ( s) 2 ( s )
bifurcao para
depois de um
ponto de soma
35
Exemplo:
Agrupar os blocos em srie e em paralelo:
Agrupar os ramos de realimentao internos (feedback interno):
Agrupar os blocos em srie:
Agrupar o ramo de realimentao externo (feedback externo):
35
Simplificar a apresentao da funo de transferncia:
4.9.ENTRADAS MLTIPLAS
Os sistemas em geral tem mais de uma entrada. Pode existir um sinal de entrada referente
ao valor desejado da varivel controlada (SP) e tambm uma entrada ou mais devidas a
perturbaes que afetam o sistema.
O procedimento que pode ser adotado para obter a relao entre as entradas e sadas
para o sistemas :
1. Fazer todas as entradas, exceto uma delas, iguais a zero.
2. Transformar o diagrama em blocos resultante em apenas um ramo

direto e um ramo de realimentao.
3. Determinar a relao dos sinais de sada e entrada.
4. Repetir os passos 1, 2 e 3 para cada uma das entradas.
5. A sada total a soma das sadas devida a cada entrada.
36
4.9.1.CASO 1 (SERVO) - I 0 , D = 0
G2 ( s) G1 ( s)
Gi ( s) =
1 + G2 ( s)G1 ( s) H ( s)
4.9.2.CASO 2 (REGULADOR) I = 0 , D 0
37
G 2 ( s)
G d ( s) =
1 + G2 ( s) G1 ( s) H ( s)
A sada do sistema a soma dos dois casos.
o ( s) = Gi ( s) i ( s) + Gd ( s) d ( s)
G2 ( s) G1 ( s) G 2 ( s)
o ( s) = i ( s) + ( s)
1 + G2 ( s) G1 ( s) H ( s) 1 + G2 ( s) G1 ( s) H ( s) d
38
5.COMPORTAMENTO DO SISTEMA EM MALHA FECHADA
Para analisar o comportamento dinmico do processo importante construir o diagrama

em blocos do sistema de controle em malha fechada.
H trs tipos de alteraes num sistema de controle, so estes:
Alterao de setpoint (Ysp)

Perturbao na sada (d)
Perturbao na entrada (Ud)
Conforme o tipo de alterao o problema conhecido como servo ou regulador.
5.1.PROBLEMA SERVO
aquele em que o setpoint alterado, e o sistema de controle deve fazer com que a
varivel controlada acompanhe o setpoint, desconsiderando qualquer perturbao.
y sp 0
d = 0 & ud = 0
5.2.PROBLEMA REGULADOR
aquele em que o sistema de controle deve rejeitar as perturbaes, ou seja o sistema

deve ser regulado a um setpoint constante.
y sp = 0
d 0 ou ud 0
5.3.DIAGRAMAS DE BLOCOS EM MALHA FECHADA
Um diagrama em blocos de um sistema de controle em malha fechada pode ser

representado da seguinte forma:
5.3.1.PROBLEMA SERVO
A representao do caso servo da seguinte forma:
39
5.3.2.PROBLEMA REGULADOR
Caso perturbao na sada
A representao do caso regulador com perturbao na sada da seguinte forma:
Caso perturbao na entrada
A representao do caso regulador com perturbao na entrada (perturbao no processo)

da seguinte forma:
Onde:
Ysp(s) - setpoint
e(s) - erro no sinal
u(s) - sada do controlador
m(s) - varivel manipulada
40
d(s) - varivel perturbao
Y(s) - varivel controlada
Ym(s) - varivel medida
Gc(s) - funo de transferncia do controlador
Gf(s) - funo de transferncia do elemento final de controle
Gp(s) - funo de transferncia do processo
Gd(s) - funo de transferncia da perturbao
Gm(s) - funo de transferncia do elemento primrio transmissor
Exemplo:
Controle de nvel
dh
A = q1 + q 2 q 3
dt
h
como q 3 = e fazendo h = h h( 0) , q i = qi q i ( 0) onde i = 1,2.
R
dh h
A = q1 + q 2
dt R
No domnio s temos:
h ( s)
Ash ( s) = q1 ( s) + q 2 ( s)
R
ARsh ( s) + h ( s) = Rq1 ( s) + Rq 2 ( s)
Chamando AR = , R = Kp temos:
( s + 1)h( s) = K p q1 ( s) + K p q 2 ( s)
Kp Kp
h( s) = q1 ( s) + q 2 ( s)
( s + 1) ( s + 1)
Em diagrama de blocos temos:
41
A funo de transferncia do sistema :
Gc G f G p Gd
Y ( s) = Ysp ( s) + d
1 + Gc G f G p Gm 1 + Gc G f G p Gm
Considerando
Gm ( s) = 1
G f ( s) = 1
Gc G p Gd
Y ( s) = Ysp ( s) + d ( s)
1 + Gc G p 1 + Gc G p
Nos casos servo e regulador temos:
Caso Servo
Gc G p
Y ( s) = Ysp ( s)
1 + Gc G p
Caso Regulador
Gd
y( s) d ( s)
1+ Gc G p
Para facilitar o estudo do comportamento dinmico do sistema de controle, analisa-se o

