Lista de Exerccios 03

1. Dado o diagrama de blocos representando o sistema de controle de um brao robtico em malha aberta,
calcule a sensibilidade com relao varivel indicada (Assuma pequenas variaes. T(s) representa a funo
equivalente, ou seja aps reduzir o diagrama de blocos).
T(s)
a. SKp
T(s)
b. S
T(s)
c. SB
T(s)
d. SA
() () ()
Formulas teis =
N(s) o numerador de T(s)
=
()
=
()

()
D(s) o denominador de T(s)
()

2. Dado o diagrama de blocos do mesmo brao robtico da questo 1 aps fechar a malha, calcule a sensibilidade
com relao varivel indicada (Assuma pequenas variaes. T(s) representa a funo equivalente, ou seja
aps reduzir o diagrama de blocos).
T(s)
a. SKp
T(s)
b. S
T(s)
c. SB
T(s)
d. SA
3. Sabendo que normalmente muito mais fcil alterar os parmetros do controlador que alterar a funo de
transferncia do processo (brao robtico), compare as respostas das questes 1 e 2. Em malha aberta,
possvel achar valores para a constante proporcional do controlador (Kp) que reduzam a sensibilidade s
variaes dos parmetros dados? E em malha fechada?
4. O valor de Kp para os diagramas de malha aberta e fechada abaixo foram definidos de forma que, quando a
entrada for um degrau unitrio e na ausncia do distrbio Tp(s), as respostas em regime estacionrio sejam as
mesmas. Calcule o valor final para os diagramas quando: (Neste exerccio voc pode utilizar a calculadora)
a. O distrbio for zero
b. O distrbio for igual a 10u(t).
c. Considerando os resultados das letras a) e b), qual dos sistemas mais robusto contra distrbios?

5. Voc engenheiro responsvel pelo controle de um brao robtico de solda em uma indstria automobilstica.
Calcule o valor da constante proporcional Kp no diagrama de blocos abaixo de forma que a influncia do maior
distrbio possvel dado por Tp(t)=10u(t) na resposta em regime permanente seja 1.
Respostas
1.
T(s)
a. SKp = 1
T(s)
b. S =
+
T(s)
c. S +
T(s)
d. S =1
2.
T(s) +
a. SKp =
++
T(s)
b. S = ++

T(s)
c. S
++
T(s) +
d. S =
++

3. Ser discutido em sala e enviado posteriormente em uma outra verso da lista.

4.
a.
i. : 0,91
ii. : 0,91
b.
i. : 1,91
ii. : 0,96
c.
Ser discutido em sala e enviado posteriormente em uma outra verso da lista.
5.
= 4