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DESARROLLO TERICO

ACTUADOR MECNICO/ELECTRICO. SERVO MOTOR SG90

El servo SG90 Tower Pro un servo miniatura de gran


calidad y diminutas dimensiones, adems es
bastante econmico. Funciona con la mayora de
tarjetas electrnicas de control con microcontroladores y
adems con la mayora de los sistemas de radio control
comercial. Funciona especialmente bien en aeronaves
dadas sus caractersticas de torque, tamao y peso.

El servo SG90 tiene un conector universal tipo S que encaja perfectamente en la


mayora de los receptores de radio control incluyendo los Futaba, JR, GWS,
Cirrus, Hitec y otros. Los cables en el conector estn distribuidos de la siguiente
forma: Rojo = Alimentacin (+), Cafe = Alimentacin (-) o tierra, Orange =
Seal PWM. Este tipo de servo es ideal para las primeras experiencias de
aprendizaje y prcticas con servos, ya que sus requerimientos de energa son
bastante bajos y se permite alimentarlo con la misma fuente de alimentacin que
el circuito de control. Por ejemplo, si se conecta a una tarjeta arduino, se puede
alimentar durante las pruebas desde el puerto USB de la PC sin mayor problema.

Caractersticas de Servo SG90 Tower Pro


Dimensiones (L x W xH) = 22.0 x 11.5 x 27 mm (0.86 x 0.45 x 1.0 pulgadas)
Peso: 9 gramos
Peso con cable y conector: 10.6 gramos
Torque a 4.8 volts: 16.7 oz/in o 1.2 kg/cm
Voltaje de operacin: 4.0 a 7.2 volts
Velocidad de giro a 4.8 volts: 0.12 seg / 60
Conector universal para la mayora de los receptores de radio control
Compatible con tarjetas como Arduino y microcontroladores que funcionan a 5
volts.
Elaboramos un modelo de actuador mecnico, su principal funcin es ser el brazo
de apoyo que sostenga el servomotor, para ello empezamos a realizar el siguiente
dibujo con ayuda de la aplicacin Autodesk force effect motion.
Hay varios modelos de servomotor con Arduino. En este caso vamos a utilizar un
Micro Servo 9g SG90 de Tower Pro. Como siempre digo, hay que mirar la ficha
tcnica del producto. Todos tienen un funcionamiento muy parecido y la
programacin puede variar muy poco.

Cosas a tener en cuenta con este dispositivo. Lo primero, el ngulo de giro, en


este caso nos permite hacer un barrido entre -90 y 90. Lo que viene a ser
un ngulo de giro de 180. Tiene una precisin de un grado es decir, podemos
mover de grado en grado. Estos motores funcionan con una seal PWM, con un
pulso de trabajo entre 1 ms y 2 ms y con un periodo de 20 ms (50 Hz). Qu
quiere decir todo esto? Este dato nos indica la velocidad mxima a la que
podemos mover el servomotor con Arduino. Solo podremos cambiar de posicin
cada 20 ms. Esto depender del tipo y marca de nuestro servo.

El elegir una salida PWM u otra da lo mismo, todas las salidas de este tipo
funcionan igual.

Conexionado con Arduino

Las conexiones dependern del tipo de servomotor con Arduino que estemos
utilizando. Todos deben tener 3 cables. Uno ir a tierra, otro a la alimentacin de 5
Voltios y el tercero a un pin PWM. Tambin puedes utilizar un shield para controlar
servomotores, como el de Adafruit.
CMO PROGRAMAR UN SERVO DESDE EL ENTORNO DE
ARDUINO?