efeito de cada ao proporcional, integral e derivativo individualmente.
5.4.EFEITO DA AO PROPORCIONAL
Para o controlador proporcional.
Gc ( s) = Kc
Portanto:
Kc G p Gd
Y ( s) = Ysp ( s) + d ( s)
1 + Kc G p 1 + Kc G p
42
5.4.1.CASO 1- FUNO DE TRANSFERNCIA DO PROCESSO DE 1A ORDEM
Kp Kd
G p ( s) = ; Gd ( s) =
ps +1 ps + 1
Em malha fechada
Kc K p Kd
ps +1 ps + 1
Y ( s) = Ys p ( s) + d ( s)
Kc K p Kc K p
1+ 1+
ps +1 ps +1
Kc K p Kd
1 + Kc K p 1 + Kc K p
Y ( s) = Ys p ( s) + d ( s)
p p
s+1 s+1
1 + Kc K p 1 + Kc K p
Portanto:
p
p = p < p (processo mais rpido)
1 + Kc K p
K p Kc
K p = K p < K p
1 + Kc K p
(ganhos menores)
Kd
Kd = Kd < Kd
1 + Kc K p
O aumento do ganho proporcional melhora o desempenho da malha controle, mas este

aumento limitado por problemas de estabilidade.
5.4.1.1.PROBLEMA SERVO
Degrau unitrio
Ys p ( s) =
1
s
(Y sp
(t) = 1 )
Perturbao
d ( s) = 0
Offset
[
offset = Ys p Y ( t ) ] t
= 1 Y ( )
Pelo teorema do valor final
43
K p 1
Y ( ) = lim sy( s) = lim s/ Y ( ) = K p
s0 s0 s + 1 s/
offset = 1 K p
K p Kc
offset = 1
1 + K p Kc
1
offset =
1 + K p Kc
Quanto maior o ganho proporcional (Kc) menor o offset.

offset uma caracterstica prpria do controle proporcional.
5.4.1.2.PROBLEMA REGULATRIO
Setpoint
Ys p ( s) = 0
Degrau unitrio na perturbao
1
d ( s) = ( d ( t ) = 1)
s
Offset
[
= Y ()
K d 1
Y ( ) = lim sy( s) = lim s/ Y ( ) = K d
s0 s0 s + 1 s/
Kd
offset =
1 + K p Kc
5.4.2.CASO 2 -FUNO DE TRANSFERNCIA DO PROCESSO DE 2A ORDEM
A anlise do problema segue o mesmo procedimento anterior.
Kp
G p ( s) =
s + 2 s + 1
2 2
G p Kc
Y ( s) = Ys p ( s)
1 + G p Kc
Ento:
44
Kp '
Y ( s) = Y ( s)
' 2 s + 2 ' ' s + 1 s p
Onde:
Kp Kc
Kp '= , '= , '=
1 + K p Kc 1 + K p Kc 1 + K p Kc
Observa-se os seguintes efeitos com o aumento do ganho proporcional:
Ganho esttico se aproxima de 1(Kp)
Perodo natural de oscilao diminui ( ' )
O fator de amortecimento diminui ( ' )
Offset: offset = 1 K p '
5.5.EFEITO DA AO INTEGRAL
Para o controlador integral
Kc
G c ( s) =
is
Portanto
Kc G p
is Gd
Y ( s) = Y ( s) + d ( s)
Kc G p s p Kc
1+ 1+ G
is is p
5.5.1.CASO 1- FUNO DE TRANSFERNCIA DO PROCESSO DE 1A ORDEM
Kp
G p ( s) =
ps +1
Kc K p
is ps + 1
Y ( s) = Ys p ( s)
Kc K p
1+
is ps + 1
45
1
Y ( s) = Ys p ( s)
i p i 2
s + s+1
K p Kc K p Kc
Onde:
i p
=
kc k p
1 i
=
2 p kc k p
Degrau unitrio
Ys p ( s) =
1
s
(Y sp
(t) = 1 )
1 1
Y ( s) =
s + 2 s + 1 s
2 2
offset
[
= 1 Y ( )
1 1
Y ( ) = lim sy( s) = lim s/ Y ( ) = 1
s 0 s 0 s + 2 s + 1 s/
2 2
offset = 1 1 offset = 0
A ao integral aumenta a ordem do processo.
O perodo natural de oscilao diminui com o aumento da ao integral (i menor),

