Acerca de m
Objetivo
Acerca de m
Objetivo
Acerca de m
Objetivo
Acerca de m
Objetivo
Controlador PID
Kp
Salida de referencia
Referencia, o consigna
de posicin KI de velocidad, o par
al servo accionamiento
Kd
Feedback de
posicin real
velocidad
d
0 feedback
tiempo
velocidad
d
800 feedback
tiempo
velocidad
d
0 feedback
tiempo
velocidad feedback
tiempo
Controlador PID
Kp
Salida de referencia
Referencia, o consigna
de posicin KI de velocidad, o par
al servo accionamiento
Kd
Feedback de
posicin real
Velocidad
Tiempo
Tramo Aceleracin Tramo Vel. Cte. Tramo Deceleracin.
Esp=0.5*Acel* t^2 Esp=Vel* t Esp= ...........
Velocidad
Velocidad real
Velocidad terica
Tiempo
feedback
Control de posicion simple
tiempo
Velocidad
Espacio recorrido
terico
Motion Control
Espacio recorrido
Real
Tiempo
CONTROL Servo
Referencia
DE DRIVE
MOVIMIENTO
Posicion real
ELEMENTOS
Trans. Servo MECANICOS
Posicin MOTOR ACCIONADOS
SERVO
ACCIONAMIENTO EJE ACCIONADO
Feedback
de posicin
Acerca de m
Objetivo
Ethernet es una
respuesta de la
que nadie duda
Conocida
(o eso creemos)
Conocida
(o eso creemos)
Ms flexible
(increblemente ms flexible)
Conocida
(o eso creemos)
Ms flexible
(increblemente ms flexible)
Barata
(o eso decimos)
EtherNet/IP
EtherNet/IP
Copyright 2011 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. Copyright 2012 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.
33
33
Por qu Ethernet?
Ethernet no es un bus industrial pero an as lo
implementamos en la industria porque es:
Ms potente
(aunque menos eficiente)
Conocida
(o eso creemos)
Ms flexible
(increblemente ms flexible)
Barata
(o eso decimos)
. Video Clients
Ethernet Video
Labs DB
Labs
Server
Clients
Gateway
ENet-DNet
DNet DNet
RS232
RS232
Estrella
Cada drive est aislado y su prdida no impacta en la
operacin del resto:
Bus
Simplifica la interconexin de equipos distribuidos.
Efectivo cuando los dispositivos no se encuentran cerca
del switch central
Anillo
En caso de fallo, se comporta como un bus y
recupera hasta cincuenta dispositivos en tres ms.
Copyright 2011 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. Copyright 2012 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.
44
44
Integrarla puede ser un problema
Video Clients
. GE PLCs Industrial Industrial
Firewall Firewall
Ethernet Video
CCTV
RS232 RS232 Server
SCALE SCALE FOSS FOSS
Gateway
ENet-DNet
DNet DNet
RS232
RS232
Flex I/O XM InView Displays Panel View Plus PowerMonitors RFID A.P. MILL System WIFI AP CCTV cameras
Eso es mucho!
Ahora s!
Eso es mucho!
Palabra de control y estado: 64 bytes
100 variadores: 1 Mb
Copyright 2012 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.
El ancho de banda
Acerca de m
Objetivo
Feedback
de posicin
Automata
Red de comunicaciones
HMI -
PVP
Servos
Velocidad
Espacio recorrido
terico
Espacio recorrido
Real
Tiempo
63
Copyright 2012 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.(Confi
Modelo basado en slots de tiempo
Control de ejes
Este modelo programa un tiempo especfico en la
red para cada nodo para comunicar el resto de
dispositivos.
La CPU manda la referencia a cada drive
Drive 1 Feedback
Drive 2 Feedback
Drive 3 Feedback
Update
Cycle
Drive 3 Controller Sync Drive 1 Drive 2 Drive 3 Controller Sync
Drive Drive Drive
1 2 3
Cmd Cmd Cmd
D D D D
r r r r Drive 4
i i i i
v v v v
e e e e
1 2 3 4
Update
Cycle
Drive 3 Controller Sync Drive 1 Drive 2 Drive 3 Controller Sync
Drive Drive Drive
1 2 3
Cmd Cmd Cmd
66
Copyright 2012 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.(Confi
Tiene que existir una opcin
Interpolacin fina
Ultimo momento Consigna de tiempo
n usec
Drive Drive
Drive Task Task
Target Time =
Tctr0 + 2*CUP
Controlador
Velocidad
Espacio recorrido
terico
Espacio recorrido
Real
Tiempo
Drive 1 Drive 2 Drive 3 Drive 4 Drive 1 Cmd Drive 2 Cmd Drive 3 Cmd Drive 4 Cmd
Copyright 2011 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. Copyright 2012 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 72
Respetar la pila de protocolos TCP/IP
Significa que:
No requiere chips especiales
No requiere separar la red.
Soporta componentes estndar.
Arquitectura Ethernet
Puedo tener una nica arquitectura
Puedo usar herramientas estndar para gestionarla
Puedo ampliarla y modificarla siguiendo las mismas normas que
seguira en una red normal
73
Copyright 2012 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.(Confi
Conclusiones
Copyright 2011 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. Copyright 2012 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 75
Y dnde trabajamos con servos y redes?
En la mejor empresa del mundo
Cuidado
Automvil Alimentacin Bebidas personal Farmacia
www.rockwellautomation.com