Anda di halaman 1dari 25

Wiratno A.

Asmoro 21-Oct-16

GETARAN
TF141353 (3sks)

Prepared by Wiratno A. Asmoro

Laboratory of Vibration and Acoustics


Department of Engineering Physics
Faculty of Industrial Technology
ITS

GETARAN? PENTINGKAH?
Getaran dapat menimbulkan defleksi berlebihan dan
21-Oct-16

menyebabkan kerusakan pada mesin dan struktur.


Getaran dapat dikurangi melalui desain mesin dan mounting
yang tepat.
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

Dengan analisis getaran efisiensi dari proses machining, casting,


forging & welding dalam aplikasi industri dapat diperbaiki.
Studi2 getaran untuk stimulasi gempa dan desain reaktor
nuklir dalam kegiatan riset.
Studi unbalance dalam getaran mesin2 gas dan diesel.
Studi getaran pada blade dan disk dari turbin.
Bising dan getaran pada hard-disk2 komputer.
Uji vibrasi untuk quality control (QC).
Safety engineering: deteksi kegagalan/kerusakan.
Dll.

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 1


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

GETARAN DALAM KEHIDUPAN MANUSIA

21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS
3

TERMINOLOGI -GETARAN 21-Oct-16

M
q
l PENDULUM
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

BATANG
m CANTILEVER

m
g

Getaran/Vibrasi:
Gerak bolak-balik (pergi-pulang) di sekitar posisi kesetimbangan.
Perpindahan atau osilasi fisik dari bagian mekanik di sekitar
posisi referensi/acuan.
Sistem yang bergetar akan mengalami simpangan dalam satu
arah dari: posisi kesetimbangan ekstrim kesetimbangan
ekstrim kembali ke posisi kesetimbangan
4
Sistem getaran demikian dikatakan menjalani satu siklus.

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 2


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

Amplitudo:Simpangan terbesar (max)


dari posisi kesetimbangan dan
dinyatakan dalam 3 parameter getaran:
displacement (simpangan/perpindahan);

21-Oct-16
velocity (kecepatan); dan
acceleration (percepatan).
Umumnya dinyatakan dalam besaran

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


peak to peak, peak, rms (root mean
square)
Periode (T): Waktu yang diperlukan untuk menjalani secara lengkap
satu siklus. Periode getaran mempunyai hubungan sangat erat dengan
frekuensi getaran.
Frekuensi (f): Jumlah siklus per satuan waktu
2p= konstan
f=1/T=w/2p
w = frekuensi sudut
Fasa: posisi dari bagian yang bergetar pada jarak yang ditinjau dengan
acuan terhadap suatu titik tetap atau bagian lain yang bergetar
Fasa dapat ditentukan dengan cara membandingkan suatu getaran
terhadap getaran lainnya, atau menentukan gerak relatif dari suatu
bagian yang bergetar terhadap bagian lainnya.
5

HUBUNGAN PERCEPATAN, KECEPATAN


DAN PERPINDAHAN
21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 3


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

Frekuensi Diri/Natural (wn): Frekuensi yang terjadi bila sistem


bergetar tanpa redaman dan tanpa gaya luar.
Frekuensi Resonan: Frekuensi yang terjadi ketika frekuensi natural

21-Oct-16
sama dengan frekuensi paksa/eksitasi dari getaran paksa.
Lebar Pita (bandwidth): batas2 frekuensi atas dan bawah dari
pengamatan yang dilakukan.

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


Frekuensi dapat dinyatakan
dalam:
RPM - Revolutions per Minute
CPM - Cycles per Minute
CPS - Cycles per Second
Hz - Hertz,
1 Hz - 1 CPS (untuk
konversi dari Hz ke RPM
atau CPM, gunakan
persamaan berikut:
Hz * 60 = RPM; atau
Hz = RPM/60

Derajat Kebebasan: Jumlah minimum koordinat


bebas yang dibutuhkan untuk menentukan
21-Oct-16

konfigurasi sistem.
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 4


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

Penyebab Getaran:
Getaran Bebas: Sistem berosilasi dibawah

21-Oct-16
pengaruh gaya2 yang bersatu dalam sistem itu
sendiri.