oscilando com maior freqncia.
Fator de amortecimento diminui com o aumento da ao integral.
O sistema fica mais lento, pois um sistema de 2a ordem mais lento do que um sistema
de 1a ordem. Tambm fica mais instvel.
A ao integral elimina o offset (desvio permanente ).
5.6.EFEITO DA AO DERIVATIVA
Para o controlador derivativo
G c ( s) = K c d s
Portanto
46
Kc d s G p Gd
Y ( s) = Ys p ( s) + d ( s)
1 + Kc d s G p 1 + Kc d s G p
5.6.1.CASO 1 - FUNO DE TRANSFERNCIA DO PROCESSO DE 1A ORDEM
Kp
G p ( s) =
p s+1
Kp
Kc d s
ps +1
Y ( s) = Ys p ( s)
Kp
1 + K c d s
ps + 1
K p Kc d s
Y ( s) =
( p )
+ Kc K p d s + 1
p = p + K c K p d ( p
>
p )
O sistema continua sendo de 1a ordem, porm mais lento, pois a constante de tempo
aumenta.
O sistema fica mais lento quanto maior a ao derivativa.
5.6.2.CASO 2 - FUNO DE TRANSFERNCIA DE 2A ORDEM
Kp
G p ( s) =
s + 2 s + 1
2 2
5.6.2.1.CASO SERVO
Kp
Kc d s
s + 2 s + 1
2 2
Y ( s) = Ys p ( s)
Kp
1 + Kc d s 2 2
s + 2 s + 1
Kc K p d s
Y ( s) = Ys p ( s)
(
2 s 2 + 2 + Td K c K p s + 1 )
2 = 2 + d K c K p
d K p Kc
= +
2
O sistema continua oscilando com o mesmo perodo natural ( )
O fator de amortecimento aumenta, portanto a freqncia de oscilao diminui.
O fator de amortecimento aumenta com o aumento de d e consequentemente tem um

efeito estabilizante na ao derivativa.
47
6. PLOS, ZEROS E ESTABILIDADE
Uma caracterstica importante para o sistema de controle que ele seja estvel. Sem ela
qualquer outra caracterstica, como a de um bom desempenho, no faz sentido.
Para sistemas lineares, as caractersticas de estabilidade podem ser definidas em termos
de plos e zeros da funo de transferncia de malha fechada.
6.1.DEFINIO E ESTABILIDADE
Um sistema pode ser dito estvel, se entradas limitadas (finitas) geram sadas limitadas .
Por exemplo:
Um sistema estvel , quando sujeito a uma entrada em impulso a sada tende ao valor
inicial a medida que o tempo tende a infinito .
Um sistema instvel se a sada tende a infinito quando o tempo tende a infinito.
Um sistema criticamente estvel se a sada no tende ao valor inicial nem a infinito,

mas tende a um finito diferente do inicial.
6.2.EQUAO CARACTERSTICA
Como ponto de partida para anlise de estabilidade, consideremos diagrama de blocos em

malha fechada.
Em malha fechada, temos:
Gc G f G p Gd
Y ( s) = Ysp ( s) + d ( s)
1 + Gc G f G p G m 1 + Gc G f G p Gm
De forma simplificada, temos:
Gc G f G p Gd
Y ( s) = Ysp ( s) + d ( s)
1 + Gol 1 + Gol
Onde: GOL a funo de transferncia em malha aberta (Open Loop).
Ym ( s)
GOL ( s) = = G c G f G p Gm
Ysp ( s)
Malha Aberta - o sistema onde a entrada no depende da sada.
48
Considerando o problema servo, temos
Y ( s) Gc G f G p
= = G ( s)
Ysp ( s) 1 + Gol
O denominador um polinmio onde as razes so obtidas da equao chamada Equao
Caracterstica .
1 + Gol = 0
6.3.PLOS E ZEROS
A funo de Transferncia em malha fechada G( s) de um sistema pode ser representada

por:
K (s m + a m1 s m1 + a m 2 s m 2 + + a1 s + a 0 )
G ( s) =
(s n
+ bn 1 s n 1 + bn 2 s n 2 + +b1 s + b0 )
e se as razes do denominador e do numerador so conhecidas:

(s + z )(s + z ) (s + z )
G ( s) = K
1 2 m
(s + p )(s + p ) (s + p )
1 2 n
Onde:
Zeros - so as razes do numerador ( z1 , z 2 , , zm )
Plos - so as razes do denominador p1 , p2 , , pn ( )
Ganho - constante ou ganho do sistema (K)
Os zeros so os valores de s para os quais a funo de transferncia zero. Os plos

so os valores de s para os quais a funo de transferncia infinito, isto , o denominador
zero.
Em geral os plos e zeros podem ser escritos como:
s = + j
Onde:
- a parte real
j - a parte complexa ou imaginria
6.4.DIAGRAMA DE PLOS E ZEROS
Os plos e zeros de uma funo de transferncia podem ser representado em um

diagrama de plos e zeros. A figura a seguir mostra os eixos deste tipo de diagrama.
49
Eixo x - Parte real (Re) do plo ou zero
Eixo y - Parte imaginria (Im) do plo ou zero
Plo - Marcado com x