Ahora vamos a ir a lo interesante, la programacin. Para ello tenemos que hacer


uso de una librera externa para poder controlar el servo desde Arduino. Para
incorporar la librera tenemos que ir a Programa/Include Library/Servo.
EL CDIGO PARA GIRAR EL MOTOR DE 0 A 180
Esta accin ya nos ha hecho un include en nuestro cdigo que nos permite
controlar el servo. Os dejo a continuacin un cdigo bsico para posicionar el

// Inclumos la librera para poder controlar el servo


#include <Servo.h>

// Declaramos la variable para controlar el servo

Servo servoMotor;

void setup() {

// Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado

Serial.begin(9600);

// Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9

servoMotor.attach(9);

void loop() {

// Desplazamos a la posicin 0

servoMotor.write(0);

// Esperamos 1 segundo

delay(1000);

// Desplazamos a la posicin 90

servoMotor.write(90);

// Esperamos 1 segundo
delay(1000);

// Desplazamos a la posicin 180

servoMotor.write(180);

// Esperamos 1 segundo

delay(1000);

//servo en los ngulos 0, 90 y 180.

De la librera Servo.h hemos declarado un objeto o variable servoMotor y


hacemos uso de dos mtodos. Por un lado el attach, que nos permite indicar en
que pin tenemos conectado nuestro servo, y por otro lado el write, donde
indicamos en qu ngulo queremos posicionar nuestro servomotor.

GIRANDO GRADO A GRADO EL SERVOMOTOR

Vamos a realizar otro ejemplo un poco ms complicado, en este caso queremos


que el servo haga un barrido desde el 0 al 180 y luego en sentido contrario.
Vamos a utilizar los mismos mtodos pero incorporamos dos bucles for, uno para
cada sentido.

// Inclumos la librera para poder controlar el servo

#include <Servo.h>

// Declaramos la variable para controlar el servo

Servo servoMotor;
void setup() {

// Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado

Serial.begin(9600);

// Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9

servoMotor.attach(9);

// Inicializamos al ngulo 0 el servomotor

servoMotor.write(0);

void loop() {

// Vamos a tener dos bucles uno para mover en sentido positivo y otro en sentido
negativo

// Para el sentido positivo

for (int i = 0; i <= 180; i++)

// Desplazamos al ngulo correspondiente

servoMotor.write(i);

// Hacemos una pausa de 25ms

delay(25);

// Para el sentido negativo

for (int i = 179; i > 0; i--)


{

// Desplazamos al ngulo correspondiente

servoMotor.write(i);

// Hacemos una pausa de 25ms

delay(25);

IMPLEMENTACION AL BASURERO INTELIGENTE

Para el desarrollo de este proyecto vamos a utilizar solamente un


Servomotor SG-90 con tres cables dupont Machos.
Figura. Implementacin del soporte de la tapa

El siguiente paso es implementar el soporte de la tapa, para ello vamos a utilizar el


servomotor y lo pondremos de esta manera.

El clip ser el soporte, el servomotor har un movimiento a 180.


Figura . Soporte de movimiento con el servomotor

CONCLUSIN

Controlar un servo desde Arduino es una tarea muy sencilla gracias al uso de la
librera Servo.h. Un servomotor es bsicamente un actuador mecnico basado en
un motor y un conjunto de engranajes que permiten multiplicar el torque del
sistema final, el cual posee elementos de control para monitorear de manera
constante la posicin de un elemento mecnico que ser el enlace con el mundo
exterior. Es decir, ante una accin inducida electrnicamente a un servomotor,
obtendremos por resultado una respuesta mecnica controlada. Por ejemplo, los
motores que forman parte de una impresora, junto a los sistemas de control de
avance o retroceso del papel, forman un servomotor.

Las aplicaciones de estos sistemas esclavos se pueden observar mayormente en


aeromodelismo y robtica, pero no son exclusivos de estos usos. Cualquier
sistema que requiera un posicionamiento mecnico preciso y controlado
depender de un servosistema o servomecanismo, actuado, por supuesto, por un
servomotor, en este caso para el Basurero, el servomotor nos brinda el soporte de
fuerza con la tapa del basurero, as mismo nos brinda un brazo de apoyo.

Para prcticas y proyectos es esencial el uso del Servomotor S90, ya que es


econmico como tambin muy til. Puede soportar hasta 9 g.