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


Getaran Paksa: Sistem berosilasi dibawah
pengaruh gaya2 luar dan sistem dipaksa bergetar
pada frekuensi pembangkitannya
Getaran ditinjau dari persamaan diferensial sistem:
Sistem Linier: Variabel bergantung hanya memiliki
pangkat satu dan tidak ada hasil kali darinya.
Sistem Non-linier: Variabel bergantung memiliki
pangkat lebih dari satu atau pecahan.
9

JENIS GETARAN 21-Oct-16

Getaran dapat diklasifikasikan kedalam kategori


berikut:
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

Periodik
Random
Resonan
Harmonik

10

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 5


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

TUGAS
Pada sistem translasi dan rotasi, tuliskan dalam satuan
imperial dan metrik untuk:

21-Oct-16
Perpindahan, kecepatan, percepatan

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


Frekuensi sudut, frekuensi natural
Massa, momen inersia
Gaya, momen
Energi kinetik, energi potensial
Kerja
Koefisien kekakuan, koefisien redaman

11

GETARAN SDOF
-SINGLE DEGREE OF FREEDOM
21-Oct-16

1. Getaran Bebas
Osilator Sederhana
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

Sistem Pegas-Massa
Pegas Ekivalen
Metode Energi
Sistem Pegas-Massa-Dashpot
Contoh2
2. Getaran Paksa
Getaran Paksa tanpa Redaman
Getaran paksa dengan Redaman
Contoh2
3. Isolasi Getaran & Balancing
12

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 6


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

OSILATOR SEDERHANA
Pendekatan umum:

21-Oct-16
Pilih koordinat sistem d
F ( mx )
Terapkan simpangan kecil dt
Gambar diagram benda-bebas d

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


(FBD= free body diagram) M ( Iq)
Terapkan hukum Newton: dt

13

SISTEM PEGAS-MASSA 21-Oct-16


Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

Persamaan gerak:
mx kx 0
mx + kx = 0
x mk x 0

x w 2 x 0, dimana w k
m
Persamaan diatas adalah:
Pers diferensial biasa (Ordinary differential equation)
Orde 2, karena diferensiasi duakali terhadap waktu
Linier (koefisien2 konstan)
14
Homogen (ruas kanan = 0)

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 7


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

SISTEM PEGAS-MASSA .
Frekuensi natural dapat dinyatakan dalam fungsi defleksi statik (D).

21-Oct-16
Ingat! mg = kD
k g
wn k m
kD D
g

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


1 981
fn D cm
2p D
1 386
fn D in
2p D
CONTOH:
Defleksi statik dari suatu pegas yang menopang massa mesin adalah
0,08in. Tentukan frekuensi natural dari sistem pegas-massa ini.
1 g 1 386
fn 11 Hz
2p D 2p 0.08
15

SOLUSI UMUM PERSAMAAN GETARAN


Nilai2 dari A & B:
21-Oct-16

xt A cos w nt B sin w nt
x t Aw n sin w nt Bw n cos w nt
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

Sekarang, terapkan kondisi awal: x(0) X 0 ; x (0) X 0


x0 X 0 A 0 A X 0
X
x 0 X 0 vo 0 Bwn B 0
wn
diperoleh:

xt X 0 cos wnt X 0 wn sin wnt


16

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 8


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

BENTUK ALTERNATIF
xt X 0 cos wnt X 0 wn sin wnt

21-Oct-16
Dapat dinyatakan juga sbb:

xt C sin wnt

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


C X 02 X 0 / wn
2
dengan C adalah amplitudo:

dan adalah sudut fasa: tan 1 X 0wn / X 0


xt X 02 X 0 / wn sin wnt tan 1 X 0wn / X 0
2

17

TAMPILAN GRAFIK

xt X 02 X 0 / wn sin wnt tan 1 X 0wn / X 0
2
21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

18

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 9


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

HUBUNGAN FASA
DENGAN PERPINDAHAN, KECEPATAN, DAN PERCEPATAN

21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS
19

BEBERAPA BESARAN GETARAN


YANG SERING DIGUNAKAN 21-Oct-16

A nilai puncak
T
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

x lim
T
1
T x(t )dt nilai rerata
0
T
x lim x 2 (t )dt nilai kuadrat rerata
2
T
0

xrms x 2 nilai akar dari kuadrat rerata


20

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 10


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

CONTOH SOAL 3
Anggap massa disimpangkan dan dilepas dari posisi diam dengan

21-Oct-16
kondisi kecepatan dan perpindahan awal:

x0 x0 , x 0 x0

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


xt x0 cos w nt x0 w n sin w nt
C x02 x0 / w n
2
tan 1 x0wn / x0
xt x02 x0 / w n sin w nt tan 1 x0w n / x0
2

21

CONTOH SOAL 4
Sistem pegas-massa: m= 49.2x10-3 kg, k=857.8 N/m and xo =10 mm.
21-Oct-16

Hitung n dan amplitudo (perpindahan) maksimum dari vibrasi.