Zero - Marcado com
6.5.ESTABILIDADE E PLOS
6.5.1.CRITRIO GERAL DE ESTABILIDADE
O sistema de controle feedback estvel se e somente se, todas as razes da equao

caracterstica (1+Gol) tem parte real negativa.
Comportamento do sistema em funo das razes (resposta ao Degrau)
Raiz real negativa - Estvel
Raiz real positiva - Instvel
50
Razes complexas com parte real negativa - Estvel
Razes complexas com parte real positiva - Instvel
Raiz real na origem - Criticamente Estvel
6.5.2.CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH - HURWITZ
A determinao da estabilidade requer o conhecimento das razes da equao

caracterstica. Atualmente as razes do polinmio so obtidos facilmente por meios
computacionais, mas existe um mtodo simples que permitem determinar o nmero de razes com
parte real positiva, que conhecido como Teste de Routh.
A maior utilidade permitir um clculo rpido de um determinado parmetro (ex: k c , que
coloca a malha fechada no limite de estabilidade).
O teste no se aplica a sistemas com o tempo morto.
6.5.2.1.PROCEDIMENTO
1. Expandir a equao caracterstica na forma polinomial.
1 + GOL = a n s n + a n 1 s n 1 + + a1 s + a 0 = 0
Onde:
an > 0
51
2. Se algum coeficiente for negativo ou zero, pelo menos uma raiz possui parte real positiva,
portanto o sistema instvel.
3. Se todos os coeficientes forem positivos, existe a possibilidade de ter razes com parte real
positiva, ento monta-se a matriz de Routh.
s n an an2 an4 an6 a2 a0

a 3 a1
s n 1 a n 1 a n 3 a n 5 an7

s n 2 b1 b2 b3 b4 bn 1 0

s n 3 c1 c2 c3 c4 0 0

s 2 x1 x2 x2 0 0 0
1
s y1 y2 0 0 0 0

s 0 z1 0 0 0 0 0

A C

B D
E
A
E = C D
B
Onde:
a
b1 = a n 2 n a n 3
a n 1
a
b2 = a n 4 n a n 5
a n 1
a
bi = a n 2 i n a n 2 i i 1
a n 1
an 1
c1 = a n 3 b2
b1
an 1
c2 = a n 5 b3
b1
52
a 1
ci = a n 2i 1 n bi +1
b1
x1
z1 = x 2 y 2
y1
4. Se algum dos coeficientes da primeira coluna for negativo, ento h razes com parte real
positiva, portanto o sistema instvel
EXEMPLOS:
1) Determinar a estabilidade de um sistema com a equao caracterstica.
s 4 + 5s 3 + 3s 2 + 1 = 0
Soluo:
Representando a forma completa, temos:
s 4 + 5s 3 + 3s 2 + 0s + 1 = 0
O sistema instvel, pois tem um coeficiente igual a zero
2) Determinar a faixa de valores que o parmetro k c pode ter, enquanto mantm a estabilidade.
Soluo:
Equao Caracterstica
1 1 1
1 + kc =0
2 s + 1 5s + 1 s + 1
10s 3 + 17 s 2 + 8s + 1 + k c = 0
Todos os coeficientes so positivos, desde que 1+Kc >0
1 + k c > 0 k c > 1
A matriz de Routh :
53
s 3 10 8
2
s 17 1 + K c
s 1 b1 0
0
s c1 0
10
b1 = 8 (1 + k c ) > 0 10(1 + k c ) < 17 8 k c > 12,6
17
17
c1 = 1 + k c 0 > 0 1 + k c > 0 k c > 1
b1
Para o sistema ser estvel:
1 < k c < 12,6
6.5.3.MTODO DE SUBSTITUIO DIRETA
No limite de estabilidade as razes da equao caracterstica est sobre o eixo imaginrio.

Neste ponto o sistema estar oscilando permanentemente com freqncia.

u =
u
Esta freqncia u e o ganho ltimo (Kcu) podem ser determinados reconhecendo que as
razes, no limite so da forma s = j u .
Substituindo s = j u na equao caracterstica e igualando a zero as partes real e
imaginria resultantes, obtm-se duas equaes algbricas que permitem a determinao de
k cu e u .
EXEMPLO
Use o mtodo de substituio direta para determinar o Kc mximo do sistema com equao
caracterstica.
10s 3 + 17 s 2 + 8s + 1 + k c = 0
Soluo:
Substituindo s = j u na equao caracterstica temos:
10( j u ) + 17( j u ) + 8( j u ) + 1 + k cu = 0
3 2
10 j u 3 17 u 2 + 8 j u + 1 + k cu = 0
Separando as partes real e imaginria, temos:
(11 +4 k4 2 4174 3 ) + 1j(844 2 10

cu u
2
u )= 0
4 43 u
3
Re Im
54
A equao acima satisfeita, se:
1 + k cu 17 u 2 = 0 (I)
8 u 10 u 3 = 0 (II)
Resolvendo ( II ), temos:
u (8 10 u 2 ) = 0
8 10 u 2 = 0
u 2 = 0,8
u = 0,894 u = 0,894
Substituindo em u (I), temos:
1 + k cu 17 0,8 = 0
k cu = 12,6
Conclumos que k c < 12,6 para o sistema ser estvel.
Em k cu = 12,6 temos uma oscilao de freqncia u = 0,894 rad /min, se a unidade da

constante de tempo for em min. Correspondendo a um perodo.
2
Pu = = 7,03 min
0,894
6.6.ESTABILIDADE RELATIVA
O critrio de estabilidade de Routh fornece a resposta questo de estabilidade absoluta.

Em muitos casos no suficiente, freqentemente necessrio saber quo prximo um sistema
estvel est de se tornar instvel, isto , de sua estabilidade relativa.
Um mtodo til de examinar a estabilidade relativa deslocar o eixo do plano s e aplicar
o critrio de estabilidade de Routh em relao ao novo eixo.
Ou seja, substitumos:
s = s onde = cons tan te
na equao caracterstica, escrever o polinmio em termos de s e depois aplicamos o teste de

Routh para o novo polinmio.
O deslocamento do eixo para - significa que, no denominador da funo de transferncia,
todos os valores de s esto substitudos por ( s )
Esquematicamente:
55
EXEMPLO
O sistema, que tem uma funo de transferncia com denominador abaixo, tem alguma
raiz mais prxima do eixo 0 do que -1?
s 3 + 4 s 2 + 8s + 4 = 0
Soluo
Verificando a Estabilidade Absoluta
s 3 1 8
4
s 2 4 O sistema Estvel
s 1 7 0

s 0 4 0
Verificando a estabilidade relativa

Deslocando o eixo para 1
( s 1) 3 + 4( s 1) 2 + 8( s 1) + 4 = 0
(s3 3s2 + 3s 1) + 4(s2 2 s+ 1) + 8( s 1) + 4 = 0

s3 + s2 + 3s 1 = 0
Aplicando o teste de Routh
s3 1 3
2
s 1 1
O sistema Instvel
s1 4 0
0
s 1 0
Existe apenas uma raiz direita do eixo -1.
56
7. ANLISE PELO LUGAR DAS RAZES
A localizao das razes da equao caracterstica, no plano complexo, fundamental na

determinao do comportamento dinmico da malha fechada e da estabilidade do sistema.
Essas razes so funes dos parmetros do controlador, que dependendo dos seus
valores tero localizaes diferentes.
O lugar das razes representa as trajetrias das razes da equao caracterstica quando o
parmetro Kc varia de 0 a .
A equao caracterstica representada da seguinte forma:
N ( s)
1+ K =0
D( s)
Exemplo:
Considere um sistema de controle com a seguinte funo de transferncia em malha

aberta.
2k c
GOL =
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
Desenhe o diagrama do lugar das razes para 0 < Kc < 40.
Soluo:
A equao caracterstica representada por :
1 + GOL = 0
ou
( s + 1)( s + 2)( s + 3) + 2 KC = 0
O diagrama mostra como as trs razes da equao caracterstica variam com o Kc.
Para Kc = 0, as razes so os plos da funo de transferncia em malha aberta (-1, -2,

-3).
Quando Kc aumenta, a raiz -3 diminui continuamente no eixo real, e as outras duas
razes se igualam quando Kc = 0,2 e divergem no plano complexo at se tornar instvel
quando Kc = 30.
57
7.1.LUGARES DAS RAZES DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
Considere o seguinte sistema de primeira ordem:
A funo de transferncia em malha aberta do sistema :
1
G OL = k c
s +1
A equao caracterstica dada por:
1 + GOL = 0
1
1 + kc =0
s+1
ou
s + 1 + kc = 0 s + (1 + k c ) = 0 s = (1 + k c )
Quando k c = 0 s = 1
Quando k c = s =
A funo de transferncia em malha fechada :

kc
kc
G ( s) = s +
1
G ( s) =
1+
kc 1 + (1 + k c )
s +1
kc
1 + kc k
G ( s) = G ( s) =
1 s + 1
s +1
1 + kc
Portanto:
kc 1
k= =
1 + kc 1 + kc
58
A reposta ao degrau depende do valor de kc.
7.2.LUGARES DAS RAZES DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
Considere o seguinte sistema de segunda ordem:
A funo de transferncia em malha aberta do sistema :

1
GOL = k c
s( s + 1)
A equao caracterstica dada por:
1
1 + GOL = 0 1 + kc =0
s( s + 1)
ou
1 1 4k c
s2 + s + kc = 0 s=
2
11 s = 0
Quando k c = 0 s=
2 s = 1
Quando k c = 0,25 s = 0,5
s = 0.5 + j
Quando k c = s = 0,5 j
s = 0.5 j
59
A funo de transferncia em malha fechada :
1
kc
s( s + 1)
G ( s) =
1
1 + kc
s( s + 1)
k n 2
G ( s) 2 c G ( s) = 2 2
s + s + kc s + 2 n s + n
Portanto:
n 2 = k c n = k c
1
2 n = 1 =
2 kc
A resposta ao degrau depende do valor de Kc
7.3.LUGARES DAS RAZES DE SISTEMAS EM MALHA FECHADA
Considere o seguinte sistema em malha fechada .
A funo de transferncia em malha aberta GOL(s). A funo de transferncia em malha fechada