Solusi:
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

22

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 11


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

OSILATOR SEDERHANA -CONTOH

21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS
I I cg md 2 ml 2 M o I oq +
k a (kqa )a ml q
2
n
m l
ml 2q ka 2q 0
a k
Batasan : bila 1, n
l m
a
karena 0 , n 0 (unstable) 23
l

OSILATOR SEDERHANA -CONTOH


21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

l/2
I cg r 2 dm 2 0 x 2 rAdx
M o I oq +
Arl
3
ml 2

12 12 ml 2
Io I cg md 2 (kqb)b q
2 3
ml 2 m ml 2
m
12 2 3 ml 2
3k b
q kb 2q 0
n
ml
3 24

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 12


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

PEGAS EKIVALEN

21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS
Pegas seri: Pegas paralel:
Gaya sama Fleksibilitas dijumlahkan Perpindahan sama Kekakuan dijumlahkan

1 1
D D1 D 2 F F k1D k 2 D
k1 k 2
( k1 k 2 ) D k eq D
( f1 f 2 ) F f eq F

f eq f1 f 2 keq k1 k 2
25

PEGAS EKIVALEN . 21-Oct-16


Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

ka 2 Wl M o I oq
2
n +
ml 2 ( kqa )a Wql ml 2q
wn wn ( a )
ml 2q q ( ka 2 Wl ) 0
Anggap:
ka2 > Wl wn2 adalah positif getaran stabil
ka2 = Wl statik diam pada kesetimbangan
26
ka2 < Wl tak stabil

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 13


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

PEGAS EKIVALEN .

21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS
Jika q << 1, sinq q : M o I oq +
g Wl sinq ml 2q
q q 0
l ml 2q mgl sinq 0
g g
n q sinq 0
l l
27

METODE ENERGI 21-Oct-16


Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

Energi strain U: Energi kinetik:


energi pada pegas = kerja 1
1 2 1 T mr r
U kD FD 2
2 2 Pertambahn kerja F dr

Kekekalan energi:
(mr) (rdt) d( 12 mr r) dT
kerja = energi yg disimpan
pertambahn energi kinetik T
28

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 14


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

PRINSIP KERJA-ENERGI

21-Oct-16
Kerja = Perubahan dalam energi kinetik

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


r2 T2

r1
F dr T
1
dT T2 T1

Kekekalan energi untuk sistem konservatif

E = energi total = T + U = konstan

29

TUGAS #1
21-Oct-16

1 Terapkan kondisi awal dan


turunkan persamaan gerak sbg
y(t)=Acos(wt) + Bsin(wt)
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

2 Terapkan kondisi awal dan


turunkan persamaan gerak sbg
y(t)=Csin (wt+)
3 Plot respon y(t) dari block dng
menggunakan persamaan2
diatas
4 Hitung:
- Frekuensi sudut natural, wn
- Frekuensi natural, fn
- Periode vibrasi, T
30

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 15


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

SOLUSI TUGAS #1

21-Oct-16
Gunakan prinsip kekekalan momentum

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


Semua kondisi awal dapat dinyatakan sbb:

Terapkan kondisi awal dan turunkan persamaan gerak sbg


y(t)=Csin (wt+)


xt X 02 X 0 / wn sin wnt tan 1 X 0wn / X 0
2

31

SISTEM PEGAS-MASSA-DASHPOT
Elemen2 Redaman
21-Oct-16

Redaman Viscous (Dashpot):


Gaya redaman sebanding dengan kecepatan vibrasi (dari body)
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

didalam medium fluida spt udara, air, oli, dan gas.


Contoh: shock absorber >> Satuan c : Ns/m atau kg/s
Redaman Coulomb atau Gesekan Kering (Dry Friction):
Gaya redaman yang mempunyai magnituda konstan tetapi
berlawanan arah terhadap gerak vibrasi (dari body) antara
permukaan2 kering.
Redaman Material atau Hysteretic :
Energi diserap atau didisipasikan oleh material selama
deformasi yang berhubungan dengan gesekan antara bidang2
internal.
32

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 16


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

SISTEM PEGAS-MASSA-DASHPOT

21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS
Dari hukum Newton

33

SOLUSI SISTEM PEGAS-MASSA-DASHPOT 21-Oct-16


Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

34

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 17


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

SOLUSI
Akar2 karakteristik dari pers gerak sistem pegas-massa-dashpot
menghasilkan 3 kasus :

21-Oct-16
Critically-damped (z=1):
Akar2 sama dan berulang.
Tidak ada osilasi.