para o sistema :
G ( s)
G ( s) =
1 + GOL ( s)
Os plos sero os valores de s para os quais o denominador zero, isto :
60
1 + GOL ( s) = 0
GOL ( s) = 1
De forma geral, podemos escrever:
(s z )(s z )...(s z )
GOL ( s) = K
1 2 m
(s p )(s p )...(s p )
1 2 n
Onde:
Zeros - so as razes do numerador ( z1 , z 2 , , z m )
Plos - so as razes do denominador (
p1 , p2 , , pn )
Ganho - constante ou ganho do sistema (K)
Assim, para os pontos nos lugares das razes
(s z )(s z )...(s z )
1 2 m
K = 1
(s p )(s p )...(s p )
1 2 n
Como s uma varivel complexa, a equao acima pode ser escrita na forma polar.
Como o modulo do produto de dois nmeros complexos o produto dos seus mdulos,
podemos escrever:
s z1 s z 2 ... s z m
K =1
s p1 s p2 ... s pn
7.4.CONSTRUO DOS LUGARES DAS RAZES
A seguir apresentamos algumas regras que auxiliam a construo dos lugares das razes.
1. O nmero de ramos igual ao nmero de plos da funo de transferncia em malha aberta.
2. Os lugares das razes de um sistema com equao caracterstica real so simtricos em

relao ao eixo real. Isto porque as razes complexas ocorrem em pares complexos da forma
j .
3. Os lugares das razes comeam nos n plos do sistema onde K = 0.
4. Os lugares das razes terminam nos m zeros do sistema onde K = . Se existem mais plos
do que zeros, o caso usual, ento m lugares terminaro nos zeros, e os lugares restantes (n-m)
terminaram no infinito. Quando n = m, os lugares das razes no tem assntotas
5. Aqueles lugares que terminam no infinito tendem a seguir as assntotas com ngulos em
relao ao eixo real de :
Para K > 0
2 k + 1
k = onde k = 0, 1, 2,..., n m 1
n m
Para K < 0
61
2k
k =
n m
6. As assntotas interceptam o eixo real em um ponto chamado centro de gravidade ou controle

das assntotas, dado por:
n m
pj + zj
j =1 j =1
=
nm
7 . A interseo dos lugares das razes com o eixo imaginrio pode ser determinado, calculando-
se os valores de K que resultam em razes imaginrias.
s = + j onde =0
Outra opo utilizar o critrio de Routh, determinando o valor limite de K para a estabilidade.
8 .O termo ponto de ramificao o ponto onde dois ou mais lugares das razes se encontram e
em seguida deixam esse ponto em ramos separados. Os pontos de ramificao ocorrem nos
pontos em que, para equao caracterstica:
dk
=0
ds
Exemplo:
Esboar o lugar das razes para um sistema com a seguinte funo de transferncia de
malha aberta:
k
GOL ( s) =
s + 2 s 2 + 3s
3
Soluo:
1) Nmero de plos (n) e zeros (m)
n=3
m=0
2) Razes da equao caractersticas para K = 0.
1 + GOL ( s) = 0
k
1+ =0
s + 2 s 2 + 3s
3
s 3 + 2 s 2 + 3s + k = 0
s 3 + 2 s 2 + 3s = 0
62
s(s 2 + 2 s + 3) = 0
2 443
s= =0
2
s=0
s = 1 + 1,41 j
s = 1,1,41 j
3) Lugares que terminaro no infinito(ni)
ni = n m
ni = 3 0
ni = 3
4) ngulos das assntotas em relao ao eixo real
2 k + 1
k = k = 0: n m 1
n = m
2 k + 1
k = k = 0:2
3
2 0 + 1
o =
3

0 =
3
( = 60 )
0
0
2 1 + 1
1 = 1 = ( = 180 )
0
3
1
5
2 =
3
( = 300 )
2
0
2 2 + 1
2 =
3
5 ) Centro de gravidade das assntotas
n m
pj + zj
j =1 j =1
=
nm
0 1 + 1,41 j 1 1,41 j 2
= = = 0,67
3 3
7) Interseo dos lugares das razes com o eixo imaginrio.
- Usando o critrio de Routh

63
1
b1 = 3 K
s 1
3 3 2
K
s2 2
K
s 1 3 0 2
2
s 0 K 0 c1 = K 0
3 K
2
K K6
3 >0 0 K 6
2 K0
- Determinando a freqncia crtica
s 3 + 2 s 2 + 3s + 6 = 0
( j ) 3
+ 2( j ) + 3 j + 6 = 0
2
j 3 2 2 + 3 j + 6 = 0
6 2 2 + j ( 3 + 3 ) = 0
.
6 2 2 = 0 = 1,73
3 + 3 = 0
= 1,73
( 2 3) = 0 =0

Construindo o diagrama temos:
7.5.INTERPRETAO DOS DIAGRAMAS DOS LUGARES DAS RAZES
O diagrama do lugar das razes mostra o efeito que uma variao no ganho ter nas
razes da equao caracterstica da malha fechada, e no comportamento dinmico do sistema.
Permite que possa se verificar o efeito da modificao e adio de plos e zeros do
sistema.
Os plos de funo de transferncia de malha aberta (GOL) so considerados como pontos
de lugares das razes e os zeros como receptores com Kc aumentando de 0 a .
Considerando a funo de transferncia de malha fechada de um sistema de segunda
ordem temos:
64
n 2
G ( s) =
s 2 + 2 n s + n 2
Onde:
n - freqncia natural de oscilao
- fator de amortecimento
Para 0 1 , os plos so complexos, neste caso podemos escrever:
s 2 + 2 n s + n 2 = (s + + j )(s j )
s 2 + 2 n s + n 2 = s 2 + 2 s + 2 + 2
Identificando os termos da equao, temos:

2 n = 2 =
n
n 2 = + 2
Nos eixos real e imaginrio, podemos identificar os termos:
Da trigonometria, temos:
n 2 = 2 + 2

cos = =
n
Se a freqncia de oscilao (n) for aumentando, o plo ir se afastar da origem. Se o

fator de amortecimento() for aumentando, o ngulo tende a zero.
65
As razes (plos e zeros) perto do eixo imaginrio iro dominar o comportamento do
sistema, pois geram termos exponenciais duradouros no domnio do tempo.
Isto fato justifica o fato de sistemas de ordem elevada terem comportamento dinmico
semelhante ao de sistemas de 1a e 2 a ordem.
A freqncia de oscilao e razo de amortecimento para esses plos e zeros so
freqentemente suficientes para descrever o comportamento do sistema.
A freqncia de oscilao e/ou razo de amortecimento alteram os parmetros de
desempenho do sistema, como tempo de subida, sobre-sinal percentual e tempo de estabilizao.
Assim:
7.5.1.TEMPO DE ESTABILIZAO [5%] (TS)
3
ts =
n

como =
n
3
ts =

7.5.2.TEMPO DE SUBIDA (TR)

tr =
2
S )
7.5.3.SOBRE-SINAL (

1 2

s = 100e

como =
n

n 2 2
n
n2
s = 100e
como n = +
2 2 2

s = 100e
O lugar das razes tambm pode ser usado para verificar o efeito da variao do ganho
sobre a estabilidade do sistema.
A instabilidade comea quando o valor de Kc tal que o diagrama do lugar das razes
chega ao eixo imaginrio.
A introduo de um zero no lado esquerdo do plano s melhora a estabilidade relativa de
um sistema, pois aumenta o ngulo das assntotas e distancia os lugares das razes do eixo
imaginrio.
O ngulo da assntota :
66
2 k + 1
k = k = 0: n m 1
n = m
Onde:
n - Nmero de plos
m - Nmero de zeros

O aumento de m, quando n > m, traz o ngulo para mais perto de e deixa os lugares
2
das razes paralelos ao eixo imaginrio.
Quando os lugares das razes so paralelos ao eixo imaginrio, ento no existe valor de
Kc que provoque instabilidade no sistema.
2 k + 1
k = k = 0: n m 1
n = m
Para n = 3, m = 0
2 k + 1
k = k = 0:2
3

0 =
3
1 =
5
2 =
3
Para n = 3, m = 1
2 k + 1
k = k = 01
:
2
3
0 = 1 =
2 2
67
Para n = 3, m = 2
2 k + 1
k = k =0
1
0 =
A introduo de um plo extra tem um efeito oposto.
7.6.MODOS DE CONTROLE NO LUGAR DAS RAZES
O efeito das diferentes aes de controle no lugar das razes pode ser mostrado atravs
do seguinte sistema:
0,03
GOL ( s) = Gc ( s)
( s + 1)( 2 s + 1)
7.6.1.AO PROPORCIONAL (P)
Gc ( s ) = k c
0,03k c 1
GOL ( s) =
2 ( s + 1)(s + 0,5)
A ao proporcional no muda a ordem do sistema.

A equao caracterstica tem duas razes.
A medida de Kc aumenta, a freqncia de oscilao aumenta (n) e o fator de amortecimento
diminui ()
O sistema no Instabiliza.
68
7.6.2.AO PROPORCIONAL + INTEGRAL (PI)
1
s +
1 s + 1 i
Gc ( s ) = k c 1 + G c ( s) = k c i G c ( s) = k c
i s i s s
1
s +
0,03 k c i
GOL (s)
2 s(s + 1)(s + 0,5)
1
A ao proporcional + integral introduz um plo na origem (p = 0) e um zero em z =
i
plo na origem foi introduzido para eliminar o offset.
Caso 1 - i = 0,50
O plo na origem gerou um par de razes dominantes que tendem a cruzar para instabilidade
com o aumento de Kc.
O zero em -2 no tem fora suficiente para estabilizar o sistema.
Caso 2 - i = 1,5
O zero se aproxima da origem aumentando a fora atrativa sobre as razes complexas. Neste
caso o sistema estvel.
Se i continuar aumentando, no infinito, o plo na origem ser cancelado e a ao ser s