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


Over-damped (z>1):

35

SOLUSI
Under-damped (z<1):
Gerak paling jamak dijumpai. Dua akar kompleks sebagai conjugate.
21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

Menghasilkan respon osilasi dng peluruhan eksponensial


>> getaran paling natural

36

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 18


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

CONTOH SOAL
Sistem pegas-massa-dashpot:

21-Oct-16
m= 49.2x10-3 kg, k=857.8 N/m, c= 0.11 kg/s. Tentukan nisbah
redaman (damping ratio, z) dari sistem.

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


Solusi:

37

NISBAH REDAMAN (z)


DARI BERBAGAI MATERIAL 21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

38

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 19


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

CONTOH SOAL
Tentukan respon sistem pegas-massa-dashpot,

21-Oct-16
jika blok massa ditarik kebawah sejauh 15 cm
dan dilepas.
m= 2 kg, k1 =0,5 N/m, k2 =0,25 N/m, c= 0,5

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


N/(m/s).

Solusi:

39

CONTOH SOAL
Suatu batang kaku seragam memiliki
21-Oct-16

massa m dan disimpangkan q pada


titik O (poros). Tentukan persamaan
gerak dan nisbah redaman dari
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

sistem ini.

Solusi:

40

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 20


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

PENGURANGAN LOGARITMIK , d
(LOGARITMIC DECREMENT)

21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS
41

21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

42

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 21


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

CONTOH SOAL
PENGURANGAN LOGARITMIK (D)
- PADA SISTEM SHOCK-ABSORBER
Suatu underdamped shock absorber didesain untuk sepeda motor dng m =

21-Oct-16
200kg. Bila shock absorber dikenai kecepatan vertikal awal yg berhubungan
dng permukaan jalan, dihasilkan kurva perpindahan-waktu spt tampak pd
gambar. Tentukan kekakuan dan konstanta redaman yg diperlukan shock

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


absorber, jika periode vibrasi teredam adalah 2 s dan amplitudo x1 berkurang
menjadi dalam siklus (yakni, x1.5 = x1/4). Juga cari kecepatan awal
minimum yg membuat perpindahan maksimum sebesar 250 mm.

43

Dari soal diatas dapat diselesaikan sbb.:


21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

44

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 22


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

21-Oct-16
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS
45

DISIPASI ENERGI
PADA REDAMAN VISKOS
Dalam sistem teredam viskos, laju perubahan energi thd
21-Oct-16

waktu diberikan sbb:


dW
dt GayA KecepataN Fx cx 2
Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

Energi yang didisipasikan dalam satu siklus lengkap adalah:


2p / w d
DW cx 2 dt
t 0
2p / w d
DW kX 2wd sin wd t cos wd t d (wd t ) cX 2wd cos2 wd t d (wd )
0

DW pcwd X 2
Fraksi energi total dari sistem vibrasi yang didisipasikan
dalam setiap siklus gerak >> Specific Damping Capacity
DW pcwd X 2 2p c
1 2 2d 4pz
2 mw d X wd 2m
2 2
W
46

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 23


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

VIBRASI PAKSA
Suatu sistem vibrasi SDOF dikenai gaya eksitasi
F(t) =Focost ( = frekuensi paksa; Fo =

21-Oct-16
magnituda dari gaya eksitasi).
Respon sistem dipejari untuk 2 kondisi:
Tanpa redaman, c = 0 >> (SistemUndamped)

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


Dengan redaman, c 0 >> (Sistem Damped)

47

VIBRASI PAKSA
TANPA REDAMAN (UNDAMPED)
21-Oct-16

Dari persamaan gerak berikut:


Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS

Solusi persamaan diferensial


diatas (non-homogen linier)
adalah jumlah dari solusi
homogen & solusi khusus.
Solusi khusus mengasumsikan
bentuk fungsi paksa, yaitu:

Substitusi ke persamaan (*)


memberikan hasil disamping
(**)
Atau:
48

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 24


Wiratno A. Asmoro 21-Oct-16

VIBRASI PAKSA
TANPA REDAMAN ...
Solusi umum untuk vibrasi

21-Oct-16
paksa tanpa redaman:

Wiratno, Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS


Amplitudo maksimum dari
respon paksa:
dimana besaran X /dst
disebut sebagai
magnification factor,
amplification factor, atau
nisbah amplitudo.

49

Lab. Rekayasa Akustik TF-ITS 25