proporcional.
69
Caso 3 - i = 4,00
Neste caso quase no observada a oscilao na resposta temporal, pois domina a raiz real
perto da origem.
efeito das razes complexas, mais afastadas, some rapidamente.
7.6.3.AO PROPORCIONAL + DERIVATIVO (PD)
1
Gc ( s) = k c (1 + d s ) Gc ( s) = k c d s +
d
1
s +
0,03 k c d d
GOL (s) =
2 (s + 1)(s + 0,5)
1
A ao derivativa adiciona um zero em
d
Quanto maior a ao derivativa, mais perto da origem estar esse zero.
O zero atrai as razes, estabilizando o sistema.
Caso 1 - d = 0,50
O amortecimento no pode ser menor do que = 0,79. Do ponto de vista prtico, o sistema
fica muito amortecido.
70
Caso 2 - d = 1,5
Com o aumento de d, o amortecimento total.
Caso 3 - d = 4,00
7.6.4.AO PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO (PID)
1
Gc ( s ) = k c 1 + + d s
i s
i d s2 + i s + 1
Gc (s ) = k c
i s
1 1 1
Gc (s) = k c d s 2 + s+
d i d s
71
1 1
s2 + s+
0,03k c d i d
GOL (s) = d

2 s(s + 1)(s + 0,5)
O controlador adiciona um plo na origem e dois zeros em:
1 4
z1,2 = 1 1 d
2 d i
d
A localizao dos zeros depende da relao entre as aes e derivativa e integral .
i
72

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Rua Santo Agostinho 1717 - Horto - Belo Horizonte - MG - CEP 31035-490

1. Transformada de Laplace ..................................................................................................4

O mtodo de transformada de Laplace um mtodo muito til para resolver equaes

O matemtico francs Pierre Simon de Laplace (1749 - 1827) descobriu um meio de

Multiplicar cada termo da equao por e s t

A transformada de Laplace de uma funo f(t) definida como:

Onde: F(s) - Smbolo da transformada de Laplace

1.2.INVERSA DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Onde: f(t) - Funo do tempo que no definida para t<0

As propriedades bsicas so:

1.3.4. DERIVADA PRIMEIRA DE UMA FUNO

1.3.5. DERIVADA SEGUNDA DE UMA FUNO

1.3.6. DERIVADA N-SIMA DE UMA FUNO

1.4.EXEMPLOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

1.4.1. FUNO CONSTANTE

1.4.2. FUNO DEGRAU UNITRIO

1.4.3. FUNO PULSO

Aplicando a regra de LHospital

1.4.5. FUNO EXPONENCIAL

OBS.: A transformada de Laplace no definida para b < 0.

1.4.6. FUNO TRIGONOMTRICA

O teorema do valor final relaciona o comportamento em regime estacionrio de f(t), isto ,

Teorema: Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o valor do produto

1.6.TEOREMA DO VALOR INICIAL

O teorema do valor inicial no d o valor de f(t) em t = 0, mais num tempo ligeiramente

Teorema: Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o valor do produto

1.7.TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

O processo matemtico de se passar da expresso com variveis complexas para

Se uma transformada F(s) no puder encontrada na tabela, ento deve-se expandir em

1.8.EXPANSO EM FRAES PARCIAIS

1.8.1. FATORES LINEARES NO DENOMINADOR

1.8.2.FATORES LINEARES REPETIDOS NO DENOMINADOR

O procedimento que envolve utilizar a transformada de Laplace para obter a soluo de

1. Transformar cada termo da equao diferencial em suas transformadas de Laplace, isto

2. Pesquisar todas as manipulaes - por exemplo, considerar o que acontece quando

Seja a equao diferencial

com as seguinte condies iniciais:

Etapa 1 (Aplicao da transformada de Laplace)

Etapa 2 (Operao com a funo de transferncia)

Etapa 3a (Expanso em fraes parciais)

Etapa 3b (Aplicao da transformada inversa de Laplace)

1.10.TABELA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

Em teoria de controle, funes chamada funes de transferncia so comumente usadas

A funo de transferncia de um sistema de equao diferenciais lineares definida como

Consideramos o sistema definido pela seguinte equao diferencial:

Onde y sada do sistema e x a entrada e n m.

A funo de transferncia do sistema obtida tomando-se a transformada de Laplace de

Usando o conceito de funo de transferncia, possvel representar a dinmica do

2.2.FUNES DE TRANSFERNCIAS DE SISTEMAS DINMICOS

Suponha a seguinte equao diferencial de 1a ordem :

Se o processo est inicialmente no estado estacionrio, portanto:

A sada T est relacionada s entradas Ti e Q pelo balano de energia no estado-

[ sT ' ( s) + T ' ( 0)] = T ' i ( s) T ' ( s) + KQ' ( s)

Como T'(0) = 0 ento:

sT ' ( s) = T ' i ( s) T ' ( s) + KQ' ( s)

(s + 1)T ' ( s) = T ' i ( s) + KQ' ( s)

T ' ( s) = G1 ( s)T ' i ( s) + G 2 ( s)Q' ( s)

2.3.COMENTRIOS SOBRE FUNO DE TRANSFERNCIA

1- um modelo matemtico expresso atravs de uma equao diferencial que relaciona a

2.4.PROPRIEDADES DAS FUNES DE TRANSFERNCIA

2.4.1.GANHO DA FUNO DE TRANSFERNCIA

A variao da sada no estado-estacionrio calculado diretamente, fazendo S = O. Em